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1 CAMC-G-S3 안전모듈 설명 고급안전기능, 안전기능, STO, SS1, SS2, SOS, SBC, SLS, SSR, SSM a [ ]

2 원본사용설명서의번역본 BISS, EnDat, DR. JOHANNES HEIDENHAIN, Hiperface, PHOENIX CONTACT 은 ( 는 ) 특정국가에서해당상표소유자가등록한상표입니다. 2 Festo CAMC-G-S a

3 목차 1 이문서에관하여 제품사용에필요한안전및전제조건 안전 일반안전지침 규정에따른사용 예상할수있는오용 EN ISO /EN 에따라도달가능한안전수준 / 안전기능 제품사용을위한전제조건 기술적전제조건 전문인력의자격 ( 작업인력요건 ) 진단범위 (DC) 사용범위및인증정보 안전모듈 CAMC-G-S3의제품설명 제품개요 사용목적 성능특징 지원장치 조작부및연결부 공급범위 기능및용도 시스템개요 안전모듈 [X40] 의배선 지원되는안전기능개요 안전모듈의기능다이어그램 지원되는위치센서개요 모터컨트롤러의데이터교환및제어 SafetyTool로안전기능구성하기 모터컨트롤러에서데이터넘겨받기 기본정보 인코더의구성 위치센서파라미터 인코더모니터링및회전수파악용파라미터 인코더구성에필요한모든파라미터의목록 디지털입력 개요 채널안전입력 DIN40 DIN43 [X40] 채널 ( 제한적으로안전한 ) 디지털입력 DIN44 DIN49 [X40] 안전기능 STO 안전차단토크 (Safe Torque Off) SBC 안전제동제어 (Safe Brake Control)...65 Festo CAMC-G-S a 3

4 3.5.3 SS1 안전정지 1(Safe Stop 1) SS2 안전정지 2(Safe Stop 2) SOS 안전작동정지 (Safe Operating Stop) 범용안전기능 USF 안전속도기능 SSF SLS 안전제한속도 (Safely-Limited Speed) SSR 안전속도범위 (Safe Speed Range) SSM 안전속도모니터링 (Safe Speed Monitor) 논리기능 작동모드선택스위치 양손조작장치 Additional Logic Functions ALF 안전기능종료하기 기능범위 기능구현의예및이에관한특별한참고사항 오류관리및오류승인 오류유발하기및오류부류 안전모듈의오류반응의파라미터설정 오류승인을위한논리 디지털출력 채널안전출력 DOUT40 DOUT42 [X40] 모터컨트롤러의내부제동제어 [X6] 신호접점 C1, C2 [X40] V 보조전원 [X40] 작동상태및상태표시 시스템 / 상태기계의상태 안전모듈의상태디스플레이 모터컨트롤러의 7세그먼트디스플레이 모터컨트롤러의영구및임시진단메모리 시간거동 샘플링시간 안전기능요청시반응시간 안전기능위반시반응시간 오류인식및통신에필요한기타시간 DIP 스위치 조립및설치 조립 / 분해 전기설비 안전지침 기능접지 Festo CAMC-G-S a

5 4.2.3 연결부 [X40] 최초시운전에최소한으로필요한회로 [X40] 회로예 스위칭접점이있는장치를통한안전요청 반도체출력이있는장치를통한안전요청 안전릴레이유닛을통한안전요청 CAMC-G-S3가있는다수의 CMMP-AS- -M3 사슬연결 클램핑유닛의트리거링 채널클램핑유닛의트리거링 동적안전기능을위한인코더의연결부 안전기능이있는 2채널밸브제어블록의트리거링 시운전 시운전전 DIP 스위치설정 FCT PlugIn CMMP-AS를이용한파라미터설정관련일러두기 구성의설정 인코더구성의설정 치수단위결정하기 ( 옵션 ) 안전모듈의적용 상태표시 모터컨트롤러의영구진단메모리표시하기 안전모듈파라미터설정의기초 공장설정 출고시상태 FCT PlugIn CMMP-AS 및 SafetyTool SafetyTool을이용한안전한파라미터설정 프로그램시작 세션타입의선택 - 구성마법사 온라인파라미터설정 오프라인파라미터설정 SafetyTool을이용한파라미터설정의기본규칙 유효하지않은파라미터설정시거동 파라미터세트버전 SafetyTool을이용한파라미터설정의진행과정 ( 예 ) 마법사에서세션버전선택하기 데이터적용및대조 파라미터설정시작 데이터적용결과점검 기본정보 인코더구성 Festo CAMC-G-S a 5

6 5.6.7 디지털입력구성하기 안전기능의선택및파라미터설정 논리기능 오류승인논리 디지털출력 오류관리 파라미터설정완료 SafetyTool의특수기능 비밀번호변경하기 공장설정설정하기 타당성검사 파라미터개요 진단창 기능테스트, 유효성검사 조작및작동 운영자의의무 정비및관리 보호기능 전원 - 과전압및역극방지전압모니터링 내부전자장치전원공급 Failsafe 전원 디지털출력을위한보호기능 디지털입력을위한보호기능 제동제어를위한보호기능 드라이버트리거링을위한전원보호기능 연결된위치센서를위한보호기능 안전모듈에있는전자장치의내부보호기능 요청된안전기능준수여부모니터링 진단및문제해결 안전모듈의 LED 디스플레이 모터컨트롤러의 7세그먼트디스플레이 오류메시지및오류처리 오류번호 오류승인 진단메시지 장애제거지침을포함하는진단메시지 정비, 수리, 교체, 폐기 정비 수리 안전모듈의교체 Festo CAMC-G-S a

7 7.3.1 탈거및설치 안전모듈적용하기 SafetyTool 을이용한새로운시운전 운전중단및폐기 기술부록 기술자료 안전기술 일반사항 작동및환경조건 디지털입력 DIN40A/B ~ DIN43A/B 및 DIN44 ~ DIN49 [X40] 디지털출력 DOUT40A/B ~ DOUT42A/B [X40] 신호접점 C1/C2 [X40] V 보조전원 [X40] 연결케이블 [X40] 사양 기본장치의홀딩브레이크를위한디지털출력 [X6] 안전기준수치 안전기능 디지털입력 인코더시스템 디지털출력 시스템정확도및반응시간 애플리케이션관점에서의위치모니터링 (SOS) 의정확도 애플리케이션관점에서의속도모니터링 (SLS, SSR) 의정확도 Safe Speed Function(SLS, SSR) 관련파라미터의결정 애플리케이션관점에서본인코더오류발생시요구사항 아날로그인코더 ( 리졸버, SIN / COS 인코더 ) 신호의벡터길이모니터링 벡터길이모니터링의오류한계내에서발생하는각도오류가속도신호에미치는영향 시스템정확도고려의기반 상태메시지, 필드버스를통한진단 기본장치의디지털출력을통한상태메시지출력 필드버스프로토콜 CiA 402 를통한상태메시지 필드버스를통한상태메시지 - 프로토콜 FHPP 측정데이터기록하기 - 'Trace' 개요 구성 Trace 시작하기 예 제어신호및파라미터참조목록 모든논리신호의목록 Festo CAMC-G-S a 7

8 9.1.1 논리입력 LIN 가상입력 VIN 가상출력 VOUT 논리출력 LOUT 필드버스를통한데이터교환 / 진단용상태단어 추가파라미터목록 기본장치내중요한통신객체의목록 용어색인 안전기술관련용어및약어 SafetyTool 및안전한파라미터설정관련용어 Festo CAMC-G-S a

9 이문서에관하여 1 이문서에관하여 이문서에관해일러두기이문서는다음안전기능이있는모터컨트롤러 CMMP-AS-...-M3 용안전모듈 CAMC-G-S3 을사용하여 EN 에부합하는안전한작업을할수있도록하기위한것입니다. STO 안전차단토크 (Safe Torque Off) SS1 안전정지 1(Safe Stop 1) SS2 안전정지 2(Safe Stop 2) SOS 안전작동정지 (Safe Operating Stop) SLS 안전제한속도 (Safely-Limited Speed) SSR 안전속도범위 (Safe Speed Range) SSM 안전속도모니터링 (Safe Speed Monitor) SBC 안전제동제어 (Safe Brake Control) 추가로 CMMP-AS-...-M3 관련일반안전규정도반드시준수하십시오. 모터컨트롤러 CMMP-AS-...-M3 관련일반안전규정은하드웨어 ' 조립및설치 ' 설명서 GDCP- CMMP-M0-HW -... 에있습니다. è Tab. 2 모터컨트롤러 CMMP-AS-...-M3 관련문서. 제품사용에필요한안전및전제조건관련정보에유의하십시오 è 2.2 제품사용을위한전제조건. 제품식별 이문서에해당하는버전은다음과같습니다. 안전모듈 CAMC-G-S3, 개정버전 03 이상 ( 전체개정버전 1.4) 펌웨어버전이 이상, 그리고하드웨어버전이 6.0 이상 (CMMP-AS-C2-3A-M3, CMMP-AS-C5-3A-M3) 또는 4.1 이상 (CMMP- AS-C5-11A-P3-M3, CMMP-AS-C10-11A- P3-M3) 의모터컨트롤러 CMMP-AS-...-M3 버전 x 이상의 Safetytool 이있는버전 x 이상의 FCT PlugIn CMMP-AS 이것은사용가능하거나지원되는최초버전입니다. 버전이더높거나안전모듈을교체하는경우에는버전간호환성여부를점검하십시오 è 그때그때사용되는버전에대한문서. Fig. 1 CAMC-G-S3 명판 ( 예 ) 1 주문코드 ( 타입명칭 ) 2 안전모듈 CAMC-G-S3 의부품번호 3 제조일자를명확하게식별하기위한두자리코드 ( 제품추적가능 ) 4 모듈개정버전 ( 전체개정버전, 즉하드웨어와펌웨어버전의조합 ) 5 일련번호 ( 제품추적가능 ) 서비스기술관련문의사항이있으면 Festo 지역담당자에게연락하시기바랍니다. Festo CAMC-G-S a 9

10 이문서에관하여 명시된표준의버전현황 버전현황 EN :2008 EN ISO :2015 EN :2018 EN ISO :2012 EN : A1:2017 EN 62061: AC: A1: A2:2015 EN :2017 IEC /.../-7:2010 Tab. 1 문서에명시된표준 문서모터컨트롤러에대한정보가수록된문서 : 모터컨트롤러 CMMP-AS-...-M3 관련사용자문서 명칭, 타입 내용 하드웨어설명서, GDCP- CMMP-M3-HW-... 기능설명서, GDCP-CMMP- M3-FW-... FHPP 설명서, GDCP-CMMP- M3/-M0-C-HP-... CiA 402(DS 402) 설명서, GDCP-CMMP-M3/-M0-C- CO-... CAM-Editor 설명서, P.BE- CMMP-CAM-SW-... 안전모듈설명서, GDCP- CAMC-G-S1-... 안전모듈설명서, GDCP- CAMC-G-S3-... 교체및프로젝트변환설명서, GDCP-CMMP- M3-RP-... 모든버전 / 성능등급 (1 상, 3 상 ) 의모터컨트롤러 CMMP-AS-...- M3 의조립및설치, 커넥터할당, 오류메시지, 정비. CMMP-AS-...-M3 기능설명 ( 펌웨어 ), 시운전을위한일러두기. Festo 프로파일 FHPP 를통한모터컨트롤러의제어및파라미터설정. 다음필드버스가있는모터컨트롤러 CMMP- AS-...-M3: CANopen, PROFINET, PROFIBUS, EtherNet/IP, DeviceNet, EtherCAT. 모터컨트롤러 CMMP-AS-...-M0, 필드버스 CANopen 탑재. 장치프로파일 CiA 402(DS402) 를통한모터컨트롤러의제어및파라미터설정. 다음필드버스가있는모터컨트롤러 CMMP-AS-...-M3: CANopen 및 EtherCAT. 모터컨트롤러 CMMP-AS-...-M0, 필드버스 CANopen 탑재. 모터컨트롤러 CMMP-AS-...--M3/-M0 의디스크캠기능성 (CAM). 안전기능 STO 가있는모터컨트롤러 CMMP-AS-..-M3 대한기능적안전기술. 안전기능 STO, SS1, SS2, SOS, SLS, SSR, SSM, SBC 가있는모터컨트롤러 CMMP-AS-..-M3 대한기능적안전기술. 모터컨트롤러 CMMP-AS-...-M3 을기존모터컨트롤러 CMMP-AS 의대체장치로사용하는경우. 전기설치변경및프로젝트변환설명. 10 Festo CAMC-G-S a

11 이 문서에 관하여 모터 컨트롤러 CMMP-AS-...-M3 관련 사용자 문서 명칭, 타입 내용 FCT PlugIn CMMP-AS 도움말 Festo Configuration Tool용 플러그인 CMMP-AS의 인터페이스 및 기능. è SafetyTool 도움말 안전 모듈 CAMC-G-S3의 파라미터 설정용 SafetyTool의 인터페이스 및 기능. Tab. 2 모터 컨트롤러 CMMP-AS-...-M3 관련 문서 제품 관련 모든 문서 è 사용되는 안전 기술 관련 기호 입력 및 출력 2채널 입력 2채널 출력 1채널 입력 릴레이 출력 센서 타입 OFF 작동 모드 선택 스위치 시작 버튼 홀딩 브레이크 안전 기능 종료하기(재시작) 라이트 커튼 도어록/안전 가드 비상정지 스위치 승인 버튼 승인 양손 조작 장치 안전한 기준 스위치 위치 센서 M n Festo CAMC-G-S a 11

12 제품사용에필요한안전및전제조건 사용되는안전기술관련기호 안전기능 v 0 STO t STO 안전차단토크 (Safe Torque s Off) 0 v M USF t USF 범용안전기능 (Universal safety function) v s 0 SS1 STO t SS1 안전정지 1(Safe Stop 1) v 0 SLS t SLS 안전제한속도 (Safely-Limited Speed) v s 0 SS2 SOS t SS2 안전정지 2(Safe Stop 2) v s SSR SLP tt SSR 안전속도범위 (Safe Speed Range) v s 0 SOS t SOS 안전작동정지 (Safe Operating Stop) SSM 안전속도모니터링 (Safe Speed Monitor) v M t SBC SBC 안전제동제어 (Safe Brake Control) ALF 추가논리기능, 안전기능아님 (Additional Logic Function) Tab. 3 안전기술관련기호 2 제품사용에필요한안전및전제조건 2.1 안전 일반안전지침 추가로 CMMP-AS-...-M3 관련일반안전규정도반드시준수하십시오. 모터컨트롤러 CMMP-AS-...-M3 관련일반안전규정은하드웨어설명서 GDCP-CMMP-M3-HW -... 에있습니다. è Tab. 2 모터컨트롤러 CMMP-AS-...-M3 관련문서. 참고! 안전기능의상실. 환경조건과연결조건을준수하지않으면안전기능이없어질수있습니다. 기술자료에명시된환경및연결조건, 특히입력전압공차를준수하십시오 è 8.1 기술자료. 참고! 부적절한취급으로인한안전모듈또는모터컨트롤러손상. 조립및설치작업전에전원을차단하십시오. 조립및설치작업이완전히완료된다음에만전원을켜십시오. 전압이걸린상태에서는절대모터컨트롤러에서안전모듈을빼거나꽂지마십시오! 정전기에민감한부품관련취급규정을준수하십시오. 12 Festo CAMC-G-S a

13 제품사용에필요한안전및전제조건 규정에따른사용안전모듈 CAMC-G-S3 은안전기능을달성하기위해모터컨트롤러 CMMP-AS-...-M3 를확장하는역할을합니다. STO 안전차단토크 (Safe Torque Off) SS1 안전정지 1(Safe Stop 1) SS2 안전정지 2(Safe Stop 2) SOS 안전작동정지 (Safe Operating Stop) SLS 안전제한속도 (Safely-Limited Speed) SSR 안전속도범위 (Safe Speed Range) SSM 안전속도모니터링 (Safe Speed Monitor) SBC 안전제동제어 (Safe Brake Control) 적합한위치센서를사용하고안전모듈을적절히제어하면 EN 에따라 SIL3 에까지도달가능한요구사항또는 EN ISO 에따라카테고리 4/PL e 에까지도달가능한요구사항이충족됩니다. 도달가능한안전수준은특정안전기능의구현에사용되는기타구성품, 예를들어위치파악에사용되는인코더등에따라다릅니다 è /. 안전모듈 CAMC-G-S3 이있는모터컨트롤러 CMMP-AS-...-M3 은안전관련기능이있는제품이며, 기계또는자동화기술시스템에설치하도록정해진것으로서반드시다음과같이사용해야합니다. 기술적으로문제가없는상태에서 임의로변경하지않은원래상태로 기술자료에서정하는제품한계값범위내 è 8.1 기술자료 산업영역에서안전모듈 CAMC-G-S3 은안전기술용슬롯 Ext3 을갖춘모든모터컨트롤러 CMMP-AS-...- M3 에서작동할수있습니다. 이모듈은인터페이스용슬롯 Ext1 또는 Ext2 어디에도꽂을수없습니다. 참고! 무단조작이나규정에따르지않은사용으로인해제품에손상이발생한경우제조사에대한보증및배상책임은소멸됩니다 예상할수있는오용다음과같은예상가능한오용은규정에따른사용에해당하지않습니다. CMMP-AS-...-M3 이아닌다른장치내사용 옥외사용 산업영역이아닌곳 ( 주거지역 ) 에서의사용 기술자료에서정하는제품한계값범위를벗어나는사용 임의변경 Festo CAMC-G-S a 13

14 제품사용에필요한안전및전제조건 참고! 지속적인토크가작용하는 ( 예를들어하중이매달려있는 ) 드라이브에서 STO 기능만으로는충분한안전기능이확보되지않습니다. 안전기능을보장하기위해서는클램핑유닛등과같은적절한추가조치가필요합니다. 안전장치간브리지는허용되지않습니다. 안전모듈에서의수리는허용되지않습니다! 전문지식에따른안전모듈교체는허용됩니다. STO(Safe Torque Off) 기능은감전으로부터보호하지는않고오로지위험한동작으로부터만보호합니다. 전기안전의의미에서드라이브와에너지공급원간분리는이루어지지않습니다 è 하드웨어설명서, GDCP-CMMP-M3-HW EN ISO /EN 에따라도달가능한안전수준 / 안전기능이안전모듈은다음과같은검사규정의요구사항을충족합니다. EN ISO 에따른카테고리 4, PL e EN 에따른 SIL CL 3 이안전모듈은 EN ISO 에따른 Kat. 4/PL e 및 EN 62061/IEC 에따른 SIL 3 까지충족하는애플리케이션에서사용가능합니다. 도달가능한안전수준은특정안전기능의구현에사용되는기타구성품에따라다릅니다. Fig. 2 CAMC-G-S3 및전체시스템의안전수준 허용되는위치센서조합과그에해당하는지침에유의하십시오 è Tab. 10 허용되는위치센서조합. 적절한주변장치를사용할때다양한안전기능에대해도달가능한안전특성값에대한정보 è 8.2 안전기준수치. 14 Festo CAMC-G-S a

15 제품사용에필요한안전및전제조건 2.2 제품사용을위한전제조건 설계기사와설치기사, 그리고이제품이투입되는기계또는설비의시운전담당인력에게문서전체를제공하십시오. 이문서에서정하는사항이반드시언제나지켜지도록하십시오. 그러면서기타구성품및모듈 ( 모터컨트롤러, 라인등 ) 관련문서또한고려하십시오. 제품사용지역의현행법규외에도유의해야할사항 : 규정및표준, 검사기관과보험회사의규정, 해당국가의규정. 이안전모듈은 EN 의요구사항을충족합니다. 기계에서사용되는기타안전부품과그애플리케이션에는통상추가규정과표준, 지침이적용되는데, 이또한고려해야합니다. 비상정지애플리케이션에서는요구되는카테고리에따라자동재시작을차단할수있는보호조치를마련해야합니다. 예를들어외부안전릴레이유닛을사용하거나안전모듈 CAMC-G-S3 의파라미터를적절히설정함으로써이런조치가가능합니다 è 3.7 안전기능종료하기 기술적전제조건제품을올바르고안전하게사용하기위해항상유의해야하는일반지침 : 기술자료에구체적으로명기된안전모듈의연결및환경조건 (è 8.1 기술자료 ) 과모터컨트롤러및여기에연결된모든구성품의연결및환경조건을준수하십시오. 한계값내지부하한계를준수할경우에만제품을관련안전지침에맞게작동할수있습니다. 이문서의일러두기와경고사항에유의하십시오 전문인력의자격 ( 작업인력요건 ) 이장치의작동은반드시전기기술적전문역량을갖추고다음주제에정통한인력만맡아야합니다. 전기제어시스템의설치및작동, 안전기술설비의작동관련현행규정, 사고방지및작업안전관련현행규정, 그리고 제품관련문서 진단범위 (DC) 진단범위는모터컨트롤러를안전모듈과함께제어사슬내편입하는것과사용하는모터 / 위치센서, 그리고진단을위해취해지는조치에따라다릅니다. 진단과정에서장애가인식되는경우에는안전수준을유지하기에적합한조치를마련해야합니다. 참고! 인식된오류에대한안전모듈의반응, 즉예를들어안전입력신호간교차현상이발생하는경우안전기능 SS1 및 SBC 를활성화하는것에대해서는적절한파라미터설정이가능합니다. Festo CAMC-G-S a 15

16 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 참고! 고객측애플리케이션에입력회로와연결배선간교차회로인식기능이필요한지여부를점검하십시오. 경우에따라서는안전모듈트리거링에필요한교차회로인식기능이있는안전릴레이유닛을사용하거나안전입력에적합한모니터링기능과결합해서수동안전릴레이유닛를공급할수있는안전모듈의안전출력을사용하십시오 사용범위및인증정보안전모듈장착모터컨트롤러는기계류지침 2006/42/EC 에부합하는안전부품이며, 모터컨트롤러는 CE 마크를획득하였습니다. 이제품이준수하고충족하는본질안전표준및검사값은 ' 기술자료 ' 단원에있습니다 è 8.1 기술자료. 제품관련 EC 지침과표준은적합성선언을참조하시기바랍니다. 이제품과관련되는인증서및적합성선언은 è 3 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 3.1 제품개요 사용목적자동화비중이커질수록위험을유발하는동작에대한대인보호의중요성도커집니다. 기능적안전성은기능결함으로인한위험을줄이거나제거하는데필요한조치를전기장치나전자장치를통해구현하는것을말합니다. 정상작동상태에서는보호장치가사람이위험지점에접근하는것을막아줍니다. 특정작동모드, 즉예를들어기계설정등과같은상황에서는사람이위험지점에도머물러야합니다. 이러한상황에서는드라이브와컨트롤러내부에별도조치를취해서기계작동자를보호해야합니다. 안전모듈 CAMC-G-S3 으로모터컨트롤러 CMMP-AS-...-M3 에통합되는기능안전기술은컨트롤러및드라이브쪽에서보호기능을이상적으로구현할수전제조건을제공합니다. 계획과설치에드는비용이감소합니다. 통합형기능안전기술을적용하면기존안전기술의사용과비교할때기계의기능성을확장하고가용성을개선하는결과를가져올수있습니다. CMMP-AS-...-M3 시리즈의모터컨트롤러에는통합형기능안전기술을위한플러그인모듈을장착할수있습니다. 제공되는모듈은다음과같습니다. 타입 설명 CAMC-DS-M1 DIP 스위치가있는스위치모듈, 안전기능없음. CAMC-G-S1 DIP 스위치및 STO 기능이있는안전모듈. CAMC-G-S3 STO, SS1, SS2, SOS, SBC, SLS, SSR, SSM 기능과 DIP 스위치가있는안전모듈. Tab. 4 CMMP-AS-...-M3 용안전및스위치모듈개요 16 Festo CAMC-G-S a

17 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 성능특징안전모듈 CAMC-G-S3 에는다음과같은성능특징이있습니다. 하나이상의안전기능도달 : STO 안전차단토크 (Safe Torque Off) SS1 안전정지 1(Safe Stop 1) SS2 안전정지 2(Safe Stop 2) SOS 안전작동정지 (Safe Operating Stop) SLS 안전제한속도 (Safely-Limited Speed) SSR 안전속도범위 (Safe Speed Range) SSM 안전속도모니터링 (Safe Speed Monitor) SBC 안전제동제어 (Safe Brake Control) 안전기능의요청에필요한 2 채널및 1 채널입력 기타안전요소및기능의제어에필요한 2 채널안전출력 작동상태를위한무전위피드백접점 외부에서꽂을수있고추가장착이가능한플러그인모듈버전. 모터컨트롤러에통합된안전기능으로가능한것 : 위험을유발하는상태를보다빠르게인식함으로써매우짧은시간내반응이가능함 모터컨트롤러내많은신호와측정변수에대한신속하고직접적인접근에따른폭넓은위험인식 예를들어리졸버, SIN/COS 인코더, Hiperface 인코더와같은많은위치센서와순수시리얼프로토콜 (EnDat 2.2, BiSS,...) 의평가 필요시드라이브레귤레이터의설정값 / 제어에신속하고직접적인개입가능. 기능컨트롤러 /PLC 없이도축을안전하고제어된방식으로정지시키거나제한속도로감속할수있습니다. 모터컨트롤러내진행제어기능과안전모듈사이에직접적으로이루어지는상호작용. 그래서예를들어안전기능 SBC 를요청한다음이어지는재시작후클램핑유닛이나홀딩브레이크는모터컨트롤러가위치를다시능동적으로조정해야비로소열립니다. 수직축의 ' 늘어짐 ' 이생기지않고, 기능컨트롤러에서진행프로그래밍이없어집니다 지원장치안전모듈 CAMC-G-S3 는반드시적합한하드웨어및펌웨어버전이있는 CMMP-AS-...-M3 타입모터컨트롤러에서만사용될수있습니다 è 1 이문서에관하여. 모터컨트롤러 CMMP-AS-...-M3 은안전모듈용슬롯 Ext3 에안전모듈이나스위치모듈이없는상태로출고됩니다. 안전기능이필요하지않으면스위치모듈 CAMC-DS-M1 을주문하여슬롯 Ext3 에장착해야합니다. 이문서에서설명하는본질안전동작모니터링및동작제어에필요한안전기능을위해서는안전모듈 CAMC-G-S3 을슬롯 Ext3 에장착해야합니다 조작부및연결부안전모듈 CAMC-G-S3 에는다음과같은조작부와연결부, 표시부가있습니다. Festo CAMC-G-S a 17

18 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 1 슬롯 Ext3가있는모터컨트롤러 CMMP- AS-...-M3 2 안전모듈의활성안전기능또는오류메시지의표시에필요한모터컨트롤러의 7세그먼트디스플레이 3 안전모듈 CAMC-G-S3 Fig. 3 CAMC-G-S3 조작부및연결부 4 안전기능제어를위한 I/O 인터페이스 [X40A] 및 [X40B] 5 작동상태 ( 기능상의안전상태 ) 표시용 LED 6 DIP 스위치 ( 모터컨트롤러내필드버스통신의활성화 / 구성 ) 7 기능접지연결부 ( 플랫플러그 6.3mm) 공급범위 안전모듈 CAMC-G-S3 고정재료가있는안전모듈 ( 스프링와셔가있는나사 2 개 ) I/O 인터페이스용플러그 2 개 [X40A], [X40B] ( 플러그품목 NEKM-C-9 로으로별도구입가능 ) 안전기능 STO, SS1, SS2, SOS, SLS, SSR, SSM, SBC 용모듈 Phoenix Contact MiniCombicon MC1.5_12 ST-3.81-BK 18 Festo CAMC-G-S a

19 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 안전모듈 CAMC-G-S3 안전모듈사용설명서 Tab. 5 공급범위 안전모듈의기능, 조립및설치에대한간략한개요 3.2 기능및용도 시스템개요아래그림은안전기술이통합되어있으며다음구성품으로이루어진전형적인드라이브시스템을보여줍니다. 모터컨트롤러 CMMP-AS-...-M3 안전모듈 CAMC-G-S3 동기서보모터, 예 : Festo 의 EMMS-AS 또는 EMME-AS 시리즈 두번째측정시스템이있는선형축, 예 : Festo 의 EGC-...-M... 안전한클램핑유닛 Fig. 4 안전모듈작동원리 이동축의구동조절및기능제어에선택적으로사용될수있는수단 : 모터컨트롤러 CMMP-AS-...-M3 및여기에배정된 [X1] 같은제어인터페이스 필드버스안전모듈은기능상모터컨트롤러의드라이브레귤레이터를모니터링합니다. 이를위해서안전관련모터운동량을파악하고, 선택한안전기능에따라모니터링합니다. Festo CAMC-G-S a 19

20 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 예 : 최대허용속도를초과하여안전한계를위반하는경우안전모듈은출력반도체의드라이버전원을안전하게차단하여출력전력단에서모터에필요한에너지를공급하지못하게할수있습니다. 참고! 기술적인고장이나전원공급중단은모터컨트롤러의출력전력단이차단되는결과를초래합니다. 그결과애플리케이션에따라서는안전기능이제한될수있습니다. 안전모듈에서축의본질안전모니터링은다음과같이이루어집니다. CAMC-G-S3 에서는마이크로컨트롤러두개가중복구조로작동합니다. 이컨트롤러가작동중에모든관련입력및출력신호는물론위치센서의데이터까지지속적으로비교합니다. CAMC-G-S3 에서작동하는안전기능은안전모듈에서디지털안전입력을통해서나기타안전기능을통해, 또는오류반응으로서요청되거나활성화됩니다. 논리연산을통해어떤디지털입력이어떤신호조합으로안전기능을요청할지를설정할수있습니다. 안전기능이활성화되는즉시기본장치및축의상태가안전하게모니터링됩니다. 안전모듈은이를위해모터내위치센서를통해, 그리고시스템구조에따라서는두번째측정시스템을통해축의이동 ( 위치, 속도 ) 을파악합니다. 위치센서는이를위해평소처럼기본장치의 [X2A], [X2B] 및 [X10] 에연결됩니다. 신호는장치내부에서안전모듈로전달됩니다. 중요사항 : 요구되는안전등급과축구성에따라축에는두번째측정시스템이필수적일수있습니다. 축이안전상태에있으면안전기능이 SSR, 즉 'Safe State Reached' 상태를알립니다. 안전조건을위반하는경우에는안전기능이 SCV, 즉 'Safety Condition Violated' 상태를알립니다. 안전디지털출력은이안전상태를외부에, 즉예를들어외부안전컨트롤러나또다른 CAMC-G-S3 또는테스트펄스공급용디지털입력에알립니다. 안전모듈은내부경로를통해모터연결부 [X6] 의제동제어출력을제어하여그에맞게인증된클램핑유닛과결합되는안전기능 SBC 를가능하도록해줍니다. 외부클램핑유닛은안전디지털출력과외부안전개폐기를통해서도트리거링될수있습니다. 중요사항 : 안전기능 SBC 를사용하기위해서는그에맞는안전등급을갖춘클램핑유닛을사용해야합니다. 어떤종류든인증이없는홀딩브레이크나클램핑유닛을사용하는경우에는원칙적으로이장치들에대해위험평가를실치하고해당본질안전애플리케이션에대한적합성을확인해야합니다. 그렇지않은경우이런장치들을사용해서는안됩니다. 모터에있는홀딩브레이크는대개적격한것이아니므로사용하기에적합하지않습니다. 무전위신호접점이진단목적으로사용됩니다. 기본장치의상태 LED 및 7 세그먼트디스플레이를통해안전모듈의작동상태가표시됩니다. 내부통신인터페이스를통해안전모듈과기본장치간에데이터가교환됩니다. 20 Festo CAMC-G-S a

21 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 그럼으로써기본장치는언제나안전모듈의현재작동상태, 즉예를들어안전기능이요청되고실행되는지여부, 또는안전조건위반이감지되는지여부등을알게됩니다. 그래서안전기술의작동상태는다양한필드버스인터페이스를통해서도기능컨트롤러에알려집니다. 안전모듈은기능컨트롤러를통해우회하지않고능동적으로기본장치의제어에개입할수있습니다. 예를들어드라이브는안전기능 SS2 요청시능동적으로속도 0 까지감속할수있습니다. 중요사항 : 이기능은단일축이이동하는경우에특히유용합니다. 축이보간작동모드 ( 예 : CAN interpolated position mode) 에서움직이는경우에는반대로이기능이그다지중요하지않습니다. 안전모듈에있는펌웨어의기타기능 : 오류발생시모터컨트롤러의안전차단, 다양한오류에대한가변적인반응. 안전입력의신호평가, 올바른하드웨어기능 ( 테스트펄스 ) 의모니터링. 안전출력의제어, 올바른하드웨어기능의모니터링. 마이크로컨트롤러의정상기능의안전모니터링 : 메모리 (RAM, 플래시 ) 및 CPU 의주기적테스트 공급전압의모니터링 관여된마이크로컨트롤러두개의교차모니터링 파라미터세트의관리, 검사합과패스워드를통해안전하게보장되는파라미터설정의구현 안전모듈 [X40] 의배선안전기능을서로연결할수있도록안전모듈에는다음과같은연결부가있는 24 핀인터페이스 [X40A/B] 가있습니다. 배속관계가구성가능한디지털 2 채널센서입력 (SIL3 입력 ) 4 개 배속관계가구성가능한디지털 1 채널입력 ( 최대 SIL2 입력 ) 6 개, 예 : 디지털 3 핀작동모드선택스위치 1 개 오류승인용입력 1 개 안전기능요청을종료하기위한입력 1 개 외부클램핑유닛의피드백신호용입력 1 개 배속관계가구성가능한디지털 2 채널출력 (SIL3) 3 개, 선택적으로클록출력으로사용가능 진단목적용피드백접점 ( 릴레이접점 ) 1 개 모든입력및출력에대한기준전위 연결된센서를위한 24V 보조전원다음표는연결부를기능별로정리해서보여줍니다 ( 핀번호별플러그할당 è 4.2 전기설비 ). 명칭설명 ( 공장설정 1) ) 핀, 플러그 디지털입력 DIN40A DIN40B 2 채널디지털입력 40( 공장설정 : 비상정지개폐기, STO 및 SBC 요청 ) X40A.1 X40A.2 DIN41A 2 채널디지털입력 41 X40B.13 X40A X40B Festo CAMC-G-S a 21

22 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 명칭설명 ( 공장설정 1) ) 핀, 플러그 DIN41B 2 채널디지털입력 41 X40B.14 DIN42A DIN42B DIN43A DIN43B 2 채널디지털입력 42 2 채널디지털입력 43 X40A.3 X40A.4 X40B.15 X40B.16 DIN44 디지털입력 44( 공장설정 : 제동제어피드백 ) X40A.7 DIN45 DIN46 DIN47 디지털입력 45, 46, 47( 공장설정 : 작동모드선택스위치 ) X40A.8 X40A.9 X40A.10 DIN48 디지털입력 48( 공장설정 : 오류승인 ) X40A.11 DIN49 디지털출력및신호접점 DOUT40A DOUT40B DOUT41A DOUT41B DOUT42A DOUT42B C1 C2 디지털입력 49( 공장설정 : 상승에지에서안전기능종료하기 ) 2 채널디지털출력 40 2 채널디지털출력 41 2 채널디지털출력 42 신호접점, 릴레이접점 ( 공장설정 : 안전상태도달, 안전조건을위반하지않음 ) 열림 : ' 안전기능활성상태아님 ' 닫힘 : ' 안전기능활성상태 ' X40A.12 X40A.5 X40A.6 X40B.17 X40B.18 X40B.19 X40B.20 X40B.21 X40B.22 기준전위및보조전원 GND24 0V, DINx / DOUTx / +24V 에대한기준전위 X40B V 24V 출력, 예를들어본질안전주변장치용보조전원 ( 모터컨트롤러의 24V DC 논리전원 ) X40B.24 1) 출고시상태의기능또는공장설정 ( 사전파라미터설정 ) 으로의리셋후기능 Tab. 6 디지털입력및출력, 신호접점, 기준전위및보조전원 [X40] 지원되는안전기능개요안전모듈은다음과같은안전정지 / 동작기능을지원합니다. 22 Festo CAMC-G-S a

23 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 기능개수코멘트 STO 1 제어되지않은작동정지, 안전시동차단 SS1 1 제어된작동정지에이어지는 STO SS2 1 제어된작동정지에이어지는 SOS SOS 1 안전정지 (' 미세한회전속도한계 ' 이용 1) ) USF 4 'Universal Safety Function', 통합된안전기능. 'Safe Speed 기능 '(SSF) 에서는적절한파라미터설정을통해다음과같은안전기능을구현할수있습니다. SLS SSR SSM SBC 1 안전제동제어 안전제한속도 안전속도범위 안전모니터링속도 1) 모니터링되는위치범위내느린동작은허용될수있습니다. Tab. 7 안전모듈에탑재된기능 자세한정보 è 3.5 안전기능 안전모듈의기능다이어그램안전모듈의기능은다음기능다이어그램으로쉽게이해됩니다. Festo CAMC-G-S a 23

24 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 Fig. 5 안전모듈기능다이어그램 용어 / 약어 DIN40A/B DIN43A/B DIN44 DIN49 INPUT FILTER + LOGIC Status Signals from Drive 설명 2채널디지털입력 1채널디지털입력입력필터및입력논리드라이브에서오는상태신호 24 Festo CAMC-G-S a

25 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 용어 / 약어 LIN_x VIN_x_y Safety Functions Logic 설명논리입력가상입력안전기능논리, 안전기능에서곱항을통해구성가능 Safety Function STO, SS1, Logic Functions Additional Logic ALF Fixed Inputs LIN_ Operating Mode Switch Two Hand Control Unit VOUT_x LOUT_x Output Driver + Test Pulse Unit DOUT40A/B DOUT42A/B Signal Relais C1/C2 Internal Brake Control BR+/BR- Internal Power Stage Enable U_OS+/U_OS- Error Logic + Error Handler [5x-x] xxx_err State Machine Feedback Signals LIN_xy := VOUT_xy 안전기능 STO, SS1, 논리기능 추가논리기능 ALF... 고정할당논리입력 LIN_... 작동모드선택스위치 양손조작장치 가상출력 논리출력 출력드라이버및테스트펄스생성 2 채널디지털출력 신호접점 신호접점의핀 C1/C2 내부제동제어 내부제동제어의핀 BR+/BR- 내부전력단승인 내부전력단의핀 U_OS+/U_OS- 오류논리및오류처리 오류 5x-x 내부오류신호 상태기계 Tab. 8 안전모듈의기능다이어그램관련범례 신호피드백 LIN_xy := VOUT_xy 인터페이스 [X40] 의디지털입력은기능다이어그램의맨왼쪽에, 디지털출력은맨오른쪽에표시되어있습니다. 그사이에는논리블록의구조와안전기능이있습니다. 기능다이어그램과기타블록다이어그램에서일반적으로적용되는사항 : 모든안전신호는기능다이어그램과기타블록다이어그램에서배경이노란색으로표시되어있습니다. 잠재적으로안전하지않은신호는배경이회색으로표시되어있습니다. Festo CAMC-G-S a 25

26 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 입력필터및논리입력 : [X40] 의디지털입력신호는먼저 'Input Filter + Logic' 기능블록에서필터링됩니다. 또한이블록은테스트펄스가입력신호에있는지, 이펄스가타당해보이는지도검사합니다. 2 채널입력에서는입력레벨이구성된입력타입 ( 등가 / 부등가스위칭 ) 과일치하는지, 신호가동시에스위칭되는지에대한검사가이루어집니다. 이검사의결과로입력신호의논리상태가매핑됩니다. 입력신호는블록다이어그램에서 <LIN_x 'Logic Inputs'> 로표시됩니다. 예 : 신호 LIN_D40 은 2 채널입력 DIN40 의논리적스위칭상태를매핑합니다. 논리입력의목록 è Tab. 183 논리입력, 물리적입력에대한레벨배속관계. 안전기능 : 안전기능에는통일적인특징이있습니다. 구성가능한논리기능은어떤논리입력신호 (Local Inputs, LINs) 를안전기능으로스위칭할지를정의합니다. 안전기능요청용 요청종료용 추가제어신호선택용이신호의스위칭상태는읽어내고표시할수있습니다. 안전기능에대한내부제어신호는 VIN_x_y 'Virtual Inputs' 로지칭됩니다. 예 : <VIN_SS1_RSF> 는안전기능 SS1 요청 (Request Safety Function) 용입력을지칭합니다. 가상입력의목록 è Tab. 186 가상입력. 스위칭조건의구성에는총 32 개곱항이사용됩니다. 이곱항은프로그램가능논리소자 (PLD) 와유사하며원하는기능에유연하게분배될수있습니다. 곱항의관리는 SafetyTool(FCT PlugIn 에통합되어있는특수소프트웨어 ) 을통해자동으로이루어지므로사용자에게는거의보이지않습니다. 각제어신호 VIN_x_y 와출력 VOUT_x 의구성에는반전이있는 / 없는입력이최대 7 개있는 OR 연산자로연결된곱항을최대 4 개사용할수있습니다. 곱항이할당되지않은가상입력의논리상태는 '0' 입니다. 다음예에서는 STO 기능을요청하기위해 32 개곱항중두개를사용합니다. Fig. 6 STO 구성예 26 Festo CAMC-G-S a

27 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 안전기능자체에는파라미터설정이가능한논리와진행기능이있습니다. 이기능은드라이브의현재상태 ( 위치, 속도 ) 를고려하여드라이브모니터링을실시합니다. 각안전기능은다음과같은출력신호를제공합니다. 안전기능이요청되었다는상태메시지 안전상태에도달했다는상태메시지 안전조건을위반한경우이를알리는오류메시지또한일부안전기능은드라이브레귤레이터에서기능을직접트리거링하기위해다른제어신호도더제공합니다. 이상태메시지전체는블록다이어그램에모두표시되며, VOUT_x 'Virtual Output Signals' 로표시됩니다. 가상출력의목록 è Tab. 187 가상출력신호. 입력용논리기능 : 일부애플리케이션을위해서는다수입력신호의조합으로만들어지는특수논리제어신호가필요합니다. 안전모듈은다음장치를위해사전정의된논리기능을제공하여이러한애플리케이션을지원합니다. 작동모드스위치 양손조작장치이러한논리블록의출력신호는안전기능을제어하는데에도사용되므로 LIN_x 에직접매핑됩니다. 자체추가논리블록또한구성가능합니다. 이를위해 'Additional Logic Functions'(ALF0 ALF7) 가제공됩니다. 논리신호의출력신호는 'Virtual Output Signals'(VOUT_x) 로제공됩니다. 가상출력의목록 è Tab. 187 가상출력신호. 논리출력및출력드라이버 : 안전모듈에는다음기능을위한출력드라이버로구성가능한블록이있습니다. 테스트펄스생성을통한디지털출력의트리거링 릴레이출력트리거링 기본장치트리거링. 예 : 제동제어를위한출력트리거링 STO 용드라이버전원의차단 구성가능한논리기능을통해어떤 VOUT 신호가 'Logic Output Signal'(LOUT) 으로서각출력드라이버로스위칭될지가정의됩니다. 이논리기능은최대일곱개입력과입 / 출력반전이있는곱항한개로구성됩니다. 논리출력의목록 è Tab. 188 논리출력, 물리적출력의이미지. 논리출력 (1 비트 ) 의상태는출력드라이버에의해물리적출력신호 ( 종종 2 개신호, 구성가능한부등가 / 등가 / 테스트펄스 ) 로변환됩니다. 피드백 : 일부애플리케이션에서는다른안전또는논리기능의상태에따라안전기능을실행하는것이바람직하므로안전모듈에는내부피드백경로가있습니다. 따라서가장중요한 VOUT 신호는논리입력 LIN 으로반송되어논리연산에사용됩니다. 논리입력의목록 è Tab. 183 논리입력, 물리적입력에대한레벨배속관계. Festo CAMC-G-S a 27

28 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 상태기계 (State Machine): 안전모듈의작동상태는상태기계를통해제어됩니다. 작동상태는다색 LED 로표시되며추가로 VOUT 에도매핑됩니다. 자세한작동상태설명 è 3.10 작동상태및상태표시. 오류관리 : 오류관리는안전모듈이오류발생시반응하는방식을제어합니다. 가장중요한오류반응은기본장치에서출력전력단을즉시차단하는것 (Safe Torque Off, STO) 과모든안전출력을차단하는것입니다. 오류반응의구성 è 3.8 오류관리및오류승인 지원되는위치센서개요예를들어 SLS 에대한속도의안전모니터링과예를들어 SOS 에대한위치의안전모니터링에는위치파악에적합한센서가필요합니다. 모터컨트롤러 CMMPAS... M3 은장치인터페이스 X2A, X2B 및 X10 을통해많은다양한회전인코더를지원합니다. 위치센서의신호는장치내부에서 CMMP-AS-...-M3 에의해안전모듈로전달됩니다 (è Fig.4). 신호가안전모듈에제공되므로대개의회전인코더는안전모듈에의해직접평가될수도있습니다. 회전인코더를통해위치와속도가파악됩니다. 안전모듈에의해지원되는회전인코더는다음과같습니다. X2A 를이용하는리졸버 X2B 를이용하는 SIN/COS 증분형인코더 X2B 를이용하는 SICK Hiperface 인코더 ( 프로세스데이터채널만해당 ) X2B 를이용하는 HEIDENHAIN EnDat 인코더 디지털 A/B 신호와 X2B 를이용하는증분형인코더 X2B 를이용하는선형모터용 BiSS 위치센서 디지털 A/B 신호와 X10 을이용하는증분형인코더 안전모듈이지원하는안전기능에는절대위치에대한지식이필요하지않습니다. 따라서인코더의절대위치의안전한평가나안전한기준이동을고려할필요가없습니다. Encoder Evaluation 안전모듈에있는마이크로컨트롤러는위치센서를각각두개씩평가할수있습니다. 28 Festo CAMC-G-S a

29 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 Fig. 7 안전모듈에있는위치센서의평가 용어 / 약어 설명 Position Sensor 1/2 위치센서 1/2 μc Base Device Cross Comparison 마이크로컨트롤러기본장치 교차비교 Tab. 9 안전모듈에있는위치센서의평가관련범례 위치센서두개를사용하는경우각마이크로컨트롤러가두센서를모두평가합니다. 각마이크로컨트롤러는두센서의위치와속도값을비교하여허용되지않는편차가있을때오류메시지가나오도록합니다. SIL 등급의위치센서를하나만사용하는경우이센서역시안전모듈에있는두마이크로컨트롤러에의해평가됩니다. 기본장치 (μc GG) 가평가할수는있지만안전모듈이직접지원하지는않는위치센서를사용하는경우에는규격화된각도정보를기본장치로부터안전모듈에전송하는것이가능합니다. 그래서안전모듈이직접평가하는두번째위치센서와결합하면안전시스템 ( 최대 SIL2) 도구성할수있습니다. 이버전은 ' 허용되는위치센서조합 ' 표에 'X2B 기타인코더 ' 로표시되어있습니다 è Tab. 10 허용되는위치센서조합. 어떤경우든마이크로컨트롤러 1 과마이크로컨트롤러 2 의위치데이터가지속적으로서로비교되며, 허용되지않는편차가있으면오류메시지가나옵니다. 각구성에서이두마이크로컨트롤러 1 과 2 는축모니터링을위해다양한위치및속도값을사용합니다. 추가로가속모니터링도유효성검사를위해구성가능합니다. Festo CAMC-G-S a 29

30 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 SIL 인증회전인코더의제조사는본질안전애플리케이션에서이회전인코더를사용하기위한지침을발행합니다. CAMC-G-S3 는인코더신호를평가할때다음제조사명세를고려합니다 년 10 월 19 일의 EnDat 마스터에대한 E/E/PES 안전요구사항의명세 (D G - 01) è 준비중 ) 2010 년 12 월 21 일의 HEIDENHAIN Safety 실행매뉴얼 /Implementation Manual( / ) è 회전인코더장착에필요한조치및필요한오류배제에관해서는이문서들을참조하십시오. 허용되는위치센서조합다음표는허용되는인코더조합을보여줍니다. 다른조합에대해서는안전모듈에서파라미터설정이가능하지않습니다. 이러한조합에대해최대로가능한안전특성값 è 인코더시스템. 첫번째인코더두번째인코더일러두기 [X2A] 리졸버 [X2A] 리졸버 [X2B] 다른인코더 [X10] 증분형인코더 [X2A] 리졸버 없음 다음문구에 유의하십시오! [X2B] SIN/COS 증분형인코더 없음 SIL 등급의인코더가 필요합니다. [X2B] SIN/COS 증분형인코더 [X10] 증분형인코더 다음문구에 유의하십시오! [X2B] Hiperface 증분형인코더 [X10] 증분형인코더 다음문구에 유의하십시오! [X2B] Hiperface 증분형인코더 없음 SIL 등급의인코더가 필요합니다. [X2B] EnDat 인코더 [X10] 증분형인코더 인코더 1 설정 : '[X2B] 다른인코더 '. 다음 문구에유의하십시오! [X2B] EnDat 인코더 없음 준비중입니다. SIL 등급의인코더가 필요합니다. [X2B] 기타인코더 Tab. 10 허용되는위치센서조합 [X10] 증분형인코더 30 Festo CAMC-G-S a

31 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 참고! 선택한위치센서가모니터링과제, 그중에서도특히안전기능 SOS 를실행하기에충분히정밀한것인지를평가하십시오. 시스템정확도관련정보를참고하십시오 è 8.3 시스템정확도및반응시간. 참고! 회전 / 위치센서가하나만있는애플리케이션에서이인코더는위험평가에따라필수적으로요구되는 SIL 등급이어야합니다. 이등급이대부분의경우기계역학에서추가요건또는오류배제의조건을결정합니다. 이요구사항이고객측애플리케이션에서충족되어있으며해당오류배제를허용해도되는지를면밀히점검하십시오! 이와관련해서는항상위치센서제조사가전제하는실행지침과필수오류배제에도유의하십시오. 참고! 아날로그신호인터페이스 ( 리졸버, SIN/COS, Hiperface,...) 가있는회전 / 위치센서를이용하는애플리케이션의경우 : 진단범위관련제한사항과정지및속도모니터링에서최대로가능한정확도의제한사항에는 è 아날로그인코더 ( 리졸버, SIN / COS 인코더 ) 신호의벡터길이모니터링및 è 벡터길이모니터링의오류한계내에서발생하는각도오류가속도신호에미치는영향이고려됩니다. 참고! SIL 등급이없는기능성인코더두개를사용하는경우 인코더조합이최대 SIL3 에이르는안전시스템에서사용하기에적합하다는것을증명합니다. 증명해야할사항은예를들어 CCF, MTTFd, 관련하여인코더시스템의다양성 EMC 관련작동및주변조건에대한인코더의적합성 권장사항 : 제조사가축과모터, 인코더로이루어진조합을지정해서만든솔루션예를사용하십시오 모터컨트롤러의데이터교환및제어안전모듈은디지털제어신호를통해모터컨트롤러의출력전력단에개입할수있습니다. 기타디지털제어신호를통해서는모터컨트롤러가자체작동상태를알려줍니다. 추가로안전모듈은내부통신인터페이스를통해기본장치내마이크로컨트롤러와결합되어있습니다 è Fig.4. Festo CAMC-G-S a 31

32 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 안전모듈은다음과같이모터컨트롤러를제어할수있습니다 (' 제어권한 '). : 출력전력단의차단 제동제어개입 조정에필요한사전선택설정값 오류승인 디지털제어신호는다음과같이사용됩니다. a) 모터컨트롤러내드라이버전원의차단 : 모터컨트롤러의출력전력단은서로독립적인채널두개로차단됩니다. 한채널은상향스위치의전원을, 다른채널은하향스위치의전원을제어합니다. 이채널들은안전모듈에의해다양하게트리거링되며, 작동중지속적으로테스트펄스를통해모니터링됩니다. 이트리거링은오로지안전기능 STO 를통해서만이루어집니다 è STO 안전차단토크 (Safe Torque Off). b) 제동제어개입 ( 연결부 [X6]): 제동제어의차단은안전모듈에서기본장치쪽에해당제어신호를통해중복으로이루어집니다. 제동제어또한작동중지속적으로테스트펄스를통해모니터링됩니다. 그래서기본장치의안전제동출력은클램핑유닛의트리거링에도사용가능합니다. 이트리거링은오로지안전기능 SBC 를통해서만이루어집니다 è SBC 안전제동제어 (Safe Brake Control). 그대신홀딩브레이크의통풍은기본장치가홀딩브레이크의기능도활성화하려고한다는신호를또다른제어라인을통해안전모듈에보내는경우에만이루어집니다. 이러한결합으로 SBC 후간단히축동작을재개할수있습니다. 안전모듈에서시스템오류가발생하는경우동적으로트리거링되는하드웨어회로를통해드라이버전원공급및제동제어용제어라인이신속하고안전하게차단됩니다. c) 기본장치내신속정지유발하기 : 안전모듈은내부제어라인을통해기본장치에서신속정지를유발할수있습니다. 기본장치의반응시간은매우짧습니다 (< 2ms). 신호가활성화되면기본장치는 Quick-Stop 램프에서회전수제어및포지셔닝작동모드로속도 0 까지제동하고, 이어서작동모드에따라회전수는 0rpm 으로, 위치는현재위치로조정됩니다. 이기능은안전기능 (SS1 또는 SS2 타입 b) 의구현에사용됩니다 è SS1 안전정지 1(Safe Stop 1) 및 è SS2 안전정지 2(Safe Stop 2). 안전모듈과기본장치간내부통신인터페이스는다음작업에사용됩니다. 안전모듈과파라미터설정및진단용 PC 사이에외부로의통신연결만들기 안전모듈이모터컨트롤러의제어에추가로능동적으로개입하기 상태메시지및작동상태의교환 오류검색 / 분석에필요한디버그정보의제공 32 Festo CAMC-G-S a

33 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 안전한데이터텔레그램을외부안전컨트롤러로양방향전송하기 ( 준비중 ) d) 파라미터설정용인터페이스 : 안전모듈의파라미터설정은 SafetyTool 을통해이루어집니다 è SafetyTool 로안전기능구성하기및 è 5.5 SafetyTool 을이용한안전한파라미터설정. SafetyTool 은 Festo Configuration Tool(FCT) 을통해실행됩니다. SafetyTool 과안전모듈간안전한통신은모터컨트롤러의인터페이스중에서선택한하나 ( 이더넷 [X18] 또는 USB [X19]) 를통해이루어집니다. 모터컨트롤러는데이터텔레그램을변경없이안전모듈로부터전달하거나안전모듈로전달합니다. e) 기본장치에서이루어지는회전수 / 속도의능동적제한 : 안전모듈은기본장치에서속도설정값을능동적으로제한함으로써내부통신연결을통해직접기본장치의드라이브조정에개입할수있습니다. 기본장치는안전모듈에서파라미터로설정된램프에서감속제동됩니다. 이제한은기본장치의다음작동모드에서유효합니다. 회전수 / 속도조정 포지셔닝 ( 레코드모드또는직접모드 ) 이기능은안전기능 (SS1 또는 SS2 타입 a) 의구현에사용됩니다 è SS1 안전정지 1(Safe Stop 1) 및 è SS2 안전정지 2(Safe Stop 2). 축은컨트롤러의개입없이도자율적으로감속이가능하므로이기능은예를들어 SLS 같은안전속도기능과결합해서도의미있게사용할수있습니다. 안전모듈에속도제한을서로다르게지정하는다수의안전기능이활성화되어있는경우한계값최소치는그모든안전기능으로부터만들어져기본장치로전송됩니다. 기본장치가컨트롤러를통해직접관리되는모든보간작동모드에서능동적회전수제한은의미가없습니다. f) 상태메시지 : 안전모듈의작동상태와안전기능의상태 ( 예 : Safety Function Requested(SFR), Safe State Reached(SSR)) 는내부통신인터페이스를통해주기적으로기본장치로전송됩니다. 기본장치는이상태를 디지털출력을통해출력및표시하고 그때그때활성화된필드버스인터페이스를통해상위컨트롤러로전송하고 7 세그먼트디스플레이를통해출력할수있습니다. 사용가능한상태메시지의설명 è 3.10 작동상태및상태표시. 통신프로토콜 FHPP 및 CiA 402 를통해제공되는상태정보 è 8.4 상태메시지, 필드버스를통한진단. g) 오류분석 / 디버깅 : 기본장치는통신인터페이스를통해안전모듈의오류상태도받고, 측정된안전속도또는속도에대한모니터링한계와같은내부상태변수에접근할수있습니다. 기본장치는다음용도로이데이터를사용합니다. 작동상태와 7 세그먼트디스플레이에나타날수도있는오류메시지의표시 Festo CAMC-G-S a 33

34 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 추후진단을위해비휘발성진단메모리에저장된모든메시지의수집 오실로스코프기능 (Trace) 을통한안전모듈의상태변수분석. 예를들어모니터링된속도한계와현재속도를기록하여안전모듈이안전조건위반을감지하는이유를확인할수있습니다 SafetyTool 로안전기능구성하기안전컨트롤러와달리안전모듈은임의프로그래밍이가능하지않습니다. 이모듈에는사용자가활성화해서파라미터로설정할수있는정의된기능범위가있습니다. 그럼에도안전모듈에있는기능을다양한애플리케이션에유연하게맞춰적용할수있도록원래의안전기능과출력에는스위칭조건을결정할수있는구성가능한논리부가있습니다. 안전기능의선택과 I/O 의할당, 입력및기타조건을통한안전기능의요청은 SafetyTool 을통해구성됩니다. SafetyTool 은 FCT PlugIn CMMP-AS 에서부터시작되는안전모듈의안전한시운전에필요한소프트웨어모듈입니다. 파라미터설정을통해서는특히다음설정이정해집됩니다. 입력은예를들어센서타입과같은특정기능이할당됨으로써활성화됩니다. 예 è 디지털입력구성하기. 개별안전기능은예를들어한계속도등을명시하여활성호되고파라미터로설정됩니다. 안전기능의요청은예를들어입력을통해요청하는논리연산으로파라미터화됩니다. 예 è 안전기능의선택및파라미터설정. 활성화된안전기능을알리도록내부상태는예를들어출력과결합될수있습니다. 오류발생시거동 ( 오류반응 ) 을구성할수있습니다. SafetyTool 을이용한안전모듈의파라미터설정에대한절차설명 è 5.5 SafetyTool 을이용한안전한파라미터설정. 중요사항 : SafetyTool 은기본장치로부터데이터를자동으로넘겨받는기능을지원합니다. 회전인코더, 기어, 이송상수등은기본장치시운전의일환으로단한번만구성됩니다. 기본장치시운전후이데이터는 SafetyTool 에의해읽히고, 대화상자의안내에따라안전모듈로전송합니다. 첫단계에서기본장치를완전히파라미터화하고애플리케이션의기능을최적화하십시오. 두번째단계에서는안전기술을파라미터화하십시오. 참고! 시운전단계에서의안전기능시스템의시운전단계에서부터이미필수적인기능적안전을보장하기위한조치가필요하므로다음사항에유의하십시오. 안전모듈이보호기능을제공할수있으려면사전에이모듈을완전히구성하고애플리케이션의유효성검사가온전히이루어져야합니다. 34 Festo CAMC-G-S a

