목차 목차... 2 안전상주의사항... 3 사용상주의사항 머리말... 6 PANATERM 의개요 시스템구성... 7 적용앰프확인... 7 필요한시스템구성 셋업 설치프로그램구성 설치방법 기본

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1 조작매뉴얼 AC 서보앰프 MINAS 시리즈용 셋업지원소프트웨어 PANATERM Ver. 5.0 (Windows Vista /Windows 7/Windows 8 용 ) 저희파나소닉 AC 서보앰프 MINAS 시리즈용셋업지원소프트웨어 PANATERM Ver.5.0 를관심을가져주셔서진심으로감사합니다. 본조작매뉴얼을잘읽고올바르게사용하십시오. 특히사용전에반드시 안전상주의사항 (3~4 페이지 ) 를읽고안전하게사용하시기바랍니다.

2 목차 목차... 2 안전상주의사항... 3 사용상주의사항 머리말... 6 PANATERM 의개요 시스템구성... 7 적용앰프확인... 7 필요한시스템구성 셋업 설치프로그램구성 설치방법 기본조작 키표기방법 메뉴선택조작방법 수치입력 파일조작 각화면의종료방법 툴팁텍스트 시작및종료 접속방법 PANATERM 시작 PANATERM 종료 화면조작 앰프접속을선택 메인화면 PC 측통신설정화면 시리즈정의설정화면 매개변수화면 모니터화면 알람화면 게인조정화면 파형그래픽화면 시운전화면 주파수특성화면 핀어사인설정화면 트러블슈팅화면 아날로그입력조정화면 Z 상서치화면 셋업마법사 맞는이득화면 ( 표준 ) 맞는이득화면 (2 자유도제어대응 ). 145 오브젝트에디터화면 트러블대책 설치불가능 통신불가능 인쇄불가능 설치제거불가능 축정할수없다 PANATERM 동작의이상 매개변수화면동작의이상 모니터화면동작의이상 알람화면동작의이상 게인조정화면동작의이상 파형그래픽화면동작의이상 시운전화면동작의이상 주파수특성측정화면동작의이상 핀어사인화면동작의이상 트러블슈팅화면동작의이상 아날로그입력조정화면동작의이상 Z 상서치화면동작의이상 셋업마법사동작의이상 맞는이득화면 ( 표준 ) 동작의이상 맞는이득화면 (2 자유도제어대응 ) 동작의이상 오브젝트에디터화면의동작이이상하다

3 안전상주의사항 반드시준수하십시오 사용자또는타인의안전및재산의손실을미연에방지하기위해반드시지켜야할사항을다음과같이설명하고있습니다. 다음표시구분은표시내용을지키지않고잘못사용한경우에발생하는위해와손해의정도를설명하고있습니다. 다음표시구분은지켜야할내용을설명하고있습니다.! 주의 이표시는 [ 장해를입을가능성또는물적손해가발생할가능성이있다.] 는내용입니다. 이표시는해서는안되는 [ 금지 ] 의표시입니다.! 이표시는반드시실행하여야하는 [ 강제 ] 의표시입니다. 3

4 ! 주의 서보앰프의전원투입시에는통신케이블의접속과종료를실행하지마십시오. 본소프트웨어를실행하는상태에서는통신케이블을종료하지마십시오. 사고 고장 파손의원인이됩니다. 사고 고장 파손의원인이됩니다. 앰프의매개변수를변경하는조작을할때에는앰프취급설명서및기술자료를자세히읽고, 주의하여주십시오. 시운전기능, Z 상서치, 및주파수특성측정은모터동작을수반합니다. 반드시주변의안전을확인한후에실행하십시오.! 사고 고장 파손의원인이됩니다.! 사고 고장 파손의원인이됩니다. 4

5 사용상주의사항 1. 본제품은한대의컴퓨터에서사용하십시오. 2. 본제품은권리자의허가없이대여, 리스, 론, 판매, 파생적제품그외의물건제조및네트워크송신하는것을금지합니다. 3. 본제품의내용을저작자및권리자의허가없이하드디스크, CD-R, DVD 및기타매체에무단으로복사하는것은법률로금지되어있습니다. 4. 제작자인파나소닉주식회사및그권리자는본소프트웨어의사용에서기인한어떤사태에대해어떠한경우에도일체책임을지지않습니다. 5. 본설명서의내용을파나소닉주식회사에무단으로전사복제할수없습니다. 6. 본제품을리버스엔지니어링, 역컴파일, 역어셈블하는것을금지합니다. 5

6 1. 머리말 PANATERM 의개요 본소프트웨어는 Windows 에서작동하고 PC 와 MINAS 시리즈앰프와의통신을수행합니다. MINAS 시리즈의앰프는시판 PC 와 USB 케이블을사용함으로써 USB 통신을수행하는기능을가지고있고, 또한일부시리즈는 RS232 케이블을이용하여 RS232 통신기능을가지고있습니다. 접속된앰프의매개변수설정또는제어상태감시등을 PC 화면과마우스, 키보드를통해실행할수있습니다. 사용시에는앰프본체의취급설명서및기술자료도함께읽어주십시오. Windows 는미국및기타국가에서의 Microsoft Corporation 등록상표입니다. 기타기재되어있는회사명 / 제품명등은각사의상표, 등록상표입니다. 6

7 2. 시스템구성 적용앰프확인 본소프트웨어는당사의 AC 서보앰프 MINAS 시리즈용입니다. 다른앰프에는사용할수없습니다. 대응앰프의품번과시리즈대응은다음과같습니다. 표중 은앰프기종에따라다릅니다. 시리즈 품번 USB RS232 MINAS-A5시리즈 M DH M DH E MINAS-A5B 시리즈 M DH B01 M DH BA1 MINAS-A5II시리즈 M DK M DK E MINAS-A5L 시리즈 MINAS-A5L04(LA4) 시리즈 MINAS-A5N 시리즈 MINAS-A5ND1 시리즈 MINAS-A5NL 시리즈 M DH L01 M DH LA1 M DH L04 M DH LA4 M DH N01 M DH NA1 M DHT ND1 M DHT N21 M DH N91 M DH NL1 주 1) 2014 년 6 월현재의정보입니다. 사용하는앰프에본소프트웨어가대응하는지구입하시는대리점에서확인하십시오. 주 2) MINAS-A5E 시리즈를 MINAS-A5 시리즈로서인식합니다. 주 3) MINAS-A5IIE 시리즈를 MINAS-A5II 시리즈로서인식합니다. 주 4) MINAS-A5L04, MINAS-A5LA4 시리즈를 MINAS-A5L04(LA4) 시리즈로서인식합니다. 주 5) MINAS-A5E, MINAS-A5B, MINAS-A5IIE, MINAS-A5LA4, MINAS-A5N, MINAS-A5ND1, MINAS-A5NL 시리즈는 RS232 통신에의한연결을지원하지않습니다. 7

8 필요한시스템구성 본소프트웨어를사용하기위해서는아래조건을충족하는기기가필요합니다. 각기기에첨부된취급설명서를참조하신후시스템을구성하십시오. 권장사양과다른동작환경인경우소프트웨어가작동하지않을수있습니다. 퍼스널컴퓨터 (PC) OS Windows Vista SP1 (32bit판) Windows 7 (32bit판, 64bit판 ) Windows 8 (32bit판, 64bit판 ) 상기의 OS의일본어판, 영어판, 중국어 ( 간체 ) 판, 한국어판 64bit판은 Windows 7 전용 CPU 800MHz 이상메모리시스템메모리 512MB 이상그래픽메모리 32MB 이상하드디스크용량 512MB 이상의여유용량시리얼통신기능 USB 포트 COM 포트 ( 통신속도 2400bps ~ 115,200 bps) COM 포트는 RS232 통신을사용하는경우필요니다. 통신속도는 9600bps 이상권장. 디스플레이해상도 픽셀이상색수 24bit 색 (TrueColor) 이상 8

9 < 부탁말씀 > Windows 는고객이별도로준비하십시오. 상기이외의 OS 를사용하실경우고객이직접동작을확인하십시오. PANATERM 은 Windows 도입시의설정에최신판을업데이트하신후에사용하십시오. Windows 에서 PANATERM 의윈도우표시가이상해질수있습니다. 이경우화면속성에서 Windows 클래식 테마를적용하십시오. (Windows XP: 컨트롤패널 / 화면속성의 테마 탭의 WindowsXP 테마에서 Windows 고전 테마로변경하기. Windows Vista, Windows 7: 제어판 / 컨트롤패널 / 모양밎개인설정 / 테마변경의 테마 에서 Windows 고전 테마로변경하기.) 다른어플리케이션과동시에사용하는경우 PANATERM 동작이불안정해질수있습니다. PANATERM 단독으로사용하십시오. < 알림 > 다른 OS 에서는동작을보증하지않습니다. 상기시스템환경이외에서사용하실경우에는고객이직접동작을확인하십시오. Windows Vista SP1, Windows 7, Windows 8 에서동작확인을실시하고있습니다. 기타버전에서는동작이다를수있습니다. 여러대의디스플레이표시에는대응하지않습니다. PANATERM 이여러개실행되고있는경우모든동작을보증할수없습니다. 본설명서의그림과화면은실제와다를수있습니다. Microsoft 사가 2014 년 4 월 8 일 ( 미국시간 ) 에 Windows XP 의지원을모두종료함에따라 Windows XP 에서의 PANATERM 지원을종료합니다. 9

10 3. 셋업 설치프로그램구성 PANATERM 설치프로그램에는다음과같은데이터가포함되어있습니다. 항목명 PANATERM 본체 설치후폴더명 PANATERM 매개변수파일변환소프트웨어 ParameterConverter 시뮬레이션용소프트웨어 USB 통신용디바이스드라이버 SimMotor USBDriver < 주의 > PANATERM 설치프로그램을사용하여 PC 의하드디스크에설치하십시오. 네트워크드라이브에는설치할수없습니다. 복사등기타다른방법으로도설치 / 셋업할수없습니다. 설치방법 < 사전준비 > 1 PC 의전원을켜고 Windows 를시작합니다. ( 실행중인소프트웨어가있으면종료하십시오.) 2 PANATERM 설치프로그램 (setup.exe) 을임의의폴더에복사합니다. 3 PC 에앰프가 USB 케이블로접속되어있는경우에는분리하십시오. 4 이미 PANATERM 이설치되어있는경우에는다음중하나의방법으로 PANATERM 을삭제 ( 제거 ) 하십시오. A) 시작 모든프로그램 Panasonic Corporation MINAS 그룹을선택하고그중에서 PANATERM ver.5.0 제거 을클릭합니다. B) 시작 제어판 프로그램추가 / 제거 에서 PANATERM ver.5.0 을선택하고 제거 를클릭합니다. 10

11 < 설치시작 > 1 setup.exe 를더블클릭합니다. PANATERM 설치프로그램을시작합니다. 사용할언어 ( 일본어, 영어, 중국어 ( 간체 ), 한국어 ) 를선택한후화면지시에따라조작하십시오. 2 설치가완료되면데스크톱위에다음과같은단축아이콘이만들어집니다. PANATERM ver.5.0 ParameterConverter SimMotor PANATERM 본체 매개변수파일변환소프트웨어 시뮬레이션용소프트웨어 주의사항 설치중에에러가발생한경우에러메시지가표시됩니다. 설치불가 (170 페이지 ) 를참조하여에러의원인을제거하십시오. 설치가완료될때까지 PC 전원을끄거나기타소프트웨어를실행하지마십시오. PANATERM 은특별한지정이없으면 C:\ProgramFiles\Panasonic Corporation\MINAS\PANATERM 에설치됩니다. 64bit 판은 Windows 의경우 C : \ProgramFiles(x86)\Panasonic Corporation\MINAS\PANATERM 에설치됩니다. 이폴더의하위파일 ( 특히 \ini 폴더 ) 은삭제하지마십시오. PANATERM 을삭제할경우앞에설명한삭제 ( 제거 ) 방법을사용하십시오. Microsoft.NET Framework 3.5 SP1 가설치되어있지않은경우의설치프로그램실행시에는 Microsoft.NET Framework 3.5 SP1 의설치프로그램이실행됩니다. 지시에따라설치를계속하십시오. 또한설치후 PC 재시작을요구하는경우에는이를따르십시오. 11

12 설치시의언어선택은설치화면의언어를선택하는것입니다. PANATERM 의언어선택은모든기능윈도우를닫은상태에서메뉴바의 파일 설정 언어 로변경할수있습니다. < 앰프접속 ( 디바이스드라이버설정 )> 1 USB 케이블을사용하여연결하면앰프전면에있는 USB 커넥터와 PC 의 USB 커넥터를 접속방 (17 페이지 ) 을참조하여연결합니다. RS232 케이블을사용하여연결하려면다음을수행할필요가없습니다. 2 앰프의전원을켜면작업표시줄에팝업이표시되어디바이스드라이버를자동으로인스톨합니다. 디바이스드라이버는 USB 커넥터별로설정해야합니다. 사용할모든 USB 커넥터에디바이스드라이버를설정하십시오. 12

13 4. 기본조작 키표기방법 본설명서에서는키보드기종에따르지않고일반적인키표기를하고있으므로키보드에따라표기가다를수도있습니다. 본설명서를읽으실때는아래표를참조하십시오. 표기방법 [ ][ ] [ ][ ] 숫자 (0~9) [ESC] [ENTER] 내용 상하및좌우의커서키를표시합니다. 이키를입력하여메뉴선택의항목을이동합니다. 선택된항목은반전표시됩니다. 숫자키를나타냅니다. 해당숫자를입력하십시오. 키보드에서는 [Esc], [ESC] 라고표시된이스케이프키를나타냅니다. 입력한값을원래대로되돌릴때사용합니다. 키보드에서는 [Enter], [ENTER], [RETURN] 이라고표시된 Enter 키를나타냅니다. 각메뉴를선택실행할경우또는수치를입력하고난후마지막으로입력하십시오. 메뉴선택조작방법 선택할메뉴항목또는조작버튼에마우스포인터를올려놓고마우스의왼쪽버튼을클릭하여각항목을실행합니다. [ ], [ ], [ ], [ ] 의각키로선택할메뉴를반전시키고 [ENTER] 키를입력하면각항목을실행할수있습니다. 수치입력 키보드의숫자키로입력하십시오. 매개변수변경등수치데이터는 10 진수로표시됩니다. 10 진수로입력하십시오. 2 진수, 16 진수로는입력할수없습니다. 수치입력은 [ESC] 키로취소할수있습니다. 13

14 파일조작 매개변수 읽어오기 와 저장 등파일을지정하여야하는경우다음다이얼로그가표시됩니다. < 읽어오기시 > 매개변수나파형그래픽, 주파수특성파일을로드할때 PANATERM 고유의대화상자를사용합니다. 이대화는읽어오기대상파일이외는표시되지않습니다. 드래그하여폭을변경할수있습니다. 오두표시 확인란을선택하면다른시리즈의파일도표시합니다. 상기이외의파일을로드할때 Windows 표준대화상자를사용합니다. < 저장시 > Windows 표준대화상자를사용합니다. 14

15 주 1) PANATERM 에서취급하는파일에는각각의종류를식별하기위한확장자가붙습니다. 확장자는변경하지마십시오. 확장자가변경된파일은 PANATERM 에서읽을수없게됩니다. 매개변수파일 파일명.prm5 매개변수비교파일 파일명.csv 파형그래픽측정조건파일 파형그래픽측정결과파일 파형그래픽매개변수와측정결과파일 주파수특성측정조건파일 주파수특성측정결과파일 주파수특성매개변수와측정결과파일 모니터화면로그파일 파일명.wgc5 파일명.wgd5 파일명.wgp5 파일명.fcc5 파일명.fcd5 파일명.fcp5 파일명.mon5 맞는이득측정결과파일 오브젝트데이터 파일 파일명.fit5 파일명.obj5 15

16 각화면의종료방법각화면의도구모음에 종료 버튼이있는경우 종료 를마우스의왼쪽버튼으로클릭하면각화면이종료됩니다. 화면오른쪽 위의를클릭해도화면을종료할수있습니다. 툴팁텍스트표시항목위에마우스포인터를올려놓으면해당항목에대한설명이표시됩니다. 16

