Microsoft PowerPoint - Guide Book ? L7P_Speed_V1.0

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태곤 묘
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1 L7P Series 속도운전가이드북 2016 년 05 월 26 일 기술지원 2 팀 / 손원기 LS 메카피온 1

2 목차 1. 배선 2. 개요 3. 파라미터설정 4. 속도명령 2

3 전원선배선 배선 주 1) 주전원 (3 상 AC220V) 투입후 Alarm 신호출력까지는약 1~2 초가소요되므로 Main ON 스위치를 2 초이상눌러주십시오. 주 2) 100[W]~400[W] 드라이브는 (50[W], 100[Ω]), 800[W]~1[kW] 드라이브는 (100[W], 40[Ω]), 2[kW]~ 3.5[kW] 드라이브는 (150[W], 13[Ω]) 의회생저항이내장되어단자 B, BI 간을단락하여사용하시기바랍니다. 빈번한가감속으로인하여회생용량이큰경우에는단락핀 (B, BI) 을개방하고 B, B+ 에외부회생저항을연결하여사용하여주십시오. 주 3) 주회로전원부에사용할전선은반드시아래그림과같이약 10~13[mm] 피복을벗기고전용압착단자 ( 메이커 : SEOIL) 를사용하여주십시오. 주 3) 주회로전원부에사용할전선은반드시아래그림과같이약 7~10[ mm ] 피복을벗기고전용압착단자를사용하여주십시오. 주 4) 주회로전원부배선의제거는 100[W]~1[kW] 드라이브는드라이브단자대의버튼을누른후연결또는제거하여주십시오. 2[kW]~3.5[kW] 드라이브의경우 (-) 자드라이버를이용하여연결또는제거하여주십시오. 3

4 속도운전모드배선 배선 속도운전에서는 Start, ISEL0~ISEL5 입력신호불필요하며, 드라이브내부속도를사용할경우 SPD1~SPD3 할당필요 4

5 속도제어모드개요 개요 속도제어모드는아래 1~7 의순서로설정함 1. 입출력기능선정, 할당및배선 - 아날로그속도명령 : 9번 (SPDCOM), 10번 (GND) 배선 2. 기본파라미터설정 - 모터ID-> 인코더형식->1회전당인코더펄스수-> 운전모드-> 속도명령스위치선택 3. 아날로그속도명령전압을서서히올려서모터구동 TEST 4. 속도명령 (rpm) 과속도피드백 (rpm) 정상인지확인 5. 0V를명령시, 모터가회전하면아날로그속도명령클램프조정기능사용하여모터회전하지않도록조정 6. 필요시가감속시간및 S커브설정 7. 서보드라이브를부하상황에맞게조정 5

6 기본파라미터설정 - Motor ID 파라미터설정 모터 ID 을설정함. 모터명판에서모터 ID 확인할수있음단, 당사에서공급하는멀티턴시리얼 (Biss Serial Absolute) 인코더타입모터는자동으로인식되어설정됨. 이때, 자동으로인식된모터 ID 를확인할수있음.

7 기본파라미터설정 Encoder Type 파라미터설정 엔코더의타입을설정합니다. 아래표를참조하여올바르게설정함. 단, 당사에서공급하는멀티턴시리얼엔코더 ( 아래표기준 4) 는본설정값과무관하게자동으로인식되어설정됨. 이때, 자동으로인식된엔코더의형식을확인할수있음. 설정값엔코더형식 0 Quadrature( 인크리멘탈, A lead B) 1 Quadrature( 인크리멘탈, B lead A) 2 BiSS시리얼 ( 싱글턴 only) 3 BiSS Serial Absolute( 멀티턴 12비트 ) 예정 4 BiSS Serial Absolute( 멀티턴 16비트 ) 5 BiSS Serial Absolute( 멀티턴 20비트 ) 예정 6 BiSS Serial Absolute( 멀티턴 24비트 ) 예정 7 Sinusoidal(1Vpp) 8 Analog Hall 9 Sinusoidal to Biss 예정 10 Reserved 11 Tamagawa Serial( 싱글턴 only) 12 Tamagawa Serial Absolute( 멀티턴 16비트 ) 13 EnDat 2.2

기본파라미터설정 Encoder Revolution 파라미터설정 엔코더해상도설정함. Quadrature 인코더의경우 4 체배기준으로 Pulse(count) 단위로설정하며, 엔코더의해상도는일반적으로모터에부착된명판에서확인가능. 단, 본사에서공급하는시리얼엔코더는본설정값과무관하게자동으로인식되어설정됨. 이때자동으로인식된엔코더의해상도를확인할수있음.

