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1 DELTA AC SERVO SYSTEM

2 ASIA DELTA ELECTRONICS, INC. Taoyuan Plant/ 31-1, SHIEN PAN ROAD, KUEI SAN INDUSTRIAL ZONE, TAOYUAN SHIEN, TAIWAN TEL: FAX: NORTH/SOUTH AMERICA DELTA PRODUCTS CORPORATION Sales Office/ P.O. BOX DAVIS DRIVE RESEARCH TRIANGLE PARK, NC 27709, U.S.A. TEL: FAX: EUROPE DELTRONICS (NETHERLANDS) B.V. DE WITBOGT AG EINDHOVEN THE NETHERLANDS TEL: FAX: DELTA ELECTRONICS (JAPAN) INC. DELTA SHIBADAIMON BLDG SHIBADAIMON, MINATO-KU, TOKYO, , JAPAN TEL: FAX:

3 AC

4 목차 서문... i Chapter 1 내용물 점검과 모델 설명 내용물 점검 모델 설명 명판 정보 모델명 설명 서보 드라이브와 서보 모터 조합 서보 드라이브의 특색 서보 드라이브 제어 모드 Chapter 2 설치 및 보관 설치 시 주의사항 보관 조건 설치 조건 설치 절차와 최소 간격 Chapter 3 환경 설정과 배선 환경 설정 부가 장치 연결 서보 드라이브 커넥터와 터미널 배선 방법 모터 전원 케이블 커넥터 사양 인코드 커넥터 사양 서보 드라이브 케이블 샤양

5 목차 ASDA-B Series 3.2 기본 배선 입력 / 출력 인터페이스 커넥터 -CN CN1 터미널 확인 CN1 커넥터 신호 해석 사용자 정의 DI 및 DO 신호 I/O 신호 배선도 (CN1) 인코드 커넥터 CN 직렬 통신 커넥터 CN CN3 터미널 레이아웃 확인 PC/키보드와 커넥터 Connector CN3 연결 기본 연결 예 위치 조절 모드 속도 조절 모드 회전 조절 모드 Chapter 4 디스플레이와 조작 디지털 키보드 ASD-PU-01 개요 디스플레이 진행표 모니터 모드, 파라미터 모드 및 파라미터 설정 모드 SAVE 모드 (파라미터 설정을 드라이브에서 키보드로 저장) WRITE 모드 (파라미터 설정을 키보드로 드라이브에 쓰기) 빠른 편집 모드 (빠른 편집, 정적 & 동적 자동 조정) 상태 표시 설정 저장 표시 설정 취소 표시 에러 메시지 표시

6 목차 ASDA-B Series 극성 설정 표시 모니터 설정 표시 일반 기능 조작 파라미터 읽기와 쓰기 에러 코드 표시 조작 JOG 조작 DO Force 출력 진단 조작 DI 진단 조작 DO 진단 조작 Chapter 5 시 작동 및 조정 절차 무부하 검사 드라이브에 전원 공급 무부하시 JOG 시운전 무부하시 속도 시운전 드라이브에 전원 공급 조정 절차 조정 절차표 부하 관성 부가 예측 절차표 자동 모드 (PI) 조정 절차표 자동 모드 (PDFF) 조정 절차표 부하 관성 예측 한계 조절 모드와 파라미터 간의 상관 관계 수동 모드에서의 Gain 조정 Chapter 6 조작 컨트롤 모드

7 목차 ASDA-B Series 6.1 조작 컨트롤 모드 위치 조절 모드 위치 조절 모드의 명령 소스 위치 조절 모드의 구조 펄스 제한 입력 기능 (INHIBIT) 전기 기어 비율 Low-pass 필터 위치 Loop Gain 조정 속도 조절 모드 속도 조절 모드의 명령 소스 속도 조절 모드의 구조 속도 조절 모드 안정화 전략 아날로그 속도 입력 비율 속도 조절 모드 시간 표 속도 Loop Gain 조정 공명 방지 회전 조정 모드 회전 조정 모드의 명령 소스 회전 조정 모드의 구조 회전 조정 모드의 안정화 전략 아날로그 회전 입력 비율 속도 조절 모드 시간 표 조절 모드 선택 속도 / 위치 조정 모드 선택 속도 / 회전 조정 모드 선택

8 목차 ASDA-B Series 회전 / 위치 조정 모드 선택 기타 속도 리미트 회전 리미트 재생 저항 전자기 브레이크 Chapter 7 서보 파라미터 정의 파라미터 요약 그룹 별 파라미터 리스트 기능 별 파라미터 리스트 파라미터 세부 리스트 Chapter 8 MODBUS 통신 통신 하드웨어 인터페이스 통신 파라미터 설정 MODBUS 통신 프로토콜 Chapter 9 유지 보수와 검사 기본 검사 유지 보수 교체 부속의 수명 Chapter 10 문제 해결 에러 메시지 표 잠재적 원인과 대응 방법 에러 해제 Chapter 11 사양

9 목차 ASDA-B Series 11.1 서보 드라이브 사양 (ASDA-B Series) 서보 모터 사양 (ECMA Series) 서보 드라이브 크기 서보 모터 속도 회전 커브 (T-N Curve) 과부하 특성 서보 모터 사이즈 서보 모터 사이즈 Chapter 12 적용 예 DVP-EH PLC 과 DOP-A HMI 에 연결 DVP-EH PLC 과 Delta TP04 Series 에 연결 외부 컨트롤러 연결 예 첨부 A 액세서리... A-1

10 목차 ASDA-B Series 이 매뉴얼에 대해 사용자 정보 이 매뉴얼을 안전한 곳에 두십시오. 끊임없이 늘어나는 제품 군과 기술의 개선으로 인한 텍스트, 외관, 표의 변경 혹은 수정 에 관한 권리는 당사가 소유하며 이 매뉴얼의 내용은 사전 통지 없이 변경 될 수 있습니다. 당사의 서면 동의 없는 이 매뉴얼의 복사나 재 간행은 금지됩니다. 기술 지원과 서비스 기술 지원, 서비스나 정보의 필요 혹은 질문 사항 발생 시 당사에 연락하거나 당사의 홈 페이지를 방문해 주십시오. (http://www.delta.com.tw/industrialautomation/) 귀사를 위해 기꺼이 지원과 서비스를 행할 것입니다. ASIA DELTA ELECTRONICS, INC. TAOYUAN Plant/ 31-1, SHIEN PAN ROAD, KUEI SAN INDUSTRIAL ZONE TAOYUAN 333, TAIWAN TEL: FAX: JAPAN DELTA ELECTRONICS (JAPAN) INC. Sales Office/ DELTA SHIBADAIMON BLDG SHIBADAIMON, MINATO-KU, TOKYO, , JAPAN TEL: FAX: NORTH/SOUTH AMERICA DELTA PRODUCTS CORPORATION Sales Office/ P.O. BOX DAVIS DRIVE, RESEARCH TRIANGLE PARK, NC 27709, U.S.A. TEL: FAX: EUROPE DELTRONICS (NETHERLANDS) B.V. Sales Office/ DE WITBOGT 15, 5652 AG EINDHOVEN, THE NETHERLANDS TEL: FAX:

11 목차 ASDA-B Series This page intentionally left blank

12 서문 ASDA-B Series 서문 DELTA s AC servo 제품을 구매해 주신 것에 감사 드립니다. 이 매뉴얼은 Delta AC 서보 드라이브와 모터를 설치, 배선, 검사 및 운영하는데 있어 많은 도움을 줄 것입니다. 이 제품을 사용하기 전에 이 사용자 매뉴얼을 읽어 올바른 사용을 확실시 하십시오. 설치, 배선, 운영 전에 모든 안전 지침 (DANGERS, WARNINGS and STOPS)에 대해 습득하여야 합니다. 습득이 안된다면 당사 배급사에 연락 바랍니다. 이 매뉴얼은 이후의 참조를 위해 안전한 곳에 보관하시기 바랍니다. 매뉴얼 사용하기 매뉴얼의 내용 이 매뉴얼은 ASDA-B 시리즈 AC 서보 드라이브와 ECMA 시리즈 AC 서보 모터의 설치, 운영 및 유지 보수에 대한 정보를 사용자에 제공합니다. 이 매뉴얼은 다음의 주제를 포함합니다.: AC 서보 드라이브 및 모터의 설치 환경 설정과 배선 시 작동 순서 AC 서보 드라이브 조작 기능과 조정 방법 파라미터 설정 통신 프로토콜 검사와 유지 보수 문제 해결 응용 예 누가 이 매뉴얼을 사용해야 하는가? 이 매뉴얼은 다음의 사용자를 위해 만들어졌습니다.: 디자인 담당자. 설치 및 배선 담당자. 조작과 프로그래밍 담당자. 유지 보수 및 문제 해결 조치 담당자. 중요 사항 제품을 사용하기 전에 이 매뉴얼을 습득한 후 매뉴얼을 필요할 때 쉽게 꺼내볼 수 있는 안전한 곳에 보관 바랍니다. 그리고, 다음의 주의 사항을 인지 바랍니다.: 폭발 위험이 있는 장소에서 이 제품을 사용하지 말 것. 제품을 부식성이나 발화성 가스 혹은 액체가 없는 깨끗하고 건조한 장소에 설치할 것. 상용 전월 모터 U, V, W 터미널에 연결하지 말 것. 연결 시는 서보 모터 혹은 드라이브에 손상을 야기할 수 있음. 드라이브 모터 접지가 완전한지 확인할 것. 접지는 해당 국가 접지 규정에 부합할 것. 전원이 들어올 시 AC 서보 드라이브와 모터 간에 연결을 끊지 말 것. i

13 서문 ASDA-B Series 전원이 AC 서보 드라이브와 모터에 공급 될 때 배선 추가, 조정, 제거를 행하지 말 것. 기구적 시스템 연결 조작 전에 장비의 비상 정지 버튼의 작동을 확인 할 것. 운영 중에 서보 드라이브의 드라이브 힛 싱크에 손 대지 말 것. 심각한 상해가 발생할 수 있음. 설치 전 안전을 위해 다음을 읽어주세요. ASDA-B 시리즈 드라이브는 open 타입 서보 드라이브로서 국제 안전 규정을 준수하기 위해서는 반드시 운영 중의 보호 컨트롤 패널 같은 NEMA enclosure에 설치되어야 합니다. 이 드라이브는 정확한 피드백 컨트로과 고속 계산 기능을 DSP (디지털 신호 처리기, Digital Signal Processor) 기술에 통합하였으며, 정확한 전류 출력 발생기인 IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)를 통한 정확한 전류 출력 발생으로 정확한 위치 설정을 하기 위한 3상 영구 자기 동조 모터(PMSM)를 구동합니다. ASDA-B 시리즈 드라이브는 산업 용도와, ASDA-B 시리즈 사용자 매뉴얼 (사용되는 드라이브, 케이블과 모터는 최소한으로 UL Type 1 등급에 부합)에 정의한 바의 사양을 초과하지 않는 범위 내에서 최종 사용자 용으로 설치가 가능합니다.. 다음의 안전 규정에 따라 수취, 검사, 설치, 운영, 유지 보수 및 문제 해결을 하십시오. 다음의 문구 DANGER, WARNING 및 STOP은 Delta s 서보 제품을 사용할 때의 안전 필요 사항을 알려줍니다. 준수하지 않을 시는 보장 기간의 혜택을 받지 못합니다! DANGER, WARNING 및 STOP은 다음의 의미를 가진다.: 피하지 않으면 잠재적인 위험 상황을 가져오며, 심각한 상해나 죽음을 야기시킬 수 있다. 피하지 않으면 잠재적인 위험 상황을 가져오며, 상해나 제품에 심각한 손상을 야기시킬 수 있다. 권장되지 않는 부적절한 행당을 가르키며, 행할 시 손상, 오작동, 작동 불능을 야기시킨다. ii

