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1 목 차 제1장 안전한 사용을 위하여 1.1 로봇 안전에 대하여(일반) 로봇 안전에 대하여(세부) 로봇 케이블 처리에 대하여 1-7 제2장 로봇(ROBOT) 개요 2.1 제품 구성 로봇 구성 로봇시스템의 구성기기 로봇컨트롤러 각 부 명칭 2-6 (1) RCA(I)4 시리즈 로봇 컨트롤러 사양 특 징 형명 구성 일반 규격 제품 치수 제품 품질 보증 2-12 제3장 로봇구성 기기의 설치 3.1 적합한 설치환경 확보 설치 환경 조건 주위 온도 및 습도 진 동 컨트롤러 설치방법 RCA(I)4 시리즈 3-2 목차-1 (주)로보스타

2 목 차 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 4.1 로봇 접속 방법 RCA(I)4-시리즈 접속방법 로봇 컨트롤러 로봇 기계부 접속 로봇 컨트롤러 외부 PLC 접속 시스템(SYSTEM) I/O 접속 사용자(USER) I/O 접속 접속완료 후, 티치펜던트를 이용한 입출력 모니터링 체크 On-Line 접속 시리얼 케이블 규격 시리얼 케이블 연결도 로봇 콘넥터 (Incremental) 내부 배선도 BODY 콘넥터 배선도 (직접 배선작업시 참조) 로봇 콘넥터 (Absolute) 내부 배선도 BODY 콘넥터 배선도 (직접 배선작업시 참조) 수평다관절(스카라) 로봇 콘넥터 Air 배관 & 신호선 앱솔루트 엔코더 백업 배터리 보드 외관 및 교환 방식(앱솔루트 전용) 기구부가 로보스타 제품이 아닌 경우의 배선 4-54 목차-2 (주)로보스타

3 목 차 제5장 시스템 입출력 동작 타임차트에 대하여 5.1 표준 기능 시스템 입출력 타임챠트(Time Chart) 5-2 (1) 정상운전시 타임챠트 5-2 (2) 조작반 구성 예 5-3 (3) 시스템 입출력 신호순서 (PLC 시퀀스 작성시 참조) 5-4 (4) 동작 중 JOB PROGRAM 변경 할 때 5-6 (5) RUN 중 비상정지 또는 알람이 발생된 경우 5-8 (6) RUN 중 STOP후 Servo Off 할 경우 고급 기능 MODE 선택 5-12 (1) MODE 선택 순서도 (Flow Chart) 5-12 (2) 전원 ON 직후, MODE 선택 타임챠트 MODE 설명 AUTO RUN MODE STEP RUN MODE JOG MODE ONLINE MODE 각 MODE별 Teach Pendant 표시 및 5-25 전면 7-Segment 표시 제6장 유지보수에 대하여 6.1 이상현상에 대한 표시 이상현상 및 조치방법 (Error Code 설명) 간단한 유지보수 초기화(Initial) 작업 원점수행 중 발생문제 대응 Z축 웨이트벨런스(Air실린더 이용) 설명 로봇기계부 이상조치 6-52 목차-3 (주)로보스타

4 목 차 메인보드 교환이나 파라미터 초기화시 옵셋 파라미터 수정(앱솔루트 전용) 모터 교환 후 옵셋 파라미터 수정(앱솔루트 전용) 앱솔루트 스카라 캘리브레이션 위치 및 지그 데이터 백업용 배터리 수명 적정게인 설정방법 스카라 로봇 원점자세변경시 옵셋값 수정방법(Incremental 전용) HOST PACKAGE 에러표시 6-65 제7장 부 록 7.1 시스템 I/O PLC 시퀀스 프로그램 SPARE PARTS (콘트롤러) SPARE PARTS (기계부) 로봇 선정시 유의사항 주기적 점검사항에 대하여 로봇 핸드에 대하여 직각좌표 로봇구조 ` 커넥터 사진 ` 제어기 에머전시 블락 다이어그램 `7-21 목차-4 (주)로보스타

5 제1장 안전한 사용을 위하여 로봇안전에 대하여(일반) 1.1 로봇 안전에 대하여(일반) 본 제품의 안전한 사용을 위하여 반드시 매뉴얼을 숙지한 후 사용하십시오. 각 매뉴얼에는 안전한 사용을 위하여 주의가 필요한 내용에 다음과 같은 심벌이 표시되어 있으니 주의깊게 매뉴얼을 이해한 후 본 제품을 사용하십시오. 안전에 관한 표시 잘못 취급할 경우 심각한 인명이나 재산 피해가 발생할 수 있는 내용임을 표시 잘못 취급할 경우 제품의 고장,오동작 또는 사고를 유발할 수 있는 내용임을 표시 정상적인 제품의 사용을 위하여 금지되는 사항임을 표시 예를 들어 화기의 사용금지 표시는 다음과 같습니다. 정상적인 제품의 사용을 위하여 반드시 수행해야 할 내용을 표시 예를 들어 접지의 강제 표시는 다음과 같습니다. 잘못된 사용으로 인하여 제품이 잘못된 동작을 하거나, 동작하지 않을 수 있는 내용과 주의를 요하는 내용에는 다음과 같은 표시 1-1 (주)로보스타

6 제1장 안전한 사용을 위하여 안전한 사용을 위하여 본 로봇은 첨단의 기술로 제조된 산업용 기기이므로 만일의 사고에 대비하기 위하여 아래의 사항을 반드시 준수하여 주십시오. 보다 안전하고 효율적인 사용을 위하여 사용 설명서를 반드시 숙지한 후 사용해 주십시오. 모든 부하 및 전원은 정격 내에서 사용하여 주십시오. 특히, 입력 전원은 사용 전 반드시 AC 220V 인지 확인하여 주십시오. 로봇 설치시 흔들림이 없도록 확실하게 고정하여 주십시오. 1-2 (주)로보스타

7 제1장 안전한 사용을 위하여 안전한 작업을 위하여 로봇 동작 범위 주위에 안전망을 설치하여 주십시오. 컨트롤러의 전원을 ON하기 전에 반드시 배선을 확인하여 주십시오. 잘못된 배선으로 인하여 기계가 정상적으로 작동하지 않을 수 있습니다. 감전사고 방지를 위해 반드시 FG(Frame Ground)를 설치하여 주십시오. 1-3 (주)로보스타

8 제1장 안전한 사용을 위하여 로봇이 동작 중이거나 동작 가능한 상태에 있을 때에는 로봇의 동작 범위 내로 들어가지 않도록 주의 하여 주십시오. 정지해 있을 경우에도 항상 주의 하여 주십시오. 여러 사람이 동시에 작업할 경우, 특히 전원의 ON/OFF시와 모터의 구동시 및 수동 조작시에는 상호간의 안전을 확인한 후 작업 하여 주십시오. 로봇의 보수 점검 시에는 컨트롤러의 전원 플러그를 반드시 빼 주십시오. 1-4 (주)로보스타

9 제1장 안전한 사용을 위하여 로봇안전에 대하여(세부) 1.2 로봇 안전에 대하여(세부) 1) 작업자의 안전을 위하여 헬멧 및 안전화 등을 반드시 착용하십시오. 2) 전원 ON하기 전에 로봇 동작 영역내에 사람이 있는지 반드시 확인한후 로봇을 조작하십시오. 3) 보수,점검을 위하여 로봇 동작 영역내에 들어갈 경우 필히 전원을 OFF하십시오. 4) 로봇 Cable이 통로 등에 설치되는 경우 손상 방지를 위하여 Cover 또는 Duct를 이용 보호하십시오. 5) Cable손상이 발견되는 즉시 교체하십시오. 6) 정격 가반 무게 이상의 부하로 로봇을 운전하지 마십시오. 7) 로봇 조작전 사용설명서를 반드시 숙지하십시오. 8) 안전망설치에 대하여 1 작업중 발생하는 반력이나 환경조건을 충분히 견디는 강도를 갖게하고 이동,철거,타고 넘기가 용이하지 않도록 하십시오. 2 날카로은 모서리 및 Burr등 위험부분이 없게 하십시오. 3 고정식으로 하십시오. 4 안전망에 출입문을 설치하는 경우, 문을 여는 즉시 로봇이 정지하도록 센서등 검출장치를 설치하십시오. 5 안전망은 로봇동작영역 및 로봇몸체로부터 40cm이상의 위치에 설치하십시오. 안전망 1-5 (주)로보스타

10 제1장 안전한 사용을 위하여 로봇안전에 대하여(세부) 9) 비상 정지 스위치 1 비상 정지 스위치는 작업자의 조작이 쉬운 위치에 설치하십시오. 2 비상 정지 스위치는 위치 확인이 용이하도록 적색으로 하고 주위에 황색 띠를 두르십시오. 3 비상 정지 스위치는 자동 복귀하지 않는 것을 사용하십시오. 10) 접지 규격 3종 접지 (접지저항 100Ω이하) 11) 로봇 전원 입력 상태 경고등 로봇에 전원이 입력되어 있는지를 확인할 수 있는 경고등을 설치하십시오. 1-6 (주)로보스타

11 제1장 안전한 사용을 위하여 로봇 케이블처리에 대하여 1.3 로봇 케이블처리에 대하여 1) 한 곳에 굴곡 동작이 집중되지 않도록 Cable을 고정합니다. STEEL BAND 가볍게 묶을 것 2) Cable이 꼬이는 부분에 Cable Tie등으로 고정하지 않도록 합니다. 3) 무리한 인장력이 가해지지 않도록 합니다. 1-7 (주)로보스타

12 제1장 안전한 사용을 위하여 로봇 케이블처리에 대하여 4) 회전 부위에는 일반용 Cable을 사용하지 않아야 합니다. Spiral cable을 사용할 것 5) Cable을 고정할 때에 무리하게 조여 Cable에 눌림이 생기지 않도록 해야 합니다. 6) Cable표면에 눌림,충격등으로 인하여 손상이 생기지 않도록 해야 합니다. 1-8 (주)로보스타

13 제1장 안전한 사용을 위하여 로봇 케이블처리에 대하여 7) Cable이 반복적으로 휘어지는 부분에는 Spiral Tube를 사용 말 것. 8) Cableveyor내 차지하는 Cable의 용적은 60%이내 일 것. 9) 동력선과 신호선은 구분하여 배선할 것. 동력선 신호선 덕트 10) Cableveyor내의 배선처리는 Cable의 움직임이 자유롭도록 Cable Tie등으로 고정하지 말 것. 또한 Cable이 엉키지 않도록 배열할 것. 케이블Tie로 고정하지 말 것. 케이블이 엉키지 않도록 할 것. 1-9 (주)로보스타

14 제1장 안전한 사용을 위하여 로봇 케이블처리에 대하여 케이블베어(Cableveyor) 적용시에는 1 Cableveyor의 곡률 반경은 50R이상의 것을 사용하십시오. 2 Cableveyor내의 Cable 용적률은 60%이하로 하십시오. 11) Cableveyor 및 Cable 이송용 Bracket의 설치는 아래 지정 부위를 이용하시기 바랍니다. 아래 지정 부위 이외에 설치시는 당사로 문의 바랍니다. Base Cableveyor 및 Cableveyor Guide Cable 이송용 Bracket RBC-10 RBC-32 RBC-51 RBC-81 - Base하부 및 측면 T-Slot이용 - Carrier측면 Tap이용 - Base하부 및 측면 T-Slot이용 - Carrier측면 Tap이용 - Base하부 및 측면 T-Slot이용 - Carrier측면 Tap이용 - Base하부 및 측면 T-Slot이용 - Carrier측면 Tap이용 주) 각 Base용 Plate Nut는 추가 구매가 가능합니다 (주)로보스타