8 기본파라미터설정 Encoder Revolution 파라미터설정 엔코더해상도설정함. Quadrature 인코더의경우 4 체배기준으로 Pulse(count) 단위로설정하며, 엔코더의해상도는일반적으로모터에부착된명판에서확인가능. 단, 본사에서공급하는시리얼엔코더는본설정값과무관하게자동으로인식되어설정됨. 이때자동으로인식된엔코더의해상도를확인할수있음. 엔코더의해상도를 4 체배기준으로 pulse(count) 단위로설정함. 예 ) 모터제품명판의 Encoder 표기값별설정값 Inc. 3000p/r : 설정 Serial 20bit : 설정 Serial 16/19bit : 설정 (Notice) Quadrature 인코더를체배없이설정시, 서보온시과전류알람 (AL-10) 발생할수있음.

9 기본파라미터설정 Rotation Direction 파라미터설정 모터의회전방향을설정. 최종기구부에서유저기준에서정역방향이바뀌었을때본설정을통해회전방향을바꿀수있음. 설정값 설명 0 정방향의명령으로모터는반시계방향으로회전합니다. 이때위치피드백값은증가합니다. 1 정방향의명령으로모터는시계방향으로회전합니다. 이때위치피드백값은증가합니다.

10 기본파라미터설정 운전모드설정 파라미터설정 0x3000 제어모드 Control Mode ALL 변수형식설정범위초기값단위접근성통신주소변경속성저장 UINT 0 to RW 전원재투입 Yes 2 ( 속도제어운전 ) 설정 설정값 설정내용 0 인덱스위치운전모드 (Indexing Position Mode) 1 펄스입력위치운전모드 (Pulse Input Position Mode) 2 속도운전모드 (Velocity Mode) 3 토크운전모드 (Torque Mode) 4 펄스입력위치운전 or 인덱스위치운전 5 펄스입력위치운전 or 속도운전모드 6 펄스입력위치운전 or 토크운전모드 7 속도운전모드 or 토크운전모드 8 인덱스위치운전모드 or 속도운전모드 9 인덱스위치운전모드 or 토크운전모드 10

11 기본파라미터설정 속도명령스위치선택 파라미터설정 속도명령스위치선택 [0x231A] 설정값 설정내용 0 아날로그속도명령사용. 1 SPD1, SPD2 접점및아날로그속도명령사용. 2 SPD1, SPD2, SPD3 접점및아날로그속도명령사용 3 SPD1, SPD2, SPD3 접점속도명령사용 설정값이 1, 2 인경우해당접점이모두 ON 일때, 아날로그속도명령을사용함. 예 1) 설정값이 1 설정시, SPD1 입력디바이스 SPD2 속도 X X 다단속도명령1 ( 파라미터0x2312) O X 다단속도명령2 ( 파라미터0x2313) X O 다단속도명령3 ( 파라미터0x2314) O O 아날로그속도명령 예 2) 설정값이 2 설정시. 입력디바이스 SPD1 SPD2 SPD3 속도 X X X 다단속도명령1 ( 파라미터0x2312) O X X 다단속도명령2 ( 파라미터0x2313) X O X 다단속도명령3 ( 파라미터0x2314) O O X 다단속도명령4 ( 파라미터0x2315) X X O 다단속도명령5 ( 파라미터0x2316) O X O 다단속도명령6 ( 파라미터0x2317) X O O 다단속도명령7 ( 파라미터0x2318) O O O 아날로그속도명령사용 11

