용어집_ROBOT(PDF변환용).xls

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1 ROBOT 용어집 본 용어집은, ROBOT의 취급 설명서 등에서 사용되고 있는 전문 용어 및 제품 고유의 용어를 정리한 것 으로서, 개개의 취급 설명서에는 사용되지 않는 용어도 포함되어 있다. ISO 규격, JIS 규격, KS 규격, 기타 일반 자료 등에서 ROBOT 관련 용어가 수집되어 있으나, "전자 부품 실장 로봇"은 특화된 로봇으로서 그에 관한 독특한 용어는 제외하는 것으로 하였다. 숫자 2치화( 二 値 化 ) 3차원 센싱 3D 비전 Binarization Three-dimensional sensing 3D vision 아날로그 신호를 스레숄드를 사용하여 1 또는 0의 2값 신호로 변환하는 것. 환경이나 대상 물체의 3차원 정보를 센서와 정보 처리에 의해 추출하는 것. 평면의 농담( 濃 淡 )정보에 더하여 거리 정보를 포함한 시각( 視 覺 ). 영자 AND-OR 그래프 CP 제어 DH 모델 GPS PTP 제어 RCC 장치 AND-OR graph Continuous path Denavit- Hartenberg model Global positioning Pose-to-pose Remote center compliance device 분할 가능한 문제에 대해서, 그 모두가 해결되어 가는 도중 단 계에서의 상황과 선택지( 選 擇 肢 )의 관계를, AND 또는 OR의 논리 연산을 사용하여 명시적으로 표현한 그래프. 온 궤도 또는 온 경로가 지정된 명령에 의해 행해지는 제어. 링크의 길이, 조인트축 간의 비틀림각, 링크 간 거리, 링크 간 각도의 4개의 파라미터를 사용하는 Denavit-Hartenberg 기법( 記 法 )에 의한 기계 구조의 기하학 모델. 지구 주위를 돌고 있는 다수의 인공 위성을 사용한 위치 계측 시스템. 띄엄띄엄 있는 점의 포즈만이 지정된 명령에 의해 행해지는 제 어. 로봇에, 엔드이펙터 또는 작업 용구를 결합하는 데에 사용하는 리모트 센터형 컴플라이언스(RCC)를 가진 장치. <비고> "RCC"란, 로봇에서 본 가상점( 假 想 點 )을 중심으로 하는 자동적 컴플라이언스 를 말한다. 가 가동( 可 動 ) 영역 (공간) 가드 가조작도( 可 操 作 度 ) 간접 교시( 敎 示 ) Motion space Guard Manipulability measure Indirect teaching 로봇의 가동( 可 動 ) 부분(엔드이펙터 워크는 제외)이 도달할 수 있는 영역(공간). <비고> 가동 영역(공간)은, 제조업자가 지정한다. 사람을 보호하기 위하여, 특히 사용되는 기계 구조물. 안전 방호 장치의 하나. <비고> 가드는, 설치 상황 등에 따라서, 캐스팅, 커버 스크린, 펜스, 도어, 울타리, 배리어 등으로 불리운다. 머니퓰레이터가 조작 방향에 관하여 균등한 속도를 발휘할 수 있는 정도를 나타내기 위한 지표( 指 標 ). 로봇을 움직이지 않고 데이터 입력 등의 방법에 의해 교시하는 것. 감각 제어 Sensory 각종 센서 정보에 의한 로봇의 동작 제어. 감각 제어 로봇 Sensory led robot 센서 정보를 사용하여 동작 제어를 행하는 로봇. 감성( 感 性 ) 정보 Information of emotion and human sensibility 지식을 사용하여 논리적으로 사물을 생각함과 동시에, 감각적으 로 느끼는 인간의 능력에 관한 정보. 한국화낙주식회사 1 / 26

2 감속 제어, 저속 제어 강성( 剛 性 ) 갠트리 로봇 Reduced speed, Slow speed 동작 제어의 모드. Stiffness Gantry robot 인간이 로봇의 위험한 동작으로부터 퇴피( 退 避 )하거나, 또는 로 봇을 정지시키는 데에 충분한 시간을 주기 위하여, 속도가 250 mm/s 이하(안전 운전 속도, Reduced speed)가 되도록 한 로봇 탄성체에 힘이 작용하여 변위가 생긴 경우에, 힘의 변위에 대한 비( 比 ). 팔(Arm)의 기계 구조가, 갠트리를 포함하는 직각 좌표 로봇. <비고> "갠트리(Gantry)"란, 문형( 門 形 )의 구조물로서 그 자체 가 이동하는 것 으로 정의된다. 거리 반복정밀도 Distance 지령된 거리를 동일 포즈로 동일 방향으로 이동한 때의 실현 거 repeatability 리의 산포. 거리 센서, 레인지 파인더 Distance sensor, Range finder 물체 표면 상의 1점 또는 어떤 영역에 대하여, 센서 위치로부터 의 거리를 검출하는 센서. 거리 정확정밀도 지령된 거리를 동일 포즈로 동일 방향으로 이동한 때의 실현 거 Distance accuracy 리(6차원량)의 지령 거리로부터의 치우침. 걸음걸이 다이어그 이동 로봇의 보행( 步 行 )에서, 발이 땅에서 떨어지고 닿음의 순 Gait diagram 램 서, 타이밍 등의 반복 패턴. 걸음걸이( 步 容 ) Gait 이동 로봇에서, 타이밍에 착안한 다리( 脚 ) 이동의 반복 패턴. 경로 Path 포즈의 순서 집합. 경로 가속도 Path acceleration 경로를 따른 가속도. 경로 계획 Path planning 이동 로봇에서, 환경, 장애물 등의 정보에 기초하여 이동해야 할 경로의 계획을 세우는 것. 경로 반복정밀도 Path 지령 경로를 따라서 동일 방향으로 여러 회 움직인 때의 실현 repeatability 경로의 산포. 경로 생성 Path generation 로봇이 이동해야 할 경로를 생성하는 것. 경로 속도 Path velocity 경로를 따른 속도. 경로 속도 반복정 밀도 Path velocity repeatability 지령 경로를 따라서 지령 속도로 여러 회 움직인 때의 실현 경 로 속도의 산포. 경로 속도 변동 지령 경로를 따라서 지령 속도로 여러 회 움직여서 얻어지는 각 Path velocity 실현 경로 속도의 최대 양( 兩 ) 진폭의 최대값과 최소값의 차 fluctuation ( 差 )의 최대값. 경로 속도 정확정 밀도 경로 유도 방식 Path velocity accuracy Path guide method 지령 경로를 따라서 지령 속도로 여러 회 움직인 때의 실현 경 로 속도의 지령 경로 속도로부터의 치우침. 이동 로봇에서, 경로를 따라 설치한 유도체( 誘 導 體 )에 의해 유 도하는 방식. <비고> 이 방식에는 자기( 磁 氣 ) 테이프, 광( 光 )반사 테이프, 전자( 電 磁 ) 유도 케이블 방식 등이 있다. 경로 정확정밀도 Path accuracy 지령 경로를 따라서 동일 방향으로 여러 회, 더욱이 반대 방향 으로 여러 회 움직인 때의 실현 경로의 지령 경로로부터의 치우 침. 경로 최적화 Path optimization 로봇의 경로를 일정한 평가 기준을 바탕으로 최적화하는 것. 경로 학습 Path learning 출발 위치로부터 이동 목표 위치까지의 이동 경로를 학습하는 것. 경로점 Path point 지령 경로 상에서 특히 포즈 정확정밀도를 필요로 하는 점. 경유점 Via point 경로점에서 작업점을 제외한 점. 고정 시퀀스 머니 퓰레이터 곤충형 로봇 Fixed sequence manipulator 사전( 事 前 )에 정해지고, 또 하드웨어의 변경(Physical alteration)만으로 바꿀 수 있는 운동 패턴에 따라, 주어진 동 작의 각 스텝을 실행하는 머니퓰레이터. Insect type robot 6개의 발( 足 ) 등, 곤충을 닮은 외관 형상과 기능을 가진 로봇. 공간 필터 Spatial filter 격자( 格 子 )나 슬릿 열(Slit 列 )등의 특별한 구조 패턴을 통하여 특정한 공간 주파수 성분을 추출하기 위한 투과 패턴. 관절 공간 Joint space 능동( 能 動 ) 관절 벡터(관절 변수의 세트)가 뻗는 공간. 관절 다리 Leg with rotary joint, Articulated leg 이동 로봇에서, 회전 조인트만으로 이루어진 다리. 한국화낙주식회사 2 / 26

3 팔(Arm)의 기계 구조가, 3 이상의 회전 조인트로 구성되어 있는 로봇. 관절 로봇 Anthropomorphic robot, Articulated robot 교시( 敎 示 ) Teaching 로봇에, 작업(Task)을 실행하기 위하여 필요한 정보를 지시하여 저장시키는 것. 다음의 어느 것에 의해 행하여지는 프로그래밍. 교시( 敎 示 ) 프로그 a) 로봇의 엔드이펙터를 수동으로 이끈다. Teach programming 래밍 b) 기계적인 시뮬레이션 장치를 수동으로 이끈다. c) 교시 펜던트를 사용하여 로봇에게 바라는 동작을 시킨다. 교시자( 敎 示 者 ) Teacher 태스크를 실행하는 특정한 프로그램을 로봇에게 공급하는 인간. 구( 球 ) 조인트 Spherical joint 1점에서 만나는 독립적인 3축 둘레의 회전 운동을 행하는 조인 트. "볼 조인트(Ball joint)"라고도 한다. 구동륜( 驅 動 輪 ), Drive wheel, 동륜( 動 輪 ) Driving wheel 이동 로봇에서, 구동력을 발생하는 차륜. 구동용 동력 Drive power 액추에이터용의 단일 또는 복수의 에너지원( 源 ). 구속 공간 Constraint space 로봇 단체( 單 體 )가 가지고 있는 자유도가, 환경에 기인하여 감 소해 있는 영역. 국소( 局 所 ) 동작 Fine motion 계획 planning 로봇의 국소적( 局 所 的 )인 동작을 계획하는 것. 군( 群 ) 로봇 Multiple robots 동일한 목적을 가지고 행동하는 복수의 로봇. 궤도 계획 Trajectory planning 로봇의 작업 및 환경에 적합한 궤도를 계획하는 것. 궤도 생성 Trajectory generation 궤도 계획에 따라 구체적으로 지령 궤도를 생성하는 것. 궤도 제어 Trajectory 계획된 궤도를 따라서 이동 로봇을 제어하는 것. 궤도 제어 로봇 Trajectory operated robot 다음 포즈로의 궤도를 지정된 명령에 따라서, 3 이상의 축이 움 직이도록 제어 동작을 실행하는 로봇. <비고> 요구 궤도를 생성하기 위하여, 모든 축의 운동 속도는 변화한다. 궤도 학습 Trajectory learning 출발 위치로부터 이동 목표 위치까지의 궤도를 학습하는 것. 궤도( 軌 道 ) Trajectory 시간을 파라미터로 취하여 표현한 경로. 그로스 동작 계획 Gross motion 로봇의 컨피겨레이션이 명료하게 변화하는 정도의 큰 동작 planning (Gross motion)을 계획하는 것. 파악하거나 유지하거나 하기 위하여 설계된 엔드이펙터. "핸드(Hand)"라고도 한다. 그리퍼, <참고> "파악( 把 握, Grasp)"은 그리퍼의 손가락에 의한 대상 Gripper 파지부( 把 持 部 ) 물체의 구속 으로 정의되고, "유지(Hold)"는 흡착, 받음 등과 같이 손가락 없이 대상 물체를 구속하는 것을 말한다. 한국화낙주식회사 3 / 26