15 제2장 로봇 개요 제품 구성 2. 로봇(ROBOT) 개요 2.1 제품 구성 RCA(I)4 시리즈 구성품 : 기본 : 옵션 NO 품 명 수량 RCA(I)4 1 로봇 기구부 (직각좌표 or 스카라로봇) 1 2 로봇 컨트롤러 (RCA(I)4) 1 3 콘넥터류 (시스템I/O, 사용자I/O) : 케이블 제외 각 1 4 소프트웨어 옵션 (PLC, 파레타이징, 보간기능) 1 5 RS232C 케이블 (길이 3m) 1 6 전원코드(AC220V용) 1 7 취급 설명서 1 8 사용 설명서 1 9 티치펜던트 (케이블 길이 2m, 5m) 1 10 모터케이블 (길이 5,7,10m/ 가동,비가동) 1 11 사용자(User) I/O 케이블 (길이 5,10,15m/ 가동,비가동) 1 12 시스템(System) I/O 케이블 (길이 5,10,15m/ 가동,비가동) 1 13 시스템유닛 (케이블 길이 3, 5m/ 가동,비가동) 1 14 옵션 보드(확장 I/O / ETHERNET / Profi-Bus) 1 15 옵션 보드 케이블(확장 I/O / ETHERNET / Profi-Bus) 1 16 I/O 모니터 (RCO-MIOM-S) 1 17 I/O 중계단자대(RCO-MTIO-S) 1 18 I/O 모니터 케이블(시스템I/O,사용자I/O-길이 1,3,5,7,10,15m) 1 19 I/O 중계단자대 케이블(시스템I/O,사용자I/O-길이 1,3,5,7,10,15m) (주)로보스타

16 제2장 로봇 개요 로봇 구성 2.2 로봇(ROBOT) 구성 로봇시스템의 구성기기 구성 1) : 기본사양으로 구성 수평다관절 로봇 PLC RCA(I)4 후면 AC220V RS232C 통신 RCA(I)4 전면 티치펜던트 2-2 (주)로보스타

17 제2장 로봇 개요 로봇 구성 구성 2) : 기본사양 + I/O 모니터 + I/O 중계단자대 수평다관절 로봇 PLC I/O 중계단자대 필요에 따라 둘중 하나를 선택하여 사용하여도 무방함. I/O 모니터 RCA(I)4 후면 AC220V RS232C 통신 RCA(I)4 전면 티치펜던트 2-3 (주)로보스타

18 제2장 로봇 개요 로봇 구성 구성 3) : 기본사양 + 시스템 UNIT 수평다관절 로봇 PLC 자세한 내용은 사용설명서 13-8 페이지 내용 참조 바람. 시스템 UNIT RCA(I)4 후면 AC220V RS232C 통신 RCA(I)4 전면 티치펜던트 2-4 (주)로보스타

19 제2장 로봇 개요 컨트롤러 각부 명칭 로봇 컨트롤러 각부 명칭 1) RCA(I)4-Series 전면 주1) RS232C 통신콘넥터 주2) 티치펜던트용 콘넥터 주 1) 사용된 콘넥터 (컨트롤러쪽) : NS-9Pin(P) 사용될 콘넥터 (컨트롤러 반대쪽) : 9Pin Dsub Connector(S) 2) 티치펜던트 케이블은 당사의 것을 사용하여 주십시오. 2-5 (주)로보스타

20 제2장 로봇 개요 컨트롤러 각부 명칭 후면 OPTION INPUT OPTION OUTPUT 배기팬 SYSTEM IN/OUT USER OUTPUT USER INPUT 배기팬 3종 접지 3종 접지 A(X)축 ENCODER W축 ENCODER 주3) FUSE Z, W축 모터 콘넥터 A(X), B(Y)축 모터 콘넥터 B(Y)축 ENCODER Z축 ENCODER 주4) 전원콘넥터 주 3) FUSE를 교환할 경우에는 반드시 정격 용량의 것을 사용하여 주십시오. (250V/20A ) 4) 입력 전원을 반드시 확인하여 주십시오. (단상 AC220V) 2-6 (주)로보스타

21 제2장 로봇 개요 컨트롤러 사양 2.3 로봇 컨트롤러 사양 특 징 본 로봇 컨트롤러(RCA(I)4 Series)는 32-Bit RISC CPU를 탑재하고 있으며, 서보 AMP를 내장한 Compact Design 으로 아래와 같은 특징을 가지고 있습니다. 2 ~ 4축 직각좌표로봇 및 SCARA구동 별도의 PLC없이 로봇 시스템 구성 가능(간이PLC내장) 각종 파라미터 및 게인 변경 용이(S/W에서 변경 가능) 동작 중 Monitoring 기능 풍부한 입 출력 인터페이스 제공 기본 16/16점, 확장 32/32점 풍부한 로봇 명령어 내장 다양한 기능의 HOST Package 공급(Dos용, Windows용) 또한, 로봇 제어 성능을 향상하여 파레타이징,실링 등의 작업 Arc,Circle,고속,고정도의 2차원,3차원 보간 제어 조건에 따른 입 출력 및 이동 명령 처리 등의 동작 중 로봇 명령 병렬 처리 이동 거리(PFOS),이동 거리 비율 설정(FOS) 등의 다양한 Pass Motion 로봇 동작과 간이 PLC Sequence 을 동시 동작할 수 있는 Multi-Tasking 등의 기능이 가능합니다. 2-7 (주)로보스타

22 제2장 로봇 개요 컨트롤러 형명 형명 구성 RCA(I)4 시리즈 적용 Encoder 구분 I : Incremental A : Absolute 각축별 서보모터용량 X:not used, F:50W, 1:100W, 2:200W,--- 8: 750W MODEL: RCA NE AC 4축 앱솔루트 컨트롤러 Option 카드 O : 확장 I/O 보드 장착 E : ETHERNET 카드 장착 P : Profi_Bus 카드 장착 X : 옵션 카드 장착하지 않음 Ser No : 출하 일자 및 일련번호 I/O 구분 N : Input -> PCOM, Output -> NCOM P : Input -> NCOM, Output -> PCOM 예) 1. 앱솔루트 4축(X:400W,Y:200W,Z:100W,W:100W), Input PCOM, Output NCOM, Option I/O 장착 MODEL : RCA NO Ser No : (주)로보스타

23 제2장 로봇 개요 컨트롤러 규격 일반 규격 1) 컨트롤러 설치환경 항 목 입력 전원 전원 용량 인코더 규격 사용 주위 온도 사용 주위 습도 보존 주위 온도 보존 주위 습도 내 용 AC 220V(+10% ~ -15%),50 ~ 60Hz 2축 최대 1.5kVA / 4축 최대 2.5kVA Incremental/Absolute Encoder (Line Driver형) 0 ~ 40 C 20 ~ 80 % RH (결로가 없을 것) -15 ~ 60 C 10 ~ 90 % RH (결로가 없을 것) 2) 컨트롤러 성능 항 목 내 용 내( 耐 ) 전압 전원 노이즈 내( 耐 ) 량 AC 1.5kV,10mA 1분간 ±1,500Vp-p,1usec,COMMON 및 Normal에서 1분간 노이즈 모터/인코더 ±1,500Vp-p,1usec,유도 Noise에서 1분간 내량 I/O 절연저항 ±1,500Vp-p,1usec,유도 Noise에서 1분간 입력전원과 FG사이 : 20MΩ 이상 프로그램 기억용량 순시정전 내량 위치 정밀도 서보 용량 100 JOB (1 JOB = 1,000 STEP + 1,000POINT) 입력전원 주파수의 10주기당 1/2 CYCLE ENCODER의 ± 1 PULSE 이내 RCA(I)4:4축합 최대4.0kW(최대1.0kW/1축) I/O 입출력 전압 최소 입력전류 최대 출력전류 Brake 제어 Motor 제어방식 내장전원 ; 24V,500mA 5 ma/1점 50 ma/1점 24V용 Motor Brake구동 AC Servo Motor구동( 정현파 PWM 전류제어 ) 2-9 (주)로보스타

24 제2장 로봇 개요 컨트롤러 규격 3) 컨트롤러 규격 항 목 로봇 제어 제어축 구성 동작제어방식 교시방식 기억방식 및 용량 기 능 RCA(I)4-Series SCARA 로봇 4축 PTP,CP,아크모션(Arc Motion) Teach Pendant(Direct Teaching,MDI), Host(On-Line) 리튬전지Back-up :128/512 Kbytes(On board),3.6 V,0.95Ah 비상정지, 전원ON/OFF 전면 조작반 스위치 표시 Digit, 증감, MODE, RESET,HOME,START,STOP 7-Segment 통신포트 (2포트) 간이 PLC 기능 Teach Pendent, Host(RS232C) PLC 전용 Program 기능 내장 입출력 옵션 카드 시스템 I/O 사용자 I/O 확장 I/O 확장 I/O EHTERNET Profi_Bus 19 / 17 점 16 / 16 점 32/ 32 점 사용자 I/O 접점 확장시 사용 ETHERNET 방식으로 RCA(I)4와 통신할 때 사용 Profi_Bus 방식으로 RCA(I)4와 통신할 때 사용 On - Line 기능 조작 기능 Edit 기능 보호 기능 로봇 언어 기능 I/O 병렬처리 인터럽트 기능 Up/Down Load(PC용S/W제공) : System,Job,Point, Job Run/ Stop, Point Move Single Step,자동 운전,Speed Override Job File 작성 : System,Job,Point, Monitoring : File,Status 자기 진단,비상정지기능,Error Recovery, Status Monitoring 프로그램 제어,Motion제어,Input/Output 제어,내장함수,연산자,변수 제어 동작중 Input 조건에 의한 Point이동, 입 출력 병렬처리 시스템 입력에 의한 인터럽트 프로그램(INTER.JOB)수행 2-10 (주)로보스타

25 제2장 로봇 개요 제품 치수 2.4 제품 치수 RCA(I)4-Series 단위 : mm <참고> 고정용 브라켓 장착 : 전후 취부 가능 2-11 (주)로보스타

26 제2장 로봇 개요 품질 보증 2.5 제품 품질 보증 로보스타의 제품은 엄격한 품질관리로 제조되고 있습니다. 만일, 고장이 발생되는 경우에는 아래의 내용으로 서비스를 합니다. 보증 기간 제조일로 부터 1년간 입니다. 보증 범위 보증기간내에, 정상적인 사용중에 설계 및 제조상의 문제로 발생되는 고장에 한해서만, 무상으로 서비스를 합니다. 적용 제외 항목 보증기간내에도, 다음에 해당하는 경우는, 보증 적용에서 제외됩니다. (1) 귀사 또는 제3자의 지시로 부적당한 수리, 개조, 이동, 기타 취급 부주의로 인한 고장. (2) 부품 및 그리스 등, 당사의 지정품 이외의 것의 사용으로 인한 고장. (3) 화재, 재해, 지진, 풍수해, 기타 천재지변에 의한 사고로 발생되는 고장. (4) 분료 및 침수 등, 당사의 제품사양외의 환경에서 사용으로 인한 고장. (5) 소모부품의 소모로 인한 고장. (6) 사용설명서 및 취급설명서에 기재된 보수점검 작업 내용대로 실시하지 않음으로 인해 발생되는 고장. (7) 로봇 수리에 드는 비용 이외의 손해 (주)로보스타

27 제3장 로봇 구성기기의 설치 적합한 설치환경 확보 3. 로봇 구성기기의 설치 3.1 적합한 설치환경 확보 로봇 본체 및 컨트롤러의 설치 환경은 매우 중요합니다. 설치환경이 적합하지 않으면, 기능 및 성능이 충분히 발휘되지 않을 뿐 아니라, 기기의 수명을 단축시키고, 예상치 않은 고장의 원인이 될 수가 있습니다 설치환경 조건 로봇 및 컨트롤러는 방폭, 방진, 방적 등의 사양으로 되어 있지 않으므로 다음과 같은 장소에는 설치할 수 없습니다. (1) 가연성 가스 및 인화성 액체 등의 사용 환경 (2) 금속가공 칩 등 도전성물질이 비산되고 있는 환경 (3) 산 및 알카리 등의 부식성 가스가 있는 환경 (4) 절삭액 및 연삭액 등의 Mist가 있는 환경 (5) 오일 함유 절삭액 및 연삭액 등의 Mist가 있는 환경 (6) 대형 인버터, 대출력의 고주파발진기, 대형 콘덕터, 용접기 등의 전기 노이즈원의 근접 환경 주위 온도 및 습도 동작시 주위온도는 0 ~ 40 의 범위로 하여 주십시오. 습도는 80% RH(MAX) 이하로 하여 주십시오. 통풍이 잘되고, 먼지와 티끌 및 습기가 적도록 하여 주십시오 진 동 과도한 진동 및 충격이 가해지는 환경으로 부터 떨어진 곳에 설치하여 주십시오. 3-1 (주)로보스타