35 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 안전모듈은공장에서 ' 사전구성 ' 상태로출고됩니다 è 5.4 안전모듈파라미터설정의기초. DIN40 을통해안전기능 STO 및 SBC 가요청됩니다. DIN49 를통해안전기능 STO 및 SBC 가종료되며재시작이가능하게됩니다. DIN48 을통해오류승인이이루어집니다. 출고시상태는파라미터 FCT/Safety-Tool 이없이도초록색 - 빨간색으로깜빡이는안전모듈의 LED 로식별가능합니다 (DIN40 이회로에연결되어있고안전기능이요청되지않은경우 è 3.10 작동상태및상태표시 ). 3.3 모터컨트롤러에서데이터넘겨받기동작을안전하게모니터링하기위해서는안전모듈이어떤위치감지센서가연결되어있는지, 이센서의분해능이어느정도인지, 어떤종류의기계장치와이송시스템, 기어등이사용되는지, 그리고사용자가애플리케이션을어떤단위로파라미터화하려는지등을알고있어야합니다. SafetyTool 이지원하는메뉴를따라가면기본장치에서데이터를넘겨받을수있으므로파라미터설정은간소화되고, 입력이잘못되는경우도생기지않습니다. 새프로젝트생성을위한권장사항 : 안전모듈을출고시상태로사용하거나안전모듈을공장설정으로재설정하십시오 è 출고시상태및 è 공장설정. 기본장치를먼저 FCT 로완전히파라미터화하고, 가급적가동도해봅니다. 그런다음 SafetyTool 을사용하여안전한파라미터설정을시작하고 ' 복사 ' 버튼을눌러기본장치에서설정된데이터를자동으로 SafetyTool 에적용합니다 è 프로그램시작및 è 데이터적용및대조. 참고! 안전모듈이다른기계장치를이용하는애플리케이션에서이미사용되었거나안전모듈이수동으로공장설정으로설정되었다면기본장치로부터데이터를넘겨받는것도해야합니다. 이경우에도기본장치의구성은 ' 주도적 ' 입니다. 표시단위와기계장치, 인코더구성에적합한데이터는기본장치로부터넘겨받아야합니다. 안전모듈에이미파라미터로설정된안전동작기능이있다면안전모듈에서설정된한계값이 SafetyTool 에설정값으로적용됩니다. 안전모듈에새로전송해야한계값이변하지않게됩니다. 예 : 안전모듈에서 SLS 기능은원래 +/- 200mm/s 의한계값으로구성되어있습니다. 안전모듈은벨트축에서 100mm/rev 의이송력으로작동하고있었습니다. 지금이안전모듈을다른애플리케이션에서사용하는데, 이애플리케이션의이송력은이제 150mm/rev 입니다. 변경된이송력을적용한후 SafetyTool 이 SLS 기능에서설정값과실제값간불일치가있음을표시합니다. 설정값 : 200mm/s 실제값 : 300mm/s 그러므로이설정값을안전모듈에새로기입해서그유효성을검사해야합니다. Festo CAMC-G-S a 35

36 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 기본정보기본정보는표시값과장치값사이의환산을위해사용되며, 여기에는다음사항이포함됩니다. 선택한표시단위 : 거리 (P06.3E 및 P06.41), 속도 (P06.42 ~ P06.45), 가속도 (P06.46 ~ P06.49), 기계적기어비의설명 모터와드라이브 (P06.4A 및 P06.4B) 간기어비 ( 분자및분모 ) 회전 -> 병진 (P06.3F 및 P06.40) 환산용이송상수 ( 분자및분모 ). 기본정보파라미터 : 참고! 이파라미터는안전모듈로전송해서검사하고유효성을확인해야합니다. 그래야안전모듈이기본장치와동일한단위로계산되는것이보장됩니다! 기본정보 번호명칭설명 P06.3E 위치를표시할단위. 위치를표시할단위. 'UserDefined' 의 경우 SafetyTool에서위치값단위가 표시되지않습니다. P06.3F 위치단위의축이송상수계수기 모터회전당위치단위의축이송상수 계수기 ( 기어계수없음 ). P06.40 위치단위의축이송상수의분모 모터회전당위치단위의축이송상수의 분모 ( 기어계수없음 ). P06.41 위치에표시되는소수점이하자릿수. 위치값에표시되는소수점이하자릿수. P06.42 속도를표시할단위. 속도를표시할단위. 'UserDefined' 의경우단위가표시되지않습니다. 위치가 UserDefined이면이또한속도여야합니다. P06.43 계수기가 UserDefined 타입의속도에대한시간축을변경했습니다. P06.44 분모가 UserDefined 타입의속도에대한시간축을변경했습니다. 계수기가 'UserDefined' 타입의속도에대한시간축을변경했습니다. 분모가 'UserDefined' 타입의속도에대한시간축을변경했습니다. P06.45 속도에표시되는소수점이하자릿수. 속도에표시되는소수점이하자릿수. P06.46 가속도를표시할단위. 가속도를표시할단위. 'UserDefined' 의경우단위가표시되지않습니다. 위치가 'UserDefined' 이면이또한가속도여야합니다. 36 Festo CAMC-G-S a

37 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 기본정보 P06.47 계수기가 UserDefined 타입의가속도에대한시간축을변경했습니다. P06.48 분모가 UserDefined 타입의가속도에대한시간축을변경했습니다. 계수기가 'UserDefined' 타입의가속도에대한시간축을변경했습니다. 분모가 'UserDefined' 타입의가속도에대한시간축을변경했습니다. P06.49 가속도에표시되는소수점이하자릿수. 가속도에표시되는소수점이하자릿수. P06.4A 모터와축간총기어계수계수기. 모터와축간총기어계수계수기. P06.4B 모터와축간총기어계수의분모. 모터와축간총기어계수의분모. Tab. 11 기본정보파라미터 인코더의구성위치파악용회전인코더의선택과각도 / 위치계수방향, 위치센서의분해능, 위치센서의기어계수설정또한기본장치의구성으로부터자동으로적용됩니다. 중요사항 : 종종기본장치에서는조정용으로위치센서하나만모터에사용됩니다. 기능적안전성을위해많은경우예를들어출력부에또다른위치센서가추가됩니다. 사용된위치센서를이미 FCT 를통해기본장치에서구성했는지확인하십시오. 그래야만데이터채택이온전히이루어질수있습니다. Fig. 8 인코더 2 개에대한구성예 참고! 이파라미터는안전모듈로전송해서검사하고유효성을확인해야합니다. 그래야안전모듈이기본장치와동일한단위로계산되는것이보장됩니다! 안전모듈은매우많은다양한인코더타입과구성을지원하므로위치센서구성의폭은상대적으로넓습니다. SafetyTool 에서구성은다음레지스터로구분됩니다. 기본파라미터 ( 인코더인터페이스및인코더타입의선택 ) [X2B] 에있는위치센서용파라미터, Festo CAMC-G-S a 37

38 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 [X10] 에있는위치센서용파라미터, 위치데이터의교차비교에필요한전문가파라미터, 안전회전수감지및정지상태인식의구성에필요한전문가파라미터, 아날로그신호를이용하는안전인코더 ( 리졸버, SIN/COS 인코더 ) 의신호모니터링에필요한전문가파라미터. 기본파라미터여기에서는안전모듈에서어떤인코더인터페이스와어떤인코더타입을위치센서 1 과위치센서 2 로사용할지에대한선택이이루어집니다. 기어계수로모터와축사이에있는기어박스가매핑되며, 음의기어계수로는회전방향전환이고려됩니다. 주도적인위치센서 1( 첫번째인코더 ) 의데이터채택 / 설정이이루어집니다. 리졸버 [X2A], SIN/COS 또는 Hiperface 인코더 [X2B], 기타인코더 [X2B], 예를들면 EnDat, BiSS 등. 또한인코더와모터사이의위치센서 1 에대한기어계수의설정도가능합니다. 계속해서위치센서 2( 두번째인코더 ) 의데이터채택 / 설정도이루어집니다. 기타인코더 [X2B], 예를들면 SIN/COS, EnDat, BiSS 등, 증분형인코더 [X10], 없음 ( 위치센서 1 이인증된위치센서인경우에만해당 ). 마찬가지로인코더와모터사이의위치센서 2 에대한기어계수의설정도가능합니다. 중요사항 : SafetyTool 은미허용인코더조합이사용되면이를경고합니다. Fig. 9 허용되는인코더조합과여기에해당하는안전등급 è 지원되는위치센서개요및 è Tab. 10 허용되는위치센서조합. 선형모터의경우 FCT 는측정시스템의위치분해능과모터의극간격 Ʈ p 을통해 2Ʈ p 를기준으로이송상수 ( 기본정보 ) 와기어계수, 측정시스템의분해능을산출합니다. 이데이터는 SafetyTool 로넘겨집니다. 그래서선형모터에대해서도자동데이터적용이보장됩니다. 38 Festo CAMC-G-S a

39 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 참고! 성공적인데이터적용에도불구하고인코더 1/2 의교차비교에오류가발생하는경우 : 이경우에는인코더 2 가안전모듈에의해서만모니터링되고 FCT 의조정시스템통합되어있지않으므로인코더 2 의기어계수를점검하십시오 위치센서파라미터 [X2A] 에있는위치센서용파라미터연결부 [X2A] 는리졸버용입니다. 진폭이변조된리졸버의아날로그트랙신호는 CMMPAS... M3 의입력차동증폭기뒤에서포착되어내부에서안전모듈로안내되고거기에서양쪽마이크로컨트롤러에의해 2 채널로확실하게평가됩니다. 파라미터설정 / 기본장치로부터데이터넘겨받기는필요하지않습니다. [X2B] 에있는위치센서용파라미터연결 [X2B] 는아날로그트랙신호를이용하는인코더용입니다. SIN/COS 트랙신호를이용하는증분형인코더 SIN/COS 트랙신호를이용하는 Hiperface 인코더 SIN/COS 인코더와 Hiperface 인코더의트랙신호는 CMMPAS... M3 의입력차동증폭기뒤에서포착되어내부에서안전모듈로안내되고거기에서양쪽마이크로컨트롤러에의해 2 채널로확실하게평가됩니다. 기본파라미터탭에서 'SIN/COS 인코더 / Hiperface (X2B) = [2]' 를선택하면항상이과정이진행됩니다. 데이터적용 / 파라미터설정의과정에서디지털각도계수단계의개수 ( 모터회전당또는선형모터의경우 2Ʈ P 당 4 선번에해당함 ) 가설정됩니다. 참고! 축이정지상태일때 SIN/COS 인코더는정적신호를제공합니다. 두번째각도인코더가사용되지않으면 Stuck-At 오류 (' 출력신호가바뀌지않거나약간만바뀌어서값이고착되는현상 ') 를인식할수없습니다. 그러므로축은안전기능이요청될때규칙적으로움직여야합니다. SIN/COS 인코더나 Hiperface 인코더가유일한인코더로사용될때 10 일동안의정지상태후안전기능이요청되면오류 55-2 가나옵니다. 안전기능 SS2/SOS 가 10 일이상계속해서요청되면오류 54-7 이나옵니다. 참고! 아날로그신호인터페이스를사용하는회전인코더 / 위치센서 ( 리졸버, SIN/COS, Hiperface 등 ) 가한개만사용되는애플리케이션에서는진단범위와관련되는제한과도달가능한정지상태및속도모니터링정확도의제한이고려되어야합니다. 기타정보 : è 아날로그인코더 ( 리졸버, SIN / COS 인코더 ) 신호의벡터길이모니터링 è 벡터길이모니터링의오류한계내에서발생하는각도오류가속도신호에미치는영향 나아가연결부 [X2B] 또한디지털인터페이스가있는인코더용입니다. A/B/N 방형파신호를이용하는증분형디지털인코더, 디지털인터페이스가있는 EnDat-2.1 및 EnDat-2.2 인코더, 디지털인터페이스가있는직렬인코더, 예 : BiSS. Festo CAMC-G-S a 39

40 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 이인코더는기본장치 CMMP-AS-...-M3 에서는본질안전적으로평가되지않습니다. 내부데이터인터페이스를통해안전모듈이표준화된디지털각도정보를기본장치로부터주기적으로불러옵니다. 기본파라미터탭에서 ' 기타인코더 (X2B) = [4]' 를선택하면항상이과정이진행됩니다. 모터컨트롤러에서 X2B 에연결되어있는임의의인코더의각도정보는 2 채널식으로확실하게각도를감지하는채널로사용될수있습니다. 안전모듈이문제가있는데이터텔레그램을감지하면오류공차시간을파라미터로설정하는것이가능합니다. 이값이추가필터와같이안전모듈의반응시간에영향을주기때문에 1ms 의디폴트값은설득력있는이유없이변경해서는안됩니다. 참고! 안전시스템에서예를들어 [X10] 에오로지디지털로만데이터를전송하는인코더를사용하는것은두번째인코더와연결할경우에만허용됩니다. 안전한 EnDat 인코더의사용은아직가능하지않습니다 ( 준비중 ). 안전한 EnDat 인코더를사용할경우에는형식적으로 ' 각도인코더 1 = EnDat' 파라미터가설정됩니다. [X10] 에는추가로증분형인코더하나만더각도인코더 2 로평가될수있습니다. 참고! 인코더에영점전위를저장하는 EnDat 멀티턴인코더가있는드라이브의기준이동시저장과정에서실제위치로점프하는현상이발생합니다. 이점프현상은안전모듈에서가속모니터링의응답으로이어지고, 그에따라안전모듈의오류가발생합니다. 이기준이동은기계설정시단한번만실시되어야합니다. [X10] 에있는위치센서용파라미터연결부 [X10] 은 A/B/N 방형파신호를이용하는증분형디지털인코더용입니다. 위치파악은안전모듈의마이크로컨트롤러의직교계수기입력을통해이루어집니다. 증분형인코더 [X10] 은두번째위치측정시스템으로사용하는것이유리합니다. 기본파라미터탭에서 ' 증분형인코더 (X10) = [5]' 를선택하면항상이과정이진행됩니다. 데이터적용 / 파라미터설정의과정에서디지털각도계수단계의개수 ( 모터회전당또는선형모터의경우 2Ʈ P 당 4 선번에해당함 ) 가설정됩니다 인코더모니터링및회전수파악용파라미터다음그림은인코더평가및모니터링의구조를보여줍니다. 40 Festo CAMC-G-S a

41 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 Fig. 10 속도및가속도계산 용어 / 약어 설명 Position Sensor 1/2 Evaluation Gear 위치센서 1/2 평가 평가 기어 Acceleration Comparator 가속도비교기 1/2 Position 1/2 Comparator + Speed 1/2 Comparator ACTUAL_ACC. ACTUAL_SPEED 위치 1/2 비교기및가속도비교기 1/2 내부신호 : 현재가속도 내부신호 : 현재속도 SPEED = 0 내부신호 : 속도 = 0 ACTUAL_POSITION POSITION + SPEED VALID [5x-x] xxx_err Tab. 12 속도및가속도계산관련범례 내부신호 : 현재위치 내부신호 : 위치및속도유효 오류 5x-x 내부오류신호 설명 : <Position Sensor Evaluation> 블록은각마이크로컨트롤러에서두번있으면, 위치센서 1 과위치센서 2 에분리적용됩니다. 인코더 1 과인코더 2 의위치정보는먼저 2 32 로표준화됩니다. 그런다음기어계수도고려되는데, 이계수를이용해서계수방향전환도매핑될수있습니다. Festo CAMC-G-S a 41

42 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 따라서이블록은표준화된위치를제공하고, 이를바탕으로현재속도와가속도를산출합니다. 위치센서 1 의데이터는상태변수모니터링에사용됩니다. 가속도가모니터링되며, 타당성여부가검사됩니다 파라미터설정가능. 각마이크로컨트롤러는인코더 1 의위치값과속도값을인코더 2 의해당값과지속적으로비교합니다. 이인코더비교에대한공차는파라미터로설정할수있습니다. 추가로각마이크로컨트롤러는교챠비교에서자체위치및속도데이터를다른마이크로컨트롤러의해당데이터와비교하고, 이를위해서도한계값파라미터설정이가능합니다. 마이크로컨트롤러는편차나한계값초과가확인되면다양한오류메시지를생성합니다. 참고! 인코더평가용파라미터의공장설정은위치센서의분해능과안전모듈에있는전자식평가장치에맞춰져있습니다. 이른바 ' 전문가파라미터 ' 는위험한동작을인식하거나오류를인식할때안전모듈의반응시간에영향을주기때문에합당한근거가있는경우에만변경해야합니다. 안전회전수감지및정지상태인식의구성에필요한전문가파라미터두마이크로컨트롤러모두수집된위치데이터를바탕으로안전속도와가속도를계산합니다. 회전수감지및정지상태인식을위해서는다음과같은파라미터가있습니다. 가속도모니터링은위치파악의타당성을확인하는데사용됩니다. 모터가설계상의이유로확실히도달하지못하는가속도는파라미터로설정됩니다. 회전수램프가최대가속도를통해정의된한계를초과하면오류 55-8 이나옵니니다 è 6.6 장애제거지침을포함하는진단메시지. 회전수 / 속도감지용필터는특히아날로그신호를이용하거나분해능이거친인코더가사용되는경우속도신호에서노이즈를줄여줍니다. 정지상태인식에필요한임계값및필터시간. 정지상태인식은예를들어안전기능 SOS 를위해사용됩니다. 위치데이터의교차비교에필요한전문가파라미터이레지스터에는위치및속도데이터의타당성검사에필요한파라미터가포함되어있습니다. 안전모듈의각해당마이크로컨트롤러를통한인코더 1/ 인코더 2 위치데이터비교에필요한공차범위및공차시간. 안전모듈의각해당마이크로컨트롤러를통한인코더 1/ 인코더 2 속도데이터비교에필요한공차범위및공차시간. 안전모듈의마이크로컨트롤러 1 과마이크로컨트롤러 2 간위치데이터의교차비교에필요한공차범위및공차시간. 안전모듈의마이크로컨트롤러 1 과마이크로컨트롤러 2 간속도데이터의교차비교에필요한공차범위. 안전모듈이위치데이터나속도데이터에서편차를감지하고, 그값이파라미터로설정된시간동안줄곧파라미터로설정가능한값을초과하는경우, 오류가나오고실제값은유효하지않습니다. 아날로그신호를이용하는안전인코더의신호모니터링에필요한전문가파라미터이레지스터에는 SIN/COS 인코더및리졸버의아날로그인코더신호모니터링에필요한파라미터가포함되어있습니다. 42 Festo CAMC-G-S a

43 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 리졸버신호에대한진폭및벡터길이모니터링및이모니터링에대한공차시간. 리졸버평가용으로파라미터설정이가능한옵저버필터. SIN/COS 및 Hiperface 인코더평가에필요한진폭및벡터길이모니터링및이모니터링에대한공차시간. 시간거동에대한인코더구성용파라미터의영향안전회전수감지의구성에필요한다음파라미터는동작의변화가파악되는반응시간에영향을줍니다. 시간거동에영향을미치는동작파악및오류인식에필요한파라미터 파라미터최소최대공장설정 P06.08 회전수파악에필요한필터시간상수 0.4ms 1000ms 8.0ms P06.0A 정지상태인식에필요한필터시간 0.0ms 1000ms 10.0ms P06.04 위치차이 1-2 에대한공차시간 0.0ms 1000ms 10.0ms P06.06 속도차이 1-2 에대한공차시간 0.0ms 1000ms 10.0ms P06.15 리졸버옵저버필터 - 필터시간 0.0ms 3ms 1.0ms P06.13 리졸버신호모니터링공차시간 0.0ms 10ms 1.0ms P06.1E SIN/COS 신호모니터링공차시간 0.0ms 10ms 1.0ms Tab. 13 시간거동에영향을미치는위치센서의오류인식에필요한파라미터 공장설정을변경하지않으면반응시간을다음시간으로간편하게계산할수있습니다. 속도및위치파악시간 T I < 10ms 위치파악시오류인식시간 T F < 10ms 인코더구성에필요한모든파라미터의목록 인코더구성번호 명칭 설명 기본파라미터 P06.00 주도적위치센서 1 선택 각도에사용되는인코더 1 P06.0B 위치센서 1에대한기어계수계수기 기어계수 / 극쌍수계수기 P06.0C 위치센서 1에대한기어계수분모 기어계수 / 극쌍수분모 P06.01 중복위치센서 2 선택 각도에사용되는인코더 2 P06.0D 위치센서 2에대한기어계수계수기 기어계수 / 극쌍수계수기 P06.0E 위치센서 2에대한기어계수분모 기어계수 / 극쌍수분모 X2B Festo CAMC-G-S a 43

44 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 인코더구성 번호명칭설명 P06.19 X2B 에있는증분형인코터의증분 /rev. 수 전문가파라미터 X2B 에있는증분형인코더의증분 / 회전수 P06.28 인코더통신장애에대한공차시간인코더통신장애에대한공차시간 X10 P06.18 X10 에있는증분형인코터의증분 /rev. 수 회전수파악 전문가파라미터 X10 에있는증분형인코더의증분 / 회전수 P06.07 인코더모니터링을위한최대가속도 드라이브가절대도달하지않는최대 가속도 각도타당성검사를위한 오차한계 P06.08 회전수파악에필요한필터시간상수회전수실제값필터의필터시간상수 P06.09 정지상태인식에필요한속도임계값정지상태인식에필요한최대회전수 P06.0A 정지상태인식에필요한필터시간 정지상태인식에필요한 n <n min 동안의시간범위 인코더 1-2 비교기 P06.03 인코더 1-2 위치오프셋에대한공차범위 각도인코더 1 과 2 사이에허용되는위치오프셋 P06.04 위치차이에대한공차시간 위치차이가최대한한계를벗어나도 되는시간 P06.05 인코더 1-2 속도편차공차범위 각도인코더 1과 2 사이에허용되는 회전수오프셋 P06.06 속도차이에대한공차시간 회전수차이가최대한한계를벗어나도 되는시간 전문가파라미터 P1D.04 P1D.05 P1D.06 신호모니터링 위치에대한공차범위 - μc1 - μc2 교차비교 위치에대한공차시간 - μc1 - μc2 교차비교 속도에대한공차범위 - μc1 - μc2 교차비교 이프로세서와파트너간에허용되는각도오프셋 교차비교값이최대한한계를벗어나도되는시간 이프로세서와파트너간에허용되는회전수차이 44 Festo CAMC-G-S a

45 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 인코더구성 번호명칭설명 전문가파라미터 P06.11 리졸버신호진폭 - 오차하한사인또는코사인신호최소입력전압 P06.12 리졸버신호진폭 - 오차상한사인또는코사인신호최대입력전압 P06.0F 리졸버 - 벡터길이하한최소입력전압 U = 루트 (sin 2 + cos 2 ) P06.10 리졸버 - 벡터길이상한최대입력전압 U = 루트 (sin 2 + cos 2 ) P06.13 리졸버신호모니터링공차시간 오류가나오기전에리졸버신호가 신호모니터링의한계를벗어나도되는 최대시간. P06.15 리졸버평가필터시간옵저버필터를위한필터시간 P06.1C SIN/COS 신호진폭 - 오차하한사인또는코사인신호최소입력전압 P06.1D SIN/COS 신호진폭 - 오차상한사인또는코사인신호최대입력전압 P06.1A SIN/COS - 벡터길이하한벡터길이루트 (sin 2 + cos 2 ) 최소 P06.1B SIN/COS - 벡터길이상한벡터길이루트 (sin 2 + cos 2 ) 최대 P06.1E 신호진폭모니터링공차시간 오류가나오기전에신호가한계를 벗어나도되는최대시간. Tab. 14 인코더구성 3.4 디지털입력 개요안전모듈에는패시브및액티브센서의연결에필요한디지털입력및출력이있습니다. 안전기능은 2 채널안전입력을통해요청됩니다. 용어 불일치시간 입력필터시간 OFF 상태에서의안전기능 ON 상태에서의제어기능 의미 안전기술이오류반응을유발하지않는상태에서안전입력의두채널이등가상태에있어도되는최대시간. 예를들어켜져있는능동센서의간섭펄스와테스트펄스가인식되지되는시간. 입력의기능은광범위하게자유롭게구성가능합니다. 구성시사용자는무전압입력에서안전상태에도달한다는것을확인해야합니다 ( 폐회로원리를준수할것!). 입력의기능은광범위하게자유롭게구성가능합니다. 제어기능을위해서는제어입력이 24V 로활성화 / 연결되어야합니다. 그래야원하는반응 ( 예 : 오류승인, 안전기능종료하기, 작동모드선택스위치 ) 을유발할수있습니다. 여기에폐회로원리를적용한다면안전하지않을것입니다! Festo CAMC-G-S a 45

46 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 용어 의미 등가입력신호 부등가입력신호 Tab. 15 디지털입력의설명에필요한용어정의 안전입력은둘다동시에 HIGH 또는 LOW 를스위칭하는제어라인두개로구성됩니다 ( 동시스위칭입력 ). 안전입력은서로반대방향으로 HIGH 또는 LOW 를스위칭하는제어라인두개로구성됩니다. 어떤시점에서든 ( 불일치시간을제외하고 ) 단하나의입력만동시에 HIGH 또는 LOW 입니다 ( 스위칭입력이같지않음 ). 패시브센서 (2 채널 ) 패시브센서는접점기반 2 채널스위칭요소입니다. 연결케이블과센서기능을모니터링해야합니다. 접점은 ( 각해당스위치요소에대한표준에따라 ) 등가및부등가로스위칭할수있습니다. 그럼에도불구하고하나이상의채널이스위칭되면그즉시안전기능이발동됩니다. 패시브센서의예 : 비상정지개폐기 ( 항상등가 ) 도어접점스위치 ( 등가및부등가 ) 승인버튼 ( 등가및부등가 ) 양손조작장치 작동모드스위치 (1/N 선택 ) 패시브센서의경우다음오류가안전모듈에의해인식됩니다. 불일치시간경과후등가또는부등가입력신호, 센서타입및파라미터설정에따라다름 안전모듈의안전출력을통한공급시 : 테스트펄스없음으로인한교차회로및 + 24V 및 0V 후단락. 시스템의비상정지 (STO, SBC, SS1) 를유발하는패시브센서는 EN 에따라 ' 순방향 ' 으로설계되고등가입력으로파라미터화되어야합니다. 센서타입 기능 비상정지개폐기 도어접점스위치 승인버튼 양손조작장치 작동모드선택스위치 기호 OFF 입력 DIN40A/B DIN43A/B DIN40A/B DIN43A/B DIN40A/B DIN43A/B DIN40A/B DIN43A/B DIN45, DIN46, DIN47 출력 DOUT40A/B DOUT42A/B( 클록 A/B) +24V 1) 1) DOUT40 42 의테스트펄스도공급될수있습니다. Tab. 16 입력및출력에대한센서배속관계 ( 예 ) 46 Festo CAMC-G-S a

47 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 비상정지개폐기비상정지개폐기는일반적으로비상정지를유발하는목적으로사용되고, 대부분의경우안전기능 STO 또는 SS1 이활성화됩니다. 도어접점스위치예를들어안전문이나라이트커튼이열리는지, 이곳을통과하는지등을모니터링합니다. 승인버튼승인버튼은일반적으로설정모드에서사용됩니다. 예 : 설정모드에서승인버튼을누르면그즉시기능 SLS 가작동하여안전문이열려있어도기계이동이허용됩니다. 이로써승인버튼은일시적으로안전기능을해제하고, 이기능은잠시다른안전기능으로대체됩니다. 안전기능의논리 ( 요청, 요청종료하기 ) 를적절히파라미터화하면승인버튼의기능이가능합니다. 다음논리기능은특정입력에고정할당됩니다. 양손조작장치 (DIN42A/B 및 DIN43A/B) 양손조작장치는조작자가위험구역을벗어나는즉시동작을양손으로활성화해야하는애플리케이션에서사용됩니다. 양손조작장치에는안전한입력쌍이두개있습니다. 여기에서도 SS1 같은안전기능을 SLS 같은다른기능으로덮어쓸수있습니다. 양손조작장치의기능 ( 두입력의모니터링 ) 은안전모듈에서고정논리기능으로서구현되어있으며, 안전기능의전환은안전기능의논리 ( 요청, 요청종료하기 ) 를파라미터로설정하여이루어집니다. 작동모드선택스위치 (DIN45, DIN46, DIN47) 이작동모드선택용스위치는다음작동모드를지원합니다. 정상모드 / 작동모드 1 설정모드 / 작동모드 2 특수모드 / 작동모드 3 일러두기 : 작동모드의명칭은해당기계에대한 C 표준에따라정해집니다. 작동모드선택스위치의기능은안전모듈에서고정논리기능으로서구현되어있습니다. 안전기능의논리 ( 요청, 요청종료하기 ) 를적절히파라미터화하면안전기능의전환이가능합니다. 안전기능재시작 / 종료하기 ' 재시작 ' 은드라이브작동이앞서이루어진정지후시작하는것을말합니다. 안전모듈은예를들어안전기능 STO, SS1 또는 SS2 를작동하여이러한정지상태를만들수있습니다. 해당안전기능을종료하는것이재시작을위한전제조건입니다. 안전기능종료하기를위해 DIN49 가마련되어있기는지만다른입력도각기적절히파라미터로설정할수있습니다. 예 : SS1 은비상정지를통해, SS2 는도어접점스위치를통해요청되었습니다. 이제는비상정지가다시해제되고도어는열린상태를유지합니다. ' 안전기능종료하기 ' 입력을작동하면안전기능 SS2 가활성화된시스템은정지상태를유지하다가, SS2 에대해 ' 자동재시작 ' 파라미터가설정되었을때안전문을닫으면그즉시다시기동할수있습니다. 액티브센서 (2 채널 ) 액티브센서는 2 채널반도체출력 (OSSD 출력 ) 이있는장치입니다. 액티브센서의예 : 라이트그리드 Festo CAMC-G-S a 47

48 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 레이저스캐너 컨트롤러안전모듈은등가 / 부등가출력신호가있으며테스트펄스출력이있거나없는액티브센서를지원합니다. CMM-PAS-...- M3 장치시리즈에안전기술이통합되어있으면출력및라인의모니터링에필요한테스트펄스가허용됩니다. 플러스 / 마이너스스위칭센서는센서신호의플러스및마이너스라인또는신호의신호및접지라인을스위칭합니다. 출력은모두동시에스위칭해야합니다. 그럼에도불구하고하나이상의채널이스위칭되면그즉시안전기능이발동됩니다. 이오류는능동센서에서인식됩니다. 불일치시간경과후등가또는부등가입력신호, 센서타입및파라미터설정에따라다름 패시브및액티브센서 (1 채널 ) 1 채널센서는진행제어와피드백및진단목적으로사용됩니다. 패시브센서의예 : 외부클램핑유닛의피드백접점 걸려있는오류를승인하기위한버튼 안전기능을종료하기위한버튼. 1 채널센서의조합은안전기능의제어목적으로도사용가능합니다. 예 : 작동모드스위치 (1/N 선택 ) 이오류는 1 채널패시브센서에서인식됩니다. 안전모듈의안전출력을통한공급시 : 테스트펄스없음으로인한교차회로및 + +24V 및 0V 후단락 허용되는센서타입다음표는디지털입력에허용되는센서타입의개요를보여줍니다. 허용되는센서타입 DIN 채널 1 채널 1: 일반적인 2 채널입력 2: 비상정지개폐기 X X X X X 1) X X X 3: 승인버튼 X X X X 4: 양손조작장치 2) X X X X 5: 시작버튼 X X X X 6: 도어록 X X X X 7: 안전한기준스위치 X X X X 48 Festo CAMC-G-S a

49 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 허용되는센서타입 DIN 채널 1 채널 8: 라이트그리드 9: 제동제어피드백 10: 일반적인 1 채널입력 11: 작동모드선택스위치 2) 2) 12: 오류승인하기 13: 안전기능종료하기 ( 재시작가능 ) X X X X X X X X X 1) X X X X X X X X X X X OFF X X X X X 1) X 1) X 1) X X X X X 1) X X X X X 1) 1) 공장설정 2) SafetyTool 에서논리기능을활성화하면그에따라해당입력을구성해야합니다. Tab. 17 디지털입력에허용되는센서타입개요 채널안전입력 DIN40 DIN43 [X40] 용도 Fig 채널입력기호 디지털입력 DIN40..DIN43 은 2 채널 (DIN40A/B DIN43A/B) 로설계되어있습니다. 이입력은최대 Kat. 4/PL e 또는 SIL3 에이르는안전기능요건을충족하므로 1oo2 아키텍처로구성되어있습니다. 안전기능을요청하기위해서는할당된내부논리입력이해당안전기능과결합됩니다. 기능다음그림은입력의블록다이어그램을보여줍니다. 기능은 DIN40 에대해아래에설명되어있습니다. 입력 DIN40 ~ DIN43 은동일하게구성되어있습니다. Festo CAMC-G-S a 49

50 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 DIN40... DIN43 Fig 채널안전입력의블록다이어그램 용어 / 약어 설명 DIN40A/..., DIN40B/ 글리치필터 LPF COMPARATOR + TIMER + LOGIC 2 채널디지털입력 DIN40A / DIN40B... 간섭펄스용필터 LIN_x 논리입력... [5x-x] xxx_err Low-pass filter, 저역통과형필터 비교기, 타이머 (Timer) 및논리 오류 5x-x 내부오류신호 Tab 채널안전입력의블록다이어그램관련범례 입력 DIN40A 및 DIN40B 에서신호레벨은먼저 EMC 프리필터 (' 글리치필터 ') 에서간섭요인이제거됩니다. 필터시간상수는 500μs 이며파라미터로설정할수없습니다. 이첫번째필터에이어서매번입력신호가발생할때마다 ' 필터시간상수 '(P02.04/...) 파라미터를통해설정가능한두번째저역통과형필터 'LPF' 가뒤따르며, 이필터는프로그래밍이가능한 Mono-Flop 으로설계되어있습니다. Mono-Flop 은다음목적으로사용됩니다. OSSD 출력이있는액티브센서등의외부테스트펄스걸러내기. 패시브센서의경우 DOUT4x 의테스트펄스걸러내기. 접점바운스걸러내기. 비교기가있는다운스트림논리에서논리적제어신호 LIN_D40 은두입력신호 A 및 B 로만들어집니다. 이부분에서는입력에있는테스트펄스도평가됩니다. 안전기능을요청하기위해서는논리입력이해당안전기능과결합됩니다 (LIN_D40 = 1 은안전기능요청됨과같습니다 ). ' 센서타입 ' 파라미터 (P02.24/...) 를통해센서타입을선택할수있습니다. 50 Festo CAMC-G-S a

51 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 ' 작동모드 ' 파라미터 (P02.06/...) 로는입력을서로다른세작동모드로사용할수있습니다. 작동모드 = ' 미사용 '(P02.06/... = 0) 이입력은사용되지않습니다. 논리적입력신호 LIN_D40 은지속적으로 0 입니다. 작동모드 = ' 등가 '(P02.06 = 1) 이입력은등가스위칭방식입니다. 한채널의입력 A 와 B 는언제나동일한신호레벨을나타내야합니다. 논리적입력신호 LIN_D40 은다음표가보여주듯이 DIN40 에서신호레벨에반대됩니다. 일러두기 : 이러한논리상태의역전은폐회로원리와일치합니다. 입력을오로지폐회로원리대로만사용하십시오. 입력에서 0V 로안전상태를요청하십시오. 작동모드 = ' 부등가 '(P02.06 = 2) 이입력은부등가스위칭방식입니다. 입력 A 와 B 는상반되는신호레벨을나타내야합니다. 논리적입력신호 LIN_D40 은다음표가보여주듯이 DIN40A 에서신호레벨에반대됩니다. 일러두기 : 시스템의비상정지 (STO, SBC, SS1) 를유발하는패시브센서는 EN 에따라 ' 순방향 ' 으로설계되고등가입력으로파라미터화되어야합니다. 입력 DIN40/ / 43 등가휴면상태안전기능요청됨 DIN40A / / 43A 24V 0V DIN40B / / 43B 24V 0V LIN_D40 / /43 상태 0 1 Tab. 19 등가스위칭입력 입력 DIN40/ /43 부등가휴면상태안전기능요청됨 DIN40A / / 43A 24V 0V DIN40B / / 43B 0V 24V LIN_D40 / /43 상태 0 1 Tab. 20 부등가스위칭입력 오류인식입력 A 및 B 의레벨은파라미터로설정가능한시간 (' 불일치시간 ', P02.05/...) 동안설명된상태와달라도됩니다. 이편차가오래지속되면 '[57-1] 디지털입력 - 신호레벨오류 '( 불일치오류 ) 메시지가나옵니다. 입력 A 와 B 는테스트펄스로모니터링할수있습니다. 테스트펄스소스의선택은 ' 테스트펄스소스 ' 파라미터 (P02.07/...) 를통해이루어집니다. 테스트펄스가없거나입력논리가단락또는교차회로를확인하면 '[57-0] 자체테스트 I/O( 내부 / 외부 )' 오류메시지가나옵니다. 오류가발생하면논리입력 LIN_D40 이 1( 안전기능요청됨 ) 이됩니다. Festo CAMC-G-S a 51

52 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 참고! 오류가인식되면이오류는블록다이어그램에표시된오류신호를통해오류관리로전달됩니다. 이오류에대한반응은설정가능합니다 ( 경고, STO, SS1, SS2... 만해당 ). 후속처리를위해서는이경우논리입력 LIN_D40 이상태 1 을받아들입니다. 사용자는오류 ( 오류관리 ) 가전체시스템의안전상태로이어지도록해야합니다. 타이밍다이어그램다음그림은 2 채널입력의해당타이밍다이어그램을등가및부등가파라미터설정에대해각각보여줍니다. Fig 채널안전입력등가타이밍다이어그램 - 요청시작하기 (DIN40) Fig 채널안전입력등가타이밍다이어그램 - 요청종료하기 (DIN40) 52 Festo CAMC-G-S a

53 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 용어 / 약어 설명 RSF: Request Safety Function 안전기능요청하기 CSF: Release Safety Function request 안전기능요청종료하기 Error Discrepance 불일치오류 Tab. 21 2채널안전입력등가타이밍다이어그램관련범례 Fig 채널안전입력부등가타이밍다이어그램 - 요청시작하기 (DIN40) Fig 채널안전입력등가타이밍다이어그램 - 요청종료하기 (DIN40) 용어 / 약어 RSF: Request Safety Function 설명 안전기능요청하기 Festo CAMC-G-S a 53

54 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 용어 / 약어 CSF: Release Safety Function request Error Discrepance 설명 안전기능요청종료하기 불일치오류 Tab 채널안전입력등가타이밍다이어그램관련범례 ' 요청빠른인식 ' 파라미터 (P02.08/...) 를통해안전요청의빠른인식을활성화할수있습니다. 두입력 DIN40A 와 DIN40B 가동시에레벨을전환하면스위칭상태는필터 'LPF' 를우회하여논리신호 LIN_D40 에전달됩니다. 테스트펄스가비교적길어서필터의시간상수가큰경우에도안전기능요청의매우빠른인식은가능합니다. DIN40... DIN43 을통해안전기능을요청할때부터논리입력 LIN_D... 와동시에안전기능요청이활성화될때까지는다음시간이경과합니다. 레벨전환후지연시간최소최대일반적 Ts 0.5ms 2.5ms 1.5ms ' 필터시간상수 '(P02.04/09/0E/13) 1.0ms ms 3.0ms ' 요청빠른인식 ' 의경우반응시간 = 0(P02.08/P02.0D/P02.12/P02.17 = 0) ' 요청빠른인식 ' 의경우반응시간 = 1(P02.08/P02.0D/P02.12/P02.17 = 1) 1.5ms 12.5ms 4.5ms 0.5ms 2.5ms 1.5ms Tab. 23 DIN40 DIN43 지연시간 2채널디지털입력을위한파라미터입력에해당하는파라미터번호... DIN40 DIN41 DIN42 DIN43 명칭 설명 P02.24 P02.25 P02.26 P02.27 센서타입 DIN4x에연결된 센서의식별자 P02.06 P02.0B P02.10 P02.15 작동모드 모드 : 0 = 미사용, 1 = 등가, 2 = 부등가 P02.05 P02.0A P02.0F P02.14 불일치시간불일치시간. P02.07 P02.0C P02.11 P02.16 테스트펄스소스 테스트펄스를 제공하는출력의선택. 전문가파라미터 P02.04 P02.09 P02.0E P02.13 필터시간상수필터시간상수. P02.08 P02.0D P02.12 P02.17 요청빠른인식 DIN4xA 및 DIN4xB에 Low 레벨인경우빠른 차단을사용합니다. Tab 채널디지털입력파라미터 54 Festo CAMC-G-S a

55 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 EN 에따라명기된논리전압작동범위의제어입력에대한기술자료 è Tab. 141 기술자료 : 디지털입력 DIN40A/B ~ DIN43A/B 및 DIN44 ~ DIN49 [X40] 채널 ( 제한적으로안전한 ) 디지털입력 DIN44 DIN49 [X40] 용도 Fig 채널입력기호 디지털입력 DIN44..DIN49 는 1 채널로설계되어있습니다. 이입력은패시브스위치와액티브센서의연결부로적합합니다. 진단입력으로 1 채널입력을 1 채널입력만필요한제어기능용으로 안전기능요청에필요한다수입력과조합하여사용하십시오. 자체진단없이액티브 2 선센서를사용하는경우 : 액티브 2 선센서가작동되지않으면안전모듈을통해이루어지는모든필수테스트가이루어지않습니다. 그렇기때문에기능검사를위해규칙적인작동이필요합니다. 작동은 8 시간마다또는교대당한번하는것을권장하지만, 적어도 24 시간마다한번은반드시해야합니다 è Tab. 141 기술자료 : 디지털입력 DIN40A/B ~ DIN43A/B 및 DIN44 ~ DIN49 [X40]. 안전기능을요청하고비활성화하는데에는 2 채널입력 DIN40... DIN43 또는적절히논리적으로결합된 1 채널입력만사용해야합니다. 기능다음그림은 1 채널입력의블록다이어그램을보여줍니다. 기능은 DIN44 에대해아래에설명되어있습니다. 입력 DIN44 ~ DIN49 은동일하게구성되어있습니다. Festo CAMC-G-S a 55

56 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 DIN44... DIN49 Fig 채널입력의블록다이어그램 용어 / 약어 설명 DIN40A/..., DIN40B/... 글리치필터 LPF COMPARATOR + LOGIC 2 채널디지털입력 DIN40A / DIN40B... 간섭펄스용필터 Low-pass filter, 저역통과형필터 비교기및논리 LIN_x 논리입력... [5x-x] xxx_err Tab 채널입력의블록다이어그램관련범례 오류 5x-x 내부오류신호 입력 DIN44 ~ DIN49 에서신호레벨은먼저 EMC 프리필터인 ' 글리치필터 ' 에서간섭요인이제거됩니다. 필터시간상수는 500μs 이며파라미터로설정할수없습니다. 이첫번째필터에이어서매번입력신호가발생할때마다 ' 필터시간상수 '(P02.18) 파라미터를통해설정가능한두번째저역통과형필터 'LPF' 가뒤따르며, 이필터는프로그래밍이가능한 Mono-Flop 으로설계되어있습니다. 이것은다음목적으로사용됩니다. OSSD 출력이있는액티브센서등의외부테스트펄스걸러내기. 패시브센서의경우 DOUT4x 의테스트펄스걸러내기. 접점바운스걸러내기. 비교기가있는다운스트림논리에서논리적제어신호 LIN_D44/.../49 는이입력신호로만들어집니다 (LIN_D44/.../49 = 1 은제어기능요청됨과일치합니다 ). 이부분에서는입력에있는테스트펄스도평가됩니다. ' 센서타입 ' 파라미터 (P02.28 P02.2D) 를통해센서타입을선택할수있습니다. 입력 DIN44/ /49 휴면상태제어기능요청됨 DIN44 / / 49 0V 24V LIN_D44 / /49 상태 0 1 Tab. 26 부등가스위칭입력 56 Festo CAMC-G-S a

57 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 논리상태는폐회로원리를따르는 2 채널입력 DIN40...DIN43 과달리입력에서전압레벨을직접매핑합니다! 따라서이입력은포지티브논리를요구하는제어기능용으로설계되어있습니다. 예 : 작동모드선택스위치안전기능요청에 1 채널입력또는그조합을사용하는경우폐회로원리를준수해야합니다. 안전기능요청을위해서는반전된논리신호를사용하십시오. Fig. 19 안전기능요청을위해반전된논리신호사용하기 ( 예 ) 오류인식이입력은테스트펄스로모니터링할수있습니다. 테스트펄스소스 (DOUT40 ~ DOUT42) 의선택은 ' 테스트펄스소스 ' 파라미터 (P02.19/...) 를통해이루어집니다. 다음경우에는 '[57-0] 자체테스트 I/O( 내부 / 외부 )' 오류메시지가나옵니다. 테스트펄스가없습니다. 입력논리가단락또는교차회로를확인합니다. 오류가발생하면논리입력 LIN_D44 가 1( 안전기능요청됨 ) 이됩니다. 참고! 오류가인식되면이오류는블록다이어그램에표시된오류신호를통해오류관리로전달됩니다. 이오류에대한반응은설정가능합니다 ( 경고, STO, SS1, SS2... 만해당 ). 후속처리를위해서는이경우논리입력 LIN_D44 이상태 1 을받아들입니다. 사용자는오류 ( 오류관리 ) 가전체시스템의안전상태로이어지는것을확인해야합니다. 1 채널디지털입력을위한파라미터 입력에해당하는파라미터번호... DIN44 DIN45 DIN46 DIN47 DIN48 DIN49 명칭 설명 P02.28 P02.29 P02.2A P02.2B P02.2C P02.2D 센서타입 DIN4x에연결된 센서의식별자 P02.19 P02.1B P02.1D P02.1F P02.21 P02.23 테스트펄스소스 테스트펄스를 제공하는출력의 선택. 전문가파라미터 Festo CAMC-G-S a 57

58 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 입력에해당하는파라미터번호... DIN44 DIN45 DIN46 DIN47 DIN48 DIN49 명칭 설명 P02.18 P02.1A P02.1C P02.1E P02.20 P02.22 필터시간상수필터시간상수 Tab. 27 디지털입력 타이밍다이어그램다음그림은 1 채널입력의타이밍다이어그램을보여줍니다. Digital Input DIN44 Fig 채널입력타이밍다이어그램 ( 예 : DIN44) DIN44... DIN49 를통해제어기능을요청할때부터논리입력 LIN_D... 가능동적으로스위칭될때까지는다음시간이경과합니다. 레벨전환후지연시간최소최대일반적 Ts 0.5ms 2.5ms 1.5ms 필터시간상수 (P02.18/1A/1C/1E/20/22) 1.0ms 10.0ms 3.0ms 반응시간 1.5ms 12.5ms 4.5ms Tab. 28 DIN44 DIN49 지연시간 EN 에따라명기된논리전압작동범위의제어입력에대한기술자료 è Tab. 141 기술자료 : 디지털입력 DIN40A/B ~ DIN43A/B 및 DIN44 ~ DIN49 [X40]. 58 Festo CAMC-G-S a

59 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 3.5 안전기능안전기능은모든기능에공통되는특징인투피스구조로되어있습니다. Safety Function Fig. 21 일반적인안전기능구조의블록다이어그램 용어 / 약어 설명 Logic Input Signals Logic Safety Function VIN_xxx_RSF VIN_xxx_CSF VOUT_xxx_SFR VOUT_xxx_SSR [5x-x] xxx_err 논리적입력신호 논리, 안전기능에서곱항을통해구성가능 안전기능 가상입력 : 안전기능 xxx 요청하기 (Request Safety Function) 가상입력 : 안전기능 xxx 요청종료하기 (Clear Safety Function request) 가상출력 : 안전기능 xxx 요청됨 (Safety Function requested) 가상출력 : 안전기능 xxx 안전상태도달 (Safe State Reached) 내부오류신호 : 오류 5x-x Tab. 29 일반적인안전기능구조의블록다이어그램관련범례 논리부 ( 왼쪽부분 ) 구성가능한논리기능 ( 표준형 AND 또는 OR 게이트 ) 을통해어떤입력신호 (LIN_x) 를다음작업을위해안전기능으로전환할지가정의됩니다. 안전기능요청, 신호 VIN_xxx_RSF(Request Safety Function) 안전기능요청종료, 신호 VIN_xxx_CSF(Clear Safety Function) 추가피드백신호선택 ( 예 : SBC 의경우 ) STO 기능을위한입력논리는 SafetyTool 의 ' 요청하기 ' 레지스터에서예를들어다음과같이보입니다. Festo CAMC-G-S a 59

60 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 Fig. 22 기능 STO 는작동모드스위치 DIN45 가활성상태일때 DIN40 을통해요청되고, 작동모드스위치 DIN45 가활성상태가아닐때는 DIN41 을통해요청됩니다. 각입력 VIN... 에는 OR 게이트와입력네개, 그리고그전에스위칭된 AND 게이트와입력일곱개가있습니다. 모든신호는반전될수도있습니다. 안전기능의요청은모두요청종료하기에우선합니다. 그의미 : 신호 xxx_rsf(request Safety Function) 중하나가걸려있는한안전기능은신호 xxx_csf(clear Safety Function) 로종료될수없습니다. 안전기능 ( 오른쪽부분 ) 안전기능이요청되어있는한이기능은드라이브의상태변수에해당하는모니터링을확실하게실행합니다. 여기에는이를위해필요하고파라미터로설정할수있는논리및진행기능이포함됩니다. 요청의상승에지로논리및진행기능이초기화되어예를들어제동램프의시작값이계산됩니다. 안전기능은드라이브의현재상태 ( 위치, 속도 ) 를고려하여다양한상태메시지와제어신호를생성합니다. 아래에서는가장중요한기능이간략하게기술됩니다. 파라미터를통해안전기능이요청철회후자동으로종료될지가정의됩니다. 정지기능에는안전기능을요청하는데필요한추가제어입력이있습니다. 정지기능은오류관리의오류반응으로도요청될수있기때문에이입력 ERR_xxx_RSF 는오류관리로부터직접공급됩니다. 일부안전기능은다른안전기능으로부터직접요청될수도있으므로 SS1 기능의제동램프끝에서 STO 가이기능에의해자동으로함께활성화됩니다. 그러나자동으로함께종료되지는않습니다. 각안전기능은최소한다음출력신호를제공합니다. 상태메시지 VOUT_xxx_SFR, 안전기능 xxx 요청됨, 상태메시지 VOUT_xxx_SSR, 안전상태 xxx 도달, 안전조건을위반하는경우하나이상의오류메시지 xxx_err. 또한일부안전기능은예를들어다음목적으로추가제어신호도제공합니다. 하드웨어직접트리거링하기. 예 : 안전제동제어위한드라이버공급또는홀딩브레이크출력, 예를들어 STO_SBC_RSF 같은다운스트림안전기능의요청. 60 Festo CAMC-G-S a

61 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 이출력신호는상태메시지로서기능컨트롤러에전송될수있습니다. 이신호는외부안전릴레이유닛의트리거링을위해안전출력을통해사용될수있으므로예를들어외부클램핑유닛을트리거링할수있습니다. 동작모니터링을위한안전기능은모니터링을위해추가로확실하게감지된속도 (ACTUAL_SPEED) 또는확실하게감지된위치 (ACTAL_POSITION) 를사용합니다. 이기능은속도제한 (SPEED_LIMIT) 를통해모터컨트롤러의기능부에서허용되는속도를제어합니다. 안전기능은일련의파라미터를통해구성되며, 설정가능한것은다음과같습니다. 속도램프, 속도와위치에대한모니터링한계값, 지연시간그밖에설정가능한옵션 : 안전기능을종료하기위한거동. 안전모듈이기본장치의작동에개입하는방식 : 이모듈은능동적으로개입하지않고모니터링만합니다. 이모듈은기본장치에서빠른정지를트리거링하고, 제동과정을모니터링하는동안기본장치를 Quick-Stopp 하도록합니다. 이모듈은기본장치에서속도를능동적으로낮춰조정하는동시에한계값준수여부를모니터링합니다. EN 는드라이브레귤레이터를위한다양한안전기능을정의합니다. 또한제동과정의모니터링에필요한세가지방법도정의합니다. 위에서기술한구성을통해안전모듈은표준에열거된모든방법을지원합니다. 안전모듈은이하절에서기술되는안전정지및동작기능을지원합니다 STO 안전차단토크 (Safe Torque Off) 애플리케이션 STO v 0 t Fig. 23 STO 기호 이기능은 EN (EN 의정지카테고리 0) 에따라안전기능 STO 를구현합니다. 고객애플리케이션에서모터쪽에너지공급을안전하게차단해야하지만드라이브만을정지시켜야한다는추가요청이없는경우에는 ' 안전차단토크 ('Safe Torque Off', STO)' 기능을사용하십시오. STO 기능은공장설정 ( 사전파라미터설정 ) 을통해활성화되어있습니다. 이기능은다른기능을통해사용되므로 (SS1 을통한요청또는요청된다른안전기능을위반한경우오류반응을통한요청 ) 원칙적으로이기능의선택은취소될수없습니다. Festo CAMC-G-S a 61

62 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 기능 'Safe Torque Off' 기능은출력반도체를위한드라이버공급을차단하여출력전력단이모터에필요한에너지를제공하지못하게합니다. 안전기능 STO 'Safe Torque Off' 가활성상태이면드라이브쪽에너지공급은확실하게중단되어있는것입니다. 드라이브가토크를생성하지않으므로위험한동작도일으킬수없습니다. 하중이매달려있거나기타외부힘이작용하는경우추가조치 ( 예를들어기계식클램핑유닛사용 ) 를취해추락위험을확실하게차단해야합니다. STO 'Safe Torque Off' 상태에서는정지상태위치의모니터링이이루어지지않습니다. 기계의작동정지는본질안전적으로조성되고, 확실하게보장되어야합니다. 이는특히자동잠금식기계장치나클램핑유닛또는평형추가없는수직축에해당됩니다. 참고! CMMPAS-...- M3 에다중오류가발생하면드라이브가갑자기움직일위험이있습니다. STO 상태가진행중일때모터컨트롤러의전력단이없어지는경우 ( 서로다른위상의출력반도체 2 개에동시에단락이생기는경우 ) 회전자의휴지동작은제한될수있습니다. 회전각도 / 이동거리는극간격과일치합니다. 예 : 회전축, 동기화기계, 8 핀 è 모터샤프트에서발생하는 < 45 동작. 선형모터, 극간격 20mm è 움직이는부품에서발생하는 < 20mm 동작. STO(Safe Torque Off) 기능은감전으로부터보호하지는않고오로지위험한동작으로부터만보호합니다. 전기안전의의미에서드라이브와에너지공급원간분리는이루어지지않습니다 è 하드웨어설명서, GDCP-CMMP-M3-HW-... 안전기능 STO 를요청하는데필요한논리는다음블록다이어그램에나와있습니다. Fig. 24 STO 블록다이어그램 용어 / 약어 Safety Function STO 설명 안전기능 STO 62 Festo CAMC-G-S a

63 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 용어 / 약어 설명 SS1_STO_RSF ERR_STO_RSF VIN_STO_RSF VIN_STO_CSF TIMER VOUT_PS_EN VOUT_STO_SFR VOUT_STO_SSR 내부신호 : SS1 을통한 STO 요청 내부신호 : 오류반응을통한 STO 요청 가상입력 : STO 요청하기 가상입력 : STO 요청종료하기 타이머 가상출력 : 전력단승인허용 가상출력 : STO 요청됨 가상출력 : STO 안전상태도달 [54-5] STO_ERR 내부오류신호 : 오류 54-5 STO_SBC_RSF Tab. 30 STO 블록다이어그램관련범례 내부신호 : STO 를통한 SBC 요청 안전기능은다음과같이요청됩니다. 사용자가신호 VIN_STO_RSF 로이어지는입력신호 LIN_D... 를임의로조합하여 오류관리를통해제어되는오류반응, 신호 ERR_STO_RSF 로서. 안전기능 SS1, 신호 SS1_STO_RSF 를통해. 안전기능 STO 의요청은다음과같이취소됩니다. 사용자가신호 VIN_STO_CSF 로이어지는다양한입력을조합하여 ' 자동재시작허용됨 '(P0A.00) 파라미터를설정함으로써. 이렇게하면이안전기능은요청철회후자동으로종료됩니다. 안전기능의요청은모두요청종료하기에우선합니다. 그의미 : 신호 xxx_rsf(request Safety Function) 중하나가걸려있는한안전기능은신호 xxx_csf(clear Safety Function) 로종료될수없습니다. 안전기능은 VOUT_PS_EN 신호를통해드라이버전원의차단을제어합니다. 필요시 SBC 안전기능까지자동으로함께요청될수있습니다 ( 신호 STO_SBC_RSF). 추가로안전기능은상태메시지도생성합니다. VOUT_STO_SFR, 안전기능 STO 요청됨. VOUT_STO_SSR, 안전상태 STO 도달. 오류인식 : 안전기능 STO 'Safe Torque Off' 가활성상태이면드라이브쪽에너지공급은즉시확실하게중단되어있는것이고, 이는작동중지속적으로점검되는차단회로의 2 채널설계로가능한것입니다. 차단채널이고장나면오류메시지가생성됩니다. 드라이브는남은채널을통해차단됩니다. 오류메시지 [54-5] STO_ERR ' 안전조건 STO 위반 ' 은 STO 기능에오류가발생하면나옵니다. 진행과정안전기능 STO 의진행과정은다음그림과같습니다. Festo CAMC-G-S a 63

64 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 Fig. 25 STO 흐름도 용어 / 약어 Safety Function Request SFR Safe State Reached SSR n ist 설명안전기능요청안전상태도달실제속도 Tab. 31 STO 흐름도관련범례 안전기능 STO 를요청하면드라이버공급은이렇다할지연없이즉시 2 채널로차단됩니다. 파라미터설정이가능한지연시간 ' 메시지 STO 까지의지연시간 '(P0A.02) 후내부상태 VOUT_STO_SSR, ' 안전상태도달 ' 이활성상태가됩니다. 안전기능 STO 를요청할때부터이안전기능이능동적으로스위칭될때까지는다음시간이경과합니다. VIN_STO_RSF 이후지연시간최소최대일반적 VOUT_STO_SFR 2.0ms 2.1ms 2.0ms VOUT_STO_SSR 2.0ms + P0A.02 기본장치드라이버전원차단및전력단 OFF 시까지의반응시간 Tab. 32 STO 지연시간 2.1ms + P0A ms + P0A ms 4.5ms 3.5ms 64 Festo CAMC-G-S a

