untitled

Size: px
Start display at page:

Download "untitled"

Transcription

1 Journal of Korea Roboics Sociey (2012) 7(3): hp://d.doi.org/ /jkros ISSN: / eissn: 데이터베이스기반 GPS 위치보정시스템 205 데이터베이스기반 GPS 위치보정시스템 Daabase based Global Posiioning Sysem Correcion 문준호 1, 최혁두 1, 박남훈 2, 김종희 3, 박용운 3, 김은태 Junho Moon 1, Hyuk-Doo Choi 1, Nam-Hun Park 2, Chong-Hui Kim 3, Yong-Woon Park 3, Eunai Kim Absrac A GPS sensor is widely used in many areas such as navigaion, or air raffic conrol. Paricularly, he car navigaion sysem is equipped wih GPS sensor for locaional informaion. However, when a car goes hrough a unnel, fores, or buil-up area, GPS receiver canno ge he enough number of saellie signals. In hese siuaions, a GPS receiver does no reliably work. A GPS error can be formulaed by sum of bias error and sensor noise. The bias error is generaed by he geomeric arrangemen of saellies and sensor noise error is generaed by he corruped signal noise of receiver. To enhance GPS sensor accuracy, hese wo kinds of errors have o be removed. In his research, we make he road daabase which includes Road Daabase File (RDF). RDF includes road informaion such as road connecion, road condiion, coordinaes of roads, lanes, and sop lines. Among he informaion, we use he sop line coordinaes as a feaure poin o correc he GPS bias error. If he relaive disance and angle of a sop line from a car are deeced and he deeced sop line can be associaed wih one of he sop lines in he daabase, we can measure he bias error and correc he car s locaion. To remove he oher GPS error, sensor noise, he Kalman filer algorihm is used. Addiionally, using he RDF, we can ge he informaion of he road where he car belongs. I can be used o help he GPS correcion algorihm or o give useful informaion o users. Keywords: Road daabase file (RDF), Kalman Filer, GPS Sensor correcion, Mobile Robo Localizaion CopyrighcKROS 1. 서론 1) 최근위치인식기술은자동차네비게이션이나항공교통제어시스템등많은분야에서중요한기술로사용되고있다. 이러한위치인식기술로는 IMU센서를이용하여위치를예측하는기술 [9] 과지상에 pseudo-lie 를설치하여위치를계산하는기술 [10], 인공위성의신호를이용한 GNSS 기술등이있다. 하지만 IMU나 pseudo-lie와같은기술은오차가축적되거나비싼설 Received : May ; Reviewed : Jun ; Acceped : Aug This projec was funded by he Agency for Defense Developmen (ADD) under Gran UD100061ID. Corresponding auhor: Elecrical & Elecronic Engineering, Yonsei Universiy, Shinchon-Dong, Seodaemun-Gu, Seoul, Korea (ekim@yonsei.ac.kr) 1 Elecrical & Elecronic Engineering, Yonsei Universiy (Junho87@yonsei.ac.kr, goodgodgd@yonsei.ac.kr) 2 Compuer Science, Anyang Universiy (nmhnpark@anyang.ac.kr) 3 Agency for Defense Developmen (ADD) (chonghui.chkim@gmail.com, yongwoon5901@gmail.com) 치비로인하여주로사용되지않고있으며, 가격대성능비가좋은 GNSS 중미국에서개발한 GPS 시스템이널리사용되고있다. 하지만 GPS 시스템역시단점을가지고있다. GPS 수신기가위성의신호를받는경우잡음이추가되기때문에정확한위치정보를수신하기어려우며, 특히위성과수신기사이에나무나건물과같은장애물이있거나위성위치가넓게퍼져있지않을경우, DOP(Diluion of Precision) 값이증가하며, GPS 수신기는편중오차 (bias error) 를생성시킨다 [11]. 따라서 GPS 센서는위성의신호를제대로받을수없는특정한상황에서허용할수없을만한오차를발생시킨다. 이러한문제를해결하기위하여지금까지많은연구자들이다양한연구를수행하였다. GPS 센서의위치를보정하기위해일반적으로이용하는방법중하나는 IMU 센서정보를이용하여위치를보정하는방법이다. [1]-[3][12] 자동차의선속도나각속도등의 IMU 센

2 206 로봇학회논문지제 7 권제 3 호 ( ) 서정보와 GPS 센서정보를얻은후, 파티클필터를사용한 MCL(Mone Carlo Locarlizaion) 알고리즘 [12] 이나칼만필터알고리즘 [1-3] 을이용하여 GPS 위치를보정하는연구가많이수행되었다. 이러한방법은 GPS센서만을이용한결과보다정확도가높지만 GPS센서정보에많이의존하게되므로 GPS의편중오차를효과적으로제거하지못한다. GPS, IMU, Pseudo-lie와 TLS(Terresrial Laser Scanning) 를자동차에모두장착하여위치를보정하는연구도진행되어왔지만 [2], GPS 수신기만을장착하는방법보다비용도많이들고비효율적이다. 이외의방법으로는이미지센서나 LiDAR 센서, Radar 센서등을이용하여위치를인식하는방법도연구되어왔다 [4-6,8]. 하지만센서정보를매칭하기위해서는실험할지역의센서정보들을미리수집해놓아야하며, 매칭하기도쉽지않다는단점이존재한다. 이러한문제를해결하기위하여본논문에서는도로정보가저장된 RDF (Road Daabase File) 의특징점을이용하여 GPS의편중오차를보정하려한다. 연구를수행하기전에실험할지역의도로정보와도로의특징점정보를 RDF로만들어저장한다. 이후자동차가 GPS 센서를가지고이동하면서칼만필터를이용하여 GPS 센서의잡음을제거하고, 주행하다가정지선을감지하면정지선의좌표를 RDF에서검색하여절대좌표를찾아편중오차를보정하게된다. 추가로 RDF의다양한정보들을이용하여사용자에게현재도로의정보나연결된도로정보, 주변의건물이나특징정보들을제공해주게된다. 본논문의구조는다음과같다. 2장에서는 GPS의문제를정의하며, 이문제를해결하기위해사용될데이터베이스를설계한다. 3장에서는칼만필터를이용하여 GPS의잡음을제거하는방법을설명하며, 4장에서는데이터베이스의특징점좌표를이용하여편중오차를보정하는방법을설명한다. 5장에서는 GPS 위치보정알고리즘을이용하여시뮬레이션을진행한영상과그결과를분석하여알고리즘의성능을검증한다. 끝으로 6장에서는결론과향후연구방향에대하여기술한다. 2. 문제정의및데이터베이스설계 2장에서는 GPS 신호에추가되는오차의구성과원인에대해서설명한다. 또한이러한오차를제거하기 위해본논문에서사용되는도로데이터베이스를설계한다. 2.1 문제정의 GPS는위성의신호를수신하여수신기의위치정보를계산하는시스템이다. GPS 위성은신호를지구상에보내기만하며 GPS 수신기는그신호를받아서처리하기만하면되기때문에, GPS 시스템은사용자의숫자에제한이없다는큰장점을가지고있다. 이러한장점때문에 GPS 시스템은항해나국방관련분야외에도자동차네비게이션분야에서특히많이사용되고있다. GPS가위치를비교적정확하게인식하기위해서는 4개이상의위성신호를전송받아야한다. 하지만실제상황에서는나무나건물과같은장애물이존재하거나위성이고르게배열되지않는경우가있다. 이러한경우, GPS 위치는편중오차를생성한다. 또한신호송수신시잡음이추가된다. 따라서 GPS 위치는식 (1) 과같이나타낼수있다. GPS signal = locaion + bias error + noise (1) 본논문에서는이러한 GPS센서의편중오차와잡음을제거하기위한연구를진행하였다. 다음장에서는이문제를해결하기위해필요한도로데이터베이스를설계한다. 2.2 도로데이터베이스설계 RDF는실제도로의정보, 즉도로의좌표나차선의좌표, 도로의특성, 도로간의연결관계, 정지선등특징점의위치등을데이터베이스에저장하기위해설계한모델이다. 이러한정보들을보다효율적으로관리하기위하여 RDF의구조를설계하며, 도로데이터의저장, 관리뿐만아니라필요한정보를검색하여제공하기위하여사용한다. 본논문에서사용하는도로데이터베이스는그림 1 과같이구성되어있다. 도로는 Elemen라는단위로구성되어있으며이테이블은도로의정보를저장하고있다. 또한어느도로에자동차가속해있는지를검색하기위하여 Polygon이라는작은단위로나누었으며, 이테이블은좌표정보를저장한다. 마찬가지로차선정보검색을위하여 Lane 테이블을만들었으며, 차선의좌표정보를저장하기위하여 LineSring 테이블을구성