28 제3장 로봇구성기기의 설치 컨트롤러의 설치방법 3.2 로봇 컨트롤러의 설치방법 전기 Panel 내부에 설치하는 경우 Cable의 휨, 냉각 팬의 간섭 등을 고려해야 하고, 판넬에 반드시 팬이 부착되어 공기 통풍이 잘되도록 해야 합니다. 전기 Panel 외부에 설치하는 경우 바닥면에 컨트롤러를 위치시킬 경우, 공기의 유입을 차단해서는 안됩니다 RCA(I)4-Series 전기판넬 내부에 설치할 경우: 컨트롤러 정면 컨트롤러 뒷면 35mm 이상 공간 확보 150mm 이상 공간 확보 3-2 (주)로보스타

29 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 4. 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 접속방법 4.1 로봇 접속방법 잘못된 접속은 주변기기 뿐만 아니라, 컨트롤러가 파손될 수 있으니, 특히 주의 바랍니다. 4.2 RCA(I)4-Series 접속 로봇컨트롤러 로봇기계부 접속 (4-1 페이지) 로봇컨트롤러 PLC 접속 (4-4 페이지) 로봇 컨트롤러 로봇 기계부 접속 1) 1,2축(= A(X), B(Y)축) 접속 (4-2 페이지) 2) 3,4축(= Z, W축) 접속 (4-4 페이지) 수평다관절 로봇 PLC RCA(I)4 뒷면 AC220V RS232C 통신 RCA(I)4 전면 티치펜던트 4-1 (주)로보스타

30 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 주 1) Encoder, 입 출력 접속 콘넥터의 위치에 주의하여 주십시오. 2) 로봇 케이블의 각축 콘넥터와 일치하여 접속하여 주십시오. 로봇 접속방법 콘넥터 사양 (컨트롤러 쪽) 콘넥터 사양 (로봇 Body쪽) -. Encoder : A2JL (3M) -. Motor : SRCN6A16-10S(삼우) -. Motor : (HARTING) 3) 로봇 케이블은 당사의 것을 이용하여 주십시오. 4) 반드시 FG(Frame Ground)을 설치하여 주십시오. 1,2축 (=A(X), B(Y)축) 접속 부록 콘넥터편 참조 1) 컨트롤러 쪽 인코더 (Encoder) 접속 컨트롤러에 취부된 콘넥터(Encoder) : A2JL (3M) 상대편 콘넥터(Encoder) : DX40-20P (HIROSE), DX20-CV (HIROSE) 케이블 사양 : 0.15 SQ x 25P (LG전선) 케이블 길이 : Max. 11m 아래 핀 규격은 옆의 그림과 같이 화살표 방향에서 본 경우임. (3,4축도 동일함) Incremental Encoder 적용시 핀 규격(모든 축 동일) 핀번호 신호명 신호명 신호명 핀번호 신호명 핀번호 신호명 1 ENCPWR0# 6 ENCV0 11 GND 16 /ENCV0 2 ENCA0 7 ENCW0 12 /ENCA0 17 /ENCW0 3 ENCB0 8 /ORG01 13 /ENCB0 18 BRK0+ 4 ENCC0 9 FLS01 14 /ENCC0 19 RLS01 5 ENCU V 15 /ENCU0 20 G24V Absolute Encoder 적용시 핀 규격(모든 축 동일) 핀번호 신호명 신호명 신호명 핀번호 신호명 핀번호 신호명 1 ENCPWR0# 6 No Connect 11 GND 16 No Connect 2 ENCA0 7 Rx 12 /ENCA0 17 /Rx 3 ENCB0 8 /ORG01 13 /ENCB0 18 BRK0+ 4 ENCC0 9 FLS01 14 /ENCC0 19 RLS01 5 No Connect 10 24V 15 No Connect 20 G24V 4-2 (주)로보스타

31 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 접속방법 2) 컨트롤러 쪽 모터 (Motor) 접속 부록 콘넥터편 참조 컨트롤러에 취부된 콘넥터(Motor) : (HARTING) 상대편 콘넥터(Motor) : (HARTING) 케이블 사양 : 0.15 SQ x 8C (LG전선) 케이블 길이 : Max. 11m 핀 규격 핀번호 신호명 핀번호 신호명 핀번호 신호명 핀번호 신호명 1 U(2) 3 W(2) 5 V(1) 7 FG(1) 2 V(2) 4 W(1) 6 U(1) 8 FG(2) (1) 1축, (2) 2축 의미 3) 기계부 쪽 (Encoder + Motor) 접속 (1,2축) 부록 콘넥터편 참조 기계부에 취부된 콘넥터 (Encoder + Motor) : JMSP2528F 또는 JMLP2528F 상대편 콘넥터 : JMSP2528M 또는 JMLP2528M Incremental Encoder 적용시 핀 규격 (모든 축 동일) 핀번호 신호명 핀번호 신호명 핀번호 신호명 핀번호 신호명 핀번호 신호명 1 5V 7 EU 13 EC 19 S24V A U 2 5V 8 /EU 14 /EC 20 SGND B V 3 G5V 9 EB 15 EW 21 SORG C W 4 G5V 10 /EB 16 /EW 22 BRK+ D FG(Motor) 5 EA 11 EV 17 SL+ 23 BRK- 6 EA 12 /EV 18 SL- 24 FG(Enc) Absolute Encoder 적용시 핀 규격 (모든 축 동일) 핀번호 신호명 핀번호 신호명 핀번호 신호명 핀번호 신호명 핀번호 신호명 1 5V 7 NC 13 EC 19 S24V A U 2 5V 8 NC 14 /EC 20 SGND B V 3 G5V 9 EB 15 Rx 21 SORG C W 4 G5V 10 /EB 16 /Rx 22 BRK+ D FG(Motor) 5 EA 11 NC 17 SL+ 23 BRK- 6 EA 12 NC 18 SL- 24 FG(Enc) 4-3 (주)로보스타

32 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 접속방법 중요 모터 및 인코더 케이블은 로봇전용 케이블을 사용하십시오. 오배선시 소자파손이 우려되오니, 전원을 투입하기 전에 배선을 확인하십시오. 배선시 가동부위에는 반드시 가동용 케이블을 사용하십시오. 3, 4축 (=Z, W축) 접속 1, 2축 (=A(X), B(Y)) 내용과 동일함. 접속시, 후면 명판을 꼭 참조하셔서 3,4축 위치를 확인한 후 접속하시기 바랍니다. 중요 로봇 컨트롤러 PLC 접속 시스템(SYSTEM) I/O 접속 (4-4 페이지) 사용자(USER) I/O 접속 (4-24 페이지) 제어기 형명의 I/O 표기가 'N' 인 경우 Input -> Positive Common, Output -> Negative Common 제어기 형명의 I/O 표기가 'P' 인 경우 Input -> Negative Common, Output -> Positive Common 이후 N Type(N 형), P Type(P 형)으로 표기하여 구분함 시스템(SYSTEM) I/O 접속 부록 콘넥터편 참조 시스템 입 출력 신호에 의해 로봇을 자동 운전할 수 있습니다. 시스템 입 출력 신호는 상위 제어기(PLC)에 연결하거나 시스템 조작반에 연결 하여 자동운전 할 수 있습니다. 시스템 입력신호에 의해 선택할 수 있는 JOB은 32개(P00 ~ P31)입니다. 시스템 입 출력 배선은 3부분으로 나눌 수 있습니다. -. 표준기능 : PLC및 조작반과 Interface 운용(AUTO Mode) -. 고급기능 : PLC및 조작반과 Interface 운용(AUTO,STEP,JOG,HOST Mode) -. 7-Segment 연결 운용 ( Controller 전면의 표시 장치와 동일하게 Job Program 선택, 상태 표시 등을 7-Segment를 통해 파악) 4-4 (주)로보스타

33 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 접속방법 1) 시스템 I/O 규격 항 목 시스템 입력 시스템 출력 정격 입 출력 전압(V) DC24 정격 입 출력 전류(mA) 절연 방식 신호 지연(ms) Min. 5/1접점 포토 커플러 절연 1 이내 Max. 30/1접점 입력 저항(kΩ) 입 출력 접점 수 19점 17점 컨트롤러에 취부된 콘넥터 상대편 콘넥터 내부 전원 57LE-40500(DDK) Cable Solder Type: (DDK) Cable Solder Type:57FE-30500(D8)(DDK) DC 24V (max. 300mA) 2) 시스템 I/O 배선 (3부분) 운용 방법 구 분 기 능 1. 표준기능 원점 수행, JOB Start, Stop, Program 선택 입력 비상정지, Reset 출력 Alarm, Ready, Origin-ok, INPOS/INRNG, Run 2. 고급기능 INT_REQ, MODE(AXIS)선택, VEL-/MOV-,VEL+/MOV+, 입력 (표준기능에 기능추가) Velocity, Brake (표준기능 입력에 추가) 출력 표준기능과 동일 3. 7-Segment 연결 운용 입력 VEL-/MOV-, VEL+/MOV+ 출력 7-Segment Enable, Segment 신호(A ~ H) 4-5 (주)로보스타

34 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 아래 핀 규격은 옆의 그림과 같이 화살표 방향 에서 본 경우임. 로봇 접속방법 ) 시스템 I/O 핀(Pin) 규격 3-1) N 형 시스템 I/O 핀(Pin) 규격 (입력: PCOM, 출력: NCOM) 핀번호 기호 이름 설명 1 (P) -.컨트롤로 내부에서 공급하는 전원 24V 24V전원 26 (P) <주의> 외부전원을 사용할 때 이 핀에 2 (G) 외부전원을 연결하지 마시오. G24V G24V전원 27 (G) 3 (C) -.SYSTEM INPUT에 사용되는 VCC Common SYS_P_COM 24V COMMON 28 (C) <참고> 배선시 시스템 입.출력 회로도(4-14페이지) 를 참조 37 (C) -.SYSTEM OUTPUT에 사용되는 GND Common SYS_N_COM G24V COMMON 38 (C) <참고> 배선시 시스템 입.출력 회로도(4-14페이지) 를 참조 4 (I) 29 (I) 31 (I) 6 (I) PROG0 Program#0 -.모든 Bit가 OFF일때 0번 프로그램을 실행합니다. PROG1 Program#1 -.모든 Bit가 ON일때 31번 프로그램을 실행합니다. PROG2 Program#2 -.모든 Bit는 Binary로 설정됩니다. PROG3 Program#3 -.Bit조합을 이용 0 ~ 31번의 포로그램을 실행합니다. 30 (I) PROG4 Program#4 -.자세한 내용은 4-12 페이지 <참고1>을 참조 하시오. 5 (I) PROG_SEL -.위의 5개 Bit (PROG0, PROG1, PROG2, PROG3, Program Select PROG4)를 이용하여 원하는 Job을 선택하는 신호 25 (IG) MODE0/AXIS0 Mode#0 Axis#0 -.Mode설정: Mode별로 전환하는 기능입니다. -.Axis설정: Jog Mode일 때 축을 설정합니다. 50 (IG) MODE1/AXIS1 Mode#1 Axis#1 -.자세한 내용은 4-13 페이지 <참고2>을 참조 하시오. 13 (IG) MODE_SEL Mode Select -.위의 두개 Bit(MODE0/AXIS0, MODE1/AXIS1)를 이용하여원하는 Mode를 선택하는 신호입니다. -.System Mode의 Auto Run Mode에서 Job을 Interrupt Re- 수행 중 이 신호가 입력되면 INTER.Job 을 46 (IG) INT_REQ quest 자동수행합니다. <주의> INTER.Job이 Job Directory내에 저장 되어 있어야 합니다. (O): 출력, (I):표준기능입력, (IG):고급기능입력, (P):VCC, (G):GND, (C):COMMON 4-6 (주)로보스타