65 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 STO 를위한파라미터 STO: 안전차단토크 번호명칭설명 P0A.02 'STO' 메시지까지의지연시간 ' 안전상태도달 ' 출력이활성상태가될 때까지의지연시간. P0A.00 자동재시작허용됨 설정된경우 : 요청입력이비활성상태일때 요청철회 ( 재시작 ) P0A.01 SBC 자동활성화 설정된경우 : 안전상태에도달한경우 ( 지연 시간경과후 ) 안전제동제어기능이 활성화됩니다. Tab. 33 STO: 안전차단토크 SBC 안전제동제어 (Safe Brake Control) 애플리케이션 v M t SBC Fig. 26 SBC 기호 이기능은 EN 에따라안전기능 SBC 를구현합니다. 정확히축만기계적으로제동하거나안전하게정지시키려면 ' 안전제동제어 '('Safe Brake Control', SBC) 기능을사용하여클램핑유닛이나홀딩브레이크를트리거링하십시오. 클램핑유닛이나홀딩브레이크의트리거링은다음중하나를통해이루어질수있습니다. 모터컨트롤러에있는안전제동출력 [X6] 안전모듈의안전출력및외부제동개폐기. 중요사항 : 안전기능 SBC 를사용하기위해서는그에맞는안전등급을갖춘클램핑유닛이나홀딩브레이크를사용해야합니다. 어떤종류든인증이없는클램핑유닛을사용하는경우에는원칙적으로이장치들에대해위험평가를실치하고해당본질안전애플리케이션에대한적합성을확인해야합니다. 그렇지않은경우이런장치들을사용해서는안됩니다. 모터에있는홀딩브레이크는대개적격한것아닙니다. SBC 기능은공장설정 ( 사전파라미터설정 ) 을통해활성화되어있습니다. 이기능이다른기능을통해사용되는한 (STO 나다른파라미터설정을통한요청, 또는요청된다른안전기능을위반한경우오류반응을통한요청 ) 원칙적으로이기능의선택은취소될수없습니다. Festo CAMC-G-S a 65

66 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 기능 'Safe Brake Control' 기능은연결된클램핑유닛또는홀딩브레이크에필요한전압을즉시차단합니다. 클램핑유닛이나홀딩브레이크개입하여모터또는축을제동합니다. 위험한동작은이렇게기계적으로제동됩니다. 제동시간은브레이크가얼마나빨리개입하고, 시스템내에너지가얼마나큰지에따라다릅니다. 참고! 매달린하중이있을경우 SBC 를 STO 와동시에요청하면보통아래로늘어지는현상이생깁니다. 이현상은클램핑유닛또는홀딩브레이크의기계적타성에서기인하므로불가피합니다. 안전모듈은또한안전기능 SS1 을 SBC 와결합하여제공하거나 SS2 를제공합니다. 고객애플리케이션에서이안전기능을 STO 대신 SBC 와함께사용할수있거나사용해도되는지확인하십시오. 안전제동제어기능은오로지무전류상태에서개입하는클램핑유닛이나홀딩브레이크에서만사용될수있습니다. 그런다음클램핑유닛또는홀딩브레이크열기는에너지를공급해야이루어집니다. 기본장치의제동출력을사용하는경우에는라인배선이보호되어있어야한다는점에유의하십시오. 안전모듈의안전출력의부하용량이충분하면테스트펄스를이용한교차회로인식이가능합니다. 안전기능 SBC 의요청에필요한논리는다음블록다이어그램에나와있습니다. Fig. 27 SBC 블록다이어그램 용어 / 약어 Safety Function SBC #SH2_BRK_EN 설명 안전기능 SBC 기본장치가안전제동제어를승인함 66 Festo CAMC-G-S a

67 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 용어 / 약어 설명 STO_SBC_RSF SS1_SBC_RSF ERR_SBC_RSF VIN_STO_RSF VIN_STO_CSF VIN_BRK_ACK TIMER + BRAKE FEED BACK DETECTION VOUT_SBC_BRK_ON VOUT_SBC_SFR VOUT_SBC_SSR 내부신호 : STO 를통한 SBC 요청 내부신호 : SS1 을통한 SBC 요청 내부신호 : 오류반응을통한 SBC 요청 가상입력 : SBC 요청하기 가상입력 : SBC 요청종료하기 가상입력 : 안전제동제어피드백신호평가 타이머 (Timer) 및안전제동제어피드백신호평가 가상출력 : 제동출력스위칭하기 가상출력 : SBC 요청됨 가상출력 : SBC 안전상태도달 [54-0] SBC_ERR 오류 54-0 내부오류신호 [54-6] 10D_ERR 오류 54-6 내부오류신호 Tab. 34 SBC 블록다이어그램관련범례 안전기능 SBC 는다음과같이요청됩니다. 사용자가신호 VIN_SBC_RSF 로이어지는입력신호 LIN_D... 를임의로조합하여 오류관리를통해제어되는오류반응, 신호 ERR_SBC_RSF 로서. 안전기능 STO, 신호 STO_SBC_RSF 를통해. 안전기능 SS1, 신호 SS1_SBC_RSF 를통해. 안전기능 SBC 의요청은다음과같이취소됩니다. 사용자가신호 VIN_SBC_CSF 로이어지는다양한입력을조합하여. 파라미터 P17.03 을설정하면이안전기능은요청철회후자동으로종료됩니다. 안전기능의요청은모두요청종료하기에우선합니다. 그의미 : 신호 xxx_rsf(request Safety Function) 중하나가걸려있는한안전기능은신호 xxx_csf(clear Safety Function) 로종료될수없습니다. 안전기능은 VOUT_SBC_BRK_ON 신호를통해안전제동제어기능의차단을제어합니다. 안전기능이요청되면 VOUT_SBC_BRK_ON = 1 입니다. VOUT_SBC_BRK_ON 은기본장치의제동제어전환상태를반영하는기본장치의제어신호와도추가로내부적으로연결되어있습니다. 안전제동제어기능에는 SBC 가요청되지않고기본장치가브레이크작동을승인하는경우에만전류가흐릅니다 (#SH2_BRK_EN 은 Low 입니다 ). SBC 를요청한데이어서바로이요청을취소한다음에는기본장치가홀딩브레이크를활성화해야비로소안전제동제어기능에전류가흐릅니다. 이렇게해서 z 축도매달린하중이아래로늘어지지않고확실하게다시움직이기시작할수있게됩니다. Festo CAMC-G-S a 67

68 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 제어신호 VOUT_SBC_BRK_ON 은모터컨트롤러의내부제동제어 ( 제어신호 LOUT_BRAKE_CTRL, è 논리출력 LOUT) 와외부클램핑유닛제어용디지털출력 (LOUT_D4x, è 논리출력 LOUT) 둘중하나로스위칭되어야합니다. [X6] 에서기본장치의제동제어기능을 SBC 와함께사용하려면안전모듈의 ' 내부브레이크 ' 출력을구성하십시오. ' 내부브레이크 ' 출력구성하기 요청 : 기본파라미터 : Tab. 35 기본장치의제동제어기능은이제추가로테스트펄스로도모니터링됩니다. 모터컨트롤러는안전제동제어기능이외부에서차단되는것을인식합니다. 그래서경우에따라 Quick-Stop 을실행하고전력단을차단합니다. 제동제어기능은모터컨트롤러쪽에서도지속적으로켜질수있으므로 ( 모터컨트롤러의홀딩브레이크제어파라미터사용 ) 이제어는오로지안전모듈을통해서만이루어집니다. 기본장치 [X6] 의제동제어기능을 SBC 와독립적으로사용하고 SBC 를 DOUT4x 와연결해서사용하려면안전모듈의 ' 내부브레이크 ' 지속적인 ON 으로구성하십시오. ' 내부브레이크 ' 출력을지속적인 ON 으로구성하기 요청 : 기본파라미터 : Tab. 36 또한안전제동제어에필요한제어신호출력을위해예를들어 DOUT41 같은출력도추가로구성하십시오. 68 Festo CAMC-G-S a

69 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 출력 DOUT41 구성하기 요청 : 기본파라미터 : Tab. 37 SBC 기능이디지털출력을통해외부클램핑유닛또는홀딩브레이크를제트리거링하는경우, 기본장치내부의안전제동제어기능에필요한제어신호는 SBC 가더는이기능에작용하지않도록구성될수있습니다. 그런다음기본장치의제동출력을다른기능에사용할수있습니다 (=> 제어신호 FSM_BR +_EN 및 FSM_BR-_EN 은 high 로파라미터설정가능 ). 제동출력의파라미터설정관련정보는 è CMMP-AS-...-M3, GDCP-CMMP-M3-FW-... 에대한기능설명에있습니다. 전류수요가더높은 ( 일반적으로 8A 이상 ) 클램핑유닛의제어에는순방향구동피드백접점이있는단간접촉기두개를통한외부회로가필요합니다. 피드백은이경우별도배선되어야합니다. 이경우피드백은디지털입력, 일반적으로 DIN44 를통해안전모듈로갑니다. 추가로 SBC 기능이상태메시지를생성합니다. VOUT_SBC_SFR, 안전기능 SBC 요청됨. VOUT_SBC_SSR, 안전상태 SSBC 도달 ( 지연은 P17.01 을통해설정가능 ). SBC 출력신호 휴면상태 안전기능요청됨 / 도달 VOUT_SBC_BRK_ON 0 1 VOUT_SBC_SFR 0 1 VOUT_SBC_SSR 0 1( 지연되는 P17.01) Tab. 38 출력신호 SBC 오류인식 : 안전기능은외부피드백신호를평가하여클램핑유닛이나홀딩브레이크가실제로도걸려있는것을확인할수있습니다. 평가는이기능이파라미터 P17.02 를통해활성화되면입력 VIN_BRK_ACK 를통해이루어집니다. 파라미터 P17.00 을통해서는피드백지연시간을파라미터로설정할수있습니다. 피드백신호는지연시간경과후평가됩니다. 피드백이없으면오류메시지 [54-0] SBC_ERR 이생성됩니다. 참고! 피드백입력 VIN_BRK_ACK 는 [X6] 에서제동출력을사용할때기본장치의피드백입력 ( 신호 LIN_BRAKE_X6_FB) 로전환될수있습니다. 이신호는기본장치에서안전제동출력의스위칭상태를매핑합니다. 제동출력 [X6] 에모터케이블이연결되어있지만클램핑유닛이나홀딩브레이크는연결되지않은경우, 열린제동라인에방해결합이초래되어잘못된피드백 ( 오류 [54-0]) 이생길수있습니다. 이경우피드백입력을비활성화하십시오. Festo CAMC-G-S a 69

70 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 참고! 피드백입력 VIN_BRK_ACK 는외부클램핑유닛사용시안전한디지털입력에매핑되어야합니다. ' 브레이크걸림 ' 상태 (VIN_BRK_ACK 의레벨모니터링 ) 만모니터링됩니다. ' 전류가흐르는브레이크 ' 에서피드백모니터링은일어나지않습니다. 추가로 SBC 기능에는시간모니터링기능이통합되어있습니다. SBC 기능은최대 10 일동안요청해도됩니다. 그러므로회로차단기가켜진상태에서만테스트펄스로검사될수있기때문에클램핑유닛이나홀딩브레이크는적어도 10 일이내한번은스위칭 ( 환기 ) 되어야합니다. 그런다음클램핑유닛이나홀딩브레이크는모든자체테스트가완수될때까지적어도 20 초동안켜져있어야합니다. 시간제한을초과하면오류 [54-6] 10D_ERR 이생성됩니다. SBC 기능을안전출력 (DOUT40 DOUT42) 과함께사용하거나홀딩브레이크를본질안전식으로사용하지않는경우에는시간제한은없어집니다. 그러면 10 일모니터링은전문가파라미터 P17.04 를통해비활성화될수있습니다. 참고! 안전모듈의출고시상태에서 SBC 기능은항상 SBC 기능을사용하기를원하지않더라도출력 [X6] 과함께구성되어있습니다. 다음애플리케이션의경우열린제동라인에방해결합이생기면안전모듈이오류 57-0 를알리게됩니다. 제동제어라인은모터케이블에연결됩니다. 모터쪽에는홀딩브레이크가연결되어있지않습니다. 이경우 : [X6] 에서제동제어라인을분리하고 제동제어라인을 [PE] 에연결합니다. 진행과정 : 안전기능 SBC 의진행과정은다음그림과같습니다. 70 Festo CAMC-G-S a

71 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 Fig. 28 SBC 흐름도 용어 / 약어 Safety Function Request SFR Safe State Reached SSR VIN_BRK_ACK 설명안전기능요청안전상태도달가상입력 : 홀딩브레이크피드백신호평가 Tab. 39 SBC 흐름도관련범례 안전기능 SBC 요청시클램핑유닛이나홀딩브레이크 (VOUT_SBC_BRK_ON) 의차단과안전기능의피드백을위해다음시간이경과합니다. VIN_SBC_RSF 이후지연시간최소최대일반적 VOUT_SBC_BRK_ON 2.0ms 2.1ms 2.0ms VOUT_SBC_SFR 2.0ms 2.1ms 2.0ms VOUT_SBC_SSR 2.0ms + P ms + P ms + P17.01 피드백 VIN_BRK_ACK 이없는경우오류반응시간 2.0ms + P ms + P ms + P17.00 Tab. 40 SBC 지연시간 Festo CAMC-G-S a 71

72 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 SBC 를위한파라미터 SBC: 안전제동제어 번호명칭설명 P17.00 제동피드백평가지연시간 안전기능을요청할때부터홀딩 브레이크의피드백이이루어질때까지 경과할시간. P17.01 ' 브레이크걸림 ' 메시지지연시간 안전기능을요청한후안전상태도달 출력이활성상태가될때까지의지연 시간 P17.02 홀딩브레이크피드백평가하기 1인경우 : 홀딩브레이크의피드백을 평가합니다. P17.03 자동재시작허용됨 1인경우 : 요청입력이비활성상태인 경우요청철회 ( 재시작 ) 전문가파라미터 P17.04 주기적테스트 /10 일모니터링비활성화하기 Tab. 41 SBC: 안전제동제어 SBC 를위해기본장치의홀딩브레이크출력이사용되는경우 0 으로설정하고, SBC 를위해외부브레이크가 DOUT4x 를통해트리거링되는경우 1 로설정하십시오. 1 인경우 : 제동제어의주기적테스트와 GG 를통한홀딩브레이크의작동을위한 10 일모니터링이비활성화됩니다. GG 의안전제동출력은안전전류량이높은 ' 정상 ' DOUT 로서사용될수있습니다 SS1 안전정지 1(Safe Stop 1) 애플리케이션 v s 0 SS1 STO t Fig. 29 SS1 기호 이기능은 EN 에따른안전기능 SS1 을구현합니다. 고객애플리케이션에서모터를제동한뒤모터쪽에너지공급을안전하게차단해야하지만드라이브만을정지시켜야한다는추가요청이없는경우에는 ' 안전정지 1'('Safe Stop 1', SS1) 기능을사용하십시오 ( 비교 : EN 의정지카테고리 1). 표준에기술된세가지버전이지원됩니다. 72 Festo CAMC-G-S a

73 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 a) 정해진한계내에서모터감속의크기를작동및제어하고, 모터회전수가정해진한계값아래로떨어지는경우 STO 기능작동하기. è 드라이브는정지상태인식 (P06.09) 시점까지제동램프에서움직이고, 그다음전력단이차단됩니다. b) 정해진한계내에서모터감속의크기를작동및모니터링하고, 모터회전수가정해진한계값아래로떨어지는경우 STO 기능작동하기. è 안전모듈이기본장치에서빠른정지를활성화하고제동램프가모니터링되면전력단이차단됩니다. c) 모터감속을작동하고, 애플리케이션별시간지연후 STO 기능작동하기. è 안전모듈이상태메시지를제공하고, 기본장치는기능컨트롤러에의해감속되어야하며, 일정한대기시간후에전력단이차단됩니다. 기능 SS1 은공장설정 ( 사전파라미터화 ) 을통해활성화되어있습니다. 이기능이다른기능을통해사용되는한 ( 요청된다른안전기능을위반한경우오류반응 ) 원칙적으로이기능의선택은취소될수없습니다. 기능안전기능 SS1 를요청하면이기능은드라이브가정의된시간내에서정의된제동램프로정지상태에이를때까지제동되는것을모니터링합니다. 정의된시간경과후 STO 가발동되고전력단은안전하게차단됩니다. 참고! 매달린하중이있을경우제동램프경과후즉시 STO 가요청되면보통아래로늘어지는현상이생깁니다. 그렇기때문에 SS1 기능은 SBC 도발동시켜기존클램핑유닛이나홀딩브레이크가걸리고, 축이늘어지는현상은생기지않습니다. 그런다음 SBC 는다시 STO( 안전기능 SS1 SBC STO 의사슬연결 ) 를발동합니다. 안전기능 SS1 의요청에필요한논리는다음블록다이어그램에나와있습니다. Festo CAMC-G-S a 73

74 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 Fig. 30 블록다이어그램 SS1 용어 / 약어 설명 Safety Function SS1 ERR_SS1_RSF VIN_SS1_RSF VIN_SS1_CSF ACTUAL SPEED TIMER + SPEED RAMP GENERATOR VOUT_SS1_SFR VOUT_SS1_SSR 안전기능 SS1 내부신호 : 오류반응을통한 SS1 요청 가상입력 : SS1 요청하기 가상입력 : SS1 요청종료하기 내부신호 : 현재속도 타이머 (Timer) 및속도램프계산 가상출력 : SS1 요청됨 가상출력 : SS1 안전상태도달 [54-4] SS1_ERR 오류 54-4 내부오류신호 SPEED_LIMIT SS1_STO_RSF SS1_SBC_RSF Tab. 42 SS1 블록다이어그램관련범례 내부신호 : 기본장치내속도제한 내부신호 : SS1 을통한 STO 요청 내부신호 : SS1 을통한 SBC 요청 안전기능 SS1 은다음과같이요청됩니다. 사용자가신호 VIN_SS1_RSF 로이어지는입력신호 LIN_D... 를임의로조합하여. 오류관리를통해제어되는오류반응, 신호 ERR_SS1_RSF 로서. 안전기능 SS1 의요청은다음과같이취소됩니다. 사용자가신호 VIN_SS1_CSF 로이어지는다양한입력을조합하여. ' 자동재시작허용됨 '(P0C.08) 파라미터를설정하면이안전기능은요청철회후자동으로종료됩니다. 74 Festo CAMC-G-S a

75 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 안전기능의요청은모두요청종료하기에우선합니다. 그의미 : 신호 xxx_rsf(request Safety Function) 중하나가걸려있는한안전기능은신호 xxx_csf(clear Safety Function) 로종료될수없습니다. 이안전기능은직접다음안전기능을트리거링합니다. 신호 SS1_STO_SFR 을통한 STO. 신호 SS1_SBC_SFR 을통한 SBC. SS1 기능요청을종료하면바로다음안전기능도자동으로함께종료됩니다. 뿐만아니라 SS1 기능은기본장치트리거링에필요한일부제어신호도제공합니다. 기본장치의속도에대한제한, SPEED_LIMIT. 기본장치에서빠른정지램프를작동하는데필요한제어신호 ( 블록다이어그램에는나타나지않음 ). 추가로 SS1 기능은상태메시지도생성합니다. VOUT_SS1_SFR, 안전기능 SS1 요청됨. VOUT_SS1_SSR, 안전상태 SS1 도달 SS1 출력신호휴면상태안전기능요청됨 / 도달 VOUT_SS1_SFR 0 1 VOUT_SS1_SSR 0 1(P0C.01 + P0C.0C + P0C.0B 를통해지연됨 ) Tab. 43 출력신호 SS1 오류인식안전기능은현재속도 (ACTUAL_SPEED) 를계산된속도램프와주기적으로비교합니다. 현재속도가파라미터로설정가능한한계시간 ' 한계값초과시공차시간 '(P0C.02) 동안허용된속도범위밖에있으면오류 [54-4] SS1_ERR 가나옵니다. 이 ' 안전조건위반 ' 상태는드라이브가일시적위반후다시허용범위에있으면 SS1 에서철회되지않습니다. 안전조건을위반하는경우 EN 는오류반응으로서 'STO' 를요구합니다. 그러나일부애플리케이션에서는예를들어 'STO + SBC' 같은다른오류반응도의미가있을수있습니다 è 안전모듈의오류반응의파라미터설정. 진행과정안전기능 SS1 의진행과정은다음그림과같습니다. Festo CAMC-G-S a 75

76 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 Fig. 31 SS1 흐름도 용어 / 약어 Safety Function Request SFR Monitoring SFR(SBC) Safe State Reached SSR Initial setting for speed ramp n ist Tab. 44 SS1 흐름도관련범례 설명안전기능요청모니터링 SBC 요청안전상태도달속도램프에대한시작값실제속도 흐름도와다음설명은양의속도 n ist 에해당됩니다. 이는음의속도에도적용되지만, 이경우 n ist 는음의회전수에서 0 으로감속됩니다. SS1 을요청한후안전모듈에의해제동과정의모니터링에필요한제동램프가시작됩니다. ' 모니터링이시작할때까지의지연시간 '(P0C.00) 을통해지연시간이정의됩니다. 이시간이지난후에야현재속도한계값의준수여부가모니터링됩니다. ' 제동램프용시간 '(P0C.01) 을통해서는제동램프지속시간이결정됩니다. 'SBC 자동활성화 '(P0C.09) 가활성화되면 ' 제동램프용시간 '(P0C.01) 경과후안전기능 SBC 가작동되며, 그렇지않은경우에는 STO 가작동됩니다. 76 Festo CAMC-G-S a

77 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 SBC 작동시 (P0C.09 = 1) 에만해당 : 클램핑유닛이나홀딩브레이크의기계적지연시간은 'P0C.01 경과후 STO 가작동될때까지의지연 '(P0C.0B) 을통해고려될수있습니다. P0C.01 + P0C.0B 시간경과후 STO 가작동되고, VOUT_SS1_SSR 메시지가설정됩니다. P0C.0b 시간까지는 P0C.01 = 0 인경우에도항상대기합니다. 모니터링제동램프의시작값 nmax 는흐름도에있는공식대로계산되며, 이값은 ' 제동램프 - 시작값계수 '(P0C.03) 및 ' 제동램프 - 시작값오프셋 '(P0C.04) 을통해파라미터로설정가능합니다. 이램프는속도 = 0 에서끝납니다. 공차는한계값인 ' 정지상태인식용속도임계값 '(P06.09) 을통해사전지정됩니다. ' 제동램프 - 시작시까지지연시간 '(P0C.05) 을통해서는제동램프시작을위한지연시간을파라미터로설정할수있습니다. SS1 에서제동과정이안전모듈이아니라기능컨트롤러를통해제어되어야하는경우, 그로인해컨트롤러의반응시간을보상하려면 P0C.05 를통해램프의지연시간을파라미터로설정할수있습니다. ' 기본장치에서속도를능동적으로제한하기 ' 파라미터 (P0C.06) 를통해서는기본장치에서의능동적인속도제한기능이켜집니다. 현재속도한계는주기적으로기본장치로전송됩니다. 속도한계는모니터링한계와안전간격을유지해야하며, 이간격은 ' 기본장치에서의제한에필요한속도오프셋 ' 파라미터 (P0C.0A) 를통해설정됩니다. 모니터링제동램프의끝에서속도한계 = 0 입니다. 기본장치는속도설정값을능동적으로제한하며, 파라미터설정에따라진행중인포지셔닝과정의이동속도도제한합니다. ' 기본장치에서빠른정지램프활성화하기 ' 파라미터 (P0C.07) 를통해서는기본장치에서의빠른정지기능이활성화됩니다. SS1 을요청하면빠른정지램프가기본장치에서자동으로활성화되고, 드라이브는빠른정지램프로 0 까지제동됩니다. 참고! 기본장치의빠른정지램프를통한제동시안전조건위반을피하는방법 : ' 제동램프용시간 '(P0C.01) 을통해파라미터로설정되는램프시간이기본장치가최고속도의빠른정지램프에서제동하는시간보다길다는것을확인하십시오. SafetyTool 은파라미터설정시충돌가능성을알려줍니다. SS1 기능요청을종료한다음에는기본장치에서빠른정지및속도제한에필요한내부제어신호가다시재설정됩니다. EN 에따른모드 a), b) 및 c) 파라미터설정관련지침 모드 파라미터설정 모드 a) ' 기본장치에서속도를능동적으로제한하기 '(P0C.06) 를설정하십시오. 안전모듈은안전모듈에설정된램프용파라미터를바탕으로기본장치의제동램프를제어합니다. Festo CAMC-G-S a 77

78 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 모드 파라미터설정 모드 b) ' 기본장치에서빠른정지램프활성화하기 '(P0C.07) 를설정하십시오. 안전모듈이기본장치로하여금빠른정지램프로제동하도록하는동시에안전모듈에서설정된제동램프를모니터링합니다. 모드 c) 제동램프를파라미터화하지마십시오 : 기능컨트롤러가축을제동해야합니다. 이를위해신호 VOUT_SS1_SFR 또는집단메시지 VOUT_SFR 이기능컨트롤러에전달되어야됩니다 è B.1.5 절. ' 모니터링이시작될때까지의지연시간 '(P0C.00) 으로축이멈추고 SS1 모니터링이적용될때까지의원하는시간을어떤경우든 4ms 보다큰값으로설정하십시오. 그전에는제동램프도모니터링되지않습니다. ' 제동램프용시간 '(P0C.01) 과 ' 회전수램프 - 모니터링지연시간 '(P0C.0C), 'n = 0 도달후 STO 가발동될때까지의지연시간 '(PC.0B) 을최소값으로설정하십시오 ( 각각 2ms 만큼 ). Tab. 45 EN 에따른모드 a), b) 및 c) 파라미터설정 안전기능 SS1 을요청할때부터이안전기능이능동적으로스위칭되고오류가인식될때까지는다음시간이경과합니다. VIN_SS1_RSF 이후지연시간최소최대일반적 VOUT_SS1_SFR 2.0ms 2.1ms 2.0ms VOUT_SS1_SSR 2.0ms + P0C.01 + P0C.0B + P0C.0C VOUT_SBC_SFR 후안전조건위반인식 2.0ms + P0C.00 + P0C.02 Tab. 46 SS1 지연시간 2.1ms + P0C.01 + P0C.0B + P0C.0C 2.1ms + P0C.00 + P0C ms + P0C.01 + P0C.0B + P0C.0C 2.0ms + P0C.00 + P0C.02 P0C.00 을 STO 까지의제동램프 (P0C.01 + P0C.0B + P0C.0C) 보다작은파라미터로설정하십시오. ' 모니터링이시작될때까지의지연시간 '(P0C.00) 의파라미터가 STO 까지의전체제동램프 (P0C.01 + P0C.0B + P0C.0C) 보다크게설정되면 STO 와함께메시지 SS1_SSR 에도 2.1ms + P0C.00 후에야도달합니다. 78 Festo CAMC-G-S a

79 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 SS1 를위한파라미터 SS1: 안전정지 1 번호명칭설명 P0C.00 모니터링이시작될때까지의지연시간 안전기능을요청할때부터회전수 모니터링이이루어지지않는시간 P0C.01 제동램프용시간 안전기능요청후회전수램프가 정지되고안전상태에도달할때까지 경과할시간. P0C.02 한계값초과시공차시간 ' 안전조건위반 ' 상태에도달하기전에 회전수실제값이한계밖에있어도 되는시간간격. P0C.06 P0C.07 기본장치에서속도를능동적으로제한하기 기본장치에서빠른정지램프활성화하기 설정된경우 : 기본장치의회전수제어하기 설정된경우 : 안전기능요청시빠른정지명령 ( 제어라인 ) 이기본장치로옮겨집니다. P0C.08 자동재시작허용됨 설정된경우 : 요청입력이비활성 상태일때요청철회 ( 재시작 ) P0C.09 SBC 자동활성화 설정된경우 : 안전상태에도달한경우 또는지연시간경과후안전제동제어 기능이활성화됩니다. 전문가파라미터 P0C.0C 회전수램프 - 모니터링지연시간 기본장치에기록되는회전수램프와 안전모듈을통한모니터링시작 사이의지연시간. P0C.0B STO 가발동될때까지 P0C.01 경과후지연 제동과정종료시점에서 STO 가발동될때까지경과할시간. P0C.05 제동램프 - 시작할때까지의지연시간 램프가시작할때까지경과할지연 시간. P0C.03 제동램프 - 시작값계수 회전수램프의시작값계산에필요한 계수. P0C.04 제동램프 - 시작값오프셋 회전수램프의시작값계산에필요한 오프셋. P0C.0A Tab. 47 SS1: 안전정지 1 기본장치에서제한에필요한속도오프셋 기본장치제어용회전수한계에대한오프셋. Festo CAMC-G-S a 79

80 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 SS2 안전정지 2(Safe Stop 2) 애플리케이션 v s 0 SS2 SOS t Fig. 32 SS2 기호 이기능은 EN 에따른안전기능 SS2 을구현합니다. 애플리케이션에서모터를제동한다음모터가정지위치에서정해진값이상으로벗어나지않개해야하는경우 ' 안전정지 2'('Safe Stop 2', SS2) 기능을사용하십시오 ( 참조 EN 의정지카테고리 2). 표준에기술된세가지버전이지원됩니다. a) 정해진한계내에서모터감속의크기를작동및제어하고, 모터회전수가정해진한계값아래로떨어지는경우 SOS 기능작동하기. è 드라이브는정지상태인식 (P06.09) 시점까지제동램프에서움직이고, 그다음안전작동정지기능이실행됩니다. b) 정해진한계내에서모터감속의크기를작동및모니터링하고, 모터회전수가정해진한계값아래로떨어지는경우 SOS 기능작동하기. è 안전모듈이기본장치에서빠른정지를활성화하고제동램프가모니터링되면안전작동정지기능이실행됩니다. c) 모터감속을작동하고, 애플리케이션별시간지연후 SOS 기능작동하기. è 안전모듈이상태메시지를제공하고, 기본장치는기능컨트롤러에의해감속되어야하며, 일정한대기시간후에안전기능 SOS 가활성화됩니다. SS2 기능은요청된다른안전기능이위반된경우에는오류반응으로도사용될수있습니다. 이를위해이기능은활성화되고파라미터로설정되어야합니다. 기능안전기능 SS2 를요청하면이기능은드라이브가정의된시간내에서정의된제동램프로정지상태에이를때까지제동되는것을모니터링합니다. 정의된시간경과후 SOS 가발동되면서안전작동정지기능이실행됩니다. 안전기능 SS2 의요청에필요한논리는다음블록다이어그램에나와있습니다. 80 Festo CAMC-G-S a

81 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 Fig. 33 블록다이어그램 SS2 용어 / 약어 설명 Safety Function SS2 ERR_SS2_RSF VIN_SS2_RSF VIN_SS2_CSF ACTUAL SPEED TIMER + SPEED RAMP GENERATOR VOUT_SS2_SFR VOUT_SS2_SSR 안전기능 SS2 내부신호 : 오류반응을통한 SS2 요청 가상입력 : SS2 요청하기 가상입력 : SS2 요청종료하기 내부신호 : 현재속도 타이머 (Timer) 및속도램프계산 가상출력 : SS2 요청됨 가상출력 : SS2 안전상태도달 [54-2] SS2_ERR 오류 54-2 내부오류신호 SPEED_LIMIT SS2_SOS_RSF Tab. 48 SS2 블록다이어그램관련범례 내부신호 : 기본장치내속도제한 내부신호 : SS2 를통한 SOS 요청 안전기능 SS2 은다음과같이요청됩니다. 사용자가신호 VIN_SS2_RSF 로이어지는입력신호 LIN_D... 를임의로조합하여. 오류관리를통해제어되는오류반응, 신호 ERR_SS2_RSF 로서. 안전기능 SS2 의요청은다음과같이취소됩니다. 사용자가신호 VIN_SS2_CSF 로이어지는다양한입력을조합하여. ' 자동재시작허용됨 '(P0D.08) 파라미터를설정하면이안전기능은요청철회후자동으로종료됩니다. Festo CAMC-G-S a 81

82 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 안전기능의요청은모두요청종료하기에우선합니다. 그의미 : 신호 xxx_rsf(request Safety Function) 중하나가걸려있는한안전기능은신호 xxx_csf(clear Safety Function) 로종료될수없습니다. 이안전기능은직접다음안전기능을트리거링합니다. 신호 SS2_SOS_RSF 를통한 SOS. SS2 기능요청을종료하면바로다음안전기능도자동으로함께종료됩니다. 뿐만아니라 SS2 기능은기본장치트리거링에필요한일부제어신호도제공합니다. 기본장치의속도에대한제한, SPEED_LIMIT. 기본장치에서빠른정지램프를작동하는데필요한제어신호 ( 블록다이어그램에는나타나지않음 ). 추가로 SS2 기능은상태메시지도생성합니다. VOUT_SS2_SFR, 안전기능 SS2 요청됨. VOUT_SS2_SSR, 안전상태 SS2 도달 SS2 출력신호휴면상태안전기능요청됨 / 도달 VOUT_SS2_SFR 0 1 VOUT_SS2_SSR 0 1(P0D.01 + P0D.0A 를통해지연됨 ) Tab. 49 출력신호 SS2 오류인식안전기능은현재속도 (ACTUAL_SPEED) 를계산된속도램프와주기적으로비교합니다. 현재속도가파라미터로설정가능한한계시간 ' 한계값초과시공차시간 '(P0D.02) 동안허용된속도범위밖에있으면오류 [54-2] SS2_ERR 가나옵니다. ' 안전조건위반 ' 상태는드라이브가일시적위반후다시허용범위에있으면 SS2 에서철회되지않습니다. 드라이브가정지상태까지제동되면그즉시자체오류인식 ( 위치모니터링 ) 기능이있는안전기능 SOS 가요청됩니다. 안전조건을위반하는경우 EN 는오류반응으로서 'STO' 를요구합니다. 그러나일부애플리케이션에서는예를들어 'STO + SBC' 같은다른오류반응도의미가있을수있습니다 è 안전모듈의오류반응의파라미터설정. 진행과정안전기능 SS2 의진행과정은다음그림과같습니다. 82 Festo CAMC-G-S a

83 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 Fig. 34 SS2 흐름도 용어 / 약어 Safety Function Request SFR Monitoring Safe State Reached SSR Initial setting for speed ramp n ist Tab. 50 SS2 흐름도관련범례 설명안전기능요청모니터링안전상태도달속도램프에대한시작값실제속도 흐름도와다음설명은양의속도 n ist 에적용되며, 음의속도에는시간축에미러링된다이어그램이적용됩니다. SS2 요청후제동램프는안전모듈에의해시작됩니다. ' 모니터링이시작할때까지의지연시간 '(P0D.00) 을통해지연시간이정의됩니다. 이시간이지난후에야현재속도한계값의준수여부가모니터링됩니다. ' 제동램프용시간 '(P0D.01) 을통해서는제동램프지속시간이결정됩니다. 모니터링제동램프의시작값 nmax 는흐름도에있는공식대로계산되며, 이값은 ' 제동램프 - 시작값계수 '(P0D.03) 및 ' 제동램프 - 시작값오프셋 '(P0D.04) 을통해파라미터로설정가능합니다. 램프는속도 = 0 일때끝납니다 ( 공차는정지상태인식에필요한한계값 ' 정지상태인식에필요한속도임계값 '(P06.09) 를통해사전지정됩니다 ). ' 제동램프 - 시작시까지지연시간 '(P0D.05) 을통해서는제동램프시작을위한지연시간을파라미터로설정할수있습니다. Festo CAMC-G-S a 83

84 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 SS2 에서제동과정이안전모듈이아니라기능컨트롤러를통해제어되어야하는경우, 그로인해컨트롤러의반응시간을보상하려면 P0D.05 를통해램프의지연시간을파라미터로설정할수있습니다. ' 기본장치에서속도를능동적으로제한하기 ' 파라미터 P0D.06 을통해서는기본장치에서의능동적인속도제한기능이켜집니다. 현재속도한계는주기적으로기본장치로전송됩니다. 속도한계는모니터링한계와안전간격을유지해야하며, 이간격은 ' 기본장치에서의제한에필요한속도오프셋 ' 파라미터 (P0D.09) 를통해설정됩니다. 모니터링제동램프의끝에서속도한계 = 0 입니다. 기본장치는속도설정값을능동적으로제한하며, 파라미터설정에따라진행중인포지셔닝과정의이동속도도제한합니다. ' 기본장치에서빠른정지램프활성화하기 ' 파라미터 (P0D.07) 를통해서는기본장치에서의빠른정지기능이활성화됩니다. SS2 를요청하면빠른정지램프가기본장치에서자동으로활성화되고, 드라이브는빠른정지램프로 0 까지제동됩니다. 참고! 기본장치의빠른정지램프를통한제동시안전조건위반을피하는방법 : P0D.01 을통해파라미터로설정되는램프시간이기본장치가최고속도의빠른정지램프에서제동하는시간보다길다는것을확인하십시오. SafetyTool 은파라미터설정시충돌가능성을알려줍니다. SS2 기능요청을종료한다음에는기본장치에서빠른정지및속도제한에필요한내부제어신호가다시재설정됩니다. EN 에따른모드 a), b) 및 c) 파라미터설정관련지침 모드 파라미터설정 모드 a) ' 기본장치에서속도를능동적으로제한하기 '(P0D.06) 를설정하십시오. 안전모듈은안전모듈에설정된램프용파라미터를바탕으로기본장치의제동램프를제어합니다. 모드 b) ' 기본장치에서빠른정지램프활성화하기 '(P0D.07) 를설정하십시오. 안전모듈이기본장치로하여금빠른정지램프로제동하도록하는동시에안전모듈에서설정된제동램프를모니터링합니다. 84 Festo CAMC-G-S a

85 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 모드 파라미터설정 모드 c) 제동램프를파라미터화하지마십시오 : 기능컨트롤러가축을제동해야합니다. 이를위해 VOUT_SS2_SFR 신호또는집합메시지 VOUT_SFR 을기능컨트롤러에전송내야됩니다 è 필드버스를통한데이터교환 / 진단용상태단어. ' 모니터링이시작될때까지의지연시간 '(P0D.00) 으로축이멈추고 SS2 모니터링이적용될때까지의원하는시간을어떤경우든 4ms 보다큰값으로설정하십시오. 그전에는제동램프도모니터링되지않습니다. ' 제동램프용시간 '(P0D.01) 과 ' 회전수램프 - 모니터링지연시간 '(P0D.0A) 을최소값으로설정하십시오 ( 각각 2ms 만큼 ). Tab. 51 EN 에따른모드 a), b) 및 c) 파라미터설정 안전기능 SS2 를요청할때부터이안전기능이능동적으로스위칭되고오류가인식될때까지는다음시간이경과합니다. VIN_SS2_RSF 이후지연시간최소최대일반적 VOUT_SS2_SFR 2.0ms 2.1ms 2.0ms VOUT_SS2_SSR 2.0ms + P0D.01 + P0D.0A VOUT_SS2_SFR 후안전조건위반인식 2.0ms + P0D.00 + P0D.02 Tab. 52 SS2 지연시간 2.1ms + P0D.01 + P0D.0A 2.0ms + P0D.00 + P0D ms + P0D.01 + P0D.0A 2.0ms + P0D.00 + P0D.02 P0D.00 을 SOS 까지의제동램프 (P0D.01 + P0D.0A) 보다작은파라미터로설정하십시오. ' 모니터링이시작될때까지의지연시간 '(P0D.00) 의파라미터가 SOS 까지의전체제동램프 (P0D.01 + P0D.0A) 보다크게설정되면 SOS 와함께메시지 SS2_SSR 에도그에따라 2.1ms + P0D.00 후에야도달합니다. SS2 를위한파라미터 SS2: 안전정지 2 번호명칭설명 P0D.00 모니터링이시작될때까지의지연시간 안전기능을요청할때부터회전수모니터링이이루어지지않는시간. SS2 에대해서는 SOS 기능의모니터링한계가사용됩니다. P0D.01 제동램프용시간 안전기능요청후회전수램프가정지되고 안전상태에도달할때까지경과할시간. Festo CAMC-G-S a 85

86 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 SS2: 안전정지 2 번호명칭설명 P0D.02 한계값초과시공차시간 ' 안전조건위반 ' 상태에도달하기전에회전수 실제값이한계밖에있어도되는시간간격. P0D.06 P0D.07 기본장치에서속도를능동적으로제한하기 기본장치에서빠른정지램프활성화하기 설정된경우 : 기본장치의회전수제어하기 설정된경우 : 안전기능요청시빠른정지명령 ( 제어라인 ) 이기본장치로옮겨집니다. P0D.08 자동재시작허용됨 설정된경우 : 요청입력이비활성상태일때 요청철회 ( 재시작 ) 전문가파라미터 P0D.0A 회전수램프 - 모니터링지연시간 기본장치에기록되는회전수램프와안전 모듈을통한모니터링시작사이의지연시간. P0D.05 제동램프 - 시작할때까지의지연시간 램프가시작할때까지경과할지연시간. P0D.03 제동램프 - 시작값계수회전수램프의시작값계산에필요한계수 P0D.04 제동램프 - 시작값오프셋회전수램프의시작값계산에필요한오프셋 P0D.09 기본장치에서제한에필요한속도오프셋 Tab. 53 SS2: 안전정지 2 기본장치제어용회전수한계에대한오프셋 SOS 안전작동정지 (Safe Operating Stop) 애플리케이션 v s 0 SOS t Fig. 35 SOS 기호 이기능은 EN 에따라안전기능 SOS 를구현합니다. 애플리케이션에서모터위치또는축위치가능동적으로정지되면서모니터링되는것을확인해야하는경우에는 ' 안전작동정지 '('Safe Operating Stop', SOS) 기능을사용하십시오. SOS 기능은 SS2 기능에의해작동되며, ( 요청된다른안전기능이위반된경우에는 ) 오류반응으로도사용될수있습니다. 이경우이기능은공장설정을통해활성화되고, 그다음원칙적으로이기능의선택은취소될수없습니다. 86 Festo CAMC-G-S a

87 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 기능안전기능 SOS 를요청하면이기능은정의된시간후에드라이브가정해진위치공차내에서조정되는것을모니터링합니다. 필요시기본장치에서미리빠른정지기능이요청될수있고, 이기능으로드라이브는정지상태에이를때까지제동됩니다. 안전기능 SOS 가요청된경우에도모터에는계속에너지가공급되므로모터는외력의공격을견딜수있습니다. 기본장치에서속도는 0 으로조정됩니다. 참고! 위치센서의신호는예를들어 SIN/COS 트랙신호의경우정지상태일때정적일수있기때문에 SOS 기능은무제한줄곧요청되어서는안되며, 이따금축동작이요구됩니다. 10 일이상동안 SOS 가요청되어있으면오류 54-7 이나옵니다. 그래서 SOS 기능에서최대정지상태시간은 10 일로제한됩니다. 안전기능 SOS 를요청하는데필요한논리는다음블록다이어그램에나와있습니다. Fig. 36 SOS 블록다이어그램 용어 / 약어 Safety Function SOS VIN_SOS_RSF VIN_SOS_CSF ACTUAL POSITION TIMER + POSITION COMPARATOR VOUT_SOS_SFR VOUT_SOS_SSR 설명안전기능 SOS 가상입력 : SOS 요청하기가상입력 : SOS 요청종료하기내부신호 : 현재위치타이머 (Timer) 및위치비교기가상출력 : SOS 요청됨가상출력 : SOS 안전상태도달 Festo CAMC-G-S a 87

88 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 용어 / 약어 설명 [54-3] SOS_ERR 오류 54-3 내부오류신호 [54-7] 10D_ERR 오류 54-7 내부오류신호 Tab. 54 SOS 블록다이그램관련범례 안전기능 SOS 는다음과같이요청됩니다. 사용자가신호 VIN_SOS_RSF 로이어지는입력신호 LIN_D... 를임의로조합하여 안전기능 SS2, 신호 SS2_SOS_RSF 를통해. 안전기능 SOS 의요청은다음과같이취소됩니다. 사용자가신호 VIN_SOS_CSF 로이어지는다양한입력을조합하여. ' 자동재시작허용됨 '(P0B.03) 파라미터를설정하면이안전기능은요청철회후자동으로종료됩니다. 안전기능의요청은모두요청종료하기에우선합니다. 그의미 : 신호 xxx_rsf 중하나가걸려있는한안전기능은신호 xxx_csf 로종료될수없습니다. 오류인식 P0B.00 경과후드라이브가 ' 위치모니터링공차범위 '(± P0B.01) 거리이상만큼이동하는경우, 또는속도측정을통해축의동작이감지되는경우에는안전조건이위반된것으로간주됩니다. 참고! 아날로그신호인터페이스를사용하는회전인코더 / 위치센서 ( 리졸버, SIN/COS, Hiperface 등 ) 가한개만사용되는애플리케이션에서는진단범위와관련되는제한과도달가능한정지상태및속도모니터링정확도의제한이고려되어야합니다 è 아날로그인코더 ( 리졸버, SIN / COS 인코더 ) 신호의벡터길이모니터링및 è 벡터길이모니터링의오류한계내에서발생하는각도오류가속도신호에미치는영향. 안전기능이요청되어있는동안 ( 예를들어, 위치센서고장시 ) 위치실제값이 ' 무효 ' 상태를받아들이는경우에도마찬가지로안전조건이위반된것으로간주됩니다. 안전조건을위반하면오류가나옵니다. 'SOS' 기능은 'STO' 에대한오류반응이파라미터로설정되어있으면 EN 에따라구현되어있습니다. 안전기능은축의기준이잡혀있는지여부와무관하게실행될수있습니다. 진행과정안전기능 SOS 의진행과정은다음그림과같습니다. 88 Festo CAMC-G-S a

89 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 Fig. 37 SOS 흐름도 용어 / 약어 Safety Function Request SFR Safe State Reached SSR n ist 설명안전기능요청안전상태도달실제속도 Tab. 55 SOS 흐름도관련범례 ' 기본장치에서빠른정지램프활성화하기 '(P0B.02) 로적절히파라미터화되어있으면모터컨트롤러는 ' 빠른정지 ' 라인을통해드라이브를정지시키라는지시를받습니다. ' 모니터링이시작될때까지의지연시간 '(P0B.00) 시간경과후드라이브의정지상태여부가모니터링됩니다. 이시점에서안전조건의위반이없으면 ' 안전상태도달 ' 출력이활성화됩니다. 시간 P0B.00 이경과하는동안위치모니터링은아직활성상태가아닙니다. P0B.00 경과후에는현재실제위치가저장되고모니터링할위치의설정값으로사용됩니다. 위치는위치실제값을저장된값과주기적으로비교함으로써모니터링됩니다. 안전기능 SOS 를요청할때부터이안전기능이능동적으로스위칭되고오류가인식될때까지는다음시간이경과합니다. VIN_SOS_RSF 이후지연시간최소최대일반적 VOUT_SOS_SFR 2.0ms 2.1ms 2.0ms VOUT_SOS_SSR 2.0ms + P0B ms + P0B ms + P0B.00 Festo CAMC-G-S a 89

90 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 VIN_SOS_RSF 이후지연시간최소최대일반적 다음시간이내 P0B.00 후안전조건 0.0ms 2.0ms 2.1ms 위반의인식 1) 1) 모니터링창을 +/- P0B.01 에벗어나거나위치범위내에서정지상태인식을통해축동작이인식되는경우에는안전조건이위반된것으로간주됩니다. Tab. 56 SOS 지연시간 SOS 를위한파라미터 SOS: 안전작동정지 번호명칭설명 P0B.00 모니터링이시작될때까지의지연시간 기능요청후모니터링시작시까지의 지연시간 P0B.01 위치모니터링공차범위정지상태를받아들인후동작한계값 P0B.03 자동재시작허용됨 설정된경우 : 요청입력이비활성 상태일때요청철회 ( 재시작 ) 전문가파라미터 P0B.02 기본장치에서빠른정지램프활성화하기 Tab. 57 SOS: 안전작동정지 기본장치에제동명령보내기 ( 신호 SS1) 예 / 아니요 범용안전기능 USF v USF M s 0 t Fig. 38 USF 기호 ' 범용안전기능 '(Universal Safety Function, USF) 은모터 / 축의상태변수 ( 거리, 속도및힘 / 토크 ) 를모니터링하는데사용됩니다. 현재사용가능한기능 : ' 안전속도기능 '('Save Speed Function', SSF) USF 기능은다음곱항을통합합니다. ' 요청하기 ', ' 요청종료하기 ', 논리및가상입력및출력 (LIN_USFx..., VOUT_USFx...) 오류관리의파라미터 USF 기능 (USF0 USF3) 은 4 개있습니다 안전속도기능 SSF 애플리케이션 ' 안전속도기능 '('Save Speed Function', SSF)' 은파라미터설정을통해다음안전기능중하나로구성될수있습니다. 90 Festo CAMC-G-S a

91 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 SLS 안전제한속도 (Safely-Limited Speed) è SLS 안전제한속도 (Safely-Limited Speed), SSR 안전속도범위 (Safe Speed Range) è SSR 안전속도범위 (Safe Speed Range), SSM 안전속도모니터링 (Safe Speed Monitoring) è SSM 안전속도모니터링 (Safe Speed Monitor). 그다음특정기능은 SSF 의각특정파라미터설정을통해정해집니다. 다음절참조. 이를위해 USF 기능 4 개의각각에는 SSF 기능 (SSF0 SSF3) 이있습니다. 이로서안전기능은최대 4 개까지구현하고동시에실행가능합니다. 기능 SLS / SSR / SSM 버전의 SSF 는최소한과최대한을바탕으로드라이브의속도를모니터링합니다. 모터속도가한계값을초과하면 ' 안전조건위반 ' 오류가나옵니다. 모니터링에대한속도제한은정적으로사전지정되지않았습니다. SSF 는속도램프를동적으로계산할수있으므로드라이브가어떤속도에서든원하는안전속도범위로전환되는것을모니터링할수도있습니다. 그밖에도안전조건을위반하지않도록모터컨트롤러의속도제한을제어할수있습니다. 안전기능 SSF0 의요청에필요한논리는다음블록다이어그램에나와있습니다. Fig. 39 SSF0 블록다이어그램 용어 / 약어 Safety Function SFF0 VIN_USF0_RSF VIN_USF0_CSF ACTUAL SPEED 설명안전기능 SFF0 가상입력 : USF0 요청하기가상입력 : USF0 요청종료하기내부신호 : 현재속도 Festo CAMC-G-S a 91

92 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 용어 / 약어 TIMER + SPEED RAMP GENERATOR 설명 타이머 (Timer) 및속도램프계산 VOUT_USF0_SFR VOUT_USF0_SSR 가상출력 : USF0 요청됨 가상출력 : USF0 안전상태도달 [53-0] USF0_ERR 오류 53-0 내부오류신호 SPEED_LIMIT Tab. 58 SS0 블록다이어그램관련범례 내부신호 : 기본장치내속도제한 안전기능 SSF0 은다음과같이요청됩니다. 사용자가 SSF 기능이 'SSF 활성화하기 '(P0E.00/...) 파라미터를통해활성화되었을때신호 VIN_USF0_RSF 로이어지는입력신호 LIN_D... 를임의로조합하여. 안전기능 SS0 의요청은다음과같이취소됩니다. 사용자가신호 VIN_USF0_CSF 로이어지는다양한입력을조합하여. ' 자동재시작허용됨 '(P0E.0B/...) 파라미터를설정하면이안전기능은요청철회후자동으로종료됩니다. SSF0 기능은기본장치의트리거링에필요한다음제어신호를제공합니다. 기본장치의속도에대한시간의존적제한, SPEED_LIMIT. 추가로 SSF0 기능은상태메시지도생성합니다 VOUT_USF0_SFR, 안전기능 USF0 요청됨. VOUT_USF0_SSR, 안전상태 USF0 도달. USF0 출력신호휴면상태안전기능요청됨 / 도달 VOUT_USF0_SFR 0 1 VOUT_USF0_SSR 0 1( 지연됨, 시간거동참조 ) Tab. 59 상태메시지 SSF0 안전기능의요청은모두요청종료하기에우선합니다. 그의미 : 신호 xxx_rsf 중하나가걸려있는한안전기능은신호 xxx_csf 로종료될수없습니다. 오류인식회전수가 ' 한계값초과시공차시간 '(P0E.03/...) 시간동안줄곧허용범위밖에있으면안전조건이위반된것으로간주됩니다. 회전수가 ' 한계값초과시공차시간 ' 시간동안줄곧허용범위안에있으면위반이해제것으로간주됩니다. 참고! 아날로그신호인터페이스를사용하는회전인코더 / 위치센서 ( 리졸버, SIN/COS, Hiperface 등 ) 가한개만사용되는애플리케이션에서는진단범위와관련되는제한과도달가능한정지상태및속도모니터링정확도의제한이고려되어야합니다 è 아날로그인코더 ( 리졸버, SIN / COS 인코더 ) 신호의벡터길이모니터링및 è 벡터길이모니터링의오류한계내에서발생하는각도오류가속도신호에미치는영향. 안전조건을위반하면오류가나와서파라미터로설정가능한오류반응이나옵니다. 92 Festo CAMC-G-S a

93 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 위치센서가고장나서더는안전속도정보가없는경우에도 ' 안전조건위반 ' 오류가생성됩니다. 안전기능의진행과정 ( 파라미터 è Tab. 62 SSF: 안전속도 ) 안전기능 SSF0 의진행과정은다음그림과같습니다. Fig. 40 SSF0 흐름도 용어 / 약어 Safety Function Request SFR Monitoring Safe State Reached SSR Initial setting for speed ramp n ist 설명안전기능요청모니터링안전상태도달속도램프에대한시작값실제속도 Tab. 60 SS0 흐름도관련범례 안전기능 SSF0 은고정상태에서드라이브속도를모니터링합니다. 허용되는속도통로는 ' 안전속도 - 상한 '(P0E.07/..., n max_end ) 및 ' 안전속도 - 하한 '(P0E.08/..., n min_end ) 파라미터로정의됩니다 (è Fig.40, 오른쪽부분 ). 실제속도가속도통로를벗어나면공차시간, 즉 ' 한계값초과시공차시간 '(P0E.03/...) 후 ' 안전조건위반 ' 오류가생성됩니다. Festo CAMC-G-S a 93

94 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 안전기능 SSF 가 SLS, SSR 또는 SSM 로되는것은기본적으로기본적으로최종속도의파라미터설정을통해정의됩니다. 'Safely-Limited Speed'(SLS) è SLS 안전제한속도 (Safely-Limited Speed), 'Safe Speed Range'(SSR) è SSR 안전속도범위 (Safe Speed Range), 'Safe Speed Monitoring'(SSM) è SSM 안전속도모니터링 (Safe Speed Monitor). 안전기능 SSF0(VOUT_USF0_SFR) 을요청하면드라이브를현재속도를시작으로허용되는속도통로로전환하기위해속도램프에대한계산이실시됩니다. 시작값 nmax 및 nmin 의계산은시작값인현재실제속도 nist 를기반으로합니다. 게인파라미터인 ' 제동램프 - 시작값계수 '(P0E.04/...) 및오프셋파라미터인 ' 제동램프 - 시작값오프셋 '(P0E.05/...) 을바탕으로우선현재실제속도를중심으로하는시작창이계산됩니다. 시작창의위치는원하는속도통로와의관계에서설정되며, 시작값은경우에따라사다리꼴로좁아지는속도통로가나오도록조정되기도합니다 è Fig.40. 램프의시작시점은 ' 제동램프 - 시작할때까지의지연시간 '(P0E.06/..., 최소값 : 6ms) 을통해정해지고, 램프의종료시점은 ' 제동램프용시간 '(P0E.02) 을통해정해질수있습니다. P0E.02 경과후고정속도통로에도달하고, SSF0 은 VOUT_USF0_SSR 메시지를알립니다 ( 실제속도가허용범위내에있는경우!). ' 모니터링이시작될때까지의지연시간 '(P0E.01/...) 을통해서는 SSF0 기능이언제부터속도를모니터링하는지를정할수있습니다. ' 제동램프 - 시작할때까지의지연시간 '(P0E.06/...) 을통한램프지연은언제나축이기능컨트롤러를통해제동되고모니터링되는속도통로로전환될때의미가있습니다. P0E.06 으로기능컨트롤러의반응시간을보상할수있습니다. 안전모듈은기본장치의조정에적극적으로개입하여축의속도를능동적으로제한할수있습니다. 한계값은주기적으로기본장치로전송됩니다. 이기능은 ' 기본장치에서속도를능동적으로제한하기 '(P0E.09/...) 파라미터의설정을통해활성화됩니다. 기본장치에서속도를능동적으로제한하는경우모니터링되는한계값이확실하게지켜지도록하기위해추가파라미터가마련되어있습니다. ' 제동램프 - 시작할때까지의지연시간 '(P0E.06, 6ms) 의최소값을통해서는기본장치에새한계값을신호로전송할때부터기본장치에서조정에개입할때까지의장치내경과시간이보상됩니다. ' 회전수램프 - 모니터링지연시간 '(P0E.0D/...) 을통해서는모니터링에사용되는속도한계만안전모듈에서몇밀리초더지연될수있습니다. 이렇게함으로써예를들어기본장치에서저크가제한된이동프로파일을선택해서저크제한으로만제동해도되는경우에기본장치에추가시간을제공합니다. 마지막으로 ' 속도제한오프셋 '(P0E.0C/...) 을통해서는속도오프셋을파라미터화할수있습니다. 그러면기본장치에대한속도한계는모니터링에필요한속도통로내에서 P0E.0C/... 만큼오프셋되므로약간의실제속도변동으로모니터링이응답하게되지는않습니다. 기본장치의속도상한과하한이통로가매우좁고오프셋 P0E.0C/... 가매우작아서서로겹치는두한계는모니터링되는최소회전수와최대회전수의중간값으로설정됩니다. 94 Festo CAMC-G-S a