14 서문 ASDA-B Series 포장 해체 검사 설치 배선 조작 서보 드라이브와 모터 크기 (전력 등급)이 정확한지 확인하십시오. 확인 안 할 경우 화재, 드라이브/모터의 심각한 손상이나 개인 상해를 야기시킬 수 있습니다. 제품을 드라이브타 모터 사양에서 지정된 곳이 아닌 외부에 설치하지 마십시오. 설치 경우 전기 쇼크나 화재, 상해를 야기시킬 수 있습니다. 접지 터미널을 class-3 접지에 연결하십시오. (접지 저항은 100Ω 초과하면 안됨). 부적절한 접지는 전기 쇼크나 화재를 야기시킬 수 있습니다. U, V, W 터미널에 전원을 연결하지 마십시오. 연결 경우 심각한 상해, 드라이브의 손상 혹은 화재를 야기시킬 수 있습니다. 볼트, 커넥터 및 배선 터미널이 전원, 서보 드라이브, 모터에서 안전한지 확인하십시오. 아닐 시 손상, 화재, 개인 상해를 야기시킬 수 있습니다. 기구 시스템에 연결하여 조작을 시작하기 전에, 드라이브 파라미터가 기구 시스템의 사용자 정의와 일치하도록 하십시오. 파라미터가 일치하지 않는 경우 서보 드라이브나 모터 손상 혹은 기구 시스템에 손상을 야기할 수 있습니다. 모터 조작 전에 연결된 기구 시스템의 비상 정지 기구나 장치가 연결되어 제대로 작동하는 지 확인하십시오. 회전부에 다가가거나 건드리지 마십시오. (예: 샤프트) 심각한 상해를 야기시킬 수 있습니다. 유지 보수 및 검사 주 회로 배선 사고 예방을 위해, 부하가 걸리지 않은 상태에서 서보 모터의 시 운전이 필요합니다. (커플링과 벨트를 푼 상태에서 모터 운전). 서보 모터에 기구 시스템이 연결된 상태에서 시운전을 행하지 마십시오. 모터를 기구 시스템에 연결하면 시 운전 시 개인 상해를 야기시킬 수 있습니다. 시운전이 성공한 후 서보 모터를 연결하시기 바랍니다. 주의: 부하 걸리지 않은 상태에서 시운전을 한 후 부하가 걸린 상태에서 시운전을 행하십시오. 서보 모터가 부하 없이 정상적으로 운전되면 서보 모터에 부하를 부가합니다. 위험을 회피하기 위해 이 규정을 준수하여야 합니다. 운전 중에 모터 혹은 드라이브의 힛 싱크에 손대지 마십시오. 가열되는 상태이기에 개인 상해를 야기시킬 수 있습니다. 서보 드라이브와 서보 모터의 내부나 노출 부품을 손대지 마십시오. 전기 쇼크가 발생할 수 있습니다. 드라이브가 전원에 연결되었을 시 조작 패널을 제거하지 마십시오. 전기 쇼크가 발생할 수 있습니다. 전원 제거 후 최소 10 분간 드라이브, 모터, 터미날에 손대거나 배선 검사를 행하지 마십시오. 전원이 제거되더라도 서보 모터와 드라이브에 위험 전력이 남아 있을 수 있습니다. 서보 드라이브나 모터를 해체하면 전기 쇼크의 위험이 있습니다. 전원이 드라이브와 모터에 공급될 때 배선이나 커넥터를 연결하거나 해제하지 마십시오. 전기 지식이 잇는 숙련된 사람이 유지 보수와 검사를 행해야 합니다. 신호 노이즈를 피하려면 엔코더 케이블을 모터 전원 케이블과 먼 별도의 장소에 설치해야 합니다. 닥트를 11.8inches (30cm) 위에 별도 설치합니다. 다 기준 트위스트 전선이나 멀티 코어 쉴드 2 중 전선을 신호, 엔코더 (PG) 피드백 케이블에 사용하십시오. 입력 케이블의 최대 길이는 9.84ft. (3m)이며 엔코더 (PG)피드백 케이블의 최대 길이는 65.62ft. (20m 입니다.. 전원이 제거되더라도 위험 전력이 드라이브에 남아 있을 수 있으므로, 전원 제거 이후 10 분 이후 iii

15 서문 ASDA-B Series 배선과 검사를 행합니다. 주 전원 터미널 배선 드라이브를 자주 켜고 끄는 것을 권장하지 않습니다. 1 분에 한번 이상 켜고 끄지 마십시오. 내부 캐패시터에 충전된 고압 전류가 손상을 야기시킬 수 있습니다. 터미널 블록 상의 터미널 하나에 하나의 배선만 연결합니다. 전원 삽입 시, 컨덕터가 근접 터미널이나 전선에 단락 되지 않았음을 확인 바랍니다. 전선 끝을 조일 때 Y-type 터미널을 사용하십시오. 드라이브에 전원 공급 전에 배선을 확실히 점검하십시오. NOTE 이 매뉴얼의 내용은 사전 통지 없이 변경될 수 있습니다. 배급사에 문의하거나 다음의 홈페이지에서 최선 버전을 확인하십시오. iv

16 제 1 장 모델 확인 과 설명 ASDA-B Series 제1장 모델 확인과 설명 1.1 내용물 점검 AC 서보 드라이브 제품을 받으신 후 반드시 아래의 사항들을 체크해 주시기 바랍니다. 받으신 제품이 주문하신 제품과 일치하는지를 반드시 확인해 주십시오. 명찰표에 명기된 제품 번호를 확인한 후 주문하신 제품 번호와 일치하는지 꼭 확인해 주시기 바랍니다. (모델 설명에 관한 자세한 사항은 섹션 1.2를 참조해 주시기 바랍니다.. 서보 모터 축이 부드럽게 회전하는지 확인해 주십시오 손으로 모터 축을 회전 시켰을 때, 부드럽게 잘 회전하는 것은 좋은 모터임을 의미합니다. 그러나 전자기 브레이크가 있는 서보 모터는 손으로 회전 시 킬 수 없음을 주의하시기 바랍니다. 제품에 손상된 부분이 없는지 확인해 주십시오. 제품이 배송되는 동안 손상된 곳은 없는지 반드시 확인해 주시기 바랍니다.. 풀린 나사가 없는지 확인해 주십시오. 모든 나사가 안전하게 꽉 조여 있는지 확인해 주십시오. 만약 제품이 손상되었거나 올바르지 않다면 구입처나 해당 지역 델타 영업소로 연락하여 주시기 바랍니다. 완벽하게 작동하는 AC 서보 시스템은 아래의 품목들을 포함합니다. 파트 I : 델타에서 기본적으로 제공하는 품목 (1) 서보 드라이브 (2) 서보모터 (3) 지시서 파트 II : 옵션 구성(기본적으로 제공되는 품목이 아님) - Appendix A 참조 (1) 서보 드라이브의 U, V, W 터미널과 서보 모터를 연결하는데 사용되는 파워 캐이블. 이 캐이블은 그린 그라운딩 캐이블입니다. 이 그린 그라운딩 케이블을 서보 드라이브의 접지에 연결시켜 주십시오. (2) 서보 드라이브의 CN2 터미널과 서보 모터의 인코더를 연결하는데 사용되는 인코더 캐이블 (3) CN1 커넥터: 25 핀 커넥터 (D-서브 커넥터) (4) CN2 커넥터: 9 핀 커넥터 (D-서브 커넥터) (5) CN3 커넥터: 8 핀 커넥터 (딘 케이블 마운트 매일) 1-1

17 제 1 장 모델 확인과 설명 ASDA-B Series Delta AC Servo Drive and Motor 1-2

18 제 1 장 모델 확인 과 설명 ASDA-B Series 1.2 모델 설명 표찰 설명 ASDA-B 시리즈 서보 드라이브 표찰 설명 시리얼 넘버 설명 ECMA 시리즈 서보 모터 포찰 설명 시리얼 넘버 설명 1-3

19 제 1 장 모델 확인과 설명 ASDA-B Series 모델 명 설명 ASDA-B 시리즈 서보 드라이브 A S D - B A Version Rated Input Voltage 21: 220V 1-Phase 23: 220V 3-Phase Rated Output Power 02: 200W 04: 400W 07: 750W Series B: B series 10: 1kW 15: 1.5kW 20: 2kW Product Type ASD: AC Servo Drive ECMA 시리즈 서보 모터 1-4

20 제 1 장 모델 확인 과 설명 ASDA-B Series 1.3 서보 드라이브와 서보 모터 조합 아래 표는 델타 ASDA-B 시리즈 서보 드라이브와 ECMA 시리즈 서보 모터가 호환되어 콤비로 작동할 수 있음을 보여주는 표입니다. 모델 이름 안에 있는 빈 박스 ( ) 는 옵션 구성입니다. 모델 설명을 섹션 1.2를 참조해 주시기 바랍니다. 서보 드라이브 서보 모터 200W ASD-B0221-A ECMA-C30602 S (S=14mm) 400W 750W 1000W ASD-B0421-A ASD-B0721-A ASD-B1021-A ECMA-C30604 S (S=14mm) ECMA-C (7=14mm) ECMA-E31305 S (S=22mm) ECMA-G31303 S (S=22mm) ECMA-C30807 S (S=19mm) ECMA-G31306 S (S=22mm) ECMA-C31010 S (S=22mm) ECMA-E31310 S (S=22mm) ECMA-G31309 S (S=22mm) 1500W ASD-B1521-A ECMA-E31315 S (S=22mm) 2000W ASD-B2023-A ECMA-C31020 S (S=22mm) 위의 표에 명시된 드라이브들은 개별 서보 모터들과 호환해서 사용할 수 있도록 만들어진 제품들입니다. 사용하시고자 하는 모터와 드라이브의 사양을 체크해 주십시오. 또한, 서보 드라이브나 모터 둘 다 파워 래이팅에 정확하게 맞는지 확인해 주시기 바랍니다. 만약 드라이브나 모터의 파워가 사양 안에 있는 것이 아닐 경우, 드라이브나 모터가 과열되어 서보 알람이 작동 할 수도 있음을 양지해 주시기 바랍니다. 서보 드라이브와 서보 모터의 자세한 사양에 대해서는 11장 제품 사양 편을 참조해 주시기 바랍니다.. 위의 표에 명기된 드라이브들은 위에 표에 명기된 3중 정격 전압 모터에 맞춰 만들어진 제품입니다. 따라서 만약 드라이브가 6중 정격 전압 모터에 맞춰 만들어진 제품일 경우 구입처나 해당 지역 델타 영업소로 연락하여 주시기 바랍니다. 1-5

21 제 1 장 모델 확인과 설명 ASDA-B Series 1.4 서보 드라이브의 특색 NOTE 알림 1) 750W 이상의 서보 드라이브만 내장 재생 저항이 제공됩니다. 400W 미만의 드라이브는 제공되지 않습니다.. 2) CMD LED: CMD LED 는 서보 드라이브가 온 일 경우나 혹은 모터 속도가 P1-38(>=P1-38ZSPD) 일경우에 나타납니다.. 1-6

22 제 1 장 모델 확인 과 설명 ASDA-B Series 1.5 서보 드라이브의 제어 모드 델타 서보 드라이브는 5 싱글과 3 듀얼 모드를 제공할 수 있도록 프로그래밍 되었습니다. 아래 표를 참고해 주시기 바랍니다. 모드 코드 설명 외부 위치 제어 l P 서보 모터의 위치 제어는 외부 펄스 명령어를 통해서 활성화 됩니다. 서보 모터의 속도 제어는 서보 드라이브 내부에 세팅된 파라미터나 혹은 내부아날로그 명령어 -10 ~ +10 속도 제어 S Vdc 로부터 활성화 됩니다.내부속도 파라미터 제어는 디지털 입력 (DI)를 통해서 활성화 됩니다. 최대 3 스피드는 내부적으로 저장될 수 있습니다.. 서보 모터의 속도 제어는 서보 드라이브 내에 세팅된 싱글 모드 내부 속도 제어 Sz 파라미터에 의해서 활성화 됩니다. 내부 속도 파라미터는 디지털 입력(DI)를 통해 활성화 됩니다.최대 3 스피드는 내부적으로 저장될 수 있습니다.. 서보 모터의 토크 제어는 서보 드라이브 내부의 파라미터를 통해 활성화 되거나 외부 아날로그 명령어 -10 토크 제어 T ~ +10 Vdc 를 통해 활성화 됩니다. 내부 토크 파라미터 제어는 디지털 입력 (DI)를 통해 활성화 됩니다 최대 3 토크 레벨은 내부적으로 저장될 수 있습니다.. 서보 모터의 토크 제어는 서보 드라이브 내부의 세팅된 내부 토크 제어 Tz 파라미터에 의해서만 활성화 될 수 있습니다. 내부 토크 파라미터 제어는 디지털 입력(DI) 를 통해서 활성화 됩니다. 최대 3 토크 레벨은 내부적으로 저장될 수 있습니다.. S-P S 제어 모드나 P 제어 모드는 디지털 입력(DI)에 의해서 선택 됩니다. DI 세팅에 관한 좀 더 자세한 내용은 7 장을 참조해 주시기 바랍니다. 듀얼 모드 T-P T 제어 모드나 P 제어 모드는 디지털 입력(DI)에 의해서 선택 됩니다. DI 세팅에 관한 좀 더 자세한 내용은 7 장을 참조해 주시기 바랍니다. S-T S 제어 모드나 T 제어 모드는 디지털 입력(DI)에 의해서 선택 됩니다. DI 세팅에 관한 좀 더 자세한 내용은 7 장을 참조해 주시기 바랍니다. 위의 제어 모드들은 파라미터 P1-01을 통해서 변환되고 접근됩니다. 만약 제어 모드가 변환되었으면 드라이를 껐다가 켜 주십시오. 그러면 새로운 제어 모드가 시작됩니다. 새로운 제어 모드는 드라이브 온/어프 를 통해서만 시작합니다. 반드시 페이지 iii 에 나와있는 안전을 위한 주의 사항을 참조해 주시기 바랍니다.. 1-7

