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1 No. D A R330 수신기 매뉴얼 Rev. A 주식회사헤미스피어 (Hemisphere Inc.)

2 본제품은 FCC 규정제 15 부에준거합니다. 본기기의조작에있어타전자기기의전파간섭을받을가능성은있지만, 의도적으로전파를발사하지는않습니다. 저작권표시 HemisphereGNSS 고성능 GPS 어플리케이션 Copyright HemisphereGNSS (2013). All rights reserved. 이매뉴얼을 HemisphereGNSS 의사전서면에의한허가없이전자적 / 기계적 / 자기적 / 광학적 / 화학적 / 그밖의수작업등어떠한수단으로도복제 재발부 전사를금지하며또, 언어와컴퓨터언어에의한번역, 검색시스템의등록을금지합니다. 상표 HemisphereGNSS 및로고 COAST, Crescent, Earthworks, Eclipse, e-dif, L-Dif, minieclipse, PocketMAX PC, PocketMAX, PocketMax3, S320, SBX-4, SureTrack, Vector, XF1, XF2 는 HemisphereGNNS 사의등록상표입니다. 또한본매뉴얼과그밖의상표는각소유자에귀속됩니다. 특허 HemisphereGNSS 제품은다음의각미국특허에의해보호되어집니다. 6,111,549 6,397,147 6,469,663 6,501,346 6,539,303 6,549,091 6,711,501 6,744,404 6,865,465 6,876,920 7,142,956 7,162,348 7,277,792 7,292,185 7,292,186 7,373,231 7,388,539 7,400,294 7,400,956 7,429,952 7,437,230 7,460,942 7,689,354 7,808,428 7,835,832 7,885,745 7,948,769 8,000,381 8,018,376 8,085,196 8,102,325 8,138,970 8,140,223 8,174,437 8,184,050 8,190,337 8,214,111 8,217,833 8,265,826 8,271,194 8,307,535 8,311,696 8,334,804 RE41358 ( 이상미국특허 ) ( 이상오스트레일리아특허 ) 그밖의미국및타국에출원중인특허가다수있습니다. 본매뉴얼은 HemisphereGNSS가발행한 R330 User Guide 의내용을한국국내사용을상정하여번역하였으며본래사용목적이외의유통을금합니다. 2

3 목차 머리말 : 장비설치 R330 설치 안테나설치 외부장치와접속. 8 2: 조작방법 기동방법 Configuration 개요 Set Up Data Logging RTK 측위.. 12 부록 MFA:MFA( 펌웨어 ) 를유용하게사용하기위한추가명령어 16 A: 문제점해결. 17 B: 제품사양. 18 C: 내용물. 20 D: 매뉴 ( 일람 ).. 21 E: 보조자료 24 소프트웨어사용허가계약서 32 3

4 머리말 R330 GNSS 수신기 ( 이하 R330 으로표기 ) 는 DGPS 측위부터 RTK 측위까지모든어플리케이션에유연히대응할수있는 Eclipse 기술을사용한최첨단초고정도의 GNSS 수신기입니다. ( 특징 ) Entry 기는 L1-GPS 로저가격을실현 (SBAS 에의한 DGPS 측위 ) SureTrack (HemisphereGNSS 독자 ) 기술에따른안정화된측위성능 SBAS 이외에 Beacon L-band(OmniSTAR) RTK L1/L2 가이용가능 사용이편리한패널조작 ( 버튼 ) 과 LCD 표시로간단 Set up COAST 기술에따른보정정보수신불가상태에서도 40 분정도측위성능유지 ( 일단수신한 DGPS 보정정보를사용 ) R330 GNSS 수신기 R330은사용자의어플리케이션에맞춰 L1-DGPS 측위부터 GNSS-L1/L2 신호를사용한초고정도 RTK측위까지유연히대응할수있습니다. 특히 Rover국에서의 RTK측위는최첨단 SureTrack 기술에따라 Rover국이이용가능한 GNSS 위성신호를 (Base국을이용할수없는경우에도 ) 모두이용하므로써안정된측위성능을얻을수가있습니다. 이것은 L1/L2-GPS 신호밖에수신하지않는타사Base국을사용하는환경에서도 GLONASS를사용한 SureTrack기술에따른고정도의 RTK측위가실현가능합니다. PocketMax( 무상유틸리티 ) Windows상 (PC또는모바일단말 ) 에서동작가능한유틸리티 : PocketMax 를사용하면 DPGS보정을위해 SBAS / Beacon / L-band선택, GNSS메세지선택및출력포트설정, 데이터보존등을쉽게할수있습니다. 당사및 HemisphereGNSS사의홈페이지에서다운로드하시기바랍니다. MFA(Multi-Function Application Software) 구현 R330에는측위를위한새로운소프트웨어 (MFA) 가포함되어있습니다. 이소프트웨어를사용하므로써이용가능한보정정보의선택을순서 ( 기대정도가높은순 ) 를정해, 측위모드가자동적으로결정됩니다. ( 보정정보의순서는다음과같습니다. ) 1. RTK 2. L-Band (high precision, and high precision with GLONASS services) 3. SBAS(DGPS) ( 예 )RTK측위:RTK보정정보의수신불가가검출되면사용가능 4. L-Band (DGPS) 한상위보정정보를자동적으로포착해서측위를계속함. 5. Beacon(DGPS) 또한보정정보는다음명령어로선택가능. 6. External RTCM ( 특정보정정보유효 / 무효지정 ) 유효 $JDIFFX,INCLUDE,[ 보정정보명 ] 7. 단독측위 (Autonomous) 무효 $JDIFFX,EXCLUDE,[ 보정정보명 ] 상세설명은부록및 HemisphereGNSS GPS Technical reference 매뉴얼을참고하시기바랍니다. 4

5 1: 장비설치 R330 설치안테나설치외부장치와접속 5

6 1.1 R330 설치 R330 GNSS 수신기본체의설치에있어서패널, 코넥터, 접속케이블및전원스위치등을 조작하기쉽도록설치해주십시오. 또한, 오른쪽그림과같이안테나코넥터가위에오도록설치하거나반대로, 안테나코넥터가아래로가게설치하는것도가능합니다 ( 반대로설치하는경우는패널표시와선택버튼기능을상하역전하면 상태표시 LED 패널 선택버튼 브래킷 편리합니다. 이조작은매뉴에서선택가능 ). ( 패널 조작버튼 ) ( 전원스위치 코넥터류 ) ( 주의 ) 진동 / 온도변화가심한장소또는습도가 그림 1-1R330 GNS 수신기의외관 많은장소에서의설치는피해주시기바랍니다. R330 수신기고정 R330 본체에는수신기를고정하기위한브래킷, 브래킷과수신기본체를고정하기위한너트 나사가동봉되어있습니다. 먼저, 본체측면의홈에고정용너트를끼워, 브래킷측의나사구멍위치에맞춰슬라이드합니다. 그런다음, 고정용나사로브래킷을고정합니다. 브래킷을설치한 R330 GNSS 수신기를설치하고자하는장소에고정합니다. 이때사용하는나사는고객께서미리준비해주십시오. 너트투입위치 그림 1-2 브래킷설치 6 그림 1-3 R330 도면