95 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 이설명은기능 SSF1, SSF2 및 SSF3 에대한파라미터에도적절히적용될수있습니다. 따라서 SSF0 은다양한애플리케이션에맞춘조정을허용합니다. SSF0 의파라미터는 SafetyTool 에서다음과같이구분됩니다. 기본파라미터 이것은각속도모니터링을위해애플리케이션에개별적으로맞춰조정되어야하는간단한파라미터입니다. 전문가파라미터 이것은기본장치내조정기능과의상호작용을통해기능최적화를구현하는데필요한파라미터로서공장출고시의미있게사전설정되어있습니다. 거의모든애플리케이션에서는기본파라미터만있으면됩니다! 안전기능 SSF0 을요청할때부터이안전기능이능동적으로스위칭되고오류가인식될때까지는다음시간이경과합니다. VIN_USF0_RSF 이후지연시간 최소최대일반적 VOUT_USF0_SFR 메시지 VOUT_USF0_SSR 메시지 VOUT_USF0_SFR 이후안전조건모니터링시작 다음시간이내 P0E.01 또는 (P0E.06 + P0E.0D) 후안전조건위반의인식 Tab. 61 SSF0 지연시간 SSF 를위한파라미터 2.0ms 2.1ms 2.0ms 8.0ms + (P0E.02 + P0E.0D) 2.0ms + MAX (P0E.01 OR(P0E.06 + P0E.0D)) 8.1ms + (P0E.02 + P0E.0D) 2.1ms + MAX(P0E.01 OR(P0E.06 + P0E.0D)) P0E.03 P0E.03 P0E ms + (P0E.02 + P0E.0D) 2.0ms + MAX (P0E.01 OR(P0E.06 + P0E.0D)) SSF: 안전속도 해당하는파라미터번호... SSF0 SSF1 SSF2 SSF3 명칭 설명 P0E.00 P0E.14 P0E.28 P0E.3C SSF 활성화 1인경우 : USF 요청이 SSF 요청을 트리거링함 P0E.01 P0E.15 P0E.29 P0E.3D 모니터링이시작될 때까지의지연시간 안전기능을요청할때부터회전수모니터링이이루어지지않는시간 Festo CAMC-G-S a 95

96 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 SSF: 안전속도 해당하는파라미터번호... SSF0 SSF1 SSF2 SSF3 명칭 설명 P0E.07 P0E.1B P0E.2F P0E.43 안전속도상한 nmax_end에있는 상단램프의최종값 P0E.08 P0E.1C P0E.30 P0E.44 안전속도하한 nmin_end에있는 하단램프의최종값 P0E.02 P0E.16 P0E.2A P0E.3E 제동램프용시간 안전기능요청후램프가정지되고안전상태에도달할때까지경과할시간. P0E.03 P0E.17 P0E.2B P0E.3F 한계값초과시공차 시간 P0E.09 P0E.1D P0E.31 P0E.45 기본장치에서속도를 능동적으로제한하기 ' 안전조건위반 ' 상태에도달하기전에속도실제값이한계밖에있어도되는시간간격. 설정된경우 : 속도제한이기본장치로전송되고, 속도는기본장치에서능동적으로제한됩니다. P0E.0B P0E.1F P0E.33 P0E.47 자동재시작허용됨 1인경우 : 요청입력이 비활성상태인경우 요청철회 ( 재시작 ) P0E.0D P0E.21 P0E.35 P0E.49 회전수램프 - 모니터링지연시간 P0E.06 P0E.1A P0E.2E P0E.42 제동램프 - 시작할 때까지의지연시간 P0E.04 P0E.18 P0E.2C P0E.40 제동램프 - 시작값 계수 P0E.05 P0E.19 P0E.2D P0E.41 제동램프 - 시작값 오프셋 안전모듈에서속도모니터링에사용되는램프는기본장치에기록되는램프와비교하여추가로지연됩니다. 안전모듈에서모니터링램프가시작할때까지경과할지연시간. 램프의시작값계산에필요한계수 램프의시작값계산에필요한오프셋 96 Festo CAMC-G-S a

97 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 SSF: 안전속도 해당하는파라미터번호... SSF0 SSF1 SSF2 SSF3 명칭 설명 P0E.0C P0E.20 P0E.34 P0E.48 속도제한오프셋 기본장치제어용 속도한계에필요한 오프셋. P0E.0A P0E.1E P0E.32 P0E.46 기본장치에서빠른 정지램프활성화하기 Tab. 62 SSF: 안전속도 SLS 안전제한속도 (Safely-Limited Speed) 설정된경우 : 안전기능요청시빠른정지명령 ( 제어라인 ) 이기본장치로옮겨집니다. SLS v 0 t Fig. 41 SLS 기호 이기능은 EN 에따라안전기능 SLS 를구현합니다. 애플리케이션에서모터가정해진속도제한을초과하는경우가생기지않도록해야한다면 ' 안전제한속도 '('Safely-Limited Speed', SLS) 기능을사용하십시오. 이기능은속도에대한제로대칭모니터링범위로표시되어있습니다. 한계는별도로설정가능합니다. 드라이브는제동램프를따라허용회전수까지제동될수있습니다. 기능은차단이가능합니다. 가장간단한경우에는 ' 모니터링이시작될때까지의지연시간 '(P0E.01/P0E.15/P0E.29/P0E.3D) 시간이후에모니터링이시작됩니다. 최대회전수는 ' 안전속도 - 상한 '(P0E.07/P0E.1B/P0E.2F/P0E.43) 을통해정해집니다. 다음과같이파라미터설정을하면안전속도기능 SSF 는램프없이속도를즉시모니터링하는안전기능 SLS 과같습니다. 파라미터로 SSF 를 SLS 로설정하기 해당하는파라미터번호... SSF0 SSF1 SSF2 SSF3 명칭 안전기능 SLS 에필요한설정 SSF 기본파라미터 P0E.00 P0E.14 P0E.28 P0E.3C SSF 활성화 = 1, 활성화하기 P0E.01 P0E.15 P0E.29 P0E.3D 모니터링이시작될 때까지의지연시간 2.0ms Festo CAMC-G-S a 97

98 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 파라미터로 SSF 를 SLS 로설정하기 해당하는파라미터번호... SSF0 SSF1 SSF2 SSF3 명칭 안전기능 SLS 에필요한설정 P0E.07 P0E.1B P0E.2F P0E.43 안전속도상한 SLS에대해양의한계 속도를설정합니다. P0E.08 P0E.1C P0E.30 P0E.44 안전속도하한 = -P0E.07/-P0E.1B /- P0E.27 /-P0E.43 P0E.02 P0E.16 P0E.2A P0E.3E 제동램프용시간 6.2ms, 최소값 P0E.03 P0E.17 P0E.2B P0E.3F 한계값초과시공차 시간 P0E.09 P0E.1D P0E.31 P0E.45 기본장치에서속도를 능동적으로제한하기 SSF 전문가파라미터 : 공장설정대비변경사항없음 ( 중요!) P0E.06 P0E.1A P0E.2E P0E.42 제동램프 - 시작할 때까지의지연시간 오류관리 P20.00 P20.01 P20.02 P20.03 [53-x] USFx: 안전 조건위반 Tab. 63 파라미터로 SSF 를 SLS 로설정하기 SSR 안전속도범위 (Safe Speed Range) 디폴트값 : 10ms. 더빠른오류인식을위해더줄일수있습니다. 설정할수있습니다. = 6ms( 설정가능한최소값 ) 애플리케이션에서필요한오류반응에부합. SSR SLP v s tt Fig. 42 SSR 기호 이기능은 EN 에따라안전기능 SSR 을구현합니다. 애플리케이션에서모터속도가정해진한계내에있도록해야하는경우에는 ' 안전속도범위 '('Safe Speed Range', SSR) 기능을사용하십시오. 다음과같이파라미터설정을하면안전속도기능 SSF 는 ( 램프없이속도를즉시모니터링하는 ) 안전기능 SSR 과같습니다. 98 Festo CAMC-G-S a

99 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 파라미터로 SSF 를 SSR 로설정하기 해당하는파라미터번호... SSF0 SSF1 SSF2 SSF3 명칭 안전기능 SSR 에필요한설정 SSF 기본파라미터 P0E.00 P0E.14 P0E.28 P0E.3C SSF 활성화 = 1, 활성화하기 P0E.01 P0E.15 P0E.29 P0E.3D 모니터링이시작될 때까지의지연시간 2.0ms P0E.07 P0E.1B P0E.2F P0E.43 안전속도상한 SSR에대한상한 속도를설정합니다. P0E.08 P0E.1C P0E.30 P0E.44 안전속도하한 SSR에대한하한 속도를설정합니다. P0E.02 P0E.16 P0E.2A P0E.3E 제동램프용시간 6.2ms, 최소값 P0E.03 P0E.17 P0E.2B P0E.3F 한계값초과시공차 시간 P0E.09 P0E.1D P0E.31 P0E.45 기본장치에서속도를 능동적으로제한하기 SSF 전문가파라미터 : 공장설정대비변경사항없음 ( 중요!) P0E.06 P0E.1A P0E.2E P0E.42 제동램프 - 시작할 때까지의지연시간 오류관리 P20.00 P20.01 P20.02 P20.03 [53-x] USFx: 안전 조건위반 Tab. 64 파라미터로 SSF 를 SSR 로설정하기 SSM 안전속도모니터링 (Safe Speed Monitor) 디폴트값 : 10ms. 더빠른오류인식을위해더줄일수있습니다. 설정할수있습니다. = 6ms( 설정가능한최소값 ) 애플리케이션에서필요한오류반응에부합. Fig. 43 SSM 기호 이기능은 EN 에따라안전기능 SSM 을구현합니다. 애플리케이션에서모터속도가정해진한계값이내에있는지여부를표시하기위해안전한출력신호가필요한경우에는 ' 안전속도모니터링 '('Safe Speed Monitor', SSM) 기능을사용하십시오. EN 에기술된대로 SSM 기능을구현하려면한계값을 0 으로설정하십시오. Festo CAMC-G-S a 99

100 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 SSM 의파라미터설정은 SSR 에대한파라미터설정과일치하며, 단지오류관리만맞춰조정하면됩니다. 파라미터로 SSF 를 SSM 으로설정하기 해당하는파라미터번호 SSF0 SSF1 SSF2 SSF3 명칭 안전기능 SSM 에필요한설정 SSF 기본파라미터 : SSR 참조, è Tab. 64 파라미터로 SSF 를 SSR 로설정하기 SSF 전문가파라미터 : SSR 참조, è Tab. 64 파라미터로 SSF 를 SSR 로설정하기 오류관리 P20.00 P20.01 P20.02 P20.03 [53-x] USFx: 안전 조건위반 Tab. 65 파라미터로 SSF 를 SSM 으로설정하기 3.6 논리기능 작동모드선택스위치 용도 애플리케이션에따라다름 : 없음 = [0], 또는 없음, 진단메모리입력만있음 = [1] 경고 + 진단메모리입력 = [2] OFF Fig. 44 작동모드선택스위치기호 논리기능 ' 작동모드선택스위치 ' 를사용하여안전모듈의서로다른작동모드 / 모니터링기능사이에서전환하십시오. 예 : 정상모드스위치위치에서는시스템의정상이동이가능합니다. 시스템에개입하면예를들어 SS1 을통해정지기능이작동합니다. 설정모드스위치위치에서는안전기능 SLS 가활성화됩니다. 설정모드가허용되어있므로시스템에개입해도 SS1 로이어지지않습니다. 입력 DIN45, DIN46 및 DIN47 은작동모드선택용입력으로구성가능합니다. ' 작동모드선택스위치 ' 는다양한안전기능간전환에사용될수있는세가지안전한논리제어신호를제공합니다. LIN_D45_SAFE LIN_D46_SAFE LIN_D47_SAFE 100 Festo CAMC-G-S a

101 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 기능세개입력 DIN45, DIN46 및 DIN47 의상태는안전한논리신호 LIN_D45_SAFE, LIN_D46_SAFE 및 LIN_D47_SAFE 에 1:1 로매핑됩니다. 입력 DIN45... DIN47 이작동모드선택스위치로구성되어있으면정확히하나의입력이 High 레벨을주도합니다. 이를위해논리기능은불일치시간모니터링으로 1/N 모니터링을실시합니다. 논리입력시스템기동 1) 정상모드오류상태 LIN_D45_SAFE 1 = LIN_D45 LIN_D46_SAFE 0 = LIN_D46 LIN_D47_SAFE 0 = LIN_D47 마지막유효상태 1) 유효한상태가인식될때까지의상태 - 작동모드선택스위치의안전평가가활성화되지않았을때의상태. Tab. 66 작동모드선택스위치논리입력 Operating Mode Switch Fig. 45 작동모드선택스위치블록다이어그램 용어 / 약어 설명 LIN_ TIMER + 1/N LOGIC 논리입력 타이머 (Timer) 및 1/n 논리 [57-1] IO_ERR 내부오류신호오류 57-1 Tab. 67 작동모드선택스위치블록다이어그램관련범례 오류인식작동모드선택스위치기능의경우파라미터설정이가능한시간동안 High 레벨을주도하는입력이없거나하나이상인경우오류가나오고입력신호는유효하지않은것으로표시됩니다. 입력 DIN45... DIN47 의상태에문제가있으면신호 LIN_D45_SAFE, LIN_D46_SAFE 및 LIN_D47_SAFE 는마지막으로인식된무오류상태를유지합니다. Festo CAMC-G-S a 101

102 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 LIN_D... 레벨전환후지연시간최소최대일반적 LIN_D45 / 46 / 47_SAFE 2.0ms 2.1ms 2.0ms 1/N 조건위반시오류반응시간 2.0ms + P02.01 Tab. 68 작동모드선택스위치의시간거동 작동모드선택스위치의파라미터 작동모드선택스위치 번호명칭설명 2.1ms + P02.01 P02.00 활성화 DIN45..DIN47은작동모드선택스위치 (1/3) 로 사용됩니다. 2.0ms + P02.01 P02.01 불일치시간 High 레벨을하나이상의입력이동시에주도하거나 주도하는입력이없어도되는시간. Tab. 69 작동모드선택스위치 양손조작장치 용도 Fig. 46 양손스위칭기호 ' 양손조작장치 ' 논리기능은조작자가위험구역을벗어나는즉시동작을양손으로활성화해야하는애플리케이션에서사용됩니다 ( 예 : 프레스애플리케이션 ). 용도양손조작장치는논리결합을통해안전기능간전환을가능하게해줄수있는제어신호 LIN_2HAND_CTRL = LIN_DIN42 OR LIN_DIN43 을제공합니다. 이장치는추가로입력의동시스위칭을모니터링합니다 ( 불일치시간모니터링 ). 양손조작장치는두개입력 DIN42 및 DIN43( 각각 2 채널로 A 와 B) 을차지하고, 제어입력 DIN42 및 DIN43 을위해연결된센서타입 ' 양손조작장치 ' 로서선택되었을때비로소활성화될수있습니다. 개별입력 DIN42 및 DIN43 은 ' 양손조작장치 ' 작동모드에서계속모든 ' 정상 ' 기능 ( 등가 / 부등가, 테스트신호, 제 2 프로세서와의교차비교등 ) 을유지합니다. 기능두입력의결합결과는별도의논리입력 LIN_2HAND_CTRL 로이어집니다. LIN_2HAND_CTRL 은 LIN_D42 및 LIN_D43 로이루어진 OR 연산자로연결된항입니다. LIN_2HAND_CTRL 의상태는두논리입력의상태가 '0' 일때에만 '0' 입니다. LIN_2HAND_CTRL = LIN_DIN42 OR LIN_DIN Festo CAMC-G-S a

103 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 Two Hand Control Unit Fig. 47 양손조작장치블록다이어그램 용어 / 약어 설명 LIN_ TIMER + LOGIC ENABLE 논리입력 타이머 (Timer) 및논리 승인신호 [57-1] IO_ERR 내부오류신호오류 57-1 Tab. 70 양손조작장치블록다이어그램관련범례 오류인식입력 DIN42 와 DIN43 의논리상태는서로일치해야합니다. 논리상태가설정가능한불일치시간보다더오래서로차이를보이면오류메시지가나옵니다. ' 불일치시간 ' 파라미터 (P02.03) 는대체로입력 DIN42, DIN43 의모니터링에필요한불일치시간보다길게설정되어야합니다. 그래야조작자가양손조작장치의두버튼을누르거나누른손을놓는데필요한시간을메워지기때문입니다. LIN_D... 레벨전환후지연시간최소최대일반적 LIN_2HAND_CTRL 2.0ms 2.1ms 2.0ms 양손조건위반시오류반응시간 Tab. 71 양손조작장치의시간거동 양손조작장치의파라미터 양손조작장치 번호명칭설명 2.0ms + P ms + P02.03 P02.02 활성화 DIN42 및 DIN43 은양손터미널로사용됩니다. 2.0ms + P02.03 Festo CAMC-G-S a 103

104 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 양손조작장치 P02.03 불일치시간 DIN42와 DIN43의논리상태가서로달라도되는시간 Tab. 72 양손조작장치 Additional Logic Functions ALF 용도 Fig. 48 ALF 기호 보다복합적인논리입력신호 LIN_x 의결합을만들어야하는경우, 또는한눈에파악해야한다는이유로애플리케이션에서 LIN_x 의특정조합을내부안전논리신호로서통합하는것이의미있는경우에는 ALF 를사용하십시오. Additional Logic Function 으로내부입력및출력을논리적으로결합할수있습니다. 그러면예를들어특별한입력조합이구현될수있습니다. ALF 는보다복합적인논리연산이요구되고, 안전기능의입력논리 ( 입력이각각 7 개있는 4 개의업스트림 AND 게이트가있는 OR 게이트 ) 가충분하지않은경우에사용됩니다. 기능 Additional Logic Function Fig. 49 Additional Logic Fuctions 블로다이어그램 용어 / 약어 설명 VIN_x_y 가상입력 VOUT_x_y 가상출력 Tab. 73 Additional Logic Fuctions 블로다이어그램관련범례 VIN_ALFx_IN 이후지연시간 최소 최대 일반적 VOUT_ALFx_OUT 2.0ms 2.1ms 2.0ms Tab. 74 Additional Logic Functions의시간거동 104 Festo CAMC-G-S a

105 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 Additional Logic Functions 의파라미터 Additional Logic Functions ALF... 번호명칭설명 ALF0 P12.00 전송기능 ALF1 P12.03 전송기능 ALF2 P12.06 전송기능 ALF3 P12.09 전송기능 ALF4 P12.0C 전송기능 ALF5 P12.0F 전송기능 ALF6 P12.12 전송기능 ALF7 P12.15 전송기능 Tab. 75 Additional Logic Functions 기능선택 ( 고정 ): 동일성 (OUT = IN) = [2] ' 동일성 ' 기능의경우출력은언제나입력의논리상태를지닙니다. 3.7 안전기능종료하기 기능범위 기능범위 Fig. 50 안전기능종료하기 ( 재시작 ) 기호 이기능을통해하나이상의안전기능을종료하여드라이브를 ' 다시기동 ' 시킬수있습니다. 예를들어 SLS 같은안전동작기능과관련하여 ' 재시작 ' 이란드라이브가더는모니터링되지않고다시최고속도로움직일수있다는것을의미합니다. 사용자는각안전기능에대해어떤제어신호가안전기능을종료해야할지를분리해서정할수있습니다. 이를위해안전기능에는가상입력 VIN_xxx_CSF(Clear Safety Function) 가있습니다. 안전기능을 ' 자동재시작 ' 파라미터화로설정한경우가아니라면이를각안전기능에지정해야합니다. 이경우안전기능의종료는해당안전기능의요청이철회되자마자자동으로이루어집니다. 특정안전기능의종료는해당안전기능에대한요청이미리철회되는경우에만가능합니다. 안전기능의요청은언제나종료하기보다우선순위가높습니다. 출고시 1 채널입력 DIN49 는센서타입 ' 안전기능종료하기 ' 로사전설정되고안전기능 'STO' 및 'SBC' 로스위칭되어있는상태입니다. 신호 LIN_D49_RISING_EDGE 는 DIN49 에서상승에지 (0V -> 24V) 마다 2ms 길이의짧은스위칭펄스를제공하는데, 이펄스를통해안전기능은재설정될수있습니다. Festo CAMC-G-S a 105

106 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 Fig. 51 구성재시작 ( 예 ) LIN_D49_RISING_EDGE 이후지연시간최소최대일반적 안전기능종료시까지 VIN_xxx_CSF 0.0ms 2.1ms 2.0ms Tab. 76 안전기능종료하기시간거동 참고! 안전기능을종료하는데고객애플리케이션에서 1 채널제어입력이허용되는지, 허용된다면이입력이레벨로제어되는지아니면에지로제어되는지를확인하십시오. 다음입력을사용하십시오. LIN_D49, 레벨로제어되는리셋이허용되는경우, LIN_D49_RISING_EDGE, 에지로제어되는리셋이요구되는경우, 그밖에다른모든경우에는 2 채널입력 LIN_D40 ~ LIN_D43. 참고! 기계에대한위험평가에서재시작제어와해당제어입력의진단에대한추가요구사항, 예를들어뒷걸음질보호장치의에지제어식수동리셋같은요구사항이충족되는지를점검하십시오 기능구현의예및이에관한특별한참고사항 STO 종료다음그림은안전기능 STO 의구조를보여줍니다 è Fig.52. STO 는작동중 VIN_STO_RSF 를통해요청될수있습니다. 안전기능 STO 의요청으로모터컨트롤러의드라이버전원이이차단됩니다. STO 요청이이루어진뒤드라이브를다시켜려면요청을종료해야합니다 è 기능범위. 106 Festo CAMC-G-S a

107 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 Fig. 52 안전기능 ( 예 : STO) 의요청 / 재시작 오류승인후안전기능종료하기오류반응으로서오류관리역시 STO 기능을 ( 신호 ERR_STO_RSF 를통해 ) 요청할수있습니다. 요청은위그림처럼 STO 기능에보내집니다. 오류가승인된뒤 STO 를종료하려면재시작이 VIN_STO_CSF 를통해설정되어있거나 ' 자동재시작허용됨 ' 파라미터 (P0A.00) 가설정되어있어야합니다. 마찬가지로이는오류반응으로서구성가능한안전기능 SS1, SS2 및 SBC 에도해당합니다. SS1 종료후 STO 종료하기 SS1 기능은이기능작동과정이끝나면제어입력 SS1_STO_RSF 를통해 STO 를요청합니다. SS1 기능의요청이더는없는경우 STO 요청도함께자동으로비활성화됩니다 è Fig.52. STO 기능의요청은별도로비활성화할필요가없습니다. 이는오류발생시 SS1 기능을요청하는경우에도해당됩니다. 즉, 오류가승인되고 SS1 는비활성화되어있어야합니다. STO 는별도로비활성화할필요가없습니다. STO/SS1 종료후 SBC 종료하기 SBC 기능의요청및종료에필요한논리는 STO 의요청에필요한것과거의같습니다 è Fig.27. 전통적인논리외에 STO(STO_SBC_RSF) 및 SS1(SS1_SBC_RSF) 의직접제어신호를통해서도 SBC 를트리거링할수있습니다. STO 또는 SS1 을종료하면 SBC 도자동으로종료됩니다. 따라서동일한안전기능을사용해도안전기능을종료하는데에는서로다른조건을구현하는것이가능합니다. SBC 의직접요청, 예를들어 LIN_D49_RISING_EDGE 를통해종료하기, 예를들어 SS1 을통한간접요청, SS1 의재시작조건이충족되는즉시이기능과함께 SBC 종료하기 ( 예 : LIN_D40). SS2 종료후 SOS 종료하기 SS2 와 SOS 로이루어진조합은위에서설명한 SS1 과 STO 의조합과유사하게작동합니다. Festo CAMC-G-S a 107

108 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 3.8 오류관리및오류승인 오류유발하기및오류부류안전모듈이요청된안전기능을실행합니다. 이모듈은스스로입력및출력과위치센서 1 및 2 를모니터링합니다. 안전기능을위반하거나오류를인식하면안전모듈은오류상태로전환됩니다. 기능안전기술및안전모듈 CAMC-G-S3 과관련하여다음과같은오류그룹이있습니다. 기본장치에의해유발되는오류. 안전모듈에의해유발되는오류. 이오류는모터컨트롤러의 7 세그먼트디스플레이에표시되는오류번호로구별되는서로다른부류로구분되어있습니다. 번호는두자릿수주색인 ( 영역 51 59) 과함께부색인 ( 영역 0 9) 으로구성됩니다. 오류번호 주색인부색인오류타입 / 등급 기본장치오류 51-x 9 1) 8 1) 7 1) 안전모듈의제어신호가정상이아님, 모듈타입 / 식별자가정상이아님 52-x 9 1) 8 1) 7 1) 6 1) 5 1) 4 1) 안전모듈을 이용한트리거링 과정시오류 안전모듈의오류 53-x 9 1) 8 1) 7 1) 6 1) 5 1) 4 1) 안전기능의위반 54-x 9 1) 8 1) ) 0 안전기능의위반 55-x 9 1) 8 1) 시스템오류 : 실제값파악 / 위치센서가정상이아님 56-x ) 6 1) 5 1) 4 1) 3 1) 2 1) 1 1) 0 1) 시스템오류 : 위치파악 / 비교기가정상이아님 57-x 9 1) 8 1) 7 1) 시스템오류 : 입력및출력또는내부테스트신호가정상이아님 108 Festo CAMC-G-S a

109 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 오류번호 주색인부색인오류타입 / 등급 58-x 9 1) 8 1) 7 1) 시스템오류 : 외부 / 내부통신이 정상이아님 59-x 펌웨어의시스템 오류 / 안전모듈의 하드웨어오류 1) 추후확장을위해예비할당됨 Tab. 77 오류번호의비트필드 오류발생의추정원인과가능한방지조치를포함하는모든오류에대한완전한설명 è 6.6 장애제거지침을포함하는진단메시지. 기본장치오류 : 기본장치는작동중안전모듈과의통신과안전모듈의제어신호의타당성을모니터링합니다. 전원이켜지면기본장치는올바른타입의안전모듈이설치되어있는것, 그리고모듈교체가이루어졌는지여부를확인합니다. 오류가발생하면이장치는파라미터로설정할수있는오류반응과함께해당오류메시지를생성합니다 (è CMMP-AS-...-M3 을위한기능설명, GDCP- CMMP-M3-FW-...). 안전모듈의오류 : 안전모듈이요청된안전기능을실행합니다. 이모듈은스스로입력및출력과위치센서 1 및 2 를모니터링합니다. 안전기능을위반하거나오류를인식하면안전모듈은오류상태로전환됩니다. 안전모듈에서는다음오류가서로구별됩니다. 안전조건위반시오류 (53-x 및 54-x) LED 에지속적으로빨간색불이들어옴 시스템오류 (55-x ~ 59-x) LED 적색등점멸. LED 디스플레이에대한추가정보 è 안전모듈의상태디스플레이오류는안전모듈의다양한기능블록에의해생성됩합니다. 예를들어안전기능 SSF 는드라이브가모니터링되는속도범위밖에서움직이면오류신호를생성합니다. 드라이브가허용범위를짧게만벗어나면오류신호는매우짧을수있습니다. 그렇기때문에기본장치뿐만아니라안전모듈에도내부에진단메모리가있습니다. 작동중발생하는모든오류는먼저이진단메모리에등록되고임시저장됩니다. 기본장치의진단메모리는 200 개이상의입력을수용할수있습니다. 이한계에도달하면그때그때가장오래된항목을덮어쓰게됩니다. 안전모듈의진단메모리의입력은 32 개에달합니다. 이메모리는오류가기본장치에알려진뒤거기에서영구진단메모리에등록되기전버퍼역할을합니다. Festo CAMC-G-S a 109

110 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 기본장치의영구진단메모리는정전시에도보존되므로오류이력을사용할수있습니다. 영구진단메모리에는오류외에다른이벤트도입력됩니다. 자세한설명 è 3.11 모터컨트롤러의영구및임시진단메모리. 추가로모터컨트롤러의 7 세그먼트디스플레이에는주색인과부색인으로이루어진오류번호도표시됩니다. 표시되는것은마지막으로나온오류중우선순위가가장높은오류 ( 오류번호 ) 입니다. 나중에나온오류중우선순위가낮은오류는진단메모리에입력되기는하지만 7 세그먼트디스플레이에는출력되지않습니다. 오류상태는오류가승인될때까지유지됩니다. 안전조건의위반개별안전기능의 ' 안전조건위반 ' 신호는파라미터로설정된오류반응에따라집합오류메시지또는집합경고메시지에서통합됩니다. 이렇게해서예를들어신호릴레이를제어할수있습니다. 집합메시지자체는오류반응으로이어지지않습니다. 오류반응은각안전기능에대해개별적으로확정됩니다 è 오류관리및 è 9.2 추가파라미터목록. 오류는안전기능요청후최초로안전조건을위반할때한번나옵니다. 거듭해서안전조건을위반하면오류승인후에야다시오류메시지가나옵니다. ' 안전조건위반 ' 출력에현재상태를반영합니다. 예 : 1. SLS 가요청됩니다. 2. 허용범위밖에있는속도 } 오류메시지, 출력활성화. 3. 다시허용범위내에있는속도 } 출력이비활성화됩니다. 4. 다시허용범위를벗어난속도 } 출력활성화, 새오류메시지없음. 결함이있는상태변수에대한반응안전기능이요청되지않는한입력변수 ( 예 : 속도신호, 정지상태인식의신호등등 ) 의유효성은모니터링되거나검사되지않습니다. 안전기능이요청되고있거나달성된동안에입력변수의유효성이모니터링됩니다. 오류가인식되면해당오류메시지 ' 안전조건위반 ' 이나옵니다. 숨겨진전문가파라미터 P09.00 으로마스크를설정하면상태 VOUT_SSR 및 VOUT_SCV 의생성에서개별안전기능을배제할수있습니다. 이파라미터는안전기능을관찰에이용할목적으로사용될수있습니다. 예를들면작동상태메시지에는보이지않게하면서 'Safe Speed Monitor, SSM' 기능을이용하는것입니다. 이와관련해서는 Festo 지역담당자에게문의하시기바랍니다 안전모듈의오류반응의파라미터설정그룹 53-x ~ 57-x 의많은오류에대해서는오류반응을광범위하게구성할수있습니다. 일부위험한오류에대해서는선택이제한되거나아예차단되어있습니다. 각오류는발생시간순서에관계없이해당오류에할당된오류반응을유발합니다. 여러개오류가동시에있으면오류반응도동시에여러개실시됩니다. 안전조건을위반하는경우안전모듈은요청되는정지카테고리 (STO, SS1, SS2 또는경우에따라 SBC) 에따라정의된축정지를개시해야합니다. 시스템오류가발생하는경우요구되는오류반응의범위는안전모듈의안전기능이보장될수있는지여부에따라다릅니다. 110 Festo CAMC-G-S a

111 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 다음과같은오류반응 ( 최우선순위에서시작 ) 이있습니다. [8] STO + SBC 요청 + 모든디지털출력을 '0' 으로설정하기 [7] STO + SBC 요청 [6] STO 요청 [5] SS1 + SBC 요청 [4] SS1 요청 [3] SS2 요청 [2] 경고생성 ( 모터컨트롤러의디스플레이 ), 다은반응없음 [1] 반응없음, 진단메모리에만입력 [0] 반응없음, 진단메모리에입력없음 참고! 오류발생여부가불확실한경우드라이브를가급적빨리무전력상태로차단하고 (STO) 클램핑유닛이나홀딩브레이크를걸고 (SBC) 안전출력을모조리차단해야합니다. 이는오류반응 [8] 에해당합니다. 이상태는안전모듈의 ' 안전기본상태 ' 입니다. 모터쪽에너지공급이더는가능하지않습니다. 동작은비상제동특성이있는외부클램핑유닛을통해제동됩니다. 외부후속전자장치는꺼집니다 / 안전상태가됩니다. 고객의 Safety 애플리케이션에어떤오류반응이필요한지확인하십시오. 불확실한경우에는최고수준의오류반응 [8] 을선택하십시오 오류승인을위한논리 Fig. 53 승인기호 발생하는오류는여기에서기술하는 ' 오류승인 ' 기능을통해재설정됩니다. 이는오류반응의결과로활성안전기능을종료하기위한전제조건입니다. 제어신호 VIN_ERR_QUIT 의상승에지를통해오류를승인할수있습니다. 이제어신호는이를위해디지털입력과연결되어야합니다. 제어입력 VIN_ERR_QUIT 로전환하십시오. 입력을작동하여안전모듈이오류상태를벗어나도록하십시오. 구성은요청의구성이나안전기능종료하기와같은방식으로이루어집니다. 출고시상태에서나공장설정으로재설정한후에는입력 DIN48 이 ' 오류승인 ' 기능용으로사용됩니다. 오류는상승에지 (0V -> 24V) 로승인됩니다. Festo CAMC-G-S a 111

112 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 Fig. 54 오류승인구성 오류는오류조건이더는존재하지않을경우에만안전모듈의 ' 임시 ' 진단메모리에서제거될수있습니다. 따라서안전모듈은승인과정에서모든오류조건을체계적으로점검하고, 해결된오류의입력을삭제합니다. 나머지오류는그대로남습니다. 승인과정을모두거친뒤안전모듈은기본장치의 ' 영구 ' 메모리에 ' 오류승인 ' 입력을기록합니다. 오류승인종료후에도여전히있는오류는다시진단메모리에입력됩니다. 안전모듈에서오류승인이끝나면안전모듈은 ' 오류승인하기 ' 명령을기본장치로보내기본장치에걸려있는오류도함께승인되도록합니다. 안전모듈에는오류승인에필요한마스터기능이있습니다. 안전모듈에서승인되는오류는기본장치에서도승인됩니다. 안전모듈에의해생성되는오류번호 (53-x ~ 59-x) 는오로지안전모듈을통해서만승인될수있습니다. 기본장치는기능컨트롤러나 I/O 를통한오류승인시기본장치에의해서도생성되는오류번호만승인할수있습니다. 안전모듈의오류승인은이를위해구성된제어입력을통해서만이루어집니다. 다음까지의지연시간 LIN_D48 최소최대일반적 임시진단메모리가삭제되고작동모드가전환될때까지 VIN_ERR_QUIT 기본장치에서오류가삭제되고기본장치가작동준비상태가될때까지 VIN_ERR_QUIT Tab. 78 오류승인의시간거동 참고! 4.0ms 20ms 10ms 20ms 500ms 100ms 안전조건위반시오류는일단드라이브의상태변수가다시허용범위내에있어야승인될수있습니다. 예 - SOS 위반 : SOS 가요청된후축이공차범위너머로이동했습니다 -> SOS 위반오류 [54-3] 이생성됩니다. 오류는다음경우에만승인될수있습니다. 축이허용범위로다시돌아온경우, 또는 ( 그대신 ) 안전기능 SOS 요청이종료된경우. SOS 위반의결과오류반응으로다른안전기능, 이예에서는 SS1 가실행됩니다. 'SOS 위반 ' 후재시작을위해서는다음절차가필요합니다. 1. ' 안전기능종료하기 ' 작동 SOS 기능을종료하면 SS1( 오류반응의결과 ) 이계속실행됩니다. 112 Festo CAMC-G-S a

113 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 2. 오류승인하기 'SOS 위반 ' 오류를삭제합니다. 3. 새로운 ' 안전기능종료하기 ' 작동 안전기능 SS1 을종료하면 축 / 모터가다시기동할수있습니다. 다음안전기능의오류는안전기능이요청되는경우에도승인될수있습니다. STO, SS1, SBC, USF/SSF 의세가지버전 SLS, SSR, SSM 모두 3.9 디지털출력 채널안전출력 DOUT40 DOUT42 [X40] 용도 Fig 채널출력기호 2 채널안전출력을사용하면... 안전상태메시지를외부제어장치로전송할수있습니다. 안전릴레이유닛을트리거링할수있습니다. 영구적으로켜져있으면테스트펄스소스로사용할수있습니다. 기능안전모듈에는세개의안전출력 DOUT40A/B, DOUT41A/B, DOUT42A/B 가있습니다. 이출력은거의임의로구성가능하며, 여기에는다양한기능 ( 안전기능요청됨, 안전상태도달, 오류...) 을할당할수있습니다. 따라서안전모듈이나개별안전기능의작동상태를예를들어다음과같이외부에알릴수있습니다. 안전상태를후속드라이브에알리고, 안전모듈 CAMC-G-S3 이있는후속드라이브에서안전기능을요청하고, 안전상태를외부안전컨트롤러나기능컨트롤러에알리고, 예를들어클램핑유닛, 밸브배기시스템, 도어걸쇠등과같은외부안전액추에이터를트리거링할수있습니다. 블록다이어그램 Festo CAMC-G-S a 113

114 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 DOUT40... DOUT42 Fig 채널안전출력의블록다이어그램 용어 / 약어 설명 LOUT_x DRIVER + TEST PULSE GENERATOR + FEED BACK EVALUATION DOUT4...A / DOUT4...B 논리출력 드라이버, 테스트펄스발생기및평가 2 채널디지털출력 [57-0] IO_ERR 오류 57-0 내부오류신호 Tab 채널안전출력의블록다이어그램관련범례 출력트리거링은 LOUT_D4x 에걸리는하나이상의신호 VOUT_x 를선택함으로써이루어집니다. 각안전디지털출력은다음과같이구성가능합니다 (DOUT40 의경우 P03.30). 영구적 OFF(DOUT40A/B = 0V) 영구적 ON(DOUT40A/B = 24V) 등가스위칭 부등가스위칭테스트펄스길이는파라미터설정이가능합니다 (DOUT40 의경우 P03.31). 이출력은테스트펄스로패시브센서를모니터링하는데사용할수있습니다. 이를위해출력중하나를 ' 영구적 ON' 으로구성하고출력 DOUT4x A/B 를개폐기공급용으로사용하십시오 è 4.3 회로예. 다음표는논리레벨 LOUT_D4x 과등가및부등가스위칭출력을위한출력레벨간배속관계를보여줍니다. 출력 DOUT40/41/42 등가휴면상태안전상태요청됨 LOUT_D40 / 41 / Festo CAMC-G-S a

115 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 출력 DOUT40/41/42 등가 휴면상태 안전상태요청됨 DOUT40A/41A/42A 24V 0V DOUT40B/41B/42B 24V 0V Tab. 80 논리신호 DOUT40/41/42 등가 출력 DOUT40/41/42 부등가 휴면상태 안전상태요청됨 LOUT_D40 / 41 / DOUT40A/41A/42A 24V 0V DOUT40B/41B/42B 0V 24V Tab. 81 논리신호 DOUT40/41/42 부등가 안전출력 ( 클록출력포함 ) 은언제나폐회로원리를따라야합니다. 이는 Low 레벨이안전상태라는것을의미합니다. 사용자는제어신호 LOUT_D40 을반전시켜이원리가계속지켜지도록해서구성시이를보장해야합니다. Fig. 57 안전출력의구성 ( 예 ) 사용자는반드시무전압출력이전체시스템의안전상태로이어지도록해야합니다. 각안전디지털출력은패시브센서공급용클록출력으로도사용가능한데, 이경우해당출력은 ' 영구적 ON' 으로구성됩니다. 오류인식출력드라이버는 2 채널로중복구성되어있습니다. DOUT4xA/B 에서출력레벨은작동중지속적으로양쪽마이크로컨트롤러에의해다시읽힙니다. 두마이크로컨트롤러모두테스트펄스를출력에서내보내는데, 이출력은그때그때다른것과다시읽히고평가됩니다. 이러한조치를통해 24V, 0V 및임의의출력간교차회로후단락을확실하게인식할수있습니다. 오류가발생하면출력은안전상태 (DOUT4xA/B 가꺼지거나 0V 로됨 ) 로들어갑니다. 오류메시지 [57-0] IO-ERR 이생성됩니다. 마이크로컨트롤러한개나두개가더는출력의상태를안전하게제어할수없는결과를초래하는심각한내부오류가발생하는경우에는모든출력이함께차단되고, 부등가출력에서도두핀 A/B 모두 Low 레벨로전환됩니다. 이러한오류의예 : 작동전압결함 위치센서결함 메모리오류, 스택오류 프로그램진행모니터링이알리는오류, 내부통신오류 Festo CAMC-G-S a 115

116 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 타이밍다이어그램다음그림은출력 DOUT40 의차단및다시켜기시시간거동예로보여줍니다. High 레벨의테스트펄스도표시됩니다. 이펄스는모든출력에대해시간오프셋상태입니다. 디지털출력 DOUT40A/B Fig 채널안전출력의타이밍다이어그램 용어 / 약어 VOUT_x LOUT_x DOUT40A, DOUT40B Equivalent/Antivalent 설명가상출력논리출력 2채널디지털출력등가 / 부등가 Tab 채널안전출력의타이밍다이어그램관련범례 안전출력을트리거링할때부터출력핀이전환될때까지다음시간이경과합니다. LOUT_D4x 부터출력레벨전환시까지의지연시간 최소최대일반적 지연시간 Ts 0.0ms 2.5ms 0.5ms 테스트펄스지속시간 (P02.31, ) 0.4ms 10.0ms 1.0ms Tab. 83 DOUT40 DOUT42 지연시간 116 Festo CAMC-G-S a

117 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 2 채널디지털출력을위한파라미터 출력에해당하는파라미터번호 DIN40 DIN41 DIN42 명칭 설명 P02.30 P02.32 P02.34 작동모드 모드 : OFF (0V)/ 등가 / 부등가 /ON(24V) P02.31 P02.33 P02.35 테스트펄스 길이 Tab 채널디지털출력파라미터 모터컨트롤러의내부제동제어 [X6] 용도 테스트펄스의길이 Fig. 59 홀딩브레이크기호 모터컨트롤러에는안전제동제어를위해통합된회로차단기가있습니다. 홀딩브레이크의 +24V 연결부와 0V 연결부둘다별도파워트랜지스터를통해스위칭됩됩니다. 홀딩브레이크의트리거링은일반적으로모터컨트롤러를통해기능적으로이루어집니다. 그러나회로차단기는 CAMC-G-S3 와결합해서사용될수도있는데, 그러면안전기능 SBC 를통해클램핑유닛이나홀딩브레이크를트리거링할수있습니다. 출력 [X6] 에통합된제동제어기능은 EN ISO 에따른 PL d/kat. 3 또는 EN 에따른 SIL 2 를충족합니다. 기능안전모듈은모터컨트롤러에서 High-Side 및 Low-Side 스위치의트리거링에능동적으로개입합니다. 이개입작용은두모터컨트롤러의신호 BR+_BASEUNIT 및 BR-_BASEUNIT 를통해안전모듈에서다양하게이루어집니다. 각해당신호의 Low 상태가해당파워트랜지스터를끄고, 홀딩브레이크는걸립니다. 출고시상태에서내부제동제어기능은이미안전기능 SBC 의요청으로신호 BR+_BASEUNIT 및 BR-_BASEUNIT 가차단되도록구성되어있습니다. SBC 기능에서나오는제어신호의극성에유의하십시오. VOUT_SBC_BRK_ON = 1 은클램핑유닛이나홀딩브레이크가걸려야한다는것을의미합니다. 그러므로제어신호는반전되어야합니다. LOUT_BRAKE_CTRL = NOT(VOUT_SBC_BRK_ON) Festo CAMC-G-S a 117

118 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 Fig. 60 제동제어구성 ( 예 ) 블록다이어그램 Fig. 61 기본장치내안전제동제어의블록다이어그램 용어 / 약어 설명 LOUT_BRAKE_CONTROL 제동제어논리출력 DRIVER + TEST PULSE GENERATOR 드라이버및테스트펄스발생기 BR+_BASEUNIT/BR-_BASEUNIT 내부신호 : 제동제어 [57-0] IO_ERR 오류 57-0 내부오류신호 Tab. 85 기본장치내안전제동제어의블록다이어그램관련범례 제어신호 BR+/BR- 출력 전류가흐르지않는안전제동제어 안전제동제어에전류흐름 LOUT_BRAKE_CTRL 1 0 BR+_BASEUNIT 0 1 BR-_BASEUNIT 0 1 Tab. 86 논리신호 BR+_BASEUNIT/BR-_BASEUNIT 오류인식테스트펄스를통해 High-Side 및 Low-Side 스위치의기능이스위치작동중검사됩니다. 테스트펄스길이는파라미터로설정할수있습니다 (P02.37). 테스트펄스를이용한검사는안전제동제어기능에전류가흐를때마다항상기본장치내각회로차단기에대해별도로이루어집니다. 펄스지속시간은파라미터로설정할수있습니다. 내부피드백신호를통해서는안전제동출력의전압이안전모듈에의해측정됩니다. 인식되는오류 : 24V 후 BR+ 의단락 0V 후 BR- 의단락 118 Festo CAMC-G-S a

119 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 오류가발생하면오류 [57-0] IO_ERR 이생성됩니다. 출력 [X6] 에통합된제동제어기능은 24V 전압으로작동하고최대 2A 의전력을소비하는클램핑유닛또는홀딩브레이크에적합합니다 è 하드웨어설명서 GDCP-CMMP-AS- G3-HW-... 에있는제동출력기술자료. 그대신클램핑유닛또는홀딩브레이크의트리거링은안전디지털출력 (DOUT40 ~ DOUT42) 과외부브레이크개폐기를통해서도가능합니다. 예 è 클램핑유닛의트리거링및 è 채널클램핑유닛의트리거링. 타이밍다이어그램다음그림은내부제동출력 [X6] 을껐다가다시켤때의시간거동을예로보여줍니다. 클램핑유닛이나홀딩브레이크에전류가흐를때 ( 환기될때 ) 의테스트펄스도표시됩니다. 이펄스는시간오프셋상태입니다. Internal Brake Fig. 62 기본장치에통합된제동제어기능의타이밍다이어그램 용어 / 약어 VOUT_SBC_BRK_ON LOUT_BRK_CONTROL X6.x BR+ / X6.y BR- 설명내부브레이크트리거링가상출력내부브레이크트리거링논리출력기본장치내제동출력의접점에있는신호 Tab. 87 기본장치에통합된제동제어기능의타이밍다이어그램관련범례 내부브레이크를트리거링할때부터 [X6] 의출력핀이전환될때까지다음시간이경과합니다. LOUT_BRAKE_CTRL 부터기본장치의제동출력 [X6] 레벨전환시까지의지연시간 최소최대일반적 지연시간 Ts 0.0ms 4.0ms 2.0ms 테스트펄스지속시간 (P02.37) 0.4ms 10.0ms 1.0ms Tab. 88 내부브레이크지연시간 Festo CAMC-G-S a 119

120 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 내부안전제동제어를위한파라미터 내부브레이크 번호 명칭 설명 P02.37 테스트펄스길이 테스트펄스의길이 Tab. 89 내부브레이크파라미터 신호접점 C1, C2 [X40] 용도 Fig. 63 릴레이출력기호 무전위신호접점은진단출력으로사용하는것이유리합니다. 안전모듈의작동상태를이를통해외부안전컨트롤러에알릴수있습니다. 기능신호접점은 1 채널이며안전사슬의일부로사용해어서는안됩니다. 이접점에는기능상의오류없이본질안전적으로모니터링할수있는순방향구동접점이없습니다. 무전위신호접점은안전출력과똑같이구성될수있지만디지털입력을검사하는데필요한테스트펄스는출력되지않습니다. 이접점은상개접점으로설계되어있습니다. 휴면상태 / 전류가흐르지않는상태에서접점은열려있습니다. 안전모듈의초기화및 Power off/on 중에도마찬가지입니다. 블록다이어그램 Fig. 64 무전위릴레이출력의블록다이어그램 용어 / 약어 설명 LOUT_RELAIS 피드백접점논리출력 DRIVER 드라이버 Tab. 90 무전위릴레이출력의블록다이어그램관련범례 120 Festo CAMC-G-S a

121 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 신호접점출력휴면상태활성상태 LOUT_RELAIS 0 1 접점 C1/C2 열려있음닫혀있음 Tab. 91 신호접점논리신호 오류인식스위치접점의상태는모니터링되지않습니다. 출고시상태에서신호접점은다음과같이사전구성되어있습니다. 접점은오류가없고요청된모든안전기능이안전상태 ( 집합메시지 VOUT_SSR 'Safe State Reached') 를피드백할때닫혀있습니다. 타이밍다이어그램다음그림은신호접점을껐다가다시켤때의시간거동을예로보여줍니다. Fig. 65 무전위신호접점의타이밍다이어그램 Signaling contact C1/C2 용어 / 약어 VOUTx OPEN/CLOSED 설명 가상출력 ( 릴레이접점 ) 열려있음 / 닫혀있음 Tab. 92 무전위신호접점의타이밍다이어그램관련범례 릴레이를트리거링할때부터출력핀이전환될때까지다음시간이경과합니다. LOUT_RELAIS 부터릴레이가스위칭될때까지의지연시간 최소최대일반적 지연시간 Ts 0.0ms 20.0ms 6.0ms Tab. 93 릴레이출력지연시간 신호접점은소형릴레이로설계되어있습니다. Festo CAMC-G-S a 121

122 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 릴레이의수명과스위칭사이클안정성은릴레이접점의부하의크기와종류에크게좌우됩니다. 신호접점의전기데이터 è Tab. 143 기술자료 : 신호접점 C1 / C2 [X40] V 보조전원 [X40] 보조전원은피드백접점 C1/C2 를사용할때나외부능동센서에전원을공급할목적으로사용할수있습니다. 안전모듈은인터페이스 X40 에서 24V DC 직류전압을최대 100mA 의부하로제공합니다. 24V 용출력의과부하및단락은 PTC 를통해차단됩니다. 보조전원의전기데이터 è Tab. 144 기술자료 : 24V 보조전원 [X40] 작동상태및상태표시 시스템 / 상태기계의상태다음그림은 Power-ON 후시작시상태전입을보여줍니다. 122 Festo CAMC-G-S a

123 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 Fig. 66 ' 전체시스템 ' 의상태 ' 전체시스템 ' 의상태설명 초기화단계 1 에서는하드웨어와펌웨어의기본적인시스템테스트가이루어집니다. 이어서모듈의 FLASH 메모리로부터파라미터세트가로드되고점검됩니다. 안전모듈은안전모듈에유효한안전파라미터세트가있는지를확인합니다. 모든개별파라미터의유효성이검증되었으며파라미터세트전체에도 ' 유효성검증완료 ' 표시가있으면유효한안전한파라미터세트가있는것입니다. 안전모듈이출고시상태인지확인합니다. 출고시상태에서는모든개별파라미터의유효성이검사되기는했지만파라미터세트전체에는 ' 유효성미검증 ' 표시가있습니다. 추가로파라미터세트에는 ' 출고시상태 ' 표시가설정되어있습니다. Festo CAMC-G-S a 123

124 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 출고시상태에서는기본장치를가동해서모터를움직일수있습니다. 안전모듈은 DIN40 을통해요청될수있는안전기능 STO 및 SBC 를갖춘것으로사전구성되어있으므로최소한의보호기능을제공합니다 è 출고시상태및 è 공장설정. 개별파라미터의유효성이모두검증되지는않았거나파라미터세트전체에 ' 유효성미검증 ' 표시가있고출고시상태가없는경우안전모듈은 ' 서비스 ' 상태로들어가서외부의파라미터설정을기다립니다. ' 서비스 ' 상태에서모터와기본장치는가동할수없습니다. 안전모듈이모든안전출력을끄고전력단과홀딩브레이크의활성화에필요한장채내부제어신호를차단했습니다. 파라미터설정을종료하면두번째초기화가이어집니다. 이어서기본장치와의통신이구축됩니다. 지금까지오류가확인되지않았으며안전모듈에유효하고안전하며전체유효성이검증된파라미터세트가있으면안전모듈은안전기능을요청하고실행할수있는 ' 작동 ' 상태로들어갑니다. ' 작동 ' 상태에서모든모듈은명세에정해진기능대로작동합니다. 예를들어위치센서고장같은시스템오류가감지되면안전모듈은오류제거에이어오류승인이되거나시스템다시시작을해야만없어질수있는 ' 시스템오류 ' 상태가됩니다. ' 작동 ' 중발생하는안전모듈의상태전이 è Fig.67. 안전기능이요청되지않은한안전모듈은 ' 작동준비 ' 상태에있습니다. 하나이상의안전기능이요청되면안전모듈은 ' 안전기능요청됨 ' 상태로전환됩니다. 모니터링이이미작동하고있지만예를들어속도램프끝까지움직였기때문에아직안전상태에는도달하지않았습니다. ' 안전상태도달 ' 상태가뒤따릅니다. 모니터링이활성상태입니다. 드라이브가안전상태에있습니다. 오류가발생하면 ' 안전조건위반 ' 상태가받아들여집니다. 오류승인을통해서만이상태를벗어날수있습니다. 124 Festo CAMC-G-S a

125 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 Fig. 67 안전기능 ' 작동 ' 의상태 안전기능은작은진행제어기능을갖추고상태및오류메시지를생성합니다 ( 예 : 안전기능 SS1 è Fig.30). 개별안전및논리기능의오류또는작동상태를바탕으로다양한집합상태메시지가생성됩니다. 이집합메시지는형식적으로가상출력으로서구현됩니다. 이메시지는각기해당되는논리입력으로반송됩니다. 이를통해시스템상태에따라출력 ( 예 : 신호릴레이 ) 이구동되고, 시스템상태에따라안전기능이트리거링될수있습니다. 집합상태메시지는아래에서설명됩니다. VOUT_READY: ' 작동준비, 안전기능이요청되지않음 ' 오류메시지가없고오류반응이초과한경우, 그리고안전기능이요청되지않은경우에는 ' 작동준비, 안전기능이요청되지않음 ' 신호가 '1' 이됩니다. VOUT_SERVICE: ' 서비스 ', 안전모듈을파라미터로설정해야합니다. ' 서비스 ' 신호는모듈의파라미터세트가유효하은경우, 파라미터설정세션이진행중인경우또는파라미터세트가없는경우 '1' 이됩니다. 파라미터세트에는안전모듈이스스로출고시상태 (= 기본파라미터세트 ) 인지를인식할수있게해주는식별자가파라미터세트에존재합니다. 참고! 파라미터세트의검사합에오류가있으면이는 ' 시스템오류 ' 상태로이어지는심각한내부오류입니다. Festo CAMC-G-S a 125

126 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 VOUT_SFR: 'Safety Function Requested' / ' 안전기능요청됨 ' ' 안전기능요청됨 ' 신호는하나이상의안전기능이요청되어있으면 '1' 이됩니다. 그리고모든요청이재설정될때까지활성상태를유지합니다. VOUT_SSR: 'Safe State Reached' / ' 안전기능도달 ' ' 안전상태도달 ' 신호는요청된모든안전기능에서 ' 안전상태도달 ' 출력이활성상태인경우, 그리고하나이상의안전기능이요청되어있는경우 '1' 이됩니다. VOUT_ERROR: ' 시스템오류 ' / ' 내부시스템오류 ' ' 시스템오류 ' 신호는하나이상의오류가있고오류반응이 ' 경고 ' 보다높은파라미터로설정되어있는경우 '1' 이됩니다. 여기에서자체적으로집합오류메시지가있는 ' 안전조건위반 ' 카테고리의오류는제외됩니다. 비고 : 이는승인가능한모듈오류가있는경우, 전체시스템이 ' 시스템오류 ' 또는 ' 통신오류 ' 상태에있는경우에해당합니다. VOUT_SCV: 'Safety Condition Violated'/ ' 안전조건위반 ' ' 안전조건위반 ' 신호는오류관리에 ' 안전조건위반 ' 카테고리의오류가하나이상있는경우와이오류의반응의우선순위가 ' 경고 ' 보다높은경우 '1' 이됩니다. VOUT_WARN: ' 경고 ' ' 경고 ' 신호는하나이상의오류가있고그반응의파라미터가 ' 경고 ' 로설정되어있는경우 '1' 이됩니다. 여기에서제외되는것은 ' 안전조건위반 ' 카테고리의오류입니다. VOUT_PS_EN: 'Power Stage Enable' / ' 전력단을켤준비완료 ' ' 전력단을켤준비완료 ' 신호는안전펄스차단의상태 ( 안전기능 STO) 를직접매핑합니다. 이신호는안전모듈의드라이버전원이승인되어있는경우 '1', 드라이버전원이안전기능 STO 를통해차단된경우 '0' 입니다 안전모듈의상태디스플레이안전기능의상태표시를위해안전모듈에는전면부에 LED 가있습니다 è 안전모듈의 LED 디스플레이. 이상태 LED 가안전모듈의작동상태를표시합니다. 이디스플레이는오로지진단용이며본질안전용사용되는것이아닙니다. 하나로표시되는여러상태가동시에있는경우에는우선순위가가장높은상태가표시됩니다. 우선순위는다음표에나와있습니다. 디스플레이표시는점등과약 3Hz 의점멸로이루어집니다. LED 디스플레이 상태메시지우선 순위 안전모듈상태 내부상태 적색등점멸 VOUT_ERROR = 1 7 ' 시스템오류 ' 전체시스템이 ' 시스템 오류 ' 또는 ' 통신오류 ' 상태에있습니다. 적색등점등 VOUT_SCV = 1 VOUT_SFR = 1 6 'Safety Condition Violated', 오류반응개시됨 현재요청된안전기능하나이상위반. 126 Festo CAMC-G-S a

127 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 LED 디스플레이 상태메시지우선 순위 안전모듈상태 내부상태 황색등점등 VOUT_SSR = 1 VOUT_SFR = 1 5 'Safe State Reached', 안전상태도달 황색등점멸 VOUT_SFR = 1 4 'Safety Function Requested', 안전 기능요청됨 적색등 / 녹색 등점멸 VOUT_SERVICE = 1 VOUT_PS_EN = 1 녹색등점멸 VOUT_SERVICE = 1 VOUT_PS_EN = 0 녹색등점등 VOUT_READY = 1 VOUT_PS_EN = 1 off VOUT_READY = 0 VOUT_PS_EN = 0 Tab. 94 시스템상태및메시지 요청된모든안전기능이 ' 안전상태도달 ' 상태에있습니다. 이신호는안전기능이단하나라도요청되면그즉시활성화됩니다. 그리고모든요청이재설정될때까지활성상태를유지합니다. 3 ' 출고시상태 ' 출고시상태는 VOUT_PS_EN을통해서비스상태 ' 와서로구별될수있습니다. 2 ' 서비스상태 ' 파라미터가없거나, 파라미터가유효하지않거나, 파라미터설정세션진행중. 1 'Ready', 작동준비 작동준비, 안전기능이 요청되지않음, 오류아님. 0 ' 초기화진행중 ' 초기화 1: 파라미터 로드하기, 초기화 2: 통신 구축 모터컨트롤러의 7 세그먼트디스플레이모터컨트롤러의 7 세그먼트디스플레이가보여주는추가정보 è 모터컨트롤러의 7 세그먼트디스플레이예 : 활성화된안전기능의표시 안전모듈의오류메시지와고유오류번호의표시. 이경우이미요청된정지기능 (STO, SS1, SS2, SOS) 이나머지다른안전기능보다우선순위가높습니다 è 6.6 장애제거지침을포함하는진단메시지. 활성화된파라미터설정세션의표시 모터컨트롤러의영구및임시진단메모리모터컨트롤러의영구메모리에는진단메시지가영구적으로저장됩니다 ( 정전시비소멸 ). 이메모리는차례대로채워지는 2 개세그먼트로구성됩니다. 양쪽세그먼트가다차면오래된세그먼트가자동으로삭제됩니다. 이로써영구저장된메시지를위한유사링메모리가제공되는것입니다. 모터컨트롤러는장치의비휘발성메모리에보관되어정전 /Power-Off 상태에서도보존되는영구진단메모리를관리합니다. 영구진단메모리는오류와기타이벤트의비휘발저장소역할을합니다. Festo CAMC-G-S a 127