4 팔(Arm)의 기계 구조가, 2개의 회전 조인트와 1개의 직진 조인 트를 가지며, 그들이 극좌표 형식인 로봇. 극좌표 로봇 Polar robot, Spherical robot 로봇 및 물체가 어떤 범위 내에 접근한 상태에서, 양자의 상대 근접각/ Proximity sense/ 관계를 검출하는 감각./ 근접 센서 Proximity sensor 근접각을 실현하기 위한 센서. 기능 모델 Functional model 물체의 역할, 용도(Application) 등을 기술한 모델. 기능적 안전 Functional safety 제어 하에 있는 설비에 대하여 안전 상태를 달성하고, 또 유지 하기 위하여 필요한 동작을 실행하기 위한 안전 관련 시스템의 능력. 기본 자세 Basic 제조업자가 정하는, 이동 가능한 상태에 있는 이동 로봇의 모양 configuration 새. 기하 구속 Geometric constraint 위치 자세, 점유 공간 등의 기하학적 속성( 屬 性 )에 관한 구속. 기하 추론( 推 論 ) Geometric 기대하는 상황을 실현하기 위하여 행해야 할 행동의 절차를, 기 reasoning 하 구속을 만족시키도록 작성하는 것. 기하( 幾 何 ) 모델 Geometric model 물체의 유클리드 기하학적 정보를 표현한 모델. 나 내계( 內 界 ) 계측 기능 내계( 內 界 ) 계측 센서 내비게이션 노면 반력( 路 面 反 力 ) 노이즈 제거, 잡음 제거 농도 히스토그램 뉴럴 네트워크 Internal measuring function Internal measurement sensor Navigation Ground reaction, Ground reaction force 로봇 자체의 상태를 계측하는 기능. 로봇의 내부 상태를 검출하기 위한 센서. 이동 로봇에서, 지도( 地 圖 ) 상에서 현재 위치를 확인하여, 다음 에 나아가야 할 방향을 정하는 것. 이동 로봇이 이동면으로부터 받는 힘. Noise reduction 센서 신호에 혼입( 混 入 )되어 있는 잡음 성분을 제거하는 것. Intensity histogram Neural network 명암 화상( 明 暗 畵 像 )에서 각 밝기의 출현 비율을 나타낸 것. 생체( 生 體 ) 신경의 정보 처리 과정을 모델화하여, 자기 조직화 학습 기억 등을 행하는 인공 신경 회로망. 다 다( 多 )조인트 구조 Articulated structure 다리 기구( 脚 機 構 ) Leg mechanism 다리 위상( 脚 位 相 ) Leg phase 다리( 脚 ) 다리( 脚 ) 이동 로 봇 Leg Legged robot 링크와 조인트를 조합하여, 팔(Arm) 및 손목(Wrist)을 구성하고 있는 구조. <비고> 링크 및 회전 조인트만을 조합하여, 팔 및 손목을 짜맞춘 구조를 "다관절 구조"라고도 한다. 이동 로봇에서, 다리의 기구. 이동 로봇에서, 기준 다리의 운동에 대한 어떤 다리의 운동의 시간차( 差 )를 보행 주기로 나눈 것. 이동 로봇의, 본체와 발( 足 ) 또는 차륜을 잇는 강체( 剛 體 ) 또는 기구( 機 構 ) 부분. 다리를 이동 기구( 機 構 )로 한 로봇. 한국화낙주식회사 4 / 26

5 다목적 다방향 포즈 되돌 이 정확정밀도 단일 제어점 Multipurpose Multi-directional pose accuracy variation Single point of 하드웨어의 변경(Physical alteration)에 의해 다른 용도 (Application)로 사용 가능한 것. 동일 지령 포즈에 직교하는 3축 방향으로 여러 회 접근한 때의 각각의 평균 실현 포즈 간의 최대 거리. 로봇 동작의 시동( 始 動 )이 하나의 제어 소스(Source)에서만 가 능하고, 또 다른 소스에서는 우선하여 시동되지 않도록 하여 로 봇을 운전할 수 있는 것. 단차( 段 差 ) Step 이동 로봇에서, 이동면의 높이가 불연속적으로 변화해 있는 곳. 단축( 單 軸 ) 가속도 단축( 單 軸 ) 속도 대상 레벨 언어 대상물 좌표계 데드 레커닝, 추측 항법( 推 測 航 法 ) 데이터베이스 동기( 同 期 ) 작업 동물형 로봇 동보행( 動 步 行 ) 동시 동작 동역학 모델 동작 레벨 언어 동작 지시 프로그 래밍 듀티비( 比 ) 드리프트 등판( 登 坂 ) 능력 Individual joint acceleration, Axis acceleration Individual joint velocity, Axis velocity Object level language Object coordinate Dead reckoning Database Synchronous operation 단일 축이 동작한 때의 지정된 점의 가속도. 단일 축이 동작한 때의 지정된 점의 속도. 대상 물체 간의 취급 레벨에 대응하는 프로그래밍 언어. 대상 물체에 설정한 좌표계. 천체, 지상 설비 등 외부로부터의 정보를 사용하지 않고, 자이 로(Gyro), 주행 거리계, 속도계 등만으로 이동체의 위치와 방향 을 구하는 방법. 다목적이며 또 유연한 검색이 가능하도록 관리된 데이터의 집 합. 여러 적용 업무 분야를 지원하는 데이터의 모임으로서, 데 이터의 특성과 그에 대응되는 실체( 實 體 )와의 사이의 관계를 명 시한 개념적인 구조에 따라 편성된 것. 다른 작업의 진행에 맞추어서 로봇이 행하는 작업. Animal type robot 네 발( 四 足 ), 뱀, 코끼리의 코 등, 동물을 닮은 외관 형상과 기 능을 가진 로봇. 이동 로봇에서, 동적( 動 的 )으로 안정을 유지하면서 행하는 보 Dynamic walking 행. 단일 제어 스테이션의 제어 하에서 2대 이상 로봇의 동시 동작. 이것은, 협조 동작 또는 공통의 수학적 관련을 가진 동기( 同 期 ) 의 경우가 있다. Simultaneous <예1> 단일 제어 스테이션의 예로서는 교시( 敎 示 ) 펜던트가 motion 있다. <예2> 협조는, 마스터 슬레이브 방식으로서 실행하는 것이 가능 하다. 물체, 기구( 機 構 ) 등의 운동 방정식을 도출하기 위하여 필요한 Dynamic model 기하학적 정보 및 질량, 관성 모멘트, 마찰 계수 등의 역학적 정보를 채용한 모델. Motion level 로봇의 단위 동작 레벨에 대응하는 프로그래밍 언어. language Motion 로봇이 동작하는 경로, 궤도 등을 지시함으로써 프로그램을 작 programming 성하는 것. 이동 로봇에서, 보행 주기에 대하여, 다리가 입각( 立 脚 )의 상태 Duty factor 로 있는 시간의 비율. 일정해야 할 신호가, 기기의 특성 변화 및/또는 환경의 영향으 Drift Hill climbing ability, Gradability 로, 서서히 변동하는 것. 이동 로봇이 최대 적재 상태에서 비탈길을 올라갈 수 있는 능력 으로서, 그 최대 경사각의 탄젠트(Tangent)로 나타낸 것. <비고> 각도로 나타내는 경우도 있다. 디지털 필터 Digital filter 디지털 기억 소자( 素 子 )나 연산 소자를 사용하여 구성한 필터. 한국화낙주식회사 5 / 26

6 라 라인 센서 Line sensor 직선 모양의 광( 光 )정보를 검출하는 센서. 랜드마크 Landmark 이동 로봇이 현재의 위치 방향을 결정하기 위하여 사용하는, 외 부 환경의 지표( 指 標 )가 되는 인공물 또는 자연물. 로보틱스 Robotics 로봇의 설계, 제작 및 응용에 관계되는 공학. 로봇 센서 Robot sensor 로봇의 내계( 內 界 ) 및 외계( 外 界 )의 감각 정보를 취득하기 위한 변환기. 로봇 시스템은, 다음을 포함한다. - 로봇 - 엔드이펙터 - 로봇이 태스크를 행하기 위하여 필요한 모든 설비, 장치 또는 센서 로봇 시스템, 산업용 로봇 시스 템 Robot, Industrial robot 로봇 언어 로봇 제어 시스템 로봇 좌표계 로봇용 제어 코드 로봇용 중간 코드 로컬 제어 로컬리제이션, 위치 동정( 位 置 同 定 ) Robot language Robot Body coordinate Robot code 태스크 프로그램 또는 제어 프로그램을 기술하기 위한 형식 언 어. 로봇 기계 구조의 관리 감시 및 주변(장치 및 사용자)과의 통신 을 가능케 하는 논리 제어 및 파워 기능의 모임. "로봇 제어 장치(Robot ler)"라고도 한다. 이동 로봇의 본체에 고정된 좌표계. <비고> 앞쪽으로 +x축, 왼쪽으로 +y축, 윗쪽으로 +z축을 취하는 것을 통례로 한다. 로봇 제어 장치의 각종 로봇 제어 기능에 대응하는 코드. Intermediate code 프로그램 장치와 로봇 제어 장치 사이에 위치하는 코드. 개개의 기계 제어 패널 또는 펜던트만으로써 시스템 및 시스템 Local 의 일부가 조작되고 있는 상태. Localization 로크아웃/태그아웃 Lockout/Tagout 이동 로봇이 스스로의 위치를 아는 것. 또 환경 지도( 地 圖 ) 상 에서의 스스로의 위치를 아는 것. 에너지 차단 장치의 "열림" 또는 "닫힘" 위치에 고정구 또는 표 시 태그를 붙이는 것. <비고> 로크아웃/태그아웃을 떼기까지는, 에너지 차단 장치 또는 그의 제어 하에 있는 주변 장치를 조작해서는 안된다. 한국화낙주식회사 6 / 26

7 롤 Roll 이동 로봇의 전후(x)축 둘레의 회전. 룰베이스트 계획 Rule-based 상황 행동의 쌍( 對 )처럼 룰 형식으로 나타낸 지식에 기초하여 planning 작업 계획을 행하는 것. 리던던트 제어 작업 수행에 필요한 최소한의 자유도 보다 많은 자유도를 이용 Redundant 하여, 솜씨 좋음 등을 발휘하도록 제어하는 것. 리스크 Risk 상해( 傷 害 )가 일어날 확률과 상해 정도의 조합. 링크 Link 하나의 기계 구조를 구성하는, 서로 상대 운동이 가능한 고체 요소. 마 마스터 슬레이브 머니퓰레이터 마스터 슬레이브 제어 마이크로 로봇 마찰 원추 매뉴얼 데이터 입 력 프로그래밍, MDI 매핑 머니퓰레이터 멀티모덜 인터페이 스 Master-slave manipulator Master-slave Micro robot Friction cone Manual data input programming, MDI Mapping, Map building, Map generation Manipulator Multi-modal interface 주동( 主 動 ) 쪽의 마스터 및 종동( 從 動 ) 쪽의 슬레이브를 가진 텔레오퍼레이터. 조종 장치인 마스터 로봇을 인간이 조작하여, 슬레이브 로봇이 그 움직임을 모방하여 작업하도록 한 로봇의 제어 방법. 센티미터(cm) 오더 이하의 소형 로봇. 2개의 물체가 점접촉( 點 接 觸 )하는 때, 마찰력을 포함한 접촉력 벡터가 존재할 수 있는 공간을, 접촉점을 꼭지점으로 하는 원뿔 로 나타낸 것. 키보드 등으로써, 로봇 제어 장치에 직접 프로그램을 작성하는 것. 이동 로봇에서, 환경의 기하학적 형상을 지도( 地 圖 )로서 표현하 는 것. 서로 연결된 링크로 구성되고, 대상 물체(부품, 공구 등)를 잡 거나 또는 움직이거나 하는 것을 목적으로 한 기계. <비고> 머니퓰레이터는, 오퍼레이터, 가변 프로그래머블 컨트롤러(PLC), 또는 캠(Cam) 기구( 機 構 )나 릴레이 (Relay) 제어 회로 등으로 구성되는 논리 시스템에 의해 제어된다. 시각, 청각, 촉각, 언어 등의 복수의 감각 기관을 동시에 또는 축차적으로 사용하면서, 로봇, 컴퓨터 및 인간의 고도한 대화를 실현하는 인터페이스. 여러 센서를 사용하여, 그들을 병렬적으로 또는 상보( 相 補 )적으 로 조합하여, 필요로 하는 정보를 취득하는 시스템. 로봇 그 자신, 또는, 로봇 내부의 기능을 제각기 자율적으로 작 용하는 에이전트로 간주하여 구성한 여러 대 로봇 시스템. 멀티센서 시스템 Multi-sensor 멀티에이전트 로봇 Multi-agent robot 시스템 메인트넌스 로봇 Maintenance robot 보수( 保 守 ) 작업을 행하는 로봇 메커노케미컬 재료 Mechanochemical 화학 에너지를 직접 역학( 力 學 ) 에너지로 변환함으로써, 외부에 material 대하여 일을 하는 물질. 메커니컬 인터페이 Mechanical 다( 多 )조인트 구조의 선단에 설정된 엔드이펙터 장착면. 스 interface Mechanical 메커니컬 인터페이 interface 메커니컬 인터페이스에 설정한 좌표계. 스 좌표계 coordinate 메타 룰 메탈 하이드라이 드, 수소 흡장( 吸 藏 ) 합금 Meta rule Metal hydride 모델베이스트 계획 Model-based planning 모션 캡처 Motion capture 프로덕션 룰에 대하여, 그들의 선택이나 적용의 조건을 기술하 는 상위 레벨의 규칙. 금속 수소화물 중에서 수소의 흡장( 吸 藏 ) 방출( 放 出 ) 반응이 빠 른 금속. 작업 환경 모델에 기초하여 작업 계획을 행하는 것. 인간의 동작을 해석하기 위한, 광학적, 기계적 또는 전자파를 사용하는 센서를 이용한 3차원 위치 계측. 한국화낙주식회사 7 / 26

