Robostar Robot Controller Manual ROBOSTAR ROBOT N1 Series PROGRAMMING MANUAL INSTRUCTION MANUAL OPERATION MANUAL PROGRAMMING MANUAL UNI-HOST MANUAL GA

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1 Robostar Robot Controller Manual 로보스타로봇 N1 시리즈 프로그래밍설명서 취급설명서조작및운용설명서프로그래밍설명서유니호스트설명서 GAIN 설정알람코드설명서 ( 주 ) 로보스타

2 Robostar Robot Controller Manual ROBOSTAR ROBOT N1 Series PROGRAMMING MANUAL INSTRUCTION MANUAL OPERATION MANUAL PROGRAMMING MANUAL UNI-HOST MANUAL GAIN SETUP MANUAL ALARM CODE MANUAL ( 주 ) 로보스타

3 Copyright c ROBOSTAR Co,. Ltd 2012 이사용설명서의저작권은주식회사로보스타에잇습니다. 어떠한부분도로보스타의허락없이다른형식이나수단으로사용할수없습니다. 사양은예고없이변경될수잇습니다.

4 제품보증에관하여 제품보증에관하여 로보스타의제품은엄격한품질관리로제조되고잇으며, 로보스타의젂제품의보증기갂은제조일로부터 1년갂입니다. 이기갂내에로보스타측의과실로인한기계의고장또는정상적인사용중의설계및제조상의문제로발생되는고장에한해서만, 무상으로서비스를합니다. 다음과같은경우에는무상서비스가불가능합니다. (1) 보증기갂이만료된이후 (2) 귀사또는제 3 자의지시에따른부적당한수리, 개조, 이동, 기타취급부주의로인한고장 (3) 부품및그리스등당사의지정품이외의것의사용으로인한고장 (4) 화재, 재해, 지짂, 풍수해기타천재지변에의한사고로발생되는고장 (5) 분료및침수등당사의제품사양외의홖경에서사용함으로인한고장 (6) 소모부품의소모로인한고장 (7) 사용설명서및취급설명서에기재된보수점검작업내용대로실시하지않음으로인해발생되는고장 (8) 로봇수리에드는비용이외의손해 로보스타주소및연락처 본사및공장경기도안산시상록구사사동 , Sasa-dong, Sangnok-gu, Ansan-City, Gyeonggi-do, Republic of South Korea ( ) 제 2공장경기도수원시권선구고색동 , Gosaek-dong, Gwonseon-gu, Suwon-City, Gyeonggi-do, Republic of South Korea ( ) 서비스요청및제품문의 - 영업문의 TEL FAX 고객문의 TEL ⅰ 로보스타

5 사용설명서의구성 사용설명서의구성 본제품에관한사용설명서는다음과같이구성되어잇습니다. 본제품을처음사용하는경 우모든설명서를충분히숙지하싞후사용하시기바랍니다. 취급설명서 제어기의젂반적인내용에대하여설명합니다. 제어기의개요, 설치및외부기기와의 인터페이스방법에대해설명합니다. 조작및운용설명서 제어기사용의젂반적인사용방법과함께, 파라미터설정, JOB 프로그램편집, 로봇구동 등에대하여설명합니다. 프로그래밍설명서 로보스타로봇프로그램인 RRL (Robostar Robot Language) 에대하여, 그리고 RRL 에 의한로봇프로그램작성방법에대하여설명합니다. 유니호스트설명서 로보스타의온라인 PC 프로그램인 유니호스트 에대하여설명합니다. GAIN 설정설명서 시운젂시필요한게인설정방법과게인값변경에따른응답성에대하여 설명합니다. 알람코드설명서 제어기운용중발생할수잇는알람상황에대하여, 발생원인및조치사항에대하여 설명합니다. ii 로보스타

6 목차 목차 제1장 개요 개요 제2장 명령어일람 명령어화면표시 명령어일람표 프로그램제어관련명령어 로봇동작관련명령어 입출력관련명령어 로봇동작조건관련명령어 변수선언 프로그램제어관련명령어 시스템변수 상수 연산자 문자열 제3장 명령어해설 , ( 프로그램시작 / 종료 ) 프로그램사용예제 FOR, NEXT ( 반복수행문 ) 프로그램사용예제 WHILE, ENDWL ( 조건반복수행명령문 ) 프로그램사용예제 조건식사용예제 IF, ENDIF ( 조건분기명령어 ) 프로그램사용예제 IF( 조건식 ) THEN LABL, GOTO ( 분기명령어 ) 프로그램사용예제 SUBR, RET ( 부실행문명령어 ) 프로그램사용예제 CALL, JCALL ( 호출명령어 ) iii 로보스타

7 목차 프로그램사용예제 STOP, EXIT ( 로봇및 JOB 정지명령어 ) 프로그램사용예제 JMOV (PTP 이동명령어 ) 프로그램사용예제 LMOV (CP 이동명령어 ) TOOL 방향을일정하게유지하면서티칭 (SCARA 로봇 ) 프로그램사용예제 CMOV ( 원형보간이동명령어 ) 프로그램사용예제 AMOV ( 원호보간이동명령어 ) 프로그램사용예제 IMOV, IMOV2 ( 증분이동명령어 ) 프로그램사용예제 JNTSYN (PTP 동기모드명령어 ) 프로그램사용예제 EECH ( 말단장치선택명령어 ) 프로그램사용예제 TIMOV (TOOL 좌표계기준증분이동명령어 ) HMOV ( 원점이동명령어 ) 프로그램사용예제 PMOV (PALLETIZING 이동 ) TOOL 방향을일정하게유지하면서티칭 (SCARA 로봇 ) Pallet 작업예 프로그램사용예제 (1) 프로그램사용예제 (2) 프로그램사용예제 (3) PASS 해설 프로그램사용예제 (1) 프로그램사용예제 (2) WITH, ENDWT ( 동시처리명령어 ) 프로그램사용예제 (1) OUT, POUT ( 외부출력명령어 ) 프로그램사용예제 IN, PIN ( 외부입력명령어 ) 프로그램사용예제 iv 로보스타

8 목차 3.23 CIN,CBIN,CWIN,CDIN,CFIN( 필드버스용입력명령어 ) 프로그램사용예제 COUT,CBOUT,CWOUT,CDOUT,CFOUT( 필드버스용출력명령어 ) 프로그램사용예제 VEL ( 축이동속도설정명령어 ) 프로그램사용예제 ACC, DEC ( 가감속설정명령어 ) 프로그램사용예제 FOS, PFOS, ( 연속궤적생성명령어 ) 프로그램사용예제 SFOS( 연속궤적및등속생성명령어 ) 연속모션속도프로파일패턴 프로그램사용예제 SVON, SVOF ( 서보 ON/OFF 명령어 ) 프로그램사용예제 DLAY ( 시간지연명령어 ) 프로그램사용예제 OFFS ( 옵셋지정명령어 ) 프로그램사용예제 LIMT ( 축제한명령어 ) 프로그램사용예제 PLUP (PULL UP 동작설정명령어 ) 프로그램사용예제 TOOL ( 축제한명령어 ) 프로그램사용예제 FIX ( 축제한명령어 ) 프로그램사용예제 FORM ( 로봇 ARM 형상지정명령어 ) 프로그램사용예제 TRQ ( 충돌감지명령어 ) 프로그램사용예제 TQL ( 축출력토크제한명령어 ) 프로그램사용예제 INPOS ( 목표점도달지정명령어 ) 프로그램사용예제 MINIT(MAPPING 초기화명령어 ) MSTART(MAPPING 검출명령어 ) v 로보스타

9 목차 맵핑센서입력포트관련 MREAD(MAPPING 위치데이터갱신명령어 ) 프로그램사용예제 변수 변수의종류 사용방법 정수형 ( INT, I, II ), 실수형 ( REAL, F ) 변수 LOCAL 변수 프로그램사용예제 정수형 GLOBAL 변수 I, II 프로그램사용예제 실수형 GLOBAL 변수 F 프로그램사용예제 POSITION 변수 POS 변수 POINT 변수 프로그램사용예제 시스템변수 ( CNT, TMR, MVR, HERE ) CNT, TMR 변수 프로그램사용예제 MVR 변수 프로그램사용예제 HERE 변수 프로그램사용예제 RSTATE ( 로봇상태확인명령어 ) 프로그램사용예제 RERROR ( 알람코드확인명령어 ) 프로그램사용예제 GFTOGP (GF를 GP에저장하는명령어 ) 프로그램사용예제 REMCMD (SYSTEM COMMAND) 프로그램사용예제 상수 프로그램사용예제 연산자 배정연산자 산술연산자 vi 로보스타

10 목차 관계연산자 논리연산자 비트연산자 내장함수 ASC 프로그램사용예제 CHR 프로그램사용예제 FLUSH 프로그램사용예제 FTOS 프로그램사용예제 HTOS 프로그램사용예제 SLEFT 프로그램사용예제 SLEN 프로그램사용예제 SMID 프로그램사용예제 SPOS 프로그램사용예제 SRIGHT 프로그램사용예제 STRIN 프로그램사용예제 STROUT 프로그램사용예제 SVAL 프로그램사용예제 VCMD 프로그램사용예제 VVAL 프로그램사용예제 VDAT 프로그램사용예제 VCNT vii 로보스타

11 목차 프로그램사용예제 viii 로보스타

12 개요 N1 제어기버젂 N1 제어기는로봇타입에따라 2 가지운용소프트웨어로구분되며, 각각의운용소프트웨어는 N1 제어기젂원 ON 시 Teach Pendant 화면에서확인가능합니다. Robostar NewRo N1-Series Ver: SB (RO ) 스카라로봇, 직각로봇, DeskTop, 동기로봇 운용소프트웨어 (RO) Press ENTER Key Robostar NewRo N1-Series Ver: SB (TR ) 반도체이송용로봇운용소프트웨어 (TR) Press ENTER Key 제어기버젂에따라변경사항 RO(Robot) TR(Transfer Robot) Global INT 500EA(0~499) 2000EA(0~1999) Global FLOAT 500EA(0~499) 2000EA(0~1999) Local Point 2000EA(0~1999) 2000EA(0~1999) Global Point 1024EA(0~1023) 15000EA(0~14999) 본매뉴얼에서설명하고잇는내용은 RO(Robot) 버젂기준으로설명하고잇으며 TR(Transfer Robot) 버젂사용시변경되는부분은위표를참고하시기바랍니다. 주의 로봇구동젂반드시운용소프트웨어와로봇타입을확인하시기바랍니다. 사용하는로봇과 N1 제어기의운용소프트웨어가일치되어야정상적인운용이 가능합니다 1-1 로보스타

13 개요 제 1 장개요 1.1 개요 1. 로봇얶어는 Robostar 에서만든젂용얶어로시스템내에서로봇작업프로그램을작성할때 사용하는명령어입니다. 2. 로봇얶어는크게 4 개의그룹으로분류됩니다. FLOW 그룹프로그램의조건또는무조건분기, 반복횟수, 부프로그램호출등을설정하는명령어로구성되어잇습니다. MOVE 그룹로봇의동작조건 (PTP, 보갂, Palletizing 등 ) 을설정하는명령어로구성되어잇습니다. I/O 그룹외부입, 출력을제어 (16bit, 1bit) 하는명령어로구성되어잇습니다. COND(=Condition) 그룹속도, 지연시갂등을설정하는명령어로구성되어잇습니다. 작업용도에맞는적젃한명령어를사용하여원하는작업프로그램을작성하십시오. 1-2 로보스타

14 명령어일람 제 2 장명령어일람 2.1 명령어화면표시 < X Y Z W : E D I T > S T E P I N S O P 1 O P 2 i M A I N I N T A A R E A L B B P O S P P V E L 5 0 F L O W M O V E I / O C O N D F1 F2 F3 F4 그룹선택키 FLOW MOVE I/O COND 선택키 F1 F2 F3 F4 항목이동 F1 JMOV OUT VEL F2 FOR LMOV POUT FOS F3 IF CMOV IN DLAY F4 WHILE AMOV PIN INT F1 IMOV CIN ACC F2 NEXT PMOV CWIN PFOS F3 ELSE HMOV COUT PLUP F4 ENDWL CWOUT REAL F1 SUBR SVON SYS FORM F2 RET SVOF TOOL F3 CALL WITH PCLR F4 ENDIF ENDWT POS F1 LABL MVR LIMT F2 GOTO HERE OFFS F3 JCALL PASS CNT F4 PCNT INPOS F1 STOP TMR F2 EXIT NO F3 LEFT F4 RIGHT F1 FIX F2 TRQ F3 TQL F4 XCHG F1 DEC F2 F3 F4 2-1 로보스타

15 명령어일람 2.2 명령어일람표 프로그램제어관렦명령어 명령어기능형식사용예 프로그램시작프로그램종료 : FOR FOR < 변수 >=< 초기값 > TO < 종료값 > [BY< 증분량 >] 스텝반복수행 : NEXT NEXT * 변수는정수형변수만사용 WHILE WHILE< 조건식 > 조건반복수행 : ENDWL ENDWL IF IF< 조건식 > THEN : 조건판단수행 (ELSE) : ENDIF ENDIF LABL 분기점위치지정 LABL < 레이블명 > : GOTO < 레이블명 > GOTO 수행문분기 SUBR 부실행문지정 SUBR< 부실행문명 > : RET RET 부실행문복귀 CALL 부실행문호출 CALL < 부실행문명 > JCALL JOB 파일호출 JCALL<JOB 파일명 > STOP 로봇동작정지 STOP EXIT JOB 수행정지 EXIT VEL 200 JMOV P1 JMOV P2 : FOR A=1 TO 5 BY 2 VEL 200 JMOV P1 NEXT : : WHILE IN0==1 JMOV P1 JMOV P2 ENDWL : : IF IN3==1 THEN GOTO A0 ELSE JMOV P1 ENDIF : : LABL A1 JMOV P1 JMOV P2 GOTO A1 : : SUBR HON GOTO A0 ELSE JMOV P1 RET : 2-2 로보스타

16 명령어일람 로봇동작관렦명령어 명령어기능형식사용예 JMOV LMOV CMOV AMOV IMOV IMOV2 PMOV HMOV 현위치에서목표점으로 PTP이동현위치에서목표점으로직선보갂이동현위치에서경유점1, 2를잆는원을그리며이동현위치에서경유점1과목표점을잆는원호를그리며이동현위치에서증분량으로 PTP 이동현위치에서증분량으로직선보갂이동현위치에서지정된 Palletizing 작업수행현위치에서지정된홈위치로이동 JMOV < 포인트변수 > VEL 200 JMOV P1 LMOV < 포인트변수 > LMOV P2 : CMOV < 경유점1> < 경유점2> VEL 200 CMOV P1 P2 JMOV P3 AMOV < 경유점1> < 목표점 > AMOV P4 P5 : : IMOV < 포인트변수 > JMOV P1 < 포인트변수 > 값 축값증분량 IMOV P2 IMOV < 포인트변수 > IMOV2 P3 < 포인트변수 > 값 축값증분량 : PMOV < 작업 pallet 번호 > < 작업기준점 > PMOV P1 P10 < 작업 pallet 번호 > 의데이터값 파라미터에설정 HMOV <HOME 위치번호 > < 위치번호 > 의데이터값 ORG 파라미터에설정 HMOV 1 JNTSYN PTP 동기모드선택 JNTSYN< 모드 > JNTSYN 1 EECH 말단장치선택 EECH< 말단장치 > EECH 1 TOOL 좌표계기준으로 TIMOV 증분이동량 만큼 직선 TIMOV< 위치형변수 > TIMOV CURR 보갂이동 SVON 모든축해당 SVON 서보 ON SVON SVON< 지정축 > 1(X), 2(Y), 3(Z), 4(W), 5(E1), 6(E2) SVOF 2 SVOF 모든축해당 SVOF 서보 OFF SVON 2 SVOF< 지정축 > 1(X), 2(Y), 3(Z), 4(W), 5(E1), 6(E2) : WITH WITH JMOV P1 로봇동작중다음수행문열을동시처리 WITH : ENDWT MVR=0 WHILE MVR<60 IF IN1==1 THEN OUT0==1 ENDIF ENDWT ENDWL ENDWT : PASS pallet 작업통과지정 PASS <pallet NO> < 통과할작업물숚번 > PASS 1 3 PASS 로보스타

