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1 HP EMP POWER EMP ALARM CN2 8 9 CN3 CN V DC CN4 TB1 11

2 12 Copyright ORIENTAL MOTOR CO., LTD

3 EMP CN CN3 CN4 EMP CN

4 ABS ACTL CJMP D DEL DELAY DOWEL DWNLD EDIT

5 EEN END ENDL ETIME H ID IN INC JMP LOOP MHOME MU OFS OUT PULSE R RAMP RESET RTNCR RUN S SCAN SEN T TIM UNIT UPLD V VS

6 ALARM LED

7 1

8 START Windows 8 6 EMP START RS-232C OP300 EMP

9 2

10 housing ALM() 2-2

11 2-3

12 EMP400 OP300 12DC24V 5%0.45A OP mm AWG16 (1.25mm 2 ) AWG16 (1.25mm 2 ) 2-4

13 3

14 POWER ALARM CN3 CN4 CN2 EMP400 TB1 CN1 24V DC HP EMP400 EMP401-2EMP402-2 EMP401-2 EMP402-2 EMP401-2EMP EMP I/O (MOLEX) VE ( 3M) (MOLEX) A0-008 ( 3M) AXIS (MOLEX) VE ( 3M) (MOLEX) A0-008 ( 3M) 3-2

15 POWER LED CN2 AXIS1 CN3 ALARM LED I/O CN1 AXIS2 CN4 EMP402 DC24V 3-3

16 EMP400 EMP

17 4

18 housing 0 C~+50 C 20%~85% housingdin 2 housing housing25mm 50mm 50mm 4-2

19 DINDIN 50 C DIN 35mm DIN M3 M mm DIN 10~20N DIN 4-3

20 4-4

21 EMP400 5

22 5-2 EMP401-2EMP402-2 I/O AXIS AWG28(0.08mm 2 ) M ~ 0.35N m(3.0~ 3.5kgfcm) M ~ 0.55N m(5.0~ 5.5kgfcm)

23 TB1 TB1 FG DC24V 5%0.45A AWG20(0.5mm 2 ) AWG20(0.5mm 2 ) 0.5N m(5.0kgfcm) AWG18(0.75mm 2 ) AWG18(0.75mm 2 ) 0.5N m(5.0kgfcm) 5-3

24 I/O50 I/O CN1 5-4

25 E-STOP B E-STOP E-STOP GND START S-STOP S-STOP M0~M4 M0~M

26 E-STOP ALM 10.1 ALARM LED A B B START READY 10ms END END O END O 5-6

27 EMP

28 EMP402 AXIS26 CN3 1 AXIS CN4 2 AXIS CN3 CN4 CN3 CN4 5-8

29 END END HOMELS AND HOMELS SLIT AND A BB LS LS LS LS A BA 3 HOMELS A BA HOMELS AND HOMELS TIM AND A B A 5-9

30 11DIR CW CCW PULSE12 2 CCR500 E-STOP RESET 5-10

31 5-11

32 CN2 CN2 5-12

33 6

34

35 0~ PULSE ID ID LS HOMELS SLIT ACTL ACTL ACTL SEN END EEN TIM TIM SLIT TIM Unit UNIT 6-3

36 6-4

37 FC04W5 FC04W5 6-5

38 9600bps

39 6-7

40 EMP 6-8

41 Windows Empty... Direct Insert mode Hz 3000Hz6000 CW 6-9

42

43 1 Seq *1 Seq 1 Seq *2 [1] LOOP Enter 1 [2] VS 100 [3] V 3000, TR 30 [4] D 1000 [5] INC [6] ENDL *3 *4 5 Seq 2 LOOP 10 *5 6 VS *6 V 3000 D 1000 inc ;comment *7 ENDL.txt 2 Seq 1 [1] LOOP 10 [2] VS1 100 [3] syntax error *3 [4] D1 D n [5] INC1 [6] ENDL Seq 2 [1] LOOP 10 *4 [2] VS *6 [3] V [4] D1 D 1000 [5] INC1 [6] ENDL *7 6-11