3 데이터베이스기반 GPS 위치보정시스템 207 정확하게예측하기위한재귀적알고리즘으로, 크게예측단계 (Predicion Sep) 와보정단계 (Correcion Sep) 의두부분으로구성되어있다. 예측단계에서는이전상태와현재속도, 각속도를이용하여현재위치를예 (a) Fig. 1. The srucures of RDF 하였다. 이외에도차선의연결정보를저장하기위한 Connec 테이블과편중오차를보정할특징점이될정지선테이블을추가하였다. 이러한과정을통하여구성된 RDF에도로정보를저장하여도로데이터베이스를구성할수있다. 그림 2 의 (a) 와같은실제도로를그림 1과같은구조로데이터베이스화하여저장한후, 도로좌표와차선의좌표, 정지선의좌표정보를이용하여그림 2의 (b) 와같이출력할수있다. 이와같이설계된 RDF는 GPS의편중오차보정뿐만아니라사용자에게유용한정보를제공하는데사용될것이다. 3. 칼만필터를이용한위치추정 GPS 센서정보는크게편중오차와잡음을포함하고있다. 본논문에서는잡음이존재하는시스템에서 1 차적으로현재위치를추정하기위하여칼만필터알고리즘을사용하고, 그후에도로데이터베이스의특징점을이용하여추정한위치에포함된편중오차를보정하는방법을사용한다. 본장에서는칼만필터를이용하여잡음을보정하는방법을먼저설명하도록하겠다. GPS의잡음을제거하는대표적인방법은칼만필터알고리즘을사용하는것이다 [7]. 칼만필터알고리즘은잡음이존재하는시스템내에서현재상태를보다 Table 1. Noaion of variables used in he Kalman Filer algorihm 변수 ' = y' θ ' μ = y θ μ v u = w z = y ˆ zˆ = yˆ (b) Fig. 2. (a) The real road and (b) road reconsruced by RDF 설명 로봇의현재상태 칼만필터를통해예측한로봇의현재상태 : 좌표및방향 예측단계를통해예측한상태 로봇의선속도및각속도 센서의측정좌표값 센서의측정예측값

4 208 로봇학회논문지제 7 권제 3 호 ( ) 측하고, 보정단계에서는 GPS 센서값을측정값으로사용하여현재위치를보정하게된다. 칼만필터알고리즘을설명하기위한변수들의표기법은표 1에서제시한다. 3.1 예측단계칼만필터의예측단계에서는선속도와각속도를입력값으로사용하여현재상태를예측한다. 하지만이때입력값에는잡음이추가되기때문에식 (2) 와같이실제속도와각속도는값은노이즈가추가된형태로표현할수있다. 이때입력값에추가되는가우시안잡음의평균은 0, 공분산은 M로가정한다. 본논 문의시뮬레이션환경에서는 M = 로설정하였다. vˆ v uˆ = N(0, M) wˆ = + (2) w 또한실제로봇의위치 는실제입력값과이전의실제위치를이용하여 (3) 과같이표현할수있으며, (4) 와같이식을전개할수있다. = g (, u ) (3) ˆ 1 vˆ ˆ v sinθ + sin( θ + wˆ Δ) wˆ ˆ w ' vˆ ˆ v y' = y + cosθ cos( θ + wˆ Δ) (4) wˆ ˆ w θ' θ wˆ Δ 이때예측한로봇의현재상태는 (5) 와같이잡음을분리할수있다. = g(, u ) + ε (5) 1 이때식 (5) 의로봇의상태에대한자코비안 G 는 (6) 과같이계산할수있다. g( μ 1, u) G = 1 v 1 0 ( cosμ 1, θ + cos( μ 1, θ + wδ)) w (6) v = 0 1 ( sinμ 1, θ + sin( μ 1, θ + wδ)) w 같은방법으로속도입력에대한자코비안 V 는식 (7) 과같이표현할수있다. g( μ 1, u) V = u sinθ + sin( θ + wδ) v(sinθ sin( θ + wδ ) vcos( θ + wδ) Δ + 2 w w w cosθ cos( θ + wδ) v(cosθ cos( θ + wδ ) vsin( θ + wδ) Δ = + 2 w w w 0 Δ 따라서예측단계에서예측한현재로봇의상태는식 (8), (9) 와같이계산할수있다. v v sinθ + sin( θ + w Δ) w w v v μ = μ 1 + cosθ cos( θ + wδ) (8) w w w Δ T T 1 (7) Σ = GΣ G + VMV (9) 3.2 보정단계칼만필터의보정단계에서는측정한 GPS센서의값을사용하여예측했던현재상태를보정한다. 이단계에서도측정값에는잡음이추가되기때문에 GPS 센서의값은식 (10) 과같이표현할수있다. 이때 GPS 센서값에추가되는가우시안잡음의평균은 0, 공분산은 Q로설정하였다. 본논문의시뮬레이션환경 1 0 에서는 Q = 0 1 로설정하였다. z = h( ) + ε = + N(0, Q) (10) y

5 데이터베이스기반 GPS 위치보정시스템 209 이때 에대한 h( ) 의자코비안 H 는식 (11) 과같이계산된다. h( μ ) 1 0 H = = (11) 0 1 따라서칼만필터알고리즘의칼만이득은 (12) 와같이계산할수있으며, 이값을이용하여 (13), (14) 와같이현재상태를보정할수있다. K H H H Q T T 1 =Σ[ ] [ Σ [ ] + ] (12) μ = μ + K ( z zˆ ) (13) Σ = ( I K H ) Σ (14) 중앙선의두점을자동차의방향과맞추는것이중요하다. 그림 3과같이자동차의방향 (θ v) 과정지선의방향 (θ c) 를비교하여만약 라면같은방향이므로 P1과 P2의순서를그대로두고, 아니면순서를바꾸어, 어느상황에서든자동차앞의방향에점 P1이오도록저장한다. 중앙선좌표의순서를고정하였으면, 자동차는중앙선의오른쪽방향으로이동하므로중앙선을기준으로오른쪽방향의정지선만고려하면된다. 정지선이차선의오른쪽에있는경우는그림 4 (a) 와같이자동차가오른쪽방향으로진행하는경우와, (b) 와같이왼쪽으로진행하는경우를고려하면된다. 먼저그림 4 (a) 와같이 P1 > P2 인경우에는중앙선의아래쪽방향에존재하는정지선 S를고려해야하므로부등식 (15) 를만족하는정지선을찾아야한다. 4. GPS 편중오차의보정 이번장에서는 RDF에저장된정지선의위치를특징점으로사용하여 GPS의편중오차를보정하는알고리즘을설명한다. 자동차에설치된센서에서정지선의양끝점을인식할수있다고가정하며, 이때 RDF에저장된많은정지선좌표중인식한정지선과맞는정지선을검색한다. 위의과정을통하여얻은자동차의상대좌표계상의정지선좌표와절대좌표계상의정지선좌표를이용하여실제자동차의위치를알아낸후, GPS 좌표에추가된편중오차를계산하여보정하게된다. 4.1 정지선매칭알고리즘자동차에장착된이미지센서등으로감지한정지선과데이터베이스내의정지선을매칭하기위해서, 기본적으로주위정지선과이전단계에예측한자동차와의거리를계산하여가장가까운정지선을선택하게된다. 하지만바로옆차선의정지선이앞의정지선보다더가까이있거나예측한자동차위치에잡음이추가되어제대로정지선이매칭되지않을경우더큰오차가발생하며, 제대로알고리즘이진행되지않게된다. 따라서본논문에서는정지선매칭알고리즘에반대차선의정지선을배제하는알고리즘을추가하였다. 반대차선을배제하기위해서는먼저기준이되는 Fig. 3. The process of ordering cener poins Fig. 4. The 2 kinds of siuaions for a driving vehicle. (a) A vehicle driving from lef side o righ side and (b) he vehicle driving from righ side o lef side

6 210 로봇학회논문지제 7 권제 3 호 ( ) P2y P1y Sy P1 y < ( S P1 ) P2 P1 (15) P1 > P2 의조건을이용하여부등식 (15) 를정리하면부등식 (16) 과같은결과를얻을수있다. ( S P1 )( P2 P1 ) > ( P2 P1 )( S P1 ) (16) y y y y 같은방법으로그림 4 (b) 와같이 P1 > P2 인경우, 중앙선의위쪽방향에존재하는정지선 S 를고려해야하므로부등식 (17) 을만족하는정지선을찾아야한다. P2y P1y Sy P1 y > ( S P1 ) P2 P1 (17) P1 > P2 의조건을이용하여부등식 (17) 을정리하면부등식 (18) 과같은결과를얻을수있다. ( S P1 )( P2 P1 ) > ( P2 P1 )( S P1 ) (18) y y y y 두점의순서가다를수있다는점이다. 따라서다른두좌표계를고려하고, 두점의기울기만을이용하여위치를보정하고자한다. 편중오차보정알고리즘을설명하기에앞서먼저알고리즘에사용되는변수들을표 2에정리하였다. 자동차의위치좌표를보정하기에앞서먼저각도를보정한다. 그림 5는각도를보정하는과정을그림으로표현해주고있다. 그림과같이인식한정지선의절대좌표의기울기를 α, 자동차의상대좌표계에서정지선의기울기를 β라하면, α와 β는식 (20) 과같이표현된다. 이때 P1, P2는절대좌표계에서정지선양끝의좌표를순서없이저장한좌표이며, P1, P2 는상대좌표계에서정지선양끝의좌표를순서없이저장한좌표이다. P2y P1y α = arcan( ) P2 P1 (20) P2' y P1' y β = arcan( ) P2' P1' Table 2. Noaion of variables used in he bias correcion algorihm 그러므로두부등식 (16) 과 (18) 은 (19) 와같이하나의부등식으로표현할수있다. ( S P1 )( P2 P1 ) > ( P2 P1 )( S P1 ) (19) y y y y 따라서위의식 (19) 를정지선검색알고리즘에적용하면현재자동차가지나고있는도로의정지선을기준으로반대편의정지선을고려하지않을수있다. 또한부등식 (19) 는예측한자동차의위치와는관계없이자동차의방향을중앙선에맞춘뒤중앙선좌표를이용하기때문에예측한자동차의위치가오차로인하여실제위치에서벗어나더라도알고리즘에는문제가없다는장점이있다. 4.2 편중오차보정알고리즘도로데이터베이스에서원하는정지선의좌표를검색하였으면, 그좌표와자동차가인식한정지선좌표를이용하여자동차의위치를보정하여야한다. 하지만문제는자동차가인식한정지선의좌표계와도로데이터베이스내의정지선좌표계가다르다는점과, 정지선의 변수 α β ρ φ P 1, P2 P 1', P2' C, ' Cy C, C ' y μ = y θ V V = Vy V θ 설명 절대좌표계에서정지선의기울기 상대좌표계에서정지선의기울기 상대좌표계에서정지선중심과로봇사이의거리상대좌표계에서로봇의방향을기준으로정지선중심좌표와의각도 ( 그림 6 참조 ) 절대좌표계에서정지선양끝점좌표 상대좌표계에서정지선양끝점좌표 절대좌표계에서정지선중심좌표 상대좌표계에서정지선중심좌표 칼만필터알고리즘에의해예측한현재로봇의상태정보 편중오차보정알고리즘에의해계산된현재로봇의상태정보 칼만필터의결과에편중오차보정값을더해최종적으로예측한로봇의상태정보