8 무구속 생체 계측 ( 無 拘 束 生 體 計 測 ) Unconstrained monitoring 생체의 운동 및 행동 범위를 제한하지 않고 생체 신호를 계측하 는 방법. 무침습 생체 계측 ( 無 侵 襲 生 體 計 測 ) Noninvasive monitoring 생체에 센서를 꽂거나 카테터(Catheter)를 삽입하는 등의 침습 적인 조작을 가하지 않고 생체 신호를 계측하는 방법. 문제 해결 Problem solving 주어진 문제를 논리 연산, 추론( 推 論 ) 등에 의해 해결하는 것. 물리 모델 Physical model 물체 표면의 광학적 반사 특성, 역학적 반발 특성, 점탄성( 粘 彈 性 ) 등, 기하 모델로서는 표현할 수 없는 물리적 속성( 屬 性 )을 표현한 모델. 물체 모델 Object model 대상 물체에 관한 성질을 나타낸 모델. 물체 이해 Object understanding 대상 물체의 형상, 특성, 상태 등을 이해하는 것. 물체 인식 Object 대상 물체의 속성( 屬 性 )을 명암 정보, 거리 정보 등을 사용하여 미각( 味 覺 )/ 맛 센서 미끄럼각( 覺 )/ 미끄럼 센서 미분( 微 分 ) 오퍼레 이터 바 recognition Sense of taste/ Taste sensor Slip sense/ Slip sensor Differential operator 인식하는 것. 맛을 검출하는 감각./ 액체의 성분을 분석하는 센서로서, 맛을 검출하는 것. 로봇과 물체의 접촉면 내에서의 상대적인 움직임을 검출하는 감 각./ 미끄럼각을 실현하기 위한 센서. 화상( 畵 像 ) 처리에서, 공간 미분을 행하기 위하여 화소( 畵 素 ) 주변에 적용하는 템플릿(Template). 입력 쪽의 운동을 출력 쪽으로 전달하기만 하는 것이 아니고, Bilateral servo 바이래터럴 서보계 출력 쪽에 작용하는 운동의 영향을 입력 쪽으로 전달하는 서보 계. 발( 足 ) Foot 이동면과 접촉하여, 접촉 중에 이동면과의 사이에 상대 운동을 하지 않는 이동 로봇의 강체( 剛 體 ) 또는 기구( 機 構 ) 부분. 방호 방책( 防 護 方 策 ) Protective measure 허용 가능 리스크를 달성하기 위하여 강구하는 리스크 삭감 방 책의 조합. 방호 장치 Protective device 설계로는 해결할 수 없는 위험성에 대한 방호 처치 장치. 백워드 추론( 推 論 ) Backward 목표 상태로부터 오퍼레이터를 반복 적용하여, 초기 상태에 이 reasoning 르는 상태 천이( 遷 移 ) 계열을 얻는 수법. 버추얼 리얼리티 Virtual 현실감을 수반한 가상적인 세계를 컴퓨터로 만들어 내는 기술 reality(vr) ( 技 術 ). 가상 현실( 假 想 現 實 ). 베이스 Base 환경에 고정되는, 로봇의 부분. 베이스 장착면 Base mounting surface 베이스와 환경과의 접합면. 베이스 좌표계 Base coordinate 로봇의 베이스 밑면에 설정한 좌표계. 보폭( 步 幅 ) Step length, Leg stroke 이동 로봇에서, 한 걸음( 一 步 )의 길이. 보행 로봇 Walking robot 보행이라는 이동 형태를 가진 로봇. 보행 주기 Walking period 이동 로봇에서, 걸음걸이의 1사이클에 요하는 시간. 보행( 步 行 ) Walking 이동 로봇에서, 발( 足 )을 사용하는 이동. 보호 정지 Protective stop 안전 방호 목적으로 동작을 규칙 바르게 중단하고, 재기동( 再 起 動 )을 손쉽게 하기 위하여 프로그램 논리를 유지하는 운전 중 지. 복지 로봇 Rehabilitation robot 재활 훈련 등의 복지 분야에서 사용되는 로봇. 본질 안전 설계 Intrinsic safe designing 방호 장치의 부가 없이 리스크의 제거, 저감을 행하는 설계. 본체 중심 Body center 이동 로봇의 로봇 좌표계의 원점. 부가 질량 Additional mass 메커니컬 인터페이스 이외의 기계 구조부(예컨대, 팔(Arm))에서 로봇에 가하여 부담지울 수 있는 질량. 부정지( 不 整 地 ) Rough terrain, Uneven terrain 이동 로봇에서, 요철( 凹 凸 )을 포함한 이동면. 한국화낙주식회사 8 / 26

9 부하 분포형 촉각/ 분포형 촉각 센서 Load Distributed tactile sense/ Distributed tactile sensor Non-verbal 비( 非 )언어 커뮤니 케이션 communication 비( 非 )홀로노믹 구 Non-holonomic 속 constraint 비상 정지 비접촉 센싱 비접촉형 센서 비헤이벼베이스트 로봇 빈피킹 사 Emergency stop Non-contact sensing Non-contact sensor Behavior-based robot Bin-picking 로봇이 지지( 支 持 )하는 질량, 관성 모멘트, 정적( 靜 的 )인 힘 및 동적( 動 的 )인 힘의 총칭. 메커니컬 인터페이스에서의 힘 및 모 멘트로서 표현된다. 속도, 가속도 조건에 의해 여러 운동 방향 으로 걸릴 수 있다. 검출점이 다수 분포 배치되어 있는 촉각./ 분포형 촉각을 실현하기 위한 센서. 제스처, 얼굴의 표정 변화 등, 언어 이외의 방법에 의해 성립하 는 커뮤니케이션. 역학적 구속 조건이 변수의 미소 변화에 대하여 적분 불가능한 관계식으로 표현되는 구속. 발생한 위험을 사람의 조작으로 회피하여, 기계 손해 및 작업자 의 피해를 저감시키는 기능. 대상 물체에 접촉하지 않고, 그 상황이나 상대 관계를 검출하는 것. 대상 물체에 접촉하지 않고, 그 위치, 자세, 속성( 屬 性 ) 등, 상 대 관계를 검출하는 센서. 로봇 작업을, 인식 모델화 계획의 각 기능으로 분해하여 실현하 는 구성법과는 대조적으로, 기본적인 행동의 상호 작용으로 분 해하는 아키텍처에 기초하여 구성된 로봇. 랜덤하게 겹쳐 쌓여진 여러 물체 중에서 물체를 순차적으로 파 지( 把 持 )하여, 지정된 장소로 옮기는 것. 사람 Person 요원( 要 員 )을 포함한 모든 사람. 사용자 User 로봇을 사용하고, 로봇의 운전에 관련되는 요원( 要 員 )에 대하여 책임을 가진 자. 사이클 Cycle 태스크 프로그램 실행의 1회분. 사이클 타임 Cycle time 사이클을 실행하는 소요 시간. 사행( 斜 行 ) Diagonal travel 이동 로봇이, 비스듬한 방향으로 이동하는 것. 산업용 로봇 Industrial robot 산업 오토메이션 용도로 사용하기 위하여, 위치가 고정 또는 이 동하고, 3축 이상이 프로그램 가능하며, 자동 제어되고, 재프로 그램 가능한 다목적 머니퓰레이터. <비고1> 로봇은, 다음을 포함한다. - 머니퓰레이터(액추에이터를 포함) - 교시( 敎 示 ) 펜던트를 포함한 제어 시스템, 및 통신 인터페이스(하드웨어 및 소프트웨어) <비고2> 로봇은, 로봇 제어 장치에 의해 제어되는 모든 추가축 을 포함한다. <참고> 1962년, 미국의 Unimation사에서 유압식 플레이백 로봇 을 개발 완료하여, 자동차 제조 라인에 처음 적용하였 으며, 1970년대의 실용화 시대를 거쳐, 1980년대 일본을 중심으로 보급이 확산되었다. 한국화낙주식회사 9 / 26

10 산업용 로봇의 분 포 Distribution of industrial robots *** 세계의 산업용 로봇 가동 대수 (단위 : 대) *** 2008 End 2005 End 1 일본 355, ,481 2 북미(캐, 멕, 미) 168, ,984 3 독일 144, ,294 4 한국 76,923 61,576 5 이탈리아 63,051 56,198 6 프랑스 34,370 30,236 7 중국 31,787 11,557 8 스페인 28,636 24,141 9 타이완 23,644 15, 영국 15,133 14,948 전세계 1,035, ,838 <출전 : 국제 로봇 연맹(IFR)> 삼각 측량 Triangulation 계측 장치 상의 2점과 대상 물체 상에 있는 1점으로부터, 대상 물체의 거리를 계측하는 방법. 상태 공간 State space 상태 변수가 뻗는 공간. 샤프트형 메커니컬 인터페이스 Shaft mechanical interface 통형( 筒 形, 볼록형 또는 오목형) 엔드이펙터 접합면을 가진 메 커니컬 인터페이스. 서보 속도 Servo rate 서보계의 실현 속도. 서보 오차 Servo error 서보계에서 제어량(Controlled variable)의 오차. 서보 제어 Servo 로봇 제어 시스템에서, 실현 포즈가 운동 계획으로 주어진 포즈 에 대응하고 있는지 여부를 요구 성능 및 안전 기준과 함께 관 리하는 절차. 서보계, 서보 기구( 機 構 ) Servo, Servo mechanism 위치, 힘 등의 역학량을 제어량(Controlled variable)으로 하 여, 임의로 변화하는 목표값에 추종시키는 피드백 제어계 (Feedback ). 단순히 "서보(Servo)"라고도 한다. 서브섬프션 아키텍 처 Subsumption architecture 상위의 기본 행동이 하위의 기본 행동을 억제하도록 구성한 지 능 로봇 아키텍처. 서비스 로봇 Service robot 인간에게 서비스하는 로봇. 선회 반경 Turning radius 이동 로봇에서, 선회 운동의 반경. 선회 중심 Center of turning 이동 로봇에서, 선회 운동의 중심. 선회( 旋 回 ) Turning 이동 로봇의 진행 방향을 바꾸는 것. 설치 Installation 로봇을 그 작업 장소에 설치하고, 그것을 전원 및 구동원에 접 속하는 작업. 센서 글러브 Sensor glove 손이나 손가락의 움직임을 검출하기 위한 각종 센서를 탑재한 장구( 裝 具 ). 센서 네트워크 Sensor network 여러 센서의 제어 신호나 출력 신호를 네트워크 형식으로 접속 한 것. 센서 모델 Sensor model 센서의 기능, 특성을 나타낸 모델. 센서 슈트 Sensor suit 로봇 또는 컴퓨터 시스템에 인간의 움직임을 입력하기 위하여 센서 유도 방식 센서 융합 센서 통합 센서 퓨전 센서 플래닝, 센서 계획 Sensor-guided method Sensor fusion/ Sensor data fusion Sensor integration Sensor fusion Sensor planning 사용하는, 인간 외형에 밀착되게 제작한 의복. 이동 로봇에서, 센서로부터 얻어진 환경 정보에 의해, 진행 방 향을 유도하는 방식. 로봇의 각종 외계( 外 界 ) 센서로부터의 정보를 융합함으로써, 새 로운 정보를 얻는 처리. 로봇의 각종 외계( 外 界 ) 센서로부터의 정보를 통합함으로써, 상 승( 相 乘 ) 작용을 얻는 처리. 기억이나 운동계의 정보를 포함하여 여러 종류의 센서 정보를 사용하여, 단일 감각만의 정보와 비교하여 다의적( 多 義 的 )인 정 보를 제공하는 처리 기구( 機 構 ). 목적에 따라 센서에 의해 정보를 수집하기 위하여, 최적의 센서 사용 방법이나 배치 등을 계획하는 것. 한국화낙주식회사 10 / 26