23 제 1 장 모델 확인과 설명 ASDA-B Series.이 페이지는 빈 칸 입니다. 1-8

24 제 2 장 설치 및 보관 ASDA-B Series 2 장 설치 및 보관 2.1 설치 시 주의 사항 설치 시 다음 항목에 주의하시기 바랍니다. 서보 드라이브와 모터 사이의 연결 케이블을 구부리거나 변형하지 마십시오. 서보 드라이브 설치 시, 드라이브를 안전하게 위치시키기 위하여 나사를 확실히 조이십시오. 서보 모터 축이 회전 장치와 직접 닿게 되면 서보 모터, 커플링, 장치의 배열을 순서에 따라 확실히 하십시오. 잘못하면 불필요한 부하나 서보 모터의 고장을 야기할 수 있습니다. 서보 드라이브와 모터 사이의 케이블 길이가 65.62ft. (20m)보다 크면, (U, V, W 단자에 연결된) 인코더 케이블과 모터 연결기 케이블의 배선 규격을 늘리십시오. 안전한 모터를 위해 나사를 확실히 조이십시오. 2.2 보관 조건 제품은 설치 전에 상자로 운송되었습니다. 제기능을 보유하기 위하여 오랜 시간 사용하지 않을 시에는 AC 서보 드라이브를 제대로 보관하십시오. 보관의 몇 가지 제안은: 깨끗하고 건조하고 직사광선을 받지 않는 곳에 보관하십시오. -20 C to +65 C (-4 F to 149 F)의 온도 범위 안에서 보관하십시오. 응축되지 않은 상대 습도 0%~90% 범위 내에서 보관하십시오. 부식성 기체나 액체가 닿는 곳에 보관하지 마십시오. 딱딱한 표면 위에 제대로 포장하여 위치해두십시오. 2-1

25 제 2 장 설치 및 보관 ASDA-B Series 2.3 설치 조건 작업 온도 ASDA-B 시리즈 서보 드라이브 : 0 C ~ 45 C (32 F to 113 F) ECMA 시리즈 서보 모터 : 0 C ~ 40 C (32 F to 104 F) 장기간 서보 모터의 주위 온도는 45 C (113 F) 아래가 되게 하십시오. 서보 드라이버의 주위 온도가 45 C (113 F)보다 크면, 환기가 잘되는 장소에서 쿨링 팬의 공기 흐름이 방해 되지 않는 곳에서 설치 하십시오. 주의 서보 드라이브와 모터는 열을 발생할 수 있습니다. 제어 패널에서 설치했다면, 장치의 열이 주위로 퍼질 수 있도록 하십시오. 장치의 진동에 세심한 주의를 하고 이 진동이 제어 패널에서 전기 장치에 충격을 줬는지 확인하십시오. 설치 장소를 선정할 때 다음 사전 주의 사항을 확인하십시오. 다음 사전 주의 사항을 확인하지 않으면 제기능을 하지 못할 수 있습니다! 복사체 주위나 직사광선을 받는 곳에서 서보 드라이브나 모터를 설치하지 마십시오. 부식성의 기체나 액체, 먼지나 금속 가루가 떠다니는 장소에서 서보 드라이브나 모터를 설치하지 마십시오. 온도나 습도가 기준치를 벗어날 수 있는 곳에서 서보 드라이브나 모터를 설치하지 마십시오. 진동이나 충격이 기준치를 벗어날 수 있는 곳에서 서보 드라이브나 모터를 설치하지 마십시오. 높은 수준의 전자기선을 받을 수 있는 곳에서 서보 드라이브나 모터를 설치하지 마십시오. 2-2

26 제 2 장 설치 및 보관 ASDA-B Series 2.4 설치 절차와 최소간격 설치 순서 잘못된 설치는 드라이브 기능 불량이나 드라이브와 모터의 고장의 원인이 됩니다. 드라이브와 모터 설치 시 매뉴얼의 다음 안내를 따르시길 바랍니다. ASDA-B 서보 드라이브는 벽이나 제어 패널에 수직으로 설치해야 합니다. 서보 드라이브에는 드라이브에 통풍이 잘 되고, 모든 통풍구가 방해 받지 않도록 충분한 공간이 있어야 합니다. 수평방향으로 드라이브를 설치하면 기능 불량이나 손상이 발생할 수 있습니다. 드라이브 설치 옳음 틀림 ASDA-B 서보 드라이브는 NEMA 울타리 같이 건조하고 딱딱한 표면에서 수직으로 설치해야 합니다. 통풍과 열분산을 위해 드라이브 위와 아래 최소 2인치 공간이 필요합니다. 추가 적인 공간은 배선이나 케이블 연결에도 필요할 것입니다. 또한, 설치 시 드라이브가 열과의 접촉을 피하기 위해 설치 면이나 표면의 접촉을 피하고 외부에서 드라이브 내로 열이 들어오지 않게 해야 합니다. 모터 설치 ECMA 서보 모터는 건조하고 최대 전력 출력으로 발생하는 최대 열전달을 고려하여 좋은 기반을 제공하기 위해 딱딱한 설치 표면에 견고하게 설치하십시오. 서보 드라이브나 모터의 기준 부피와 무게는 11장 명세서 를 참조하십시오. 최소 여유 공간 팬을 설치하여 통풍이 잘되어 주위 온도가 기준치를 벗어나지 않게 하십시오. 두 개 이상의 드라이브를 각각 인접하여 설치 시 아래 그림에서 보듯이 여유 공간을 두십시오. 2-3

27 제 2 장 설치 및 보관 ASDA-B Series 최소 여유 공간 2.0in ( 50mm) min. 0.8in ( 20mm) min. 0.8in ( 20mm) min. 2.0in ( 50mm) min. 나란히 설치 시 4.0in ( 100mm) min. FAN 팬 팬 FAN 4.0in ( 100mm) min. 1.6in ( 40mm) min. 0.4in ( 10mm) min. 0.4in ( 10mm) min. 0.4in ( 10mm) min. 1.6in ( 40mm) min. 4.0in ( 100mm) min. Air flow 공기유동 Air flow 공기유동 4.0in ( 100mm) min. 2-4

28 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 3 장 환경설정과 배선 이 장은 ASDA-B 시리즈 제품의 연결에 대한 정보와 I/O 신호에 대한 설명을 제공하고 대표적인 배선도의 예들을 보여줍니다. 3.1 환경설정 부가 장치 연결 그림 3.1은 어떻게 각 주변 장치와 연결을 하는지 간단히 나타냅니다. 그림3.1 회생저항기 외부 회생저항기를 사용할 때, P 와 D 를 닫고, P 와 C 를 엽니다. 내부 회생저항기를 사용할 때는 회생저항기를 P 와 C 에 연결하여 P 와 D 사이 회로를 엽니다. 3-1

29 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 서보 드라이브 커넥터와 터미널 단자 명칭 단자 설명 비고 R, S, T 주 회로 단자 U, V, W FG 서보 모터 출력 P, D, C 회생 저항기 단자 주 회로 단자는 선로전원을 서보에 공급하는데 사용됩니다. 단상전원이 공급되면 R,S단자에 전력이 연결되어 사용되고, 3상이면, R,S,T 모든 단자에 연결됩니다. 서보 모터를 연결하는데 사용됩니다. 단자 기호 U V W FG 내부 저항기 외부 저항기 배선 색 적색 백색 흑색 녹색 P와 D사이 회로는 닫고, P와 C사이 회로는 엽니다. P와 C에 회생저항기를 연결하고 P와 D사이 회로를 엽니다. 750W 이상에서만 서보 드라이브는 내장된 회생 저항기를 사용합니다. 내장된 (내부의) 회생 저항기를 사용할 때 P와D 사이의 회로를 닫은 채로 두십시오. 두 군데 접지 단자 전원과 서보 모터를 접지하는데 사용됩니다. CN1 CN2 CN3 I/O 커넥터 인코더 커넥터 통신 커넥터 외부 제어기를 연결하는데 사용됩니다. 자세한 사항은 섹션3-3을 참조하십시오. 서보 모터의 인코더를 연결하는데 사용됩니다. 자세한 사항은 섹션3-4를 참조하십시오. 단자 기호 A 배선 색 흑색 /A 흑색/적색 B 백색 /B 백색/적색 Z 주황색 /Z 주황색/적색 +5V 갈색, 갈색/백색 GND 청색, 청색/백색 PC나 키패드를 연결하는데 사용됩니다. 자세한 사항은 섹션3-5를 참조하십시오. NOTE 1) U, V,W, CN1, CN2, CN3 단자는 쇼트 회로(단락)을 방지하기 위한 것입니다. 3-2

30 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 연결 시 주의사항 서보 드라이브나 서보 모터의 전기 연결기를 연결하거나 만질 때 다음 연결 시 주의사항을 확인하십시오. 1. 전원과 전원 단자(R, S, T, U, V, W)의 연결이 올바른지 확인하십시오. 2. 연결 시 전기 잡음과 간섭을 제거하기 위해 피복된 겹꼬임 케이블을 사용하십시오. 3. 잔여 위험 전압이 드라이브 내에 남아 있을 수 있으므로, 어떤 전원 단자(R, S, T, U, V, W)나 케이블이든 바로 만지지 말고 전원이 꺼지고 충전 LED가 켜진 후에 연결하십시오. (안전 예방수단은 페이지iii를 참조하십시오.) 4. R, S, T와 U, V, W단자에 연결된 케이블은 인코더나 다른 신호 케이블로부터 나온 전선과 최소 11.8in(30cm) 떨어뜨려야 합니다. 5. 인코더 케이블이 너무 짧으면, 접지된 겹꼬임 신호 케이블을 사용하십시오. 배선 길이는 65.62ft.(20m) 이하여야 합니다 ft.(20m)보다 길면 신호 쇠약을 줄이기 위해 배선 규격을 두 배로 하십시오. 6. 모터 케이블 선택 시, 600V PTFE 배선과 배선 길이를 98.4ft.(30m) 미만으로 사용하십시오. 배선 길이가 98.4ft.(30m)보다 길면, 전압에 따른 적절한 배선 크기를 선택하십시오. 7. 피복된 겹꼬임 케이블은 서보 드라이브의 SHIELD 끝( 로 표시된 단자)에 연결하십시오. 8. 커넥터와 케이블의 자세한 설명은 섹션3.1.6을 참조하십시오. 3-3

31 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 배선 방법 서보 드라이브에 1.5kW 이하의 입력 전원은 단상/3상 모두 가능합니다. 드라이브에 2kW 이상은 3상 결합만 가능합니다. 배선도 그림 3.2, 3.2에서 : 전원켜기: a 연결(평소 열려있음) 전원끄기나 경보 처리 장치: b 연결(평소 닫혀있음) 1MC/x : 전자접촉기의 코일 1MC/a : 자체 유지 전원 1MC : 주 회로 전원의 연결 그림 3.2 단상 전원 공급 시 연결 R S 잡음 필터 1MCCB 전원켜기 전원끄기 Noise filter Power On Power Off 경보장치장치 Alarm Processing 1MC/a 1MC/x 1MC R S T ASDA-B U V W M 그림 3.3 3상 전원 공급 시 연결 R S T 잡음 필터 1MCCB 전원켜기 Power 전원끄기 Noise filter On Power Off 경보처리장치 Alarm Processing 1MC/a 1MC/x 1MC R S T ASDA-B U V W M 3-4

32 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 모터 전원 케이블 커넥터 사양 모델 명칭에서의 ( )는 추가적인 구성을 위한 것입니다. (자세한 사항은 섹션 1.2의 모델 설명을 참조하십시오.) 모터 모델 명칭 U, V, W/ 전자 브레이크 커넥터 단자 명칭 ECMA-C30602 S (200W) ECMA-C30604 S (400W) ECMA-C (400W) A ECMA-C30807 S (750W) 하우징(틀): JOWLE (C4201H00-2*2PA) ECMA-G31303 S (300W) ECMA-E31305 S (500W) ECMA-G31306 S (600W) ECMA-G31309 S (900W) ECMA-C31010 S (1000W) ECMA-C31020 S (2000W) B 3106A-20-18S ECMA-E31310 S (1000W) ECMA-E31315 S (1500W) C 3106A-24-11S 단자 명칭 U(적색) V(백색) W(흑색) 케이스 그라운드(정공) 브레이크1 브레이크2 (녹색) (청색) (갈색) A B F I B E G H C D E F G A B 3-5

33 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 인코드 커넥터 사양 모델 명칭에서의 ( )는 추가적인 구성을 위한 것입니다. (자세한 사항은 섹션 1.2의 모델 설명을 참조하십시오.) 모터 모델 명칭 인코더 커넥터 단자 명칭 ECMA-C30602 S (200W) ECMA-C30604 S (400W) ECMA-C (400W) ECMA-C30807 S (750W) A 하우징: AMP ( ) ECMA-G31303 S (300W) ECMA-E31305 S (500W) ECMA-G31306 S (600W) ECMA-G31309 S (900W) ECMA-C31010 S (1000W) ECMA-E31310 S (1000W) ECMA-E31315 S (1500W) ECMA-C31020 S (2000W) 3106A-20-29S B 단자 명칭 A (흑색) /A (흑색/ 적색) B (백색) /B (백색/ 적색) Z (주황색) /Z (주황색/ 적색) +5V (갈색, 갈색/백색) GND (청색, 청색/백색) 꼬임 피복 A B A B C D F G S R L 3-6