7 데이터베이스기반 GPS 위치보정시스템 211 ρ, φ을계산하면현재자동차의위치는식 (23) 과같이계산된다. 이때 C, C y 는절대좌표계에서정지선의중심점이며, θ는자동차의각도이다. V = C ρcos( φ + Vθ ) Vy = Cy ρsin( φ + Vθ ) (23) Fig. 5. The vehicle direcion calculaion process 식 (20) 에의해계산된 α, β, 의좌표를이용하면자동차의각도 (θ) 를식 (21) 과같이계산할수있다. V θ = α β (21) 자동차의방향이결정되면이를이용하여위치를결정한다. 그림 6은자동차의위치를보정하는과정을그림으로표현하고있다. 먼저센서에서얻은상대좌표계의정지선좌표를이용하여그림 6의 C (,y) 와같이정지선의중심점을계산하고, 식 (22) 를이용하여정지선의중심점좌표와자동차위치와의거리인 ρ와자동차방향과의각도차이인 θ를계산한다. 따라서편중오차보정알고리즘을통하여칼만필터를이용한위치정보와정지선인식을통한위치정보가얼마나차이가나는지를식 (24) 와같이계산할수있다. e = V ey = Vy y e = V θ θ θ (24) 식 (24) 에서계산한자동차의위치보정값 (e) 은다음정지선이인식되기전까지칼만필터알고리즘에의하여계산된자동차상태값에추가되어식 (25) 와같이위치를보정하게된다. 다음정지선을인식하면위치가다시업데이트된다. = μ + e (25) 5. 시뮬레이션결과 ρ = C' + C' C ' y φ = arcan( ) C ' 2 2 y (22) 이번장에서는 GPS의오차를제거하는알고리즘을이용하여시뮬레이션한후결과를통하여 GPS 위치가보정됨을증명할것이다. 그림 7은전체시뮬레이션과정을보여준다. 시뮬레이션과정은크게 3가지 (Simulaor, RDF, Oupu) 로나누어진다. 먼저사용자가자동차가이동할경유점을정해주면 Simulaor에서각 Sep마다로봇이 Fig. 6. Definiion of ρ and φ Fig. 7. The simulaion process

8 212 로봇학회논문지제 7 권제 3 호 ( ) 움직인위치를계산하며, 잡음이추가된속도와각속도를계산한다. 추가로이위치에편중오차와잡음을추가하여가상 GPS 신호를만든다. 만약자동차가이동하다가정해진범위내에서정지선을감지하면그상대좌표역시계산하게된다. 끝으로계산한속도, 각속도, GPS좌표, 정지선좌표를 RDF단으로전송한다. 그림 8은 MFC환경에서출력된시뮬레이션화면을보여준다. 그림 8의왼쪽지도에서사용자는도로에원하는경유점을설정할수있으며, 그림오른쪽의 Sar 버튼을클릭하면설정한경유점을따라자동차가움직이면서실제좌표와 GPS좌표, 속도, 정지선과의거리등을계산하여 RDF단으로전송한다. RDF 단에서는 3장에서소개한칼만필터알고리즘과편중오차보정알고리즘을이용하여 Simulaor로부터받은 GPS좌표를보정하게된다. 이결과 GPS의잡음과편중오차는보정되며보정된좌표는출력단으로보내진다. RDF 부분에서는추가적으로도로의연결정보를검색하거나주위의특징좌표를검색하는역할도수행한다. 출력단에서는 RDF로부터받은보정된 GPS좌표를사용자에게보여준다. 추가로 RDF에서검색한연결된도로정보등의유용한정보역시그림 9의오른쪽화면에보여준다. 사용자는이정보를이용하여현재도로의상태와어느도로로이동할수있는지등의정보 를쉽게얻을수있다. 그림 10은위의시뮬레이션프로그램을통하여얻은자동차의실제경로와 GPS 경로, 보정한결과의경로를표시하였다. 그림 10 (a) 의파란색경로는사용자가임의로지정한경유점을따라움직인경로이며, 진한검정색경로는자동차의위치에편중오차와잡음을추가시킨 GPS 경로이다. 본실험에서는편중오차를각축마다증가다가감소하도록정하였으며잡음은가우시안으로정하였다. 따라서실험에서만든 GPS 좌표는그림 10 (a) 의진한검정색경로와같이도로를벗어나움직이게된다. 하지만복원한좌표는그림 10 (b) 의진한빨간점선과같이칼만필터알고리즘에의해노이즈가보정되고, 정지선을감지할때마다편중오차가보정되어 (a) 의 GPS 좌표와같이차선을벗어나지않고따라가는것을확인할수있다. 그림 10 (b) 의보라색원은 10 sep마다공분산행렬을가시화한것이다. 그림 11은보정전의 GPS 좌표오차 ( 빨강 ) 와보정후의 GPS 좌표오차 ( 파랑 ) 를보여준다. 보정전에는빨간그래프와같이오차를증가하다가감소하도록설 (a) Fig. 8. The simulaion window Fig. 9. The oupu window (b) Fig. 10. The simulaion resuls

9 데이터베이스기반 GPS 위치보정시스템 213 (a) Fig. 11. The error beween original and correced GPS 정하였지만, 보정후의좌표는파란그래프와같이정지선을만날때마다위치가보정되어주기적으로에러가감소하는것을쉽게확인할수있다. 이는정지선을인식하면수행되는편중오차보정알고리즘이확실하게동작하는것을의미한다. 다음으로실제 GPS 신호에서도본논문에서제시한알고리즘이동작하는지확인하기위하여같은지역에서 GPS를장착한자동차를주행시켜얻은 GPS 좌표를이용하여실험하였다. 본실험에서사용한 GPS 좌표는국방과학연구소에서제공하였다. 그림 12 (a) 의경로는실제로얻은 GPS 좌표를화면에표시한결과이다. 주변에장애물이많지않아서노이즈는심하지않지만, 편중오차에의하여도로경로를벗어나거나반대차선에서나타나는것을확인할수있다. 하지만본논문에서제시한알고리즘에의하여보정한결과인그림 12 (b) 의경로에서는, 정지선이인식되는경우그위치가보정되어서올바른차선으로이동하는것을확인할수있다. 그림 12 (b) 내에표시한원의중심에나타난경로를보면, 자동차가진행하면서인식한정지선의좌표정보에의해편중오차가보정되는것을쉽게확인할수있다. 위의두시뮬레이션결과를통하여본논문에서제시한 GPS 보정알고리즘을이용하면, 신호의노이즈나위성의배열등으로생기는에러에의해도로를벗어나거나반대차선에나타나는 GPS 신호를특징점인정지선의좌표를인식하여보정할수있다는것을확인할수있다. (b) Fig. 12. The simulaion resuls using real GPS signal 6. 결론 GPS 센서정보는편중오차와잡음을가지고있기때문에건물사이로이동하거나주위에장애물이존재하는경우위치를정확히추정하기어렵다. 이러한문제를해결하기위하여본논문에서는칼만필터와 RDF의정지선좌표를특징점으로사용하여편중오차와잡음을제거하고자하였다. 칼만필터알고리즘은매스텝마다수행되며편중오차보정알고리즘은정지선을인식하면수행된다. 두가지실험을통하여제안한알고리즘을이용하여 GPS의오차를제거할수있음을확인하였으며, 데이터베이스를확장하여사용자에게유용한정보를추가로제공할수도있음을시뮬레이션을통하여보여주었다. 본논문에서제시한알고리즘은특징점이제대로인식되어야한다는가정이존재하며, 실험전에도로정보가저장된 RDF를만들어야한다는단점이존재한