12 속도명령입력 속도명령 속도명령 속도제어모드와관련된명령은 I/O 9 번, 10 번핀에 -10V, +10V 입력 서보드라이브 ±10[V] 아날로그속도스케일설정 [0x2229] : 속도운전에서아날로그전압으로속도를제어하는경우 ±10[V] 에 아날로그속도명령값을 [rpm] 단위로설정. 만약, 설정값이 100 일경우명령전압 1[V] 당 100[rpm] 을제어할수있습니다. 12

13 PLC Analog 출력모듈사용한속도명령 (1/5) 속도명령 속도명령 LS 산전 PLC Analog 출력모듈 (XGF-DV4A/DV8A) 이용한속도명령 : 한모듈로 4 채널의 D/A 변환 ( 전압출력 ) 을할수있습니다. 시작 D/A 변환모듈을슬롯에장착 D/A 변환모듈과외부기기를배선 운전파라미터를 [ I/O 파라미터 ] 설정을통해지정할것인가? YES PLC 프로그램을작성 NO 끝 13

14 PLC Analog 출력모듈사용한속도명령 (2/5) 속도명령 XGF-DV4A 와 L7P 드라이브와의결선도 14

15 PLC Analog 출력모듈사용한속도명령 (3/5) 속도명령 I/O 파라미터설정 I/O 파라미터설정을하기위해 1) 번과같이 XG 5000 의좌측매뉴에서 I/O 파라미터를선택하여 더블클릭후, 2) 번의화면과같이아날로그출력모듈선택함 1) 2) 15

16 PLC Analog 출력모듈사용한속도명령 (4/5) 속도명령 I/O 파라미터설정 3)~6) 과같이운전채널, 출력범위, 입력데이터타입, 채널출력상태설정함. 3) 4) 5) 6) 16

17 PLC Analog 출력모듈사용한속도명령 (5/5) 속도명령 PLC 프로그램예제 (XGK) 1. 채널운전, 출력범위, 데이터타입, 출력상태를내부메모리번지에저장함. 2. P1 입력접점on시, 2.5V 출력, P2 입력접점on시, 5.0V 출력, P3 입력접점on시 7.5V 출력, P4 입력접점 on시 10V 출력 17

18 가변저항기를사용한아날로그속도명령 속도명령 가변저항기를사용한아날로그속도명령 ( 외부 SMPS 사용해야함 ) +12V +12V R( 저항 ) 470 Ω R( 저항 ) 940 Ω 5 KΩ VR( 가변저항기 ) 5 KΩ VR( 가변저항기 ) 0.1uF( 콘덴서 ) GND 12V R( 저항 ) 470 Ω -12V (Notice) R 저항을사용함으로, 12V 의전압을 10V 로낮추고가변저항을이용하여입력전압조절 좌측그림과같이한쪽극성의전압사용할경우에, 한쪽방향으로만모터구동 18

19 스케일, 클램프설정 속도명령 아날로그속도스케일설정 [0x2229] : 1V당아날로그속도명령값을 [RPM] 단위로설정. 즉, 100으로설정시 1V입력시 100rpm, 10V입력시 1000rpm 구동됨명령전압이반대일경우 (-) 설정값에서회전방향만변경되어동작함. 아날로그속도명령클램프레벨 [0x222A]: 영속도지령클램프레벨 [0x222A] 이하의전압명령을무시. 속도명령입력값이이레벨을넘어서면모터를명령값까지가속시킴. 아날로그신호접속회로상에 0속도명령에도일정전압이존재하여모터가구동되기에클램프레벨을설정하여 0속도명령에서모터가구동되지않도록함. 19

20 방향전환 속도명령 방향전환입력 : 일반적으로속도제어모드에서모터의회전방향은아래와같이아날로그전압의극성으로바뀜 속도명령전압 + - 모터속도 정회전 역회전 20

21 정지 (STOP) 및부드러운가감속운전 속도명령 정지 (STOP) 입력 : 서보 ON후속도명령전압이입력되면모터가회전하기시작하며, 입력접점 STOP(17번 ) 이입력이되면모터가정지함. 부드러운운전설정 : 서보드라이브에가감속도와 S운전시간을설정함으로써가속또는감속에서발생할수있는충격을완화하여보다부드러운운전할수있음 가감속시간 : 가속시간 [0x2301]: 정지에서모터정격속도까지가속하는데걸리는시간을 [ms] 단위로설정감속시간 [0x2302]: 모터정격속도에서운전중정지하는데걸리는시간을 [ms] 단위로설정 S커브시간설정 [0x2303] 명령 S커브시간 (0x2303) 을 1이상의값으로설정하면 S커브형태의가감속프로파일을생성하여운전함. => 가감속시간 [0x2301], [0x2302]+S-Curve시간[0x2303] 설정 21