35 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 접속방법 핀번호 기호 이름 설명 -.Jog Mode일 때 Jog속도를 설정.VEL이 ON인 경우 48 (IG) VEL Velocity 는 사용설명서의 Parameter설정 중 Jog속도 설정값 속도로 움직이고,OFF일 경우 그 값의 1/2속도로 움직입니다. Velocity- -.Run중 속도 가&감: 작업수행(Run)중에 이 접점을 -방향 이용, 작업수행속도를 가&감할 수 있습니다. 39 (IG) VEL+/MOV+ 32 (I) START 8 (I) STOP Velocity+ +방향 Start Restart Stop Servo Off Alarm Reset -.Teach Pendant상에 속도가 표시되며 한 포인트 이동완료 후에 적용됩니다. -.1회의 신호로 10%씩 가.감속하고,범위는 20~100%임. -.Jog Mode에서 설정축 이송: 설정 축을 +또는 -방향으로 이송됩니다. -.작업수행 시작신호입니다. 이 신호가 입력되면 컨트 롤러는 로봇을 정해진 Program 및 Point에 따라 움직입니다. 미리 원하는 작업을 선택하셔야 합니다. -.Start와 Restart가 있습니다. <참고> 동작 타이밍도에 대하여 를 찹조하십시오. -.작업수행정지신호: 이 신호에 의해 이동중인 로봇은 일시정지합니다. -.Servo Off신호: 정지후 이신호를 받으면 Servo Off됨 -.Alarm Reset : Alarm이 발생했을 때 이 신호에 의해 Alarm이 해제됩니다. 7 (I) ORG Origin 33 (I) RST Reset -.원점수행신호입니다. 이 신호를 받으면 컨트롤러는 Parameter설정에 따라 원점동작을 수행합니다. -.컨트롤러 초기화 신호입니다. <주의>작업수행 중 이 신호의 사용을 신중히 하십시오. 14 (IG) VEL-/MOV- 34 (I) /EMG- /Emergency- -.비상정지 신호입니다.이 신호가 입력되면 컨트롤러는 9 (I) /EMG+ /Emergency+ 모든 작업을 중지하고 비상정지(Alarm상태)가 됩니다. <참고> 배선시 시스템 입.출력 회로도(4-14페이지) 를 참조 47 (IG) BRK Brake -.Jog Mode에서 Brake를 강제로 ON/OFF시킵니다. -.Brake Lock된 축을 수동조작코자할 때 이용하시오. -.전원 ON하였을 때 컨트롤러는 System전체를 검사 35 (O) READY Ready 하여 정상이면 이 신호를 출력합니다. -.만약 비 정상이면 Alarm신호를 출력합니다. (O): 출력, (I):표준기능입력, (IG):고급기능입력, (P):VCC, (G):GND, (C):COMMON 4-7 (주)로보스타

36 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 접속방법 핀번호 기호 이름 설명 11 (O) ORG_OK 12 (O) RUN Origin OK Run -.Org신호가 입력되면 컨트롤러는 원점수행을 합니다. 원점수행이 완료되면 이 신호를 출력합니다. -.수행하고자 하는 Job을 선택하고,Start신호를 입력 하면 로봇은 첫 Step부터 실행합니다. 그리고 이 신호를 출력합니다. -.초기상태 또는 작업수행 중 Alarm이 발생하면 컨트 10 (O) ALARM Alarm 롤러는 이 신호를 출력합니다. -.Teach Pendant에 Alarm Message를 표시함. -.작업실행 중 로봇이 목표점(Teach Point)에 도달 하면 이 신호를 출력합니다. -.Parameter에 설정된 Inposition Pulse이내에 로봇이 도달하였을 때 출력합니다. 36 (O) INPOS/INRNG <참고3> In Position In Range -.원점수행 후 로봇 기계부가 Parameter설정 범위 안에 위치할 때 이 신호를 출력합니다. -.이 출력은 제어기 상태와 관계없이 로봇기계부의 현재 위치가 Parameter의 In Range설정범위이내 에 위치하였는지 판단, 기계부가 범위이내에 위치 하였을 경우 신호가 출력됩니다. 15 (O) SEG_ENB0 7 Segment Enable 0 40 (O) SEG_ENB1 7 Segment Enable 1 16 (O) SEG_ENB2 7 Segment Enable 2 41 (O) SEG_ENB3 7 Segment Enable 3 17 (O) SEG_A 7 Segment A 42 (O) SEG_B 7 Segment B 18 (O) SEG_C 7 Segment C 43 (O) SEG_D 7 Segment D 19 (O) SEG_E 7 Segment E 44 (O) SEG_F 7 Segment F 20 (O) SEG_G 7 Segment G 45 (O) SEG_H 7 Segment H 21 ~24 SYS_P_COM1,2 24V COMMON '-.SYSTEM INPUT에 사용되는 VCC Common 49 Not Used (O): 출력, (I):표준기능입력, (IG):고급기능입력, (P):VCC, (G):GND, (C):COMMON 4-8 (주)로보스타

37 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 3-2) P 형 시스템 I/O 핀(Pin) 규격 (입력: NCOM, 출력: PCOM) 로봇 접속방법 핀번호 기호 이름 설명 1 (P) -.컨트롤러 내부에서 공급하는 전원 24V 24V전원 26 (P) <주의> 외부전원을 사용할 때 이 핀에 2 (G) 외부전원을 연결하지 마십시오. G24V G24V전원 27 (G) 3 (C) -.SYSTEM INPUT에 사용되는 GND Common SYS_IN_COM1 G24V COMMON 28 (C) <참고> 배선시 표준기능 시스템 입.출력 회로도(4-16페이지) 를 참조 21 (C) -.SYSTEM INPUT에 사용되는 GND Common SYS_IN_COM2 G24V COMMON 22 (C) <참고> 배선시 고급기능 시스템 입.출력 회로도(4-17페이지) 를 참조 23 (C) SYS_IN_COM3 G24V COMMON -.SYSTEM INPUT에 사용되는 GND Common <참고> 배선시 고급기능 시스템 입.출력 회로도(4-17페이지) 를 참조 37 (C) -.SYSTEM OUPUT에 사용되는 VCC Common SYS_OUT_COM 24V COMMON 38 (C) <참고> 배선시 표준기능 시스템 입.출력 회로도(4-16페이지) 를 참조 4 (I) PROG0 Program#0 -.모든 Bit가 OFF일때 0번 프로그램을 실행합니다. 29 (I) PROG1 Program#1 -.모든 Bit가 ON일때 31번 프로그램을 실행합니다. 31 (I) PROG2 Program#2 -.모든 Bit는 Binary로 설정됩니다. 6 (I) PROG3 Program#3 -.Bit조합을 이용 0 ~ 31번의 포로그램을 실행합니다. 30 (I) PROG4 Program#4 -.자세한 내용은 4-12 페이지 <참고1>을 참조하십시오. 5 (I) PROG_SEL 25 (IG) MODE0/AXIS0 50 (IG) MODE1/AXIS1 Program Select Mode#0 Axis#0 Mode#1 Axis#1 -.위의 5개 Bit (PROG0, PROG1, PROG2, PROG3, PROG4)를 이용하여 원하는 Job을 선택하는 신호 -.Mode설정: Mode별로 전환하는 기능입니다. -.Axis설정: Jog Mode일 때 축을 설정합니다. (Jog Mode 사용 불가) -.자세한 내용은 4-13 페이지 <참고2>을 참조하십시오. 13 (IG) MODE_SEL Mode Select -.위의 두개 Bit(MODE0/AXIS0, MODE1/AXIS1)를 이용하여 원하는 Mode를 선택하는 신호입니다. -.System Mode의 Auto Run Mode에서 Job을 46 (IG) INT_REQ Interrupt Request 이 신호가 입력되면 INTER.Job 을 자동수행합니다. <주의> INTER.Job이 Job Directory내에 저장되어 있어야 합니다. (O): 출력, (I):표준기능입력, (IG):고급기능입력, (P):VCC, (G):GND, (C):COMMON 4-9 (주)로보스타

38 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 접속방법 핀번호 기호 이름 설명 -.Jog Mode일 때 Jog속도를 설정.VEL이 ON인 경우 48 (IG) VEL Velocity 는 사용설명서의 Parameter설정 중 Jog속도 설정값 속도로 움직이고,OFF일 경우 그 값의 1/2속도로 14 (IG) VEL-/MOV- Velocity- 움직입니다.(Jog Mode 사용 불가) -.Run중 속도 가감: 작업수행(Run)중에 이 접점을 34 (I) /EMG- /Emergency- -.비상정지 신호입니다.이 신호가 입력되면 컨트롤러는 9 (I) /EMG+ /Emergency+ 모든 작업을 중지하고 비상정지(Alarm상태)가 됩니다. <참고> 배선시 표준기능 시스템 입.출력 회로도(4-16페이지) 를 참조 39 (IG) VEL+/MOV+ -방향 Velocity+ +방향 이용, 작업수행속도를 가감할 수 있습니다. '-.Teach Pendant상에 속도가 표시되며 한 포인트 이동완료 후에 적용됩니다. -.1회의 신호로 10%씩 가감속하고 범위는 20~100%임. -.Jog Mode에서 설정축 이송: 설정 축을 +또는 -방향으로 이송됩니다.(Jog Mode 사용 불가) -.작업수행 시작 신호입니다. 이 신호가 입력되면 컨트 롤러는 로봇을 정해진 Program 및 Point에 따라 32 (I) START Start 움직입니다. 미리 원하는 작업을 선택하셔야 합니다. Restart -.Start와 Restart가 있습니다. <참고> 동작 타이밍도에 대하여 를 찹조하십시오. Stop -.작업수행 정지 신호: 이 신호에 의해 이동중인 로봇은 일시정지합니다. 8 (I) STOP Servo Off Alarm Reset -.Servo Off신호: 정지후 이 신호를 받으면 Servo Off됨. -.Alarm Reset : Alarm이 발생했을 때 이 신호에 의해 Alarm이 해제됩니다. 7 (I) ORG Origin 33 (I) RST Reset -. Incremental Encoder의 경우에 원점 수행 명령 신호로 사용됩니다. -.컨트롤러 초기화 신호입니다. <주의>작업수행 중 이 신호의 사용을 신중히 하십시오. 47 (IG) BRK 35 (O) READY Brake Ready -.Jog Mode에서 Brake를 강제로 ON/OFF시킵니다. -.(Jog Mode 사용 불가) -.전원을 ON하고 Absolute Encoder 초기화 성공시 컨트롤러는 System 전체를 검사하여 정상이면 이 신호를 출력합니다.만약 비정상이면 Alarm 신호를 출력합니다. (O): 출력, (I):표준기능입력, (IG):고급기능입력, (P):VCC, (G):GND, (C):COMMON 4-10 (주)로보스타

39 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 접속방법 핀번호 기호 이름 설명 11 (O) ORG_OK Origin OK -.Org 신호가 입력되면 컨트롤러는 원점수행을 합니다. 원점수행이 완료되면 이 신호를 출력합니다. -.수행하고자 하는 Job을 선택하고,Start 신호를 입력 12 (O) RUN Run 하면 로봇은 첫 Step부터 실행합니다. 그리고 이 신호를 출력합니다. -.초기상태 또는 작업수행 중 Alarm이 발생하면 컨트 10 (O) ALARM Alarm 롤러는 이 신호를 출력합니다. -.Teach Pendant에 Alarm Message를 표시함. -.작업실행 중 로봇이 목표점(Teach Point)에 도달 하면 이 신호를 출력합니다. -.Parameter에 설정된 Inposition Pulse이내에 로봇이 도달하였을 때 출력합니다. 36 (O) INPOS/INRNG <참고3> In Position In Range -.원점수행 후 로봇 기계부가 Parameter설정 범위 안에 위치할 때 이 신호를 출력합니다. -.이 출력은 제어기 상태와 관계없이 로봇기계부의 현재 위치가 Parameter의 In Range설정범위이내 에 위치하였는지 판단, 기계부가 범위이내에 위치 하였을 경우 신호가 출력됩니다. 15 (O) SEG_ENB0 7 Segment Enable 0 40 (O) SEG_ENB1 7 Segment Enable 1 16 (O) SEG_ENB2 7 Segment Enable 2 41 (O) SEG_ENB3 7 Segment Enable 3 17 (O) SEG_A 7 Segment A 42 (O) SEG_B 7 Segment B 18 (O) SEG_C 7 Segment C 43 (O) SEG_D 7 Segment D 19 (O) SEG_E 7 Segment E 44 (O) SEG_F 7 Segment F 20 (O) SEG_G 7 Segment G 45 (O) SEG_H 7 Segment H 24,49 Not Used (O):출력, (I):표준기능입력, (IG):고급기능입력, (P):VCC, (G):GND, (C):COMMON 4-11 (주)로보스타

40 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 접속방법 참고 1 : 프로그램 선택방법 1. Program No를 선택하지 않은 경우 0번 Job이 자동으로 선택됩니다. ( PROG0 ~ 4, PROG_SEL 입력신호를 배선하지않은 경우 동일합니다.) 2. Program No를 선택 PROG0 ~ PROG4을 이용 총 32개의 JOB을 선택할 수 있습니다. PROG4 PROG3 PROG2 PROG1 PROG0 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF OFF ON ON ~ ~ ~ ~ ~ ON ON ON OFF OFF ON ON ON OFF ON ON ON ON ON OFF ON ON ON ON ON JOB DIR의 번호 ~ 참고 3 : INPOS / INRNG 설정 -. Parameter에서 In Position,In Range중 어느 것을 사용할 지 설정해야 합니다. -. Parameter Mode에서 IN Position/Range 설정 참고 4 : System운전(고급기능) 및 기능 흐름도 MODE1 MODE0 기 호 MODE OFF OFF M00 Auto Run Mode 비 고 System MODE OFF ON M01 Step Run Mode ON OFF M10 Jog Mode 선택 사양 ON ON M11 Host MODE Host MODE 4-12 (주)로보스타