7 R330 설치장소를정할경우그림 1-3 의도면을참고하십시오. 1.2 안테나설치 R330안테나 (A21,A31, A42, A43) 는 1인치나사로고정하는방법입니다. A31 안테나는밑면의 1 인치나사구멍을사용하며, 그외안테나는 Base Mount 등을설치 ( 출하시조정 ) 해서 1 인치나사구멍을준비합니다. 오른쪽그림은 A21에 Base Mount를설치한경우입니다. Base Mount R330의일반적인안테나설치에는 Magnetic Mount에따른설치와 Pole Mount에따른 2가지설치방법이가능합니다. Magnetic Mount에따른설치 Magnetic Mount를사용할경우 1인치나사를 5/8인치나사로변환하는어댑터 ( 별도구매 ) 가필요합니다. 그림 1-4에 Magnetic Mount의경우로안테나와마그넷사이에변환용파이프를넣는것도가능합니다. 1 5/8 1 5/8 변환용나사변환용파이프 (1 5/8 변환 ) 그림1-4 Magnetic Mount Pole Mount 안테나밑면에있는 1인치나사구멍을사용해서사용환경에맞춰서준비된 Pole Mount를구현합니다. 주의 ) 상기방법이외에안테나를설치장소에직접설치하는것도 가능합니다 ( 그림1-5는 A31밑면에 있는 고정용 4개의 나사구멍 위치를나타냅니다 ). 나사사이즈는 No.8-32( 깊이 ; 약8 mm) 입니다. 그림 1-5 A31 밑면 7

8 1.3 외부설치와의접속 R330 와외부기기와의접속인터페이스는본체측면에준비되어있습니다. 전원인터페이스 부속의전원용케이블을사용하십시오. 공급전원은 DC:9V 에서 36V 범위내에서 사용가능합니다. 데이터통신용인터페이스 측위결과의읽기는 R330 에설치된시리얼포트를사용하십시오. 시리얼포트는 RS232c 에준거하고, Dsub9 핀코넥터를사용하여외부로거등에 접속해서통신가능합니다. RS232 에따른통신은표 1-1 에표시된신호를사용합니다. 여기포트의통신속도의초기값은다음과같습니다. 통신속도 :19.2Kbps( 메세지 :GPGGA) 또 R330 에는일반전자기기에서사용되는 USB 인터페이스도준비되어있습니다. Port_U: 시리얼포트 A(Port_A) 와동일한조작이가능합니다. Port_T: 측위결과등을메모리에보존하는경우에사용합니다. 초기값설정 그림 1-6 은표준적인 R330 의각종파라미터설정방법입니다. 여기에표시된명령어의상세내용은 HemisphereGNSS GPS Technical reference 매뉴얼을참조하시기바랍니다. USB(Port_U) 시리얼포트 USB(Port_T) 데이터로그용 시리얼포트 표1-1 시리얼포트의신호배치 Pin Port_A Port_B Tx_A Tx_B 3 Rx_A Rx_B SG SG 6 - Event Maker V(MAX:350mA) 1PPS 주의 ) 여기에서는 R330의각종설정값의표준적인값을사용하고있습니다. 평상시사용하실경우에는값을변경하지말고사용하십시오. 출하시시리얼포트의통신속도와출력메세지는아래와같습니다. 통신속도 Port_A 19,200 bps Port_B 19,200 bps 출력설정 (Port_A, B) $JASC,GPGGA,1 그림 1-6 R330 의초기설정값 8

9 2: 조작방법 기동방법 Configuration 개요 Set Up Data Logging RTK 측위 9

10 2.1 기동방법 R330의전원ON/OFF는수신기본체의측면에있는전원키 ( 오른쪽그림노란색원안의버튼 ) 를누르면됩니다. 주의 ) 전원의극성을잘못해서반대로접속했을경우, 역접속보호기능이작동합니다만, 고장나지않는다는보장은없습니다. 전원을켜면자동적으로측위동작을시작합니다. 처음기동에는최대 15 분정도시간이걸릴경우도있지만, 보통은 5 분정도로 측위결과를출력할수있습니다. (Power) LED 로상태표시 R330의작동상태는패널상에 3개 LED로확인할수있습니다. 1. POWER : 전원 ON상태 ( 빨간색점등 ) 2. GPS : GPS위성을 4개이상인식하고있을경우 ( 노란색점등 ) 3. DGPS : DGPS 측위상태에서정도가 10m이내에있음을표시 ( 녹색점등 ) R330 의조작 전원을켠후시간이경과하면오른쪽그림과같은 매뉴화면 (Top 매뉴 ) 이나타납니다. Top 매뉴에는 5 개의선택항목이 있고, 패널의방향키 ( 밑으로이동 ) 를누르면다음표시항목이 나타납니다. Top매뉴 ( 상세는부록D. 참고 ) GNSS Differential Config Wizard( 동작모드에서표시내용은변화 ) System Setup Data Logging 채널바 (GPS) (DGPS) 이매뉴를사용해서수신기의상태확인및설정변경을합니다. 계층화된매뉴는표시된항목에붙어있는오른쪽을향한화살표 ( ) 에따라 상세항목의유무를판별할수있습니니다. 각각의항목은상하조작버튼 ( 또는 ) 에따라커서위치를이동하고 (Up) 확인키 (Enter) 에서상세항목을순차선택해갑니다. 또 LCD 화면의최상부에있는채널바에는현재포착하고있는 GNSS 위성신호 (Enter) 수신상태를표시합니다. 예를들면, L1-GPS 만사용하는경우는 1 개, L1/L2-GPS 사용하는경우는 2 개, (Down) GLONASS 까지사용한다면최대 4 개의바가표시됩니다. 10

11 2.2 Configuration 개요 그림 2-1 은 R330 의구성확인및설정을위한 Configuration Wizard 의 화면입니다. 단계화되어각화면에서필요한설정을합니다. 전체 또한, PC 를사용하면부속 PocketMAX 유틸리티를사용하여 간단히 Setup 할수있습니다 ( 아래의조작이가능 ). Beacon / SBAS / OmniSTAR 설정및모니터링 GNSS 메세지설정및 Port 설정 각종데이터기록 PocketMAX 는 HemisphereGNSS 홈페이지에서다운로드할수있습니다. 위그림의각각의네모안의부분이패널상에 표시되는화면과같습니다. 1. 테이터포트에서 NMEA 메세지출력의유효 (ON) / 무효 (OFF) 설정가능 2.R330 에는최대 5 개의각각다른구성정보를수신기내부에저장가능 (Save to Location 매뉴참고 ) 2.3 Set Up 그림 2-1 Configuration 화면 그림 2-1 Configuration Wizard 는 R330 의 LCD 에표시되는 Top 매뉴에서오른쪽 방향으로계층구조로표시되어있습니다. 다음은기본설정에관한것입니다 ( 화면조작은그림 2-1 을참고하시기바랍니다 ). Configuration Wizard 에의한설정 새로운설정 (Configuration) 은아래그림의표시화면을참고하시기바랍니다. 1. Top 화면 Configuration Wizard 을선택 ( 버튼조작과 Enter 버튼을누릅니다.) 2. Proceed Wizard 에서 Create New 를선택하고새로운구성명을 입력합니다. 3. 이름입력은화살표버튼을사용하여문자선택 ( 입력확정 Enter) 주의 ) 입력마지막은공란을선택하고 Enter를누릅니다. > Prompt가표시되면다시 Enter를누르고이름을확정합니다. 4. 동일화면에서 Diff 를선택하고다음의보정정보중한개선택 SBAS / Autonomous / e-dif/ L-Band / RTK/Extern RTCM 5. 데이터포트를선택하고필요한 GNSS 메세지타입설정 6. Elev. Mask 화면에서앙각입력 11