22 서보락설정 속도명령 서보락설정 : 1) 서보 - 락 : 속도제어시속도명령이 0 으로입력되어도서보의위치는락 (Lock) 되지않음. 이는속도 제어의특성으로이때, 서보 - 락기능설정 (0x2311) 을이용하여서보위치를락할수있음. 서보 - 락기 능을사용하면속도명령이 0 으로입력되는시점의위치를기준으로내부적으로위치를제어하게됨. 2) 서보락설정 [0x2311]: -> 0 : 미사용 1 : 사용 22

23 디지털속도명령 속도명령 디지털속도명령 (0x2312~0x2319) : 속도명령스위치선택설정값 (0x231A) 가 1, 2, 3 일경우서보드라이브내부다단속도를이용하여속도제어 를할수있음. 설정값 속도명령스위치선택설정내용 (0x231A) 0 아날로그속도명령사용. 1 SPD1, SPD2 접점및아날로그속도명령사용. 2 SPD1, SPD2, SPD3 접점및아날로그속도명령사용 3 SPD1, SPD2, SPD3 접점속도명령사용 디지털속도명령을사용하기위해서는 I/O 커넥터에디지털입력 SPD1, SPD2, SPD3 신호를할당하거나, 통신으로디지털입력 SPD1, SPD2, SPD3 신호를제어하면됨 입력디바이스 SPD1 SPD2 SPD3 속도 왼쪽테이블은파라미터 0x231A 의설정값 3 일때 X X X 다단속도명령1 ( 파라미터0x2312) O X X 다단속도명령2 ( 파라미터0x2313) X O X 다단속도명령3 ( 파라미터0x2314) O O X 다단속도명령4 ( 파라미터0x2315) X X O 다단속도명령5 ( 파라미터0x2316) O X O 다단속도명령6 ( 파라미터0x2317) X O O 다단속도명령7 ( 파라미터0x2318) O O O 다단속도명령8 ( 파라미터0x2319) 예시이며, 1 번과 2 번사용시 설정예시는 Page 11 참조. 23

24 기본파라미터설정요약 NO CODE Name Description Initial value 1 0x2000 모터 ID 2 0x2001 엔코더형식 3 0x2002 1회전당엔코더펄스수 4 0x2004 회전방향설정 Motor ID 설정 ( 모터에부착된라벨확인 ) * 당사시리얼모터사용할경우자동설정됨. 0 : INC (A lead B) 1 : INC (B lead A) 2 : Biss Serial (Single-turn) 4 : Biss Serial (Multi-turn) * 당사시리얼모터사용할경우자동설정됨. 인코더해상도 * 당사시리얼모터사용할경우자동설정됨. 방향설정 0: CCW(forward), CW(reverse) 1: CW (forward), CCW(reverse) x3000 운전모드설정속도운전 : 2 번설정 1 6 0x231A 속도명령스위치선택 0~3 번중선택 ( 드라이브내부속도를디지털입력접점으로제어할경우에 1~3 번중선택함 ) 0 24

25 개정이력 번호 발행년월 변경내용 버젼번호 비고 25

Microsoft Word - PLC제어응용-2차시.doc

Microsoft Word - PLC제어응용-2차시.doc 과정명 PLC 제어응용차시명 2 차시. 접점명령 학습목표 1. 연산개시명령 (LOAD, LOAD NOT) 에대하여설명할수있다. 2. 직렬접속명령 (AND, AND NOT) 에대하여설명할수있다. 3. 병렬접속명령 (OR, OR NOT) 에대하여설명할수있다. 4.PLC의접점명령을가지고간단한프로그램을작성할수있다. 학습내용 1. 연산개시명령 1) 연산개시명령 (LOAD,