128 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 영구진단메모리는교대로기록되는두개블록으로구성됩니다. 한블록이가득차면다른블록이삭제됩니다. 메모리의아키텍처로인해삭제과정에서저장된입력의절반이사라지게되어있습니다. 영구진단메모리는안전모듈과모터컨트롤러에의해모두사용됩니다. 모터컨트롤러의입력은총가용저장공간에부담이됩니다. 안전모듈에예비할당된저장공간은없습니다. 상태및오류메시지는시간순으로입력됩니다. 블록이가득차면매번가장오래된입력이삭제됩니다. 안전모듈과관련해서는다음이벤트가영구진단메모리에기록됩니다. 파라미터설정세션열기 ( 열기시도포함 ) 파라미터설정세션닫기 비밀번호변경 / 재설정하기 안전모듈에파라미터세트백업하기 오류및경고 오류승인하기 안전기능의요청 ( 활성화가능 ) 안전기능요청의기록은공장출고시부터비활성화되어있고, 필요시파라미터 P20.4A 를통해활성화가능합니다. 오류목록에있는입력은 FCT 에서다음과같이표시됩니다. 번 호 장애번호 장애설명타임스 탬프 상수자유파라미터타입 안전모듈에서 가져온로그항목 580:15:03 0x0000 오류승인됨, 소스 : 0x01, 오류없음 오류 컨트롤러켜짐 580:15:00 0x0000 0x0000 오류 모듈교체 : 현재모듈 580:15:22 0x4830 CAMC-G-S3, S/N: , HW 개정버전 : 1.0, SW 개정버전 : 모듈교체 : 이전모듈 580:15:22 0x48FF CAMC-DS-M1, S/N: , HW 개정버전 : 0.1, SW 개정버전 : 0.1 Tab. 95 안전모듈의오류메시지가있는기본장치의영구진단메모리내입력예 영구진단메모리내입력에는다음정보가포함됩니다. 일련번호 상태또는오류번호는주색인과부색인으로구성되며, 요약설명이추가됨 오류 오류 128 Festo CAMC-G-S a

129 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 16 진수표기진단파라미터 : 1 x 16 비트상수 1 x 32 비트자유파라미터 ( 오류에따라다른의미 ) 타임스탬프, 모터컨트롤러내작동시간계수기의현재시스템시간안전모듈의오류메시지에는경우에따라후속입력에표시되는추가정보가있을수있습니다. 그래서입력번호 2 에는오류입력번호 1 에대한추가정보가있습니다. 기술지원관련문의가있을때는언제나오류정보전체, 특히진단파라미터및후속입력까지문서화하십시오. 진단파라미터에는예를들어어떤프로그램모듈에서어떤조건으로오류가발생했는지에관한정보가있습니다. 이정보는제조사를위한것이며, 상황에따라서는문제해결에도움이될수있습니다. 장치의진단메모리를전체를읽어내서 CSV 파일에내보낼수있습니다. 그러면이파일에는장치의전체오류이력이포함되며이파일은오류설명및기술지원문의에사용될수있습니다 시간거동 샘플링시간안전모듈은모든입력및출력변수를주기적으로수집하는작업을합니다. 이수집은두개의고정클럭주파수로이루어집니다 è Tab. 96 안전모듈의샘플링시간. 클록샘플링주파수사이클타임기능 TSample 일반적으로 8 KHz 일반적으로 1 25μs 클록은기본장치의제어샘플링펄스와내부에서동기화됩니다. 범위 T Sample = 100μs - 200μs 모든입력및출력의파악 위치센서의평가 필터계산 테스트펄스의생성 내부통신 TLogic 500Hz 2ms 안전기능을위한고정샘플링펄스 안전기능의계산 논리기능의계산 상태기계, 오류관리 신호스위프 LIN_x VOUT_x Tab. 96 안전모듈의샘플링시간 Festo CAMC-G-S a 129

130 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 이로써입력신호의수집은 T Logic + T Sample 의최대지터에의존합니다. 이로써입력신호는아무리빨라도즉시, 그러나아무리늦어도 2.125ms 후에는파악됩니다. 안전기능의시작역시입력신호에관한한이지터에영향을받습니다. 지터는개별기능블록의명시된반응시간에고려됩니다 안전기능요청시반응시간안전모듈의반응시간은세요소로구성됩니다. Fig. 68 안전모듈의반응시간 ( 도식적설명, 안전모듈기능다이어그램에서발췌 ) T I : 입력에서신호가변경될때부터논리입력신호 LIN_x 에서입력상태가매핑될때까지의시간. 이시간은입력필터의설정에따라다릅니다 è 3.4 디지털입력. T L : LIN_x 의안전또는논리기능이실행될때부터상태가 VOUT_x 에출력될때까지의시간. 이시간은안전및논리기능의설정에따라다르고, è 3.5 안전기능및 è 3.6 논리기능에명기되어있습니다. T O : 상태정보 VOUT_x 를디지털출력에출력하는데필요한시간. 이시간은출력의스위칭지연에따라다릅니다 è 3.8 오류관리및오류승인. 출력신호 VOUT_x 를입력 LIN_x 로반송하는경우에는 T Logic 의추가런타임이발생한다는것에유의해야합니다. 예 : 안전기능의요청에필요한확장논리기능의사용, LIN_ALFx_OUT 신호를통해. è 런타임을최소화하기위해가능하다면안전기능을직접요청해야합니다. 안전기능이실행될때까지걸리는반응시간 : T res = T I + T L 예 : DIN40 을통한 STO 요청, 빠른요청 P02.08 이설정됨 반응시간최소최대일반적 DIN4x 에대한 T I 내역 è Tab. 23 DIN40 DIN43 지연시간 ' 요청빠른인식 ' = 1 인경우반응시간 (P02.08/P02.0D/P02.12/P02.17 = 1) STO 에대한 T L 내역 è Tab. 32 STO 지연시간 기본장치드라이버전원차단및전력단 OFF 시까지의반응시간 0.5ms 2.5ms 1.5ms 2.5ms 4.5ms 3.5ms 130 Festo CAMC-G-S a

131 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 반응시간최소최대일반적 합계 : 3.5ms 7.0ms 5.0ms Tab. 97 안전기능이요청되었다는상태메시지가나올때까지의시간 : T res = T I + T L + T O 예 : DIN40 을통한 SOS 요청, P02.08 = 0, P02.04 = 3ms, P0B.00 = 2ms 반응시간최소최대일반적 DIN4x 에대한 T I 내역 è Tab. 23 DIN40 DIN43 지연시간 ' 요청빠른인식 ' 이없는반응시간및 3ms 필터시간 3.5ms 5.5ms 4.5ms SOS 에대한 T L 내역 è Tab. 56 SOS 지연시간 P0B.00 = 2ms 인출력 VOUT_SOS_SSR 4.0ms 4.1ms 4.0ms DOUT40 에대한 T O 내역 è Tab. 83 DOUT40 DOUT42 지연시간 지연시간 T s 0.0ms 2.5ms 0.5ms 합계 : 7.5ms 12.1ms 9.0ms Tab 안전기능위반시반응시간위험한동작이발생하거나위치센서가고장났을때안전모듈의반응시간도다음세요소로구성됩니다. Fig. 69 속도및가속도계산 ( 도식적설명, 속도및가속도계산및안전모듈기능다이어그램에서발췌 ) T F : 위험한동작이발생했을때부터안전모듈에매핑될때까지의시간 ( 속도신호용필터 ) 또는고장난위치센서가인식될때까지의시간 è Tab. 13 시간거동에영향을미치는위치센서의오류인식에필요한파라미터 T L : 오류신호 VOUT_xxx_SCV 가출력될때까지있을수있는공차시간을고려하여 LIN_x 의안전또는논리기능을실행하는데필요한시간 è 3.5 안전기능. T O : 상태정보 VOUT_x 를디지털출력에출력하는데필요한시간. 이시간은출력의스위칭지연에따라다릅니다 è 3.8 오류관리및오류승인. 위험한동작의감지 : 위반을모듈내에서인식할때까지의반응시간 : T res = T F + T L Festo CAMC-G-S a 131

132 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 예 : SLS 의특징을지닌안전기능 SSF0, 공차시간 P0E.03 = 4ms 회전수필터를이용한인코더구성 P06.08 = 8ms 반응시간최소최대일반적 위험한동작포착시간 T F 회전수필터내신호지연, P ms 8.1ms 8.0ms 안전기능 SS0, T L 공차시간 P0E.03 을고려한반응시간 4.0ms 6.0ms 5.0ms 합계 : 12.0ms 14.1ms 13.0ms Tab. 99 위험한동작의감지 : 안전기능이위반되었다는상태메시지가안전하게출력될때까지의시간은다음과같이계산됩니다. T res = T F + T L + T O 반응시간최소최대일반적 위험한동작포착시간 T F 회전수필터내신호지연, P ms 8.1ms 8.0ms 안전기능 SS0, T L 공차시간을고려한반응시간 P0E.03 = 4ms 4.0ms 6.0ms 5.0ms DOUT40 에대한 T O 내역 è Tab. 83 DOUT40 DOUT42 지연시간 지연시간 Ts 0.0ms 2.5ms 0.5ms 합계 : 12.0ms 16.6ms 13.5ms Tab. 100 위험한동작의감지 : 위험한동작이발생했을때부터오류반응이나오고 ( 여기에서는 STO) 전력단이안전하게차단될때까지의시간은다음과같이계산됩니다. T res = T F + T L,SSF0 + T L,STO 예 : 이전처럼오류반응 STO 를통한드라이브차단 반응시간최소최대일반적 위험한동작포착시간 T F 회전수필터내신호지연, P ms 8.1ms 8.0ms 안전기능 SS0, T L 공차시간을고려한반응시간 P0E.03 = 4ms 4.0ms 6.0ms 5.0ms STO 에대한 T L 내역 è Tab. 32 STO 지연시간 132 Festo CAMC-G-S a

133 안전모듈 CAMC-G-S3 의제품설명 반응시간최소최대일반적 기본장치드라이버전원차단및전력단 OFF 시까지의반응시간 2.5ms 4.5ms 3.5ms 합계 : 14.5ms 18.6ms 16.5ms Tab. 101 고장난위치센서감지. 위치센서에오류가발생했을때부터오류반응이나오고 ( 여기에서는 STO) 전력단이안전하게차단될때까지의시간은다음과같이계산됩니다. T res = T F + T L,STO 예 : 인코더오류감지, 오류반응 STO 를통한드라이브차단 반응시간최소최대일반적 인코더오류감지 T F 인코더평가시오류인식 10.0ms 10.1ms 10.0ms STO 에대한 T L 내역 è Tab. 32 STO 지연시간 기본장치드라이버전원차단및전력단 OFF 시까지의반응시간 2.5ms 4.5ms 3.5ms 합계 : 12.5ms 14.6ms 13.5ms Tab 오류인식및통신에필요한기타시간추가지연시간 / 오류반응시간은다음표를참조하십시오. 설명 안전기능이요청되고, 상태변수를사용할수없음 안전조건위반 최대 TF 시간 2ms 입력 : Stuck-At 오류인식됨, 테스트펄스없음 출력 : Stuck-At 오류인식됨, 테스트펄스없음 2 채널입력 : 입력에서의등가 / 부등가오류 ( 불일치시간 ) 양손조작장치 : 동시성시간위반 ( 불일치시간 ) < 16s < 16s 파라미터설정가능, 일반적으로 100 ms(p02.05, P02.0A, P02.0F, P02.14) 파라미터설정가능, 일반적으로 500ms(P02.03) 작동모드선택스위치 : 1/N 위반 ( 불일치시간 ) 파라미터설정가능, 일반적으로 100ms(P02.01) RAM 오류, 플래시오류, 스택오류, CPU 오류, 프로그램실행오류 데이터 μc1/μc2 의교차비교가오류를제공합니다. 작동전압오류 : 오류발생과반응유발간시간 오류타입에따라 2ms 8h < 16s 2ms Festo CAMC-G-S a 133

134 조립및설치 설명 디지털각도인코더 : 통신오류, 4 주기오류 (EnDat 패킷이잘못되었거나없음 ) 기타각도인코더 [X2B]: 기본장치로부터데이터를전달하는데필요한지연시간 설정값한계의전달 ( 안전기능이모터컨트롤러내설정값한계를제어합니다.) Tab. 103 기타지연시간 / 오류반응시간 최대 TF 시간 2ms 400μs, 일반적으로 250μs 2ms 3.13 DIP 스위치안전모듈의정면에 DIP 스위치가있습니다. 이스위치에는본질안전기능이없습니다. 개별스위치의의미는필드버스통신에사용되는인터페이스에따라다릅니다. DIP 스위치를사용하여필드버스통신을활성화 / 비활성화할수있고, 예를들어디바이스주소를설정할수있습니다. DIP 스위치설정관련정보는 è GDCP-CMMP-M3-HW-... 의조립및설치설명에있습니다. 4 조립및설치 4.1 조립 / 분해안전모듈 CAMC-G-S3 은오로지모터컨트롤러 CMMP-AS-...- M3 내통합용으로만적합합니다. 이모듈은모터컨트롤러외부에서작동할수없습니다. 경고! 안전모듈이조립되지않은상태에서발생할수있는감전위험. 전압이걸린부품을만지면사망에까지이를수있는중대한부상을입을수있습니다. 정비, 수리및청소작업시, 그리고장시간작동이중단되었을때전압이걸린부품을만지기전 : 마스터스위치로전기장비전원을끄고다시켜지는일이없도록확실하게안전조치를취하십시오. 전원차단후최소 5 분의방전시간을기다렸다가컨트롤러에접근하십시오. 참고! 부적절한취급으로인한안전모듈또는모터컨트롤러손상. 조립및설치작업전에전원을차단하십시오. 조립및설치작업이완전히완료된다음에만전원을켜십시오. 전압이걸린상태에서는절대모터컨트롤러에서안전모듈을빼거나꽂지마십시오! 정전기에민감한부품관련취급규정에유의하십시오. PCB 의부품및도체와모터컨트롤러내매니폴드레일의핀을만지지마십시오. 안전모듈을집을때는전면플레이트나보드가장자리만잡으십시오. 134 Festo CAMC-G-S a

135 조립및설치 안전모듈조립하기 1. 안전모듈을가이드에밀어넣습니다. 2. 나사를단단히조입니다. 조임토크 0.4Nm ± 10% 를준수하십시오. 결과 : 전면플레이트에는하우징과접촉하는전도성접점이있습니다. 안전모듈분해하기 1. 나사를돌려빼냅니다. 2. 안전모듈을전면패널에서살짝들어올리거나메이팅플러그를몇밀리미터정도당겨풀고당겨서슬롯에서빼냅니다. Fig. 70 조립 / 분해 4.2 전기설비 안전지침 경고! 안전기능의상실로인한위험! 외력의영향을받지않는기계장비에서는원칙적으로에너지공급이없으면안전상태가된다 ( 폐회로원리 ) 고간주됩니다. 이는애플리케이션의위험분석을통해표시 / 확인되어야합니다. 안전기능이결여되면예를들어연결된액추에이터가뜻하지않게움직여돌이킬수없는심각한부상을초래할수있습니다. 고객애플리케이션에맞게안전하게전원공급이이루어지도록하고, 그밖에적절한조치를취하십시오. 설치시 EN 의요구사항을충족해야합니다. 이것이가능하지않은경우에는예를들어교차회로인식기능이있는안전릴레이유닛을통해오류배제가이루어질수있습니다. Festo CAMC-G-S a 135

136 조립및설치 경고! 전원에보호조치가없는경우작업시감전위험. 논리전원공급에는반드시 EN 에따른 PELV(Protective Extra-Low Voltage: 보호초저전압 ) 전기회로만사용하십시오. EN 에따른 PELV 전기회로에대한일반요구사항을고려하십시오. 반드시 EN 에따라기타활성전기회로로부터작동전압의안전한전기절연을보장하는전원만사용하십시오. PELV 전기회로를사용함으로써 EN 에따른감전방지 ( 직간접적인접촉방지 ) 가보장됩니다. 시스템에서사용되는 24V 전원장치는 EN 에서정의되는전압중단을제어할수있어야합니다. 케이블연결은두개의플러그에서이루어집니다. 그럼으로써예를들어안전모듈교체시케이블은플러그에연결된상태로유지됩니다. 안전배선에평행하게, 예를들어 1.5mm² 의최대심선단면적을사용하거나절연칼라가있는적합한심선엔드슬리브를사용하여브리지같은것이삽입되는일이없도록하십시오. 라인을인접장치사이로끌어관통시키기위해심선엔드슬리브쌍을사용하십시오. ESD 차폐미할당플러그커넥터에는 ESD(electrostatic discharge: 정전기방전 ) 로인해장치나기타시스템부품에손상이생길위험이있습니다. 설치전에시스템부품을접지하고적합한 ESD 장구 ( 예를들어접지끈등 ) 를사용하십시오 기능접지 [X40] 에차폐연결케이블을사용하는경우 : 케이블의비차폐부분을가급적짧게 (< 50mm) 유지하고, 차폐연결용으로는 6.3mm 플랫커넥터가있는짧은접지끈을사용하십시오. 실드연결부용플랫커넥터를기능접지용으로정해진연결부에꽂으십시오 è Fig.3, 연결부 연결부 [X40] 안전모듈 CAMC-G-S3 에는전면부에커넥터 [X40] 을통한제어및피드백에필요한콤비인터페이스가있습니다. 장치에있는장비 : Phoenix Contact MINICOMBICON MC 1.5/8-GF-3.81 BK 플러그 ( 공급범위에포함 ): Phoenix Contact MINICOMBICON MC 1.5/8-STF-3.81 BK X40A 및 X40B 를위한메이팅플러그로구성된메이팅플러그세트는별도로도주문가능합니다. 플러그제품군 NEKM-C Festo CAMC-G-S a

137 조립및설치 플러그핀명칭설명 ( 공장설정 1) ) X40A X40B 커넥터 X40A 1 DIN40A 2 DIN40B 3 DIN42A 4 DIN42B 5 DOUT40A 6 DOUT40B 2 채널디지털입력 40 ( 공장설정 : 비상정지개폐기, STO 및 SBC 요청 ) 2 채널디지털입력 42 2 채널디지털출력 40 7 DIN44 디지털입력 44 ( 공장설정 : 브레이크피드백 ) 8 DIN45 9 DIN46 10 DIN47 디지털입력 45, 46, 47 ( 공장설정 : 작동모드선택스위치 ) 11 DIN48 디지털입력 48 ( 공장설정 : 오류승인 ) 12 DIN49 디지털입력 49 ( 공장설정 : 상승에지에서안전기능 종료하기 ). 커넥터 X40B 13 DIN41A 14 DIN41B 15 DIN43A 16 DIN43B 17 DOUT41A 18 DOUT41B 19 DOUT42A 20 DOUT42B 21 C1 22 C2 2 채널디지털입력 41 2 채널디지털입력 43 2 채널디지털출력 41 2 채널디지털출력 42 신호접점, 릴레이접점 ( 공장설정 : 안전상태도달, 안전조건을위반하지않음 ). 열림 : ' 안전기능활성상태아님 ' 닫힘 : ' 안전기능활성상태 ' 23 GND24 0V, DINx / DOUTx / +24V에대한기준 전위 Festo CAMC-G-S a 137

138 조립및설치 플러그핀명칭설명 ( 공장설정 1) ) X40A X40B V 24V 출력, 보조전원, 예 : 본질안전주변 장치용 ( 모터컨트롤러의 24V DC 논리전원 ). 1) 출고시상태의기능또는공장설정 ( 사전파라미터설정 ) 으로의리셋후기능 Tab. 104 플러그할당 [X40] 안전기능을보장하려면제어입력을 2 채널식병렬배선으로연결해야합니다 è 안전기능 ( 예 : STO 안전차단토크또는 SS1 안전정지 1) 은안전요청용입력장치를통해발동됩니다. 안전요청은입력장치 S1 을통해 2 채널로이루어지며모터컨트롤러의전력단차단으로이어집니다.- 1T1: 안전모듈이있는모터컨트롤러 ( 관련연결부만표시되어있음 )- 2S1: 입력장치, 예 : 비상정지스위치 - 3S1: 입력장치, 예 : 안전문 Fig. 71 스위치접점이있는회로예 최초시운전에최소한으로필요한회로 [X40] 참고! 안전기능의상실! 안전기능이결여되면예를들어연결된액추에이터가뜻하지않게움직여돌이킬수없는심각한부상을초래할수있습니다. 출고전시운전단계에서도시스템의안전을보장하기위해서는어떤안전기능이시운전단계가진행되는과정에서필요한지를최초시운전전에명확히하십시오. 대개안전한비상정지기능이하나이상필요합니다! 기계류지침에따른시운전은최종고객이맨처음으로규정에맞게기계를사용하는것입니다. 여기에서는기계조립과정에서기계제조사를통해이루어지는시운전을말합니다. 시운전단계에서는 ( 아직 ) 본질안전회로가필요하지않은경우에는스위치모듈 CAMC-DS- M1 을사용할수있습니다. 그러면 CAMC-G-S3 은일단축의기능적시운전후에모터컨트롤러에설치해도됩니다. 138 Festo CAMC-G-S a

139 조립및설치 시운전단계에서안전기능 STO 및 SBC 만필요한경우 ( 비상정지 ) 에는모터컨트롤러의시운전은회로가비상정지스위치 (2) 가있는스위칭예 (è 4.3 회로예 ) 에부합하는최소회로가있는안전모듈 CAMC-G-S3 으로이루어집니다. 이를위해서는 ' 출고시상태 ' 에있는안전모듈을사용하십시오 ( 적색등 / 녹색등점멸 ) è Tab. 94 시스템상태및메시지. 출고시상태에서부터안전기능 STO 및 SBC 는이미갖춰져있습니다. 참고! 안전기능은절대서로대체되어서는안됩니다. 최초시운전용으로최소회로를만들때에는이회로가최종안전회로가구성되었을때반드시제거되록하십시오. 자세한설명이있는추가회로예는다음절에서소개됩니다. 4.3 회로예 다음회로예에서소개되는것은단상모터컨트롤러 CMMP-AS-C...-3A-M3 입니다. 3 상모터컨트롤러의경우에는 [X9] 의회로를적절조정해야합니다. 매번하나의입력 / 스위칭장치만표시됩니다. 그러나 2 채널입력네개모두안전기능의요청에사용될수있습니다! 참고! 다음회로예에서는부분적으로예를들어외부클록신호를통해모니터링되는패시브센서가사용됩니다. 안전모듈의디지털출력은이클럭신호의소스로서사용해야합니다. 그래야다음오류의인식이가능합니다. 입력 A 와 B 사이단락, 출력회로 (DOUT4x) 와입력회로 (DIN4x) 에서. 0V 또는 +24V 에대한라인단락패시브센서의입력과출력사이단락은인식되지않거나작동시에 ( 불일치모니터링을통해 ) 비로소인식됩니다. 그러므로시스템배선시이오류를방지할예방조치가취해져야합니다 ( 오류배제 ) 스위칭접점이있는장치를통한안전요청안전기능 ( 예 : STO 안전차단토크또는 SS1 안전정지 1) 은안전요청용입력장치를통해발동됩니다. 안전요청은입력장치 S1 을통해 2 채널로이루어지며모터컨트롤러의전력단차단으로이어집니다. Festo CAMC-G-S a 139

140 조립및설치 1 T1: 안전모듈이있는모터컨트롤러 ( 관련연결부만표시되어있음 ) 2 S1: 입력장치, 예 : 비상정지스위치 3 S1: 입력장치, 예 : 안전문 Fig. 71 스위치접점이있는회로예 회로예관련일러두기 : 스위치 S1 과승인버튼 S2, 시작버튼 S3 을위한입력회로에서교차회로인식은안전모듈 CAMC-G-S3 을통해이루어집니다. 시작버튼 S3 을작동하면안전기능이종료됩니다. 안전모듈 CAMC-G-S3 이안전조건의위반을인식하거나예를들어연결배선에오류가있으면장애가발생합니다. 오류승인은승인버튼 S2 를통해이루어집니다. 피드백접점 C1/C2 는컨트롤러를통해조회해야합니다. 입력회로는카테고리 4 에적합한 2 채널구조입니다. 애플리케이션분야와기계의안전컨셉에따라추가조치가필요합니다 반도체출력이있는장치를통한안전요청이안전기능은다양한장치를통해요청될수있습니다. 스위치 S1 은라이트커튼이나반도체출력이있는안전릴레이유닛일수있습니다. 안전요청은스위치 S1 을통해 2 채널로이루어집니다. 안전기능이활성화되어있는경우, 예에서이것은무전위접점 C1/C2 를통해출력됩니다. 140 Festo CAMC-G-S a

141 조립및설치 1 T1: 안전모듈이있는모터컨트롤러 ( 관련연결부만표시되어있음 ) Fig. 72 반도체출력이있는장치의회로예 2 S1: 입력장치, 예 : 라이트그리드 회로예관련일러두기 : 스위치 S1 을위한입력회로에서교차회로인식은라이트커튼 S1 을통해이루어집니다. 시작버튼 S3 과승인버튼 S2 를위한입력회로에서교차회로인식은안전모듈 CAMC-G- S3 을통해이루어집니다. 승인버튼 S2 를누르면오류가승인되고, S3 을누르면안전기능이종료됩니다. 안전모듈 CAMC-G-S3 이안전조건의위반을인식하거나예를들어연결배선에오류가있으면장애가발생합니다. 오류승인은승인버튼 S2 를통해이루어집니다. 피드백접점 C1/C2 는컨트롤러를통해조회해야합니다. 입력회로는카테고리 4 에적합한 2 채널구조입니다. 애플리케이션분야와기계의안전컨셉에따라추가조치가필요합니다 안전릴레이유닛을통한안전요청안전명령장치 (S1) 가 4 개이상필요하거나상위안전컨트롤러가사용되는경우모터컨트롤러 (T1) 는다른안전명령장치를통해서도트리거링될수있습니다. 이안전기능은다양한장치를통해요청될수있습니다. 안전요청은스위치 S1 을통해 2 채널로이루어지며, 안전릴레이유닛 S2( 안전릴레이, 안전 PLC) 에의해평가됩니다. 안전기능이활성화되어있는경우, 예에서이것은무전위접점 C1/C2 를통해출력됩니다. Festo CAMC-G-S a 141

142 조립및설치 1 T1: 안전모듈이있는모터컨트롤러 ( 관련연결부만표시되어있음 ) 2 S1: 안전릴레이유닛 3 S1: 라이트그리드 4 S1: 안전문 5 S1: 비상정지스위치 Fig. 73 안전릴레이유닛가있는회로예 회로예관련일러두기 : 스위치 S1 을위한입력회로에서교차회로인식은안전릴레이유닛 T2 를통해이루어집니다. 애플리케이션에시작버튼이필요할때는이또한안전릴레이유닛 T2 에연결됩니다. 승인버튼 S2 에대해서는교차회로인식이안전모듈 CAMC-G-S3 을통해이루어집니다. CAMC-G-S3 에서안전기능은외부안전릴레이유닛사용시 ' 요청철회후자동재시작 ' 파라미터로설정됩니다. 안전모듈 CAMC-G-S3 이안전조건의위반을인식하거나예를들어연결배선에오류가있으면장애가발생합니다. 오류승인은승인버튼 S2 를통해이루어집니다. 피드백접점 C1/C2 는안전릴레이유닛의피드백루프에묶입니다. 입력회로는카테고리 4 에적합한 2 채널구조입니다. 애플리케이션분야와기계의안전컨셉에따라추가조치가필요합니다 CAMC-G-S3 가있는다수의 CMMP-AS- -M3 사슬연결안전기능은두모터컨트롤러에대한안전요청에필요한입력장치를통해발동됩니다. 안전요청은입력장치 S1 을통해 2 채널로이루어지며모터컨트롤러 T1 및 T2 의전력단차단으로이어집니다. 두모터컨트롤러에서안전상태에도달하면이상태는모터컨트롤러 T1 및 T2 의무전위접점 C1-C2 를통해출력됩니다. 142 Festo CAMC-G-S a

143 조립및설치 1 T1/T2: 안전모듈이있는모터컨트롤러 ( 관련연결부만표시되어있음 ) Fig. 74 CAMC-G-S3 이있는다수 CMMP-AS- -M3 의회로예 2 S1: 안전요청용입력장치 Festo CAMC-G-S a 143

144 조립및설치 회로예관련일러두기 : 안전요청용입력장치 S1 과승인버튼 S2, 시작버튼 S3 을위한입력회로에서교차회로인식은 T1 에있는안전모듈 CAMC-G-S3 을통해이루어집니다. 시작버튼 S3 을작동하면안전기능종료하기가이루어집니다. 모터컨트롤러 T1 은 DOUT40A/B 를통해안전요청을모터컨트롤러 T2 로전달해야하고, 그래야 T2 도마찬가지로안전요청에반응합니다. - 모터컨트롤러 T2 는안전요청을모터컨트롤러 T1 에피드백해야합니다. T1 및 T2 의피드백접점 C1, C2 는직렬로스위칭되어있으며, 신호는컨트롤을통해조회해야합니다. 안전요청이이루어졌다면컨트롤러는적합하게반응해야합니다 ( 예를들어 SLS 의경우설정값을감소하고, SS1 의경우레귤레이터작동승인을철회해야합니다 ). 안전모듈 CAMC-G-S3 이안전조건의위반을인식하거나예를들어연결배선에오류가있으면장애가발생합니다. 오류승인은승인버튼 S2 를통해이루어집니다. 입력회로는카테고리 4 에적합한 2 채널구조입니다. 애플리케이션분야와기계의안전컨셉에따라추가조치가필요합니다 클램핑유닛의트리거링안전기능 ( 예 : STO 안전차단토크또는 SS1 안전정지 1) 은안전요청용입력장치를통해발동됩니다. 안전요청은입력장치 S1 을통해 2 채널로이루어지며모터컨트롤러의전력단차단으로이어집니다. 동시에클램핑유닛이활성화되고모니터링됩니다. 1 T1: 안전모듈이있는모터컨트롤러 ( 관련연결부만표시되어있음 ) 2 S1: 안전요청용입력장치 Fig. 75 클램핑유닛회로예 3 V1/Y1: 밸브및클램핑유닛 S4: 클램핑유닛트리거링을모니터링하기위한압력스위치 144 Festo CAMC-G-S a

145 조립및설치 회로예관련일러두기 : 안전요청용입력장치 S1 과승인버튼 S2, 시작버튼 S3 을위한입력회로에서교차회로인식은안전모듈 CAMC-G-S3 을통해이루어집니다. 시작버튼 S3 을작동하면안전기능종료하기가이루어집니다. 피드백접점 C1, C2 는컨트롤러를통해조회해야합니다. 안전요청이이루졌다면레귤레이터작동승인이철회되어야합니다. 안전모듈 CAMC-G-S3 이안전조건의위반을인식하거나예를들어연결배선에오류가있으면장애가발생합니다. 오류승인은승인버튼 S2 를통해이루어집니다. 클램핑유닛은모터컨트롤러 (T1) 의출력 BR+/BR- 를통해트리거링되며안전모듈 CAMC- G-S3 의압력스위치 S4 를통해모니터링됩니다. ( 일러두기 : 이를위해능동압력스위치가사용되며, DOUT42 를을이용한교차회로인식은가능하지않음!). 표시된간접모니터링에는클램핑유닛에대한정기적인기능테스트가요구됩니다. 클램핑유닛의모니터링은작동여부만점검하고, 클램핑유닛이정상적으로작동할수있을정도로그마찰계수가충분히큰지여부는확인하지않습니다. 이회로예는클램핑유닛에서모니터링된 1 채널구조를나타내며, 이구조는최대카테고리가 2 에이르는클램핑유닛의기능테스트에적합합니다. 애플리케이션분야와기계의안전컨셉에따라추가조치가필요합니다 채널클램핑유닛의트리거링안전기능 ( 예 : STO 안전차단토크또는 SS1 안전정지 1) 은안전요청용입력장치를통해발동됩니다. 안전요청은입력장치 S1 을통해 2 채널로이루어지며모터컨트롤러의전력단차단으로이어집니다. 동시에클램핑유닛이활성화되고모니터링됩니다. 1 T1: 안전모듈이있는모터컨트롤러 ( 관련연결부만표시되어있음 ) 2 S1: 안전요청용입력장치 Fig 채널클램핑유닛회로예 3 V1/V2/Y1: 밸브및 2 채널클램핑유닛 S4/S5: 클램핑유닛트리거링의모니터링을위한압력스위치 회로예관련일러두기 : 안전요청용입력장치 S1 과승인버튼 S2, 시작버튼 S3 을위한입력회로에서교차회로인식은안전모듈 CAMC-G-S3 을통해이루어집니다. Festo CAMC-G-S a 145

146 조립및설치 시작버튼 S3 을작동하면안전기능종료하기가이루어집니다. 안전모듈 CAMC-G-S3 이안전조건의위반을인식하거나예를들어연결배선에오류가있으면장애가발생합니다. 오류승인은승인버튼 S2 를통해이루어집니다. 클램핑유닛은안전모듈의 2 채널출력 DOUT41A/DOUT41B 를통해트리거링됩니다. 클램핑장치용밸브에 DOUT41 이제공할수있는것보다더많은전류가필요한경우, 적합한릴레이 ( 순방향구동접점및피드백포함 ) 가중간에연결되어야합니다. 그대신모터컨트롤러 T1 의출력 BR+/BR- 의사용가능여부를점검해도됩니다. 클램핑유닛의기능은안전모듈의압력스위치 S4 및 S5 를통해모니터링됩니다 ( 일러두기 : 이를위해능동압력스위치가사용되며, DOUT41 을이용한교차회로인식은가능하지않음!). 표시된간접모니터링에는클램핑유닛에대한정기적인기능테스트가요구됩니다. 클램핑유닛의모니터링은작동여부만점검하고, 클램핑유닛이정상적으로작동할수있을정도로그마찰계수가충분히큰지여부는확인하지않습니다. 이회로예는클램핑유닛에서모니터링된 2 채널구조를나타내며, 이구조는최대카테고리가 3 에이르는클램핑유닛의기능테스트에적합합니다. 애플리케이션분야와기계의안전컨셉에따라추가조치가필요합니다 동적안전기능을위한인코더의연결부인코더를통한모니터링은커넥터 [X2A], [X2B] 및 [X10] 을통해이루어집니다. 사용가능한증분또는절대측정값에따라속도및다운타임모니터링을실행할수있습니다. ' 자동 ' 작동모드에서안전기능 ( 예 : STO 안전차단토크또는 SS1 안전정지 1) 은안전요청용입력장치를통해발동됩니다. 안전기능 ' 안전제한속도 (SLS)' 는 ' 수동 ' 위치의작동모드선택스위치 S6 을통해요청됩니다. 안전요청은입력장치 S1 을통해 2 채널로이루어지며모터컨트롤러의전력단차단으로이어집니다. 전력단차단이이루어졌다면이는모터컨트롤러의무전위접점 C1/C2 를통해출력됩니다. 146 Festo CAMC-G-S a

147 조립및설치 1 T1: 안전모듈이있는모터컨트롤러 ( 관련연결부만표시되어있음 ) 2 S1: 안전요청용입력장치 3 n1: X2B 의서보모터내인코더 4 n2: X10 의인코더 Fig. 77 동적안전기능을위한인코더회로예 회로예관련일러두기 : 인코더는본질안전애플리케이션에적합한것이어야합니다. 안전속도모니터링 (SLS, SSR, SS1 등 ) 과 SS2 및 SOS 를이용한정지상태위치모니터링은순수증분형신호가있는인코더로가능합니다. 안전요청용입력장치 S1 과승인버튼 S2, 시작버튼 S3, 작동모드선택스위치 S6 을위한입력회로에서교차회로인식은안전모듈 CAMC-G-S3 을통해이루어집니다. 시작버튼 S3 을작동하면안전기능종료하기가이루어집니다. 피드백접점 C1, C2 는컨트롤러를통해조회해야합니다. 안전요청이이루졌다면레귤레이터작동승인이철회되어야합니다 안전기능이있는 2 채널밸브제어블록의트리거링안전기능 ( 예 : 모터컨트롤러의경우 STO - 안전차단토크또는 SS1 - 안전정지 1, 밸브제어블록의경우안전배기또는안전역전 ) 은모터컨트롤러에대한안전요청용입력장치와안전기능이있는제어블록을통해발동됩니다. 안전요청은입력장치 S1 을통해 2 채널로이루어지며모터컨트롤러와제어블록의전력단차단으로이어집니다. Festo CAMC-G-S a 147

148 조립및설치 1 T1: 안전모듈이있는모터컨트롤러 ( 관련연결부만표시되어있음 ) 2 S1: 안전요청용입력장치 3 Y1: 2 채널제어블록 Fig. 78 안전기능이있는 2 채널제어블록회로예 148 Festo CAMC-G-S a

149 시운전 회로예관련일러두기 : 스위치 S1 과승인버튼 S2, 시작버튼 S3 을위한입력회로에서교차회로인식은안전모듈 CAMC-G-S3 을통해이루어집니다. 시작버튼 S3 을작동하면안전기능종료하기가이루어집니다. 안전모듈 CAMC-G-S3 이안전조건의위반을인식하거나예를들어연결배선에오류가있으면장애가발생합니다. 오류승인은승인버튼 S2 를통해이루어집니다. 입력 DIN42A/B 는제어블록 V1 의켜기및끄기를모니터링하도록구성되어야합니다. 접촉기 K1 및 K2 의접촉기접점 41/42 에대한직렬연결은가능하지않습니다. 사용되는유도근접스위치에서는이것이가능하지않기때문입니다. 피드백접점 C1, C2 는컨트롤러를통해조회해야합니다. 안전요청이이루어졌다면레귤레이터작동승인을철회해야합니다. 입력회로는카테고리 4 에적합한 2 채널구조입니다. 애플리케이션분야와기계의안전컨셉에따라추가조치가필요합니다. 5 시운전 이장에서는안전모듈시운전을설명합니다. 모터컨트롤러시운전관련정보는아래에있습니다. è 하드웨어설명서 GDCP-CMMP-M3-HW-... ' 조립및설치 ' è FCT PlugIn CMMP-AS 도움말. 참고! 이문서의의미에서시운전은최종고객이맨처음으로규정에맞게사용하는것이아니라, 기계를구성하는과정에서기계제조사에의해이루어지는시운전을말하는것입니다. 참고! 안전기능의상실! 안전기능이결여되면예를들어연결된액추에이터가뜻하지않게움직여돌이킬수없는심각한부상을초래할수있습니다. 안전모듈은반드시 장착된상태로, 안전모듈의파라미터를완전히설정한뒤, 안전기능을포함한모든보호조치를설치하고정상작동여부를확인하였을때만작동하십시오. 시운전완료를위해안전기능의유효성을검사하십시오 è 5.8 기능테스트, 유효성검사. 배선이잘못되었거나카테고리에맞게선택되지않는잘못된안전모듈이나외부부품을사용하면안전기능이없어지는결과가초래됩니다. 고객측애플리케이션에대한위험평가를실시하고, 그에따라회로와부품을설비하십시오. 예를참조하십시오 è 4.3 회로예. Festo CAMC-G-S a 149

150 시운전 5.1 시운전전다음과같은시운전준비단계를진행하십시오. 1. 안전모듈이올바로조립되어있는지확인하십시오 è 4.1 조립 / 분해. 2. 전기설비 ( 연결케이블, 접점할당 è 4.2 전기설비 ) 를점검하십시오. 모든 PE 보호도체가연결되었습니까? 5.2 DIP 스위치설정안전모듈에는버스구성의활성화및제어에필요한 DIP 스위치가있습니다. DIP 스위치의기능은슬롯 Ext3 의모든모듈에대해서는동일하며사용된버스인터페이스에따라서는다를수있습니다. DIP 스위치를하드웨어설명서 GDCP-CMMP-M3-HW-... ' 조립및설치 ' 또는해당버스별문서에서설명하는대로설정하십시오 è Tab. 2 모터컨트롤러 CMMP-AS-...-M3 관련문서. 5.3 FCT PlugIn CMMP-AS 를이용한파라미터설정관련일러두기 SafetyTool 로안전모듈의파라미터를설정하기전에 FCT PlugIn CMMP-AS 를이용해서모터컨트롤러의파라미터설정을완전히실행해야합니다. 다음절에는안전모듈과관련하여고려해야할정보가있습니다. FCT 를이용한시운전관련추가정보는 PlugIn CMMP-AS 도움말또는경우에따라 CMMP-AS -...-M3 에대한기능설명 GDCP-CMMPM3-FW-... 에있습니다 구성의설정 PlugIn CMMP-AS 의 ' 구성 ' 페이지의 FCT 에서안전모듈의프로젝트엔지니어링을하십시오. 드라이브구성이없음 : ' 새드라이브구성만들기 '. 드라이브구성있음 : ' 변경하기 ' 버튼. 그런다음 ' 드라이브구성만들기 ' 또는 ' 드라이브구성편집하기 ' 창에서옵션슬롯 Ext3 에대해사용되는안전모듈을선택하십시오. Fig. 79 FCT PlugIn CMMP-AS: ' 드라이브구성편집하기 / 만들기 ' 150 Festo CAMC-G-S a

151 시운전 계속되는모터컨트롤러의파라미터설정과정에서안전모듈을온라인모드로명시적으로적용해야합니다 è 5.3 FCT PlugIn CMMP-AS 를이용한파라미터설정관련일러두기 인코더구성의설정예를들어 SLS 에대한속도의안전모니터링과예를들어 SOS 에대한위치의안전모니터링에는위치파악에적합한센서가필요합니다. 요구되는인코더관련정보 è 3.2 기능및용도. 허용되는인코더조합에유의하십시오 è Tab. 10 허용되는위치센서조합. 드라이브구성에서모터를선택하여첫번째인코더를결정하십시오. 정보는 ' 모터 ' 페이지의 ' 각도인코더 ' 레지스터에표시됩니다. 두번째인코더의인터페이스를 ' 측정시스템 ' 페이지 ' 의 ' 모니터링 ' 에있는 ' 일반 ' 레지스터에서선택하십시오. 이어서선택한인터페이스에해당하는레지스터에서인코더를구성해야합니다 치수단위결정하기 ( 옵션 ) FCT PlugIn CMMP-AS 의치수단위는다음설정을통해정해집니다. 축선택 - 선형또는회전단위. 옵션 : 측정단위의조정 ( 메뉴 [ 구성품 ] [ 치수단위 ]) 미터법 / 야드파운드법 (mm/ 인치 ), 소수점이하자릿수 안전모듈의적용기능안전을위해변경사항의추적가능성에대한요구사항이있습니다. 이를보장할수있도록안전모듈에모듈타입과일련번호, 개정버전정보가저장됩니다. 모터컨트롤러에서이데이터를읽어내고, 모듈적용시영구적으로저장할수있습니다. 이를통해구성품의변경사항을인식할수있습니다. ' 장치정보 ' 페이지에온라인모드로버전정보가표시됩니다. ' 장치정보 ' 페이지 컨트롤러 컨트롤러타입모터컨트롤러 ( 기본장치 ) 타입. 하드웨어버전모터컨트롤러의하드웨어버전. 펌웨어버전모터컨트롤러의펌웨어버전. 일련번호모터컨트롤러의일련번호. 옵션슬롯 Ext3 모듈타입모듈타입 : CAMC-G-S3: 안전모듈. 전면개정안전모듈의전면개정버전예 : 1.0. 일련번호안전모듈의일련번호예 : Tab. 105 ' 컨트롤러 ' 페이지 - 버전정보 Festo CAMC-G-S a 151

152 시운전 안전모듈적용하기모듈교체등과같은변경사항을인식할때승인할수없는오류가나옵니다. 모터컨트롤러로애플리케이션을다시시작할수있으려면변경사항이 ' 계획 ' 되어야합니다. 이는변경사항을명시적으로승인하거나확인된다는것을의미합니다. 안전또는스위치모듈과관련해서이러한추적가능한변경사항은모듈교체입니다. 모듈교체에는다음규칙이적용됩니다. 스위치모듈을스위치모듈로교체하는모듈교체는언제나가능합니다. CAMC-G-S1 을다른 CAMC-G-S1 으로교체하는모듈교체는통상확인할필요가없습니다. 예외 : 기본장치에서버전을점검결과모듈이서로호환되지않는다는것 ( 오류메시지 51-3) 이확인되면모듈교체를확인해야합니다. 모듈타입을다른타입으로교체하는경우 ( 오류메시지 51-2) 에는언제나모듈교체를확인해야합니다. CAMC-G-S3 을 CAMC-G-S3 으로교체하는모듈교체 ( 오류메시지 51-6) 에서도언제도모듈교체를확인해야합니다. 모듈교체확인방법은두가지입니다. 온라인모드를활성화할때모듈교체가인식되며확인을위한대화상자가자동으로표시됩니다. 모듈교체를온라인모드를활성화할때직접확인하지않았다면메뉴명령 [ 구성품 ] [ 온라인 ] [ 모듈교체확인하기 ] 로확인용대화상자를언제든지열수있습니다. ' 모듈교체확인하기 ' 대화상자에는모듈타입과전체개정버전 (CAMC-G-S3) 또는개정버전및버전 (CAMC-G-S1, CAMC-DS-M1) 그리고이전모듈과현재설치된모듈의일련번호가표시됩니다. ' 예 ' 로모듈교체를확인하면, 파라미터가기본장치에잔류저장되며다시시작이실행됩니다 상태표시안전모듈의상태관련정보는 ' 안전기능 ' 레지스터의프로젝트출력영역에서온라인모드로표시됩니다. 프로젝트출력 - 온라인레지스터 'CAMC-G-S3: 안전모듈 ' 'CAMC-G-S3: 상태신호 ' 프레임 안전모듈의상태표시상태 1) 초록색전력단승인허용됨 VOUT_PS_EN = 1 빨간색경고 VOUT_WARN = 1 빨간색안전조건위반 VOUT_SCV = 1 빨간색오류 VOUT_ERROR = 1 노란색안전기능도달 VOUT_SSR = 1 노란색안전상태요청됨 VOUT_SFR = Festo CAMC-G-S a

153 시운전 프로젝트출력 - 온라인레지스터 'CAMC-G-S3: 안전모듈 ' 초록색 서비스상태 VOUT_SERVICE = 1 초록색 작동준비상태 VOUT_READY = 1 'CAMC-G-S3: 안전기능 ' 프레임 안전기능 STO SS1 SS2 SOS SBC USF0 USF1 USF2 USF3 상태 2) 초록색 정상모드 VOUT_xxx_SFR = 0 노란색 안전상태도달 VOUT_xxx_SFR = 1 'CAMC-G-S3: 디지털 I/O' 프레임 상태 DINxx, DOUTxx, C1/C2(GND/+24V, 기능없음 ) 초록색 입력 = 1 노란색 회색 출력 = 1 또는릴레이닫혀있음 입력또는출력 = 0 또는릴레이열려있음 1) 안전모듈의상태 2) 안전기능의상태 Tab. 106 온라인레지스터 'CAMC-G-S3: 안전모듈 ' 의디스플레이 안전모듈의상태 è Tab. 94 시스템상태및메시지. 안전기능의상태 è 3.5 안전기능 모터컨트롤러의영구진단메모리표시하기영구진단메모리의표시또는저장을위해 FCT PlugIn 에서온라인레지스터 ' 진단 ' 을활성화하십시오. 온라인연결이활성화되어있을때 ' 영구 ' 레지스터를활성화하십시오. ' 읽어내기 ' 로 ' 입력 ' 에서정해진영구진단메모리의입력개수가최근항목부터순서대로읽히고표시됩니다. ' 모든입력 ' 으로영구진단메모리전체를읽으십시오. 이과정에는몇분의시간이소요될수있습니다. 진단메모리의내용은표로표시됩니다. 열 설명 번호 입력의일련번호 장애번호오류, 경고또는이벤트번호 è 진단메시지. 장애설명입력이름, 오류텍스트. 타임스탬프 상수 자유파라미터 <hh>:<mm>:<ss> 형식의진단이벤트시점 ( 작동시간계수기, 논리전원의듀티사이클 ). Festo 서비스인력을위한추가정보 Festo 서비스인력을위한추가정보 타입입력의타입 ( 오류, 경고, 로그항목 ) Tab. 107 영구진단메모리의표시 다음표는일부입력을예로보여줍니다. Festo CAMC-G-S a 153

154 시운전 번 호 장애번호 장애설명타임스탬프상수자유파라미터타입 안전모듈에서가져온 로그항목 580:15:03 0x0000 오류승인됨, 소스 : 0x01, 오류없음 컨트롤러켜짐 580:15:00 0x0000 0x0000 오류 모듈교체 : 현재모듈 580:15:22 0x4830 CAMC-G-S3, S/N: , HW 개정버전 : 1.0, SW 개정버전 : 모듈교체 : 이전모듈 580:15:22 0x48FF CAMC-DS-M1, S/N: , HW 개정버전 : 0.1, SW 개정버전 : 0.1 Tab. 108 진단메모리내입력예 오류 오류 오류 진단메모리내입력관련추가정보 : 입력은시간순으로이루어지며, 맨위입력이최신입력입니다. 모터컨트롤러가분당한번만타임스탬프를비휘발성으로저장하므로 Power-OFF/-ON 후약간의타임스탬프편차가가능합니다. ' 복사하기 ' 및 ' 내보내기 ' 로 ';' 구분기호가있는 csv 형식의내용을 Windows 클립보드나파일에받아들일수있습니다. ' 타임스탬프 ' 열에는모터컨트롤러의작동시간계수기의값이로그항목의시점에표시됩니다. 목록위에는모터컨트롤러의작동시간계수기의현재값이 ' 현재시스템시간 ' 으로표시됩니다. 5.4 안전모듈파라미터설정의기초 공장설정간소한파라미터설정을위해출고시상태에서또는공장설정으로재설정한후일부기능이활성화되어있거나기본값이사전설정되어있습니다. 다음표는가장중요한설정의개요를제공합니다. 154 Festo CAMC-G-S a

155 시운전 페이지공장설정할당 디지털입력 DIN40 센서타입 : 작동모드 : 불일치시간 : 테스트펄스소스 : DIN41 센서타입 : 작동모드 : 불일치시간 : 테스트펄스소스 : DIN42 센서타입 : 작동모드 : 불일치시간 : 테스트펄스소스 : DIN43 센서타입 : 작동모드 : 불일치시간 : 테스트펄스소스 : DIN44 센서타입 : 테스트펄스소스 : DIN45 센서타입 : 테스트펄스소스 : DIN46 센서타입 : 테스트펄스소스 : DIN47 센서타입 : 테스트펄스소스 : DIN48 센서타입 : 테스트펄스소스 : DIN49 센서타입 : 테스트펄스소스 : 안전기능 비상정지개폐기등가 100ms 없음정의되어있지않음등가 100ms 없음정의되어있지않음등가 100ms 없음정의되어있지않음등가 100ms 없음브레이크피드백없음작동모드선택스위치없음작동모드선택스위치없음작동모드선택스위치없음오류승인없음안전기능종료하기없음 STO 및 SBC 요청 미사용 미사용 미사용 미사용 미사용 미사용 미사용 오류승인요청 상승에지 : STO, SS1 및 SBC 종료하기 Festo CAMC-G-S a 155

156 시운전 페이지공장설정할당 STO SS1 SS2 SOS USF SBC 논리기능 작동모드선택스위치 양손조작장치 ALF 오류승인논리 오류승인논리 디지털출력 DOUT40 DOUT41 요청하기 : 자동재시작 : SBC 자동활성화 : 요청종료하기 : 요청하기 : 빠른정지램프 : 자동재시작 : SBC 자동활성화 : 요청종료하기 : 활성화되지않음 활성화되지않음 활성화되지않음 요청하기 : 홀딩브레이크피드백 : 자동재시작 : 10 일동안주기적테스트비활성화하기 : 요청종료하기 : 활성화되지않음 활성화되지않음 활성화되지않음 요청하기 : 요청하기 : 작동모드 : 요청하기 : 작동모드 : DIN40 아니요예 DIN49, 상승에지미할당예아니요아니요 DIN49, 상승에지 DIN40 아니요아니요아니요 DIN49, 상승에지 DIN48 미할당등가미할당등가 미사용 156 Festo CAMC-G-S a

157 시운전 페이지 공장설정 할당 DOUT42 요청하기 : 미할당 작동모드 : 지속적으로켜진상태 내부 요청하기 : SBC 요청됨 브레이크 작동모드 : 등가 신호접점 C1/C2 오류관리 오류관리 요청하기 : Tab. 109 공장설정 안전조건위반 : 다양한기타 안전상태에도달했으며안전조건을위반하지않았음 SBC + STO 기타심각한오류 : SBC + STO + 출력 = 0 추가설정을준수하고확인하십시오 출고시상태공장에서부터이른바 ' 출고시상태 ' 의안전모듈을받으실수있습니다. 이상태는초록색 / 빨간색으로점멸하는 LED 와해당상태메시지로표시됩니다 è Tab. 94 시스템상태및메시지. 공장설정과차이를보이는출고시상태의특이사항 : 이안전모듈은공장설정파라미터로 ' 전체유효성검증 ' 상태가된것이므로정상작동됩니다. 모터컨트롤러를가동할수있으며, 전력단및레귤레이터승인을설정할수있습니다. 기본장치와안전모듈의파라미터설정이상이한데서기인하는오류메시지가모두억제됩니다. 이로써번거로운안전기술관련주변장치와상관없이모터컨트롤러의기본시운전이가능합니다. 예를들어안전모듈은출고시상태에서 ' 리졸버 ' 로파라미터가설정되어있습니다. 다른인코더를사용하는경우안전모듈의오류메시지를억제하지않고는모터컨트롤러를가동하지못할수없습니다. 출고시상태는사용자에의해복원될수없습니다. 공장설정만복원이가능합니다 FCT PlugIn CMMP-AS 및 SafetyTool 모터컨트롤러의기본시운전은 Festo Configuration Tool(FCT) 에해당하는 PlugIn CMMP-AS 로이루어집니다. 여기에는예를들어연결된모터, 측정시스템, 축그리고샤프트옵션에장착된모듈과인터페이스등과같은하드웨어의구성을확정하는것이포함됩니다. 그런다음안전모듈의파라미터설정은특수소프트웨어인 SafetyTool 을사용하여이루어집니다. SafetyTool 은 FCT PlugIn CMMP-AS 에의해실행됩니다. Festo CAMC-G-S a 157

158 시운전 참고! SafetyTool 시작전에반드시하드웨어구성을, 그리고경우에따라서는정해진치수단위를모터컨트롤러에로드하고백업해야합니다 è 5.3 FCT PlugIn CMMP-AS 를이용한파라미터설정관련일러두기. 이는 SafetyTool 에서데이터를적용하기위해필요합니다. 5.5 SafetyTool 을이용한안전한파라미터설정 프로그램시작 'SafetyTool 시작하기 ' 버튼으로 FCT PlugIn CMMP-AS 를활성화하여 SafetyTool 을시작하십시오. Fig. 80 SafetyTool 시작하기 세션타입의선택 - 구성마법사 SafetyTool 은두가지세션타입 ( 온라인 / 오프라인 ) 에서설치및시운전에대한 EN 의의미 ( 단계 12) 로오프라인소프트웨어도구입니다. 뿐만아니라 SafetyTool 은파라미터로설정되는안전모듈의기능을통해해당프로토콜이만들어질수있는유효성검사 (13 단계 ) 도지원합니다. 작동이활발할때는파라미터변경이가능하지않으며, 온라인파라미터설정세션이개시되면안전모듈은안전상태 (STO + SBC) 로들어갑니다. 기능의유효성검사의무는어떤경우든기계제조사나기계운영자에게있습니다. SafetyTool 은 2 개세션타입을지원합니다. 158 Festo CAMC-G-S a

159 시운전 온라인 : 안전모듈에서작업하기. SafetyTool 은목표시스템 ( 안전모듈 ) 과통신합니다. 사용자는안전모듈을관찰하면서파라미터를읽을수있습니다. 개별파라미터를변경하거나안전한파라미터세트전체를전송할수도있습니다. 파라미터를변경하기전에안전모듈은 ' 안전기본상태 ' 로전환됩니다. 파라미터는안전모듈이 ' 안전기본상태 ' 를벗어나기전에유효성검사를거쳐야합니다. 변경된파라미터는변경즉시적용되는것이아니라전체유효성검사를거친뒤재시작해야만비로소적용됩니다. 오프라인 : 로컬파일에서작업하기.SafetyTool 은목표시스템 ( 안전모듈 ) 과통신하지않습니다. 그러나사용자는안전모듈에대한사전파라미터설정을만들어저장할수있습니다. 장치쪽통신연결이있는데도 SafetyTool 이온라인세션을허용하지않으면다음메시지가나타납니다. 안전모듈에이미파라미터설정세션이열려있습니다! 오프라인파라미터설정세션만가능합니다. 대안 : 다른세션을종료하십시오. 연결중단후 : 장치를다시시작하십시오. SafetyTool 은사용자가 ' 안전한파라미터설정을위한구성마법사 ' 로프로그램을시작할수있도록지원합니다. 원하는세션타입을선택하십시오. 세션타입세션버전설명 온라인 è 5.5 SafetyTool 을이용한안전한파라미터설정 오프라인 è 5.5 SafetyTool 을이용한안전한파라미터설정 새파라미터설정시작하기 기존프로젝트로새파라미터설정시작하기 1) 파라미터설정표시하기 기존파라미터설정변경하기 안전한파라미터세트전송하기 새프로젝트생성하기 안전한파라미터세트로부터새프로젝트만들기 기존프로젝트열기 1) 안전모듈에서기본파라미터를가져와새프로젝트를엽니다. 로컬저장된프로젝트파일을기반으로새프로젝트를엽니다. 안전모듈에있는파라미터설정을표시합니다 ( 읽기만가능!). 편집하기위해안전모듈에있는파라미터설정을로드합니다. 앞서저장된안전한파라미터세트를안전모듈로전송합니다. SafetyTool 의기본설정으로새프로젝트를엽니다. 저장된안전한파라미터세트를기반으로새프로젝트를엽니다. 로컬저장된프로젝트파일을엽니다. 1) 이것은 SafetyTool 프로젝트파일의축타입 ( 선형 / 회전형 ) 이현재 FCT 프로젝트와일치하는경우에만가능합니다. Tab. 110 세션버전의선택 - 구성마법사 Festo CAMC-G-S a 159