44 DWNLDEnter 6-12

45 Completed

46 .txt UPLDEnter Select upload Sequence No.0-31,99,A 6-14

47 AEnter (Start TEST CAPTURE ) 6-15

48 Enter (End TEXT CAPTURE ) Enter 0> 6-16

49 EDITENTER 6-17

50 EDIT 6-18

51 1 EDIT 1Enter 1 A4Enter

52 b. ABS1 c. Enter 14ABS

53 DELAY 1 a. I 5Enter 5 b. DELAY

54 c. Enter 15DELAY 1 a. D7Enter (Delete line 7(Y/N)?) 6-22

55 b. Y c. Enter

56 Enter 0> 6-24

57 A/I/D Can not Overwrite >> Command: Completed. Delete line n (Y/N)? Empty...Direct Insert Mode. (ESC/Q=exit) End TEXT CAPTURE Insert line n Invalid value. Line dose not exist. Press ENTER key. Select: Ax, Ix, or Dx (Alt/Ins/Del/Q = exit) Select upload Sequence No. 0-31, 99, A (0-31, 99, ALL)? Start DOWNLOAD Start TEXT CAPTURE Syntax error. n Enter 6-25

58 6-26

59 7

60 RESET

61 7-3 CN1 M0 M4 START M0 M4 START M0~M4 CN1 : 33 ~37 M0 M1 M2 M3 M M0 M1 M2 M3 M START CN1 : 3

62 1 S-STOP 3 1 Seq 1 [1] D [2] INC [3] IN 1,1 [4] H [5] SCAN 7-4

63 E-STOP 7-5

64 ALM 7-6

65 99 CFIG RESET 99 99RESET 99 EDIT

66 RUN RUN** Enter RUN 7-8

67 EMP400 8

68 EDIT 1 EDIT1 EDIT 1 RTNCR2 RTNCR2 IN IN 1 0 PULSE1 EEN2 8.5 n

69 EMP ACTL LS HOMELS SLIT ALM ALM EEN END ETIME END 10ms ID PULSE SEN TIM TIM SLIT TIM SLIT UNIT 8-3

70 D 0 DOWEL 0 H MU 0 RAMP 0 50ms T 30.0ms/kHz V 10,000Hz VS 1,000Hz 8-4

71 8-5 ABS INC MHOME OFS RESET RTNCR RUN S SCAN EMP400

72 D 10.2 Position counter overflow. please clear position counter. 8-6

73 8-7 EEPROM EEPROM EDIT EEPROM DWNLD EEPROM DEL EEPROM EDIT DWNLD EEPROM

74 <BKSP> 0> <ENTER> ENTER <CR(0x0A)>, <LF CR(0x0D 0x0A)>, <CR LF(0x0A 0x0D)> 0>MHOME1<ENTER> <ESC> 0>MHOME<ESC> MHOME 8-8

75 LS HOMELS SLIT 8-9

76 8-10

77 ABS ABS (1 I 2 I C) (1 I 2 I C) 8-11

78 ACTL ACTL (1 2) [, ]n1 [, ]n2 [, ]n3 [, ]n4 ([, ]n5) (1 2) 0>ACTL1 0: ACTL1 0,0,0,1,1 0>ACTL2 0: ACTL2 0,1,0,1,1 8-12

79 CJMP CJMP [, ]n1 [, ]n2 [, ]n3 n1 n2 n3 8-13

80 D D (1 2) [, ] (+ -)n (1 2) (+ -) 0>D 0: D1 = >D1 0: D1 = >D2 0: D2 =

81 DEL DEL [, ]n n >Delete Seq.(n) : (Y/N) 8-15

82 DELAY DELAY [, ]n n 8-16

83 DOWEL DOWEL (1 2) [, ]n (1 2) n 0>DOWEL2 0: DOWEL2=10 [1] D 1000 [2] DOWEL 10 [3] INC [4] INC 8-17

84 DWNLD DWNLD 8-18

85 EDIT EDIT [, ]n n 0>EDIT SEQUENCE DIRECTORY: Seq.0 0Steps. Seq.1 0Steps. Seq.2 0Steps. Seq.3 0Steps. Seq.4 0Steps. Seq.5 0Steps. Seq.6 0Steps. Seq.7 0Steps. Seq.8 0Steps. Seq.9 0Steps. Seq.10 0Steps. Seq.11 0Steps. Seq.12 0Steps. Seq.13 0Steps. Seq.14 0Steps. Seq.15 0Steps. Seq.16 0Steps. Seq.17 0Steps. Seq.18 0Steps. Seq.19 0Steps. Seq.20 0Steps. Seq.21 0Steps. Seq.22 0Steps. Seq.23 0Steps. Seq.24 0Steps. Seq.25 0Steps. Seq.26 0Steps. Seq.27 0Steps. Seq.28 0Steps. Seq.29 0Steps. Seq.30 0Steps. Seq.31 0Steps. Config 0Steps. * 1000Steps free. 8-19

