06_[ ] 이민철 hwp

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Size: px
Start display at page:

Download "06_[138-142] 이민철-13.9006.hwp"

Transcription

1 Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (2014) 20(2): ISSN: eissn: 무인 주행 차량의 하이브리드 경로 생성을 위한 B-spline 곡선의 조정점 선정 알고리즘 A UGV Hybrid Path Generation Method by using B-spline Curve s Control Point Selection Algorithm 이 희 무, 김 민 호, 이 민 철 * (Hee-Mu Lee 1, Min-Ho Kim 2, and Min-Cheol Lee 2,* ) 1 Interdisciplinary Program in Robotics, Pusan National University 2 Mechanical Engineering, Pusan National University Abstract: This research presents an A* based algorithm which can be applied to Unmanned Ground Vehicle self-navigation in order to make the driving path smoother. Based on the grid map, A* algorithm generated the path by using straight lines. However, in this situation, the knee points, which are the connection points when vehicle changed orientation, are created. These points make Unmanned Ground Vehicle continuous navigation unsuitable. Therefore, in this paper, B-spline curve function is applied to transform the path transfer into curve type. And because the location of the control point has influenced the B-spline curve, the optimal control selection algorithm is proposed. Also, the optimal path tracking speed can be calculated through the curvature radius of the B-spline curve. Finally, based on this algorithm, a path created program is applied to the path results of the A* algorithm and this B-spline curve algorithm. After that, the final path results are compared through the simulation. Keywords: B-spline, UGV, optimal path generation, optimal path tracking Copyright ICROS 2014 I. 서론 무인주행은 환경 정보와 위치 정보를 기반으로 현재 위 치로부터 목적지까지 경로를 생성하고 제어하는 기술 체계 를 의미한다. 주행 기술은 이미 로봇청소기, 군용로봇, 무인 주행 자동차, 농업용 무인트랙터 등 개인용 서비스 로봇으 로부터 전문서비스 로봇까지 다양한 응용제품의 형태로 구 현되고 있다. 즉, 무인주행은 로봇의 이동 기능을 구현하는 것으로 제품 형태로 혹은 획기적인 기술 시연을 통해 보편 화되고 있다[1]. 그중 무인주행차량의 개발에 대한 관심은 날로 높아지고 있다. 미국에서는 DARPA Grand Challenge와 같은 무인주행 차량대회도 개최 되었고 구글(Google)에서는 이미 무인주행 차량으로 주행실험을 성공적으로 수행하였다[2,3]. 국내에서 도 현대자동차에서 무인주행자동차 대회를 개최 하였고 2013년에는 산업통상자원부가 주관하는 무인주행자동차 경 주대회가 개최되었다. 이렇듯 국내외적으로 무인주행차량에 대한 연구가 활발하게 진행됨에 따라 주위 환경인식, 경로 * Corresponding Author Manuscript received November 20, 2013 / revised December 20, 2013 / accepted December 31, 2013 이희무: 부산대학교 김민호, 이민철: 부산대학교 기계공학부 본 연구는 지식경제부 및 정보통신산업진흥원 융복합형 로봇 전문 인력양성 특수 환경 Navigation/Localization 로봇기술연구 센터 지원사업의 연구결과로 수행되었음(H ). 생성 및 주행방법 등 무인 차량 기술 발전을 촉진 시키고 있다. 주행은 위치인식과 환경지도로부터 이동경로와 방향을 결정하고 제어하는 기술이다. 그리고 기본적으로 무인주행 이 가능한 차량을 구현하기 위해서는 차량이 주행 할 수 있는 경로가 있어야 한다. 따라서 무인주행의 기준이 되는 경로를 계획하는 방법에 대한 연구가 필수적이다. 현재 다 양한 경로 계획 방법에 대한 연구가 이루어지고 있는데, 그 중 대표적인 알고리즘인 A*는 목표지점까지 최단거리의 경 로를 생성해 준다. 하지만 그리드 맵 기반으로 이루어져 있 기 때문에 직선의 조합으로만 이루어진 경로가 생성되는 단점이 있다[4]. 이러한 경우 일정 각도의 변곡점이 발생하 게 되므로 실제 조향장치가 있는 차량이 경로를 연속적으 로 주행을 하기에는 부적합한 부분이 있다. 그리고 A*는 최단거리의 경로 생성 알고리즘이기 때문에 주행속도는 경 로 생성 시 반영되지 않는 단점이 있다. 무인주행차량이 연 속적인 주행을 하기 위해서는 경로의 코너 부분이 부드러 운 곡선 형태로 이루어져야 한다. 또한 주행 시간 단축을 위해 생성된 경로의 속도 계획이 필요하다. 이를 위해 본 논문에서는 A*의 단점들을 보완하기위해 B-spline 곡선 방정식을 이용하여 A*알고리즘으로 생성된 경로를 곡선형태로 변환 하였다. 또한 B-spline 곡선은 조정 점의 위치가 경로에 많은 영향을 주기 때문에 조정점 선정 알고리즘을 이용하여 최적의 경로를 생성하였다. 그리고 B-spline 곡선의 곡률반경을 이용하여 생성된 경로의 속도 계획 및 경로 추종을 위한 핸들 조향 각을 제시 하였다. 마

2 A UGV Hybrid Path Generation Method by using B-spline Curve s Control Point Selection Algorithm 139 지막으로 본 논문에서는 A*알고리즘과 제안한 알고리즘의 비교를 위하여 시뮬레이션 프로그램을 작성하여, 시뮬레이 션을 수행하고 그 결과를 검토하였다. II. B-spline 곡선 경로 생성 알고리즘 1. B-spline 곡선 개요 A*알고리즘의 경로를 변환하기 위해 먼저 B-spline 곡선 에 대해 설명 하겠다. B-spline 곡선은 생성하고자 하는 곡 선을 포함하는 다각형의 조정점(Control Point)과 조정점의 영향을 혼합하는 블렌딩 함수(blending function)라는 함수로 이루어져 있다. 블렌딩 함수는 다음과 같은 성질을 갖도록 선택되어야 한다. 첫째, 블렌딩 함수는 조정점의 개수와 관 련된 n을 포함하지 않아야 하고, 결과적으로 블렌딩 함수의 차수, 즉 곡선의 차수는 조정점의 개수와는 무관하여야 한 다. 둘째로, 각각의 블렌딩 함수들은 매개변수의 전체 범위 중 서로 다른 일정범위에서만 0이 아닌 값을 갖도록 하여, 일정 범위의 곡선 부위에서는 그 범위에서 0이 아닌 블렌 딩 함수와 짝이 되는 한정된 개수의 조정점들만 형상에 영 향을 주어야 한다. 위의 조건을 만족시키는 블렌딩 함수를 Cox [5]와 de Boor [6]는 식 (1), (2)와 같은 점화식 의 형태의 블렌딩 함수를 제안 하였다. 여기서 는 매듭 값(knot value)으로, 이는 매개변수의 범위 를 여러 개의 간격으로 나누었을 때 각각의 블렌딩 함수가 0이 되지 않는 범위의 경계가 되는 매개변수 값이다. 앞의 블렌딩 함수와 조정점을 결합한 B-spline 곡선 방정 식은 식 (3)으로 정의한다. (1) (2) (3) 여기서 는 조정점 벡터이고, 는 블렌딩 함수이 다[7,8]. 2. 조정점 선정 알고리즘 이번 절에서는 B-spine 곡선을 이용하여 A*알고리즘으로 생성된 경로를 조정점 선정 알고리즘을 사용하여 경로를 곡선으로 변환하는 방법에 대해 알아보겠다. A*알고리즘은 주어진 지도에 경로를 생성하기 위해 지 도를 격자형태로 나누고 현재지점에서 인근 한 8방향을 검 색하여 그 중에 거리비용이 가장 작은 노드를 선택하여 경 로를 생성하는 알고리즘이다. A*알고리즘은 직선으로만 이 루어진 경로가 생성이 된다는 특징이 있다. 그림 1의 검정 선은 A*알고리즘으로 생성된 경로를 나 타낸다. A*알고리즘은 경로가 직선으로만 생성됨을 볼 수 있는데, 코너 부분이 직선으로 꺾여 있어 조향 장치를 가진 무인지상차량에는 적합하지 않음을 확인 할 수 있다. 그림 1의 붉은 선은 A*의 변곡점이 발생하는 지점을 조 그림 1. A*알고리즘과 B-spline 곡선 경로. Fig. 1. A* algorithm path and B-spline curve path. 정점으로 선정하여 생성한 3차 곡선 경로이다. B-spline 곡 선의 차수를 3차로 한 이유는 차수가 높아지면 계산 시간 이 증가하므로 차수는 낮을수록 좋은데, 실제 차량의 모델 링 식이 2차 미분 방정식의 형태로 이루어져 있기 때문에 2차 미분에 대해 연속성이 보장되어야 한다. 따라서 2차 미 분에 연속이며, 가장 낮은 차수인 3차로 선정하였다. B-spline 곡선은 조정점의 개수에 따라 곡선의 경로에 많 은 영향을 준다. 조정점의 개수가 적으면 적을수록 계산 시 간이 빨라지지만 너무 적게 선정하면 실제 경로와 너무 벗 어나게 되고 장애물과 충돌하는 경로가 나올 수도 있다. 그림 1은 A*알고리즘으로 생성된 경로의 코너 노드를 조정점으로 선정한 결과이다. 생성된 결과를 보면 장애물과 겹치는 경로가 생성이 된 것을 알 수 있다. 그리고 불필요 한 조정점으로 인해 최단 거리의 경로가 생성이 되지 않았 다. 이런 문제들을 해결하기 위해 최적의 조정점을 선정하 는 방법이 필요하다. 이에 본 논문에서는 다음과 같은 조정 점 선정 방법을 제안한다. 조정점 선정 방법 1) A*알고리즘으로 생성된 경로의 시작노드를 첫 번째 조정점으로 선정 2) 처음 조정점으로 선정된 노드에서 경로상의 바로 다 음노드로 직선을 생성 3) 직선경로에 장애물이 없으면 그 다음 노드로 직선 생성 4) 위의 작업을 반복하여 직선경로와 장애물이 겹치는 그림 2. 조정점 선정방법. Fig. 2. Control point selection algorithm.