160 시운전 온라인파라미터설정 FCT PlugIn 에서모터컨트롤러쪽온라인연결이활성상태이면 SafetyTool 에서온라인파라미터설정기능을사용할수있습니다. SafetyTool 을시작하기전에모터컨트롤러에있는데이터가프로젝트데이터 (' 다운로드 ') 와일치하고백업 (' 백업 ') 되었다는것을확인하십시오. 그렇지않은경우에는기본장치재시작후기본정보가사용되는기본정보와다를수있습니다. 온라인파라미터설정에서만파라미터및파라미터세트의유효성검사가가능합니다! 온라인파라미터설정기능을이용할때는항상사용자이름을명기하고비밀번호를입력해야합니다. 공장설정비밀번호 : SAFETY 안전파라미터가의도치않게변경되는일이없도록하려면프로젝트마다개별비밀번호를부여하십시오 ( 메뉴 [ 추가 ] [ 비밀번호변경하기 ] è 5.7 SafetyTool 의특수기능. SafetyTool 을시작하면 SafetyTool 은자체데이터베이스를기본장치의데이터와안전모듈의데이터와맞춰조정합니다. 이를위해서는선택한세션버전에따라안전모듈로부터모든파라미터의업로드가필요합니다. 이과정은진행표시줄로표시됩니다. 진행시간은세션버전과통신연결속도에따라다를수있습니다. 160 Festo CAMC-G-S a

161 시운전 1 오프라인버전선택도가능한마법사시작 2 온라인세션버전선택 3 각세션버전에대한안내 4 프로젝트파일 / 파라미터세트선택 5 개인정보확인 6 마법사종료하기시작 Fig. 81 온라인세션버전의선택단계 파라미터설정세션은드라이브가켜져있이도시작할수있습니다. 파라미터설정세션이개시되었으면안전모듈에의해드라이브작동이차단됩니다 ( 전력단작동승인없음 ). 파라미터설정세션이진행중일때모든디지털출력은차단됩니다. 파라미터화세션을닫으면 SafetyTool 은이세션을자동으로종료합니다. 종료시모든파라미터는 ' 유효성검증완료 ' 상태여야합니다. 그렇지않으면모든변경사항은사라지고, 안전모듈은마지막으로저장되고유효성이검증된파라미터세트로시작합니다 오프라인파라미터설정파라미터설정을준비할때는일단과정전체를오프라인으로실시할수있습니다. 그러나안전모듈을올바로가동할수있으려면파라미터의유효성을온라인으로검사한뒤검증된파라미터를안전모듈로전송해야합니다. Festo CAMC-G-S a 161

162 시운전 1 오프라인모드에서마법사시작하기 2 오프라인세션버전선택 3 가세션버전에대한안내페이지 4 프로젝트파일 / 파라미터세트선택 5 마법사를종료합니다. Fig. 82 오프라인세션버전의선택단계 SafetyTool 을이용한파라미터설정의기본규칙 파라미터설정과정의공통특성 파라미터설정은언제나다음단계로이루어집니다. 1. 파라미터설정세션열기. 2. 개별파라미터변경하기. 3. 개별파라미터또는전체파라미터세트의유효성검사 ( 유효성검사코드생성 ). 4. 안전모듈에파라미터세트를영구저장하기. 전체파라미터세트가유효성검증완료된 것으로간주됩니다. 추가파라미터변경후에는단계 3과 4를다시실행해야합니다. 5. 파라미터설정세션닫기, 파라미터세트 ' 활성화 '. 6. 안전모듈다시시작. 파라미터설정세션열기파라미터설정세션을열면안전모듈은안전기본상태로들어가고, 드라이브작동은차단됩니다 ( 전력단이꺼지고안전제동제어기능에전류가흐르지않으며안전모듈에서 DOUT4x 가꺼집니다 ). 파라미터설정세션진행중에는 VOUT_SERVICE 상태가활성화되어있습니다. 드라이브켜기 / 기동은파라미터설정세션을닫은다음에야가능하고, 그런다음에도파라미터세트의유효성이검증된상태여야합니다. 162 Festo CAMC-G-S a

163 시운전 파라미터설정세션열기는영구진단메모리에저장됩니다. 파라미터설정세션이진행되는동안모터컨트롤러의 7 세그먼트디스플레이에는 'FSPArA' 메시지출력됩니다 ( 오류가없는한 ) è 6.4 진단및문제해결. 시작마법사에서 ' 개인정보확인시작하기 ' 버튼을눌러 'HELLO...' 메시지를출력할수있습니다. 여러개모터컨트롤러가파라미터설정 PC 에연결되어있으면이메시지의용도는모터컨트롤러식별에있습니다. 어떤시점에서든파라미터설정세션은안전모듈당하나만열리게되어있습니다. 이미파라미터설정세션하나가열려있으면안전모듈은이미진행중인파라미터설정세션이닫힐때까지는다른세션요청을거절합니다. 그럼으로써안전모듈의파라미터설정이 SafetyTool 로여러대 PC 에서동시에이루어지는경우는원천적으로배제됩니다. SafetyTool 은파라미터설정세션이열린다음에야파라미터변경을허용합니다. 사용자식별자및비밀번호파라미터설정세션을열때는사용자식별자 ( 사용자이름 ) 와비밀번호를입력해야합니다. 사용자 ID 와비밀번호는각각 ASCII 문자 ( 알파벳, 숫자및움라우트. 특수문자는사용불가 ) 로구성되며최대길이는 8 자입니다. 출고시상태에서나공장설정으로재설정한후의비밀번호는 'SAFETY' 입니다. 이비밀번호는시운전후즉시변경해야합니다. 새비밀번호와공장설정비밀번호는반드시각해당 ' 기계의기능안전책임자 ' 만알고있어야합니다. 변경된비밀번호는안전모듈에저장되며, 이전에유효했던비밀번호를대체합니다. 이는모든사용자에게해당됩니다. 비밀번호는파라미터파일에저장되지않습니다. 안전모듈에서읽어낼수도없습니다. 모터컨트롤러에서데이터넘겨받기안전모듈에서관련파라미터를모터컨트롤러 ( 기본장치 ) 의파라미터와비교할수있도록온라인세션버전에서는언제나맨먼저기본장치에서데이터를넘겨받습니다. FCT PlugIn 에서모터컨트롤러에로드된데이터가 SafetyTool 을닫고재시작할때없어지지않도록하려면온라인연결이활성화된상태에서 SafetyTool 시작용데이터를백업해야합니다. 이를위해대화상자가나타납니다. SafetyTool 로데이터를넘겨받을때는치수단위외에특히연결된회전인코더의파라미터도받게되는데, 이파라미터는인코더 1 과인코더 2 를위한안전파라미터에매핑됩니다. ' 보내기및유효성검사하기 ' 원칙 SafetyTool 에서변경된모든파라미터는안전모듈로전송해서검사하고유효성을검증해야합니다. 이는모터컨트롤러 ( 기본장치 ) 에서넘겨받은데이터는물론안전기능이나기타매핑의요청에필요한곱항에도해당됩니다. 이때진행되는절차는모든파라미터페이지에서동일합니다. 단계 1: ' 편집승인하기 ' 버튼을눌러파라미터편집을승인합니다. 단계 2: 파라미터를조작하거나변경합니다. 이경우값범위가검사됩니다. 단계 3: ' 보내기 ' 버튼을눌러변경된파라미터를안전모듈로보냅니다. Festo CAMC-G-S a 163

164 시운전 단계 4: 끝으로전송된파라미터의유효성검사를실시해야합니다. 유효성검사를위해 (SafetyTool 에있는 ) 설정값과 ( 안전모듈에있는 ) 실제값이각각표시됩니다. 차이를보이는값은기호로표시되어있습니다. 기호 상태 설정값과실제값이서로다릅니다. 이파라미터는맞춰조정되어야합니다. 설정값과실제값이서로약간다릅니다. 예를들어시간같은특정값은안전모듈에서기본단위의배수로반올림됩니다. 그렇기때문에설정값과실제값은이반올림과정에서서로다를수있습니다. 이러한값의유효성은검사가가능합니다! Tab. 111 설정값과실제값간편차표시 검사후유효성을검사하려면 ' 검사완료 ' 열에서해당체크박스를활성화하고, ' 유효성검사하기 ' 버튼을눌러선택한파라미터의유효성을검사하십시오. 그런다음비로소파라미터도유효하게안전모듈에적용되는것입니다. ' 유효한 ' 열에는파라미터의실제값이유효한지, 즉유효성이검증되었는지가표시됩니다. 기호 상태 Tab. 112 파라미터의유효성표시 파라미터의유효성이아직검증되지않았습니다. 파라미터의유효성이검증되었습니다. 타당성검사 SafetyTool 은파라미터설정세션이진행되는동안다양한타당성검사를실시합니다. 그범위는범위한계의모니터링에서회전수한계의논리적검사 ( 회전수상한은최소회전수아래에있어서는안되고하한은상한아래에있어야한다는등 ) 에까지이릅니다. 타당성검사는수동으로도실시할수있습니다 è 5.7 SafetyTool 의특수기능. 승인하고장치에영구저장하기변경된파라미터는안전모듈에잔류저장되어야합니다. 추가로파라미터세트의일관성은명시적인유효성검사코드전체에걸쳐확보되어있습니다. 유효성검사코드의잔류저장과계산은 ' 완료 ' 페이지의해당버튼을누르면실행됩니다. SafetyTool 에서파라미터설정세션이쓰기접근권한으로활성화되어있었다면 SafetyTool 을종료할때자동으로재시작이실행됩니다. 파라미터로설정된중간상태 ( 전체유효성검사없이 ) 저장하기 ' 안전모듈에서파라미터설정 / 파라미터영구저장하기 ' 기능으로파라미터는저장되지만 ' 전체유효성검증 ' 은되지않습니다. 안전모듈은다시시작할때이상태를인식하고안전한기본상태로들어갑니다. 기본및전문가파라미터일부파라미터는 ' 전문가파라미터 ' 로표시되거나자체레지스터에서 ' 전문가파라미터 ' 로표시되어있습니다. 164 Festo CAMC-G-S a

165 시운전 참고! 전문가파라미터는통상변경하지않으며, 필요한경우에만변경이요구될수있습니다. 파라미터그룹의상태 SafetyTool 의각페이지에는소위파라미터그룹이있습니다. 이파라미터그룹의상태는온라인세션중네비게이션트리에서 LED 기호로표시됩니다. 기호 상태 파라미터의유효성이아직검증되지않았습니다 ( 유효성검사전모든파라미터단계 ). 이페이지의모든파라미터의유효성이검증되었습니다. 이파라미터는장치의파라미터와동일합니다. 모든페이지에있는모든파라미터의유효성이검증된경우에만전체유효성검사와안전모듈에서파라미터를잔류저장하는것이가능합니다. 하나이상의파라미터가장치의파라미터와다릅니다. 이차이는맞춰조정되어야합니다. 입력또는선택필드에잘못된값이있습니다. 오류를수정해야합니다. Tab. 113 파라미터그룹의상태표시 유효하지않은파라미터설정시거동안전모듈에유효한파라미터세트가없으면모터컨트롤러의전력단은차단되고, 디지털출력전체는무전압상태가됩니다. 안전모듈을 SafetyTool 로다시파라미터화할수있습니다 파라미터세트버전안전모듈의개정버전을변경한다고해서반드시새파라미터세트버전이있어야하는것은아닙니다 ( 펌웨어버전이나하드웨어버전을변경하면안전모듈전체가새개정버전이됩니다 ). 파라미터세트버전으로 SafetyTool 과안전모듈간호환성이모니터링됩니다. 이전펌웨어에있는새파라미터세트안전모듈에있는것보다최신의펌웨어버전으로생성된파라미터세트는수용되지않습니다. ' 비호환파라미터세트 ' 라는오류메시지가생성됩니다. 새펌웨어에있는이전파라미터세트파라미터가먼저로드됩니다. 파라미터세트로어떻게해야하는지를파라미터세트의버전번호로확인할수있습니다. 파라미터세트의버전이호환되지않으면유효성검사를이용한유효성검사는거절됩니다. 파라미터세트의버전이호환되는경우, 예를들어포함되지않은파라미터는안전모듈의거동이이전버전과같게해주는값으로설정됩니다. 펌웨어업데이트는제조사에서만가능합니다. Festo CAMC-G-S a 165

166 시운전 5.6 SafetyTool 을이용한파라미터설정의진행과정 ( 예 ) 이절에서는예를들어파라미터설정의진행과정전체를설명합니다. 그러나기본적인단계는그어떤다른애플리케이션사례에도그대로전용될수있습니다. 진행과정을위한전제조건을다음과같습니다. 모터컨트롤러의기본시운전이 FCT PlugIn 으로이루어졌으며, FCT 로온라인연결이활성화되어있어야합니다. 안전모듈이출고시상태이거나공장설정을유지하고있어야합니다 è 5.7 SafetyTool 의특수기능. SafetyTool 의사용자인터페이스와기능에설명전체는 SafetyTool 도움말에있습니다. 일부특수기능에대한정보 è 5.7 SafetyTool 의특수기능. 애플리케이션예 : 기계가갖추고있는조건 : 1. 누르면언제나 SS1 타입 b) 에이어서바로 SBC 를작동하도록되어있는비상정지스위치 (DIN40). 2. 기계에개입하는것을방지하는라이트그리드 (DIN41). 정상모드에서는 SS1 도작동되며, 설정모드에서는 SS2 가요청됩니다. 3. 설정모드에서축을 SLS 로움직일수있게해주는승인버튼 (DIN42). 4. 정상모드및설정모드선택에필요한작동모드선택스위치 (DIN45, DIN46). 5. DOUT42 로생성되는테스트펄스를이용한스위치모니터링. 6. 오류승인하기 (DIN48). 7. 안전기능종료하기 (DIN49) 상승에지. SS1 종료는외부제어신호를통해이루어집니다. 8. SS2 와 SLS 간전환은 ' 자동재시작 ' 으로이루어집니다. 예에서이루어진파라미터설정 : 전원을켠후 : SBC 자동활성화기능있는 STO 가요청되었습니다. 정상모드 : 비상정지기능이작동했거나라이트그리드로들어가면 SS1 에이어서바로 SBC 가작동되어야합니다. 안전기능종료는 DIN49 를통해서만가능함. 설정모드 : 설정모드를작동모드로선택하면언제나 SLS 가요청됩니다. SLS 는다음경우에만종료될수있습니다. a) 작동모드스위치가다시정상모드위치에있고 b) 라이트배리어가더는끊어지지않은상태이며 c) 재시작이작동되는경우. 라이트그리드안으로들어가면추가로 SS2 도발동됩니다. SS2 종료하기는라이트그리드안에아무도없는경우 DIN49 를통해서만가능하고, 승인버튼 DIN42 로도가능함. 승인버튼을누르면 SS2 에서 SLS 로전환되어야합니다. 166 Festo CAMC-G-S a

167 시운전 고객은개별애플리케이션에필요한배선과파라미터설정을위험평가의과정에서직접알아내야합니다 마법사에서세션버전선택하기 1. 'SafetyTool 시작하기 ' 버튼을눌러 SafetyTool 을시작하십시오 è 프로그램시작. Fig 안전한파라미터설정의시작을돕는마법사에서세션타입 ' 온라인...' 을선택하고 ' 계속 ' 버튼으로선택을확인하십시오. Festo CAMC-G-S a 167

168 시운전 Fig 세션버전 ' 기존파라미터설정변경하기 ' 를선택하고 ' 계속 ' 버튼으로선택을확인하십시오. 그러면참고해야할세션버전에대한안내가표시됩니다. ' 계속 ' 버튼을눌러이를확인하십시오. 168 Festo CAMC-G-S a

169 시운전 Fig 파라미터쓰기를위해서는사용자식별자와비밀번호입력이필요합니다. 출고시상태에서나공장설정으로재설정한후의비밀번호는 'SAFETY' 입니다. 그런다음 ' 완료 ' 버튼을눌러마법사를종료하십시오 데이터적용및대조 1. 일반적으로공장설정의기본정보는현재기본장치파라미터설정과다릅니다. 이를 'OK' 버튼으로확인할대화상자가표시됩니다. 그렇지않은경우에는항목 3 을진행하면됩니다. Festo CAMC-G-S a 169

170 시운전 Fig 차이가나는값은기본정보페이지에서빨간색으로표시되는데, 이값을우선맞춰조정해야합니다. Fig ' 편집승인하기 ' 를클릭하고, ' 보내기 ' 항목에서차이가나는파라미터의체크박스를활성화하십시오. 4. ' 보내기 ' 버튼을누르면선택한파라미터가안전모듈에로드됩니다. Fig Festo CAMC-G-S a

171 시운전 5. 이렇게하면파라미터는일단더는유효하지않게됩니다. ' 설정값 ' 및 ' 실제값 ' 항목에서값을비교하여파라미터를검사하십시오. ' 검사완료 ' 항목에서체크박스를활성화하여검사를확인하십시오. 그런다음 ' 유효성검사하기 ' 버튼을눌러그유효성을검사하십시오. Fig 기본정보의모든파라미터가동일하면다른나머지파라미터가안전모듈에로드되고, 기본장치에서넘겨받은데이터와대조할수있는 ' 데이터적용 ' 페이지가표시됩니다. Fig. 90 Festo CAMC-G-S a 171

172 시운전 파라미터설정시작이제세션버전 ' 기존파라미터설정변경하기 ' 가활성화되었으므로본격적인파라미터설정을시작할수있습니다. 이를위해화살표버튼 1 을잇달아눌러모든파라미터페이지를거치면서표시된파라미터를검사또는변경하십시오. Fig. 91 데이터적용 각해당파라미터페이지가내비게이션트리 2 에표시되는데, 예를들어나중에다시파라미터를보려고하면이트리를통해직접다른페이지로이동할수도있습니다. 시운전을위해서는모든페이지를차례차례검사또는편집할것을권장합니다 데이터적용결과점검첫번째파라미터페이지 ' 데이터적용 ' 에는인코더구성에서가장중요한파라미터가표시됩니다. Fig. 92 기존편차는각각파란색화살표로표시됩니다. 이화살표를클릭하면기본장치설정이파라미터설정값으로적용됩니다. 그런다음이파라미터설정값을나중에해당인코더구성페이지에서안전모듈로도전송해서유효성검사까지마쳐야합니다 기본정보기본정보가이미편집된경우라면 (è 5.6 SafetyTool 을이용한파라미터설정의진행과정 ( 예 )) 이페이지에있는값은이미맞는것이어야합니다 인코더구성 인코더구성의파라미터를차례차례검사또는편집하십시오. 172 Festo CAMC-G-S a

173 시운전 설정값을적용했다면이값은해당파라미터에이미기입되어있습니다 (è 5.6 SafetyTool 을이용한파라미터설정의진행과정 ( 예 )). 그러면 ' 편집승인하기 ', ' 보내기 ' 버튼을눌러이를적용한다음검사하고유효성을검사할수있습니다. Fig 디지털입력구성하기 ' 디지털입력 ' 페이지에는모든 2 채널및 1 채널입력의배속관계가표시됩니다. 그러나편집은그런다음입력별로이어지는다음페이지에서별도로이루어집니다. Fig. 94 불일치배속관계는오류기호로표시됩니다. 예에서 DIN45, DIN46 및 DIN47 은센서타입파라미터 ' 작동모드선택스위치 ' 로설정되어있지만작동모드선택스위치의 ' 활성화 ' 파라미터는활성상태가아닙니다. 이제디지털입력의페이지를차례대로편집하십시오. DIN40 예에서는 DOUT42A/B 가테스트펄스의소스로설정됩니다. Festo CAMC-G-S a 173

174 시운전 Fig. 95 DIN41 예에서는센서타입 ' 라이트그리드 ' 로설정되고, DOUT42A/B 는테스트펄스의소스로설정됩니다. Fig. 96 DIN42 예에서는센서타입 ' 승인버튼 ' 으로설정되고, DOUT42A/B 는테스트펄스의소스로설정됩니다. Fig. 97 DIN45... DIN47 예에서는 DIN45, DIN46 및 DIN47 에대해각각 DOUT42B 가테스트펄스소스로설정됩니다. Fig. 98 DIN43 및 DIN44, DIN48 및 DIN49 예에서는모든설정이공장설정과일치하므로변경할필요가없습니다 안전기능의선택및파라미터설정 ' 안전기능 ' 페이지에활성상태의기능이표시됩니다. 174 Festo CAMC-G-S a

175 시운전 예에서추가로 SS2, SOS 및 USF0 도활성화하십시오. USF 로안전기능 SLS 의파라미터를설정할수있습니다. 안전기능활성화를위해보내기및유효성검사는필요하지않습니다. Fig. 99 STO: 안전차단토크 1. 안전기능 STO 의파라미터를확인하고, 필요시변경하십시오 è 3.5 안전기능. 2. ' 요청하기 ' 레지스터에서 DIN40 을통해공장설정에있는요청을삭제하십시오. 이를위해편집승인후게이트에서논리입력 LIN_D40( 파란색표시 ) 을선택하고, 이를 ' 피연산자 : 제거 ' 로제거하십시오. 이제피연산자가곱항에서삭제되긴했지만곱항 ( 여기에서는 P04.00) 자체는아직사용되므로아래에는이것이여전히표시됩니다. Fig 오른쪽 ' 피연산자 ' 프레임에서 LIN_AFTER_RST_PULSE 를선택하고, ' 게이트 : 붙여넣기 ' 로입력을적용하십시오. 4. ' 보내기 ' 로변경사항을안전모듈로전송하십시오. 그러면 ' 유효성검사 '( 그림의우측상단 ) 에새할당과삭제과정이표시되고, 여기에서검사및유효성검사가이루어질수있습니다. Festo CAMC-G-S a 175

176 시운전 예에서 ' 요청종료하기 ' 레지스터의 LIN_D49_RISING_EDGE 를통한설정은그대로있도도됩니다. SS1: 안전정지 1 1. ' 기본파라미터 ' 레지스터에서설정을검사하고, 필요시이를애플리케이션에맞춰조정하십시오 è 3.5 안전기능. 2. 예로 'SBC 자동활성화 '(P0C.09) 를활성화하십시오. 예에서는 ' 요청하기 ' 레지스터에서다음논리를만드십시오. Ä Fig 예에서는 ' 요청하기 ' 레지스터에서다음논리를만드십시오. Ä Fig 오른쪽 ' 피연산자 ' 프레임에서 LIN_D40 을선택하고, ' 피연산자 : 붙여넣기 ' 로입력을적용하십시오. 그대신마우스로입력을드라이버결합 ( 여기에서는곱항 P04.00) 으로끌어와도됩니다. 5. 그런다음 LIN_D45_SAFE 를선택하고, ' 게이트 : 붙여넣기 ' 로입력을적용하십시오. 그대신마우스로입력을 OR 게이트 ( 1) 로끌어와도됩니다. 이렇게하면 LIN_D45_SAFE 입력이있는새게이트가붙여집니다 ( 예에서는곱항 P04.07). 6. 이제는 ' 게이트 ' 에서방금붙여넣은입력 LIN_D45_SAFE 를선택하여두번째게이트를추가피연산자를붙여넣을목표대상으로표시하십시오 ( 여기에서는곱항 P04.07). 7. 그런다음오른쪽 ' 피연산자 ' 프레임에서 LIN_D41 을선택하고, 이를 ' 피연산자 : 붙여넣기 ' 로적용하십시오. 그대신마우스로입력을드라이버결합으로끌어와도됩니다. 그러면드라이버결합이 AND 연산자로연결된항으로자동변경됩니다. 8. 보낸다음에 OR 연산자로연결된항으로이제 2 개곱항의유효성을검사해야합니다. 176 Festo CAMC-G-S a

177 시운전 Fig. 103 예에서 ' 요청종료하기 ' 레지스터의 LIN_D49_RISING_EDGE 를통한설정은그대로있도도됩니다. SS2: 안전정지 2 1. ' 기본파라미터 ' 레지스터에서설정을검사하고, 필요시이를애플리케이션에맞춰조정하십시오 è 3.5 안전기능. 예에서는 ' 요청하기 ' 레지스터에서다음논리를만드십시오. Ä Fig 오른쪽 ' 피연산자 ' 프레임에서 LIN_D41 을선택하고, ' 피연산자 : 붙여넣기 ' 로입력을적용하십시오. 그대신마우스로입력을드라이버결합 ( 여기에서는곱항 P04.08) 으로끌어와도됩니다. 3. 피연산자 LIN_D46_SAFE 및 LIN_D42 로단계 2 를반복하십시오. 4. ' 피연산자 : 반전 ' 으로 LIN_D42 를반전시키십시오. 그사이다른요소를선택한경우라면먼저 LIN_D42 를다시선택해야할수도있습니다. 5. 보낸다음에곱항한개만유효성을검사하면됩니다. 예에서는 ' 요청종료하기 ' 레지스터에서다음논리를만드십시오. Ä Fig. 105 Festo CAMC-G-S a 177

178 시운전 6. 오른쪽 ' 피연산자 ' 프레임에서 LIN_D49_RISING_EDGE 를선택하고, ' 피연산자 : 붙여넣기 ' 로입력을적용하십시오. 7. LIN_D41 로단계 6 을반복하십시오. 8. ' 피연산자 : 반전 ' 으로 LIN_D41 을반전시키십시오. 9. 그런다음 LIN_D42 를선택하고, ' 게이트 : 붙여넣기 ' 로이를 AND 연산자로연결된항으로붙여넣으십시오. 10. 보낸다음에 OR 연산자로연결된항으로이제 2 개곱항의유효성을검사해야합니다. SOS: 안전작동정지 1. 애플리케이션에맞춰안전기능 SOS를파라미터로설정하십시오 è 3.5 안전기능. 2. SOS가오류반응으로사용되므로 SOS를요청하는데에는논리가필요없습니다. 3. ' 요청종료하기 ' 를위해 LIN_D49_RISING_EDGE를붙여넣으십시오 (SS2에서와같음 ). USF0: 범용기능 1. 예에서 USF0 요청에대해 LIN_DIN46_SAFE 를붙여넣으십시오. Ä Fig 예에서는 ' 요청종료하기 ' 레지스터에서다음논리를만드십시오. Ä Fig. 107 기본적인조작단계는앞서진행한단계에기술되어있습니다. SSF0: 안전속도 애플리케이션에맞춰안전기능 SLS 를위해 SSF0 기능을파라미터로설정하십시오 è 3.5 안전기능. 178 Festo CAMC-G-S a

179 시운전 Fig. 108 Fig. 109 SBC: 안전제동제어 1. 애플리케이션에맞춰안전기능 SBC를파라미터로설정하십시오 è 3.5 안전기능. 2. 예에서 LIN_D40을통한요청을삭제하십시오. 3. ' 요청종료하기 ' 를위해 LIN_D49_RISING_EDGE를그대로두십시오. 4. 애플리케이션에따라서는 ' 피드백 ' 레지스터에제동피드백을위한논리가필요할수 있습니다 논리기능예에서는 Additional Logic Functions ALFx 가사용되지않기때문에 ' 논리기능 ' 페이지에서이기능을활성화할필요가없습니다. 작동모드선택스위치 ' 작동모드선택스위치 ' 페이지에서작동모드선택스위치를활성화하십시오. Fig. 110 양손조작장치예에서는양손조작장치가사용되지않습니다 오류승인논리예에서오류승인논리는공장설정대로둬도됩니다. Festo CAMC-G-S a 179

180 시운전 디지털출력 DOUT40, DOUT41 예에서는디지털출력 DOUT40 및 DOUT41 이사용되지않습니다. DOUT42 예에서는 DOUT42 가공장설정에서이미 ' 지속적으로켜짐 ' 으로설정되어있기때문에파라미터설정에서변경할것을없습니다. 내부브레이크예에서는내부브레이크에대한파라미터설정은공장설정대로둬도됩니다. 신호접점예에서는신호접점에대한파라미터설정은공장설정대로둬도됩니다. 요청된모든안전기능이활성화되어있고안전조건이위반되지않았다면릴레이는닫혀있습니다 오류관리예를들어각도인코더평가시발생하는안전조건위반및오류에대해서는 ' 오류관리 ' 페이지에서적합한오류반응을선택해야합니다. 예에서는공장설정이그대로유지됩니다. 즉, 기본적으로오류발생시에는 STO 또는 SS1 과 SBC 가작동됩니다 파라미터설정완료기본노드의 LED 가 ' 초록색 ' 을표시하면파라미터세트에대한유효성검사가가능합니다 ( 전체유효성검사 ). 안전모듈에의해현재계산되는유효성검사코드를읽어내 ' 유효성검사코드 ' 표시필드에 16 진수형태로표시합니다. ' 유효성검사코드 ' 필드에는파라미터설정의현재상태가표시됩니다. 파라미터설정을성공적으로완료하려면파라미터를장치에백업해야합니다. 180 Festo CAMC-G-S a

181 시운전 Fig 이를위해서는먼저 ' 승인하기및장치에영구저장하기 ' 를클릭하십시오. 2. 유효성검사코드를확인하려면이를역순으로입력한다음 OK를눌러확인해야합니다. Ä Fig 유효성검사코드를올바로입력하면안전모듈이파라미터를 FLASH 메모리에잔류저장하고, ' 완료 ' 페이지는이제네비게이션트리에도초록색으로표시됩니다. 4. 필요한유효성검사보고서를작성하려면요약본을 ' 인쇄 ' 를눌러직접프린터로출력하거나 'PDF 로저장하기 ' 로해당 PDF 문서를생성할수있습니다. 5. 나중에동일하게파라미터설정된다른안전모듈에서사용하려는경우나안전모듈을교체하는경우 ' 안전파라미터세트만들기 ' 로파일을저장할수있는데, 이렇게하면이파일로나중에유효성이검증된파라미터세트를다른안전모듈에보낼수있습니다. Festo CAMC-G-S a 181

182 시운전 6. 파라미터설정을완료하려면 ' 다시시작실행하기 ' 를클릭하십시오. 그러면모터컨트롤러와안전모듈이다시시작됩니다. 이로써예의파라미터설정이완료되었습니다. 5.7 SafetyTool 의특수기능 비밀번호변경하기파라미터설정세션이활성화되어있는동안에는언제든지비밀번호를변경할수있습니다. 1. 메뉴명령 [ 추가 ] [ 비밀번호변경하기 ] 로 ' 비밀번호변경하기 ' 대화상자를여십시오. Fig ' 비밀번호 ' 에기존비밀번호를입력하십시오. 3. ' 새비밀번호 ' 및 ' 비밀번호확인하기 ' 에새비밀번호를두번입력하십시오. 4. 'OK' 로확인하십시오. 새비밀번호가안전모듈에서즉시활성화됩니다 공장설정설정하기공장설정 è 공장설정. 안전모듈을공장설정으로재설정하는방법 : 1. 온라인연결이활성화된상태에서 SafetyTool 을시작하십시오 è 5.6 SafetyTool 을이용한파라미터설정의진행과정 ( 예 ). 2. 온라인세션버전 ' 파라미터설정표시하기 ' 를선택하십시오 ( 비밀번호필요없음 ). 3. 그런다음차이가나는기본정보가표시될수도있는데, 이를 OK 로확인하면됩니다. 4. 메뉴명령 [ 추가 ] [ 공장설정설정하기 ] 로안전모듈이재설정됩니다. 이를위해사용자이름이요청됩니다 ( 영구진단메모리에기록됩니다 ). 5. 그런다음안전모듈에서다시파라미터세트를읽어옵니다. 이때기본정보가차이가난다면이를다시확인해야합니다. 6. SafetyTool 을종료하십시오. 182 Festo CAMC-G-S a

183 시운전 타당성검사타당성검사는파라미터설정세션이진행되는동안언제든지실시할수있습니다. 메뉴명령 [ 추가 ] [ 파라미터의타당성여부검사하기 ] 로 ' 타당성검사 ' 창을여십시오. Fig. 114 검사시인식된사항은각각기호로표시되어있습니다. 기호 의미 Tab. 114 타당성검사의표시 정보 : 순수한정보. 기능적의미는없습니다. 경고 : 파라미터설정이정상작동하지만완전하지않을수있습니다. 오류 : 잘못된파라미터설정. 안전모듈이정상작동되지않습니다 파라미터개요전문가가신속하게접근할수있도록파라미터를별도창에서표시하고편집할수있습니다. 메뉴명령 [ 추가 ] [ 파라미터개요 ] 로 ' 파라미터개요 ' 창을여십시오. Fig. 115 Festo CAMC-G-S a 183

184 시운전 진단창하위메뉴 [ 추가 ] [ 진단 ] 에는다양한진단창을표시할수있는다양한명령이있습니다. 추가정보는 SafetyTool 도움말에있습니다. ' 디지털 I/O( 논리상태 )' 창은예를들어입력및출력의논리상태를표시합니다. Fig. 116 디지털 IO 논리상태 ' 오류표시 ' 창은활성오류를표시하는데, ' 오류승인하기!' 버튼을누르면여기에서이오류를승인할수도있습니다. Fig. 117 오류표시 메뉴명령 [ 추가 ] [ 진단 ] [ 내부신호 ] 으로 ' 기능다이어그램 ' 창을여십시오. 이창은안전모듈의가상및논리입력과가상및논리출력의전체개요를보여줍니다. 파란색텍스트링크중하나를클릭하여각해당신호그룹의상태가표시되는다른창을여십시오 ( 예는물리적입력에의해매핑된논리적입력입니다 ). 184 Festo CAMC-G-S a

185 시운전 Fig. 118 기능다이어그램 5.8 기능테스트, 유효성검사 참고! 설치한다음그리고매번설치를변경한다음에는안전기능의유효성을검사해야합니다. 이유효성검사는시운전실행자가문서로작성해야합니다. 위험을줄이는데필요한질문을아래에시운전에도움이되는체크리스트의형태로정리하였습니다. 다음체크리스트는안전기술교육을대체하지않습니다. 이체크리스트가완전하다고보장할수는없습니다. 번호질문해당여부해결 1. 모든작동조건과모든개입절차를고려하였습니까? 예 아니요 Festo CAMC-G-S a 185

186 시운전 번호질문해당여부해결 2. 위험을줄이기위한 '3 단계방법 ', 즉 1. 본질안전구조, 2. 기술적인보호조치및경우에따른보완조치, 3. 잔여위험관련사용자정보를적용하였습니까? 3. 위험요소를제거했거나실제로실천가능할정도로위험요소의위험성을줄였습니까? 4. 실시된조치로새로운위험요소가생기지않는다는것이확실합니까? 5. 잔여위험과관련하여사용자에게충분한정보를제공하고경고하였습니까? 6. 조작자의작업조건이실제로취해진보호조치를통해악화되지않은것이확실합니까? 예 아니요 예 아니요 예 아니요 예 아니요 예 아니요 7. 실시된보호조치들이서로조화를이룹니까? 예 아니요 8. 상업 / 산업용으로설계된기계를비상업 / 비산업영역에서사용할때발생할수있는결과를충분히고려하였습니까? 9. 실시된조치로인해기계가제기능을발휘할수있는능력이과도하게저해되지않는다는것이확실합니까? Tab. 115 EN 에따른유효성검사에필요한질문 ( 예 ) 예 아니요 예 아니요 번호질문해당여부해결 1. 위험평가를실시하였습니까? 예 아니요 2. 오류목록과유효성검사계획을작성하였습니까? 예 아니요 3. 분석과검사를포함하는유효성검사계획을완성하고유효성검사보고서를작성하였습니까? 유효성검사의일환으로적어도다음검사를실시해야합니다. a) 구성품점검 : CMMP-AS- -M3 을 CAMC-G-S3 과함께사용합니까 ( 명판을이용한점검 )? 예 아니요 예 아니요 b) 배선상태가올바릅니까 ( 다이어그램을통한점검 )? 예 아니요 186 Festo CAMC-G-S a

187 시운전 번호질문해당여부해결 3. 예를들어안전문스위치, 비상정지스위치등과같은안전명령장치가 X40 에배선되어있습니까? 안전명령장치가애플리케이션의요구사항에적합하고, 알맞게배선되어있습니까? 예 아니요 예 아니요 c) 파라미터설정점검 : 예 아니요 안전모듈의파라미터설정이완료되었고, 모든파라미터의유효성이검증되었습니까? 파라미터세트를인쇄해서유효성검사계획에추가하였습니까? 예 아니요 예 아니요 d) 기능검사 : 예 아니요 시스템비상정지의작동 : 드라이브가정지됩니까? 시스템비상정지의작동 : 비상정지에할당된입력 DIN4xA 와 DIN4xB 중하나만활성화됩니까? 할당된안전기능이즉시실행되고, 불일치시간경과후 CMMP-AS-M3 에 ' 불일치시간위반 '( 디스플레이 57-1) 메시지가나옵니까? 시스템의다른안전기능의작동 - 각안전기능에대해별도로실시하기 : 안전기능의요청을위해할당된 2 채널입력 DIN4xA/B 중하나만활성화됩니까? 할당된안전기능이즉시실행되고, 불일치시간경과후 CMMP-AS-...-M3 에 ' 불일치시간위반 '( 디스플레이 57-1) 메시지가나옵니까? 안전출력사용시 - 각출력에대해별도로실시하기. 해당스위칭조건이있을때부터 DOUT4xA/B 가등가로차단되고, 다음과같은안전릴레이유닛에서오류 ( 케이블단선, 단락등 ) 가발생할때안전상태가취해집니까? 피드백접점 C1/C2 의평가기능이있는안전릴레이유닛사용시에만해당 : C1 에서 C2 방향의단락이발생한경우늦어도다음안전요청시에는정지됩니까? 예 아니요 예 아니요 예 아니요 예 아니요 예 아니요 Festo CAMC-G-S a 187

188 조작및작동 번호질문해당여부해결 3. 재시작이저지됩니까? 즉, 비상정지가작동되고 Enable 신호가활성화되어있는경우, 사전에 ' 안전기능종료하기 ' 입력을작동하지않고시작명령을내렸는데동작이일어나지않습니까? Tab. 116 ISO 에따른유효성검사에필요한질문 ( 예 ) 예 아니요 6 조작및작동 6.1 운영자의의무안전모듈 CAMC-G-S3 의정상작동여부는적절한시간간격을두고점검해야합니다. 상기시기에서점검방식과시간간격을선택할책임은운영자에게있습니다. 검사를실시할때는모든구성품이상호작용하는상황에서안전장치의기능이원활하게작동한다는것이검증되어야합니다. 보증시험주기 (Proof-Test-Interval) è 안전기술. 경고! 안전기능의상실로인한위험! 정전시에는안전기능이보장되지않습니다 ( 예외 : 안전토크오프 STO, 안전제동제어 SBC). 안전기능이결여되면예를들어연결된액추에이터가뜻하지않게움직여돌이킬수없는심각한부상을초래할수있습니다. 고객애플리케이션에맞게안전하게전원공급이이루어지도록하고, 그밖에적절한조치를취하십시오. 6.2 정비및관리안전모듈은정비가필요하지않습니다. 6.3 보호기능 전원 - 과전압및역극방지전압모니터링 24V 전원공급은기본장치를통해이루어집니다. 허용되는작동전압범위는안전모듈에의해모니터링됩니다. 나아가안전모듈의전원은특별히 EN 에따른서지와 60V(PELV 전원명세 ) 에이르는오류발생시 24V 공급의상승에대해보호되어있습니다. 역극성보호기능은기본장치를통해제공됩니다 내부전자장치전원공급내부작동전압은 24V 전원에서생성됩니다. 내부전자장치공급전압은중복으로설계되어있습니다. 따라서안전모듈에있는두마이크로컨트롤러의전원은서로독립적으로공급됩니다. 이컨트롤러는모든내부작동전압을서로모니터링합니다. 188 Festo CAMC-G-S a

189 조작및작동 Failsafe 전원출력트리거링의핵심은이른바 'Failsafe 전원공급 ' 입니다. 각마이크로컨트롤러는동적신호를통해자체 ( 내부 ) 보조전원 (U_FS1, U_FS2) 을생성하여다음을위한다양한 ( 안전 ) 출력을트리거링합니다. 상단및하단스위치에대해별도의드라이버제어용전원, 회로차단기 BR+ 및 BR- 에대해별도의제동제어, 핀 A 와핀 B 에대해별도의디지털출력 DOUT40 DOUT42. U_FS1 은마이크로컨트롤러 2 에의해트리거링되는출력에작용하고, 반대로 U_FS2 는마이크로컨트롤러 1 의출력에작용합니다. 이렇게해서각마이크로컨트롤러가오류발생시그때그때다른마이크로컨트롤러의출력을확실히차단할수있게됩니다. 마이크로컨트롤러고장 ( 하드웨어결함, 프로그램셧다운등그원인이무엇이든상관없음 ) 시해당 'Failsafe' 전원은붕괴되고출력은차단됩니다 디지털출력을위한보호기능디지털출력은다음으로부터보호됩니다. 0V 및 24V 및 PE 이후단락 다른출력과의임의의교차회로 최대 60V 의전압상승활성상태의출력은작동중에테스트펄스로모니터링됩니다. 오류가발생하면출력은차단되는데, 그것도전체가동시에꺼집니다 디지털입력을위한보호기능디지털입력은다음으로부터보호됩니다. 0V 및 24V 및 PE 이후단락 다른출력과의임의의교차회로 서지장애 최대 60V 의전압상승입력은장동중에테스트펄스로모니터링됩니다. 연결된패시브센서의모니터링은 DOUT4x 를거친외부테스트펄스를통해이루어집니다. 다중채널입력의경우불일치시간모니터링과의동시스위칭여부에대한타당성검사가이루어집니다 제동제어를위한보호기능제동제어용출력은다음으로부터보호됩니다. 0V 및 24V 및 PE 이후단락 다른출력과의임의의교차회로 최대 60V 에이르는전압상승출력은작동중에테스트펄스로모니터링됩니다. 오류가발생하면출력이차단됩니다 드라이버트리거링을위한전원보호기능드라이버트리거링용출력은다음으로부터보호됩니다. 0V 및 5V 이후단락및최대 60V 의외부전압 두전원간교차회로 최대 60V 에이르는전압상승출력은작동중에테스트펄스로모니터링됩니다. 오류가발생하면출력이차단됩니다. Festo CAMC-G-S a 189

190 조작및작동 연결된위치센서를위한보호기능위치센서의기능은작동중에지속적으로모니터링됩니다. 모니터링범위는예를들어다음과같은사용되는인코더타입에따라다릅니다. 아날로그트랙신호와진폭의모니터링, 그리고 SIN/COS 및 Hiperface 인코더및리졸버의경우벡터길이모니터링 순수직렬인코더의경우통신모니터링 추가로가속도모니터링을통한위치데이터의타당성검사 마이크로컨트롤러간교차비교에서위치센서 1 의위치및속도데이터와위치센서 2 의해당데이터의비교 정지상태에서의시간모니터링및강제동력구동없이위치센서에대해요청되는안전기능의시간모니터링 (10 일모니터링 ) 안전모듈에있는전자장치의내부보호기능안전모듈에는내부마이크로컨트롤러를통해서로실시되는수많은다른내부모니터링기능이있습니다. 테스트펄스를이용한많은내부아날로그신호의동력구동 메모리테스트, OP 코드테스트, 스택및프로그램진행모니터링을통한작동중인마이크로컨트롤러의자체모니터링 올바른프로그램실행과마이크로컨트롤러 1 과마이크로컨트롤러 2 간동기프로그램완수의교차비교 모든중요한작동상태와마이크로컨트롤러 1 과마이크로컨트롤러 2 사이의중요한상태변수의교차비교 환경조건 ( 온도 ) 모니터링 내부통신인터페이스모니터링 외부로가는통신의모니터링 안전파라미터세트의데이터무결성모니터링 작동상태및교체모니터링 파라미터설정세션 ( 세션, 비밀번호, 제어권한등 ) 의모니터링 오류상태모니터링 요청된안전기능준수여부모니터링요청된모든안전기능과논리기능은안전모듈에서영구적으로모니터링됩니다. 안전한계를위반하면해당오류가나옵니다. 모니터링에기본적으로포함되는항목 : 설정된속도한계준수 설정된위치한계준수 정지모니터링 요청된시간조건준수 피드백신호모니터링 ( 있음, 시간거동 ) 10 일모니터링 ( 안전작동정지 SOS 및안전제동제어 SBC 의경우 ) 6.4 진단및문제해결 안전모듈의 LED 디스플레이작동상태는안전모듈의 2 색상태 LED 에바로표시됩니다 è Fig.3, 5. 다음과같은상태가표시됩니다. 190 Festo CAMC-G-S a

191 조작및작동 LED 디스플레이작동상태상태메시지 적색등점멸 적색등점등 안전모듈이 ' 내부오류 ' 상태에있으며안전모듈에오류가있습니다. 안전모듈이 ' 안전조건위반 ' 상태에있으며오류반응이시작되었습니다. VOUT_ERROR = 1 VOUT_SCV = 1 VOUT_SFR = 1 황색등점등 안전모듈이 ' 안전상태도달 ' 상태입니다. VOUT_SSR = 1 VOUT_SFR = 1 황색등점멸 적색등 / 녹색등점멸 안전모듈이 ' 안전기능이요청되어지만아직은미달 ' 상태입니다. 안전모듈이 ' 출고시상태 - 모터컨트롤러파라미터설정 ' 상태에있습니다. 드라이브작동이승인되었으며모든디지털 IO 가무전압상태입니다. 녹색등점멸 안전모듈이서비스상태 ( 기본상태 ) 에있습니다. 안전모듈의파라미터세트가유효성이검증되지않은상태입니다. 모터컨트롤러에파라미터세트가없습니다. 파라미터설정세션이열렸습니다. 모터컨트롤러와안전모듈에있는파라미터세트가차이가납니다. 녹색등점등 안전모듈이 ' 작동준비, 안전기능이요청되지않음 ' 상태에있습니다. 안전모듈이오류없이초기화되어작동준비상태가되었습니다. VOUT_SFR = 1 VOUT_SERVICE = 1 VOUT_PS_EN = 1 VOUT_SERVICE = 1 VOUT_PS_EN = 0 VOUT_READY = 1 VOUT_PS_EN = 1 off 안전모듈이초기화되지 / 작동준비되지않았습니다. VOUT_READY = 0 VOUT_PS_EN = 0 Tab. 117 안전모듈의 LED 디스플레이 완전한상태설명 è 안전모듈의상태디스플레이 모터컨트롤러의 7 세그먼트디스플레이 참고! 모터컨트롤러의 7 세그먼트디스플레이는순수진단표시부입니다. 본질안전데이터를표시하려면디스플레이에대한사전기능테스트를거쳐야하는데, 이것은계획에없습니다. 모터컨트롤러의 7 세그먼트디스플레이에는모터컨트롤러의상태메시지가표시됩니다. 추가로안전모듈도모터컨트롤러자체가오류상태에있지않는한상태및오류메시지를이 7 세그먼트디스플레이를통해출력할수있습니다. Festo CAMC-G-S a 191

192 조작및작동 문자열표시개별문자가차례대로표시됩니다. 문자가바뀔때마다디스플레이는잠시차단됩니다. 디스플레이는주기적으로반복됩니다. 문자열의마지막문자와반복되는첫문자사이에휴지가있으며디스플레이의등은잠시꺼집니다. 문자열은 ' 빠른점멸 ' 로도표시될수있습니다. 이경우표시되는시간동안각문자가여러번깜박입니다. 오류의표시오류와경고만표시됩니다 ( 오류가발생했고그반응은 ' 반응없음, 진단메모리에입력만있음 ' 파라미터로설정되지않았습니다 ). 안전모듈의오류표시는모터컨트롤러내오류표시와똑같이이루어집니다. 안전기능이요청되었습니다. 드라이브정지를초래하는기능 (STO, SOS, SS1, SS2) 이먼저표시되고, 그렇지않은경우에는마지막으로요청된안전기능이표시됩니다. 안전기능이요청되었지만안전상태에아직도달하지않았다면기능이름이빠르게깜박이는것으로표시입니다. 요청된안전기능의표시는다음표에기술되는것처럼이루어집니다. 안전기능 STO 표시 S t O SS1 S S 1 SS2 S S 2 SOS S O S USF0(SSF0 포함 : SLS, SSR, SSM) U S F 0 USF1(SSF1 포함 : SLS, SSR, SSM) U S F 1 USF2(SSF2 포함 : SLS, SSR, SSM) U S F 2 USF3(SSF3 포함 : SLS, SSR, SSM) U S F 3 SBC S b C Tab. 118 안전기능의표시 기타표시다음표는안전모듈과관련되는기타표시를보여줍니다. 192 Festo CAMC-G-S a

193 조작및작동 기능 / 조건 활성화된파라미터설정세션파라미터설정세션이있는동안문자열은주기적으로표시됩니다. 컨트롤러식별하기기본장치의일련번호에이어나오는문자열 HELLO 1) 는 ' 식별 ' 기능이활성상태인동안 ( 암시기능 ) 주기적으로표시됩니다. 표시 F S P A r A H E L L O 1) 기본장치의일련번호는 ' 컨트롤러 ' 페이지의 FCT PlugIn 과 SafetyTool 에표시됩니다. 그밖에장치밑면 ([X6] 과 [X2A] 사이 ) 의의작은스티커에도일련번호가있습니다. Tab. 119 기타표시 6.5 오류메시지및오류처리 오류번호 51 에서 59 까지의오류번호는안전모듈용으로예비할당되어있습니다. 다음표에는배속관계의개요가나와있습니다. 번호 설명 51-x 모터컨트롤러 : 하드웨어쪽오류 ( 안전모듈있음, 모듈교체 ). 52-x 모터컨트롤러 : 안전모듈에대한오류 ( 상태기계, 불일치시간 ) 및안전모듈과관련되는모터컨트롤러의오류 53-x 54-x 55-x 56-x 57-x 58-x 59-x 안전모듈 : ( 안전모듈의오류 ). Tab. 120 모터컨트롤러및안전모듈에의해만들어지는오류메시지 오류승인모터컨트롤러에의해만들어진오류 51-x 및 52-x 는모터컨트롤러를통해승인될수있습니다 è CMMP-AS-...-M3 관련기능설명참조. 53-x 에서 59-x 까지의오류는안전모듈에의해만들어지오직안전모듈을통해서만승인될수있습니다. 이승인은안전모듈또는 SafetyTool 에서 ( 시작페이지 ' 안전모듈 ' 또는 ' 오류표시 ' 창의메뉴 [ 추가 ] [ 진단 ] [ 오류 ] 에서 ) 파라미터화된제어입력을통해이루어집니다. 이때기본장치의오류를포함하여거의모든오류가승인됩니다. 모터컨트롤러를 ( 기본장치의리셋버튼또는전원끄기 / 켜기로 ) 다시시작한다음에는원인이더는없는오류역시 ' 승인 ' 될수있습니다. Festo CAMC-G-S a 193

194 조작및작동 안전모듈내오류승인에대한추가정보 è 오류승인을위한논리 진단메시지오류가발생하면안전모듈은이를빨간색으로켜지거나깜박이는 LED 로표시합니다. 추가로모터컨트롤러 CMMP-AS -...-M3 은주기적으로 7 세그먼트디스플레이에진단메시지를표시합니다. 오류메시지는 E(Error 를뜻함 ) 와주색인, 부색인각하나씩으로구성됩니다. 예 : E 경고는오류메시지와번호가같습니다. 그러나이와달리경고에는앞뒤로하이픈이있습니다. 예 : è 6.6 장애제거지침을포함하는진단메시지절에는안전모듈과관련하여기능안전에중요한메시지가목록으로정리되어있습니다. 오류메시지의완전한목록은사용되는모터컨트롤러의하드웨어문서 GDCP-CMMP- M3-HW-... 에있습니다. 다음표는다음절에있는표의입력을설명합니다 è 6.6 장애제거지침을포함하는진단메시지. 열 의미 번호진단메시지의주색인및부색인. 코드코드열에는 CiA 301 에관한 Errorcode(Hex) 가있습니다. 메시지 FCT 에시표시되는메시지. 원인메시지에대한추정원인. 조치사용자를통한조치. 반응반응열에는오류반응 ( 디폴트설정, 부분적으로구성가능 ) 이있습니다. PS off( 전력단차단하기 ), MCStop( 최대전류를이용한빠른정지 ), QStop( 파라미터로설정된램프를이용한빠른정지 ), Warn( 경고 ), Ignore( 메시지없음, 진단메모리내입력만있음 ), NoLog( 메시지없고진단메모리에입력없음 ) 오류 53-x ~ 59-x 에대한반응이 SafetyTool 을통해구성됨 : SBC + STO 요청 + 모든디지털출력을 '0' 으로설정하기 [8] SBC + STO 요청 [7] STO 요청 [6] SBC SS1 요청 [5] SS1 요청 [4] SS2 요청 [3] 경고발생, 추가반응없음 [2 ]- 'Warn' 에해당 반응없음, 진단메모리내입력만있음 [1]- ' 입력 ' 에해당 194 Festo CAMC-G-S a

195 조작및작동 열 의미 반응없음, 진단메모리내입력없음 [0]- 'Ignore' 에해당 Tab. 121 'CMMP-AS-...-M3 의진단메시지 ' 표의해설 승인할수없는오류메시지가있는경우에는권장조치대로원인을일단제거해야합니다. 그런다음모터컨트롤러리셋을실시하고, 오류원인과함께오류메시지도제거되었는지여부를확인하십시오. 6.6 장애제거지침을포함하는진단메시지 오류그룹 0 정보 번호코드메시지반응 유효하지않은오류 원인 조치 Ignore 정보 : 유효하지않은오류입력 ( 오염됨 ) 은진단메모리에서이오류번호로표시되었습니다. 시스템시간의입력은 0 으로설정됩니다. 유효하지않은오류가발견되고수정됨 원인 조치 오류삭제됨 Ignore 정보 : 유효하지않은오류입력 ( 오염됨 ) 이진단메모리에서발견되고수정되었습니다. 추가정보에는원래오류번호가있습니다. 시스템시간의입력에는오염된오류번호의주소가포함됩니다. 원인정보 : 활성오류가승인되었습니다. 조치 일련번호 / 장치타입 ( 모듈교체 ) 원인정보 : è 진단메모리내입력. 조치 후속입력 원인정보 : è 진단메모리내입력. 조치 컨트롤러켜짐 원인정보 : è 진단메모리내입력. 조치 Ignore Ignore Ignore Ignore Festo CAMC-G-S a 195

196 조작및작동 오류그룹 0 정보 번호코드메시지반응 0-9 컨트롤러안전파라미터변경됨 Ignore 원인정보 : è 진단메모리내입력. 조치 0-10 안전모듈 : 파라미터변경됨 Ignore 원인정보 : è 진단메모리내입력. 조치 0-11 모듈교체 : 이전모듈 Ignore 원인정보 : è 진단메모리내입력. 조치 0-12 모듈교체 : 현재모듈 Ignore 원인정보 : è 진단메모리내입력. 조치 0-13 안전모듈 : 오류승인됨 Ignore 원인정보 : è 진단메모리내입력. 조치 0-14 안전기능요청됨 Ignore 원인정보 : è 진단메모리내입력. 조치 0-15 안전모듈 : 파라미터설정세션열림 Ignore 원인정보 : è 진단메모리내입력. 조치 0-16 안전모듈 : 파라미터설정세션닫힘 Ignore 원인정보 : è 진단메모리내입력. 조치 0-17 안전모듈 : 비밀번호변경됨 Ignore 원인정보 : è 진단메모리내입력. 조치 0-18 안전모듈 : 비밀번호재설정됨 Ignore 원인정보 : è 진단메모리내입력. 조치 196 Festo CAMC-G-S a

197 조작및작동 오류그룹 0 정보 번호코드메시지반응 0-19 안전모듈 : 파라미터세트로드됨 Ignore 원인정보 : è 진단메모리내입력. 조치 0-20 안전모듈 : 파라미터세트저장됨 Ignore 원인정보 : è 진단메모리내입력. 조치 0-21 안전모듈에서가져온로그항목 Ignore 원인정보 : è 진단메모리내입력. 조치 Tab. 122 오류그룹 51 안전모듈 / 기능 번호코드메시지반응 h h 안전모듈없음 / 알수없음또는드라이버전원결함 PSoff 원인안전모듈또는스위치모듈의내부전압오류. 조치 모듈결함추정. 가능한경우다른모듈로 교체합니다. 원인 안전모듈이인식되지않음또는알수없는모듈타입. 조치 펌웨어및하드웨어에적합한안전또는스위치모듈을설치합니다. 안전또는스위치모듈에적합한펌웨어를로드합니다. 모듈에있는타입명칭참조. 안전기능 : 드라이버전원결함 원인 PSoff 안전모듈또는스위치모듈의내부하드웨어오류 ( 전압오류 ). 조치 모듈결함추정. 가능한경우다른모듈로 교체합니다. 원인 기본장치의드라이버회로부오류. 조치 기본장치결함추정. 가능한경우다른기본 장치로교체합니다. Festo CAMC-G-S a 197

198 조작및작동 오류그룹 51 안전모듈 / 기능 번호코드메시지반응 h h h h 안전모듈 : 같지않은모듈타입 원인 모듈의타입또는개정버전이프로젝트엔지니어링에맞지않습니다. PSoff 조치 올바른모듈타입과올바른개정판이사용되는지확인합니다. 모듈교체시 : 모듈타입이아직계획되지않았습니다. 현재설치된안전또는스위치모듈을수락된것으로적용합니다. 안전모듈 : 모듈버전이같지않음 PSoff 원인모듈의타입이나개정버전이지원되지않습니다. 조치 펌웨어및하드웨어에적합한안전또는스위치모듈을설치합니다. 모듈에적합한펌웨어를로드하고모듈에있는타입명칭을비교합니다. 원인 모듈타입은올바르지만모듈의개정버전이기본장치에의해지원되지않습니다. 조치 모듈의개정버전점검. 교체후가급적동일한개정버전의모듈을사용합니다. 펌웨어및하드웨어에적합한안전또는스위치모듈을설치합니다. 개정버전이더높은모듈을하나만사용할수있는경우 : 모듈에적합한펌웨어를기본장치에서로드하고모듈에있는타입명칭을비교합니다. 안전모듈 : SSIO 통신오류 원인 PSoff 기본장치와안전모듈간내부통신연결에장애가있습니다. 조치 기본장치에서 CAMC-G-S3을계획했지만다른모듈타입이꽂혀있으면오류가발생할수있습니다. 안전또는스위치모듈에적합한펌웨어를로드합니다. 모듈에있는타입명칭참조. 안전모듈 : 제동제어오류 원인 PSoff 안전모듈또는스위치모듈의내부하드웨어오류 ( 제동제어의제어신호 ). 198 Festo CAMC-G-S a

