문서번호 YRL_UM_KR_2010_V1.1 YRL 시리즈사용자매뉴얼 YRL2-05 l YRL2-10 l YRL2-20 l YRL3-05 l YRL3-10 l YRL3-20 본서의내용은 ( 주 ) 유진로봇의소유이며, 내용의일부또는전부를무단으로복제하는것을금합니다. 해당내

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1 문서번호 YRL_UM_KR_2010_V1.1 YRL 시리즈사용자매뉴얼 YRL2-05 l YRL2-10 l YRL2-20 l YRL3-05 l YRL3-10 l YRL3-20 본서의내용은 ( 주 ) 유진로봇의소유이며, 내용의일부또는전부를무단으로복제하는것을금합니다. 해당내용에포함된정보의사용으로인한오류, 누락또는손해에대하여책임지지않습니다. Copyright YUJIN ROBOT Co.,Ltd. All Right Reserved.

2 매뉴얼사용법 이매뉴얼은 YUJIN LiDAR 의사용방법에대한중요한정보를제공합니다. 사용전에반드시읽고정확히사용하시기바랍니다. 작동지침은전문가가사용하도록작성되었습니다. 안전에대한마크 본매뉴얼에서는안전에관한내용에대해, 아래의마크를사용하고있습니다. 다음의내용을참조하여안전하게사용해주시기바랍니다. 경고취급사항을반드시지켜야합니다. 지키지않을경우, 사망이나중상과같은위험한상황이일어날수있습니다. 주의취급사항을반드시지켜야합니다. 지키지않을경우, 경상또는물적손해가발생할수있습니다. 알림취급사항을지키지않을경우, 제품사용상에문제가발생하거나, 재산상의손해가발생할수있습니다. 중요제품취급시중요한정보나방법등을표시합니다. 중요 제품사용정보및자료는홈페이지를통해서도확인하실수있습니다. 안전을위한주의사항 제품을안전하고정확하게사용하면예기치못한위험이나손해를사전에방지할수있습니다. 이설명서에서설명한방법을따라서사용하십시오. 설치시주의사항 시스템소개에표시된용도에한하여사용하며, 살상용이나군사목적으로사용할수없습니다. 본제품은 Safety Sensor가아닙니다. 본제품을사람의부상이나생명의피해혹은재산의피해를입힐수있는곳에사용하지마십시오. 명시된전압과전력내에서사용하십시오. 화재나제품에손상을초래할수있습니다. 열과압력을가하지마십시오. 화재나제품에손상을초래할수있습니다. 본기기를해체하지마십시오. 화재나제품에손상을초래할수있습니다. 가연, 폭발, 부식, 가스가있는곳이나잠재적으로손상을입을수있는곳에서사용하지마십시오. 제품의이상동작과손상을초래할수있으며사용자의안전을위협할수있습니다. 사용시주의사항 동작중에해체하지마십시오. 화재나제품에손상을초래할수있습니다. 본기기를가까운거리에서오랫동안쳐다보지마십시오. 눈에피해를입힐수있습니다. 오랫동안동작시킬경우뜨거울수있으니신체접촉을피해주십시오. 화상을입을수있습니다. 다른레이저광원간의간섭혹은접촉은센서의동작이상을초래할수있습니다. 본기기를밟거나무거운물건을올리지마십시오. 화재나제품에손상을초래할수있습니다. 먼지나습기가많은곳, 직사광선이비치는곳에서사용하지마십시오. 진동이많은곳일경우움직이지않게고정하여주십시오. 물건을떨어뜨리거나충격을주지마십시오. 본설명서에명시된사항이외의제어, 조정또는절차의사용으로레이저방사를초래하는위험이있을수있습니다. 2

3 목차 1. 시스템소개 1.1. 제품개요 1.2. 구성품 1.3. 제품의명칭 1.4. 제품의특징 주요기능 2.1. 사양 2.2. 성능 2.3. 외관사이즈 2.4. 주요핀사양 제품사용 3.1. YUJIN LiDAR 뷰어설치 3.2. 연결및사용하기 3.3. YUJIN LiDAR 뷰어명칭및기능 드라이버인터페이스 (API) 4.1. 파라미터 4.2. 파라미터입 / 출력기능 4.3. 데이터출력기능 4.4. LiDAR 입 / 출력기능 4.5. 에러코드표