3 140 이 희 무, 김 민 호, 이 민 철 그림 3. 조정점 선정 알고리즘을 사용한 B-spline 곡선경로. Fig. 3. B-spline path by control point selection algorithm. 노드를 찾으면 바로 직전 노드를 조정점으로 선정 5) 조정점으로 선정된 노드로부터 3,4번 작업을 반복 수행 6) 목표노드까지 직선상에 장애물이 없으면 목표노드를 마지막 조정점으로 선정 그림 4. B-spline 곡선의 곡률반경. Fig. 4. Radius of B-spline curvature. 표 1. 타이어의 마찰력. Table 1. Friction of the tires. Road Peak Friction Dry Wet Hard Packed Snow 0.2 그림 2는 조정점 선정 방법을 나타내었다. 그리고 조정 점 선정 방법으로 생성된 경로 결과가 그림 3이다. III. B-spline 곡선 경로 추종 앞 장에서 생성된 경로를 최단시간 주행을 하기 위해서 최적의 속도를 결정하여 주어야 한다. 이를 위해, 본 논문 에서는 생성된 경로의 곡률반경을 이용하여 차량이 경로를 주행 시 구간 별로 최대 주행 가능 속도를 구하였다. 이를 사용하여 경로 추종 속도 계획을 하였다. 그리고 자율주행 차량의 경로 추종에 필요한 핸들 조향 각을 구하였다. 1. B-spline 곡선의 곡률반경 곡률반경이란 곡면이나 곡선의 각 점에 있어서의 만곡의 정도를 표시하는 값으로, 곡률반경이 클수록 만곡은 완만하 다. 평면에서는 곡률반경이 무한대이며, 원의 곡률반경은 그 반지름과 같고 만곡의 정도도 일정하다. B-spline 곡선은 값을 변화시키면 그에 따른 벡터 가 생성이 된다. 여기서 는 B-spline 곡선을 n등분한 값으 로 0 ~ n 까지 변화한다. 이 성질을 이용하면 필요한 점을 구할 수 있다. 정확한 곡률반경을 구하기 위해서는 곡선을 미분을 하여야 하지만 계산식이 복잡해지므로 근사 곡률반 경을 구하였다. 근사 곡률반경은 벡터의 간격을 줄이 면 줄일수록 미분한 결과와의 오차는 줄어든다. 이에 본 논 문에서는 오차율이 0.01% 미만이 되도록 벡터의 간격 을 조정 하였다. B-spline곡선으로 생성된 경로는 벡터의 점들을 이용 하면 호의 길이와 두 접선이 이루는 각을 알 수 있다. 그림 4와 같이 호의 길이를, 두 접선이 이루는 각을 라 하면 곡률반경 은 로 정의 된다. 2. 최대 주행 가능 속도 계획 곡선 경로의 주행속도는 곡률반경을 이용하여 구할 수 있다. 자율주행차량이 주행 시 공기의 흐름에 의한 저항력 의 영향이 없다고 가정한다면, 차량이 커브를 통과할 수 있 그림 5. 선회 구심력(횡 항력). Fig. 5. Cornering force. 는 최고속도는 곡률반경과 타이어와 노면과의 마찰계수 2 가지 요인으로 결정된다. 차가 허용 최대 속도로 코너링하 고 있다고 보면 차에 가해지는 원심력과 차와 노면사이에 작용하는 타이어와 노면사이에 작용하는 마찰력의 최대 값 은 반대방향으로 완전히 균형을 이룬다. 따라서 양쪽을 같 다고 방정식을 만들면 다음과 같다. (4) (5) lim (6) 여기서 은 곡률반경, 은 차 의 질량, 는 중력가속도, 은 타이어 마찰계수, 는 원심력, lim 은 코너에서의 최대 속도이다. 구동바퀴와 노면사이에 작용하는 마찰계수는 표 1과 같다[9,10]. 3. 경로추종 조향 각 이번 절에서는 무인지상차량의 경로 추종에 필요한 조향

4 무인 주행 차량의 하이브리드 경로 생성을 위한 B-spline 곡선의 조정점 선정 알고리즘 141 그림 6. 조향 각. Fig. 6. Steering angle. 각을 구하는 방법에 대해 설명한다. 조향 각을 구할 때에도 B-spline 곡선 방정식의 벡터 를 사용한다. 먼저 벡터에 따른 곡선상의 점들을 구하 고 두 점들을 잇는 직선의 끼인각을 구한다. 구한 각들의 를 구하면 각점들에서의 조향 각을 알 수 있다. B-spline 곡선 특성상 세 점의 좌표는 쉽게 구할 수 있기 때문에 끼인각은 간단한 삼각함수 식으로 구할 수 있다. 그 림 6의 그림과 같이,, 를 세 점의 좌표라 하면 다음식과 같이 구할 수 있다. 그림 7. 시뮬레이션 결과 1. Fig. 7. The simulation results 1. tan (7) tan (8), (9) (10) 단 위의 식은 무인주행차량의 최초 진행방향이 경로와 일치 한다고 가정하면 식 (10)과 같이 무인주행차량이 이동 시 각 지점의 조향 각을 값을 증가 시키면 구할 수 있다. 의 값은 최초 값이 0이며 무인주행차량이 이동 시 각 점에서의 조향 각은 이전 조향 각의 누적으로 나타낼 수 있다. IV. 주행시간 평가 시뮬레이션 본 논문에서 제안한 알고리즘을 바탕으로 경로를 생성하 고 생성된 경로를 추종한 결과를 보이도록 한다. 시뮬레이 션 프로그램은 MathWork사의 Matlab을 사용하여 작성하였 다. 시뮬레이션 평가를 하기위해 선행 연구로서 A*알고리 즘으로 생성된 경로를 추종하는 알고리즘을 수행 하였다. 선행연구에서 나온 결과와 본 논문에서 제안한 알고리즘을 비교 평가 하였다. 1. 시뮬레이션 조건 시뮬레이션을 통한 평가를 하기 위해서 몇 가지 조건들 을 정하였다. 지도는 가로 32칸, 세로 24칸으로 정하였고 격자의 간격은 각 1m로 하였다. 국내 도로의 구조 시설기 준에 관한 규칙에 따르면 제한속도를 가지는 국내도로의 회전 반경은 15m 이상이 되어야 한다. 최소 회전반경 15m 에서 최대 회전 속도는 10m/s이지만 권장속도는 6m/s이다. 그림 8. 시뮬레이션 결과 2. Fig. 8. The simulation results 2. 최소 회전반경을 많이 가지는 90 코너에서의 감속 속도는 6m/s로 둔다. 45 코너는 평균 회전 반경 25m를 기준으로 10m/s를 감속 정도로 둔다. 그리고 차량의 최대 속도는 30m/s (100km/h)를 기준으로 하며, 일반적인 차량의 제로백 은 10초정도 이므로 가속도는 3 로 둔다. 이는 국내 도로에서 가장 일반적인 예를 기준으로 잡았다. 위의 경우 실제 차량 기준으로 시뮬레이션을 하기위해 지도의 크기를 고려하여 모든 수치를 비례적으로 낮추어 차량의 최대 속 도는 0.6m/s로 정하였다. A*의 경우 코너를 만났을 때의 코 너링 속도는 0.2m/s로 B-spline은 본 논문에서 제시한 근사 곡률방경을 이용하여 계산한 속도를 사용하여 시뮬레이션 을 수행 하였다. 장애물은 격자의 중앙부분이 장애물의 끝 점으로 간주하였다. 경로가 장애물로 표시한 점과 겹치지만 않는다면 장애물과 충돌하지 않는 것이라고 간주 하였다. 2. 시뮬레이션 결과 시뮬레이션 결과는 다음과 같다. 그림 7은 출발지점과 목표지점 사이의 거리가 짧은 경로에 있어서 기존 A*알고 리즘과 본 논문에서 제시한 알고리즘의 결과 경로를 비교 해서 보여준다. 그림 7에서 검은색 선으로 된 경로가 A*의 경로이고 붉은색 선으로 된 경로가 조정점 선정 알고리즘 을 이용하여 생성된 B-spline 곡선 경로이다. 붉은색 점은 장애물이고 시작점은 start, 목표점은 Target로 표시 하였다. 그림 7을 보면 장애물과 겹치지 않으면서 A*의 경로보 다 부드러운 경로가 생성이 되는 것을 볼 수 있다. 그림 8의 경우 출발지점과 목표지점사이의 거리가 먼 경