34 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 서보 드라이브 케이블 샤양 서보 드라이브 전원 케이블 배선 규격 AWG(mm 2 ) R, S, T U, V, W P, C ASD-B0221-A AWG14 (2) AWG18 (0.82) AWG14 (2) ASD-B0421-A AWG14 (2) AWG18 (0.82) AWG14 (2) ASD-B0721-A AWG14 (2) AWG18 (0.82) AWG14 (2) ASD-B1021-A AWG14 (2) AWG12 (3.31) AWG14 (2) ASD-B1521-A AWG14 (2) AWG12 (3.31) AWG14 (2) ASD-B2023-A AWG14 (2) AWG12 (3.31) AWG14 (2) 인코더 케이블 배선 규격 AWG (mm 2 ) 서보 드라이브 배선 크기 코어 수 UL 정격 배선 길이 ASD-B0221-A AWG26 (0.13) 10 core (4 pair) UL ft. (3m) ASD-B0421-A AWG26 (0.13) 10 core (4 pair) UL ft. (3m) ASD-B0721-A AWG26 (0.13) 10 core (4 pair) UL ft. (3m) ASD-B1021-A AWG26 (0.13) 10 core (4 pair) UL ft. (3m) ASD-B1521-A AWG26 (0.13) 10 core (4 pair) UL ft. (3m) ASD-B2023-A AWG26 (0.13) 10 core (4 pair) UL ft. (3m) 자세한 사항은 섹션 1.2 모델 설명을 참조하십시오. NOTE 1) 배선의 전압 커플링을 방지하고 전기 잡음과 간섭을 제거하기 위해 피복된 겹꼬임 케이블을 사용하십시오. 2) 피복된 겹꼬임 케이블은 서보 드라이브의 SHIELD 끝( 로 표시된 단자)에 연결하십시오. 3-7

35 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 3.2 기본 배선 그림 W이하 모델의 기본 배선도 For 400W and below models (without built-in regenerative resistor) Power 1-phase / 3-phase 200~230V 400W 이하 모델(회생 저항기가 내장 안됨) P D C Servo Drive R S T U V W PE Servo Motor M PE ±15V +5V +3.3V +24V Protection circuit GATE DRIVER DSP External speed External torque A/D Current control PWM ENC Position pulse Digital input Digital output Encoder signal A, B, Z output Serial Communication Keypad Communication CN3 CN1 RS-232/ RS-485 CPLD A/D CN2 Servo On (LED: Green) CMD (LED: Red) Fault Message Display 3-8

36 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 그림 W 모델의 기본 배선도 For 750W models (with built-in regenerative resistor) Power 1-phase / 3-phase 200~230V Connect to external regenerative resistor P D C Servo Drive PRB 60W or 120W R S T U V W PE Servo Motor M PE ±15V +5V +3.3V +24V Protection circuit GATE DRIVER DSP External speed External torque A/D Current control PWM ENC Position pulse Digital input Digital output Encoder signal A, B, Z output Serial Communication Keypad Communication CN3 CN1 RS-232/ RS-485 CPLD A/D CN2 Servo On (LED: Green) CMD (LED: Red) Fault Message Display 3-9

37 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 그림3.6 1kW이상 모델의 기본 배선도 For 1kW and above models (with built-in regenerative resistor and fan) Power 1.5kW and below: 1-phase / 3-phase 200~230V 2kW and above: 3-phase 200~230V Connect to external regenerative resistor P D C Servo Drive 1kW and above models PRB 60W or 120W R S T 12V U V W Servo Motor M PE PE ±15V +5V +3.3V +24V Protection circuit GATE DRIVER DSP Dynamic brake External speed External torque Position pulse A/D Current control PWM ENC Digital input Digital output Encoder signal A, B, Z output Serial Communication Keypad Communication CN3 CN1 RS-232/ RS-485 CPLD A/D CN2 Servo On (LED: Green) CMD (LED: Red) Fault Message Display 3-10

38 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 3.3 입력 / 출력 인터페이스 커넥터 -CN1 CN1 인터페이스 커넥터는 세 가지 신호 그룹으로의 액세스(접근)을 제공합니다. i ii iii 아날로그 속력과 토크 제어를 위한 일반 인터페이스, 모터에서 나오는 인코더 기준 신호, 오픈 컬렉터와 선로 드라이브 입력, 기준 전압. P2-10 ~ P2-15 변수에 의해 설정될 수 있는 6가지 프로그램화된 디지털 입력 (DI). P2-18 ~ P2-20변수에 의해 설정될 수 있는 3가지 프로그램화된 디지털 출력(DO) 각 그룹의 자세한 설명은 섹션3.3.2, 표3.A, 3.B, 3.C에서 확인할 수 있습니다 CN1 터미널 확인 그림 3.7 CN1 드라이브 커넥터의 배치: CN1 단자 신호 명칭 1 D03+ 디지털 출력 2 DO2+ 디지털 출력 3 DI4- 디지털 입력 4 COM+ DI 입력 일반 레일 전압 5 DI3- 디지털 입력 6 T-REF 아날로그 토크 입력(+) 7 VDD +24V 전원 출력(외부 I/O) 8 GND 아날로그 기준 입력 신호 9 V-REF 아날로그 속력 입력(+) 10 OA 인코더 A 펄스 출력 11 /OB 인코더 /B 펄스 출력 12 OB 인코더 B 펄스 출력 13 COM- VDD(24V) 기준 전원 14 DI6- 디지털 입력 15 DI5- 디지털 입력 16 DO1+ 디지털 출력 17 DI1- 디지털 입력 18 DI2- 디지털 입력 19 /SIGN 위치 부호(-) 20 SIGN 위치 부호(+) 21 /PULSE 펄스 입력(-) 22 PULSE 펄스 입력(+) 23 /OA 인코더 /A 펈스 출력 24 OZ 인코더 Z 펄스 출력 25 /OZ 인코더 /Z 펄스 출력 3-11

39 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series CN1 커넥터 신호 해석 표 3.A, 3.B, 3.C는 CN1 인터페이스의 세 가지 신호 그룹의 세부 사항입니다. 표 3.A는 일반 신호를 설명합니다. 표 3.B는 디지털 출력(DO) 신호를, 표 3.C는 디지털 입력(DI) 신호를 설명합니다. 일반 신호는 공장에서 설정되어 바꾸거나 다시 프로그램, 조정할 수 없습니다. 디지털 입력과 디지털 출력 신호는 모두 사용자에 의해 프로그램 될 수 있습니다. 표3.A 일반 신호 신호 핀 번호 세부 사항 배선도(3.3.3 참조) 아날로그 신호 입력 위치 펄스 입력 위치 펄스 출력 전원 V_REF 9 T_REF 6 PULSE /PULSE SIGN /SIGN OA /OA OB /OB OZ /OZ 모터 속력 명령: -10V 에서 +10V 까지, 최대속력이 프로그램 된 P1-55 최대 속력 한계(공장 기본 설정 3000RPM)에 부합합니다. 모터 토크 명령: -10V 에서 +10V 까지, -100%에서 +100%까지 정해진 토크 명령에 부합합니다. 드라이브는 펄스 입력의 다른 두 유형(오픈 컬렉터와 선로 드라이버)에 적합합니다. 세 가지 다른 펄스 명령은 P1-100 변수에 의해 정해집니다. 직각 위상, CW+CCW 펄스와 펄스/방향 모터 인코더 신호는 이 단자들을 통해서 활용됩니다 VDD 7 COM+ COM A, B, Z 출력 신호는 선로 드라이버 유형일 수 있습니다. Z 출력 신호는 또한 오픈 컬렉터 유형일 수 있으며, 최대 출력 전압은 5V 이고 최대 허용 전류는 200mA 입니다. VOD 는 드라이브에 으해 +24V 전압원이 공급됩니다. 최대 허용 전류는 500mA 입니다. COM+는 디지털 입력과 디지털 출력 신호의 일반 레일 전압입니다. 소스 모드가 되려면 VDD 를 COM+에 연결합니다. 외부의 적합한 싱크 모드는 양극 단자가 COM+와 음극 COM-가 연결 되어야 합니다. C1 C1 C2/C3 C10/C11 - 기준 GND 8 아날로그 입력 신호 기준 - 다양한 서보 드라이브의 제어 모드에 맞게 디지털 입력과 디지털 출력은 공장 기본 설정을 갖고 있습니다. (섹션1.5를 보십시오.) 그러나 DI s와 DO s 모두 사용자의 요구에 맞게 독립적으로 프로그램 될 수 있습니다. 표3.B와 3.C에서 DO와 DI 기능은 신호 명칭과 배선도에 맞춰 설명되어 있습니다. DI와 DO의 공장 기본 설정은 표3.F에 설명되어 있습니다. 핀 번호에 맞는 DI와 DO의 모든 기능은 바꿀 수 없도록 공장에서 설정되었지만, 모든 지정된 신호와 제어 모드는 사용자가 바꿀 수 있습니다. 예를 들면 DO1(핀 16)의 공장 기본 설정은 SRDY(서보 준비)신호 이지만, SON(서보 켬) 신호나 그 반대로 지정 될 수 있습니다. 다음 표3.B와 3.C는 기본 DI와 DO 신호의 기능, 적절한 운영 모드, 신호 명칭과 알맞은 배선도를 설명합니다. 3-12

40 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 표3.B DO 신호 DO 신호 핀 번호 지정된 제어 모드 세부 사항 배선도(3.3.3 참조) + SRDY ALL 16 (DO1) SRDY 는 서보 드라이브가 실행될 준비가 되었을 때 활성화됩니다. 모든 종류의 오류나 경보가 존재하면, 취소됩니다. SON ALL - SON 은 제어 전원이 서보 드라이브에 적절할 때 활성화됩니다. 드라이브는 오류/경보가 있을 때 실행될 준비가 될 수도 되지 않을 수도 있습니다. 서보 드라이브에 적절한 제어 전원으로 서보 켜짐(SON)이 ON 상태이면, 오류가 있을 수 있습니다. 서보는 실행될 준비가 되지 않습니다. 서보 준비(SRDY)는 오류나 경보가 없고 서보가 실행될 준비가 됐을 때 ON 상태가 됩니다. ZSPD ALL 2 (DO2) ZSPD 는 드라이브가 모터가 P1-38 변수에서 정해진 기준 속력 범위 설정 이하임을 감지했을 때 활성화됩니다. 예를 들면, 기본 ZSPD 에서는 드라이브가 모터 호전 속력이 10rpm 이하임을 감지하면 활성화됩니다. ZSPD 는 모터 속력이 10 RPM 보다 증가하여도 활성화되어 있습니다. TSPD ALL - TPOS P - TQL ALL - TSPD 는 드라이브가 한번이라도 모터가 P1-39 변수에서 정해진 목표 회전 속력에 도달하면 활성화 됩니다. TSPD 는 모터 속력이 목표 회전 속력보다 낮아져도 활성화 되어 있습니다. 드라이브가 P 모드에서, TPOS 는 위치 에러가 P1-54 의 설정 값보다 같거나 낮으면 활성화됩니다. TQL 은 드라이브가 모터가 P1-12 ~ P1-14 에서 설정된 토크 한계에 도달했을 때 활성화됩니다. C4/C5/C6/C7 ALRM ALL 1 (DO3) ALRM 은 드라이브가 오류를 발견했을 때 활성화됩니다.(하지만 역방향 한계 에러, 순방향 한계 에러, 긴급 정지, 시리얼 통신 에러, 저전압의 오류가 발생하면, WARN 이 먼저 활성화 됩니다.) BRKR ALL - OLW ALL - BRKR is activated actuation of motor brake. BRKR 은 모터 브레이크가 작동하면 활성화됩니다. OWL 는 서보 드라이브가 모터가 P2-37 변수에 의해 설정된 출력 과부하 수준에 도달했을 때 활성화됩니다. 3-13

41 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series DO 신호 핀 번호 지정된 제어 모드 세부 사항 배선도(3.3.3 참조) + WARN ALL - 서보 경고 출력입니다. WARN 은 드라이브가 역방향 한계 에러, 순방향 한계 에러, 긴급 정지, 시리얼 통신 에러, 저전압 같은 오류가 발생한 것을 감지했을 때 활성화됩니다. Footnote *1: 출력 기능의 상태 는 P2-10~P2-15의 설정에 연관되어 켜지고 꺼질 수 있습니다. 3-14

42 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 표 3.C DI신호 DI 신호 지정된 제어 모드 핀 번호 세부 사항 배선도(3.3.3 참조) SON ALL 17 서보 켜짐. 서보 준비 로 서보를 연결합니다. ARST ALL 18 많은 오류(경보)는 ARST 를 활용하여 제거할 수 있습니다. ARST 명령에 의해 제거될 수 있는 적절한 각 오류를 섹션 10.3 에서 확인하십시오. 그리고 오류나 경보가 제거되는지, 오류 설명에 드라이브 시스템의 심층 정밀 검사를 해야 하는지 확인하십시오. GAINUP ALL - 연결부 모음 CCLR P 5 ZCLAMP S, T - CMDINV ALL - INHP P - TRQLM P, S, Sz - SPDLM T, Tz - CCLR 이 P2-48 변수로 정해진 설정으로 활성화될 때 펄스 제거 모드가 실행됩니다. 이 신호가 On 상태이고 모터 속력 값이 P1-38 의 설정 값보다 작을 때, ZCLAMP 가 켜진 동안의 순간 위치에 모터를 고정시키는데 사용됩니다. P2-38 변수는 사용자가 설정한 속력 명령을 더 완만하게 가속하거나 감속하기를 원한다면 먼저 사용됩니다. 이 신호가 On 상태일 때 모터는 역회전을 합니다. 펄스는 입력을 억제합니다. 드라이브가 위치 모드에 있을 때, INHP 가 활성화된다면, 외부 펄스 입력 명령은 유효하지 않습니다. ON 상태는 토크 한계 명령이 유효한지를 나타냅니다. ON 상태는 속력 한계 명령이 유효한지를 나타냅니다. C8/C9 GNUM0 P - 전자 기어 비율(피제수) 선택 SPD0 SPD1 TCM0 TCM1 ALL - ALL - 속력 명령 기준 선택: 표 3.D 를 보십시오. 토크 명령 기준 선택: 표 3.E 를 보십시오. S-P Sz, S, P - S-T Sz, S, Tz - T-P T, Tz, P - EMGS ALL 14 속력/위치 모드 연결 꺼짐: 속력, 켜짐:위치 속력/토크 모드 연결 꺼짐: 속력, 켜짐:토크 토크/위치 모드 연결 꺼짐: 토크, 켜짐:위치 b 를 연결하면 정상적으로 켜지거나 오류(ALE13)가 표시됩니다. 3-15

