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1 저작자표시 - 비영리 - 변경금지 2.0 대한민국 이용자는아래의조건을따르는경우에한하여자유롭게 이저작물을복제, 배포, 전송, 전시, 공연및방송할수있습니다. 다음과같은조건을따라야합니다 : 저작자표시. 귀하는원저작자를표시하여야합니다. 비영리. 귀하는이저작물을영리목적으로이용할수없습니다. 변경금지. 귀하는이저작물을개작, 변형또는가공할수없습니다. 귀하는, 이저작물의재이용이나배포의경우, 이저작물에적용된이용허락조건을명확하게나타내어야합니다. 저작권자로부터별도의허가를받으면이러한조건들은적용되지않습니다. 저작권법에따른이용자의권리는위의내용에의하여영향을받지않습니다. 이것은이용허락규약 (Legal Code) 을이해하기쉽게요약한것입니다. Disclaimer

2 초록 본논문에서는수심 30 m 이내의근해에서다양한작업을위한회전하는추진기를가진수중정지운항로봇을개발하기위한선행연구로서이로봇의핵심본체에해당하는수중정지운항로봇플랫폼 (HURoV) 의동역학모델링에대한연구를다룬다. 적용된 HURoV 는 30 m 이내의바다에서최대 1 knot 이하의해류를거스르며 1 knot 로수중운항이가능하고, 같은환경에서정지운항을가능하게하기위해 4 개의회전하는추진기를이용해 6 자유도구현하도록설계되었다. 동역학모델링식은뉴턴-오일러방정식에기초하여기본적인강체의운동방정식과수중이라는환경적특성에의해발생되는유체역학적인힘을추가하여 6 자유도식의구조를수립하며, 이때필요한계수는이론식과 CFD 를이용하여도출해낸다. 여기에실험을통해로봇제어의가장기본이되는추진기모델링과플랫폼의구조적특성에서오는추진기의회전에의한모멘트항을추가하여 6 자유도동역학식을완성하였다. 주요어 : 수중로봇, 모듈형설계, 동역학모델링, 회전하는추진기 학번 : i -

3 목차 초록... 오류! 책갈피가정의되어있지않습니다. 목차... 오류! 책갈피가정의되어있지않습니다. 그림목차... 오류! 책갈피가정의되어있지않습니다. 표목차... v 1. 서론 연구배경및동기 관련연구조사 연구목적및내용 HURoV 소개 추진기가회전하는구조 플랫폼구조와모듈화설계 동역학모델링 강체운동방정식 본체관성및부가질량계수행렬 코리올리및구심력행렬 유체역학적감쇠행렬 중력과부력행렬 ii -

4 3.2 추진기모델링 추진기힘모델 추진기모멘트모델 추진기실험... 오류! 책갈피가정의되어있지않습니다. 4.1 실험목적및내용오류! 책갈피가정의되어있지않습니다 입력전압에따른회전속도실험 프로펠러회전속도에따른추력실험 추진기의회전에따른영향 실험결과 입력전압에따른회전속도 프로펠러회전속도에따른추력 추진기의회전에따른영향 결론 참고문헌 Abstract iii -

5 그림목차 Figure 1 HURoV... 1 Figure 2 6-DOF MOTION OF HUROV... 2 Figure 3 MANIPULATOR MOUNT... 3 Figure 4 Coordinates of HURoV... 4 Figure 5 Rectangular cross-section... 4 Figure 6 Damping forces simulation... 5 Figure 7 Schematics of experimental appratus... 5 Figure 8 Propeller shaft angular velocity map Figure 9 Propeller shaft anfular velocity response Figure 10 Experimental input voltage response Figure 11 Theoretical input voltage response Figure 12 Rotating Thruster response iv -

6 표목차 Table Ⅰ Specification of compenents and HURoV... 7 Table Ⅱ Parameters of HURoV... 9 Table Ⅲ 2D coefficient of added mass v -