5 142 Hee-Mu Lee, Min-Ho Kim, and Min-Cheol Lee 표 2. A*와 B-spline 경로의 시뮬레이션 결과비교. Table 2. Comparison of the results of A* and B-spline. 총 거리(m) 총 주행시간 (s) Fig. 6 A* B-spline Fig. 7 A* B-spline 로를 나타내었다. 위의 경우와 마찬가지로 기존의 A*보다 부드러운 경로가 생성이 되었다. [9] C. B. Noh, M. H. Kim, and M. C. Lee, Path planning for the shortest driving time considering UGV driving characteristic and driving time and its driving algorithm, Journal of Korea Robotics Society, vol. 8, no. 1, pp , [10] K. S. Lee, Tire-road friction estimation for vehicle active safety systems applications, Transactions of the Korean Society of Automotive Engineers, vol. 20, no. 6, pp , 다음은 생성된 경로의 총거리와 총 주행시간을 비교해 보았다. 표 2의 결과를 보면 주행 거리와 시간이 단축이 된 것을 확인할 수 있었다. 본 연구에서 제안한 알고리즘이 기 존의 A*알고리즘으로 생성된 경로보다 뛰어남을 시뮬레이 션 결과에서 밝힐 수 있었다. V. 결론 본 논문에서는 A*알고리즘으로 생성된 경로를 조정점 선정 알고리즘을 이용하여 B-spline 곡선 경로로 변환을 하 였다. 그리고 생성된 경로의 최대 주행 가능 속도 계획 및 핸들 조향 각을 구하였다. 이를 평가하기 위하여 시뮬레이 션 프로그램을 제작한 후, 결과를 나타내었다. 시뮬레이션 결과에서 보듯이 A*의 경로를 주행하였을 경우 코너에서 내지 의 큰 조향각의 변동으로 인해 감속이 많이 발생하여 주행시간이 늘어남을 볼 수 있다. B-spline의 경우 이희무 2011년 부경대학교 제어계측공학과 졸 업. 2012년~현재 부산대학교 대학원 로봇관련협동과정 석사과정. 관심분야 는 자율로봇 경로 생성, 로보틱스, 센 서융합. 김민호 2005년 부산대학교 기계공학부 졸업. 2007년 부산대학교 대학원 기계시스템 설계전공 공학석사. 2010년~현재 부산 부드러운 곡선 경로가 생성이 되어 조향각의 변화가 적어 대학교 기계공학부 박사과정. 관심분 야는 로봇시스템 설계, 자율로봇 경로 주행시간이 줄어듦을 확인할 수 있었다. 생성. REFERENCES [1] W. P. Yu, S. L. Choi, J. Y. Lee, and S. H. Park, Robot navigation technology and standardization trends, Electronics and Telecommunications Trends, vol. 26, no. [2] 6, pp , P. E. Hart, N. J. Nilsson, and B. Raphael, A formal basis for the heuristic determination of minimum cost paths, IEEE transactions of Systems Science and Cybernetics, vol. ssc-4, no. 2, pp , [3] Wikipedia, DARPA Grand Challenge, [4] org/wiki/darpa_grand_challenge, Wikipedia, Google driverless car, wiki/google_car, [5] M. G. Cox, The numerical evaluation of B-spline, Journal of Approximation Theory, vol. 6, pp , [6] C. de Boor, On calculation with B-spline, Journal of Approximation Theory, vol. 6, pp , [7] K. W. Lee, Principles of CAD/CAM/CAE Systems, [8] Addson Wesley, M. H. Kim and M. C. Lee, A path generation method for path tracking algorithms that use the augmented reality, International Conference on Control, Automation and Systems, pp , 이민철 1983년 부산대학교 기계공학과 졸업. 1988년 쯔쿠바대학교 이공학 연구과 대학원 석사. 1991년 쯔쿠바대학교 물 리공학 연구과 공학박사. 2000년 8 월~2001년 8월 노스캐롤라이나주립대학 교(NCSU) 방문교수. 2009년 8월~2010 년 8월 퍼듀대학교 방문교수 1991년~현재 부산대학교 기계 공학부 교수. 관심분야는 시스템 규명, 로봇제어, 의료로봇, 지능형 서비스로봇, 메카트로닉스.

09권오설_ok.hwp

09권오설_ok.hwp (JBE Vol. 19, No. 5, September 2014) (Regular Paper) 19 5, 2014 9 (JBE Vol. 19, No. 5, September 2014) http://dx.doi.org/10.5909/jbe.2014.19.5.656 ISSN 2287-9137 (Online) ISSN 1226-7953 (Print) a) Reduction

More information

<35335FBCDBC7D1C1A42DB8E2B8AEBDBAC5CDC0C720C0FCB1E2C0FB20C6AFBCBA20BAD0BCAE2E687770>

<35335FBCDBC7D1C1A42DB8E2B8AEBDBAC5CDC0C720C0FCB1E2C0FB20C6AFBCBA20BAD0BCAE2E687770> Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society Vol. 15, No. 2 pp. 1051-1058, 2014 http://dx.doi.org/10.5762/kais.2014.15.2.1051 멤리스터의 전기적 특성 분석을 위한 PSPICE 회로 해석 김부강 1, 박호종 2, 박용수 3, 송한정 1*

More information

인문사회과학기술융합학회

인문사회과학기술융합학회 Vol.5, No.5, October (2015), pp.471-479 http://dx.doi.org/10.14257/ajmahs.2015.10.50 스마트온실을 위한 가상 외부기상측정시스템 개발 한새론 1), 이재수 2), 홍영기 3), 김국환 4), 김성기 5), 김상철 6) Development of Virtual Ambient Weather Measurement

More information

???? 1

???? 1 The Korean Journal of Applied Statistics (2014) 27(1), 13 20 DOI: http://dx.doi.org/10.5351/kjas.2014.27.1.013 Maximum Tolerated Dose Estimation by Stopping Rule and SM3 Design in a Phase I Clinical Trial

More information

3. 클라우드 컴퓨팅 상호 운용성 기반의 서비스 평가 방법론 개발.hwp

3. 클라우드 컴퓨팅 상호 운용성 기반의 서비스 평가 방법론 개발.hwp 보안공학연구논문지 Journal of Security Engineering Vol.11, No.4 (2014), pp.299-312 http://dx.doi.org/10.14257/jse.2014.08.03 클라우드 컴퓨팅 상호 운용성 기반의 서비스 평가 방법론 개발 이강찬 1), 이승윤 2), 양희동 3), 박철우 4) Development of Service

More information

DBPIA-NURIMEDIA

DBPIA-NURIMEDIA 논문 10-35-03-03 한국통신학회논문지 '10-03 Vol. 35 No. 3 원활한 채널 변경을 지원하는 효율적인 IPTV 채널 관리 알고리즘 준회원 주 현 철*, 정회원 송 황 준* Effective IPTV Channel Control Algorithm Supporting Smooth Channel Zapping HyunChul Joo* Associate

More information

Æ÷Àå82š

Æ÷Àå82š Lee, Kyungbae (E-mail : kblee6078@ex.co.kr) Lee, Jaehoon (E-mail : ranian74@ex.co.kr) Sohn, Duecksu (E-mail : mgsds@ex.co.kr) Kwon, Soonmin (E-mail : soonmini2@ex.co.kr) ABSTRACT PURPOSES : The purpose

More information

878 Yu Kim, Dongjae Kim 지막 용량수준까지도 멈춤 규칙이 만족되지 않아 시행이 종료되지 않는 경우에는 MTD의 추정이 불가 능하다는 단점이 있다. 최근 이 SM방법의 단점을 보완하기 위해 O Quigley 등 (1990)이 제안한 CRM(Continu

878 Yu Kim, Dongjae Kim 지막 용량수준까지도 멈춤 규칙이 만족되지 않아 시행이 종료되지 않는 경우에는 MTD의 추정이 불가 능하다는 단점이 있다. 최근 이 SM방법의 단점을 보완하기 위해 O Quigley 등 (1990)이 제안한 CRM(Continu 한 국 통 계 학 회 논 문 집 2012, 19권, 6호, 877 884 DOI: http://dx.doi.org/10.5351/ckss.2012.19.6.877 Maximum Tolerated Dose Estimation Applied Biased Coin Design in a Phase Ⅰ Clinical Trial Yu Kim a, Dongjae Kim

More information

<31325FB1E8B0E6BCBA2E687770>

<31325FB1E8B0E6BCBA2E687770> 88 / 한국전산유체공학회지 제15권, 제1호, pp.88-94, 2010. 3 관내 유동 해석을 위한 웹기반 자바 프로그램 개발 김 경 성, 1 박 종 천 *2 DEVELOPMENT OF WEB-BASED JAVA PROGRAM FOR NUMERICAL ANALYSIS OF PIPE FLOW K.S. Kim 1 and J.C. Park *2 In general,