17 5. 시작및종료 접속방법 USB 케이블 ( 시판품 ) 접속앰프의전원및 PC 의전원이모두차단되어있는지확인하십시오. USB 케이블을확실하게삽입하십시오. 접속및전면패널에서의설정방법에대해서는앰프본체의취급설명서및기술자료를참조하십시오. < 앰프를한대접속한경우 > PC USB 케이블 USB 커넥터 ( 미니 B 타입 ) 앰프 < 앰프를여러대접속한경우 > PC USB 케이블 USB 케이블 USB 커넥터 ( 미니 B 타입 ) USB 커넥터 ( 미니 B 타입 ) 앰프 앰프 주 1) 통신속도는 12Mbps 의풀스피드에만대응하고있습니다. 또한실제통신속도는앰프이외의 USB 기기연결과 PC 측 OS 처리부하상태, 노이즈등으로인한통신이상발생, 앰프의응답속도등다양한요인에의해크게변동됩니다. 주 2) 여러대의앰프와연결할경우 USB 허브도사용할수있지만, 응답지연, 전기공급능력, 노이즈내량, 디바이스드라이버와허브의조합등의문제가생길수있기때문에동작보증은할수없습니다. 가능한한 PC 와직결해서사용하실것을권장합니다. 주 3) USB 케이블은당사에서는제공하지않습니다. 시판 USB2.0 대응품으로실드부착이나노이즈대책용페라이트코어부착 USB 케이블을사용하십시오. 17

18 RS232 케이블접속앰프의전원및 PC 의전원이모두차단되어있는지확인하십시오. RS232 케이블을확실하게삽입하십시오. 여러앰프를접속하는경우에는 PC 와앰프를 RS232 통신로각앰프사이를 RS485 통신으로접속합니다. RS485 케이블을확실하게삽입하십시오. 연결및축이름 (ID) 의전면패널에서의설정방법에대해서는앰프본체의취급설명서및기술자료를참조하십시오. < 앰프를한대접속한경우 > PC RS232 케이블 X2 커넥터 앰프 < 앰프를여러대접속한경우 > RS232 케이블 RS485 케이블 RS485 케이블 RS485 케이블 PC X2 커넥터 앰프앰프앰프앰프 Pr5.31 = 0 Pr5.31 = 1 Pr5.31 = 2 Pr5.31 = 31 주 1) RS232 케이블, RS485 케이블에대해서는당사는준비하고있지않습니다. 케이블은고객께서준비하십시오. 주 2) Pr5.31 에는축이름 (ID) 을설정합니다. PC 와연결된앰프의축이름 (ID) 는 0 으로, 기타앰프의축이름 (ID) 는 1 ~ 31 에중복되지않도록설정하십시오. 주 3) 여러앰프를연결할경우각앰프의통신속도를동일하게설정하십시오. 주 4) PC 와 RS485 케이블의연결은지원하지않습니다. 18

19 PANATERM 시작 1 PC 의전원을켜고 Windows 를시작합니다. 2 앰프의전원을 ON 으로설정합니다. 3 설치시에데스크톱에작성되는 PANATERM ver.5.0 단축아이콘을클릭합니다. 데스크톱에단축아이콘이없는경우에는 Windows 의 시작 모든프로그램 Panasonic Corporation MINAS 그룹을선택하고그중에서 PANATERM ver.5.0 을클릭합니다. 4 PANATERM 의메인화면이표시됩니다. PANATERM 을처음으로실행하는경우 PANATERM 에저장되어있는파형그래픽등의샘플데이터를내문서에복사하기때문에아래의화면이표시됩니다. 계속 을선택하십시오. PANATERM 종료 1 PANATERM을종료하려면 PANATERM 화면의메뉴 파일 PANATERM 종료 를클릭합니다. ( 또한 PANATERM 화면상의제목표시줄우측끝의를클릭해도 종료 와동일한조작이됩니다.) 2 PANATERM 종료를확인하는메시지가표시됩니다. 종료할경우에는 확인, 종료하지않을경우에는 취소 를클릭합니다. 주 ) 설정한정보와취득한데이터등을저장하지않고프로그램을종료하면모든정보를잃게됩니다. 주의하십시오. 19

20 6. 화면조작 앰프접속을선택 주 ) PANATERM 상에서는앰프라고표시됩니다. PANATERM 을실행하면앰프와통신을할지여부를선택하기위한다이얼로그가표시됩니다. 통신 USB 통신을사용하거나, RS232 통신을사용하거나화면이다릅니다. 또한메인화면의도구모음에서 앰프접속 을클릭하거나메인화면의메뉴바에서 파일 설정 앰프접속 을선택한경우에도표시됩니다. <USB 통신을사하는경우 > 20

21 앰프접속을선택 앰프접속 USB 로접속되어있는앰프와통신합니다. 접속되어있는앰프와모터품번, 시리얼번호가일람표시되므로그중에서접속한앰프를선택하십시오. 통신하지않음 앰프와는접속하지않고파일에저장한매개변수등을자유롭게편집할수있습니다. 확인 : 선택한내용을결정합니다. 취소 : 선택한내용을무효화합니다. 확인 : 선택된앰프의전면패널의 LED 가점멸합니다. ( 앰프접속 선택시에만 ) 갱신 : 연결되어있는앰프와모터의번호및일련번호표시를갱신합니다. 시리즈자동판정 앰프의시리즈자동판정기능의활성화비활성화를결정합니다. 주 1) 현재통신을하고있는앰프가존재하는경우통신을하고있는앰프는통신중이라고표시됩니다. 통신중인앰프와통신을계속하기위해서는 취소 를클릭하십시오. 주 2) 실행권경합 라고표시된앰프는선택할수없습니다. 다른응용프로그램과통신하고있고, 전면패널을조작하고있거나할가능성이있습니다. 21

22 <RS232 통신을사하는경우 > 앰프접속을선택 앰프접속 RS232 케이블로직접연결되어있는앰프와통신합니다. 앰프접속 (RS485 경유 ) 축이름 (ID) 가 0 의앰프를통해 RS485 케이블로연결되어있는앰프와통신합니다. 통신하지않음 앰프와는접속하지않고파일에저장한매개변수등을자유롭게편집할수있습니다. 확인 : 선택한내용을결정합니다. 취소 : 선택한내용을무효화합니다. 시리즈자동판정 앰프의시리즈자동판정기능의활성화비활성화를결정합니다. 22

23 통신포트선택통신포트를선택합니다. COM1 ~ 16 : 지정된포트를사용합니다. 자동설정 : 증폭기연결된포트를자동판별합니다. 축이름 (ID) 의선택 ( 앰프접속 (RS485 경유 ) 선택시 ) 앰프의축이름 (ID) 을목록에서선택합니다. 이중지정된축이름의앰프에 PANATERM 매개변수의설정및상태모니터링을수행합니다. 확인 : 선택한내용을결정합니다. 취소 : 선택한내용을무효화합니다. 검색 : 연결된앰프의상태를검색합니다.. 검색중지 : 앰프의검색을중지합니다.. 주 1) 실제로연결된앰프의수와검색하여연결을확인할수있었다앰프의수가다른경우축이름 (ID) 의설정이잘못되었을수있습니다. PC 와연결된앰프의축이름 (ID) 는 0 으로, 앰프의축이름 (ID) 는 1 ~ 31 사이에서중복되지않도록설정되었거나확인해주세요. 주 2) 앰프의검색에는 1 분정도의시간이필요합니다. 23

24 기종선택 ( 통신하지않음 선택시, 자동판정무효설정시 ) 1 앰프의시리즈명을일람에서선택합니다. 앰프품번과시리즈대응은 P.7 적용앰프확 을참조하십시오. 확인 : 선택한내용을결정합니다. 취소 : 선택한내용을무효화합니다. 앰프접속 선택시라도앰프기종을자동으로판정할수없는경우와파생기종 특수품인경우에는시리즈를선택합니다. 24

25 2 앰프기종을일람에서선택합니다. 확인 : 선택한내용을결정합니다. 취소 : 선택한내용을무효화합니다. 3 기본화면이표시되고, 각종기능이사용가능합니다. 환영 자동표시가켜져있으면 환영 화면을표시합니다. 25

26 파수특러블슈날로그입업마법는이브젝트에디터사득( 표득( 2자유도제메인화면 PANATERM 을실행하면메인화면이표시됩니다. PANATERM 의다양한기능은이윈도우에서각기능윈도우를열어이용합니다. 각기능윈도우는사용가능한기능만유효가됩니다. 시리즈 사용가능한기능 매개니변수모터알람게인조정파형운그래픽시전주성측정핀어인트팅아력조정Z상서치셋사맞준)맞는이어대응)오MINAS-A5 MINAS-A5B MINAS-A5II MINAS-A5L MINAS- A5L04(LA4) MINAS-A5N MINAS-A5ND1 MINAS-A5NL 26

27 <USB 통신을사하는경우 > 핀어사인설정과셋업마법사는다른기능창을동시에열고사용할수없습니다. 위의 2 가지기능창이외에도아래와같은기능창에서는동시에열고사용할수없는기능이있습니다. ( 다음페이지표 ) 27

28 동시에열수없는기능매개변수게인조정, 맞는이득 ( 표준 ) 맞는이득 (2 자유도제어대응 ), 오브젝트에디터게인조정매개변수, 맞는이득 ( 표준 ) 맞는이득 (2 자유도제어대응 ), 오브젝트에디터시운전맞는이득 (2 자유도제어대응 ) Z 상서치주파수특성맞는이득 ( 표준 ) 맞는이득 (2 자유도제어대응 ) Z 상서치맞는이득 (2 자유도제어대응 ) 시운전맞는이득매개변수, 게인조정, 주파수특성, ( 표준 ) 오브젝트에디터 맞는이득 (2 자유도제어대응 ) 오브젝트에디터 매개변수, 게인조정, 시운전, 주파수특성, Z 상서치, 오브젝트에디터매개변수, 게인조정, 맞는이득 ( 표준 ), 맞는이득 (2 자유도제어대응 ) 28

29 <RS232 통신을사하는경우 > 게인조정, 시운전, 트러블슈팅, 아날로그입력조정, Z 상서치, 셋업마법사, 맞는이득, 오브젝트에디터는사용할수없습니다. 주파수특성, 핀어사인설정은다른기능윈도우와동시에열고사용할수없습니다. 단선검출을실시하지않기때문에동작중에통신케이블을절단하거나앰프의전원을차단하거나하지마십시오. RS485 케이블을앰프와연결되어있는경우툴바의 축명 (ID) 선택 에서연결앰프를변경할수있습니다. 29

30 메인화면구성 (1) 제목표시줄 (2) 메뉴바 (3) 도구모음 (1) 제목표시줄기종코드, 통신포트의설정상태가표시됩니다. (2) 메뉴바 파일 표시 윈도우 도구 도움말 의메뉴가표시되어있습니다. 커맨드를사용할때는마우스로커맨드이름을클릭합니다. 커맨드종류에따라세부기능이구분되는경우도있습니다. 또한각기능윈도우를열면변화합니다. (3) 도구모음각기능윈도우를실행합니다. 기능윈도우는메인화면의메뉴모음에서도실행할수있습니다. 앰프와통신하지않는경우에는사용할수있는기능이한정됩니다. 다음설명에서는도구모음을이용한기능윈도우실행이가능한기능은도구모음을사용한경우를예로설명합니다. 30

31 PC 측통신설정화면 PC 측통신설정화면에서는 PANATERM 와앰프간의통신설정을합니다. 주 ) 일반적으로초기설정으로사용해주십시오. 이설정은컴퓨터측에서만가능, 앰프측에반영되지않으므로주의해주십시오. PC 측통신설정창을열 1 PANATERM 을시작합니다. ( 자세한사항은본설명서 5. 시작및종료 를참조하십시오.) 2 메인화면의메뉴바의 파일 설정 그룹을선택하고그중 통신설정 을클릭합니다. 3 PC 측통신설정창이나타납니다. 확인 : 선택한내용을결정합니다. 취소 : 선택한내용을무효화합니다. 31

32 통신방법설정앰프와연결할때사용하는통신방법을 USB 통신 RS232 통신에서선택합니다. PANATERM 을다음시작할때이설정이적용됩니다. RS232 설정 ( RS232 를선택시 ) RS232 포트 : 자동검색시통신포트의초기값을선택합니다. 통신속도 : 자동검색시통신속도초기값을선택합니다. 주 1) RS232 통신으로연결된경우, 본설정에서최신연결설정을저장하기위해현재사용중인설정이외는선택할수없습니다. 프로토콜설정 ( RS232 를선택시 ) 타임아웃시간 T1 : 캐릭터간타임아웃시간 T1 을 0.1 초단위로지정합니다. 타임아웃시간 T2 : 프로토콜간타임아웃시간 T2 를 1 초단위로지정합니다. 재시도횟수 : 통신재시도횟수를지정합니다. 설정범위는 1 ~ 8 번입니다. 32

33 시리즈정의설정화면 시리즈정의설정화면에서는시리즈정의를추가함으로써적용앰프를확장할수있습니다. 주 ) 일반적으로는초기설정상태로사용하십시오. 상세한내용은판매점에문의하십시오. 시리즈정의설정윈도우를연다 1 PANATERM 을기동합니다. ( 상세한내용은본서 5: 기동및종료 를참조하십시오.) 2 메인화면의메뉴바의 파일 설정 의그룹을선택하고그중 시리즈정의설정 을클릭합니다. 3 시리즈정의설정윈도우가표시됩니다. : 무효시리즈일람에서선택중인시리즈를유효시리즈일람으로이동합니다. : 유효시리즈일람에서선택중인시리즈를무효시리즈일람으로이동합니다. 33

34 참조 : PC 상에존재하는시리즈정의파일을참조하여신규시리즈를유효시리즈일람에추가할수있습니다. 적용 : 시리즈정의설정변경을유효로설정합니다. 닫기 : 시리즈정의설정을종료합니다. 유효시리즈일람 PANATERM 에등록하는시리즈정의설정의일람을표시합니다. 표시되고있는시리즈를더블클릭하거나, 를클릭함으로써대상시리즈를무효시리즈일람으로이동시킬수있습니다. 무효시리즈일람 PANATERM 에서삭제된시리즈정의설정의일람을표시합니다. 표시되고있는시리즈를더블클릭하거나, 를클릭함으로써대상시리즈를유효시리즈일람으로이동시킬수있습니다. 시리즈정의설정윈도우를닫는다화면오른쪽위의또는 닫기 를클릭합니다. 시리즈정의설정을변경한후 적용 을실행하지않을경우, 종료를확인하는다이얼로그가표시됩니다. 34

35 참조기능에의한시리즈정의설정의추가 갱신 1 참조 를클릭하여폴더의참조윈도우를표시합니다. 2 시리즈정의파일이저장되어있는폴더를선택하고 확인 을클릭합니다. 선택한폴더내에시리즈정의파일이존재할경우에는확인다이얼로그가표시됩니다. 예 를클릭하여시리즈정의파일을추가하십시오. 35

36 3 시리즈정의설정을추가했을경우 유효시리즈일람 이갱신됩니다. 추가 갱신한시리즈정의설정은배경색이바뀝니다. 4 적용 을클릭하여시리즈정의설정의변경을유효로설정합니다. 시리즈정의설정이변경되었을경우에는적용을확인하는다이얼로그가표시됩니다. 예 를클릭하여시리즈정의설정변경을반영하십시오. 36

37 5 시리즈정의설정의적용완료후에는시리즈정의설정완료다이얼로그가표시됩니다. < 변경시 > < 미변경시 > 6 추가한시리즈는시리즈의선택화면에서선택할수있습니다. 37

38 注 1) 표준기종인 MINAS-A5 시리즈는삭제할수없습니다. 단, 참조기능에의한갱신은실행할수있습니다. 注 2) 현재선택중인시리즈는삭제 갱신할수없습니다. 삭제 갱신할경우에는다른시리즈로바꾼후에실행하십시오注 3) 무효시리즈일람의배경색이노란색인시리즈는시리즈정의파일이 PANATERM 의인스톨폴더에존재하지않으므로, 적용하면시리즈일람에표시되지않게됩니다. 백업이없을경우에는복원되지않으므로주의하십시오. 注 4) 시리즈정의파일을갱신했을경우, 이전에설정된일부가초기화되므로주의하십시오. 38

39 매개변수화면 매개변수화면에서는앰프의매개변수확인과수정, 매개변수파일의저장등매개변수와관련된조작이가능합니다. 주 ) 매개변수중에는앰프와모터동작에크게영향을주는것이있으므로변경시에는앰프취급설명서및기술자료를잘읽고각별히주의하십시오. 매개변수화면열기 1 PANATERM 을시작합니다. ( 자세한사항은본설명서 5. 시작및종료 를참조하십시오.) 2 메인화면의도구모음 매개변수 를클릭합니다. 3 읽어올매개변수선택윈도우가표시됩니다. 4 읽어올매개변수의위치를선택하고클릭합니다. 앰프에서읽어오기 접속되어있는앰프와통신하고앰프에설정되어있는매개변수를읽어옵니다. 이모드를선택한경우매개변수값의변경은즉시앰프에반영됩니다. 파일에서읽어오기 이전에편집한매개변수파일 (.prm5) 을참조합니다. 파일에서읽어온경우매개변수값의변경은앰프송신을실행하지않는한접속되어있는앰프에반영되지않습니다. 표준출하설정값읽기 설치시에저장된앰프의표준출하설정값을읽습니다. 파일에서읽어오기를실행한경우와마찬가지로매개변수값변경은앰프송신을실행하지않는한반영되지않습니다. 39