10 214 로봇학회논문지제 7 권제 3 호 ( ) 다. 하지만이두가지조건이충족된다면, 현재네비게이션에서 GPS위치를보정하기위해서사용하는, 자동차바퀴의회전을계산하여위치를추정하는기술의단점인오차가갈수록누적된다는점을해결해줄알고리즘이될수있을것이다. 참고문헌 [1] R. L. Greenspan, GPS and inerial inegraion, Global Posiioning Sysem: Theory and Applicaions, vol. 164, pp , [2] D. A. Grejner-Brzezinska, R. Da, and C. Toh, GPS error modeling and OTF ambiguiy resoluion for high-accuracy GPS/INS inegraed sysem, Journal of Geodesy, vol. 72, no.11, pp , Nov, [3] J. Wendel, O. Meiser, C. Schlaile, and G. F. Trommer, "An inegraed GPS/MEMS-IMU navigaion sysem for an auonomous helicoper", Aerospace Science and Technology, vol. 10, pp , Sep, [4] Parick J. F. Carle, Paul T. Furgale, Timohy D. Barfoo, Long-range rover localizaion by maching LIDAR scans o orbial elevaion maps, Journal of Field Roboics, vol. 27, pp , June, [5] F. Viani, P. Rocca, G. Oliveri, D. Trinchero, A. Massa, Localizaion, racking, and imaging of arges in wireless sensor neworks : An invied review, Radio Science, vol. 46, [6] S. Cho, J. Lee, Localizaion of a high-speed mobile robo using global feaures, Roboica, vol. 29, pp , Sepember, [7] H, Bian, Z, Jin, W, Tian IAE-adapive Kalman filer for INS/GPS inegraed navigaion sysem, BIAI Journals & Magazines, vol. 17, pp , [8] J. Moon, H. Choi, N. H. Park, Y. W. Park, C. H. Kim, and E. Kim, LiDAR sensor maching sysem using daabase, Inernaional Conference on Auomaion and Conrol Engineering, pp , January, [9] 김상섭, 진용, 조성윤, 박찬국, 지규인, 이영재, 저 급 IMU의오차보정, 항공우주학회춘계학술발표회논문집, pp , [10] 김종원, 이택진, 소형민, 전상훈, 김강호, 기창돈, 멀티안테나와반송파위상측정치를이용한의사위성위치측정방법, 한국항공우주학회춘계학술대회, pp , [11] 차득기저, GPS 측량이해, 성림출판사, May, [12] 노성우, 김태균, 고낙용, 배영철, 이동로봇의 GPS 위치정보보정을위한파티클필터방법 한국전자통신학회논문지 7권 2호, pp , 문준호 2010 연세대학교전기전자공학과 ( 공학사 ) 2010~ 현재연세대학교전기전자공학과석사과정관심분야 :SLAM, 데이터베이스최혁두 2009 연세대학교전기전자공학과 ( 공학사 ) 2009~ 현재연세대학교전기전자공학과통합과정관심분야 : 로보틱스, 인공지능, SLAM

11 데이터베이스기반 GPS 위치보정시스템 215 박남훈 2002 연세대학교컴퓨터과학과 ( 공학석사 ) 2007 연세대학교컴퓨터과학과 ( 공학박사 ) 2007~2008 연세대학교데이터베이스국가지정연구실연구원 2008~2010 Worceser Polyechnic Insiue Research Associae 관심분야 : 데이터베이스, 데이터마이닝, 실시간데이터스트림 박용운 1994 Universiy of Uah 기계공학과박사 1982~ 현재국방과학연구소책임연구원무인자율화기술부장관심분야 : 자율주행, SLAM, 차량제어 김종희 2007 한국과학기술원전자전산학부전기및전자공학전공박사 2008~ 현재국방과학연구소선임연구원관심분야 : 최적제어, 자율주행 김은태 1992 연세대학교전자공학과 ( 공학사 ) 1994 연세대학교전자공학과 ( 공학석사 ) 1999 연세대학교전자공학과 ( 공학박사 ) 1999~2002 국립한경대학교제어계측공학과조교수 2008 BISC (Berkeley Iniiaive in Sof Compuing), UC a Berkeley, USA 2002~ 현재연세대학교전기전자공학부교수관심분야 : Compuaional Inelligence, 지능형로봇

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Jun.; 27(6),

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Jun.; 27(6), THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2016 Jun.; 276), 504511. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2016.27.6.504 ISSN 1226-3133 Print)ISSN 2288-226X Online) Near-Field

More information

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. vol. 29, no. 6, Jun Rate). STAP(Space-Time Adaptive Processing)., -

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. vol. 29, no. 6, Jun Rate). STAP(Space-Time Adaptive Processing)., - THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2018 Jun.; 29(6), 457463. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2018.29.6.457 ISSN 1226-3133 (Print)ISSN 2288-226X (Online) Sigma-Delta

More information

05 목차(페이지 1,2).hwp

05 목차(페이지 1,2).hwp THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2014 Oct.; 25(10), 10771086. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2014.25.10.1077 ISSN 1226-3133 (Print)ISSN 2288-226X (Online)

More information

A sudy on realizaion of speech and speaker recogniion sysem based on feedback of recogniion value

A sudy on realizaion of speech and speaker recogniion sysem based on feedback of recogniion value Maser s Thesis A sudy on realizaion of speech and speaker recogniion sysem based on feedback of recogniion value (Kim, Hyun Goo) Deparmen of Mechanical Engineering, Division of Mechanical Engineering Korea

More information

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Dec.; 27(12),

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Dec.; 27(12), THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2016 Dec.; 27(12), 1036 1043. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2016.27.12.1036 ISSN 1226-3133 (Print) ISSN 2288-226X (Online)

More information

지능정보연구제 16 권제 1 호 2010 년 3 월 (pp.71~92),.,.,., Support Vector Machines,,., KOSPI200.,. * 지능정보연구제 16 권제 1 호 2010 년 3 월

지능정보연구제 16 권제 1 호 2010 년 3 월 (pp.71~92),.,.,., Support Vector Machines,,., KOSPI200.,. * 지능정보연구제 16 권제 1 호 2010 년 3 월 지능정보연구제 16 권제 1 호 2010 년 3 월 (pp.71~92),.,.,., Support Vector Machines,,., 2004 5 2009 12 KOSPI200.,. * 2009. 지능정보연구제 16 권제 1 호 2010 년 3 월 김선웅 안현철 社 1), 28 1, 2009, 4. 1. 지능정보연구제 16 권제 1 호 2010 년 3 월 Support

More information

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. vol. 27, no. 8, Aug [3]. ±90,.,,,, 5,,., 0.01, 0.016, 99 %... 선형간섭

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. vol. 27, no. 8, Aug [3]. ±90,.,,,, 5,,., 0.01, 0.016, 99 %... 선형간섭 THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2016 Aug.; 27(8), 693700. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2016.27.8.693 ISSN 1226-3133 (Print)ISSN 2288-226X (Online) Design

More information

Microsoft Word - KSR2012A021.doc

Microsoft Word - KSR2012A021.doc YWXY G ºG ºG t G G GGGGGGGGGrzyYWXYhWYXG Ÿƒ Ÿ ± k ¹Ÿˆ Review about the pantograph field test result adapted for HEMU-430X (1) ÕÕÛ äñ ã G Ki-Nam Kim, Tae-Hwan Ko * Abstract In this paper, explain differences

More information

<B4EBC7D0BCF6C7D02DBBEFB0A2C7D4BCF62E687770>

<B4EBC7D0BCF6C7D02DBBEFB0A2C7D4BCF62E687770> 삼각함수. 삼각함수의덧셈정리 삼각함수의덧셈정리 삼각함수 sin (α + β ), cos (α + β ), tan (α + β ) 등을 α 또는 β 의삼각함수로나 타낼수있다. 각 α 와각 β 에대하여 α >0, β >0이고 0 α - β < β 를만족한다고가정하 자. 다른경우에도같은방법으로증명할수있다. 각 α 와각 β 에대하여 θ = α - β 라고놓자. 위의그림에서원점에서거리가

More information

09권오설_ok.hwp

09권오설_ok.hwp (JBE Vol. 19, No. 5, September 2014) (Regular Paper) 19 5, 2014 9 (JBE Vol. 19, No. 5, September 2014) http://dx.doi.org/10.5909/jbe.2014.19.5.656 ISSN 2287-9137 (Online) ISSN 1226-7953 (Print) a) Reduction

More information

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Jul.; 27(7),

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Jul.; 27(7), THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2016 Jul.; 27(7), 625634. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2016.27.7.625 ISSN 1226-3133 (Print)ISSN 2288-226X (Online) Near-Field

More information

Microsoft Word - 12_최병욱

Microsoft Word - 12_최병욱 Journal of Insiue of Conrol, Roboics and ysems (215) 21(5):465-47 hp://dx.doi.org/1.532/j.icro.215.14.135 IN:1976-5622 ein:2233-4335 이동로봇의 바퀴 속도 제한을 고려한 최대 속도궤적 생성 방법 Maximum Velociy Trajecory Planning

More information

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. vol. 29, no. 10, Oct ,,. 0.5 %.., cm mm FR4 (ε r =4.4)

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. vol. 29, no. 10, Oct ,,. 0.5 %.., cm mm FR4 (ε r =4.4) THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2018 Oct.; 29(10), 799 804. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2018.29.10.799 ISSN 1226-3133 (Print) ISSN 2288-226X (Online) Method

More information

°í¼®ÁÖ Ãâ·Â

°í¼®ÁÖ Ãâ·Â Performance Optimization of SCTP in Wireless Internet Environments The existing works on Stream Control Transmission Protocol (SCTP) was focused on the fixed network environment. However, the number of

More information

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Jun.; 27(6),

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Jun.; 27(6), THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2016 Jun.; 27(6), 495 503. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2016.27.6.495 ISSN 1226-3133 (Print) ISSN 2288-226X (Online) Design

More information

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Mar.; 28(3),

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Mar.; 28(3), THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2017 Mar.; 28(3), 163 169. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2017.28.3.163 ISSN 1226-3133 (Print) ISSN 2288-226X (Online) PCB

More information

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Nov.; 26(11),

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Nov.; 26(11), THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2015 Nov.; 26(11), 985991. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2015.26.11.985 ISSN 1226-3133 (Print)ISSN 2288-226X (Online) Analysis

More information

Microsoft PowerPoint - 04primitives.ppt

Microsoft PowerPoint - 04primitives.ppt Grahics Ouu Primiives ( 그래픽스출력기본단위 ) 3 rd Wee, 8 Sun-Jeong Kim Poins Lines DDA algorihm Bresenham s algorihm Polgons Conens Conve and concave olgons Inside-ouside ess Polgon ales Fron and ac faces Poins