11 센서베이스트 제어 Sensor-based 센서를 사용하여 로봇을 제어하는 것. "센서 제어(Sensor )"라고도 한다. 센싱 소프트웨어 서보계 손목 기준점 손목, 2차축 솔리드 모델 수동 모드 수동적( 受 動 的 ) 컴 플라이언스 수치제어 로봇 Sensing Software servo Wrist reference point Wrist, Secondary axes Solid model Manual mode Passive compliance Numerically led robot, NC robot 센서에 의한 물리량의 신호 변환과 그 정보 처리를 합쳐서, 로 봇의 제어에 필요한 정보를 추출하는 것. 신호 처리를 소프트웨어로 행하는 서보계. 손목을 구성하는 조인트 중에서 가장 베이스 쪽에 가까이 있는 2개 조인트축의 교점. 교점이 없는 경우에는, 가장 베이스 쪽 가까이의 축 상에서 지정된 점. 엔드이펙터의 방향(자세)을 정하기 위하여, 팔(Arm)과 엔드이펙 터 사이에 마련된 링크와 조인트의 상호 결합체. 물체를, 그 내부도 포함하여, 실체( 實 體 )에 충실하게 표현한 기 하학 모델. <비고> B-rep(Boundary representation), CSG(Constructive solid geometry), Octree 등의 표현 방법이 있다. 다른 모드에 우선하여, 오퍼레이터에 의해 로봇을 작동시키는 운전 모드. 위치 데이터점의 생성, 저장 및 재생이 가능한 제어 상태를 말한다. 외부로부터 에너지를 공급받는 액추에이터를 사용하지 않고, 수 동적 기구( 機 構 )에 의해 표현되는 컴플라이언스. 로봇을 움직이지 않고 순서 조건 위치 기타의 정보를 수치, 언 어 등에 의해 교시( 敎 示 )하고, 그 정보에 따라서 작업을 행할 수 있는 로봇. 순운동학( 順 運 動 學 ) Forward kinematics 직렬형 머니퓰레이터의 각 조인트의 변위로부터, 메커니컬 인터 페이스의 포즈를 정하는 수학적 수법. 스레숄드 Threshold 입력 신호가 어떤 값 이하일 때 출력에 영향을 주지 않고, 일정 값을 넘은 때에만 출력에 영향을 줄 때의 그 값. 스위프된 공간 Swept volume 일정한 기준에 따라 물체를 움직인 때의 연속 궤적의 집합. 스카라 로봇 스킬 스테레오 비전 스트라이드 SCARA robot Skill Stereo vision Stride 스트럭처드 라이트 Structured light 스티어링, 조향( 操 向 ) Steering 팔(Arm)의 기계 구조가, 평행축인 회전 조인트를 가지며, 축에 직교하는 평면 내에서 컴플라이언스를 가진 로봇. <참고> "SCARA"는 Selective Compliance Assembly Robot Arm의 약어에서 유래하였다. 작업에서 추출된 기본 동작 중에서, 다양한 상황 하에서 여러 가지 작업 요소로서 사용할 수 있는 범용성, 적응성, 강건성( 强 健 性 )을 가지는 동작. 시점( 視 點 )이 다른 이미지 센서로부터 얻어진 화상( 畵 像 )을 처 리하여, 3차원 정보를 얻을 수 있는 비전 시스템. 이동 로봇에서, 걸음걸이의 1사이클에 대한 본체 중심의 이동 량. 물체 인식 등을 행하기 위하여, 광원( 光 源 )으로부터 발( 發 )하는 빛에 고유한 특성(패턴)을 부가하는 것. 이동 로봇의 진행 방향을 정하는 조타( 操 舵 ) 기능. 스파인 로봇 Spine robot 팔(Arm)이, 2개 또는 3개의 구( 球 ) 조인트로 구성되어 있는 로 봇. 스폿 센싱 Spot sensing 빛( 光 )의 점( 點 )을 조사( 照 射 )하여, 그 화상( 畵 像 )으로부터 3차 원 정보를 추출하는 방법. 스핀 턴 Spin turn 이동 로봇이 제자리에서 회전하는 것. 슬릿 센싱 Slit sensing 직선 모양의 빛( 光 )을 조사( 照 射 )하여, 그 화상( 畵 像 )으로부터 3차원 정보를 추출하는 방법. 시각 정보 처리 Visual information processing 생물의 눈( 目 ) 기능과 유사한 것을 사용하여 얻어진 데이터를 처리하여 정보를 추출하는 것. 시각 피드백 Visual feedback 로봇의 움직임을 제어하기 위하여 시각 정보를 피드백하는 것. 시각 피드백 제어 Visual feedback 시각 정보를 피드백하여 로봇의 움직임을 제어하는 것. 한국화낙주식회사 11 / 26

12 Vision sense, 시각/ 시각 센서 Visual sense/ Vision sensor, 광학적 정보에 관한 감각./ 시각을 실현하기 위한 센서. Visual sensor 시운전 Commissioning 설치에 이어서, 로봇 시스템의 운전 준비, 검사 및 로봇의 기능 시퀀스 로봇 시퀀스 제어 Sequence robot Sequence, Sequential 을 검토하는 것. "스타트업(Start-up)"이라고도 한다. 기계의 동작 상태가, 설정된 순서 조건에 따라 진행되고, 하나 의 상태가 종료되면 다음의 상태가 생성되도록 하는 제어 시스 템을 가진 로봇. 미리 정해진 순서 또는 절차에 따라, 제어의 각 단계를 축차적 으로 진행해 가는 제어 방식. 시험 부하 Test load 로봇의 성능 측정을 위하여 메커니컬 인터페이스에 장착하는 질 량 부하. 신뢰성 Reliability 기계, 구성 요소 또는 설비가 특정한 조건 하에서, 어떤 정해진 기간 고장 없이 소요의 기능을 수행하는 능력. 실현 포즈 Attained pose 지령 포즈에 응답하여 로봇이 실제로 취하는 포즈. 아 안전 방호 대책 안전 방호 영역(공 간) 안전 방호 장치 안전 운전 속도 안전 작업 절차 안전 확인형 시스 템 안전성 압각( 壓 覺 )/ 압각 센서 가드, 장치 및 안전 작업 절차를 사용하여 사람을 보호하는 대 Safeguarding 책(소프트웨어). 안전 방호 장치에 의해 둘러싸인 영역(공간). Safeguarded space <비고> 안전 방호 영역(공간)은 제한 영역(공간)을 포함한다. 사람을 위험으로부터 지키기 위하여 마련해 둔 가드 또는 장치 Safeguard (하드웨어). 로봇 공급자에 의해 준비되는 유일의 선택 속도로서, 사람이 로 Reduced speed 봇의 위험한 동작으로부터 퇴피( 退 避 )하거나 또는 그 동작을 정 지시키거나 하기 위하여, 미리 제한해 둔 속도. Safe working 작업 중에 일어날 수 있는 상해( 傷 害 )의 가능성을 감소시키기 procedure 위하여 정해 둔 작업 절차. Safety confirmation 미리 준비된 에너지의 안전이 확인된 때에만 동작하는 시스템. Safety Contact force sense/ Contact force sensor 사람에게 상해( 傷 害 )를 주지 않는 것, 또는 사람의 건강을 해치 지 않는 것. 로봇과 물체의 접촉면에서, 그 법선( 法 線 ) 방향의 힘을 검출하 는 감각./ 압각을 실현하기 위한 센서. 액추에이터, 로봇 액추에이터 Robot actuator 전기 에너지, 액압 에너지 또는 공기압 에너지를 운동으로 변환 시키는 동력 기구( 機 構 ). 액티브 비전, 능동( 能 動 ) 비전 Active vision 화상( 畵 像 ) 입력 장치의 위치나 상태를, 목적에 따라 변화시키 면서 여러 화상을 취득하는 것이 가능한 시각 시스템. 액티브 서스펜션, 이동 로봇에서, 변위, 힘, 댐핑(Damping) 특성을 제어할 수 있 능동( 能 動 ) 서스펜 Active suspension 는 현가( 懸 架 ) 장치. 션 액티브 센싱, 능동( 能 動 ) 센싱 Active sensing 탐색적 동작 또는, 행동과 인식의 병렬 동작에 기초하여 센싱하 는 것. 어뮤즈먼트 로봇, 엔터테인먼트 로봇 언어 이해 Amusement robot, Entertainment robot Language understanding 언어 커뮤니케이션 Verbal communication 얼굴 로봇 Face robot 인간을 즐겁게 하는 로봇. 주어진 언어를 이해하는 것. 자연 언어를 사용하여 상호 정보를 주고 받는 것. 눈, 귀, 입 등을 갖추고, 인간의 얼굴 표정을 닮은 변화를 표현 할 수 있는 로봇. 한국화낙주식회사 12 / 26

13 얼굴 표정 인식 Facial expression recognition 시각을 사용하여 얼굴의 표정으로부터 감정 등을 식별하는 것. 얼라인먼트 포즈 Alignment pose 로봇의 기하적 기준이 되는 특정한 포즈. 에너지원( 源 ) Energy source 전기적, 기계적, 액압, 공기압, 화학적, 열적( 熱 的 ), 위치 에너 지, 운동 에너지, 또는 기타의 동력원( 動 力 源 ). 에어리어 센서 Area sensor 2차원의 광( 光 )정보를 검출할 수 있는 센서. 에이전트 Agent 지식에 기초한 추론( 推 論 ) 그리고 의사 결정 및 행동 결정의 능 력을 가진 인공 시스템. 에지 검출 Edge detection 화상( 畵 像 )의 변화 부분을 강조함으로써 물체의 윤곽선을 검출 하는 것. 엑스퍼트 시스템 Expert 전문가의 지식 베이스로부터 추론( 推 論 )을 행함으로써, 특정한 분야 또는 응용 영역의 문제를 전문적으로 해결하는 시스템. 엔드이펙터 End-effector 로봇이 태스크를 행하기 위하여 작업 대상에 직접 작용하는 기 능을 가진 부분(예컨대, 너트 러너, 용접 토치, 용접 건, 스프 레이 건, 그리퍼 등). 공구형 엔드이펙터와 그리퍼로 대별된다. 다( 多 )조인트 구조의 선단에서 플랜지 혹은 샤프트 및 그 로크 엔드이펙터 결합 End-effector 기구( 機 構 ) 또는 엔드이펙터를 다조인트 구조에 장착하기 위한 장치 coupling device 부가 부품. 엔드이펙터 자동 교환 장치 엔드이펙터(툴) 좌 표계 역각( 力 覺 ) 제시 역각( 力 覺 )/ 역각 센서 역운동학( 逆 運 動 學 ) 영역, 공간 오버런 오버슈트, 과도량( 過 渡 量 ) 오브젝트 지향 프 로그래밍 오퍼레이터 오프라인 프로그래 머블 로봇 오프라인 프로그래 밍 온 길이 온 너비 온 높이 온 방위 시각 온 방향 이동 Automatic endeffector exchange Tool coordinate Force display Force sense/ Force sensor Inverse kinematics Space Overrun Overshoot Object-oriented programming Operator Off-line programmable robot Off-line programming Vehicle length, Overall length Vehicle width, Overall width Vehicle height, Overall height Omni-directional vision Omni-directional travel 메커니컬 인터페이스와 엔드이펙터 사이에 마련되고, 엔드이펙 터의 자동 교환을 가능케 하는 이음매. 엔드이펙터에 설정한 좌표계. 센서로 취득하거나 가상적( 假 想 的 )으로 만들어낸 힘 감각을, 인 간의 손, 손가락 끝 등에 전달하는 기술( 技 術 ), 또는 그 장치. 로봇의 동작에 관한 힘의 감각./ 역각을 실현하기 위한 센서. <비고1> 이 힘은, 병진 3축 방향의 힘 성분과, 회전 3축 둘레의 모멘트 성분의 6성분으로 나뉜다. <비고2> "힘 토크 센서", "6축 힘 센서"라고도 한다. 메커니컬 인터페이스의 포즈로부터, 각 조인트의 변위를 구하는 수학적 수법. 로봇의 모든 부분의 모든 축의 움직임을 둘러싸는 3차원 체적. 제어 장치의 고장 등에 의해, 운동 부분이 설정된 포즈 또는 경 로를 일탈( 逸 脫 )하는 것. 스텝 응답에서, 출력이 최종 안정값을 넘은 다음, 최초로 취하 는 극대값의 최종 안정값으로부터의 격차. 대상 물체의 상태나 변화를 중심으로 하여 표현한 프로그램. 로봇 또는 로봇 시스템으로 실시하도록 정해져 있는 동작을 개 시, 감시 및 정지할 수 있는 자로서 인정된 사람. 오프라인 프로그래밍으로 입력된 태스크 프로그램을 실행하는 것이 가능한 로봇. 이 로봇은, 요구된 성능을 발휘할 수 있는 운동학적 특성을 가진다. 로봇에서 독립된 기기로 태스크 프로그램을 결정하고, 그 후에 로봇에 프로그래밍 정보를 입력하는 프로그래밍. 이동 로봇에서, 기본 자세의 최대 길이. 이동 로봇에서, 기본 자세의 최대 너비. 이동 로봇에서, 기본 자세의 최대 높이. 온 주위 환경의 장애물 및 참조물의 위치를 고속으로 인식하기 위하여 사용하는 시각. 이동 로봇이, 자세와는 무관계하게 임의의 방향으로 이동하는 것. 한국화낙주식회사 13 / 26