More information

<313920C0CCB1E2BFF82E687770>

<313920C0CCB1E2BFF82E687770> 韓 國 電 磁 波 學 會 論 文 誌 第 19 卷 第 8 號 2008 年 8 月 論 文 2008-19-8-19 K 대역 브릭형 능동 송수신 모듈의 설계 및 제작 A Design and Fabrication of the Brick Transmit/Receive Module for K Band 이 기 원 문 주 영 윤 상 원 Ki-Won Lee Ju-Young Moon

More information

04-다시_고속철도61~80p

04-다시_고속철도61~80p Approach for Value Improvement to Increase High-speed Railway Speed An effective way to develop a highly competitive system is to create a new market place that can create new values. Creating tools and

More information

±è¼ºÃ¶ Ãâ·Â-1

±è¼ºÃ¶ Ãâ·Â-1 Localization Algorithms Using Wireless Communication Systems For efficient Localization Based Services, development of accurate localization algorithm has to be preceded. In this paper, research trend

More information

디지털포렌식학회 논문양식

디지털포렌식학회 논문양식 ISSN : 1976-5304 http://www.kdfs.or.kr Virtual Online Game(VOG) 환경에서의 디지털 증거수집 방법 연구 이 흥 복, 정 관 모, 김 선 영 * 대전지방경찰청 Evidence Collection Process According to the Way VOG Configuration Heung-Bok Lee, Kwan-Mo

More information

8-VSB (Vestigial Sideband Modulation)., (Carrier Phase Offset, CPO) (Timing Frequency Offset),. VSB, 8-PAM(pulse amplitude modulation,, ) DC 1.25V, [2

8-VSB (Vestigial Sideband Modulation)., (Carrier Phase Offset, CPO) (Timing Frequency Offset),. VSB, 8-PAM(pulse amplitude modulation,, ) DC 1.25V, [2 VSB a), a) An Alternative Carrier Phase Independent Symbol Timing Offset Estimation Methods for VSB Receivers Sung Soo Shin a) and Joon Tae Kim a) VSB. VSB.,,., VSB,. Abstract In this paper, we propose

More information

04 Çмú_±â¼ú±â»ç

04 Çмú_±â¼ú±â»ç 42 s p x f p (x) f (x) VOL. 46 NO. 12 2013. 12 43 p j (x) r j n c f max f min v max, j j c j (x) j f (x) v j (x) f (x) v(x) f d (x) f (x) f (x) v(x) v(x) r f 44 r f X(x) Y (x) (x, y) (x, y) f (x, y) VOL.

More information

04_이근원_21~27.hwp

04_이근원_21~27.hwp 1) KIGAS Vol. 16, No. 5, pp 21~27, 2012 (Journal of the Korean Institute of Gas) http://dx.doi.org/10.7842/kigas.2012.16.5.21 실험실의 사례 분석에 관한 연구 이근원 이정석 한국산업안전보건공단 산업안전보건연구원 (2012년 9월 5일 투고, 2012년 10월 19일

More information

문제지 제시문 2 보이지 않는 영역에 대한 정보를 얻기 위하여 관측된 다른 정보를 분석하여 역으로 미 관측 영역 에 대한 정보를 얻을 수 있다. 가령 주어진 영역에 장애물이 있는 경우 한 끝 점에서 출발하여 다른 끝 점에 도달하는 최단 경로의 개수를 분석하여 장애물의

문제지 제시문 2 보이지 않는 영역에 대한 정보를 얻기 위하여 관측된 다른 정보를 분석하여 역으로 미 관측 영역 에 대한 정보를 얻을 수 있다. 가령 주어진 영역에 장애물이 있는 경우 한 끝 점에서 출발하여 다른 끝 점에 도달하는 최단 경로의 개수를 분석하여 장애물의 제시문 문제지 2015학년도 대학 신입학생 수시모집 일반전형 면접 및 구술고사 수학 제시문 1 하나의 동전을 던질 때, 앞면이나 뒷면이 나온다. 번째 던지기 전까지 뒷면이 나온 횟수를 라 하자( ). 처음 던지기 전 가진 점수를 점이라 하고, 번째 던졌을 때, 동전의 뒷면이 나오면 가지고 있던 점수를 그대로 두고, 동전의 앞면이 나오면 가지고 있던 점수를 배

More information

exp

exp exp exp exp exp exp exp exp exp exp exp exp log 第 卷 第 號 39 4 2011 4 투영법을 이용한 터빈 블레이드의 크리프 특성 분석 329 성을 평가하였다 이를 위해 결정계수값인 값 을 비교하였으며 크리프 시험 결과를 곡선 접합 한 결과와 비선형 최소자승법으로 예측한 결과 사 이 결정계수간 정도의 오차가 발생하였고

More information

해외과학기술동향

해외과학기술동향 Overseas Science and Technology Trends CONTENTS 해외과학기술동향 Overseas Science and Technology Trends 지구과학 및 자원공학 해외과학기술동향 Overseas Science and Technology Trends 해외과학기술동향 해외과학기술동향 Overseas Science and Technology

More information

DBPIA-NURIMEDIA

DBPIA-NURIMEDIA 무선 센서 네트워크 환경에서 링크 품질에 기반한 라우팅에 대한 효과적인 싱크홀 공격 탐지 기법 901 무선 센서 네트워크 환경에서 링크 품질에 기반한 라우팅에 대한 효과적인 싱크홀 공격 탐지 기법 (A Effective Sinkhole Attack Detection Mechanism for LQI based Routing in WSN) 최병구 조응준 (Byung

More information

???? 1

???? 1 The Korean Journal of Applied Statistics (2013) 26(1), 201 208 DOI: http://dx.doi.org/10.5351/kjas.2013.26.1.201 A Note on Model Selection in Mixture Experiments with Process Variables Jung Il Kim a,1

More information

<5B313132385D32303039B3E220C1A634B1C720C1A632C8A320B3EDB9AEC1F628C3D6C1BE292E687770>

<5B313132385D32303039B3E220C1A634B1C720C1A632C8A320B3EDB9AEC1F628C3D6C1BE292E687770> 디지털 영상에서의 자막추출을 이용한 자막 특성 분석에 관한 연구 이세열 * 요약 본 연구는 방송 프로그램 제작에 있어서 중요한 역할을 담당하고 있는 영상 자막의 특성과 영상 커 뮤니케이션 기능적인 관점에서 나타나고 있는 현상을 살펴본다. 다양한 방송 프로그램에서 활용되고 있는 디지털 영상 자막의 기능은 단순하게 간략한 정보를 전달하는 기능적인 역할을 수행하였다.

More information

30이지은.hwp

30이지은.hwp VR의 가상광고에 나타난 그래픽영상 연구 -TV 스포츠 방송을 중심으로- A study of the graphic image that is presented in Virtual Advertising of VR(Virtual Reality) - Focused on TV Sports broadcasts - 이지은(Lee, ji eun) 조일산업(주) 디자인 실장

More information

À̵¿·Îº¿ÀÇ ÀÎÅͳݱâ¹Ý ¿ø°ÝÁ¦¾î½Ã ½Ã°£Áö¿¬¿¡_.hwp

À̵¿·Îº¿ÀÇ ÀÎÅͳݱâ¹Ý ¿ø°ÝÁ¦¾î½Ã ½Ã°£Áö¿¬¿¡_.hwp l Y ( X g, Y g ) r v L v v R L θ X ( X c, Yc) W (a) (b) DC 12V 9A Battery 전원부 DC-DC Converter +12V, -12V DC-DC Converter 5V DC-AC Inverter AC 220V DC-DC Converter 3.3V Motor Driver 80196kc,PWM Main

More information

10 이지훈KICS2015-03-068.hwp

10 이지훈KICS2015-03-068.hwp 논문 15-40-05-10 The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences '15-05 Vol.40 No.05 http://dx.doi.org/10.7840/kics.2015.40.5.851 가로등 인프라를 활용한 안전한 스마트 방범 시스템 차 정 화, 이 주 용 *, 이

More information

<353420B1C7B9CCB6F52DC1F5B0ADC7F6BDC7C0BB20C0CCBFEBC7D120BEC6B5BFB1B3C0B0C7C1B7CEB1D7B7A52E687770>

<353420B1C7B9CCB6F52DC1F5B0ADC7F6BDC7C0BB20C0CCBFEBC7D120BEC6B5BFB1B3C0B0C7C1B7CEB1D7B7A52E687770> Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society Vol. 13, No. 2 pp. 866-871, 2012 http://dx.doi.org/10.5762/kais.2012.13.2.866 증강현실을 이용한 아동교육프로그램 모델제안 권미란 1*, 김정일 2 1 나사렛대학교 아동학과, 2 한세대학교 e-비즈니스학과

More information

Journal of the Korean Society of Mechanical Engineers 기 계 저 널 11 ISSN 1226-7287 Vol. 51, No. 11 November 2011 CONTENTS 05 08 10 12 15 34 34 인터뷰 무한내마모연