12 7. MaxDGPSAge 설정( 최대값2700:45분초기설정값 ) 8. PORT A 또는 PORT B 으로통신속도선택 9. 모든설정을완료한후 Save to Location 화면에서설정저장이때저장장소는 Not Used 중에서선택또여기에서설정한구성 (Configuration) 을사용하려면 Top매뉴의 Config Wizzard 로돌아가서선택합니다. 2.4 Data Logging USB 에데이터를로그할경우 Data Logging 매뉴항목에서실시합니다. USB 메모리미탑재의경우 주의 ) 필요한 USB 메모리를인식할수없는경우, 오른쪽그림 ( 위 ) 과 같이 No DISK PRESENT 가표시됩니다. 또, 데이터로그를개시하기 위해서는오른쪽그림 ( 아래 ) 과같이화면에서 Start recording 을 선택합니다. 데이터로그가개시되면이화면표시가 End<filename> 로 데이터로그기동전의표시 바뀝니다. 로그할데이터선택로그할데이터의선택은 Data Logging Config Data Logs 의순서로매뉴항목을선택하고, 그림 2-2 데이터선택화면에서설정합니다. 주의 ) 로그한데이터를사용해서 후처리 (Post processing) 를행할경우, 로그할파일타입을선택할때 PostPro 를설정할것, 또후처리를위해 Rinex포맷으로변환하는기능은 HemisphereGNSS의웹사이트에서다운로드하여사용할수있습니다. 2.5 RTK 측위 그림 2-2 로그할데이터 2 대의 R330 을사용하여보다고정도의 RTK 측위가가능해집니다. 무선기 ( 옵션 B) 무선기 이경우, 1대를기준국 (Base) 으로나머지 1대를이동국 (Rover) 으로설정합니다. R330 -Rover- 보정정보 ( 옵션 A) R330 -Base- 기준국에서는 RTK 측위를위해보정정보를작성하여이동국에송신합니다. 제어기 / 로거 제어기 / 로거 이때, 송신수단으로양쪽수신기를시리얼인터페이스로사용하는것도가능하지만, 무선기를사용해서기준국에서이동국까지의 RTK보정정보 (Rover위치정보) 그림2-3 RTK시스템의구성 거리를수 Km 로하는것도가능합니다. 그림 2-3은 RTK시스템에필요한구성입니다. 12

13 주의 ) 또한기준국을가상전자기준점으로하는 VRS 시스템을사용하는경우 최적의기준 위치를설정하기위해본인의위치정보를정기적으로 VRS 시스템에보내야합니다. RTK 측위에서고려해야할점은다음과같습니다. 1. 기준국은보정정보를 1-2초마다계속해서이동국에보낼필요가있습니다. 2. 무선기를사용할경우그안테나는 GNSS 위성신호수신용안테나와최저 1m이상떨어뜨려설치해 주십시오. 3. 보정정보의송수신을하기위해서는기준국, 이동국, ( 무선기 ) 의통신속도를동일하게하십시오. 기준국설정 1. 기준국설정은 Top 매뉴의 GNSS 에서아래그림과같이선택하고, Base > YES 설정을합니다. 2. 보정정보를설정합니다. 사용하는보정정보의항목을 YES 로설정합니다. 3. 보정정보를송신할포트설정 ( 포트의선택과통신속도의설정 ) 을합니다. 4. 기준국의위치정보를 Setup 합니다. 이동국설정 1. 이동국에서는사용할보정정보를선택합니다. 13

14 2. 보정정보를수신할포트설정 ( 포트선택과통신속도설정 ) 을합니다. 시리얼인터페이스에따른 RTK 의설정 그림 2-3 에있어서 RTK 측위를위한기준국 / 이동국설정을시리얼인터페이스를 사용하는경우의명령어는아래와같습니다. ( 주 ) 이동국은보정정보를자동적으로판별해서 RTK 측위를실행하기위한특별한설정은필요없습니다. ( 기준국설정 ) A.$GPGGA 정보에서기준국의위치정보취득 B. 하기명령어발행 $JOFF,PORTB (Port_B 의설정삭제 ) $JBAUD,9600,PORTB (Port_B 통신속도설정 ) $JASC,RTCM3,1,PORTB ( 사용할보정정보설정 ) $JRTK,1, , ,55.31 ( 위치정보설정 ) or $JRTK,1,P ( 위치정보를모르는경우 ) ( 이동국설정 ) A. 하기명령어발행 $JOFF,PORTB (Port_B 의설정삭제 ) $JBAUD,9600,PORTB (Port_B 통신속도설정 ) RTK측위처리 RTK측위시스템을구축한다음, 무선설비등의통신환경도기준국 / 이동국을정합 ( 整合 ) 하고있다는것을확인한후, RTK동작을개시합니다. RTK측위상황은상태표시LED로확인할수있습니다. GPS LED: 본 LED가노란색이면 GNSS 위성신호를수신하고있다는것을나타냅니다. DGPS LED: 본 LED가녹색점등상태일경우, 보정정보를작성할수있는상태이지만정도가규정치에달하지않음을뜻합니다. 본LED가녹색점등으로보정정보를정상적으로수신하고 RTK측위를하고있음을나타냅니다 ( 이상태를 RTK lock이라고함 ). 14

15 부록 MFA:MFA( 펌웨어 ) 를유용하게사용하기위한추가명령어 A: 문제점해결 B: 제품사양 C: 내용물 D: 매뉴 ( 일람 ) E: 보조자료 소프트웨어사용허가서 15

16 부록 MFA: MFA ( 펌웨어 ) 를유용하게사용하기위한추가명령어 이하에 R330 GNSS 수신기의펌웨어 (MFA) 를유용하게사용하기위해추가된명령어에 대해설명합니다. 주 ) 아래표기된 *CC 는 Check Sum, <CR><LF> 는개행지시를의미합니다. 또한, 수신기에인스톨되어있는펌웨어가 MFA 인지확인하기위해서는이하의명령어를 사용하여확인할수있습니다. $JAPP <CR><LF> ( 응답 ) $>JAPP,xxx xxx = MFA 이면 아래순서에서가장적합한보정정보를자동적으로유효하게하고, 안정된측위성능을실현합니다. 1. RTK 2. L-Band (HP/HP with GLONASS services) 3. SBAS(DGPS) 4. L-Band (DGPS) 5. Beacon(DGPS) 6. External RTCM 7. 단독측위 (Autonomous) 1) $JDIFFX,INCLUDE ( 지정한보정정보를유효화 ) $JDIFFX,INCLUDE,xx<CR><LF> xx: 유효화하고싶은보정정보의지정 x.x SBAS/L-band/Beacon/RTCMV3/RTK 가지정가능. 또 ALL 에서전부지정가능. 2) $JDIFFX,EXCLUDE ( 지정한보정정보를무효화 ) $JDIFFX,INCLUDE,xx<CR><LF> xx: 무효화하고싶은보정정보지정 x.x SBAS/L-band/Beacon/RTCMV3/RTK 가지정가능. 또 ALL 에서전부지정가능 3) $JNMEA,GGAALLGNSS (GPGGA 의출력에 GPS/GLONASS 둘다포함할지지정 ) $GGAALLGNSS,YES<CR><LF> YES: 모든위성정보를포함 NO: GPS 위성정보만표시 4) $PSAT,RTKSTAT (RTK 상황표시 ) $PSAT,RTKSTAT,MODE,TYP,AGE,SUBOPT,DIST,SYS,NUM,SNR,RSF,BSF,H AG*CC<CR><LF> 본명령어를사용하면 RTK 의상황 (MODE) 보정정보의종류 (TYP) 위성신호의상태 (SNR) 등이표시되며, 평상시의 NMEA0183 의출력과는차원이다른측위환경정보를얻을수있습니다. 상세내요은보충자료 E:(31 페이지 ) 를참고바랍니다. 16

17 부록 A: 문제점 표 A-1 은일반적인문제점에대한해결방법입니다. 표 A-1: 문제점해결 문제점해결방법전원이안켜짐 ± 전원부극성확인 전원커넥터/ 케이블의접속상태확인 입력전압확인 (9~36VDC) 전원/ 전류량을확인 (1A이상공급가능여부 ) 데이터가출력되지 전원상태확인 ( 전류계를사용해확인가능 ) 않을때 원하는데이터가출력되도록설정되어있는지확인 ($JSHOW 명령어로메세지설정확인 ) 통신계수확인 전원/ 데이터케이블연결상태확인임의의데이터가 RTCM, binary출력으로설정되어있지않은지확인출력될때 ($JSHOW 명령어로확인 ) 통신속도가바른지확인 통신속도와출력데이터의총량의관계확인 ( 통신속도를빠르게또는출력데이터양을적게하여확인 ) GPS수신되지않을때 장비( 안테나 ) 가설치된상공이차단되어있지않은지확인 SBAS수신되지않을때 GPS위성상태확인 (PocketMAX등을이용 ) 안테나케이블이바르게접속되어있는지확인 $JWAASPRN,AUTO명령어로위성자동포착확인비콘이수신되지않을때 Beacon수신이가능한안테나를사용하고있는지확인 통신속도및 Bit수설정이바르게되어있는지확인 비콘이수신가능한지역인지확인 SNR값등으로수신상태를확인외부 RTCM이 입력포트의통신계수가설정값과맞는지확인작동되지않을때 입출력신호단자가정확한지확인 보정정보의입력포트설정을확인 ($JDIFF.PORTB명령어) 17