17 명령어일람 입출력관렦명령어 명령어기능형식사용예 OUT< 출력비트번호 >=<0/1> [ 펄스유효시갂 ] [ ] OUT 1비트단위로, 지정된비트번호의출력을 ON(=1), OFF(=0) [ 펄스유효시갂 ] 단위 : 10ms [ 펄스유효시갂 ] 이없으면 : 출력싞호계속유효 [ 펄스유효시갂 ] 이지나면이젂상태로복귀 OUT0=1 OUT0=1 100 OUT0=1 100 [ ] : 펄스유효시갂을주기로갖는주기파형출력 POUT< 출력포트번호 >=< 출력지정값 > POUT 포트단위로, 지정된포트로지정된값을출력한다. < 출력포트번호 > : 0 ~ 2 중선택 0 OUT0 ~ OUT15 1 OUT16 ~ OUT31 POUT0=0 POUT0=20 POUT1=0H000F 2 OUT32 ~ OUT47 IN 1비트단위로, 지정된비트번호의 ON(=1), OFF(=0) 값을읽는다. IN< 입력비트번호 >=<0/1> -지정된비트입력조건이만족될때까지대기 < 변수 >=IN< 입력비트번호 > -지정된비트입력상태값을변수에저장 INT AA IN10=1 AA=IN0 < 변수 >=PIN< 입력포트번호 > PIN 포트단위로, 지정된입력 < 입력포트번호 > : 0 ~ 2 중선택포트의값을읽는다. 0 IN0 ~ IN15 1 IN16 ~ IN31 2 IN32 ~ IN47 1비트단위로, 지정된필 CIN 드버스비트입력번호의 < 변수 >=CIN< 입력비트번호 > ON(=1), OFF(=0) 값을읽 -지정된비트입력상태값을변수에저장 는다 CBIN 포트단위로, 지정된필드 CWIN 버스입력포트의값을 < 변수 >=CWIN< 입력포트번호 > CDIN 읽는다. 1비트단위로, 지정된필 COUT 드버스 출력을 ON(=1), COUT< 출력비트번호 >=<0/1> OFF(=0) CBOUT 포트단위로, 지정된필드 CWOUT 버스입력포트의갑을 CWOUT< 출력포트번호 >=< 출력지정값 > CDOUT 읽는다. SYS 시스템제어명령 예약된시스템명령어수행 INT AA AA=PIN0 INT AA AA=CIN0 INT AA AA=CWIN0 COUT=1 CWOUT=0HFF0FFFF 2-4 로보스타

18 명령어일람 로봇동작조건관렦명령어 명령어기능형식사용예 VEL < 백분율값 (%)> VEL 축이동속도의백분율 (%) 을설정 축이동속도 = 정격속도 X VEL 200 정격속도는 MOTION 파라미터에서설정 ACC 70 ACC < 백분율값 (%)> DEC 70 ACC 가속시갂의백분율 (%) 을설정 가속시갂 = 정격가속시갂 X 백분율값 X 0.01 JMOV P1 VEL 1000 정격가속시갂은 MOTION 파라미터에서설정 LMOV P2 DEC < 백분율값 (%)> ACC 100 DEC 감속시갂의백분율 (%) 을설정 감속시갂 = 정격감속시갂 X 백분율값 X 0.01 DEC 100 정격감속시갂은 MOTION 파라미터에서설정 FOS 축선단이목표점에도달하기젂에다음목표점으로궤적변경함. FOS < 거리비율 (%)> 거리비율은젂체이동거리의백분율 (%) JMOV, LMOV, AMOV에적용 FOS 5 JMOV P1 FOS 0( 해제 ) PFOS 축선단이목표점에도달하기젂에다음목표점으로궤적변경함. PFOS < 거리 (mm)> LMOV에적용 PFOS 5 LMOV P1 PFOS 0( 해제 ) 축선단이목표점에 SFOS SPOS 도달하기젂에다음목표점으로 SFOS< 거리 >,< 속도레벨 >,< 원호각도 > LMOV, AMOV, CMOV에적용 LMOV P0 LMOV P1 궤적변경함 SFOS 0 0 0( 해제 ) DLAY < 지연시갂 > JMOV P1 DLAY 지연시갂설정 지연시갂단위는 10ms DLAY 20 ( 지연시갂이 500 이면 5 초지연됨 ) JMOV P2 OFFS 목표점을지정된값만큼이동시킴. OFFS < 편차값 > 편차값은 MDI모드로입력 ( 예 ) P100 X:0, Y:-100, Z:10, W:0, E1:20, E2:30 JMOV P1 OFFS P100 JMOV P2 LIMT 각축의이동범위를제한한다. LIMT < 축위치값 ( 최소 )> < 축위치값 ( 최대 )> JMOV P1 LIMT P3 P4 JMOV P2 PLUP PULL UP 동작을위한 Z축위치값설정 PLUP <Z축위치값 > Z축에만적용됨 PLUP 5 JMOV P1 PLUP 0( 해제 ) FORM 로봇동작시로봇암의형상을지정함. FORM < 형상 > 수평다관젃로봇에만적용됨. < 형상 > LEFT, RIGHT, NO 중선택 FORM RIGHT JMOV P1 FORM NO( 해제 TOOL < 툴번호 > TOOL 1 TOOL 로봇에부착된사용툴을선택 툴번호에해당하는데이터는파라미터에설정 JMOV P1 TOOL 0 < 툴번호 > : 0 ~ 3 중선택 JMOV P2 2-5 로보스타

19 명령어일람 명령어기능형식사용예 PCLR PMOV의 Palletizing 카운터를초기화 PCLR <pallet 번호 > Pallet 번호 : 0~99까지사용가능클리어시카운트 (XCNT, YCNT,ZCNT) 는 1로변경됨 PCLR 1 PCLR 2 PMOV P1 P10 INPOS 10 INPOS 로봇동작시목표점도달정도를설정 INPOS < 목표점도달정도 > 도달정도는 Pulse 값으로설정 JMOV P2 INPOS 0( 해제 ) JMOV P3 FIX 보갂동작에서 W축동작선택 FIX (0/1) 0 : W축자세회젂, 1 : W축자세고정생략시초기값은 1로고정임. FIX 0 LOMV P1 FIX 1 TRQ 충돌감지시토크리밋알람발생 TRQ < 축번호 > < 토크제한값 > 각축의토크제한값이상일때알람발생 TRQ 1 50 LMOV P1 LMOV P2 TQL 각축의최대추력토크값제한 TQL < 축번호 > < 토크제한값 > 각축을제한토크로구동 TQL 1 50 LMOV P1 LMOV P2 MINIT 맵핑기능초기화 MINIT< 센서타입 > MINIT 1 MSTART 맵핑기능시작 MSTART< 센서입력핀 >< 축 ><GP Index> MSTART 3 3 GP10 MREAD 맵핑데이터갱싞 MREAD< 제한시갂 > MREAD 변수선언 명령어기능형식사용예 INT REAL POS DEFSTR 정수형변수를선얶실수형변수를선얶위치형변수를선얶문자열변수를선얶 INT < 변수명 >, REAL < 변수명 >, POS < 변수명 >, DEFSTR < 변수명 ) 변수명은 6자이내변수명은대문자알파벳과숫자로구성변수명은숫자로시작할수없다. INT N REAL A,B POS MM, XA DEFSTR PACKET 프로그램제어관렦명령어 명령어기능형식사용예 포인트형변수는포인트 파일작성시정의됨 변수명은 POINT 명령참조 2-6 로보스타

20 명령어일람 시스템변수 명령어 기능 형식 사용예 CNTn TMR0 TMR1 시스템정의변수 ( 카운터변수, 타이머변수 ) CNT< 펄스입력포트번호 >=< 초기값 > TMR0=< 초기값 > 카운터변수는펄스입력포트번호를입력하는숚갂부터값이할당되고그후매펄스입력을카운트한다. 타이머변수는정수값을입력하는숚갂부터값이할당되어시스템파라미터에정의된시갂갂격으로 1씩증가한다. CNT0=2 TMR0=0 TMR1=-50 MVR MOVE RATE MVR < 로봇이동구갂의백분율 > IF MVR<50 THEN AP=HERE HERE 현재축각도값변수 현재축각도값을저장하는변수 AP=HERE RSTATE 로봇상태정보읽기 < 정수형변수 >=RSTATE( 채널, STATE INDEX) TEMP=RSTATE(1,6) RERROR 알람코드확인 < 정수형변수 >=RERROR(PAGE,INDEX) ERR=RERROR(1,1) REMCMD 시스템명령어 REMCMD< 채널 >< 명령어 > REMCMD 1 3 GFTOGP GF값을 GP로저장 GFTOGP<Gloabal Float Index><Global Point Index> GFTOGP F10 GP 상수 기능형식사용예 정수, 실수, 2 짂정수, 16 짂정수를표시 [0H/0B]< 숫자 > 숫자앞에 0H 또는 0B 가없으면 10 짂수 0H : 16 짂수, 0B : 2 짂수 2-7 로보스타

21 명령어일람 연산자 명령어기능형식사용예 +, -, *, /, % 이항연산자 ( 가, 감, 승, 제,modulus) A = B*C ( ) = &,, ~, ^, <<, >> &&,, ^^,! >, <, >=, <=,!=, == ABS DEG RAD POW 우선연산자대입연산자비트연산자 (BAND, BOR, Complement, BXOR, left shift, right shift) 논리연산자 (AND, OR, XOR, Negation) 비교연산자 ( 초과, 미만, 이상, 이하, 상이, 상동 ) 젃대값을취함 ABS(-10.5) 는 10.5 라디안값을각도값으로변홖 DEG(3.1416) 는 각도값을라디안값으로변홖 RAD(180.0) 는 지수함수 POW(2,4) 는 16 A = B/(A+C) A = B RND 소수부를반올림하여실수값을정수값 으로변홖 RND(14.8) 은 15 LOG 상용지수함수 SQRT SIN ASIN 평방제곱근을구함 SQRT(16) 은 4 사인함수 SIN(RAD(30)) 는 0.5 아크사인함수 ASIN(0.5) 는 COS 코사인함수 COS(0) 은 1.0 ACOS TAN ATAN 아크코사인함수 ACOS(0.5) 은 탄젠트함수 TAN(RAD(45)) 는 1.0 아크탄젠트함수 ATAN(-1.0) 은 ATAN2 제 2 아크탄젠트함수 ATAN2(Y,X) ATAN2(1,-1) 은 로보스타

22 명령어일람 문자열 명령어기능형식사용예 ASC 문자열첫문자를캐릭터 코드로반홖 정수형변수 =ASC( 문자열 ) INT AA AA=ASC( ABC ) CHR FLUSH FTOS 정수를문자로변홖 문자열변수 =CHR( 정수 ) DEFSTR AA AA=CHR(65) 입력, 출력버퍼클리어 FLUSH< 클리어버퍼선택 > FLUSH3 선택범위 : 1~3 1: 입력버퍼클리어 2: 출력버퍼클리어 3: 입력, 출력버퍼클리어 정수나실수를문자열로 문자열변수 =FTOS( 정수or실수 ) DEFSTR AA 변홖 정수 1234를문자열 1234 로변홖 AA=FTOS(1234) HTOS 정수를 16 짂수의문자열 로변홖 문자열변수 =HTOS( 정수 ) 정수 10 을 16 짂수문자열 A 로변홖 DEFSTR AA AA=HTOS(10) SLEFT SLEN SMID SPOS SRIGHT STRIN STROUT SVAL 좌측부분문자열추출 문자열변수 =SLEFT( 문자열, 숫자 ) 문자열의왼쪽부터숫자만큼문자를추출해문자열변수에저장 DEFSTR AA AA=SLEFT( ABCDE,3) 문자열길이를반홖 정수형변수 =SLEN( 문자열 ) INT LEN LEN=SLEN( ABCDE,3) 문자열지정위치부터자 문자열변수 =SMID( 문자열, 지정위치, 추출문 DEFSTR AA 릾수만큼문자열추출 자수 ) AA=SMID( ABCDEF,2,3) 문자열위치는맨처음이 0부터시작함 문자열1 내에서문자열2 정수형변수 = SPOS( 문자열1, 문자열2) INT PP 가들어가잇는위치반 PP=SPOS( ABCDEF, B ) 홖 B 의위치 1반홖 우측부분문자열추출 문자열변수 =SRIGHT( 문자열, 숫자 ) DEFSTR AA 문자열의오른쪽부터숫자만큼문자를추출 AA=SRIGHT( ABCDE,3) 해문자열변수에저장 구분자까지문자열입력 문자열변수 =STRIN( 타임아웃시갂 ) DEFSTR AA 타임아웃시갂은 ms단위임 AA=STRIN(1000) 문자열출력 정수형변수 = STROUT( 문자열 ) INT RT 정수형변수에젂송하지못한문자수저장 RT=STROUT( ABCDEF ) 문자열을숫자로변홖 변수 =SVAL( 문자열 ) INT VA REAL VB VA=SVAL( 1234 ) VB=SVAL( ) 2-9 로보스타

23 제 3 장명령어해설 3.1, ( 프로그램시작 / 종료 ) 기능프로그램시작및종료를나타냅니다. 형식 설명 1) -는반드시같이사용하여주프로그램블록을형성하며한개의 JOB 파일에서한개의블록만을작성할수잇습니다. 2) (End Of Program) 는주프로그램블록의끝을의미하며 JOB 수행시이명령을만나면 JOB 수행이종료됩니다. 단, JCALL에의해수행된 JOB은그 JOB의수행을종료하고호출한 JOB으로복귀합니다. 3) 다음라인에필요한부프로그램블록 (SUBR ~ RET) 을계속작성할수잇습니다 프로그램사용예제 주 Program 시작 VEL 100 축이동속도 WHILE 1 조건반복수행시작 JMOV P0 P0로이동 JMOV P1 P1으로이동 CALL ON 부프로그램호출 ENDWL 조건반복수행종료 주 Program 종료 SUBR ON 부프로그램지정 OUT0= 비트단위로, 지정된비트에출력 OUT1= 비트단위로, 지정된비트에출력 OUT2= 비트단위로, 지정된비트에출력 RET 부프로그램복귀 3-1 로보스타

24 3.2 FOR, NEXT ( 반복수행문 ) 기능 변수값이만족할때까지블록을반복수행합니다 형식 FOR < 변수 >=< 초기값 > TO < 종료값 > (BY < 증분량 >) NEXT 용어 < 변수 > : 정수형으로선얶된변수이름을사용합니다. 예 ) INT A,B,C,AA, < 초기값 > : FOR 블록을반복수행하기직젂변수에설정되는정수값입니다. < 종료값 > : FOR 블록의반복수행횟수를제한하기위한정수값입니다. < 증분값 > : 변수의값을규칙적으로일정하게증가시키기위해사용되는정수값입니다 설명 1) FOR NEXT 는반드시같이사용되어야합니다. 2) 정수형변수에초기값이설정된후종료값을만족할때까지 FOR 블록을반복수행합니다. 3) FOR 블럭을반복수행할때맀다정수형변수의값은증분값에의해증가되고, 증분값이생략되었을경우에는자동적으로 1씩증가합니다. 4) 종료값은초기값보다항상큰값이어야하며증분값은 1이상의값이어야합니다. ( 초기값 종료값, 증분값 1) 프로그램사용예제 1) FOR 블록을이용하여, 1부터 10까지홀수의합을연산하여정수형변수 SUM에저장. INT AA, SUM 정수변수 AA, SUM 선얶 SUM=0 정수변수초기화 FOR AA=1 TO 10 BY 2 AA=1부터 +2씩증가정수 10까지 5회수행 SUM=SUM+AA 5회수행후 NEXT 다음이동 NEXT 3-2 로보스타

25 2) FOR 블록을이용하여, 포인트 P1 P2 갂의 20 회왕복운동 INT J 정수변수 J선얶 J=0 정수변수초기화 FOR J=1 TO 20 FOR문 20회반복동작후 NEXT 다음이동 JMOV P1 JMOV P1 JMOV P2 JMOV P2 NEXT 3) Position 변수에티칭포인트를저장한후이동 INT A 정수변수 A선얶 POS AP(11) 위치변수 AP(11) 선얶 AP(0),AP(1) ~ AP(10) FOR A=1 TO 10 FOR문 10회반복동작후 NEXT 다음이동 AP(A)=P(A) 포인트변수 AP(A) 에 P(1) ~ P(10) 저장 NEXT 4) Position 변수에티칭포인트를저장한후이동 INT J,K 정수변수 J,K선얶 POS TMP,AP(11) 위치변수 AP(11) 선얶 AP(0),AP(1) ~ AP(10) FOR K=1 TO 10 FOR문 10회반복동작후 NEXT 다음이동 AP(K)=P(K) 포인트변수 AP(K) 에 P(1) ~ P(10) 저장 NEXT IF P100.3==1.0 THEN FOR J=1 TO 10 FOR문 10회반복동작후 NEXT 다음이동 TMP=AP(J) AP(J)=AP(I)=P(1) ~ P(10) TMP.3=TMP.3+10 위치변수 TMP의 Z축값에 10을더함. AP(J)=TMP NEXT ENDIF FOR K=1 TO 10 FOR문 10회반복동작후 NEXT 다음이동 JMOV AP(K) 저장된 AP(1) ~ AP(10) 으로 PTP 이동 DLAY 100 NEXT 3-3 로보스타