4 1. 시스템소개 1.1. 시스템개요 YUJIN LiDAR YRL 시리즈는환경이나물체를검출하기위하여수평과수직으로스캐닝하는레이저센서입니다. 센서는하나의레이저 ( 파장 : 905nm) 를사용하고미러가모터를통해움직이며전체스캔영역을감지합니다. 거리측정은 ToF (Time of flight) 방식을사용합니다. ToF 방식이란 LiDAR의레이저펄스가방출된시점부터물체표면에반사되어센서로돌아오는시간간격을측정하여물체와의거리를계산하는방식입니다. YUJIN LiDAR 레이저다이오드 Optical System 측정거리 Light 송신 반사 Object Light 수신 시간측정회로 포토 다이오드 (Avalanche) YUJIN LiDAR 구동원리 측정결과는거리, 각도및각포인트클라우드의좌표값으로제공됩니다. YRL series 는실내에서만운용이가능하며, 안정장치로는사용할수없습니다. YRL3 시리즈 는 3D 스캐닝센서로수평과수직을동시에스캔하며, YRL2 시리즈는 2D 스캐닝센서로하나의수직각도에서 270 도수평스캐닝을하는레이저센서입니다. 레이저를직접보지말고작동중에제품을분해하지마십시오 YRL 시리즈종류 YUJIN LiDAR 구분 명칭 (Type) 도달거리 사용환경 YRL2-05 5m 2D LiDAR YRL m YRL m Indoor YRL3-05 5m 3D LiDAR YRL m YRL m 1.2. 구성품 개별박스에포장되어있으며, 제품도착시구성품을확인해주십시오. 이상및불편사항은구입하신판매점또는당사로연락해주십시오. 1m 파워케이블 1m 이더넷케이블 YRL 시리즈제품 퀵매뉴얼 네트워크기본세팅값은아래와같이설정되어있으며, YUJIN LiDAR 뷰어에서세팅값을변경할수있습니다. IP address : Port number :

5 1. 시스템소개 1.3. 제품의명칭 제품은광학부 (Optical) 와바닥부 (Bottom) 로구분되어있으며, 상세명칭은아래이름을참조바랍니다. 광학부 1 Optical Window 2 Middle Cover 3 Bottom Cover 4 LED Label 5 Status Display LED 바닥부 6 Power Cable 7 Ethernet Cable 8 Power Cable Rubber 9 Ethernet Cable Rubber 10 Alignment Support Mark(0 axis) 11 Mounting Tap M3 (Depth:4mm) 1.4. 제품의특징 YRL 시리즈는 ( 주 ) 유진로봇의독자적인기술로개발된제품입니다. 스캔구동방식의특허를보유하고있으며, 작고가벼워사용성이확대된제품입니다. 최대 270도수평, 90도수직스캔이가능한 3D LiDAR (YRL3 series) ToF (Time of Flight) 싱글채널기술적용 국제로봇기술표준 ROS 지원 자율주행을위한 SLAM, Navigation의소프트웨어패키지제공 ( 옵션 ) Class 1 레이저제품 5

6 2. 주요기능 2.1. 제품사양 Basic Specification Environment Condition Indoor Model Name YRL2-05 YRL2-10 YRL2-20 YRL3-05 YRL3-10 YRL3-20 Measurement Range (Kodak R-27 Gray Cards White 90%) 0.1~5m 2m at 10% remission 5m at 90% remission 0.1~10m 4m at 10% remission 10m at 90% remission 0.1~20m 8m at 10% remission 20m at 90% remission 0.1~5m 2m at 10% remission 5m at 90% remission 0.1~10m 4m at 10% remission 10m at 90% remission 0.1~20m 8m at 10% remission 20m at 90% remission Horizontal Angle 270 Vertical Angle - 90 (+/- 45 ) Light Source Laser Diode Laser Class Class 1, eye safety (IEC :2014) Laser Wavelength Horizontal Scan Frequency 905 nm 20 Hz Vertical Scan Frequency Hz (1scan 1.76sec. If vertical 90 ) Range Resolution <10mm Horizontal Angular Resolution 0.55 Vertical Angular Resolution (Max 257 step) Performance Sampling Rate 130,000 Data Packet Rate 9,750 Response Time >50ms >50ms per layer Accuracy ± 50 mm Within 15m : ± 50 mm 15m or more : ± 100 mm ± 50 mm Within 15m : ± 50 mm 15m or more : ± 100 mm 6