18 부록 B: 제품사양 표 B-1:R330 GNSS 센서사양 항목 사양 수신기타입 GNSS L1 / L2(GPS, Glonass),RTK측위가능 채널 270채널 (SBAS:3채널, 동시추적 ) 업데이트 10Hz ( 최대20Hz) 수평정도 RMS(67%) 2DRMS(95%) RTK 10mm + 1ppm 20mm + 2ppm SBAS/Beacon 0.3m 0.6m L-band(L1/L2) 0.15m 0.3m L-band(DGPS) 0.3m 0.6m 단독측위 1.2m 2.5m 보정정보 SBAS, 외부RTCM, RTK, L-bans DGNSS/HP/XP/G2 1PPS정도 20ns Start 시간 ( 표준 ) < 60 Sec. (Cold) / 30 Sec. (Warm) / 10 Sec. (Hot) 작동가능속도 1,850 kph 작동가능고도 18,288 m 주의 ) 측위정도 : 멀티패스, 위성수, 배치등전리층의영향을받습니다. 표 B-2:Beacon 사양 항목 사 양 채 널 x 2 병렬, 동시추적 통신속도 khz 작동모드 자동 ( 신호강도와수신범위에따름 ) 또는수동설정 준거규격 IEC beacon standard 표표 B-3: 통신 ( 인터페이스 ) 항목 사 양 시리얼포트 x 2 ( 전이중RS232) USB포트 x1usb host, x1usb device 통신속도 4, ,200 bps 보정정보프로트콜 RTCM V2.3(DGPS), RTCM V3(RTK), CMR/CMR+(RTK) 데이터프로트콜 NMEA 0183, Hemisphere GPS Binary 타이밍출력 1pps(CMOS active high) 표 B-4: 전원사양 항목 사 양 입력전압 9 36V DC( 역접속보호기능있음 ) 소비전력 표준 :3.8 W (SBAS & Beacon) 4.6W(L-Band) 소비전류 표준 :0.32A 안테나단락보호 있음 안테나입력임피던스 50Ω 18

19 표 B-5: 물리사양 항목 사 양 크기 17.8(L) x 12.0(W) x 4.6(H) cm 무게 0.645kg LED표시 전원 GPS Lock, DGPS Position 전원코넥터 2Pin ODU금속코넥터 데이터코넥터 9Pin ODU금속코넥터, Dsub 9Pin(Female) 안테나코넥터 TNC(Female) 표 B-6: 설치환경 항목 사양 보관조건 C 작동조건 C 습도 95% 환경 IP66(IEC 60529) 충격 진동 EP455 Section EP455 Section random EMC CE(IEC Emissions and Immunity) FCC Part 15, Subpart B CISPR 22 표 B-7: 안테나사양 항목 사양 A21 A31 A42 A43 GNSS종류 GPS L1 SBAS L-Band GPS L1/L2/L5 GLONASS L1/L2 SBAS L-Band DGNSS/HP/XP GNSS주파수 GHz( 주파수범위 :20Mhz) ~1.253 GHz 1.525~1.613 GHz LNA게인 30dB LNA소음 (Typ.) 2.0dB L-Band 1.525~1.585GHz(LNA gain:30db) Beacon 283.5~325GHz 283.5~325GHz(LNA gain:30db) 입력전압 (VDC) 입력전류 (ma) 24( 표준 50-60( 표준 ) 35( 표준 ) 40-40( 표준 ) 안테나케이스 PC( 폴리카보네이트 ) 알루미늄 +ASA플라스틱 Lexan 도면 ( 직경 )x( 높이 ) 130x70mm 145x104mm 130x70mm 145 x104mm 중량 (g) 명령어 나사 1인치 (5/8인치도가능 ) RF코넥터 TNC(Female) 보관조건 C 작동조건 C C 환경내성 IP69K 충격 진동 EP455 19

20 부록 C: 내용물 본기기구입시다음과같은부속품이포함됩니다. 내용물 ( 일람 ) 품명 수량 제품번호 A R330 GNSS수신기 B 안테나 A21 Opt A31 Opt A42 Opt A43 Opt A52 Opt C 전원케이블 (3m) D Receiver Mounting Kit E Antenna Mounting Kit A21/A42용 Opt A31/A43용 Opt F RS232C데이터케이블 G 안테나케이블 (TNC 5m/10m) Opt / H 데이터케이블 I R330한국어매뉴얼 1 D A 부속품 그밖에당사작성CD( 유틸리티및한국어매뉴얼 ) 을첨부 ( 주의 )Opt. 은옵션구입품을의미합니다. 20

21 부록 D: 매뉴 ( 일람 ) 표 D-1 부터 D-6 에, R330 에서유효한매뉴화면입니다. <GNSS Menu> GNSSS 관련설정및확인에사용합니다. 메세지의출력포트, UTC Offset등의설정 / 확인이가능합니다. GNSS > Differential > Config Wizard > System Setup > Data Logging > Position Status > GPS Sats > GLONASS Sats > Configure > ( 주의 ) Top매뉴의 GNSS 나여기에계속되는 매뉴 GLONASS 표시는 R330에 GLONASS 옵션이 구현된 경우에만 유효합니다. GPS만유효한경우는 GPS 라고표시되고 GLONASS 는표시되지 않습니다. 그림 D-1 GNSS Menu 화면 Lt Ln Hgt m Hdg Vel 10.5 km/h Age 6.0s SV Count 10 HDOP 1.3 Precision > NavCnd > DSP-ARM > 1F-1F Back CH01-SV23 > EL 37 Top Az Menu 092 > SRN 45. CH12-SV09 EL 45 Az 183 SRN 47 Back Elev > Mask > 5 Top MaxDGPSAge Menu > > 2700 Data PORT A > Data PORT B > UTC Offset > -7Hr GGAALLGNSS >No Rx Modes > <Differential Source Menu> Differential에관한항목설정및확인이가능합니다. 첫화면의표시는현재선택된 Differential 설정값을반영합니다 ( 그림 D-2에서는현재 SBAS가선택되어있음을나타냅니다 ). SBAS > YES OMNIVBS > YES Beacon, 외부RTCM, 단독측위가선택됐을경우 OMNIHP> YES RTCM2 > NO 그림 D-3에서그림D-4와같습니다. DFX > NO CMR > NO RTCM3 > NO GNSS > ROX > NO InUse SBAS Differential > Include > Top Signal Menu Status > > Config Wizard > SBAS > Satellites > System Setup > Data Logging > Res rms: 0.300m x-a: 0.200m x-b: 0.100m Azimuth: x-lat: 0.200m x-lon: 0.200m x-alt: 0.300m Back Car > smooth 11 Top Eph Menu Exists > 11 Eph Healthy 10 NotUsed Prev 11 Above Ele 11 Diff Corr 10 No Diff Corr 0 Back DSP: > CarLock YES Top DSP: Menu BER > YES DSP: DSPLock YES DSP: FrmSync YES DSP: TrkMode YES ARM: GSPLock YES ARM: DifData YES ARM: ARMLock YES ARM: DGPS YES ARM: Soluth YES BASE Top > Menu > No FOREST > No GPSONLY > No L1ONLY > No MIXED > No NULLNMEA > No SBASR > No TIMEKEEP > No TUNNEL > No WIDESEARCH > No GLOFIX > No FIXLOC > No SURETRACK > Yes SBASNORRTK > No BER 138: 236 BER 133: 0 BER 135: 500 LN 138: LN 133: LN 135: Elev138: 50.7 Elev133: 47.2 Elev135: 44.9 Az 138: Az 133: Az 135: Top Mode Menu > Auto > PRN1 138 PRN2 133 PRN3 135 그림 D-2 SBAS Menu 화면 21