41 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 접속방법 참고 2 : 수행모드 설정 MODE1 / AXIS1 OFF MODE0 / AXIS0 수행Mode설정 Jog 이송 축 비 고 OFF Auto Run Mode 1축 OFF ON ON Step Run Mode 2축 OFF Jog Mode(선택 사양) 3축 System Mode ON ON Host Mode 4축 Host Mode 1. System Mode -. 전원 ON하면 자동으로 이 모드로 분기합니다. (단, HOST Cable을 연결하지 않은 경우) Auto Run Mode ; 표준기능으로 System I/O를 주변기기와 연결하였을 경우 전원을 ON하면 자동으로 이 Mode로 분기 ; 고급기능에서는 전원을 ON하였을 경우, 수행Mode를 Auto Run Mode로 설정 Step Run Mode ; 고급기능에서 수행모드를 Step Run Mode로 설정 Jog Mode (선택 사양) ; 고급기능에서 수행모드를 Jog Mode로 설정 2. Host Mode -. HOST Cable을 연결한 후 전원을 ON하면 자동으로 분기 -. 고급기능에서 수행Mode를 HOST Mode로 설정 4-13 (주)로보스타

42 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 시스템 입출력 4) 시스템 입출력 회로도 4-1-1) N 형 I/O 표준기능 운영 (입력: PCOM, 출력: NCOM) Common접속 유의할 것. S Y S T E M I N P U T 4.7K 4.7K 4.7 K 4.7K 3, SYS_P_COM0 ORG RST START STOP PROG 0 PROG 1 PROG 2 PROG 3 PROG 4 PROG_SEL EMG+ EMG- DC24V DC24V 외부에서 프로그램선택 가능한 수는 32 (2 5 )개 가능. 필요한 개수에 따라 접속 수를 조정하면 된다. -.바이너리(Binary)로 인식 -.프로그램 선택이 4개 필요한 경우: PROG 1, PROG 2 접점2개만 결선하여 사용하 면 됨. 1) NC 접점임. 2) 시스템I/O 콘넥터를 연결하지 않은 상태 로 전원을 ON하면 "SYSTEM EMERGENCY" 에러가 나타난다. S Y S T E M O U T P U T DC24V ,38 1,26 2,27 ALARM LOAD RDY LOAD ORIGIN-OK LOAD INPOS/INRNG LOAD RUN LOAD SYS_N_COM DC24V 내부전원 (MAX.500 m 이때 조치방법은 1콘넥터를 결선하여 연결 2컨트롤러 내부 메인보드 에서 강제로 EMG쇼트핀 을 쇼트시켜 에러를 제거 하고 사용할 수 있다. (이 상태에서 외부에서 EMG.키를 눌러도 버튼이 동작되지 않음.) Common접속 유의할 것. <주의> 전원 배선시 DC24V의 극성 연결이 정확한지 점검하여 주십시오. 오 배선시 내부 소자가 파손되는 경우가 발생합니다. 특히, Common단자의 극성에 유의 하시기 바랍니다. 가능한 외부전원을 사용하십시오 (주)로보스타

43 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 시스템 입출력 4-1-2) N 형 I/O 고급기능 운영 (입력: PCOM, 출력: NCOM) 21 SYS_P_COM DC24V 4.7K 46 INT_REQ 22 SYS_P_COM DC24V S Y S T E M I N P U T 4.7K 4.7K 4.7K BRK SYS_P_COM VEL SYS_P_COM SYS_P_COM1 MODE0/AXIS0 DC24V DC24V 4.7K 50 MODE1/AXIS1 앞에서 설명한 기본기능 운영 배선에 위와 같이 배선을 추가 즉, 기본기능 운영 의 SYSTEM INPUT 에 위와 같은 배선을 추가합니다. SYSTEM OUTPUT 는 기본기능 운영 과 동일합니다. <주의> 전원 배선시 DC24V의 극성 연결이 정확한지 점검하여 주십시오. 오 배선시 내부 소자가 파손되는 경우가 발생합니다. 특히, Common단자의 극성에 유의 하시기 바랍니다 (주)로보스타

44 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 4-2-1) P 형 I/O 표준기능 운영 (입력: NCOM, 출력: PCOM) 시스템 입출력 OPEN일 경우 서보낫레디 발생 Common접속 유의할 것. 외부에서 프로그램선택 가능한 수는 32 (2 5 )개 가능. 필요한 개수에 따라 접속 수를 조정하면 된다. -.바이너리(Binary)로 인식 -.프로그램 선택이 4개 필요한 경우: PROG 1, PROG 2 접점2개만 결선하여 사용하 면 됨. 1) NC 접점임. 2) 시스템I/O 콘넥터를 연결하지 않은 상태 로 전원을 ON하면 "SYSTEM EMERGENCY" 에러가 나타난다. 이때 조치방법은 1콘넥터를 결선하여 연결 2컨트롤러 내부 메인보드 에서 강제로 EMG쇼트핀 을 쇼트시켜 에러를 제거 하고 사용할 수 있다. (이 상태에서 외부에서 EMG.키를 눌러도 버튼이 동작되지 않음.) 내부전원 MAX.500mA Common접속 유의할 것. <주의> 전원 배선시 DC24V의 극성 연결이 정확한지 점검하여 주십시오. 오배선시 내부 소자가 파손되는 경우가 발생합니다. 특히, Common단자의 극성에 유의하시기 바랍니다. 가능한 외부전원을 사용하십시오 (주)로보스타

45 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 4-2-2) P형 I/O 고급기능 운영 (입력: NCOM, 출력: PCOM) 시스템 입출력 앞에서 설명한 기본기능 운영 배선에 위와 같이 배선을 추가 즉, 기본기능 운영 의 SYSTEM INPUT 에 위와 같은 배선을 추가합니다. SYSTEM OUTPUT 는 기본기능 운영 과 동일합니다. <주의> 전원 배선시 DC24V의 극성 연결이 정확한지 점검하여 주십시오. 오배선시 내부 소자가 파손되는 경우가 발생합니다. 특히, Common단자의 극성에 유의하시기 바랍니다 (주)로보스타

46 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 시스템 입출력 4-2-1) 고급기능 운영모드별 입력신호 기능 Mode Mode 설명 입력신호 기능 출력 PROG_SEL: P0~P4에 BCD로 job number를 ALARM : Auto Job자동운전 입력한 후 키를 누르면 해당 job이 선택된다. Alarm시 출력. Run Mode VEL-/MOV-: 7 segment에 표시되는 job nu READY : Mode -mber의 자리수를 이동한다. 정상대기상태시 (복수기능) 출력. -. Job수행 중 입력하면 로봇의 이동속도를 낮춤 ORIGIN : VEL+/MOV+: Job number의 선택된 자리수의 원점수행완료시 값을 증가시킨다. 출력 (복수기능) INPOS : -. Job수행 중 입력하면 로봇의 이동속도를 높임 로봇이동시 꺼짐. MODE_SEL: M1/A1,M0/A0 신호 입력 후 키를 목표점도달시 켜짐. 누르면 해당 Mode가 선택된다. RUN : START: 선택된 Job을 실행한다. 작업수행중 출력. Job실행 중 STOP 신호 입력으로 로봇이 일시정지 후 -.START 신호 입력 :현재 정지된 STEP부터 수행 7 Segment : -.START 신호 입력 때 STOP 신호가 동시에 입력: 현재 정지된 Job의 처음 스텝에서부터 수행 STOP:실행 중인 Job을 일시정지 -. Alarm: E alarm code표시 -.Job 수행 일시 (복수기능) 정지 : "P job -.Alarm 발생시 alarm clear number"표시 -.일시정지후 1회 추가입력Servo OFF -.Job 수행중 : -.원점작업 수행중 원점작업 수행중지. "A step number" IP Interrupt 기능 수행 표시 선택된 Job 실행 중 IP 입력이 ON(1) 이 되면 실행 중인 Job은 실행중단 되고(로봇 이동중이면 로봇 -.원점수행중: org표시. 정지)INTER.JOB이 수행된다. 이때 INTER 라는 File 이름을 갖은 Job File이 반드시 Job Directory내에 있어야한다. Interrupt 실행은 반드시 Auto Run Mode에서 선택된 Job이 실행되고 있는 중에만 전환가능하다 (주)로보스타

47 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 시스템 입출력 Mode Mode 설명 입력신호 기능 출력 -.INTER.Job실행 중,최초 실행 Job실행 방법 (Job의 처음스텝부터 실행) Reset 신호 입력,실행Job No입력,PROG_SEL 입력,START 신호 입력 STOP 신호 입력,실행 Job No 입력,PROG_SEL 입력,START 신호 입력 Step Job 스텝운전 VEL-/MOV-: 선택된 Job Program의 실행S ALARM : Run Mode tep을 표시하는 7 segment에서 실행 Step의 Alarm시 출력. Mode 자리수를 이동한다. READY : (복수기능) 정상대기상태시 -.Job수행 중 입력하면 수행Step을 하나감소 출력. VEL+/MOV+: 선택된 Job Program의 실행St ORIGIN : ep을 표시하는 7 segment에서 실행 Step을 원점수행완료시 이동한다. 출력 (복수기능) INPOS : -.Job수행 중 입력하면 수행Step을 하나증가 MODE_SEL: M1/A1,M0/A0 신호 입력 후 키를 로봇이동시 꺼짐. 목표점도달시 켜짐. 누르면 해당 Mode가 선택된다 RUN : START : 선택된 Job을 실행한다. 작업수행중 출력. 1회 입력으로 7 Segment에 표시된 Job Program 1Step이 실행된다. 7 Segment : -.START 신호 입력 :현재 정지된 STEP부터 수행 -.START 신호 입력 때 STOP 신호가 동시에 입력: 현재 정지된 Job의 처음 스텝에서부터 수행 -. Alarm: E alarm code표시 -.Job 수행 일시 STOP:실행 중인 Job을 일시정지 정지 : "P job (복수기능) number"표시 -.Alarm 발생시 alarm clear -.Job 수행중 : -.일시정지후 1회 추가입력Servo OFF -.원점작업 수행중 원점작업 수행중지. "A step number" 표시 -.원점수행중: org표시 (주)로보스타

48 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 시스템 입출력 Mode Mode 설명 입력신호 기능 출력 제어기가 PC와 통신할 수 있는 상태 ALARM : Host Host Mode 통신Protocol을 이용 PC로 원점수행, 작업선택, Alarm시 출력. Mode 작업 Program Up/Down Load, Point이동, READY : 제어기 현재상태 모니터링 을 할 수있다. 정상대기상태시 VEL-/MOV-: PC에서 선택된 Job수행 중 입력 출력. 하면 로봇의 이동속도를 낮춤. ORIGIN : VEL+/MOV+: PC에서 선택된 Job수행 중 원점수행완료시 입력하면 로봇의 이동속도를 높임 출력 START : PC에서 선택된 Job을 PC에서 실행 INPOS : 시킨 후 STOP 신호 입력으로 로봇을 정지시킨 이후에 이 신호가 유효하다. 로봇이동시 꺼짐. 목표점도달시 켜짐. 만약 PC에서 선택된 Job을 실행시키지 않은 상태 RUN : 에서 이 신호를 입력하면 File Not found 작업수행중 출력. Error발생 -.START 신호 입력 :현재 정지된 STEP부터 수행 7 Segment : -.START 신호 입력 때 STOP 신호가 동시에 입력: 현재 정지된 Job의 처음 스텝에서부터 수행 -.STOP: PC에서 실행시킨 Job을 일시정지 -. Alarm: E alarm code표시 -.Job 수행 일시 (복수기능) 정지 : "P job -.Alarm 발생시 alarm clear number"표시 -.원점작업 수행중 원점작업 수행중지 -.Job 수행중 : "A step number" 표시 -.원점수행중: org표시 (주)로보스타