199 조작및작동 오류그룹 51 안전모듈 / 기능 번호코드메시지반응 h h Tab. 123 조치 모듈결함추정. 가능한경우다른모듈로 교체합니다. 원인기본장치의제동드라이버회로부오류. 조치 기본장치결함추정. 가능한경우다른기본 장치로교체합니다. 안전모듈 : 동일하지않은모듈일련번호 원인 PSoff 현재꽂혀있는안전모듈의일련번호가저장된것과다릅니다. 조치 CAMC-G-S3 교체후에만오류가발생합니다. 모듈교체시 : 모듈타입이아직계획되지않았습니다. 현재설치된 CAMC-G-S3 을수락한것으로적용합니다. 오류그룹 52 안전기능 번호코드메시지반응 h CAMC-G-S1: 안전기능 : STO 불일치시간초과됨 PSoff 원인 제어입력 STO-A와 STO-B가동시에작동되지 않습니다. 조치 불일치시간을점검합니다. 원인 제어입력 STO-A와 STO-B가같은방향으로 배선되어있지않습니다. 조치 불일치시간을점검합니다. 원인 OS 및 US 전원이동시에스위칭되지않음 ( 불일치시간초과됨 ) 안전모듈의트리거링 / 외부회로오류. 안전모듈오류. 조치 안전모듈의배선을점검합니다. 입력 STO-A 및 STO-B가 2채널이며동시에차단됩니까? 모듈고장이의심되는경우안전모듈을교체합니다. Festo CAMC-G-S a 199

200 조작및작동 오류그룹 52 안전기능 번호코드메시지반응 Ah Bh Tab. 124 안전기능 : PWM 트리거링이활성화된상태에서드라이버전원고장 원인 PSoff 이오류메시지는공장출고시공급된장치에서나타나지않습니다. 이메시지는고객고유장치펌웨어사용시나타날수있습니다. 조치 출력전력단이승인되었을때안전상태가 요청되었습니다. 본질안전인터페이스내편입 상태를점검합니다. 안전모듈 : 기본장치에서겹치는속도제한의한계 원인 PSoff 안전모듈이이방향에서설정값을차단했기때문에현재요청된동작방향이실행가능하지않은경우기본장치가오류를알립니다. 한계가 0 으로설정된비대칭속도창이사용되는경우안전속도기능 SSFx 와관련하여오류가발생할수있습니다. 이경우기본장치가포지셔닝모드에서차단된방향으로이동하면오류가발생합니다. 조치 애플리케이션을점검하고, 필요시변경합니다. 오류그룹 53 안전조건의위반 번호코드메시지반응 A1h USF0: 안전조건위반 구성가능 원인 작동중 / USF0 / SSF0가요청된경우모니터링된 SSF0의속도한계위반. 조치언제안전조건의위반이발생했는지점검하기 : a) 안전회전수까지동적제동시 b) 드라이브가안전회전수에도달한후 a) 의경우제동램프 Trace 의비판적검사기록하기. 드라이브가램프를따라갈수있습니까? 제동램프용파라미터또는모니터링을위한시작시간 / 지연시간을변경합니다. b) 의경우현재속도가모니터링된한계속도로부터얼마나멀리떨어져있는지점검하기. 경우에따라서는거리를늘리거나 ( 안전모듈의파라미터 ) 컨트롤러의사전지정속도값을수정합니다. 200 Festo CAMC-G-S a

201 조작및작동 오류그룹 53 안전조건의위반 번호코드메시지반응 A2h A3h A4h Tab. 125 USF1: 안전조건위반 구성가능 원인 작동중 / USF1 / SSF1가요청된경우모니터링된 SSF1의속도한계위반. 조치 USF0 참조, 오류 USF2: 안전조건위반 구성가능 원인 작동중 / USF2 / SSF2가요청된경우모니터링된 SSF2의속도한계위반. 조치 USF0 참조, 오류 USF3: 안전조건위반 구성가능 원인 작동중 / USF3 / SSF3가요청된경우모니터링된 SSF3의속도한계위반. 조치 USF0 참조, 오류 오류그룹 54 안전조건의위반 번호코드메시지반응 AAh ACh SBC: 안전조건위반 구성가능 원인 브레이크가걸려야하고, 예상시간내피드백이 이루어지지않습니다. 조치 피드백이어떻게구성되어있는지점검하기 - 피드백에대해올바른입력이선택되었습니까? 피드백신호의극성이맞습니까? 피드백신호가실제로도스위칭되는점검하기. 피드백신호의평가를위해파라미터로설정된지연시간이사용된브레이크에맞습니까 ( 경우에따라스위칭시간측정하기 )? SS2: 안전조건위반 구성가능 원인 회전수실제값이너무오랫동안허용한계밖에있습니다 ACh 조치 언제안전조건의위반이발생했는지점검하기 : a) 0까지동적제동시. b) 드라이브가회전수 0에도달한후. a) 의경우제동램프 Trace의비판적검사기록하기. 드라이브가램프를따라갈수있습니까? 제동램프용 파라미터또는모니터링을위한시작시간 / 지연시간을 변경합니다. Festo CAMC-G-S a 201

202 조작및작동 오류그룹 54 안전조건의위반 번호코드메시지반응 ADh AEh a) 의경우, 기본장치빠른정지옵션이설정된경우 : 기본장치의빠른정지램프의비판적검사. b) 의경우, 드라이브가회전수 0 에도달한후에도여전히흔들리는지, 아니면드라이브가안정적인지검사. 경우에따라모니터링의공차시간을늘리십시오. b) 의경우, 정지상태에서속도실제값에잡음이매우많은경우. 회전수감지및정지상태인식용전문가파라미터를확인하고, 경우에따라조정합니다. SOS: 안전조건위반 구성가능 원인 각도인코더평가에서 ' 모터회전중 '( 회전수실제값이한계를초과함 ) 메시지가나옵니다. 드라이브가안전상태도달이후제자리에서회전했습니다. 조치 SOS 모니터링을위한위치공차를확인하고, 허용되는한공차를늘립니다. 정지상태에서속도실제값에잡음이너무많은경우 : 회전수감지및정지상태인식용전문가파라미터를확인하고, 경우에따라조정합니다. SS1: 안전조건위반 구성가능 원인 회전수실제값이너무오랫동안허용한계밖에있습니다. 조치언제안전조건의위반이발생했는지점검하기 : a) 0 까지동적제동시. b) 드라이브가회전수 0 에도달한후. a) 의경우제동램프 Trace 의비판적검사기록하기. 드라이브가램프를따라갈수있습니까? 제동램프용파라미터또는모니터링을위한시작시간 / 지연시간을변경합니다. a) 의경우, 기본장치빠른정지옵션이설정된경우 : 기본장치의빠른정지램프의비판적검사. b) 의경우, 드라이브가회전수 0 에도달한후에도여전히흔들리는지, 아니면드라이브가안정적인지검사. 경우에따라모니터링의공차시간을늘리십시오. b) 의경우, 정지상태에서속도실제값에잡음이너무많은경우 : 회전수감지및정지상태인식용전문가파라미터를확인하고, 경우에따라조정합니다. 202 Festo CAMC-G-S a

203 조작및작동 오류그룹 54 안전조건의위반 번호코드메시지반응 AFh B0h B1h Tab. 126 STO: 안전조건위반 구성가능 원인 안전모듈의내부하드웨어오류 ( 전압오류 ). 조치 모듈결함추정. 가능한경우다른모듈로교체합니다. 원인 기본장치의드라이버회로부오류. 조치 기본장치결함추정. 가능한경우다른기본장치로 교체합니다. 원인 기본장치에서전력단이차단되었다는피드백이없습니다. 조치 오류가승인가능한지확인하고, STO를새로요청했을때 다시오류가나타난다면, 기본장치결함추정. 가능한 경우다른기본장치로교체합니다. SBC: 브레이크 > 10 일동안환기되지않음 구성가능 원인 SBC가요청되고지난 10일동안브레이크가기본장치에 의해열리지않았다면오류가발생합니다. 조치 기본장치 [X6] 에서브레이크드라이버를통해제동제어가이루어지는경우 : SBC 요청전 10일동안최소 1회브레이크에전류가통했어야합니다. 회로차단기검사는브레이크가켜진 ( 통전 ) 상태에서만가능하기때문입니다. 이를위해브레이크에 20초이상전류가흘러야합니다. 제동제어가 DOUT4x 및외부제동제어기를통해이루어지는경우에만해당 : 외부제동제어기가허용하는한 SBC 파라미터에서 10일모니터링을비활성화합니다. SOS : SOS > 10 일동안요청됨 구성가능 원인 10 일이상동안 SOS 가요청되어있으면오류가나옵니다. 조치 이따금 SOS를종료하고, 이따금한번씩축을 이동시킵니다. 이때이동거리는측정시스템의신호 주기보다커야합니다. 오류그룹 55 실제값수집 1 번호코드메시지반응 C1h 회전수 / 위치값이없거나정지상태 > 10 일 구성가능 원인 위치센서고장시후속오류. 안전기능 SSF, SS1, SS2 또는 SOS가요청되었으며 회전수실제값이유효하지않습니다. Festo CAMC-G-S a 203

204 조작및작동 오류그룹 55 실제값수집 1 번호코드메시지반응 C1h 조치 위치센서의기능점검 ( 다음오류참조 ) C2h C3h C4h 55-4 SINCOS 인코더 [X2B] - 트랙신호오류 구성가능 원인 허용범위밖에있는벡터길이 sin 2 +cos 2 조치 허용범위밖에있는두신호중하나의진폭. 아날로그신호와디지털신호간오프셋 > 1 사분면. SIN/COS 인코더만이아니라 Hiperface 인코더에서도오류가발생할수있습니다. 위치센서점검. 연결배선점검 ( 케이블단선, 두신호또는신호 / 실드간단락 ). 위치센서용공급전압점검. 모터및드라이브쪽모터케이블 / 모터실드접촉면점검. EMC 장애로오류가나올수있습니다. SINCOS 인코더 [X2B] - 정지상태 > 10 일 구성가능 원인 SinCos 인코더의입력신호가안전기능이요청되고 10일동안최소변량 ( 최소 1 신호주기 ) 만큼도변하지 않았습니다. 조치 이따금 SS2 또는 SOS 를종료하고, 이따금한번씩축을이동시킵니다. 리졸버 [X2A] - 신호오류 구성가능 원인 허용범위밖에있는벡터길이 sin 2 +cos 2 허용범위밖에있는두신호중하나의진폭. 입력신호는정적입니다 ( 최대치좌우같은값 ). 조치 리졸버점검. 연결배선점검 ( 케이블단선, 두신호또는신호 / 실드간단락 ). 여자기신호의고장여부점검 모터및드라이브쪽모터및인코더케이블 / 실드접촉면점검. EMC 장애로오류가나올수있습니다. EnDat 인코더 [X2B] - 센서오류 구성가능 원인 안전모듈과 ENDAT 인코더간통신오류. ENDAT 인코더의오류메시지가있습니다. 204 Festo CAMC-G-S a

205 조작및작동 오류그룹 55 실제값수집 1 번호코드메시지반응 C5h C6h 55-8 조치 ENDAT 인코더점검. 연결배선점검 ( 케이블단선, 두신호또는신호 / 실드간단락 ). ENDAT 인코더용공급전압점검 모터및드라이브쪽모터케이블 / 실드접촉면점검. EMC 장애로오류가나올수있습니다. EnDat 인코더 [X2B] - 잘못된센서타입 구성가능 원인 라인수가파라미터설정과일치하지않습니다. 일련번호파라미터설정과일치하지않습니다. 인코더타입이파라미터설정과일치하지않습니다. 조치 파라미터설정을점검합니다. 반드시인증된인코더만사용하십시오. 증분형인코더 [X10] - 트랙신호오류 원인 증분형인코더의트랙신호오류. 구성가능 조치 연결배선점검 ( 케이블단선, 두신호또는신호 / 실드간단락 ). 모터및드라이브쪽모터케이블 / 모터실드접촉면점검. EMC 장애로오류가나올수있습니다. 기타인코더 [X2B] - 잘못된각도정보 구성가능 원인 상태가허용된시간보다오래지속되면기본장치의 ' 잘못된각도 ' 메시지가전달됩니다. X2B에있는인코더가기본장치에의해평가됩니다 인코더에결함이있습니다. 조치 X2B에있는위치센서점검. 연결배선점검 ( 케이블단선, 두신호또는신호 / 실드간단락 ). ENDAT 인코더용공급전압점검. 모터및드라이브쪽모터케이블 / 모터실드접촉면점검. EMC 장애로오류가나올수있습니다. 허용되지않은가속도가감지됨 구성가능 원인 연결된위치센서내오류. 위치센서에영향을미치는 EMC 장애. 이동프로파일내허용되지않은높은가속도발생. 가속도한계파라미터가너무낮게설정됨. 기본장치에서안전모듈로전송된위치데이터에서기준이동후각도점프발생. Festo CAMC-G-S a 205

206 조작및작동 오류그룹 55 실제값수집 1 번호코드메시지반응 55-8 Tab. 127 조치 연결된위치센서점검 : 인코더와관련하여추가오류메시지가나타나면먼저그원인을제거합니다. 모터및드라이브쪽모터및인코더케이블 / 실드접촉면점검. EMC 장애로오류가나올수있습니다. 컨트롤러의사전설정값 / 이동프로파일점검 : 여기에가속도모니터링에대한한계값 (P06.07) 을초과하는허용되지않은높은가속도가포함됩니까? 가속도모니터링에대한한계값파라미터가올바로설정되어있는지확인. 한계값 (P06.07) 은적어도최고도발생하는가속도에서 30%... 50% 를초과해서는안됩니다. 기본장치의위치데이터에각도점프가있으면한번만오류를승인합니다. 오류그룹 56 실제값수집 2 번호코드메시지반응 D1h 56-9 Tab. 128 인코더 1-2 회전수 / 각도차이 구성가능 원인 μc의인코더 1과 2 간회전수차이가허용된시간보다더오래허용범위밖에있음. μc의인코더 1과 2 간각도차이가허용된시간보다더오래허용범위밖에있음. 조치 견고하게결합되지않은위치센서두개가시스템에사용되는경우문제가발생할수있습니다. 신축성또는느슨함여부를점검하고, 기계시스템을개선합니다. 애플리케이션관점에서허용되는한위치비교용전문가파라미터조정하기. 인코더평가교차비교오류 원인 구성가능 μc1 과 μc2 간교차비교로각도차이또는회전수차이를확인했거나위치센서에대한수집시건에차이가있음을확인했습니다. 조치 타이밍에장애가있음. 리셋후다시오류가다시 발생하는경우, 안전모듈결함이의심됩니다. 206 Festo CAMC-G-S a

207 조작및작동 오류그룹 57 입력 / 출력오류 번호코드메시지반응 E1h E2h 57-2 I/O 자체테스트오류 ( 내부 / 외부 ) 구성가능 원인 출력 DOUT40 DOUT42 오류 ( 테스트펄스를통한감지 ). 디지털입력 DIN40... DIN49의내부오류 ( 내부테스트신호를통해 ). X6에있는제동출력의오류 ( 신호동작, 테스트펄스를통한감지 ). 제동출력의내부오류 ( 내부테스트신호를통해 ). 디지털출력 DOUT40 DOUT42의내부오류 ( 내부테스트신호를통해 ). 조치 디지털출력 DOUT40... DOUT42용연결배선점검 ( 단락, 교차회로등 ). 브레이크용연결배선점검 ( 단락, 교차회로등 ). 제동연결부 : 다음과같은경우모터케이블이길면오류가나타날수있습니다. 1. 브레이크를위한제동출력 X6이구성된경우 ( 공장설정 상태에해당 ) 2. 홀딩브레이크가없는모터가사용되면서제동연결부 라인이 X6에있는모터케이블에연결되어있습니다. 이 경우 : X6에서제동연결부라인을분리하십시오. 연결배선에결함이없다면모듈내부결함이있는 것일수있습니다 ( 모듈교체를통한점검 ). 디지털입력 - 신호레벨오류 원인 구성가능 다중채널입력 (DIN40... DIN43, 양손조작장치, 작동모드선택스위치 ) 에서불일치시간의초과 / 위반발생. 조치 사용되는외부액티브및패시브센서점검 - 이센서들이 2채널로동시에스위칭됩니까 ( 파라미터로설정된불일치시간내에서 )? 양손조작장치 : 사용자가장치를어떻게조작하는지확인 - 불일치시간내두버튼을모두누릅니까? 경우에따라올바로지시합니다. 설정된불일치시간점검 - 이시간이충분합니까? 디지털입력 - 테스트펄스오류 구성가능 원인 하나이상의입력 (DIN40... DIN49) 이출력 (DOUT40... DOUT42) 의테스트펄스평가용으로구성되어있습니다. DOUTx에서나오는테스트펄스가 DIN4x에도달하지않습니다. Festo CAMC-G-S a 207

208 조작및작동 오류그룹 57 입력 / 출력오류 번호코드메시지반응 Tab. 129 조치 배선점검 (0V, 24V, 교차회로후단락 ). 배속관계점검 - 테스트펄스용출력이올바로 선택 / 구성되었습니까? 전자장치온도가너무높음 구성가능 원인 안전모듈의온도모니터링에서 μc 1 또는 μc2의 온도가 -20 미달또는 +75 C 초과상태라고 반응했습니다. 조치 작동조건점검 ( 주변온도, 제어캐비닛온도, 제어캐비닛내설치상황 ). 모터컨트롤러의열부하가높으면 ( 높은제어캐비닛온도, 모터에대한높은전력소비 / 출력, 많은슬롯점유상태 ) 한단계높은전력단의모터컨트롤러를사용해야합니다. 오류그룹 58 통신 / 파라미터설정오류 번호코드메시지반응 E9h 58-1 파라미터타당성검사 원인 구성가능 안전모듈의유효성검사결과예를들어허용되지않은각도인코더구성이라는오류가나왔습니다. SafetyTool 을통해유효성검사코드를요청하고안전모듈에파라미터를백업할때이런오류가나옵니다. 조치 전체유효성검사에대해서는 SafetyTool의지침을따르고, 파라미터화설정을비판적으로점검합니다. 파라미터설정일반오류 구성가능 원인이미 > 8 시간전부터파라미터설정세션이활성상태임. 그렇기때문에안전모듈이파라미터설정세션을취소했습니다오류메시지가진단메모리에저장됩니다. 조치 8시간이내에파라미터설정세션을종료하고, 경우에 따라그후새파라미터설정세션을시작하고속개합니다 E9h 내부통신버퍼고정 [8] 208 Festo CAMC-G-S a

209 조작및작동 오류그룹 58 통신 / 파라미터설정오류 번호코드메시지반응 E9h EAh EBh 원인 통신연결에장애가있음. 기본장치와안전모듈간데이터전송시타임아웃 / 데이터오류 / 잘못된순서 ( 패킷계수기 ). 트래픽이너무많음. 새요청이이전요청에응답하기전에안전모듈에전송됨. 조치 통신인터페이스, 배선, 실드등점검 파라미터설정세션이진행되는동안다른장치가통신연결에과부하가생길정도로모터컨트롤러와안전모듈에대해읽기접근을하는지여부점검. 펌웨어버전이안전모듈과기본장치, FCT PlugIn과 SafetyTool의개정현황과일치하는지여부에대한검사. 통신모듈 - 기본장치고정 [8] 원인 전송시패킷계수기오류 μc1 è μc2. 전송시검사합오류 μc1 è μc2. 조치 모터컨트롤러내부장애. 안전모듈의펌웨어버전이기본장치와 FCT PlugIn 및 SafetyTool의개정현황과일치하는지여부에대한검사. 프로세서 1-2 교차비교오류고정 [8] 원인 교차비교타임아웃 ( 데이터없음 ) 또는교차비교오류 ( 데이터 μc1 과 μc2 가서로다름 ). 디지털 IO 교차비교오류. 아날로그입력교차비교오류. 내부작동전압측정 (5V, 3.3V, 24V) 및기준전압 (2.5V) 간교차비교오류. 각도인코더 SIN/COS 의아날로그값교차비교오류. 프로그램진행모니터링교차비교오류. 인터럽트계수기교차비교오류. 입력이미지교차비교오류. 안전조건의위반교차비교오류. 온도측정교차비교오류 EBh 조치 여기에서문제가되는것은작동중발생해서는안되는모듈의내부오류입니다. 작동조건 ( 온도, 습도, 결로 ) 점검. EMC 배선이정해진차폐컨셉에부합하는지점검. 외부 장애원이있습니까? 안전모듈에결함이있는것일수있습니다. 모듈교체후 문제해결? Festo CAMC-G-S a 209

210 조작및작동 오류그룹 58 통신 / 파라미터설정오류 번호코드메시지반응 Tab. 130 오류그룹 59 안전모듈내부오류 모터컨트롤러용새펌웨어나안전모듈의새버전현황이제조사에서제공되는지여부를확인합니다. 번호코드메시지반응 F1h F2h F3h F4h F5h Failsafe 전원 / 안전펄스차단고정 [8] 원인 Failsafe 전원또는상단또는하단스위치용드라이버전원의 회로부내모듈의내부오류. 조치 모듈고장, 교체. 원인 2.5V 기준전압이공차밖에있음. +24V 논리전원에서과전압이인식됨. 조치 모듈고장, 교체. 내부전원공급오류고정 [8] 원인 전압 ( 내부에 3.3V, 5V, ADC 기준 ) 이허용범위밖에있음. 조치 모듈고장, 교체. 오류관리 : 너무많은오류고정 [8] 원인 너무많은오류가동시에발생했습니다. 조치 해명 : 설치된안전모듈이어떤상태이고, 이모듈에유효한파라미터세트가있습니까? FCT를통해기본장치의로그파일을읽어내고분석합니다. 오류원인을하나씩차례로제거합니다. 안전모듈을출고시상태로설치하고기본장치시운전을실시합니다. 이것이가능하지않은경우 : 안전모듈에서공장설정을만들고, 이어서기본장치에있는데이터를적용하고전체유효성검사를실시합니다. 오류가다시발생하는지여부확인. 진단메모리쓰기오류고정 [8] 원인내부통신에장애가있는경우, 후속오류. 기본장치가작동준비가되지않았거나고장, 메모리오류임. 210 Festo CAMC-G-S a

211 조작및작동 오류그룹 59 안전모듈내부오류 번호코드메시지반응 F5h 조치 기본장치의정상작동여부점검하기 기본장치에서오류만들기, 예를들어위치센서플러그를뽑고, 기본장치가로그파일에입력을쓰는지여부를확인합니다. 모듈또는기본장치결함, 교체 F6h 파라미터세트저장오류고정 [8] F7h F8h F9h Tab. 131 원인 파라미터저장중전압중단 / Power-Off. 조치 전체파라미터설정세션진행중 24V 전원공급을정확히유지합니다. 오류가발생한다음에는모듈파라미터를새로설정하고, 파라미터세트에대한유효성검사를새로실시합니다. FLASH 검사합오류고정 [8] 원인 파라미터저장중전압중단 / Power-Off. 안전모듈의 FLASH 메모리가오염됨 ( 예 : 극도로강한장애로 인해 ). 조치 이경우가맞다면 RESET 후오류가다시나오는지점검 오류가계속되면모듈파라미터를새로설정하고, 파라미터세트에대한유효성검사를새로실시합니다. 모듈고장, 교체. 프로세서 1-2 내부모니터링고정 [8] 원인 안전모듈의심각한내부오류 : 내부신호의동력구동시오류확인됨 프로그램진행장애, 스택오류또는 OP 코드테스트실패, 프로세서 Exception/ 중단 조치 이경우가맞다면 RESET 후오류가다시나오는지점검 모듈고장, 교체. 기타예기치않은오류고정 [8] 원인내부프로그램진행모니터링요청하기. 조치 기본장치의펌웨어버전과안전모듈의개정버전점검. 업데이트가있습니까? 안전모듈고장, 교체하십시오. Festo CAMC-G-S a 211

212 정비, 수리, 교체, 폐기 7 정비, 수리, 교체, 폐기 7.1 정비안전모듈에는정비가필요한부품이없습니다. 7.2 수리 안전모듈의수리나정비는허용되지않습니다. 수리나정비가필요할때는안전모듈전체를교체하십시오. 내부결함이있는경우에는무조건안전모듈을교체하십시오. 결함이있는안전모듈은분석을위해미변경상태로오류및사용사례설명서와함께 Festo 에반송하십시오. 반송방법에대해서는담당전문상담사에게문의하십시오. 7.3 안전모듈의교체안전모듈이고장나서교체되는경우조직적인조치를취해절대불안한상태가발생하지않도록해야합니다. 교체를전제조건 : 안전모듈을안전기능이없는다른모듈타입 ( 스위치모듈 ) 으로교체해서는안됩니다. 안전모듈을기능범위가좁은다른모듈타입으로교체 (CAMC-G-S1 대신 CAMC-G-S3 사용 ) 해서는안됩니다. 새안전모듈의개정상태는이전안전모듈의개정상태와일치하거나호환되는것이어야합니다. 새안전모듈의파라미터설정이고장난안전모듈의파라미터설정과일치해야합니다. 안전모듈의타입명칭과개정상태는명판에서확인할수있습니다 è 제품식별. 요구되는조직적인조치를준수해야모듈교체와관련해서발생할수있는오류를미연에방지할수있습니다. 예를들어안전모듈의일련번호가다르고유효성코드가새것이기때문에어떤경우든새유효성검사보고서를작성해야합니다 탈거및설치모듈교체전에안전모듈과기본장치간호환성을확인해야합니다 è 이문서의앞선 ' 버전 ' 절도참조. 안전모듈의탈거및장착을위한정보는안전모듈의 ' 조립 / 분해 ' 절에있습니다 è 4.1 조립 / 분해. 팁 : 교환할안전모듈이 SafetyTool 로부터요청될수있는경우, 유효성이검증된실제상태를바탕으로안전파라미터세트를저장하는것이좋습니다 ( 온라인모드에서 SafetyTool 시작하기 - 파라미터설정표시하기 - 그런다음안전파라미터세트생성하기 ). 212 Festo CAMC-G-S a

213 정비, 수리, 교체, 폐기 안전모듈적용하기모듈교체후에는맨먼저새안전모듈을다시 FCT PlugIn CMMP-AS 에적용해야합니다. 교체된안전모듈의일련번호적용하기 è 안전모듈의적용 SafetyTool 을이용한새로운시운전교체된안전모듈을적용한다음에는원하는파라미터설정을안전모듈로전송하고, 이어서유효성검사를실시해야합니다. 기본적인정보는다음절에있습니다. SafetyTool è 5.5 SafetyTool 을이용한안전한파라미터설정파라미터설정 è 5.4 안전모듈파라미터설정의기초기능테스트및유효성검사 è 5.8 기능테스트, 유효성검사 이를위해서는먼저온라인모드에서 SafetyTool 을시작해야합니다. 이를위해서는대체할안전모듈에어떤데이터가있느냐에따라다음과같은옵션이있습니다. a) 교체할안전모듈의안전파라미터세트가있는경우 : SafetyTool 에서파라미터세트를열고이를안전모듈에로드하십시오. 이렇게하기위해서는기본장치의기본정보가파라미터세트에있는것과일치해야합니다. b) 파라미터설정에상응하는 SafetyTool 프로젝트가저장되어있는경우 : 안전모듈이출고시상태가아닌경우에는필요시공장설정으로설정하십시오. 그런다음 SafetyTool 프로젝트를여십시오. 기본장치의기본정보는일치해야합니다. 그렇지않으면맞춰조정해야합니다. 그다음개별파라미터페이지를유효성검사를거친뒤안전모듈에로드할수있습니다. c) 대체할안전모듈의백업된데이터가없습니다. 안전모듈이출고시상태가아닌경우에는필요시공장설정으로설정하십시오. 그런다음최초시운전에서처럼진행하십시오. a), b), c) 옵션과상관없이안전모듈의새유효성검사코드와새일련번호로유효성검사보고서를새로작성해야합니다. 7.4 운전중단및폐기안전모듈의분해지침을준수하십시오 è 4.1 조립 / 분해. 폐기전자장치모듈의환경친화적폐기에관한현지규정을준수하십시오. 안전모듈은 RoHS 에부합합니다. 포장물은재활용폐기처리가가능한소재입니다. Festo CAMC-G-S a 213

214 기술부록 8 기술부록 8.1 기술자료 안전기술 다음표에도달가능한최대등급이정리되어있습니다. 제한조건은안전기능 è / 및 è 8.2 안전기준수치에따라다릅니다. 안전기준수치 EN 에따른안전기능 EN 에따른값 STO 안전차단토크 (Safe Torque Off) SS1 안전정지 1(Safe Stop 1) SS2 안전정지 2(Safe Stop 2) SOS SLS SSR SSM SBC 안전작동정지 (Safe Operating Stop) 안전제한속도 (Safely-Limited Speed) 안전속도범위 (Safe Speed Range) 안전속도모니터링 (Safe Speed Monitor) 안전제동제어 (Safe Brake Control) SIL SIL 3 안전무결성수준 (Safety Integrity Level) PFH [h -1 ] 9.5 x 10-9 시간당위험유발하드웨어고장의발생 확률 (Probability of dangerous hardware failure per Hour) DC [%] 97.5 진단범위 (Diagnostic Coverage) HFT 1 허용하드웨어고장률 (Hardware Failure Tolerance) SFF [%] 99.5 안전고장비율 (Safe Failure Fraction) T [ 햇수 ] 20 Proof Test Interval EN 에따른값 SIL SIL CL 3 부분시스템에대한 SIL 요구한계 (Claim Limit, for a subsystem) PFH D [h -1 ] 9.5 x 10-9 시간당위험유발고장의발생확률 (Probability of dangerous Failure per Hour) DC [%] 97.5 진단범위 (Diagnostic Coverage) HFT 1 허용하드웨어고장률 (Hardware Failure Tolerance) SFF [%] 99.5 안전고장비율 (Safe Failure Fraction) 214 Festo CAMC-G-S a

215 기술부록 안전기준수치 T [ 햇수 ] 20 Proof Test Interval EN 에따른값 SIL SIL 3 안전무결성수준 (Safety Integrity Level) PFH [h -1 ] 9.5 x 10-9 위험유발고장의평균발생빈도 (Average Frequency of dangerous Failure) DC [%] 97.5 진단범위 (Diagnostic Coverage) HFT 1 허용하드웨어고장률 (Hardware Failure Tolerance) SFF [%] 99.5 안전고장비율 (Safe Failure Fraction) T [ 햇수 ] 20 보증시험주기 (Proof Test Interval) EN ISO 에따른값 카테고리 4 카테고리 Performance Level PL e Performance level PFH 9.5 x 10 9 시간당위험한고장발생평균확률 (Average probability of a dangerous failure per hour) DC 97.5 진단범위 (Diagnostic Coverage) MTTF d 8700 위험유발고장발생시까지의평균시간 (Mean time to dangerous failure) T M 20 사용수명 (Mission time) Tab. 132 기술자료 : 안전기준수치 안전관련정보 형식시험 이제품의기능적안전기술에대해서는독립적인검사기관에서인증을받았습니다. EC 형식시험증명서참조. è 인증서발급기관 TÜV Rheinland, Certification Body of Machinery, NB 0035 증명서번호 01/205/ /19 검증된부품 Tab. 133 기술자료 : 안전관련정보 일반사항 기계부 길이 / 너비 / 높이 [mm] x 99.1 x 28.7 예 무게 [g] 220 Festo CAMC-G-S a 215

216 기술부록 기계부 슬롯 소재관련참고사항 Tab. 134 기술자료 : 기계부 안전모듈용슬롯 Ext3 RoHS 준수 인증 ( 모터컨트롤러 CMMP-AS-...-M3 용안전모듈 CAMC-G-S3) CE 마크 ( 적합성선언참조 ) è Tab. 135 기술자료 : 승인 EU 기계류지침에따름 EU EMC 지침에따름 이장치는산업분야에서사용하도록정해진제품입니다. 주거지역에서는무선간섭방지를위한추가조치를취해야할수도있습니다 작동및환경조건 운반 온도범위 [ C] 습도 [%] 0 95, 최대 40 C 의주변온도에서 최대운반지속시간 Tab. 136 기술자료 : 운반 보관 보관온도 [ C] 제품수명전기간동안최대 4 주 습도 [%] 5 95, 미응축또는결로방지 허용고도 [m] < 3000( 해발고도 ) 1) 1) 예를들어모터컨트롤러의허용설치높이등과같은기타제한상항에유의하십시오 ( 대개의경우 < 해발 2000m). Tab. 137 기술자료 : 보관 Ext3 에안전모듈 CAMC-G-S3 이있는 CMMP-AS-...-M3 환경조건 CMMP-AS-... C2-3A-M3 C5-3A-M3 C5-11A- P3-M3 C10-11A- P3-M3 주변온도 1) 출력감소를초래하는주변온도 냉각 [ C] [ C] 기본장치의출력성능이너무높거나제어부와 I/O 에높은부하가걸리면과열로인한셧다운이발생합니다. 모터컨트롤러내주변공기를통한냉각, 강제환기장치없음 216 Festo CAMC-G-S a

217 기술부록 Ext3 에안전모듈 CAMC-G-S3 이있는 CMMP-AS-...-M3 환경조건 CMMP-AS-... C2-3A-M3 C5-3A-M3 C5-11A- P3-M3 C10-11A- P3-M3 습도 [%] 해발고도허용설치높이 정격출력시 [m] ( 미응축 ). 출력감소있음 [m] 장치주변에는부식을일으키는매체는허용되지않음. 보호등급 IP20(CMMP-AS-...-M3 내조립된상태 ). 진동 / 충격 EN 및 EN 의요구사항이충족됩니다. 1) 최대허용작동온도는많은파라미터에좌우되는데, 그중에서도연결된입력의수와 CAMC-G-S3 에있는출력의부하, CMMP-AS-M3 의 EXT1 와 EXT2 에있는다른모듈의장착, CMMP-AS-M3 내출력전력단의부하, 그리고제어캐비닛내기류조건에특히영향을받습니다. 제시된값은전형적인장치구성에해당합니다. CAMC-G-S3 에는전자장치온도가너무높을경우안전모듈과기본장치를차단시키는 ( 오류 57-6) 별도의온도모니터링기능이있습니다. Tab. 138 기술자료 : 환경조건 전기작동조건 전기절연전위범위 시스템전압 [V] 시스템전압 3 EN 에따른오염도 Tab. 139 기술자료 : 전기작동조건 EMC 작동조건 잡음내성 간섭방사 Tab. 140 기술자료 : EMC 작동조건 기본장치의제어전압 24V 제어전압 ( 모든입력및출력 ) 무전위신호접점 C1/C2 < 50(EN 에따른 24V PELV 전원 ) 사용되는 24V 전원장치는 EN 에서정의되는전압중단을제어할수있어야합니다. 2 예를들어제어캐비닛안에설치하는등의적절한조치를취하여이를항상보장해야합니다. EN ( 카테고리 C3 의 PDS) 에따른 ' 두번째환경 ' 에대한요구사항 EN 에따른요구사항 EN ( 카테고리 C2 의 PDS) 에따른 ' 가용성이제한적인첫번째환경 ' 에대한요구사항 Festo CAMC-G-S a 217

218 기술부록 디지털입력 DIN40A/B ~ DIN43A/B 및 DIN44 ~ DIN49 [X40] 디지털입력 DIN40A/B ~ DIN43A/B 및 DIN44 ~ DIN49 1) 입력 IEC 에따른타입 3 정격전압 [V DC] 24 허용된전압범위 [V] 최대입력전압 'HI' [V] 30 U H,max 최소입력전압 'HI' U H,min 일반적 [V] 11 최대 [V] 13 2) 최대입력전압 'LO' [V] 5 U Lmax 최소입력전압 'LO' [V] 3 U L,min 최대입력전류 'HI' [ma] 15 I H,max 최소입력전류 'HI' [ma] 2 I H,min 최대입력전류 'LO' [ma] 15 I L,max 최소입력전류 'LO' } [ma] 1.5 3) 'HI' IT,min Portpin 까지의스위칭지연시간 (Low-High 전이 ) [ms] < 1 테스트펄스에대한공차 [ms] 0 10( 파라미터설정가능 è 채널안전입력 DIN40 DIN43 [X40] 및 è 채널 ( 제한적으로안전한 ) 디지털입력 DIN44 DIN49 [X40]) 1) IEC 에따른데이터명칭 2) 시리즈의모든공차를고려할때최소한으로요구되는입력전압 : UH,min = 13V. IEC 의요구사항과차이가남. 3) IT,min 의준수여부는자체진단과정에서확인될수없습니다. DIN40A/B... 에능동적인 2 선센서를사용하는경우안전기능요청에필요한 DIN43A/B 는주기적검사가필요합니다 (24h 마다 ). Tab. 141 기술자료 : 디지털입력 DIN40A/B ~ DIN43A/B 및 DIN44 ~ DIN49 [X40] 218 Festo CAMC-G-S a

219 기술부록 Fig 채널입력 Fig 채널입력 디지털입력 DIN40A/B ~ DIN43A/B 및 DIN44 ~ DIN49 는 EN 의 EMC 요구사항에부합합니다 디지털출력 DOUT40A/B ~ DOUT42A/B [X40] 디지털출력 DOUT40A/B ~ DOUT42A/B 출력 전압범위 [V DC] 허용출력전류 I L,Nenn (Nenn) I L,Nenn 에서의전압손실 [ma] < 50 [V] 1V 스위치 OFF 시잔류 [μa] < 100µA 전류 1) 풀다운기능이있는 High-Side 스위치 풀다운저항 R Pulldown [kω] < 50(24V 에서약 0.6mA) 단락 / 과전류방지 단락방지, 역극성안전, 최대 60V 의과전압방지 과열보호 T J >150 의상태에서특정그룹의모든출력 (DOUT40A ~ DOUT 42A 또는 DOUT40B ~ DOUT 42B) 차단 공급 부하 저항부하 [Ω] > 500 유도부하 [mh] < 10 용량성부하 2) [nf] < 10 Portpin 부터의스위칭지연시간 [ms] < 1 유도부하발생시보호 Festo CAMC-G-S a 219

220 기술부록 디지털출력 DOUT40A/B ~ DOUT42A/B 테스트펄스출력 [ms] ( 파라미터설정가능 è 채널안전출력 DOUT40 DOUT42 [X40]) 1) 특정오류발생사례 ( 예 : 장치내 24V 기준전위중단 ) 에서는잔류전류가 100μA 보다훨씬높을수도있습니다. 타입 3 의 IEC 호환입력이출력에부하로작용할경우에는오류발생시에도 Low 상태의범위가위반되지않습니다. 2) 타입 3 의입력이출력에부하로걸리고테스트펄스길이가 400μs 여야합니다. 다른입력타입의경우에는더긴테스트펄스가필요할수도있습니다. Tab. 142 기술자료 : 디지털출력 DOUT40A/B ~ DOUT42A/B [X40] Fig 채널출력 디지털출력 DOUT40A/B ~ DOUT42A/B 는 EN 에따른 EMC 요구사항에부합합니다 신호접점 C1/C2 [X40] 신호접점 C1/C2 사양 전압범위 [V DC] 출력전류 I L,Nenn (Nenn) I L,Nenn 에서의전압손실 스위치 OFF 시잔류전류 단락 / 과전류방지 [ma] < 200 [V] 1 [μa] < 10 스위칭지연 [ms] < 20 릴레이접점, 상개접점 단락에보호되지않음, 최대 60V 과전압에대한보호 피드백접점수명 [n op ] 10 x 10 6 (24V 및 I Kontakt 의경우 = 10mA. 부하전류가더크면 수명이단축됩니다.) Tab. 143 기술자료 : 신호접점 C1 / C2 [X40] V 보조전원 [X40] 24V 보조전원 사양 정격전압 [V] 24 모터컨트롤러를통해전달되는논리공급전압 ([X9] 에공급됨, 추가필터링또는안정화없음 ). 역극성보호, 최대 60V DC 과전압에대한보호 220 Festo CAMC-G-S a

221 기술부록 24V 보조전원 출력전류 I L,Nenn (Nenn) I L,Nenn 에서의전압손실 역극방지 단락 / 과전류방지 [ma] Tab. 144 기술자료 : 24V 보조전원 [X40] 연결케이블 [X40] 사양 배선 [X40] 최대케이블길이 [m] < V/1A 직렬다이오드를통해 복구전류가일반적으로 300mA 인보호 PTC, 최대 60V 과전압에대한보호 최대케이블길이제어캐비닛외부배선시차폐케이블을사용하십시오. 실드를제어캐비닛안으로까지연결 / 제어캐비닛쪽에배치하십시오. 도체단면적 ( 가요성도체, 절연칼라가있는단자슬리브 ) 1 선식 [mm 2 ] 선식 [mm 2 ] 2 x 0.25( 쌍단자슬리브포함 ) MC1.5_12ST3,81BK M2 메이팅플러그조임토크 Tab. 145 기술자료 : 배선 [X40] [Nm] 기본장치의홀딩브레이크를위한디지털출력 [X6] 디지털출력 BR+/BR- 출력 전압범위 [V DC] 허용출력전류 I L,Nenn (Nenn) I L,Nenn 에서의전압손실 [ma] < 2000 [V] BR+ 용 High-Side 스위치 BR- 용 Low-Side 스위치 1 V 풀다운저항 R Pulldown [kω] BR+ 와 BR- 사이약 2.5( 약 10mA, 24V 에서 ) 단락 / 과전류방지 24V, 0V 및 PE 에대한단락방지 Festo CAMC-G-S a 221

222 기술부록 디지털출력 BR+/BR- 과열보호 공급 부하 저항부하 [Ω] > 12 유도부하 [mh] < 1000 용량성부하 [nf] < 10 Portpin 부터의스위칭지연시간 [ms] < 1 과열시출력드라이버차단 유도부하발생시보호 테스트펄스출력 [ms] ( 파라미터설정가능 è 모터컨트롤러의내부제동제어 [X6]) Tab. 146 기술자료 : 홀딩브레이크를위한디지털출력 [X6] 홀딩브레이크 BR+, BR- 용기본장치의디지털출력은 EN 에따른 EMC 요구사항에부합합니다. Fig. 122 홀딩브레이크 참고! 안전모듈의출고시상태에서 SBC 기능은항상 SBC 기능을사용하기를원하지않더라도출력 [X6] 과함께구성되어있습니다. 다음애플리케이션의경우열린제동라인에방해결합이생기면안전모듈이오류 57-0 를알리게됩니다. 제동제어라인은모터케이블에연결됩니다. 모터쪽에는홀딩브레이크가연결되어있지않습니다. 이경우 : [X6] 에서제동제어라인을분리하고 제동제어라인을 [PE] 에연결합니다. 8.2 안전기준수치 안전기능 안전기능 - 등급배속관계다음표는 EN 에따른안전기능의등급을보여줍니다. 222 Festo CAMC-G-S a

223 기술부록 기능 Kat., PL 1) SIL 2) 에따른 Safety Integrity Level 등급 일러두기 STO SBC SS2 SS1 SLS SSR SSM SOS Kat. 4, PL e SIL 3 Kat. 3, PL d 또는 Kat. 3, PL e SIL 2 또는 SIL 3 등급은사용되는위치센서의조합에따라달라집니다. SIL 등급의단일인코더를사용하는경우안전한샤프트연결이필요합니다. 인코더구성에따라서는 Kat. 3, PL d 또는 SIL 2 밖에되지못합니다 è 인코더시스템. 위치감지정확도의한계에유의하십시오 è 8.3 시스템정확도및반응시간. 1) EN ISO 에따른카테고리및성능수준등급 2) EN Tab. 147 안전기능의등급및일러두기 사전적격심사를받고선택된일부인코더조합에대한정보는부분적으로별도제공됩니다. 이와관련해서는 Festo 지역담당자에게문의하시기바랍니다. ' 안전한샤프트연결 ' 에예를들어모양이똑같거나사이즈가적절히큰, 또는두조건을다충족하는부착부품을사용하면근본적으로고장이배제됩니다. 이경우위험부위까지전체구동렬을고려하십시오. 모터샤프트의동작이오로지 2 채널구조의개별회전인코더나선형인코더로하나로만모니터링되는경우이인코더는원하는위험감소에부합하는상기기관의인증을입증하는것이어야합니다. 인코더두개를사용하는경우안전기능의동작감지와관련하여분해능한계는분해능한게가낮은인코더를통해정해집니다. Festo CAMC-G-S a 223

224 기술부록 예를들어 SOS 처럼정지상태위치모니터링에사용되고정지상태에서정적출력신호를내보이는위치센서의경우에는사용자쪽에서동력구동을해야합니다. 즉, 10 일마다한번씩드라이브를움직여야합니다. CAMC-G-S3 의안전제동제어는 SIL 3 / EN 에맞춰설계되어있습니다. 사용중인클램핑유닛이 SIL 3 에해당하는 PL e 에도달하는지확인하십시오. 클램핑유닛자체는일반적으로등급이낮으므로클램핑유닛와결합되는안전기능 SBC 도낮은등급만충족할수밖에없습니다 디지털입력안전기능의요청에필요한명령장치에해당하는, 예를들어비상정지에적용되는 EN ISO 같은표준은기본적으로지켜져야합니다. 센서타입스위치타입카테고리등급, PL 1) SIL 등급 2) 1: 일반적인 2 채널입력 상폐접점 2 개또는상폐접점 1 개 + 상개접점각 1 개 Kat. 4, PL e SIL 3 2: 비상정지개폐기상폐접점 2 개 Kat. 4, PL e SIL 3 3: 승인버튼상폐접점 2 개또는상폐접점 1 개 + 상개접점각 1 개 4: 양손조작장치 2 개당상폐접점 1 개, 상개접점 1 개 5: 시작버튼상폐접점 2 개또는상폐접점 1 개 + 상개접점각 1 개 6: 도어록상폐접점 2 개또는상폐접점 1 개 + 상개접점각 1 개 7: 안전한기준스위치상폐접점 2 개또는상폐접점 1 개 + 상개접점각 1 개 8: 라이트그리드상폐접점 2 개또는상폐접점 1 개 + 상개접점각 1 개 9: 브레이크피드백상폐접점 1 개또는 2 개 Kat. 4, PL e SIL 3 Kat. 4, PL e SIL 3 Kat. 4, PL e SIL 3 Kat. 4, PL e SIL 3 Kat. 4, PL e SIL 3 Kat. 4, PL e SIL 3 SBC 피드백용으로만사용 224 Festo CAMC-G-S a

225 기술부록 센서타입스위치타입카테고리등급, PL 1) SIL 등급 2) 10: 일반적인 1 채널입력 11: 작동모드선택스위치 상폐접점 1 개또는상개접점 1 개 12: 오류승인하기상개접점 1 개 13: 안전기능종료하기 테스트펄스할당미포함 Kat. 1, PL c 테스트펄스할당포함 Kat. 2, PL d SIL 1 SIL 2 1/n Kat. 4, PL e SIL 3 상개접점 1 개 1) EN ISO 에따름 2) EN 에따름 Tab. 148 디지털입력안전기준수치 참고! 테스트펄스할당미포함 Kat. 1, PL c 테스트펄스할당포함 Kat. 2, PL d 테스트펄스할당미포함 Kat. 1, PL c 테스트펄스할당포함 Kat. 2, PL d SIL 1 SIL 2 SIL 1 SIL 2 조치및 DC 관련다음정보의기반은 EN ISO 표준의명세입니다. 센서에대한안전기술상의평가에대해서는제조사정보를참조해야합니다. 제시된 DC 값은명시된조치와언급된추가조건을준수하는경우에만허용됩니다. 고장배제는해당표준에따라서만가능하고, 이를위해필요한조건이지속적으로보장되어야합니다. 조치 DC 비고용도 입력신호의동적변경을통한주기적테스트펄스 단락을감지할수없는경우입력신호와동적테스트의교차비교 ( 입력 / 출력이여러개인경우 ) 입력신호와논리 (L) 에있는직접적인중간결과의교차비교, 시간적이고논리적인프로그램진행모니터링, 정적고장및단락의인식 ( 입력 / 출력이여러개인경우 ). 90 테스트펄스할당이활성상태여야만유효함. 90 테스트펄스의할당없음. 예를들어프로세스또는수시작동을통한입력신호의주기적변경이필요함. 99 테스트펄스할당이있는경우에만해당 1 채널센서에대한교차회로모니터링 2 채널센서의모니터링 2 채널센서의모니터링 Festo CAMC-G-S a 225

226 기술부록 조치 DC 비고용도 타당성검사, 예를들어상개접점과상폐접점사용. Tab. 149 디지털입력조치 99 부등가신호사용시에만해당 2 채널센서의모니터링 인코더시스템원칙적으로전기드라이브의기능안전에해당하는표준을준수해야합니다. 예 : EN 다음표는허용되는인코더조합과최대한도달가능한 Performance Level 및 Safety Integrity Level 을보여줍니다. P06.00: 위치센서 1 선택 P06.01: 위치센서 2 선택 참고사항 도달가능한안전수준 EN ISO 리졸버 (X2A) = [1] 리졸버 (X2A) = [1] 다른인코더 (X2B) = [4] 1) 증분형인코더 (X10) = [5] 리졸버 (X2A) = [1] 없음 = [6] 안전한샤프트연결이필요합니다. 리졸버는 SIL 2 요건 (MTTFd 값등 ) 을충족해야합니다. SIL 3 SIL 3 SIL 2 Kat. 3 / PL d 또는 Kat. 3 / PL e Kat. 3 / PL e Kat. 3 / PL d SINCOS / Hiperface (X2B) = [2] SINCOS / Hiperface (X2B) = [2] SINCOS / Hiperface (X2B) = [2] EnDat SIL (X2B) = [3] EnDat SIL (X2B) = [3] 증분형인코더 (X10) = [5] 없음 = [6] 없음 = [6] 증분형인코더 (X10) = [5] 안전한샤프트연결이필요합니다. SIL 2 인증인코더필요 안전한샤프트연결이필요합니다. SIL 3 인증인코더필요 SIL 3 SIL 2 SIL 3 Kat. 3 / PL e Kat. 3 / PL d Kat. 3 / PL e PS1의일부가아님 SIL 3 Kat. 3 / PL e 없음 = [6] PS1 의일부가아님. 안전한샤프트연결이필요합니다. SIL 2 인증인코더필요 SIL 2 Kat. 3 / PL d 226 Festo CAMC-G-S a

227 기술부록 P06.00: 위치센서 1 선택 P06.01: 위치센서 2 선택 참고사항 도달가능한안전수준 EN ISO EnDat SIL (X2B) = [3] 없음 = [6] PS1 의일부가아님. 안전한샤프트연결이필요합니다. SIL 3 인증인코더필요 SIL 3 Kat. 3 / PL e 다른인코더 (X2B) 증분형 = [4] 1) 인코더 (X10) = [5] 다음참고사항에유의하십시오. SIL 2 Kat. 3 / PL d 다른인코더 (X2B) 없음 = [6] 허용되지않음. CAMC-G- = [4] 1) S3과 Safety Tool에의해 차단됨 1) 다른인코더 (X2B) = [4]: SIL 인증이없는 EnDat 인코더, BISS 인코더, A/B/N 신호가있는증분형인코더, SINCOS 신호가있는증분형인코더, SIL 이없는 Hiperface 인코더 Tab. 150 인코더시스템평가용안전기준수치 참고! CAMC-G-S3 와모터, 축그리고경우에따라두번째위치센서로구성되는시스템에대해실제로도달가능한안전수준은 CAMC-G-S3 è 안전기술의안전기준수치와기타구성품의안전기준수치를바탕으로산출되어야합니다. 사전계산된애플리케이션제안과관련해서는 Festo 지역담당자에게문의하시기바랍니다. 추가정보를참고하십시오. 인코더평가및지원되는위치센서관련일반정보 è 지원되는위치센서개요 인코더구성관련정보 è 인코더의구성 SafetyTool 에있는인코더구성예 è 데이터적용결과점검 참고! ' 기본인코더 ' 와 ' 디지털증분인코더 ' 를 SIL3(EN , EN 61508) 또는 PL e(en ISO 13849) 에까지이르는안전시스템에사사용하기가적합한지여부는별도로확인해야합니다 ( 예 : CCF, MTTF d 등과관련한인코더시스템의다양성과작동및주변조건에대한인코더의적합성, EMC 등등 ). Festo CAMC-G-S a 227

228 기술부록 참고! 조치및 DC 관련다음정보의기반은 EN , 부록의표 D.161 의명세입니다. 센서에대한안전기술상의평가에대해서는어떤경우든추가로제조사정보를참조해야합니다. 안전모듈에서인코더시스템을평가하기위해제시된 DC 값은명시된조치와언급된추가조건을준수하는경우에만허용됩니다. 고장배제는해당표준에따라서만가능하고, 이를위해필요한조건이지속적으로보장되어야합니다. SIN/COS 인코더, Hiperface 인코더 추정오류 고장배제 안전모듈을통한오류 인식 연결케이블의임의의두개도체간단락 연결케이블의임의의도체중단 입력및출력에서개별적으로또는여러개입력 / 출력에서동시에정적인 '0' 신호또는 '1' 신호 개별입력 / 출력에서또는여러개입력 / 출력에서동시에중단또는고저항상태 없음 없음 없음 없음 개별신호모니터링및백터길이모니터링 1) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 출력진폭감소또는증가 없음 개별신호모니터링및 벡터길이모니터링 1) 하나이상의출력에서간섭진동 없음 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 추가참고사항 / 비고 è 8.3 시스템정확도및반응시간에따름, DC > 90% 2) è 8.3 시스템정확도및반응시간에따름, DC > 90% 2) è 8.3 시스템정확도및반응시간에따름, DC > 90% 2) è 8.3 시스템정확도및반응시간에따름, DC > 90% 2) è 8.3 시스템정확도및반응시간에따름, DC > 90% 2) è 8.3 시스템정확도및반응시간에따름, DC > 90% 2) 신호가진동시진폭모니터링의공차범위에서최대모터동작 228 Festo CAMC-G-S a

229 기술부록 추정오류 고장배제 안전모듈을통한오류 인식 추가참고사항 / 비고 출력신호간위상변위의변경 정지상태에서고정이풀림 : 센서하우징이모터하우징과분리됨 센서샤프트가모터샤프트와분리됨 고정이동작중풀림 : 센서하우징이모터하우징과분리됨 센서샤프트가모터샤프트와분리됨 측정체가풀림 ( 예 : 광학코딩디스크 ) 송신기다이오드에서나오는빔없음 없음 필요함! 인코더제조사데이터시트에따름 없음 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 가능여부확실하지않음! 그러나 SOS 요청의지속시간은모니터링됩니다. 10 일후차단되고오류메시지가나옵니다. 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) è 8.3 시스템정확도및반응시간에따름, DC > 90% 2) 예 : 더러운코드디스크로인함 모터 - 인코더시스템에고장배제를적용하거나위치비교를위해두번째측정시스템을사용하십시오! è 8.3 시스템정확도및반응시간에따름, DC > 90% 2) sin/cos 출력신호를이용하고아날로그신호를생성하는회전인코더에대한추가요구사항 개별입력및출력또는여러개입력 / 출력에있는정적신호, 전원공급의범위에있는진폭 없음 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 신호형태의변화 없음 개별신호모니터링및 벡터길이모니터링 1) sin 및 cos 출력신호의뒤바뀜 예 안전모듈는멀티플렉서없이충분히분리해서신호를처리할수있음 증분및절대신호가있는인코더에대한추가요구사항 è 8.3 시스템정확도및반응시간에따름, DC > 90% 2) è 8.3 시스템정확도및반응시간에따름, DC > 90% 2) Festo CAMC-G-S a 229

230 기술부록 추정오류 고장배제 안전모듈을통한오류 인식 동시에증분및절대신호의잘못된위치변경 없음 없음. 안전모듈은아날로그 sin/cos 신호만평가합니다. 출력신호가합성적으로생성되는인코더에대한추가요구사항 출력신호의임의왜곡 없음 두출력신호가동시에 왜곡된다면모든경우에 가능하지는않습니다! 선형인코더에대한추가요구사항 판독헤드고정부파손 측정체의정적오프셋 ( 예 : 광학코드스트립 ) 손상된측정체 ( 예 : 광학코드스트립 ) 필요함! 인코더제조사데이터시트에따름 SIL 위치인코더의평가에대한추가요구사항 인코더의공급전압모니터링 인코더에지정된작동및주변조건의준수 가능여부확실하지않음! 그러나 SOS 요청의지속시간은모니터링됩니다. 10 일후차단되고오류메시지가나옵니다. 없음없습니다. 이것은인코더쪽에서보장되어야합니다. 없음없습니다. 이것은인코더쪽에서보장되어야합니다. 추가참고사항 / 비고 Hiperface 인터페이스에만해당 : 기본장치는데이터인터페이스를통해읽은절대위치가있는 Sin/Cos 신호를교차비교하여주기적타당성검사를실시합니다. 인코더에고장배제를적용하거나위치비교를위해두번째측정시스템을사용하십시오! 모터 - 인코더시스템에고장배제를적용하거나위치비교를위해두번째측정시스템을사용하십시오! 기본장치에는인코더에대한공급전압의조정기능이있습니다. 오류 ( 과전압, 과전류 ) 발생시인코더전원의기능이차단될수있습니다. 기본장치에는모터온도모니터링에필요한입력이있습니다. 오류발생시드라이브의기능이차단될수있습니다. 1) 파라미터로설정된오류한계에따라다른감도및 DC. 이수치는공장설정에해당됩니다. 2) 오류가있으면위치정보는 ' 정적 ' 임 => 정류위치고정, 모터정지 / 한채널의전압정적 => 정류위치는인코더신호주기의최대 +/-90 씩바뀌고, 모터는정확히이범위에서만움직입니다. Tab. 151 SIN/COS 인코더, Hiperface 인코더 230 Festo CAMC-G-S a