22 GNSS > Differential > Config Wizard > System Setup > Data Logging > InUse ROX Include > RTK > SBAS > YES OMNIVBS > YES OMNIHP > YES RTCM2 > NO DFX > NO CMR > YES RTCM3 > YES ROX > YES Top DiffPort Menu > > Port B DiffBaud > Radio > AutoScanning GNSS > Differential > Config Wizard > System Setup > Data Logging > ( 주의 ) Beacon 은비콘동작이 유효한경우에만표시됩니다. <Configuration Wizard Menu> 그림 D-3 RTK Menu 화면 그림 D-4 Beacon Menu 화면 그림 2-1 을참고하시기바랍니다. InUse RTCM2 Include > Beacon > Tune: Auto Tune > TuneBeaconName > SBAS > YES OMNIVBS > YES OMNIHP > YES RTCM2 > YES DFX > NO CMR > NO RTCM3 > NO ROX > YES Top Signal Menu > Status > Configure > Africa > Asia > Australia > Central America > Europe > North America > South America > F 295.0/200 AA SS 34 SNR 26 MTP 100% WER 00 Unselected Bx ID 1025 H 08 Bermuda > Canada > USA > Top Alexandria Menu > VA. <System Setup Menu> 현재구성을확인및편집할때사용합니다. GNSS > Differential > Config Wizard > System Setup > Data Logging > Display Apps > Display Format > Baud Rates > Software Disp > Contrast > Animation > off Flip Display > NO LCD Off > never Language > 그림 D-5 System Setup Menu 화면 In Use > MFA Other > AUTODIFF SwapApplications > Back Disp > Update > 1Hz Top LL Menu Unit > > DM.M Hgt Unit > meters Vel Unit > km/h Back PORT > A > Top PORT Menu B > Back Menu > > Top RxApp Menu > S/N > SBX > DSP > Beacon, L-band 유효시에만표시 Authorizations > Subs: 7F Log Rate: 20Hz e-dif: Yes RTK: BASE+ROVER RAW Data:Yes L2: YES GLONASS: YES 22

23 <Data Logging Menu> GNSS > Differential > Config Wizard > System Setup > Data Logging > Config > Start Recording xxx.x Mb Free 그림 D-6 Data Logging Menu 화면 Auto-Name > YES AddRxConfig > YES FileType >RAW Data Logs > GPGGA > 1 Hz GPGLL > Off GPGNS > Off GPGNS > Off GNGNS > Off GPGSA > Off GNGSA > Off GPGST > Off GPGSV > 1 Hz GLGSV > Off GPHDT > Off GPHEV > Off HPR > Off PASHR > Off GPRMC > Off GPROT > Off GPRRE > Off TSS1 > Off GPVTG > Off GPZDA > Off Bin1 > Off Bin2 > Off Bin62 > Off Bin65 > Off Bin66 > Off Bin69 > Off Bin76 > Off Bin80 > NO Bin89 > Off Bin94 > Off Bin95 > Off Bin96 > Off Bin97 > Off Bin98 > Off Bin99 > Off Bin100 > Off RD1 > Off PCSI,1 > Off RTCMv3 > Off CMR > Off ROX > Off DFX > Off 23

24 부록 E: - 보조자료 - E1. 각종명령어 ( 명령어입력은대문자를사용해주시기바랍니다. ) 명령어발행및메세지표시, 저장은 PC 상의유틸리티 (WindowsXP 의경우 Hyperterminal 등 ) 가이용가능합니다. PocketMAX( 에서다운로드가능합니다. ) 또는부속 CD 의 EGSet 등도이용할수있습니다. 표 E-1 각종명령어 명령어 설 명 $JASC ASCII메세지출력지시 ( 표E-3참조 ) $ JASC,msg,r[,OTHER]<CR><LF>: msg= 아래메세지지정 r= 데이터업데이트 [OTHER]= 다른포트 msg=gpgga/gpgll/gpgsa/gpgst/gprmc/gppre/gpvtg/gpzda/hdt/rot/intlt/hpr/ $JAPP $JDIFF $JBAUD 인스톨된펌웨어확인 $JAPP<CR><LF>: ( 응답은아래와같음 ) >$JAPP,current,other current: 현재작동중인어플리케이션, other: 제 2 어플리케이션 DGPS 모드확인 $JDIFF<CR><LF>: ( 응답은 $> SBAS 모드설정확인 ) RS232 RS422 통신속도지정 $ JBAUD,,R[,OTHER]<CR><LF>: R= 아래통신속도에서선택 [OTHER]= 다른포트설정가능한통신속도 :4,800/9,600/19,200/38,400/57,600/115,200 bps $JBIN binary 출력지정가능 ( 표 E-4 참조 ) $ JBIN,msg,r<CR><LF>: msg= 표 E-4 메세지지정 r= 업데이트 $JI 시리얼번호, 펌웨어버젼확인 ( 문의시필요한경우있음 ) $JAGE $JGEO $JASC,D1 $JOFF DGPS 에사용하는보정정보의유효기간지정 ( 위성으로부터보정정보취득이불가능할경우독자기술로마지막에취득한보정정보로처리를계속함 ) $ JAGE,age<CR><LF>: age: 제한시간 ( 초 ) 를지정 ( 초기설정 :2,700 로사용하십시오.) 측위에사용하고있는 SBAS 위성의주파수 위치 PRN 번호등을출력 $ JWAASPRN<CR><LF>: ( 응답은 $>JWAASPRN,PRN1,PRN2 로수신중의 MSAS 를출력 ) 측위에사용하고있는 SBAS 위성의진단정보를출력 $ JASC,D1,R[,OTHER]<CR><LF>: R: 메세지출력유효 1, 무효 : 0 ( 응답은 $> ) binary 데이터를포함한모든메세지출력을 off 로설정 $ JOFF[,OTHER] <CR><LF>:[OTHER] 로다른포트의메세지출력 OFF 로지시 $GPMSK 비콘조정용명령어 ( 상세내용은비콘명령어를참조 ) $GPMSK,fff.f,F,mmm,M,n<CR><LF> :fff.f: 비콘주파수 F: 주파수선택 (M: 수동 A: 자동 ) $GPCRQ,MSS 비콘수신상태의확인에사용 ( 상세내용은비콘명령어를참조 ) $JQUERY,GUIDE 전원투입등수신기가동작가능한지확인할경우사용 (Warm start 후 5 분경과해도출력이안되는경우등에사용 ) $ JQUERY,GUIDE<CR><LF>: 응답이 $ JQUERY,GUIDE,YES<CR><LF> 면정상작동임 ) $JRESET 설정내용초기화설정시사용주의 ) 이명령어지시후 $JATT,FLIPBRD,YES 로내부 Vector 보드의설정지시필요 $JSAVE 설정한내용을내부메모리에저장 ( 다음전원투입시에도설정을유효화함 ) $JSHOW 현재설정내용표시 ( 설정내용확인시사용 ) $JT 수신기프로세서타입확인가능 ( 응답은 SX2A 면정상임 ) $ JWAASPRN SBAS(WAAS) 정보출력 $ JWAASPRN <CR><LF>: ( 응답 )$>JWAASPRN,prn1,prn2 prn1,2= 제 1, 2 PRN 번호한국상륙은 MSAS 번호 (prn1,2=129, 137) 입니다. $ JWAASPRN[,sv1[,sv2]]<CR><LF>: sv1,2 로 prn1,prn2 를강제적지정가능 $ JWAASPRN,AUTO<CR><LF>: SBAS 위성을자동포착하는지정 $ JMASK 수평선에가까운위성을포착하지않도록앙각을설정할때사용 $ JMASK,e <CR><LF>: e 로 cut 하는앙각 ( ) 을지정 ( 초기설정값 :5 ) $ J4STRING 4 종류메세지 (GPGGA,GPVTG,GPGSA,GPZDA)) 를이명령어하나로출력지시 $ J4STRING[,r][,OTHER] <CR><LF>: r: 업데이트 [OTHER] 로다른포트지정 $ JATT 주로콤파스방위에관련한각종설정의변경 / 상태확인에사용상세내용은 JATT 명령어 ( 상세내용 ) 를참조 24