More information

PDF

PDF n i v g i f s y y y y œ yvu s }sœ œx}s }y Stuy for Sensitivity of the Electronic Brake System with the Parameter Variation Heeram Park *1) Seibum Choi 1) Sungjin Choi ) Kwanki Jeon ) Hyunsoo Hwang ) 1)

More information

Microsoft Word - 06 수정_krs_08_0033.doc

Microsoft Word - 06 수정_krs_08_0033.doc 308 로봇공학회논문지제 3 권제 4 호 (2008.2) Rao-Blackwellized 파티클필터를이용한이동로봇의위치및환경인식결과도출 Resul Represenaion o Rao-Blackwellized aricle Filer or Mobile Robo SLAM 곽노산, 이범희 2, YOKOI Kazuhio 3 Nosan Kwak, Beom-Hee Lee

More information

LIDAR와 영상 Data Fusion에 의한 건물 자동추출

LIDAR와 영상 Data Fusion에 의한 건물 자동추출 i ii iii iv v vi vii 1 2 3 4 Image Processing Image Pyramid Edge Detection Epipolar Image Image Matching LIDAR + Photo Cross correlation Least Squares Epipolar Line Matching Low Level High Level Space

More information

Microsoft Word - KSR2012A172.doc

Microsoft Word - KSR2012A172.doc YWXY º º t rzyywxyhx^y v s k v A Study on the Development of Traction Jig for Bimodal Tram ã äø Ñ ã ä ãã Hee-Taek Yoon *, Young-Kon Park *, Se-Hyun Cho ** ) Abstract The bimodal tram ahead of practical

More information

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Mar.; 27(3),

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Mar.; 27(3), THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2016 Mar.; 27(3), 317325. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2016.27.3.317 ISSN 1226-3133 (Print)ISSN 2288-226X (Online) TBD Radar

More information

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Feb.; 29(2), IS

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Feb.; 29(2), IS THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2018 Feb.; 29(2), 93 98. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2018.29.2.93 ISSN 1226-3133 (Print) ISSN 2288-226X (Online) UHF-HF

More information

i - ii - iii - iv - 1 - 2 - 3 - 4 - 5 - 6 - 7 - φ λ 8 - 9 - 10 - δ ⁸ δ max max max 11 -../data/1 data_directory ---- 1 top output_file_head(fohead) ---- 2 4 number_of_channel ---- 3 VV VH HV HH output_channel_head

More information

RVC Robot Vaccum Cleaner

RVC Robot Vaccum Cleaner RVC Robot Vacuum 200810048 정재근 200811445 이성현 200811414 김연준 200812423 김준식 Statement of purpose Robot Vacuum (RVC) - An RVC automatically cleans and mops household surface. - It goes straight forward while

More information

실험 5

실험 5 실험. OP Amp 의기초회로 Inverting Amplifier OP amp 를이용한아래와같은 inverting amplifier 회로를고려해본다. ( 그림 ) Inverting amplifier 위의회로에서 OP amp의 입력단자는 + 입력단자와동일한그라운드전압, 즉 0V를유지한다. 또한 OP amp 입력단자로흘러들어가는전류는 0 이므로, 저항에흐르는전류는다음과같다.

More information

8-VSB (Vestigial Sideband Modulation)., (Carrier Phase Offset, CPO) (Timing Frequency Offset),. VSB, 8-PAM(pulse amplitude modulation,, ) DC 1.25V, [2

8-VSB (Vestigial Sideband Modulation)., (Carrier Phase Offset, CPO) (Timing Frequency Offset),. VSB, 8-PAM(pulse amplitude modulation,, ) DC 1.25V, [2 VSB a), a) An Alternative Carrier Phase Independent Symbol Timing Offset Estimation Methods for VSB Receivers Sung Soo Shin a) and Joon Tae Kim a) VSB. VSB.,,., VSB,. Abstract In this paper, we propose

More information

DBPIA-NURIMEDIA

DBPIA-NURIMEDIA 한국소음진동공학회 2015추계학술대회논문집년 Study of Noise Pattern and Psycho-acoustics Characteristic of Household Refrigerator * * ** ** Kyung-Soo Kong, Dae-Sik Shin, Weui-Bong Jeong, Tae-Hoon Kim and Se-Jin Ahn Key Words

More information

PowerPoint 프레젠테이션

PowerPoint 프레젠테이션 03 모델변환과시점변환 01 기하변환 02 계층구조 Modeling 03 Camera 시점변환 기하변환 (Geometric Transformation) 1. 이동 (Translation) 2. 회전 (Rotation) 3. 크기조절 (Scale) 4. 전단 (Shear) 5. 복합변환 6. 반사변환 7. 구조변형변환 2 기하변환 (Geometric Transformation)

More information

DBPIA-NURIMEDIA

DBPIA-NURIMEDIA The e-business Studies Volume 17, Number 6, December, 30, 2016:237~251 Received: 2016/11/20, Accepted: 2016/12/24 Revised: 2016/12/21, Published: 2016/12/30 [ABSTRACT] Recently, there is an increasing

More information

Microsoft PowerPoint - 7-Work and Energy.ppt

Microsoft PowerPoint - 7-Work and Energy.ppt Chapter 7. Work and Energy 일과운동에너지 One of the most important concepts in physics Alternative approach to mechanics Many applications beyond mechanics Thermodynamics (movement of heat) Quantum mechanics...

More information

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Mar.; 30(3),

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Mar.; 30(3), THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2019 Mar.; 30(3), 223 228. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2019.30.3.223 ISSN 1226-3133 (Print) ISSN 2288-226X (Online) Analysis

More information

04 최진규.hwp

04 최진규.hwp THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2015 Aug.; 26(8), 710717. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2015.26.8.710 ISSN 1226-3133 (Print)ISSN 2288-226X (Online) RF ESPAR

More information

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Jan.; 26(1),

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Jan.; 26(1), THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2015 Jan.; 26(1), 113118. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2015.26.1.113 ISSN 1226-3133 (Print)ISSN 2288-226X (Online) A Retro-Directive

More information

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Sep.; 30(9),

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Sep.; 30(9), THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2019 Sep.; 30(9), 712 717. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2019.30.9.712 ISSN 1226-3133 (Print) ISSN 2288-226X (Online) MOS

More information

DBPIA-NURIMEDIA

DBPIA-NURIMEDIA 스마트폰사용자의이동경로및도착지예측을위한다중스위치은닉마코프모델 35 스마트폰사용자의이동경로및도착지예측을위한다중스위치은닉마코프모델 (Muliswich Hidden Markov Models for Roue and Desinaion Predicion of Mobile Phone Users) 이상우 허민오 (Sang-Woo Lee) 장병탁 (Min-Oh Heo) (Byoung-Tak

More information

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE May; 26(5),

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE May; 26(5), THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2015 May; 26(5), 435444. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2015.26.5.435 ISSN 1226-3133 (Print)ISSN 2288-226X (Online) 77 GHz

More information

(JBE Vol. 23, No. 5, September 2018) (Regular Paper) 23 5, (JBE Vol. 23, No. 5, September 2018) ISSN

(JBE Vol. 23, No. 5, September 2018) (Regular Paper) 23 5, (JBE Vol. 23, No. 5, September 2018)   ISSN (JBE Vol. 23, No. 5, September 2018) (Regular Paper) 23 5, 2018 9 (JBE Vol. 23, No. 5, September 2018) https://doi.org/10.5909/jbe.2018.23.5.636 ISSN 2287-9137 (Online) ISSN 1226-7953 (Print) a), a) The

More information

<333820B1E8C8AFBFEB2D5A6967626565B8A620C0CCBFEBC7D120BDC7BFDC20C0A7C4A1C3DFC1A42E687770>

<333820B1E8C8AFBFEB2D5A6967626565B8A620C0CCBFEBC7D120BDC7BFDC20C0A7C4A1C3DFC1A42E687770> Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society Vol. 13, No. 1 pp. 306-310, 2012 http://dx.doi.org/10.5762/kais.2012.13.1.306 Zigbee를 이용한 실외 위치추정 시스템 구현 김환용 1*, 임순자 1 1 원광대학교 전자공학과 Implementation

More information

<32382DC3BBB0A2C0E5BED6C0DA2E687770>

<32382DC3BBB0A2C0E5BED6C0DA2E687770> 논문접수일 : 2014.12.20 심사일 : 2015.01.06 게재확정일 : 2015.01.27 청각 장애자들을 위한 보급형 휴대폰 액세서리 디자인 프로토타입 개발 Development Prototype of Low-end Mobile Phone Accessory Design for Hearing-impaired Person 주저자 : 윤수인 서경대학교 예술대학

More information

3. 클라우드 컴퓨팅 상호 운용성 기반의 서비스 평가 방법론 개발.hwp

3. 클라우드 컴퓨팅 상호 운용성 기반의 서비스 평가 방법론 개발.hwp 보안공학연구논문지 Journal of Security Engineering Vol.11, No.4 (2014), pp.299-312 http://dx.doi.org/10.14257/jse.2014.08.03 클라우드 컴퓨팅 상호 운용성 기반의 서비스 평가 방법론 개발 이강찬 1), 이승윤 2), 양희동 3), 박철우 4) Development of Service

More information

00Àâ¹°

00Àâ¹° ISSN 1598-5881 REVIEW c o n t e n t s REVIEW 3 4 5 6 7 8 9 10 REVIEW 11 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 REVIEW 37 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52