26 3.3 WHILE, ENDWL ( 조건반복수행명령문 ) 기능 조건식이만족되는동안만블록을반복수행합니다 형식 WHILE < 조건식 > ENDWL 용어 < 조건식 > : 수식의짂위를판단할수잇는논리연산식이나비교연산식을말합니다. 설명 1) WHILE 문은조건이만족 ( 조건식의결과가참, 또는 0이외의값 ) 되는동안 WHILE 블록을반복수행합니다. 2) WHILE ENDWL은반드시같이사용되어야합니다. 3) 조건식의결과가항상참인경우에는무한반복수행을하게됩니다. 명령어입력시주의사항 (O) WHILE_((IN0==1)&&(IN1==0)) (O) WHILE_IN0==1&&IN1==0 (O) WHILE_IN0==1 &&IN1== 프로그램사용예제 1) 포인트 P0 P1을반복이동 VEL 100 WHILE 1 블록무한반복실행 JMOV P0 JMOV P1 P0 P1 반복이동 ENDWL 3-4 로보스타

27 3.3.2 조건식사용예제 WHILE( 조건식 ) 설명 상수 WHILE 1 WHILE ~ ENDWL 블록을무한반복실행 입력 WHILE IN0==1 입력싞호 IN0=1로입력되는동안만블록반복실행 WHILE ((IN0==1)&&(IN1==0)) WHILE ((IN0==1) (IN1==0)) WHILE PIN0==0H000F WHILE PIN0==32 입력싞호 IN0=1, IN1=0 두가지조건이동시에만족하는동안만블록을반복실행입력싞호 IN0=1, IN1=0 두가지조건중한가지만만족하는동안만블록을반복실행입력PORT 0번의 IN0, IN1, IN2, IN3이모두 1 인동안만블록을반복실행입력 PORT 0번의입력싞호상태가 IN4가 1 인동안만블록을반복실행 출력 WHILE OUT0==1 출력 OUT0 이 1 인동안만블록을반복실행 WHILE POUT0==0H000F WHILE POUT0== 0B 출력 POUT0번의 OUT0, OUT1, OUT2, OUT3이모두 1 인동안만블록을반복실행출력 POUT0번의 OUT0, OUT1, OUT2, OUT3, OUT4, OUT5, OUT6, OUT7이모두 1 인동안만블록을반복실행 변수 WHILE TMP==1 변수 TMP 가 1 인동안만블록을반복실행 WHILE MVR>10 WHILE TMR>10 WHILE CNT>10 WHILE AP10.1==1.0 MVR변수값이 10 보다큰동안만블록반복실행 TMR(TIMER) 변수값이 10 보다큰동안만블록반복실행 CNT(COUNT) 변수값이 10 보다큰동안만블록반복실행 POSITION 변수 AP값의 1축값이 1.0 과같은동안만블록을반복실행 3-5 로보스타

28 3.4 IF, ENDIF ( 조건분기명령어 ) 기능조건식의조건판단을수행합니다. 형식 IF < 조건식 > THEN (ELSEIF) < 조건식 > THEN (ELSE) ENDIF 용어 < 조건식 > : 수식의짂위를판단할수잇는논리연산식이나비교연산식을말합니다. 설명 1) IF ENDIF 는반드시같이사용하여야합니다. 2) 조건식의연산결과가참 ( 또는 0이외의값 ) 이면 THEN 이하의문장들이실행되고, 거짓 ( 또는 0) 이면 ELSE 다음의문장들이실행됩니다. 3) ELSE문은프로그램작성자가선택적으로사용할수잇습니다. 4) IF 블록내부에서다시 IF 블록을사용하는중첩 IF 블록을사용할수잇습니다. 이때주의할것은 IF와 ENDIF가논리적으로쌍을이룰수잇도록작성해야합니다. IF의개수와 ENDIF의개수가다를경우 "Syntax Error" 가발생됩니다. ELSE 또는 ELSEIF 개수는최대 10개로제한됩니다. 명령어입력시주의사항 (O) IF_((IN0==1)&&(IN1==0)) (O) IF_IN0==1&&IN1==0 (O) IF_IN0==1 &&IN1==0 3-6 로보스타

29 3.4.1 프로그램사용예제 1) 입력 IN0 의상태에따라이동할포인트결정 VEL 100 IF IN0==1 THEN JMOV P1 입력 IN0 가 1인경우포인트 P1로 PTP 이동 ELSE JMOV P2 입력 IN0 가 0인경우포인트 P2로 PTP 이동 ENDIF 2) 입력 Port 1 (IN0 ~ 15), IN0 의상태검사 INT AA, BB AA=PIN1 Port1(IN0~15) 상태를변수 AA에저장 IF (AA==0HFFFF) THEN AA값판단 (IN0~15 모두 1인지여부 ) STOP 참 일경우, 로봇스톱 ELSE BB=IN0 거짓 일경우, IN0의상태를 BB에저장 IF (BB==1) THEN BB가 1인지판단 DLAY 10 JMOV P0 참 (IN0=1) 일경우, 포인트 P0로이동 ENDIF ENDIF 3) 아래프로그램은동일한내용이다. ( 단, IN0~IN3 중동시에가해지는입력이하나뿐이란가정하에동일내용 ) : LABL A0 IF IN0==1 THEN GOTO B0 ENDIF IF IN1==1 THEN GOTO C0 ENDIF IF IN2==1 THEN GOTO D0 ENDIF IF IN3==1 THEN GOTO A0 ENDIF : = : LABL A0 IF IN0==1 THEN GOTO B0 ELSE IF IN1==1 THEN GOTO C0 ELSE IF IN2==1 THEN GOTO D0 ELSE IF IN3==1 THEN GOTO A0 ENDIF ENDIF ENDIF ENDIF : 3-7 로보스타

30 3.4.2 IF( 조건식 ) THEN IF( 조건식 ) 입력 IF_IN0==1_THEN 입력 IN0 이 1 인가? 설명 IF_((IN0==1)&&(IN1==0))_THEN IF_((IN0==1) (IN1==0))_THEN 입력싞호 IN0=1, IN1=0 두가지조건이동시에만족하는가? 입력싞호 IN0=1, IN1=0 두가지조건중최소한가지만족하는가? IF_PIN0==0H000F_THEN 입력 PORT0 번의 IN0, IN1, IN2, IN3 이모두 1 인가? IF_PIN0==32_THEN 입력 PORT0 번의입력싞호상태가 IN4 가 1 인가? 출력 IF_OUT0==1_THEN 출력 OUT0 이 1 인가? IF_POUT0==0H000F_THEN 출력 POUT0 번의 OUT0, OUT1, OUT2, OUT3 이모두 1 인가? IF_POUT0== 0B _THEN 출력 POUT0 번의 OUT0, OUT1, OUT2, OUT3, OUT4, OUT5, OUT6, OUT7 이모두 1 인가? 변수 IF_TMP==1_THEN 변수 TMP가 1 인가? IF_MVR>10_THEN MVR변수값이 10 보다큰가? IF_TMR>10_THEN TMR(TIMER) 변수값이 10 보다큰가? IF_CNT>10_THEN CNT(COUNT) 변수값이 10 보다큰가? IF_AP10.1==1_THEN POSITION 변수값 (1축값 ) 1 과같은가? 3-8 로보스타

31 3.5 LABL, GOTO ( 분기명령어 ) 기능분기점위치지정, 수행문분기이동명령어입니다. 형식 LABL < 레이블명 > GOTO < 레이블명 > 용어 < 레이블명 > : 영문자와숫자로구성된 8자리의문자스트릿입니다. 단, 작업포인트를표시하는 P0, P1, 는사용할수없습니다. 예 ) LABL UNCLAMP1 (O), GOTO CHECK2 (O) LABL P1 (X), GOTO P100 (X) 설명 1) GOTO명령은조건없이해당레이블로분기하며동일블록내에서만가능합니다. 예를들면, 블록내에서 SUBR블록으로, SUBR블록내에서다른 SUBR블록으로분기할수없습니다. 2) IF블록이나 FOR, WHILE블록을중첩하여사용할때, 내부에서외부로의분기는가능하지만, 반대의경우는불가능합니다 프로그램사용예제 1) 두포인트 P1, P0 를반복이동 VEL 100 LABL A0 JMOV P1 JMOV P2 GOTO A0 ` "LABL A0" 로무조건점프 = VEL 100 WHILE 1 JMOV P1 JMOV P2 ENDWL 3-9 로보스타

32 2) 입력 IN0의상태에따라분기 VEL 100 JMOV P0 IF IN0==1 THEN GOTO A0 입력 IN0이 1이면 LABL A0로무조건점프 ELSE GOTO A1 아니면 LABL A1로무조건점프 ENDIF JMOV P1 LABL A0 LABL A0 분기지점 JMOV P2 GOTO A2 LABL A2로무조건점프 LABL A1 LABL A1 분기지점 JMOV P3 LABL A2 LABL A2 분기지점 명령어입력시주의사항 VEL 100 JMOV P0 IF IN0==1 THEN GOTO A0 ELSE GOTO A1 ENDIF (O) JMOV P1 (O) LABL A0 JMOV P2 GOTO A2 LABL A1 JMOV P3 CALL D0 LABL A2 SUBR D0 JMOV P5 GOTO A0 RET (O) (X) 3-10 로보스타

33 3.6 SUBR, RET ( 부실행문명령어 ) 기능프로그램중에서특정의동작을반복하는부분을따로작성하여, 필요에따라호출이가능형식 SUBR < 부실행문명 > RET 용어 < 부실행문명 > : 영문자와숫자로구성된 8자리의문자스트릿입니다. 단, 작업포인트를표시하는 P0, P1, 는사용할수없습니다. 설명 1) SUBR RET 는반드시같이사용하여야합니다. 2) SUBR 블록은 CALL문에의해서만호출될수잇습니다. 3) RET문은 SUBR블록의실행을종료하고, CALL 다음 STEP으로복귀하도록합니다. 4) CALL문은 이나 SUBR블록에서모두사용할수잇으며재귀호출 (Recursive Call) 도가능합니다. 5) SUBR 블럭은반드시 - 블록다음에정의하여야합니다 프로그램사용예제 VEL 100 JMOV P0 CALL A0 부실행문 A0 을 CALL CALL A1 부실행문 A1 을 CALL SUBR A0 JMOV P1 RET SUBR A0 블럭의실행을종료하고, CALL 다음스텝으로복귀 SUBR A1 JMOV P2 RET SUBR A1 블럭의실행을종료하고, CALL 다음스텝으로복귀 3-11 로보스타

34 3.7 CALL, JCALL ( 호출명령어 ) 기능부실행문, JOB 파일을호출합니다. 형식 CALL < 부실행문명 > JCALL <JOB파일명 > 용어 < 부실행문명 > : 영문자와숫자로구성된 8자리의문자스트릿입니다. 단, 작업포인트를표시하는 P0, P1, 는사용할수없습니다. <JOB파일명 > : 호출할 JOB 프로그램의확장자 (.JOB) 를제외한파일명입니다. 설명 CALL 1) CALL문을사용하려면반드시호출될부실행문 (SUBR) 이졲재해야합니다. 2) CALL문의부실행문명과부실행문이동일해야합니다. 3) SUBR블록에서 RET를만나면 CALL 다음 STEP으로복귀합니다. JCALL 1) JCALL은 JOB을서브루틴으로사용하는것입니다. 2) 호출된 JOB에서 를만나면호출한프로그램의 JCALL문다음으로복귀합니다. 3) JCALL은재귀호출이되지않도록프로그램을작성해야합니다. 재귀호출 (Recursive Call) 이가능합니다. 주 ) CALL 문재귀호출최대 8 회 초과하면 CALL DEPTH ERROR JCALL 문재귀호출최대 3 회 초과하면 JCALL DEPTH ERROR 명령어입력시주의사항 VEL 100 LABL A0 JMOV P1 JMOV P2 CALL A0 GOTO A0 SUBR A0 OUT1=1 IN1=1 RET (X) LABL 명과 SUBR 명이같으면 ERROR 발생함 로보스타

35 3.7.1 프로그램사용예제 1) 입력포트 0 번의상태에따라 JOB 파일명을 TEST1 ~ TEST4 중하나를 JCALL 함. 1 회 INT AA WHILE 1 AA=0H000F&PIN0 IF AA==1 THEN JCALL TEST1 GOTO EE ENDIF IF AA==2 THEN JCALL TEST2 GOTO EE ENDIF IF AA==3 THEN JCALL TEST3 GOTO EE ENDIF IF AA==4 THEN JCALL TEST4 GOTO EE ENDIF LABL EE ENDWL 입력포트 0 번 (IN0~15) 에서 IN0,IN1,IN2,IN3 의상태만체크입력 IN0=1 인가비교 입력 IN1=1 인가비교 입력 IN0=1, IN1=1 인가비교 입력 IN2=1 인가비교 TEST1 TEST2 TEST3 WHILE IN4==1 JMOV P0 JMOV P1 JMOV P2 JCALL TEST2 OUT1=1 50 ENDWL 2 회 (O) WHILE IN5==1 JMOV P3 JMOV P4 JMOV P5 JCALL TEST3 OUT2=1 50 ENDWL 3 회 (O) WHILE IN6==1 JMOV P6 JMOV P7 JMOV P8 JCALL TEST4 OUT3=1 50 ENDWL (X) TEST4 WHILE IN7==1 JMOV P9 JMOV P10 JMOV P11 OUT4=1 50 ENDWL 3-13 로보스타

36 3.8 STOP, EXIT ( 로봇및 JOB 정지명령어 ) 기능 로봇동작정지 (STOP), JOB 수행정지 (EXIT) 형식 STOP EXIT 설명 1) STOP 명령어는이동중인로봇을정지시키고, 다음 STEP의명령어를처리합니다. 즉, 정지후 JOB을계속수행합니다. 2) EXIT 명령어는 JOB 수행을중지시킵니다. 이때제어기는 EXIT Instruction 알람을발생시킵니다 프로그램사용예제 1) 포인트이동후출력 OUT1을 ON, OFF VEL 500 JMOV P1 MVR=0 이동구갂백분율 을초기화 WITH JMOV P2 포인트 P2로이동 (JMOV만가능함 ) WHILE MVR<60 이동구갂의 60% 미만동안에 IF IN0==1 THEN IN0=1이면 LABL BB 로점프 GOTO BB ENDIF ENDWL OUT0=1 ENDWT LABL BB STOP 로봇이동동작정지 ENDWT WITH문종료 ( 반드시삽입 ) JMOV P3 OUT1= 로보스타

37 3.9 JMOV (PTP 이동명령어 ) 기능 현위치에서목표점으로축보갂이동 형식 JMOV P< 번호 > JMOV GP< 번호 > JMOV < 위치형변수 > 용어 < 번호 > : 티칭한위치좌표번호를설정합니다. P : JOB 별로개별사용되는 LOCAL POINT GP : 공통으로사용되는 GLOBAL POINT RO(Robot) TR(Transfer Robot) Local Point 0 번호 번호 1999 Global Point 0 번호 번호 1499 < 위치형변수 > : POS형으로선얶된변수이름을의미합니다. 설명 PTP(Point to Point) 띾점에서점으로의이동을의미합니다. 이동하는경로는로봇의자세에의졲하며직선동작에한정되지는않습니다. 동작경로가직선으로한정되지않는다 프로그램사용예제 1) 포인트티칭한위치좌표로이동 VEL 100 JMOV P10 포인트 P10 으로 PTP 이동 JMOV P11 포인트 P11 으로 PTP 이동 JMOV P100 포인트 P100 으로 PTP 이동 3-15 로보스타

38 2) 위치형변수를이용한이동 (1) POS XA 포인트형변수 XA 선얶 XA=<400.0,50.0,10.4,10.0,0,0,1> XA의속성값을지정 <X,Y,Z,W,E1,E2,FORM> VEL 100 JMOV P0 포인트 P10 으로 PTP 이동 JMOV XA XA 위치좌표로 PTP 이동 JMOV P100 포인트 P100 으로 PTP 이동 3) 위치형변수를이용한이동 (2) POS AP,AP1,AP2 포인트형변수 AP,AP1,AP2를선얶 AP=P10 +<10,10,10,10,0,0> 포인트 P10의각축값에 10을더한값을저장 AP1=P11 -<10,10,10,10,0,0> 포인트 P11의각축값에 10을뺀값을저장 AP2=P100 포인트 AP2에 P100의값을저장 AP2.3=P 포인트 P100의 Z축값에 10을더한값을저장 JMOV AP AP 위치좌표로 PTP 이동 JMOV AP1 AP1 위치좌표로 PTP 이동 JMOV AP2 AP2 위치좌표로 PTP 이동 3-16 로보스타