25 E2. JATT 명령어 ( 상세내용 ) 표 E-2 $JATT 명령어의상세내용 명령어설명 $JATT,SUMMARY 현재설정된시간상수 (TAU 등 ) 확인가능 ( 명령어보충 항참고 ) $ JATT,COGTAU 이동물체속도변화의치우침억제를위한시간설정이가능 $ JATT,COGTAU,cogtau <CR><LF>:cogtau 는 0.0 에서 3,600 까지지정가능 ( 통상 0.0) $ JATT,CSEP 측정결과에서산출된현재의안테나간거리 (m표시) 를출력 ( 안정된출력은수신상태의양호판단에참고가되는경우가있음 ) $ JATT,MSEP 안테나간거리변경에사용 $ JATT,MSEP,sep <CR><LF>:sep 로안테나간거리 (m) 지정 $ JATT,GYROAID 자이로켜기 / 끄기설정 / 확인에사용 ( 출하시는 ON 으로설정되어있음 ) $JATT,GYROAID,YES[NO]<CR><LF> : 자이로켜기 (YES)/ 무효 (NO) 지시 $JATT,GYROAID<CR><LF> : 현재자이로상태확인 자이로는위성신호차단상태에서재포착까지의방위재측정시간의단축혹은위성신호차단으로부터 3 분간의방위데이터보정출력 ( 방위정도는1도 ) 에사용 $ JATT,HBIAS 방위계측진북방위와의편차를보정하기위한설정에사용 $ JATT,HBIAS,x <CR><LF>: 수정방위량 :x 는-180~+180 를지정 ( 미지정시현재값 ) $ JATT,HIGHMP 멀티패스환경에서유효 (YES) 지정. 단, 방위확정시간증가 ( 보통무효로설정 ) $ JATT,HRTAU 회전각속도측위 회전각속도변화의치우침억제를위해시간설정 $ JATT,HRTAU,hrtau <CR><LF>:hrtau 는 0.0 에서 3,600 까지지정 ( 통상 2.0) $ JATT,HTAU 방위측위에서 회전속도변화의치우침억제를위해시간설정 $ JATT,HTAU,htau <CR><LF>:htau 는 0.0 에서 3,600 까지지정가능 ( 자이로 off 면통상 0.5) $ JATT,LEVEL 수평작동모드의유효 (YES)/ 무효 (NO) 지정가능 ( 보통무효로설정 ) $ JATT,LEVEL,k<CD><LF>:k=NO(off)/YES(ON) k 가없을경우현재상태를표시 $ JATT,NEGTILT Pitch/Roll 각의마이너스부호각의수정지시를지정할수있음 $ JATT, NEGTILT,k <CR><LF>: k=yes( 부호가반전 )/NO( 무효 ) 미지정시현재값 제 2 안테나가제 1 안테나보다낮을경우에이용 $ JATT,NMEAHE NMEA 메세지의 HE 또는 GP 중어느쪽으로할지지정할때사용 $ JATT,NMEAHE,x<CD><LF>:x=1(HE)/0(GP) $ JATT,PBIAS Pitch 측위시, 진북 Pitch 와의치우침을보정하기위한설정에사용 $ JATT,PBIAS,x <CR><LF>: 수정 Pitch 량 :x 는-15~+15 를지정 ( 미지정시현재값 ) $ JATT,PTAU Pitch 측위시 Pitch 각변화의치우침억제를위해설정 $ JATT,PTAU,ptau <CR><LF>:ptau 는 0.0 에서 3,600 까지지정 ( 통상 0.5) $ JATT,ROLL 안테나를선박의축에직각으로설치해서 Roll 각의측정에사용 $ JATT,ROLL,k <CR><LF>:k=YES(Roll 각측정 )/NO( 무효 ) 미지정시현재값 $ JATT,SEARCH 현재의방위측위를일단취소하고재측위시작지시 $ JATT,SEARCH <CR><LF>:RTK 측위의재스타트 $ JATT,SPDTAU 지상속도측위로속도변화의치우침을억제하기위한시간설정 JATT $ 명령어 JATT,SPDTAU,spdtau 보조설명 <CR><LF>:spdtau 는 0.0 에서 3,600 까지지정 ( 통상 0.0) $ JATT,TILTAID JATT,SUMMARY 경사계의켜기 / 명령어끄기지시 (YES: 켜기, NO: 끄기 ) 에사용시간상수의 $JATT,TILTAID<CR><LF> 설정내용을확인하기현재경사계의위해서 $JATT,SUMMARY 상태출력명령어를사용합니다. ( 응답은다음과 경사계는같은방위형식입니다계산설정시간의.) 단축에유효 $ JATT,TILTCAL 경사계 $>JATT,SUMMARY,htau,hrtau,ptau,ctau,spdtau,hbias,pbias,hexflag<CR><LF> 캘리브레이션을함 (VS131/330 는반드시수평하게설치하시기바랍니다.) $JATT,TILTCAL<CR><LF> 경사계의수평캘리브레이션지시 시간은약 2 초걸리며그때의측정값을기억 $ JATT,FLIPBRD 내장된 Vector 모듈이상하반전해서 25 설치되어있는지지정 $ JATT,FLIPBRD,k <CR><LF>:k=YES( 상하반전 )/NO( 무효 ) 미지정시현재값 *VS131/330 은출하시설정에서 (NO) 로되어있음

26 다음은실제의응답예입니다. ( 응답 )$JATT, SUMMARY,TAU:H=2.00,HR=2.00,P=0.50,COG=0.00,SPD=0.00, BIAS:H=0.00,P=0.00,FLAG_HEX:HFGN-RMTL=62<CR><LF> 응답중각시간상수의현재값을표시합니다. 단, 마지막 HEX:HFGN-RMTL=62 는아래그림과같이 HDMTRUE 에서 LEVEL 까지의앞문자를중복시켜 8Bit 으로나열했을때 ON(1) / OFF(0) 을 16 진수로표시한의미입니다. 예 ) 의 16 진수표시 62 는 Bit 열의 를의미하므로 FLIPBRD ON GYROAID ON TILTAID ON 과같습니다. 주의 ) 시간상수산출은 3.3 절을참고하시기바랍니다. (Bit 열 ) H F G N R M T L OR OR OR OR OR OR OR OR (MSB) (LSB) ( 정의 ) HDMTRUE FLIPBRD GYROAID NEGTILT ROLL M TILTAID LEVEL E3. JASC 명령어 ( 상세내용 ) JASC 명령어로유효한 NMEA0183의각종데이터메세지를활용합니다. 각각의상세내용은 E5. 를참고하시기바랍니다. 표E-3 출력메세지 ( 일람 ) ( 실례 ) A. 메세지출력출력지시 / 출력정지지시 메세지 타입 개 요 $GPGGA P GPS측위정보 ( 시각, 위도, 경도, 측위상태등 ) $GPGLL P 위도 경도정보 $GPGNS P GNSS측위정보 (GPGGA와거의비슷한데이터 ) $GPGRS S 측위정보 ( 시각, 각위성의실제거리보정량 ) $GPGSA S DOP, 측위상태등 $GPGST S 실제거리 (DGPS) 오차표준편차등 $GPGSV S 위성위치및신호강도등 $GPHDT H 방위정보 $GPHEV H Heave정보 $GPRMC P 측위정보요약 $GPROT H 회전각속도 $GPRRE S 계산에의한거리과계측지에서의거리오차등 $GPVTG V 속도및진행방향 $GPZDA V 표준시 $PSAT,GBS S RAIM(GPS위성 Integrity확인 ) $PSAT,HPR H 방위, Pitch, Roll( 메이커독자사양 ) $PSAT,INTLT H 경사계 Pitch, Roll( 메이커독자사양 ) $PCSI,1 S Beacon관련정보 $RD1 S SBAS 관련정보 주의 ) 표의타입은아래분류에의함 P = Position( 측위정보 ) V= Velocity, Time( 속도및시간 ) H=Heading,Altitude( 방위및높이 ) S=Satellite, Quality( 위성정보등 ) ( 보통입력명령어와응답앞메세지가동일한데이터로출력 ) $JASC, GPGGA,1<enter> :GPGGA 메세지출력유효 ( 1 은업데이트 ) $JASC, GPGGA,0<enter> :GPGGA 메세지출력무효 ( 정지 ) 26