7 2. 주요기능 Interface Communication Interface Optical Indicators Protocol 100Mbps Ethernet 1 x LED (Green : Available, Red: Error) UDP packet Configuration Software YUJIN LiDAR Viewer Output Data Horizontal Angle, Range, Intensity, Cartesian coordinates (x,y) Horizontal Angle, Vertical Angle, Range, Intensity, Cartesian coordinates (x,y,z) Mechanics/Electronics Electrical Connection Supply Voltage 1 x M8 for Power, 1 x M12 for Data DC 12V Power Consumption 5W 6W Materials Enclosure Rating(IP) Weight Dimension W x D x H Top window cover(pc), Bottom cover(al) IP67 400g 65mm x 85mm x 91.40mm Ambient data Electromagnetic Compatibility (EMC) KN , KN EN :2007, EN :2007/A1:2011 EN :2009, EN :2006 +A1:2008 +A2:2010 EN :2012, EN :2014, EN :2010 Vibration Resistance Impact Resistance EN :2007 (10 to 55Hz, double amplitude 1.5mm each 2 hrs in X, Y and Z directions) EN :2008 : 908m/s2(100G) X, Y and Z directions each 3 times Temperature Resistance -10 º ~ 50 º Operating Humidity 95 % Storage Temperature -20 ~ 70 C Storage Humidity Ambient light immunity Certificate 0 ~ 85% RH LED light : 100,000 Lux KC, CE, RoHS 7

8 2. 주요기능 2.2. 제품성능 1) Output Data YRL 시리즈는초당 13,000 개의포인트클라우드를수집할수있습니다. 하나의포인트클라우드는아래의정보를포함합니다. 1) Horizontal Angle 측정된수평각도 (-135º~+135º) 2) Vertical Angle 측정된수직각도 (-45º ~ +45º, max 90º), 3D LiDAR only 3) Range 센서에서레이저발신 / 송신시간측정을통한물체와의거리값 4) Intensity 측정된반사강도 5) Coordinate Value 측정된샘플의좌표값 X, Y (3D LiDAR = X, Y, Z) Output Data의상세내용은 4. 드라이버인터페이스에서확인바랍니다. 2) Scanning Angle YRL 제품은아래와같이수평, 수직의영역에따른스캔범위를제공합니다. 사용환경에따라참조하여사용하십시오. Horizontal Angle : Horizontal Angle : YRL3-05 / YRL3-10 / YRL3-20 Horizontal Angle : 270 Horizontal Angle : 270 YRL2-05 / YRL2-10 / YRL2-20 YRL3 시리즈의 Vertical Angle 은제공소프트웨어를통해변경하여사용하실수있습니다. 8

9 2. 주요기능 2.3. 외관사이즈

10 2. 주요기능 2.4. 주요핀사양 Power Input Connector Ethernet RJ45 Connector RJ45 MOLEX : Pin Number Function Remark 1 +12V Red & White 3 GND Black Pin Number Function 1 TX+ 2 TX- 3 RX+ 6 RX- IP PWR Connector IP PWR EXTENSION Connector L102-M8-H0401(Male) Pin Number Function 1 +12V 2 +12V 3 GND 4 GND L102-M8-T (Female) Pin Number Function 1 +12V 2 +12V 3 GND 4 GND IP Ethernet Connector IP Ethernet EXTENSION Connector L102-M12-R05A01(Female) Pin Number Function 1 TX+ 2 TX- 3 RX+ 4 RX- 5 GND L102-M12-R05A02(Male) Pin Number Function 1 TX+ 2 TX- 3 RX+ 4 RX- 5 GND 10