Journal of the Korean Society of Mechanical Engineers 기 계 저 널 11 ISSN 1226-7287 Vol. 51, No. 11 November 2011 CONTENTS 05 08 10 12 15 34 34 인터뷰 무한내마모연 Journal of the Korean Society of Mechanical Engineers 기 계 저 널 11 ISSN 1226-7287 Vol. 51, No. 11 November 2011 CONTENTS 05 08 10 12 15 34 34 인터뷰 무한내마모연구단 김대은 단장 이창훈 특별회원사 소개 삼성전자주식회사(부회장 : 최지성) 학회 사무국 신기술

More information

<38305FC0B1C3A2BCB12D4D41544C41422C2053696D756C696E6BB8A620C0CCBFEBC7D12E687770>

<38305FC0B1C3A2BCB12D4D41544C41422C2053696D756C696E6BB8A620C0CCBFEBC7D12E687770> Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society Vol. 17, No. 1 pp. 693-699, 2016 http://dx.doi.org/10.5762/kais.2016.17.1.693 ISSN 1975-4701 / eissn 2288-4688 MATLAB/Simulink를 이용한 화력발전소 복수펌프

More information

<30362E20C6EDC1FD2DB0EDBFB5B4EBB4D420BCF6C1A42E687770>

<30362E20C6EDC1FD2DB0EDBFB5B4EBB4D420BCF6C1A42E687770> 327 Journal of The Korea Institute of Information Security & Cryptology ISSN 1598-3986(Print) VOL.24, NO.2, Apr. 2014 ISSN 2288-2715(Online) http://dx.doi.org/10.13089/jkiisc.2014.24.2.327 개인정보 DB 암호화

More information

14.531~539(08-037).fm

14.531~539(08-037).fm G Journal of the Korea Concrete Institute Vol. 20, No. 4, pp. 531~539, August, 2008 š x y w m š gj p { sƒ z 1) * 1) w w Evaluation of Flexural Strength for Normal and High Strength Concrete with Hooked

More information

Microsoft Word - KSR2016S168

Microsoft Word - KSR2016S168 2016 년도 한국철도학회 춘계학술대회 논문집 KSR2016S168 GPR 을 이용한 자갈궤도 파울링층 파악을 위한 실내실험적 접근 Evaluation of Applicability of GPR to Detect Fouled Layer in Ballast Using Laboratory Tests 신지훈 *, 최영태 **, 장승엽 *** Ji-hoon. Shin

More information

<31362DB1E8C7FDBFF82DC0FABFB9BBEA20B5B6B8B3BFB5C8ADC0C720B1B8C0FC20B8B6C4C9C6C32E687770>

<31362DB1E8C7FDBFF82DC0FABFB9BBEA20B5B6B8B3BFB5C8ADC0C720B1B8C0FC20B8B6C4C9C6C32E687770> Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society Vol. 13, No. 4 pp. 1525-1531, 2012 http://dx.doi.org/10.5762/kais.2012.13.4.1525 저예산 독립영화의 구전 마케팅을 위한 스마트폰 모바일 애플리케이션 모델 개발 연구 김혜원 1* 1 청운대학교

More information

07_Àü¼ºÅÂ_0922

07_Àü¼ºÅÂ_0922 176 177 1) 178 2) 3) 179 4) 180 5) 6) 7) 8) 9) 10) 181 11) 12) 182 13) 14) 15) 183 16) 184 185 186 17) 18) 19) 20) 21) 187 22) 23) 24) 25) 188 26) 27) 189 28) 29) 30)31) 32) 190 33) 34) 35) 36) 191 37)

More information

21-설03 경인고속도로309~320p

21-설03 경인고속도로309~320p Non-Excavation Work Planning for the Gyeongin Expressway Line Section of Incheon Transit Line No. 2 The project section of the Incheon Transit Corporation Line No. 2(29.2 km, Oryu~Incheon Grand Park) is

More information

ePapyrus PDF Document

ePapyrus PDF Document 막힌 부분을 갖는 네트워크 내 효과적인 경로 탐색을 위한 유전 알고리즘 적용 김준우 *, 이민정 ** 요약 자연계의 진화 과정을 모방하는 유전 알고리즘은 다양한 조합 최적화와 같은 NP-hard 문제의 해를 탐색하는데 매 우 유용한 도구이다. 본 논문은 네트워크 내에 존재하는 두 노드 사이의 최단 경로를 구하는 문제 풀이를 위하여 유 전 알고리즘을 적용하고자

More information

06_ÀÌÀçÈÆ¿Ü0926

06_ÀÌÀçÈÆ¿Ü0926 182 183 184 / 1) IT 2) 3) IT Video Cassette Recorder VCR Personal Video Recorder PVR VCR 4) 185 5) 6) 7) Cloud Computing 8) 186 VCR P P Torrent 9) avi wmv 10) VCR 187 VCR 11) 12) VCR 13) 14) 188 VTR %

More information

Æ÷Àå½Ã¼³94š

Æ÷Àå½Ã¼³94š Cho, Mun Jin (E-mail: mjcho@ex.co.kr) ABSTRACT PURPOSES : The performance of tack coat, commonly used for layer interface bonding, is affected by application rate and curing time. In this study, bonding

More information

PowerPoint 프레젠테이션

PowerPoint 프레젠테이션 11 곡선과곡면 01 Spline 곡선 02 Spline 곡면 03 Subdivision 곡면 C n 연속성 C 0 연속성 C 1 연속성 2 C 2 연속성 01 Spline 곡선 1. Cardinal Spline Curve 2. Hermite Spline Curve 3. Bezier Spline Curve 4. Catmull-Rom Spline Curve 5.

More information

이슈분석 2000 Vol.1

이슈분석 2000 Vol.1 i ii iii iv 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66

More information

가볍게읽는-내지-1-2

가볍게읽는-내지-1-2 I 01. 10 11 12 02. 13 14 15 03. 16 17 18 04. 19 20 21 05. 22 23 24 06. 25 26 27 07. 28 29 08. 30 31 09. 32 33 10. 34 35 36 11. 37 12. 38 13. 39 14. 40 15. 41 16. 42 43 17. 44 45 18. 46 19. 47 48 20. 49

More information

kbs_thesis.hwp

kbs_thesis.hwp - I - - II - - III - - IV - - 1 - - 2 - - 3 - - 4 - - 5 - - 6 - - 7 - - 8 - - 9 - - 10 - - 11 - - 12 - - 13 - - 14 - - 15 - - 16 - - 17 - - 18 - - 19 - - 20 - - 21 - - 22 - - 23 - - 24 - - 25 - - 26 -

More information

한눈에-아세안 내지-1

한눈에-아세안 내지-1 I 12 I 13 14 I 15 16 I 17 18 II 20 II 21 22 II 23 24 II 25 26 II 27 28 II 29 30 II 31 32 II 33 34 II 35 36 III 38 III 39 40 III 41 42 III 43 44 III 45 46 III 47 48 III 49 50 IV 52 IV 53 54 IV 55 56 IV

More information

<32392D342D313020C0FCB0C7BFED2CC0CCC0B1C8F12E687770>

<32392D342D313020C0FCB0C7BFED2CC0CCC0B1C8F12E687770> Journal of the Society of Korea Industrial and Systems Engineering Vol 9 No 4 pp75 8 December 006 유전자 알고리즘을 이용한 시간제약 차량경로문제 * ** * ** 1 Vehicle Routing Problems with Time Window Constraints by Using Genetic

More information

광운소식-68호F

광운소식-68호F 광운 비전 2014 : 동북아 IT 최강 대학교 talk@kwangwoon 신캠퍼스 조성사업 의 비전과 목표 기초과학의 힘이 잉태되는 곳 - 광운대학교 기초과학연구소 enjoy@kwangwoon 나이와 함께 찾아오는 불청객 - 퇴행성 관절염(골관절염) act@kwangwoon 2007년 신년 하례식 김상훈 부총장, 소프트웨어산업인의 날 국무총리 표창 학생복지처

More information

<333820B1E8C8AFBFEB2D5A6967626565B8A620C0CCBFEBC7D120BDC7BFDC20C0A7C4A1C3DFC1A42E687770>

<333820B1E8C8AFBFEB2D5A6967626565B8A620C0CCBFEBC7D120BDC7BFDC20C0A7C4A1C3DFC1A42E687770> Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society Vol. 13, No. 1 pp. 306-310, 2012 http://dx.doi.org/10.5762/kais.2012.13.1.306 Zigbee를 이용한 실외 위치추정 시스템 구현 김환용 1*, 임순자 1 1 원광대학교 전자공학과 Implementation

More information

1. 연구 개요 q 2013년 연구목표 제2-1과제명 건축물의 건강친화형 관리 및 구법 기술 연구목표 건강건축 수명예측 Lifecycle Health Assessment (LHA) 모델 개발 건축물의 비용 기반 분석기술(Cost-based Lifecycle Health

1. 연구 개요 q 2013년 연구목표 제2-1과제명 건축물의 건강친화형 관리 및 구법 기술 연구목표 건강건축 수명예측 Lifecycle Health Assessment (LHA) 모델 개발 건축물의 비용 기반 분석기술(Cost-based Lifecycle Health 지속가능 건강건축을 위한 비용기반 LHA 모델 2013. 11. 15-16 목 차 1. 연구 개요 2. Cost-based LHA 모델의 개념 3. Cost-based LHA 모델의 운용 4. 결론 2 283 1. 연구 개요 q 2013년 연구목표 제2-1과제명 건축물의 건강친화형 관리 및 구법 기술 연구목표 건강건축 수명예측 Lifecycle Health

More information

07-1960(JH)

07-1960(JH) 한국두피모발미용학회지 제5권 제1호 2009 The Journal of Beauty & Trichology 5(1), 00~00(2008) 1960년대 뷰티 및 패션트렌드 분석 - 모델 트위기 (Twiggy) 를 중심으로 - 김희선* 안양과학대학 뷰티디자인학부 Analysis of Beauty and Fashion trends in the 1960 s - Focusing

More information

<313120C0AFC0FCC0DA5FBECBB0EDB8AEC1F2C0BB5FC0CCBFEBC7D15FB1E8C0BAC5C25FBCF6C1A42E687770>

<313120C0AFC0FCC0DA5FBECBB0EDB8AEC1F2C0BB5FC0CCBFEBC7D15FB1E8C0BAC5C25FBCF6C1A42E687770> 한국지능시스템학회 논문지 2010, Vol. 20, No. 3, pp. 375-379 유전자 알고리즘을 이용한 강인한 Support vector machine 설계 Design of Robust Support Vector Machine Using Genetic Algorithm 이희성 홍성준 이병윤 김은태 * Heesung Lee, Sungjun Hong,

More information

02양은용

02양은용 The filial piety of Won-Buddhism in the tradition of filial piety Yang, Eun-Yong Dept. of Korean Culture, Wonkwang University Keyword : Filial piety, Fourfold Grace, the grace of parents, Xiao Jing (),

More information

DBPIA-NURIMEDIA

DBPIA-NURIMEDIA FPS게임 구성요소의 중요도 분석방법에 관한 연구 2 계층화 의사결정법에 의한 요소별 상관관계측정과 대안의 선정 The Study on the Priority of First Person Shooter game Elements using Analytic Hierarchy Process 주 저 자 : 배혜진 에이디 테크놀로지 대표 Bae, Hyejin AD Technology

More information

45-51 ¹Ú¼ø¸¸

45-51 ¹Ú¼ø¸¸ A Study on the Automation of Classification of Volume Reconstruction for CT Images S.M. Park 1, I.S. Hong 2, D.S. Kim 1, D.Y. Kim 1 1 Dept. of Biomedical Engineering, Yonsei University, 2 Dept. of Radiology,

More information

<C1A4BAB8B9FDC7D031362D335F3133303130322E687770>

<C1A4BAB8B9FDC7D031362D335F3133303130322E687770> 권리범위확인심판에서는 법원이 진보성 판단을 할 수 없는가? Can a Court Test the Inventive Step in a Trial to Confirm the Scope of a Patent? 구대환(Koo, Dae-Hwan) * 41) 목 차 Ⅰ. 서론 Ⅱ. 전원합의체판결의 진보성 판단 관련 판시사항 1. 이 사건 특허발명 2. 피고 제품 3.

More information

원고스타일 정의

원고스타일 정의 논문접수일 : 2015.01.05 심사일 : 2015.01.13 게재확정일 : 2015.01.26 유니컨셉 디자인을 활용한 보행환경 개선방안 연구 A Study on Improvement of Pedestrian Environment on to Uniconcept Design 주저자 : 김동호 디지털서울문화예술대학교 인테리어실용미술학과 교수 Kim dong-ho

More information

,. 3D 2D 3D. 3D. 3D.. 3D 90. Ross. Ross [1]. T. Okino MTD(modified time difference) [2], Y. Matsumoto (motion parallax) [3]. [4], [5,6,7,8] D/3

,. 3D 2D 3D. 3D. 3D.. 3D 90. Ross. Ross [1]. T. Okino MTD(modified time difference) [2], Y. Matsumoto (motion parallax) [3]. [4], [5,6,7,8] D/3 Depth layer partition 2D 3D a), a) 3D conversion of 2D video using depth layer partition Sudong Kim a) and Jisang Yoo a) depth layer partition 2D 3D. 2D (depth map). (edge directional histogram). depth

More information

<B1B3B9DFBFF83330B1C7C1A631C8A35FC6EDC1FDBABB5FC7D5BABB362E687770>

<B1B3B9DFBFF83330B1C7C1A631C8A35FC6EDC1FDBABB5FC7D5BABB362E687770> 교육발전연구 Journal of Educational Development 2014. Vol. 30, No. 1, pp. 89~110 융합인재교육(STEAM)을 통한 시각적 문해력 효과 연구: 인포그래픽 동영상 만들기를 중심으로 강인애 1), 이재경 2), 남미진 3) 요 약 본 연구는 융합인재(STEAM)교육으로 구안된 인포그래픽(infographic) 영상

More information

<31372DB9DABAB4C8A32E687770>

<31372DB9DABAB4C8A32E687770> 김경환 박병호 충북대학교 도시공학과 (2010. 5. 27. 접수 / 2011. 11. 23. 채택) Developing the Traffic Severity by Type Kyung-Hwan Kim Byung Ho Park Department of Urban Engineering, Chungbuk National University (Received May

More information

untitled

untitled PMIS 발전전략 수립사례 A Case Study on the Development Strategy of Project Management Information System 류 원 희 * 이 현 수 ** 김 우 영 *** 유 정 호 **** Yoo, Won-Hee Lee, Hyun-Soo Kim, Wooyoung Yu, Jung-Ho 요 약 건설업무의 효율성

More information

ICT EXPERT INTERVIEW ITS/ ICT? 차량과 인프라 간 통신(V2I) Nomadic 단말 통신(V2P) 차량 간 통신(V2V) IVN IVN [ 1] ITS/ ICT TTA Journal Vol.160 l 9

ICT EXPERT INTERVIEW ITS/ ICT? 차량과 인프라 간 통신(V2I) Nomadic 단말 통신(V2P) 차량 간 통신(V2V) IVN IVN [ 1] ITS/ ICT TTA Journal Vol.160 l 9 오늘날 자동차와 도로는 ICT 기술과 융합되어 눈부시게 발전하고 있습니다. 자동차는 ICT 기술과 접목되어 스마트 자동차로 변화하며 안전하고 편리하며 CO 2 방출을 줄이는 방향으로 기술개발을 추진하고 있으며 2020년경에는 자율 주행 서비스가 도입될 것으로 전망하고 있습니다. 또한, 도로도 ICT 기술과 접목되어 스마트 도로로 변화하며 안전하고 편리하며 연료

More information

공학박사학위 논문 운영 중 터널확대 굴착시 지반거동 특성분석 및 프로텍터 설계 Ground Behavior Analysis and Protector Design during the Enlargement of a Tunnel in Operation 2011년 2월 인하대

공학박사학위 논문 운영 중 터널확대 굴착시 지반거동 특성분석 및 프로텍터 설계 Ground Behavior Analysis and Protector Design during the Enlargement of a Tunnel in Operation 2011년 2월 인하대 저작자표시-비영리-동일조건변경허락 2.0 대한민국 이용자는 아래의 조건을 따르는 경우에 한하여 자유롭게 이 저작물을 복제, 배포, 전송, 전시, 공연 및 방송할 수 있습니다. 이차적 저작물을 작성할 수 있습니다. 다음과 같은 조건을 따라야 합니다: 저작자표시. 귀하는 원저작자를 표시하여야 합니다. 비영리. 귀하는 이 저작물을 영리 목적으로 이용할 수 없습니다.

More information

<313430333033C6AFC1FD28C3E0B1B8292E687770>

<313430333033C6AFC1FD28C3E0B1B8292E687770> 스포츠와 물리학: 구기운동 안티-싸커 와 간접-축구 DOI: 10.3938/PhiT.23.005 이 인 호 Anti-soccer and Indirect Soccer 편성은 없다고 장담한다. 벨기에(FIFA 랭킹 11위), 러시아 (FIFA 랭킹 22위), 알제리(FIFA 랭킹 26위), 그리고 한국(FIFA 랭킹 61위)으로 이어지는 H조 편성 결과이다. 이

More information

<33312D312D313220C0CCC7D1C1F820BFB0C3A2BCB12E687770>

<33312D312D313220C0CCC7D1C1F820BFB0C3A2BCB12E687770> Journal of the Society of Korea Industrial and Systems Engineering Vol No pp March 8 Scatter Search를 이용한 신뢰성 있는 네트워크의 경제적 설계 * ** * ** Economic Design of Reliable Networks Using Scatter Search HanJin Lee*

More information

<C0CCBCF8BFE42DB1B3C1A4BFCFB7E12DB1E8B9CCBCB12DC0DBBCBAC0DAB0CBC1F5BFCFB7E12DB8D3B8AEB8BBB3BBBACEC0DAB0CBC1F52E687770>

<C0CCBCF8BFE42DB1B3C1A4BFCFB7E12DB1E8B9CCBCB12DC0DBBCBAC0DAB0CBC1F5BFCFB7E12DB8D3B8AEB8BBB3BBBACEC0DAB0CBC1F52E687770> 사회복지용 지능로봇 기술동향 머 리 말 목 차 제1장 서 론 1 제2장 기술의 특징 3 제3장 사회복지용 지능 로봇산업의 기술 수요 전망 11 제4장 사회복지용 지능 로봇의 기술 동향 32 제5장 결론 및 정책 제언 103 참고문헌 109 표 목차 그림 목차 제1장 서 론 1. 목적 및 필요성 2. 분석내용 및 범위 제2장 기술의 특징 1. 지능형 로봇기술의

More information

11이정민

11이정민 Co-Evolution between media and contents in the Ubiquitous era - A Study of the Format of Mind-Contents based on Won-Buddhism - Lee, Jung-min Korean National University of Arts : Keyword : Ubiquitous, Convergence,

More information

<30345F283439372D353034295F313135375FC0CCB5BFC8F15FB5B5B7CEC5CDB3CEC0C720B0BBB1B8BACE20B0E6B0FCBCB3B0E8B0A120C5CDB3CE20B3BBBACEC1B6B8ED2E687770>

<30345F283439372D353034295F313135375FC0CCB5BFC8F15FB5B5B7CEC5CDB3CEC0C720B0BBB1B8BACE20B0E6B0FCBCB3B0E8B0A120C5CDB3CE20B3BBBACEC1B6B8ED2E687770> J of Korean Tunn Undergr Sp Assoc 15(5)497-504(2013) eissn: 2287-4747 http://dx.doi.org/10.9711/ktaj.2013.15.5.497 pissn: 2233-8292 도로터널의 갱구부 경관설계가 터널 내부조명에 미치는 영향에 관한 연구 이미애 1 ㆍ이동희 2 * 1 아이라이트 대표이사 2

More information

#Ȳ¿ë¼®

#Ȳ¿ë¼® http://www.kbc.go.kr/ A B yk u δ = 2u k 1 = yk u = 0. 659 2nu k = 1 k k 1 n yk k Abstract Web Repertoire and Concentration Rate : Analysing Web Traffic Data Yong - Suk Hwang (Research

More information

-

- World Top 10 by 2030 CONTENTS CONTENTS 02 03 PRESIDENT S MESSAGE 04 05 VISION GOALS VISION GOALS STRATEGIES 06 07 HISTORY 2007 2008 2009 2010 2011 08 09 UNIST POWER 10 11 MPI USTC UNIST UCI UTD U-M GT

More information

DBPIA-NURIMEDIA

DBPIA-NURIMEDIA 한국마린엔지니어링학회지 제37권 제4호, pp. 391 398, 2013. 5 (ISSN 2234-8352 Online) / (ISSN 2234-7925 Print) Journal of the Korean Society of Marine Engineering http://dx.doi.org/10.5916/jkosme.2013.37.4.391 작업자 편의를 반영한

More information

11. 일반 10 김린 지니 3(cwr).hwp

11. 일반 10 김린 지니 3(cwr).hwp 仁 荷 大 學 校 法 學 硏 究 第 18 輯 第 4 號 2015년 12월 31일, 225~260쪽 Inha Law Review The Institute of Legal Studies Inha University Vol.18, No.4, December, 2015 VMI 관련 계약의 법적 쟁점 * ** - 하도급거래 공정화에 관한 법률을 중심으로 - 김 린 인하대학교

More information

03-서연옥.hwp

03-서연옥.hwp 농업생명과학연구 49(4) pp.31-37 Journal of Agriculture & Life Science 49(4) pp.31-37 Print ISSN 1598-5504 Online ISSN 2383-8272 http://dx.doi.org/10.14397/jals.2015.49.4.31 국가산림자원조사 자료를 적용한 충남지역 사유림경영율 추정 서연옥

More information

04-ƯÁý2b71Ú°æ½Äš

04-ƯÁý2b71Ú°æ½Äš Safety Evaluation and Signal Analysis of Health/Functional Foods Kyoung Sik Park Nutrition&Functional Food Standardization Division, KFDA 1. Corresponding author : Kyoung Sik Park Tel : 02-380-1317 E-mail

More information

<32382DC3BBB0A2C0E5BED6C0DA2E687770>

<32382DC3BBB0A2C0E5BED6C0DA2E687770> 논문접수일 : 2014.12.20 심사일 : 2015.01.06 게재확정일 : 2015.01.27 청각 장애자들을 위한 보급형 휴대폰 액세서리 디자인 프로토타입 개발 Development Prototype of Low-end Mobile Phone Accessory Design for Hearing-impaired Person 주저자 : 윤수인 서경대학교 예술대학

More information

Microsoft Word - 1-차우창.doc

Microsoft Word - 1-차우창.doc Journal of the Ergonomics Society of Korea Vol. 28, No. 2 pp.1-8, May 2009 1 하이브리드 환경하의 인간기계시스템 제어실 평가에 관한 연구 차 우 창 김 남 철 금오공과대학교 산업시스템공학과 A Study of the Evaluation for the Control Room in Human Machine

More information

À±È°Ãß°è½ÉÆ÷ÆÊÇ÷¿ 59ȸ-ÃÖÁ¾

À±È°Ãß°è½ÉÆ÷ÆÊÇ÷¿ 59ȸ-ÃÖÁ¾ http://www.kstle.or.kr 2014 The Korean Society of Tribologists & Lubrication Engineers 3 4 5~14 15~16 17 18 19 2 2014 10 www.kstle.or.kr 3 1. Overview of Industrial Lubricant and its Trend Dr. Kook-Wha

More information

1

1 - MEDIC (MEDical Intelligent wheelchair ) MedicalIntelligent, Wheelchair MEDIC. MEDIC LG Global Challenger 2003 - 1. 3 2. 4 2.1 4 (1) 4 (2) 5 2.2 6 (1) 6 (2) 6 (3) 7 3. 8 3.1 8 3.2 10 3.3 11 4. 12 4.1

More information

05(533-537) CPLV12-04.hwp

05(533-537) CPLV12-04.hwp 모바일 OS 환경의 사용자 반응성 향상 기법 533 모바일 OS 환경의 사용자 반응성 향상 기법 (Enhancing Interactivity in Mobile Operating Systems) 배선욱 김정한 (Sunwook Bae) 엄영익 (Young Ik Eom) (Junghan Kim) 요 약 사용자 반응성은 컴퓨팅 시스템에서 가장 중요 한 요소 중에 하나이고,

More information

232 도시행정학보 제25집 제4호 I. 서 론 1. 연구의 배경 및 목적 사회가 다원화될수록 다양성과 복합성의 요소는 증가하게 된다. 도시의 발달은 사회의 다원 화와 밀접하게 관련되어 있기 때문에 현대화된 도시는 경제, 사회, 정치 등이 복합적으로 연 계되어 있어 특

232 도시행정학보 제25집 제4호 I. 서 론 1. 연구의 배경 및 목적 사회가 다원화될수록 다양성과 복합성의 요소는 증가하게 된다. 도시의 발달은 사회의 다원 화와 밀접하게 관련되어 있기 때문에 현대화된 도시는 경제, 사회, 정치 등이 복합적으로 연 계되어 있어 특 한국도시행정학회 도시행정학보 제25집 제4호 2012. 12 : pp.231~251 생활지향형 요소의 근린주거공간 분포특성 연구: 경기도 시 군을 중심으로* Spatial Distribution of Daily Life-Oriented Features in the Neighborhood: Focused on Municipalities of Gyeonggi Province

More information

DBPIA-NURIMEDIA

DBPIA-NURIMEDIA Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering 한국정보통신학회논문지(J. Korea Inst. Inf. Commun. Eng.) Vol. 19, No. 5 : 1031~1039 May. 2015 정보보호 산업의 경제적 파급효과 및 기여도 분석 김방룡 1 홍재표 2* Economic

More information

<3136C1FD31C8A35FC3D6BCBAC8A3BFDC5F706466BAAFC8AFBFE4C3BB2E687770>

<3136C1FD31C8A35FC3D6BCBAC8A3BFDC5F706466BAAFC8AFBFE4C3BB2E687770> 부동산학연구 제16집 제1호, 2010. 3, pp. 117~130 Journal of the Korea Real Estate Analysts Association Vol.16, No.1, 2010. 3, pp. 117~130 비선형 Mankiw-Weil 주택수요 모형 - 수도권 지역을 대상으로 - Non-Linear Mankiw-Weil Model on Housing

More information

Output file

Output file 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 An Application for Calculation and Visualization of Narrative Relevance of Films Using Keyword Tags Choi Jin-Won (KAIST) Film making

More information

2: [9] 3 3: [9] 4 3 1, 3 (Seifert Surfaces) 3

2: [9] 3 3: [9] 4 3 1, 3 (Seifert Surfaces) 3 (Construct Surfaces from Knots) Hun Kim, Kyoung Il Park and R.Jooyoung Park Dept. of Mathematics and Computer Science, Korea Science Academy of KAIST 105 47 Baekyanggwanmun-ro, Busanjin-gu, Busan 614 100,

More information

14.이동천교수님수정

14.이동천교수님수정 28 6 2010 12 pp 547~554 3D Stereo Display of Spatial Data from Various Sensors 1) 2) 3) 4) Abstract Visualization requires for effective analysis of the spatial data collected by various sensors. The best

More information

<303933305FC7D1BEE7B4EB2DB9FDC7D0B3EDC3D132382D332E687770>

<303933305FC7D1BEE7B4EB2DB9FDC7D0B3EDC3D132382D332E687770> 주취운전죄와 관련된 최근의 입법과 판례의 동향 박 찬 걸 * < 目 次 > Ⅰ. 문제의 소재 Ⅲ. 행위의 방법( 자동차 등을 운전하여 )과 Ⅱ. 행위의 주체( 술에 취한 상태에 있는 자 ) 관련된 동향 와 관련된 동향 Ⅳ. 글을 마치며 Ⅰ. 문제의 소재 도로교통법 1) 제44조에 의하면 누구든지 술에 취한 상태에서 자동차 등을 운전하여서는 아 니 되며(제1항),

More information

63 19 2 1989 90 2013 3 4 2 54 15 2002 p 19; 1 2008 pp 32 37; 2013 p 23 3 2001 ㆍ 2002 2009 新 興 寺 大 光 殿 2010 2013 2013 4 大 光 殿 壁 畵 考 察 193 1992 ; : 2006

63 19 2 1989 90 2013 3 4 2 54 15 2002 p 19; 1 2008 pp 32 37; 2013 p 23 3 2001 ㆍ 2002 2009 新 興 寺 大 光 殿 2010 2013 2013 4 大 光 殿 壁 畵 考 察 193 1992 ; : 2006 DOI http:ddoi org 10 14380 AHF 2015 41 113 新 興 寺 佛 殿 莊 嚴 壁 畵 考 I. 머리말 朴 銀 卿 동아대학교 인문과학대학 고고미술사학과 교수 규슈대학 문학박사 불교회화사 15 3 3 1 1 * 2013 NRF 2013S1A5A2A03045496 ** : 26 2014; 高 麗 佛 畵 : 本 地 畵 幅 奉 安 問 題 美 術

More information

........pdf 16..

........pdf 16.. Abstract Prospects of and Tasks Involving the Policy of Revitalization of Traditional Korean Performing Arts Yong-Shik, Lee National Center for Korean Traditional Performing Arts In the 21st century, the

More information

1. KT 올레스퀘어 미디어파사드 콘텐츠 개발.hwp

1. KT 올레스퀘어 미디어파사드 콘텐츠 개발.hwp Journal of Next-generation Convergence Information Services Technology Vol.4, No.1, June (2015), pp. 1-8 차세대컨버전스정보서비스기술논문지 KT 올레스퀘어 미디어파사드 콘텐츠 개발 Media Fasade Contents Development of KT Olleh Square 김동조

More information

공연영상

공연영상 한국영화 배급시장의 문제점과 개선방안에 대한 고찰 143 144 한국영화 배급시장의 문제점과 개선방안에 대한 고찰 - 독과점 배급시장을 중심으로 김황재* 23) I. 머리말 II. 한국 영화산업의 배급시장 1. 배급의 개념 2. 한국 영화산업 배급시장의 변화 3. 메이저 배급사의 배급시장 4. 디지털 배급 시스템 III. 한국영화 배급시장의 문제점 1. 독과점

More information

서강대학교 기초과학연구소대학중점연구소 심포지엄기초과학연구소

서강대학교 기초과학연구소대학중점연구소 심포지엄기초과학연구소 2012 년도기초과학연구소 대학중점연구소심포지엄 마이크로파센서를이용한 혈당측정연구 일시 : 2012 년 3 월 20 일 ( 화 ) 14:00~17:30 장소 : 서강대학교과학관 1010 호 주최 : 서강대학교기초과학연구소 Contents Program of Symposium 2 Non-invasive in vitro sensing of D-glucose in

More information

<32303035B3E2BFF8BAB828C8AFB0E629312E687770>

<32303035B3E2BFF8BAB828C8AFB0E629312E687770> 부산광역시 보건환경연구원보 제14권(Ⅱ), 78~88, 2004 Rep. Busan Inst. Health & Environ, Vol.14, 78~88, 2004 부산지역 바람장 실시간 모니터링 프로그램 개발(Ⅱ) 대기보전과 도우곤 정종순 The development of realtime monitoring program in Busan wind field(Ⅱ)

More information

정치사적

정치사적 2014-2 역사학의 이론과 실제 수업 지도 교수: 조범환 담당 교수: 박 단 신라 중대 말 갈항사와 진골 귀족 20100463 김경진 I. 머리말 II. 승전과 갈항사 창건 III. 갈항사와 원성왕 외가 IV. 원성왕 외가와 경덕왕 V. 맺음말 목 차 I. 머리말 葛 項 寺 는 신라 고승 勝 詮 이 700년 전후에 경상북도 김천시 남면 오봉리에 건립한 사찰이

More information

1. 서론 1-1 연구 배경과 목적 1-2 연구 방법과 범위 2. 클라우드 게임 서비스 2-1 클라우드 게임 서비스의 정의 2-2 클라우드 게임 서비스의 특징 2-3 클라우드 게임 서비스의 시장 현황 2-4 클라우드 게임 서비스 사례 연구 2-5 클라우드 게임 서비스에

1. 서론 1-1 연구 배경과 목적 1-2 연구 방법과 범위 2. 클라우드 게임 서비스 2-1 클라우드 게임 서비스의 정의 2-2 클라우드 게임 서비스의 특징 2-3 클라우드 게임 서비스의 시장 현황 2-4 클라우드 게임 서비스 사례 연구 2-5 클라우드 게임 서비스에 IPTV 기반의 클라우드 게임 서비스의 사용성 평가 - C-Games와 Wiz Game 비교 중심으로 - Evaluation on the Usability of IPTV-Based Cloud Game Service - Focus on the comparison between C-Games and Wiz Game - 주 저 자 : 이용우 (Lee, Yong Woo)

More information

2 1896 2 26 ( ) 2 7-20 2) 1897 1898 ( )3) 6 1902 8 1904 10 10 (19 05-1914 ) ( ) ( ) 4) 1915 ( ) ( ) 1917 2) 3) 4) 285

2 1896 2 26 ( ) 2 7-20 2) 1897 1898 ( )3) 6 1902 8 1904 10 10 (19 05-1914 ) ( ) ( ) 4) 1915 ( ) ( ) 1917 2) 3) 4) 285 13 2 ( 25 ) 2004 12 Korean J Med Hist 13 284 296 Dec 2004 ISSN 1225 505X 1) * ** ** 1 1920 1930 40 ( 1896-1973) 80 * ** 1) 2003 284 2 1896 2 26 ( ) 2 7-20 2) 1897 1898 ( )3) 6 1902 8 1904 10 10 (19 05-1914

More information

<31332EBEC6C6AEB8B6C4C9C6C3C0BB20C8B0BFEBC7D120C6D0C5B0C1F6B5F0C0DAC0CE20BFACB1B82E687770>

<31332EBEC6C6AEB8B6C4C9C6C3C0BB20C8B0BFEBC7D120C6D0C5B0C1F6B5F0C0DAC0CE20BFACB1B82E687770> A Journal of Brand Design Association of Korea 통권 제 9호 2007 12 Vol. 5 No. 2 아트마케팅을 활용한 화장품 브랜드 디자인 연구 -화장품패키지디자인 중심으로- A Study on the Cosmetic Brand Package Design Applied Art-Marketing - Focusing on Cosmetic

More information

?

? 모바일 앱진 전자책 앱 마켓과 문화재청 홈페이지(www.cha.go.kr)를 통해 을 만나보세요 발간등록번호 11-1550000-000370-06 ISSN 2005-3584 우리가 함께해요 한국인의 마음 희망希望 긍정적인 마음으로 미래를 열어나가다 DECEMBER 2015 VOL. 133 하나 희망과 긍정의 뿌리 둘 꽃 속에 피어나는 희망 셋

More information

<B3EDB9AEC1FD5F3235C1FD2E687770>

<B3EDB9AEC1FD5F3235C1FD2E687770> 오용록의 작품세계 윤 혜 진 1) * 이 논문은 생전( 生 前 )에 학자로 주로 활동하였던 오용록(1955~2012)이 작곡한 작품들을 살펴보고 그의 작품세계를 파악하고자 하는 것이다. 한국음악이론이 원 래 작곡과 이론을 포함하였던 초기 작곡이론전공의 형태를 염두에 둔다면 그의 연 구에서 기존연구의 방법론을 넘어서 창의적인 분석 개념과 체계를 적용하려는

More information

±èÇö¿í Ãâ·Â

±èÇö¿í Ãâ·Â Smartphone Technical Trends and Security Technologies The smartphone market is increasing very rapidly due to the customer needs and industry trends with wireless carriers, device manufacturers, OS venders,

More information

<B3EDB9AEC1FD5F3235C1FD2E687770>

<B3EDB9AEC1FD5F3235C1FD2E687770> 경상북도 자연태음악의 소박집합, 장단유형, 전단후장 경상북도 자연태음악의 소박집합, 장단유형, 전단후장 - 전통 동요 및 부녀요를 중심으로 - 이 보 형 1) * 한국의 자연태 음악 특성 가운데 보편적인 특성은 대충 밝혀졌지만 소박집합에 의한 장단주기 박자유형, 장단유형, 같은 층위 전후 구성성분의 시가( 時 價 )형태 등 은 밝혀지지 않았으므로

More information