86 EEN EEN (1 2) [, ]n (1 2) n END 0>EEN1 0: EEN1=1 0>EEN2 0: EEN2=1 8-20

87 END END 8-21

88 ENDL ENDL 8-22

89 ETIME ETIME [, ]n n 0>ETIME 0: ETIME=10 ETIME END ETIME END [1] ETIME 100 END 100ms [2] D [3] D [4] INC1 [5] INC2 8-23

90 H H (1 2) [, ] [+ -] (1 2) [+ -] 0>H1 0: H1 =

91 ID (1 2) [, ]n (1 2) n VS, V, SEN, OFS, ACTL UNIT 0>ID1 0: ID1 =

92 IN IN [, ]n1 [, ]n2 IN [, ]n3 n1 n2 n ~ IN >IN 0: IN

93 INC INC (1 2 C) (1 2 C) 8-27

94 JMP JMP [, ]n n 8-28

95 LOOP LOOP [, ]n n LOOP ENDL 8-29

96 MHOME MHOME (1 2) (1 2)

97 8-31

98 MU MU [, ] n n 0>MU 0: MU = 0 [1] MU 0 [2] INC1 [3] DELAY 1 1 [4] INC2 [5] OUT 1,1 1 [1] MU 1 [2] INC1 [3] DELAY 1 1 [4] INC2 [5] OUT 1,

99 OFS OFS (1 2) [, ] (+ -)n (1 2) (+ -) n 16,777,215 0>OFS 0: OFS1 = 10 0>OFS1 0: OFS1 = 10 0>OFS2 0: OFS2 =

100 OUT OUT [, ]n1 [, ]n2 OUT [, ]n3 n1 1~6 n2 n ~ OUT >OUT 0: OUT

101 PULSE PULSE (1 2) [, ]n (1 2) n 0>PULSE1 0: PULSE1=1 0>PULSE2 0: PULSE2=2 8-35

102 R R (1 2) (1 2) System status: Error: Hardware status: Motion parameters: Position: 0> R 8-36

103 RAMP RAMP (1 2) [, ]n1 ([, ]n2) (1 2) n1 0.1~200, ms 0>RAMP1 0: RAMP1 = 0 0>RAMP2 0: RAMP2 = 0 n2 8-37

104 RESET RESET 8-38

105 RTNCR RTNCR (1 2) (1 2) 8-39

106 RUN RUN [, ]n n 0~31,

107 S S (1 2) (1 2) <ESC> S-STOP 8-41

108 SCAN SCAN (1 2) (1 2) V 8-42

109 SEN SEN (1 2), [, ]n (1 2) n 0>SEN1 0: SEN1 = 2 0>SEN2 0: SEN2 = LS -LS VS -LS CW +LS VS +LS -LS CCW VS +LS -LS HOMELS3 -LS HOMELS +LS CW V VS 3HOMELS CCW VS 8-43

110 T T (1 2) [, ]n (1 2) n 0.5~1,000ms/kHz 0.1ms/kHz 0>T1 0: T1 = 500 0>T2 0: T2 =

111 TIM TIM (1 2) [, ]n1 [, ]n2 (1 2) n1 n2 0>TIM1 0: TIM1 = 0,0 0>TIM2 0: TIM2 = 1,0 HOMELS 8-45

112 UNIT UNIT (1 2) [, ]n1 [, ]n2 (1 2) n ~ n2 1.0~ >UNIT1 0: UNIT1 = 1,1 UNIT OFS 1Unit UnitUNIT UNIT Unit 1 1 D 10001,000 Unit D ,000 Unit D 10005,000,000 (D/n1) n2 : : 50 : 4n2 8-46

113 UPLD UPLD 8-47

114 V V (1 2) [, ]n (1 2) n 10~200,000Hz 10,000 0>V1 0: V1 = >V2 0: V2 =

115 VS VS (1 2) [, ]n (1 2) n 10~200,000Hz 1,000 0>VS1 0: VS1 = >VS2 0: VS2 =

116 8-50

117 OP300 EMP400 9

118 3mm3mm RS-232C 0~50 C mm mm 0 CN2 FC04W5 9-2

119 M EDIT TEACH AX1 AX2 M AX1 EDIT AX2 TEACH 9-3

120 3 1 LED

121 OP

122 M AX1 EDIT AX2 TEACH AX1LED UINT 1 LED M AX1 EDIT AX2 TEACH 9-6

123 D Ed EDITLED Ed D 9-7

124 4 9-8

125 D tc TEACHLED D tc

126 tc TEACHLED Ho AX1LED AX2LED Ho.StArt Ho End 9-10

127 ABSINC 1 tc TEACHLED St

128

129 tc TEACHLED vs vrtr AX1LED AX2LED 9-13

130 9-14

131 OP300 EMP400 OP300 OP300EMP400 EMP

132 9-16

133 10

134 ALM ALARM LED 10.2 ALARM LED E-STOP ALM ALM E-STOP switch active. ACTL Driver alarm. CW limit switch active.ccw limit switch active.cw CCW limit switch active. 10-2