11 3. 제품사용 3.1. YUJIN LiDAR 뷰어설치 YUJIN LiDAR 설치를위한권장사양을참조하여제품을설치합니다 권장사양확인 권장사양 시스템운영체제메모리저장소해상도 1GHz 이상 64비트프로세서 Windows 10 64비트, Ubuntu 비트 1GB 이상 450MB 이상의여유공간 1024 x 768 이상 권장사양을준수하지않을경우제품이원활히설치되지않을수있습니다 뷰어설치뷰어는설치하고자하는컴퓨터운영체제에맞춰제품을다운로드받아설치합니다. 제품다운로드는깃허브를통해다운받으실수있습니다. 깃허브 (github) 주소를참조하여제품을다운받으십시오. 1) 깃허브를통해컴퓨터사양에맞는제품을다운로드합니다. 2) 필요한제품을다운로드후설치를진행합니다. 3) 관리자권한으로프로그램을실행합니다 Ubuntu 의경우, qt5 설치를반드시진행해야합니다. qt5 설치후해당소프트웨어가설치된디렉토리로이동후실행하십시오. 설치 ) sudo apt-get install qt5-default 실행 ) sudo -H./Yujin_Lidar_Viewer.sh 3.2. 연결및사용하기 제품연결 1) YRL제품의전원을연결합니다. 2) YRL 제품의통신케이블 (Ethernet Cable) 을컴퓨터에연결합니다. 3) 컴퓨터네트워크 IP주소를 로설정합니다. ( 라이다 IP 기본설정 : ) 4) YUJIN LiDAR 뷰어를실행합니다. 5) YUJIN LiDAR 뷰어의 IP연결의연결버튼을통해 LiDAR를연결합니다. 6) 유틸리티탭의캘리브레이션파일생성을클릭합니다. ( 파일생성은해당 LiDAR를최조연결시에만필요합니다.) 7) 유틸리티탭의캘리브레이션참조를클릭하여연결 LiDAR에서생성한캘리브레이션파일을참조합니다. 연결이정상적으로이루어질경우, 상태값이 연결됨 으로변경되며, 시리얼번호, 하드웨어버전정보를확인하실수있습니다. 캘리브레이션파일은라이다마다거리값을내기위한고유데이타파일이며, 캘리브레이션파일참조는필수적인세팅입니다. 연결이되지않을경우, 라이다전원, 데이터 ( 이더넷 ) 케이블, 라이다 IP 주소, 컴퓨터 IP 주소를확인하십시오. 캘리브레이션파일은각 LiDAR 제품별고유의파일로존재합니다. 캘리브레이션파일명은 lk+ 시리얼번호 (12 자리 ).bin 로생성됩니다. 11

12 3. 제품사용 사용하기 연결이성공할경우자동으로뷰어화면에 YUJIN LiDAR 의데이터들이나타납니다. 뷰어의세부설정값들을변경하여원하는시각화화면을만드실수있습니다 YUJIN LiDAR 뷰어의명칭과기능 YUJIN LiDAR가뷰어와연결이되면포인트클라우드데이터를실시간으로스크린에서볼수있습니다. 사용자가원하는데이터를시각화하여볼수있도록다양한기능을제공합니다 뷰어명칭메뉴 설정탭 뷰어스크린 뷰어기능 1) 메뉴 파일사용중인상태를파일로저장또는 기존에저장해둔파일을열수있습 니다. 유틸리티캘리브레이션파일생성및참조를 통해 YRL 시리즈사용을위한세팅을 진행합니다. 언어한국어와영어를선택할수있습니다. 도움말제품및회사에대한정보를확인하실 수있습니다. 12