49 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 시스템 입출력 N 형 I/O 7 - Segment 연결 운영 (입력: PCOM, 출력: NCOM) 신호명 포트 배선도 S Y S T E M SYS_N_CO M 37,38 TR DC 24V O U T P U T SEG_ENB0 SEG_ENB1 SEG_ENB2 SEG_ENB3 SEG_A ~ 20 R... SEG_F 42 ~ 45 R SYS_N_CO M 37,38 I N P U T SYS_P_CO M MODE_SEL 3, DC 24V VEL-/MOV- 39 부품 규격 R : 1.2 kw TR : 2N2907 (PNP형) 7- Segment : SND517 (Common Anode형) 4-22 (주)로보스타

50 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 시스템 입출력 P 형 I/O 7 - Segment 연결 운영 (입력: PCOM, 출력: NCOM) 신호명 포트 배선도 S Y S T E M SYS_OUT_CO M SEG_A... SEG_H 37,38 17 ~ ~ 45 R R DC 24V O U T P U T TR FNT_SEL0 FNT_SEL1 FNT_SEL2 FNT_SEL I N P U T SYS_IN_COM1 MODE_SEL VEL-/MOV- 3, DC 24V VEL+/MOV+ 39 부품 규격 R : 470Ω TR : 2N2222 (NPN형) 7- Segment : Common Cathode형 4-23 (주)로보스타

51 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 사용자 입출력 사용자(USER) I/O 접속 부록 콘넥터편 참조 외부기기 및 주변장치와 연결되어 로봇 프로그램, 간이 PLC 프로그램에 의해 신호를 주고 받을 수 있는 범용 입 출력 신호입니다. 사용자 입 출력 접점 수는 각각 16점입니다. 1) 사용자 I/O 규격 항 목 사용자 입력 사용자 출력 정격 입 출력 전압(V) DC24 정격 입 출력 전류(mA) Min. 5/1접점 Max. 30/1접점 절연 방식 신호 지연(ms) 입력 저항(kΩ) 포토 커플러 절연 1 이내 입 출력 접점 수 컨트롤러에 취부된 콘넥터 상대편 콘넥터 16점(8점/1Common) RDCD-25S 25Pin Dsub Con.(P) 16점(8점/1Common) RDCD-25P 25Pin Dsub Con.(S) 내부 전원 DC 24V (max. 300mA) DC 24V (max. 500mA) 4-24 (주)로보스타

52 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 사용자 입출력 아래 핀 규격은 옆의 그림과 같이 화살표 방향 에서 본 경우임. 2) N 형 사용자 I/O 핀(Pin) 규격 (입력: PCOM, 출력: NCOM) 1 13 사용자 입력 핀(Pin) 규격 핀 번호 규 격 핀 번호 규 격 핀 번호 규 격 1 DC24V 10 IN9 19 IN4 2 DC 24V GND 11 IN11 20 IN IN13 21 INCOM1+ 4 INCOM0+ 13 IN15 22 IN8 5 IN1 14 DC 24V 23 IN10 6 IN3 15 DC 24V GND 24 IN12 7 IN5 16 INCOM0+ 25 IN14 8 IN7 17 IN0 9 INCOM1+ 18 IN2 Not Used 13 1 사용자 출력 핀(Pin) 규격 핀 번호 규 격 핀 번호 규 격 핀 번호 규 격 1 OUTCOM0-10 OUT14 19 OUTCOM1-2 OUT OUT9 3 OUT2 12 DC 24V GND 21 OUT11 4 OUT4 13 DC 24V 22 OUT13 5 OUT6 14 OUTCOM0-23 OUT15 6 OUTCOM1-15 OUT1 24 GND 7 OUT8 16 OUT3 25 DC 24V 8 OUT10 17 OUT5 9 OUT12 18 OUT7 Not Used <주의> 컨트롤러에서 제공하는 내부 전원을 사용할 경우 허용 용량을 확인하시기 바랍니다. 전원 부족현상을 미연에 방지하기 위해 가급적 외부 전원을 사용하시기 바랍니다. 외부 전원을 사용하실 때 내부 전원과의 Short에 주의 하시기 바랍니다 (주)로보스타

53 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 아래 핀 규격은 옆의 그림과 같이 화살표 방향 에서 본 경우임. 사용자 입출력 3) P 형 사용자 I/O 핀(Pin) 규격 (입력: NCOM, 출력: PCOM) 1 13 사용자 입력 핀(Pin) 규격 핀 번호 규 격 핀 번호 규 격 핀 번호 규 격 1 DC24V 10 IN9 19 IN4 2 DC 24V GND 11 IN11 20 IN6 3 Not Used 12 IN13 21 INCOM2 4 INCOM1 13 IN15 22 IN8 5 IN1 14 DC 24V 23 IN10 6 IN3 15 DC 24V GND 24 IN12 7 IN5 16 INCOM1 25 IN14 8 IN7 17 IN0 9 INCOM2 18 IN 사용자 출력 핀(Pin) 규격 13 1 핀 번호 규 격 핀 번호 규 격 핀 번호 규 격 1 OUTCOM1 10 OUT14 19 OUTCOM2 2 OUT0 11 Not Used 20 OUT9 3 OUT2 12 DC 24V GND 21 OUT11 4 OUT4 13 DC 24V 22 OUT13 5 OUT6 14 OUTCOM1 23 OUT15 6 OUTCOM2 15 OUT1 24 DC 24V GND 7 OUT8 16 OUT3 25 DC 24V 8 OUT10 17 OUT5 9 OUT12 18 OUT7 <주의> 컨트롤러에서 제공하는 내부 전원을 사용할 경우 허용 용량을 확인하시기 바랍니다. 전원 부족현상을 미연에 방지하기 위해 가급적 외부 전원을 사용하시기 바랍니다. 외부 전원을 사용하실 때 내부 전원과의 Short에 주의 하시기 바랍니다 (주)로보스타

54 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 사용자 입출력회로 4) N 형 I/O 사용자 입출력 회로도 (입력: PCOM, 출력: NCOM) 사용자 입력 회로도 사용자 출력 회로도 Common접속 유의할 것. Common접속 유의할 것. I N P U T 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4, , INCOM0+ IN0 IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 INCOM1+ IN8 IN9 IN10 IN11 IN12 IN13 IN14 DC24V DC24V O U T P U T , ,19 OUT0 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 OUTCOM0 - OUT8 OUT9 OUT10 OUT11 OUT12 OUT13 OUT14 OUT15 OUTCOM1 - LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD DC 24V DC 24V 4.7K 13 1,14 IN15 13,25 Common접속 유의할 것. DC24V 2,15 내부전원(MAX.500mA) DC 24V 12,24 내부전원(MAX.500mA) Common접속 유의할 것. * PLC 출력측과 COM이 일치되면 별도 릴레이를 거칠 필요가 없음. * 외부공급전원은 DC24V ± 10% * 콘넥터 PIN 결선 납땜작업시 PIN간의 쇼트가 발생되지 않도록 PIN에 튜브처리를 해야한다 (주)로보스타

55 5) P형 I/O 사용자 입출력 회로도 (입력: NCOM, 출력: PCOM) 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 사용자 입출력회로 Common접속 사용자 입력 회로도 유의할 것. 사용자 출력 회로도 Common접속 유의할 것. 내부전 원 MAX 500 A Common접속 유의할 것. 내부전 원 MAX 500 A Common접속 유의할 것. * PLC 출력측과 COM이 일치되면 별도 릴레이를 거칠 필요가 없습니다. * 외부공급전원은 DC24V ± 10% * 콘넥터 PIN 결선 납땜작업시 PIN간의 쇼트가 발생되지 않도록 PIN에 튜브처리를 해야 합니다 (주)로보스타

56 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 확장 입출력 확장 (OPTION) I/O 접속 외부기기 및 주변장치와 연결되어 로봇 프로그램,간이 PLC 프로그램에 의해 신호를 주고 받을 수 있는 범용 입 출력 신호 입니다. 사용자 입 출력에 대한 확장이며, 확장 입 출력 보드 를 장착해야 합니다 확장 I/O의 입 출력 접점 수는 각각 32점입니다. 확장I/O 1) 확장 I/O 규격 항 목 사용자 입력 사용자 출력 정격 입 출력 전압(V) DC24 정격 입 출력 전류(mA) Min. 5/1접점 Max. 30/1접점 절연 방식 신호 지연(ms) 입력 저항(kΩ) 포토 커플러 절연 1 이내 입 출력 점수 컨트롤러에 취부된 콘넥터 상대편 콘넥터 32점(8점/1Common) RDCD-37S 37Pin Dsub Con.(P) 32점(8점/1Common) RDCD-37P 37Pin Dsub Con.(S) 4-29 (주)로보스타

57 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 확장 입출력 3) P 형 확장 I/O 핀(Pin) 규격 (입력: NCOM, 출력: PCOM) 1 19 확장 입력 핀(Pin) 규격 Pin No. Signal Pin No. Signal Pin No. Signal 1 FG 14 IN38 27 IN28 2 IN16 15 INCOM5 28 IN30 3 IN18 16 IN41 29 INCOM4 4 IN20 17 IN43 30 IN33 5 IN22 18 IN45 31 IN35 6 INCOM3 19 IN47 32 IN37 7 IN25 20 INCOM2 33 IN39 8 IN27 21 IN17 34 IN40 9 IN29 22 IN19 35 IN42 10 IN31 23 IN21 36 IN44 11 IN32 24 IN23 37 IN46 12 IN34 25 IN24 13 IN36 26 IN 확장 출력 핀(Pin) 규격 Pin No. Signal Pin No. Signal Pin No. Signal 1 FG 14 OUT24 27 OUT34 2 OUT46 15 OUT23 28 OUT32 3 OUT44 16 OUT21 29 OUT31 4 OUT42 17 OUT19 30 OUT29 5 OUT40 18 OUT17 31 OUT27 6 OUT39 19 OUTCOM2 32 OUT25 7 OUT37 20 OUT47 33 OUTCOM3 8 OUT35 21 OUT45 34 OUT22 9 OUT33 22 OUT43 35 OUT20 10 OUTCOM4 23 OUT41 36 OUT18 11 OUT30 24 OUTCOM5 37 OUT16 12 OUT28 25 OUT38 13 OUT26 26 OUT (주)로보스타

58 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 확장 입출력 4) N 형 I/O 확장 입출력 회로도 (입력: PCOM, 출력: NCOM) 확장 입력 회로도 확장 출력 회로도 외부전원 접속 I N P U T 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 20/29 4,16 2/ /30 5 3/ /31 6 4/ /32 7 5/ /33 8 6/15 9,21 25/ / / / / / /37 25 INCOM2+/COM4+ INCOM0+ IN16/IN32 IN0 IN17/IN33 IN18/IN34 IN2 IN19/IN35 IN3 IN20/IN36 IN4 IN21/IN37 IN5 IN22/IN38 IN6 IN23/IN39 IN7 INCOM3+/COM5+ INCOM1+ IN24/IN40 IN8 IN25/IN41 IN9 IN26/IN42 IN10 IN27/IN43 IN11 IN28/IN44 IN12 IN29/IN45 IN13 IN30/IN46 IN14 DC24V DC24V O U T P U T 37/2 2 18/ /2 3 17/ /2 4 16/ /2 5 15/ /1 1,14 14/5 7 32/ /4 8 31/ /3 9 30/ / / /2 6,19 OUT16/OUT32 OUT0 OUT17/OUT33 OUT18/OUT34 OUT2 OUT19/OUT35 OUT3 OUT20/OUT36 OUT4 OUT21/OUT37 OUT5 OUT25/OUT41 OUT9 OUT26/OUT42 OUT10 OUT27/OUT43 OUT11 OUT28/OUT44 OUT12 OUT29/OUT45 OUT13 OUT22/OUT38 OUT6 OUT23/OUT39 OUT7 OUTCOM2- OUTCOM0 - OUT24/OUT40 OUT8 OUT30/OUT46 OUT14 OUT31/OUT47 OUT15 OUTCOM3- OUTCOM1 - LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD DC 24V LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD DC 24V 4.7K 10/ ,14 IN31/IN47 IN15 13,25 외부전원 접속 DC24V 2,15 내부전원(MAX.500mA) DC 24V 12,24 내부전원(MAX.500mA * PLC 출력측과 COM이 일치되면 별도 릴레이를 거칠 필요가 없음. * 외부공급전원은 DC24V ± 10% * 콘넥터 PIN 결선 납땜작업시 PIN간의 쇼트가 발생되지 않도록 PIN에 튜브처리를 해야한다 (주)로보스타