40 5 확인 을클릭하면매개변수윈도우가열립니다. 매개변수화면닫기 도구모음의 ( 종료 ) 를클릭합니다. 40

41 매개변수화면구성 (1) 제목표시줄 (2) 도구모음 (4) 매개변수설정필드 (5) 텍스트표시 BOX (3) 주제선택 (6) 매개변수속성설명 (7) 범위밖의설정허가 (8) 표시 - 설정값의설명 (1) 제목표시줄 매개변수참조원을표시합니다. 아래버튼은윈도우조작에사용합니다. 윈도우를전체화면으로표시합니다. 윈도우를닫습니다. (2) 도구모음저장과읽어오기등매개변수에관한기본적조작커맨드가나열되어있습니다. ( 읽는다 ) 파일 (.prm5) 에서매개변수를읽어옵니다. ( 저장 ) 매개변수를파일 (.prm5) 에입력합니다. ( 커맨트 ) 매개변수파일에첨부할커맨트를작성합니다. ( 수신 ) 앰프에서매개변수를수신합니다. ( 송신 ) 앰프로매개변수를송신합니다. ( 인쇄 ) 매개변수를인쇄합니다. ( 종료 ) 매개변수화면을닫습니다. 41

42 (EEP) 앰프의 EEPROM에매개변수를입력합니다. ( 화면 ) 화면을캡쳐하여파일에저장합니다. ( 비교 ) 편집중인매개변수와다른매개변수를비교합니다. ( 초기화 ) 앰프의매개변수를초기화합니다. (2/16진수) 선택한설정값을 2 진수와 16 진수로입력합니다. (3) 주제선택주제선택후서브주제에서매개변수분류를선택하면관련매개변수를매개변수설정필드에표시합니다. 서브주제의밑선을더블클릭하면도움말이표시됩니다. 각매개변수에관한자세한사항은앰프취급설명서및기술자료를참조하십시오. 주제 서브주제 (4) 매개변수설정필드 매개변수를편집, 설정할수있습니다. 분류 매개변수분류를표시합니다. 번호 매개변수번호를표시합니다. 매개변수명칭 매개변수명칭을표시합니다. 설정범위 매개변수의설정범위의최대 / 최소값을표시합니다. 설정값 매개변수값입니다. 값을변경할수있습니다. 설정값에 가있는매개변수는콤보박스에서설정 합니다. 콤보박스에서값을선택한후 [ENTER] 키를 입력하거나 ( 설정값변경 ) 을클릭합니다. 설정값에 가없는매개변수는숫자키로직접값을 입력하거나 를클릭하여값을증감시켜편집합니 다. 값을설정하려면 [ENTER] 키를입력하거나 ( 설정값변경 ) 을클릭합니다. [ESC] 키를입력하면원래값으로되돌아갑니다. 단위 매개변수설정값단위를표시합니다. 42

43 (5) 텍스트표시 BOX 선택중인매개변수에관한설명입니다. (6) 매개변수속성설명매개변수속성에관한설명입니다. 매개변수설정필드의매개변수배경색이속성을나타냅니다. (7) 범위밖의설정을허가앰프와통신하지않는경우 범위밖의설정허가 를체크하면범위밖의설정을할수있습니다. 범위밖설정허가 를체크한경우콤보박스를이용한설정은사용할수없습니다. (8) 표시 - 설정값의설명확인란을선택하면콤보상자와소수점가표시됩니다. 매개변수설정을보다알기쉽게표시하려면, 표시 - 설정값의설명 에체크하십시오. 43

44 커맨트 설정한매개변수를파일에저장할때커맨트도함께저장할수있습니다. 이커맨트는앰프동작에영향을주지않습니다. 커맨트작성 1 도구모음의 ( 커맨트 ) 를클릭하여커맨트윈도우를엽니다. 2 커맨트란을클릭하고커맨트를입력합니다. 3 커맨트입력이완료되면 확인 을클릭합니다. 44

45 비교 현재편집중인매개변수를다른매개변수와비교할수있습니다. 매개변수비교 1 도구모음의 ( 비교 ) 를클릭하고매개변수비교윈도우를엽니다. 2 파일에서읽어오기 또는 앰프초기화영역에서읽어오기 중하나를선택하고 확인 을클릭합니다. 파일에서읽어오기 를선택한경우비교할파일 (.prm5) 을선택하십시오. 45

46 3 매개변수비교결과가표시됩니다. 4 저장 을클릭하면매개변수의비교결과를파일로저장할수있습니다. 46

47 초기화 매개변수를공장출하상태로초기화할수있습니다. 초기화된매개변수는 EEPROM 에도입력됩니다. 현재의매개변수설정을남겨둘경우초기화를하기전에매개변수를저장하십시오. 매개변수초기화 1 도구모음의 ( 초기화 ) 를클릭하고초기화윈도우를엽니다. 2 전체매개변수초기화 또는 선택한서브주제의매개변수초기화 중하나를선택하고 확인 을클릭합니다. 47

48 3 초기화하지않는매개변수의변경플래그체크를해제합니다. 4 변경플래그설정이완료되면 확인 을클릭합니다. 48

49 2/16 진수 선택한매개변수설정을 2 진수와 16 진수로입력할수있습니다. 매개변수의 2 진수 /16 진수의입략 1 도구모음의 (2/16 진수 ) 을클릭하고, 2 진수 /16 진수의입략창을엽니다 진수로입력하면입력후 [ENTER] 를누르십시오. 2 진수로입력하면각비트에해당하는버튼을눌러 0 과 1 을전환합니다. 매개변수의범위를초과하여입력하면 10 진수표시부분아래범위내에서제한된값이표시됩니다. 3 입력이완료되면 확인 을클릭합니다. 49

50 주 1) 각각의매개변수기능등에관한자세한사항은앰프취급설명서및기술자료를참조하십시오. 주 2) 앰프로매개변수를송신했더라도앰프의 EEPROM 에입력하지않고앰프의전원을끄면매개변수는변경전값으로되돌아갑니다. EEPROM 입력시에는매개변수변경일람이표시됩니다. 변경내용을잘확인하십시오. 주 3) 앰프의 EEPROM 에입력중에앰프및 PC 의전원을끄지마십시오. 입력중에전원이차단되면데이터내용이저장되지않습니다. 주 4) 매개변수중에는새로운데이터로변경된후 EEPROM 입력하거나, 전원을재설정한후에활성화되는것도있습니다. ( 입력시이러한내용이표시됩니다. 이에해당하는매개변수에관한자세한사항은앰프취급설명서및기술자료를참조하십시오.) 주 5) PANATERM 이외의기능윈도우에서매개변수를변경하는것 ( 시운전, 핀어사인, 아날로그입력조정 ) 을실행한경우에는매개변수화면표시와앰프의실제매개변수값이다를수있습니다. 이경우에는매개변수화면의수신버튼을눌러서앰프의최신매개변수로갱신하십시오. 주 6) 매개변수화면은일부기능창을동시에열수없습니다. 자세한내용은 매개변수화면동작의이 (173 페이지 ) 를참조하십시오. 50

51 모니터화면 앰프와모터의운전상태, 입출력신호, 내부상태등을표시하고확인할수있습니다. 또한장시간에걸친모니터데이터기록과화면상재생이가능합니다. 주 ) RS232 통신을통신속도 4800bps 이하로사용하는경우모니터주기 1 초는선택하지마십시오. 모니터윈도우열기 1 PANATERM 을시작합니다. ( 자세한사항은본설명서 5. 시작및종료 를참조하십시오.) 2 메인화면의도구모음에서 모니터 를클릭합니다. 3 모니터윈도우가표시됩니다. 모니터윈도우닫기모니터윈도우오른쪽위의를클릭합니다. 51

52 모니터화면구성 신호명등의표시는기종에따라다릅니다. 1 (1) 제목표시줄 (2) 로그기능 (3) 모니터내용표시영역 9 (1) 제목표시줄제어모드가표시됩니다. 윈도우를조작할수있습니다. (2) 로그기능모니터내용의로그를저장, 재생할수있습니다. ( 동작상태표시 ) 로그기능의동작상태를표시합니다. ( 통신간격설정 ) 앰프와의통신간격을설정합니다. 1 초, 5 초, 10 초중에서선택할수있습니다. ( 로그파일출력시작 ) 로그파일의출력을시작합니다. ( 되감기 ) 재생중인로그파일을되감습니다. 2 배, 4 배, 8 배, 16 배를선택할수있습니다. / ( 재생 )/( 일시정지 ) 로그파일을선택하고재생 / 일시정지를합 니다. ( 빨리감기 ) 재생중인로그파일을빨리감습니다. 2 배, 4 배, 8 배, 16 배를선택할수있습니다. 52

53 / ( 정지 ) /( 시작 ) 모니터동작을정지 / 재개합니다. 로그의저장 재생시에는저장 재생을종료 합니다. ( 해설 ) 앰프취급설명서의관련페이지를표시합니다. ( 시각표시 ) 모니터중에는현재시각을표시합니다. 로그재생중에는저장시각을표시합니다. ( 슬라이더 ) 전체로그데이터에서의현재위치를표시합니다. (3) 모니터내용표시영역모니터정보를표시합니다. 1앰프기종명 / 앰프시리얼번호앰프기종명과시리얼번호를표시합니다. 2입력신호상태모니터입력신호상태를표시합니다. 탭을이용하여 물리입력 과 논리입력 을전환할수있습니다. 물리입력앰프의입력신호상태를표시합니다. 적색 : COM-과접속분홍색 : 오픈논리입력-앰프내부의신호상태를표시합니다. 적색 : 활성화핑크색 : 비활성화 3출력신호상태모니터출력신호상태를표시합니다. 탭을이용하여 물리출력 또는 논리출력 으로전환할수있습니다. 물리출력앰프의출력신호상태를표시합니다. 적색 : 출력트랜지스터 ON 핑크색 : 출력트랜지스터 OFF 논리출력-앰프내부의신호상태를표시합니다. 적색 : 활성화핑크색 : 비활성화 53

54 4 내부상태모니터앰프의내부상태를표시합니다. 지령위치편차 지령단위의위치편차를표시합니다. 실속도 모터속도를표시합니다. 토크지령 토크지령을표시합니다. 부하율 회생부하율 정격부하에대한비율을표시합니다. 100% 를넘지않도록동작패턴을조정하십시오. 회생과부하보호의알람발생레벨에대한비율을표시합니다. 이모니터표시는회생저항의부하로회생전력이아닙니다. 주의하십시오. 전원전압값 앰프의전원전압 (P-N 간전압 ) 을표시합니다. 앰프온도 앰프온도를표시합니다. 인코더인코더단위의위치편차를표시합니다. 위치편차 풀클로즈위치편차 외부스케일단위의위치편차를표시합니다. 5 펄스총합모니터앰프에입력된지령 / 인코더 / 외부스케일의펄스총합을표시합니다. 총합리셋 은토글버튼으로되어있고, 총합리셋을누르는시점에서 3 개의펄스총합값을 PANATERM 이오프셋값으로기억하고이후표시는이오프셋값을차감한값이표시됩니다. 다시한번클릭하면오프셋값이클리어되고원래앰프로부터의펄스총합값이그대로표시됩니다. 6 아날로그입력모니터아날로그입력전압값을표시합니다. 54

55 7 알람 경고모니터앰프의현재의알람과경고상태를표시합니다. 경고클리어 를클릭하면현재의알람과경고를클리어할수있습니다. 원인을제거한후에이버튼을클릭하면현재알람이해제되고정상동작을합니다. 그러나앰프의알람클리어입력신호로클리어하지못한알람은삭제할수없습니다. 앰프의전원을끄고원인을제거한후에다시전원을켜십시오. 8 인코더 외부스케일정보모니터인코더 외부스케일정보를표시합니다. 1 회전데이터 모터 1 회전내의절대위치를표시합니다. 다회전데이터 클리어동작후에몇번회전했는지를표시합니다. 인코더상태 앱솔루트인코더상태를표시합니다. 외부스케일앱솔루트외부스케일의절대위치를표시합니다. 절대위치 외부스케일앱솔루트외부스케일상태를표시합니다. 상태 다회전클리어 를클릭하면인코더에서기억하고있는다회전데이터를 0 으로하고모든인코더에러를클리어합니다. 다회전클리어사용시에는주의사항을확인한후에사용하십시오. 또한인코더이상을클리어하기위해서는앰프를재실행해야할수있습니다. 9 디지털입출력신호모니터선택한물리입출력신호의변화횟수를 3 개까지표시합니다. 앰프측에서변화횟수를카운트하고있으므로모니터화면의통신간격보다짧은신호변화를포착할수있습니다. 평상시에는신호레벨을표시하지만통신간격내에서 2 회이상변화한신호는적색사각으로표시합니다. 55

56 강제출력기능 강제출력 버튼을클릭하고확인다이얼로그에서확인버튼을누르면 MINAS-A5 시리즈앰프는입출력확인모드로이행하고전면패널표시가모니터표시의입출력표시로고정됩니다. 입출력확인모드에서는물리입력으로전환하여도앰프는작동하지않고확인만가능하게됩니다. 또한물리입력의경우왼쪽체크박스를이용하여강제적으로출력을 ON/OFF 할수있습니다. 입출력확인모드앰프를통상상태로되돌리기위해서는앰프를재실행해야합니다. 주 1) 앰프와 PC 간의데이터수신에 USB 통신을사용하고있기때문에화면상표시값이나로그파일에저장된모니터값및시각과실제앰프값및기록시각이다르거나늦을수있습니다. 주 2) MINAS-A5 시리즈에서는모니터화면표시및로그파일에기록된어느시각의복수데이터간에도기록시각의차이가있습니다. 보다정확한정보를원하는경우에는파형그래픽을사용하십시오. 주 3) 극성이 (+) 인경우에는 (+) 기호가표시됩니다. 주 4) 모니터기능은계측기가아닙니다. 모니터표시는기준으로사용하십시오. 주 5) 모니터화면은일부기능창을동시에열수없습니다. 자세한내용은 모니터화면동작의이 (174 페이지 ) 를참조하십시오. 56

57 알람화면 모터가작동하지않는등앰프전면패널의 LED 가점멸한경우에에러상황을확인할수있습니다. 알람윈도우열기 1 PANATERM 을시작합니다. ( 자세한사항은본설명서 5. 시작및종료 를참조하십시오.) 2 메인화면의도구모음에서 알람 을클릭합니다. 3 앰프와통신하지않는경우매개변수선택화면이표시됩니다. 알람발생시에저장된매개변수를선택하십시오. 4 알람윈도우가표시됩니다. < 앰프와통신중인경우 > 57

58 < 앰프와통신하지않는경우 > 알람윈도우닫기 도구모음의 ( 종료 ) 를클릭합니다. 58

59 람화면구성 현재의알람 / 경고표시 (1) 제목표시줄 (2) 도구모음 (3) 탭 (4) 현재알람표시영역 1 2 (5) 경고표시영역 과거의에러이력표시 1 2 (6) 에러이력표시영역 3 (1) 제목표시줄윈도우를조작할수있습니다. 59

60 (2) 도구모음 ( 클리어 ) 현재의알람을클리어할수있습니다. 원인을제거한후에버튼을클릭하면현재알람이삭제되고정상적으로작동합니다. 그러나앰프의알람클리어입력신호를통해클리어할수없는알람은삭제할수없습니다. 앰프의전원을끄고원인을제거한후에다시전원을켜십시오. ( 클리어 ) 에러이력을클리어할수있습니다. ( 인쇄 ) 에러에관한정보를인쇄합니다. ( 종료 ) 매개변수윈도우를닫습니다. ( 해설 ) 앰프취급설명서의관련페이지를표시합니다. ( 화면 ) 화면을캡쳐하여파일에저장합니다. (3) 탭 현재의에러 경고 와 과거의에러이력 표시를전환합니다. (4) 현재알람표시영역 1 현재발생중인알람의번호와명칭을모두표시합니다. 가장위에표시된알람이전면패널에표시되어있는알람입니다. 2 선택된에러의원인과처치가표시됩니다. 3 알람발생시의모터내부상태가표시됩니다. (5) 경고표시영역 1 현재발생중인경고의번호와명칭을모두표시합니다. 2 선택된경고의원인과처치가표시됩니다. (6) 에러이력표시영역 1 에러이력순서와알람번호, 에러명칭을표시합니다. 2 선택된경고의원인과처치가표시됩니다. 3 알람발생시의모터내부상태가표시됩니다. 60

61 주 1) 일부알람은이상으로트립하지만에러이력에는남지않습니다. 에러이력에남지않는알람에관한자세한사항은앰프취급설명서및기술자료를참조하십시오. 주 2) 에러이력은 14 회까지저장됩니다. 14 회를초과하여에러가발생한경우에는가장오래된에러부터순서대로삭제됩니다. 주 3) MINAS-A5 시리즈에서는알람발생시의모터내부상태는 3 회전의상태까지저장됩니다. 주 4) 알람화면은일부기능창을동시에열수없습니다. 자세한내용은 알람화면동작의이 (175 페이지 ) 를참조하십시오. 61