13 3. 제품사용 2) 설정탭 2-1) YUJIN LiDAR 세팅 YUJIN LiDAR IP : IP의값을변경할수있습니다. 연결및해제버튼을통해프로그램과제품을연결하거나해제시킬수있습니다. 연결된제품에대한상태정보를확인할수있습니다. ( 상태, 시리얼번호, 하드웨어버전 ) 설정아이콘을클릭하면해당라이다의 IP주소를변경할수있습니다. 2-2) 뷰어세팅 2-2-1) 데이터시각화 : 데이터를뷰어를통해시각화되게표현합니다. 체크를해제시터미널에서데이터가프린트됩니다 ) 투영변환 : 3D 공간을 2D 화면으로투영합니다. 직교투영 : 원근감없이 3D 환경을 2D로표현합니다. 원근투영 : 원근감있게 3D 환경을 2D로표현합니다 ) 카메라조정 : 3 차원좌표내포인트클라우드를보는객체인카메라의위치와방향을조절합니다. 버튼 설명 (0,0,0) 의 Z 축을기준으로원을그리며회전 (0, 0, 10) 에서라이다를위에서바라보는탑뷰 (0, 0, -10) 에서라이다를뒤에서바라보는바텀뷰 (10, 0, 0) 에서라이다를앞에서바라보는전방뷰 (-10, 0, 0) 에서라이다를뒤에서바라보는후방뷰 (0, 10, 0) 에서라이다를왼쪽에서바라보는좌측뷰 (0, -10, 0) 에서라이다를오른쪽에서바라보는우측뷰 해당뷰에서시계방향으로 90 도회전 해당뷰에서반시계방향으로 90 도회전 현재시각화되는포인트클라우드들을파일로저장합니다. 저장된포인트클라우드들을시각화합니다. 한번더누르면실시간스캐닝을재개합니다. 마우스클릭및스크롤로일부기능을지원합니다. 13

14 3. 제품사용 2-2-4) 라이다위치및방향 : 스크린에서라이다의위치와방향을설정할수있습니다. 실제센서의높이를라이다위치의 Z 값으로입력해야실제적인뷰를볼수있습니다. 바닥에라이다가위치할경우센서의높이는 0.06m 입니다. 기능기본값최소값최대값설명 X 라이다위치의 X 좌표 Y 라이다위치의 Y 좌표 Z 라이다위치의 Z 좌표 Roll (Degree) 라이다의 X 축에대한시계방향회전양 Pitch (Degree) 라이다의 Y 축에대한시계방향회전양 Yaw (Degree) 라이다의 Z 축에대한시계방향회전양 2-2-5) 라이다스캔범위 뷰어내에서수평스캐닝범위를조절하며스크린에출력되는포인트클라우드데이터를가공할수있습니다. 기능최소값최대값설명 수평스캔범위 ( 왼쪽 ) 수평좌측스캐닝각도범위 수평스캔범위 ( 오른쪽 ) 수평우측스캐닝각도범위 뷰어내에서수직스캐닝범위를조절하며스크린에출력되는포인트클라우드데이터를가공할수있습니다. 기능최소값최대값설명 수직스캔범위 ( 상단 ) 0 45 수직상단스캐닝각도범위 수직스캔범위 ( 하단 ) 수직하단스캐닝각도범위 설정아이콘을클릭하면실제라이다의수직스캔범위를변경할수있습니다. 수직스캔범위조정시 -10 ~ +10 구간은반드시포함해야합니다 ) 환경색상 뷰어스크린의환경색상을변경합니다. ( 배경, 바닥, 격자색조정 ) 환경 지원색상 배경 바닥 격자 검정색, 흰색 검정색, 회색, 흰색 검정색, 회색, 흰색, 없음 14

15 3. 제품사용 2-3) 포인트클라우드세팅 2-3-1) 데이터세팅 기능기본값최소값최대값 Description 수직데이터범위 시각화되는수직데이터범위 클라우드크기 포인트클라우드의크기 노이즈필터 흩날리는노이즈들을필터링 스택 라이다가한바퀴를돌며스캐닝한데이터묶음 스택이낮을수록주변상황의변화에대한인지가쉬우나전체적인그림을보는것이어렵습니다. 반면스택이높으면데이터들이조금더오래스크린에나타나기때문에전체적인그림은볼수있지만주변상황의변화에대한인지가어렵습니다. 알맞게조절하여사용하십시오 2-3-2) 포인트클라우드색상 기본색상은반사되는레이저의세기에따라색상을표현하는 Intensity 모드와기준축과 색상범위에따라변화를표현하는 Axis 모드가있습니다. 색상은빨강 / 주황 / 노랑 / 연두 / 녹색 / 하늘 / 파란색으로구성됩니다. 해당기능은색상변화범위와수직데이터범위를통해라이다의주변상황을사용자가인지를하기위한기능입니다. 설정값을변화하여사용자에게맞는색상세팅을선택하여사용바랍니다. 도치모드 : 색상변화패턴을변환 탐지모드 : 색상변화범위내에있는데이터는노란색, 색상변화범위밖에있는데이터는 검정색으로시각화가능 기본모드도치모드탐지모드 15