59 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 확장 입출력 5) P 형 I/O 확장 입출력 회로도 (입력: NCOM, 출력: PCOM) 확장 입력 회로도 확장 출력 회로도 외부전원 접속 외부전원 접속 * PLC 출력측과 COM이 일치되면 별도 릴레이를 거칠 필요가 없음. * 외부공급전원은 DC24V ± 10% * 콘넥터 PIN 결선 납땜작업시 PIN간의 쇼트가 발생되지 않도록 PIN에 튜브처리를 해야한다 (주)로보스타

60 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 입출력 모니터링 4.3 접속완료 후, 티치펜던트로 입출력 모니터링 체크 로봇이 RUN이 아닌 정지상태에서 입출력신호 체크방법 순 서 내 용 Key조작 화면표시 1 전원 투입 (에러발생시 에러코드에 따라 조치) EXIT SYSTEM MODE Auto Run Mode 2 시스템모드를 빠져 나옴. F1 Robostar NewRo RCM4-Series Ver 1.2A Press ENTER Key 3 초기메뉴화면이 나타남. ENTE R 1.JOB 2.RUN 3.HOST 4.PARA 5.ORIGIN 6.I/O 7.SYSTEM SELECT# 4 1 사용자 출력접점 모니터화면 ( 이 화면에서 "PgDn" 키를 누르면 6 N OUT ABCDEF USR: 시스템 출력접점 모니터화면으로 전환됨.) 5 사용자 입력접점 모니터화면 2 ( 이 화면에서 "PgDn" 키를 누르면 F1 IN ABCDEF USR: 시스템 입력접점 모니터화면으로 전환됨.) 6 PLC 접점 모니터화면 3 F1 PLC ABCDEF 080: 사용자 출력접점 모니터화면 F1 OUT ABCDEF USR: 초기메뉴화면이 나타남. ESC 1.JOB 2.RUN 3.HOST 4.PARA 5.ORIGIN 6.I/O 7.SYSTEM SELECT# 4-34 (주)로보스타

61 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 입출력 모니터링 해 설 1 : 사용자(USER) 출력접점 모니터링 및 체크 사용자(USER) 출력화면 설명 OUT ABCDEF USR: OP OP OUT : 출력화면 상태임 0 : 신호 OFF 1 : 신호 ON 0 ~ F : 출력 접점의 번호 표시 USR : 사용자 출력임을 표시 OP0 : 확장출력(OUT16~31) 상태표시 OP1 : 확장출력(OUT32~47) 상태표시 OP2 : 확장출력(OUT48~63) 상태표시 OP3 : 확장출력(OUT64~79) 상태표시 사용자(USER) 출력접점 화면 확장보드가 없는 경우 확장보드가 1장 추가 확장보드가 2장 추가 OUT ABCDEF USR: OUT ABCDEF USR: OP OP OUT ABCDEF OP2: OP 중요 OP0, OP1가 화면에 표시되는 경우는 첫째, 확장 I/O보드가 장착되어 있고, 둘째, 시스템 파라미터에 사용여부를 바르게 설정되어 있을때 표시됨. 사용자(USER) 출력접점 신호 ON 방법 예) OUT6을 ON(=1)/OFF(=0) 할 경우 OUT ABCDEF USR: N OUT ABCDEF USR: 예) OUT20을 ON(=1)/OFF(=0) 할 경우 먼저 커서(:)를 PgDn 키를 이용하여 USR : OP0 : 로 이동시킨다. OUT ABCDEF USR OP0: M OUT ABCDEF USR OP0: (주)로보스타

62 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 입출력 모니터링 2 : 사용자(USER) 입력접점 모니터링 및 체크 사용자(USER) 입력화면 설명 IN ABCDEF USR: OP OP 사용자(USER) 입력접점 화면 IN : 출력화면 상태임 0 : 신호 OFF 1 : 신호 ON 0 ~ F : 입력 접점의 번호 표시 USR : 사용자 입력임을 표시 OP0 : 확장입력(IN16~31) 상태표시 OP1 : 확장입력(IN32~47) 상태표시 OP2 : 확장입력(IN48~63) 상태표시 OP3 : 확장입력(IN64~79) 상태표시 확장보드가 없는 경우 확장보드가 1장 추가 확장보드가 2장 추가 IN ABCDEF USR: IN ABCDEF USR: OP OP IN ABCDEF OP2: OP : 내부 접점 모니터링 내부접점 (총192점) 화면설명 PLC ABCDEF 080: PgDn PgUp PLC ABCDEF 128: PLC : 내부접점화면 상태임 0 : 신호 OFF 1 : 신호 ON 0 ~ F : 내부 접점의 번호 표시 080 : 내부접점(M080~M095) 상태표시 096 : 내부접점(M096~M111) 상태표시 112 : 내부접점(M112~M128) 상태표시 화면내에서 접점이동 PgDn PgUp PLC ABCDEF 176: 내부접점 값의 변환은 출력화면 작동과 동일 PgDn PgUp PLC ABCDEF 224: (주)로보스타

63 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 입출력 모니터링 시스템 접점 모니터링 및 체크(1) 시스템 I/O 화면 이동방법 사용자 출력화면 사용자 입력화면 OUT ABCDEF USR: IN ABCDEF USR: PgUp PgUp PgDn PgDn 시스템 출력화면 시스템 입력화면 OUT ABCDEF SS0: IN ABCDEF SS0: SS1: 시스템 출력(OUT) 화면설명 OUT ABCDEF SS0: 화면표시 번호 시스템출력 이름 시스템 출력 포트번호 RCA(I)4-Series 0 RDY 35 1 ORG_OK 11 2 INPOS 36 3 RUN 12 그 외 사용 안함 시스템 출력화면 동작예 OUT ABCDEF SS0: READY (PIN 35): ON OUT ABCDEF SS0: ORG (PIN 11) : ON OUT ABCDEF SS0: INPOS (PIN 36): ON OUT ABCDEF SS0: RUN (PIN 12) : ON 4-37 (주)로보스타

64 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 입출력 모니터링 시스템 접점 모니터링 및 체크(2) 시스템 입력(IN) 화면설명 IN ABCDEF SS0: SS1: 화면 표시 번호 시스템 입력 이름 시스템 입력 포트번호 RCA(I)4-Series 0 PROG0 4 1 PROG1 29 SS A B C 0 PROG2 31 PROG3 6 PROG4 30 PROG_SEL 5 ORG 7 STOP 8 START 32 RST 33 MODE_SEL 13 VEL-/MOV- 14 VEL+/MOV+ 39 IP 46 1 BRK 47 SS VEL 48 MODE0/AXIS0 25 MODE1/AXIS1 50 시스템 입력화면 동작예 IN ABCDEF SS0: SS1: MODE (PIN 13) : OK IN ABCDEF SS0: SS1: PROG. SEL #7 : OK 4-38 (주)로보스타

65 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 On-Line 접속 4.4 On-Line 접속 호스트 컴퓨터와의 시리얼(RS-232C) 통신에 의해 로봇을 자동으로 운전할 수 있습니다. 전원 투입 후 시리얼 통신 케이블의 H-OPEN 신호에 의해 자동으로 HOST 모드 로 실행이 됩니다.(통신 케이블이 컨트롤러에 연결이 되어 있을때) 자세한 운전 설명은 Unihost 사용 설명서 를 참조하여 주십시오. HOST 모드를 사용하기 전 Teach Pendant를 이용하여 컨트롤러의 Parameter를 설정한 후 컴퓨터의 Parameter를 동일하게 설정하십시오 Serial Cable 규격 0.3mm 2 (최소 선심 두께)이상의 Shield가 있는 Cable을 사용하십시오. D-Sub Connector의 Case에 양쪽Shield(컨트롤러,컴퓨터)을 연결하십시오. 컨트롤러와 호스트 컴퓨터의 FG(Frame Ground) Level을 같게 하여 주십시오. (2 mm 2 이상의 Wire로 콘트롤러 FG단자와 호스트 컴퓨터의 FG단자를 연결하여 주십시오.) Serial Cable의 길이는 10m 이내로 하십시오. 콘넥터 규격 : D-Sub 9s (Socket Type) 4-39 (주)로보스타

66 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 콘넥터 4.5 로봇 콘넥터 (Incremental) 내부 배선도 로봇 바디에 부착되며 제어기와 모터전원, 엔코더, 센서등의 중간 연결 역할에 사용된다. 1번 Body connector : 28 pin A C B D 실물 사진 4-41 (주)로보스타

67 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 콘넥터 1번 Body connector : 28 pin JMR2528 BODY CONNECTOR 내용 ENCODER 5VOLTS NO CONNECTION ENCODER GROUND NO CONNECTION ENCODER A PHASE ENCODER /A PHASE ENCODER U PHASE ENCODER /U PHASE ENCODER B PHASE ENCODER /B PHASE ENCODER V PHASE ENCODER /V PHASE ENCODER C PHASE ENCODER /C PHASE ENCODER W PHASE ENCODER /W PHASE + LIMIT SENSOR - LIMIT SENSOR SENSOR 24VOLTS SENSOR GROUND ORIGIN BRAKE+ BRAKE- FRAME GROUND(ENCODER) MOTOR U PHASE MOTOR V PHASE MOTOR W PHASE FRAME GROUND(MOTOR) CONNECTOR NO CONNECTOR NAME PIN 번호- 선색 신호명 1 - 적,적(백) +5V 2 not used 3 - 흑,흑(백) GND5 4 not used 5 - 갈색 EA 6 - 갈색(백) /EA 7 - 보라색 EU 8 - 보라색(백) /EU 9 - 주황색 EB 10 -주황색(흑) /EB 11 - 회색 EV 12 - 회색(흑) /EV 13 - 노랑색 EC 14 - 노랑색(흑) /EC 15 - 분홍색 EW 16 - 분홍색(흑) /EW 17 - 백색 SL 백색(흑) SL 녹색 +24V 20 - 녹(백),청(백) GND 청색 SORG 22 - 연두색 BRK 연두색(흑) BRK 흑색 FG(엔코더) A - 적색 U B - 백색 V C - 흑색 W D - 녹색(황) FG(모터) 4-42 (주)로보스타

68 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 콘넥터 2번 Motor connector : 4 pin CONNECTOR NO / CONNECTOR NAME MOTOR CONNECTOR PIN 번호(선색) BODY CON PIN 번호 신호명 내 용 1 (적) A U MOTOR U PHASE 2 (백) B V MOTOR V PHASE 3 (흑) C W MOTOR W PHASE 4 (녹-황) D FG(U,V,W) FRAME GROUND (MOTOR) 3번 Encoder connector : 15 pin CONNECTOR NO / CONNECTOR NAME ENCODER CONNECTOR PIN번호/Body pin번호 신호명 내 용 1 / 5 (갈색) 2 / 6 (갈색-백) 3 / 9 (주황색) 4 / 10 (주황색-흑) 5 / 13 (황색) 6 / 14 (황색-흑) 7 / 7 (보라색) 8 / 8 (보라색-백) EA /EA EB /EB EC /EC EU /EU ENCODER A PHASE ENCODER /A PHASE ENCODER B PHASE ENCODER /B PHASE ENCODER C PHASE ENCODER /C PHASE ENCODER U PHASE ENCODER /U PHASE 4-43 (주)로보스타

69 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 콘넥터 9 / 11 (회색) EV 10 / 12 (회색-흑) /EV 11 / 15 (분홍색) EW 12 / 16 (분홍-흑) /EW 13 / 1 (적, 적-백) +5V 14 / 3 (흑, 흑-백) GND5 15 / 24 (흑색) FG(ENCODER) ENCODER V PHASE ENCODER /V PHASE ENCODER W PHASE ENCODER /W PHASE ENCODER 5VOLTS EMCODER GROUND FRAME GROUND(ENCODER) 4번 Sensor connector : 6 pin CONNECTOR NO / CONNECTOR NAME SENSOR CONNECTOR PIN번호/Body pin번호 신호명 내 용 1 / 19 (녹색) S24V SENSOR 24VOLTS 2 / 20 (녹-백,청-백) SGND SENSOR GROUND 3 / 17 (백색) SL+ + LIMIT SENSOR 4 / 18 (백색-흑) SL- - LIMIT SENSOR 5 / 21 (청색) SORG ORIGIN 6 not used NO CONNECTION 5번 Brake connector : 2 pin 1 2 CONNECTOR NO / CONNECTOR NAME BRAKE CONNECTOR PIN번호/Body pin번호 신호명 내용 1 / 22 (연두색) BRK + BRAKE + 2 / 23 (연두색-흑) BRK - BRAKE (주)로보스타