62 게인조정화면 앰프의자동조정기능을이용하여게인을조정할수있습니다. 또한조정지표를자동측정하는간이모니터를사용할수있습니다. 주 ) 앰프의자동조정기능을본화면에서조정할때는앰프의취급설명서및기술자료에명기되어있는적용범위및주의사항등을잘읽으신후에사용하십시오. 게인조정화면열기 1 PANATERM 을시작합니다. ( 자세한사항은본설명서 5. 시작및종료 를참조하십시오.) 2 메인화면의도구모음에서 게인조정 을클릭합니다. 3 게인조정윈도우가표시됩니다. 게인조정화면닫기 도구모음의 ( 종료 ) 를클릭합니다. 62

63 게인조정화면구성 (1) 제목표시줄 (2) 도구모음 (3) 탭 (4) 게인조정설정영역 (5) 간이모니터표시영역 (1) 제목표시줄윈도우를조작할수있습니다. (2) 도구모음 ( 수신 ) 매개변수를앰프에서수신합니다. ( 종료 ) 게인조정윈도우를닫습니다. (EEP) 매개변수값을앰프의 EEPROM 에입력합니다. ( 해설 ) 앰프취급설명서의관련페이지를표시합니다. ( 화면 ) 화면을캡쳐하여파일에저장합니다. (3) 탭게인조정설정영역표시를 실시간오토튜닝, 진동억제, 지령필터외, 매개변수 로전환합니다. (4) 게인조정설정영역실시간오토튜닝, 적응필터, 제진필터, 지령필터, 기타매개변수를설정할수있습니다. 63

64 (5) 간이모니터표시영역모터의조정지표를간이측정할수있습니다. 실시간오토튜닝실시방법 1 실시간오토튜닝 탭을선택합니다. <2 자유도제어없음 (MINAS-A5, MINAS-A5L 등 ) 의경우 > <2 자유도제어가능 (MINAS-A5II) 의경우 > 64

65 2 사용기기에따라모드선택과특성변화를선택합니다. 모드선택에서 6: 사용자정의 를선택한경우에는상세한기능을개별지정할수있습니다. 사용자정의설정 에서실시간오토튜닝사용자정의설정윈도우가열리므로조건을설정하십시오. 사용자정의설정윈도우를열고확인을누르면이와동시에모드선택이 6: 사용자정의 로변경됩니다. 3 PANATERM의시운전기능또는외부지령으로모터를작동시킵 니다. 모터가작동하면부하특성의추정값이표시됩니다. 4 PANATERM의파형그래픽기능또는간이모니터로동작결과를 확인하고, 강성설정을조정합니다. 강성설정은수치우측의 (+) 또는 (-) 로설정할수있습니 다. 발진자동검사게인조정화면을연상태에서모드선택이 1 에서 4 로설정되어있을경우에는모터발진이발생했을때자동적으로강성설정을낮추는발진자동검사기능을사용할수있습니다. 체크박스에체크하면모터발진동작시강성을자동으로낮춰발진을억제합니다. 65

66 부하특성관련매개변수변경부하특성에관한매개변수를매뉴얼로변경할경우 편집 버튼을클릭하여설정값을변경하십시오. 변경후 송신 버튼을클릭하면본블럭의모든매개변수가앰프로송신됩니다. 편집중에는본블록의표시가갱신되지않기때문에 모니터 버튼을다시클릭하십시오. 적응필터설정방법 1 진동억제 탭을선택합니다. 2 적응필터를활성화하려면적응필터모드를 1:1 개유효 또는 2:2 개유효 로변경하십시오. 모터속도에진동이발생하면공진주파수에 5000[Hz] 이외의수치표시가나타나고, 제 3 또는제 4 노치필터가자동으로설정됩니다. 3 적응결과를클리어하려면적응필터모드를 4: 적응결과클리어 로설정하십시오. 공진주파수표시는적응동작에의해진동이억제되었을때도마지막에검출된주파수표시가남아있습니다. 66

67 공진주파수측정모드 1 적응필터를사용하지않고공진주파수만측정하고싶을경우에는적응필터모드를 공진측정 으로설정하십시오. 2 모터속도에진동이발생하면공진주파수에 5000[Hz] 이외의수치표시가나타납니다. 3 이주파수에노치필터를설정하려면제 1 에서제 4 의 설정 버튼을클릭하고아래확인화면의내용을확인한후에 확인 을클릭합니다. 4 설정한공진주파수를클리어할경우클리어할번호의 클리어 버튼을클릭하십시오. 위와같은확인화면이표시되므로계속하시려면 확인 을클릭합니다. 노치필터관련매개변수변경노치필터관련의매개변수를매뉴얼로변경할경우 편집 버튼을클릭하고설정값을변경하십시오. 변경후 송신 버튼을클릭하면본블록의모든매개변수가앰프로송신됩니다. 편집중에는본블록의표시가갱신되지않으므로 모니터 버튼을다시한번클릭하십시오. 67

68 제진제어설정방법 1 진동억제 탭을선택합니다. 2 제진제어에서는최대 2 개의필터를동시에사용할수있습니다. 4 개의필터설정중에서동작상태에따라어느것이활성화될지는제진제어전환설정에서설정합니다. 본매개변수사양에관한자세한사항은앰프의취급설명서및기술자료를참조하십시오. 3 위치제어또는풀클로즈제어에서시운전기능또는외부지령으로위치결정동작을실행했을때와정정시위치편차에진동이발생했을때는진동주파수에 0.0[Hz] 이외의수치표시가나타납니다. 4 이진동을억제하려면현재동작이활성화된제진필터번호옆의 설정 버튼을클릭합니다. 68

69 5 진동주파수설정확인화면이표시되므로계속하시려면 확인 을클릭합니다. 6 설정된진동주파수를클리어할경우클리어할번호의 클리어 버튼을클릭하십시오. 확인화면표시가표시되므로계속하시려면 확인 을클릭합니다. 제진제어관련매개변수변경제진제어관련매개변수를매뉴얼로변경할경우 편집 버튼을클릭하고설정값을변경하십시오. 변경후 송신 버튼을클릭하면본블록의모든매개변수가앰프로송신됩니다. 편집중에는본블록표시가갱신되지않으므로 모니터 버튼을다시한번클릭하십시오. 69

70 위치지령필터설정방법 1 지령필터외 탭을선택합니다. 2 위치지령필터의매개변수를변경하려면 편집 버튼을클릭하고설정값을변경합니다. 3 변경후 송신 버튼을클릭하면본블록의모든매개변수가앰프로송신됩니다. 편집중에는본블록표시가갱신되지않으므로 모니터 버튼을다시한번클릭하십시오. 70

71 기타게인조정관련매개변수설정방법 1 실시간오토튜닝 탭을선택하고, 모드선택를 0: 무효 으로설정합니다. 2 매개변수 탭을선택합니다. 3 설정값을변경하고 [ENTER] 키를눌러각매개변수를변경할수있습니다. 추출파라미터만표시 를체크하면추출한파라미터만표시합니다. 71

72 간이모니터화면을통한조정지표측정방법 1 측정모드, 측정횟수, 측정시간 을설정합니다. 측정모드 측정모드를설정합니다. 위치지령있음 : 지령시작부터다음지령시작까지의시간, 또는측정시간이짧은쪽의시간별데이터에서조정지표를측정합니다. 일정시간 : 측정시간에서설정된시간별데이터에서조정지표를측정합니다. 속도지령있음 : 지령시작에서다음지령시작까지의시간, 또는측정시간이짧은쪽의시간별데이터에서조정지표를측정합니다. 측정횟수 측정횟수를설정합니다. 측정시간 측정시간을설정합니다. 2 측정시작 을클릭합니다. 측정시작 을클릭하면지난번까지의측정결과가클리어됩니다. 3 시행 No. 가측정횟수에도달하거나 측정정지 를클릭할때까지측정결과가갱신됩니다. 72

73 모니터항목 조정지표측정결과를표시합니다. 정정시간위치지령출력종료에서위치편차가위치결정완료범위에들어올때까지의시간 [ms], 또는속도지령기준치이하에서모터속도가제로속도범위에들어올때까지의시간 [ms] INP하락 Tact간에 INP1 출력이변화하는횟수가작동시작시 OFF로첫째로결정완료범위에들어간 ON 2 시간을뺀횟수 [ 회 ] 진동레벨진동레벨을토크로환산한양 [%] 실효부하율 Tact간의토크지령실효치 [%] Tact 1회시행의측정시간 [ms] 지령시간시행시작부터마지막에위치지령있음또는속도지령기준치이상을검지했을때까지의시간 [ms] ZSP하락 Tact간에 ZSP 출력이변화하는횟수가작동시작시 OFF로첫째로결정완료범위에들어간 ON 2 시간을뺀횟수 [ 회 ] 지령속도최대시행중인지령속도최대값 [r/min] 지령속도최소시행중인지령속도최소값 [r/min] 모터속도최대시행중인모터속도최대값 [r/min] 모터속도최소시행중인모터속도최소값 [r/min] 토크지령최대시행중인토크지령최대값 [%] 토크지령최소시행중인토크지령최소값 [%] 위치편차최대시행중인위치편차최대값 [ 지령단위 ] 위치편차최소시행중인위치편차최소값 [ 지령단위 ] 다음지표는 2 자유도제어가있는기종 (MINAS-A5II) 로표시됩니다. 진동횟수불감대와함께실속도부호변화횟수 [ 회 ] 오버슈트양지령위치편차의오버슛양 [ 지령단위 ] 지령이동량택트사이의지령위치변화량 [ 지령단위 ] 정정시의 INP 를밑돈횟수지령출력완료후의 INP 쪼개지횟수 [ 회 ] 73

74 주 1) 간이모니터화면에서, 측정정지 를클릭또는앰프를서보오프한경우시행 No. 는클리어됩니다. 측정시작 또는측정중에서보온이된경우시행 No. 는다시 1 부터시작됩니다. 주 2) 간이모니터화면에서, 측정시간이 Tact 에비해짧은경우정정시간등의결과가정확히측정되지않을수있습니다. 충분한측정시간을확보하십시오. 주 3) 모니터결과를저장할경우저장할모니터결과의셀을선택하고 Ctrl+C 를눌러복사하십시오. 표계산소프트웨어또는문서편집기에붙여서저장하십시오. 주 4) 간이모니터통신주기 1 초보다빠른 Tact 으로작동시킨경우시행 No. 가연속적이지않을수있습니다. 가능한 Tact 가 1 초이상인지령으로작동시키십시오. 주 5) 본화면에서설정한매개변수는모두앰프에내장된것입니다. PANATERM 에서는이값을유지하지않으므로조정완료후에는반드시앰프의 EEPROM 에저장하십시오. 주 6) 게인조정화면은일부기능창을동시에열수없습니다. 자세한내용은 게인조정화면동작의이 (175 페이지 ) 를참조하십시오. 74

75 파형그래픽화면 모터의동작파형을측정하고결과를그래픽으로표시할수있습니다. 또한이러한측정조건, 측정결과, 매개변수를파형데이터파일에저장할수있습니다. 파형그래픽윈도우열기 1 PANATERM 을시작합니다. ( 자세한사항은본설명서 5. 시작및종료 를참조하십시오.) 2 메인화면의도구모음에서 파형그래픽 을클릭합니다. 3 파형그래픽윈도우가표시됩니다. 파형그래픽윈도우닫기 도구모음의 ( 종료 ) 를클릭합니다. 75

76 파형그래픽화면구성 (1) 제목표시줄 (2) 도구모음 (3) 파형그래픽표시영역 (4) 파형그래픽조작 설정영역 (1) 제목표시줄윈도우를조작할수있습니다. (2) 도구모음저장과읽어오기, 파형그래픽의측정등조작커맨드가나열되어있습니다. ( 읽어오기 ) 측정데이터가저장되어있는파일을읽어옵니다. ( 저장 ) 측정데이터를파일에저장합니다. ( 커맨트 ) 파형그래픽파일에첨부할커맨트를작성합니다. ( 인쇄 ) 파형그래픽측정결과를인쇄합니다. ( 복사 ) 관측파형을참조파형에복사합니다. ( 삭제 ) 참조파형을삭제합니다. ( 종료 ) 파형그래픽윈도우를닫습니다. ( 측정 ) 파형그래픽측정을시작합니다. ( 정지 ) 파형그래픽측정을정지합니다. 76

77 ( 화면 ) 화면을캡쳐하여파일에저장합니다. ( 설정 ) 측정조건을앰프에설정하고측정을시작합니다. ( 취득 ) 앰프에설정되어있는측정조건을취득 표시합니다. ( 취득 ) 측정결과, 측정조건을앰프에서취득 표시합니다. (3) 파형그래픽표시영역 (4) 의파형그래픽조작 설정영역에설정된내용에따라측정대상의동작파형이그래픽으로표시됩니다. (4) 파형그래픽조작 설정영역3 파형그래픽을측정할때의그래픽표시조건을지정합니다. 해당하는탭을선택하고각항목을설정합니다. 파형그래픽조작 설정영역오른쪽위의를클릭하면파형그래픽조작 설정영역을숨깁니다. 을클릭하면파형그래픽조작 설정영역을다시표시합니다. 또한이러한측정조건을파일에저장할수있습니다. 저장방법에관한자세한사항은 파형그래픽측정조건의저장과읽어오기 를참조하십시오. 77

78 파형그래픽표시영역조작파형그래픽표시영역에서는아래에표시된마우스포인터및종축 횡축의슬라이드바를사용하여그래프표시를확대 축소할수있습니다. (1) 마우스포인터를사용하는경우파형전체를확대 축소할때는마우스포인터를사용합니다. 측정조건 종축 / 횡축 형식 탭이선택되어있을때는마우스포인터가확대아이콘으로변합니다. 이경우다음과같은조작이활성화됩니다. 좌클릭 : 마우스포인터위치를중심으로확대우클릭 : 마우스포인터를중심으로축소드래그 : 선택한직사각형범위를확대 커서 탭이선택되어있을때는마우스포인터가별표아이콘으로변합니다. 이경우아래와같은조작이활성화됩니다. 좌클릭 : 커서 1 의위치를지정할수있습니다. 우클릭 : 커서 2 의위치를지정할수있습니다. 드래그 : 선택한직사각형범위를확대합니다. 마우스포인터가커서가까이에있는경우화살표아이콘모양이됩니다. 이상태에서는다음과같은조작이활성화됩니다. 좌클릭 : 커서 1 의위치를지정할수있습니다. 우클릭 : 커서 2 의위치를지정할수있습니다. 드래그 : 가까운쪽의커서를이동시킵니다. 78

79 (2) 슬라이더바를사용하는경우파형그래픽표시영역의왼쪽끝 ( 종축 ) 에있는슬라이드바를조작하여 종축 / 횡축 탭으로선택한조작대상의파형만을확대 축소 이동시킬수있습니다. 종축 위치 슬라이드바 : 바를위로드래그하면조작대상의파형표시가위로이동하고, 밑으로드래그하면파형도밑으로이동합니다. 또한바의상하를클릭하거나슬라이드바를선택한상태에서 [ ][ ] 키를누르면종축의 1 눈금만큼파형이상하로움직입니다. 종축 배율 슬라이드바 : 바를위로드래그하면조작대상의종축이화면중앙중심으로확대되고밑으로드래그하면축소됩니다. 하단 ( 횡축 ) 의슬라이드바를조작하면파형전체의시간축을확대 축소 이동시킬수있습니다. 횡축 위치 슬라이드바 : 바를오른쪽으로드래그하면파형전체가왼쪽으로이동하고왼쪽으로드래그하면파형도오른쪽으로이동합니다. 또한바의좌우를클릭하거나슬라이드바를선택한상태에서 [ ] [ ] 키를누르면화면의 1/32 만큼파형을좌우로이동시킬수있습니다. 횡축 배율 슬라이드바 : 바를오른쪽으로드래그하면조작대상의횡축이화면중앙중심으로확대되고왼쪽으로드래그하면축소됩니다. 파형이보이지않는경우또는제대로표시되지않은경우에는 종축 / 횡축 탭의자동범위버튼을누르고전체표시로되돌리십시오. 신호사이즈 32 비트의상세한데이터를확인하려면일단축소하여전체파형을표시한후위치슬라이드로보고싶은위치를화면중앙으로이동시키면서확대하십시오. 79