43 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series DI 신호 지정된 제어 모드 핀 번호 세부 사항 배선도(3.3.3 참조) CWL ALL 3 CCWL ALL 15 TLLM P, S - TRLM P, S - 역방향 억제 한계. b 를 연결하면 정상적으로 켜지거나 오류(ALE14)가 표시됩니다. 순방향 억제 한계. b 를 연결하면 정상적으로 켜지거나 오류(ALE15)가 표시됩니다. 역방향 연산토크 한계(토크 한계 기능은 P1-02 에 의해서만 사용됩니다.) 순방향 연산토크 한계(토크 한계 기능은 P1-02 에 의해서만 사용됩니다.) C8/C9 Footnote *2: 입력 기능의 상태 는 P2-18~P2-20의 설정 값에 따라 켜지거나 꺼질 있습니다. 표3.D 속력 명령의 기준 SPD1 SPD0 변수 OFF OFF S 모드: 아날로그 입력 Sz 모드: 0 OFF ON P1-09 ON OFF P1-10 ON ON P1-11 표3.E 토크 명령의 기준 TCM1 TCM0 변수 OFF OFF T 모드: 아날로그 입력 Tz 모드: 0 OFF ON P1-12 ON OFF P1-13 ON ON P1-14 사용자가 정한 DI와 DO 신호는 P2-10 t ~ P2-15와 P2-18 t ~ P2-20변수에 의해 정해집니다. 설정에 관하여 다음 표3.F를 참조하십시오. 표3.F의 내용이 표3.B와 표3.C 보다 많은 정보를 제공하지 못하더라도 각 제어 모드를 다른 줄에 나누어 목록으로 만들어, 사용자가 보기 쉽고 혼란을 피할 수 있습니다. 하지만 각 신호의 핀 번호가 표3.F에는 표시되지 않았습니다. 3-16

44 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 표3.F 기본 DI 신호와 DO 신호 DI 신호의 공장 기본 설정 DI 신호의 공장 기본 설정 신호 DI 코드 기능 기본설정 신호 DO 코드 기능 기본 설정 SON 01 서보 켬 DI1 SRDY 01 서보 준비 DO1 ARST 02 리셋 DI2 SON 02 서보 켬 GAINUP 03 속력과 위치 모드 연결 모음 ZSPD 03 기준 스피드 DO2 CCLR 04 펄스 제거 DI3 TSPD 04 속력 도달 ZCLAMP 05 기준 스피드 CLAMP TPOS 05 위치 완성 CMDINV 06 명령 입력 역방향방향 제어 TQL 06 토크 한계 도달 INHP 07 펄스 억제 입력 ALRM 07 서보 경보 출력 (서보 오류) TRQLM 09 토크 한계 허용 BRKR 08 전자 브레이크 DO3 SPDLM 10 속력 한계 허용 OLW 09 출력 과부하 경고 GNUM0 11 전자 기어 비율 (피제수) 선택 WARN 10 서보 경고 출력 SPD0 14 속력 명령 선택 SPD1 15 속력 명령 선택 TCM0 16 토크 명령 선택 TCM1 17 토크 명령 선택 S-P 18 위치/ 속력 모드 연결 S-T 19 속력/토크 모드 연결 T-P 20 토크/위치 모드 연결 EMGS 21 긴급 정지(b 연결) DI6 CWL 22 CCWL 23 역방향 억제 한계(b 연결) 순방향 억제 한계(b 연결) TLLM 25 역방향 연산 토크 한계 TRLM 26 순방향 연산 토크 한계 DI4 DI5 3-17

45 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 사용자 정의 DI 및 DO 신호 기본 DI와 DO 신호가 사용자 요구에 만족되지 않는다면, 사용자 설정 DI, DO 신호가 있습니다. 설정 방법은 쉽고 모두 변수에 따라 정해집니다. 사용자 설정 DI, DO신호는 P2-10 t~ P2-15 와 P2-18 ~ P2-20 변수에 의해 정해집니다. 설정에 관한 다음 표 3.G를 참조하십시오. 표3.G 사용자 설정 DI, DO 신호 신호 명칭 기본 핀 번호 변수 신호 명칭 기본 핀 번호 변수 DI DI1-17 P2-10 DO1+ 16 P2-18 DI2-18 P2-11 DO DO2+ 2 P2-19 DI3-5 P2-12 DO3+ 1 P2-20 DI4-3 P2-13 DI5-15 P2-14 DI6-14 P2-15 P2-10 ~ P2-15변수 설정: P2-18 ~ P2-20변수 설정: DI코드 신호 설명 DO코드 신호 설명 01 SON 서보 켜짐 01 SRDY 서보 준비 02 ARST 리셋 02 SON 서보 켜짐 03 GAINUP 속력과 위치 모드 연결 모음 03 ZSPD 기준 속력 04 CCLR 펄스 제거 04 TSPD 속력 도달 05 ZCLAMP 기준 속력 CLAMP 05 TPOS 위치 완성 06 CMDINV 명령 입력 역방향 제어 06 TQL 토크 한계 도달 07 INHP 펄스 억제 입력 07 ALRM 서보 경보 출력(서보 오류) 09 TRQLM 토크 한계 허용 08 BRKR 전자 브레이크 10 SPDLM 속력 한계 허용 09 OLW 출력 과부하 경고 11 GNUM0 전자 기어 비율(피제수) 선택 10 WARN 서보 경고 출력 14 SPD0 속력 명령 선택 15 SPD1 속력 명령 선택 16 TCM0 토크 명령 선택 17 TCM1 토크 명령 선택 18 S-P 위치/속력 모드 연결 19 S-T 속력/토크 모드 연결 20 T-P 토크/위치 모드 연결 21 EMGS 긴급 정지(b 연결) 3-18

46 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series P2-10 ~ P2-15변수 설정: DI코드 신호 설명 22 CWL 역방향 억제 한계(b 연결) 23 CCWL 순방향 억제 한계(b 연결) 25 TLLM 역방향 연산 토크 한계 26 TRLM 순방향 연산 토크 한계 DI 신호: 예: 사용자가 DI1을 설정하여 서보를 켜고 싶다면, P2-10 ~ 101(7장 참조)변수만 설정하면 됩니다. NOTE 1) 14~17: 단수 제어 모드; 18~21: 양자 제어 모드; 0: 입력 기능 불가 DO 신호: 예: 사용자가 DO1을 설정하여 서보 준비를 하고 싶다면, P2-18 ~ 101(7장 참조)변수만 설정하면 됩니다. NOTE 1) 0: 출력 기능 불가 3-19

47 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series I/O 신호 배선도 (CN1) 속력과 토크 모드에서 아날로그 입력 명령의 유효 전압 범위는 -10V ~+10V입니다. 명령 값은 관련 변수를 통해 설정할 수 있습니다. C1: 속력/토크 아날로그 신호 입력 선로 드라이버 입력과 오픈 컬렉터 입력, 두 종류의 펄스 입력이 있습니다. 선로 드라이버 입력의 최대 입력 펄스 진동수는 500kpps이고 오픈 컬렉터 입력의 최대 펄스 진동수는 200kpps입니다. NOTE 1) 오픈 컬렉터 입력을 사용할 때, 내부 회로를 보호하기 위해 핀 19(/SIGN) 와 핀 21(/PULSE) 각각 전에 1~ 2 KΩ 한류 저항기를 연결하십시오.(배선도는 다음 페이지를 참조하십시오.) 2) 한류 저항기 연결에 대한 설명은 아래 표를 참조하십시오. 공식: Vdc 24V 12V 5V Vdc 2 ma R 20 설명 1KΩ 500Ω 100Ω 3-20

48 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series C2-1: 펄스 입력(오픈 컬렉터 내부 전원) Servo Drive 7 VDD DC24V Max. input pulse frequency is 200kpps Please ensure to connect the resistor or the photocoupler may be damaged due to excessive current. Approx. 1K 19 /SIGN 20 SIGN Approx. 1K 21 /PULSE PULSE 50 C2-2: 펄스 입력(오픈 컬렉터 외부 전원) Servo Drive 7 VDD DC24V Max. input pulse frequency is 200kpps Approx. 1K 19 /SIGN Vdc 20 SIGN Approx. 1K 21 /PULSE PULSE COM- 13 COM- 3-21

49 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series C3: 펄스 입력(선로 드라이버) Because this photocoupler is a unidirectional optocoupler, please pay close attention on the current direction of input pulse command. 드라이브가 유도된 부하에 맞도록 다이오드를 연결해야 합니다. (상시 최대 전류: 40mA, 순간 최고 전류: 최대 100mA) C4: DO 신호의 배선, 내부 공급 전원의 사용, 일반적인 부하 C5: DO 신호의 배선, 내부 공급 전원 사용, 유도 부하 3-22

50 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series C6: DO 신호의 배선, 외부 공급 전원의 사용, 일반적인 부하 C7: DO 신호의 배선, 외부 공급 전원 사용, 유도 부하 계전기나 오픈 컬렉터 트랜지스터를 신호 입력에 사용합니다. C8: DI 신호의 배선, 내부 공급 전원의 사용 C9: DI 신호의 배선, 내부 공급 전원의 사용 C10: 인코더 출력 신호(선로 드라이버) C11: 인코더 출력 신호(포토커플러) 3-23

51 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 3.4 인코드 커넥터 CN2 2500PPR의 증분 인코더와 통신신호는 서보 모터 내에서 통합됩니다. 전원이 먼저 서보 드라이브에 공급되어, 제어 알고리즘이 500msec에 가깝게 모터에 센서가 장착되어 모터의 날개 위치를 확인합니다. ABZ 인코더 신호 배선을 통해 UVW통신 신호의 증폭으로 되먹임합니다. 다음 날개 위치를 감지하는 증폭기가 자동으로 통신 제어 인코더에 연결합니다. 2500PPR 인코더는 자동으로 제어 정확도 증가를 위해 X4 논리에 의해 10000PPR로 증가됩니다. 그림3.8 CN2 드라이브 커넥터 배치 CN2 단자 신호 명칭 핀번호 신호 명칭 단자 명칭 설명 밀리터리 커넥터 패스트 커넥터 배선 색 4 A상 입력 A 인코더 A상 출력 A A1 흑색 5 /A상 입력 /A 인코더 /A상 출력 B A4 흑색/적색 3 B상 입력 B 인코더 B상 출력 C A2 백색 2 /B상 입력 /B 인코더 /B상 출력 D A5 백색/적색 9 Z상 입력 Z 인코더 Z상 출력 F A3 주황색 1 /Z상 입력 /Z 인코더 /Z상 출력 G A6 주황색/적색 8 인코더 전원 +5V 인코더 5V 전원 S A7 갈색, 갈색/백색 6, 7 인코더 전원 GND 기준 R A8 청색, 청색/백색 피복 피복 피복 L A9 피복 3-24

52 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 3.5 직렬 통신 커넥터 CN CN3 터미널 레이아웃 확인 서보 드라이브는 시리얼 통신 커넥터를 통해 PC나 제어기에 연결될 수 있습니다. 사용자는 Delta(판매자 연결)에서 제공하는 PC 소프트웨어를 통해 서보 드라이브를 운영할 수 있습니다. Delta의 통신 커넥터/포트 서보 드라이브는 두 개의 기본 시리얼 통신 인터페이스: RS-232, RS-485 연결기를 제공합니다. 거의 RS-232이 사용되지만 제한이 있습니다. RS-232의 최대 케이블 길이는 15미터(50feet)입니다. RS-485 인터페이스를 사용하면 더 먼 거리에 연결이 가능하고 동시에 다수의 드라이브에 연결할 수 있습니다. 하지만 어댑터는 RS-485 인터페이스가 사용하는 전류와 전압으로 변화하여야 합니다. 그림3.9 CN3 드라이브 커넥터 배치 CN3 Drive Connector CN3 단자 신호 명칭 핀 번호 신호 명칭 단자 명칭 설명 1 RS-485- RS-485- 서보 드라이브의 데이터 교환용 PC의 RS-485- 인터페이스에 연결 2 신호 전원 +5VD RS-485+ RS-485+ 서보 드라이브의 데이터 교환용 PC의 RS-485+ 인터페이스에 연결 RS-232 데이터 수신 RS-232 데이터 교환 RS-232 / RS-485 데이터 포맷 수집 리플래쉬 수집 8 Grounding GND NOTE RS-232-RX RS-232-TX SEL232 / 485 Boot_Load 서보 드라이브의 데이터 수신용 PC의 RS-232 인터페이스에 연결 서보 드라이브의 데이터 교환용 PC의 RS-232 인터페이스에 연결 섹션3.5.2를 참조하십시오. RS-232와 RS-485 데이터 포맷 수집 RS-485 연결기에서 SEL232/485(Pin6)을 GND(Pin8)에 연결합니다. RS-232 연결기에서 SEL232/485(Pin6)을 GND(Pin8)에 연결하지 마십시오. DSP리플래쉬 통전 테스트 섹션의 부트 부하 단자 (이 단자에 연결하지 마십시오.) 3-25