70 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 콘넥터 Body Connector 배선 모터(TAMAGAWA,LG,MINAS), 센서, BRAKE를 사용자께서 직접 BODY Connector에 배선하고자 할 경우 아래와 같습니다. BODY CONNECTOR ( JMR2528 DDK ) : 신호명에 대한 설명은 4.5.1의 내용 참조바람. PIN 번호- 선색 1 - 적,적(백) 2 신호명 선색상(Tamakawa) 선색상(LG) 선색상(Minas) +5V 적색 백색 백색 not used 3 - 흑,흑(백) GND5 흑색 흑색 흑색 4 not used 5 - 갈색 6 - 갈색(백) 7 - 보라색 EA 청색 연두 적색 /EA 청색(흑) 청색 분홍 EU 갈색 녹색 살색 8 - 보라색(백) /EU 갈색(흑) 회색 갈색 9 - 주황색 EB 연두 적색 연두 10 -주황색(흑) /EB 연두(흑) 분홍색 청색 11 - 회색 EV 회색 연분홍 녹색 12 - 회색(흑) /EV 회색(흑) 갈색 회색 13 - 노랑색 EC 황색 황색 황색 14 - 노랑색(흑) /EC 황색(흑) 주황색 주황색 15 - 분홍색 EW 백색 하늘색 하늘색 16 - 분홍색(흑) /EW 백색(흑) 보라색 보라색 17 - 백색 SL 백색(흑) SL 녹색 +24V 녹(백),청(백) GND 청색 SORG 연두색 BRK+ 황색 황색 23 - 연두색(흑) BRK- 황색 황색 24 - 흑색 FG(엔코더) shield shield A - 적색 U 적색 분홍색 B - 백색 V 백색 백색 C - 흑색 W 흑색 흑색 D - 녹색(황) FG(모터) 연두색 녹색(황) 4-45 (주)로보스타

71 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 콘넥터 4.6 로봇 콘넥터 (Absolute) 내부 배선도 로봇 바디에 부착되며 제어기와 모터전원, 엔코더, 센서등의 중간 연결 역할에 사용된다. 1번 Body connector : 28 pin A C B D 실물 사진 4-46 (주)로보스타

72 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 콘넥터 1번 Body connector : 28 pin CONNECTOR NO CONNECTOR NAME PIN 번호- 선색 신호명 1 - 흑,적 +5V 2 not used 3 - 흑(백),적(백) GND5 4 not used 5 - 갈색 EA 6 - 갈색(백) /EA 7 not used 8 not used 9 - 주황색 EB 10 -주황색(흑) /EB 11 not used 12 not used 13 - 노랑색 EC 14 - 노랑색(흑) /EC 15 - 분홍색 Rx 16 - 분홍색(흑) /Rx 17 - 백색 SL 백색(흑) SL 녹색 +24V 20 - 녹(백),청(백) GND 청색 SORG 22 - 하늘색 BRK 하늘색(흑) BRK 흑색 FG(엔코더) A - 적색 U B - 백색 V C - 흑색 W D - 녹색(황) FG(모터) JMR2528 BODY CONNECTOR 내용 ENCODER 5VOLTS NO CONNECTION ENCODER GROUND NO CONNECTION ENCODER A PHASE ENCODER /A PHASE NO CONNECTION NO CONNECTION ENCODER B PHASE ENCODER /B PHASE NO CONNECTION NO CONNECTION ENCODER C PHASE ENCODER /C PHASE ABS ENCODER Rx Signal ABS ENCODER /Rx Signal + LIMIT SENSOR - LIMIT SENSOR SENSOR 24VOLTS SENSOR GROUND ORIGIN BRAKE+ BRAKE- FRAME GROUND(ENCODER) MOTOR U PHASE MOTOR V PHASE MOTOR W PHASE FRAME GROUND(MOTOR) 4-47 (주)로보스타

73 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 콘넥터 2번 Motor connector : 4 pin CONNECTOR NO / CONNECTOR NAME MOTOR CONNECTOR PIN 번호(선색) BODY CON PIN 번호 신호명 내 용 1 (적) A U MOTOR U PHASE 2 (백) B V MOTOR V PHASE 3 (흑) C W MOTOR W PHASE 4 (녹-황) D FG(U,V,W) FRAME GROUND (MOTOR) 3번 Encoder connector : 15 pin CONNECTOR NO / CONNECTOR NAME ENCODER CONNECTOR PIN번호/Body pin번호 신호명 내 용 1 / 5 (갈색) 2 / 6 (갈색-백) 3 / 9 (주황색) 4 / 10 (주황색-흑) 5 / 13 (황색) 6 / 14 (황색-흑) 7 / 7 (백색) 8 / 8 (흑색) EA /EA EB /EB EC /EC BAT+ GND5 ENCODER A PHASE ENCODER /A PHASE ENCODER B PHASE ENCODER /B PHASE ENCODER C PHASE ENCODER /C PHASE BATTERY + 전원 ENCODER GROUND(배터리 공용) 4-48 (주)로보스타

74 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 콘넥터 9 / 11 (녹색) 엔코더 리셋 10 / 12 (흑색) FG(ENCODER) 11 / 15 (분홍색) Rx 12 / 16 (분홍-흑) /Rx 13 / 1 (적, 적, 흑) +5V 14 / 3 (흑-백, 적-백) GND5 15 / 24 (흑색) FG(ENCODER) 엔코더 데이터 리셋 신호 FRAME GROUND(ENCODER) ABS ENCODER Rx SIGNAL ABS ENCODER /Rx SIGNAL ENCODER 5VOLTS EMCODER GROUND FRAME GROUND(ENCODER) 4번 Sensor connector : 6 pin CONNECTOR NO / CONNECTOR NAME SENSOR CONNECTOR PIN번호/Body pin번호 신호명 내 용 1 / 19 (녹색) S24V SENSOR 24VOLTS 2 / 20 (녹-백,청-백) 3 / 17 (백색) SGND SL+ SENSOR GROUND + LIMIT SENSOR 4 / 18 (백색-흑) SL- - LIMIT SENSOR 5 / 21 (청색) SORG ORIGIN 6 not used NO CONNECTION 5번 Brake connector : 2 pin 1 2 CONNECTOR NO / CONNECTOR NAME PIN번호/Body pin번호 신호명 BRAKE CONNECTOR 내용 1 / 22 (하늘색) BRK + BRAKE + 2 / 23 (하늘색-흑) BRK - BRAKE (주)로보스타

75 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 로봇 콘넥터 Body Connector 배선 모터(KOMOTEK), 센서, BRAKE를 사용자께서 직접 BODY Connector에 배선하고자 할 경우 아래와 같습니다. BODY CONNECTOR ( JMR2528 DDK ) : 신호명에 대한 설명은 4.6.1의 내용 참조바람. PIN 번호- 선색 1 - 흑,적 흑(백),적(백) 갈색 6 - 갈색(백) 주황색 10 -주황색(흑) 노랑색 14 - 노랑색(흑) 15 - 분홍색 16 - 분홍색(흑) 17 - 백색 18 - 백색(흑) 19 - 녹색 20 - 녹(백),청(백) 21 - 청색 22 - 하늘색 23 - 하늘색(흑) 24 - 흑색 A - 적색 B - 백색 C - 흑색 D - 녹색(황) 신호명 +5V Not used GND5 Not used EA /EA Not Used Not Used EB /EB Not Used Not Used EC /EC Rx /Rx SL+ SL- +24V GND24 SORG BRK+ BRK- FG(엔코더) U V W FG(모터) 선색상(KOMOTEK) 적 흑,백(회) 녹 녹(흑) 청 청(흑) 황 황(흑) 갈 갈(흑) 황 황 shield 자주색 흑색 백색 녹색(황) 4-51 (주)로보스타

76 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 스카라로봇 콘넥터 4.7 수평다관절(스카라) 로봇 콘넥터 Air 배관 & 신호선 & 엔코더 리셋 스위치 B B 내용 AIR-1 AIR-2 핸드에 사용될 SOL V/V 부착 A I/O A 내용 Φ6 공압용 원터치 피팅 2개 설치(PMM0600) * 핸드에 AIR 배관 연결시 사용 포트 4개는 옵션임. 10핀용 body I/O콘넥터 (SRCN2A16-10S:삼우) B ARM 상부와 일대일로 연결 *핸드에 I/O 배선연결시 사용 (센서,sol코일,....) 24핀용 콘넥터 옵션임. Absolute Encoder Reset Switch임. 제어기 전원 ON 후 Encoder 다회전 DATA Reset시 축별로 6~7초간 누르면 Clear가 완료됨 (주)로보스타

77 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 스카라로봇 콘넥터 앱솔루트 엔코더 백업 배터리 보드 외관 및 교환 방식(앱솔루트 전용) 배터리 조립도 4.7.1의 A 커버를 분리하면 위 그림과 같은 배터리 보드가 장착되어 있음을 볼 수 있다. 배터리 보드 배터리 교환 방식 제어기 전원이 ON 되어 있는 상태(단, 안전을 위해 비상정지 상태여야함.)에서 교환함. 정전기에 의한 보드 파손을 방지하기 위해 절연 장갑을 착용해야 함 (주)로보스타

78 제4장 로봇 접속방법 & 인터페이스 4.8 기구부가 로보스타 제품이 아닌 경우, 배선시 주의사항 리밋 센서 사양 : DC 24V, NC(Normal Close) 타입 원점(ORG) 센서 사양 : DC 24V, NO(Normal Open) 타입 콘넥터 배선은 4.5와 4.6의 내용 참조 (주)로보스타

79 제5장 시스템 입출력 동작 타임챠트에 대하여 시스템 입출력 타임차트 5. 시스템 입출력 동작 타임챠트에 대하여 5.1 표준 기능 # 다음은 P 형 시스템 I/O 회로도임. N 형의 경우, 4장 참조 OPEN일 경우 서보낫레디 발생 Common접속 유의할 것. 1) 외부에서 프로그램선택 가능한 수는 32개 가능. 필요한 개수에 따라 접속 수를 조정하면 된다. 2) 이 부분을 배선하지 않으 면 프로그램은 자동적으로 "0"번을 선택한다. 1) NC 접점임. 2) 시스템I/O 콘넥터를 연결하지 않은 상태 로 전원을 ON하면 "SYSTEM EMERGENCY" 에러가 나타난다. 이때 조치방법은 1콘넥터를 결선하여 연결 2컨트롤러 내부 메인보드 에서 강제로 EMG쇼트핀 을 쇼트시켜 에러를 제거 하고 사용할 수 있다. (이 상태에서 외부에서 EMG.키를 눌러도 버튼이 동작되지 않음.) 내부전원 MAX.500mA Common접속 유의할 것. * DC24V를 외부에서 공급하는 경우에는 내부전원을 절대 연결하지 않아야 합니다. * 외부공급전원은 DC24V ± 10% * 콘넥터 PIN 결선 납땜작업시 PIN간의 쇼트가 발생되지 않도록 PIN에 튜브처리를 해야 합니다. * 가능한 외부전원을 사용하십시오. 5-1 (주)로보스타

80 제5장 시스템 입출력 동작 타임챠트에 대하여 시스템 입출력 타임차트 시스템 입출력 타임챠트 (Time Chart) (1) 정상운전시의 타임챠트 PLC 시퀀스 프로그램은 "7장 부록" 내용 참조 Power ON ON OFF 서보OFF를 만든 후에야, 리셋이 가능 하다. EMG 입력 Alarm 출력 ON OFF ON OFF Reset 입력 ON OFF Ready 출력 Origin 입력 Origin OK 출력 ON 력OFF ON 력OFF ON 력OFF 50ms이상 Origin완료후 10ms이내 Program 0~4 입력 Program Select ON OFF ON OFF 택 Low Edge에서 Prog.No감지됨. Start 입력 Run 출력 ON OFF ON OFF 매우 중요 10ms이상 Stop 입력 ON OFF 기본 Single Shot신호의 Pulse 폭은 30ms이상 Program Select 입력없이 Start하면 프로그램 0번이 수행됩니다. 신호체크 주기는 10ms마다 체크되므로, 입력신호간의 Time은 10ms이상으로 하면 에러는 없을 것입니다. 2 신호가 없는 상태에서 START 하면, 프로그램은 무조건 "0번"을 선택합니다. 5-2 (주)로보스타

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