80 파형그래픽조작 / 설정영역 < 측정항목탭 > 측정항목, 트리거조건, 샘플링주기를지정합니다 일괄설정 1설정버튼 : 파형파일에서로드등록한측정조건을일괄적으로설정합니다. 2등록 : 체크마크를붙인후등록할설정버튼을누르면파일선택화면이나타납니다. 등록하고자하는측정조건이포함된파일을선택하면모든설정을변경할수있습니다. 3기본 : 각단추의내용을다음파일에서읽습니다. 위치제어 : 위치지령속도를트리거로하여위치제어와관련된신호를측정합니다. 정정시간 : 위치지령출력완료를트리거로하여정정시간측정과관련된신호를측정합니다. 속도제어 : 속도제어지령을트리거로하여속도제어와관련된신호를측정합니다. 전체입출력 : 아날로그입력과물리입출력신호를트리거없이측정합니다. 80

81 측정조건 1 측정항목 : 측정할항목을임의로조합시켜측정할수있습니다. 측정항목을더블클릭하면측정항목선택윈도우 ( 다음페이지그림 ) 가열립니다. 측정항목은선택된항목의신호사이즈가총 64[bit] 까지선택할수있습니다. ( 그중디지털신호는 16[bit] 까지선택가능 ) 측정항목에디지털신호가선택된경우파형그래픽표시영역에는아날로그신호와디지털신호 2 종류의그래프가표시됩니다. 2 항목 : 트리거에관한설정을할수있습니다. 트리거위치 - 측정기간중트리거발생위치를설정합니다. 싱글트리거 - ON 일때 1 번만측정합니다. OFF 인경우 정지 를클릭할때까지연속해서측정합니다. 트리거조건 - 트리거조건을설정합니다. 3 샘플링 : 샘플링주기를설정합니다. 트리거대상에디지털신호를사용할경우슬로프는 일치 또는 불일치 로설정하십시오. 81

82 4 서브조건 : 트리거조건을 2 종류 (A, B) 까지설정할수있습니다. 5 트리거대상 : 트리거대상을설정합니다. 대상은아날로그신호또는디지털신호중에서하나를선택할수있습니다. 6 필터 : 트리거대상의신호에대한필터횟수를설정합니다. 트리거대상에따라서설정할수없는것도있습니다. 필터설정이불가능한경우는 --- 로표시됩니다. 7 트리거레벨 : 트리거를거는레벨을설정합니다. 트리거대상이아날로그신호인경우는수치로, 디지털신호인경우는 ON/OFF 로설정합니다. 8 단위 : 선택된트리거대상의단위를표시합니다. 9 슬로프 : 트리거를거는슬로프를설정합니다. 상승, 하강, 일치, 불일치, 레벨이상, 레벨이하 중에서선택합니다. 디지털신호인경우 일치 불일치 로사용하십시오. 82

83 < 종축 / 횡축탭 > 파형그래픽표시조건을지정합니다 종축 1 조작대상 : 종축의슬라이드바에서위치와배율을지정할조작대상을선택합니다. 아날로그신호만선택가능합니다. 2 자동범위 : 전체파형의종축의위치와배율을화면표시에최적인값으로자동조정합니다. 또한횡축의배율도최소 ( 전체데이터를표시 ) 로설정합니다. 3 종축원점복귀 : 모든파형의종축배율은그대로두고 0 이화면중앙위치로이동합니다. 4 자동범위금지 : 체크표시를하면파형그래픽측정시의자동범위를금지합니다. 체크마크가없는경우파형그래픽측정별로자동범위를실행합니다. 83

84 < 커서탭 > 커서를지정합니다 표시하기 체크마크를표시하면커서 1 및커서 2 를표시할수있습니다. 커서 1 커서 2 커서 1 의위치를이동할수있습니다. 마우스의왼쪽버튼으로도위치를지정할수있습니다. 또한커서를클릭하여이동할수도있습니다. 커서 2 의위치를이동할수있습니다. 마우스의오른쪽버튼으로도위치를지정할수있습니다. 또한커서를클릭하여이동할수도있습니다. 값표시 선택된측정항목의값이표시됩니다. 1관측 / 참조 : 파형이관측인지참조인지를표시합니다. 2단위 : 선택된항목의단위가표시됩니다. 3커서 1 : 선택된항목의커서 1의시간값이표시됩니다. 4커서 2 : 선택된항목의커서 2의시간값이표시됩니다. 5커서 2-커서 1 : 선택된측정항목의커서 1과커서 2의각값의차이를표시합니다. 6실효값 : 선택된측정항목의커서 1에서커서 2까지의구간실효값이표시됩니다. 표시하기 에체크마크가없는경우에는전구간의실효값이표시됩니다. 84

85 7 최대값 8 최소값 : 선택된측정항목의커서 1 에서커서 2 까지의구간최대값이표시됩니다. 표시하기 에체크마크가없는경우에는전구간의최대값이표시됩니다. : 선택된측정항목의커서 1 에서커서 2 까지의구간최소값이표시됩니다. 표시하기 에체크마크가없는경우에는전구간의최소값이표시됩니다. 9 표준편차 : 선택된측정항목의커서 1 에서커서 2 까지의구간표준편차가표시됩니다. 표시하기 에체크마크가없는경우에는전구간의표준편차가표시됩니다. 커서 1 을트리거위치로 커서 1 을 트리거조건 으로지정한위치로이동할수있습니다. 평활화 아날로그신호를이동평균필터로통과시키고신호를평활화하여표시합니다. 트리거대상으로했을때필터설정이가능한아날로그신호만이평활화됩니다. 필터가없는아날로그데이터나디지털데이터와의동기성은사라지므로주의하십시오. 본설정에서파형을평활화해도커서탭에서의데이터표시는평활화전의데이터에의거하여표시됩니다. 85

86 < 형식탭 > 그래프표시형식을설정합니다 형식표시 선택된측정항목의형식이표시됩니다. 1관측 / 참조 : 파형이관측인지참조인지를표시합니다. 2표시 : 체크마크를표시하면파형을표시합니다. 3색 : 측정항목의파형색을설정합니다. 각측정항목의색부분을더블클릭하면색을선택할수있습니다. 4굵기 : 측정항목의파형굵기를설정합니다. 각항목의선부분을더블클릭하면굵기를변경할수있습니다. 파형그래픽측정 1 파형그래픽측정항목과조건을지정합니다. 2 도구모음의 ( 측정 ) 을클릭합니다. 측정이시작되면전송상황바가변화합니다. 설정 또는 측정 을클릭한후파형그래픽화면을닫거나 PANATERM 을종료해도앰프는마지막에지정된트리거대기상태를유지합니다. 이상태에서트리거조건이성립하여측정이완료된때에는 취득 ( 파형 ) 을클릭하면측정결과를취득 표시할수있습니다. 트리거조건이성립되지않아앰프가대기상태인경우에는 취득 ( 파형 ) 을클릭해도통신에러가표시되고측정결과를취득할수없습니다. 파형그래픽화면을닫을때측정조건이기억되어다음에파형그래픽을연경우에도동일한조건으로측정할수있지만, PANATERM 종료나앰프와의통신중단시에는측정조건이저장되지않습니다. 86

87 참조파형 1 파형그래픽으로측정후도구모음에서 ( 복사 ) 를클릭하면현재의관측파형을참조파형으로복사합니다. 2 형식탭으로이동하여참조파형의 표시 를체크하면파형그래픽화면에참조파형을표시할수있습니다. 참조파형은 10 세트등록할수있습니다. 참조파형이모두등록된상태에서복사한경우참조 10 이덮어쓰기됩니다. 측정항목을변경하면참조파형은클리어됩니다. 횡축 ( 시간축 ) 의스케일링은측정시의조건으로고정됩니다. 참조파형에측정조건이나샘플링시간이다른데이터를읽어오지마십시오. 87

88 파형그래픽데이터저장과읽어오기 측정시지정한측정조건과측정결과, 당시의매개변수설정값을파일에저장하여동일한조건으로재측정할때이용하거나참조할수있습니다. 파형그래픽측정결과파일 : ***.wgd5 파형그래픽측정조건파일 : ***.wgc5 파형그래픽측정결과와매개변수파일 : ***.wgp5 파형그래픽데이터저장 1 도구모음에서 저장 을클릭합니다. 2 파형그래픽데이터파일저장윈도우가표시됩니다. 3 저장할항목을선택하고 확인 을클릭합니다. 4 커맨트윈도우가표시됩니다. ( 아래그림은측정결과 매개변수선택시 ) 5 확인 을클릭하면파일다이얼로그가표시됩니다. 6 파일다이얼로그에저장할파일이름을지정합니다. 7 저장 을클릭합니다. 88

89 파형그래픽데이터읽어오기 1 도구모음에서 읽어오기 를클릭합니다. 2 읽어올파일이름을선택합니다. 3 확인 을클릭합니다. 4 파형그래픽파일읽어오기윈도우가표시됩니다. 5 읽어올내용을체크하고 확인 을클릭합니다. 이때참조파형으로읽어오기에체크하면저장된측정결과를참조파형으로읽어올수있습니다. 그러나참조파형으로읽어올경우측정조건 매개변수는판독되지않습니다. 6 체크한내용이판독됩니다. 89

90 주 1) 파형그래픽측정데이터의상세사항은앰프취급설명서및기술자료의제어블록도를참조하십시오. 주 2) 샘플링주기를최소값 (MINAS-A5 시리즈의경우 0.17ms) 이외로한경우트리거대상으로했을때필터설정이가능한아날로그신호는샘플링주기간의평균데이터가표시되고, 필터설정이불가능한아날로그신호와디지털신호는샘플링타이밍의순시값이표시됩니다. 주 3) 샘플링주기지정에따라서는특히높은주파수성분을포함한파형 ( 토크파형등 ) 을표시할경우앨리어싱이발생하여실제와다른파형이보일수있습니다. 이경우샘플링주기를짧게설정하여재측정하십시오. 주 4) 파형그래픽측정중에앰프전원을껐다다시켜서리셋한경우에는통신에러가표시됩니다. 일단파형그래픽화면을종료하십시오. 주 5) 파형그래픽은계측기가아닙니다. 측정데이터는기준으로사용하십시오. 주 6) 파형그래픽의시각표시는앰프에서 PANATERM 으로파형데이터를전송한시각입니다. 트리거조건이충족되었을때의시간이아니라는점에유의하십시오. 주 7) 파형그래픽화면은일부기능창을동시에열수없습니다. 자세한내용은 파형그래픽화면동작의이 (177 페이지 ) 를참조하십시오. 주 8) 네트워크타입 (MINAS-A5N, MINAS-A5NL 등 ) 의경우파형그래픽이트리거대기상태에서네트워크를구축하면, 감지된트리거위치가어긋나는경우가있습니다. 90

91 시운전화면 상위장치를접속하지않은상태에서도앰프만으로 PC 에서모터시운전을할수있습니다. 주 ) 시운전을실행할때도앰프게인조정이나일부매개변수를설정할필요가있습니다. 앰프취급설명서및기술자료의기재내용을잘읽으신후사용하십시오. 시운전윈도우열기 1 PANATERM 을시작합니다. ( 자세한사항은본설명서 5. 시작및종료 를참조하십시오.) 2 메인화면의도구모음에서 시운전 을클릭합니다. 3 시운전윈도우가표시됩니다. 시운전윈도우닫기시운전윈도우의 닫기 를클릭합니다. 91

92 시운전화면구성 동작범위설정화면 (1) 제목표시줄 (2) 관련매개변수표시영역 (3) 동작범위설정패널영역 (4) 모터위치정보표시영역 (5) 실행버튼 (6) 조작방법표시영역 시운전화면 ( 보통표시 ) (7) 시운전패널영역 시운전화면 ( 축소표시 ) (7) 시운전패널영역 92

93 (1) 제목표시줄윈도우를조작할수있습니다. (2) 관련매개변수표시영역동작범위설정화면에서는 JOG 동작의속도및가속시간을, 시운전화면에서는 JOG/STEP/ZERO 동작시의속도, 가속시간, 이동량, 대기시간을설정합니다. 또한보호기능설정과관련된앰프매개변수가표시됩니다. 동작범위설정화면및시운전화면실행시에이들매개변수는 PANATERM 이갖는초기값으로설정됩니다. 설정값변경은시운전동작시작때마다앰프에반영됩니다. 동작범위설정화면및시운전화면을닫을때보호기능설정은화면을열기전의값으로되돌아갑니다. (3) 동작범위설정패널아래버튼으로동작범위설정동작을실시합니다. 자동설정 ( 과속도레벨 ) 체크하면, 과속수준을 JOG 속도의두배로변경합니다. 서보온 / 즉시정지 서보오프 JOG 양수 (+) JOG 음수 (-) 모터를서보온상태로설정합니다. 모터를서보오프상태로설정합니다. 화면이활성화된상태에서는 [ESC] 키로도서보오프할수있습니다. 설정속도로 JOG 양수 (+) 를누르고있는동안에는정방향으로, JOG 음수 (-) 를누르고있는동안에는부방향으로 JOG 동작을실행합니다. (4) 모터위치정보표시영역 MAX : 모터동작범위최대값 MOTOR : 모터현재위치 MIN : 모터동작범위최소값 모터의현재위치는서보온시의위치를 0 으로한지령단위의값이됩니다. 93

94 (5) 조작버튼 닫기 : 동작범위설정또는시운전기능을종료합니다. 스킵 : 동작범위를설정하지않고시운전을합니다. 시운전 : 동작범위를설정하고시운전을합니다. 되돌리기 : 시운전을중지하고동작범위설정으로되돌아갑니다. (6) 조작방법표시영역조작방법의설명을표시합니다. (7) 시운전패널아래버튼으로시운전동작을실행합니다. / 소형표시전환 / 통상표시전환 시운전화면의일반보기에서축소로전환합니다. 혹은축소에서일반화면으로전환합니다. 서보온 / 즉시정지 서보오프 JOG 양수 (+) JOG 음수 (-) / PAUSE 모터를서보온상태로설정합니다. 또한서보온상태에서는동작중지령의즉시정지와연속동작취소를실행합니다. 모터를서보오프상태로설정합니다. 화면이활성화된상태에서는 [ESC] 키로도서보오프할수있습니다. JOG 연속 이체크되지않은경우 : 버튼을누르고있는동안에만 JOG 동작을실행하고버튼을떼면감속정지합니다. JOG 연속 이체크된경우 : 버튼을 1 회누르면동작범위의최대 최소에도달할때까지 JOG 동작을계속합니다. 서보온 / 즉시정지 를누르면감속시간없이즉시정지합니다. PAUSE 를누르면가감속시간에따라감속정지후일시정지상태가됩니다. 이상태에서다시한번 PAUSE 를누르면연속동작을다시시작합니다. JOG 연속동작을취소하려면일시정지후 서보온 / 즉시정지 버튼을누르십시오. 모터동작을일시정지 / 재개합니다. 94

95 ZERO STEP 양수 (+) STEP 음수 (-) 현재위치 0 의위치까지 STEP 동작을합니다. STEP 연속 이체크되어있지않은경우 : 버튼을 1 회누르면이동량에서설정된양의 STEP 동작을실행합니다. 이동중에 서보온 / 즉시정지 를누르면감속시간없이즉시정지합니다. 이동중에 PAUSE 를누르면가감속시간에따라감속정지후일시정지상태가됩니다. 이상태에서다시 PAUSE 를누르면일시정지전의목표위치를향해다시이동하기시작합니다. STEP 연속 이체크되어있는경우 : 버튼을 1 회누르면이동량에서설정된양만큼지정방향으로 STEP 동작을한후다시역방향으로같은이동량만큼 STEP 동작을하는왕복동작을반복합니다. 연속동작중에 서보온 / 즉시정지 를누르면감속시간없이즉시정지하고연속동작도취소됩니다. 연속동작중에 PAUSE 를누르면일시정지상태가되고다시 PAUSE 를누르면일시정지전의왕복동작이재개됩니다. STEP 동작을취소하려면일지정지후에 서보온 / 즉시정지 버튼을누르십시오. 시운전동작방법 1 동작범위설정패널영역의 서보오프 를클릭한후 서보온 을클릭합니다. (STEP1) 이단계에서경고또는에러가발생한경우에는원인을제거한후알람을클리어하고 1 의절차를다시반복하십시오. 2 관련매개변수표시영역의매개변수설정후실제기기의동작을확인하면서동작범위설정패널영역의 JOG 동작실행버튼으로모터를움직여모터동작범위의최대값 (MAX) 과최소값 (MIN) 을설정합니다. (STEP2) 95