14 온 방향 이동 기구 Omni-directional 이동 로봇에서, 자세와는 무관계하게 임의의 방향으로 이동할 mobile mechanism 수 있는 기구( 機 構 ). 물체 또는 센서의 3차원적 운동에서, 각 점의 이동 벡터의 분 옵티컬 플로 Optical flow 포. 물체를, 능선( 稜 線, Edge)에 대응하는 선분( 線 分, 곡선을 포함) 와이어프레임 모델 Wireframe model 만으로 표현한 기하학 모델. 외계( 外 界 ) 계측 기능 외계( 外 界 ) 계측 센서 External measuring function External measurement sensor 대상 물체나 장애물 등, 로봇의 외계 상태를 계측하는 기능. 대상 물체나 장애물 등, 로봇의 외계 상태를 검출하기 위한 센 서. 요 Yaw 이동 로봇의 상하(z)축 둘레의 회전. 요원( 要 員 ) Personnel 로봇 시스템의 사용 및 보전을 위하여 특별히 고용되어 훈련을 받은 사람의 총칭. 운동 계획 Motion planning 로봇의 운동을 실현하는 경로, 궤도 등을 계획하는 것. 운동 추정 Motion estimation 로봇, 대상 물체의 궤도, 힘 등 역학량을 추정하는 것. 운전 모드 Operating mode 로봇 제어 장치의 동작 상태. Operational 운전 영역(공간), space, 조작 영역(공간) Operating space 제한 영역(공간)의 일부로서, 태스크 프로그램에 따른 모든 운 동의 실행 중에, 실제로 사용할 수 있는 영역(공간). 워킹 메모리 Working memory 프로덕션 룰을 적용하기 위하여 현재의 상황을 저장하는 작업용 메모리로서, 단기( 短 期 ) 기억에 상당한다. 원격 교시( 敎 示 ) Remote teaching 직접 교시의 일종으로서, 펜던트 등을 사용하여, 로봇의 팔 (Arm), 손(Hand) 등을 움직여서 교시하는 것. 원격 조작 Tele-operation 떨어진 공간에서 로봇을 조작하는 것. 원격 조종 로봇 Teleoperated robot 오퍼레이터가 원격 장소에서 조종할 수 있는 로봇. 원통 조인트 Cylindrical 하나의 축을 따라 회전 및 직진 운동을 독립적으로 행하는 조인 joint, 트. Distributed joint 팔(Arm)의 기계 구조가, 적어도 1개의 회전 조인트와 1개의 직 진 조인트를 가지고, 그들이 원통 좌표 형식인 로봇. 원통 좌표 로봇 Cylindrical robot 월드 모델 World model 로봇과 환경을 포함한 전체를 나타낸 모델. 월드 좌표계 World coordinate 지면( 地 面 ) 또는 작업 바닥면에 설정한 좌표계. 위치 서보계 Position servo 위치를 제어량(Controlled variable)으로 하여 행하는 추종 제 어. 위치 인식 Position recognition 로봇 및 대상 물체의 현재 위치를 인식하는 것. 위험 Hazard 사람에게 상해( 傷 害 )를 주거나 건강을 해치거나 하는 우려가 있 는 요인. "잠재 위험" 또는 "해저드"라고도 한다. 위험한 동작 Hazardous motion 인간에게 육체적 위해( 危 害 ) 또는 건강 피해를 일으킬 가능성이 있는 로봇의 모든 동작. 한국화낙주식회사 14 / 26

15 유각( 遊 脚 ) Swing leg, Transfer leg 이동 로봇에서, 이동면에서 떨어져 있는 다리. 유도 제어 Guidance 외부로부터의 정보를 사용하여 로봇의 궤도를 제어하는 것. 유도( 誘 導 ) Guidance 외부로부터의 정보를 사용하여 이동시키는 것. 유비쿼터스 로봇 Ubiquitous robot 네트워크에 연결되어, 예사의 존재로서 위화감( 違 和 感 )이 없이 사용할 수 있는 복수의 로봇. 유전적 알고리듬 유전, 도태, 돌연 변이 등의 생물의 진화 메커니즘을 참고로 Genetic algorithm 한, 적응, 최적화를 위한 계산 수법. 음성 인식 Speech recognition 발생된 음성을 정보로서 인식하는 것. 음성 합성 Speech synthesis 음성을 인공적으로 발성하는 것. 의료 로봇 Medical robot 다양한 의료 행위를 지원하는 로봇. 이네이블링 장치 Enabling device 미리 정해진 동작 위치에 유지되어 있는 동안에 한해, 로봇의 작동을 가능케 하기 위한 수동 조작 장치. 이동 기구( 機 構 ) Mobile mechanism 이동 로봇에서, 이동을 발생시키는 기구. 이동 로봇 Mobile robot 자동적으로 이동할 수 있는 베이스를 가진 로봇. <비고> 로봇의 베이스가 이동되는 가대( 架 臺 )에 얹혀져 있는 것을 포함한다. 이동 장애물 Moving obstacle 이동 로봇에서, 이동하고 있는 장애물. 이동면( 移 動 面 ) Passage plane 이동 로봇이 그 위를 이동하는 물리적인 면( 面 ). Ionic conducting polymer gel 이온 전도성( 傳 導 性 ) 고분자 막( 膜 )에 금속을 접합한 복합체. 이온 전도성 폴리 film(icpf), <비고> 금속층에 전극을 구성하여, 거기에 전압을 인가( 印 加 ) 머 필름 Ionic polymer 하면 굴곡( 屈 曲 )하게 된다. metal composite(ipmc) 인간 공존형 로봇 Human-symbiotic robot 인간과 동작 공간이 겹치는 로봇. 인간 행동 이해 Human behavior 인간의 신체 운동을 시각 등의 센서를 사용하여, 그 행위의 의 understanding 도를 알아차리는 것. 인간 로봇 커뮤니 Human-robot 인간과 로봇이 회화( 會 話 )를 하거나 대상물을 협조 반송( 搬 送 ) 케이션 communication 하는 때에 정보의 주고 받음 및 물리적인 협조를 행하는 것. 인간형 로봇 Humanoid robot 인간을 닮은 외관 형상과 기능을 가진 로봇. 인공 생명 Artificial life 생명체의 특징적인 거동( 擧 動 )을 짜넣은 인공 시스템. 인식 능력, 학습 능력, 추상적 사고 능력, 환경 적응 능력 등을 인공 지능 인공적으로 실현한 것. Artificial 컴퓨터 과학의 한 분야로서, 추론( 推 論 ), 학습, 자기 개선 등, intelligence 보통, 인간적인 지능에 관한 기능을 수행하는 데이터 처리 시스 템의 개발을 목적으로 하는 것. 인식 처리 인터록 인터페이스 임피던스 Processing for recognition Interlock Interface Impedance 패턴 인식을 행하기 위한 처리. 로봇, 관련 제어 시스템 또는 동력 시스템과 안전 방호물과를 관련시키는 짜임새로서, 안전 정보에 기초하여 로봇 기능의 운 전을 허가 또는 금지하는 기능을 가진 것. 일반적으로는, 기대한 동작을 행하기 위하여, 또는 특정한 동 작을 행하지 않도록 하기 위하여, 여러 기기 사이에 협조가 행 해지도록 하기 위한 기기 또는 짜임새 로 정의된다. 2개의 기능 단위 사이에서 공유되는 경계(Boundary) 부분으로 서, 기능에 관한 여러 가지 특성, 물리적 상호 접속 특성, 신호 교환 특성, 기타 적당한 특성에 의해 정의되는 것. 일반적으로는, 시스템 구성 요소 간의 기능적 물리적인 상호 관련 으로 정의된다. 물체의 역학적 특성을, 관성항( 慣 性 項 ), 점성항( 粘 性 項 ) 및 탄 성항( 彈 性 項 )에 의해 나타낸 것. 한국화낙주식회사 15 / 26

16 임피던스 제어 입각( 立 脚 ), 지지 다리 자 자기 보존 자기 점성 유체( 磁 氣 粘 性 流 體 ) 자기 조직화 로봇 자동 모드 자립 이동 로봇 Impedance Stance leg, Supporting leg 머니퓰레이터의 메커니컬 임피던스(물체의 역학 특성)를 작업 목적에 맞추어서 소정의 값으로 제어하는 것. <비고> 조작량(Manipulated variable)은 관절력( 關 節 力 )인 경우 가 많다. 이동 로봇에서, 이동면에 닿아 있는 다리. Self-preservation 개체 또는 종( 種 )의 생존을 유지하는 본능. <비고> 생물이 가지고 있는 근원적인 목표의 하나. Magnetorheological 자장( 磁 場 )을 인가( 印 加 )함으로써 겉보기 점도( 粘 度 )가 상승하 는 것을 이용하여, 힘 및 토크를 전달하거나 감쇠( 減 衰 )시키는 fluid(mrf) 것이 가능한 유체. Self-organizing robot Automatic mode Self-sustained mobile robot, Self-contained mobile robot 여러 로봇이 하나의 목적을 위하여 스스로의 판단에 의해 다른 로봇과 결합하는 등의 조직화를 실행하는 여러 대 로봇 시스템. 설정된 태스크 프로그램에 따라서 로봇 제어 장치를 작동시키는 운전 모드. 외부로부터 케이블 등에 의한 에너지 공급을 받지 않고 이동할 수 있는 로봇. 자세 제어 Attitude 이동 로봇의 자세를 제어하는 것. 자유 공간 Free space 환경을 포함하지 않은 로봇 단체( 單 體 )가 가지고 있는 자유도가 보장되어 있는 영역. 공간에서 강체( 剛 體 )의 운동을 기술하는 데에 필요한 독립 변수 자유도( 自 由 度 ) Degree of freedom, DOF 자율 분산 로봇 시 스템 자율 분산 제어 자율 이동 자율 이동 로봇 Autonomous distributed robot Autonomous distributed Autonomous locomotion Autonomous mobile robot 의 수(최대 6). <비고> "축(Axis)"과 혼동될 가능성이 있으므로, 로봇의 운동을 나타내기 위해서는 "자유도"를 사용하지 않는 편이 좋 다. 각 로봇이 집중적으로 제어되는 것이 아니고, 각각이 분산된 제 어로 작용하도록 한 여러 대 로봇 시스템. 여러 장소에 분산되어 존재하는 자율 시스템이 제휴하여, 전체 로서 하나의 작업을 실행하는 제어 방식. 이동 로봇이 환경을 인식 이해하여, 외부로부터 지원을 받지 않 고 이동하는 것. 자율 이동이 가능한 로봇. 작동 범위( 作 動 範 圍 ) Operating range 각 축마다의 동작 가능한 거리 또는 각도. 작업 계획, 주어진 환경을 바탕으로, 작업 내용, 작업 절차 등을 계획하는 Task planning 태스크 플래닝 것. 작업 교시( 敎 示 ) Task teaching 로봇에 실행 시키는 작업 내용을 교시( 敎 示 )하는 것. 작업 레벨 언어 Task level languages 하나로 정리한 작업 레벨에 대응하는 프로그래밍 언어. 작업 상황 인식 Recognition of 로봇의 작업이 어떻게 행해지고 있는지, 작업의 단계나 대상 물 task condition 체와 로봇의 관계 등을 인식하는 것. 한국화낙주식회사 16 / 26