53 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 1) 통신 에러를 막기 위해, 사용자는 자신의 통신 커넥터를 사용할 때, 커넥터 케이스와 모든 핀 사이의 회로가 닫히지 않도록 하십시오. 2) RS-232 통신을 사용할 때, Delta PLC에서 제공하는 통신 케이블을 사용하십시오. (PLC 통신 케이블은 사용자의 편의를 위해 모든 Delta 서보 시스템에 호환됩니다 PC/키보드와 커넥터 Connector CN3 연결 PC와 CN3 연결 PC or Notebook PC 나 노트북 CN3 커넥터 7 CN3 Drive Connector 키패드와 CN3 연결 KEYPAD 키패드 CN3 커넥터 CN3 Drive Connector 3-26

54 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 3.6 기본 연결 예 위치 조절 모드 3-27

55 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 속도 조절 모드 3-28

56 제 3 장 환경설정과 배선 ASDA-B Series 회전 조절 모드 3-29

57 제 4 장 디스플레이와 조작 ASDA-B Series 4 장 디스플레이와 조작 이번 장은 디지털 키패드의 기본 조작과 모습에 대해 설명합니다. 여기에는 다음과 같은 수많은 작동 모드가 있습니다: 모니터, 변수, 변수 설정, 저장, 기억, 그리고 빠른 편집 모드. 모니터 모드에서는, 사용자들은 모니터의 작동 상태를 표시할 수 있습니다. 변수 모드에서는 변수의 이름, 단의, 설정값을 볼 수 있고 표시할 수 있으며 변수 그룹들을 조정할 수 있습니다. 변수 설정 모드에서는 변수 설정 값을 바꿀 수 있으며 편집할 수 있습니다. 저장 모드에서는 PC에 저장된 변수들을 저장 가능하며 또한 디지털 키패드에 있는 저장 키를 사용하여 저장할 수 있습니다. 기억 모드에서는, 디지털 키패드를 통해 변수들을 저장 가능하며 서보 드라이브에 복원됩니다. 이점을 주의하십시요. 서보 드라이브의 상태 표시 가능은 없으며 디지털 키패드의 LED지시기는 저장 모드와 기억 모드에서는 표시되지 않습니다. 빠른 편집 모드에서는, 좀 더 빠르게 변수 값들을 편집할 수 있습니다. 또한 정적과 동적 자동 동조는 이 모드에서 하실 수 있습니다. 만약 디지털 키패드의 폄웨어 버전을 업그레이드 하고 싶다면 키패드 케이스 뒷면을 열어서 BOOTLOAD 스위치를 돌리고 그리고 나서 PC 프로그램을 실행시키면 펌웨어가 업그레이드 될 것입니다. 키패드 변수들과 장애 메시지(경고 코드)는 7장과 10장에서 좀 더 자세히 설명되어 있습니다. 4.1 디지털 키보드 ASD-PU-01 개요 디지털 키패드 디스플레이 창과 여러가지 기능 키들로 이루어져 있습니다. 그림 4.1은 디지털 키패드의 모습과 이들의 기능들에 대해 전반적으로 소개되어 있습니다. Figure 4.1 LCD Display Status Display (LED Indication) MODE Key SHIFT Key UP and DOWN Key SET Key JOG Key RESET Key Fast Edit Key SAVE Key WRITE Key 4-1

58 제 4 장 디스플레이와 조작 ASDA-B Series Name LCD Display Status Display (LED 표시) MODE SHI FT SET JOG ARST SAVE WRITE Fast Edit Function 2 행 16 문자 LCD 창은 모니터 상태, 변수 설정과 AC 서보 드라이브의 작동값을 보여줍니다. SON LED (서보 On 지시기). LED 는 서보 드라이브가 작동된다는 것을 지시할 때 켜집니다.. ALRM LED (경보 출력 지시기). 경보 LED 는 경보가 출력이 작동된다는 것을 지시할 켜집니다. JOG LED (조그 조작 지시기). 조그 LED 는 조그 조작이 작동될 수 있다는 것을 지시 할 때 켜집니다. TSPD LED (속도 도달 지시기). TSPD LED 는 목표물이 원하는 속도에 도달되고 TSPD 신호가 활성화 되었다는 것을 지시할 때 켜집니다. TPOS LED (위치 완료 지시기). TPOS LED 는 목표물의 위치가 원하는 위치에 도달되고 TPOS 신호가 활성화 되었다는 것을 지시할 때 켜집니다.. 모드 키, MODE 키를 누르면 다른 변수 그룹으로 들어가거나 나갈 수 있고 변수 모드를 변수 설정 모드로 바꿀 수 있으며 저장과 기억 모드로도 바꿀 수 있다 시프트 키, 변수 모드에서 SHIFT 키를 눌렀을 때 변수 그룹을 전체적으로 살펴 볼 수 있습니다. 변수들이 선택되고 변수값들이 표시된 후 변수 설정 모드와 저장 모드에서 시프트 키를 눌러서 커서를 왼쪽으로 옮길 수 있고 그리고 나서 화살표 키들을 사용하여 변수 설정들을 바꿀 수 있습니다. 위, 아래 화살표 키. UP or DOWN 키를 눌러서 전체적으로 살펴볼 수 있으며 모니터 상태를 바꿀 수 있고 변수 그룹과 여러 변수 설정값을 바꿀 수 있습니다.. 저장과 기억 모드에서, 위, 아래 화살표 키를 눌러서 전체적으로 살펴볼 수 있으며 메모리 블록을 바꿀 수 있습니다. 저장 모드에서 위, 아래 화살표 키를 눌러서 메모리 파일 이름 역시 바꿀 수 있습니다. 설정 키, SET 키를 누르면 변수 설정 모드로 들어갈 수 있으며 또한 표시, 선택 그리고 저장 변수 그룹들과 여러 변수 설정들을 할 수 있습니다. 분석 조작 동안, 설정 키를 눌러서 바로 앞 전의 기능을 실행 할 수 있습니다.. (변수 설정 바꾸기는 설정 키를 누를 때까지 실행되지 않습니다.) 조그 키. JOG 키를 누르면 즉시 조그 작동을 할 수 있습니다. 한번 누름 : 조그 작동이 됩니다.두번 누름 : 조그 작동이 멈춤니다. 작동법은 절을 참고 하십시요. 리셋 키. ARST 키를 누르면 오류(경보)를 없앨 수 있습니다. 이 키는 어떤 모드에서도 사용 가능합니다. 저장 키. SAVE 키를 누르면 디지털 키패드를 통해 변수 설정들을 저장 할 수 있습니다. 작동법은 절을 참고 하십시요. 기억 키. WRITE 키를 누르면 디지털 키패드를 통해 변수 설정들을 기억할 수 있으며 서보 드라이브로 이동이 가능합니다. 작동법은 절을 참고 하십시요. 빠른 편집 키. Fast Edit 키를 누르면 세가지 특별한 기능을 사용할 수 있습니다. 빠른 편집, 정적 자동 동조과 동적 자동 동조. 빠른 편집 기능: 1) 한번 누름: 빠른 편집 기능을 사용할 수 있습니다. 빠른 편집 기능이 사용될 때 위, 아래 화살표 키를 사용하여 빠르게 바로 전에 편집했던 변수들을 훝어볼 수 있고 찾을 수 있습니다. 변수 설정 방법은 보통 하는 것과 같습니다.. 2) 두번 누름 : 빠른 편집 기능에서 해제 됩니다. 정적 자동 동조와 동적 자동 동조에 대한 작동법은 절을 참고 하십시요. NOTE 4-2

59 제 4 장 디스플레이와 조작 ASDA-B Series 1) MODE, SHIFT, UP, DOWN 그리고 SET 키들은 ASDA-A 계열 서보 드라이브 기능과 같습니다 디스플레이 진행표 모니터 모드, 파라미터 모드 및 파라미터 설정 모드 1. 전원을 AC 서보 드라이브에 적용할 때, 디지털 키패드는 즉시 약 2초 정도 처음에 (9600bps & 7,N,2 Modbus ASCII) 초기 설정값 대화가 실행됩니다. 그리고 나서 모니터 모드로 들어갑니다. 2. 모니터 모드에서, UP or DOWN 키를 누르면 모니터 변수 코드를 바꿀 수 있습니다 3. 모니터 모드에서, MODE 키를 누르면 변수 모드로 들어갈 수 있으며 SHIFT 키를 누르면 변수 그룹들을 바꿀 수 UP or DOWN 화살표 키를 누르면 변수 그룹 코드를 바꿀 수 있습니다. 4. 변수 모드, 시스템은 SET 키를 누른 후 즉시 변수 설정 모드로 들어갈 것입니다. LCD 표시 창은 계속적으로 이 변수 설정 값들에 대해 표시할 것입니다. 그리고 나서, 사용자들은 변수 값들을 바꾸기 위해서 UP or DOWN 화살표 키를 사용할 수 있거나 모드 키를 누르면서 여기서 나갈 수 있고 변수 모드로 돌아갈 수 있습니다. 5. 변수 설정 모드, 사용자들은 SHIFT 키를 누름으로써 커서를 왼쪽으로 옮길 수 있고 UP or DOWN 화살표 키를 누름으로써 변수 설정들(문자들이 깜박거림 )을 바꿀 수 있습니다 6. 설정 값 바꾸기가 완료된 후, SET 키를 누르면 변수 설정들이 저장되거나 명령이 실행됩니다. 7. 변수 설정이 완료되었을 때, LCD 창은 -SET END- 이라는 마지막 코드를 보여주며 자동적으로 변수 모드로 돌아갑니다. 4-3

60 제 4 장 디스플레이와 조작 ASDA-B Series Figure 4.2 Monitor Mode STS00:Fb PULSE 0 pulse STS01:Fb REV 0 rev STS02:CMD PULSE 0 pulse STS15:IGBT temp 33 degc Parameter Mode MODE GROUP0 P0-00:VER P0-01:ALE 0 P0-02:STS 0 SH IFT GROUP1 GROUP2 P1-00:PTT 2 SH IFT P2-00:KPP 70 rad/s P1-01:CTL 0 P2-01:PPR 100 % P1-02:PSTL 0 P2-02:PFG 50 % Parameter Setting Mode Edit Setting Values GROUP3 P3-00:ADR 1 SH IFT P3-01:BRT 3 bps P3-02:PTL SET SH IFT GROUP4 P4-00:ASH1 1 P4-01:ASH2 1 P4-02:ASH3 1 SET SH IFT SET END GROUP8 P8-00:VERSION P8-01:MISC FUN 1 P8-05:KPD ID 255 Save Setting Values SAVE 모드 (파라미터 설정을 드라이브에서 키보드로 저장) 1. 전원을 AC 서보 드라이브에 적용할 때, 디지털 키패드는 처음으로 모니터 모드로 들어 갈 것입니다. 2. 모니터 모드에서, SAVE 키를 누르면 SAVE 모드로 바꿀 수 있습니다. 3. 저장 모드에서, SAVE 키를 누르면 사용자들이 변수 설정들을 선택하고 저장할 수 있는 기능이 실행됩니다. 4. 저장 모드에서, UP and DOWN 키는 사용자들이 저장하길 원하는 값들을 원하는 메모리 블록에 저장 할 수 있습니다. 5. 만약 메모리 블록이 사용되어있지 않다면 LCD 창은 xxxxxxxx 메시지를 보여줄 것입니다. 만약 메모리 블록이 사용된 것이고 변수 데이터들이 그 곳에 저장 되어 있다면 LCD 창은 서보 드라이브의 MCU 버전을 보여주며 미리 설정된 다음과 같은 파일 이름이 보여줄 것입니다. BL001-XX. 마지막 2단어인 XX 는 사용자들이 정할 수 있고 그것의 범위는 0 ~ 9 또는 A ~Z 입니다. 사용자들은 UP and DOWN 키들을 이용하여 단어를 선택할 수 있고 SHIFT 키를 사용하여 바꿀 수 있습니다. 6. 저장 모드에서, MODE 키를 누르면 즉시 전 표시화면으로 돌아갈 수 있고 마지막으로 저장 모드를 빠저나 올 수 있습니다. 러나, 만약 사용자들이 SAVE 키를 누른 상태고 SAVE 작동되고 있다면 MODE 키는 사용할 수 없습니다. 또한 용자들은 전 표시화면으로 돌아갈 수 없으며 단지 다음 단계로만 이동 가능합니다.. 4-4