135 Command disabled while executing. Command is not allowed in immediate mode. Command is not allowed in program mode. CW limit switch active. ACTL CCW limit switch active. ACTL CW CCW limit switches active. ACTL 10-3

136 Driver alarm. E-STOP switch active. ENDL without LOOP. HOME sequence error. Interpolation error. Invalid value. Line dose not exist. Missing ENDL. Missing parameter. NVRAM checksum error. ACTL LOOP ENDL SEN LOOP ENDL 10-4

137 Out of memory. Overtime waiting for END EEN Position counter overflow. Please clear Position counter. RESET RTNCR Sequence dose not exist. S-STOP switch active. Syntax error. TIMING (or SLIT) signal is not within HOME active region. TIM Too many nested LOOPs. 10-5

138 10-6

139 EMP400 11

140 CN1IN1 CN1END [1] PULSE1 2 2 [2] ETIME 50 END 50ms [3] T ms/kHz [4] VS Hz [5] V Hz [6] IN 1,1 IN 1 [7] D [8] H1 + CW [9] INC1 11-2

141 CN1IN1 [1] PULSE1 2 2 [2] T ms/kHz [3] VS Hz [4] V Hz [5] H1 + CW [6] SCAN1 [7] IN 1,1 IN 1 [9] V Hz S S-STOP 11-3

142 [1] PULSE1 2 2 [2] T ms/kHz [3] VS Hz [4] V Hz [5] H1 + CW [6] SCAN1 [7] DELAY 1 1 [8] V Hz [9] DELAY 2 2 S S-STOP 11-4

143 : AS46AA 1 : 0.36 [1] PULSE1 2 2 [2] UNIT 1,1 [3] T ms/kHz [4] VS Hz [5] V Hz [6] H1 + CW [7] MHOME1 [8] LOOP [9] D [10] INC1 [11] DELAY 1 1 [12] ENDL [13] D [14] INC1 [15] LOOP [16] D [17] DELAY 1 1 [18] INC1 [19] ENDL 11-5

144 : AS46AA Unit [1] PULSE1 2 2 [2] UNIT 0.36,1 [3] T ms/kHz [4] VS Hz [5] V Hz [6] H1 + CW [7] MHOME1 [8] LOOP [9] D1 9 9 [10] INC1 [11] DELAY 1 1 [12] ENDL [13] D [14] INC1 [15] LOOP [16] D [17] DELAY 1 1 [18] INC1 [19] ENDL 11-6

145 : SPF60B10-1SD 1 10mm Unit10mm/10.01 [1] PULSE1 2 2 [2] UNIT 0.01,1 mm [3] T ms/kHz [4] VS Hz [5] V Hz [6] H1 + CW [7] MHOME1 [8] LOOP [9] D1 5 5mm [10] INC1 [11] DELAY 1 1 [12] ENDL [13] D mm [14] INC1 [15] LOOP [16] D1 2 2mm [17] DELAY 1 1 [18] INC1 [19] ENDL 11-7

146 CN1IN1 CN2IN2 [1] CJMP 1,1,4 1 4 [2] CJMP 2,1, IN1 IN2 [3] JMP 1 1 [4] VS Hz [5] V Hz MHOME [6] H1 + CW [7] T ms/kHz INC [8] MHOME1 [9] END [10] VS Hz [11] V Hz [12] H1 + CW [13] T ms/kHz [14] D [15] INC1 [16] END 11-8

147 11-9

148 INA OM LTD. Tel:(032) ~3 Fax:(032) TAIWAN ORIENTAL MOTOR CO., LTD. Tel:(02) Fax:(02) SINGAPORE ORIENTAL MOTOR PTE LTD. Tel:(745)7344 Fax:(745)9405 ORIENTAL MOTOR (MALAYSIA) SDN BHD Tel:(03) Fax:(03) ORIENTAL MOTOR CO., LTD. Headquarters Tokyo, Japan Tel:(03) Fax:(03)

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