231 기술부록 SIN/COS 인코더, Hiperface 인코더와결합된안전모듈의등급 : 인코더오류감지 : DC > 90% EN / EN 에따른등급 : SIL2 / Kat. 3 / PL d( 정지상태포함포지셔닝 ) SIL3 / Kat. 3 / PL e( 안전속도및가속도 ) 리졸버 추정오류 고장배제 안전모듈을통한오류 인식 연결케이블의임의의두개도체간단락 연결케이블의임의의도체중단 입력및출력에서개별적으로또는여러개입력 / 출력에서동시에정적인 '0' 신호또는 '1' 신호 개별입력 / 출력에서또는여러개입력 / 출력에서동시에중단또는고저항상태 없음 없음 없음 없음 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 출력진폭감소또는증가 없음 개별신호모니터링및 벡터길이모니터링 1) 하나이상의출력에서간섭진동 출력신호간위상변위의변경 정지상태에서고정이풀림 : 센서하우징이모터하우징과분리됨 센서샤프트가모터샤프트와분리됨 없음 없음 필요함! 인코더제조사데이터시트에따름 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 리졸버에는해당사항없음 가능여부확실하지않음! 그러나 SOS 요청의지속시간은모니터링됩니다. 10 일후차단되고오류메시지가나옵니다. 추가참고사항 / 비고 오류가확실하게인식됩니다 ( 안전모듈의 DC AV ). 오류가확실하게인식됩니다 ( 안전모듈의 DC AV ). 오류가확실하게인식됩니다 ( 안전모듈의 DC AV ). 오류가확실하게인식됩니다 ( 안전모듈의 DC AV ). 오류가확실하게인식됩니다 ( 안전모듈의 DC AV ). 오류가확실하게인식됩니다 ( 안전모듈의 DC AV ). 모터 - 인코더시스템에고장배제를적용하거나위치비교를위해두번째측정시스템을사용하십시오! Festo CAMC-G-S a 231

232 기술부록 추정오류 고장배제 안전모듈을통한오류 인식 고정이동작중풀림 : 센서하우징이모터하우징과분리됨 센서샤프트가모터샤프트와분리됨 측정체가풀림 ( 예 : 광학코딩디스크 ) 송신기다이오드에서나오는빔없음 필요함! 인코더제조사데이터시트에따름 없음 없음 가능여부확실하지않음! 그러나 SOS 요청의지속시간은모니터링됩니다. 10 일후차단되고오류메시지가나옵니다. 리졸버에는해당사항없음 리졸버에는해당사항없음 신호처리기 / 기준발생기가있는리졸버에대한추가요구사항 기준주파수의혼선 없음 개별신호모니터링및 벡터길이모니터링 1) 중앙타이머고장 A/D 변환기에대한 Conversion 시작없음 잘못된시점에이루어진 Sample & Hold A/D 변환기가잘못된값을생성합니다. A/D 변환기가값을생성하지않습니다 기준발생기가주파수를제공하지않습니다. 기준발생기가잘못된주파수를제공합니다. 기준발생기가주기적기준신호를제공하지않습니다. 신호처리시증폭오류 ( 기준, sin, cos 신호 ), 진동 없음 없음 없음 없음 없음 없음 없음 SYNC 신호의고장모니터링 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) SYNC 신호의고장모니터링 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 추가참고사항 / 비고 모터 - 인코더시스템에고장배제를적용하거나위치비교를위해두번째측정시스템을사용하십시오! 오류가확실하게인식됩니다 ( 안전모듈의 DC AV ). 오류가확실하게인식됩니다 ( 안전모듈의 DC AV ). 오류가확실하게인식됩니다 ( 안전모듈의 DC AV ). 오류가확실하게인식됩니다 ( 안전모듈의 DC AV ). 오류가확실하게인식됩니다 ( 안전모듈의 DC AV ). 오류가확실하게인식됩니다 ( 안전모듈의 DC AV ). 오류가확실하게인식됩니다 ( 안전모듈의 DC AV ). 오류가확실하게인식됩니다 ( 안전모듈의 DC AV ). 232 Festo CAMC-G-S a

233 기술부록 추정오류 고장배제 안전모듈을통한오류 인식 설치장소에발생하는자기간섭 설치장소에맞는충분한차폐 SIL 위치센서의평가에대한기타요구사항 인코더의공급전압모니터링 인코더에지정된작동및주변조건의준수 없음 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 벡터길이모니터링을통한리졸버의간접모니터링 없음없습니다. 이것은인코더쪽에서보장되어야합니다. 추가참고사항 / 비고 오류가확실하게인식됩니다 ( 안전모듈의 DC AV ). 오류가확실하게인식됩니다 ( 안전모듈의 DC AV ). 기본장치에는모터온도모니터링에필요한입력이있습니다. 오류발생시드라이브의기능이차단될수있습니다. 1) DC = 60% 는공장설정에해당하고, DC = 90% 는 ' 시스템정확도및반응시간 ' 절에따라제한된벡터길이모니터링공차에해당됩니다. Tab. 152 리졸버 리졸버와결합된안전모듈의등급 : 인코더오류감지 : DC > 90% EN / EN 에따른등급 : SIL2 / Kat. 3 / PL d( 정지상태포함포지셔닝 ) SIL3 / Kat. 3 / PL e( 안전속도및가속도 ) 조합된인코더시스템 : 인코더 1: 리졸버 [X2A] 또는 SIN/COS 인코더 [X2B] Geber 2: 증분형인코더 [X10] 추정오류 고장배제 안전모듈을통한 오류인식 추가참고사항 / 비고 연결케이블의임의의두개도체간단락 연결케이블의임의의도체중단 입력및출력에서개별적으로또는여러개입력 / 출력에서동시에정적인 '0' 신호또는 '1' 신호 없음 개별신호모니터링및백터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 DC ' 높음 ' 2) Festo CAMC-G-S a 233

234 기술부록 추정오류 고장배제 안전모듈을통한 오류인식 개별입력 / 출력에서또는여러개입력 / 출력에서동시에중단또는고저항상태 출력진폭감소또는증가. 하나이상의출력에서간섭진동 출력신호간위상변위의변경 정지상태에서고정이풀림 : 센서하우징이모터하우징과분리됨 센서샤프트가모터샤프트와분리됨 고정이동작중풀림 : 센서하우징이모터하우징과분리됨 센서샤프트가모터샤프트와분리됨 측정체가풀림 ( 예 : 광학코딩디스크 ) 송신기다이오드에서나오는빔없음없음 없음 ( 인코더 1 - 인코더 2) 필요하지않음! 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 추가참고사항 / 비고 DC ' 높음 ' 2) DC ' 높음 ' 2) DC ' 높음 ' 2) sin/cos 출력신호를이용하고아날로그신호를생성하는회전인코더에대한추가요구사항 개별입력및출력또는여러개입력 / 출력에있는정적신호, 전원공급의범위에있는진폭 신호형태의변화 sin 및 cos 출력신호의뒤바뀜 없음 방형파출력신호가있는인코더에대한추가요구사항 ( 인코더 2) 출력에발생하는간섭진동 출력신호가끊어짐 제로펄스가없거나너무짧거나너무길거나여러개임 없음 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) DC ' 높음 ' 2) DC ' 높음 ' 2) 234 Festo CAMC-G-S a

235 기술부록 추정오류 고장배제 안전모듈을통한 오류인식 추가참고사항 / 비고 출력신호가합성적으로생성되는인코더 ( 인코더 1 또는인코더 2) 에대한추가요구사항 출력신호의임의왜곡 없음 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 계수기 ( 인코더 2) 를통한위치확인기능이있는인코더에대한추가요구사항 계수오류로생긴잘못된위치값 없음 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 신호처리기 / 기준발생기가있는리졸버에대한추가요구사항 기준주파수의혼선 중앙타이머고장. A/D 변환기에대한 Conversion 시작없음. 잘못된시점에이루어진 Sample & Hold A/D 변환기가잘못된값을생성합니다. A/D 변환기가값을생성하지않습니다 기준발생기가주파수를제공하지않습니다. 기준발생기가잘못된주파수를제공합니다. 기준발생기가주기적기준신호를제공하지않습니다. 신호처리시증폭오류 ( 기준, sin, cos 신호 ), 진동 설치장소에발생하는자기간섭 없음 없음 없음 없음 없음 없음 없음 없음 SIL 위치인코더의평가에대한추가요구사항 설치장소에맞는충분한차폐 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 인코더의공급전압모니터링 없음 다음을위한공급전압의별도생성 : 리졸버 [X2A] SIN/COS- Geber [X2B] DC ' 높음 ' 2) DC ' 높음 ' 2) DC ' 높음 ' 2) Festo CAMC-G-S a 235

236 기술부록 추정오류 고장배제 안전모듈을통한 오류인식 추가참고사항 / 비고 인코더에지정된작동및주변조건의준수 증분형인코더 [X10] 없음없습니다. 이것은인코더쪽에서보장되어야합니다. 기본장치에는모터온도모니터링에필요한입력이있습니다. 오류발생시드라이브의기능이차단될수있습니다. 1) 파라미터로설정된오류한계에따라다른감도및 DC. 이수치는공장설정에해당됩니다. 2) 오류가있으면위치정보는 ' 정적 ' 임 => 정류위치고정, 모터정지 / 한채널의전압정적 => 정류위치는인코더신호주기의최대 +/-90 씩바뀌고, 모터는정확히이범위에서만움직입니다. Tab. 153 조합된인코더시스템 : 인코더 1: 리졸버 [X2A] 또는 SIN/COS 인코더 [X2B], 인코더 2: 증분형인코더 [X10] 인코더조합인코더 1: 리졸버 [X2A] 또는 SIN/COS 인코더 [X2B], 인코더 2: 증분형인코더 [X10] 에서기본장치와결합되는안전모듈의등급 ( 인코더자체는고려하지않음 ): 인코더오류감지 : DC > 95% EN 에따른등급 : SIL3 EN ISO 에따른등급 : Kat. 4 / PL e 조합된인코더시스템 : 인코더 1: 리졸버 [X2A] 또는증분형인코더 [X10] 인코더 2: 기타인코더 [X2B]( 기본장치를통한평가 ) 추정오류 고장배제 안전모듈을 통한오류 인식 추가참고사항 / 비고 연결케이블의임의의두개도체간단락 없음 개별신호모니터링및백터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) 236 Festo CAMC-G-S a

237 기술부록 추정오류 고장배제 안전모듈을 통한오류 인식 추가참고사항 / 비고 연결케이블의임의의도체중단 입력및출력에서개별적으로또는여러개입력 / 출력에서동시에정적인 '0' 신호또는 '1' 신호 개별입력 / 출력에서또는여러개입력 / 출력에서동시에중단또는고저항상태 없음 없음 없음 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 출력진폭감소또는증가 없음 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 하나이상의출력에서간섭진동 없음 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) Festo CAMC-G-S a 237

238 기술부록 추정오류 고장배제 안전모듈을 통한오류 인식 추가참고사항 / 비고 출력신호간위상변위의변경 정지상태에서고정이풀림 : 센서하우징이모터하우징과분리됨 센서샤프트가모터샤프트와분리됨 고정이동작중풀림 : 센서하우징이모터하우징과분리됨 센서샤프트가모터샤프트와분리됨 측정체가풀림 ( 예 : 광학코딩디스크 ) 송신기다이오드에서나오는빔없음 없음 필요하지않음! 없음 ( 인코더 1 - 인코더 2) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) sin/cos 출력신호를이용하고아날로그신호를생성하는회전인코더에대한추가요구사항 개별입력및출력또는여러개입력 / 출력에있는정적신호, 전원공급의범위에있는진폭 없음 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) 238 Festo CAMC-G-S a

239 기술부록 추정오류 고장배제 안전모듈을 통한오류 인식 추가참고사항 / 비고 ( 인코더 1 - 인코더 2) 신호형태의변화 없음 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) sin 및 cos 출력신호의뒤바뀜 없음 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 신호처리기 / 기준발생기 ( 인코더 1) 가있는리졸버에대한추가요구사항 기준주파수의혼선 없음 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 중앙타이머고장 A/D 변환기에대한 Conversion 시작없음 잘못된시점에이루어진 Sample & Hold 없음 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) Festo CAMC-G-S a 239

240 기술부록 추정오류 고장배제 안전모듈을 통한오류 인식 추가참고사항 / 비고 A/D 변환기가잘못된값을생성합니다. A/D 변환기가값을생성하지않습니다 기준발생기가주파수를제공하지않습니다. 기준발생기가잘못된주파수를제공합니다. 기준발생기가주기적기준신호를제공하지않습니다. 없음없음없음없음없음 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) 240 Festo CAMC-G-S a

241 기술부록 추정오류 고장배제 안전모듈을 통한오류 인식 추가참고사항 / 비고 신호처리시증폭오류 ( 기준, sin, cos 신호 ), 진동 설치장소에발생하는자기간섭 없음 설치장소에맞는충분한차폐 ( 인코더 1 - 인코더 2) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 개별신호모니터링및벡터길이모니터링 1) 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 방형파출력신호가있는인코더에대한추가요구사항 ( 인코더 1) 출력에발생하는간섭진동 출력신호가끊어짐 제로펄스가없거나너무짧거나너무길거나여러개임 없음 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) 출력신호가합성적으로생성되는인코더 ( 인코더 1 또는인코더 2) 에대한추가요구사항 출력신호의임의왜곡 없음 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) 계수기 ( 인코더 1 또는인코더 2) 를통한위치확인기능이있는인코더에대한추가요구사항 계수오류로생긴잘못된위치값 없음 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 선형인코더 ( 인코더 1 또는인코더 2) 에대한추가요구사항 DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) Festo CAMC-G-S a 241

242 기술부록 추정오류 고장배제 안전모듈을 통한오류 인식 추가참고사항 / 비고 판독헤드고정부파손 측정체의정적오프셋 ( 예 : 광학코드스트립 ) 손상된측정체 ( 예 : 광학코드스트립 ) 필요하지않습니다! 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 컴퓨터인터페이스가있는인코더 ( 인코더 2) 에대한추가요구사항 전송오류 : 반복, 손실, 삽입, 잘못된순서, 메시지왜곡, 지연 없음 SIL 위치인코더의평가에대한추가요구사항 위치데이터의교차비교 ( 인코더 1 - 인코더 2) 인코더의공급전압모니터링 없음 다음을위한공급전압의별도생성 : 리졸버 [X2A] SIN/COS- Geber [X2B] 증분형 인코더 [X10] 인코더에지정된작동및주변조건의준수 없음없습니다. 이것은인코더쪽에서보장되어야합니다. DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) DC 1 x ' 높음 '( 안전모듈 ) + 1 x ' 낮음 '( 기본장치 ) 2) 기본장치에는모터온도모니터링에필요한입력이있습니다. 오류발생시드라이브의기능이차단될수있습니다. 1) 파라미터로설정된오류한계에따라다른감도및 DC. 이수치는공장설정에해당됩니다. 2) 기본장치의 DC 를통한모듈의 DCAV 를통한제한 Tab. 154 조합된인코더시스템 : 인코더 1: 리졸버 [X2A] 또는증분형인코더 [X10], 인코더 2: 기타인코더 [X2B]( 기본장치를통한평가 ) 242 Festo CAMC-G-S a

243 기술부록 인코더조합인코더 1: 리졸버 [X2A] 또는증분형인코더 [X10], 인코더 2: 기타인코더 [X2B] 에서기본장치와결합되는안전모듈의등급 ( 인코더자체는고려하지않음 ): 기본장치의각도감지 : 각채널의 MTTF: >100a, ' 높음 ' 채널의 DC: = 50% ' 낮음 ' 안전모듈 : 각채널의 MTTF: > 100a, ' 높음 ' 인코더오류감지 DC: > 95% ' 높음 ' 시스템등급 ( 안전모듈 + 기본장치 ): EN 에따른등급 : SIL3 EN ISO 에따른등급 : Kat. 3 / PL d 디지털출력원칙적으로외부안전릴레이유닛의컨트롤러에해당하는표준을준수해야합니다. 출력타입스위치타입카테고리등급, PL 1) SIL 등급 2) 1: 통합안전펄스차단 2: 일반적인 2 채널출력 DOUT40 DOUT42 2: 일반적인 2 채널출력 3: 기본장치 CMMP- AS 에있는 [X6] 을통한홀딩브레이크트리거링 10: 무전위피드백접점 ( 진단 ) 상폐접점 2 개 Kat. 4, PL e SIL 3 상폐접점 2 개또는상폐접점 1 개 + 상개접점각 1 개 상폐접점 2 개또는상폐접점 1 개 + 상개접점각 1 개 상폐접점 2 개 상폐접점 2 개 상폐접점 2 개 상개접점 1 개 Kat. 4, PL e SIL 3 Kat. 4, PL e SIL 3 Kat. 3, PL d, 직접연결된클램핑유닛의경우, SBC 를통해요청됨. Kat. 1, PL c, 간접연결된클램핑유닛의경우 ( 예 : 공압식개방 ), SBC 를통해요청됨. Kat. 3, PL d, 간접연결된클램핑유닛의경우 ( 예 : 공압식개방 ), SBC 를통해요청됨. SIL 2 SIL 1 SIL 2 상위안전릴레이유닛에대한피드백역할만함. 1) EN ISO 에따름 2) EN 61508, EN , EN 에따름 Tab. 155 디지털출력안전기준수치 Festo CAMC-G-S a 243

244 기술부록 참고! 조치및 DC 관련다음정보의기반은 EN ISO 표준의명세입니다. 개폐기에대한안전기술상의평가에대해서는제조사정보를참조해야합니다. 제시된 DC 값은명시된조치와언급된추가조건을준수하는경우에만허용됩니다. 고장배제는해당표준에따라서만가능하고, 이를위해필요한조건이지속적으로보장되어야합니다. 조치 DC 비고용도 출력신호의동적변경을통한주기적테스트펄스 단락을감지할수없는경우출력신호와동적테스트의교차비교 ( 입력 / 출력이여러개인경우 ). 출력신호와논리 (L) 에있는직접적인중간결과의교차비교, 시간적이고논리적인프로그램진행모니터링, 정적고장및단락의인식 ( 입력 / 출력이여러개인경우 ). 90 안전펄스차단및 DOUT40 42 를위한테스트펄스는차단할수없으므로안전모듈에서언제나유효함. 90 테스트펄스의할당없음. 예를들어프로세스또는수시작동을통한입력신호의주기적변경이필요함. 99 안전펄스차단및 DOUT40 42 를위한테스트펄스는차단할수없으므로안전모듈에서언제나유효함 타당성검사, 예 : 부등가스위칭출력사용. 99 DOUT40 42용으로만사용가능, ' 등가 ' 스위칭구성시. Tab. 156 디지털출력조치 2 채널출력에대한교차회로모니터링 2 채널출력모니터링 2 채널출력모니터링 2 채널출력모니터링 8.3 시스템정확도및반응시간다음절에서는위치및속도에대해안전하게모니터링되는동작기능과관련하여기능적안전기술의시스템정확도에대한요구사항을고려합니다. 달성가능한시스템정확도는무엇보다도모터 - 기어 - 축으로구성되는시스템구조에따라달라집니다. 이정확도는특히기어를사용하거나이송력이낮은축을선택하여높일수있습니다 è 시스템정확도고려의기반. 244 Festo CAMC-G-S a

245 기술부록 지정된안전모듈의정확도와반응시간은언제나다음요소들간절충의결과입니다. 안전모듈에연결된위치센서와할당된전자식평가장치의분해능및정확도, 위치및속도한계값모니터링을위해원하는고정밀도, 조건위반이인식될때까지의반응시간, 산업환경 ( 장애, EMC 등 ) 에서작동할때의시스템가용성. 따라서정확도와반응시간은안전관점에서필요한정도로요구되는것이지, 그보다높은수준으로선택할필요는없습니다. 참고! 인코더평가와속도감지그리고위치모니터링을위한안전모듈의공장설정은거의모든애플리케이션에맞습니다. 이공장설정은위치센서의분해능과안전모듈에있는전자식평가장치에맞춰져있습니다. 이설정은위험한동작을인식하거나오류를인식할때안전모듈의반응시간에영향을주기때문에합당한근거가있는경우에만변경해야합니다. 이것이이른바 ' 전문가파라미터 ' 입니다. 그대신기계장치를변경할수있는지확인하십시오 ( 예 : 이송력이줄어든축 ). 데이터적용 (è 3.3 모터컨트롤러에서데이터넘겨받기 ) 과관련해서, 안전기능의파라미터를설정하기전에안전모듈에이송상수와기어계수에대한올바른파라미터가있는지확인하십시오 애플리케이션관점에서의위치모니터링 (SOS) 의정확도안전기능 SOS 요청시현재위치가파악되고 x_sample 에기록됩니다. 모니터링은다음위치범위에서이루어집니다. (x_sample x_max) x_ist (x_sample + x_max) 애플리케이션별 x_max 에대한요구사항 (SOS 용 ) è 시스템정확도고려의기반. x_max 의설정은 P0B.01 을통해이루어집니다 è SOS 안전작동정지 (Safe Operating Stop). 파라미터명칭최소일반적최대일러두기 x_max SOS 의경우위치공차 1mm 1.8mm 위치한계 è 시스템정확도고려의기반절 phi_max SOS 의경우모터샤프트의각도공차 일반적인 SOS 값 이송거리 90mm/rev를바탕으로한계산예 Tab. 157 일반적인 SOS 값 이를위해안전모듈파라미터는다음과같이설정됩니다. Festo CAMC-G-S a 245

246 기술부록 Fig. 123 Safe Operation Stop(SOS) 관련파라미터의결정예 이샘플데이터의변환값을회전값으로환산하기위한기초 : 기어가없는모터, 이송거리가 90mm/rev 인축 EGC 애플리케이션관점에서의속도모니터링 (SLS, SSR) 의정확도예를들어 SLS, SSR 같은속도모니터링기능이있는안전기능을요청하면현재속도 v_ist 를지속적으로수집하면서특정한계값의준수여부를모니터링합니다. 한계값은예를들어 SLS 를요청하면우선안전제한속도까지감속되는경우처럼동적으로변경될수있습니다. 모니터링은다음속도범위에서이루어집니다. v_min v_ist v_max 애플리케이션별 x_max 에대한요구사항 (SLS 용 ) è 시스템정확도고려의기반. 속도감지에서수락가능한필터시간상수 t_filter_v 는안전모듈에서이루어지는아날로그신호처리의품질 ( 리졸버나 Hiperface 인코더와같은아날로그신호가있는위치센서의경우 ) 과위치분해능 ( 모터회전당각도단계수 ) 를바탕으로나옵니다. 뿐만아니라동적변경의경우속도가새설정값으로설정될때까지 ' 설정과정 ' 이있습니다. 지속시간은회전수조정루프의대역폭에따라다릅니다. 높은수준의시스템가용성을보장하기위해회전수조정루프의대역폭범위의짧은설정과정은모니터링장치의응답으로이어져서는안됩니다. 이를위해공차시간 t_tol_v 이마련되어있습니다. t_tol_v 의지속시간동안 v_ist 는안전조건위반이유발되기전까지는속도범위밖에서움직여도됩니다. 파라미터명칭최소일반적최대일러두기 v_max SLS 의경우속도제한 4mm/s 250mm/s ³ 10m/s 속도한계 è 시스템정확도고려의기반 246 Festo CAMC-G-S a

247 기술부록 파라미터명칭최소일반적최대일러두기 n_max t_filter_v t_tol_v SLS 의경우모터샤프트에적용되는최소속도제한 속도파악필터시간상수 v 를위한공차시간이허용속도범위밖에있습니다. Tab. 158 일반적인 SLS 값 2.1rpm 167rpm 이송거리 90mm/rev 를바탕으로한계산예 2ms 8ms ³ 100 ms 위치한계 è 시스템정확도고려의기반절 0ms 10ms ³ 100ms 속도조정의 일반적인대역폭 f_gr = 100Hz 속도신호의분해능은사용되는인코더의품질과속도필터의필터시간파라미터에의해결정됩니다. n_typ_min 여부에대한모니터링은속도필터가 20ms 범위에서파라미터로설정되면 ( 축이 4mm/s 에서 20ms 로, 즉한번에 0.08mm 씩움직이며 ) 리졸버나 SIN/COS 인코더같은기존회전인코더로가능할수있어야합니다 Safe Speed Function(SLS, SSR) 관련파라미터의결정안전모듈은 è 애플리케이션관점에서의속도모니터링 (SLS, SSR) 의정확도에서확인되는요구사항을위해다음과같이파라미터로설정됩니다. Festo CAMC-G-S a 247

248 기술부록 Fig. 124 Safe Speed Function(SLS, SSR) 관련파라미터의결정예 Fig. 125 Safe Speed Function(SLS, SSR) 관련전문가파라미터의결정예 애플리케이션관점에서본인코더오류발생시요구사항안전모듈에있는위치센서의평가는다음두가지기본원칙중하나를기반으로합니다. a) 두가지중복위치정보가있으며, 이정보는두개의마이크로컨트롤러에의해중복및개별로도평가됩니다. 그러니까두개의독립적인속도신호가나오는것입니다. 예 : EnDat 인코더가 + 축에두번째증분형위치센서가있는모터. b) 위치정보 ' 안전 ' 만사용가능하며, 이정보는동일한라인과부분적으로동일한사위칭부품 ( 예 : 입력신호용차동증폭기 ) 을통해전송되고안전모듈에서두개의마이크로컨트롤러에의해중복평가됩니다. 248 Festo CAMC-G-S a

249 기술부록 예 : 리졸버 (SIL2) 또는 SIL 2/SIL 3 이있는 SIN/COS 인코더. 사례 a) 인코더하나가고장나도그때그때다른인코더를통한모니터링이언제나보장되어있으므로인코더오류와위치센서 1 과 2 간위치편차의인식에 ' 시간은중요하지않습니다 '. 사례 b) 그때그때다른마이크로컨트롤러를통한모니터링이언제나보장되어있기때문에마이크로컨트롤러 1 과마이크로컨트롤러 2 간위치편차의인식에는 ' 시간이중요하지않습니다 '. 전송채널 ( 예 : 케이블 ) 과인코더평가를위해공통으로사용되는스위칭부품에서의오류인식은지정된오류반응시간의틀안에서가급적빨리이루어져야합니다. 인코더오류의인식은기본적으로아날로그신호의모니터링에기인합니다. 신호모니터링의한계는결과로나오는모니터링의정확도와진단범위에영향을미칩니다 è 인코더시스템. 위치차이의모니터링은다른오류발생시보다더정확할필요는없습니다. 제어되지않은축동작에대한 'Worst Case' 는 CMMP-AS-M3 의전력단에서두개의출력반도체가합금화되는것입니다. 이오류는최악의경우축이전기적으로최대 180 만큼가밪기움직이는결과를초래합니다 (8 극모터의샤프트에서 == 45 ). 비고 : 물론이오류로허용되지않은위치차이가초래되는일이없도록시스템을예를들어적절히낮은이송력이나기어를선택하여설계해야합니다. 참고! CMMP-AS-... -M3 에여러가지오류가발생하면드라이브가갑자기움직일위험이있습니다. STO 상태가진행중일때모터컨트롤러의전력단이없어지는경우 ( 서로다른위상의출력반도체 2 개에동시에단락이생기는경우 ) 회전자의휴지동작은제한될수있습니다. 회전각도 / 이동거리는극간격과일치합니다. 예 : 회전축, 동기화기계, 8 핀 è 모터샤프트에서발생하는 < 45 동작. 선형모터, 극간격 20mm è 움직이는부품에서발생하는 < 20mm 동작. 각도차이확인 ( 동적 ) ' 공통 ' 전송경로 ( 리졸버, SIN/COS 인코더 ) 에서의신호오류감지 두개의전력반도체의 ' 합금하 ' 시위치오프셋 (Worst Case) 마이크로컨트롤러 1 및마이크로컨트롤러 2 의위치를시간적으로편차를두고샘플링한데따른위치오프셋 2ms 샤프트에서약 60 샤프트에서약 1 가속시동적위치오프셋샤프트에서일반적으로 30 보상과정의지속시간 결과로나오는총위치차이 일반적으로 10ms 약 0.167rev. Tab. 159 마이크로컨트롤러 1 과 2 사이에서가능한위치차이의고려 속도차이의모니터링은인코더평가의분해능과최대가속도에서마이크로컨트롤러 1 과마이크로컨트롤러 2 사이에서파악할때가능한시간오프셋을기준으로합니다. 허용되는 Festo CAMC-G-S a 249

250 기술부록 필터시간상수는 è 시스템정확도고려의기반에따라나옵니다 (è Tab. 164 SOS 위치한계, 필터시간 ). 총회전수차이의확인 ( 동적 ) 인코더평가분해능 ( 원시 ) ( 정지상태인식에중요함, P06.09) 가속시회전수오프셋 시간오프셋 최대가속도 가속시회전수오프셋 결과로나오는총속도차이 속도신호에대한필터시간상수 약 20rpm 약 120rpm 1 기본클록 => 200μs 1ms 이내 RPM 200μs x 6000rpm / 10ms 약 150rpm 일반적으로 8ms Tab. 160 마이크로컨트롤러 1 과 2 사이에서가능한동적속도차이의고려 인코더모니터링에대한공차시간은스위칭의높은신뢰로 (PFH) 로인해바로 100ms 까지상향설정할수있습니다. 안전모듈의인코더구성은이로부터도출되며다음과같이파라미터로설정됩니다. Fig. 126 회전수감지를위한파라미터설정 250 Festo CAMC-G-S a

251 기술부록 Fig. 127 인코더 1-2 비교를위한파라미터설정 아날로그인코더 ( 리졸버, SIN / COS 인코더 ) 신호의벡터길이모니터링안전모듈은 SIN/COS 인코더또는리졸버의아날로그인코더신호를모니터링합니다. 트랙신호 ex(sincos 인코더 / 리졸버의 COS 신호에해당 ) 및 ey(sin/cos 인코더 / 리졸버의 SIN 신호에해당 ) 가측정됩니다. 각개별신호가모니터링됩니다 ( 허용신호범위준수 ). GND/VCC 에대한개별신호의단락과허용되지않는높은신호레벨이인식됩니다. 추가로벡터길이도계산됩니다. 현재측정된벡터길이 e 에대해서는파라미터설정이가능한한계값의준수여부가검사됩니다. e min <e < e max ( 파라미터 P06.0F, P06.10, P06.1A, P06.1B) 개별신호 (e x, e y ) 또는벡터 (e) 가허용범위밖에있으면인코더오류가나오고오류반응이시작됩니다 ( 그룹 55-x 의오류 ). 벡터길이모니터링은다양한인코더오류의인식과아날로그신호감지시오류의인식에사용됩니다 è 인코더시스템. 단락, 중단등으로인한신호누락 진폭및위상오류 Stuck-At 오류 드리프트및진동벡터길이모니터링이응답할때까지의최대오류각도는한계값을포함한공칭벡터길이 e rated 를기반으로다음과같이산출됩니다. 벡터길이모니터링의진단범위 : 이진단범위는균일한전압오류분포를가정하여 x-y 좌표공간의전압면적의비율을바탕으로다음과같이계산할수있습니다. Festo CAMC-G-S a 251

252 기술부록 값 SIN/COS 인코더리졸버 인코더신호 e x, e y 의전압범위 0.5V e x, e y 4.5V 6.7V e x, e y 6.7V 전압공간의총면적 F total F total = (4.50V 0.50V) 2 F total = (6.7V (-6.7V) 2 ' 허용되는 ' 전압범위 F valid 의비율 F valid = π(e max 2 e min2 ) F valid = π(0.70v V 2 ) 1) F valid = π(0.60v V 2 ) 2) F valid = π (2.20V V 2 ) 1) F valid = π (5.20V V 2 ) 2) 진단범위 DC vl DCvl = 91% 1) DC vl = 37% DC vl = 1 F valid /F total DCvl = 95% 2) DC vl = 76% 2) 1) 공장설정 2) 공차가줄어든설정 Tab. 161 진단범위의계산 벡터길이모니터링의진단범위 DC VL 은가능한인코더오류의 FMEA 를거쳐인코더시스템에대한전체진단범위 DC AV 로들어갑니다. 이경우 DC AV 는대개 DC VL 보다현저히높습니다. 벡터길이모니터링에대한파라미터는많은다른인코더를이용한작동이가능하고외부간섭이있는경우에최대가용성에도달할수있도록출고시상태에서 ' 상대적으로대략적인 ' 파라미터로설정되어있습니다. Fig. 128 아날로그신호모니터링및오류인식을위한파라미터설정 다음표는 Festo 모터시리즈에있는인코더의추가데이터를요약한것입니다. 표에명시된것은벡터의공칭값과인코더의주기수, e min, e max 에대한값 ( 위참조 ), 오류인식이반응할때까지결과로나오는최대각도오류, DC VL 그리고인코더시스템이있는모터에대해결과로나오는총진단범위 DC AV 입니다. 252 Festo CAMC-G-S a

253 기술부록 모터시리즈 인코더 1 p 0 e min e rated e max Δe mech 이송시위치오류 [mm/rev.] DC VL DC AV 리졸버가있는 EMMS- AS 리졸버 V 5.80V 6.40V mm 7mm 36% 91% EMME- AS Hiperface 인코더 V 0.50V 0.70V mm 0.5mm 91% 93% (SIN/COS 인코더 ) Hiperface 인코더 SKS 36/SKM 36 가있는서보모터 Hiperface 인코더 (SIN/COS 인코더 ) V 0.50V 0.70V mm 0.06 mm 91% 93% Tab. 162 벡터길이모니터링이반응할때까지의위치오류및관련 DC( 공장설정 ) 진단범위가너무작은경우제한은 e min 및 e max 를변경하여다음한계값까지가능합니다 ( 경우에따라서는장애가있는산업환경에서시스템가용성에부담이될수있음 ). 모터시리즈 인코더 1 p 0 e min e rated e max Δe mech 이송시위치오류 [mm/rev.] DC VL DC AV 리졸버가있는 EMMS- AS 리졸버 V 5.80V 6.40V 62 17mm 3.4mm 75% 91% EMME- AS Hiperface 인코더 V 0.50V 0.60V mm 0.3mm 95% 96% (SIN/COS 인코더 ) Festo CAMC-G-S a 253

254 기술부록 모터시리즈 인코더 1 p 0 e min e rated e max Δe mech 이송시위치오류 [mm/rev.] DC VL DC AV Hiperface 인코더 SKS 36/SKM 36 가있는서보모터 Hiperface 인코더 (SIN/COS 인코더 ) V 0.50V 0.60V mm 0.04 mm 95% 96% Tab. 163 벡터길이모니터링이반응할때까지의위치오류및관련 DC( 제한된공차 ) 벡터길이모니터링의진단범위 DC VL 는해당인코더시스템이있는 CAMC-G-S3 의작동을에대한총진단범위로들어갑니다. 그러나많은오류는 ' 상대적으로대략적으로 ' 설정된벡터길이모니터링에서도확실하게인식되고, 오류인식을위한다른메커니즘을통해서도인식됩니다. 따라서총 DC AV 는 DC VL 보다높습니다. 예 : 모니터링에대한각도설정이있는리졸버 DC VL = 37%, 그러나시스템에서는 DC AV = 91% 에이릅니다. 참고! 애플리케이션을비판적으로점검하시기바랍니다. 위치내지정지상태모니터링의정확도에대해어떤조건을요구하십니까? 시스템을선택할때는이장에서기술하는제한사항을고려하십시오 벡터길이모니터링의오류한계내에서발생하는각도오류가속도신호에미치는영향가정되는경우 : 인코더신호 e x 또는 e y 의오류가있습니다. 이것은예를들어진폭오류일수있습니다. 그러나이오류는벡터길이모니터링이아직반응하지않을정도로작습니다. 축이일정속도로움직하고샤프트가일정회전수로회전하면이오류는현재측정되는순간속도의 ' 변동 ' 을초래합니다. 그러나인코더주기에걸쳐평균을낸속도는실제동작속도에해당합니다. 254 Festo CAMC-G-S a

255 기술부록 Fig. 129 ex 의신호진폭이 10% 만큼감소할때속도신호 (CH1) 에생기는오류곡선. 마찬가지로 10% 만큼의회전수리플이나옵니다. 이측정은회전수가일정한샤프트를외부에서구동할때이루어졌습니다. 일반적으로위치센서 1 은기본장치에서도평가되며회전수조정목적으로사용됩니다. 기본장치는이제순간속도의변동을조정합니다. 적어도회전수조정루프의한계주파수미만의낮은주파수에서는변동으로추정되는현상은보정되고, 축이더는일정속도로이동하지않으며실제속도는일정하지않습니다. 그러나지금각도및속도신호는 ' 괜찮아 ' 보입니다. 따라서 SLS 또는 SSR 과같은안전기능에서속도오류를감지할수있는가능성은몇가지요인에따라다릅니다. a) 출력부에추가로두번째측정시스템을사용하는경우변동이확실히인식됩니다. 이두번째측정시스템을통해회전수변동은정학하게파악되고, 안전모듈은순간회전수초과를인식하여안전상태로들어갑니다. b) 회전당주기수가큰인코더시스템이하나만사용됩니다. 저속에서부터이미더는보정되지않을정도로회전수변동의주파수가높게나오므로, 회전수변동은안전모듈에의해인식되며이모듈은안전상태로들어갑니다. c) 회전당주기수가작은인코더시스템이하나만사용됩니다. 저속에서는회전수변동의주파수가낮게나오므로, 이변동은거의전부보정됩니다. c1) 안전모듈은인코더주기에걸친평균속도의초과를확실하게감지할수있을것입니다. c2) 순간회전수역시모니터링되는것을보장하려면모니터링한계를줄여야합니다. c2 에대한예 : +/-20% 의리졸버벡터길이모니터링 => 모니터링할회전수는예상되는회전수변동량만큼, 즉마찬가지로 20% 만큼내려가야합니다 => v = 200mm/s 까지모니터링이요구되는경우모니터링은 v = 160mm/s 로설정됩니다. 참고! 애플리케이션을비판적으로점검하시기바랍니다. 속도모니터링에대해어떤조건을요구하십니까? 한번의모터회전을통한평균속도모니터링으로충분합니까? 시스템을선택할때는이장에서기술하는제한사항을고려하십시오. Festo CAMC-G-S a 255

256 기술부록 시스템정확도고려의기반 SOS 위치한계 위치모니터링 최대공차의예. 필요한값을위험평가에서정해야합니다 속도모니터링 통상적인최대필터시간 일반적인디폴트값 요약 일반적인허용위치공차 일반적인필터시간 Tab. 164 SOS 위치한계, 필터시간 1.8mm 가 SOS 의최고한계입니다. 즉, 축이위험방향으로최대 1.8mm 이동해도됩니다. 64ms 8ms 모니터링클록을이용한즉각적인인식 +/ 1mm 8ms 필터, 2ms 샘플링시간 SLS 속도한계 DIN EN 12417: 공작기계 - 머시닝센터안전 특수작동모드에서제한되는속도 열려있는분리형보호장치 5m/min = 83.3mm/s 공구교체, 정비도는설정작업시제한되는속도 충돌위험만있음 15m/min = 250mm/s 압쇄위험 2m/min = 33.3mm/s DIN EN 23125: 공작기계 - 선반기계안전 수동모드에서제한되는속도 소형선반의경우 6m/min = 100mm/s 대형선반의경우 10m/min = 166.7mm/s 조척닫히는속도 4mm/s 축동작 2m/min = 33.3mm/s 물림쇠피드동작 1.2m/min = 20mm/s EN : 산업용로봇 - 안전요구사항 - 1부 : 로봇 제한되는속도 250 mm/s 요약 ' 제한되는속도 ' 값범위 최소 4mm/s 최대 250 mm/s 256 Festo CAMC-G-S a

257 기술부록 SLS 속도한계 일반적인필터시간 8ms 필터, 2ms 샘플링시간 Tab. 165 SLS 속도한계 Festo 의일부선형축의전형적인데이터 V 벨트축 EGC-TB-KF, 재순환볼베어링가이드포함 사이즈 간격 [mm] 신장 ( 최대힘 ) [%] 유효직경 [mm] 이송상수 스핀들축 EGCBSKF, 재순환볼베어링가이드포함 사이즈 직경 [mm] 경사 V 벨트축 DGEZR( 고속, 타입에따라최대 10m/s) 사이즈 간격 [mm] 신장 ( 최대힘 ) [%] 유효직경 [mm] 이송상수 V 벨트축 ELGA-TB-G 사이즈 간격 [mm] 신장 ( 최대힘 ) [%] 유효직경 [mm] 이송상수 [mm/rev.] [mm/rev.] [mm/rev.] [mm/rev.] 선형드라이브, 예 : ELGLLAS, 선형모터가있는공기베어링형 일반적인극간격 20mm 80mm 범위에서 == 40mm 160mm 이송 Festo CAMC-G-S a 257

258 기술부록 Festo의일부선형축의전형적인데이터요약 ' 이송 ' 값범위 Z: 20mm/rev.. 300mm/rev. Tab. 166 전형적인 Festo 선형축 - 고려할이송상수 Fig 상태메시지, 필드버스를통한진단 기본장치의디지털출력을통한상태메시지출력모터컨트롤러는안전모듈의중요한상태메시지를디지털출력 DOUT0 ~ DOUT3 에서 I/O 인터페이스 [X1] 을통해출력할수있습니다. 디지털출력의구성은 Festo Configuration Tool 을통해이루어집니다. 출력에는다음과집합메시지 (è 안전모듈의상태디스플레이참조 ) 를사용할수있습니다. VOUT 신호명칭기능 40 VOUT_PS_EN 전력단승인허용됨 상태비트는모터컨트롤러가전력단을 켤수있는지여부를나타냅니다. 41 VOUT_WARN 경고 우선순위 ' 경고 ' 의오류가하나이상 발생했습니다. 42 VOUT_SCV 안전조건위반 하나이상의안전조건이 위반되었습니다. 43 VOUT_ERROR 오류안전모듈이내부오류를확인했습니다. 44 VOUT_SSR 안전상태도달 글로벌비트 'Safety State reached', 요청된모든안전기능이안전상태를 알립니다. 45 VOUT_SFR 안전기능요청됨 글로벌비트 'Safety Function requested', 하나이상의안전기능이요청됩니다. 모든요청이재설정될때까지활성상태가유지됩니다. 46 VOUT_SERVICE 서비스상태 ' 서비스 ' 상태, 파라미터없음, 파라미터가 유효하지않음, 또는파라미터설정세션 진행중. 47 VOUT_READY 작동준비상태 ' 작동준비 ' 상태, 안전기능이요청되지 않음. Tab. 167 기본장치의 DOUTx 를통한출력에필요한안전모듈의상태신호 258 Festo CAMC-G-S a

259 기술부록 CAMC-G-S3 의상태메시지는 CAMC-G-S1 의상태메시지 ( 안전기능 'Safe Torque Off' 가있는안전모듈 ) 와호환됩니다. 그러므로안전모듈을혼합하여사용하는애플리케이션에서는컨트롤러로통일적인피드백이이루어집니다 필드버스프로토콜 CiA 402 를통한상태메시지모터컨트롤러에는안전모듈의모든필수정보 ( 상태, 모드, 오류, IO) 가있습니다. 버스시스템으로전송할때기능컨트롤러에서자세한시스템이미지를만들기위해특히다음정보가중요합니다. 안전모듈의상태에관한집합상태메시지 ( 정상작동, 안전기능요청됨, 오류등 (è 안전모듈의상태디스플레이참조 )). 개별안전기능의상태 ( 어떤기능이요청되었는지, 어떤기능에도달했는지 ). 디지털입력및출력의상태. 아래에는안전모듈관련정보를포함하고 CMMP-AS M3 이지원하는해당 CiA 402 객체가나열되어있습니다. 객체 2000h: manufacturer_statuswords 자주주기적으로조회되는 statusword 에는없는다른레귤레이터상태를매핑할수있도록안전모듈을위해확장된객체그룹 manufacturer_statuswords 가도입되었습니다. Index 명칭 Object Code No. of Elements 2 Tab. 168 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range 2000 h manufacturer_statuswords RECORD 00 h manufacturer_statuswords UINT8 ro Default Value 1 Tab. 169 no Sub-Index Description Data Type 01 h manufacturer_statusword_1 UINT32 Festo CAMC-G-S a 259

260 기술부록 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Tab. 170 ro yes manufacturer_statusword_1 비트신호설명 Bit 0 IS_REFERENCED 드라이브의기준이잡혀있음 Bit 1 COMMUTATION_VALID 유효정류 Bit 2 READY_FOR_ENABLE 이비트는레귤레이터작동을승인하기위한모든조건은있고아직레귤레이터작동승인만없는경우에설정됩니다. 다음조건이있어야합니다. 드라이브에결함이없어야합니다. 중간회로가대전상태여야합니다. 각도인코더평가준비가되어있어야합니다. 승인을막는프로세스 ( 예 : 직렬전송 ) 가활성화되어 있어서는안됩니다. 차단하는프로세스 ( 예 : 자동모터파라미터식별 ) 가 활성화되어있어서는안됩니다. STO가활성화되지않았거나승인을허용하는안전 기능이활성화되어있어야합니다. Bit 3 IPO_IN_TARGET 포지셔닝발생기가프로파일을완료했습니다. Bit 4 7 CAM 캠용으로예비할당되어사용됩니다. Bit 8 SAFE_STANDSTILL 7세그먼트디스플레이의 ' 안전정지 ' 'H'. 안전모듈 CAMC-G-S1을통한사용. Bit 9 11 확장용으로예비할당. Bit 12 VOUT_PS_EN 드라이브를켤수있음을표시합니다 ( 안전모듈로인한 제한없음 ). Bit 13 VOUT_WARN 안전모듈의 VOUT_WARN(VOUT41) 에해당합니다. 오류반응이 ' 경고 ' 파라미터로설정되어있는하나 이상의오류가있습니다. Bit 14 VOUT_SCV 안전모듈의 VOUT_SCV(VOUT 42) 에해당합니다. 하나이상의안전조건이위반되었습니다. 260 Festo CAMC-G-S a

261 기술부록 manufacturer_statusword_1 비트신호설명 Bit 15 VOUT_ERROR 안전모듈의 VOUT_ERROR(VOUT 43) 에해당합니다. 내부오류가확인되었습니다. Bit 16 VOUT_SAVE_STAT 안전모듈의 VOUT_SSR(VOUT 44) 에해당합니다. 이비트는안전모듈에서안전기능이요청었으며안전 상태에도달했을때설정됩니다. Bit 17 VOUT_SFR 안전모듈의 VOUT_SFR(VOUT 45) 에해당합니다. 이비트는안전모듈에서하나이상의안전기능이요청될때설정됩니다. 이비트는모든요청이재설정될때까지활성상태로유지됩니다. Bit 18 VOUT_SERVICE 파라미터가없거나, 파라미터가유효하지않거나, 파라미터설정세션진행중 (CAMC-G-S1에의해지원되지않음 ). 안전모듈이다른타입으로교체된경우상태가가정됩니다. Bit 19 VOUT_READY 정상상태 : VOUT_READY = NOT(VOUT_SFR) Bit 예비할당. Tab. 171 manufacturer_statusword_1 비트할당 객체 2600h: FSM_VOUT 이객체는 VOUT(0..64) 의상태를매핑합니다. Index 명칭 Object Code No. of Elements 2 Tab h FSM_vout RECORD Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Tab h FSM_vout_0_31 UINT32 ro yes Festo CAMC-G-S a 261

262 기술부록 비트 = 안전모듈의 VOUT0..31 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02 h FSM_vout_32_63 UINT32 ro yes Tab. 174 비트 = 안전모듈의 VOUT 객체 2602h: FSM_IO 안전모듈의입력에서레벨읽기 Index 명칭 Object Code No. of Elements 1 Tab h FSM_io RECORD Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01 h FSM_dig_io UINT32 ro yes Tab. 176 FSM_dig_io 비트 신호 설명 Bit 0 LOUT48 DIN40 A/B 논리상태 Bit 1 LOUT49 DIN41 A/B 논리상태 Bit 2 LOUT50 DIN42 A/B 논리상태 262 Festo CAMC-G-S a

263 기술부록 FSM_dig_io 비트신호설명 Bit 3 LOUT51 DIN43 A/B 논리상태 Bit 4 LOUT52 DIN44 논리상태 Bit 5 LOUT53 DIN45 논리상태, 작동모드선택스위치 (1/3) Bit 6 LOUT54 DIN46 논리상태, 작동모드선택스위치 (1/3) Bit 7 LOUT55 DIN47 논리상태, 작동모드선택스위치 (1/3) Bit 8 LOUT56 DIN48 을통한오류승인 Bit 9 LOUT57 DIN49 를통한안전기능종료하기 Bit 10 LOUT58 양손조작장치의논리상태 (2 x DIN4x 로이루어진쌍 ) Bit 11 LOUT59 홀딩브레이크피드백 Bit LOUT60 63 미할당 Bit 16 LOUT64 출력 DOUT40 의상태 Bit 17 LOUT65 출력 DOUT41 의상태 Bit 18 LOUT66 출력 DOUT42 의상태 Bit 19 LOUT67 신호릴레이의상태 Bit 20 LOUT68 제동제어 Bit 21 LOUT69 SS1 제어신호의상태 Bit LOUT70... Tab. 177 비트할당 FSM_dig_io 미할당 필드버스를통한상태메시지 - 프로토콜 FHPP 모터컨트롤러에는안전모듈의모든필수정보 ( 상태, 모드, 오류, IO) 가있습니다. 버스시스템으로전송할때기능컨트롤러에서자세한시스템이미지를만들기위해특히다음정보가중요합니다. 안전모듈의상태에관한집합상태메시지 ( 정상작동, 안전기능요청됨, 오류등 (è 안전모듈의상태디스플레이참조 )). 개별안전기능의상태 ( 어떤기능이요청되었는지, 어떤기능에도달했는지 ). 디지털입력및출력의상태. 아래에는안전모듈관련정보를포함하는통신프로토콜 FHPP(Festo 취급및포지셔닝 ) 에해당하는객체가나열되어있습니다. Festo CAMC-G-S a 263

264 기술부록 FHPP 를통한 FSM_STATE PNU 280 Safety State(Safety 상태 ) 부색인 01 분류 : Var 데이터타입 : uint32 FW 이상 접근 : ro 안전기능의상태단어. 비트명칭값의미 VOUT_PS_EN 0x VOUT_WARN 0x VOUT_SCV 0x VOUT_ERROR 0x VOUT_SSR 0x VOUT_SFR 0x x FF 예비할당. 전력단승인가능. CAMC-G-S3: VOUT_PS_EN = NOT (VOUT_SFR). CAMC-G-S1: 입력 STO-A 와 STO-B 중하나도스위칭되지않았습니다. 경고. 오류반응이 ' 경고 ' 파라미터로설정되어있는하나이상의오류가있습니다. CAMC-G-S3: VOUT_WARN (VOUT41). CAMC-G-S1: 예비할당. 하나이상의안전조건이위반되었습니다. CAMC-G-S3: VOUT_SCV (VOUT 42). CAMC-G-S1: 예비할당. 안전모듈의내부오류 ( 집단오류메시지 ). CAMC-G-S3: VOUT_ERROR ( VOUT 43). CAMC-G-S1: 불일치시간위반. 안전상태도달 ( 집단메시지 ). CAMC-G-S3: VOUT_SSR(VOUT 44) 이비트는안전모듈에서요청된모든안전기능에대해안전상태에도달했을때설정됩니다. CAMC-G-S1: STO 활성상태. 안전기능요청됨. CAMC-G-S3: VOUT_SFR (VOUT 45): 이비트는안전모듈에서하나이상의안전기능이요청될때설정됩니다. 이비트는모든요청이재설정될때까지활성상태로유지됩니다. CAMC-G-S1: 입력 STO-A 와 STO-B 중적어도하나가스위칭되었습니다. 264 Festo CAMC-G-S a

265 기술부록 PNU 280 Safety State(Safety 상태 ) 부색인 01 분류 : Var 데이터타입 : uint32 FW 이상 접근 : ro 14 VOUT_SERVICE 0x VOUT_READY 0x Tab. 178 서비스메시지. 0xFFFF 0000 예비할당. PNU 281 FSM Status word(fsm 상태단어 ) CAMC-G-S3: 상태가받아들여집니다 모듈교체후... 출고시상태에서,... 파라미터설정세션중. CAMC-G-S1: 예비할당. Ready. 정상상태, 안전기능이요청되지않음. CAMC-G-S3: VOUT_READY= NOT(VOUT_SFR). CAMC-G-S1: STO 가요청되지않음. 부색인 분류 : Array 데이터타입 : uint32 FW 이상 CAMC-G-S3: VOUT(0 63) 상태단어의내용. 부색인 01 Lower Bytes( 낮은바이트 ) 비트 0 31 = 안전모듈 CAMC-G-S3 의 VOUT_0 31. 부색인 02 Upper Bytes( 상위바이트 ) 비트 0 31 = 안전모듈 CAMC-G-S3 의 VOUT_32 63 Tab. 179 PNU 281 PNU 282 FSM IO(FSM IO) 부색인 01 분류 : Var 데이터타입 : uint32 CAMC-G-S3: 안전모듈의입력에있는레벨. FW 이상 접근 : ro Festo CAMC-G-S a 265

266 기술부록 PNU 282 FSM IO(FSM IO) 부색인 01 분류 : Var 데이터타입 : uint32 FW 이상 접근 : ro 비트신호의미 0 LOUT48 DIN40 A/B 논리상태 1 LOUT49 DIN41 A/B 논리상태 2 LOUT50 DIN42 A/B 논리상태 3 LOUT51 DIN43 A/B 논리상태 4 LOUT52 DIN44 논리상태 5 LOUT53 DIN45 논리상태, 작동모드선택스위치 (1/3) 6 LOUT54 DIN46 논리상태, 작동모드선택스위치 (1/3) 7 LOUT55 DIN47 논리상태, 작동모드선택스위치 (1/3) 8 LOUT56 DIN48 을통한오류승인논리상태 9 LOUT57 DIN49 를통한안전기능종료하기논리상태 10 LOUT58 양손조작장치의논리상태 (2 x DIN4x 로이루어진쌍 ) 11 LOUT59 홀딩브레이크피드백 LOUT60 63 미할당 16 LOUT64 출력 DOUT40 의논리상태 17 LOUT65 출력 DOUT41 의논리상태 18 LOUT66 출력 DOUT42 의논리상태 19 LOUT67 신호릴레이의논리상태 20 LOUT68 제동제어의논리상태 21 LOUT69 SS1 제어신호의논리상태 LOUT70 79 미할당. Tab. 180 PNU 측정데이터기록하기 - 'Trace' 개요진단목적으로 FCT PlugIn CMMP-AS 의 Trace 기능 ( 오실로스코프기능 ) 으로모터컨트롤러의정상데이터에추가해서안전모듈의측정데이터도기록할수있습니다. 기록된측정데이터는오류검색에사용됩니다. 이데이터는안전과관련이없습니다. 266 Festo CAMC-G-S a

267 기술부록 측정데이터의파라미터설정과기록은 FCT 를통해이루어집니다 (è 구성 ). 수치데이터나디지털데이터를최대네개까지동시에기록할수있습니다. 안전모듈에대해서는다음데이터를사용할수있습니다. 데이터 설명 수치데이터 회전수설정값상한 1) 기본장치에서현재속도상한, 안전모듈에의해지정된한계. 회전수설정값하한 1) 기본장치에서현재속도하한, 안전모듈에의해지정된한계. CAMC-G-S3: 회전수 - 실제값안전모듈에서나오는회전수실제값. CAMC-G-S3: 위치 - 실제값안전모듈에서나오는위치실제값. CAMC-G-S3: 현재모니터링되는속도상한 CAMC-G-S3: 현재모니터링되는속도하한 자유롭게선택가능한 KO 디지털데이터 CAMC-G-S3: CAMC-G-S3: DIN40A CAMC-G-S3: DOUT40A CAMC-G-S3: C1/C2 1) 기본장치의데이터 Tab. 181 안전모듈용측정데이터 안전모듈에의해모니터링되는현재속도상한. 안전모듈에의해모니터링되는현재속도하한. 이선택으로임의의파라미터를기록할수있습니다 è 구성. 안전모듈의상태비트 입력 DIN40A 의물리적상태 기타입력의물리적상태 출력 DOUT40A 의물리적상태 기타출력의물리적상태 릴레이접점 C1/C2 의물리적상태 구성기록된데이터는평소처럼 FCT PlugIn CMMP-AS 의 ' 측정데이터구성하기 ' 페이지에서확정됩니다. 안전모듈에대해서는 è Tab. 181 안전모듈용측정데이터에포함된추가수치데이터와디지털데이터를사용할수있습니다. Festo CAMC-G-S a 267

268 기술부록 Fig. 131 측정데이터구성하기 ' 자유롭게선택가능한 KO...' 를제외하고입력을직접설정할수있습니다. 자유롭게선택할수있는 KO( 통신객체 ) 를위해서는별도의대화상자가열립니다. Fig. 132 자유롭게선택할수있는통신객체 1. 먼저안전모듈의측정데이터를위해 'CAMC-G-S3: 안전모듈 ' 레지스터를활성화하십시오. 2. ' 자유롭게선택가능한 KO' 에서 16 진수값으로숫자를입력하십시오. 이숫자는예를들어안전속도의실제값으로 P06.39 에대한 '639' 처럼 'P' 와점이없는파라미터번호에해당합니다. 파라미터번호는아래와표시됩니다. 유용한파라미터는예를들어 è 9.2 추가파라미터목록, è Tab. 190 오류관리에있습니다. 3. ' 필터 ' 에서예를들어 Array 비트또는기타디지털데이터에대해마스크를정할수있습니다. 268 Festo CAMC-G-S a

269 기술부록 4. ' 치수단위 ' 에서측정변수에대한올바른입력을선택하여나중에이를다이어그램에올바로표시할수있습니다. 설정을변경하려면간단히 ' 자유롭게선택가능한 KO...' 입력을다시선택하십시오 Trace 시작하기통상적으로 ' 측정데이터구성하기 ' 페이지의설정은 Trace 시작시자동으로모터컨트롤러에전송됩니다. 안전모듈에의해조사된측정데이터가다시시작후에야유효하므로안전모듈 CAMC-G-S3 이설치되어있다면이것은가능하지않습니다. 그렇기때문에 'è Tab. 181 안전모듈용측정데이터 ' 에포함된데이터중하나이상 ( 기본장치의데이터로표시되는데이터제외 ) 을선택하면그즉시 FCT PlugIn 에의해다음대화상자가표시됩니다. Fig. 133 데이터백업하고다시시작하기 이것은 FCT 에서매번 PlugIn CMMP-AS 를연다음이나매번측정데이터를변경한후한번필요합니다. 모터컨트롤러를다시시작한다음에는이전처럼 Trace 를시작할수있습니다 예 SS1 의경우안전조건위반이기록되어야합니다. DOUT42 가트리거로서 VOUT_SCV 'Safety Condition Violated' 를통해요청됩니다. Festo CAMC-G-S a 269

270 기술부록 Fig. 134 샘플데이터구성하기예 그림에서알수있듯이다음데이터가설정됩니다. Trace 채널 1 수치데이터 CAMC-G-S3: 현재모니터링되는속도상한 Trace 채널 2 수치데이터 CAMC-G-S3: KO: 0x639, 필터 0xFFFFFFFF (P06.39 안전속도의실제값 ) Trace 채널 3 수치데이터 CAMC-G-S3: 현재모니터링되는속도하한 Trace 채널 4 디지털데이터 CAMC-G-S3: DOUT42B 이로써예를들어다음다이어그램이나옵니다. 270 Festo CAMC-G-S a