More information

00Àâ¹°

00Àâ¹° ISSN 1598-5881 REVIEW c o n t e n t s REVIEW 1 3 4 5 6 7 8 9 REVIEW 11 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 REVIEW 33 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52

More information

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Mar.; 25(3),

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Mar.; 25(3), THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2014 Mar.; 25(3), 304310. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2014.25.3.304 ISSN 1226-3133 (Print)ISSN 2288-226X (Online) Analysis

More information

10 이지훈KICS2015-03-068.hwp

10 이지훈KICS2015-03-068.hwp 논문 15-40-05-10 The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences '15-05 Vol.40 No.05 http://dx.doi.org/10.7840/kics.2015.40.5.851 가로등 인프라를 활용한 안전한 스마트 방범 시스템 차 정 화, 이 주 용 *, 이

More information

<3235B0AD20BCF6BFADC0C720B1D8C7D120C2FC20B0C5C1FE20322E687770>

<3235B0AD20BCF6BFADC0C720B1D8C7D120C2FC20B0C5C1FE20322E687770> 25 강. 수열의극한참거짓 2 두수열 { }, {b n } 의극한에대한 < 보기 > 의설명중옳은것을모두고르면? Ⅰ. < b n 이고 lim = 이면 lim b n =이다. Ⅱ. 두수열 { }, {b n } 이수렴할때 < b n 이면 lim < lim b n 이다. Ⅲ. lim b n =0이면 lim =0또는 lim b n =0이다. Ⅰ 2Ⅱ 3Ⅲ 4Ⅰ,Ⅱ 5Ⅰ,Ⅲ

More information

(

( 317 318 319 320 1 3 5 5 5 5 2 321 : 1.,,,,, 06 2. X-ray beam penetration (density) (contrast) 03 3. patch coating, precipitation, flaking 03 4. centering 03 5. Esophagus, cardia, fundus, body, angle, antrum,

More information

11 주차 M 진디지털변조 (1) 통과대역신호의표현 (2) Quadrature Phase Shift Keying (QPSK) (3) Minimum Shift Keying (MSK) (4) M-ary Amplitude Shift Keying (M-ASK) (5) M-ar

11 주차 M 진디지털변조 (1) 통과대역신호의표현 (2) Quadrature Phase Shift Keying (QPSK) (3) Minimum Shift Keying (MSK) (4) M-ary Amplitude Shift Keying (M-ASK) (5) M-ar 11 주차 M 진디지털변조 (1) 통과대역신호의표현 (2) Quadraure Phase Shif Keying (QPSK) (3) Minimum Shif Keying (MSK) (4) M-ary Ampliude Shif Keying (M-ASK) (5) M-ary Frequeny Shif Keying (M-FSK) (6) M-ary Phase Shif Keying

More information

DBPIA-NURIMEDIA

DBPIA-NURIMEDIA 박건수 *, 서태영 **, 김종욱 *** ". 요약 Abstract The induction melting furnace using electric generator has been introduced since 1920s, and it began to be widely applied to industrial applications due to increasing

More information

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Feb.; 28(2),

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Feb.; 28(2), THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2017 Feb.; 28(2), 129138. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2017.28.2.129 ISSN 1226-3133 (Print)ISSN 2288-226X (Online) PT- Doppler

More information

Sequences with Low Correlation

Sequences with Low Correlation 레일리페이딩채널에서의 DPC 부호의성능분석 * 김준성, * 신민호, * 송홍엽 00 년 7 월 1 일 * 연세대학교전기전자공학과부호및정보이론연구실 발표순서 서론 복호화방법 R-BP 알고리즘 UMP-BP 알고리즘 Normalied-BP 알고리즘 무상관레일리페이딩채널에서의표준화인수 모의실험결과및고찰 결론 Codig ad Iformatio Theory ab /15

More information

인문사회과학기술융합학회

인문사회과학기술융합학회 Vol.5, No.5, October (2015), pp.471-479 http://dx.doi.org/10.14257/ajmahs.2015.10.50 스마트온실을 위한 가상 외부기상측정시스템 개발 한새론 1), 이재수 2), 홍영기 3), 김국환 4), 김성기 5), 김상철 6) Development of Virtual Ambient Weather Measurement

More information

<31372DB9DABAB4C8A32E687770>

<31372DB9DABAB4C8A32E687770> 김경환 박병호 충북대학교 도시공학과 (2010. 5. 27. 접수 / 2011. 11. 23. 채택) Developing the Traffic Severity by Type Kyung-Hwan Kim Byung Ho Park Department of Urban Engineering, Chungbuk National University (Received May

More information

04김호걸(39~50)ok

04김호걸(39~50)ok Journal of Environmental Impact Assessment, Vol. 22, No. 1(2013) pp.39~50 Prediction of Landslides Occurrence Probability under Climate Change using MaxEnt Model Kim, Hogul* Lee, Dong-Kun** Mo, Yongwon*

More information

- 1 - - 2 - - 3 - - 4 - - 5 - - 6 - 주행방향 900 Φ100 재귀반사체 지주 주행방향 1100 120 40 200 740 900 120 45 원형재귀반사체 Φ100 검정색바탕도색 흰색합성수지지주 - 7 - 옹벽 900mm 900mm 노면 옹벽 900mm 900mm 노면 - 8 - - 9 - - 10 - - 11 - - 12 - 0.9

More information

비트와바이트 비트와바이트 비트 (Bit) : 2진수값하나 (0 또는 1) 를저장할수있는최소메모리공간 1비트 2비트 3비트... n비트 2^1 = 2개 2^2 = 4개 2^3 = 8개... 2^n 개 1 바이트는 8 비트 2 2

비트와바이트 비트와바이트 비트 (Bit) : 2진수값하나 (0 또는 1) 를저장할수있는최소메모리공간 1비트 2비트 3비트... n비트 2^1 = 2개 2^2 = 4개 2^3 = 8개... 2^n 개 1 바이트는 8 비트 2 2 비트연산자 1 1 비트와바이트 비트와바이트 비트 (Bit) : 2진수값하나 (0 또는 1) 를저장할수있는최소메모리공간 1비트 2비트 3비트... n비트 2^1 = 2개 2^2 = 4개 2^3 = 8개... 2^n 개 1 바이트는 8 비트 2 2 진수법! 2, 10, 16, 8! 2 : 0~1 ( )! 10 : 0~9 ( )! 16 : 0~9, 9 a, b,

More information

High Resolution Disparity Map Generation Using TOF Depth Camera In this paper, we propose a high-resolution disparity map generation method using a lo

High Resolution Disparity Map Generation Using TOF Depth Camera In this paper, we propose a high-resolution disparity map generation method using a lo High Resolution Disparity Map Generation Using TOF Depth Camera In this paper, we propose a high-resolution disparity map generation method using a low-resolution Time-Of- Flight (TOF) depth camera and

More information

실험. Multimeter 의사용법및기초회로이론 Multimeter 의사용법 멀티미터 (Multimeter) 는저항, 전압, 전류등을측정할수있는계측기로서전면은다음그림과같다. 멀티미터를이용해서저항, 전압, 전류등을측정하기위해서는다음그림과같은프로브 (probe) 를멀티미터

실험. Multimeter 의사용법및기초회로이론 Multimeter 의사용법 멀티미터 (Multimeter) 는저항, 전압, 전류등을측정할수있는계측기로서전면은다음그림과같다. 멀티미터를이용해서저항, 전압, 전류등을측정하기위해서는다음그림과같은프로브 (probe) 를멀티미터 실험. Multimeter 의사용법및기초회로이론 Multimeter 의사용법 멀티미터 (Multimeter) 는저항, 전압, 전류등을측정할수있는계측기로서전면은다음그림과같다. 멀티미터를이용해서저항, 전압, 전류등을측정하기위해서는다음그림과같은프로브 (probe) 를멀티미터의전면패널에꼽는다. 통상적으로검은색프로브는전면패널의검은단자 (COM) 에꼽으며, 빨간색프로브는빨간색단자에꼽는다.

More information

04 박영주.hwp

04 박영주.hwp THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 216 Mar.; 27(3), 253 26. http://dx.doi.org/1.5515/kjkiees.216.27.3.253 ISSN 1226-3133 (Print) ISSN 2288-226X (Online) LPDA Design

More information

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE May; 29(5),

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE May; 29(5), THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2018 May; 29(5), 375382. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2018.29.5.375 ISSN 1226-3133 (Print)ISSN 2288-226X (Online) Analysis

More information

À±½Â¿í Ãâ·Â

À±½Â¿í Ãâ·Â Representation, Encoding and Intermediate View Interpolation Methods for Multi-view Video Using Layered Depth Images The multi-view video is a collection of multiple videos, capturing the same scene at

More information

PowerPoint 프레젠테이션

PowerPoint 프레젠테이션 Chapter Radar Cross Section ( R C S ) 엄효준교수 한국과학기술원 Contents.1. RCS Definition.. RCS Prediction Methods.3. RCS Dependency on Aspect Angle and Frequency.4. RCS Dependency on Polarization.5. RCS of Simple

More information

Kalman Filter 로 IMU 와 GPS 결합 지구자전효과와중력모델을고려하지않은 INS 설계 KITECH 양광웅작성 관성항법시스템 (INS, Inertial Navigation System) 은 vehicle의초기위치로부터자이로와가속도센서의각속도와가속도를적분하여현