96 3 모터동작범위설정이완료되면 시운전 을클릭하여시운전화면으로이동합니다. 4 시운전화면상의시운전패널영역에서각버튼을사용하여모터를작동시킵니다. (STEP3) 주 1) 시운전화면을연상태에서경고또는에러가발생하면통신에러가표시됩니다. 원인을제거한후알람을클리어하고시운전을재개하십시오. 또한외부로부터서보온신호가입력되면통신에러가표시됩니다. 주 2) 시운전화면을닫으면변경된매개변수중시운전설정매개변수는초기값으로되돌아갑니다. 값은유지되지않으므로주의하십시오. 또한시운전실행중에는보호기능설정매개변수가시운전화면에서지정한값으로바뀝니다. 시운전화면을닫을때화면을열기전의값으로되돌아가기때문에시운전중에다른화면에서매개변수를입력하면예상한매개변수값과다를수있습니다. 주의하십시오. 주 3) 동작범위를설정하지않고 시운전 을클릭하면동작범위미설정에러가표시됩니다. 상기방법에따라동작범위를설정하십시오. 주 4) 스킵 을클릭한경우설정된동작범위가취소되어시운전중의동작범위제한이적용되지않으므로주의하십시오. 주 5) 서보오프 를누르면동작범위가클리어됩니다. 주 6) 서보온중 닫기 를클릭하면앰프를서보오프하고시운전기능을종료합니다. 주 7) 서보오프 또는 돌아가기 를클릭하면앰프를서보오프하고동작범위가클리어됩니다. 주 8) 시운전화면은일부기능창을동시에열수없습니다. 자세한내용은 시운전화면동작의이 (178 페이지 ) 를참조하십시오. 주 9) 또한앰프가레디상태가아닌경우 ( 알람발생또는주전원차단상태 ) 나전면패널을모니터모드이외의상태로사용중인경우, 또한외부에서서보온이입력되어있는경우등에는시운전화면이열리지않거나실행중에에러표시가나타날수있습니다. 요인을제거한후일단시운전화면을닫고다시실행하십시오. 96

97 주파수특성화면 부하를포함한주파수특성을측정하고보드선도를표시합니다. 기계공진점과주파수응답을측정할수있습니다. 또한측정결과를파일에저장할수있습니다. 주 ) 측정중에는모터속도가크게변화합니다. 안전에각별히주의하십시오. 만일에대비하여즉시서보오프할수있는상태에서측정을실행하십시오. 모터가심하게움직여머신이고장날가능성이있을경우에는본기능을사용하지마십시오. 가능한한게인을낮춘상태에서측정하십시오. 오프셋을크게설정하면이동한계를초과할수있으므로주의하십시오. 주파수특성화면열기 1 PANATERM 을시작합니다. ( 자세한사항은본설명서 5. 시작및종료 를참조하십시오.) 2 메인화면의도구모음에서 기타 / 주파수특성 을클릭하십시오. 3 주파수특성윈도우가표시됩니다. ( 다음페이지그림 ) 97

98 주파수특성화면닫기 도구모음의 ( 종료 ) 를클릭합니다. 98

99 주파수특성화면구성 (1) 제목표시줄 (2) 도구모음 (3) 내용표시영역 3 (1) 제목표시줄윈도우를조작할수있습니다. (2) 도구모음주파수특성측정등의조작커맨드가나열되어있습니다. ( 읽어오기 ) 주파수특성데이터를읽어옵니다. ( 저장 ) 주파수데이터를저장합니다. ( 커맨트 ) 주파수특성파일에첨부할커맨트를작성합니다. ( 인쇄 ) 보드선도를프린터에출력합니다. ( 복사 ) 관측파형을참조파형에복사합니다. ( 참조 ) 참조파형표시를 ON/OFF 합니다. ( 종료 ) 주파수특성윈도우를닫습니다. ( 측정 ) 주파수특성을측정합니다. ( 해석 ) 주파수특성을분석합니다. ( 화면 ) 화면을캡쳐하여파일에저장합니다. 99

100 (3) 내용표시영역 1그래프옵션그래프표시와조작에관한항목을설정합니다. 스무딩 스무딩정도를설정합니다. 커서 커서표시의유무를전환합니다. 마우스클릭한위치로커서가이동합니다. 컷오프주파수 게인이 -3dB이되는주파수를표시합니다. 측정모드 측정모드를설정합니다. 속도폐루프특성속도지령 ~ 모터속도까지의주파수응답을측정합니다. 토크속도 ( 일반 ) 속도지령 ~ 모터속도까지의주파수응답을측정합니다. 토크속도 ( 수직 ) 속도지령 ~ 모터속도까지의주파수응답을측정합니다. 수직축등으로모터에편하중이가해지는경우에사용됩니다. 2종축용슬라이드보드선도 (4) 의종축의 위치 와 배율 을변경합니다. 3횡축용슬라이드보드선도 (4) 의횡축의 위치 와 배율 을변경합니다. 4보드선도측정된주파수특성데이터를보드선도로표시합니다. 100

101 주파수특성측정주파수특성윈도우에서 측정 을클릭하면측정윈도우가열립니다. < 범용타입 (MINAS-A5, MINAS-A5L 등 ) 의경우 > (1) 주의사항표시영역 (3) 조작버튼 (2) 측정조건입력필드 < 네트워크타입 (MINAS-A5N, MINAS-A5NL 등 ) 의경우 > (1) 주의사항표시영역 (3) 조작버튼 (2) 측정조건입력필드 1 (1) 의주의사항표시영역에기재된내용을잘확인하십시오. 101

102 2 (2) 에서측정조건을지정합니다. 진폭 주파수특성측정시속도지령또는토오크지령에인가하는잡음파형의진폭을설정합니다. 측정모드가 속도폐루프특성 인경우진폭과오프셋의합이 5000r/min 을넘지않은범위로제한됩니다. 측정모드가 토크 - 속도 인경우 100% 를넘지않은범위로제한됩니다. 진폭을크게하면측정정밀도가향상되지만, 너무크게하면토크가포화되어정밀도는오히려저하됩니다. 우선작은값부터시작하여측정결과를보면서서서히값을올리십시오. 오프셋 주파수특성측정시속도지령또는토오크지령에인가하는잡음파형의오프셋을설정합니다. 진폭과오프셋의합이 5000r/min 를초과하지않는범위로제한됩니다. 측정모드가 토크 - 속도 인경우에는설정이불가능합니다. 측정중에는설정한오프셋이평균속도지령이되어작동합니다. 극성은 + 에서정방향, - 에서부방향입니다. 오프셋을진폭설정값이상으로하고모터를항상한쪽방향으로회전하면좋은측정결과를얻을수있습니다. 단, 이동가능범위가좁은경우에는이동한계를초과할우려가있으므로주의하십시오. 측정동작중인모터회전량은거의아래의식으로결정됩니다. 측정을시작하기전에반드시이동한계를초과했는지확인하십시오. 회전량기준 [r]= 오프셋 [r/min] ( 샘플링비율 +1) 샘플링비율 0 에서 7 까지의값을설정할수있습니다. 샘플링비율을크게하면낮은주파수대역의측정정밀도는향상되나측정시간이길어집니다. 반대로작게하면높은주파수대역의측정정밀도가향상됩니다. 우선 0 부터시작하여측정결과를보면서조정하십시오. 샘플링비율이 1 이상인경우앨리어싱에의한오차가발생할수있습니다. 102

103 자동서보온 체크하는것으로, 측정시작시자동으로서보온합니다. 범용타입에서는외부입력에의한서보온상태에서측정하는경우체크하지마십시오. 네트워크타입에서는브레이크해제조작을상위장치에서실시하고있을경우에는체크를해제하십시오. 측정창을닫으면설정이지워집니다. 3 (3) 조작버튼 서보온 이무효이거나표시하지않은경우다음으로이동하십시오. 서보온 이활성화되면 서보온 을클릭하십시오. 주의화면이표시됩니다. 잘확인하신후, 실행 을클릭하십시오.Q 서보 ON 후 측정수행 이활성화됩니다. 103

104 4 (3) 의조작버튼 측정실행 을클릭하면공진측정시의주의윈도우가표시됩니다. 잘확인하신후 실행 을클릭하십시오. 5 주의화면이표시됩니다. 서보온후 실행 을클릭하면측정이시작됩니다. 104

105 6 측정완료후측정창이자동으로닫습니다. 닫히지않으면 서보오프 를클릭하십시오. 서보오프후상위장치에서제동하십시오. 105

106 주파수특성결과분석 1 주파수특성윈도우에서 분석 을클릭하면주파수특성에서의게인자동조정윈도우가열립니다. 분석은측정모드 토크 - 속도 에서측정후앰프와통신중인상태가유지된경우사용할수있습니다. ( 통신하고있지않은경우정상적인분석이불가능합니다.) 2 분석옵션에서사용할노치필터수를설정합니다. 3 관성비를설정합니다. 관성비를주파수특성측정결과에서자동추정할경우자동조정체크박스에체크하십시오. 106

107 4 분석실행 을클릭하면분석결과에권장제어매개변수가표시되고주파수특성윈도우의보드선도에공진, 반공진주파수가표시됩니다. ( 황색 : 공진, 녹색 : 반공진 ) 5 주파수특성을통한게인자동조정윈도우를닫을경우 닫기 를클릭하십시오. 107

108 주파수특성데이터저장과읽어오기 측정시지정한측정조건과측정결과, 당시의매개변수설정값을파일에저장하고동일한조건으로다시측정할때이용하거나참조할수있습니다. 주파수특성데이터측정결과파일 : ***.fcd5 주파수특성데이터측정조건파일 : ***.fcc5 주파수특성데이터측정결과와매개변수값파일 : ***.fcp5 주파수특성데이터저장 1 도구모음에서 저장 을클릭합니다. 2 주파수특성데이터저장윈도우가표시됩니다. 3 저장할항목을선택하고 확인 을클릭합니다. 4 커맨트윈도우가표시됩니다. ( 아래그림은측정결과 매개변수선택시 ) 5 확인 을클릭하면파일다이얼로그가표시됩니다. 6 파일다이얼로그에서저장할파일이름을지정합니다. 7 저장 을클릭합니다. 108

109 주파수특성데이터읽어오기 1 도구모음에서 읽어오기 를클릭합니다. 2 읽어올파일의이름을지정합니다. 3 확인 을클릭합니다. 4 주파수특성데이터읽어오기윈도우가표시됩니다. 5 읽어올내용에체크하고 확인 을클릭합니다. 이경우참조데이터로읽어오기를체크하면저장된측정결과를참조데이터로읽어올수있습니다. 그러나참조데이터로읽어올경우매개변수는판독되지않습니다. 또한저장되지않은데이터는판독되지않습니다. 6 체크한내용이판독됩니다. 109

110 주 1) 만일에대비하여바로서보오프할수있는상태에서측정하십시오. 주 2) 머신공진은게인을최소정도까지낮춘상태에서측정하십시오. ( 위치루프게인 과 속도루프게인 의값을낮추고 속도루프적분시정수 의값을올리십시오.) 주 3) MINAS-A5 시리즈의경우주파수특성측정시제 1 게인이고정됩니다. 주 4) 주파수특성화면은일부기능창을동시에열수없습니다. 자세한내용은 주파수특성측정화면동작의이 (179 페이지 ) 를참조하십시오. 주 5) 주파수특성측정결과는기기의특성과측정조건등이크게바뀌거나잘못된값을나타낼경우가있습니다. 본기능의분석결과는게인조정로참고하십시오. 110

111 핀어사인설정화면 입출력핀할당을설정할수있습니다. 핀어사인설정윈도우열기 1 PANATERM 을시작합니다. ( 자세한사항은본설명서 5. 시작및종료 를참조하십시오.) 2 메인화면의도구모음에서 기타 / 핀어사인설정 을클릭합니다. 3 앰프와통신하지않는경우매개변수선택화면이표시됩니다. 편집할매개변수를선택하십시오. 4 핀어사인설정윈도우가표시됩니다. < 앰프와통신중인경우 > 적용 : 핀어사인설정을앰프로보냅니다. 닫기 : 핀어사인설정창을닫습니다. 111

112 < 앰프와통신하지않는경우 > 저장 : 핀어사인설정을매개변수파일 (. prm5) 에저장합니다. 닫기 : 핀어사인설정창을닫습니다. 112

113 핀어사인설정방법 1 설정할핀번호의행을더블클릭합니다. 2 기능선택화면이표시됩니다. < 입력의경우 > < 출력의경우 > 113

114 3 제어모드별로핀에할당할기능과접점방식 ( 입력기능선택시에만 ) 을선택합니다. 4 기능선택화면에서 확인 을클릭하면핀어사인설정화면으로되돌아갑니다. 5 적용 을클릭하면앰프입력을확인하는화면이표시됩니다. 확인 을클릭하면앰프의 EEPROM 에매개변수를입력합니다. 취소 를클릭하면앰프의 EEPROM 에입력되지않습니다. EEPROM 입력완료후앰프재실행확인하는화면이표시됩니다. 예 를클릭하면핀어사인설정화면을닫고앰프를재실행합니다. 아니오 를클릭하면앰프가재실행되지않습니다. 114

115 6 앰프와통신하지않는경우 저장 버튼을클릭하면댓글창이표시됩니다. 확인 을클릭하면파일대화상자가표시됩니다. 파일에저장하십시오. 주 1) 핀어사인화면은다른기능윈도우가모두닫힌상태에서만사용할수있습니다. 자세한내용은 핀어사인화면동작의이 (180 페이지 ) 를참조하십시오. 주 2) 입력신호의경우접점방식설정이필요합니다. 신호에대한자세한사항은앰프취급설명서및기술자료를참조하십시오. 주 3) 입력신호는여러개의핀에같은신호를설정 ( 중복설정 ) 할수없습니다. ( 출력신호는중복설정이가능합니다.) 또한여러제어모드에동일한신호를할당경우동일한핀에할당하십시오. 주 4) 앰프가재실행될때까지핀어사인설정은활성화되지않으므로주의하십시오. 주 5) 할당할수없는설정한경우오류메시지가표시됩니다. 화면의지시에따라설정을변경하십시오. 할당할수없는설정에대한자세한내용은앰프의사용설명서및기술자료를참조하십시오. 115

116 트러블슈팅화면 앰프가회전하지않는요인과앰프수명정보를표시할수있습니다. 트러블슈팅윈도우열기 1 PANATERM 을시작합니다. ( 자세한사항은본설명서 5. 시작및종료 를참조하십시오.) 2 메인화면의도구모음에서 기타 / 트러블슈팅 을클릭합니다. 3 앰프와통신하지않는경우매개변수선택화면이표시됩니다. 수명진단을표시하는매개변수를선택하십시오. 4 트러블슈팅윈도우가표시됩니다. < 앰프와통신중인경우 > 116

117 < 앰프와통신하지않는경우 > 트러블슈팅윈도우닫기 도구모음의 ( 종료 ) 를클릭합니다. 117

118 트러블슈팅화면구성 회전하지않는요인표시 (1) 제목표시줄 (2) 도구모음 (3) 탭 (4) 내용표시영역 수명진단 (4) 내용표시영역 118

119 (1) 제목표시줄윈도우를조작할수있습니다. (2) 도구모음 / ( 정지 / 재개 ) 트러블슈팅화면의표시갱신을정지 / 재개합니다. ( 종료 ) 트러블슈팅화면을닫습니다. ( 해설 ) 앰프취급설명서의관련페이지를표시합니다. ( 화면 ) 화면을캡쳐하여파일에저장합니다. (3) 탭 회전하지않은요인표시 와 수명진단 을전환합니다. (4) 내용표시영역 회전하지않는요인표시 회전하지않는요인을표시합니다. 0 ( 요인없음 ) 이외가표시되어있어도모터가회전할수있습니다. 수명진단 앰프의수명진단정보를표시합니다. 수명정보에따라서판정결과의레벨이상태부분에색으로표시됩니다. 녹색 : 정상사용범위입니다. 황색 : 곧앰프를교환할시기입니다. 적색 : 앰프를교환해야합니다. 백색 : 판정레벨설정없음 MINAS-A5 시리즈는수명정보가 30 분마다저장되기때문에제어전원을자주차단하는용도로사용할경우수명진단결과의오차가커지게됩니다. 또한수명부품에차이도있으므로상태표시가적색이어도앰프가정상적으로작동될수있습니다. 최소한의기준으로사용하십시오. 주 1) 트러블슈팅화면은일부기능창을동시에열수없습니다. 자세한내용은 트러블슈팅화면동작의이 (180 페이지 ) 를참조하십시오. 119

120 아날로그입력조정화면 아날로그입력신호의오프셋을자동조정할수있습니다. 또한필터와과전압설정을매뉴얼조정할수있습니다. 아날로그입력조정윈도우열기 1 PANATERM 을시작합니다. ( 자세한사항은본설명서 5. 시작및종료 를참조하십시오.) 2 메인화면의도구모음에서 기타 / 아날로그입력조정 을클릭합니다. 3 아날로그입력조정윈도우가표시됩니다. 아날로그입력조정윈도우닫기 도구모음의 ( 종료 ) 를클릭합니다. 120

121 아날로그입력조정화면구성 (1) 제목표시줄 (2) 도구모음 (3) 탭 (4) 아날로그입력조정영역 (1) 제목표시줄윈도우를조작할수있습니다. (2) 도구모음 ( 종료 ) 아날로그입력조정화면을닫습니다. ( 화면 ) 화면을캡쳐하여파일에저장합니다. (3) 탭아날로그입력신호를전환합니다. (4) 아날로그입력조정영역 1자동조정클릭하면아날로그입력오프셋자동측정과설정을실행합니다. 2매개변수표시매개변수의설정값이표시됩니다. 직접설정값을변경할수도있습니다. 송신 버튼또는 [ENTER] 키를누르지않고탭을바꾸면매개변수변경이취소됩니다. 3갱신표시된매개변수값을앰프의 EEPROM에입력합니다. 121