27 ( 출력지시에따라다음과같은메세지가출력됩니다. ) $GPGGA,hhmmss.ss, *cc<cr><lf> Hhmmss.ss : UTC 시각, *cc:checksum, <CR><LF>: 개행지시 B. 입력명령어와응답메세지의앞부분이틀린경우 ( 예 ) $JASC, GPGBS,1<enter> : RAIM출력지시 ( 출력 )$PSAT,GBS,hhmmss.ss, *cc<cr><lf> Hhmmss.ss : UTC 시각, *cc:checksum, <CR><LF>: 개행 $JASC, GPHPR,1<enter> :RAIM 출력지시 ( 입력 1 은업데이트 ) ( 출력 )$PSAT,HPR,hhmmss.ss, *cc<cr><lf> $JASC, INTLT,1<enter> Hhmmss.ss : UTC 시각 *cc:checksum, <CR><LF>: 개행 ( 출력 )$PSAT,INTLT,pitch,roll*cc<CR><LF> : 경사계값출력지시 Pitch, Roll, *cc:checksum, <CR><LF>: 개행 Beacon 명령어 $GPMSK (Beacon 수신조정용명령어 ) $GPMSK,fff.f,F,mmm,M,n<CR><LF> fff.f: Beacon 주파수, F: 주파수선택 (M: 수동, A: 자동 ) mmm: MSK bit rate, M:MSK 선택 (M: 수동, A: 자동 )n: 출력 Rate ( 응답 )$PCSI,ACK,GPMSK,fff.f,F,mmm,M,n<CR><LF> $GPCRQ,MSS<CR><LF> (Beacon 수신상태확인용명령어 ) ( 응답 )$CRMSS,xx,yy,fff.f,ddd*cc<CR><LF> xx: 신호강도 (dbμv/m) yy: SNR(dB) fff.f: Beacon 주파수, ddd: MSK bit rate E4. Binary 명령어 Binary 메세지는 8bit(4바이트 :$BIN, 2바이트 :ID, 2바이트 : 데이터길이 ), 데이터, Checksum (2바이트) 및 CR LF(2바이트 :0x0D, 0x0A) 로구성되어있습니다. 표E-4 Binary메세지상세내용 주의 )Binary 메세지는본제품독자포맷입니다. 메세지 설 명 $JBIN1 GPS 위성위치정보 $JBIN2 GPS 위성의 DOP정보 $JBIN80 SBAS(WAAS) 위성기본정보 $JBIN93 SBAS(WAAS) 위성이력정보 $JBIN94 전리층및 UTC시간기본정보 $JBIN95 12개 GPS이력 궤도의기본정보 $JBIN96 반송파위상 CA코드등의기본정보 $JBIN97 통계정보 $JBIN98 GPS전위성의궤도정보 $JBIN99 GPS위성의건강상태 27

28 E5. 데이터메세지 ( 상세내용 ) 기본적으로각각의메세지앞부분에 GPS 메세지를나타내는 $GP 가표시됩니다. 메세지업데이트는 $PSAT,INTLT(1Hz) 표준으로 10Hz 까지가능합니다. ( 주의 ) 아래의표기 <CR><LF> 는 carriage return & line feed 5) $GPHDT (True heading of the vessel) $GPHDT,x.x,T*cc<CR><LF> T:true Heading 을의미 x.x 방위 ( ) 6) $GPROT (Vessel s Rate of Turn: ROT) $GPROT,x.x,A*cc<CR><LF> A: x.x 값이유효 를의미 x.x 배의방향회전각속도 ( / 분 : 마이너스값은포트쪽에회전 ) 7) $PSAT,HPR (Proprietary NMEA message) $PSAT,HPR,time,heading,pitch,roll,*cc<CR><LF> time GPS time(hhmmss) heading 방위 ( ) pitch pitch 각 ( ) roll roll 각 ( ) type 방위의유래 (N:GPS 경사값, G:Gyro 계측값 ) 8) $PSAT,GBS (RAIM: Receiver Autonomous Integrity Monitoring) $PSAT,GBS,hhmmss.ss,ll.l,LL.L,aa.a,ID,p.pppp,b.b,s.s,f*cc<CR><LF> hhmmss.ss 측위시각 (UTC) ll.l/ll.l/aa.a 위도 / 경도 / 표고의에러예측 ID 이상위성의 ID p.pppp HPR 출력이상의확율 b.b 이상위성의예측허용값 s.s 표준적인허용편사값 f Integrity 판정 (0: 양호, 1: 경고, 2: 이상 ) 9) $PSAT,INTLT (Proprietary NMEA message) $PSAT,INTLT,pitch,roll*cc<CR><LF> 경사계의 Pitch/Roll 정보 10) $GPGGA (GPS Position information) $GPGGA,hhmmss.ss,ddmm.mmmm,s,dddmm.mmmm,s,n,qq,pp.p, saaaaa.aa,m,±xx.xxxx,m,sss.aaaa*cc<cr><lf> hhmmss.ss 측위시간 (UTC) ddmm.mmmmm 위도 s N: 북위 S: 남위 dddmm.mmmmm 경도 s E: 동경 W: 서경 n 측위모드 (0: 측위불가 1: 단독측위 2:DGPS) qq 수신위성수 pp.p HDOP saaaa.aa 안테나높이 (m) M M= 미터 ±xx.xxxx Geoid 높이 (m) M M= 미터 sss DGPS 데이터수명시간 ( 초 ) aaa DGPS 국의 ID 28