61 제 4 장 디스플레이와 조작 ASDA-B Series 7. 사용자들은 관성과 서보 라이브의 모델들이 같다면 그 상태에서 반복적으로 어떤 메모리 블록에 변수들을 저장할 수 있습니다. 만약 변수들 중 하나가 서보 드라이브의 다른 상태에 의해 설정된다면 그것은 다른 변수들을 가진 같은 메모리 블록에 저장될 수 없으며 반드시 그것은 다른 메모리 블록에 저장되어야 합니다. 이에 대해 Memory Block Clear 기능의 첫번째를 실행하십시요 (이는 변수 P8-11에 설명되어 있습니다). Figure 4.3 SAVE KPD SAVE yes? Press MODE key to return to previous display SAVE KPD SAVE ROM00:******** KPD SAVE ROM01:******** KPD SAVE ROM24:******** NO KPD SAVE ROM00:saving YES KPD SAVE ROM00:BL SAVE MODE SAVE KPD SAVE ROM00:********? SAVE WRITE 모드 (파라미터 설정을 키보드로 드라이브에 쓰기) 1. 전원을 AC 서보 드라이브에 적용할 때, 디지털 키패드는 처음으로 모니터 모드로 들어 갈 것입니다. 2. 모니터 모드에서, WRITE 키를 누르면 WRITE 모드로 바꿀 수 있습니다. 3. 기억모드에서, WRITE 키를 누르면 사용자들이 새로운 변수 설정들을 선택하고 저장하는 기능이 실행됩니다.. 4. 기억모드에서, UP and DOWN 키를 누르면 기억하길 원하는 것을 원하는 메모리 블록에 기억할 수 있습니다. 5. 만약 메모리 블록이 사용되어있지 않다면 LCD 창은 xxxxxxxx 메시지를 보여줄 것입니다. 만약 메모리 블록이 사용된 것이고 변수 데이터들이 그 곳에 저장 되어 있다면 LCD 창은 서보 드라이브의 MCU 버전을 보여주며 미리 설정된 다음과 같은 파일 이름이 보여줄 것입니다. BL001-XX. 마지막 2단어인 XX 는 사용자들이 정할 수 있고 그것의 범위는 0 ~ 9 또는 A ~Z 입니다. 사용자들은 UP and DOWN 키들을 이용하여 단어를 선택할 수 있고 SHIFT 키를 사용하여 바꿀 수 있습니다. 6. 기억 모드에서, MODE 키를 누르면 즉시 전 표시화면으로 돌아가고 마지막으로 기억모드에서 나올 수 있습니다. 4-5

62 제 4 장 디스플레이와 조작 ASDA-B Series 7. 단지 같은 버전의 변수들이, 같은 관성과 서보 드라이브의 같은 모델 형식은 기억 될 수 있습니다. 만약 키패드에 저장된 서보 드라이브 버전은 실제 서보 드라이브 버전과 다르다면 사용자들은 Delta Servo Drive PC software를 통해 버전을 같게 할 수 있습니다. Figure 4.4 WRITE KPD WRITE yes? Press MODE key to return to previous display WRITE KPD WRITE ROM00:BL KPD WRITE ROM01:BL KPD WRITE ROM24:BL MODE ALARM 47 MODEL MATCH ERR KPD WRITE ROM00:writing WRITE KPD WRITE ROM00:BL003-00? NO YES WRITE 빠른 편집 모드 (빠른 편집, 정적 & 동적 자동 조정) 1. 전원을 AC 서보 드라이브에 적용할 때, 디지털 키패드는 처음으로 모니터 모드로 들어 갈 것입니다. 2. 모니터 모드에서, Fast Edit 키를 누르면 Fast Edit 모드로 바꿀 수 있습니다. 3. 모니터 모드에서, Fast Edit 키를 누르면 사용자들은 새로운 변수값을 선택하고 저장하는 기능을 실행할 수 있습니다.. 4. 빠른 편집 모드에서, UP and DOWN 키를 누르면 자유롭게 기능 전체를 살펴볼 수 있습니다. 5. 빠른 편집 모드에서, 사용자들은 빠른 편집 기능을 사용할 수도 있고 그렇지 않을 수 있습니다. 그리고 빠른 전에 편집된 변수들 전체를 훝어볼 수 있습니다. 6. 빠른 편집 모드에서, 정적 자동 동조 기능을 사용할 때, 사용자들은 응답(주파수 대역), 모터 부하 관성과 강성도에 대한 값들을 바로 입력할 수 있습니다. 7. 빠른 편집 모드에서, 동적 자동 동조 기능을 사용할 때, 사용자들은 모터의 회전수, 모터 회전 주파수, 모터 회전 시간 그리고 응답값을 바로 입력할 수 있습니다. 8. 정적 자동 동조 기능은 단지 수동 모드(P2-32은 0으로 설정)에서 사용될 수 있습니다. 만약 자동 모드에서 사용된다면 오류 메시지가 표시될 것입니다. 4-6

63 제 4 장 디스플레이와 조작 ASDA-B Series 9. 동적 자동 동조 기능은 단지 AutoMode (P2-32 은 1 또는 2로 설정)에서 사용될 수 있습니다. 만약 수동 모드에서 동적 자동 동조 기능을 사용하길 원한다면 FEDIT:AUTO D -L 6 를 그냥 넘기고 MODE 키를 눌러주십시요(다음장 그림 4.5를 참고 하십시요.). 10. 빠른 편집 모드에서, MODE 키를 누르면 단지 전 화면으로 돌아갈 수 있으며 마지막으로 빠른 편집 모드에서 나올 수 있습니다. (다음 장 그림 4.5를 참고 하십시요). Figure

64 제 4 장 디스플레이와 조작 ASDA-B Series Fast Editing STS00:Fb PULSE 0 pulse MODE Fast Edit Static 靜 態 Auto-tuning 自 動 增 益 MODE FEDIT:PR EDIT PR ENABLE FEDIT:PR EDIT FEDIT:AUTO S FEDIT:AUTO S Fast Edit MODE Fast Edit Dynamic Auto-tuning FEDIT:PR EDIT PR DISABLE FEDIT:AUTO S -BW 100 HZ FEDIT:AUTO S -BW 101 HZ FEDIT:AUTO D Fast Edit MODE Fast Edit FEDIT:AUTO S -JR 1.0 HZ FEDIT:AUTO S -JR 1.1 HZ FEDIT:AUTO D -R 2 rev FEDIT:AUTO D -R 3 HZ Fast Edit Fast Edit FEDIT:AUTO S -RH HZ FEDIT:AUTO S -RH HZ FEDIT:AUTO D -F 1.0 HZ Fast Edit FEDIT:AUTO D -T 15 s FEDIT:AUTO D -F 1.1 HZ FEDIT:AUTO D -T 16 s Fast Edit FEDIT:AUTO S -RH PR Dload Fast Edit FEDIT:AUTO D -L 6 FEDIT:AUTO D -L 7 MODE Fast Edit FEDIT:AUTO D -L PR Dload 4-8

65 제 4 장 디스플레이와 조작 ASDA-B Series 4.3 상태 표시 설정 저장 표시 SET 키를 누른 후에, LCD 창은 다른 상태에 따라 약 1초 동안 다음과 같은 메시지가 표시될 것입니다. P : S E T R E A D 표시 창 메시지 E N D P T T P : V E R O N L Y P : S O F 1 N O D A T A P A S SW O R D P : P S T L E R R 설명 설정 값이 정확히 저장되었습니다. 변수들은 단지 읽을 수 있습니다. 기억은 안됩니다. (바꿀 수 없습니다) 사용될 수 없는 암호이거나 암호가 입력되지 않았습니다. 설정 값은 오류이거나 입력이 설정값을 보존합니다. P : C T L ERR S E T A T S O N 서보 모듈이 사용되어지고 이 변수는 바꿀 수 없습니다 설정 취소 표시 표시 창 메시지 P : V E R A B O R T 설명 변수 모드에서, MODE 키를 누르면 변수 설정 변화를 실행 중단 할 수 있고 모니터 모드로 돌아갈 수 있습니다. 변수 설정 모드에서 MODE 키를 누르면 변수 모드로 돌아 갈 수 있습니다. 변수 모두로 돌아간 후에, MODE 키를 누르면 다시 변수 설정 변화를 실행 중단 할 수 있습니다 에러 메시지 표시 표시 창 메시지 A L A R M 0 1 O V E R C U R R E N T 설명 AC 서보 드라이브가 오류가 있을 때, LCD 창은 경보를 나타내는 ALARMnn. ALARM 를 표시할 것입니다. 그리고 드라이브 오류를 가르키는 nn 표시할 것입니다. 경보 코드의 표시 범위는 nn 은 1 에서 48입니다. 드라이브 오류 For the 명단은 변수 P0-01 또는 Chapter 10 (오류수정)을 참고 하십시요 극성 설정 표시 표시 창 메시지 P : S P r p m P : S P r p m 설명 양의 값을 표시. 변수 설정 코드로 들어갈 때, UP or DOWN 화살표 키를 누르면 값들을 증가시키거나 줄일 수 있습니다. SHIFT 키는 선택된 수를 바꾸는 데 사용됩니다. (선택된 수는 깜박거립니다). 음의 값을 표시. 표시 값을 설정후, 변수 설정 설정 5개 숫자보다 클 때 계속해서 SHIFT 키를 계속적으로 6번 누르고 그리고 나서 음의 표시는 확실히 음의 값을 나타낼 것입니다. 4-9

66 제 4 장 디스플레이와 조작 ASDA-B Series 모니터 설정 표시 모니터 모드에서, 모니터 상태를 바꾸기 위해서, 사용자들은 UP or DOWN 화살표 키를 사용할 수 있거나 특별한 모니터 상태에서 직접 변수 P0-02를 바꿀 수 있습니다. 전원이 공급될 때, 모니터 상태는 설정값 P0-02에 맞춰집니다. 예를 들어, 전원이 공급될 때 P0-02의 설정값이 is 2이면, C.P 모니터 monitor 기호가 표시되고 Pulse counts of pulse command [pulse] 라는 표시가 나타날 것입니다. P0-02 설정 표시 창 메시지 설명 단위 0 S T S 0 0 : 0 F b P U L S E p u l s e 모터 귀환 펄스 개수 pulse 1 S T S 0 1 : 0 F b R E V r e v 모터 귀환 회전수 rev 2 S T S 0 2 : 0 C M D P U L S E p u l s e 명령 펄스의 펄스 수 pulse 3 S T S 0 3 : 0 C M D R E V r e v 명령 펄스의 회전수 rev 4 S T S 0 4 : 0 P U L S E E R R p u l s e 위치 오류 개수 pulse 5 S T S 0 5 : 0 C m d P F R E Q khz 명령 펄스의 입력 주파수 khz 6 S T S 0 6 : 0 SPE ED r p m 모터 회전 속도 rpm 7 S T S 0 7 : 0 CMD S P D1 v o l t 속도 입력 명령 volt 8 S T S 0 8 : 0 CMD S P D2 r p m 속도 입력 명령 rpm 9 S T S 0 9 : CMD T Q L v o l t 토크 입력 명령 volt 10 S T S1 0 : 0 CMD T Q L 2 N t - m 토크 입력 명령 Nt-m 11 S TS11 : AVG 0 LOAD % 평균 부하 % 4-10

67 제 4 장 디스플레이와 조작 ASDA-B Series P0-02 설정 표시 창 메시지 설명 단위 12 S TS1 2 : PEA K 0 LOAD % 최고 부하 % 13 S TS13 : Vbu s 0 v o l t 중요 회로 전압 volt 14 S TS14 : JL 0 t i m e 모터 관성의 부하 관성률 time 15 S TS15 : I GB T 0 Tem p d e g C 전원 공급 모듈의 IGBT 온도 degc( C) 다음 표는 모니터 값의 예를 나타낸 표입니다. 표시 창 메시지 설명 S T S 0 6 : SPE ED 양의 값 표시 r p m 표시 값: S T S 0 6 : SPE ED 음의 값 표시 r p m 표시 값: S T S 0 7 : CMD S P D1 v o l t 소수점 표시 표시 값:

68 제 4 장 디스플레이와 조작 ASDA-B Series 4.4 일반 기능 조작 파라미터 읽기와 쓰기 디지털 키패드는 서보 드라이브 뿐만 아니라 PC에서도 서보 변수들을 읽고 쓰는 기능들을 제공합니다. 변수 읽고 기억하는 기는은 반드시 PC 소프트웨어(그림 4.6과 그림 4.7를 참고하십시요) 통해 설정되어야 합니다. 사용자들은 이 소프트웨로 모든 변수들을 읽고 기억하고 조절할 수 있습니다. 이 소프트웨어를 사용하여 변수들을 읽고 기억할 때, 키패드 변수 P8-01의 통신 방법은 반드시 0으로 설정하십시요. Figure

69 제 4 장 디스플레이와 조작 ASDA-B Series Figure

70 제 4 장 디스플레이와 조작 ASDA-B Series 에러 코드 표시 조작 변수 코드 P4-00 to P4-04 (오류 기록)에 들어간 후, 변수들의 오류 코드 기록을 표시하기 위해서 SET 키를 누르고 ASH1 to ASH5 의 적절한 오류코드를 표시하기 위해서 UP 화살표 키를 누르십시요. ASH1 은 최근 발생한 오류 상태를 가르키며, ASH2은 ASH1 와 기타 등등 전에 발생한 오류 상태를 나타냅니다. Figure 4.8 Fault Code History Current Display Fault Code History P : A S H 1 0 SET Status Display P : A S H 1 0 P : A S H 2 0 SET P : A S H 2 0 P : A S H 3 0 SET P : A S H 3 0 P : A S H 4 0 SET P : A S H 4 0 P : A S H 5 0 SET P : A S H