122 주 1) 아날로그입력조정화면은일부기능창을동시에열수없습니다. 자세한내용은 아날로그입력조정화면동작의이 (181 페이지 ) 를참조하십시오. 122

123 Z 상서치화면 외부입력없이자동으로서보온하고모터를 Z 상출력이 ON 상태가되는위치로회전시킬수있습니다. 주 ) Z 상서치를실행할때는앰프취급설명서및기술자료에명기되어있는적용범위및주의사항등을잘읽으신후사용하십시오. Z 상서치후서보온상태에서모터와부하를접속하면관성비급변에의해발진상태가될수있으므로매우위험합니다. 반드시서보를오프시키고가능하면주전원을차단하거나모터선을빼서모터가자력으로움직이지않는상태에서설치하십시오. Z 상서치윈도우열기 1 PANATERM 을시작합니다. ( 자세한사항은본설명서 5: 시작및종료 를참조하십시오.) 2 메인화면의도구모음에서 기타 /Z 상서치 를클릭합니다. 3 Z 상서치윈도우가표시됩니다. Z 상서치윈도우는시운전화면을연상태, 전면패널을사용하고있는상태및외부입력에의한서보온상태에서는사용할수없습니다. 시운전기능, 전면패널조작을종료한후사용하십시오. Z 상서치윈도우닫기 Z 상서치윈도우의 닫기 를클릭합니다. 123

124 Z 상서치실행방법 1 서보온 을클릭합니다. 2 Z 상서치 를클릭합니다. 3 모터가 Z 상을향해 CCW 방향으로 60r/min 의속도로이동합니다. 주 1) Z 상서치를시작하면 Z 상서치완료까지모터는정지하지않고서보오프도불가능하므로주의하십시오. 주 2) 만일에대비하여바로전원을차단할수있는상태에서실행하십시오. 주 3) Z 상서치화면은일부기능창을동시에열수없습니다. 자세한내용은 Z 상서치화면동작의이 (181 페이지 ) 를참조하십시오. 주 4) 또한앰프가레디상태가아닌경우 ( 알람발생또는주전원차단상태 ) 나전면패널을모니터모드이외의상태로사용중인경우, 또한외부에서서보온이입력되어있는경우등에는 Z 상서치화면이열리지않거나실행중에에러표시가나타날수있습니다. 요인을제거한후일단 Z 상서치화면을닫고다시실행하십시오. 124

125 셋업마법사 앰프의동작에필요한최소한의파라미터를화면의지시에따라입력하여나가기로설정할수있습니다. 셋업마법사윈도우열기 1 PANATERM 을시작합니다. ( 자세한사항은본설명서 5: 시작및종료 를참조하십시오.) 2 메인화면의도구모음에서 기타 / 셋업마법사 를클릭합니다. 3 셋업마법사윈도우가표시됩니다. 셋업마법사창은외부입력에의한서보온상태에서는사용할수없습니다. 셋업마법사윈도우닫기셋업마법사윈도우오른쪽위의를클릭합니다. 125

126 셋업마법사구성 (1) 제목표시줄 (2) 스텝표시 (3) 설명 (4) 기능설정영역 (5) 스텝이동 (1) 제목표시줄매개변수참조원을표시합니다. 앰프와통신중인경우현재제어모드가표시됩니다. 동시에, 윈도우를조작할수있습니다. (2) 스텝표시현재단계가전체의어느위치에해당여부를표시합니다. (3) 설명현재단계에서설정하는내용의간단한설명을표시합니다. (4) 기능설정영역기능을설정합니다. (5) 스텝이동 현재단계를전환합니다. 뒤로 1 이전단계로돌아갑니다. 다음 1 개의뒤에단계로이동합니다. 중지 앰프를다시시작을중단하고마법사를종료합니다. 마침 셋업마법사을종료합니다. 126

127 셋업마법사설정방법 1 매개변수의소스를선택한다음, 다음 를누릅니다. 출하설정로드할때지금까지설정결과는삭제됩니다. 현재매개변수에서시작하는경우, 앰프에서읽어오기 또는 파일에서읽어오기 를선택합니다. 2 사용상황에맞게기능을설정하고, 다음 를클릭하십시오. 또한, 설정방법은다음과같은패턴이있습니다. 12~4 선택패널 : 라디오버튼이나이미지를클릭하여선택할수있습니다 콤보상자 : 항목중에서 1 개만선택할수있습니다. 127

128 3 체크박스 : 검사하여설정이변경됩니다. 3 4 숫자입력 ( 셀 ): 입력후다음셀로이동하면설정이적용합니다 숫자입력 ( 단일 ): [Enter] 키를누르면설정값을확인합니다. 2~4 선택패널의경우패널을선택한후입력하십시오. 128

129 6 7 6 확인 : 각단계의설정내용에대한확인사항입니다. 설정에참고하십시오. 7 온라인으로확인 : 각단계의설정내용에대한확인사항입니다. 앰프와통신하는경우에만표시합니다. 설정에참고하십시오. 설치마법사의단계표시는이전단계의설정결과에따라달라질수있습니다. 앰프전원사이클이끝난후유효한매개변수를변경한경우에는앰프전원사이클단계가삽입되는경우가있습니다. 화면의지시를따르십시오. 129

130 3 설치가종료되기전에설정내용을저장하십시오. 앰프와통신하지않는경우파일 (. prm5) 에기록합니다. 앰프와통신중인경우, 앰프의 EEPROM 에기록합니다. 4 게인조정방법을선택한다음 마침 를클릭하십시오. 5 셋업마법사화면닫기과함께선택결과에따라화면이열립니다. 130

131 주 1) 첫번째단계에서 앰프에서읽어오기 혹은 파일에서읽어오기 를선택한경우설치마법사에서설정한기능이다른매개변수의영향으로설정대로작동하지않을수있습니다. 예제 ) 핀어사인설정기능에서내부지령속도선택입력를다른기능으로변경했거나지령분주체배전환기능이활성화제 1 지령분주체배분자가비활성화되는경우. 주 2) 셋업마법사에서변경한설정은항상매개변수에적용됩니다. 셋업마법사시작하기전의상태로되돌리려면, 앰프의 EEPROM 에기록하지않고, 앰프전원주기를수행하십시오. 주 3) 기능설정영역의온라인으로확인항목은앰프와통신하는경우에만표시됩니다. 주 4) 본화면에서설정한매개변수는모두앰프에내장된것입니다. PANATERM 에서는이값을유지하지않으므로설정완료후에는반드시앰프의 EEPROM 에저장하십시오. 주 5) 셋업마법사은일부기능창을동시에열수없습니다. 자세한내용은 셋업마법사동작의이 (182 페이지 ) 를참조하십시오. 131

132 맞는이득화면 ( 표준 ) 왕복위치결정동작을반복함으로써최적의게인설정을자동검색합니다. 주 ) 맞는이득기능은강성설정및모드설정을높여가는과정에서때로는부하가짧은시간발진하는경우가있습니다. 발진자동검사및적응필터억제되는경우도있습니다, 만일에대비해, 작동범위의안전을확보한다음바로서보 OFF 할수있는상태로실행하십시오. 맞는이득화면열기 1 PANATERM 을시작합니다. ( 자세한사항은본설명서 5. 시작및종료 를참조하십시오.) 2 메인화면의도구모음에서 맞는이득 을클릭합니다. 3 맞는이득윈도우가표시됩니다. 맞는이득창은속도제어모드, 토크제어모드에서는사용할수없습니다. 맞는이득윈도우닫기맞는이득윈도우오른쪽위의를클릭합니다. 132

133 맞는이득화면구성 (1) 제목표시줄 (2) 스텝표시 (3) 설명 (4) 맞는이득설정영역 (1) 제목표시줄윈도우를조작할수있습니다. (2) 스텝표시현재단계가전체의어느위치에해당여부를표시합니다. (3) 설명현재단계에서설정하는내용의간단한설명을표시합니다. (4) 맞는이득설정영역단계 1 ~ 4 의설정을할수있습니다. (5) 검색지도 강성과모드의조합을표시합니다. 각셀에실제시행횟수가숫자로표시됩니다. 또한배경에따라서의미가달라집니다. 백색 : 검색대상 밝은회색 : 검색전 짙은회색 : 검색제외 녹색 : 검색완료 빨강색 : 강성저하 핑크색 : 검색실패 (6) 스텝이동현재단계를전환합니다. 뒤로 1 이전단계로돌아갑니다. 다음 1 개의뒤에단계로이동합니다. 마침 맞는이득화면을종료합니다. (5) 검색지도 (6) 스텝이동 133

134 맞는이득적용조건맞는이득를실행하기위해서는다음조건을충족해야합니다. 실시간오토튜닝가적용가능한부하와동작패턴이다. (MINAS-A5 시리즈는속도 100[r/min] 이상, 가속도가 2000[r/min/s] 이상, 시간이 50[ms] 이상등. 자세한내용은앰프의사용설명서및기술자료를참조하십시오.) 게인조정화면간이모니터표시가올바르게업데이트하는작업이다. ( 지령간격을최소 1.5s 정도는두기, 안정화시간을측정가능한것등.) 적응필터가적용가능한부하와동작패턴이다. (MINAS-A5 시리즈는비선형요소의영향이작은, 가속도가 [r/min/s] 이하등. 자세한내용은앰프의사용설명서및기술자료를참조하십시오.) 기타, 모터제어가정상적으로작동상태에있다. 134

135 맞는이득실시방법 1 위치결정정밀도의목표 ( 위치결정완료범위, 정정시간목표치 ) 를설정하십시오 설정항목 : 목표포지셔닝을설정합니다. 위치결정완료범위 위치결정완료범위를설정합니다. 정정시간목표치 정정시간의목표치를설정합니다. 검색옵션 자동검색조건을지정합니다. INP 하락허용 : 지령시작부터다음지령시작까지의시간, 또는측정시간이짧은쪽의시간별데이터에서조정지표를측정합니다. 오버슈트허용 : 측정시간에서설정된시간별데이터에서조정지표를측정합니다. 시행횟수 기계강성과모드조합 1 개의대해반복시도횟수를설정합니다. 135

136 2 해설그림 : 검색옵션에따라바뀝니다. INP 하락허용 レ INP 하락허용 오버슈트허용 レ오버슈트허용 2 필요에따라 기타설정 을클릭하고, 허용진동레벨, 초기강성, 초기모드를설정하십시오. 허용진동레벨 발진자동억제레벨을설정합니다. 초기강성 강성처음설정을지정합니다. 초기모드 실시간오토튜닝모드처음설정을지정합 니다. 3 설정이끝나면 다음 을클릭하여, 단계 2 로이동하십시오. 136

137 4 운전패턴의확인을위해, 외부입력과시운전기능을사용하여모터를구동합니다 상태 : 현재의상태와, 관련된값을표시합니다. 2상태에대한자세한 : 현재의상태와, 다음에수행할구체적인메 시지가표시됩니다. 상태 배경색 지시내용 동작없음 황색 위치지령을입력하세요. 시도중 황색 작업지령을반복입력하세요. 초기강성검색중 황색 초기강성을검색합니다. 작업지령를반복입력하세요. 맞는이득준비완료 녹색 오른쪽하단의버튼으로맞는이득실행화면으로이동하세요. 정정시간측정실패 핑크색 위치결정정정시간을측정할수없습니다. 다음백신을해야합니다. - 위치지령의인출완료에서다음지령입력까지대기시간을길게하십시오. - 단계 1 로돌아가, 초기강성을높이십시오. - 단계 1 로돌아가, 위치결정완료범위를넓게십시오. 137

138 상태 배경색 지시내용 실효부하율과대 핑크색 1 번동작의실효부하율이 80[%] 이상입니다. 다음백신을참고로왼쪽의최대부하비율을낮추십시오. - 가감속도를느리게한다. ( 가감속시간을길게하는, 최고속도를낮추 ) - 위치지령의중단기간을길게한다. - 부하를줄입니다. - 외란힘 ( 마찰과편광하중 ) 을작게한다. Tact 부족 핑크색 맞는이득은지령입력사이의시간 (Tact) 이최소 1.5[s] 이상이어야합니다. 다음백신을참고로왼쪽의최소 Tact 을길게하십시오. - 위치지령의중단기간을길게한다. - 지령시간을길게한다. 지령시간부족 핑크색 맞는이득은지령이연속하여입력되는시간 ( 지령시간 ) 이 0.1[s] 이상이어야합니다. 다음백신을참고로왼쪽의최소지령시간을길게하십시오. - 이동량을길게한다. - 가감속시간을길게한다. - 최고속도를올린다. 지령속도부족 핑크색 맞는이득은지령속도가 ±500[r/min] 이상이어야합니다. 다음백신을참고로왼쪽의최대 / 최소지령속도의절대값을크게하십시오. - 최고속도를올린다. - 이동량을길게한다. - 가감속시간을단축한다. 모터속도부족 핑크색 맞는이득은모터속도가 ±500[r/min] 이상이어야합니다. 다음백신을참고로왼쪽의최대 / 최소모터속도의절대값을크게하십시오. - 최고속도를올린다. - 이동량을길게한다. - 가감속시간을단축한다. - 단계 1 로돌아가, 초기강성을높이십시오. - 단계 1 로돌아가, 초기모드을 1 로하십시오. 토크포화 핑크색 토크지령이포화상태입니다. 다음백신을참고로왼쪽의최대 / 최소토크지령의절대값을작게하십시오. - 가감속도를느리게한다. ( 가감속시간을길게한다, 최고속도를낮춘다 ) - 부하를줄입니다. - 외란힘 ( 마찰과편광하중 ) 을작게한다. - 토크한계선택를무효 ( 제 1 고정 ) 로하고, 제 1 토크한계를기기에허용되는범위에서크게한다. 138

139 상태 배경색 지시내용 실시간견적동작없 핑크색 이 맞는이득을실행하려면, 실시간오토튜닝부하추정이제대로작동해야합니다. 다음백신을참고로실시간견적동작조건 ( 모터속도가 100[r/min] 이상, 가감속도를 2000[r/min/s] 이상의조건 50[ms] 이상계속 ) 을충족하도록하십시오. - 최고속도를올린다. - 가감속시간을 50[ms] 이상확보하면서단축한다. - 이동거리를길게한다. - 단계 1 로돌아가, 초기강성을높이십시오. 5 상태가 맞는이득준비완료 로표시되면, 다음 을클릭하여, 단계 3 로이동하십시오. 6 맞는이득시작 을클릭하여, 측정완료때까지기다리십시오. 맞는이득기능은우선강성설정을 1 씩올리면서시도횟수를측정하는강성검색작업을수행합니다. 정정시간목표치를충족하거나모터의진동을감지했을경우에는모드검색동작으로전환하고, 강성검색동작의강성설정범위에대한모드를바꾸면서측정을실시합니다. 부하가짧은시간발진하는경우가있습니다. 만일에대비해, 작동범위의안전을확보한다음바로서보 OFF 할수있는상태로실행하십시오

140 1 측정버튼 맞는이득시작 : 초기강성및초기모드설정에서측정을시작합니다. 선택한강성의측정 : 검색지도에서선택하는강성과모드설정을측정합니다. 이버튼은강성검색종료후사용할수있습니다. 나머지측정시작 : 측정하지않는강성과모드의조합을측정합니다. 이버튼은강성검색종료후모드검색종료까지사용가능합니다. 2 정정시간목표치 : 단계 1 에서설정한 정정시간목표치 를표시합니다. 3 지표선택 : 그래프로표시하는지표를선택합니다. 선택할수있는지표는게인조정화면모니터항목 (73 페이지 ) 와동일한내용입니다. 4 강성매지표데이터그래프강성검색결과중, 3 에서선택한지표가표시됩니다. 측정데이터가없을경우표시되지않습니다. 5 모드매지표데이터그래프모드검색결과중, 3 에서선택한지표가표시됩니다. 강성검색끝날때까지표시되지않습니다. 측정완료후검색지도를클릭하면, 클릭강성의측정결과를, 모드검색결과화면에표시할수있습니다. 7 측정완료되면측정완료확인화면이표시됩니다. 확인 을클릭하십시오. 8 측정완료확인화면이닫히면, 다음 을클릭하여, 단계 4 로이동하십시오. 140

141 9 권장데이터를참고로, 강성및모드의조합을선택하십시오 권장사항 : 단계 3 에서측정된강성과모드의조합에대해지정된조건상세분류및정렬을수행합니다. 상세분류및정렬결과를상위 3 위까지권장데이터탭에표시합니다. 안정정정 INP 깨지않고안정화시간이안정된설정을찾습니다. 오버슈트없음 오버슈트없이안정화시간이안정된설정을찾습니다. 힘안정 INP 분열도오버슈트도, 안정화시간이안정된설정을찾습니다. 정정시간우선 안정화시간이최소설정을찾습니다. 수동설정 권장사항설정탭에서지정한내용을사용합니다. 141