16 4. 드라이버인터페이스 (API) YUJIN LiDAR 드라이버설치후제공되는 API 를통해스캔데이터를가공및수집할수있습니다. 드라이버및사용샘플은당사홈페이지또는깃허브 (github.com/yujinrobot/yujin_lidar) 를통해다운받으실수있습니다 파라미터 API 에서사용하고있는변수값에대한설명입니다. 각번호앞에 * 마크는 3D LiDAR 에만해당되는기능입니다. No. Parameter Name Default Explanation 1 ip_address 통신소켓생성용 IP 주소. 라이다주소입력 2 cal_file_path lk.bin 현재참조하는캘리브레이션파일위치 3 sensor_height 0.06 출력데이터가공용 LiDAR 높이. 제품이바닥이있을경우높이기본값 0.06m * 4 max_range 10^5 출력데이터가공용데이터범위최대값 * 5 upper_data_limit 3.0 출력데이터가공용 sensor_height 기준으로 z 축상한값 * 6 lower_data_limit 0.0 출력데이터가공용 sensor_height 기준으로 z 축하한값 * 7 max_vertical_ang 135 출력데이터가공용수직데이터의최대값 (135) 8 min_vertical_ang -135 출력데이터가공용수직데이터의최소값 (-135) 9 max_horizontal_ang 90 출력데이터가공용수평데이터의최대값 (0 ~ 90) 10 min_horizontal_ang -90 출력데이터가공용수평데이터의최소값 (-90 ~ 0) 11 filter_level 0.01 출력데이터가공용필터레벨. 실제물체같지않은데이터제거 12 error_code 0 현재 LiDAR 상태및에러값 13 model_no N/A 제품의모델번호 16

17 4. 드라이버인터페이스 (API) 4.2. 파라미터입 / 출력기능 API를통해드라이버의변수값을가져오거나변경할수있는기능들입니다. 각번호앞에 * 마크는 3D LiDAR에만해당되는기능입니다. No. Parameter Name Unit Explanation 1 void getinputipaddress(std::string &ip_address) void setinputipaddress(std::string ip_address) N/A 통신소켓생성용 IP 주소가져오기 통신소켓생성용 IP 주소업데이트하기 2 void setcalibrationfilepath(std::string cal_file_path) N/A 캘리브레이션파일위치업데이트하기 * 3 void getsensorheight(float &sensor_height) void setsensorheight(float sensor_height) m 출력데이터가공용라이다높이가져오기 출력데이터가공용라이다높이업데이트하기 4 void getmaxrange(double &max_range) void setmaxrange(double max_range) m 출력데이터가공용데이터범위최대값가져오기 출력데이터가공용데이터범위최대값업데이트하기 * 5 void getupperdatalimit(float &upper_data_limit) void setupperdatalimit(float upper_data_limit) m 출력데이터가공용 z 축상한값가져오기 출력데이터가공용 z 축상한값업데이트하기 * 6 void getlowerdatalimit(float &lower_data_limit) void setlowerdatalimit(float lower_data_limit) m 출력데이터가공용 z 축하한값가져오기 출력데이터가공용 z 축하한값업데이트하기 * 7 void getmaxverticalangle(double &max_vertical_ang) void setmaxverticalangle(double max_vertical_ang) degree 출력데이터가공용수직최대값가져오기 출력데이터가공용수직최대값업데이트하기 * 8 void getminverticalangle(double &min_vertical_ang) void setminverticalangle(double min_vertical_ang) degree 출력데이터가공용수직최소값가져오기 출력데이터가공용수직최소값업데이트하기 9 void getmaxhorizontalangle(double &max_horizontal_ang) void setmaxhorizontalangle(double max_horizontal_ang) degree 출력데이터가공용수평최대값가져오기 출력데이터가공용수평최대값업데이트하기 10 void getminhorizontalangle(double &min_horizontal_ang) void setminhorizontalangle(double min_horizontal_ang) degree 출력데이터가공용수평최소값가져오기 출력데이터가공용수평최소값업데이트하기 * 11 void getcurrentfilterlevel(float &filter_level) void setcurrentfilterlevel(float filter_level) N/A 출력데이터가공용필터레벨가져오기 출력데이터가공용필터레벨업데이트하기 12 void geterrorcode(std::string &error_code) N/A 30 초마다갱신된 LiDAR 에러코드가져오기 17