17 손목 기준점에 의해 스위프된 영역(공간)과, 그곳에서 손목의 각 조인트의 가동( 可 動 ) 범위를 합친 영역(공간). 작업 영역(공간) Work space, Working space 작업 영역(공간)의 중심점 작업 이해 작업 좌표계 작업 지시 프로그 래밍 작업 학습 Center of the working space Task understanding Task coordinate Goal-directed programming Task learning 팔(Arm)의 각 능동( 能 動 ) 조인트의 변위를 작동 범위의 중간에 둔 때의 손목 기준점의 위치. 실행해야 할 작업의 내용, 절차를 이해하는 것. 작업(Task)에 의해 결정되는 좌표계. 로봇이 동작하는 경로, 궤도 등을 직접 지시하지 않고, 작업 목 적을 지시함으로써 작업을 실행할 수 있는 프로그램을 작성하는 것. 작업의 부( 副 )목표, 수행 절차, 그에 포함되는 작업 동작 등에 관한 정보를 학습하는 것. 장애물 Obstacle 이동 로봇에서, 이동의 장애가 되는 물체. 장애물 회피 Obstacle 외계( 外 界 ) 센서로 장애물을 검출하여, 일정한 평가 기준을 바 avoidance 탕으로 장애물과의 간섭(접근, 접촉, 충돌 등)을 회피하는 것. 재프로그램 가능 Reprogrammable 하드웨어의 변경(Physical alteration)에 의하지 않고, 프로그 램된 움직임 또는 보조 기능을 변경할 수 있는 것. 재해 대응 로봇 Disaster response 재해 구조 활동, 소방( 消 防 ) 등의 재해 대응 분야에서 사용하는 robot 로봇. 적응 로봇 Adaptive robot 감각 제어, 적응 제어, 학습 제어 등의 기능을 가진 로봇. 적응 제어 Adaptive 환경의 변화 등에 따라서 제어계의 특성을, 소요의 조건이 만족 되도록 변화시키는 제어. Adaptive 적응 제어 로봇 robot Electrorheological 전기 점성 유체( 電 氣 粘 性 流 體 ) fluid(erf) 전도( 轉 倒 ) 모멘트 Overturning 적응 제어 기능을 가진 로봇. 전장( 電 場 )을 인가( 印 加 )함으로써 겉보기 점도( 粘 度 )가 상승하 는 것을 이용하여, 힘 및 토크를 전달하거나 감쇠( 減 衰 )시키는 것이 가능한 유체. 안정된 자세로 있는 이동 로봇을 넘어지게 하는 데에 필요한 최 소의 힘의 모멘트. moment 전륜( 前 輪 ) 구동 Front-wheel drive 이동 로봇에서, 앞차륜에 동력을 전달하여 구동하는 것. 전진 Forward travel 이동 로봇이, 앞방향으로 이동하는 것. 한국화낙주식회사 17 / 26

18 센서로부터 얻어진 신호를 처리 장치에 보내기 전에 행하는, 신 전처리 Pre-processing 호 증폭, 임피던스 변환, 필터링, 노이즈(잡음) 제거 등의 기본 적인 처리. 점유 공간 Occupied space 로봇 시스템이 그 운동 공간(유클리드 공간) 또는 파라미터 공 간에서, 어느 순간 차지하고 있는 영역. 접지 면적 Ground contact 이동 로봇에서, 차륜, 크롤러, 발( 足 ) 등과 이동면이 접촉하는 area 면적. 접지압( 接 地 壓 ), 접지 면압( 接 地 面 壓 ) Ground contact pressure 이동 로봇에서, 차륜, 크롤러, 발( 足 ) 등에 걸리는 하중을 접지 면적으로 나눈 값. 접촉 안전 Contact-safety 인간과 기계와의 정적( 靜 的 )인 접촉에서, 인간에 대한 리스크가 충분히 낮은 것. 접촉각( 覺 )/ 터치 센서 Touch sense/ Touch sensor 로봇과 물체의 접촉 유무를 검출하는 촉각./ 접촉각을 실현하기 위한 센서. 접촉형 센서 Contact sensor 대상 물체에 닿음으로써, 그 위치, 자세, 속성( 屬 性 ) 등을 검출 하는 센서. 접촉형 센싱 Contact sensing 대상 물체에 닿으면서 그 상황이나 특성을 검출하는 것. 정격 부하 Rated load 정상 운전 조건 하에서, 규정 성능을 해치지 않고 메커니컬 인 터페이스에 가할 수 있는 최대의 부하. <비고> 정격 부하에는 엔드이펙터, 부속물 및 워크의 관성 효과 가 포함된다. 정보행( 靜 步 行 ) 정상 운전 상태, 자동 운전 정상 운전 조건 Static walk Normal operating state, Automatic operation Normal operating conditions 이동 로봇에서, 정적( 靜 的 )으로 안정을 유지하면서 행하는 보 행. 로봇이 태스크 프로그램을 실행하고 있는 상태. 로봇의 성능을 제조업자가 지정한 범위 내에 유지하기 위한 환 경 조건(온도, 습도 등) 또는 기타의 조건(공급 전원의 불안정 성, 전자장 등). 인간에 대하여 심적( 心 的 )인 변화(정동, 情 動 )를 일으키는 것과 같은 로봇의 행동 생성에 의해 커뮤니케이션을 성립시키는 것. 정서( 情 緖 ) 커뮤니 케이션 Emotional interface 정적( 靜 的 ) 컴플라 이언스 Static compliance 메커니컬 인터페이스에 가해지는 단위 부하당의 최대 변위. 정지 위치 정확정 밀도, Stopping accuracy 이동 로봇에서, 목표 정지 위치와 실현 정지 위치의 차( 差 ). 정지 정확정밀도 정지 장애물 Stationary obstacle 이동 로봇에서, 정지해 있는 장애물. 정지점 제동 기구( 制 動 機 構 ) 제로 모멘트 포인 트, ZMP 제스처 인식 제어 프로그램 제한 부하 Stop-point Brake mechanism ZMP, Zero moment point Gesture recognition Control program Limiting load 지령 속도가 0, 위치결정 오차 0의 조건으로, 로봇의 각 축이 실현해야 하는 지령 포즈. 이동 로봇의 속도를 감소시키는 기구. 이동 로봇이 평탄한 이동면으로부터 받는 반력( 反 力 ) 및 모멘트 를 합성하여 얻어지는 합성력과 합성 모멘트의 세트 중에서, 그 합성 모멘트의 이동면 내의 임의 직선 둘레의 성분이 0으로 되 는 것의 합성력의 작용점. 손의 움직임 등에 의한 제스처를 시각으로 거두어들여, 그 의미 를 이해하는 것. 로봇 시스템의 능력, 동작 및 응답을 규정하는 고유의 프로그 램. <비고> 제어 프로그램은 고정이며, 보통 로봇 사용자는 변경 할 수 없다. 한정된 운전 조건 하에서, 로봇 기구( 機 構 )에 손상을 주지 않고 메커니컬 인터페이스에 가할 수 있는 최대의 부하. 한국화낙주식회사 18 / 26

19 제한 영역(공간) Restricted space 최대 영역(공간)의 일부로서, 로봇 시스템에 어떤 고장 오동작 이 생겨도 넘지 않도록 한계를 설정하는 제한 장치(Limiting device)에 의해 제한된 영역(공간). <비고> 제한 장치가 작동한 후에 로봇이 움직일 수 있는 최대 거리도 포함된다. 제한 장치 Limiting device 로봇의 모든 동작을 직접적/간접적으로 멈추게 함으로써 최대 영역(공간)을 제한하고, 또 제어 프로그램 및 태스크 프로그램 에서 독립하여 있는 장치. 젠틀 모션 Gentle motion 인간에게서 상냥하다고 느껴지도록 하는 로봇의 움직임. 조립 작업 계획 Assembly task 머니퓰레이터의 조건이나 부품 조립의 우선 관계 등을 바탕으 planning 로, 조립 작업의 절차를 계획하는 것. 조이스틱 Joystick 수동 핸들의 위치, 방향, 또는 거기에 가해진 힘을 로봇 제어 장치로의 지령으로 하는 장치. 조인트 Joint 2개의 링크가 서로 접촉하여 상대적으로 운동하는 때의 연결 부 분. 조인트 좌표계 Joint coordinate 조인트축에 설정한 좌표계. 각 조인트 좌표축은 그 베이스 쪽의 조인트 좌표계 또는 다른 좌표계를 기준으로 정해진다. 조작 시뮬레이터 Operation simulator 가상적( 假 想 的 )으로 조작의 시행 및 훈련을 행하기 위한 장치. 조타( 操 舵 ) 제어 Steering 이동 로봇의 진행 방향을 제어하는 것. 조타각( 操 舵 角 ) Steering angle 이동 로봇의 앞뒤 방향과 조타륜의 차륜면이 이루는 각( 角 ). 조타륜( 操 舵 輪 ), 조향륜( 操 向 輪 ) Steering wheel 이동 로봇에서, 진행 방향을 정하기 위하여 조작되는 차륜. Protective 존재 검지( 檢 知 ) 사람 및 물체의 존재를 검지하여, 움직이고 있는 위험한 가동부 equipment of 방호 설비 ( 可 動 部 ) 및 요소를 정지시키기 위한 방호 장치. 존재 검지( 檢 知 ) 장치 종동륜( 從 動 輪 ), 종속륜( 從 屬 輪 ), 종륜( 從 輪 ) 좌표 변환 presence-sensing Presence sensing device Idler wheel, Follower, Trailing wheel, Idling wheel, Idler Coordinate transformation 정해진 평면 또는 공간으로 사람이 침입하는 것을 검지하기 위 한 장치. <비고> 존재 검지 장치로는, 라이트 스크린, 전자( 電 磁 ) 필드, 압력 검지 장치 및 초음파 검지 장치, 적외선 검지 장치 와 화상( 畵 像 ) 처리 장치 등이 있다. 이동 로봇에서, 구동력을 발생하지 않는 차륜. 포즈의 좌표를, 그 좌표계에서 다른 좌표계로 변환하는 과정. 한국화낙주식회사 19 / 26

20 직선축 X, Y 및 Z의 3축을 가진 오른손 직교 좌표계. 툴(Tool)의 도달 위치를 로봇 제어 장치에 교시( 敎 示 )하기 위한 좌표값을 정의하기 위하여 사용된다. 좌표계 Coordinate 주시점( 注 視 點 ) 제 어 주행 정확정밀도 주행( 走 行 ) 지능 로봇 지령 포즈 지식 베이스 View point 시야( 視 野 ) 내에서 주목해야 할 장소를, 대상 물체의 상황, 작 업 내용, 시야를 가로막는 장애 물체 등의 상황에 따라서 변화 시키는 것. Travelling 이동 로봇에서, 목표 경로와 실현 경로의 차( 差 ). accuracy Travelling, 이동 로봇에서, 차륜(Wheel) 또는 크롤러(Crawler)를 사용하는 Propelling, 이동. Traction Intelligent robot 인공 지능에 의해 행동을 결정할 수 있는 로봇. Command pose, Programmed pose Knowledge base 지지( 支 持 ) 다각형 Support polygon 태스크 프로그램에 의해 지시된 포즈. 추론( 推 論 )이나 문제 해결에 유효하게 이용할 수 있도록 조직화 된 지식의 모임. 이동 로봇이 평탄한 이동면에서 면 바깥 방향으로의 반력( 反 力 ) 만을 받는 경우, 모든 접촉점을 포함하는 최소의 볼록 다각형. 팔(Arm)의 기계 구조가, 3개의 직진 조인트를 가지며, 그들이 직각 좌표 형식인 로봇. 직각 좌표 로봇 Rectangular robot, Cartesian robot 한국화낙주식회사 20 / 26