142 2 정정시간목표치단계 1 에서설정한 정정시간목표치 를표시합니다. 단계 4 라도변경할수있습니다. 3 권장설정을송신선택에체크를넣은강성과모드를앰프로보냅니다. 보낸경우무효가됩니다. 4EEPROM 입력매개변수값을앰프의 EEPROM 에기록합니다. 권장설정을전송하지않은경우무효가됩니다. 5 측정결과를저장측정지표데이터를파일에저장합니다. 6 탭 권장데이터 와 권장사항설정 을전환합니다. < 권장데이터 > 선택 : 앰프로보내강성과모드를선택하십시오. 2 계급 : 권장데이터의우선순위를표시합니다. 검색지도로선택하고있는강성과모드의조합이 4 번째줄에표시됩니다. 3 강성 : 권장데이터의강성을표시합니다. 4 모드 : 권장데이터의모드을표시합니다. 5 지표데이터 : 권장데이터의지표가표시됩니다. 자세한내용은권장사항설정을참조하십시오. 142

143 < 권장사항설정 > 지표 : 상세분류및정렬되는기준을지정합니다. 추출처리 : 상세분류및정렬에사용하는값의종류를지정합니다. 최소, 최대, 평균, 편차 ( 최대-최소 ), 표준편차선택할수있습니다. 정렬조건 : 권장데이터의순위를사용합니다. -( 지정없음 ), 최소, 최대선택할수있습니다. 같은값으로않거나모든지정되지않음으로한경우에는강성과모드가높은것이우선적용됩니다. 제한 : 권장데이터의상세분류에사용합니다. -( 지정없음 ), 이상, 이하선택할수있습니다. 상세분류조건으로 제한 에지정된내용이외에, 안정화시간최대 안정화시간목표가존재합니다. 권장조건의설정을변경하려면권장조건에수동설정을선택합니다. 10 권장설정을송신 과 EEPROM 입력 을클릭하여앰프에설정을저장하십시오. 143

144 11 마침 을선택하면맞는이득종료화면이나타납니다. 맞는이득종료 맞는이득화면을종료합니다. 초기설정화면가기 단계 1 부터다시시작합니다. 이때, 현재의설정은모두지워집니다. 주 1) 앰프의취급설명서및기술자료에명기되어있는적용범위및주의사항등을잘읽으신후에사용하십시오. 주 2) 본화면에서설정한매개변수는모두앰프에내장된것입니다. PANATERM 에서는이값을유지하지않으므로조정완료후에는반드시앰프의 EEPROM 에저장하십시오. 주 3) 맞는이득을실행할때도앰프게인조정이나일부매개변수를설정할필요가있습니다. 앰프취급설명서및기술자료의기재내용을잘읽으신후사용하십시오. 주 4) 맞는이득화면은일부기능창을동시에열수없습니다. 자세한내용은 맞는이득화면 ( 표준 ) 동작의이 (183 페이지 ) 를참조하십시오. 144

145 맞는이득화면 (2 자유도제어대응 ) 왕복의위치결정동작을되풀이하는것으로, 최적인맞는이득설정을자동탐색합니다. 2 자유도제어대응한맞는이득기능은, 시운전기능에의해동작패턴을자동생성하고, 부하특성 강성설정 지령응답설정을전자동조정합니다. 주 ) 맞는이득기능은강성설정및모드설정을높여가는과정에서때로는부하가짧은시간발진하는경우가있습니다. 발진자동검사및적응필터억제되는경우도있습니다, 만일에대비해, 작동범위의안전을확보한다음바로서보 OFF 할수있는상태로실행하십시오. 맞는이득화면열기 1 PANATERM 을시작합니다. ( 자세한사항은본설명서 5. 시작및종료 를참조하십시오.) 2 메인화면의도구모음에서 맞는이득 을클릭합니다. 3 맞는이득시작윈도우가표시됩니다. 2 자유도제어를선택하고, 다음 을클릭합니다. 표준위치제어를선택했을경우, 표준의맞는이득화면이표시됩니다. 맞는이득시작창은속도제어모드, 토크제어모드에서는사용할수없습니다. 풀클로즈제어의경우는, 통상의맞는이득창이표시됩니다. 145

146 앰프와통신하지않는경우, 맞는이득측정결과파일선택화면이표시됩니다. 측정결과를선택한후맞는이득측정결과창이나타납니다. 표준위치제어 에서 2 자유도위치제어 로변경한경우, 앰프전원재투입단계가삽입됩니다. 화면의지시를따릅니다. 4 2 자유도제어대응맞는이득부팅모드를선택하고 완료 를클릭하십시오. 5 맞는이득을기동한다 를선택하면맞는이득 (2 자유도제어 ) 창이표시됩니다. 파일에서읽어오기 를선택하면맞는이득측정결과파일선 146

147 택화면이표시됩니다. 측정결과를선택한후맞는이득측정결과창이나타납니다. < 맞는이득을기동한다 를선택 > < 파일에서읽어오기 를선택 > 맞는이득윈도우닫기맞는이득윈도우오른쪽위의를클릭합니다. 147

148 맞는이득화면구성 (1) 제목표시줄 (2) 스텝표시 (3) 설명 (4) 맞는이득설정영역 (5) 스텝이동 (1) 제목표시줄윈도우를조작할수있습니다. (2) 스텝표시현재단계가전체의어느위치에해당여부를표시합니다. (3) 설명현재단계에서설정하는내용의간단한설명을표시합니다. (4) 맞는이득설정영역단계 1 ~ 5 의설정을할수있습니다. (5) 스텝이동현재단계를전환합니다. 뒤로 1 이전단계로돌아갑니다. 다음 1 개의뒤에단계로이동합니다. 마침 맞는이득화면을종료합니다. 148

149 맞는이득실시방법 스텝 1 조정방침선택서보조정의방침을선택해주십시오 서치방식선택 : 서치방식을선택합니다. 풀서치 강성설정과지령응답설정을조합시켜서지표측정을하고, 탐색조건을따라최적설정을선택합니다. 2 모드 : 응답성중시, 밸런스형, 안정성중시에서선택합니다. 응답성중시 응답성을중시한서보조정을합니다. 적응필터와마찰보상을사용하고, 공진특성이나마찰특성을적극적으로보상합니다. 밸런스형 응답성과안정성의균형이잡힌서보조정을합니다. 적응필터를사용하고, 공진특성을적극적으로억제합니다. 안정성중시 안정성을중시한서보조정을합니다. 적응필터나마찰보상을사용하지않는, 기본적인조정을합니다. 149

150 3 기구 : 강성을높음, 중간, 낮음선택합니다. 높은강성 커플링직결등높은강성을가지는장치로서보조정을합니다. 초기강성을높게해, 강성을될수있는한높게하는조정을합니다. 중간강성 커플링직결등높은강성을가지는장치로서보조정을합니다. 초기강성을높게해, 강성을될수있는한높게하는조정을합니다. 낮은강성 벨트구동등낮은강성을가지는장치로서보조정을합니다. 초기강성을낮게하고, 강성을될수있는한높게하는조정을합니다. 4 위치결정완료범위 : 위치결정완료범위를설정합니다. 1 조정방침 ( 서치방식, 모드, 기구 ) 와목표위치결정완료범위를설정하십시오. 2 설정이끝나면 다음 을클릭스텝 2 단계로진행합니다. 스텝 2 부하특성측정부하특성을측정합니다. 150

151 1 SRV ON 누르기후에맞는이득시작시주의화면이표시됩니다. 잘확인하신후, 확인 을클릭하십시오. 2 부하를에서정방향인, 에서부방향인달리고, 작동범위를설정하십시오. 3 동작방향, 이동량, 시행횟수를설정하고를누르십시오. 4 측정완료되면측정완료확인화면이표시됩니다. 확인 을클릭하십시오. 5 측정완료확인화면을닫후 다음 을클릭하여스텝 3 단계로이동합니다. 151

152 스텝 3 강성측정강성설정마다의동작을측정합니다. 1 를클릭하고측정완료까지기다리십시오. 부하가짧은시간발진하는경우가있습니다. 만일에대비해, 작동범위의안전을확보한다음바로서보 OFF 할수있는상태로실행하십시오. 2 측정완료되면측정완료확인화면이표시됩니다. 확인 을클릭하십시오. 3 측정완료확인화면을닫후 다음 을클릭하여스텝 4 단계로이동합니다. 152

153 스텝 4 지령응답측정지령응답을측정합니다. 1 필요에따라내부지령또는외부지령을선택하십시오. 내부지령의경우, 대기시간, 속도, 가감속시간, 동작방향, 이동량설정하십시오. 초기값은스텝 3 의내부지령동작패턴이설정되어있습니다. 외부지령을선택한경우내부지령동작으로되돌릴수없습니다. 주의해주십시오. 2 시도횟수를설정한후를클릭하고측정완료까지기다리십시오. 3 측정완료되면측정완료확인화면이표시됩니다. 확인 을클릭하십시오. 4 측정완료확인화면을닫후 다음 을클릭하여스텝 5 단계로이동합니다. 153

154 스텝 5 결과확인최종결과를확인합니다. 1 측정결과를확인하고, 사용에적합한권장조건에체크를넣어주세요. 2 필요에따라를클릭하여테스트작업작업을수행하고최종결과를확인하십시오. 3 측정결과를저장 을클릭하고모든스텝의측정결과를파일에저장하십시오. 저장된파일은맞는이득시작할때 파일에서읽어오기 를선택하면권장설정확인및앰프의전송을할수있습니다. 4 마침 를클릭하면맞는이득종료화면이표시됩니다. 예 를클릭하십시오. 154

155 5 맞는이득종료화면이닫히면 EEPROM 쓰기화면이표시됩니다. 확인 을클릭하십시오. 155

156 권장설정 (1) 탭 (1) 탭 : 권장설정 과 권장조건 을전환합니다. < 권장설정 > 5 (2) 동작테스트영역 (3) 측정결과를저장 선택 : 앰프에보내조합을선택하십시오. 2권장사항 : 권장조건의이름을표시합니다. 3강성 : 권장이터의강성을표시합니다. 4지령응답 : 권장이터의지령응답시간 [ms] 를표시합니다. 5지표데이터 : 권장이터의각지표를표시합니다. 156

157 < 권장조건 > 지표 : 표시대상지표를지정합니다. 2 추출처리 : 표시할값의종류를지정합니다. 최소, 최대, 평균, 편차 ( 최대 - 최소 ), 표준편차선택할수있습니다. 3 지표데이터 : 강성과지령응답의조합에대응한지표데이터를표시합니다. 4 송신 : 3 에서선택한셀의내용을앰프로보냅니다. (2) 동작테스트영역 : 동작테스트합니다. 1 테스트동작 : 스텝 4 와동일한동작패턴으로테스트작업을수행합니다. 외부지령시에는버튼을누른후외부지령으로모터를구동하십시오. 시도횟수의지표측정후테스트작업완료가됩니다. 2비상정지 : 모터에의전류가통함을차단하고, 비상정지시킵니다. 외부지령시는무효가됩니다. 외부서보 ON 입력등을이용하여비상정지할수있도록하십시오. 3미조정 : 권장조건에서의미세조정을할수있습니다. 4시행횟수 : 테스트동작시시도횟수를지정합니다. 5측정결과 : 테스트동작의측정결과를표시합니다. (3) 측정결과를저장모든스텝의측정결과를파일에저장합니다. 저장된파일은맞는이득시작할때 파일에서읽어오기 를선택하면권장설정확인및앰프의전송을할수있습니다. 157

158 미조정화면설정값의변경에따라앰프에매개변수를보냅니다. 닫기 변경을적용하고이화면을종료합니다. 취소 변경을적용하지않고이화면을종료합니다. 158

159 맞는이득측정결과화면의구성 (1) 제목표시줄 (2) 도구모음 (3) 목표치설정 (4) 탭 (5) 측정시정보영역 (1) 제목표시줄창작업이가능합니다. (2) 도구모음 ( 읽는다 ) 파일 (. fit5) 에서맞는이득측정결과를가져옵니다. 이버튼이활성화되면맞는이득측정결과파일을드래그앤드롭으로지정할수있습니다. ( 송신 ) 현재선택한내용을앰프로보냅니다. (EEP) 앰프의 EEPROM 에매개변수를입력합니다. ( 종료 ) 맞는이득측정결과화면을닫습니다. ( 화면 ) 화면을캡쳐하여파일에저장합니다. (3) 목표치설정 정정시간목표치 정정시간목표값을설정합니다. 오버슈트양 오버슈트양의목표치를설정합니다. 159

160 (4) 탭 : 권장설정 과 권장조건 을전환합니다. < 권장설정 > 선택 : 앰프에보내조합을선택하십시오. 2권장사항 : 권장조건의이름을표시합니다. 3강성 : 권장이터의강성을표시합니다. 4지령응답 : 권장이터의지령응답시간 [ms] 를표시합니다. 5지표데이터 : 권장이터의각지표를표시합니다. < 권장조건 > 지표 : 표시대상지표를지정합니다. 2 추출처리 : 표시할값의종류를지정합니다. 최소, 최대, 평균, 편차 ( 최대 - 최소 ), 표준편차선택할수있습니다. 3 지표데이터 : 강성과지령응답의조합에대응한지표데이터를표시합니다. 160

161 (5) 측정시정보영역측정시조정정책과동작패턴을표시합니다. 주 1) 앰프의취급설명서및기술자료에명기되어있는적용범위및주의사항등을잘읽으신후에사용하십시오. 주 2) 본화면에서설정한매개변수는모두앰프에내장된것입니다. PANATERM 에서는이값을유지하지않으므로조정완료후에는반드시앰프의 EEPROM 에저장하십시오. 주 3) 맞는이득을실행할때도앰프게인조정이나일부매개변수를설정할필요가있습니다. 앰프취급설명서및기술자료의기재내용을잘읽으신후사용하십시오. 주 4) 맞는이득화면은일부기능창을동시에열수없습니다. 자세한내용은 맞는이득화면 (2 자유도제어대응 ) 동작의이 (184 페이지 ) 를참조하십시오. 161

162 오브젝트에디터화면 상위장치를사용하지않고앰프측의오브젝트일람을표시 편집함으로써보다간단한트러블슈팅이실현됩니다. 주 ) 오브젝트중에는앰프와모터의동작에크게영향을주는것이있으므로변경시에는앰프의취급설명서와기술자료를숙독하여세심한주의를기울이십시오. 오브젝트에디터윈도우를연다 1 PANATERM 을기동합니다. ( 자세한내용은본서 5: 기동및종료 를참조하십시오.) 2 메인화면의도구모음의 기타 / 오브젝트에디터 를클릭합니다. 3 읽어올오브젝트선택윈도우가표시됩니다. < 앰프와통신중인경우 > < 앰프와통신하지않을경우 > 162

163 4 오브젝트의읽어오기대상파일을선택하고클릭합니다. 앰프에서읽어오기 접속하고있는앰프와통신하여앰프에설정되어있는오브젝트를읽습니다. 이모드를선택했을경우, 오브젝트값의변경은즉시앰프에반영됩니다. 파일에서읽어오기 이전에편집한오브젝트데이터 파일 (.obj5) 을참조합니다. 파일에서읽어오기할경우, 오브젝트값의변경은앰프에송신하지않는이상접속하고있는앰프에반영되지않습니다. 표준출하설정값을읽어오기 인스톨시에저장된오브젝트의표준출하설정값을읽습니다. 파일에서읽어오기할경우와마찬가지로오브젝트값의변경은앰프에송신하지않는이상반영되지않습니다. 5 확인 을클릭하면오브젝트윈도우가열립니다. 오브젝트에디터화면을닫는다 도구모음의 ( 종료 ) 를클릭합니다. 163

164 오브젝트에디터화면의구성 (1) 제목표시줄 (2) 도구모음 (3) 상태모니터 (5) 오브젝트설정필드 1 (4) 오브젝트트리 2 (1) 제목표시줄오브젝트의참조원을표시합니다. 다음버튼은윈도우의조작에사용합니다. 윈도우를전체화면으로표시합니다. 윈도우를닫습니다. (2) 도구모음저장과읽어오기등오브젝트에관한기본적인조작커맨드가나열되어있습니다. ( 읽는다 ) 파일 (.obj5) 에서오브젝트를읽어옵니다. 이버튼이유효인경우, 파일을드래그 & 드롭으로지정할수있습니다. ( 저장 ) 오브젝트를파일 (.obj5) 에입력합니다. ( 커맨트 ) 오브젝트에첨부할커맨트를작성합니다. ( 수신 ) 앰프에서오브젝트를수신합니다. ( 송신 ) 앰프로오브젝트를송신합니다. 164