18 4. 드라이버인터페이스 (API) 4.3. 데이터출력기능 API를통해 YUJIN LiDAR의상태및데이터를확인할수있는기능들입니다. 각번호앞에 * 마크는 2D LiDAR에만해당되는기능입니다. No. Parameter Name Unit Explanation 1 void getconnectionstate(bool &connection_state) N/A 연결상태확인 (False, True) 2 void getrps(double &rotation_per_sec) N/A 회전속도가져오기 * 3 void getcartesianoutputs(std::vector <float> &output_x, std::vector <float> &output_y, std::vector <float> &output_z) m 3 차원직교좌표계좌표가져오기. 2 번부터 10 번까지의 parameter 로가공되어출력됩니다. * 4 void getsphericaloutputs(std::vector <float> &range, std::vector <float> &horizontal_ang, std::vector <float> &vertical_ang) m, radian 3 차원구면좌표계좌표가져오기. 10 번 parameter, filter_level 로만가공되어출력됩니다. * 5 void getsphericaloutputswithintensity(std::vector <float> &intensity, std::vector <float> &range, std::vector <float> &horizontal_ang, std::vector <float> &vertical_ang) m, radian 레이저반사강도및 3 차원구면좌표계좌표가져오기. 좌표는 10 번 parameter, filter_level 로만가공되어출력됩니다. YRL2 시리즈사용시, output_z =0.2, vertical_angle =0 으로데이타가고정되어출력됩니다 LiDAR 입 / 출력기능 API를통해 YUJIN LiDAR의펌웨어값을확인및업데이트할수있는기능들입니다. 드라이버의성공적인통신소켓생성후사용이가능합니다. 각번호앞에 * 마크는 3D LiDAR에만해당되는기능입니다. No. Parameter Name Unit Explanation void fwgetyrlipaddress(int &ip_a, int &ip_b, int &ip_c, int &ip_d); LiDAR 의 IP 주소가져오기 1 N/A void fwsetyrlipaddress(int ip_a, int ip_b, int ip_c, int ip_d) LiDAR 의 IP 주소업데이트하기 * 2 void fwgetyrlverticalangles(int &lower_angle, int &upper_angle); void fwsetyrlverticalangles(int lower_angle, int upper_angle); degree LiDAR 의수식하한, 상한값가져오기 LiDAR 의수식하한, 상한값업데이트하기 3 void fwgetmodelno(unsigned int& model_no); N/A 모델번호를반환합니다. fwsetyrlvertialangles 로수직 Range 변경할경우, 전원을재부팅해야 fwgetyrlvertialangles 로수정된값을확인할수있습니다. 18

19 4. 드라이버인터페이스 (API) 4.5. 에러코드표 각번호앞에 * 마크는 3D LiDAR 에만해당되는기능입니다. No. 에러코드에러명 LED 처리방법설명 1 A 전원오류 Red AS 문의전원공급이상발생 2 B 수평동작오류 Red AS 문의 Mirror 수평회전동작이상발생 * 3 C 수직동작오류 Red AS 문의 Mirror 수직이동동작이상발생 4 D 온도측정오류 Red AS 문의온도측정이상발생 5 E 센서통신오류 Red AS 문의센서데이타전송이상발생 6 F 동작온도이탈경고 Red, Green 주변온도를정상온도 (-10~50 도 ) 로조절 주변온도범위초과 7 G 사용자통신오류 - 파라미터포맷확인파라미터변경시데이타통신이상발생 (1 분후자동해제 ) 8 H 파라미터데이터오류 - 파라미터데이터확인파라미터변경시파라미터규정범위초과 (1 분후자동해제 ) 9 I 명령 / 코드오류 - - 파라미터변경시규정되지않는명령 / 코드입력 (1 분후자동해제 ) 10 O 에러없음. - - 정상 19

20 제품의디자인및사양은품질향상을위해사전공지없이변경될수있습니다. 유진로봇 INNOVATION FOR A BETTER WORLD 주소 : 인천광역시연수구하모니로 187번길 33 (22013) 전화 : ( 국내담당 ) , ( 해외담당 ) 팩스 :

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