7 1. 서론 1.1 연구배경및동기 현재연안의수산업과해양생태계보존, 수중설비의관리등의대부분의수중작업들은잠수부들에의해수행되고있다. 이에따라, 잠수부들은항상사고와만성적인질환에노출되어있는상황이다 [1]. 기존의개발된다양한수중로봇들이있지만대부분이단순탐사를목적으로하는소형수중로봇이거나심해용대형탐사로봇, 특정작업만이가능한대형작업로봇이다. 이러한로봇들의경우에는작업이불가능하거나특정작업은가능하지만수중운항능력에제한이있다. 그러므로수심 30 m 이내의연안에서다양한수중작업을가능하게하기위해해류의영향과매니퓰레이터구동에서발생하는모멘트를극복하고일정한자세를유지하는소형수중작업로봇의개발이필요하였고, 그중간단계로서로봇의핵심본체에해당하는수중정지운항로봇플랫폼인 HURoV 를개발하였다. 따라서, 수중이라는환경적특성과추진기가회전하는구조적특징을가진 HURoV 의동역학모델링식을수립할필요가있다

8 1.2 관련연구조사 수중로봇의동역학모델링을수행하기위해서는유체역학적힘에의한영향을나타내는부가질량 (Added mass), 유체역학적감쇠력 (hydrodynamic damping) 등의유체역학계수를구해내는것이중요하다. 이를위해 PMMS(Planar-Motion-mechanism System), Rotatin g-arm Test 와같은실험적인방법으로계수를구해낸선행연구가있다 [2,3]. 소형수중로봇의경우에는크기와구동속도가작으므로실험적인방법으로유체역학적힘에의한영향을알아내고계수를구하는데어려움이있다. 이와같은이유로인해 McGill University 의 Hexapod Robot 은이론적인접근을통해계수를구하여로봇에적용한바있다 [4]. 추진기로구동되는수중로봇의정확한제어를위해서는가장기본이되는추진기의동역학모델링이중요하다. 추진기를구동할때유체의속도와프로펠러의크기, 중심축의회전속도등을변수로하여실험을통해추진기의동역학모델을완성한연구가선행된바있다 [5,6,7]. 하지만 HURoV 의구조적특성인추진기가회전을할때영향에관한연구가더진행될필요가있다

9 1.3 연구목적및내용 본연구에서는해류와같은외란을이기고정지운항을할수있도록 4 개의추력기를사용하여 6 자유도를구현하도록고안된수중정지운항플랫폼 (HURoV) 의동역학모델링을수행한다. 동역학모델링식은뉴턴-오일러방정식에기초하여 3 축의이동과 3 축의회전에관한강체운동방정식을구해기본적인구조를세운다. 여기에 Potential flow methods 와 Strip theory 를이용하여구한부가질량계수항과부가질량에의해생기는코리올리항을추가하고 ANSYS CFX 를이용하여 CFD 해석을통하여구한유체역학적감쇠력계수항을추가한다. 추진기의동역학모델링을위해서는이론적으로세운모델을실질적인실험을통해검증해보고추진기가회전할때생기는추가적인영향을실험을통해알아낸다

10 2. HURoV HURoV 는수심 30 m 이내의연안에서다양한수중작업을가능하게하기위해해류의영향과매니퓰레이터구동에서발생하는모멘트를극복하고일정한자세를유지하는소형수중작업로봇을개발하는중간단계로서개발된수중정지운항로봇플랫폼이다. HURoV 는 4 개의추력기를이용하여 6 자유도운동과수중작업의핵심기능인정지운항을가능하게하며플랫폼개념의설계로부착되는작업매니퓰레이터에따라다양한작업이가능하다. 2.1 추진기가회전하는구조 HURoV 는 4 개의추력기와 2 개의 DC 모터를사용하여 6 자유도를구현해내는새로운메커니즘의수중로봇이다. Fig. 1 에서볼수있듯이직육면체형상의 HURoV 는최대 2.2 kgf 의힘을낼수있는 4 개의추력기가로봇의네모서리에 45 각도로부착되어 있으며로봇의앞뒤에있는 2 개의추력기가각각하나의 DC 모터에의해동시에상하 90 까지회전시켜 Fig. 2 와같이 6 자유도를구현한다

11 Fig. 1 HURoV Fig. 2 6-DOF motion of HURoV - 5 -

12 2.2 플랫폼구조와모듈화설계 HURoV 는수중정지운항플랫폼으로서 HURoV 라는플랫폼을 기반으로다양한작업매뉴퓰레이터를설계하여부착하여다양한 작업에이용될수있도록모듈화개념으로설계되었다. 4 개의 추력기만을사용함으로써로봇의상하부위에작업모듈을부착할수있도록공간을확보하였으며, Fig. 3 과같이매니퓰레이터부착부위를로봇의상하부에만들고이를위한충분한용량의 SMPS 를탑재하여후에다양한작업모듈이개발되었을때충분히이용가능하도록설계되었다. Fig. 3 Manipulator mount - 6 -

13 Components EA Buyer and specification Motors and controllers Thrusters 4 BTD150(Seabotix),80W Thrust drivers 2 NT-M-DCDM241, NTREX Rotating DC motors 2 EC-max30, MAXON,60W Servo drivers 4 EPOS2 24/5, MAXON,12V DC power supplies 2 HWS600, TDK Lambda Sensors Camera 2 VH2HQ, VISION HITECH Pressure transducer 1 Model 516, setra Inetria Measuring Unit 1 RTx, RUVA TECH Specification of HuROV Size 350(B) 755(L) 280(H) mm Weight 57.1 kgf Density kg/ TABLE Ⅰ. Specification of components and HURoV - 7 -

14 3. 동역학모델링 3.1 강체운동방정식 일반적인수중로봇의동역학모델은기본적으로다음과같다 [8]. M + ( ) + ( ) + g(η) = τ (1) 식의각각항은 6 6 의행렬로이루어져있어 6 자유도운동을표현해낸다. M 행렬은로봇본체의관성행렬과부가질량계수를나타내는행렬로로봇본체의관성행렬인 M RB 와부가질량의관성 행렬인 M A 의합으로표현된다. C( ) 행렬은로봇본체와부가 질량의코리올리와구심력을나타내는행렬로이행렬역시로봇본체에의한 C RB 와부가질량에의한항인 C A 의합으로표현되며이항은 M 행렬로부터간단한계산식을통해도출이가능하다. D( ) 행렬은유체학적감쇠를나타내는행렬이고 g(η) 는중력과부력을나타내며 τ 는로봇에가해지는힘벡터이다. Τ 는다시자세하게추진기의힘모델인 τ 와추진기가회전함에따라생기는항인추진기모멘트모델 τ, τ, τ 의합으로이루어지며이에대해서는 3.2 절과 4 절에서자세히다룬다. 식은기본적으로 Body fixed frame 을기준으로세워졌으며 Fig.4 와같이일반적인필드 로봇과달리 z 축의양의방향이중력방향이다. 식에사용되는 변수들은 Table Ⅱ 에정리되어있다

15 Fig. 4 Coordinates of HURoV Parameters Mass Buoyancy Moment of inertia Center of gravity Center of buoyancy Values m = 57.1 kg B = 57.1 kgf I x = kg m 2 I y = kg m 2 I z = kg m 2 I xy = kg m 2 I yz = kg m 2 I zx = kg m 2 (x G, y G, z G ) = (-1.71 mm,-0.06 mm,2.61 mm) (x B, y B, z B ) = (1.33 mm, mm, 5.83 mm) TABLE Ⅱ. Parameters of HURoV - 9 -

16 3.1.1 본체관성및부가질량계수행렬 본체의관성행렬은설계된로봇의형태와무게에의해결정되며, 기본적인형태는다음과같다 M = 0 I I 0 I I 0 I I (2) 하지만이미위에서본바와같이로봇의형태가 XY, YZ, ZX 세평면에대하여대칭을이루고있으므로관성모멘트 I, I, I 의값이 0 이라고가정이가능하며, TABLE Ⅱ. 에서알수있듯이, 무게중심와부력중심의값이 0 에가까우므로이역시 0 이라고가정이가능하다. 따라서, 본체의관성행렬은다음과같다 M = = (3) 부가질량은로봇이수중에서움직이기때문에생기는영향으로 인해생기는것으로가속도에영향을받는계수이나로봇의유영

17 속도및가속도가크지않으므로제어의편의성을위하여상수로가정하여도무방하다. 부가질량계수는 PMMS(Planar-Motionmechanism System), Rotatin g-arm Test 와같이실험적인방법이나이론적인방법으로도출이가능하며소형로봇의경우에는로봇의크기가작아측정을하여야하는값이측정의수단이되는센서의노이즈값에비해그크기가크지않아실험을통해계수를구했을때신뢰성이떨어진다. 따라서, 본연구에서는로봇본체를직육면체로가정하고 Potential theory 를이용하여이미도출된 2 차원부가질량계수를사용한다 [9]. 2 차원부가질량계수는 Fig. 5 와같이가로 2a, 세로 2b 의길이를가지는직사각형이세로방향으로이동할때생기는부가질량의계수이며, Table Ⅲ. 에서볼수있듯이 a 와 b 의비에따라값이달라진다. Fig. 5 Rectangular cross-section

18 a/b = ( ) Table Ⅲ. 2D coefficient of added mass 로봇의본체를직육면체로가정하였으므로그단면은직사각형이라할수있으며길이비에맞는 2 차원부가질량계수를구할수있다. 3 차원부가질량계수는식 (6)-(11) 와같이 Strip theory 를이용하여 2 차원부가질량계수로부터도출이가능하며이때, 3D effect 로인해이론적으로도출된값은실제부가질량보다크다. 부가질량계수행렬은식 (4) 와같으며로봇의유영속도가느리고 XY, YZ, ZX 평면에대하여대칭되는형상을가졌으므로대각행렬로가정이가능하다 [10]. X X X X X X Y Y Y Y Y Y Z Z Z Z Z Z M = K K K K K K M M M M M M N N N N N N (4)

19 = = X Y Z K M N (5) X = (, ) / (6) Y = (, ) / (7) Z = (, ) / (8) K = (, ) + / (, ) / (9) M = (, ) + / (, ) / (10) N = (, ) + / (, ) / (11)

20 3.1.2 코리올리및구심력행렬 코리올리와구심력을나타내는행렬인 C(v) 는간단한계산식을 통해 M 행렬로부터도출이가능하며 C ( ) 의도출과정은다음과 같다. C ( ) = 0 ( + ( + ( = (12) 위와같은방식으로 C ( ) 행렬은다음과같다 Z ω Y ṿ Z ω 0 X ụ C ( ) = Y ṿ X ụ 0 0 Z ω Y ṿ 0 N ṛ M q Z ω 0 X ụ N ṛ 0 K p Y ṿ X ụ 0 M q K p 0 (13)

21 3.1.3 유체역학적감쇠행렬 유체역학적감쇠행렬의기본구조는로봇의형상이세평면에대하여대칭이고저속운항을하기때문에다음과같이가정할수있다. D(v) = diag X, Y, Z, K, M, N diag{x u, Y v, Z w, K p, M q, N r } (14) 수중로봇의경우에는로봇의본체가완전히수중에존재하므로유체역학적감쇠가항력에지배적이라고볼수있다. 또한, 식의첫번째대각행렬은그크기가작기때문에무시할수있다. 또한, 형상이단순하지않아계수자체를구하는것이어려우므로항력 (= D(v) ) 자체를구하여이로부터계수를역산해낸다. 항력은 ANSYS CFX 를이용하여로봇의 X,Y,Z 축의이동을모사하여구해내며로봇의속도를 0 m/s 부터 0.2 m/s 단위로 3 m/s 까지변화시켜가며항력을구하여추세한후각축에대해속도에따른항력그래프를그리고추세선을그려항력계수를구해낸다. Fig. 6 Damping forces simulation

22 위와같은과정으로각축에대한항력계수,, 를도출해 내고회전운동의계수는다음과같이도출한다 [4]. = = = + 64 ( + ) (15) (16) (17) 이로부터도출된유체역학적감쇠행렬은다음과같다. D( ) = r (18)

23 3.1.4 중력및부력행렬 중력과부력에의한영향을나타내는행렬 g(η) 는다음과같으며 로봇은수중에서중성부력에가깝게설계되었다. (W B)sinθ (W B)cosθsin (W B)cosθcos g(η) = (y W y B)cosθcos + (z W z B)cosθsin (z W z B)sinθ + (x W x B)cosθcos (x W x B)cosθsin (y W y B)sinθ (19)

24 3.2 추진기모델링 식 (1) 에서식의좌변이로봇의형상에의해결정되는항이라면식의우변은로봇의특징을잘보여줄수있는부분으로로봇에가해지는힘이추진기에의하기때문에로봇을제어함에있어서가장기본이되는제어요소이므로추진기의동역학모델링은굉장히중요하다. 식 (1) 의우변 τ 는다시자세하게다음과같이나타낼수있다. τ = + τ + τ + τ (20) τ 는추진기를작동시킬때발생하는힘의크기와방향을 나타내는추진기의힘모델인 와추진기자체를회전시킬때 로봇에인가되는모멘트를나타내는추진기모멘트모델인 τ, τ, τ 의합으로이루어져있다

25 3.2.1 추진기힘모델 추진기에의한힘과모멘트를나타내는벡터 는추진기의힘과 방향이 Fig. 7 과같은때식 (21) 과같이도출된다. 이때, ( ) 는 각추진기의힘의크기를의미하며 α 와 β 는추진기자체의 회전각도, l 과 d 는각각로봇의길이와폭을의미한다. = cos 45 cos α sin 45 cos α sin α d sin α 2 sin α 2 sin 45 + cos 45 2 cos 45 cos α sin 45 cos α sin α d sin α 2 sin α 2 cos α sin 45 + cos 45 2 cos 45 cos β cos 45 cos β sin 45 cos β sin 45 cos β sin β sin β β β β β cos α cos α cos α ( ) ( ) ( ) ( ) (21) 각추진기의힘의크기를의미하는 ( ) 는프로펠러의회전 속도 (Ω) 와추진기를통과하는물의속도 ( ) 에관한함수이다 [5]

26 = + Ω (22) = 2ρ (23) 식 (22) 에서 는로봇의유영속도를의미하며본연구에서 진행한실험에서는추진기를고정하여실험을하였으므로그값이 0 이고, 는프로펠러의지름 ( ) 과회전속도 (Ω ) 에관한함수가되며추진기의단면적 ( ) 과지름,, 는상수이므로결론적으로는다음과같이정리할수있다. 이때, 필요한상수는 4 절에서실험을통해결정한다. = Ω Ω (24)

27 3.2.2 추진기모멘트모델 HURoV 의가장큰특징은추진기가회전을하며 6 자유도를구현해낸다는것이다. 새로운메커니즘이기때문에기존연구에서는이와관련된사실을찾아볼수없고, 추진기가회전할때로봇에주는영향을연구해볼필요가있다. 추진기모멘트모델은식 (20) 에서 τ, τ, τ 항의합을의미한다. τ 는추진기가회전할때본체에생기는모멘트이며식은다음과같다. τ = = (25) 추진기자체를회전시킬때물속에서회전을하기때문에이에 따른항력이발생하고이에의해본체에가해지는모멘트를 τ 라 하며식은다음과같다. τ = 1 2 dx (26) 마지막항인 τ 는추진기를가동시킨상태에서추진기를 회전시킬경우생기는부수적인영향을의미하며 τ 는추진기를 회전시키는모터의각가속도 ( ), 각속도 ( ), 추진기의힘 에관한함수임이예상된다

28 4. 추진기실험 4.1 실험목적및내용 앞서, 정확한추진기의모델링을위해 (24)`-(26) 과같은이론 식을살펴보았다. 식에쓰인계수 나시간특성같은추진기의 특성들은실험을통해직접구해볼필요가있다. 또한, HURoV 와같이회전하는추진기를가진로봇을제어하기위해서는회전에의한영향이고려된동역학모델링이필요하다. 하지만이러한연구는진행된바가없고추진기가작동하는동시에추진기가회전할때로봇에미치는영향은비선형적이고복잡하여예측하기쉽지않다. 따라서, 이렇게회전하는추진기가로봇의본체에미치게될영향을실험적으로추론하여구하려한다. 실험에는추진기가회전하면서로봇에가해지는힘을측정하기위해 Fig. 7 과같은실험장치를구성하였다. 실험장치에는사각빔의두면에 3-rosste strain gauge 가부착되어수평방향으로가해지는힘 와 와비틀림을동시에측정가능하도록구성하였다. Strain gauge 에서얻은값은 DAQ 를이용하여수집하고이데이터를 LabView 를이용한프로그램으로받아들인다

29 Fig. 7 Schematics of experimental appratus

30 4.1.1 입력전압에따른회전속도실험 추진기의힘은추진기프로펠러의회전속도 Ω 를변수로하는 함수임을앞서살펴보았다. 추진기의추력이 PWM 으로제어되는 입력전압에의해제어되므로입력전압에따른추진기프로펠러의 회전속도를알아볼필요가있다. 추진기에일정하게증가하는 전압을가해보며타코미터를이용하여프로펠러의회전속도와 입력전압과의관계를알아본다 프로펠러회전속도에따른추력실험 프로펠러의회전속도와추진기의추력크기간의관계를알아보기위한실험으로실험장치를수조에위치시켜실제물속에서프로펠러의회전속도를일정하게증가시켜가며이에따른스트레인값을측정하고이를통해추력의크기를구해낸다. 이실험은앞선실험과함께추진기의힘모델을물리적의미와추진기의시간특성등을함께파악하여실제로봇구동시제어가되는입력전압과실제추력간의정확한관계를알기위한실험이다

31 4.1.3 추진기의회전에따른영향 추진기의회전에의해추진력의방향이변화하며로봇에주는영향은추진기를회전시키는각가속도 ( ) 와각속도 ( ), 추력 ( ) 에관한함수로나타낼수있다. Kim et al.[5] 은프로펠러의회전에비스듬한방향으로주변의유동이존재하는상황을모델링하였지만 HURoV 의경우에는추진기가주변유동과추진기의각이시간에따라계속해서변화하므로좀더동적인모델링이필요하다. 이에실험에서는 3 가지의변수 (,, ) 를변화시켜가며이에따라측정되는스트레인게이지의값들을이용하여 2 차원힘과모멘트의변화를계산하고해석한다

32 4.2 실험결과 입력전압에따른회전속도 PWM 으로제어되는입력전압에따른회전속도는다음과같이선형을이룬다. 이때, 입력전압이일정이하일때는추진기가작동하지않는데드존이존재하며이영역은제어에서제외하도록한다. 추진기프로펠러의회전속도와입력전압간에는다음과같은관계식을가지며그그래프는다음과같다. Ω = > > 2 (27) Fig. 8 Propeller shaft angular velocity map

33 4.2.2 입력전압에따른회전속도 프로펠러의회전속도에따른추력은식 (24) 에서이미살펴본바에서알수있듯이 Ω Ω 에관한함수임을예상할수있다. 이때, 는상수가아닌 Ω에관한함수이며실제측정된값으로부터이를도출해낸다. Fig. 9 에서보이는바와같이추진기의추력이 Ω 에 대한 1 차함수로선형이됨을알수있으며따라서, 는다음과 같은값을가진다. = Ω (27) Fig. 9 Propeller shaft angular velocity response

34 Fig. 10 Experimental input voltage response Fig. 11 Theoretical input voltage response

35 Fig. 10 에서볼수있듯이추력은최대 15 N 까지입력전압에따라선형적으로증가함을볼수있다. 이때, 추력이정상상태가되는데까지는일정한시간이필요함을볼수있었으며, 위의실험결과들과이와같은추진기의시간특성까지나타낸식은다음과같다. 식 (28) 은입력전압과실제추력의관계식이며이를통해로봇을제어할때입력값을정확히알수있다는점에서이 실험의중요성을알수있다. Fig. 11 은세워진식을이용하여 해석한결과이며실제실험결과와매우유사함을알수있다. (t) = ( )(1 8 ) > 2 ( )(1 8 ) > 2 (28)

36 4.2.2 추진기의회전에따른영향 추진기를가동시킨상태에서추진기자체를회전시키게되면유체의흐름에의해로봇에추가적인모멘트가발생하게된다. 하지만이에대해이론적으로분석하기에는어떤변수들이영향을미치는지정확히알수가없고그영향이비선형적이어서어려움이많다. 따라서, 이연구에서는추진기를회전시키는각가속도 ( ) 와각속도 ( ), 추력 ( ) 3 가지변수가가장큰영향을미칠 것이라고판단하고이를변수로하여실험을수행하였다. 3 가지의 변수에대하여각각 3 가지의수준으로조합하고추가경우에 대하여 31 가지의조합들로실험을수행하였으며, 실험시측정된값은평면에서작용하는힘, 와로봇에걸리는모멘트이며모멘트는 τ, τ, τ 의값이한꺼번에측정된다. 이때측정된모멘트와, 를회전각도에따라그래프를그려 Fig. 12 와같은결과를얻었다. 그래프를살펴보면모멘트의값의각가속도와각속도가증가함에따라증가하고입력전압즉, 추력의크기가증가함에따라서역시증가함을볼수있다. 이미이론적으로계산이가능한값 τ 와 τ 의합이최대값을가질때 임을감안하면 로봇에가해지는모멘트의크기는 τ 의영향에지배적임을알수 있으며 τ 는선정된 3 가지변수에관한함수임을알수있다

37 < =5.3V, ω=π, α=π > < =16.9V, ω=π, α=π > < =16.9V, ω=π/3, α=π > < =16.9V, ω=π, α=π > < =16.9V, ω=π, α=π > < =16.9V, ω=π, α=π/3 > Fig. 12 Rotating thruster response

38 5. 결론 본논문에서는근해에서다양한작업이가능하도록하는새로운메커니즘의수중정지운항플랫폼을소개하고이에맞는동역학모델링을수행하였다. 식은 body-fixed frame 을기준으로세워졌으며식의좌변은 Potential theory 와 strip theory 와같이선행연구되어이미검증된여러이론들을모델링에적용하여식의신뢰성을 높이고실험을수행하기어려운계수는 ANSYS CFX 를활용한 시뮬레이션을수행하여구해내었다. 4 개의추진기가회전을하면서 6 자유도를구현해내는로봇의특징을잘보여줄수있는우변의경우에는직접적인실험을통하여추진기가회전한다는구조적특성에맞는모델링수행을시도하였으며, 또다른실험을통해제어의기본이되는추진기자체의특성을정확하게파악하여제어를위한신뢰성높은동역학모델링식을정립하였다

39 참고문헌 [1] G. sa, S. Yoon, K. Lee, T. Hwang, and S. Lee, Incidence, prevalence, and prevention of diving related disease of diving fisherman and breath-hold divers in Korea, Korean Ministry of Maritime Affairs and Fisheries, Korea, December [2] A. Goodman, Experimental techniques and methods of analysis used in submerged body research, Proceedings of the Third Symposium on Naval, [3] W. F Brownell, Two new hydromechanics Research Facilities at the David Taylor Model Basin, The society of Naval Architects and Marine Engineers, [4] Christina Georgiades, Simulation and Control of an Underwater hexapod Robot, Department of Mechanical Engineering McGill University, Montreal,2005. [5] J. Kim, J. Han, W. K. Chung, J. Yuh, Accurate Thruster Modeling with Non-Parallel Ambient Flow for Underwater Vehicles, Ocean Engineering, Vol.33, pp ,2006. [6] A. J. Healey, S. M. Rock, S. Cody, D. Miles, and J. P. Brown, Toward and Improved Understanding of Thruster Dynamics for Underwater Vehicles, IEEE J. Oceanic Eng., Vol. 20, No. 4, pp. 354~361, [7] R. Bachmayer, L. L. Whitecomb, and M. A. Grosenbaugh, An Accurate Four-Quadrant Nonlinear Dynamical Model for Marine

40 Thrusters: Theory and Experimental Validation, IEEE J. Oceanic Eng., Vol. 25, No. 1, pp. 354~361, [8] G. Antonelli, "Motion and Force Control of Vehicle-Manipulator Systems", Springer Tracts in Advanced Robotics, [9] C.E. Brennen, A review of added mass and fluid inertial forces, Department of the Navy, Port Hueneme, [10] T.I. Fossen, Guidance and Control of Ocean Vehicles, JOHN WILEY&SONS,

41 Abstract This paper presents dynamic modeling of hovering underwater robot platform (HURoV) having rotating thrusters. HURoV is developed as a body of underwater vehicle which can operate various works in coastal waters within 30 m deep. HURoV can sail max-speed 1 knot against to 1 knot current underwater. it is powered by 4 thrusters and can make 6 degree of freedom by rotating thrusters itself for hovering. Dynamic equation contains 6 DOF rigidbody equations of motion based on Newton-Euler s equation and terms about hydrodynamic forces and moments like added mass and hydrodynamic damping. To find out coefficients for dynamic equation, theoretical method and CFD are used. Thruster modeling which is basic model for control and the effect of moment occurred by rotating thruster are figured out by experiment. Keywords : Underwater vehicle, Module design, Dynamic modeling, Rotating thruster Students Number :

42 감사의글 어느덧 2 년이지나제가졸업을하게되었습니다. 시간상으로는그리길지도짧지도않은 2 년을돌이켜보면부끄럽게도이제와서아쉬움이아직많이남지만많이배우고많이경험하였으며또, 많이느꼈던시간이었던것같습니다. 앞으로사회에나가무엇을하든지간에제가나아가는길에지난 2 년이큰힘이될것임을믿습니다. 항상뚜렷한목표를세우도록장려해주시고또그를위해끊임없이노력하는법을가르쳐주신교수님께진심으로감사드립니다. 앞으로사회에나가항상 RoDEL 출신이라는자부심을갖고이를바탕으로사회에공헌하는제자가되도록항상노력하겠습니다. 그리고 2 년동안부족한저를앞에서이끌고뒤에서지원해준연구실동료여러분들께감사를드립니다. 항상매의눈으로저의연구에부족한부분을지적해주시고조언을아끼지않으셨던근찬이형, 친구와같이항상재미있게해주셨던동수형, 곧정말정말정말정말이쁘고좋은여친이생기실태종이형, 부족한저를데리고일하시느라힘드셨을너무나도고마운저의사수상록이형, 큰덩치만큼사람좋은희승이형, 언제나웃으며친절하게대해준정률이형, 이것저것자상하게가르쳐주셨던동규형, 누구나인정하는연구실대표천사준환이형, 연구실에처음들어왔을때잘챙겨준학부동기이자연구실선배인기욱이, 친구이자동료로많은것을함께한나의동기용희, 자기만의캐릭터를가진태균이, 연구실최초의여학우지만항상기죽지않았던선미, 성격만큼은진짜큰형같았던종균이형, 졸업을하면서그고마움을더욱느낀똑똑한지훈이, 항상연구에열정을갖고임하여배울것이많았던종원이, 후배이지만이것저것많이챙겨줘서고마웠던승민이까지여러분과함께지냈던

43 시간들이앞으로많이기억에남을것같습니다. 그동안많은도움을주셔서너무나도감사드리며앞으로는여러분께서도움이필요하실때언제든도움을드릴수있는그런졸업생이되겠습니다. 그리고본논문을씀에있어서, 함께프로젝트를진행하며도움을주신서태원교수님께감사드립니다. 또한, 연구를진행함에있어서많은조언을해주셨던여러교수님들과외부연구원님들께감사드립니다. 과거에도그리고앞으로도나와함께해줄나의좋은친구들동기, 명간, 민권, 민수, 영헌, 우석, 재한, 해성아너희가나의논문에 1% 정도는도움이되지않았을까싶어이름을써준다사랑한다. 힘들때나좋을때나함께있어주며많은이야기를했던종욱이, 정우항상고맙게생각한다. 그리고나의삶을좀더풍요롭게해주고힘들때힘이되어주었던사람에게감사의말을전합니다. 그리고항상저를사랑해주시고믿어주시는너무나사랑하는어머니, 심적물적으로지원을아끼지않으시는아버지, 집에들어갈때면항상웃으며맞아주던누나항상고맙고사랑합니다 년 7 월 이석우드림

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경영학석사학위논문 투자발전경로이론의가설검증 - 한국사례의패널데이타분석 년 8 월 서울대학교대학원 경영학과국제경영학전공 김주형

경영학석사학위논문 투자발전경로이론의가설검증 - 한국사례의패널데이타분석 년 8 월 서울대학교대학원 경영학과국제경영학전공 김주형 저작자표시 - 비영리 - 변경금지 2.0 대한민국 이용자는아래의조건을따르는경우에한하여자유롭게 이저작물을복제, 배포, 전송, 전시, 공연및방송할수있습니다. 다음과같은조건을따라야합니다 : 저작자표시. 귀하는원저작자를표시하여야합니다. 비영리. 귀하는이저작물을영리목적으로이용할수없습니다. 변경금지. 귀하는이저작물을개작, 변형또는가공할수없습니다. 귀하는, 이저작물의재이용이나배포의경우,

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