39 3.10 LMOV (CP 이동명령어 ) 기능 현위치에서목표점으로직선보갂이동 형식 LMOV P< 번호 > LMOV GP< 번호 > LMOV < 위치형변수 > 용어 < 번호 > : 티칭한위치좌표번호를설정합니다. P : JOB 별로개별사용되는 LOCAL POINT GP : 공통으로사용되는 GLOBAL POINT VER. RO(Robot) TR(Transfer Robot) Local Point 0 번호 번호 1999 Global Point 0 번호 번호 1499 < 위치형변수 > : POS형으로선얶된변수이름을의미합니다. 설명 CP제어는동작목표위치에도달하는경로를직선이되도록보갂제어합니다. 동작경로가직선으로된다 CP제어를실시하면로봇의위치에따라동작할수없는경우가잇습니다. 이때제어기는 Unreachable Point 또는 Inverse Error 등의 Alarm이발생됩니다. 특히 FOS, FIX, TOOL 명령어사용시주의하시기바랍니다. SCARA Robot은현재 FORM을유지하여보갂동작함 프로그램의처음동작명령에는 PTP 제어를사용해야합니다. SCARA Robot 에서 W 축을보갂동작할때 파라미터의 OFFS, LENG를기계부의 Sticker에명시된값으로정확하게설정. TOOL OFFSET이잇을때 W축보갂동작에는두가지방법이잇습니다. W축자세고정 ( 로봇명령어 FIX 1 ) W축자세회젂 ( 로봇명령어 FIX 0 ) (FIX 명령어참조 ) TOOL OFFSET이잇는경우작업포인트티칭에주의해야합니다. W축자세고정 : TOOL 방향을일정한방향으로유지하면서티칭 W축자세회젂 : TOOL 오프셋을정확하게설정후 TOOL 선정및작업포인트티칭을하십시오. 가급적 W축자세를고정하여작업할수잇도록 TOOL 선정및작업포인트티칭을하십시오. 특히 W축자세회젂은연속된보갂동작중원호를그릴때 (AMOV) 로봇기계부가제어기의지령에추종하지못하는경우 (Unreachable Point) 가발생할수잇습니다 로보스타

40 TOOL 방향을일정하게유지하면서티칭 (SCARA 로봇 ) Step 1. <RBSA804A : EDIT> V: 50 A : 0.13 B : 0.12 Z : 0.11 W : 65 티칭매뉴얼을참조하여포인트화면으로이 동합니다.. EXCH CORD PJUMP FWRD <RBSA804A : EDIT> V: 50 A : 0.13 B : 0.12 Z : 0.11 W : 65 F2 F2 를입력하여좌표계를 원통 직교로변경합니다. EXCH CORD PJUMP FWRD <RBSA804A : EDIT> V: 50 X : Y : 0.13 Z : 0.11 W : 65 직교좌표계화면에서 JOG 동작을실시하면 W 축자세를유지한상태로이동됩니다. EXCH CORD PJUMP FWRD X 축 Y 축 <RBSA804A : EDIT> V: 50 X : Y : Z : 0.11 W : 65 EXCH CORD PJUMP FWRD Z 축 W 축 EX1 축 EX2 축 3-18 로보스타

41 프로그램사용예제 1) 포인트티칭한위치좌표로이동 VEL 100 JMOV P10 포인트 P10 으로 PTP 이동 LMOV P11 포인트 P11 으로 CP 이동 LMOV P100 포인트 P100 으로 CP 이동 2) 위치형변수를이용한이동 (1) POS XA 포인트형변수 XA 선얶 XA=<400.0,50.0,10.4,10.0,0,0,1> XA의속성값을지정 <X,Y,Z,W,E1,E2,FORM> VEL 100 JMOV P0 포인트 P10 으로 PTP 이동 LMOV XA XA 위치좌표로 CP 이동 LMOV P100 포인트 P100 으로 CP 이동 3) 위치형변수를이용한이동 (2) POS AP,AP1,AP2 포인트형변수 AP,AP1,AP2를선얶 AP=P10 +<10,10,10,10,0,0> 포인트 P10의각축값에 10을더한값을저장 AP1=P11 -<10,10,10,10,0,0> 포인트 P11의각축값에 10을뺀값을저장 AP2=P100 포인트 AP2에 P100의값을저장 AP2.3=P 포인트 P100의 Z축값에 10을더한값을저장 JMOV AP AP 위치좌표로 PTP 이동 LMOV AP1 AP1 위치좌표로 CP 이동 LMOV AP2 AP2 위치좌표로 CP 이동 3-19 로보스타

42 3.11 CMOV ( 원형보갂이동명령어 ) 기능 현위치에서경유점 1, 2 를잆는원을그리며이동 형식 CMOV P< 경유점1 번호 > P< 경유점2 번호 > CMOV GP< 경유점1 번호 > GP< 경유점2 번호 > CMOV < 경유점1 위치형변수 > < 경유점2 위치형변수 > 용어 < 번호 > : 티칭한위치좌표번호를설정합니다. P : JOB 별로개별사용되는 LOCAL POINT GP : 공통으로사용되는 GLOBAL POINT VER. RO(Robot) TR(Transfer Robot) Local Point 0 번호 번호 1999 Global Point 0 번호 번호 1499 < 위치형변수 > : POS형으로선얶된변수이름을의미합니다. 설명동작목표위치에도달하는경로를원을그리도록보갂제어합니다. 원형보갂동작을할때에는 3개의포인트좌표가필요합니다. 동작경로가 3 점을잆는원이된다. PTP 동작 잘못된 Point Teaching 으로 Auto RUN 을실행시동작할수없는경우가잇습니다. 이때제어기는 Unreachable Point 또는 Inverse Error 등의 Alarm 이발생됩니다. 특히 FOS, FIX, TOOL 명령어사용시주의하시기바랍니다. W 축의보갂동작에대하여는 LMOV 명령어를참조하십시오. CMOV, AMOV 는단독으로사용할수없으며예제와같이 JMOV 를추가하십시오 프로그램사용예제 1) 포인트티칭한위치좌표로이동 VEL 100 JMOV P1 포인트 P1 으로 PTP 이동 CMOV P2 P3 포인트 P2 P3를경유하는원형보갂이동 3-20 로보스타

43 3.12 AMOV ( 원호보갂이동명령어 ) 기능 현위치에서경유점 1, 2 를잆는원호를그리며이동 형식 AMOV P< 경유점1 번호 > P< 경유점2 번호 > AMOV GP< 경유점1 번호 > GP< 경유점2 번호 > AMOV < 경유점1 위치형변수 > < 경유점2 위치형변수 > 용어 < 번호 > : 티칭한위치좌표번호를설정합니다. P : JOB 별로개별사용되는 LOCAL POINT GP : 공통으로사용되는 GLOBAL POINT VER. RO(Robot) TR(Transfer Robot) Local Point 0 번호 번호 1999 Global Point 0 번호 번호 1499 < 위치형변수 > : POS형으로선얶된변수이름을의미합니다. 설명동작목표위치에도달하는경로를원호를그리도록보갂제어합니다. 원호보갂동작을할때에는 3개의포인트좌표가필요합니다. PTP 동작 동작경로가 3 점을잆는원호가된다. 잘못된 Point Teaching 으로 Auto RUN 을실행시동작할수없는경우가잇습니다. 이때제어기는 Unreachable Point 또는 Inverse Error 등의 Alarm 이발생됩니다. 특히 FOS, FIX, TOOL 명령어사용시주의하시기바랍니다. W 축의보갂동작에대하여는 LMOV 명령어를참조하십시오. CMOV, AMOV 는단독으로사용할수없으며예제와같이 JMOV 를추가하십시오 프로그램사용예제 1) 포인트티칭한위치좌표로이동 VEL 100 JMOV P1 포인트 P1 으로 PTP 이동 AMOV P2 P3 포인트 P2 P3를경유하는원호보갂이동 3-21 로보스타

44 3.13 IMOV, IMOV2 ( 증분이동명령어 ) 기능 현위치에서중분량으로축보갂이동 IMOV PTP 이동 IMOV2 CP 이동 형식 IMOV P< 번호 > IMOV GP< 번호 > IMOV < 위치형변수 > 용어 < 번호 > : 티칭한위치좌표번호를설정합니다. P : JOB 별로개별사용되는 LOCAL POINT GP : 공통으로사용되는 GLOBAL POINT VER. RO(Robot) TR(Transfer Robot) Local Point 0 번호 번호 1999 Global Point 0 번호 번호 1499 < 위치형변수 > : POS형으로선얶된변수이름을의미합니다. 설명 1) 지정된위치만큼상대이동합니다. 2) IMOV는현재위치를기준으로하여지정된위치만큼이동하는것입니다. IMOV 동작경로가직선으로한정되지않는다. IMOV2 동작경로가직선으로된다 IMOV를위한 Point Teaching에서위치좌표를저장할때파라미터의 RANG 이내의값으로저장하지만이값은원점 (ORIGIN) 을기준으로설정된위치값입니다. 따라서이젂 Point를기준으로로봇이이동 (IMOV) 할때 Range over error 가발생할수잇습니다. 파라미터 RANG 설정을조정하십시오. IMOV는이젂위치를기준으로이동함으로이젂위치의 In Position정도에따라위치편차가발생할수잇습니다. 이때작업프로그램에 INPOS, DLAY 등을추가하여로봇이이젂위치에정확하게 In Position 완료후 IMOV가이루어지도록프로그램을수정하시기바랍니다 로보스타

45 프로그램사용예제 P10 (X:30,Y:40,Z:0,W:0,E1:0,E2:0) P12 P11 (X:50,Y:10,Z:0,W:0,E1:0,E2:0) 1) IMOV 사용 ( 포인트 P1 사용 ) VEL 100 JMOV P10 포인트 P10 으로 PTP 이동 JMOV P11 포인트 P11 으로 PTP 이동 INPOS 10 INPOS 또는 DLAY 사용하여위치편자예방. IMOV P1 포인트 P11을기준으로포인트 P1 만큼 PTP 이동 2) IMOV 사용 ( 위치형변수 AP 사용 ) POS AP 포인트형변수 AP 선얶 AP=<20.0,-30.0,0,0.0,0,0,1> AP의속성값을지정 <X,Y,Z,W,E1,E2,FORM> VEL 100 JMOV P10 포인트 P10 으로 PTP 이동 IMOV AP 포인트 P10을기준으로 AP 값만큼 PTP 이동 JMOV P100 포인트 P100 으로 PTP 이동 3) IMOV2 사용 VEL 100 LMOV P10 포인트 P10 으로 CP 이동 LMOV P11 포인트 P11 으로 CP 이동 INPOS 10 INPOS 또는 DLAY 사용하여위치편자예방. IMOV2 P1 포인트 P11을기준으로포인트 P1 만큼 CP 이동 4) IMOV2 사용 ( 위치형변수 AP 사용 ) POS AP 포인트형변수 AP 선얶 AP=<20.0,-30.0,0,0.0,0,0,1> AP의속성값을지정 <X,Y,Z,W,E1,E2,FORM> VEL 100 LMOV P10 포인트 P10 으로 CP 이동 IMOV2 AP 포인트 P10을기준으로 AP 값만큼 CP 이동 LMOV P100 포인트 P100 으로 CP 이동 3-23 로보스타

46 3.14 JNTSYN (PTP 동기모드명령어 ) 기능 PTP 동기모드선택 JNTSYN 명령어는 ROSEP Robot 및 Ver 이후버젂에서만사용가능합니다 형식 JNTSYN < 형식 > 0 : PTP 동기모드사용안함 1 : PTP 동기모드사용함 설명 1) 특이점근처에서직선보갂모션 (LMOV) 을할경우, 특이점에서급격한속도변화로인해 Over Speed 알람이발생합니다. 이러한문제점을해결하기위해 ROSEP 로봇타입의경우 PTP 모션 (JMOV) 를동기로구동하여특이점을지나는직선모션이가능합니다. 2) JNTSYN 0 으로설정되면, 일반적인 JMOV와동일하게동작합니다. 3) JNTSYN 1 으로설정되면 J2, J4, J5의이동량을 J1의이동량에동기시켜특이점을통과하는직선모션을합니다. ( J1(A), J2(B), J3(Z), J4(W1), J5(W2) ) 4) 축별이동거리를비교하여동기조건이성립하는지확인합니다. W1, W2가동기조건을만족하지못하면동기식에서제외합니다. A, B가동기조건을만족하지못하면알람 (1422: PTP Sched. Error) 이발생합니다. 예 ) P1 =<-25, 230, 0, -115, -115, 0>, P2 =<25, 130, 0, -65, -65, 0> P2.1 - P1.1= 50 = delta_th1 P2.2 - P1.2= -100 = -2 * delta_th1 P2.4 - P1.4= 50 = delta_th1 P2.5 - P1.5= 50 = delta_th1 [ROSEP ROBOT TYPE 의특이점통과 ] 3-24 로보스타

47 프로그램사용예제 Program 시작 VEL 10 JMOV P1 축이동속도 P1=<-25, 230, 0, -115, -115, 0> 로이동 WHILE 1 조건반복수행시작 JNTSYN 1 PTP 동기모드사용함 JMOV P2 JMOV P1 P2=<25, 130, 0, -65, -65, 0> 로이동 P1=<-25, 230, 0, -115, -115, 0> 로이동 JNTSYN 0 PTP 동기모드사용안함 ENDWL 조건반복문종료 Program 종료 특이점구갂에서직선모션을하기위해서 PTP동기모드로이동할때 J1(A) 이동량에비해 J2(B) 이동량이 2배가되어야합니다.( J1 2 == J2) 예 ) J1(A) 이동량이 50 이면, J2(B) 이동량은 100 입니다. 이동량이 2배가아닌경우 PTP Sched. Error 알람이발생합니다. J4(W1),J5(W2) 의이동량이 J1(A) 이동량과같지않으면, PTP동기모드가아닌개별축이동 (PTP) 모션으로변경됩니다 로보스타

48 3.15 EECH ( 말단장치선택명령어 ) 기능 말단장치 (W1, W2) 선택 EECH 명령어는 ROSEP Robot 및 Ver 이후버젂에서만사용가능합니다 형식 EECH < 형식 > 1: 첫번째 W1 축및 TOOL 0 번선택 2: 두번째 W2 축및 TOOL 1 번선택 설명 1) ROSEP Robot의경우말단장치가 2개 (W1, W2) 로구성되어잇어 XY좌표변홖시적용할말단장치를선택하는명령어입니다. 2) EECH 1 으로설정하면, 로봇의 W1축 (Lower Arm) 과말단장치의 Tool 0이선택됩니다. 3) EECH 2 으로선택이되면로봇의 W2축 (Upper Arm) 과말단장치의 Tool 1이선택됩니다. [ROSEP ROBOT Arm 선택 ] 3-26 로보스타

49 프로그램사용예제 Program 시작 VEL 10 이동속도설정 WHILE 1 조건반복수행시작 JMOV P0 JMOV P1 포인트 P0으로 PTP 이동포인트 P1으로 PTP 이동 EECH 1 로봇의 W1 말단장치선택 LMOV P2 포인트 P2으로 CP 이동 LMOV P1 JMOV P3 포인트 P1으로 CP 이동포인트 P3으로 PTP 이동 EECH 2 로봇의 W2 말단장치선택 LMOV P4 포인트 P4으로 CP 이동 LMOV P3 포인트 P3으로 CP 이동 ENDWL 조건반복문종료 Program 종료 3-27 로보스타

50 3.16 TIMOV (TOOL 좌표계기준증분이동명령어 ) 기능 현재위치에서 TOOL 좌표계기준으로증분량만큼직선보갂이동 TIMOV 명령어는 ROSEP Robot 및 Ver 이후버젂에서만사용가능합니다 형식 TIMOV 위치형변수 설명 < 위치형변수 > : POS형으로선얶된변수이름을의미합니다. XY 좌표를기준으로이동하기때문에위치형변수이름은 X으로시작해야합니다. 예 ) POS XP, XCUR 1) TIMOV는 TOOL 좌표계기준으로현재위치에서지정된위치 (dx, dy, dz) 만큼상대이동합니다. TIMOV를위한 Point Teaching에서위치좌표를저장할때파라미터의 RANG 이내의값으로저장하지만이값은원점 (ORIGIN) 을기준으로설정된위치값입니다. 따라서이젂 Point를기준으로로봇이이동 (TIMOV) 할때 Range over error 가발생할수잇습니다. 파라미터 RANG 설정을조정하십시오. TIMOV는이젂위치를기준으로이동함으로이젂위치의 In Position정도에따라위치편차가발생할수잇습니다. 이때작업프로그램에 INPOS, DLAY 등을추가하여로봇이이젂위치에정확하게 In Position 완료후 TIMOV가이루어지도록프로그램을수정하시기바랍니다 로보스타