29 11) $GPGLL (Latitude and Longitude) $GPGLL.ddmm.mmmm,s,dddmm.mmmm,s,hhmmss.ss,s*cc<CR><LF> ddmm.mmmmm 위도 s N: 북위 S: 남위 dddmm.mmmmm 경도 s E: 동경 W: 서경 hhmmss.ss 측위시각 (UTC) s status(a: 유효 V: 무효 ) 12) $GPGRS (Receiver Autonomous Integrity Monitoring : RAIM) $GPGRS.hhmmss.ss,m,x.x,x.x,x.x,,x.x*cc<CR><LF> hhmmss.ss 시각 m 모드 :(0:GGA 계산값에서산출, 1:GGA 계산값과는무관 ) x.x Range residual( 사용된각위성의관측값에대한보정량 :m) 13) $GPGSA (GPS DOP and active satellite information) $GPGSA,a,b,cc,dd,ee,ff,gg,hh,ii,jj,kk,mm,nn,oo,p.p,q.q,r.r*cc<CR><LF> a 측위모드 (M: 수동으로 2D / 3D 설정 A: 자동 ) b 모드 (1: 측위불가, 2:2D fix, 3:3D fix) cc 에서 oo 까지 측위에관여된위성번호 p.p PDOP q.q HDOP r.r VDOP 14) $GPGST (GNSS pseudorange error statistics & position accuracy) $GPGST,hhmmss.ss,a.a,b.b,c.c,d.d.e.e,f.f,g.g*cc<CR><LF> hhmmss.ss 측위시각 (UTC) aa 항법처리입력표준편차 bb 오차타원의장축표준편차 m cc 오차타원의단축표준편차 m dd 오차타원의장축방향 ee 위도오차표준편차 m ff 경도오차표준편차 m gg 높이오차표준편차 m 15) $GPGSV (GNSS satellite information) 수신위성수에의해메세지수가변화 $GPGSV,t,m,n,ii,ee,aaa,ss,*cc<CR><LF> t 전체의메세지수 m 메세지번호 m=1---3 n 수신가능한위성수 ii 위성번호 ee 위성앙각 ( ) aaa 위성방위각 ( ) ss SNR(dB) ) $GPRMC (Recommended minimum specific GNSS data) $GPRMC,hhmmss.ss,a,ddmm.mmm,n,dddmm.mmm,w,z.z,y.y,ddmmyy, d.d,v*cc<cr><lf> hhmmss.ss 측위시각 (UTC) a status(a: 유효 B: 무효 ) ddmm. mmm 위도 n N: 북위, S: 남위 dddmm.mmm 경도 w E: 동경 W: 서경 z.z 지상속도 (Knot) y.y 이동방향 ( ), 기준은진북 29

30 ddmmyy 날짜 (UTC) d.d 지구자기의편각 ( ) v 변위의방향 (E: 동 W: 서 ) 17) $GPRRE ( 각위성의차이와위치의정도 : 표준편차 ) $GPRRE,n,ii,rr,hhh.h,vvv.v*cc<CR><LF> n 위치계산에사용된위성수 ii 위성번호 rr 거리의차이 미터 hhh.h 수평위치표준편차미터 vvv.v 높이표준편차 미터 18) $GPVTG (Velocity and course information) $GPVTG,ttt,c,ttt,c,ggg.gg,u,ggg.gg,u,a*cc<CR><LF> ttt 진행방위 ( ) 기준진북 C 항상 T ttt 진행방위 ( ) 기준자북 C 항상 M ggg.gg 지상속도 Knot / h U N (Knot) ggg.gg 지상속도 km / h U K (km) 19) $GPZDA (Universal time information) $GPZDA,hhmmss.ss,dd,mm,yyyy,xx,vv*cc<CR><LF> hhmmss.ss 측위시각 (UTC) dd 일 (UTC) mm 월 (UTC) yyyy 서력 (UTC) xx Local 시간 ( 시 ) vv Local 시간 ( 분 ) 20) $RD1 (SBAS diagnostic information) $RD1,SecOfWeek,WeekNum,FreqMHz,DSPLocked,BER-BER2,AGC,DDS, Doppler,DSPStat,ARMStat,DiffStatus,NavCondition*cc>CR><LF> SecOfWeek GPS 주 ( 초 ) WeekNum GPS 주번호 FreqMHz L-band 주파수 (SBAS 는 MHz) DSPLocked N/A BER-BER2 bit Error 비율 AGC L 밴드전파강도 DDS 0.0 (SBAS 인경우 ) Doppler 0 (SBAS 인경우 ) DSPStat DSP SBAS 포착정보 ARMStat ARM 처리상황 DiffStatus SBAS( 사용중 ) 의 PRN 번호 NavCondion 16 진표시 ( 오른쪽에서왼쪽으로읽음 ) 21) $PCSI,1,1 (Beacon Status Command) NavCondition(HEX) 예 ) 로데이터가 A 인경우 A Lock 위성수 9 계산에사용할수있는위성수 8 환경에맞는 ( 좋은 ) 위성수 8 환경이좋고앙각도좋은위성수 9 앙각내위성수 7 DGPS 위성수 1 DGPS 가아닌위성수 $PCSI,CS0,PXXX-Y.YYY,SN,fff.f,M,ddd,R,SS,SNR,MTP,WER,ID,H,T,G CS0 채널 0 PXXX-Y.YYY 비콘 Board 의번호 S/N 시리얼번호 fff.f 채널 0 의비콘주파수 M 수신모드 ( 자동 :A, 수동 :M) 30

31 ddd MSK Bit rate( 변조신호 Bit rate) R RTCM 데이터출력빈도 SS 수신전파강도 SNR 신호대잡음비 MTP 메세지출력처리량 Q 최신 25 word 중 30bit RTCM word 의에러율 ID 비콘기지국 ID H 비콘전파의양호상태 T 이메세지의출력간격 (0---99) G AGC 게인 (db: 0-48 db) 22) $PSAT,RTKSTAT (RTK Status Command) $PSAT,RTKSTAT,MODE,TYP,AGE,SUBOPT,DIST,SYS,NUM,SNR,RSF,BSF,H AG*CC<CR><LF> MODE 수신모드 (FIX,FLT,DIF,AUT,NO) TYP 보정데이터타입 (DFX,ROX,CMR,RTCM3,CMR+, ) AGE 디퍼런셜보정정보의 age SUBOPT 구입옵션 DIST 기준국으로부터떨어진거리 (Km) SYS 이용하는위성 -GPS: L1, L2, L5 -GLONASS: G1, G2 -Galileo: E5a, E5b, E5a+b, E6 NUM 각시스템이포착한위성수 SNR 각시스템위성의신호대잡음비 -A 는 >20 db 일때 -B 는 >18 db 일때 -C 는 >15 db 일때 -D 는 15 db 이하일때 RSF Rover Slip Flag BSF Base Slip Flag HAG 예측수평정도 ( 예 ) $PSAT,RTKSTAT,FIX,RTCM3,1,007F,15.2,(,L1,L2,G1,G2,)(,6,6,8,6,)(,A,A,A,C,),0,0,0.037,00C*19 GPS(L1/L2) & GLONASS(G1/G2) Band 위성수 SNR level (A:good > B > C > D ) E6. GNSS대응명령어 (GLONASS모드가유효한경우에만사용가능 ) 1) $JNMEA,GGAALLGNSS (GLONASS 정보를 GGA 메세지에반영 ) $JNMEA,GGAALLGNSS,YES[NO]<CR><LF> GLONASS정보를유효 (YES)/ 무효 (NO) 의표시 $JNMEA,GGAALLGNSS<CR><LF> 현재의유효 / 무효상태를확인한다. ( 注 ) GPS/GLONASS 및양쪽위성에관련된 GNSS 명령어이하의대응표를참고해주십시오. 명령어 업데이트속도 상세내용 $GNGNS 20,10,2,1,0 or 0.2 GNSS 측위정보 $GPGNS GPS 측위정보 $GLGNS GLONASS 측위정보 $GNGGA 20,10,2,1,0 or 0.2 GNSS 측위정보 $GPGGA GPS 측위정보 $GLGGA GLONASS 측위정보 $GNGLL 20,10,2,1,0 or 0.2 GNSS에의한위도 경도 UTC시간정보 $GPGLL GPS에의한위도 경도 UTC시간정보 $GLGLL GLONASS에의한위도 경도 UTC시간정보 $GNGSA 1 or 0 GNSS DOP 및수신위성번호 $GPGSA GPS DOP 및수신위성번호 $GLGSA GLONASS DOP 및수신위성번호 $GNGSV 1 or 0 GPS 각위성수신상황 $GPGSV 31 GPS 각위성수신상황 $GLGSV GLONASS 각위성수신상황

32 소프트웨어사용허가계약서 본제품에관련된소프트웨어사용은아래사용허가계약서에동의한것으로간주합니다. 32

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36 주식회사헤미스피어 카나가와현가와사키시나카하라구키타야초16-3 소니아키타야초빌딩2층 TEL: FAX: