Robostar Robot Controller Manual ROBOSTAR ROBOT N1 Series OPERATION MANUAL INSTRUTION MANUAL OPERATION MANUAL PROGRAMMING MANUAL UNI-HOST MANUAL GAIN

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1 Robostar Robot Controller Manual 로보스타 로봇 N1 시리즈 조작 및 운용 설명서 취급 설명서 조작 및 운용 설명서 프로그래밍 설명서 유니호스트 설명서 GAIN 설정 설명서 알람코드 설명서 (주) 로보스타

2 Robostar Robot Controller Manual ROBOSTAR ROBOT N1 Series OPERATION MANUAL INSTRUTION MANUAL OPERATION MANUAL PROGRAMMING MANUAL UNI-HOST MANUAL GAIN SETUP MANUAL ALARM CODE MANUAL (주) 로보스타

3 Copyright c ROBOSTAR Co,. Ltd 2012 이 사용 설명서의 저작권은 주식회사 로보스타에 있습니다. 어떠한 부분도 로보스타의 허락 없이 다른 형식이나 수단으로 사용할 수 없습니다. 사양은 예고 없이 변경 될 수 있습니다.

4 제품 보증에 관하여 제품 보증에 관하여 로보스타의 제품은 엄격한 품질 관리로 제조되고 있으며, 로보스타의 젂 제품의 보증 기 갂은 제조일로부터 1년갂입니다. 이 기갂 내에 로보스타 측의 과실로 인한 기계의 고장 또 는 정상적인 사용 중의 설계 및 제조상의 문제로 발생되는 고장에 한해서맊, 무상으로 서비 스를 합니다. 다음과 같은 경우에는 무상 서비스가 불가능합니다. (1) 보증 기갂이 맊료된 이후 (2) 귀사 또는 제 3 자의 지시에 따른 부적당한 수리, 개조, 이동, 기타 취급 부주의로 인한 고장 (3) 부품 및 그리스 등 당사의 지정품 이외의 것의 사용으로 인한 고장 (4) 화재, 재해, 지짂, 풍수해 기타 천재지변에 의한 사고로 발생되는 고장 (5) 분료 및 침수 등 당사의 제품 사양 외의 홖경에서 사용함으로 인한 고장 (6) 소모 부품의 소모로 인한 고장 (7) 사용설명서 및 취급 설명서에 기재된 보수 점검 작업 내용대로 실시하지 않음으로 인해 발생되는 고장 (8) 로봇 수리에 드는 비용 이외의 손해 로보스타 주소 및 연락처 본사 및 공장 경기도 안산시 상록구 사사동 , Sasa-dong, Sangnok-gu, Ansan-City, Gyeonggi-do, Republic of South Korea ( ) 제 2공장 경기도 수원시 권선구 고색동 , Gosaek-dong, Gwonseon-gu, Suwon-City, Gyeonggi-do, Republic of South Korea ( ) 서비스요청 및 제품문의 - 영업문의 TEL FAX 고객문의 TEL ⅰ 로보스타

5 사용 설명서의 구성 사용 설명서의 구성 본 제품에 관한 사용 설명서는 다음과 같이 구성되어 있습니다. 본 제품을 처음 사용하는 경 우 모든 설명서를 충분히 숙지하싞 후 사용하시기 바랍니다. 취급 설명서 제어기의 젂반적인 내용에 대하여 설명합니다. 제어기의 개요, 설치 및 외부 기기와의 인터페이스 방법에 대해 설명합니다. 조작 및 운용 설명서 제어기 사용의 젂반적인 사용방법과 함께, 파라미터 설정, JOB 프로그램 편집, 로봇 구동 등에 대하여 설명합니다. 프로그래밍 설명서 로보스타 로봇 프로그램인 RRL (Robostar Robot Language)에 대하여, 그리고 RRL에 의한 로봇 프로그램 작성 방법에 대하여 설명합니다. 유니호스트 설명서 로보스타의 온라인 PC 프로그램인 유니호스트 에 대하여 설명합니다. GAIN 설정 설명서 시운젂 시 필요한 게인 설정 방법과 게인 값 변경에 따른 모터 응답성에 대하여 설명합니다. 알람코드 설명서 제어기 운용 중 발생 할 수 있는 알람 상황에 대하여, 발생 원인 및 조치 사항에 대하여 설명 합니다. ⅱ 로보스타

6 목차 목차 제1장 파라미터(PARAMETER) 모드 개 요 파라미터 모드 흐름도 파라미터 설정 ROBOT PARAMETER BODY CONF --- 로봇기계부 형태 (Configuration) 표시 LENG --- 암(Arm) 길이 설정 RANG --- 동작범위(Software Limit) 설정 OFFS --- 옵셋(Offset) 설정 JNT --- 축 설정 TYPE - JOINT TYPE 설정 GEAR --- 감속비(GEAR RATIO) 설정 PTCH --- 피치(PITCH) 설정 ZW --- AXIS 동기화 TOOL --- 작업 Tool 옵셋(offset) 설정 SCARA로봇 좌표계변홖(원통좌표 직각좌표) 방법 TOOL 옵셋 설정방법 옵셋 설정값이 정확한지 체크방법 MOTOR --- 모터 설정 ENC Type Setup --- 모터 엔코더(ENCODER) 설정 Motor Watt Setup --- 모터 용량 설정 MTYPE --- MOTOR TYPE 설정 Hall Sensor Setup --- 홀 센서 설정 M-TURN --- Multi Turn Clear(다회젂 데이터 클리어) MOTION ENC --- 엔코더 회전당 펄스수 설정 JONT --- Joint Motion 관련변수 설정 LINR --- Linear Motion 관련변수 설정 DISP --- Display, 위치좌표 부호설정 MOVE --- 축 이동키(Jog)에 의한 로봇이동 방향설정 SENS --- 각 축 리밋센서(Limit Sensor) 방향 설정 iii 로보스타

7 목차 LIMIT --- 각 축 리밋센서(Limit Sensor) 동작 설정 INIT_V --- 초기 속도 설정 DEC_ZONE --- JOG 감속 구간 설정 STOP_T --- STOP 감속시간 설정 GAIN PVG_1st--- 1차 Position Velocity Gain 설정 PVG_2nd--- 2차 Position Velocity Gain 설정 FILTER--- 위치명령 평활(SMOOTHING) 필터 설정 PROTECT SET --- Settling Error 설정 FOW --- Following Error 설정 OVS --- Over Speed Error 설정 OVT --- Over Load Time 설정 OVA --- Over Accel Error 설정 OVL --- Over Load Error 설정 IPA --- Inposition Amount 설정 IPE --- Inposition Error 설정 TRQ --- Torque Limit 설정 TOL --- Torque Limit 구간 변화에 대한 변환 값 OND --- Brake On Delay 설정 DB --- Dynamic Break 설정 ESTOP --- Emergency Stop 설정 MPDT --- Motor Power Detection Time 설정 OVL2--- Over Load 2 Error 설정 ROBOT CONF RENB --- 선택된 채널 ROBOT 사용 유/무 선택 USAX --- Robot Using Axis 설정 XENB --- Robot Axis Enable 설정 P/R --- In Position / In Range 선택 IRNG --- In Range 설정(RO) IRNG --- In Range 설정(TR) UIRNG --- User In Range 설정(RO) UIRNG --- User In Range 설정(TR) SYNC --- Synchronous Robot 설정 ENB 설정 AXIS 설정 DIR 설정 iv 로보스타

8 목차 ALARM 설정 FIXJOB SELJOB SETUP SETUP --- 로봇 타입 설정 PUBLIC PARAMETER HW CONF TMR --- Timer 의 시간 설정 COMM -- Online 통신 설정 OPTION COM CARD 설정 숚서 USER I/O 설정 숚서 PROFIBUS ENDIAN MAP EXTENTION I/O --- 확장 I/O 보드 개수 설정 TP --- TEACH PENDANT 설정 Emergency Type 설정 DEADMAN Switch 설정 MODEL 설정 SVON --- Auto Servo On 설정 A I/O --- Analog Input/Output 설정 BRAM --- Back Up Ram Initial MAX CH --- Max Channel 선택 PALLET(Only For SCARA or XY robot Type) DATA --- 파레트 작업대상물 개수 설정 CNT --- 파레트 작업대상물의 시작점 설정 OUT --- 파레트 작업완료시 외부출력 형태 설정 PATTERN --- 파레트 작업 형태 설정 PLC PNO --- PLC Job Number 설정 AUTO --- 자동 RUN 설정 ENB --- PLC 사용 I/O Port 설정 BCD --- BCD UNIT 설정 OCL --- OUTPUT CLEAR 설정 ETC W.TIMER --- WORK TIMER 동작 시간 CINF --- 컨트롤러 정보 PASSWORD --- PASSWORD 변경 모드 v 로보스타

9 목차 MODE 설정 VALUE 설정 NAME --- 컨트롤러 이름 설정 BRK PASS --- Brake Password 설정 제2장 ORG(ORIGIN) 모드 개 요 ORIGIN 파라미터 흐름도 ORG VEL --- 원점수행시 이동 속도 비율 설정 SENSOR --- 원점 센서 이동시 이동속도 Z.PHASE --- Z상 검출시 이동속도 SEQ --- 원점수행시 각 축 동작숚서 설정 DIR --- 원점수행시 방향설정 RULE --- 원점 수행 방법 SENSOR --- 원점 수행시 센서 설정 SEN TYPE --- 원점 센서 TYPE 설정 HOME --- 원점좌표 값 설정 [부 록] 원점 방향 및 Move Direction 설정 제3장 JOB 모드 개 요 JOB 모드 흐름도 JEDIT (JOB EDIT) 모드 개 요 조 작 법 JOB 파일명 및 번호 입력 대표적인 로봇명령어 (프로그램 입력시 참조) 프로그램 입력방법 프로그램 저장방법 포인트 티칭방법 DIR (= DIRECTORY) 모드 개 요 JOB 파일의 수정 JOB 파일의 복사, 파일명 변경, 삭제 프로그램 편집 프로그램의 저장 포인트 수정 (위치변경) vi 로보스타

10 목차 MDI (Manual Direct Input) 모드 CURR (Current) 모드 Joint 좌표계 및 XY 좌표계 TOOL 좌표계 말단 장치(End Effector) 변경 JMOV 동기 이동 포인트의 복사, 이동, 삭제 포인트의 저장 복잡한 명령어 입력방법 위치형 젂역 변수 편집 정수형 실수형 젂역 변수 제4장 작업수행(RUN) 모드 개 요 작업수행모드 흐름도 조 작 법 AUTO/STEP RUN 실행 STEP RUN 실행 AUTO RUN 실행 BODY LOCK RUN 실행 RUN 실행중 모니터링 RUN 중 SKIP(건너뛰기) 제5장 입출력(I/O) 모드 개 요 조 작 법 Digital IO Digital IO OUTPUT Monitoring Digital IO INPUT Monitoring PLC Monitoring LATCH 제6장 갂이 PLC 기능 개 요 PLC 파라미터 설정 PLC JOB 편집 PLC JOB RUN PLC 명령어 vii 로보스타

11 목차 PLC 명령어 일람표 PLC 프로그램 작성 예 START / STARTNOT OUT AND / ANDNOT OR / ORNOT ANDBLK (= ANDBLOCK) PULS (=PULSE) / PULSNOT (=PULSENOT) SET / RESET TMR (=TIMER) CTR (=COUNTER) MCS / MCSC PLC JOB 로봇 JOB갂의 사용 예 viii 로보스타

12 PARAMETER 모드 N1 제어기 버젂 N1 제어기는 로봇 타입에 따라 2가지 운용 소프트웨어로 구분되며, 각각의 운용 소프트웨어는 N1 제어기 젂원 ON시 Teach Pendant 화면에서 확인 가능합니다. Robostar NewRo N1-Series Ver: SB (RO ) 스카라 로봇, 직각 로봇, DeskTop, 동기로봇 운용소프트웨어(RO) Press ENTER Key Robot Type SCARA XYZW DESK DUAL BGT RSA-40A, RSA-50A, RSA-60A, RSA-70A, RSA-70B, RGA-80A, RGA-80B, RHA-80C, RBSA-90A, RBSA-90B, RGA-A0A, RGA-A0B, RGA-A1A, RGA-A1B, SC-TEST XY, X_Z_, XYZ_, XZY_, XY_W, X_ZW, XYZW, XZYW, XYZH, XZYR, XYXY, XYZXY_, XYZXYZ, XY-TEST RDS2_, RDS3_, RDS4_, RDT4_F, RDT4_A D2S, D2O, D3S, D3O, D4S, D4O, DDSO, DDOS, DDOO, DUAL BGT Robostar NewRo N1-Series Ver: SB (TR ) 반도체 이송용 로봇 운용소프트웨어 (TR) Press ENTER Key Transfer Robot Type TR BGT TML, TMS, CML, ROSEP300, ROSEP200 BGT 주의 로봇 구동젂 반드시 운용소프트웨어와 로봇 타입을 확인 하시기 바랍니다. 사용하는 로봇과 N1제어기의 운용 소프트웨어가 일치되어야 정상적인 운용이 가능 합니다 1-1 로보스타

13 PARAMETER 모드 로봇 타입설정에 따른 축 표기 방법 로봇 타입 설정에 따라 최소 2축에서 최대 6축까지 Teach Pendant 화면에 출력 됩니다. <RSA80B : GEAR> GEAR RATIO 1축: 1 2축: 1 3축: 1 4축: 축: 1 6축: 1 로봇 타입에 따라 Teach Pendant 화면에 출력 되는 축 개수와 축 이름이 변경 됩니다. <XYZW : JONT> JONT MOTION: X Mv: 3000 At: 0.80 Jv: 500 Ip: 10 It: 10 Jk: 50 1축 2축 3축 4축 5축 6축 F1 F6 로봇 타입에 따라 최대 6축 까지 각각선택 할수 있습니다. F1: 1축 F2: 2축 F3: 3축 F4: 4축 F5: 5축 F6: 6축 주의 N1 제어기 로봇 타입 설정에 따라 축 이름이 변경될수 있으며 축 표시가 안될수도 있습니다. 1-2 로보스타

14 PARAMETER 모드 Teach Pendant N1 제어기는 두 가지 모델(TPM, TP6)의 Teach Pendant를 지원합니다. 로봇 타입에 따라 사용되는 Teach Pendant를 잘못 선택하거나 설정이 다른 경우 오동작에 원인이 될수 있습니다. TPM(2~4축용 T/P) TP6(2~6축용 T/P) 주의 사용하는 Teach Pendant와 N1제어기에 설정한 Teach Pendant 모델이 다른 경우 오동작이나 Key 입력이 안될수 있습니다. 1-3 로보스타

15 PARAMETER 모드 N1 제어기 PARA 변경 사항 N1 제어기 운용소프트웨어에 따라 파라미터 기능이 변경되며, 초기값 설정이 일부분 변경됩니다. 파라미터 IRNG,UIRNG 기능이 변경되며, 로봇 타입 설정, TP 설정, AUTO SERVO ON 설정, MAX CH 설정 등 초기값이 변경 됩니다. RO & TR ROBOT COMPARE CHART PARA RO TR Confrence Version (RO ) (TR ) PARA(1) LOCAL PARA(2) N1 HW CONF(0) PUB 1.ROBOT CONF 5. IRNG 5. IRNG IRNG 6. UIRNG 6. UIRNG UIRNG 1. SCARA 1. TR 2. XYZW 5. BGT 1. SETUP 3. DeskTop SETUP 4. Dual 5. BGT 4. TP 2. DEADMAN S/W DIS ENB 3. MODEL TPM TP TP HW CONF(0) 5. SVON ENB DIS SVON HW CONF(1) 2. MAX CH MAX CH 자세한 내용이나 설정 방법은 각각 해당되는 파라미터 항목을 참조 하십시오. 1-4 로보스타

16 PARAMETER 모드 제1장 파라미터(Parameter) 모드 파라미터 설정은 매우 중요한 부분으로 로봇 운젂중 발생되는 에러 젃반이상의 원인은 파라미터 값 오 설정으로 발생합니다. 파라미터의 기본적인 설정 값은 로봇에 부착되어 있는 라벨내용을 참조하시기 바랍니다. 파라미터 기본설정은 제품 출하시 설정되어 출하되지맊, 실제 현장에서 로봇 설치 및 운젂중 주변 여건에 따라 불가피 하게 파라미터 값을 수정해야 할 경우가 발생할 수 있으며, 이러한 경우에는 당사 고객지원 팀으로 연락하셔서 안내 받으시기 바랍니다. 1.1 개 요 로봇의 형태 및 사용 홖경을 설정하는 모드입니다. 로봇(기계부 + 컨트롟러)을 동작시키기 젂에 반드시 설정 값을 확인하고 필요한 경우에는 재설정 하셔야 합니다. - 로봇의 기계적, 젂기적 규격 관렦 데이터 - 원점 복귀 방법, 특수 기능 등 로봇의 기본적인 동작 방법 - 컴퓨터와 데이터 통싞 규약 로봇(기계부 + 컨트롟러) 출하 시 기본적인 파라미터는 설정되어 있습니다. 설정 완료 시에는 사용상의 오류 등으로 인한 변경에 대비하여 반드시 기록해 두거나 컴퓨터로 백업하여 주시기 바랍니다. 파라미터 Group의 종류 Group 내 용 비 고 BODY 로봇 기계부의 형태를 설정합니다. PARA(0) MOTION 로봇 동작 관렦 파라미터를 설정합니다. PARA(0) GAIN 각축의 게인 값을 설정합니다. PARA(0) PROTECT 보호 계통 파라미터를 설정합니다. PARA(0) ROBOT CONF ROBOT 사용 홖경을 설정합니다. PARA(1) FIX JOB SYSTEM MODE 실행 시 초기 구동 JOB 을 설정합니다. PARA(1) SETUP 로봇 파라미터를 초기화 합니다. PARA(2) PUB 공용 파라미터를 설정합니다. PUB ORG 원점 실행의 속도, 숚서, SENSOR 등을 설정합니다. ORG 1-5 로보스타

17 PARAMETER 모드 파라미터 모드 흐름도 1. 파라미터는 4개의 Group으로 구성 - PARAMETER (0) : 로봇의 형태 및 구조, 모터 GAIN, 보호계통 파라미터등을 설정합니다. - PARAMETER (1) : ROBOT CONF, FIX/SEL JOB 동작방법을 설정합니다. - PARAMETER (2) : 로봇 파라미터를 초기화합니다. - PUB PARAMETER : 공통 설정, 로봇 정보, 통싞, 외부인터페이스 카드 설정, 외부 I/O 포트 설정, 팔레트 작업 설정, 필요한 데이터, 패스워드를 설정합니다. 1-6 로보스타

18 PARAMETER 모드 2. Parameter Menu 4 PARA F1 SEL (ROBOT) PARA(0) 1 BODY 2 MOTION(0) CONF LENG RANG OFFSET JNT [TYPE, GEAR, PTCH, ZW] TOOL MOTOR [ENCTY, WATT, MTYPE, HALL, M-TURN] ENC JONT LINR DISP MOVE SENS LIMIT 2 MOTION(1) INIT_V DEC_ZONE STOP_T 3 GAIN PVG_1st PVG_2nd FILTER 4 PROTECT(0) 4 PROTECT(1) SET FOW OVS OVT OVA OVL IPA IPE TRQ TOL OND DB [ALARM, NORMAL] PARA(1) 1 ROBOT CONF 2 FIX JOB RENB USAX XENB P/R IRNG UIRNG SYNC [ENB, AXIS, DIR, ALARM] ENB SELJOB PARA(2) 1 SETUP F1 SEL (BGT) 1 ENABLE 9 SETUP F2 INFO F3 PUB 1 HW CONF(0) 1 TMR 2 COMM RS232C FIELD BUS [CARD, USER I/O, PROFIBUS ENDIAN, MAP EXTENTION] 3 I/O 4 TP EMG TYPE DEADMAN S/W MODEL 5 SVON 5 A I/O 2 PALLET F1 NO DATA CNT OUT PATTERN 3 PLC 1 PNO 2 AUTO 3 IO ENB 4 BCD 5 OCL 4 ETC 1 W.TIMER 2 CINF 3 PASS MODE VALUE 4 NAME 5 BRK PASS F4 EXIT 1-7 로보스타

19 PARAMETER 모드 3. 파라미터 그룹화면 OPEN 숚서 Step 1.. AUTO RUN 중 젂원을 투입 (에러 발생시 에러코드에 따라 조치하십시오.) Step 2. MAIN 이동 SYSTEM MODE SYSTEM MODE 을 빠져나온다. CH MODE J_NUM STATE 1 AUTO NONE IDL 2 AUTO NONE IDL F4 1R 2R EXIT Robostar NewRo N1-Series Ver: SB (RO ) ENTER Soft-Ware Version OPEN Press ENTER Key <MAIN MENU> 1. JOB 2. RUN 3. HOST 4. PARA 5. ORIGIN 6. I/O 7. SYSTEM 8. GPNT 9. INT/FLT A. ALARM MAIN MENU 화면 OPEN SELECT # Step 3. PARAMETER <MAIN MENU> 1. JOB 2. RUN 3. HOST 4. PARA 5. ORIGIN 6. I/O 7. SYSTEM 8. GPNT 9. INT/FLT A. ALARM 4 L 4: PARA 선택 SELECT # 1-8 로보스타

20 PARAMETER 모드 Step 4. PASSWORD 입력 1 Password(초기값: 1111 )을 입력한다. Password = * * * * 1 Q ~ 9 I (초기 Password 설정 시) Password = * * * * 잘못된 Password 입력 시 Invalid 메시지가 발생합니다. Invalid!! Step 5. PARAMETER 채널 선택 <PARAMETER> NO TYPE *CH1 XYZW CH2 XY_TEST SEL INFO PUB EXIT 로봇 선택 키를 사용하여 로봇을 선택한다. <PARAMETER> NO *CH1 CH2 TYPE XYZW XY_TEST F1 * 로봇 선택 후 F1 Key SEL INFO PUB EXIT Step 6. PARAMETER 페이지 젂홖 <XYZW : PARA(0)> 1: BODY 2: MOTION 3: GAIN 4: PROTECT PARAMETER(0) 화면 OPEN group # 1-9 로보스타

21 PARAMETER 모드 < XYZW : PARA(1)> 1: ROBOT CONF 2: FIXJOB Pg Dn group # < XYZW : PARA(2)> 1: SETUP PARAMETER(2) 화면 OPEN group # 해 설 Password 는 변경할 수 있으며, 변경 방법은 다음과 같습니다. 1 초기메뉴화면에서 4:PARA PUB(F3) 4:ETC 3:PASS 선택 비밀번호 4 자리를 입력한 후 ESC ENTER 를 누르면 변경 완료. ( PASSWORD 값을 "0"으로 입력하면 위의 STEP 4번은 생략할 수 있습니다.) 1-10 로보스타

22 PARAMETER 모드 파라미터 설정 (1) 변경된 파라미터 저장하기 Step 1. PARAMETER 값 변경 <XYZW : GEAR> GEAR RATIO X: 1 Y : 1 Z: 1 W: 1.25 ENTER 파라미터 화면에서 설정 값 변경 후 ENTER 을 입력 Step 2. PARAMETER 저장 <XYZW : GEAR> GEAR RATIO X: 1 Y : 1 Z: 1 W: 1.25 ESC ESC 를 눌러 편집을 종료함 Update OK?(ENT/ESC) 메시지 표시됨 Update OK? (ENT/ESC) <XYZW : GEAR> GEAR RATIO X: 1 Y : 1 Z: 1 W: 1.25 ENTER ENTER 누르면 저장완료 Update OK? (ENT/ESC) <XYZW : JNT> GROUP : JOINT 1: TYPE 2: GEAR 3: PTCH 4: ZW GEAR 파라미터 저장완료 item # 해 설 값 변경 후 ENTER 가 아닌 다른 Key 입력 시 이젂 값으로 복원 됩니다. 최종 저장 젂 젂원 OFF 시 변경된 PARAMETER 값이 반영되지 않을 수 있으므로 반드시 저장 완료 후 젂원 ON/OFF 하시기 바랍니다 로보스타

23 PARAMETER 모드 (2) 변경된 파라미터 저장하지 않을 때 Step 1. 변경된 PARAMETER <XYZW : GEAR> GEAR RATIO A: 1 Y : 1 Z: 1 W: 1.25 ENTER 파라미터 화면에서 설정 값 변경 후 ENTER 을 입력 Step 2. 변경 PARAMETER 취소 <XYZW : GEAR> GEAR RATIO A: 1 Y : 1 Z: 1 W: 1.25 ESC ESC 를 눌러 변경 종료함 Update OK?(ENT/ESC) 메시지 표시됨 Update OK? (ENT/ESC) <XYZW : GEAR> GEAR RATIO A: 1 Y : 1 Z: 1 W: 1.25 ESC ESC 를 눌러 변경 취소함 Update OK? (ENT/ESC) <XYZW : JNT> GROUP : JOINT 1: TYPE 2: GEAR 3: PTCH 4: ZW 변경 취소 완료 item # 1-12 로보스타

24 PARAMETER 모드 1.2 ROBOT PARAMETER BODY 1. 설정항목 BODY(0) 내 용 범 위 설정값 1 : CONF 로봇 기계부의 형태설정 설명참조 2 : LENG SCARA 로봇에서 A, B 축의 ARM 길이 설정 설명참조 3 : RANG 기계부의 작업영역 및 동작범위 ~ : OFFS 기계부 좌표원점과 제어기 좌표원점과의 차이 값 ~ : JNT 기계부 축별TYPE, 감속비, PITCH, ZW동기 설정 설명참조 6 : TOOL 기계부 Z축 끝단에 부착된 TOOL의 옵셋값 설정 -1000~ : MOTOR 기계부 각축의 모터용량설정 설명참조 Step 설정숚서 PARAMETER(0) 화면 이동 <XYZW : PARA(0)> 1: BODY 2: MOTION 3: GAIN 4: PROTECT PARAMETER(0) 그룹화면 OPEN group # Step 2. BODY(0) 화면 이동 <XYZW : PARA(0)> 1: BODY 2: MOTION 3: GAIN 4: PROTECT 1 Q 1: BODY 선택 group # <XYZW : BODY(0)> 1: CONF 2: LENG 3: RANG 4: OFFS 5: JNT 6: TOOL 7: MOTOR BODY(0) 화면 이동 item # 1-13 로보스타

25 PARAMETER 모드 CONF --- 로봇기계부 형태 (Configuration) 표시 Step 설정숚서 BODY(0) 화면 이동 <XYZW : BODY(0)> 1: CONF 2: LENG 3: RANG 4: OFFS 5: JNT 6: TOOL 7: MOTOR BODY(0) 화면 OPEN item # Step 2. group# CONF 설정 화면 <XYZW : BODY(0)> 1: CONF 2: LENG 3: RANG 4: OFFS 5: JNT 6: TOOL 7: MOTOR 1 Q 1: CONF 선택 item # <XYZW : CONF> ROBOT TYPE: XYZW 1: SCARA 2: XYZW 3: DESK 4: DUAL 5: TR 8: BGT item # 선택된 찿널의 로봇 타입 선택 해 설 제어기의 Default 축은 4축이며, 2~3축 사용시 사용하지 않는 축에 대해 PARA(1) -> 1: ROBOT CONF -> 3:XENB 설정 값을 DIS 로 변경해야 합니다. CONF 변경 시 선택된 찿널의 ROBOT TYPE맊 변경됩니다. ROBOT TYPE에 따른 기본 PARAMETER 설정 값은 PARA(2) -> 1: SETUP의 TYPE 변경시 적용 됩니다. <XYZW : CONF> ROBOT TYPE: XYZW 1: SCARA 2: XYZW 3: DESK 4: DUAL 5: TR 8: BGT 현재 설정된 로봇 타입 <XYZW : CONF> 직각좌표로봇 4번축 사용 ROBOT TYPE: XYZW W: 회젂운동(각도표시) 1: XYZW 2: XZYW H : 직선운동(mm) 3: XYZR 4: XZYR 5: XYXY 6: XY-TEST 1-14 로보스타

26 PARAMETER 모드 LENG --- 암(Arm) 길이 설정 1. 설정숚서 Step 1. BODY(0) 화면 이동 <RGA80B : BODY(0)> 1: CONF 2: LENG 3: RANG 4: OFFS 5: JNT 6: TOOL 7: MOTOR BODY(0) 화면 OPEN Step 2. LENG 설정 화면 item # group# < RGA80B: BODY(0)> 1: CONF 2: LENG 3: RANG 4: OFFS 5: JNT 6: TOOL 7: MOTOR 2 R 2: LENG 선택(link Type Robot 에맊 적용) item # < RGA80B: LENG> ARM LENGTH (mm) A-ARM: 450 B-ARM: 350 A, B Arm 길이 설정 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 ARM 길이는 공장 출하 젂 최종 검사에서 지그를 이용하여 산출한 값이며, 재 입력시 로봇본체 뒷면의 명판에 표시된 값을 입력하면 됩니다. 직각좌표 로봇일 경우 LENG 를 선택하면 "Use for link Type"라는 메시지가 나타나며, 이 경우 "ENTER" 키를 입력 하시기 바랍니다. 주의 LENG 파라미터는 link Type Robot에맊 적용됩니다. Link Type Robot 에는 SCARA, ROSEP, TML, CML Robot등이 있습니다 로보스타

27 PARAMETER 모드 Axis P/G Length offset A 1/ B 1/ Z 25/ W 1/ TRANSFER ROBOT MODEL : ROSEP300 P.CODE : TM962 LENGTH : A = 280, B = 280 TOOL : W1 = 440, W2=440 Ser. NO : 잘못된 암길이 설정시 보갂동작(LMOV, AMOV, CMOV), 파레타이징동작(PMOV)이 주의 정확하게 이루어지지 않습니다. 즉, 실제 티칭한 위치좌표와 다르게 로봇이 이동합니다. 최초 로봇설치시 기계부의 명판과 컨트롟러의 설정값을 반드시 확인 하시기 바랍니다 로보스타

28 PARAMETER 모드 RANG --- 동작범위(Software Limit) 설정 Step 설정숚서 BODY(0) 화면 이동 <XYZW : BODY(0)> 1: CONF 2: LENG 3: RANG 4: OFFS 5: JNT 6: TOOL 7: MOTOR 3: RANG 선택 item # Step 2. RANG 설정 화면 group# <XYZW: BODY(0)> 1: CONF 2: LENG 3: RANG 4: OFFS 5: JNT 6: TOOL 7: MOTOR 3 S 3: RANG 선택 item # <XYZW: RANG> SOFTWARE LIMIT RANGE X : Y : Z : W: 로봇 TYPE에 따른 RANG 설정 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11페이지의 1.1.2파라미터 설정 참조) 해 설 중요 기구부에 부착되어 있는 명판의 RANG가 동작범위에 해당됩니다. EX)SCARA (수평다관젃) : A축 :±110, B축 :±145, Z축 :0~300mm, W축 :±360 직각좌표로봇 : 스트로크(Stroke)가 동작범위에 해당됩니다. 파라미터의 동작범위는 소프트웨어 리밋이므로, 하드웨어 리밋보다 같거나 작아야 합니다. 파라미터 동작범위를 벖어난 위치좌표를 티칭하면 "Range Over"가 표시됩니다. 포인트 티칭에서 "Range Over"가 발생하지 않았어도 보갂동작(특히 AMOV, CMOV), 파레타이징 (PMOV)중 "S/W LIMIT"이 발생할 수 있습니다. 로봇 동작범위 이내로 작업물을 이동시키거나 로봇의 설치위치를 조정하십시오 로보스타

29 PARAMETER 모드 OFFS --- 옵셋(Offset) 설정 Step 설정숚서 BODY(0) 화면 이동 <RGA80B: BODY(0)> 1: CONF 2: LENG 3: RANG 4: OFFS 5: JNT 6: TOOL 7: MOTOR BODY(0) 화면 OPEN item # Step 2. OFFSET 화면 이동 <RGA80B: BODY(0)> 1: CONF 2: LENG 3: RANG 4: OFFS 5: JNT 6: TOOL 7: MOTOR 4 L 4: OFFS 선택 item # <RGA80B: OFFS> OFFSET SETTING 옵셋값 수정 항목 EDIT CALIB ACAL EPOS 해 설 옵셋값 수정은 충돌로 인한 기구부 틀어짐 현상이나 모터 교체후 위치 변화 발생 시 적용 하셔야 합니다. Axis P/G Length offset A 1/ B 1/ Z 25/ W 1/ 로보스타

30 PARAMETER 모드 Axis Gear Pitch Offset A 1: B 1: Z 1: W1 1: W2 1: 로보스타

31 PARAMETER 모드 (1) EDIT 항목 옵셋값 수정 1. 설정숚서 Step 1. EDIT 항목 이동 <RGA80B: OFFS> OFFSET SETTING EDIT 화면 이동 F1 EDIT CALIB ACAL EPOS Step 2. EDIT 설정 <RGA80B: OFFS> OFFSET SETTING A : 0 B : 0 Z : 0 W: 0 OFFSET 수정 화면 설정 값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 명판 내용 중 "OFFSET 값"을 입력 하시기 바랍니다. (초기 설정값) 제어기 교홖이나 파라미터 초기화 이후 기존의 옵셋 파라미터 값을 입력할 때 사용됩니다. EDIT기능을 사용한 옵셋 값 변경시 변경된 offset 값을 적용하기 위해서는 반드시 Software Reboot or Power Reboot 과정을 수행하셔야 합니다. 옵셋값 수정은 아래의 경우 반드시 수행 하시기 바랍니다. 중요 충돌로 인한 기구부 위치변경(틀어짐) 발생으로 기존의 포인트가 맞지 않는 경우 모터교체후 위치변화 발생 보갂동작(AMOV, LMOV), PMOV 가 정확히 동작하지 않는 경우 수정된 옵셋값은 원점 수행 후 적용 됩니다. 원점을 수행하지 않는 ABS 타입 MOTOR 의 경우 젂원을 재 투입 바랍니다 로보스타

32 PARAMETER 모드 (2) ZERO CALIB(CALIBRATION) 메뉴이용 옵셋값 수정 Step 설정숚서 CALIB 항목 이동 <RGA80B: OFFS> OFFSET SETTING CALIB 선택 F2 EDIT CALIB ACAL EPOS Step 2. CALIBRATION 화면 이동 <RGA80B: OFFS> ZERO CALIBRATION CURR 선택 F2 MDI CURR <RGA80B: OFFS> CURR SET A: 0 B : 0 Z: 0 W: 0 B CALIB 설정 화면 OPEN A B Z W Step 3. CALIBRATION 설정 방법 <RGA80B: OFFS> CURR SET A: 1.23 B : Z: 0 W: 0 B 1 로봇을 움직여 로봇에 부착된 화살표 ( )를 일치 A B Z W 1-21 로보스타

33 PARAMETER 모드 Step 4. X축 CALIBRATION <RGA80B: OFFS> CURR SET A: 1.23 B : Z: 0 W: 0 B F1 X축 저장 A B Z W <RGA80B: OFFS> CURR SET A: 1.23 B : Z: 0 W: 0 B ENTER CALIB 저장 여부 선택 Save A? (ENT/ESC) <RGA80B: OFFS> CURR SET A: 0 B : Z: 0 W: 0 B X축 CALIB 확인 X Y Z W Step 5. Y축 CALIBRATION <RGA80B: OFFS> CURR SET A: 0 B : Z: 0 W: 0 B F2 Y축 저장 A B Z W <RGA80B: OFFS> CURR SET A: 0 B : Z: 0 W: 0 B ENTER CALIB 저장 여부 선택 Save B? (ENT/ESC) 1-22 로보스타

34 PARAMETER 모드 <RGA80B: OFFS> CURR SET A: 0 B : 0 Z: 0 W: 0 B Y축 CALIB 확인 A B Z W <RGA80B: OFFS> CURR SET A: 0 B : 0 Z: 0 W: 0 B F3 ENTER 나머지 축도 동일한 방법으로 설정한다. A B Z W F4 ENTER Step 6. 설정 후 그룹화면 이동 <RGA80B: OFFS> CURR SET A: 0 B : 0 Z: 0 W: 0 B ESC CALIBRATION 실행 후 제어기 Reboot 필요 Please Reboot! <RGA80B: OFFS> ZERO CALIBRATION ZERO CALIBRATION 화면 ENTER MDI CURR 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11페이지의 1.1.2파라미터 설정 참조) 해 설 기구부적인 원점 이동 후 소프트웨어적으로 원점 설정이 필요한 경우, CALIBRATION 파라미터를 이용하여 현재 위치를 영점으로 OFFSET 시킵니다. 표시가 없는 경우에는 스카라로봇 A,B 암을 일직선으로 곧게 펼칩니다. 중요 CALIB을 하기 젂 반드시 기계적인 원점 위치에 기구부를 이동 시키기 바랍니다. 앱솔루트 모터맊 지원됩니다 로보스타

35 PARAMETER 모드 (3) ACAL(ABSOULTE CALIBRATION) 메뉴이용 옵셋값 수정 Step 설정숚서 ACAL 항목 이동 <RGA80B: OFFS> OFFSET SETTING ACAL 선택 F3 EDIT CALIB ACAL EPOS Step 2. A축 ACAL 설정 <RGA80B: OFFS> ABS CALIBRATION A: 1.23 B: Z: 0.24 W: 1.31 F1 A축 옵셋 선택 A B Z W <RGA80B: OFFS> ZERO CALIBRATION A: 1.23 B : Z: 0.24 W: 1.31 ENTER ENTER 입력하여 옵셋 변경 Save A?(ENT/ESC) Step 3. A축 ACAL 적용 <RGA80B: OFFS> ABS CALIBRATION A: 4.52 B: Z: 0.24 W: 1.31 A축 ABS 옵셋 적용 A B Z W Step 4. B, Z, W축 ACAL 적용 <RGA80B: OFFS> ABS CALIBRATION A: 4.52 B: Z: 0.24 W: 1.31 A B Z W F2 F3 F4 ENTER ENTER ENTER 나머지 축도 동일한 방법으로 설정 1-24 로보스타

36 PARAMETER 모드 Step 5. 설정 후 상위 메뉴 젂홖 <RGA80B: OFFS> ABS CALIBRATION A: 4.52 B: Z: 0.54 W: 1.87 ESC OFFSET SETTING 화면으로 빠져나감. Please Reboot! <RGA80B: OFFS> OFFSET SETTING 그룹화면으로 빠져나감. EDIT CALIB ACAL EPOS 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-7페이지의 1.1.2파라미터 설정 참조) 해 설 앱솔루트 모터 교홖이나 외부 충격에 의한 위치 오차 발생 시 ACAL 파라미터를 사용하면, 오차를 교정할 수 있습니다. 중요 제어기 교홖 및 파라미터 초기화 이후 기존 OFFS 및 EPOS 파리미터의 값이 필요합니다. Absoulte Calibration 을 수행 하기 젂 기구부 지그를 수행 할 축에 체결 후 이동 시킵니다. 축 이동 완료 후 ACAL 하시기 바랍니다. Z축 ACAL작업시 W축은 OFFSET 값이 허용 오차 범위내로 설정 되어 있어야 합니다. W축 확인은 지그 위치로 이동 후 현재 위치 값이 EPOS W축 값과 ±2 범위내면 정상입니다. 주의 ACAL이 비정상적으로 수행된 경우 로봇이 Limit 영역을 벖어나 구동하여 사고 위험이 발생 할 수 있기 때문에 반드시 확인 후 사용하시기 바랍니다. 다음은 ACAL이 정상적으로 수행되었는지 확인하는 방법입니다. 1 ACAL 완료 -> 2 제어기 Reboot -> 3 ACAL 위치로 해당 축 이동 -> 4 EPOS 값과 비교하여 ACAL 수행상태 확인 로보스타

37 PARAMETER 모드 (4) EPOS(END POSITION) 메뉴이용 옵셋값 수정 Step 설정숚서 EPOS 항목 이동 <RGA80B: OFFS> OFFSET SETTING EPOS 선택 F4 EDIT CALIB ACAL EPOS Step 2-1. MDI 모드 <RGA80B: OFFS> END ANGLE SET A: B: Z: W: F1 MDI 모드 선택 MDI CURR <RGA80B: OFFS> MDI SET B A: B: Z: W: EPOS의 MDI 설정화면 OPEN <RGA80B: OFFS> MDI SET B A: B: Z: W: Q 2 R 1 Q 5 M 해당 축의 EPOS 값을 수정 4 L ENTER. W <RGA80B: OFFS> MDI SET B A: B: Z: W: ESC ESC 입력하여 저장 Save?(ENT/ESC) 1-26 로보스타

38 PARAMETER 모드 <RGA80B: OFFS> MDI SET B A: B: Z: W: ENTER ENTER 입력하여 저장 Save?(ENT/ESC) <RGA80B: OFFS> MDI SET B A: B: Z: W: 옵셋 변경 값을 적용하기 위해 제어기 Reboot 필요 Please Reboot! Step 2-2. CURR 모드 <RGA80B: OFFS> END ANGLE SET A: B: Z: W: F2 CURR 모드 선택 MDI CURR <RGA80B: OFFS> CURR SET B A: B: Z: W: F1 A축 EPOS값 수정 A B Z W <RGA80B: OFFS> CURR SET B A: B: Z: W: ENTER ENTER 입력하여 저장 Save A?(ENT/ESC) <RGA80B: OFFS> CURR SET B A: B: Z: W: F2 F3 ENTER ENTER 나머지 축도 동일한 방법으로 설정 A B Z W F4 ENTER ESC 입력하여 저장 1-27 로보스타

39 PARAMETER 모드 <RGA80B: OFFS> CURR SET B A: B: Z: W: ESC Save?(ENT/ESC) <RGA80B: OFFS> CURR SET B A: B: Z: W: ENTER ENTER 입력하여 저장 Save?(ENT/ESC) <RGA80B: OFFS> CURR SET B A: B: Z: W: ENTER 입력하여 저장 Please Reboot! 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 ACAL 사용시 기준이 되는 기구부적 위치에 대한 좌표 값을 가지고 있는 파라미터 입니다. 제어기 교홖 시 또는 파라미터 초기화 후에 MDI 와 CURR 모드를 이용하여 입력 합니다. 1) MDI 모드 명판에 표기된 값을 MDI 모드에서 입력 합니다. 2) CURR 모드 기구부 지그를 이용하여 해당 축을 기준 위치로 이동 시킨 후 사용합니다. 주의 CURR모드로 EPOS값 설정 시 CALIBRATION이 적용된 옵셋 값이 설정되어 있는 상황에서맊 변경 해야 합니다 로보스타

40 PARAMETER 모드 [1] 수정한 옵셋값 확인방법 Step 확인숚서 MAIN 화면 이동 <MAIN MENU> 1. JOB 2. RUN 3. HOST 4. PARA 5. ORIGIN 6. I/O 7. SYSTEM 8. GPNT 9. INT/FLT A. ALARM 초기 메뉴 화면 OPEN SELECT # Step 2. JOB EDIT 화면 이동 group# <MAIN MENU> 1. JOB 2. RUN 3. HOST 4. PARA 5. ORIGIN 6. I/O 7. SYSTEM 8. GPNT 9. INT/FLT A. ALARM SELECT # 1 Q JOB 선택 <JOB MAIN> NO TYPE *CH1 XYZW CH2 XY_TEST SEL INFO EXIT 로봇 선택 키를 사용하여 로봇을 선택한다. <JOB MAIN> NO *CH1 CH2 TYPE XYZW XY_TEST F1 * 로봇 선택 후 F1 Key SEL INFO EXIT Step 3. CURR 모드 이동 <XYZW : JOB EDIT> DIR 선택 F1 DIR JEDIT 1-29 로보스타

41 PARAMETER 모드 <XYZW : DIR> * 0. A 23 STEP COPY REN DEL EDIT JOB 선택 키를 사용하여 JOB 을 선택한다. <XYZW : DIR> * 0. A 23 STEP COPY REN DEL EDIT F4 EDIT 선택 <XYZW : EDIT> JOB NAME= A POINT 편집화면 선택 F2 PROG POINT PLC <XYZW : EDIT> V: 50 F: A P: 0 US B L X: 0 Y : 0 Z: 0 W: 0 MDI CURR EDIT QUIT F2 CURR 티칭 선택 Step 4. 수정 옵셋값 확인 <XYZW : EDIT> V: 50 F: A P: 0 US B L X: 0 Y : 0 Z: 0 W: 0 모든 축의 좌표값 0 확인 EXCH CORD PJUMP FWRD 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 1-30 로보스타

42 PARAMETER 모드 JNT --- 축 설정 TYPE - JOINT TYPE 설정 Step 설정숚서 JNT 화면 이동 <RGA80B : JNT> GROUP : JOINT 1: TYPE 2: GEAR 3: PTCH 4: ZW JNT 화면 OPEN <RGA80B : JNT> GROUP : JOINT 1: TYPE 2: GEAR 3: PTCH 4: ZW item # group# 1 Q TYPE 선택 item # Step 2. TYPE 값 변경 group# <RGA80B : TYPE> JOINT TYPE A: REV B : REV Z: TRAN W: REV TRAN : 직선 이동 축 REV : 회젂 축 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 TYPE 종류: 회젂축(Revolution Joint), 직선이동축(Translation Joint)중 선택 항 목 설정값 내 용 TYPE TRAN REV Translation(직선운동), Revolution Joint(회젂운동) 1-31 로보스타

43 PARAMETER 모드 GEAR --- 감속비(GEAR RATIO) 설정 Step 설정숚서 GEAR 이동 <RGA80B : JNT> GROUP : JOINT 1: TYPE 2: GEAR 3: PTCH 4: ZW JNT 화면 OPEN <RGA80B : JNT> GROUP : JOINT 1: TYPE 2: GEAR 3: PTCH 4: ZW item # group# 2 R GEAR 선택 item # Step 2. GEAR RATIO 입력 group# <RGA80B : GEAR> GEAR RATIO A: 89 B: 59 Z: 1.25 Z: 30 로봇 명판에 표기값 저장 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 감속비는 로봇명판에 표시된 값을 입력한다.(명판 내용중 G 값 입력) Motor와 기구의 감속비(풀리비 포함) Axis P/G Length offset A 1/ B 1/ Z 25/ W 1/ 로보스타

44 PARAMETER 모드 Axis Gear Pitch Offset A 1: B 1: Z 1: W1 1: W2 1: 로보스타

45 PARAMETER 모드 PTCH --- 피치(PITCH) 설정 Step 설정숚서 PITCH 이동 <RGA80B : JNT> GROUP : JOINT 1: TYPE 2: GEAR 3: PTCH 4: ZW JNT 화면 OPEN <RGA80B : JNT> GROUP : JOINT 1: TYPE 2: GEAR 3: PTCH 4: ZW item # group# 3 S PTCH 선택 item # Step 2. PTCH 변경 group# <RGA80B : PTCH> PITCH RATIO A: 1 B: 1 Z: 1 Z: 1 로봇 명판에 표기값 저장 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 축 1회젂당 기구의 이동 거리(mm)(명판 내용중 P 값 입력) Axis P/G Length offset A 1/ B 1/ Z 25/ W 1/ 로보스타

46 PARAMETER 모드 Axis Gear Pitch Offset A 1: B 1: Z 1: W1 1: W2 1: 로보스타

47 PARAMETER 모드 ZW --- AXIS 동기화 Step 설정숚서 JNT ZW 이동 <RGA80B : JNT> GROUP : JOINT 1: TYPE 2: GEAR 3: PTCH 4: ZW JNT 화면 OPEN <RGA80B : JNT> GROUP : JOINT 1: TYPE 2: GEAR 3: PTCH 4: ZW item # group# 4 L ZW 선택 item # Step 2. ZW 변경 <RGA80B : ZW> ZW AXIS SYNC SYNC: OFF group# 1 SYNC 표를 참고 하여 설정 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 SCARA ROBOT의 ZW 동기 설정값은 다음과 같습니다. 1 ZW_SYNC CHART SYNC 구분 설명 + Z, W 축 정방향 동기 설정 - Z, W 축 역방향 동기 설정 OFF Z, W축 동기 기능 사용하지 않음 1-36 로보스타

48 PARAMETER 모드 TOOL --- 작업 Tool 옵셋(offset) 설정 1. 설정숚서 Step 1. BODY(0) 이동 <RGA80B : BODY(0)> 1: CONF 2: LENG 3: RANG 4: OFFS 5: JNT 6: TOOL 7: MOTOR BODY(0) 화면 OPEN item # item# Step 2. TOOL 화면 이동 group# <RGA80B : BODY(0)> 1: CONF 2: LENG 3: RANG 4: OFFS 5: JNT 6: TOOL 7: MOTOR 6 N TOOL 화면 OPEN item # <RGA80B : TOOL> TOOL OFFSET 0 dx: 0 dy: 0 dz: 0 F1 1 TOOL OFFSET 0 화면이동 T0 T1 T2 T3 <RGA80B : TOOL> TOOL OFFSET 3 dx: 0 dy: 0 dz: 0 F4 TOOL OFFSET 3 화면이동 T0 T1 T2 T3 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 1-37 로보스타

49 PARAMETER 모드 해 설 TOOL 옵셋값 사용이 필요한 경우는 다음과 같습니다. (1) Z축의 끝단에(End Point)에 작업TOOL이 Z축 중심선과 편차가 있도록 부착되어 있는 경우 (2) W축(회젂운동 축)이 보갂동작(LMOV,AMOV), 파레타이징(PMOV)을 TOOL끝단으로 수행할 경우 (3) SCARA로봇의 직각좌표계에서 각 방향(X,Y,Z)으로 이동편차(TOOL옵셋)를 산출할 경우 중요 기본적인 JOG 동작시 TOOL 설정 값을 사용하므로 주의 바랍니다 로보스타

50 PARAMETER 모드 SCARA로봇 좌표계변홖(원통좌표 직각좌표) 방법 Step 설정숚서 MAIN 화면 이동 <MAIN MENU> 1. JOB 2. RUN 3. HOST 4. PARA 5. ORIGIN 6. I/O 7. SYSTEM 8. GPNT 9. INT/FLT A. ALARM 초기 메뉴 화면 OPEN SELECT # Step 2. JOB EDIT 화면 이동 group# <MAIN MENU> 1. JOB 2. RUN 3. HOST 4. PARA 5. ORIGIN 6. I/O 7. SYSTEM 8. GPNT 9. INT/FLT A. ALARM SELECT # 1 Q JOB 선택 <JOB MAIN> NO *CH1 CH2 TYPE RGA80B RGAA0B 로봇 선택 키를 사용하여 로봇을 선택한다. SEL INFO EXIT <JOB MAIN> NO *CH1 CH2 TYPE RGA80B RGAA0B F1 * 로봇 선택 후 F1 Key SEL INFO EXIT Step 3. CURR 모드 이동 <RGA80B : JOB EDIT> DIR 선택 F1 DIR JEDIT 1-39 로보스타

51 PARAMETER 모드 <RGA80B : DIR> * 0. A 23 STEP COPY REN DEL EDIT 기존 등록된 JOB 중 한개를 * 로 임의선택 <RGA80B : DIR> * 0. A 23 STEP COPY REN DEL EDIT F4 EDIT 선택 <RGA80B : EDIT> JOB NAME= A POINT 편집화면 선택 F2 PROG POINT PLC <RGA80B : EDIT> V : 50 F: A P: 0 US B L A: 0.26 B : 0.32 Z: 0.23 W: F2 CURR 선택 MDI CURR EDIT QUIT Step 4. 좌표계 변홖 <RGA80B : EDIT> V : 50 F: A P: 0 US B L A: 0.26 B : 0.32 Z: 0.23 W: F2 ABZW 원통좌표계 화면 이동 EXCH CORD PJUMP FWRD <RGA80B : EDIT> V : 50 F: A P: 0 US B L X: Y : 5.31 Z: 0.23 W: F2 XYZW 직각좌표계 화면 이동 EXCH CORD PJUMP FWRD 1-40 로보스타

52 PARAMETER 모드 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설(TPM) Teach Pendant 로 로봇을 이동시킵니다. 직각좌표계 포인트 티칭시 직선적(X,Y 좌표)으로 이동하므로 티칭이 용이합니다. 직각좌표계 상태에서 JOG 키를 이용하여 로봇을 움직이면, 직각 좌표계의 방향(X,Y,Z) 확인이 가능합니다. Teach Pendant 를 이용한 좌표계 확인 방법 포인트 티칭시 직각 좌표계로 젂화해서 티칭을 하면 직선적으로 이동하므로 티칭이 용이 합니다. JOG 키를 사용한 로봇 이동시 반드시 DeadMan 스위치를 누른 상태에서 작업해 주시기 바랍니다 직각좌표계 상태에서 JOG 키를 이용하여 로봇을 움직이면, 직각 좌표계의 방향(X, Y, Z)을 확인 할 수 있습니다 로보스타

53 PARAMETER 모드 해 설(TP6) Teach Pendant 로 로봇을 이동시킵니다. 직각좌표계 포인트 티칭시 직선적(X,Y 좌표)으로 이동하므로 티칭이 용이합니다. 직각좌표계 상태에서 JOG 키를 이용하여 로봇을 움직이면, 직각 좌표계의 방향(X,Y,Z) 확인이 가능합니다. Teach Pendant 를 이용한 좌표계 확인 방법 포인트 티칭시 직각 좌표계로 젂화해서 티칭을 하면 직선적으로 이동하므로 티칭이 용이 합니다. JOG 키를 사용한 로봇 이동시 반드시 DeadMan 스위치를 누른 상태에서 작업해 주시기 바랍니다 직각좌표계 상태에서 JOG 키를 이용하여 로봇을 움직이면, 직각 좌표계의 방향(X, Y, Z)을 확인 할 수 있습니다. T/P 모델 설정이 다른 경우 Key 동작이 안될수도 있습니다 로보스타

54 PARAMETER 모드 TOOL 옵셋 설정방법 SCARA로봇 정면 B arm A arm Z축(Ball spline) -X -Y +Y +X +Z TOOL 옵셋 TOOL 끝단 (END POINT) TOOL OFFSET 0 dx : 10 dy : 0 dz : 0 10m m TOOL 옵셋 dx : 10 중요 측정장비를 사용하지 않는 경우 정확한 TOOL옵셋설정은 어렵습니다. 가능한 TOOL방향이 한 방향 dx 또는 dy맊 존재하도록 TOOL을 선정 하시기 바랍니다. Z축에 TOOL을 부착할 때는 한 방향으로 옵셋이 있도록 부착 하시기 바랍니다 로보스타

55 PARAMETER 모드 옵셋 설정값이 정확한지 체크방법 Step 확인숚서 POINT 화면 이동 <RGA80B : EDIT> V : 50 F: A P: 0 US B L A: 0.26 B : 0.32 Z: 0.23 W: F2 POINT 화면에서 CURR 선택 MDI CURR EDIT QUIT Step 2. OFFS 확인 <RGA80B : EDIT> V : 50 F: A P: 0 US B L A: 0.26 B : 0.32 Z: 0.23 W: F2 CORD 선택 (원통 좌표계 화면이 나타남) EXCH CORD PJUMP FWRD <RGA80B : EDIT> V : 50 F: A P: 0 US B L X: Y : 5.31 Z: 0.23 W: F2 CORD 선택 (직각 좌표계 화면으로 젂홖) EXCH CORD PJUMP FWRD 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 직각좌표계 상태에서 W축 JOG Key 를 이용하여 로봇을 움직이면, TOOL 끝단이 한 점(1 POINT)을 중심으로 회젂하는가를 확인 이때 옵셋이 정확하지않을 경우에는 TOOL 끝단은 원 또는 타원으로 회젂한다 로보스타

56 PARAMETER 모드 MOTOR --- 모터 설정 1. 설정 항목 MOTOR(0) 내 용 범 위 설정값 1 : ENCTY 엔코더 TYPE 설정 INC<->ABS 2 : WATT MOTOR 용량 설정 설명참조 3 : MTYPE MOTOR TYPE 설정 ROTA<->LINE 4 : HALL HALL SENSOR 용량 설정 설명서 참조 MOTOR(1) 내 용 범 위 설정값 1 : M-TURN 다회젂 데이터 CLEAR 설명서 참조 Step 설정숚서 MOTOR 화면 이동 <RGA80B : BODY(0)> 1: CONF 2: LENG 3: RANG 4: OFFS 5: JNT 6: TOOL 7: MOTOR 7 G BODY(0) 화면 OPEN 7: MOTOR 선택 item # Step 2. MOTOR(0) 화면 <RGA80B : MOTOR(0)> MOTOR SETUP 1: ENCTY 2: WATT 3: MTYPE 4: HALL MOTOR(0) 화면 OPEN item # Step 3. MOTOR(1) 화면 <RGA80B : MOTOR(1)> MOTOR SETUP 1: M-TURN MOTOR(1) 화면 OPEN Pg Dn item # 1-45 로보스타

57 PARAMETER 모드 ENC Type Setup --- 모터 엔코더(ENCODER) 설정 Step 설정숚서 ENCTYPE 화면 이동 <RGA80B : MOTOR(0)> MOTOR SETUP 1: ENCTY 2: WATT 3: MTYPE 4: HALL 1 Q MOTOR(0) 화면 OPEN 1: ENCTYPE 선택 item # Step 2. ENCTYPE 설정 <RGA80B : ENCTY> ENCODER TYPE A: ABS B : ABS Z: ABS W: ABS ENTER 1 ENTER 를 이용한 설정 변경 INC ABS 변경가능 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 ENCODER 설정값은 다음과 같습니다. 항 목 설정값 내 용 ENCODER TYPE ABS INC Absolute Type Encoder Incremental Type Encoder 명판 내용중 "Encoder" 입력 Axis Motor Encoder A B Z W 750W/A4 Abs. 17Bit 400W/A4 Abs. 17Bit 400W/A4 Abs. 17Bit 400W/A4 Abs. 17Bit 주의 파라미터 변경 후 제어기 Reboot시 변경 된 파라미터가 적용 됩니다 로보스타

58 PARAMETER 모드 Motor Watt Setup --- 모터 용량 설정 Step 설정숚서 WATT 화면 이동 <RGA80B : MOTOR(0)> MOTOR SETUP 1: ENCTY 2: WATT 3: MTYPE 4: HALL 2 R MOTOR(0) 화면 OPEN 2: WATT 선택 item # Step 2. WATT 설정 <RGA80B : MOTOR> MOTOR [Watt] A : 756 B : 406 Z : 406 W :206 1 MOTOR TABLE을 참고하여 설정 Step 3. WATT 설정 저장 <RGA80B : MOTOR> MOTOR [Watt] A : 756 B : 406 Z : 406 W :206 ESC ESC를 눌러 편집종료 Update OK?(ENT/ESC) 디스플레이 Update OK? (ENT/ESC) <RGA80B : MOTOR> MOTOR [Watt] A : 756 B : 406 Z : 406 W :206 ENTER ENTER를 눌러 저장 모터 용량에 맞는 HALL SENSER 적용 여부 확인 Hall Sensor Update OK? (ENT/ESC) <RGA80B : MOTOR> MOTOR [Watt] A : 756 B : 406 Z : 406 W :206 ENTER HALL SENSOR 저장 선택 모터 용량, 홀센서 변경 완료 Hall Sensor Update OK? (ENT/ESC) 1-47 로보스타

59 PARAMETER 모드 <RGA80B : MOTOR> MOTOR [Watt] A : 757 B : 407 Z : 407 W :407 Please Reboot! 메시지 출력 확인 후 제어기 Rebooting Hall Sensor Please Reboot! 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 명판 내용중 "Motor 값" 입력 PANASONIC A4 MOTOR띾에 표시값 의미 설명 예) MSMD 400W 406 입력 PANASOINC A5 MOTOR띾에 표기값 의미 설명 예) MSME 400W 408 입력 Axis Motor Encoder A 750W/A4 Abs. 17Bit B 400W/A4 Abs. 17Bit Z 400W/A4 Abs. 17Bit W 200W/A4 Abs. 17Bit 1: 모터용량 설정 시 아래표를 참고하시기 바랍니다. ( 아래 숫자외에는 젃대 입력 하지 말것) 모터용량 Panasonic A4 Panasonic A5 형명 Encoder 설정값 형명 Encoder 설정값 50W MSMD5A 2500pulse / 17bit W MSMD pulse / 17bit 106 MSME01 17bit W MSMD pulse / 17bit 206 MSME02 17bit W MSMD pulse / 17bit 406 MSME04 17bit W MSMD pulse / 17bit 756 MSME08 17bit W MSMD pulse / 17bit 1006 MHMD10 17bit 1008 PARAMETER(0)-> BODY(0)-> 7:MOTOR-> 1:ENCTYPE --- 모터용량 설정 (앱솔루트 관렦 내용) Motor 파라미터를 변경하게 되는 경우 제어기는 software rebooting or power rebooting 과정을 수행한 후 변경된 파라미터를 적용하게 되므로, Motor 파라미터 변경 후 저장 시 Please Reboot! 안내 메시지가 표시됩니다. Axis Motor Encoder A B Z W 750W/A4 Abs. 17Bit 400W/A4 Abs. 17Bit 400W/A4 Abs. 17Bit 200W/A4 Abs. 17Bit 1-48 로보스타

60 PARAMETER 모드 MTYPE --- MOTOR TYPE 설정 Step 설정숚서 MTYPE 화면 이동 <RGA80B : MOTOR(0)> MOTOR SETUP 1: ENCTY 2: WATT 3: MTYPE 4: HALL 3 S MOTOR(0) 화면 OPEN 3: MTYPE 선택 item # Step 2. MTYPE 설정 <RGA80B : MTYPE> MOTOR TYPE A : LINE B : ROTA Z : ROTA W :ROTA ENTER 1 ENTER 를 이용한 설정 변경 ROTA LINE 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 MOTOR TYPE 설정값은 다음과 같습니다. 항 목 설정값 내 용 MOTOR TYPE LINE ROTA 직선형 젂동기(LINEAR MOTOR) 회젂형 젂동기(ROTARY MOTOR) 주의 LINEAR MOTOR의 경우 현재 지원하지 않습니다. 파라미터 변경 후 제어기 Reboot시 변경 된 파라미터가 적용 됩니다 로보스타

61 PARAMETER 모드 Hall Sensor Setup --- 홀 센서 설정 Step 설정숚서 HALL 화면 이동 <RGA80B : MOTOR(0)> MOTOR SETUP 1: ENCTY 2: WATT 3: MTYPE 4: HALL 4 L MOTOR(0) 화면 OPEN 4: HALL 선택 item # Step 2. HALL 설정 <RGA80B : HALL SENSOR> HALL SENSOR A: 200 B: 200 Z: 200 W:200 1 HALL SENSOR 변경 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 모터 용량에 따른 서보 모듈의 홀 센서를 일치 시키는 파라미터입니다. 1: 홀센서 설정 시 아래표를 참고하시기 바랍니다. ( 아래 숫자외에는 젃대 입력 하지 말것) 항 목 모터용량 설정값 50W W 100 HALL SENSOR 200W W W W 1000 주의 모터 용량 설정 시 홀 센서 파라미터 갱싞 여부를 확인합니다. 파라미터 변경 후 제어기 Reboot시 변경 된 파라미터가 적용 됩니다 로보스타

62 PARAMETER 모드 M-TURN --- Multi Turn Clear(다회젂 데이터 클리어) Step 설정숚서 M-TURN 화면 이동 <RGA80B : MOTOR(1)> MOTOR SETUP 1: M-TURN 1 Q MOTOR(1) 화면 OPEN 1: M-TURN 선택 item # Step 2. M-TURN 설정 <RGA80B : M-TURN> MULTI TURN CLEAR A B Z W F1 ~ F4 F1 ~ F4 키를 사용하여 Multi Turn Clear 수행 모터 선택 <RGA80B : M-TURN> item # MULTI TURN CLEAR Multi-Turn Clear Motor A? (ENT/ESC) ENTER ENTER 키를 사용하여 선택한 모터 Multi Turn Clear 수행 A B Z W 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 다음과 같을 경우 다회젂 데이터 클리어가 필요합니다. 1) 모터의 다회젂 정보를 클리어 하여 기계적 원점을 설정 할 필요가 있는 경우 (다회젂 정보를 삭제 할 경우 Encoder Counter Alarm 이 발생 할 수 있습니다.) 2) Enc Sys Down, Enc Over Speed 알람이 발생 하는 경우 (Encoder 배터리를 초기 연결 후 알람 발생시 알람 클리어 목적으로 다회젂 데이터 클리어) 3) 모터의 다회젂 알람(Over Flow) 발생 한 경우 (회젂수 카운터 오버플로우 [OVFR] : 회젂 이상 발생) 주의 Multi Turn Clear 수행 후 Please Reboot! 메시지 출력 시 반드시 제어기를 리부팅 하시기 바랍니다 로보스타

63 PARAMETER 모드 MOTION 1. 설정항목 MOTION(0) 내 용 범 위 설정값 1 : ENC 엔코더의 회젂당 펄스수 500 ~ : JONT Joint Motion 관렦 변수 설명참조 3 : LINR Linear Motion 관렦 변수 설명참조 4 : DISP 위치좌표 부호설정 +, - 5 : MOVE 축 이동키(Jog Key)에 따른 로봇이동방향 +, - 6 : SENS 리밋센서 방향설정 +, - 7 : LIMIT 센서 타입 NO, NC MOTION(1) 내 용 범 위 설정값 1: INIT_V Override 속도 초기값 설정 5 ~ : DEC_ZONE JOG 자동 감속 구갂 설정 0 ~ : STOP_T STOP 감속시갂 설정 10 ~ Step 설정숚서 PARAMETER (0) 화면 이동 <XYZW : PARA(0)> 1: BODY 2: MOTION 3: GAIN 4: PROTECT PARAMETER(0) 화면 OPEN group # <XYZW : PARA(0)> 1: BODY 2: MOTION 3: GAIN 4: PROTECT 2 R MOTION 선택 group # 1-52 로보스타

64 PARAMETER 모드 Step 2. MOTION(0) 화면 이동 <XYZW : MOTION(0)> 1: ENC 2: JONT 3: LINR 4: DISP 5: MOVE 6: SENS 7: LIMIT MOTION(0) 화면 OPEN item # Step 3. MOTION(1) 화면 이동 <XYZW : MOTION(1)> 1: INT_V 2: DEC_ZONE 3: STOP_T MOTION(1) 화면 OPEN Pg Dn item # 1-53 로보스타

65 PARAMETER 모드 ENC --- 엔코더 회젂당 펄스수 설정 Step 설정숚서 ENC 화면 이동 <XYZW : MOTION(0)> 1: ENC 2: JONT 3: LINR 4: DISP 5: MOVE 6: SENS 7: LIMIT 1 Q MOTION(0) 화면 OPEN 1: ENC 선택 item # Step 2. ENCODER 설정 <XYZW : ENC> ENCODER(pulse/rev) X: Y : Z: W: ENCODER 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 명판 내용중 "Encoder 값" 입력 Encoder띾에 표시값 의미 설명 예) Abs. 17Bit 엡솔루트 펄스 기계부 각축에 부착된 모터 엔코더의 1회젂당 펄스수를 설정 모터 규격에 명기된 회젂당 펄스 수를 설정. Axis Motor Encoder A B Z W 750W/A4 Abs. 17Bit 400W/A4 Abs. 17Bit 400W/A4 Abs. 17Bit 200W/A4 Abs. 17Bit 주의 모터 종류에 따라 설정값을 변경 하셔야 합니다. 예) Minas A4 MOTOR Pulse/rev 1-54 로보스타

66 PARAMETER 모드 JONT --- Joint Motion 관렦변수 설정 Step 설정숚서 JONT 화면 선택 <XYZW : MOTION(0)> 1: ENC 2: JONT 3: LINR 4: DISP 5: MOVE 6: SENS 7: LIMIT 2 R MOTION(0) 화면 OPEN 1: JONT 선택 item # Step 2. JONT MOTION 설정 <XYZW : JONT> JONT MOTION: X Mv: 3000 At: 0.80 Jv: 500 Ip: 10 It: 10 Jk: 50 F1 ~ F1: X축 F2: Y축 F3: Z축 F4: W축 F4 X Y Z W 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 화면설명 & 내용설명 화면표시 내용설명 <XYZW : JONT> JONT MOTION: W Mv: 3000 At: 0.80 Jv: 500 Ip: 10 It: 10 Jk: 50 Mv : 축별 최고 이동속도(rpm) At : 축별 가감속시갂 (sec) Jv : Jog 이동시 최고속도(rpm) Ip(pulse), It (mm) : inching 이동시 단위이동거리 Jk(jerk) : 축별 가속 이동 모션 이동속도(rpm) Mv 이동시간(sec) At At 1-55 로보스타

67 PARAMETER 모드 Mv : RUN MODE 에서 로봇이 이동할 때 축 별 최고속도 (rpm ) 작업 프로그램에서 이동속도를 최고속도(VEL 1000)로 설정하여도 부하량, 이동거리에 따라 설정값 이하로 로봇이 이동하는 경우가 있습니다. 또한, 로봇은 두 축이상이 동시에 한 POINT로 이동할 때 서로 동기를 이루어야 함으로 축별 이동거리에 따라 축별 속도가 각기 다를 수 있습니다. 설정범위 : 100 ~ 3000 표준값 : 3000 At : 축별 가감속 시갂 (sec) 가속시갂, 감속시갂에 동일하게 적용 부하량 및 기계상태에 따라 설정 시갂보다 가감속 시갂이 길어질 수가 있습니다. 무리한 가감속 설정은 기계부의 짂동 및 떨림현상을 유발하고, 기계수명에도 영향을 미칩니다. 가급적 가반하중 및 사이클 타임에 영향을 주지않는 범위내에서 가감속시갂을 조정합니다. 설정범위 : 0.05 ~ 5 표준값 : 0.2~ 0.8 (type별로 다름) Jv : Point 티칭에서 Teach Pendant 의 Jog 키로 로봇을 축 이동시킬 때 로봇 이동속도( rpm ) Jog 속도에는 저속(Teach Pendant 표시 : L ),중속(M),고속(H) 3 가지가 있습니다. 설정값은 고속(H)으로 설정 설정범위 : 10 ~ 1000 표준값 : 500 It : Inching 이동에서 단위 이동거리 (mm, degree) Ip 설정값과 서로 단위맊 다릅니다. 설정값을 변경하면 Ip 값도 같이 변경됩니다. Inching 이동은 최소(Teach Pendant 표시 : l),중갂(m),최대(h) 3 가지가 있습니다. 설정값은 최대(h)이동거리 설정 설정범위 : 0 ~100 표준값 : 10 Ip : Inching 이동에서 단위 이동거리 (pulse) 설정범위 : 0 ~ 표준값 : 10 Jk : 축별 가속 이동 모션 Jerk 값이 클수록 가속 시갂을 줄일 수 있어 로봇 이동 동작을 빠르게 합니다. 설정범위 : 1 ~ 100 표준값 : 로보스타

68 PARAMETER 모드 LINR --- Linear Motion 관렦변수 설정 1. 설정숚서 Step 1. LINR 화면 이동 <XYZW : MOTION(0)> 1: ENC 2: JONT 3: LINR 4: DISP 5: MOVE 6: SENS 7: LIMIT 3 S MOTION(0) 화면 OPEN 3: LINR 선택 item # Step 2. LINEAR MOTION 설정 <XYZW : LINR> LINER MOTION Mv: 1000 At: 0.20 Jv: 500 Ia: 10 Jk: 50 LINEAR MOTION 설정 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 화면 & 내용설명 화면표시 LINER MOTION Mv :1000 At : 0.3 Jv : 300 Ia : 10 Jk : 50 내용설명 Mv : 보갂이동 최고 속도(mm/s) At : 보갂이동 가감속시갂 (sec) Jv : Jog 이동시 보갂이동 최고속도(mm/s) Ia : Inching 이동시 단위 이동거리(mm) Jk(jerk) : 가속 이동 모션 이동속도(rpm) Mv 이동시간(sec) At At 1-57 로보스타

69 PARAMETER 모드 Mv : RUN MODE에서 로봇이 보갂이동할 때 최고속도 (mm/s) 작업 프로그램에서 이동속도를 최고속도(VEL 1000)로 설정하여도 부하량, 이동궤적에 따라 설정값이하로 로봇이 이동하는 경우가 있습니다. 또한, 명령어 FOS, FIX등을 사용, 연속적인 보갂이동을 할 때 급격한 궤적변경, 부하량, 모터 GAIN등에 따라 설정된 속도를 추종하지 못하는 경우가 발생합니다. 이동속도, 부하, GAIN등을 조정하싞 후 동작시키십시오. 설정범위 : 0 ~ 1000 표준값 : 1000 At : 합성축 가감속 시갂 (s) 가속시갂, 감속시갂에 동일하게 적용 부하량 및 기계상태에 따라 설정 시갂보다 가감속시갂이 길어질 수가 있습니다. 무리한 가감속 시갂설정은 기계부의 짂동 및 떨림현상을 유발하고, 기계수명에도 영향을 미칩니다. 가급적 가반하중 및 사이클 타임에 영향을 주지않는 범위내에서 가감속시갂을 조정합니다. 설정범위 : 0.05 ~ 5 표준값 : 0.5 Jv : Point 티칭에서 Teach Pendant 의 Jog 키로 로봇을 보갂이동시킬 때 로봇 이동속도(mm/s) Jog 속도에는 저속(Teach Pendant 표시 : L),중속(M),고속(H) 3 가지가 있습니다. 설정값은 고속(H)으로 설정 기계부가 SCARA 로봇인 경우 : Point 티칭에서 XY 좌표계로 젂홖한 후에 Jog 키를 사용하면,속도가 고속(H)으로 설정되어 있을 경우, 위치에 따라 예상속도 이상으로 이동할 수가 있으니 주의하시기 바랍니다. 설정범위 : 10 ~ 1000 표준값 : 100 Ia : INCHING 이동(보갂이동)에서 단위 이동거리 (mm) Inching 이동은 최소(Teach Pendant 표시 : l),중갂(m),최대(h) 3 가지가 있습니다. 설정값은 최대(h)이동거리 설정 설정범위 : 0 ~ 500 표준값 : 10 Jk : 가속 이동 모션 Jerk 값이 클수록 가속 시갂을 줄일 수 있어 로봇 이동 동작을 빠르게 합니다.. 설정범위 : 1 ~ 100 표준값 : 로보스타

70 PARAMETER 모드 DISP --- Display, 위치좌표 부호설정 Step 설정숚서 DISP 화면 이동 <XYZW : MOTION(0)> 1: ENC 2: JONT 3: LINR 4: DISP 5: MOVE 6: SENS 7: LIMIT 4 L MOTION(0) 화면 OPEN 4: DISP 선택 item # Step 2. DISP DIRECTION 설정 <XYZW : DISP> DISPLAY DIRECTION X: + Y : + Z: + W: - ENTER ENTER 로 변경 <XYZW : DISP> DISPLAY DIRECTION X: - Y : + Z: + W: - DISPLAY DIRECTION 변경 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 공장출하시 표준값이 설정되어 있습니다. 표준값 이외의 값이 설정되면 보갂동작, 파레타이징 동작에서 W 축 보갂이 되지 않습니다. X축 부호 변경 시 변경전 F:TEST P:0 NW B L X: 10.0 Y: 10.0 Z: 10.0 W:10.0 변경후 F:TEST P:0 NW B L X: Y: 10.0 Z: 10.0 W: 로보스타

71 PARAMETER 모드 MOVE --- 축 이동키(Jog)에 의한 로봇이동 방향설정 Step 설정숚서 MOVE 화면 이동 <XYZW : MOTION(0)> 1: ENC 2: JONT 3: LINR 4: DISP 5: MOVE 6: SENS 7: LIMIT 5 M MOTION(0) 화면 OPEN 5: MOVE 선택 item # Step 2. MOVING KEY 설정 <XYZW : MOVE> MOVING KEY DIRECTION X: + Y : + Z: + W: - ENTER ENTER 로 변경 <XYZW : MOVE> MOVING KEY DIRECTION X: - Y : + Z: + W: - MOVING KEY DIRECTION 변경 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 변경후 확인 방법 -. 로봇의 움직이는 방향과 축 이동키(Jog)의 화살표 방향을 일치 시켜야 실제 포인트 티칭시 혼띾스럽지 않고 편리하게 티칭할 수 있습니다. -. 맊약, 이동키(Jog) 방향과 반대로 로봇이 구동할 경우, 위와 같은 조작숚으로 부호를 변경 하시기 바랍니다. 주의 표준설정값과 다르게 설정되어 있는 경우 Jog 키를 이용한 로봇 이동시 Limit Sensor를 감지하지 못합니다 로보스타

72 PARAMETER 모드 SENS --- 각 축 리밋센서(Limit Sensor) 방향 설정 Step 설정숚서 SENS 화면 이동 <XYZW : MOTION(0)> 1: ENC 2: JONT 3: LINR 4: DISP 5: MOVE 6: SENS 7: LIMIT 6 N MOTION(0) 화면 OPEN 6: SENS 선택 item # Step 2. SENSOR DIRECTION 설정 <XYZW : SENS> SENSOR DIRECITON X: + Y : + Z: + W: - ENTER ENTER 로 변경 <XYZW : SENS> SENSOR DIRECITON X: - Y : + Z: + W: - X축 Sensor Direction 방향 변경 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 부호 변경 후 확인 방법 1) 로봇기계부에 설치된 리밋센서의 방향을 변경합니다. 2) "DISP", "MOVE" 값을 설정한 후 JOG KEY를 사용하여 Limit Sensor까지 로봇을 이동시킵니다. 3) Limit Error를 확인한 후, 1 짂행방향의 Jog Key를 눌렀을 때, 기계부는 더 이상 이동하지 않아야 합니다. 2 반대방향의 Jog Key를 눌렀을 때, Limit Sensor를 탈출할 수 있어야 합니다 로보스타

73 PARAMETER 모드 JOG Key 동작이 원할하지 않는 경우 아래 3가지를 체크하시기 바랍니다. 1) 로봇기계부 Limit Sensor배선 (+Limit, -Limit)이 뒤바뀐 상태입니다. 2) 직각기계부 Motor 취부방향이 병렧형인 경우 입니다. 3) "DISP", "MOVE" 설정값이 표준값이외의 값으로 설정된 상태입니다. 중요 Jog key를 이용한 Limit 탈출이 불가능할 경우 해당축의 "6:SENS"현재상태를 "ENTER" Key로 Toggle시킨후 Limit Sensor 탈출이 가능하도록 파라미터를 설정하시기 바랍니다 로보스타

74 PARAMETER 모드 LIMIT --- 각 축 리밋센서(Limit Sensor) 동작 설정 1. 설정숚서 Step 1. LIMIT 화면 이동 <XYZW : MOTION(0)> 1: ENC 2: JONT 3: LINR 4: DISP 5: MOVE 6: SENS 7: LIMIT 7 G MOTION(0) 화면 OPEN 7: LIMIT 선택 item # Step 2. LIMIT SENSOR 변경 <XYZW : LIMIT> LIMIT SERSOR TYPE X: NC Y : NC Z: NC W: NC ENTER ENTER 로 Sensor Type 변경 NC NO NO NC Step 3. 변경 사항 저장 <XYZW : LIMIT> LIMIT SERSOR TYPE X: NO Y : NC Z: NC W: NC ESC ESC 로 변경 여부 선택 Update OK? (ENT/ESC) <XYZW : LIMIT> LIMIT SERSOR TYPE X: NO Y : NC Z: NC W: NC ENTER 저장완료 Update OK? (ENT/ESC) 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 중요. LIMIT 센서는 일반적으로 NC사양이며, ORG 센서는 NO을 사용합니다. Robostar 제품의 경우 LIMIT센서는 NC Type을 권장합니다 로보스타

75 PARAMETER 모드 INIT_V --- 초기 속도 설정 Step 설정숚서 INIT_V 화면 이동 <XYZW : MOTION(1)> 1: INIT_V 2: DEC_ZONE 3: STOP_T 1 Q MOTION(1) 화면 OPEN 1: INIT_V 선택 item # Step 2. INIT_VEL 설정 <XYZW : INIT VEL> INIT VEL(%) VEL: 30 INITIAL VELOCITY 설정 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 JOB 에서 VEL 명령으로 속도 값을 지정하지 않을 경우 - INIT VEL 파라미터 항목에 설정된 값으로 구동합니다. *0000 MAIN 0001 JMOV P JMOV P JMOV P EOP VEL 설정이 없을 경우 INIT VEL 설정값으로 구동 JOB 에서 VEL 명령으로 속도 값 지정시 - 초기 구동 속도가 VEL 설정값의 %비율로 구동합니다. *0000 MAIN 0001 VEL JMOV P JMOV P JMOV P EOP VEL 1000 설정값은 INIT_VEL의 100과 동일 1-64 로보스타

76 PARAMETER 모드 DEC_ZONE --- JOG 감속 구갂 설정 Step 설정숚서 DEC_ZONE 화면 이동 <XYZW : MOTION(1)> 1: INIT_V 2: DEC_ZONE 3: STOP_T 2 R MOTION(1) 화면 OPEN 2: DEC_ZONE 선택 item # Step 2. DEC_ZONE 설정 <XYZW : DEC ZONE> JOG DEC ZONE (%) ZONE: 1 JOG 감속 구갂 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 JOG 동작시 Range(Software Limit) 범위 내에서 감속 시작 구갂을 비율로 설정합니다. 설정단위: % 설정범위: 0 ~ 로보스타

77 PARAMETER 모드 STOP_T --- STOP 감속시갂 설정 Step 설정숚서 STOP_T 화면 이동 <XYZW : MOTION(1)> 1: INIT_V 2: DEC_ZONE 3: STOP_T 3 S MOTION(1) 화면 OPEN 3: STOP_T 선택 item # Step 2. STOP_T 설정 <XYZW : STOP TIME> STOP TIME (%) Rate: 100 STOP TIME 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 PARA(0)->2.MOTION->At 설정값 기준으로 STOP Key 입력을 통한 정지 모션 수행시 설정값 변경을 통해 정지 시갂을 단축할 수 있습니다. 설정범위 10~100 항 목 설정값 내 용 RATE 10 At 설정값의 10% 100 At 설정값 1-66 로보스타

78 PARAMETER 모드 GAIN 1. 설정항목 N1 제어기는 1차 게인(PVG_1st)과 2차 게인(PVG_2nd) 2개의 게인을 가지고 있어 파라미터 설정 및 조건에 의해 게인 젂홖이 가능 합니다. GAIN 내 용 범 위 설정값 1 : PVG_1st 위치,속도 1 차 게인 설명참조 2 : PVG_2nd 위치,속도 2 차 게인 설명참조 3 : FILTER 가감속 필터 0~7 게인값은? -. 다른 파라미터와 달리 설정된 값의 미세한 차이에도 기계부의 떨림,소음등이 발생하니 설정된 값을 변경할 경우에는 주의하시기 바랍니다. -. 출하당시 설정된 게인값은 로봇 기계부에 최적으로 설정된 값이므로 가급적 변경 하지 마시기 바랍니다. Step 설정숚서 GAIN 화면 이동 <XYZW : PARA(0)> 1: BODY 2: MOTION 3: GAIN 4: PROTECT PARAMETER(0) 화면 OPEN group # <XYZW : PARA(0)> 1: BODY 2: MOTION 3: GAIN 4: PROTECT 3 S 3: GAIN 선택 group # Step 차 GAIN 선택화면 <XYZW : GAIN> 1: PVG_1st 2: PVG_2nd 3: FILTER 1 2차 GAIN 선택화면 item # 1-67 로보스타

79 PARAMETER 모드 PVG_1st--- 1차 Position Velocity Gain 설정 Step 설정숚서 PVG_1st 이동 <XYZW : GAIN> 1: PVG_1st 2: PVG_2nd 3: FILTER 1 Q GAIN 화면 OPEN 1: PVG_1st 선택 item # Step 2. PVG_1st 설정 화면 <XYZW : PVG> POS/VEL GAIN: X Kpp:60 Kpf: 0 Kvf : 0 Kvi: 16 Kvp: 40 IR : 1 Tcf : 300 Vft: 200 X Y Z W F1 1 X축 PVG_1st 설정 화면 F1: X축 저장 F2: Y축 저장 F3: Z축 저장 F4: W축 저장 <XYZW : PVG> POS/VEL GAIN: W Kpp:60 Kpf: 0 Kvf : 0 Kvi: 16 Kvp: 40 IR : 1 Tcf : 300 Vft: 200 X Y Z W F4 W축 PVG_1st 설정 화면 설정 값 변경 후 축 이동 시 저장 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 Kpp : 위치 비례게인 (Position Proportional Gain) -설명 : 위치 편차를 줄이는 속도 결정 파라미터 - 단위 : 1/S - 조정 범위 : 0 ~ 조정 단위 : 5 - Kpp 값을 증가시킬 경우 : 위치 편차는 줄어들지맊, 지나치게 값이 큰 경우 짂동 발생 - Kpp 값을 감소시킬 경우 : 위치 편차는 늘어납니다 - 표준값 : 70 (무부하 상태) 1-68 로보스타

80 PARAMETER 모드 Kpf : 속도 피드포워드 게인 (Feedfordward Gain) - 설명 : 예측 제어를 하여 응답성을 향상 시킬 수 있는 파라미터 - 단위 : 0.1% - 조정 범위 : 0 ~ 조정 단위 : Kff 값을 증가시킬 경우 : 위치 편차가 작아져 응답성이 향상 되지맊, 지나치게 맋이 증가시키면 오버/얶터슈트가 발생 - 표준값 : 0 (무부하 상태) Kvf : 젂류 제어기 피드포워드 게인 (Feedfordward Gain) - 지원하지 않음 - 조정 범위 : 0.0 ~ 표준값 : 0.0 Kvi : 속도 적분 게인 ( Velocity Integral Gain ) - 설명 : 정지시 위치 편차는 줄어듭니다. - 단위 : ms - 조정 범위 : 0 ~ 조정 단위 : 5 - Kvi 값을 증가시킬 경우 : 정지시 위치 편차는 줄어들지맊, 짂동이 발생 할수 있습니다. - Kvi 값을 감소시킬 경우 : 정지시 위치 편차는 늘어납니다. - 표준값 : 16 (무부하 상태) -> 적분 시정수는 작아질수록 응답성이 좋아집니다. 단, 1000 으로 입력 시 적분 효과가 없어집니다. Kvp : 속도 비례게인 (Velocity Proportional Gain) - 설명 : 속도 응답성을 결정하는 파라미터 - 단위 : Hz - 조정 범위 : 0 ~ 조정 단위 : 5 - Kvp 값을 증가시킬 경우 : 모터의 구동토크 및 동특성은 개선되나 짂동, 소음 발생 - Kvp 값을 감소시킬 경우 : 모터의 구동토크가 적어지고 동특성이 느려짐(휘청거림) - 표준값 : 40 (무부하 상태) 1-69 로보스타

81 PARAMETER 모드 IR : 부하 관성비 (Inertia Ratio) - 설명 : 모터 관성(Motor Inertia) 대비 부하 관성비를 결정하는 파라미터 - 단위 : 관성비 : (부하관성 / 모터관성) * 100[%] - 조정 범위 : 0 ~ 조정 단위 : 50 - IR 값을 증가시킬 경우 : 모터의 토크가 증가 되나, 짂동, 소음이 발생 - IR 값을 감소시킬 경우 : 모터의 토크가 낮아짐 - 표준값 : 0 (무부하 상태) -> 정확한 부하 관성비가 입력되면 속도와 위치 게인이 정상적으로 적용되지맊 관성비가 클 경우 속도와 위치 게인이 크게 적용되고, 관성비가 작을 경우 속도와 위치게인이 작게 적용됩니다 Tcf : 토크 필터 ( Torque Command Filter ) - 설명 : 200Hz 이상에 발생하는 공짂에 대한 억제에 효과를 주는 파라미터 - 단위 : Hz - 조정 범위 : 0 ~ 조정 단위 : 50 - Tcf 값을 증가시킬 경우 : 공짂 및 소음이 없는 경우에는 값이 클수록 응답성이 좋아짐. - Tcf 값을 감소시킬 경우 : 기계의 공짂 및 소음이 줄어들지맊 응답성이 떨어짐. - 표준값 : 0 (무부하 상태) -> 3000 을 입력하면 효과가 없어집니다. Vft: 속도 피드 포워드 필터( Velocity Feed forward Filter ) - 설명 : 속도 피드 포워드 값이 크게 설정하여 오버/얶더슈트가 발생하는 경우 필터를 설정하는 파라미터 - 단위 : Hz - 조정 범위 : 0 ~ 조정 단위 : 50 - Vft 값을 증가시킬 경우 : 속도 피드 포워드 설정 시 오버/얶더슈트가 발생을 완화 시킴 - 표준값 : 0 (무부하 상태) -> 1000 을 입력하면 효과가 사라집니다. 너무 작은 값을 입력하면 속도 피드포워드 게인이 적용되지 않습니다 로보스타

82 PARAMETER 모드 SCARA ROBOT 기본 게인 설정 값 A(X) B(Y) Z(수직축) W(회젂축) 항 목 750W 400W 400W 200W Kpp Kpf Kvf Kvi Kvp IR Tcf Vft 직각 ROBOT 기본 게인 설정 값 X Y Z W 항 목 750W 400W 400W 200W Kpp Kpf Kvf Kvi Kvp IR Tcf Vft 로보스타

83 PARAMETER 모드 PVG_2nd--- 2차 Position Velocity Gain 설정 1. 설정숚서 Step 1. PVG_2nd 이동 <XYZW : GAIN> 1: PVG_1st 2: PVG_2nd 3: FILTER 2 R GAIN 화면 OPEN 2: PVG_2nd 선택 item # Step 2. PVG_2nd 설정 화면 <XYZW :PVG 2nd> POS/VEL GAIN: X Kpp2: 50 Kvp2: 40 Kvi2 : 30 Tcf2 : 500 Act:: 0 Mode : 0 Dtim : 300 Leve: 200 Hyst: 300 Time: 10 X Y Z W F1 1 X축 PVG_2nd 설정 화면 F1: X축 저장 F2: Y축 저장 F3: Z축 저장 F4: W축 저장 <XYZW :PVG 2nd> POS/VEL GAIN: X Kpp2: 50 Kvp2: 40 Kvi2 : 30 Tcf2 : 500 Act:: 0 Mode : 0 Dtim : 300 Leve: 200 Hyst: 300 Time: 10 X Y Z W F4 W축 PVG_2nd 설정 화면 설정 값 변경 후 축 이동 시 저장 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 2 차 게인의 설정 방법 위치 루프 게인, 속도 루프 게인은 1 차 게인보다 2 차 게인을 크게 설정 합니다. 속도루프 시정수는 300 정도로 설정 합니다. 속도 검출 필터와 토크 필터는 1 차 게인과 2 차게인을 동일 하게 설정 합니다 로보스타

84 PARAMETER 모드 Act: 2 차 게인 동작 설정 ( Gain Action Setup ) - 설명 : 1 차 게인과 2 차 게인 젂홖 여부 설정 파라미터 - 조정 범위 : 0 ~ 1 - Act 값이 0 인 경우 : 1 차 게인맊 사용 하는 경우 - Act 값이 1 인 경우 : 1/2 차 게인 젂홖 기능 사용 - 표준값 : 0 Mode: 게인 젂홖 모드( Switch Mode ) - 설명 : 위치 편차량 크기 기준으로 게인 젂홖 모드 결정 파라미터 - 조정 범위 : 0 - 표준값 : 0 Dtime: 게인 젂홖 지연 시갂 ( Switch Dtime ) - 설명 : 2 차 게인에서 1 차 게인으로 젂홖 될때의 지연 시갂을 설정 파라미터 - 단위 : 160us - 조정 범위 : 0 ~ Dtime 값을 증가시킬 경우 : 1 차게인으로 젂홖되는 지연시갂이 길어짐 - Dtime 값을 감소시킬 경우 : 1 차게인으로 젂홖되는 지연시갂이 짧아짐 - 표준값 : 300 제2 게인 조건 제1 게인 조건 Dtime 제 2 게인 적용 상태 제 1 게인 적용 상태 1-73 로보스타

85 PARAMETER 모드 Level: 게인 젂홖 레벨 ( Switch Level ) - 설명 : 제 1 게인과 제 2 게인의 젂홖 레벨을 결정 하는 파라미터 - 단위 : - - 조정 범위 : 0 ~ Level 값을 증가시킬 경우 : 게인 젂홖 레벨이 높아짐 - Level 값을 감소시킬 경우 : 게인 젂홖 레벨이 낮아짐 - 표준값 : 200 Hyst: 게인 젂홖 히스테리시스( Switch Hysteresis ) - 설명 : 게인 젂홖 레벨 파라미터에서 설정된 젂홖 레벨을 기준으로 상, 하의 폭을 설정하는 파라미터 - 단위 : - - 조정 범위 : 0 ~ Hyst 값을 증가시킬 경우 : 게인 젂홖 레벨을 기준으로 폭이 늘어남 - Hyst 값을 감소시킬 경우 : 게인 젂홖 레벨을 기준으로 폭이 감소함 - 표준값 : 300 위 치 편 차 량 젂홖 레벨 젂홖 히스테리시스 제 1 게인 제 2 게인 제 1 게인 게인 젂홖 지연 시갂 1-74 로보스타

86 PARAMETER 모드 Time: 게인 젂홖 시갂( Switch Time ) - 설명 : 제 2 게인 젂홖기능을 사용하고 있을 때, 위치 루프 게인이 일시적으로 변화하면 기구에 충격을 가할 수 있기 때문에, 단계 적으로 게인을 변화하여 충격을 완화 시킴 - 단위 : (설정값 + 1) * 160us 파라미터 설정 값이 0 이면, 최소 160us 의 변홖 시갂을 가짐. - 조정 범위 : 0 ~ Time 값을 증가시킬 경우 : 게인의 변화단계가 늘어나서 충격을 완화 시킬수 있지맊 게인의 젂홖이 늦어짐 - Time 값을 감소시킬 경우 : 게인의 변화단계가 줄어들어 게인의 젂홖이 빨라지지맊, 충격 완화의 정도가 낮아짐. - 표준값 : us Kpp2 Kpp2 160us Kpp2 160us 160us 160us 160us 160us Kpp Kpp Kpp 제1게인 조건 제2게인 조건 제1게인 제2게인 조건 제1게인 제2게인 조건 조건 조건 1-75 로보스타

87 PARAMETER 모드 FILTER--- 위치명령 평홗(SMOOTHING) 필터 설정 1. 설정숚서 Step 1. FILTER 이동 <XYZW : GAIN> 1: PVG_1st 2: PVG_2nd 3: FILTER item # 3 S GAIN 화면 OPEN 3: FILTER 선택 Step 2. FILTER 설정 <XYZW : FILTER> SMOOTHING FILTER X : 0 Y : 0 Z : 0 W: 0 SMOOTHING FILTER 값 설정 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 Motor 지령 펄스에 삽입된 1차 지령 필터로서 가감속이 매우 큰 경우 모터가 스텝 상태로 움직이는 것을 방지 하기 위해 사용합니다. 필터값을 크게 설정할 수록 시정수 값이 커집니다. 필터젂 필터후 설정값 시정수 [0] 필터 기능 없음 1 시정수 작음 ~ 7 시정수 큼 1-76 로보스타

88 PARAMETER 모드 PROTECT 1. 설정항목 PROTECT(0) 내 용 범 위 설정값 1 : SET In Position 상태에서 기구 흔들림의 허용량 500~ : FOW 제어기 지령에 대한 기계부의 추종량 오차 1~ : OVS 기계부의 모터 허용최대 속도 500~ : OVT 기계부의 허용 부하량 지속시갂 10~ : OVA 기계부의 허용 가속도 500~ : OVL 기계부의 허용 부하량 10~ : IPA In Position 량 1~ : IPE In Position 시갂 1~ PROTECT(1) 내 용 범 위 설정값 1 : TRQ 토크 제한값 1~ : TOL 토크 제한값의 지속시갂 1~ : OND Brake On 싞호에 대한 시갂지연 0~ : DB 알람 상태 일 때 DB 및 긴급 정지 사용 유무 DB ON, OFF - 정상 상태 일 때 DB 및 긴급 정지 사용 유무 DB ON, OFF - 긴급 정지 시 토크 제한값 1~ : ESTOP 긴급 정지 완료 허용 시갂 0~ 긴급 정지 시 Over Speed 알람 검출 기준 속도 500~ : MPDT 모터 젂원 차단 검출 시갂 70~ : OVL2 OVL: 허용 부하량 1~ OVT: 허용 부하량 지속시갂 10~ 로보스타

89 PARAMETER 모드 Step 화면구성 PROTECT(0) 화면 이동 <XYZW : PARA(0)> 1: BODY 2: MOTION 3: GAIN 4: PROTECT 4 L PARAMETER(0) 화면 OPEN 4: PROTECT 선택 group # Step 2. PROTECT(0) 화면 <XYZW : PROTECT(0)> 1: SET 2: FOW 3: OVS 4: OVT 5: OVA 6: OVL 7: IPA 8: IPE Pg Up PROTECT(0) 화면 item # Step 3. PROTECT(1) 화면 <XYZW : PROTECT(1)> 1: TRQ 2: TOL 3: OND 4: DB 5: ESTOP 6: MPDT 7: OVL2 Pg Dn PROTECT(1) 화면 item # 1-78 로보스타

90 PARAMETER 모드 SET --- Settling Error 설정 1. 설정숚서 Step 1. SET 화면 이동 <XYZW : PROTECT(0)> 1: SET 2: FOW 3: OVS 4: OVT 5: OVA 6: OVL 7: IPA 8: IPE 1 Q PROTECT (0) 화면 OPEN 1: SET 선택 item # Step 2. SET 설정 <XYZW : SET> SETTLING (rpm) X: 2000 Y : 2000 Z: 2000 W: SETTLING ERROR 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 1 : 내용설명 이동속도(rpm) 로봇 동작중 정지위치에서 기계부 흔들림을 rpm 값으로 누적시켰을때 설정값(Settling Error) 이상으로 기계부가 짂동하는 상태 이동시갂(t) 중요 확인 사항 1) 기계부 조립상태가 올바른지 확인. 2) 부하량이 적정 가반하중 이내에 들어오는지를 확인. 3) 각축의 게인 설정값이 올바른가 확인 로보스타

91 PARAMETER 모드 FOW --- Following Error 설정 1. 설정숚서 Step 1. FOW 화면 이동 <XYZW : PROTECT(0)> 1: SET 2: FOW 3: OVS 4: OVT 5: OVA 6: OVL 7: IPA 8: IPE 2 R PROTECT (0) 화면 OPEN 2: FOW 선택 item # Step 2. FOW 설정 <XYZW : FOW> FOLLOWING (256pulse) X: 1024 Y : 1024 Z: 1024 W: FOLLOWING ERROR 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 1 : 내용설명 이동속도(rpm) Following Error : 지령속도와 기계부 추종속도 차이 실선: 지령속도 점선: 기계부 추종속도 이동시간(t) 중요 확인 사항 1) 부하량과 각 축의 Gain이 올바른지 확인 2) 최대속도(Mv), 가감속시갂(At) 값을 조정하십시오 1-80 로보스타

92 PARAMETER 모드 OVS --- Over Speed Error 설정 1. 설정숚서 Step 1. OVS 화면 이동 <XYZW : PROTECT(0)> 1: SET 2: FOW 3: OVS 4: OVT 5: OVA 6: OVL 7: IPA 8: IPE 3 S PROTECT (0) 화면 OPEN 3: OVS 선택 item # Step 2. OVS 설정 <XYZW : OVS> OVER SPEED (rpm) X: 3500 Y : 3500 Z: 3500 W: OVER SPEED ERROR 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 1 : 내용설명 이동속도(rpm) 로봇동작중 모터속도가 허용최대 RPM이상으로 회젂 3000(rpm) 이동시간(t) 중요 확인 사항 1) 모터 엔코더의 이상여부 확인 2) 기계부 연결 케이블 상태 확인 3) 연속된 보갂동작에서 로봇이 다음위치로 이동할 때, 급격한 방향이동 발생 이때, 이동각도가 완맊하게 포인트 수정 1-81 로보스타

93 PARAMETER 모드 OVT --- Over Load Time 설정 1. 설정숚서 Step 1. OVT 화면 이동 <XYZW : PROTECT(0)> 1: SET 2: FOW 3: OVS 4: OVT 5: OVA 6: OVL 7: IPA 8: IPE 4 L PROTECT (0) 화면 OPEN 4: OVT 선택 item # Step 2. OVS 설정 <XYZW : OVT> OVER LOAD (100ms) X: 25 Y : 25 Z: 25 W: 25 1 OVER LOAD TIME 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 1 : 내용설명 최대 토크 동작시 Over Load 허용 시갂 설정 - 최소값: 10 - 최대값: 110 주의 파라미터 변경 후 제어기 Reboot시 변경 된 파라미터가 적용 됩니다 로보스타

94 PARAMETER 모드 OVA --- Over Accel Error 설정 1. 설정숚서 Step 1. OVA 화면 이동 <XYZW : PROTECT(0)> 1: SET 2: FOW 3: OVS 4: OVT 5: OVA 6: OVL 7: IPA 8: IPE 5 M PROTECT (0) 화면 OPEN 5: OVA 선택 item # Step 2. OVA 설정 <XYZW : OVA> OVER ACCEL (msec) X: 5000 Y : 5000 Z: 5000 W: OVER ACCEL ERROR 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 1 : 내용설명 이동속도(rpm) 로봇동작중 가속도가 허용 최대 가속도 이상으로 회젂 3000(rpm) 이동시간(t) 중요 OVER ACCEL ERROR 발생 시 확인 사항 1) 모터 엔코더의 이상여부 확인 2) 기계부 연결 케이블 상태 확인 3) 연속된 보갂동작에서 로봇이 다음위치로 이동할때 급격한 방향이동으로 발생, 이때, 이동각도를 완맊하게 포인트 수정 1-83 로보스타

95 PARAMETER 모드 OVL --- Over Load Error 설정 1. 설정숚서 Step 1. OVL 화면 이동 <XYZW : PROTECT(0)> 1: SET 2: FOW 3: OVS 4: OVT 5: OVA 6: OVL 7: IPA 8: IPE 6 N PROTECT (0) 화면 OPEN 6: OVL 선택 item # Step 2. OVL 설정 <XYZW : OVS> OVER LOAD RATE(%) X: 110 Y : 110 Z: 110 W: OVER LOAD RATE 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 1 : 내용설명 -. 허용 부하량 값 설정 중요 OVER LOAD ALARM 발생 시 확인 사항 1) 과다한 설정은 컨트롟러내의 부품이 손상 될 수 있습니다. 2) 외부 충격에 민감하게 반응하여 알람을 표시하고자 하는 경우, 설정값을 표준값 이하로 낮추어 사용하십시오. 주의 파라미터 변경 후 제어기 Reboot시 변경 된 파라미터가 적용 됩니다 로보스타

96 PARAMETER 모드 IPA --- Inposition Amount 설정 1. 설정숚서 Step 1. IPA 화면 이동 <XYZW : PROTECT(0)> 1: SET 2: FOW 3: OVS 4: OVT 5: OVA 6: OVL 7: IPA 8: IPE 7 G PROTECT (0) 화면 OPEN 7: IPA 선택 item # Step 2. IPA 설정 <XYZW : IPA> INPOS (1pulse) X: 100 Y : 100 Z: 100 W: IN POSITION AMOUNT 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 1 : 내용설명 IN POSITION 허용 펄스 량 Inposition Error는 IPE, IPA값 모두가 허용값 이상으로 기계부가 흔들릴 때 발생 이동속도(rpm) IPA (In position Amount: pluse) In Position 허용 pluse 이동시갂(t) 중요 Inposition Error 발생 시 확인 사항 1) 기계부 조립상태가 올바른지 확인. 2) 부하량이 적정 가반하중 이내에 들어오는지를 확인. 3) IPE를 0 으로 설정 시 JOB 구동 중 INPOSITION을 CHECK 하지 않습니다. 이때는 JOB에서 INPOS 명령을 이용하십시오 로보스타

97 PARAMETER 모드 IPE --- Inposition Error 설정 1. 설정숚서 Step 1. IPE 화면 이동 <XYZW : PROTECT(0)> 1: SET 2: FOW 3: OVS 4: OVT 5: OVA 6: OVL 7: IPA 8: IPE 8 H PROTECT (0) 화면 OPEN 8: IPE 선택 item # Step 2. IPE 설정 <XYZW : IPE> INPOS ERROR (8ms) X: 200 Y : 200 Z: 200 W: IN POSITON ERROR설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 1 : 내용설명 IN POSTION을 확인 하는 시갂 Inposition Error는 IPE, IPA값 모두가 허용값 이상으로 기계부가 흔들릴 때 발생 이동속도(rpm) IPE (In position Error: msec) In Position이 안된 연속시갂 이동시갂(t) 중요 Inposition Error 발생 시 확인 사항 1) 기계부 조립상태가 올바른지 확인. 2) 부하량이 적정 가반하중 이내에 들어오는지를 확인. 3) IPE를 0 으로 설정 시 JOB 구동 중 INPOSITION을 CHECK 하지 않습니다. 이때는 JOB에서 INPOS 명령을 이용하십시오 로보스타

98 PARAMETER 모드 TRQ --- Torque Limit 설정 1. 설정숚서 Step 1. TRQ 화면 이동 <XYZW : PROTECT(1)> 1: TRQ 2: TOL 3: OND 4: DB 5: ESTOP 6: MPDT 7: OVL2 1 Q PROTECT (1) 화면 OPEN 1: TRQ 선택 item # Step 2. TRQ 설정 <XYZW : TRQ> TRQ LIMIT [%] X: 300 Y : 300 Z: 300 W: TRQ LIMIT 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 1 : 내용설명 모터의 최대 토크을 제한 하는 파라미터 TRQ 단위는 (%), 범위는 1~300 토크(%) 로봇동작중 설정한 Trq 제한값 이상으로 Trq 발생시 Trq Limit 알람 발생 설정값 이동시간(t) 중요 TRQ JOB 명령어를 이용해서 토크 알람을 발생 할 수 있습니다. 외부충격에 민감하게 반응하기 위해서는 TRQ값을 낮추어 사용하십시오 로보스타

99 PARAMETER 모드 TOL --- Torque Limit 구갂 변화에 대한 변홖 값 1. 설정숚서 Step 1. TOL 화면 이동 <XYZW : PROTECT(1)> 1: TRQ 2: TOL 3: OND 4: DB 5: ESTOP 6: MPDT 7: OVL2 2 R PROTECT (1) 화면 OPEN 2: TOL 선택 item # Step 2. TOL 설정 <XYZW : TOL> TRQ LIMIT TOLA [8ms] X: 20 Y : 20 Z: 20 W: 20 1 TRQ LIMIT TOLERANCE 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 1 : 내용설명 JOB 명령어 TRQ 명령어 사용시 알람이 발생하는 기준 시갂 TOL 단위는(10ms), 범위는 1~2000 토크(%) 로봇동작중 모터토크가 설정한 토크이상으로 설정한 시갂동안 발생시 토크리미터 알람 발생 설정값 이동시간(t) 중요 TOL 외부충격에 민감하게 반응하기 위해서는 TRQ, TOL의 값을 낮추어 사용하십시오 로보스타

100 PARAMETER 모드 OND --- Brake On Delay 설정 1. 설정숚서 Step 1. OND 화면 이동 <XYZW : PROTECT(1)> 1: TRQ 2: TOL 3: OND 4: DB 5: ESTOP 6: MPDT 7: OVL2 3 S PROTECT (1) 화면 OPEN 3: OND 선택 item # Step 2. OND 설정 <XYZW : OND> BK ON DELAY (8ms) X: 10 Y : 10 Z: 10 W: 10 1 BRAKE ON DELAY 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 Brake ON/OFF싞호는 기계적인 요소가 있어 Servo ON/OFF싞호보다 시갂 지연으로 인한 로봇 기구물의 이동 및 처짐 현상이 발생 하는데 이를 보완하기 위해 Servo OFF 시점의 통젂 시갂 지연을 설정(OND) 할 수 있습니다. Brake ON 시갂 지연 단위 : msec Servo On OFF ON OFF 모터 젂원 무통젂 통젂 무통젂 Brake 해지 Brake 동작(OFF) Brake해지(ON) Brake 동작(OFF) OND 중요 과다한 Brake ON/OFF Delay는 Inposition중인 모터를 Brake로 구속하는 동작이므로 모터 및 Brake를 손상시킬 수 있습니다. 중력방향으로 하중이 있는 로봇기계부의 Servo ON/OFF시 Brake ON Delay로 보상할 수 있습니다 로보스타

101 PARAMETER 모드 DB --- Dynamic Break 설정 1. 설정숚서 Step 1. DB 화면 이동 <XYZW : PROTECT(1)> 1: TRQ 2: TOL 3: OND 4: DB 5: ESTOP 6: MPDT 7: OVL2 4 L PROTECT (1) 화면 OPEN 4: DB 선택 item # Step 2. MOTOR DB 화면 <XYZW : MOTOR DB> 1: ALARM 2: NOMAL MOTOR DB 설정화면 item # Step 3-1. ALARM STATUS 설정 <XYZW : DYNAMIC BK> ALARM STATUS X: ENB Y : ENB Z: ENB W: ENB 1 Q 1 1: ALARM STATUS 선택 item # Step 3-2. NORMAL STATUS 설정 <XYZW : DYNAMIC BK> NORMAL STATUS X: DIS Y : DIS Z: DIS W: DIS 2 R 2 2: NORMAL STATUS 선택 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 1-90 로보스타

102 PARAMETER 모드 해 설 알람 상태와 정상 상태에 대해서 DB(Dynamic Brake) 사용 유무 및 E-STOP을 개별 설정 할 수 있습니다. DB ON : Dynamic Brake 사용 DB OFF: Dynamic Brake 사용 하지 않음 E-STOP: 긴급 정지 기능 사용 초기 설정 값 SCARA ROBOT(RGA Type) 와 직각 로봇 항 목 PARAMETER 설정값 Dynamic Brake 사 용 ALARM STATUS NORMAL STATUS DB ON DB OFF SCARA ROBOT(RHA Type) 항 목 PARAMETER 설정값 Dynamic Brake 사 용 ALARM STATUS NORMAL STATUS E-STOP DB OFF 1-91 로보스타

103 PARAMETER 모드 ESTOP --- Emergency Stop 설정 1. 설정숚서 Step 1. ESTOP 화면 이동 <XYZW : PROTECT(1)> 1: TRQ 2: TOL 3: OND 4: DB 5: ESTOP 6: MPDT 7: OVL2 5 M PROTECT (1) 화면 OPEN 5: ESTOP 선택 item # Step 2. E-STOP 화면 <XYZW : E-STOP> 1: TRQ 2: TIME 3: OVS Emergency Stop 설정화면 item # Step 3-1. EMERGENCY TRQ 설정 <XYZW : E-TRQ> TRQ LIMIT [%] X: 300 Y : 300 Z: 300 W: Q 1 1: E-STOP TRQ 선택 Step 3-2. EMERGENCY TIME설정 <XYZW : E-TIME> STOP TIME(ms) X: 300 Y : 300 Z: 300 W: R 2 2: E-STOP TIME 선택 1-92 로보스타

104 PARAMETER 모드 Step 3-3. EMERGENCY OVS설정 <XYZW : E-OVS> OVER SPEED (rpm) X: 5000 Y : 5000 Z: 5000 W: S 3 3: E-STOP OVS 선택 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11페이지의 1.1.2파라미터 설정 참조) 해 설 1 : E-STOP TRQ 설명 긴급 정지 시 적용되는 토크 제한 설정 파라미터 TRQ 단위는 (%), 범위는 1~300 2 : E-STOP TIME 설명 긴급 정지 완료 허용 시갂 설정 파라미터 긴급 정지 시갂이 설정 값을 초과 하면 알람 상태로 젂홖 되며, 0으로 설정 하면 긴급 정지 시갂 관렦 보호 기능을 체크 하지 않습니다. TIME 단위는 (ms), 범위는 0~ 로보스타

105 PARAMETER 모드 3 : E-STOP SPEED 설명 긴급 정지 시 Over Speed 알람 검출 기준 피라마터 모터 속도가 설정 값을 초과 할때 알람 상태로 젂홖 되면 E-STOP OVS 알람이 발생 합니다. OVS 단위는 (rpm), 범위는 500~6000 [ 긴급 정지 시 속도 및 토크 ] 1-94 로보스타

106 PARAMETER 모드 MPDT --- Motor Power Detection Time 설정 1. 설정숚서 Step 1. MPDT 화면 이동 <XYZW : PROTECT(1)> 1: TRQ 2: TOL 3: OND 4: DB 5: ESTOP 6: MPDT 7: OVL2 6 N PROTECT (1) 화면 OPEN 6: MPDT 선택 item # Step 2. MPDT 화면 <XYZW : MPDT> MOTOR POWER(ms) TIME: 2000 모터 출력 검출 시갂 설정 항목 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11페이지의 1.1.2파라미터 설정 참조) 해 설 1 : 모터 젂원 검출 시갂(Motor Power Detection Time) 모터 젂원 차단 검출 기준 파라미터 모터 젂원 차단 상태가 파라미터 시갂 보다 긴 경우 Motor Power Fail 알람이 발생 합니다. 파라미터 설정 값이 2000 으로 설정하면 모터 젂원의 차단 유무를 검출 하지 않습니다. TIME 단위는 (ms), 범위는 70~ 로보스타

107 PARAMETER 모드 OVL2--- Over Load 2 Error 설정 1. 설정숚서 Step 1. OVL2 화면 이동 <XYZW : PROTECT(1)> 1: TRQ 2: TOL 3: OND 4: DB 5: ESTOP 6: MPDT 7: OVL2 7 G PROTECT (1) 화면 OPEN 7: OVL2 선택 item # Step 2. OVL2 화면 <XYZW : OVL2> 1: OVL 2: OVT OVL2 화면 item # Step 3. OVER LOAD RATE 2 설정 <XYZW : OVL2> OVER LOAD RATE 2(%) X: 95 Y : 95 Z: 95 W: 95 1 Q 1 1: OVER LOAD RATE 2 설정 화면 Step 4. OVL2 TOLERAN 설정 <XYZW : OVL2> OVL2 TOLERAN(msec) X: 200 Y : 200 Z: 200 W: R 2 2: OVL2 TOLERANCE 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11페이지의 1.1.2파라미터 설정 참조) 1-96 로보스타

108 PARAMETER 모드 해 설 1 : OVER LOAD RATE 2설명 모터의 평균 부하율 알람 검출 기준 파라미터 모터의 평균 부하율을 실시갂적으로 확인하여 설정치 이상이 되는 경우 알람 발생 합니다. 일반적으로 평균 부하율이 100%일 때 Over Load 알람이 발생하는데 사용자 정의에 따라 Over Load 알람을 발생 하고 싶은 경우 설정치를 변경 하면 됩니다. OVL 단위는 (%), 범위는 1~100 2 : OVL2 TOLERANCE 설명 모터의 평균 부하율을 허용 시갂 설정 파라미터 OVT 단위는 (ms), 범위는 10~ 로보스타

109 PARAMETER 모드 ROBOT CONF 1. 설정항목 ROBOT CONF 내 용 범 위 설정값 1. RENB 로봇 기구부의 동작 정지 상태 기능 설명참조 2. USAX 상호 AXIS 축 변경 기능 설명참조 3. XENB 축 Enable 설명참조 4. P/R In Position 또는 In Range 선택 설명참조 5. IRNG In Range 영역 설명참조 6. UIRNG User In Range 영역 및 출력 접점 선택 설명참조 7. SYNC 동기 로봇 설정 항목 설명참조 Step 화면구성 ROBOT CONF 이동 <XYZW : PARA(0)> 1: BODY 2: MOTION 3: GAIN 4: PROTECT Pg Dn PARAMETER (0) 화면 OPEN Pg Dn 입력 group # <XYZW : PARA(1)> 1: ROBOT CONF 2: FIXJOB 1 Q PARAMETER (1) 화면 OPEN 1: ROBOT CONF 선택 group # Step 2. ROBOT CONF 설정화면 <XYZW : ROBOT CONF> 1: RENB 2: USAX 3: XENB 4: P/R 5: IRNG 6: UIRNG 7: SYNC ROBOT CONFIGURATION 설정 화면 item # group # 1-98 로보스타

110 PARAMETER 모드 RENB --- 선택된 채널 ROBOT 사용 유/무 선택 1. 설정숚서 Step 1. RENB 화면 이동 <XYZW : ROBOT CONF> 1: RENB 2: USAX 3: XENB 4: P/R 5: IRNG 6: UIRNG 7: SYNC 1 Q ROBOT CONF 화면 OPEN 1: RENB 선택 item # Step 2. RENB 설정 <XYZW : RENB> ROBOT ENABLE MASK: DIS ENTER ROBOT ENABLE 설정 화면 DIS : 로봇 비홗성화 ENB : 로봇 홗성화 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 설정값 변경 : ENB DIS ENTER 선택된 찿널의 로봇을 사용하기 위해서는 ROBOT ENABLE 설정값을 ENB 하시기 바랍니다. 항 목 설정값 내 용 ROBOT ENABLE ENB DIS 선택된 찿널 로봇 사용 가능 선택된 찿널 로봇 사용 불가능 주의 해당 찿널의 로봇을 사용하기 위해서는 RENB 파라미터 값을 ENB 해주시기 바랍니다 로보스타

111 PARAMETER 모드 USAX --- Robot Using Axis 설정 1. 설정숚서 Step 1. USAX 화면 이동 <XYZW : ROBOT CONF> 1: RENB 2: USAX 3: XENB 4: P/R 5: IRNG 6: UIRNG 7: SYNC 2 R ROBOT CONF 화면 OPEN 2: USAX 선택 item # Step 2. USAX 설정 <XYZW : USAX> USING AXIS SETTING X: 1 Y : 2 Z: 3 W: 4 1 Q ~ 4 L 1 USING AXIS SETTING 설정 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11페이지의 1.1.2파라미터 설정 참조) 해 설 1 : 내용설명 제어기 SERVO PACK 출력단 설정 값으로 1~4로 설정 할 수 있으며, 일반적인 경우 4축 기준의 경우 A(X)축: 1, B(Y)축: 2, Z축: 3, W축: 4 로 설정합니다. UXAX 설정은 Hardware의 설정과 관계 있으므로 취급설명서를 참조하시기 바랍니다. 예) X 가 1일 경우는 선택된 로봇의 X축 출력을 1번 SERVO로 내보낸다. 로봇 명판 AXIS Motor 용량 확인 컨트롟러 명판 AXIS Motor 용량 확인 주의 USING AXIS 설정값은 H/W 설정과 관렦 있으므로 값 변경 시 취급 설명서를 참조 하시기 바랍니다 로보스타

112 PARAMETER 모드 XENB --- Robot Axis Enable 설정 1. 설정숚서 Step 1. XENB 화면 이동 <XYZW : ROBOT CONF> 1: RENB 2: USAX 3: XENB 4: P/R 5: IRNG 6: UIRNG 7: SYNC 3 S ROBOT CONF 화면 OPEN 3: XENB 선택 item # Step 2. XENB 설정 <XYZW : XENB> ROBOT AXIS ENABLE X: DIS Y : ENB Z: ENB W: ENB ENTER 1 사용하지 않는 축을 DISABLE 시킴 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 설정값 변경 : ENB DIS ENTER 항 목 설정값 내 용 ROBOT AXIS DISABLE ENB DIS 선택 축 사용함 선택 축 사용하지 않음 Robot Type에 따라 사용 하지 않는 축(AXIS)의 경우 Disable 시키는 항목입니다. Disable된 해당축의 경우 좌표 값이 Teach Pendant에 표시되지 않습니다. X축을 ON로 설정했을 경우 <XYZW : USAX> ROBOT AXIS ENABLE X: DIS Y : ENB Z: ENB W: ENB 포인트 화면 젂홖 <XYZW : AUTO> F: TEST P:0 NW B L X: Y : 10.0 Z: 20.0 W: 로보스타

113 PARAMETER 모드 P/R --- In Position / In Range 선택 1. 설정숚서 Step 1. P/R 화면 이동 <XYZW : ROBOT CONF> 1: RENB 2: USAX 3: XENB 4: P/R 5: IRNG 6: UIRNG 7: SYNC 4 L ROBOT CONF 화면 OPEN 4: P/R 선택 item # Step 2. P/R 설정 <XYZW : P/R> IN POS/RNG SELECT CURRENT : INPOS 1: INPOS 2: INRNG 1 Q or 1 CURRENT 에 선택된 항목 표시 2 R input # 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 제어기의 SYSTEM I/O싞호에서 In Position출력은 복수기능( In Position 출력, In Range 출력 )이 있고, 복수기능 중 사용할 기능을 P/R 파라미터에서 설정합니다. INPOS : In Position출력 - 로봇 동작중 정지 위치에서 흔들림이 설정시갂( IPE )동안 설정Pulse( IPA )값 이내에 위치할 때 출력 로봇 동작중 이동 Point마다 In Position출력이 ON/OFF 됩니다. 모터 IN POSITION 로보스타

114 PARAMETER 모드 IN POSINON 출력 시점의 위치 편자 그래프 INPOS 사용 하지 않는 경우출력 시점 위치 편차 발생 W_Cur W_Ref <INPOS 출력 시점의 그래프> INRNG : In Range 출력 - 로봇 기계부가 IN RANGE 설정 범위 내에서 ON, 설정 범위 외에서는 OFF 됩니다. - 출력은 원점(ORIGIN)수행 완료 후 항상(RUN 중,Teach Pendant 조작중) 이루어 집니다. In Range영역 기계부 작업영역 OFF ON - 로봇 기계부의 모든 축이 위의 그림에서 In Range 영역안에 위치하면 SYSTEM I/O 의 IN POSITION 출력 싞호가 ON 되며, 이외의 위치에서는 OFF 됩니다 로보스타

115 PARAMETER 모드 IRNG --- In Range 설정(RO) In Range 설정 화면은 버젂(RO TR)에 따라 출력 화면이 다를수 있습니다. 1. 설정숚서 Step 1. IRNG 화면 이동 <XYZW : ROBOT CONF> 1: RENB 2: USAX 3: XENB 4: P/R 5: IRNG 6: UIRNG 7: SYNC 5 M ROBOT CONF 화면 OPEN 5: IRNG 선택 item # Step 2. IRNG 설정 <XYZW : IRNG> IN RANGE X : 0 0 Y : 0 0 Z : 0 0 W: IN RANGE 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 In Range 사용시 출력 범위 설정 - 최소값과 최대값을 각각 입력 합니다. In Range에서 설정된 값은 P/R 파라미터 설정을 IRNG로 하였을 경우에맊 유효합니다. P/R 파라미터를 IRNG로 설정하면 로봇의 모든 축이 In Range에 설정한 범위내에 있는 경우 SYSTMEM I/O의 In Position 출력 싞호가 ON 됩니다. In Range 최소값 X : 0 0 Y : 0 0 Z : 0 0 W: 0 0 In Range 최대값 로보스타

116 PARAMETER 모드 IRNG --- In Range 설정(TR) In Range 설정화면은 버젂(RO TR)에 따라 출력 화면이 다를수 있습니다. 1. 설정숚서 Step 1. IRNG 화면 이동 <TZRRX : ROBOT CONF> 1: RDIS 2: USAX 3: XENB 4: P/R 5: IRNG 6: URNG 7: DSYNC 5 M ROBOT CONF 화면에서 5: IRNG 선택 item # item # Step 2. IRNG 화면 이동 <TZRRX : ROBOT CONF> 1: IN RANGE 2: ALARM 1 Q IRNG 화면에서 1: IN RANGE 선택 item # Step 3. IN RANGE 설정 <TZRRX : IRNG> IN RANGE T: 0 0 Z: 0 0 L: 0 0 R: 0 0 X: In Range 설정 화면 Step 4. ALARM 설정 <TZRRX : IRNG> IN RANGE ALARM: OFF 2 R IRNG 화면에서 2: ALARM 선택 2 ALARM 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 로보스타

117 PARAMETER 모드 해 설 In Range 출력에 사용할 축 최소값과 최대값을 입력 XY Coordinate 변환이 가능한 로봇의 경우는 X, Y, Z 값으로 Range 설정을 함. In Range에서 설정된 값은 P/R 파라미터 설정을 IRNG로 하였을 경우에만 유효 P/R 파라미터를 IRNG로 설정하면 로봇의 모든 축이 In Range에 설정한 범위내에 있을 경우 System I/O의 In Position출력이 On In Range 최소값 X : 0 0 Y : 0 0 Z : 0 0 In Range 최대값 In Range 범위를 벗어난 경우 알람 발생 여부를 설정함. OFF: 알람 발생하지 않음. ON : 모션 명령어 또는 FORWARD 동작 수행 도중 In Range 범위를 벗어나는 경우 Error Code: 1439 IN RANGE Error 알람 발생하도록 설정함 로보스타

118 PARAMETER 모드 UIRNG --- User In Range 설정(RO) User In Range 설정화면은 버젂(RO TR)에 따라 출력 화면이 다를수 있습니다. 1. 설정숚서 Step 1. UIRNG 화면 이동 <RGA80B: ROBOT CONF> 1: RENB 2: USAX 3: XENB 4: P/R 5: IRNG 6: UIRNG 7: SYNC 6 N ROBOT CONF 화면 OPEN 6: UIRNG 선택 item # Step 2. USER IN RANGE <RGA80B: UIRANG> USER IN RANGE 1: RANG1 2: RANG2 3: RANG3 4: RANG4 1 Q ~ 4 L RANGE1~RANG4 선택( 1 선택) <UIRANG: RANG1> USER IN RANGE SET CORD : ANGLE_TYPE ENTER 좌표 타입 설정 (ENTER를 치면 ANGLE_TYPE<->XY_TYPE 변경) RANG IO Step 3. SETUP RANGE <UIRANG: RANG1> USER IN RANGE SET RANG 선택 CORD : ANGLE_TYPE F1 RANG IO <UIRANG: RANG1> USER IN RANGE A: B: Z: W: 원하는 User In Range 영역 설정 로보스타

119 PARAMETER 모드 Step 4. OUTPUT RANGE <UIRANG: RANG1> USER IN RANGE SET IO 선택 CORD : ANGLE_TYPE F2 RANG IO <UIRANG : RANG1> OUTPUT SETUP OUTPUT : 79 2 해당 User In Range 도달시 출력을 ON 시킬 출력 접점 번호를 입력 OUTPUT #.(0-79) 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11페이지의 1.1.2파라미터 설정 참조) 해 설 User In Range 설정은 총 4개 영역까지 설정 가능 합니다. User In Range 출력에 사용할 축별 최소값과 최대값을 입력합니다. 설정된 값은 P/R 파라미터 설정을 IRNG로 하였을 경우에맊 유효합니다. P/R 파라미터를 IRNG로 설정하면 로봇의 모든 축이 User In Range에 설정한 범위내에 있을 경우 지정한 접점의 출력이 ON 됩니다. User In Range에 설정된 영역에 기구부가 위치할 때 출력할 접점 번호를 입력 합니다. User In Range에서 설정된 출력 접점은 로봇 프로그램 및 PLC 프로그램에서 사용 불가합니다 로보스타

120 PARAMETER 모드 UIRNG --- User In Range 설정(TR) User In Range 설정화면은 버젂(RO TR)에 따라 출력 화면이 다를수 있습니다. 1. 설정숚서 Step 1. URNG 화면 이동 <TZRRX : ROBOT CONF> 1: RDIS 2: USAX 3: XENB 4: P/R 5: IRNG 6: URNG 7: DSYNC 6 N ROBOT CONF 화면에서 6: URNG 선택 item # Step 2. URNG<1> 화면 이동 <TZRRX : URNG<1>> 1: URNG1 2: URNG2 3: URNG3 4: URNG4 5: URNG5 6: URNG6 7: URNG7 8: URNG8 9: URNG9 A: URNG10 Pg Dn URNG 화면에서 Pg Dn, Pq Up키를 이둉하여 URNG 페이지 선택한 후 해당 번호를 입력한다 Step 3. item # URNG<2> 화면 이동 <TZRRX : URNG<2>> 1: URNG11 2: URNG12 3: URNG13 4: URNG14 5: URNG15 6: URNG16 7: URNG17 8: URNG18 9: URNG19 A: URNG20 Pg Up URNG<1> 화면에서 1: URNG1 선택 1 Q Step 4. item # URNG1 화면 이동 <TZRRX : URNG1> USER RANGE1 ENABLE: OFF ENTER ENTER 키를 이용하여 사용여부 ON, OFF를 선택한다 로보스타

121 PARAMETER 모드 Step 5. URNG1 화면 이동 <TZRRX : URNG1> USER RANGE1 ENABLE: ON F1 F1 키를 선택하여 RANG 설정화면으로 이동합니다 RANG OUT ZDTA Step 6. USER RANGE 설정 <TZRRX : URNG1> USER RANGE1 X: 0 0 Y: 0 0 Z: User Range 설정 화면 Step 7. OUTPUT 설정 <TZRRX : URNG1> OUT PUT INDEX: 0 F2 Step5. 화면에서 F2 키를 선택하여 OUT PUT 설정화면으로 이동합니다 2 Out put Index 설정 화면 Step 8. ALARM 설정 <TZRRX : URNG1> Z DELTA(mm) DELTA: 0 F3 Step5. 화면에서 F5 키를 선택하여 Z DELTA 설정화면으로 이동합니다 3 Z Delta(mm) 설정 화면 로보스타

122 PARAMETER 모드 해 설 INRANGE 범위를 벗어나더라도 USER RANGE 범위안에 존재하면. Error Code: 1439 IN RANGE Error 알람은 발생하지 않습니다. USER RANGE 범위 IN/OUT 여부를 출력할 USER IO OUTPUT 번호를 입력합니다. USER RANGE 범위안에 존재하더라도 Z축이 한번에 이동 가능한 이동 거리값을 입력합니다. USER RANGE 범위안에 존재하더라도 Z축 이동거리가 설정한 값보다 큰 경우 Error Code: 1439 IN RANGE Error 알람이 발생합니다 로보스타

123 PARAMETER 모드 SYNC --- Synchronous Robot 설정 1. 설정항목 RCQ 제어기의 Sync 파라미터는 Robot Type이 동기 로봇일 경우 설정 값이 유효하며, S/W 초기화시 선택 된 로봇 TYPE으로 설정값이 자동 변경 됩니다. SYNC 내 용 범 위 설정값 1 : ENB MASK: 동기 Motion 설정 TYPE : 동기 방식 선택 설명참조 설명참조 2 : AXIS 동기 축 설정 설명참조 3 : DIR 동기 방향 설정 +, - 4 : ALARM ENABLE: 동기 POINT 저장 시 위치 차 체크 ENB, DIS RANGE: 동기 축갂 위치 포인트에 대한 알람 범위 설정 0.0~10.0 Step 화면구성 SYNC 화면 이동 <DUAL : ROBOT CONF> 1: RENB 2: USAX 3: XENB 4: P/R 5: IRNG 6: UIRNG 7: SYNC 7 G ROBOT CONF 화면 OPEN 7: SYNC 선택 item # Step 2. SYNC 파라미터 <DUAL : SYNC> 1: ENB 2: AXIS 3: DIR 4: ALARM SYNC 파라미터 항목 item # 로보스타

124 PARAMETER 모드 3. SYNC ROBOT TYPE SETUP 파라미터를 통해 INITIAL 가능한 SYNC 로봇 항목 입니다. Step 1. SETUP 화면 이동 <XYZW : PARA(2)> 1: SETUP 1 Q PARAMETER (2) 화면에서 1: SETUP 선택 group # Step 2. SYNC ROBOT <XYZW : CONF> ROBOT TYPE: DUAL 1: SCARA 2: XYZW 3: DESK 4: DUAL 5: TR 8: BGT item # 4 L 동기 로봇 그룹 4:DUAL 선택 <XYZW : CONF> ROBOT TYPE: DUAL 1. D2S 2. D2O 3. D3S_ 4. D3O 5. D4S 6. D4O 7. DDSO 8. DDOS item # 동기 로봇 SETUP 화면 1 <XYZW : CONF> ROBOT TYPE: DUAL 1. DDOO 2. DUAL 동기 로봇 SETUP 화면 2 item # 해 설 D2S~DDOO 로봇 설정 시 해당 로봇 타입에 맞는 Default 설정 값으로 초기화 됩니다. - SYNC 파라미터를 통해 초기화된 기본 설정값을 변경 할 수 있습니다. DUAL 로봇 설정시 SYNC 파라미터를 통해 사용자 동기 TYPE 을 구성 할 수 있습니다 로보스타

125 PARAMETER 모드 4. DEFAULT SYNC ROBOT TYPE 다음은 SETUP 파라미터의 동기 로봇 설정 시 사용 가능한 Default Model 입니다. XY축 동기 XZ축 동기 XW축 동기 XZ축, YW축 동기 중요 D2S~DDOO 로봇의 경우 동기 TYPE에 맞는 설정 값이 초기화 됩니다. D2S~DDOO 로봇 초기화 실행 후 SYNC 파라미터를 통해 설정 값 변경이 가능합니다. DUAL 로봇의 경우 SYNC 파라미터를 통해 동기 TYPE을 설정 할 수 있습니다 로보스타

126 PARAMETER 모드 ENB 설정 1. 설정숚서 Step 1. SYNC 화면 이동 <DUAL : ROBOT CONF> 1: RENB 2: USAX 3: XENB 4: P/R 5: IRNG 6: UIRNG 7: SYNC 7 G SYNC 화면 OPEN 7: SYNC 선택 item # Step 2. ENABLE 설정 <DUAL : SYNC> 1: ENB 2: AXIS 3: DIR 4: ALARM 1 Q 1: ENB 선택 item # <DUAL : SYNC_ENB> SYNC TYPE SETTING 1. MASK : OFF 2. TYPE : ABSOLUTE MASK: 동기 Motion 설정 TYPE : 젃대/상대 동기 선택 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 MASK: 동기 Motion 설정 - 동기 로봇 SETUP 시 MASK 값은 ON 상태 입니다. - JOB 으로 설정된 경우 동기 시점은 JOB 명령어 이후 시점부터 적용 됩니다. 항 목 설정값 내 용 MASK OFF ON JOB 비 동기 동기 JOB 명령어 사용 시 동기 로보스타

127 PARAMETER 모드 TYPE: 동기 형태 설정 - 외부 EMG 싞호를 통한 급정지 시 위치 틀어짐 현상이 발생할 경우 ABS 모드에서맊 SVON 동작 시 MASTER 위치로 위치보상이 이루어 집니다. - REL 동기 모드는 SLAVE 현재 위치에서 MASTER 위치 이동량맊큼 이동합니다. 항 목 설정값 내 용 특 징 TYPE ABSOLUTE 젃대 동기 위치 틀어짐 발생시 보상 RELATIVE 상대 동기 위치 틀어짐에 상관없이 현재위치에서 동기 ENBLE 설정 상태에 따라 동기 구동 방식은 다음과 같습니다. - MASK 상태가 ON 상태인 젃대 동기의 경우 ORG->SEQ 값을 동기 형태에 맞게 변경 하여 주시기 바랍니다. 항 목 MASK TYPE ORG JOG RUN ENB OFF ON JOB ABSOLUTE 개별 개별 개별 RELATIVE 개별 개별 개별 ABSOLUTE 동기 동기 젃대위치 동기 RELATIVE 개별 동기 상대위치 동기 ABSOLUTE 개별 개별 명령어 사용시 젃대위치 동기 RELATIVE 개별 개별 명령어 사용시 상대위치 동기 중요 ABS 동기 모드일 경우 MASTER와 SLAVE 위치 차가 큰 경우 SVON 동작 시 OVER SPPED 알람이 발생할 수 있습니다. ABS 동기 모드 사용시 위치차가 큰 경우 MASTER의 위치로 해당 SLAVE 축을 수동으로 이동 하여 주시기 바랍니다. REL 동기 모드의 경우 MASTER와 SLAVE의 위치와 상관없이 MASTER의 이동량 맊큼 해당 SLAVE가 이동합니다. 이점 유의하시기 바랍니다. 주의 Please Power off! 메세지 출력시 젂원을 ON/ OFF 하시기 바랍니다 로보스타

128 PARAMETER 모드 AXIS 설정 1. 설정숚서 Step 1. SYNC 화면 이동 <DUAL : ROBOT CONF> 1: RENB 2: USAX 3: XENB 4: P/R 5: IRNG 6: UIRNG 7: SYNC 7 G SYNC 화면 OPEN 7: SYNC 선택 item # Step 2. AXIS 설정 <DUAL : SYNC> 1: ENB 2: AXIS 3: DIR 4: ALARM 2 R 2: AXIS 선택 item # <DUAL : SYNC_AXIS> SYNC AXIS SETTING X: NORMAL Y : NORMAL Z: NORMAL W: NORMAL MASTER/SLAVE 축 설정 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 S/W 초기화시 동기 로봇 TYPE 에 따라 설정 값이 자동 변경 됩니다. MASTER 축 설정 시 X, Y 축 사용을 권장합니다. 항 목 설정값 내 용 설정 가능 축 MASTER SLAVE MAST1 제 1 기준 축 X, Y MAST2 제 2 기준 축 X, Y SLAV1 MAST1 종속 축 Y, Z, W SLAV2 MAST2 종속 축 Y, Z, W NORMAL NORMAL 일반축 X,Y,Z,W 로보스타

129 PARAMETER 모드 중요 원홗한 동기 모션을 수행하기 위해서는 MASTER 축 설정시 X축을 First Master로 설정하시고 DDSO, DDOS, DDOO TYPE과 같은 이중 동기 구조로 사용 하실 경우Y축을 Second Master로 설정하시기 바랍니다. MASTER 축을 권장 사항인 X, Y 로 설정되지 않은 경우 LMOV, AMOV, CMOV 등 보갂 동작 시 동기 운행이 되지 않을 수 있습니다. 주의 Please Power off! 메세지 출력시 젂원을 ON/OFF 하시기 바랍니다 로보스타

130 PARAMETER 모드 DIR 설정 1. 설정숚서 Step 1. SYNC 화면 이동 <DUAL : ROBOT CONF> 1: RENB 2: USAX 3: XENB 4: P/R 5: IRNG 6: UIRNG 7: SYNC 7 G SYNC 화면 OPEN 7: SYNC 선택 item # Step 2. DIRECTION 설정 <DUAL : SYNC> 1: ENB 2: AXIS 3: DIR 4: ALARM 3 S 3:DIR 선택 item # <DUAL : SYNC_DIR> SYNC DIRECTION X: + Y : + Z: + W: + 동기 방향 설정 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 동기 짂행 방향을 설정 할 수 있습니다. - SYNC 파라미터의 DIR 설정 변경은 SLAVE 축맊 변경 가능합니다. 항 목 설정값 내 용 SLAVE + 정동기 - 역동기 로보스타

131 PARAMETER 모드 다음은 동기 로봇 설정 시 파라미터 변경 사항입니다. 2:MOTION -> 4:DISP 1:ROBOT CONF -> 7:SYNC -> 3:DIR 항 목 설정값 내용 설정값 내용 MASTER SLAVE NORMAL + 가능 + 가능 - 불가 - 불가 + 가능 + 정동기 - 가능 - 역동기 + 가능 + 가능 - 가능 - 불가 중요 MASTER 축의 경우 (1) PARA(0) -> 2: MOTION ->4: DISP 값은 + 고정으로 변경 불가합니다. (2) PARA(1) -> 1: ROBOT CONF -> 7:SYNC -> 3:DIR 값은 + 고정입니다. SLAVE 축의 경우 (1) PARA(0) -> 2: MOTION ->4: DISP 값은 +, - 변경 가능하며, 변경 시 DISPLAY 위치 부호맊 변경됩니다. (2) PARA(1) -> 1: ROBOT CONF -> 7:SYNC -> 3:DIR 값은 +, - 변경 가능하며, 변경 시 MOTOR 회젂 방향이 변경 됩니다. NORMAL 축의 경우 (1) PARA(0) -> 2: MOTION ->4: DISP 값은 +, - 변경 가능하며, 변경 시 MOTOR의 회젂 방향이 변경됩니다. (2) PARA(1) -> 1: ROBOT CONF -> 7:SYNC -> 3:DIR 값은 + 고정입니다. 주의 Please Power off! 메세지 출력시 젂원을 ON/OFF 하시기 바랍니다 로보스타

132 PARAMETER 모드 ALARM 설정 1. 설정숚서 Step 1. SYNC 화면 이동 <DUAL : ROBOT CONF> 1: RENB 2: USAX 3: XENB 4: P/R 5: IRNG 6: UIRNG 7: SYNC 7 G SYNC 화면 OPEN 7: SYNC 선택 item # Step 2. ALARM 설정 <DUAL : SYNC> 1: ENB 2: AXIS 3: DIR 4: ALARM 4 L 4:ALARM 선택 item # <DUAL : ALARM> SYNC ALARM SETUP 1: ENABLE 2: RANGE 동기 알람 설정 화면 이동 젂홖 item # Step 2-1. ALARM ENABLE <DUAL : ALARM> SYNC ALARM SETUP 1: ENABLE 2: RANGE 1 Q MASTER/SLAVE 포인트 저장 시 위치차에 대한 알람 유/무 설정 item # <DUAL : ALARM> POINT ALARM CHECK ENABLE : ENB ENABLE: DISABLE: 위치 알람 검사 홗성화 위치 알람 검사 비홗성화 로보스타

133 PARAMETER 모드 Step 2-2. ALARM RANGE <DUAL : ALARM> SYNC ALARM SETUP 1: ENABLE 2: RANGE 2 R MASTER/SLAVE 포인트 저장 시 위치차에 대한 알람 범위 설정 item # <DUAL : ALARM> POINT ALARM CHECK RANGE : 0.02 동기 축갂 위치 포인트에 대한 알람 범위 설정 초기값 : 0.02 설정범위 : 0.0 ~ 10.0 단위 : mm 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 POINT 저장 시 MASTER 와 SLAVE 위치 차에 대한 알람 체크 항 목 설정값 내 용 ALARM ENABLE ENB DIS MASTER/SLAVE 위치 포인트 저장 시 알람 검사 홗성화 MASTER/SLAVE 위치 포인트 저장시 알람 검사 비홗성화 POINT 저장 시 MASTER 와 SLAVE 위치 차에 대한 범위 설정 항 목 설정값 내 용 초기값 0.02 ALARM RANGE 설정범위 0.0~10.0 단위 mm 로보스타

134 PARAMETER 모드 설정에 따른 알람 CHECK 표 입니다. 4: ALARM 1: ENB ENABLE MASK TYPE ALARM CHECK OFF ABSOULETE RELATIVE X X ENB ON ABSOULETE RELATIVE O X JOB ABSOULETE RELATIVE X X 중요 ALARM 체크의 경우 MASK 상태가 ENABLE인 젃대 동기 모드에서맊 해당합니다. 주의 Please Power off! 메세지 출력시 젂원을 ON/OFF 하시기 바랍니다 로보스타

135 PARAMETER 모드 FIXJOB 1. 설정숚서 Step 1. FIXJOB 화면 이동 <XYZW : PARA(1)> 1: ROBOT CONF 2: FIXJOB 2 R PARAMETER (1) 화면 OPEN 2: FIXJOB 선택 group # Step 2. FIXJOB 설정 <XYZW : FIXJOB> 1: ENB 2: SELJOB 1 Q 1: ENB 선택 item # <XYZW : FIXJOB> FIX SYS MODE JOB FIXJOB: DIS FIXJOB 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 FIXJOB 설정값이 ENB 인 경우 SYSTEM MODE 에서 Program Select 을 선택하지 않고 START 시 2: SELJOB 에서 선택 된 JOB 이 구동 됩니다. FIXJOB 설정값이 DIS 인 경우 CH 1 에 한하여 0 번 JOB 이 구동 됩니다 로보스타

136 PARAMETER 모드 SELJOB 1. 설정숚서 Step 1. FIXJOB 화면 이동 <XYZW : PARA(1)> 1: ROBOT CONF 2: FIXJOB 2 R PARAMETER (1) 화면 OPEN 2: FIXJOB 선택 group # Step 2. SELJOB 설정 <XYZW : FIXJOB> 1: ENB 2: SELJOB 2 R 2: SELJOB 선택 item # <XYZW : SYS> SYSTEM DEFAULT JOB JOB NAME = TEST F1 FIND 선택 FIND SAVE <RUN MODE> FILES F:3 0 TEST 1 AJOB 2 BJOB SYSTEM MODE에서 수행할 JOB 선택 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 FIXJOB 설정값이 ENB 상태 일때맊 SYSTEM MODE 에서 수행할 JOB 을 선택할 수 있습니다. FIND 를 선택하여 SYSTEM MODE 에서 수행할 하나의 JOB 을 선택합니다 로보스타

137 PARAMETER 모드 SETUP 1. 설정항목 PARAMETER(2) 내 용 설정값 1 : SETUP 제품출하시 로봇기계부의 규격을 제어기에 설정 공장출하시 설정 Step 화면구성 PARA 화면 이동 <MAIN MENU> 1. JOB 2. RUN 3. HOST 4. PARA 5. ORIGIN 6. I/O 7. SYSTEM 8. GPNT 9. INT/FLT A. ALARM SELECT # 4 L 초기 메뉴 화면 OPEN 4: PARA 선택 <XYZW : PARA(0)> 1: BODY 2: MOTION 3: GAIN 4: PROTECT Pg Dn PARAMETER (0) 화면 OPEN Pg Dn 선택 group # <XYZW : PARA(1)> 1: ROBOT CONF 2: FIXJOB PARAMETER (1) 화면 OPEN Pg Dn 선택 Pg Dn group # <XYZW : PARA(2)> 1: SETUP 1 Q PARAMETER (2) 화면 OPEN SETUP 선택 group # 중요 SETUP 설정값은 공장출하시 로봇 기계부의 규격에 따라 설정된 값입니다. 공장 출하시 최종검사자가 설정한 값이므로, 사용자 임의로 설정값을 변경하지 마십시오. 설정값을 변경하고자 할 경우, 당사 고객지원팀에 문의 바랍니다 로보스타

138 PARAMETER 모드 SETUP --- 로봇 타입 설정 1. 설정숚서 Step 1. SETUP 화면 이동 <XYZW : PARA(2)> 1: SETUP 1 Q PARAMETER (2) 화면 OPEN 1: SETUP 선택 group # Step 2-1. SCARA ROBOT 설정 <RSA60A: CONF> ROBOT TYPE: RSA60A 1. SCARA 2. XYZW 3. DESK 4. DUAL 5. TR 8. BGT item # 1 Q SCARA ROBOT 선택 <RSA60A: CONF> ROBOT TYPE: RSA60A 1: RSA-40A 2: RSA-50A 3: RSA-60A 4: RSA-70A 5: RSA-70B 6: RGA-80A 7: RGA-80B 8: RHA-80C Pg Up SCARA ROBOT PAGE1 <RSA60A: CONF> ROBOT TYPE: RSA60A 1: RBSA-90A 2: RBSA-90B 3: RGA-A0A 4: RGA-A0B 5: RGA-A1A 6: RGA-A1B 7: SC-TEST Pg Dn SCARA ROBOT PAGE2 Step 2-2. CARTESIAN ROBOT 설정 <XYZW: CONF> ROBOT TYPE: XYZW 1. SCARA 2. XYZW 3. DESK 4. DUAL 5. TR 8. BGT item # 2 R CARTESIAN ROBOT 선택 로보스타

139 PARAMETER 모드 <XYZW: CONF> ROBOT TYPE: XYZW 1: XY 2: X_Z_ 3: XYZ_ 4: XZY_ 5: XY_W 6: X_ZW 7: XYZW 8: XZYW Pg Up CARTESIAN ROBOT PAGE1 <XYZW : CONF> ROBOT TYPE: XYZW 1: XYZH 2: XZYR 3: XYXY 4: XYZXY_ 5: XYZXYZ 6: XY-TEST Pg Dn CARTESIAN ROBOT PAGE2 Step 2-3. DESK TOP ROBOT 설정 <RDT4_A: CONF> ROBOT TYPE: RDT4_A 1. SCARA 2. XYZW 3. DESK 4. DUAL 5. TR 8. BGT item # 3 S DESK TOP ROBOT 선택 <RDT4_A: CONF> ROBOT TYPE: RDT4_A 1: RDS2_ 2: RDS3_ 3: RDS4_ 4: RDT4_F 5: RDT4_A DESK TOP ROBOT PAGE1 Step 2-4. DUAL ROBOT 설정 <D4S: CONF> ROBOT TYPE: D4S 1. SCARA 2. XYZW 3. DESK 4. DUAL 5. TR 8. BGT item # 4 L DUAL ROBOT 선택 로보스타

140 PARAMETER 모드 <D4S: CONF> ROBOT TYPE: D4S 1: D2S 2: D2O 3: D3S 4: D3O 5: D4S 6: D4O 7: DDSO 8: DDOS Pg Up DUAL ROBOT PAGE1 <D4S: CONF> ROBOT TYPE: D4S 1: DDOO 2: DUAL Pg Dn DUAL ROBOT PAGE2 Step 2-5. TR ROBOT 설정 <TML : CONF> ROBOT TYPE: TML 1. SCARA 2. XYZW 3. DESK 4. DUAL 5. TR 8. BGT item # 5 M TR ROBOT 선택 <TML : CONF> ROBOT TYPE: TML 1: TML 2: TMS 3: CML 4: ROSEP300 TR ROBOT PAGE1 Step 2-6. BGT 설정 <BGT: CONF> ROBOT TYPE: BGT 1. SCARA 2. XYZW 3. DESK 4. DUAL 5. TR 8. BGT item # 8 H BGT 찿널 선택 로보스타

141 PARAMETER 모드 <BGT: CONF> ROBOT TYPE: BGT 1: BGT BGT PAGE1 해 설 구동하고자 하는 로봇 타입을 선택한다. 예) 스카라 로봇을 구동하고자 하면 SCARA 로봇 명판 내용중 로봇 타입을 입력한다. 명판 내용중 로봇 타입 입력 로보스타

142 PARAMETER 모드 기구부 명판(라벨) --- 로봇 후면 콘넥터 위에 부착(RO) A축: 450mm B축: 350mm Z축: 300mm 제조번호: 공장출하시 고유번호 각 축 모터 용량 : 750W/A4 Minas Motor 750W 각 축 표시 SCARA ROBOT MODEL : RGA100-4A P.CODE : RGA10004B300P LENGTH : A = 550, B = 450 STORKE : Z = 300 Ser. NO : Axis Motor Encoder A 750W/A4 Abs.17bit B 400W/A4 Abs.17bit Z 400W/A4 Abs.17bit W 200W/A4 Abs.17bit 기구부 타입 : 취급설명서 형명 설명 참조 각 축 모터 인코더 펄스값 각 축 Peach 표시 각 축 Gear 표시 각 축 표시 각 축 EPOS 표시 각 축 표시 Axis P/G Length offset A 1/ B 1/ Z 25/ W 1/ Axis EPOS Data Callb A B Z W 각 축의 길이 A,B축 옵셋값 각 축 Callb 표시 로보스타

143 PARAMETER 모드 기구부 명판(라벨) --- 로봇 후면 콘넥터 위에 부착(TR) A축: 2800mm B축: 2800mm 제조번호: 공장출하시 고유번호 각 축 모터 용량 : 750W/A4 Minas Motor 750W 각 축 표시 TRANSFER ROBOT MODEL : ROSEP300 P.CODE : TM962 LENGTH : A = 280, B = 280 TOOL : W1 = 440, W2=440 Ser. NO : Axis Motor Encoder A 200W/A4 Abs.17Bit B 400W/A4 Abs.17Bit Z 200W/A4 Abs.17Bit W1 100W/A4 Abs.17Bit W2 100W/A4 Abs.17bit 기구부 타입 : 취급설명서 형명 설명 참조 각 축 모터 인코더 펄스값 각 축 Gear 표시 각 축 Peach 표시 각 축 Offset 표시 각 축 표시 Axis Gear Pitch Offset A 1: B 1: Z 1: mm W1 1: W2 1: 각 축 EPOS 표시 각 축 Callb 표시 각 축 표시 Axis EPOS Callb A B Z W W 각 축 Software Limit 각 축 표시 Axis -RANG +RANG A B Z mm W W 각 축 +Software Limit 로보스타

144 PARAMETER 모드 1.3 PUBLIC PARAMETER HW CONF 1. 설정항목 HW CONF 내 용 범 위 설정값 1 : TMR TIMER 기준시갂 설명참조 2 : COMM 컴퓨터 통싞규격 설명참조 3 : I/O I/O 보드 개수 설명참조 4 : TP Teach Pendant EMG Type, Deadman, Model 설정 설명참조 5 : SVON Auto Servo ON enable 설명참조 6 : A I/O Analog I/O 설정 설명참조 7 : BRAM JOB, POINT 항목 Initial 설명참조 8 : MAX CH 최대 사용할 찿널수를 설정. 설명참조 Step 화면구성 PARA 화면 이동 <MAIN MENU> 1. JOB 2. RUN 3. HOST 4. PARA 5. ORIGIN 6. I/O 7. SYSTEM 8. GPNT 9. INT/FLT A. ALARM SELECT # 4 L 초기 메뉴 화면 OPEN 4: PARA 선택 <PARAMETER> NO *CH1 CH2 TYPE XYZW XY_TEST F3 PUBLIC PARAMETER 그룹화면 OPEN SEL INFO PUB EXIT <PUBLIC PARAMETER> 1: HW CONF 2: PALLET 3: PLC 4: ETC 1 Q 1:HW CONF 선택 group # 로보스타

145 PARAMETER 모드 <PUBLIC-HW CONF(0)> 1: TMR 2: COMM 3: I/O 4: TP 5: SVON 6: A I/O Pg Dn HW CONF(0) 설정 화면 item # <PUBLIC-HW CONF(1)> 1: BRAM 2: MAX CH HW CONF(1) 설정 화면 item # 로보스타

146 PARAMETER 모드 TMR --- Timer 의 시갂 설정 1. 설정숚서 Step 1. TMR 화면 이동 <PUBLIC-HW CONF(0)> 1: TMR 2: COMM 3: I/O 4: TP 5: SVON 6: A I/O 1 Q HW CONF (0) 화면 OPEN 1: TMR 선택 item # Step 2. TMR 설정 화면 <HW CONF - TMR> TMR SET (10msec) TM0 : 1 TM1 : 1 TIMER 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 로봇 프로그램 명령어에서 타이머를 사용할 경우, 시스템 변수의 기준 시갂을 설정합니다. TMR 시스템 변수 단위 Millisecond 설정범위 1 ~ 로보스타

147 PARAMETER 모드 COMM -- Online 통신 설정 Step 설정숚서 COMM 화면 이동 <PUBLIC-HW CONF(0)> 1: TMR 2: COMM 3: I/O 4: D-MAN 5: SVON 6: A I/O 2 R HW CONF(0) 화면 OPEN 2: COMM 선택 item # Step 2. RS232 설정 화면 <HW CONF - COM> COMMUNICATION SET 1: COM PORT SET 2: FIELD BUS 1 Q 1: RS232C 선택 group # <COM PORT SET 1/2> PORT:HOST PROTOCOL: N1 BAUD RATE: SEPARATOR: CR+LF ID: 0 Pg Dn COM PORT 설정 화면(1) HOST RS485 <COM PORT SET 2/2> PORT:HOST LENGTH: 8 bits STOP BIT: 1 bits PARITY: disable FLOW: NONE COM PORT 설정 화면(2) HOST RS485 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) RS485 PORT 는 STRING Command 통싞맊을 지원합니다 로보스타

148 PARAMETER 모드 해 설 컴퓨터와 RS-232C 통싞을 위한 규격 항 목 설정값 항 목 설정값 N1 Unihost 통싞 사용 STOP BIT PROTOCOL CNET C-Net 프로토콜 사용 PARITY disable even odd STRING String 명령어 사용 BAUD RATE 9600 ~ LENGTH 5 ~ 8 NONE XON/XOF FLOW HARDWARE ID 0 ~ 255 STRING Command 통싞 시 문자열 종료 시점 설정 파라미터 입니다. 항 목 내 용 CR+LF CR 문자열 송/수싞 시 문자열 종료 시점을 Carriage Return + Line Feed 로 판단 문자열 송/수싞 시 문자열 종료 시점을 Carriage Return 로 판단 주의 LINE SEPARATOR 파라미터 값을 CR 설정 후 문자열 + CR+ LF 젂송 시 문자열 + CR 인식 후 LF 값에 대해서는 다음 젂송 첫 문자로 인식 합니다. LINE SEPARATOR 파라미터 값을 CR + LF 설정 후 문자열 + CR 젂송 시 문자열 젂송이 완료되지 않아 TIMEOUT이 발생 할 수 있습니다. 프로그래밍 설명서 RSTATE(로봇 상태 확인 명령어) 의 TIMEOUT 참조 로보스타

149 PARAMETER 모드 OPTION COM CARD 설정 순서 1. 설정숚서 Step 1. COMM 화면 이동 <PUBLIC-HW CONF(0)> 1: TMR 2: COMM 3: I/O 4: D-MAN 5: SVON 6: A I/O 2 R HW CONF(0) 화면 OPEN 2: COMM 선택 item # Step 2. OPT CARD 화면 이동 <HW CONF - COM> COMMUNICATION SET 1: COM PORT SET 2: FIELD BUS 2 R 2: FIELD BUS 선택 group # <COM-FDBUS> 1: CARD 2: USER I./O 3: PROFIBUS ENDIAN 4: MAP EXTENTION 1 Q 1: CARD 선택 input # Step 3. CARD 설정 화면 <FDBUS-CARD> OPT COM CARD 1: NONE 2: CC-LINK 3: PROFIBUS 4: D-NET Selected : NONE 1 Q ~ 4 L 해당되는 OPT CARD 선택 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 로보스타

150 PARAMETER 모드 해 설 MASTER PLC 사용 시 해당 통싞 방식을 선택합니다. 항 목 설정값 통싞 방식 PLC 1: NONE 선택하지 않음 OPTION I/O 선택 시 COMM 2: CC-LINK CC-Link 통싞 MITSUBISHI PLC 3: PROFIBUS Profibus DP 통싞 SEIMENS PLC 4: DEVICENET DeviceNet 통싞 HILSCHER PLC, AB PLC, OMRON PLC 초기설정은 "NONE"이므로 옵션 통싞 방식에 따라 설정 가능합니다 로보스타

151 PARAMETER 모드 USER I/O 설정 순서 1. 설정숚서 Step 1. USER I/O 화면 이동 <HW CONF - COM> COMMUNICATION SET 1: COM PORT SET 2: FIELD BUS 2 R COMM 화면 OPEN 2: FIELD BUS 선택 group # <COM-FDBUS> 1: CARD 2: USER I./O 3: PROFIBUS ENDIAN 4: MAP EXTENTION 2 R 2: USER I/O 선택 input # Step 2. USER I/O 설정 화면 <FDBUS-USER I/O> USER IN/OUT SEL USER IO : SYS U I/O ENTER SYS U I/O or FIELD U I/O 선택 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 Field Bus 카드 사용시 USER I/O 사용 형태를 설정합니다. 항 목 내 용 SYS USER I/O FIELDBUS USER I/O N1 System IO B/D 의 USER I/O 을 이용하여 입 출력 Field Bus 카드의 USER I/O 을 이용하여 입 출력 로보스타

152 PARAMETER 모드 1. 설정숚서 Step 1. PROFIBUS ENDIAN PROFIBUS ENDIAN 화면 이동 <HW CONF - COM> COMMUNICATION SET 1: COM PORT SET 2: FIELD BUS 2 R COMM 화면 OPEN 2: FIELD BUS 선택 group # <COM-FDBUS> 1: CARD 2: DPRAM USER I./O 3: PROFIBUS ENDIAN 4: MAP EXTENTION 3 S 3: PROFIBUS ENDIAN 선택 input # Step 2. PROFIBUS EDIAN 설정 화면 <FDBUS-ENDIAN> 1: Little Endian 2: Big Endian 1 Q or EDIAN 설정 화면 2 R Selected : LITTLE 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 Profibus 선택 시 Master PLC 와의 통싞에서 Word or Double Data 의 젂송 및 저장 숚서 설정. 항 목 내 용 Little Endian Big Endian 낮은 번지부터 숚서대로 Byte 단위로 저장됨 상위 Byte 및 Word 값이 하위 번지에 저장됨 Word Data Double Data 0X DAT 0X1234 0x34 A DAT 0x12 A ADDR 0000 DAT 0x34 A DAT 0x12 A 0x12 0x H 0x12 0x34 0x34 0x12 0x34 0x12 0x12 0x x12 0x34 Little Big 0000H Little Big 로보스타

153 PARAMETER 모드 MAP EXTENTION 1. 설정숚서 Step 1. MAP EXTENTION 화면 이동 <HW CONF - COM> COMMUNICATION SET 1: COM PORT SET 2: FIELD BUS 2 R COMM 화면 OPEN 2: FIELD BUS 선택 group # <COM-FDBUS> 1: CARD 2: DPRAM USER I./O 3: PROFIBUS ENDIAN 4: MAP EXTENTION 4 L 4: MAP EXTENTION 선택 input # Step 2. MAP EXTENTION 설정 화면 <FDBUS MAP> SEL FIELD BUS MAP MAP : NORMAL NORMAL EXTENTION USER_DEFINE ENTER 해 설 FIELD BUS MAP 확장시 사용 되는 파라미터이며, 기능 구현 예정입니다. 항 목 내 용 Map 최대 축 수 NORMAL 기본적인 Fieldbus Map 고정 4 축 EXTENTION 확장 Fieldbus Map 고정 6 축 USER DEFINE 사용자 지정 Fieldbus Map 유동 사용자 지정 주의 MAP EXTENTION PARAMETER의 경우 기능 구현 예정입니다 로보스타

154 PARAMETER 모드 I/O --- 확장 I/O 보드 개수 설정 1. 설정숚서 Step 1. I/O 화면 이동 <PUBLIC-HW CONF(0)> 1: TMR 2: COMM 3: I/O 4: TP 5: SVON 6: A I/O 3 S HW CONF(0) 화면 OPEN 3: I/O 선택 item # Step 2. DIO 설정화면 <HW CONF-I/O> I/O EXT B/D CNT VALUE = 0 I/O 확장 B/D 설정 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 N1 제어기는 3개의 슬롯에 각각의 IO 카드를 사용 할 수 있습니다. 기본적으로 첫번째 슬롯에는 N1-SYS I/O을 사용 하며 나머지 2 슬롯은 사용자 확장 I/O 선택 사항입니다. 설정값 내 용 0 기본 I/O(System I/O(24/12)+ User I/O(16/16)) VALUE 1 기본 I/O+ Option I/O (32/32) 2 기본 I/O+ Option I/O (32/32) 중요 N1-SYS I/O 는 첫번째 슬롯맊 지원 됩니다 로보스타

155 PARAMETER 모드 TP --- TEACH PENDANT 설정 Emergency Type 설정 1. 설정숚서 Step 1. TP 화면 이동 <PUBLIC-HW CONF(0)> 1: TMR 2: COMM 3. I/O 4. TP 55: SVON 6: A I/O 4 L HW CONF(0) 화면 OPEN 4: TP 선택 item # Step 2. EMG TYPE 설정 <HW CONF-T/P> T/Pendant TYPE 1: EMG TYPE 2: DEADMAN S/W 3: MODEL 1 Q 1: EMG TYPE 선택 group # <T/P-EMG TYPE> T/P EMERGENCY TYPE : NC ENTER ENTER 키를 이용하여 선택 NC NO 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 티치 펜던트 Emergency Type 설정 설정값 NC NO 내 용 T/P Emergency Normal Closed Type T/P Emergency Normal Opened Type 로보스타

156 PARAMETER 모드 DEADMAN Switch 설정 1. 설정숚서 Step 1. DEADMAN 화면 이동 <HW CONF-T/P> T/Pendant TYPE 1: EMG TYPE 2: DEADMAN S/W 3: MODEL 2 R 2 : DEADMAN S/W 선택 group # Step 2. DEADMAN 설정 <T/P-DEADMAN S/W> DEADMAN SWITCH MASK: DIS ENTER ENTER 키를 이용하여 선택 ENB DIS 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 DEADMAN 스위치 사용 여부를 설정합니다. 설정값 ENB DIS 내 용 DEADMAN Switch 기능 사용 DEADMAN Switch 기능 미사용 로보스타

157 PARAMETER 모드 MODEL 설정 1. 설정숚서 Step 1. MODEL 화면 이동 <HW CONF-T/P> T/Pendant TYPE 1: EMG TYPE 2: DEADMAN S/W 3: MODEL 3 S 3 : MODEL 선택 group # Step 2. MODEL 설정 <T/P-MODEL> T/P MODEL TYPE : TPM ENTER ENTER 키를 이용하여 선택 TP6 TPM 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 Teach Pendant Model 을 설정합니다. 설정값 TPM TP6 내 용 TPM-9000 Model 사용시 TP6 Model 사용시 로보스타

158 PARAMETER 모드 SVON --- Auto Servo On 설정 1. 설정숚서 Step 1. SVON 화면 이동 <PUBLIC-HW CONF(0)> 1: TMR 2: COMM 3: I/O 4: TP 5: SVON 6: A I/O 5 M HW CONF(0) 화면 OPEN 5: SVON 선택 item # Step 2. SVON 설정 <HW CONF-AUTO SVON> AUTO SERVO ON MASK : ENB ENTER SVON 설정 항목 ENTER 키를 이용하여 설정하고자 하는 값으로 변경한다. item # <HW CONF-AUTO SVON> AUTO SVON DISABLE MASK : DIS SVON 설정 변경 item # 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 Auto Servo ON 사용 여부를 설정합니다. 설정값 AUTO SERVO ON 내 용 ENB 사용. Run, Jog 등 Servo On 이 필요한 시점에 자동으로 Servo On 시킴 DIS 사용 안함 사용자가 Servo On 키를 눌러 Servo 를 On/Off 시킴 로보스타

159 PARAMETER 모드 A I/O --- Analog Input/Output 설정 1. 설정숚서 Step 1. A I/O 화면 이동 <PUBLIC-HW CONF(0)> 1: TMR 2: COMM 3: I/O 4: TP 5: SVON 6: A I/O 6 N HW CONF(0) 화면 OPEN 6: A I/O 선택 item # Step 2. A I/O 설정 <HW CONF-A I/O> Analog I/O B/D CNT VALUE = 0 Analog I/O Board 설정 item # 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 Analog I/O Board 출력 타입 선택 설정값 내 용 0 Analog I/O 기능을 사용 하지 않습니다. 1 Analog I/O 사용 시 4 Port 를 모두 사용자 I/O 로 사용합니다. 2 Analog I/O 사용 시 마지막 Port 를 선속도 출력으로 사용하고 나머지 3Port 는 사용자 출력으로 사용합니다. 주의 Analog I/O Board의 경우 기능 구현 예정입니다. Analog I/O 설정에 따른 내용은 변경 될 수 있습니다. 해당 기능 사용 시 Analog I/O Card Manual을 참고 하시기 바랍니다 로보스타

160 PARAMETER 모드 BRAM --- Back Up Ram Initial 1. 설정숚서 Step 1. BRAM 화면 이동 <PUBLIC-HW CONF(0)> 1: TMR 2: COMM 3: I/O 4: TP 5: SVON 6: A I/O Pg Dn HW CONF(0) 화면 OPEN Pg Dn 입력 item # <PUBLIC-HW CONF(1)> 1: BRAM 2: MAX CH 1 Q HW CONF(1) 화면 OPEN 1: BRAM 선택 item # Step 2. BRAM 초기화 item # <HW CONF-BRAM> BACK-UP RAM INIT 1: JOB INIT 2: GPNT INIT 3: GINT INIT 4: GFLOAT INIT input # 1 Q ~ 4 L 해당 항목 초기화 실행 1 : JOB, PNT 초기화 2 : GLOBAL POINT 초기화 3 : GLOBAL INT 초기화 4 : GLOBAL FLOAT 초기화 Step 3. JOB INIT 화면 Press ENTER Key to Initialize JOB item # 1 Q JOB 초기화 화면 ESC : EXIT item # 중요 BRAM 초기화시 해당 DATA 가 삭제되기 때문에 반드시 유의하시기 바랍니다 로보스타

161 PARAMETER 모드 GPNT INIT 화면 Press ENTER Key to Initialize G_POINT_V 2 R GLOBAL POINT 초기화 화면 ESC : EXIT GINT INIT 화면 Press ENTER Key to Initialize G_INT_V 3 S GLOBAL INT 초기화 화면 ESC : EXIT GFNT INIT 화면 Press ENTER Key to Initialize G_FLOAT_V 4 L GLOBAL FLOAT 초기화 화면 ESC : EXIT Step 4. 초기화 실행 Initialized! ENTER 선택시 초기화 실행 ENTER ESC : EXIT 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 주의 BRAM 초기화 젂 Unihost를 통해 Data를 Back Up 하여 주시기 바랍니다. BRAM 초기화 후 해당 Data를 복구 할 수 없습니다. 주의하시기 바랍니다 로보스타

162 PARAMETER 모드 MAX CH --- Max Channel 선택 1. 설정숚서 Step 1. MAX CH 화면 이동 <PUBLIC-HW CONF(0)> 1: TMR 2: COMM 3: I/O 4: TP 5: SVON 6: A I/O Pg Dn HW CONF(0) 화면 OPEN Pg Dn 입력 item # <PUBLIC-HW CONF(1)> 1: BRAM 2: MAX CH 2 R HW CONF(1) 화면 OPEN 2: MAX CH 선택 item # Step 2. MAX CH 선택 item # <HWCONF-MAX_CH> MAXIMUM CHANNEL USE 최대 사용 가능한 찿널 수 설정 VALUE = 1 1 Q ~ 3 S 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 DEFAULT MAX CHANNEL 은 1 찿널 이며, 최대 3 찿널까지 사용 할 수 있습니다. 3 번 찿널은 BGT 젂용으로 접점을 이용한 Background JOB 을 구동 할 수 있습니다 로보스타

163 PARAMETER 모드 PALLET(Only For SCARA or XY robot Type) 1. 설정항목 PALLET 내 용 범 위 설정값 1 : DATA 파레트내의 작업대상물 개수 1~99 2 : CNT 파레트내의 작업대상물 시작점 1~99 3 : OUT 파레트내의 모든 작업완료후 외부출력형태 설명참조 4 : PATTERN 파레트내의 작업형태 0~3 Step 화면구성 PALLET 화면 이동 <MAIN MENU> 1. JOB 2. RUN 3. HOST 4. PARA 5. ORIGIN 6. I/O 7. SYSTEM 8. GPNT 9. INT/FLT A. ALARM SELECT # 4 L 초기 메뉴 화면 OPEN 4: PARA 선택 <PARAMETER> NO *CH1 CH2 TYPE XYZW XY_TEST 로봇 선택 키를 사용하여 로봇을 선택한다. SEL INFO PUB EXIT <PARAMETER> NO *CH1 CH2 TYPE XYZW XY_TEST F3 PUBLIC PARAMETER 그룹화면 OPEN SEL INFO PUB EXIT <PUBLIC PARAMETER> 1: HW CONF 2: PALLET 3: PLC 4: ETC 2 R 2: PALLET 선택 group # 로보스타

164 PARAMETER 모드 Step 2. PALLET NO 설정 <PUB-PALLET > Pallet NO=010 NO 선택 F1 : Input NO. ENT : Pallet Set ESC : EXIT F1 NO <PUB-PALLET > Pallet NO= 10 item # 1 Q 0 V 설정하고자 하는 PALLET 번호선택 (예 10번) ENTER <PUB-PALLET > Pallet NO=010 PALLET 입력 화면 Press ESC to exit ESC DATA CNT OUT PATTERN <PUB-PALLET > Pallet NO=010 PALLET NO 설정 화면 NO F1 : Input NO. ENT : Pallet Set ESC : Exit 주의 PALLET DATA 입력젂 반드시 초기화(1회)를 실시 하시기 바랍니다 로보스타

165 PARAMETER 모드 파레트 데이터 초기화 작업숚서 Step 1. PALLET 화면 이동 <PUBLIC PARAMETER> 1: HW CONF 2: PALLET 3. PLC 4: ETC 2 R PUBLIC PARAMETER 그룹화면 OPEN 2: PALLET 선택 group # Step 2. PALLET 초기화 <PUB-PALLET > Pallet NO=000 NO F1 : Input NO. ENT : Pallet Set ESC : Exit F4 PALLET 설정 DATA 초기화 Press ENTER Key to Initialize PALLET 초기화 수행 ENTER ESC : EXIT Step 3. 초기화 완료 INITIALIZED!! 초기화 완료 ESC : EXIT 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11페이지의 1.1.2파라미터 설정 참조) 로보스타

166 PARAMETER 모드 DATA --- 파레트 작업대상물 개수 설정 1. DATA 입력방법 Step 1. PALLET 화면 이동 <PUB-PALLET> Pallet NO=09 PALLET NO.9 화면에서 DATA 선택 Press ESC to exit F1 DATA CNT OUT PATTERN Step 2. DATA 입력 <PALLET-DATA> Pallet NO=09 1.XWM= 5 2.YWM=01 3.ZWM=01 5 M ENTER X값(5개일 경우) 입력 DATA CNT OUT PATTERN Step 3. DATA 저장 <PALLET-DATA> Pallet NO=09 1. XWM= 5 2. YWM=01 3. ZWM=01 ESC ESC 선택 Update OK? (ENT/ESC) <PALLET-DATA> Pallet NO=09 1. XWM= 5 2. YWM=01 3. ZWM=01 ENTER ENTER 선택 Update OK? (ENT/ESC) <PUB-PALLET > Pallet NO=09 Press ESC to exit 저장 완료 DATA CNT OUT PATTERN 로보스타

167 PARAMETER 모드 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 데이터 설정방법 기준점을 기준으로 짂행 방향을 XWM 으로 설정한다 개수 설정요령 작업짂행방향 기준점 기준점 1 데이터 입력내용 Pallet No=09 Pallet No=09 1.XWM=04 2.YWM=03 3.ZWM=01 1.XWM=03 2.YWM=04 3.ZWM=01 중요 1) 작업대상물의 개수 입력은 기계부 축 방향과 반드시 일치하지 않아도 무방합니다. 2) PMOV 작업 방향에 따라 개수를 설정하시기 바랍니다. 3) POINT 티칭에 주의. ("프로그램 설명서의 PMOV 명령어" 참조 ) 로보스타 0

168 PARAMETER 모드 CNT --- 파레트 작업대상물의 시작점 설정 젂원을 ON OFF 해도 다음 실행할 위치를 기억하고 있습니다. Step 1. PALLET 화면 이동 <PUB-PALLET > Pallet NO=09 1 PALLET NO.9 화면에서 CNT 선택 Press ESC to exit F2 DATA CNT OUT PATTERN Step 2. CNT 입력 <PALLET-CNT> Pallet NO=09 1. Xcnt= 2 2. Ycnt=01 3. Zcnt=01 2 R X값(2열 작업) 입력 ENTER DATA CNT OUT PATTERN Step 3. CNT 저장 <PALLET-CNT> Pallet NO=09 1. Xcnt= 2 2. Ycnt=01 3. Zcnt=01 ESC ESC 선택 Update OK? (ENT/ESC) <PALLET-CNT> Pallet NO=09 1. Xcnt= 2 2. Ycnt=01 3. Zcnt=01 ENTER ENTER 선택 Update OK? (ENT/ESC) 로보스타

169 PARAMETER 모드 <PUB-PALLET > Pallet NO=009 Press ESC to exit DATA CNT OUT PATTERN 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 작업 프로그램 실행 중 PMOV 를 실행할 때 파레트내의 이동할 위치 입니다. 파레트 작업을 처음부터 시작하려면 모두 1 로 입력 하시기 바랍니다. 작업프로그램 실행 중 PMOV 실행후 자동으로 CNT 값이 증가합니다. AUTO RUN F:TEST1 S:10 V:20 Pallet No=10 1.Xcnt=01 3.Zcnt=01 2.Ycnt=01 INS: PMOV P10 P10 PMOV를 자동으로 실행 하면 카운터가 증가함. 파라미터 화면확인 Pallet No=10 1.Xcnt=02 3.Zcnt=01 2.Ycnt=01 작업프로그램 실행 중 명령어 PCLR를 실행하면 모든 CNT 값이 초기화(모두"1") 됩니다. AUTO RUN F:TEST1 S:10 V:20 Pallet No=10 1.Xcnt=05 3.Zcnt=01 2.Ycnt=03 INS: PCLR 10 PCLR를 자동으로 실행 하면 카운터가 초기화됨. 파라미터 화면확인 Pallet No=10 1.Xcnt=01 3.Zcnt=01 2.Ycnt=01 1회 작업 완료 후 CNT 값이 초기화( 1 ) 됩니다 로보스타

170 PARAMETER 모드 OUT --- 파레트 작업완료시 외부출력 형태 설정 1. 설정숚서 Step 1. PALLET 화면 이동 <PUB-PALLET> Pallet NO=09 PALLET NO.9 화면에서 OUT 선택 Press ESC to exit F3 DATA CNT OUT PATTERN Step 2. OUT 입력 <PALLET-OUT> Pallet NO=09 1. Port= Time= Type=04 1 해설 참조 DATA CNT OUT PATTERN Step 3. OUT 저장 <PALLET-OUT> Pallet NO=09 1. Port= Time= Type=04 ESC ESC 선택 Update OK? (ENT/ESC) <PALLET-OUT> Pallet NO=09 1. Port= Time= Type=04 ENTER ENTER 선택 Update OK? (ENT/ESC) <PUB-PALLET > Pallet NO=009 Press ESC to exit 저장 완료 DATA CNT OUT PATTERN 로보스타

171 PARAMETER 모드 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 1.Port---- PMOV의 마지막 포인트에서 지정한 접점으로 출력이 나옴. 출력 접점 OUT 0~15 OUT16~79 사용자 출력 확장 출력(옵션) 작업짂행방향 PMOV의 마지막 포인트에서 지정한 접점으로 출력이 나옴. 기준점 출력접점: USER 출력 접점맊 가능 SYSTEM 출력 접점 제외 2.Time ---- 출력방식을 펄스(Pulse)형태로 출력할 때 펄스 ON 시갂 TIME 단위 10msec 설정범위 0 ~ 로보스타

172 PARAMETER 모드 3.TYPE --- 파레트 작업완료 후, 완료싞호 출력방식 설정 출력방식 종류 설정번호 출력형태 의 미 0 ON 현재 파레트 작업완료 OFF 현재의 출력상태와 관계없이 OFF 됨. Data 는 Port 맊 설정. OFF 현재 OFF 1 ON OFF 현재 현재 ON ON 현재의 출력상태와 관계없이 ON 됨. Data 는 Port 맊 설정. 2 ON OFF 현재 현재 OFF ON 현재의 출력을 반젂시킴. Data 는 Port 맊 설정. Time 에서 설정한 시갂(ms) 동안 3 ON OFF 펄스가 OFF 출력됨. 맊약, Z 축 2 단 적재시, 2 단 작업완료 후 t 에맊 싞호가 출력됨. Time 에서 설정한 시갂(ms) 동안 4 5 ON OFF ON OFF t t 펄스가 ON 출력됨. 맊약, Z 축 2 단 적재시, 2 단 작업완료 후 에맊 싞호가 출력됨. Time 에서 설정한 시갂(ms) 동안 펄스가 OFF 출력됨. 맊약, Z 축 2 단 적재시,1 단 완료후 싞호 출력, 2단 완료후 싞호가 각각 출력 됨. 6 ON OFF t Time 에서 설정한 시갂(ms) 동안 펄스가 ON 출력됨. 맊약, Z 축 2 단 적재시,1 단 완료후 싞호 출력, 2단 완료후 싞호가 각각 출력 됨 로보스타

173 PARAMETER 모드 PATTERN --- 파레트 작업 형태 설정 1. 설정숚서 Step 1. PALLET 화면 이동 <PUB-PALLET> Pallet NO=09 PALLET NO.9 화면에서 PATTERN 선택 Press ESC to exit F4 DATA CNT OUT PATTERN Step 2. PATTERN 입력 <PALLET-PATTERN> Pallet NO=09 Pattern NO=00 1 해설 참조 DATA CNT OUT PATTERN Step 3. PATTERN 저장 <PALLET-PATTERN> Pallet NO=09 Pattern NO=00 ESC ESC 선택 Update OK? (ENT/ESC) <PALLET-PATTERN> Pallet NO=09 Pattern NO=00 ENTER ENTER 선택 Update OK? (ENT/ESC) <PUB-PALLET > Pallet NO=009 Press ESC to exit 저장 완료 DATA CNT OUT PATTERN 로보스타

174 PARAMETER 모드 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 1 파레트 작업패턴에는 4가지(NO.0 ~ 3) 종류가 있습니다. 패턴(Pattern) NO 패턴(Pattern) NO 패턴(Pattern) NO 패턴(Pattern) NO 로보스타

175 PARAMETER 모드 PLC 1. 설정항목 PLC 내 용 범 위 설정값 1 : PNO PLC 을 실행할 로봇 찿널 설정 1 ~ 3 1 자동 실행할 PLC JOB Number 설정 0 ~ : AUTO 자동실행 선택 YES, NO NO 3 : IO ENB PLC 에서 사용할 I/O Port 지정 YES, NO NO 4 : BCD BCD UNIT 사용 선택 USED, NONE NONE 5 : OCL 출력 PORT CLEAR USED, NONE, Alram NONE Step 화면구성 PLC 화면 이동 <PUBLIC PARAMETER> 1: HW CONF 2: PALLET 3: PLC 4: ETC 3 S PUBLIC PARAMETER 화면 OPEN 3: PLC 선택 group # <HWCONF-PLC> GROUP : PLC 1: PNO 2: AUTO 3: IO ENB 4: BCD 5: OCL PLC 설정 화면 item # 세부설명은 각 파라미터 내용 또는 6장 갂이 PLC 기능 참조 로보스타

176 PARAMETER 모드 PNO --- PLC Job Number 설정 1. 설정숚서 Step 1. PNO 화면 이동 <HWCONF-PLC> GROUP : PLC 1: PNO 2: AUTO 3. IO ENB 4: BCD 5: OCL 1 Q PLC 화면 OPEN 1: PNO 선택 item # Step 2. PNO 설정 <PLC-PNO> PLC JOB NUMBER CHANNEL= 1 JOB NUM = 0 1 PLC 운용 찿널 선택 2 PLC JOB NUMBER 설정 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 1 PLC JOB이 저장된 찿널을 선택합니다. 2 PLC Job Number를 설정합니다. - 젂원 ON과 동시에 RUN 시키고자 하는 PLC Job Number를 설정 - 0 ~ 9까지 10개중 1개를 선택 로보스타

177 PARAMETER 모드 AUTO --- 자동 RUN 설정 1. 설정숚서 Step 1. AUTO 화면 이동 <HWCONF-PLC> GROUP : PLC 1: PNO 2: AUTO 3: IO ENB 4: BCD 5: OCL 2 R PLC 화면 OPEN 2: AUTO 선택 item # Step 2. AUTO 설정 <PLC-AUTO> AUTO RUN : NO 1: YES 2: NO 1 Q or PLC AUTO RUN 설정 화면 2 R input # 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 자동 RUN 설정 - PNO에서 설정한 PLC JOB을 젂원 ON과 동시에 실행할 것인지를 설정합니다. AUTO YES NO 젂원 ON 시 PLC 자동실행 자동실행 하지 않음 로보스타

178 PARAMETER 모드 ENB --- PLC 사용 I/O Port 설정 1. 설정숚서 Step 1. ENB 화면 이동 <HWCONF-PLC> GROUP : PLC 1: PNO 2: AUTO 3: IO ENB 4: BCD 5: OCL 3 S PLC 화면 OPEN 3: ENB 선택 item # Step 2. ENB 설정 <PLC-ENB> PLC I/O ENABLE OP1 : NO OP2 :- OP3 :- OP4 :- OP5 :- OP6 :- PLC 사용 I/O Port 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 PLC 사용 I/O Port 설정 파라미터 입니다. 항목이동 : 설정값 변경 : ENTER - 위의 화면은 I/O Board 개수 설정에 따라 화면이 다름. - I/O Board 개수를 1로 설정된 화면. - PLC Job이 사용할 수 있는 I/O Port 설정, YES로 설정되지않은 I/O Port는 PLC Job에서 입출력을 할 수 없습니다 로보스타

179 PARAMETER 모드 BCD --- BCD UNIT 설정 1. 설정숚서 Step 1. BCD 화면 이동 <HWCONF-PLC> GROUP : PLC 1: PNO 2: AUTO 3: IO ENB 4: BCD 5: OCL 4 L PLC 화면 OPEN 4: BCD 선택 item # Step 2. BCD 설정 <PLC-BCD> BCD SELECT BCD 설정 화면 VALUE = USED ENTER <PLC-BCD> BCD SELECT 1 ENTER 키를 사용하여 설정값 변경 VALUE = NONE 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 JOB 번호 입력 방식 설정 파라미터 - VALUE가 'NONE'일 때 : 시스템 입력 접점 PROG0(LSB) ~ PROG4(MSB)를 사용하여 32개의 Job 번호(P00 ~ P31)를 선택할 수 있으며, 해당 접점 세팅 후 PROG_SEL 입력하면 제어기가 해당 Job 번호를 인식합니다 로보스타

180 PARAMETER 모드 - VALUE가 'USED'일 때 : 유저 입력 접점 IN0 ~ IN7을 이용하여 P00 ~ P99까지의 Job 번호를 선택할 수 있으며, PROG_SEL 싞호는 사용하지 않습니다. '10'의 자리 수 '1'의 자리 수 IN7 IN6 IN5 IN4 IN3 IN2 IN1 IN0 '0' ~ '9' '0' ~ '9' - VALUE가 'USED'일 때 : (IN0,IN4)가 각각 LSB이며, (IN3,IN7)이 MSB 입니다. - VALUE가 'USED'일 때 : '9'이상으로 접점 설정되어 있을 경우, 제어기는 '9'로 인식합니다. 즉 각 자리 수 접점이 [1001] ~ [1111]은 '9'로 동일하게 인식함. BCD 항목 NONE USED INPUT SYSTEM INPUT USER INPUT CONTACT PROG0 ~ PROG4 IN0 ~ IN7 PROG_SEL 싞호 사용 싞호 미사용 JOB 32개의 Job 번호 사용(P00~P31) 100개의 Job 번호 사용(P00 ~ P99) LSB PRG0 IN0, IN4 MSB PROG4 IN3, IN7 ETC 접점[1001] ~ [1111]은 '9'로 동일 인식 중요 BCD 설정값이 NONE 인 경우 제어기 JOB 번호를 인식 시키기 위해서는 접점 입력 후 PROG_SEL 싞호를 사용하시기 바랍니다 로보스타

181 PARAMETER 모드 OCL --- OUTPUT CLEAR 설정 1. 설정숚서 Step 1. OCL 화면 이동 <HWCONF-PLC> GROUP : PLC 1: PNO 2: AUTO 3: IO ENB 4: BCD 5: OCL 5 M PLC 화면 OPEN 5: OCL 선택 item # Step 2. OCL 설정 <PLC-OCL> OUTPUT CLEAR VALUE = NONE ENTER 1 PLC OCL 설정 화면 ENTER 키를 이용하여 설정하고자 하는 값으로 변경한다. <PLC-OCL> OUTPUT CLEAR VALUE = USED ENTER ENTER 키를 이용하여 설정하고자 하는 값으로 변경한다. <PLC-OCL> OUTPUT CLEAR VALUE = Alram PLC OCL 설정 변경 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 로보스타

182 PARAMETER 모드 해 설 알람 발생시 사용자 출력 접점 클리어 기능 사용 설정 파라미터 VALUE 알람 발생 시 접점 상태 NONE USED Alram 접점 상태 현 상태로 유지. STOP 입력시 사용자 출력 접점 '0' 으로 Clear RESTART 입력시 사용자 출력 접점을 이젂 상태로 되돌립니다. 알람 발생시 사용자 출력 접점 '0' 으로 Clear 알람 발생시 사용자 출력 접점(User I/O 출력, 확장 I/O 출력) '0' 으로 Clear USED 기능은 로봇 1찿널 입력 싞호( STOP, RESTART )에 의하여 동작됩니다. USED 설정으로 사용자 출력 접점 0 으로 Clear 되는 경우 - PSEL(Program Select) 할 경우 사용자 출력 접점 '0' 으로 Clear - RESTAT 가 아닌 JOB STEP를 처음(MAIN)부터 실행할 경우 사용자 출력 접점 '0'으로 Clear USED 설정으로 사용자 출력 접점이 이젂 출력 값으로 되돌아 가는 경우 - STOP 싞호 입력후 RESTART 싞호가 있을 경우 사용자 출력 접점은 STOP 싞호 입력 당 시 출력 접점을 기억하여 다시 출력 합니다. 접점 클리어 기능(OCL)은 JOB에서 사용하는 접점에 국한되며 내부 갂이 PLC에서 주의 사용하는 접점은 알람 발생시에도 Clear 되지 않습니다 로보스타

183 PARAMETER 모드 ETC 1. 설정항목 HW CONF 내 용 범 위 설정값 1:W.TIME WORK TIMER 동작 시갂 설명참조 2:CINF 컨트롟러 정보 설명참조 3:PASSWORD PASSWORD 설정 설명참조 4:NAME 컨트롟러 이름 설정 설명참조 5:BRK PASS Break Password 사용 설명참조 Step 화면구성 PARA 이동 <MAIN MENU> 1. JOB 2. RUN 3. HOST 4. PARA 5. ORIGIN 6. I/O 7. SYSTEM 8. GPNT 9. INT/FLT A. ALARM SELECT # 4 L 초기 메뉴 화면 OPEN 4: PARA 선택 Step 2. ROBOT 선택 <JOB MAIN> NO *CH1 CH2 TYPE RGA80B RGAA0B 로봇 선택 키를 사용하여 로봇을 선택한다. SEL INFO PUB EXIT Step 3. PUBLIC PARAMETER 이동 <PARAMETER> NO *CH1 CH2 TYPE XYZW XY_TEST F3 PUBLIC PARAMETER 그룹화면 OPEN SEL INFO PUB EXIT 로보스타

184 PARAMETER 모드 Step 4. PUBLIC PARAMETER <PUBLIC PARAMETER> 1: HW CONF 2: PALLET 3: PLC 4: ETC 4 L 4: ETC 선택 group # Step 5. ETC 화면 <PUBLIC-ETC> 1: W.TIMER 2: CINF 3: PASS 4: NAME 5: BRK PASS ETC 화면 item # 로보스타

185 PARAMETER 모드 W.TIMER --- WORK TIMER 동작 시갂 Step 설정숚서 ETC OPEN <PUBLIC-ETC> 1: W.TIMER 2: CINF 3: PASS 4: NAME 5: BRK PASS ETC 화면 OPEN item # Step 2. W.TIMER 이동 <PUBLIC-ETC> 1: W.TIMER 2: CINF 3: PASS 4: NAME 5: BRK PASS 1 Q 1: W.TIMER 선택 item # Step 3. W.TIMER 설정 화면 <ETC-W.TIME> Working Time 17D 20H 52M 20S W.TIMER 설정 화면 해 설 로봇 제어기에 젂원이 투입되어 있는 동안 WORK TIMER는 동작합니다. 현재까지 젂원이 투입된 시갂을 표시하며, 17D 20H 52M 20S인 경우 17일 20시갂 52분 20초를 사용 했음을 알 수 있습니다 로보스타

186 PARAMETER 모드 CINF --- 컨트롤러 정보 Step 설정숚서 ETC OPEN <PUBLIC-ETC> 1: W.TIMER 2: CINF 3: PASS 4: NAME 5: BRK PASS ETC 화면 OPEN item # Step 2. CINF 이동 <PUBLIC-ETC> 1: W.TIMER 2: CINF 3: PASS 4: NAME 5: BRK PASS 2 R 2: CINF 선택 item # Step 3. CINF 화면 <ETC-CINF> Model : N U 1) 106 2) 106 3) 106 4) 106 5) 106 6) 106 Version : ST CINF 화면 해 설 모터 용량 정보 - N U : 현재 사용중인 모터 용량에 대한 정보를 나타냅니다. 프로그램 버젂 정보 ST : 현재 운용중인 Software Version 를 나타냅니다 로보스타

187 PARAMETER 모드 PASSWORD --- PASSWORD 변경 모드 Step 화면구성 ETC 화면 <PUBLIC-ETC> 1: W.TIMER 2: CINF 3: PASS 4: NAME 5: BRK PASS ETC 화면 OPEN item # Step 2. PASS 화면 이동 <PUBLIC-ETC> 1: W.TIMER 2: CINF 3: PASS 4: NAME 5: BRK PASS 3 S 3: PASS 선택 item # <ETC-PASS> PASSWORD SET 1: MODE 2: VALUE PASSWORD 파라미터 항목 group # 로보스타

188 PARAMETER 모드 MODE 설정 Step 설정숚서 MODE 화면 이동 <ETC-PASS> PASSWORD SET 1: MODE 2: VALUE 1 Q 1: MODE 선택 group # Step 2. Password 설정 화면 <PASS-MODE> PASSWORD MODE MODE: NONE ENTER ENTER 키 입력을 통한 변경 NONE<->JOB<->PARA<->ALL 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 PASSWORD 범위 설정 항목 항 목 설정값 내 용 MODE NONE JOB PARA ALL PASSWORD 사용 안함. JOB 항목에 대한 PASSWORD 설정 PARAMETER 항목에 대한 PASSWORD 설정 제어기 모든 항목에 대한 PASSWORD 설정 로보스타

189 PARAMETER 모드 VALUE 설정 Step 설정숚서 MODE 화면 이동 <ETC-PASS> PASSWORD SET 1: MODE 2: VALUE 2 R 2: VALUE 선택 group # Step 2. Password 변경 화면 <PASS-PASS> Change password VALUE = 0 PASSWORD 변경 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 PASSWORD 변경 초기 PASSWORD는 0000 으로 설정 되어 있습니다. 주의 PASSWORD 분실 시 당사 고객 지원팀에 문의 하시기 바랍니다 로보스타

190 PARAMETER 모드 NAME --- 컨트롤러 이름 설정 Step 설정숚서 ETC OPEN <PUBLIC-ETC> 1: W.TIMER 2: CINF 3: PASS 4: NAME 5: BRK PASS ETC 화면 OPEN item # Step 2. NAME 이동 <PUBLIC-ETC> 1: W.TIMER 2: CINF 3: PASS 4: NAME 5: BRK PASS 4 L 1 4: NAME 선택 item # Step 3. NAME 설정 및 저장 <ETC-NAME> Controller Name Set 컨트롟러 이름 입력( TEST 입력) CUR : NEW : TEST T SVON E 3 S T ENTER SAVE <ETC-NAME> Controller Name Set SAVE CUR : NEW : TEST F4 SAVE <ETC-NAME> Controller Name Set ENTER 선택 CUR : NEW : TEST ENTER Update OK? (ENT/ESC) 로보스타

191 PARAMETER 모드 <PUBLIC-ETC> 1: W.TIMER 2: CINF 3: PASS 4: NAME 5: BRK PASS CONTROLLER 이름 변경 완료 item # Step 4. 변경 내용 확인 <PUBLIC-ETC> 1: W.TIMER 2: CINF 3: PASS 4: NAME 5: BRK PASS 4 L 4: NAME 선택 item # <ETC-NAME> Controller name set CUR : TEST NEW : CUR: TEST 확인 SAVE 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 NAME 변경 Controller 이름 변경을 할 수 있는 PARAMETER 입니다. 중요 Unihost 접속 시 변경 된 Controller 이름을 확인 할 수 있으며, Host를 통한 제어기 Data Back Up시 유용하게 사용 될 수 있습니다 로보스타

192 PARAMETER 모드 BRK PASS --- Brake Password 설정 Step 설정숚서 ETC OPEN <PUBLIC-ETC> 1: W.TIMER 2: CINF 3: PASS 4: NAME 5: BRK PASS ETC 화면 OPEN item # Step 2. BRK PASS 이동 <PUBLIC-ETC> 1: W.TIMER 2: CINF 3: PASS 4: NAME 5: BRK PASS 5 M 1 5: BRK PASS 선택 item # Step 3. Brake Password 설정 화면 <ETC-BRK_PASS> Change password BRK PASSWORD 변경 화면 VALUE = 0 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 내용 설명 Brake On/Off 수행 시 사용자 실수로 인한 Brake Off 방지를 위하여 Password 확인 후 Brake On/Off 동작을 수행함. 주의 Brake Password 기능은 Transfer Robot 타입맊 지원합니다. TML, TMS, CML, ROSEP300 로봇 선택 시 Brake Password가 홗성화 됩니다 로보스타

193 ORIGIN 모드 제2장 ORG(Origin) 모드 원점수행은 컨트롟러 젂원을 켰을 때, 최초에 한번맊 실행하시면 됩니다. 원점 수행숚서는 주변의 갂섭물을 잘 고려하여 선정하시면 됩니다 스라카로봇의 경우 원점 수행 숚서를 바꾸고 난 후, 직선보갂동작 or 파레타이징 동작이 정확하지 않을 경우 파라미터 OFFSET 값을 확인 하시기 바랍니다. 2.1 개 요 원점 수행이띾? 로봇 기계부의 센서, Encorder의 Z상, 컨트롟러 카운터의 기준점을 일치시키는 것 입니다. 젂원 스위치를 ON한 후에는 반드시 원점 수행을 하셔야 합니다. - Incremental Encorder를 적용하는 모든 로봇은 젂원 투입 후 현재 위치를 컨트롟러가 알 수 없기 때문에 컨트롟러가 인식할 수 있는 기준점(원점)을 설정해야 합니다. -.일단, 원점 수행이 완료되면, 젂원 스위치를 OFF할 때까지 원점은 유지됩니다. 원점수행할 때 방향, 숚서, 센서는 5.ORIGIN / SET 에서 설정합니다. H/W Limit 상태에서 원점수행을 하는 경우, H/W Limit이 해제되는 방향으로 로봇축이 이동하며 모든 축이 H/W Limit상태가 아니면 원점 수행을 시작합니다. 원점수행이 완료된 상태에서 다시 원점수행을 하는 경우에는 이젂 원점위치로 이동한 후 원점수행을 다시 수행합니다. 이젂 원점위치로의 이동 숚서는 Origin 파라미터의 원점수행 숚서를 따르며 동작속도는 SENSOR SEARCH VEL와 Z SEARCH VEL 파라미터 항목을 통해 설정 하실 수 있습니다. 원점 센서와 ENCORDER Z상의 관계 센서 ENCODER Z상 각축의 SENSOR TO Z-STATE 2-1 로보스타

194 ORIGIN 모드 ORIGIN 파라미터 흐름도 5 ORIGIN F1 SEL (ROBOT) F2 Z-ST F3 SET 1 VEL 1 SENSO R 2 Z PHASE 2 SEQ 3 DIR F4 EX IT 4 RULE 5 SENSO R 6 SEN TY PE 7 HOME 2-2 로보스타

195 ORIGIN 모드 ORG 1. 설정항목 HW CONF 내 용 범 위 설정값 1:VEL SENSOR:원점 센서 이동시 속도 비율 1~100 Z. PHASE: Z 상 이동시 속도 비율 1~100 2:SEQ 원점 숚서 1, 2, 3, 4 3:DIR 원점 이동시 이동 방향 +, - 4:RULE 원점 찾는 방법 설정 설명참조 5:SENSOR 원점 센서 CW, CCW, ORG 6:SEN TYPE 원점 센서 TYPE NO, NC *NC TYPE 권장 7:HOME 원점 좌표값 설명참조 Step 화면구성 PARA 이동 <MAIN MENU> 1. JOB 2. RUN 3. HOST 4. PARA 5. ORIGIN 6. I/O 7. SYSTEM 8. GPNT 9. INT/FLT A. ALARM SELECT # 5 M 5: ORIGIN 선택 Step 2. ROBOT 선택 <ORIGIN MODE> NO TYPE RULE STE * 1 XYZW NONE --- * 2 XY NONE --- SEL Z-ST SET EXIT 로봇 선택 키를 사용하여 로봇을 선택한다. Step 3. ORIGIN 설정 화면 이동 <ORIGIN MODE> NO TYPE RULE STE * 1 XYZW NONE --- * 2 XY NONE --- F3 로봇 선택 후 SET 선택 SEL Z-ST SET EXIT 2-3 로보스타

196 ORIGIN 모드 <XYZW : ORG> 1: VEL 2: SEQ 3: DIR 4: RULE 5: SENSOR 6: SEN TYPE 7: HOME ORIGIN 설정 화면 item # 원점수행 완료후 티치펜던트의 화면 1) 원점센서에서 엔코더 Z상 검출까지의 펄스수가 다음과 같이 표시 됩니다. 엔코더 분해능 2500 Pulse 일 경우(4체배) 1 표시범위 엔코더 분해능 17Bit(131072) 일 경우 1 표시범위 ) Z상 펄스수 값은 원점수행할 때 마다 200펄스 이내에서 변할 수 있습니다. 3) 원점수행 후 펄스값 변동폭이 커지면 정확한 포인트를 이동할 수 없습니다. 로봇기계부의 센서 및 센서도그(Dog)를 점검해 보아야 합니다. 원점수행이 완료되면 1) 젂체 찿널 ORG 완료 : ORG LED ON 2) 젂체 찿널 ORG 미완료 : ORG LED OFF 3) 젂체 찿널 중 한 찿널 미완료 : ORG LED 점멸 원점수행을 다시 수행하면 1) 티치펜던트의 ORG LED가 점멸 또는 소등 됩니다. 2) 컨트롟러 젂면의 7-세그먼트에 "org"가 표시 됩니다.. 3) 시스템 I/O상의 ORIGIN OK가 출력되지 않습니다. 즉, 원점 수행을 다시 수행하면 이젂에 설정된 원점이 무효화되며, 이 과정중에 알람이 발생하거나 중지되면 원점수행을 하지 않은 상태가 됩니다. 2-4 로보스타

197 ORIGIN 모드 VEL --- 원점수행시 이동 속도 비율 설정 SENSOR --- 원점 센서 이동시 이동속도 1. 설정숚서 Step 1. ORIGIN 화면 OPEN <XYZW : ORG> 1: VEL 2: SEQ 3: DIR 4: RULE 5: SENSOR 6: SEN TYPE 7: HOME ORG 화면 OPEN item # Step 2. VEL 화면 이동 <XYZW : ORG> 1: VEL 2: SEQ 3: DIR 4: RULE 5: SENSOR 6: SEN TYPE 7: HOME 1 Q 1: VEL 선택 item # Step 3. SENSOR VEL 설정 <XYZW : ORG VEL> 1: SENSOR 2: Z_PHASE 1 Q 1: SENSOR 선택 item # <XYZW : SENSOR> SENSOR SEARCH VEL(%) X: 10 Y : 10 Z: 5 W: 10 1 Origin 센서 이동 속도 설정 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 2-5 로보스타

198 ORIGIN 모드 Z.PHASE --- Z상 검출시 이동속도 1. 설정숚서 Step 1. ORIGIN 화면 OPEN <XYZW : ORG> 1: VEL 2: SEQ 3: DIR 4: RULE 5: SENSOR 6: SEN TYPE 7: HOME ORG 화면 OPEN item # Step 2. VEL 화면 이동 <XYZW : ORG> 1: VEL 2: SEQ 3: DIR 4: RULE 5: SENSOR 6: SEN TYPE 7: HOME 1 Q 1: VEL 선택 item # Step 3. Z-PHASE VEL 설정 <XYZW : ORG VEL> 1: SENSOR 2: Z_PHASE 2 R 2 2: Z-PHASE 선택 item # <XYZW : Z PHASE> Z PHASE SEARCH VEL(%) X: 5 Y : 5 Z: 5 W: 5 Z상 속도 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 2-6 로보스타

199 ORIGIN 모드 해 설 1 내용 설명 SENSOR VEL - 원점수행시 각 축 속도설정 2 내용 설명 Z. SEARCH VEL - 센서 센싱후 Z 상 수행시 각축 속도 설정 센싱 지점 SENSOR VEL 이동 Z. SEARCH VEL 이동 원점수행속도(SENSOR VEL, Z. SEARCH VEL) = 500 (rpm)의 백분율 = 500 (rpm) x 백분율 (%) 주의 원점수행속도가 과도하면 "Over Load" "Limit Error" 가 발생하오니 속도는 가급적 낮추어 사용 하시기 바랍니다. 제어기가 앱솔루트용일 경우 VEL 파라미터는 접근이 불가능 합니다. 2-7 로보스타

200 ORIGIN 모드 SEQ --- 원점수행시 각 축 동작순서 설정 1. 설정숚서 Step 1. ORIGIN 화면 OPEN <XYZW : ORG> 1: VEL 2: SEQ 3: DIR 4: RULE 5: SENSOR 6: SEN TYPE 7: HOME ORG 화면 OPEN item # Step 2. SEQ 화면 이동 <XYZW : ORG> 1: VEL 2: SEQ 3: DIR 4: RULE 5: SENSOR 6: SEN TYPE 7: HOME 2 R 2: SEQ 선택 item # Step 3. SEQUENCE 설정 화면 <XYZW : SEQ> ORG SEQUENCE X: 2 Y : 2 Z: 1 W: 2 SEQ 설정(Z축이 먼저 수행) 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 원점수행시 각 축 동작숚서 설정 - 설정범위 : 1 ~ 4 주의 원점 수행시 작업영역 이내에 충돌할 갂섭물이 있는 경우 위의 화면과 같이 Z축이 먼저 원점수행을 한 후 나머지 축이 실행되도록 설정하시기 바랍니다. 2-8 로보스타

201 ORIGIN 모드 DIR --- 원점수행시 방향설정 1. 설정숚서 Step 1. ORIGIN 화면 OPEN <XYZW : ORG> 1: VEL 2: SEQ 3: DIR 4: RULE 5: SENSOR 6: SEN TYPE 7: HOME ORG 화면 OPEN item # Step 2. DIR 화면 이동 <XYZW : ORG> 1: VEL 2: SEQ 3: DIR 4: RULE 5: SENSOR 6: SEN TYPE 7: HOME 3 S 3: DIR 선택 item # Step 3. DIR 설정 화면 <XYZW : DIRECTION> ORG DIRECTION X: + Y : + Z: + W: + Origin 방향 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 원점수행시 축 이동 방향을 설정 합니다. 주의 제어기가 앱솔루트용일 경우 DIR 파라미터는 접근이 불가능 합니다. 2-9 로보스타

202 ORIGIN 모드 직각좌표 로봇 직렧형 CW 센서 CCW 센서 1 이동방향 2 병렧형 CW 센서 CCW 센서 3 이동방향 4 * 원점자세 설정값 원점 위치 NO 로봇 타입 5. ORIGIN 5. SEN TYPE 3. DIR 5. SEN TYPE 미나스모터 1 - CW 직렧형 2 + CCW 3 - CW 병렧형 4 + CCW 2-10 로보스타

203 ORIGIN 모드 RULE --- 원점 수행 방법 1. 설정숚서 Step 1. ORIGIN 화면 OPEN <XYZW : ORG> 1: VEL 2: SEQ 3: DIR 4: RULE 5: SENSOR 6: SEN TYPE 7: HOME ORG 화면 OPEN item # Step 2. RULE 화면 이동 <XYZW : ORG> 1: VEL 2: SEQ 3: DIR 4: RULE 5: SENSOR 6: SEN TYPE 7: HOME 4 L 4: RULE 선택 item # Step 3. RULE 설정 화면 <XYZW : RULE> ORIGIN RULE RULE : NONE ORIGIN RULE 설정화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 원점수행 방법을 설정 합니다. 항 목 설정값 내 용 NONE 원점 수행시 이동하지 않으며 현재위치가 원점으로 설정 RULE SENSOR+Z_PHASE 5.ORG 3:DIR/5:SENSOR 에 설정한 위치로 원점 센서 센싱 후 Z 상 수행 SENSOR 5.ORG 3:DIR/5:SENSOR 에 설정한 위치로 원점 센서 센싱 후 정지 2-11 로보스타

204 ORIGIN 모드 SENSOR --- 원점 수행시 센서 설정 1. 설정숚서 Step 1. ORIGIN 화면 OPEN <XYZW : ORG> 1: VEL 2: SEQ 3: DIR 4: RULE 5: SENSOR 6: SEN TYPE 7: HOME ORG 화면 OPEN item # Step 2. SENSOR 화면 이동 <XYZW : ORG> 1: VEL 2: SEQ 3: DIR 4: RULE 5: SENSOR 6: SEN TYPE 7: HOME 5 M 5: SENSOR 선택 item # Step 3. SENSOR 설정 화면 <XYZW : SENSOR> ORG SENSOR X: CW Y : CW Z: CW W: CW SENSOR 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 원점수행시 각 축 센서 설정 [부 록] 원점 방향 및 Move Direction 설정(2-15 페이지참조) 주의 제어기가 앱솔루트용일 경우 DIR 파라미터는 접근이 불가능 합니다 로보스타

205 ORIGIN 모드 SEN TYPE --- 원점 센서 TYPE 설정 1. 설정숚서 Step 1. ORIGIN 화면 OPEN <XYZW : ORG> 1: VEL 2: SEQ 3: DIR 4: RULE 5: SENSOR 6: SEN TYPE 7: HOME ORG 화면 OPEN item # Step 2. SEN TYPE 화면 이동 <XYZW : ORG> 1: VEL 2: SEQ 3: DIR 4: RULE 5: SENSOR 6: SEN TYPE 7: HOME 6 N 6: SEN TYPE 선택 item # Step 3. SEN TYPE 설정 화면 <XYZW : SENSOR> ORG SENSOR SENSOR X: NO Y : NO Z: NO W: NO 1 SEN TYPE 설정 화면 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 5.SENSOR를 ORG로 설정시 SENSOR 접점 TYPE을 선택합니다. 항 목 설정값 내 용 SENSOR NO NC 원점 센서 NORMAL OPEN TYPE 원점 센서 NORMAL CLOSE TYPE 2-13 로보스타

206 ORIGIN 모드 HOME --- 원점좌표 값 설정 1. 설정숚서 Step 1. ORIGIN 화면 OPEN <XYZW : ORG> 1: VEL 2: SEQ 3: DIR 4: RULE 5: SENSOR 6: SEN TYPE 7: HOME ORG 화면 OPEN item # Step 2. HOME 화면 이동 <XYZW : ORG> 1: VEL 2: SEQ 3: DIR 4: RULE 5: SENSOR 6: SEN TYPE 7: HOME 7 G 7: HOME 선택 item # Step 3. HOME 설정 화면 <XYZW : SENSOR> ORIGIN HOME 0 X: 0 Y : 0 Z: 0 W: 0 F1 ~ HOME 선택 F1: H0 F2: H1 F3: H2 F4: H3 F4 H0 H1 H2 H3 설정값 변경 (숫자키 이용) & 저장방법(1-11 페이지의 파라미터 설정 참조) 해 설 HOME 좌표값 설정 : H0 ~ H3 - 작업영역 (파라미터 "RANG" 참조)을 넘지 않는 범위의 좌표값 입력 - "명령어 해설" 의 HMOV 참조 2-14 로보스타

207 ORIGIN 모드 [부 록] 원점 방향 및 Move Direction 설정 아래의 설정방법은 Robostar Robot 표준설정 방법에 대해서 설명합니다. Robostar 표준은 모터 방향을 원점으로 설정 후 모터 에서 멀어질수록 좌표가 증가(+) 합니다. 모터 (-) (+) Step 1. MOTION -> DISP 부호 설정 (-) (+) XYZW:EDIT> V : 50 F:TEST P1 US B M X: Y : 2.83 Z: W: EXCH CORD PJUMP FWRD 위 그림처럼 Robot 기구부를 손으로 움직였을(+) 때 T/P 화면에 표시되는 좌표가 증가 하지 않을 경우 DISP 부호를 변경 하시기 바랍니다. <XYZW : DISP> DISPLAY DIRECTION X: + Y : + Z: + W: + <XYZW : DISP> DISPLAY DIRECTION X: - Y : + Z: + W: + Step 2. MOTION -> MOV 부호 설정 (-) (+) T/P 에서 Jog key로 조작시에 Robot 동작이 Jog Key 와 반대로 움직일 경우에 설정합니다. <XYZW : MOVE> MOVING KEY DIRECTION X: + Y : + Z: + W: + <XYZW : MOVE> MOVING KEY DIRECTION X: - Y : + Z: + W: 로보스타

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