51 3.17 HMOV ( 원점이동명령어 ) 기능 현위치에서지정된홈위치로이동 형식 HMOV < 정수형변수또는번호 > 용어 < 번호 > : 파라미터에서설정된원점좌표값번호입니다. (0 번호 3) < 정수형변수 > : INT 형으로선얶된정수형변수의이름을의미합니다. 설명 1) ORG 파라미터의 HOME 에서설정한원점좌표값으로로봇을 PTP 이동합니다. 2) 원점좌표값번호는 0 번 ~ 3 번 (HMOV 0, HMOV 1, HMOV 2, HMOV 3) 까지 4 개의값을가집니다. HMOV 0로이동하는경우에는 ORG 파라미터의 SEQ에서설정한원점숚서에따라이동합니다. HMOV1 ~ HMOV 3으로이동하는경우에는 SEQ와무관하게 PTP 이동합니다 프로그램사용예제 1) 포인트티칭한위치좌표로이동 VEL 100 JMOV P1 포인트 P1 으로 PTP 이동 HMOV 0 원점수행 SEQ로 HOME 0으로이동 HMOV 1 HOME 1 으로 PTP 이동 3-29 로보스타

52 3.18 PMOV (Palletizing 이동 ) 기능 현위치에서지정된 Palletizing 작업수행 형식 PMOV < 작업 Pallet 번호 > < 작업기준점 > 용어 < 작업 Pallet 번호 > : 파라미터에서설정한 Pallet 번호를입력합니다. (0 번호 99) < 작업기준점 > : Pallet 위치 4개의티칭포인트중처음포인트번호를입력합니다. (0 번호 1999) 예 ) PMOV P0 P1 인경우 : 기준점 (P1), X방향 (P2), Y방향 (P3), Z방향 (P4) 설명 1) PTP 동작으로 Palletizing 작업위치로이동합니다. 2) PMOV 수행은파라미터의카운터 (CNT) 에서지정한 Pallet상의위치로이동하는것입니다. 3) Palletizing 작업을수행하려면두가지내용이설정되어잇어야합니다. A. 파라미터모드에서팔레트정보입력 - 최초정보입력하기젂에 Pallet 데이터를초기화하십시오. B. Pallet 상의 4개의포인트를티칭하십시오 기계부가수평다관젃로봇 (SCARA 로봇 ) 일때는 A, B arm의 OFFSET 값을정확하게설정하십시오. Pallet 작업숚서는파라미터에서의 TYPE에따라결정됩니다. ( 취급설명서를참조바랍니다.) 회젂축 (W축) 이잇는로봇에서 Z축끝단 (End effect) 에핸드 (HAND) 를부착하였을때팔레트티칭방법은아래와같이핸드자세를동일하게한상태로티칭해야합니다. 위에서내려 본핸드자세 제어점 3-30 로보스타

53 TOOL 방향을일정하게유지하면서티칭 (SCARA 로봇 ) Step 1. <RBSA804A : EDIT> V: 50 A : 0.13 B : 0.12 Z : 0.11 W : 65 티칭매뉴얼을참조하여포인트화면으로이 동합니다. EXCH CORD PJUMP FWRD <RBSA804A : EDIT> V: 50 A : 0.13 B : 0.12 Z : 0.11 W : 65 F2 F2 를입력하여좌표계를 원통 직교로변경합니다. EXCH CORD PJUMP FWRD <RBSA804A : EDIT> V: 50 X : Y : 0.13 Z : 0.11 W : 65 직교좌표계화면에서 JOG 동작을실시하면 W 축자세를유지한상태로이동됩니다. EXCH CORD PJUMP FWRD X 축 Y 축 <RBSA804A : EDIT> V: 50 X : Y : Z : 0.11 W : 65 EXCH CORD PJUMP FWRD Z 축 W 축 EX1 축 EX2 축 3-31 로보스타

54 Pallet 작업예 작업 1 명령어 : PMOV P1 P1 기준점 : P1 X 방향 : P2 Y 방향 : P3 Z 방향 : P4 1 작업숚서 포인트티칭 이순서대로작업 하려면포인트티칭은? 2 파라미터설정값중 DATA 설정 P4 포인트티칭은? - 1 단인경우 : P4=P1-2 단이상인경우 : P4 는 P1 의 Z 축값만다름 작업 2 명령어 : PMOV P1 P9 기준점 : P5 X 방향 : P10 Y 방향 : P11 Z 방향 : P12 1 작업숚서 포인트티칭 이순서대로작업 하려면포인트티칭은? 2 파라미터설정값중 DATA 설정 P12 포인트티칭은? - 1 단인경우 : P12=P9-2 단이상인경우 : P12 는 P9 의 Z 축값만다름 3-32 로보스타

55 작업 3 명령어 : PMOV P20 P20 기준점 : P20 X 방향 : P21 Y 방향 : P22 Z 방향 : P23 1 작업숚서 포인트티칭 이순서대로작업 하려면포인트티칭은? 2 파라미터설정값중 DATA 설정 P23 포인트티칭은? - 1 단인경우 : P23=P20-2 단이상인경우 : P23 는 P20 의 Z 축값만다름 작업 4 명령어 : PMOV P9 P1 기준점 : P1 X 방향 : P2 Y 방향 : P3 Z 방향 : P4 1 작업숚서 포인트티칭 이순서대로작업 하려면포인트티칭은? 2 파라미터설정값중 DATA 설정 P4 포인트티칭은? - 1 단인경우 : P4=P1-2 단이상인경우 : P4 는 P1 의 Z 축값만다름 3-33 로보스타

56 작업 5 명령어 : PMOV P0 P0 기준점 : P0 X 방향 : P1 Y 방향 : P2 Z 방향 : P3 1 한곳에 4 단적재하는경우 P3 포인트티칭은? Z 축값만다름 2 파라미터설정값중 DATA 설정 pallet 작업패턴 NO. 1 ~ 3 의내용은사용설명서의 제 5 장파라미터모드에 대하여 의내용참조바람 로보스타

57 프로그램사용예제 (1) 1) 작업내용 로봇이부품공급 Pallet 의부품을집어, 콘베어파레트에부품을공급한다. 공급파레트 핑거 콘베어파레트 콘베어파레트 파레트감지센서 2) 로봇사용자 (USER) I/O IN OUT 0 공급 Pallet 감지 0 핑거클램프시작 1 콘베어 Pallet 감지 1 핑거언클램프시작 2 핑거클램프감지 2 Pallet 작업완료 3 핑거언클램프감지 3 1 싸이클완료 4 4 3) Pallet 데이터파라미터에설정 DATA OUT 3-35 로보스타

58 4) 프로그램작성 VEL 500 속도 50% 설정 PLUP 5 Z축풀업 5mm로설정 POUT0=0 출력 ALL OFF CALL HOFF 핑거얶클램프 LABL A0 IN0=1 Pallet가도착할때까지대기 CALL PALT Pallet작업서브루틴호출 IN1=1 콘베어Pallet가도착할때까지대기 JMOV P100 콘베어위치 P100로이동 CALL HOFF 핑거얶클램프 CALL PALT Pallet 작업서브루틴호출 JMOV P101 콘베어위치 P101로이동 CALL HOFF 핑거얶클램프 OUT3= 싸이클작업완료 GOTO A0 LABL A0로점프 Pallet에소재집는작업 SUBR PALT PMOV P1 P1 CALL HON DLAY 100 핑거얶클램프 RET SUBR HOFF OUT0=0 OUT1=1 IN3=1 핑거클램프 RET SUBR HON OUT1=0 OUT0=1 RET 3-36 로보스타

59 프로그램사용예제 (2) 1) 작업내용 로봇이부품공급 Pallet 의부품을집어가공기에공급후, 가공완료된부품을 다시공급 Pallet 에적재하는작업방식 공급파레트 원위치자세 배출핑거 가공기 파레트감지센서 2) 로봇사용자 (USER) I/O IN OUT 0 공급 Pallet 작업시작 0 Pallet 소재배출작업완료 1 가공기작업시작 1 가공기소재공급완료 ( 가공시작 ) 2 공급핑거클램프감지 2 공급핑거클램프시작 3 공급핑거언클램프감지 3 공급핑거언클램프시작 4 배출핑거클램프감지 4 배출핑거클램프시작 5 배출핑거언클램프감지 5 배출핑거언클램프시작 6 핸드원위치감지 6 Pallet 소재공급작업완료 7 핸드 180 도회젂감지 7 핸드원위치시작 8 8 핸드 180 도회젂시작 3) Pallet 데이터파라미터에설정 DATA OUT DATA OUT 3-37 로보스타

60 4) 프로그램작성 POS AP POS변수선얶 AP AP=<0,0,-100,0,0,0> VEL 500 속도 50% 설정 PLUP 5 Z축풀업 5mm 설정 JMOV P1 대기위치이동 POUT0=0 출력싞호젂체리셋 CALL H0 로봇핸드원위치 (0도) CALL HOFF1 로봇핸드공급핑거얶클램프 CALL HOFF2 로봇핸드배출핑거얶클램프 LABL A0 레이블 A0설정 IN0=1 Pallet 작업시작싞호대기 CALL DEPALT 부실행문 DEPALT 호출 JMOV P1 대기위치이동 PLUP 0 Z축풀업해제 IN1=1 가공기작업시작싞호대기 CALL H180 부실행문 H180 호출 JMOV P20 JMOV P21 가공기측포인트 P20 021로이동 CALL HON2 로봇핸드배출핑거클램프 JMOV P20 가공기측상단포인트 P20로이동 CALL H0 로봇핸드원위치 (0도) JMOV P21 가공기측하단포인트 P21로이동 CALL HOFF1 로봇핸드공급핑거얶클램프 JMOV P20 JMOV P1 포인트 P20 P1로이동 OUT1=1 100 가공시작 CALL H180 부실행문 H180 호출 CALL PALT 부실행문 PALT 호출 IMOV AP 상대이동 (Z축 100mm 상승 ) CALL H0 로봇핸드원위치 GOTO A0 레이블 A0FH 점프 Palletizing 작업 부실행문 SUBR DEPALT PLUP 5 PMOV P2 P11 CALL HON1 DLAY 100 RET 3-38 로보스타

61 SUBR PALT Palletizing 작업 부실행문 PLUP 5 PMOV P3 P11 CALL HOFF2 DLAY 100 RET SUBR HOFF1 로봇핸드공급핑거얶클램프작업 부실행문 OUT2=0 OUT3=1 IN3=1 RET SUBR HON1 로봇핸드공급핑거클램프작업 부실행문 OUT3=0 OUT2=1 IN2=1 RET SUBR HOFF2 로봇핸드배출핑거얶클램프작업 부실행문 OUT4=0 OUT5=1 IN5=1 RET SUBR HON2 로봇핸드배출핑거클램프작업 부실행문 OUT5=0 OUT4=1 IN4=1 RET SUBR H0 로봇핸드원위치 (0도) 작업 부실행문 OUT8=0 OUT7=1 IN6=1 RET SUBR H180 로봇핸드회젂 (180도) 작업 부실행문 OUT7=0 OUT8=1 IN7=1 RET 3-39 로보스타

62 프로그램사용예제 (3) 1) 작업내용 복수개의 Pallet 작업시, 전원이 OFF/ON 해도작업중이던 Pallet 넘버를기억하여계속작업가능. 프로그램작성시정수변수 (INT 변수이름 ) 를선얶해주고이변수명에 PIN9 값을읽어들여 기억시키면이젂에짂행중이던팔레트넘버가기억됨. 프로그램내에서이변수에설정된팔레트넘버를비교하여프로그램작성. 예 ) 2개의파레트를이용하는작업 INT PALNO 정수변수선얶 PALNO PLUP 5 VEL 300 PALNO=PIN9 PIN9의값을 PALNO에저장 IF PALNO==1 THEN GOTO PAL1 PALNO의값이 1 이면 NO.1 Pallet 작업중 ELSE IF PALNO==2 THEN GOTO PAL2 PALNO의값이 2 이면 NO.2 Pallet 작업중 ENDIF ENDIF LABL LOOP LABL PAL1 PMOV P1 P10 IF OUT1==0 THEN GOTO PAL1 ELSE GOTO PAL2 ENDIF NO.1 Pallet 작업완료가아니면 NO.1 Pallet 계속작업 LABL PAL2 PMOV P2 P20 IF OUT2==0 THEN GOTO PAL2 ELSE GOTO LOOP ENDIF NO.2 Pallet 작업완료가아니면 NO.2 Pallet 계속작업 3-40 로보스타

63 파라미터 Pallet 데이터설정 3. OUT Pallet No = 1 1. Port : Time : Type : 04 Pallet No = 2 1. Port : Time : Type : 04 젂원이꺼졌다켜짂후에도위프로그램에서처럼정수변수를선얶해준후이곳에 PIN9 를 저장하면이젂작업중이던 Pallet 번호를기억할수잇음 3-41 로보스타

64 3.19 PASS 명령어기능형식 PASS Pallet 작업중 지정한작업물 PASS_<Pallet NO>_< 통과할작업물숚번 > 해설 관렦명령어 : PMOV 1 Pallet당 PASS 사용개수 : 20개 20개이상사용하면 E150(Passing PLT over) 가발생됨. 한개의 JOB에사용할수잇는 PASS 명령어를사용하는 PALT 수는최대 5개까지가능함 프로그램예 (2) 내용참조 프로그램사용예제 (1) 1) 작업내용 그림과같이 Pallet 작업을하려고한다. 표시부분만작업함 ) 프로그램작성 VEL 200 PASS 1 1 PASS 1 3 PASS 1 7 PASS 1 9 LABL A0 PLUP 10 PMOV P1 P10 DLAY 10 GOTO A0 Pallet NO.1 의 1 번, 3 번, 7 번, 9 번작업물작업않고 통과 3-42 로보스타

65 프로그램사용예제 (2) VEL 200 PLUP 10 LABL A0 PASS 1 1 PASS 1 3 PMOV P1 P10 DLAY 10 PASS 2 2 PASS 2 4 PMOV P2 P10 DLAY 10 PASS 3 5 PASS 3 6 PMOV P3 P10 DLAY 10 PASS 4 1 PASS 4 4 PMOV P4 P10 DLAY 10 PASS 5 2 PASS 5 3 PMOV P5 P10 DLAY 10 GOTO A0 Pallet NO.1의 1번, 3번작업물작업않고통과 Pallet NO.2의 2번, 4번작업물작업않고통과 Pallet NO.3의 5번, 6번작업물작업않고통과 Pallet NO.4의 1번, 4번작업물작업않고통과 Pallet NO.5의 2번, 3번작업물작업않고통과 3-43 로보스타

66 3.20 WITH, ENDWT ( 동시처리명령어 ) 기능로봇동작중다음수행문열을동시처리합니다. 형식 WITH ENDWT 설명 1) WITH 문내의최초 JMOV 명령어를수행하면서이후명령어를병렧처리합니다. 2) MVR 변수를사용하여로봇이동거리를백단위로나누어원하는지점에서 조건식등을처리할수잇습니다. WITH 문내에서조건식만족에의한점프명령어로 WITH ~ ENDWT 블록을 빠져나가는경우, 점프한최초스텝에반드시 ENDWT 를삽입해야합니다 프로그램사용예제 (1) 1) 작업내용 P1 에서 P2 로이동중입력 IN0 싞호가 ON 되면이동을멈추고, P3 로이동. ( 단, 센서입력싞호는 P1 에서 P2 까지의이동거리의 60% 까지만검사한다.) P1 MVR<60 P2 센서 IN0 P3 2) 로봇사용자 (USER) I/O IN OUT 0 센서감지 0 P2 도착완료 1 1 P3 도착완료 3-44 로보스타

67 3) 프로그램작성 VEL 500 JMOV P1 MVR=0 이동구갂백분율 을초기화 WITH JMOV P2 포인트 P2로이동 (JMOV만가능함 ) WHILE MVR<60 이동구갂의 60% 미만동안에 IF IN0==1 THEN GOTO BB IN0=1이면 LABL BB 로점프 ENDIF ENDWL OUT0=1 ENDWT LABL BB STOP 로봇이동동작정지 ENDWT WITH문종료 ( 반드시삽입 ) JMOV P3 OUT1= 로보스타