21 Leg with 이동 로봇에서, 직진 조인트를 가진 다리. prismatic joint 직동 다리( 直 動 脚 ) 직접 교시( 敎 示 ) 직진( 直 進 ) 조인트 Direct teaching Prismatic joint, Sliding joint 로봇의 팔(Arm), 손(Hand) 등을 직접 사람이 움직여서 교시하는 것. 직진 운동하는 조인트. 팔(Arm)의 기계 구조가, 유니버설 조인트로 선회( 旋 回 )하는 부 분을 포함하는 극좌표 로봇. 진자( 振 子 ) 로봇 Pendular robot 차 차륜( 車 輪 ) 이동 로봇 창발( 創 發 ) 청각/ 청각 센서 초음파 센서 촉각 디스플레이 촉각 이미지 센싱 촉각 제시 촉각 피드백 촉각 피드백 제어 Wheeled mobile robot Emergence Acoustic sense, Hearing sense/ Acoustic sensor, Hearing sensor Ultrasonic sensor Tactile display Tactile image sensing Tactile display Tactile feedback Tactile feedback Tactile sense/ Tactile sensor 차륜을 이동 기구( 機 構 )로 한 로봇. 자율적으로 행동하는 개체 사이 및 환경과의 사이의 국소적( 局 所 的 )인 상호 작용이 대역적( 大 域 的 )인 질서를 창출하는 것. 공기 중이나 수중( 水 中 )에 전파되는 음파( 音 波 )에 관한 감각./ 청각을 실현하기 위한 센서. <비고> 음성 인식의 감각과 음향 계측의 감각으로 나뉜다. 대상에 대하여 초음파를 보내고, 대상으로부터 반사나 차단 등 의 응답에 의해, 대상의 존재, 거리 또는 형상의 식별을 행하는 센서. 매트릭스 촉각의 정보를 다수의 발광 소자( 發 光 素 子 )의 빛( 光 ) 이나 모니터 화상( 畵 像 ), 진동 핀의 배열 등으로 바꾸어 제시하 는 장치. 평면 모양의 분포 촉각 센서 소자( 素 子 )를 사용하여, 접촉 압력 의 크기와 그 분포를 검출하여, 화상( 畵 像 )으로서 표현하는 것. 작업 대상, 작업 환경의 촉각 특성을 인간의 손, 손가락 끝 등 에 전달하는 기술( 技 術 ), 또는 그 장치. 로봇의 움직임을 제어하기 위하여 압각( 壓 覺 ) 등의 촉각 정보를 피드백하는 것. 촉각 정보를 피드백하여 로봇의 움직임을 제어하는 것. 촉각/ 촉각 센서 로봇과 물체의 접촉에 관한 감각./ 촉각을 실현하기 위한 센서. 총륜( 總 輪 ) 구동 All-wheel drive 이동 로봇에서, 모든 차륜에 동력을 전달하여 구동하는 것. 총질량 Total mass 최대 적재 질량과 이동 로봇 질량의 합. 최단 이동 시간 소정의 상태에서 출발하여, 미리 정해진 거리(6차원량)를 이동 Minimum posing 하여 소정의 상태에 도달하기까지의 가장 짧은 소요 시간(포즈 time 안정화 시간을 포함). 최대 모멘트 부하 Maximum moment load 로봇 기구( 機 構 )에 영구적 손상을 주지 않고 메커니컬 인터페이 스에 계속하여 가할 수 있는 모멘트 부하(관성항( 慣 性 項 )은 불 포함). 한국화낙주식회사 21 / 26

22 최대 스러스트 부 하 최대 안정 경사각 최대 영역(공간) 최대 적재 질량 최소 변위 추종 제어 축( 軸 ) Axis 충돌 안전 충돌 회피 친화성( 親 和 性 ) 카 Maximum thrust load Maximum safety angle Maximum space Maximum payload, Loading capacity Resolution Follow-up, Tracking Collision-safety Collision avoidance Friendliness Camera coordinate 카메라 좌표계 컨피겨레이션 공간 Configuration space 컨피겨레이션, 모양새 Configuration 컴플라이언스 제어 Compliance 로봇 기구( 機 構 )에 영구적 손상을 주지 않고 메커니컬 인터페이 스에 계속하여 가할 수 있는 스러스트 부하(관성항( 慣 性 項 )은 불포함). 이동 로봇이 넘어지지 않고 있을 수 있는 최대의 이동면 경사 각. 가동( 可 動 ) 영역(공간)에, 엔드이펙터 및 워크가 도달할 수 있 는 영역(공간)을 더한 것. 어떤 환경에서 이동 로봇에 적재할 수 있는 최대 질량. 각 축마다 또는 조인트마다에 조작할 수 있는 최소의 변위(직진 또는 회전). 계측 용어의 "분해능( 分 解 能 )"과 같음. 변화하는 목표값에 추종시키는 제어. 운동을 직진 또는 회전 모드로 기술하는 때의 각 모드(벡터)의 방향. <비고> 로봇의 "능동( 能 動 ) 조인트"라는 의미로도 사용된다. 인간과 기계와의 동적( 動 的 )인 충돌에서, 인간에 대한 리스크가 충분히 낮은 것. 외계( 外 界 ) 센서로 장애물을 검출하여, 운동량의 주고 받음을 수반하는 충돌을 회피하는 것. 물리적, 정보적, 정서적, 환경적 및 경제적인 측면에서 보아, 인간에 있어서 로봇과 친숙하기 쉬운 성질. 작업장을 감시하는 센서에 설정한 좌표계. 로봇의 컨피겨레이션을 일의적( 一 意 的, Unique)으로 결정하는 파라미터가 뻗는 공간. 어느 순간의 조인트 변위의 집합. 조인트는, 팔(Arm)에서의 변 위 입력수와 같은 수로서, 이 변위 집합에 의해 로봇의 기구( 機 構 ) 위치가 완전히 결정된다. 머니퓰레이터의 컴플라이언스를 작업 목적에 맞추어서 소정의 값으로 제어하는 것. <비고> 조작량(Manipulated variable)은 관절 속도인 경우가 많다. 로봇 본체 또는 그에 부수되는 공구 등의 거동( 擧 動 )이, 외부로 부터의 작용에 대하여 유연하게 대응하는 정도. 컴플라이언스, 강성( 剛 性 )의 역수. 다만, 점성( 粘 性 )을 포함하는 경우가 있다. Compliance 순응성 <비고> 그 움직임이 센서 피드백에 의한 경우에는 "동적( 動 的 ) 컴플라이언스", 그렇지 않은 경우는 "정적( 靜 的 ) 컴플라이언스"라고 한다. 코너링 포스 Cornering force 선회( 旋 回 ) 시에 원심력에 의해 이동 로봇에 작용하는 힘. 크롤러 이동 로봇 크롤러, 트랙 Tracked mobile robot, Crawler mobile robot Crawler, Track 크롤러를 이동 기구( 機 構 )로 한 로봇. 이동 로봇에서, 여러 매( 枚 )의 링크를 체인 모양으로 이어서 외 주( 外 周 )에 슈(Shoe)를 장착한 구조, 또는 환상( 環 狀 )의 벨트 등을 스프로킷 휠(Sprocket wheel)로 지지하여 순차적으로 송출 함으로써 이동을 가능케 하는 기구( 機 構 ). "무한 궤도(Continuous track)"라고도 한다. 타 탐색 공간 Search space 탐색을 행하는 상태 공간. 태스크 모델 Task model 수행해야 할 작업(Task)의 모델. 한국화낙주식회사 22 / 26

23 태스크 프로그래밍 Task programming 태스크 프로그램을 작성하는 행위. 태스크 프로그램 Task program 로봇 시스템의 소기( 所 期 )의 태스크를 규정하는 동작 및 보조 기능의 프로그램. <비고> 보통, 이 프로그램은 사용자가 작성한다. "용도(Application)"란, 작업의 일반 영역 이며, "태스크(Task)"란, 용도 중에서, 어떤 한정된 작업 을 말한다. 텔레오퍼레이터 텔레이그지스턴스 텔레프레즌스 Teleoperator 인간에 의해 원격 제어되는, 이동이나 머니퓰레이션을 위한 센 서와 액추에이터를 갖춘 디바이스. 인간의 센서, 액추에이터 기 능을 원격의 극한 환경까지 전개시킬 목적으로 사용한다. 로봇을 원격 조작하는 때에, 로봇의 시각이나 촉각으로 얻어진 실제의 작업 환경이나 작업 대상물에 관한 정보를, 조작자 자신 Tele-existence 의 감각을 통하여, 마치 그 작업 환경에서 작업을 실행하고 있 는 것처럼 적절히 제시하는 것. "텔레이그지스턴스"와 같은 뜻임. Tele-presence <비고> 우주에서처럼 통신의 시간 지연을 무시할 수 없는 원격지를 주로 상정( 想 定 )하고 있다. Template matching 템플릿(형판, 形 板 / 型 板 )을 사용하여 행하는 패턴 매칭. 템플릿 매칭 토크 센서 Torque sensor 로봇의 3축 둘레의 모멘트 성분을 검출하는 센서. 툴 센터 포인트, Tool center 엔드이펙터 중심 point, 점, TCP TCP 주어진 용도를 위하여 메커니컬 인터페이스 좌표계에서 정한 엔 드이펙터의 대표점. TCP는 엔드이펙터(툴) 좌표계의 원점이 된 다. 트래버스( 橫 行 ) Traverse 이동 로봇이, 옆방향으로 이동하는 것. 트래킹 비전 Tracking vision 화상( 畵 像 ) 상의 특정한 점의 이동을 리얼 타임으로 추적하는 장치. 트러블슈팅 Troubleshooting 로봇 시스템에서 의도한 대로 작업이 행하여지지 않든가, 또는 기능하지 않든가 하는 원인을 계통적으로 찾아내는 행위. 머니퓰레이터의 기구학적 제약에 의해, 메커니컬 인터페이스가 특이점( 特 異 點 ) 한 방향 또는 여러 방향의 운동 성분(자유도)을 잃게 되는 컨피 Singular point, 겨레이션. Singularity 로봇의 2축 이상이 동일 직선 상에 나란히 있게 되면, 예측 불 가능한 로봇 동작 및 속도를 생기게 하는 조건이 된다. 특징 추출 Feature extraction 화상( 畵 像 ) 데이터로부터 관측 대상의 고유한 기하학적 성질을 나타내는 특징값을 끄집어내는 것. 파 파악( 把 握 ) 계획 파워 어시스트 시 스템 팔, 암, 1차축 패럴렐 로봇 패턴 매칭 패턴 분류 패턴 인식 퍼지 룰 Grasp planning Power assist, Power assistance Arm, Primary axes Parallel robot Pattern matching Pattern classification Pattern recognition Fuzzy rule 대상 물체의 형상, 특성 및 주위의 장애물 배치에 따라서, 엔드 이펙터의 기능을 고려하여 적절한 파악 방법을 계획하는 것. 사람이 내는 힘을 증폭하여, 운동의 보조 및 확대를 행하는 기 술( 技 術 ), 또는 그 장치. 엔드이펙터의 위치결정을 목적으로 한, 링크와 조인트의 상호 결합체. 베이스와 메커니컬 인터페이스 사이의 기계 구조에 여러 동력 전달 경로를 가진 로봇. 2개의 패턴을 비교하여, 양자가 같은 종류인지 여부를 조사하여 판별하는 것. 패턴 인식을 위하여, 입력 패턴을 유사 패턴으로 나누어 분류하 는 것. 도형이나 기타의 데이터 구조를 집합이나 카테고리의 모임으로 기술 분류하는 것. 퍼지 집합의 개념에 기초하여 상황 행동의 쌍( 對 )을 기술한 규 칙. 한국화낙주식회사 23 / 26