Kalman Filter 로 IMU 와 GPS 결합 지구자전효과와중력모델을고려하지않은 INS 설계 KITECH 양광웅작성 관성항법시스템 (INS, Inertial Navigation System) 은 vehicle의초기위치로부터자이로와가속도센서의각속도와가속도를적분하여현 Kalma Filter 로 IMU 와 결합 지구자전효과와중력모델을고려하지않은 INS 설계 KIECH 양광웅작성 관성항법시스템 (INS, Iertial Naiatio Sstem) 은 ehicle의초기위치로부터자이로와가속도센서의각속도와가속도를적분하여현재 ehicle의자세와속도, 위치를계산한다. 는 INS 시스템을단순화하여지구자전효과와중력모델을고려하지않는다. 그리고자세를계산하기위하여

More information

Microsoft Word - KSR2013A299

Microsoft Word - KSR2013A299 YWXZ º º t rzyywxzhy`` k Ž Ÿo r m ƒ 2 Flanged uide Wheels Tram Review Compliance Criteria of the Road Structure Ò ã ä ã ä ãã Kwang-Suk Seo *, Seung-Il Lee *, Oak-Young Song * * "CTUSBDUTram of the city

More information

2012 년도한국철도학회추계학술대회논문집 KSR2012A241 정밀위치검지센서를이용한열차정지위치오차정보제공시스템 A System Providing the Train Stop Position Error Using the Precision Position Sensor 유재

2012 년도한국철도학회추계학술대회논문집 KSR2012A241 정밀위치검지센서를이용한열차정지위치오차정보제공시스템 A System Providing the Train Stop Position Error Using the Precision Position Sensor 유재 2012 년도한국철도학회추계학술대회논문집 KSR2012A241 정밀위치검지센서를이용한열차정지위치오차정보제공시스템 A System Providing the Train Stop Position Error Using the Precision Position Sensor 유재욱 *, 박종헌 *, 박주용 *, 정병호 *, 김근주 *, 김경록 *, 장성연 * Jae-Wook

More information

2017 년도한국철도학회춘계학술대회논문집 KSR2017S122 초정밀자기부상이송장치의정밀제어를위한공극센서설치오차추종연구 Estimation Study of Gap Sensor set up in the High Accuracy Magnetic Levitation Tran

2017 년도한국철도학회춘계학술대회논문집 KSR2017S122 초정밀자기부상이송장치의정밀제어를위한공극센서설치오차추종연구 Estimation Study of Gap Sensor set up in the High Accuracy Magnetic Levitation Tran 2017 년도한국철도학회춘계학술대회논문집 KSR2017S122 초정밀자기부상이송장치의정밀제어를위한공극센서설치오차추종연구 Estimation Study of Gap Sensor set up in the High Accuracy Magnetic Levitation Transport System for Precise Control 김민 *, 김창현 **, 하창완

More information

28 저전력복합스위칭기반의 0.16mm 2 12b 30MS/s 0.18um CMOS SAR ADC 신희욱외 Ⅰ. 서론 Ⅱ. 제안하는 SAR ADC 구조및회로설계 1. 제안하는 SAR ADC의전체구조

28 저전력복합스위칭기반의 0.16mm 2 12b 30MS/s 0.18um CMOS SAR ADC 신희욱외 Ⅰ. 서론 Ⅱ. 제안하는 SAR ADC 구조및회로설계 1. 제안하는 SAR ADC의전체구조 Journal of The Institute of Electronics and Information Engineers Vol.53, NO.7, July 2016 http://dx.doi.org/10.5573/ieie.2016.53.7.027 ISSN 2287-5026(Print) / ISSN 2288-159X(Online) 논문 2016-53-7-4 c Abstract

More information

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Jul.; 27(7),

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Jul.; 27(7), THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 16 Jul.; 27(7), 64662. http://dx.doi.org/./kjkiees.16.27.7.646 ISSN 1226-3133 (Print)ISSN 2288-226 (Online) 2D Microwave Image

More information

, V2N(Vehicle to Nomadic Device) [3]., [4],[5]., V2V(Vehicle to Vehicle) V2I (Vehicle to Infrastructure) IEEE 82.11p WAVE (Wireless Access in Vehicula

, V2N(Vehicle to Nomadic Device) [3]., [4],[5]., V2V(Vehicle to Vehicle) V2I (Vehicle to Infrastructure) IEEE 82.11p WAVE (Wireless Access in Vehicula THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 215 Jul.; 26(7), 66 612. http://dx.doi.org/1.5515/kjkiees.215.26.7.66 ISSN 1226-3133 (Print) ISSN 2288-226X (Online) Dual-Band

More information

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Dec.; 25(12),

THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Dec.; 25(12), THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2014 Dec.; 25(12), 12751283. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2014.25.12.1275 ISSN 1226-3133 (Print)ISSN 2288-226X (Online)

More information

04 Çмú_±â¼ú±â»ç

04 Çмú_±â¼ú±â»ç 42 s p x f p (x) f (x) VOL. 46 NO. 12 2013. 12 43 p j (x) r j n c f max f min v max, j j c j (x) j f (x) v j (x) f (x) v(x) f d (x) f (x) f (x) v(x) v(x) r f 44 r f X(x) Y (x) (x, y) (x, y) f (x, y) VOL.

More information

온습도 판넬미터(JTH-05) 사양서V1.0

온습도 판넬미터(JTH-05)  사양서V1.0 온습도 조절기 Model:JTH-05 1. 제품 사양. [제품 구분] JTH-05A(입력 전원 AC), JTH-05D(입력 전원 DC) [전원 사양] JTH-05A 입력 전압 출력 전원 소비 전력 JTH-05D AC 90~240V DC 10~36V 12Vdc / Max.170mA Max.2W [본체 사이즈] ~ 온/습도 범위(본체): 사용 [0 ~ 50, 85%RH

More information

statistics

statistics 수치를이용한자료요약 statistics hmkang@hallym.ac.kr 한림대학교 통계학 강희모 ( 한림대학교 ) 수치를이용한자료요약 1 / 26 수치를 통한 자료의 요약 요약 방대한 자료를 몇 개의 의미있는 수치로 요약 자료의 분포상태를 알 수 있는 통계기법 사용 중심위치의 측도(measure of center) : 어떤 값을 중심으로 분포되어 있는지

More information

03-16-김용일.indd

03-16-김용일.indd Journal of the Korean Society of Surveying, Geodesy, Photogrammetry and Cartography Vol. 33, No. 2, 95-101, 2015 http://dx.doi.org/10.7848/ksgpc.2015.33.2.95 ISSN 1598-4850(Print) ISSN 2288-260X(Online)

More information

ICT EXPERT INTERVIEW ITS/ ICT? 차량과 인프라 간 통신(V2I) Nomadic 단말 통신(V2P) 차량 간 통신(V2V) IVN IVN [ 1] ITS/ ICT TTA Journal Vol.160 l 9

ICT EXPERT INTERVIEW ITS/ ICT? 차량과 인프라 간 통신(V2I) Nomadic 단말 통신(V2P) 차량 간 통신(V2V) IVN IVN [ 1] ITS/ ICT TTA Journal Vol.160 l 9 오늘날 자동차와 도로는 ICT 기술과 융합되어 눈부시게 발전하고 있습니다. 자동차는 ICT 기술과 접목되어 스마트 자동차로 변화하며 안전하고 편리하며 CO 2 방출을 줄이는 방향으로 기술개발을 추진하고 있으며 2020년경에는 자율 주행 서비스가 도입될 것으로 전망하고 있습니다. 또한, 도로도 ICT 기술과 접목되어 스마트 도로로 변화하며 안전하고 편리하며 연료

More information

RRH Class-J 5G [2].,. LTE 3G [3]. RRH, W-CDMA(Wideband Code Division Multiple Access), 3G, LTE. RRH RF, RF. 1 RRH, CPRI(Common Public Radio Interface)

RRH Class-J 5G [2].,. LTE 3G [3]. RRH, W-CDMA(Wideband Code Division Multiple Access), 3G, LTE. RRH RF, RF. 1 RRH, CPRI(Common Public Radio Interface) THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2015 Mar.; 26(3), 276 282. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2015.26.3.276 ISSN 1226-3133 (Print) ISSN 2288-226X (Online) RRH

More information

45-51 ¹Ú¼ø¸¸

45-51 ¹Ú¼ø¸¸ A Study on the Automation of Classification of Volume Reconstruction for CT Images S.M. Park 1, I.S. Hong 2, D.S. Kim 1, D.Y. Kim 1 1 Dept. of Biomedical Engineering, Yonsei University, 2 Dept. of Radiology,

More information

09김정식.PDF

09김정식.PDF 00-09 2000. 12 ,,,,.,.,.,,,,,,.,,..... . 1 1 7 2 9 1. 9 2. 13 3. 14 3 16 1. 16 2. 21 3. 39 4 43 1. 43 2. 52 3. 56 4. 66 5. 74 5 78 1. 78 2. 80 3. 86 6 88 90 Ex e cu t iv e Su m m a r y 92 < 3-1> 22 < 3-2>

More information

저작자표시 - 비영리 - 변경금지 2.0 대한민국 이용자는아래의조건을따르는경우에한하여자유롭게 이저작물을복제, 배포, 전송, 전시, 공연및방송할수있습니다. 다음과같은조건을따라야합니다 : 저작자표시. 귀하는원저작자를표시하여야합니다. 비영리. 귀하는이저작물을영리목적으로이용할