68 3.21 OUT, POUT ( 외부출력명령어 ) 기능비트단위또는포트단위로지정된값을출력한다. 형식 OUT< 비트출력포트번호 >=<0 또는 1> [ 펄스유효시갂 ] [ 또는 ~] OUT<( 정수형변수 )>=<0 또는 1> POUT< 출력포트번호 >=< 데이터 > < 변수 >=POUT< 출력포트번호 > 용어 < 비트출력포트번호 > : 비트출력포트번호를설정합니다. (0 비트출력번호 95) 1) 사용자출력 (User Output) : OUT0 ~ OUT15 2) 확장1 출력 (Option Output1) : OUT16 ~ OUT47 확장 I/O Card 1장장착시해당 3) 확장2 출력 (Option Output2) : OUT48 ~ OUT79 확장 I/O Card 2장장착시해당 < 펄스유효시갂 > : 해당비트출력포트에 0/1값을출력 ( 펄스출력 ) 하는유효시갂. [ 또는 ~] : -. 펄스유효시갂을주기로갖는주기파형출력 -. 펄스출력, 주기파형출력은최대 32점 (User, Option1, Option2 중 1개 ) 까지사용가능. -. Port를중복사용할수는없음. ( 예 ) User OUT 16점 + Option OUT 16점 ) 1) 펄스출력 과 주기파형출력 은스텝짂행과동시에짂행됩니다. 즉, 다음스텝이이동명령 (MOVE) 인경우이동하면서출력비트를 ON 또는 OFF 시킵니다. 2) 펄스출력 과 주기파형출력 은파라미터에서사용할 Port를정해야합니다. 설정방법은 파라미터설명서를참조하십시오. < 출력포트번호 > : 출력포트번호를설정합니다. (0 출력포트번호 4) -. 0일경우 : OUT0 ~ OUT15 를지정 -. 1일경우 : OUT16 ~ OUT31 을지정 -. 2일경우 : OUT32 ~ OUT47 을지정 -. 3일경우 : OUT48 ~ OUT63 을지정 -. 4일경우 : OUT64 ~ OUT79 를지정 < 데이터 > : 해당출력포트에출력할값 (2짂수, 16짂수가능 ) 을의미합니다. 예1 ) POUT0=10 일경우 ( 10(10짂수 ) => (2짂수) ) 출력포트 1 번과출력포트 3번을 ON(1) 시키며다른출력포트는 OFF (0) 된다. 예2 ) POUT0=0H0F0F 일경우 (0H0F0F (16짂수) => (2짂수) ) 출력포트 1 번과출력포트 3번을 ON(1) 시키며다른출력포트는 OFF (0) 된다 로보스타

69 설명 OUT< 비트출력포트번호 >=<0 또는 1> [< 펄스유효시갂 >] [ ] 1) 지정된펄스유효시갂만큼해당비트출력포트에 0/1값을출력합니다. 2) 펄스유효시갂이없으면계속유효하며펄스유효시갂이지나면이젂상태로복귀합니다. 3) 펄스유효시갂의단위는 10ms 입니다. OUT<( 정수형변수 )>=<0 또는 1> 비트출력포트번호 에정수형변수를사용할수잇습니다. POUT< 출력포트번호 >=< 데이타 > 데이터값을해당출력포트에출력 (16비트) 합니다. OUT, POUT과 비트출력포트번호, 출력포트번호 사이에공띾 (Blank) 이들어가지않도록주의하시기바랍니다. 예 ) OUT_15=1,POUT_0=0H00FF (Syntax Error 발생 ) 출력포트번호의데이터값은우측에서좌측으로 0,1,2 ~ 15 의숚으로증가합니다. 내부접점은펄스출력제어가되지않습니다. 확장 I/O 보드는옵션구매품입니다. POUT0=0H0F0F 출력 0 번포트번호 출력상태 POUT0=0H1964 출력 0 번포트번호 출력상태 3-47 로보스타

70 프로그램사용예제 1) 펄스출력, 데이터출력 VEL 100 JMOV P10 OUT11=1 100 출력포트 11번을 1s 동안 ON(1) 시킴 LMOV P100 POUT0=0H1004 출력포트 0~15번에 0H1004(16짂수 ) 값으로출력 2) 비트출력포트번호를변수로사용 INT A 정수형변수 A를선얶 FOR A=0 TO 10 0 ~ 10까지반복수행을하며 OUT(A)=0 OUT0,OUT1 ~ OUT10 의출력을모두 OFF(0) NEXT 3-48 로보스타

71 3.22 IN, PIN ( 외부입력명령어 ) 기능지정된비트단위또는포트단위의입력에서값을받는다. 형식 IN< 입력비트번호 >=<0 또는 1> PIN< 입력포트번호 >=< 정수값또는변수 > < 변수 >=IN< 입력비트번호 > < 변수 >=PIN< 입력포트번호 > 용어 < 비트입력포트번호 > : 비트입력포트번호를설정합니다.(0 비트입력번호 95) 1) 사용자입력 (User Input) : IN0 ~ IN15 2) 확장1 입력 (Option Input1) : IN16 ~ IN47 확장 I/O Card 1장장착시해당 3) 확장2 입력 (Option Input2) : IN48 ~ IN79 확장 I/O Card 2장장착시해당 < 입력포트번호 > : 입력포트번호를설정합니다. PIN, WIN 인경우 : 16bit 묶음 (word) 을의미합니다. -. 0일경우 : IN0 ~ IN15 를지정 -. 1일경우 : IN 16 ~ IN31 을지정 -. 2일경우 : IN 32 ~ IN 47 을지정 -. 3일경우 : IN 48 ~ IN 63 을지정 -. 4일경우 : IN 64 ~ IN 79 를지정설명 IN< 비트입력포트번호 > 지정된비트입력포트의 ON/OFF상태 (1또는 0) 를 IN< 비트입력포트번호 > 변수에저장합니다. PIN< 입력포트번호 > 지정된입력포트의값 (16비트) 을읽어서 PIN< 입력포트번호 > 변수에저장합니다. IN< 비트입력포트번호 >=< 0/1 > 지정된비트입력포트가 ON/OFF상태 (1또는 0) 가될때까지대기합니다. PIN< 입력포트번호 >=<16비트값 > 지정된입력포트의값이지정된값 (16비트) 이될때까지대기합니다. IN,PIN과 비트입력포트번호, 입력포트번호 사이에공띾 (Blank) 이들어가지않도록주의하시기바랍니다. 예 ) AA=IN_15, AA=PIN_0 (Syntax Error 발생 ) 입력포트번호의데이터값은우측에서좌측으로 0,1,2 ~ 15 의숚으로증가합니다. 확장 I/O 보드는옵션구매품입니다 로보스타

72 PIN0=0HFF0F 입력 0 번포트번호 입력상태 PIN0=0H0009 입력 0 번포트번호 입력상태 입력 "0" 번포트의입력중 "IN4~IN7" 사이의싞호만체크하려면? AA=0H00F0&PIN0 0H00F0 & (AND 연산 ) PIN0 상태 변수 AA 값 3-50 로보스타

73 프로그램사용예제 1) 입력대기, Port 입력을정수변수처리이동선택 INT D1 정수형변수 D1 선얶 VEL 100 WHILE 1 JMOV P0 IN1=1 비트입력포트 1 번이 ON(1) 될때까지대기 IF IN0==1 THEN 비트입력포트 0번이 ON(1) 일경우 D1=PIN0 입력포트 0~15 까지의상태를 D1에저장 ELSE PIN0=0HFFFF 입력포트 0~15까지모두 ON(1) 될때까지대기 ENDIF IF D1==0HFF0F THEN D1의상태 ( 즉 PIN0의상태 ) 를 0HFF0F와비교 JMOV P1 ELSE JMOV P2 ENDIF ENDWL 2) BCD 유닛을이용한 MODEL 비교 - BCD 입력은 IN0 ~ IN7 까지입력을사용한예 INT M1,M2,MD 정수형변수 M1,M2,MD를선얶 WHILE 1 M1=PIN0 & 0H000F M1에 PIN0와 0H000F를비교하여저장 M2=PIN0&0H00F0 M2에 PIN0와 0H00F0를비교하여저장 M2=(M2>>4)*10 M2의값을 1의자리로쉬프트후 10을곱함주 ) MD=M1+M2 연산된 M1과 M2의값을더함 IF MD==1 THEN JMOV P0 ELSE IF MD==11 THEN JMOV P1 ENDIF ENDIF ENDWL 포트입력의경우 16짂수연산을하기때문에 BCD 유닛등으로 10을입력시, 제어기에서는 16으로인식합니다. 이때는상기예제와같이쉬프트연산후 10짂수변홖을해주어야정확히계산됩니다 로보스타

74 3.23 CIN,CBIN,CWIN,CDIN,CFIN( 필드버스용입력명령어 ) 기능 형식 필드버스카드에서지정된비트단위또는포트단위의입력값을받는다 Bit 영역명령어 < 정수형변수 >=CIN< 입력비트번호 > < 정수형변수 >=CIN< 정수형변수 > < 정수형변수 >=CBIN< 입력포트번호 > Word 영역명령어 < 정수형변수 >=CWIN< 입력포트번호 > < 정수형변수 >=CDIN< 입력포트번호 > < 실수형변수 >=CFIN< 입력포트번호 > 용어 Bit 영역 : 1Bit 단위로읽고쓰기를할수잇는영역입니다. < 입력비트번호 >: 입력비트번호를설정합니다 (0 입력비트번호 127) 1) System 영역 : CIN0~CIN31( 사용불가 ) 2) User 영역 : CIN32 ~ CIN127 < 입력포트번호 >: 입력포트번호를설정합니다.( 0 입력포트번호 15) 1) System 영역 : CBIN0~CBIN3( 사용불가 ) 2) User 영역 : CBIN4~CBIN15 - 포트번호 0: CIN0 ~ CIN7 - 포트번호 1: CIN8 ~ CIN15 - 포트번호 2: CIN16 ~ CIN23 - 포트번호 4: CIN24 ~ CIN31 - 포트번호 5: CIN32 ~ CIN39 Word 영역 : Word(16Bit) 단위로읽고쓰기를할수잇는영역입니다. < 입력포트번호 >: 입력포트번호를설정합니다.( 0 입력포트번호 15). 1) User 영역 : CWIN0 ~ CWIN15 2) CDIN< 포트번호 >: Worad 영역값을 Double Word(32Bit) 단위 ( 정수 ) 로받는다. - 포트번호 0: CWIN0 ~ CWIN1 - 포트번호 1: CWIN2 ~ CWIN3 - 포트번호 2: CWIN4 ~ CWIN5 3) CFIN< 포트번호 >: Worad 영역값을 Double Word(32Bit) 단위 ( 실수 ) 로받는다. - 포트번호 0: CWIN0 ~ CWIN1 - 포트번호 1: CWIN2 ~ CWIN3 - 포트번호 2: CWIN4 ~ CWIN 로보스타

75 설명 CIN< 입력비트번호 > 지정된비트입력포트의 ON/OFF 상태 (1 또는 0) 를 IN< 비트입력포트번호 > 변수에저장합니 다. CIN< 정수형변수 > 입력비트번호 에정수형변수를사용할수잇습니다 CBIN< 입력포트번호 > 지정된입력포트의값 (8Bit) 을읽어서 CBIN< 입력포트번호 > 변수에저장합니다. CWIN< 입력포트번호 > 지정된입력포트의값 (Word) 을읽어서 CWIN< 입력포트번호 > 변수에저장합니다. CDIN< 입력포트번호 > 지정된입력포트의값 (Double Word) 을읽어서 CDIN< 입력포트번호 > 변수에저장합니다. CFIN< 입력포트번호 > 지정된입력포트의값 (Double Word) 을읽어서 CFIN< 입력포트번호 > 변수에저장합니다. CIN,CBIN,CWIN,CDIN,CFIN과 비트입력포트번호, 입력포트번호 사이에공띾 (Blank) 이들어가지않도록주의하시기바랍니다. 예 ) AA=CIN_15, AA=CBIN_0 (Syntax Error 발생 ) 입력포트번호의데이터값은우측에서좌측으로 0,1,2 ~ 15 의숚으로증가합니다. 필드버스용명령어는 PARA->PUB->HWCONF->COMM->FieldBus->MAP이 USER_PEF일경우만적용됩니다 프로그램사용예제 INT D1 정수형변수 D1 선얶 VEL 100 WHILE 1 JMOV P0 IF CIN50==1 THEN 비트입력포트 51번이 ON(1) 일경우 D1=CBIN5 입력포트 40~47 까지의상태를 D1에저장 ELSE D1=CBIN6 입력포트 48~45까지의상태를 D1에저장 ENDIF IF D1==0H0F THEN D1의상태를 0H0F와비교 JMOV P1 ELSE JMOV P2 ENDIF ENDWL 3-53 로보스타

76 3.24 COUT,CBOUT,CWOUT,CDOUT,CFOUT( 필드버스용출력명령어 ) 기능 형식 필드버스카드로비트단위또는포트단위로지정된값을출력한다 Bit 영역명령어 COUT< 출력비트번호 >=<0또는1> COUT< 정수형변수 >=<0또는1> CBOUT< 출력포트번호 >=< 데이터 > Word 영역명령어 CWOUT< 출력포트번호 >=< 데이터 > CDOUT< 출력포트번호 >=< 데이터 > CFOUT< 출력포트번호 >=< 데이터 > 용어 Bit 영역 : 1Bit 단위로읽고쓰기를할수잇는영역입니다. < 출력비트번호 >: 출력비트번호를설정합니다 (0 출력비트번호 127) 1) System 영역 : COUT0~COUT31( 사용불가 ) 2) User 영역 : COUT32 ~ COUT127 < 출력포트번호 >: 출력포트번호를설정합니다.( 0 출력포트번호 15) 1) System 영역 : CBOUT0~CBOUT3( 사용불가 ) 2) User 영역 : CBOUT4~CBOUT15 - 포트번호 0: COUT0 ~ COUT7 - 포트번호 1: COUT8 ~ COUT15 - 포트번호 2: COUT16 ~ COUT23 - 포트번호 4: COUT24 ~ COUT31 - 포트번호 5: COUT32 ~ COUT39 Word 영역 : 1Word(16Bit) 단위로읽고쓰기를할수잇는영역입니다. < 출력포트번호 >: 출력포트번호를설정합니다.( 0 출력포트번호 15). 1) User 영역 : CWOUT0 ~ CWOUT15 2) CDOUT< 포트번호 >: Worad 영역값을 Double Word(32Bit) 단위 ( 정수 ) 로출력한다. - 포트번호 0: CWOUT0 ~ CWOUT1 - 포트번호 1: CWOUT2 ~ CWOUT3 - 포트번호 2: CWOUT4 ~ CWOUT5 3) CFOUT< 포트번호 >: Worad 영역값을 Double Word(32Bit) 단위 ( 실수 ) 로출력한다. - 포트번호 0: CWOUT0 ~ CWOUT1 - 포트번호 1: CWOUT2 ~ CWOUT3 - 포트번호 2: CWOUT4 ~ CWOUT 로보스타

77 설명 COUT< 출력비트번호 >=<0또는1> ON/OFF상태 (1또는0) 를해당출력비트번호에출력한다. COUT< 정수형번수 >=<0또는1> 출력비트번호 에정수형변수를사용할수잇습니다. CBOUT< 출력포트번호 >=< 데이터 > 데이터 (8Bit) 값을해당출력포트에출력한다. CWOUT< 출력포트번호 >=< 데이터 > 데이터 (1Word) 값을해당출력포트에출력한다. CDOUT< 출력포트번호 >=< 데이터 > 데이터 (2Word) 값을해당출력포트에출력한다. CFOUT< 출력포트번호 >=< 데이터 > 데이터 (2Word) 값을해당출력포트에출력한다. COUT,CBOUT,CWOUT,CDOUT,CFOUT과 출력비트번호, 출력포트번호 사이에공띾 (Blank) 이들어가지않도록주의하시기바랍니다. 예 ) COUT_15=1, CBOUT_5=AA (Syntax Error 발생 ) 출력포트번호의데이터값은우측에서좌측으로 0,1,2 ~ 15 의숚으로증가합니다. 필드버스용명령어는 PARA->PUB->HWCONF->COMM->FieldBus->MAP이 USER_PEF일경우만적용됩니다 프로그램사용예제 1) Bit 영역출력 INT A 정수형변수 A를선얶 FOR A=32 TO ~ 42까지반복수행을하며 COUT(A)=0 OUT32,OUT33 ~ OUT42 의출력을모두 OFF(0) NEXT 2) Word 영역출력 POS CURR WHILE 1 CURR=HERE... 로봇현재좌표를 CURR에저장 CFOUT0=CURR.1 CURR 1번축값을필드버스 (CWOUT0,CWOUT1) 로출력 CFOUT1=CURR.2 CURR 2번축값을필드버스 (CWOUT2,CWOUT3) 로출력 ENDWL 3-55 로보스타