24 퍼텐셜 필드법 Potential field method 장애물로부터의 거리에 따른 퍼텐셜 필드를 가상적( 假 想 的 )으로 구성하여, 그 정보에 기초하여 장애물을 회피하는 경로를 탐색 하는 수법. 퍼포먼스 Performance 로봇의 작업 달성도. 성능. 페그인홀 작업 Peg-in-hole task 구멍 가운데에 막대를 삽입하는 작업. 페일세이프 Failsafe 로봇 및 로봇 시스템의 요소가 고장난 경우에도, 미리 정해진 안전 쪽의 상태로 유지되는 기능 또는 성질. 펜던트, 교시( 敎 示 ) 펜던트 Pendant, Teach pendant 제어 장치에 접속하여, 로봇에 프로그램을 교시하거나, 또는 로 봇을 작동시키는 것이 가능한, 손에 드는 휴대용 유닛. 초기 상태로부터 오퍼레이터를 반복 적용하여, 목표 상태에 이 포워드 추론( 推 論 ) Forward reasoning 르는 상태 천이( 遷 移 ) 계열을 얻는 수법. 포즈 Pose 공간에서의 위치 및 자세(6차원량). 포즈 반복정밀도 (Uni-directional) Pose repeatability 포즈 반복정밀도의 드리프트 포즈 안정화 시간 포즈 오버슈트 포즈 정확정밀도 포즈 정확정밀도의 드리프트 폴트 톨러런스 표면 모델, 서피스 모델 Drift of (unidirectional) pose repeatability Pose stabilization time 동일 지령 포즈에 동일 방향으로 접근한 때의, 실현 포즈의 산 포(Dispersion). 규정 시간 내에서 포즈 반복정밀도의 변화. 로봇이 도달 신호를 발( 發 )하고 나서부터, 메커니컬 인터페이스 의 감쇠( 減 衰 ) 운동이 규정 한계 내에 들어가기까지의 시간. Pose overshoot 로봇이 도달 신호를 발( 發 )한 후의 지령 포즈와 실현 포즈의 차 ( 差 )의 최대값. (Uni-directional) 동일 지령 포즈에 동일 방향으로 접근한 때의, 실현 포즈의 지 Pose accuracy 령 포즈로부터의 치우침(Bias). 규정 시간 내에서 포즈 정확정밀도의 변화. Drift of (unidirectional) <비고> 이것은 규정 시간 내에서 일정 시간마다 포즈 정확 pose 정밀도를 반복 측정하는 것으로서, 일정한 포즈를 규정 accuracy 시간 유지하는 동안의 포즈의 변화를 의미하는 것은 아니다. Fault tolerance Surface model 로봇 및 로봇 시스템의 요소가 장애(폴트)를 일으켜도 요구 기 능의 실행을 계속할 수 있는 기능 또는 성질. 물체를, 표면의 형상을 나타내는 방정식에 의해 표현한 기하학 모델. 표준 로봇 언어 Standard robot language 각종 로봇에 공통적으로 사용할 수 있는 로봇 언어. 표준 사이클 Standard cycle 표준이 되는 태스크 프로그램 실행의 1회분. 풀프루프 Fool-proof 인위적으로 부적절한 행위, 과실 등이 발생하여도, 로봇 및 로 봇 시스템의 요소가 위험한 상태에 이르지 않도록 하는 기능 또 는 성질. 프레임 Frame 계층성을 가진 지식의 기술( 記 述 ) 형식. 로봇의 좌표계. 프로그래머 Programmer 태스크 프로그램을 작성하도록 지정된 사람. 프로그램 검증( 檢 證 ) 프로그램 경로 프로덕션 룰 프로덕션 시스템 플라이바이 포인트 Fly-by point Program 로봇의 경로 및 프로세스 성능을 확인하기 위한 태스크 프로그 verification 램의 실행. 태스크 프로그램 실행 중에 툴 센터 포인트(TCP)가 더듬어 가는 Program path 경로. 어떤 상황이 성립하는 때에 소정의 행동을 실행하도록 기술한 Production rule 규칙. 이미 알려져 있는 사실과, 행동이나 논리의 규칙 집합으로부터 Production 추론( 推 論 )을 행하는 시스템. 각 축 속도와 포즈의 관계 및 통과 기준(속도 및 위치결정 오 차)에 의존하는 허용 오차 내에 로봇 축이 도달하는 지령 포즈. 플래닝 Planning 작업 수행에 필요한 절차를 생성하는 것. 플랜지형 메커니컬 Flange mechanical 인터페이스 interface 평탄한 엔드이펙터 접합면을 가진 메커니컬 인터페이스. 한국화낙주식회사 24 / 26

25 플레이백 로봇 플레이백, 재생( 再 生 ) Playback robot 교시( 敎 示 ) 프로그래밍에 의해 저장된 태스크 프로그램을, 반복 실행할 수 있는 로봇. Playback 로봇이, 저장된 정보에 의해 지시된 작업 동작을 실행하는 것. 피드백 Feedback 제어계의 출력(Output) 쪽 신호를 입력(Input) 쪽으로 되돌려, 제어계의 출력에 영향을 미치는 것. Feedback, 피드백에 의해 제어량(Controlled variable)을 목표값(Desired 피드백 제어, Closed-loop value)과 비교하여, 그들을 일치시키도록 조작량(Manipulated 클로즈드루프 제어 variable)을 생성하는 제어. 피벗 턴 Pivot turn, 이동 로봇이, 좌우 이동 기구( 機 構 )의 한 쪽만을 구동하여 얻는 Pivoting 선회( 旋 回 ). 피치 Pitch 이동 로봇의 좌우(y)축 둘레의 회전. 필터 Filter 입력된 신호로부터 목적의 신호를 얻기 위한, 장치 또는 알고리 듬. 하 하드웨어의 변경 하이브리드 제어 하중 분포 학습 제어 학습 제어 로봇 핸드 아이 시스템 햅틱 인터페이스 허용 단차( 段 差 ) 허용 홈( 溝 ) 너비 헤드마운티드 디스 플레이 현가( 懸 架 ) 장치, 서스펜션 협동 운전 협동 작업 공간 협조 동작 협조 동작 계획 협조 작업 Physical alteration Hybrid Weight distribution Learning Learning led robot Hand-eye Haptic interface, Haptic devices Allowable step height Allowable gap width Head-mounted display(hmd) Suspension Collaborative operation Collaborative work space Coordinated motion Coordinated motion planning Cooperation, Cooperative working 기계적 구조 또는 제어 유닛을 변경 개조하는 것으로서, 프로그 램되어 있는 카세트, ROM 등의 변경은 제외된다. 작업 좌표계에서, 위치의 제어 방향과 힘의 제어 방향을 독립적 으로 설정하는 제어 방식. 이동 로봇에서, 각 차륜, 크롤러, 발( 足 ) 등에 배분되는 이동 로봇의 하중 분포 상태. 과거에 얻어진 제어 과정을 바탕으로, 제어 파라미터 및/또는 알고리듬을, 축차적으로 소요의 조건을 만족시키도록 수정 변경 해 가는 제어. 학습 제어 기능을 가진 로봇. 머니퓰레이터에 시각 센서를 탑재하여, 머니퓰레이터의 움직임 에 의해 필요한 화상( 畵 像 ) 정보를 액티브하게 거두어들일 수 있도록 한 시스템. 액티브 비전의 한 방식으로서, 시각 센서 고 정 방식과 대비된다. 촉각 기능을 이용한 인터페이스. 작업 대상 및 작업 환경의 촉각 특성을 느끼면서 로봇을 조작하 기 위한 입력 장치. 이동 로봇이 주행 가능한 최대 단차. 이동 로봇이 주행 가능한 최대 홈 너비. 오퍼레이터의 머리 부분에 장착하여 입체 화상( 畵 像 )을 제시함 과 아울러 머리 부분의 움직임을 검출할 수 있는 장치. 이동 로봇의 본체를 지지하여, 이동면으로부터의 진동이나 충격 을 완화하는 장치. 특별한 목적으로 설계된 로봇이, 작업 영역(공간) 내에서 인간 과 직접 협동하여 움직이는 상태. 로봇 작업 셀의 안전 방호 영역(공간) 내에서, 생산 작업 중에 로봇과 인간이 동시에 작업을 수행할 수 있는 작업 공간. 로봇의 각 축이 매끈한 운동을 보이면서 각각의 종단점에 동시 에 도착되도록 하고, 또 툴 센터 포인트(TCP)가 지령된 경로(직 선, 원 등)를 따라 움직이도록 하는 각 축 운동의 제어. 여러 대의 로봇에 의해 수행되는 협조 동작을 계획하는 것. 여러 로봇 기능 또는 여러 로봇 시스템이 서로 협조하여, 전체 로서 효율적으로 실행하는 작업. 한국화낙주식회사 25 / 26

26 협조 제어 Coordination, Cooperative 형상 기억 합금 Shape memory alloy 여러 로봇 기능 또는 여러 로봇 시스템이 서로 협조하여, 전체 로서 효율이 향상되도록 제어하는 것. 형상 기억 효과를 가진 합금. <비고> 열에너지를 줌으로써, 변형 전의 모양으로 되돌아 가는 기능을 가진 합금. 홀드투런 손잡이 Hold-to-run 사람 손으로 조작한 때에만 동작하고, 손을 떼면 동작이 정지하 는 기능을 가진 손잡이. 홀로노믹 구속 Holonomic 역학적 구속 조건이 변수의 미소 변화에 대하여 적분 가능한 관 constraint 계식으로 표현되는 구속. 홈 로봇 Home robot, Domestic robot 일반 가정에서 사용하는 로봇. 화상( 畵 像 ) 부호화 Image coding 화상 정보를 부호화하여 데이터를 압축하는 것. 화상( 畵 像 ) 센서, 이미지 센서 Image sensor 1차원 또는 2차원의 광학 상( 像 )신호를 얻기 위한 센서의 총칭. 화상( 畵 像 ) 인식 Image recognition 시각 화상 중에 있는 물체가 무엇인지를 인식하는 것. 화상( 畵 像 ) 처리 Image processing 빛( 光 ), 초음파, 전자파 등을 사용하여 얻어진 화상 데이터를 처리하여, 필요한 정보를 추출하는 것. 처리의 형편 상, 또는 촬상( 撮 像 ) 장치에 사용되는 소자( 素 子 ) 화소( 畵 素 ), Pixel 의 사정 등에 의해, 화면을 구성하는 단위로서 분해되어 있는 픽셀 최소의 요소. 환경 교시( 敎 示 ) Environment teaching 로봇에 그 환경 상황을 교시하는 것. 환경 모델 Environment model 환경의 기하학적 형상, 물리적 속성( 屬 性 ) 등을 모델화한 것. 환경 이해 Environment understanding 작업 환경을 이해하는 것. 환경 인식 Environment 환경 상황을 광학적 수단이나 음향적 수단 등을 사용하여 인식 recognition 하는 것. 환경 지도( 地 圖 ) Environment map 이동 로봇에서, 환경을 지도로서 표현한 것. 환경음 인식 Environmental 자연음, 합성음(인공음) 등의 환경음을 인식하는 것. sound recognition 회전 조인트, Rotary joint, 관절( 關 節 ) Revolute joint 회전 운동하는 조인트. 회화( 會 話 ) 이해 Conversation 자연 언어를, 로봇이 정보 처리하여 회화의 내용을 이해하는 recognition 것. 후각( 嗅 覺 )/ 냄새 센서 Sense of smell/ Smell sensor 냄새를 검출하는 감각./ 기체의 성분을 분석하는 센서로서, 냄새를 검출하는 것. 후륜( 後 輪 ) 구동 Rear-wheel drive 이동 로봇에서, 뒷차륜에 동력을 전달하여 구동하는 것. 후진 Reverse travel 이동 로봇이, 뒷방향으로 이동하는 것. 휴리스틱스 Heuristics 문제 해결에서, 해( 解 )를 구하는 효율을 높이기 위하여 사용되 는 직감, 경험 등에 기초한 법칙 또는 기법. 휴먼 인터페이스 Human interface 인간과 기계가 정보 교환하기 위한 접합부. 지령 센서부와 정보 제시부로 나뉜다. 휴먼 로봇 인터페 이스 Human-robot interface 인간과 로봇 사이에 쌍방향적으로 정보를 주고 받을 수 있도록 하는 각종 수단(하드웨어 및 소프트웨어). 휴먼 머신 인터페 Human-machine 이스 interface 인간과 기계가 정보 교환하기 위한 접합부. 흉내 학습 Teaching by 인간이 행하는 작업을 시각적으로 인식하고, 작업 모델을 구축 showing 하여 작업 동작을 생성하는 학습 과정. 힘 서보계 Force servo 힘을 제어량(Controlled variable)으로 하여 행하는 추종 제어. 힘 센서 Force sensor 로봇의 3축 방향의 힘 성분을 검출하는 센서. 힘 피드백 Force feedback 로봇의 움직임을 제어하기 위하여 역각( 力 覺 ) 정보를 피드백하 는 것. 한국화낙주식회사 26 / 26