저작자표시 - 비영리 - 변경금지 2.0 대한민국 이용자는아래의조건을따르는경우에한하여자유롭게 이저작물을복제, 배포, 전송, 전시, 공연및방송할수있습니다. 다음과같은조건을따라야합니다 : 저작자표시. 귀하는원저작자를표시하여야합니다. 비영리. 귀하는이저작물을영리목적으로이용할 저작자표시 - 비영리 - 변경금지 2.0 대한민국 이용자는아래의조건을따르는경우에한하여자유롭게 이저작물을복제, 배포, 전송, 전시, 공연및방송할수있습니다. 다음과같은조건을따라야합니다 : 저작자표시. 귀하는원저작자를표시하여야합니다. 비영리. 귀하는이저작물을영리목적으로이용할수없습니다. 변경금지. 귀하는이저작물을개작, 변형또는가공할수없습니다. 귀하는, 이저작물의재이용이나배포의경우,

More information

exp

exp exp exp exp exp exp exp exp exp exp exp exp log 第 卷 第 號 39 4 2011 4 투영법을 이용한 터빈 블레이드의 크리프 특성 분석 329 성을 평가하였다 이를 위해 결정계수값인 값 을 비교하였으며 크리프 시험 결과를 곡선 접합 한 결과와 비선형 최소자승법으로 예측한 결과 사 이 결정계수간 정도의 오차가 발생하였고

More information

유해중금속안정동위원소의 분석정밀 / 정확도향상연구 (I) 환경기반연구부환경측정분석센터,,,,,,,, 2012

유해중금속안정동위원소의 분석정밀 / 정확도향상연구 (I) 환경기반연구부환경측정분석센터,,,,,,,, 2012 11-1480523-001163-01 유해중금속안정동위원소의 분석정밀 / 정확도향상연구 (I) 환경기반연구부환경측정분석센터,,,,,,,, 2012 목 차 ⅰ ⅲ ⅳ Abstract ⅵ Ⅰ Ⅱ Ⅲ i 목 차 Ⅳ ii 목 차 iii 목 차 iv 목 차 v Abstract vi Abstract σ ε vii Abstract viii Ⅰ. 서론 Ⅰ. 1 Ⅰ. 서론.

More information

Microsoft Word - KSR2012A103.doc

Microsoft Word - KSR2012A103.doc YWXY º º t rzyywxyhxwz ¼ ƒx p y v ³ Evaluation on Long-Term Behavior of Reinforced Railroad Subgrade with Bending Stiffness Wall Õá ã äõ ã äø ãã äø ãã Dae-Sang Kim *, Ung-Jin Kim *, Jong-Sik Park *, Seong-yong

More information

이도경, 최덕재 Dokyeong Lee, Deokjai Choi 1. 서론

이도경, 최덕재 Dokyeong Lee, Deokjai Choi 1. 서론 이도경, 최덕재 Dokyeong Lee, Deokjai Choi 1. 서론 2. 관련연구 2.1 MQTT 프로토콜 Fig. 1. Topic-based Publish/Subscribe Communication Model. Table 1. Delivery and Guarantee by MQTT QoS Level 2.1 MQTT-SN 프로토콜 Fig. 2. MQTT-SN

More information

Microsoft PowerPoint - ch03ysk2012.ppt [호환 모드]

Microsoft PowerPoint - ch03ysk2012.ppt [호환 모드] 전자회로 Ch3 iode Models and Circuits 김영석 충북대학교전자정보대학 2012.3.1 Email: kimys@cbu.ac.kr k Ch3-1 Ch3 iode Models and Circuits 3.1 Ideal iode 3.2 PN Junction as a iode 3.4 Large Signal and Small-Signal Operation

More information

DBPIA-NURIMEDIA

DBPIA-NURIMEDIA 무선 센서 네트워크 환경에서 링크 품질에 기반한 라우팅에 대한 효과적인 싱크홀 공격 탐지 기법 901 무선 센서 네트워크 환경에서 링크 품질에 기반한 라우팅에 대한 효과적인 싱크홀 공격 탐지 기법 (A Effective Sinkhole Attack Detection Mechanism for LQI based Routing in WSN) 최병구 조응준 (Byung

More information

<4D F736F F D20BECBB1E220BDACBFEE20BAA4C5CD2C20C1C2C7A5B0E82C20C1C2C7A5BAAFC8AFC7E0B7C4>

<4D F736F F D20BECBB1E220BDACBFEE20BAA4C5CD2C20C1C2C7A5B0E82C20C1C2C7A5BAAFC8AFC7E0B7C4> 벡터, 좌표계, 좌표값, 그리고좌표변환행렬 이형근한국항공대학교항공전자및정보통신공학부 제어및로봇응용에서다양한좌표계와이를기반으로한벡터의좌표값이활용되고있다. 이는운동을수반하는대다수의지능시스템에있어서시스템의현재위치및자세정보가미래의동작을결정하고제어하는데필수불가결한정보로인식되기때문이다. 다양한응용분야에활용되는중요성에도불구하고, 필자의경험에의하면, 벡터및좌표계관련사항들은입문자가처음접하는단계에서큰부담을느끼는부분으로이해된다.

More information

Y 1 Y β α β Independence p qp pq q if X and Y are independent then E(XY)=E(X)*E(Y) so Cov(X,Y) = 0 Covariance can be a measure of departure from independence q Conditional Probability if A and B are

More information

DBPIA-NURIMEDIA

DBPIA-NURIMEDIA e- 비즈니스연구 (The e-business Studies) Volume 17, Number 3, June, 30, 2016:pp. 93~116 ISSN 1229-9936 (Print), ISSN 2466-1716 (Online) 원고접수일심사 ( 수정 ) 게재확정일 2016. 06. 12 2016. 06. 20 2016. 06. 26 ABSTRACT e-

More information

PowerPoint 프레젠테이션

PowerPoint 프레젠테이션 A 반 T2 - 김우빈 (201011321) 임국현 (201011358) 박대규 (201011329) Robot Vacuum Cleaner 1 Motor Sensor RVC Control Cleaner Robot Vaccum Cleaner 2 / Event Format/ Type Front Sensor RVC 앞의장애물의유무를감지한다. True / False,

More information

. 서론,, [1]., PLL.,., SiGe, CMOS SiGe CMOS [2],[3].,,. CMOS,.. 동적주파수분할기동작조건분석 3, Miller injection-locked, static. injection-locked static [4]., 1/n 그림

. 서론,, [1]., PLL.,., SiGe, CMOS SiGe CMOS [2],[3].,,. CMOS,.. 동적주파수분할기동작조건분석 3, Miller injection-locked, static. injection-locked static [4]., 1/n 그림 THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2016 Feb.; 27(2), 170175. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2016.27.2.170 ISSN 1226-3133 (Print)ISSN 2288-226X (Online) Analysis

More information

PowerPoint Template

PowerPoint Template 설치및실행방법 Jaewoo Shim Jun. 4. 2018 Contents SQL 인젝션이란 WebGoat 설치방법 실습 과제 2 SQL 인젝션이란 데이터베이스와연동된웹서버에입력값을전달시악의적동작을수행하는쿼리문을삽입하여공격을수행 SELECT * FROM users WHERE id= $_POST[ id ] AND pw= $_POST[ pw ] Internet

More information

(초등용1)1~29

(초등용1)1~29 3 01 6 7 02 8 9 01 12 13 14 15 16 02 17 18 19 20 21 22 23 24 03 25 26 27 28 29 01 33 34 35 36 37 38 39 02 40 41 42 43 44 45 03 46 47 48 49 04 50 51 52 53 54 05 55 56 57 58 59 60 61 01 63 64 65

More information

09È«¼®¿µ 5~152s

09È«¼®¿µ5~152s Korean Journal of Remote Sensing, Vol.23, No.2, 2007, pp.45~52 Measurement of Backscattering Coefficients of Rice Canopy Using a Ground Polarimetric Scatterometer System Suk-Young Hong*, Jin-Young Hong**,

More information

PDF

PDF v s u e q g y vœ s s œx}s Enhancing the Night Time Vehicle Detection for Intelligent Headlight Control using Lane Detection Sungmin Eum Ho i Jung * School of Mechanical Engineering Hanyang University,

More information

À̵¿·Îº¿ÀÇ ÀÎÅͳݱâ¹Ý ¿ø°ÝÁ¦¾î½Ã ½Ã°£Áö¿¬¿¡_.hwp

À̵¿·Îº¿ÀÇ ÀÎÅͳݱâ¹Ý ¿ø°ÝÁ¦¾î½Ã ½Ã°£Áö¿¬¿¡_.hwp l Y ( X g, Y g ) r v L v v R L θ X ( X c, Yc) W (a) (b) DC 12V 9A Battery 전원부 DC-DC Converter +12V, -12V DC-DC Converter 5V DC-AC Inverter AC 220V DC-DC Converter 3.3V Motor Driver 80196kc,PWM Main

More information

한국우주과학회보 한국우주과학회보 ( 표지사진설명 ) 한국우주과학회보제 15 권 2 호, 2006 년 10 월 5 한국우주과학회 2006 년가을학술발표회일정표 일시 : 2006년 10월 26일 ( 목 ) 12:00 ~ 27일 ( 금 ) 12:00 장소 : 한국천문연구원 ( 은하수홀1층소극장, 본관1층대회의실 ) 주관 : 사단법인한국우주과학회후원 : 한국과학기술단체총연합회발표논문

More information

*) α ρ : 0.7 0.5 0.5 0.7 0.5 0.5-1 - 1 - - 0.7 (**) 0.5 0.5-1 - (**) Max i e i Max 1 =150 kg e 1 = 50 g xxx.050 kg xxx.050 kg xxx.05 kg xxx.05 kg Max 2=300 kg

More information

08 박지훈.hwp

08 박지훈.hwp THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2013 DEC.; 24(12), 1173 1180. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2013.24.12.1173 ISSN 1226-3133 (Print) ISSN 2288-226X (Online)

More information