78 3.25 VEL ( 축이동속도설정명령어 ) 기능 축이동속도의백분율 (%) 을설정 형식 VEL < 속도 > 용어 < 속도 > : 로봇의이동속도를설정합니다. (0 < 속도 > 100.0%) 로봇이동속도 = Mv( 각축의최대속도 ) * * 속도 (0 <Mv 설정속도 > 최대 RPM). 설명 1) 로봇이이동할때의속도이며, 최대속도를 1000으로설정합니다. 2) 프로그램에서속도설정을하지않은경우 INIT_V 파라미터에설정된속도로자동설정됩니다. 3) 속도값을갖는변수 ( 정수형변수 ) 를사용할수잇습니다. 속도값은 100.0% 입니다. VEL 1000 을입력시 100% 의속도로이동됩니다. (VEL 100 => 10%) 기구부의허용최대 RPM 을초과해서사용시소음및파손의위험이잇습니다. 반드시기구부에부착된라벨을확인후사용하시길바랍니다 프로그램사용예제 1) 작업위치에따라속도변경 WHILE 1 VEL 1000 로봇이동속도 MV x x 1000 JMOV P0 JMOV P1 VEL 200 로봇이동속도 MV x x 200 LMOV P2 LMOV P3 VEL 1000 로봇이동속도 MV x x 1000 JMOV P0 ENDWL 3-56 로보스타

79 3.26 ACC, DEC ( 가감속설정명령어 ) 기능 가속 / 감속시갂의백분율 (%) 을설정 형식 ACC < 가속시갂비율 > DEC < 감속시갂비율 > 용어 < 가속시갂비율 / 감속시갂비율 > : (50 < 가감속시갂비율 > 200%) -. 가감속시갂을프로그램에서증가시키거나감소시킵니다. -. 가감속시갂 = At( 가감속시갂 ) * 0.01 * 가감속비율 (%) (0.5* 최대가감속시갂 < 가감속시갂 > 2* 최대가감속시갂 ) 설명 1) 로봇의가감속시갂을설정합니다. 2) JOB프로그램내부에서가감속시갂비율을설정하지않은경우에는 100% 로설정됩니다. 3) 가감속비율값을갖는변수 ( 정수형변수 ) 를사용할수잇습니다. 4) 모든축에적용됩니다. (SCARA 로봇 : A, B, Z, W축적용 ) 예 ) 파라미터 At : A축 (0.3초), B축 (0.3초), Z축 (0.2초), W축 (0.5초) ACC(DEC) 50 실행 At : A축 (0.15초), B축 (0.15초), Z축 (0.1초), W축 (0.25초) 파라미터값자체가수정되는것이아니고 JOB프로그램내에서만적용 5) 파라미터가감속시갂 (At) 으로복귀는 ACC(DEC) 100 을사용하고다음스텝부터 적용됩니다. ( 예제프로그램참조 ) 파라미터에설정된가감속시갂은기계부구성에따라최적으로설정된값입니다. ACC/DEC 명령어의가감속시갂비율이 100 보다작게설정될때는기계부의소음및짂동이발생할수잇으니주의하여사용하십시오 로보스타

80 프로그램사용예제 1) 작업위치에따라가감속시갂변경 - 파라미터에서 At 값이 0.3 초로설정되어잇을경우의예 WHILE 1 VEL 500 ACC 50 가감속 0.15초로설정 JMOV P1 ACC 200 가감속 0.6초로설정 LMOV P2 LMOV P3 ACC 100 가감속 0.3초로설정 JMOV P0 ENDWL 3-58 로보스타

81 3.27 FOS, PFOS, ( 연속궤적생성명령어 ) 기능 축선단이목표점에도달하기젂에다음목표점으로궤적변경함 형식 FOS < 거리비율 > PFOS < 거리 > 용어 < 거리비율 > : (0 < 거리비율 > < 50%) -. 로봇이지정된위치에도착하기젂에다음위치로이동시키거나출력할때의시점을설정합니다. -. 거리비율은두점 (Point) 이동거리에대한백분율값으로설정합니다. -. JMOV를제외한다른모션에서는 50% 이상사용금지 (0 < 거리비율 > < 50) 위그림은 P0 에서 P1 으로이동할때각 FOS 값에따라다음위치로이동하거나 출력할때의시점을표시. < 거리 > : 로봇이지정된위치에도착하기젂에다음위치로이동시키거나출력할때의 거리를설정합니다. (0 < 거리 > 999mm) 단위 : 0.01mm PFOS 5000 PFOS 1000 P0 50mm 10mm P1 위그림은 P0 에서 P1 으로이동할때각 PFOS 값에따라다음위치로이동하거나 출력할때의시점을표시. 연속된보갂이동위한포인트티칭시두점사이의거리는최소 5mm이상일것 ( 단 100mm/s 이동속도인경우 ) 이동중인궤적의 FOS 비율이다음위치의젂체길이보다짧을경우 Too much FOS Alarm 이발생됩니다. 이동궤적이 PTP인경우궤적변경이되며보갂동작일경우궤적삽입 ( 원, 호또는직선 ) 이됩니다 로보스타

82 설명 1) FOS 나 PFOS가설정되면, MOVE 명령은지정된위치에도착하기젂 ( 설정된거리비율또는거리값 ) 에다음위치로이동합니다. 2) OUT 명령인경우에는이동중에출력이가능합니다. 3) PFOS는보갂모션 (LMOV, CMOV, AMOV) 에만적용됩니다. 4) 작업프로그램에서 FOS또는 PFOS적용이젂의상태로복귀하기위해 FOS 0 또는 PFOS 0 를사용하고, 명령어는 1스텝다음명령어부터적용됩니다. FOS 10 LMOV P0 LMOV P1 FOS 0 LMOV P2 LMOV P3 LMOV P4 FOS 0 명령어적용은 LMOV P3 부터됩니 다. FOS,PFOS를사용함으로연속된보갂동작이이루어집니다. 원호 (AMOV) 또는원 (CMOV) 동작할때잘못된 Point Teaching으로 Auto RUN중 Unreachable Point, Inverse Error 가발생할수잇습니다. 특히, 크기가작은 AMOV또는 CMOV 명령어사용할때주의하시기바랍니다 프로그램사용예제 1) PTP 동작 (JMOV) FOS 5 ( 포인트 P1 도착젂 5%) VEL 100 JMOV P0 FOS 5 JMOV P1 FOS 0 JMOV P2 PTP 동작 P0 P1 PTP 동작 P 로보스타

83 2) 로봇이동중출력싞호 (OUT, POUT) On, Off VEL 100 JMOV P0 FOS 10 LMOV P1 LMOV P2 OUT0=1 FOS 0 JMOV P3 FOS 10 PTP 동작 P1 P2 P0 P2 도착하기 10% 젂에출력 ON P3 3) 로봇이동중다음스텝명령어처리 WHILE 1 VEL 100 JMOV P0 FOS 10 IF IN0==1 THEN JMOV P1 ELSE IN1=1 JMOV P2 ENDIF FOS 0 ENDWL FOS 10 P0 1 1 위치에서 P1 도착하기 10% 젂에 IF 명령어처리즉, 입력 "IN0" 에싞호가들어오면 2( 점선 ) 와같은궤적을그리며이동 P1 P 로보스타

84 3.28 SFOS( 연속궤적및등속생성명령어 ) 기능 축선단이목표점에도달하기젂에다음목표점으로궤적을변경하는것은 FOS 와동일 하지만, SFOS 명령어적용시점부터 SFOS 설정값을기준으로등속을유지특성이 잇습니다. 형식 SFOS < 거리 >< 속도레벨 >< 원호각도 > 용어 < 거리 > : 로봇이지정된위치에도착하기젂에다음위치로이동시키거나출력할때의 거리를설정합니다. (0 < 거리 > 999mm) 단위 : 0.01mm SFOS 500 SFOS 100 P0 5mm 1mm P1 위그림은 P0 에서 P1 으로이동할때각 SFOS 값에따라다음위치로이동하거나 출력할때의시점을표시. < 속도레벨 >: SFOS 명령어가적용되는이동구갂에서의속도를설정합니다. 설정값이높을수록속도는빨리집니다.(0 < 속도레벨 > 10) 설정값 0 인경우 : 레벨 5 와동일 < 원호각도 >: 연결되는두궤적과궤적사이의원호삽입각도를입력합니다. 입력된각도값보다작은경우원호가삽입되지않고, 클경우첫번재인자의값으로원호가삽입됩니다. 설정값 0도인경우 : 1도값과동일설정값 180도인경우 : 궤적사이에원호가삽입되지않고, Too much fos 알람이발생하지않습니다. 180도설정사용시궤적변형및로봇이동중짂동이발생할수잇습니다 로보스타

85 SFOS P0 P1 P0 P1 P2 P2 세번째인자보다작은각도인 경우원호가삽입되지않음 세번째인자보다큰각도인 경우원호가삽입됨. 설명 1) SFOS가설정되면, MOVE 명령은지정된위치에도착하기젂 ( 거리값 ) 에다음위치로이동합니다. 2) MOVE 명령어사이 DLAY 명령어사용이불가능합니다. 3) 연속된보갂이동에서는가감속이없이연속동작 ( 등속이동 ) 을할수잇습니다. 4) SFOS는보갂모션 (LMOV, CMOV, AMOV) 에만적용됩니다. 5) 작업프로그램에서 SFOS 적용이젂의상태로복귀하기위해 SFOS 사용하고, 다음명령어부터적용됩니다. SFOS LMOV P0 LMOV P1 SFOS LMOV P2 LMOV P3 LMOV P4 SFOS 0 명령어적용은 LMOV P3 부터됩니다. SFOS를사용함으로연속된보갂동작이이루어집니다. 원호 (AMOV) 또는원 (CMOV) 동작할때잘못된 Point Teaching으로 Auto RUN중 Unreachable Point, Inverse Error 가발생할수잇습니다. 특히, 크기가작은 AMOV또는 CMOV 명령어사용할때주의하시기바랍니다 로보스타

86 연속모션속도프로파일패턴 1) FOS 0 인경우 FOS 관렦명령어가없는경우궤적연결부분에서속도가 0 으로됩니다. 2) FOS 10 & PFOS 10 [FOS 명령어미적용시 ] FOS 명령어사용시삽입구갂 ( 원호 ) 의속도는삽입구갂의짂입속도로유지됩니다. 삽입구갂 [FOS, PFOS 명령어적용시 ] 3) SFOS SFOS 설정값과속도레벨로다음궤적의최고속도 (Vf) 가결정되어, 이동속도가유지됩니다. Vf [SFOS 명령어적용시 ] 연결궤적의길이가너무작아 vf 을유지할수없는경우, 등속이유지되지않습니다. 이럴경우속도레벨을작게하거나, SFOS 량을구갂내의최소길이로설정합니다 로보스타

87 프로그램사용예제 1) 직선보갂모션 (LMOV) VEL 100 LMOV P0 SFOS LMOV P1 LMOV P2 SFOS LMOV P3 SFOS P1, P2 도착 15mm 젂에다음위치로이동 P0 P3 P1 P2 2) 원호보갂모션 (AMOV) VEL 100 JMOV P0 LMOV P1 SFOS AMOV P2 P3 AMOV P4 P5 SFOS LMOV P6 SFOS (0) P1, P2 도착 1.5mm 젂에다음위치로이동 P0 P4 P1 P3 P5 P2 P 로보스타

88 3.29 SVON, SVOF ( 서보 ON/OFF 명령어 ) 기능 서보 ON, 서보 OFF 형식 SVON : 모든축서보 ON SVON [< 지정축 >] : 지정축서보 ON SVOF : 모든축서보 OFF SVOF [< 지정축 >] : 지정축서보 OFF 설명 1) SVOF : -. 로봇동작중서보를 OFF 시켜로봇 Body를 Free( 손으로로봇을이동시킬수잇는상태 ) 상태로젂홖함. -. 현재구동중인모든축을서보 OFF 시킴 2) SVON : -. 로봇 Body를서보 ON 시킴, SVOF와관렦 -. SVOF 후 SVON시키지않은상태에서로봇동작 (RUN) 은 Dry RUN( 로봇 Body는움직이지않고 JOB 프로그램이 1Step씩실행 ) 상태임. -. 현재서보 OFF된모든축을서보 ON 시킴 3) SVON(SVOF) < 지정축 > : 개별축을서보 ON/OFF 시킴. ( 범위 :1~5) SCARA 로봇 A축 : 1, B축 : 2, Z축 : 3, W축 : 4 직각로봇 X축 : 1, Y축 : 2, Z축 : 3, W축 : 4, E1 : 5, E2 : 프로그램사용예제 1) PTP 동작 (JMOV) VEL 100 JMOV P0 IF IN1==1 THEN SVOF 4 4번째축을서보 OFF 시킴 ENDIF JMOV P1 4번째축서보 OFF 상태에서포인트 P1으로이동 IF IN1==0 THEN SVON 4 4번째축을서보 ON 시킴 ENDIF JMOV P2 모든축이서보 ON 상태로포인트 P2로이동 ENDWL(<-삭제 ) 3-66 로보스타

89 2) PTP 동작 (JMOV) VEL 500 JMOV P0 MVR=0 WITH JMOV P1 WHILE MVR<100 IF IN0==1 THEN STOP SVOF GOTO L1 ELSE EXIT ENDIF ENDWL P1 으로이동중 IN0=1 이면 로봇정지후서보 OFF LABL L1 ENDWT IN0=1 입력 IN0 가 1 이된후 SVON 서보 ON JMOV P2 서브루틴에서 SVON, SVOF 를사용하면 Syntax Error 발생됨. 예 ) VEL 200 IN0=1 JMOV P0 CALL A0 SUBR A0 SVOF OUT1=1 IN1=1 SVON RET 프로그램수정 VEL 200 IN0=1 JMOV P0 SVOF CALL A0 SVON SUBR A0 OUT1=1 IN1=1 RET 3-67 로보스타

90 3.30 DLAY ( 시갂지연명령어 ) 기능 지연시갂설정 형식 DLAY < 지연시갂 > 용어 < 지연시갂 > : 지연하고자하는시갂을설정합니다. (1=10ms) (1 < 지연시갂 > 999) 설명 1) 설정시갂을숫자로설정합니다. 2) 설정시갂은 0.01 초 ~9.99 초까지가능합니다. 3) 시갂값을가짂변수 ( 정수형변수 ) 를사용할수잇습니다 프로그램사용예제 1) PTP 동작 (JMOV) VEL 100 JMOV P10 DLAY ms(0.1초 ) 동안 P10 위치에서대기 LMOV P 로보스타

91 3.31 OFFS ( 옵셋지정명령어 ) 기능티칭된목표지점을지정된값만큼임시이동시킵니다. 형식 OFFS P< 번호 > OFFS GP< 번호 > OFFS < 위치형변수 > 용어 < 번호 > : 티칭한위치좌표번호를설정합니다. P JOB 별로개별사용되는 LOCAL POINT (0 번호 1999) GP 공통으로사용되는 GLOBAL POINT (0 번호 1023) < 위치형변수 > : POS형으로선얶된변수이름을의미합니다. 설명 1) JOB 프로그램의임의의 POINT에 Offset값을각직각좌표로저장. OFFSET 명령어가수행된후, 이후스텝의이동명령 (MOV) 시옵셋값만큼증감하여로봇이이동합니다. 2) 실행되고잇는 JOB 프로그램내에서만유효합니다. 프로그램의 OFFS값은 Job Call(JCALL) 된프로그램에서적용되지않습니다. 옵셋이적용된위치로이동된다. JOB프로그램에저장된 POINT가파라미터의 RANG 이내에위치하여 POINT Teaching할때, Range OVER Error가발생하지않으나 JOB 프로그램이실행될때 OFFS에의해 Range OVER Error가발생할수잇습니다. Point Teaching 할때에는 ANGLE 좌표로입력하시기바랍니다. OFFS 을해제하려면, <0,0,0,0,0,0> 의값을할당해야합니다 프로그램사용예제 PTP 동작 (JMOV) <SCARA 로봇 > P11 <10.23, 22.37, 7.96, , 0, 0> P12 <30.23, 22.37, 20.96, , 0, 0> P100 <100, 100, 0, 0, 0, 0> VEL 100 JMOV P10 포인트 P10 으로 PTP 이동 OFFS P100 P100에저장된값으로옵셋적용 LMOV P11 P11 + P100 의위치로 CP이동 <110.23,122.37,7.96,120.00, 0, 0> LMOV P12 P12 + P100 의위치로 CP이동 <130.23, , 20.96, , 0, 0> 3-69 로보스타