71 제 4 장 디스플레이와 조작 ASDA-B Series JOG 조작 변수 코드 P4-05으로 들어간 후, 사용자들은 JOG 조작을 하기 위해 다음 단계대로 따라할 수 있고 직접 P4-05 의 변수 설정 모드 안으로 들어가기 위해 디지털 키패드에 있는 JOG 키를 누르십시요. Step1. JOG 회전 속도를 표시하기 위해 SET키를 누르세요. (초기 설정값은 20 rpm 입니다) Step2. 원하는 JOG 속도를 증가 또는 감소시키기 위해 UP or DOWN 화살표 키를 사용하세요.(이는 원하는 단위 행에 커서를 움직이기 위해 SHIFT키를 사용할 수 있습니다. (결과 값은 반짝 일 것입니다.) 그리고 나서 UP and DOWN 화살표 키를 사용하여 바꿀 수 있습니다. 이에 대한 예는 100rpm에 맞추어진 그림 4.8에서 설명하고 있습니다.) Step3. 원하는 JOG 속도를 설정할 때 SET 키를 누르세요. 서보 드라이브는 "JOG"를 표시할 것이며 JOG LED가 밝혀질 것입니다. Step4. 모터를 시계 방향 혹은 시계반대 방향으로 돌리기 위해서 UP or DOWN 화살표 키를 누르세요. 모터는 단지 화살표 키가 작동하고 있을 동안만 회전할 것입니다. Step5. JOG 속도를 다시 바꾸기 위해서, MODE 키를 누르세요. JOG 속도가 바뀐 후에, SET 키를 누르고 JOG 조작은 다시 할 수 있습니다. 그리고 2단계와 3단계로 돌아가서 속도 변화를 참고하십시요. NOTE 1) JOG 조작은 서보가 켜있을 때 효과적입니다.(서보 드라이브를 사용할 수 있을 때). 2) JOG 키를 누르기 전에, P2-10 (DI1)가 101 (서보 On)에 맞추어져 있는지를 확인하는 것을 확실히 하십시요. 만약 그렇지 않으면 조그 키를 누르고 있더라도 조그 조작은 사용할 수 없습니다. 3) 사용자들은 미리 감속과 가속 시간 설정을 할 수 있습니다.(변수 설정은 P1-34, P1-35 그리고P1-36). 4-15

72 제 4 장 디스플레이와 조작 ASDA-B Series Figure 4.9 P : J O G 2 0 r pm SET P : J O G 2 0 r pm P : J O G 2 1 r pm P : J O G r pm MODE SET P : J O G J O G rpm CCW Counterclockwise CW Clockwise 4-16

73 제 4 장 디스플레이와 조작 ASDA-B Series DO Force 출력 진단 조작 테스트 동안, 디지털 출력은 변수P4-06를 사용하여 실행되었거나(ON) 실행되지 않았을 때(OFF) 강제할 수 있다. DO 출력 힘 분류(OP x) 조작을 위해서는 그림 4.10에 나와있는 설정법을 따르세요.( x 은 변수 0 부터 7까지의 범위를 가르킵니다.) UP or DOWN 화살표 키를 누르면 x 값을 0 부터 7 (16진수 형식)까지 바꿀 수 있고 힘의 디지털 출력은 DO1 에서 DO3으로 실행되거나(ON) 실행되지 않습니다.(OFF) DO 기능과 상태는 P2-18 에서 P2-20으로 정의됩니다. 이 기능은 단지 서보 꺼져있을 때 사용할 수 있습니다.(서보 드라이브는 사용될 수 없음). Figure 4.10 P : F O T 0 SET Force DO1 to be activated P4 - OP 06: F O T 0 Force DO2 to be activated P4 - OP 06: F O T 1 Force DO3 to be activated P4 - OP 06: F O T

74 제 4 장 디스플레이와 조작 ASDA-B Series DI 진단 조작 DI 분석 조작(변수 P4-07)을 위해서는 그림 4.11에 나와있는 설정 방법을 따라주십시요. 디지털 입력들이 DI1에서 DI6의 ON and OFF 상태이면, 대응되는 상태가 서보 드라이브의 LED 창에 표시 될 것입니다. 스크린에 segment가 빛나고 표시될 때, 이는 디지털 입력 신호가 ON 상태와 같다는 것입니다. Figure 4.11 P : I T S T 5 7 SET P : I T S T DI DI6: ON DI5: ON DI4: ON DI3: OFF DI2: OFF DI1: ON DO 진단 조작 그림 4.12에 나와있는 설정 방법을 따르면 DO 분류 조작을 할 수 있습니다(변수 P4-09). 디지털 출력값들이 DO1 에서 DO3인 ON과 OFF상태이면, 대응되는 상태가 서보 드라이브의 LED 창에 표시될 것입니다. 스크린에 segment가 빛나고 표시될 때, 이는 디지털 입력 신호가 ON 상태와 같다는 것입니다 Figure 4.12 P : M O T 6 H SET P : DO M O T DI3: ON DI2: ON DI1: OFF 4-18

75 제 4 장 디스플레이와 조작 ASDA-B Series This page intentionally left blank 4-19

76 제 5 장 시험운전 및 조정 절차 ASDA-B Series 5 장 시험운전 및 조정 절차 이번 장은 서보 드라이브와 모터에 대한 운용 시범과 동조 절차에 설명되어있습니다. 2 부분으로 나누어진 운용 시범 중 그 중 첫 번째 부분은 부하 없이 사용하는 것을 소개하고 나머지 부분에서는 부하 상태에서 사용하는 것을 소개합니다. 부하 상태에서 사용 시도를 수행하기 전에 무부하 상태에서 사용 시도를 완전히 익히도록 하십시요. 동조 절차는 동조 과정, 순서도 그리고 자동 모드(PI & PDFF) 모드와 수동 모드의 관련 변수들을 포함하고 있습니다. 5.1 로드 없이 검사 서보 드라이브와 기계 장치의 사고들을 막고 피해를 피하기 위해서, 시범 운용은 반드시 무부하 상태에서 수행되어야 합니다 (모든 커플링과 벨트들이 연결된 것을 포함여 부하 없이 연결되어야 함). 부하가 걸려있거나 기계장치 연결되어 있는 동안 서보 모터를 구동하지 마십시요. 왜냐하면 모터 축에 있는 조립 부분들은 구동하는 동안 쉽게 빠져나갈 수 있고 기계 장치에 손상을 줄 수 있습니다. 더욱이 사람에게도 상해를 입힐 수 있습니다. 서보 모터로부터 부하나 기계 장치를 제거한 후에, 만약 서보 모터가 아래 나와 있는 정상 작동 절차(시범 운용이 정확히 무부하 상태일때)에 따라 정상적으로 구동될 수 있다면, 그리고 나서 사용자들은 서보 모터를 구동하는 데 부하를 걸 수 있고 기계장치를 연결할 수 있습니다. 사고를 방지하기 위해 서보 모터의 초기 시범 구동은 반드시 무부하 상태(커플링과 벨트로부터 모터 분리)이어야 합니다. 경고: 처음에는 무부하 상태에서 시범 운용을 하십시요. 그리고 부하를 걸어서 구동을 하십시요. 서보 모터가 정상적이고 규칙적으로 무부하 상태에서 구동된 후에 그리고 나서 서보모터에 부하를 걸어주십시요. 불필요한 손상을 막기 위해서는 시범 구동을 반드시 수행하십시요. AC 서보 드라이브에 전원을 연결한 후에, 정전 LED는 밝혀질 것이며 이는 AC 서보 드라이브가 준비되었다는 것을 가르킵니다. 문제점을 찾고 연결에 앞서 다음을 확인하여 주십시요. 이러한 수행들은 서보 드라이브와 서보 모터의 피해를 줄일 수 있습니다. 항목 작동전 검사 (컨트롤 전원이 공급되지 않았습니다.) 내용 서보 모터와 서보 드라이브가 손상을 입지 않았는지 확실하게 하기 위해 검사. 전기적 충격을 피할 것, 서보 드라이브의 그라운드 전극을 컨트롤 패널에 연결을 확실히 할 것. 어떠한 연결을 하기 전에, 전원을 분리하고 대신에 충전을 위한 충전기를 사용하여 10 분간 축전지가 충전되는 것을 기다릴것. 배선 전극이 정확히 절연되었는지를 확실히 할 것 모든 배선이 연결되었는지를 확실히 하고 손상 또는 장애가 있을 결과에 대해 확실히 할 것 어떠한 사용되지 않은 나사 종류, 금속 조각들 또는 전도성 또는 가연성 물질이 드라이브 안에 있는지를 육안으로 꼭 검사할 것 서보 드라이브안에 가연성 물체는 절대 두지 말고 재생 저항기 외부를 닫을 것. 컨트롤 스위치가 꺼져있는 것을 확실히 할 것. 만약 전자석이 브레이크가 사용되고 있다면, 정확히 배선되어 있는지 확실히 할 것. 만약 필요하다면, 서보 드라이브 소음을 줄이기 위해 적절한 전기적 필터를 사용. 드라이브의 외부 공급 전압이 정확하고 컨트롤러와 잘 맞는지 확실히 할 것. 5-1

77 제 5 장 시험운전 및 조정 절차 ASDA-B Series 항목 작동중 검사 (컨트롤 전원이 공급 되었습니다. 내용 케이블들이 손상되었는지, 과도한 압력을 받고 있는지 또는 무겁게 부하가 걸렸는지를 확인할 것. 모터가 구동하고 있을 때, 케이블의 연결 상태를 세심히 확인하고 만약 손상을 입고, 해어졌고 초과 인장이 걸러있는지를 확인할 것. 작동하는 동안 이상한 진동과 소리들에 주의할 것. 만약 서보 모터가 구동하는 동안 진동하거나 이상한 소음이 있다면, 판매자나 제조회사에 도움을 청할 것. 모든 사용자 정의 변수들이 정확히 설정 되었는지를 확실히 할 것. 여러 기계의 특징이 다르기 때문에, 사고나 손상 원인을 피하기 위해서는, 지나치게 변수를 설정하지 말고 변수 설정이 초과 값이 아닌지를 확실히 할 것.. 서보 드라이브가 꺼져있을 때 필요한 변수들을 재설정 할 것(7 장을 참고할 것. 그렇지 않으면 서보 드라이브는 고장이 날 것입니다. 만약 서보 드라이브의 릴레이가 작동할 때 연결음이 없거나 어느 이상한 소음이 있다면, 배급업자에게 도움을 청하거나 저희 Delta 로 연락할 것. 전원 지시기와 LED 창의 이상 유무를 확인 확인할 것. 만약 전원 지시기와 LED 창에 이상한 점이 있다면, 배급업자에게 도움을 청하거나 저희 Delta 로 연락할 것. 5-2

78 제 5 장 시험운전 및 조정 절차 ASDA-B Series 5.2 드라이브에 전원 공급 사용자들은 파워 서플라이를 서보드라이브에 연결할 때 다음 단계들을 주의하십시요. 1. 드라이브와 모터간의 배선 연결이 정확히 되어있는지를 점검하고 확인하십시요.. 1) U, V, W 그리고 FG (접지용 단자) 전극은 반드시 빨강, 흰색, 검정 그리고 녹색 케이블에 분리되게 연결하십시요 (U: 빨강, V: 흰색, W: 검정, FG: 녹색). 만약 지정된 케이블과 전을 연결하지 않았을 시 그 드라이브는 모터 구동을 하지 못할 수 있습니다. 모터 접지 극, FG 는 반드시 접지 전극에 연결해야 합니다. 케이블에 대한 좀 더 자세한 설명은 3.1 절을 참고 하십시요. 2) 부호기 케이브이 CN2 연결부에 정확히 연결되어 있는지 확인하십시요. 만약 사용자들이 JOG 조작을 실행하길 바란다면, CN1 과 CN3 연결부에 어느 연결도 필요하지 않습니다. CN2 연결부에 연결하는 자세한 내용은 3.1 절과 3.4 절을 참고하십시요. AC 입력 전원(R, S, T)을 (U, V, W) 출력 단자에 연결하지 마십시요. 이는 AC 서보 드라이브에 손상을 줄 것입니다. 2. 중요 회로 배선 AC 서보에 전원 연결. 3상 입력 전원 연결과 단상 입력 전원 연결에 대한 것은 3.13절을 참고 하시기 바랍니다.. 3. 전원 켜기 전환 AC 서보 전원은 중요 회로 배선(R, S, T)이 있습니다. 전원이 켜면, AC 서보 드라이브는 많은 자기 진다 항목들을 시작할 것입니다. 테스트 후에, 만약 표시되고 LCD 창에서 깜박거린다면, 그것은 텟트가 정상적으로 이루어졌다는 것을 가르킵니다. 만약 어떤 문자나 값들이 창에 표시된게 있다면, 오류 메시지를 알기 위해 변수 P0-01 (드라이브 오류 코드)를 참고 하시고 그 오류를 수정하고 제거하기 위해서는 10장(고장 수리)를 참고하십시요. 1) 다음과 같은 표시가 있을 때 : 초과 전압: 주요 회로 전압이 허용된 최고 전압을 초과 하였거나 입력 전압이 오류(잘 못 연결된 입력 전원). 시정조치들: 입력 전압 범위 내에서 입력 전압이 떨어지는지 전압기를 사용하여 점검하십시요. 규정한 한도내에 입력 전압이 있는지 전압기를 사용하여 점검하십시요. 5-3

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No Slide Title 저속 고토크 유압 모터 JS,JH, 시리즈 2K / J2K, 6k / J6K 시리즈 2005-1 B137 001-02 June 2000 JH 시리즈 특징 스풀 밸브 및 지로터가 있는 컴팩트한 디자인. 수입 고압 용량 샤프트 씰, 다 양한 범위의 마운팅 플랜지, 샤프트, 포트, 속도가 설계 유연성을 제공합 니다. 샤프트 회전 방향 및 속도는 쉽고 부드럽게 제어할

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