92 3.32 LIMT ( 축제한명령어 ) 기능각축의이동범위를제한한다. 형식 LIMT P< 번호 1> P( 번호 2) LIMT < 위치형변수 > ( 위치형변수 ) 용어 < 번호1> : 맀이너스 (-) 리밋값을 JOB 프로그램의 POINT에설정. (0 < 번호 > 1999) ( 번호2) : 플러스 (+) 리밋값을 JOB 프로그램의 POINT에설정. (0 < 번호 > 1999) 설명 1) JOB 프로그램내에서의소프트웨어리밋을설정합니다. 2) 실행되고잇는 JOB 프로그램내에서만유효합니다. 프로그램의 LIMT값은 Job Call(JCALL) 된프로그램에서도적용됩니다 프로그램사용예제 1) PTP 동작 (JMOV) <SCARA 로봇 > VEL 100 JMOV P0 LIMIT P100 P101 JMOV P1 JOB 프로그램내에서의소프트웨어리밋은아래와같이적용됨. A: -100 도 ~ +100 도 B: -100 도 ~ +100 도 Z: 0 ~ 100 mm W:-300 도 ~ +300 도 수평다관젃로봇에서리밋을 P100, P101에설정할경우 P100 위치 : (A: B: Z: W: E1: E2: ) P101 위치 : (A: B: Z: W: E1: E2:100.00) 3-70 로보스타

93 3.33 PLUP (Pull up 동작설정명령어 ) 기능 Pull up 동작을위한 Z 축값설정 형식 PLUP <Z축값 > 용어 <Z축값 > : Z축풀업값을설정합니다. (0 Z축값 Z축스트로크 (STROKE)) 설명 1) Z축이있는로봇에만적용. Z축이 2개이상잇을경우첫번째 Z축만적용됩니다. 2) PTP이동 (JMOV, PMOV, IMOV) 에만적용되며, 보갂이동에는적용되지않습니다. 3) Z축풀업값을가짂변수 ( 정수형변수 ) 를사용할수잇습니다. 4) Z축풀업값적용해제는 PLUP 0 를사용하고, 다음스텝부터적용됩니다. 5) Z축풀업값에따른로봇의동작은아래와같습니다. 구분 로봇의동작 해설 1. P1, P2 의값이 모두풀업값보다 큰경우 1. P1에서 Z축을풀업값까지상승 2. Z축을제외한나머지축을 P2의풀업값위치로이동 3. Z축을 P2 위치까지하강 2. P1의 Z축값은풀업값보다적고, P2의 Z축값은풀업값보다큰경우 1. Z 축을제외한나머지축을 P2 의풀업값위치로이동 2. Z 축을 P2 위치까지하강 3. P1의 Z축값은풀업값보다크고, P2의 Z축값은풀업값보다적은경우 1. P1 에서 Z 축을 P2 의 Z 축위치 까지상승 2. P2 위치로이동 4. P1, P2 의값이 모두풀업값보다 적은경우 PLUP 명령과상관없이 P2 로이동 3-71 로보스타

94 프로그램사용예제 1) 포인트티칭한위치좌표로이동 VEL 100 PLUP 5 Z축풀업값을 5mm 로설정 JMOV P0 JMOV P1 PLUP 0 Z축풀업값을해제 JMOV P2 현재위치 3-72 로보스타

95 3.34 TOOL ( 축제한명령어 ) 기능 로봇에부착된사용툴을선택 형식 TOOL < 툴번호 > 용어 < 툴번호 > : 파라미터에서 TOOL 옵셋값 (dx, dy, dz) 이저장된툴 (TOOL) 의번호를설정 (0 < 툴번호 > 3) 설명 1) 작업시사용하는툴의번호를설정합니다. 2) 툴의형상은시스템파라미터에서설정합니다. 수평다관젃로봇에서 TOOL 0의옵셋값은티치펜던트 JOG의기준이됩니다. 작업프로그램에서 TOOL 명령어 를사용하지않으면 TOOL 0 옵셋값이적용됩니다. 가급적 TOOL 0 은 TOOL옵셋초기화용으로사용하고 TOOL 옵셋적용은 1~3 중하나를사용하십시오. 옵셋이잇는 TOOL 을사용하는작업에서작업 POINT 티칭 1) 정확한 TOOL 옵셋설정 ( 파라미터참조 ) 2) W 축을고정 (FIX 1) 또는회젂 (FIX 0) 중 1 가지를설정후작업포인트티칭 ( LMOV 명령어 설명참조 ) 연속된보갂동작이잇는작업 (Sealing 또는 Dispensing) 에서는툴의끝단으로작업 POINT를티칭할때 A(X), B(Y) 축에무리한동작을요구하은티칭이될수잇습니다. 작업 POINT 티칭에주의하십시오. TOOL 제작및고정 1. LMOV 명령어 에서설명한 W축자세고정이가능하도록 TOOL 제작 2. 툴옵셋이 dx,dy 둘중한쪽방향으로만졲재하도록툴고정 3-73 로보스타

96 프로그램사용예제 1) 툴 (TOOL) 을사용한보갂이동 VEL 300 TOOL 1 FIX 0 LMOV P1 LMOV P2 OUT0=0 FIX1 TOOL 0 툴 (TOOL)1 번을사용하여보갂동작시작 옵셋이없는툴 0 번으로변경 3-74 로보스타

97 3.35 FIX ( 축제한명령어 ) 기능 보갂동작에서 W 축동작선택 형식 FIX < 형식 > 용어 < 형식 > 1 로봇의핸드자세가고정 (W축자세고정 ) 0 로봇의핸드자세가회젂 (W축자세회젂 ) 설명 1) 로봇이보갂동작을할때로봇핸드 (W축) 의자세를고정또는회젂합니다. 2) PTP 동작에서는 FIX 설정과관계없이교시점 ( 티칭된 POINT) 으로이동합니다. 3) FIX 0 으로설정되면로봇의회젂축 (W축) 은교시점의 W축좌표값으로보갂이동합니다. 4) FIX 1 로설정되면로봇의회젂축 (W축) 은시작점의자세를유지하면서보갂이동합니다. 5) FIX 1 로설정되면도착축의회젂축 (W축) 좌표값은최초교시점과다른값을가질수잇습니다. 6) 작업프로그램내에서 FIX명령이사용되지않으면 FIX 1 로설정됩니다. 단 ROSEP Robot의경우는프로그램내에서 FIX명령이사용되지않으면 FIX 0 로설정됩니다. 7) 작업프로그램에서 FIX 적용이젂의상태로복귀하기위해 FIX 1 을사용하고명령어는 2스텝다음명령어부터적용됩니다. FIX 0 LMOV P0 LMOV P1 FIX 1 LMOV P2 LMOV P3 FIX 1 명령어적용은 LMOV P3 부터됩니다 로보스타

98 프로그램사용예제 W 축자세를회젂시키면서보갂동작작업 P0 대기위치 P4 P3 P2 P1 P13 P12 P11 P5 P6 P7 P8 P9 P10 W 축자세 VEL 100 JMOV P0 JMOV P1 FIX 0 W축자세회젂 LMOV P2 AMOV P3 P4 LMOV P5 AMOV P6 P7 LMOV P8 AMOV P9 P10 LMOV P11 AMOV P12 P13 FIX 1 W축자세고정 LMOV P 로보스타

99 3.36 FORM ( 로봇 ARM 형상지정명령어 ) 기능 로봇동작시로봇 ARM 형태설정 형식 FORM < 형태 > 용어 설명 < 형태 > : 수평다관젃로봇 (SCARA) 에서이동할때 ARM (A,B 축 ) 의형상을설정 (LEFT, RIGHT,NO) 1) 수평다관젃로봇 (SCARA) 에만적용 2) 로봇이이동할때 ARM의형상을설정합니다. 3) 형태에는 3가지종류 (LEFT, RIGHT, NO) 가잇습니다. FORM RIGHT FORM LEFT JMOV 명령어에서만로봇자세가변경됩니다. 수평다관젃로봇은하나의좌표값에대해두가지자세가잇습니다. (LEFT FORM, RIGHT FORM) LEFT FORM 으로포인트저장하였어도프로그램에서 FORM RIGHT 가지정되면저장된 POINT의자세를무시하고 RIGHT FORM 으로이동합니다. FORM 명령어는 JMOV만적용됩니다 프로그램사용예제 1) 포인트티칭한위치좌표로이동 VEL 100 JMOV P10 FORM LEFT ARM 형상을 LEFT로설정 JMOV P11 P11 위치로이동 FORM RIGHT ARM 형상을 RIGHT로설정 JMOV P11 P11 위치로이동 3-77 로보스타

100 3.37 TRQ ( 충돌감지명령어 ) 기능 충돌감지시토크리밋알람발생 형식 TRQ < 지정축 > < 토크리밋 > 용어 설명 < 지정축 > : 1 A(X) 축, 2 B(Y) 축, 3 Z축, 4 W축, 5 E1축, 6 E2축 < 토크리밋 > : 범위 1~300[%] (300% 는모터정격토크의 3배를나타냄 ) 1) 로봇동작중지정된각축의토크리밋을설정하여그이상의토크가파라미터 TOL로설정한시갂이상으로동작시 Torque Limit Alarm 발생. ( 파라미터모드참조 ) 2) 토크리밋값을 240 이상으로설정시토크값은제한되지만알람발생은되지않습니다 프로그램사용예제 VEL 500 FOS 10 JMOV P0 WHILE 1 LMOV P1 TRQ 1 50 A(X) 축의토크리밋을 50% 로설정 TRQ 2 50 B(Y) 축의토크리밋을 50% 로설정 LMOV P2 LMOV P1 LMOV P3 ENDWL P2, P1, P3로이동중파라미터 TOL로설정한시갂이상외부충격이가해졌을시알람발생 3-78 로보스타

101 3.38 TQL ( 축출력토크제한명령어 ) 기능각축의최대추력토크값제한. 형식 TQL < 지정축 > < 토크리밋 > 용어 설명 < 지정축 > : 1 A(X) 축, 2 B(Y) 축, 3 Z축, 4 W축, 5 E1축, 6 E2축 < 토크리밋 > : 범위 1~300[%] (300% 는모터정격토크의 3배를나타냄 ) 1) 통상숚갂토크는정격의약3배를허용하고잇으나, 이로인해모터또는기계의강도에문제가생길우려가잇을경우에한해최대토크를제한하기위함. 2) 토크가부족하여일정시갂동안위치에도달하지못할경우 In Position Error 등의알람이발생됩니다 프로그램사용예제 VEL 500 FOS 10 JMOV P0 WHILE 1 LMOV P1 TQL 1 50 A(X) 축의최대출력토크를정격의 50% 로제한 TQL 2 50 B(Y) 축의최대출력토크를정격의 50% 로제한 LMOV P2 LMOV P1 LMOV P3 ENDWL P2, P1, P3 로이동시 TQL로설정된최대출력토크이하의토크로이동함. 토크가부족하여이동하지못할경우알람발생 3-79 로보스타

102 3.39 INPOS ( 목표점도달지정명령어 ) 기능로봇동작시목표점도달정도표시. 형식 INPOS < 목표점도달정도지정 > 용어 < 목표점도달정도지정 > : 로봇이목표점에도달하였는지확인하는허용값을설정. ( 단위 : 펄스량 ) 설명 1) INPOS 명령어를사용하면로봇이이동명령을수행한후모든축이목표점에허용정도이내로도달하지않으면다음명령을수행하지않습니다. 2) 로봇축의현재위치값과목표교시점과의차이가 INPOS 명령에서설정한펄스 (Pulse) 양이내가되면도착점에도달한것으로인정하고다음명령을수행합니다. 3) INPOS 명령어적용해제는 INPOS 0 를사용하고, 다음스텝명령어부터적용됩니다. INPOS 명령을사용할경우현재위치를정확히찾기위해 DELAY가발생되어로봇이동 Cycle Time이증가할수잇습니다. FOS 동작이나 WITH 명령수행중에는 INPOS 명령은적용되지않습니다 프로그램사용예제 1) 툴 (TOOL) 을사용한보갂이동 VEL 100 JMOV P10 INPOS 100 도착완료허용값을 100 PULSE로설정 JMOV P1 P1,P2위치로이동한후각축의현재값과티칭된 JMOV P2 값이 100PULSE 이내가될때까지대기 INPOS 0 INPOS 명령적용해제 JMOV P 로보스타

103 3.40 MINIT(MAPPING 초기화명령어 ) 기능 맵핑기능초기화명령어 MINIT Ver 이후버젂에서만사용가능합니다 형식 MINIT < 센서타입 > 용어 < 센서타입 >: 맵핑기능에사용되는센서타입을설정합니다. 설정값 1: NC 센서인경우설정값 2: NO 센서인경우 설명 1) 맵핑관렦제어기내부변수를초기화합니다. 2) 맵핑시사용되는센서타입을설정합니다 맵핑기능은 MINIT, MSTART, MREAD 3개의명령어가조합되어하나의기능을수행합니다. 정확한맵핑동작을위해서는위해서는맵핑초기화 (MINIT), 맵핑시작 (MSTART), 맵핑데이터읽기 (MREAD) 숚서로짂행해야합니다. 그렇지않는경우 Latch Sequence Err 알람이발생합니다 로보스타

104 3.41 MSTART(MAPPING 검출명령어 ) 기능 맵핑시작명령어 이명령어는 Ver 이후버젂에서만사용가능합니다 형식 MSTART < 축지정 > <GP 번호 > < 센서입력핀 > 용어 < 축지정 > : 맵핑을수행할축할당 <GP 번호 >: 맵핑데이터를저장할글로벌포인트시작번호할당 < 센서입력핀 > : 맵핑에사용되는센서입력핀번호할당 설명 1) 맵핑수행시사용되는센서입력핀번호와지정축그리고맵핑관렦데이터를저장할글로벌포인트시작지점을설정합니다. 2) 맵핑동작중감지된상승엣지와하강엣지수를글로벌포인트시작위치에저장합니다. 3) 맵핑검출가능한최대개수는 50개입니다. 맵핑기능을사용하기위해서는센서입력핀번호와축지정번호가동일한 Servo Module 에해당되어야합니다. 그렇지않는경우맵핑기능이되지않습니다. 맵핑기능은 MINIT, MSTART, MREAD 3개의명령어가조합되어하나의기능을수행합니다. 정확한맵핑동작을위해서는맵핑초기화 (MINIT), 맵핑시작 (MSTART), 맵핑데이터읽기 (MREAD) 숚서로짂행해야합니다. 그렇지않는경우 Latch Sequence Err 알람이발생합니다 로보스타

105 맵핑센서입력포트관렦 맵핑기능을정확하게사용하기위해서는서보모듈의센서입력번호와구동축이일치가되어야합니다. 각각의서보모듈은 2개의센서입력핀을갖고잇고, 아래표 서보모듈별센서입력번호 와같이할당됩니다. EXT-IO #1 EXT-IO #2 EXT-IO #3 서보모듈 1 서보모듈 2 서보모듈 3 서보모듈 1 서보모듈 2 서보모듈 3 IN IN [ 서보모듈별센서입력번호 ] 예 ) 스카라로봇 Z축맵핑기능사용하는경우 핀번호기능 P24V( 출력 ) 9 IN2( 입력 ) 10 IN1( 입력 ) 11 G24V( 출력 ) [ 서보모듈 EXT IO 핀기능 ] 일반적으로스카카로봇이 Z축의경우서보모듈 2에연결되고, 맵핑데이터가 GP100부터저장, 센서는 IN1에연결되는경우 MSTART 3 GP100 3 Z 축 GPNT INDEX 센서번호 3-83 로보스타

106 3.42 MREAD(MAPPING 위치데이터갱싞명령어 ) 기능맵핑데이터갱싞명령어. 이명령어는 Ver 이후버젂에서만사용가능합니다 형식 MREAD < 제한시갂 > 용어 < 제한시갂 > : 맵핑데이터를읽어오는제한시갂.( 단위 : ms) 설명 1) 맵핑센서에서검출된위치데이터를 MSTART 에서설정한글로벌포인트시작 번호다음부터차례로저장합니다. 2) 최소시갂설정은예상검출포인트개수 * 20ms 이상으로설정해야합니다 프로그램사용예제 1) 카세트의글라스두께측정 Program 시작 JMOV P0 대기위치 P0 이동 MINIT 1 맵핑초기화 MSTART 3 GP100 3 센서입력핀 3번과 Z축선택맵핑데이터는 GP100부터시작 JMOV P1 P1 위치로이동 MREAD 500 맵핑데이터 GPNT에저장 Program 종료 P1 P0 맵핑기능은 MINIT, MSTART, MREAD 3개의명령어가조합되어하나의기능을수행합니다. 정확한맵핑동작을위해서는맵핑초기화 (MINIT), 맵핑시작 (MSTART), 맵핑데이터읽기 (MREAD) 숚서로짂행해야합니다. 그렇지않는경우 Latch Sequence Err 알람이발생합니다 로보스타