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1 교육 -/ 학습문서 Siemens Automation Cooperates with Education (SCE) 버전 V14 SP1 부터 Siemens Automation Cooperates with Education TIA Portal Module SIMATIC S 을위한 PID 컨트롤러 siemens.com/sce 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved.

2 이러한학습 -/ 교육문서와일치하는 SCE 교육담당자패키지 SIMATIC S AC/DC/RELAY(6 개세트 ) "TIA Portal" 주문번호 : 6ES7214-1BE30-4AB3 SIMATIC S DC/DC/DC(6 개세트 ) "TIA Portal" 주문번호 : 6ES7214-1AE30-4AB3 업그레이드 SIMATIC STEP 7 BASIC V14 SP1(S 용 )(6 개세트 ) "TIA Portal" 주문번호 : 6ES7822-0AA04-4YE5 이러한교육담당자패키지는필요시후임자패키지로대체됩니다. 다음웹사이트에서현재사용가능한 SCE 패키지를대략적으로확인할수있습니다. siemens.com/sce/tp 교육연장 지역별 Siemens SCE 교육연장은지역 SCE 담당자에게문의하십시오. siemens.com/sce/contact SCE 관련추가정보 siemens.com/sce 사용관련정보 통합자동화솔루션 TIA(Totally Integrated Automation) 에대한본 SCE 학습 -/ 교육문서는특히공공교육기관및 R&D 기관의교육목적으로 "SCE(Siemens Automation Cooperates with Education)" 프로그램을위해준비되었습니다. Siemens AG 는내용을보장하지않습니다. 이문서는 Siemens 제품 / 시스템에대한최초교육용으로만사용해야합니다. 이문서의전체또는일부를복사해교육을받는사람들에게제공해교육범위내에서사용할수있습니다. 이학습 -/ 교육문서배포또는복사와내용공유는교육목적의공개교육및고등교육기관에서만허용됩니다. 그외의경우에는다음 Siemens AG 담당자의서면동의가필요합니다. Roland Scheuerer roland.scheuerer@siemens.com. 이를위반하면법적책임을지게됩니다. 특히특허가부여되거나실용신안또는디자인이등록되어있는경우번역을포함해모든권리가보장됩니다. 산업고객을위한과정에서의사용은명시적으로허용되지않습니다. 본학습 -/ 교육문서를상업적으로사용하는데동의하지않습니다. TU Dresden, 특히 Prof. Dr.-Ing. Leon Urbas 및 Michael Dziallas Engineering Corporation 을비롯한모든관계자들께이학습 -/ 교육문서를준비하는동안보내주신성원에대해감사를표하고자합니다. 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 2

3 목차 1 목적 사전조건 필수하드웨어와소프트웨어 폐쇄루프제어이론 폐쇄루프제어태스크 제어루프의구성요소 제어대상시스템을분석하기위한스텝펑션 자기조절 (Self-regulation) 이되는제어대상시스템 시간지연없는비례시스템 시간지연있는비례시스템 시간지연이 2 회발생하는비례시스템 시간지연이 n 회발생하는비례시스템 자기조절이되지않는시스템 연속컨트롤러 (Continuous controllers) 의기본유형 비례컨트롤러 (P 컨트롤러 ) 적분컨트롤러 (I 컨트롤러 ) PI 컨트롤러 미분컨트롤러 (D 컨트롤러 ) PID 컨트롤러 발산테스트를사용한컨트롤러튜닝 Tu-Tg 근사치를통한컨트롤러조정 Ziegler-Nichols 방법에따른 PI 컨트롤러조정 Chien, Hrones 및 Reswick 방법에따른 PI 컨트롤러조정 디지털컨트롤러 과제 계획수립 PID_Compact 폐쇄루프제어블록 기술다이어그램 참조목록 단계별따라해보기 기존프로젝트압축풀기 순환인터럽트 OB 에서 PID_Compact 컨트롤러호출 프로그램저장및컴파일 프로그램다운로드 PID_Compact 모니터링 PID_Compact 사전조정 PID_Compact 미세조정 프로젝트아카이브 체크리스트 추가정보 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 3

4 SIMATIC S 용 PID 컨트롤러 1 목적 이장에서는 TIA Portal 프로그래밍도구를사용한 SIMATIC S 용소프트웨어 PID 컨트롤러사용을학습합니다. 모듈에서 SIMATIC S 용 PID 컨트롤러호출, 연결, 컨피규레이션및최적화를설명합니다. TIA Portal 에서 PID 컨트롤러를호출하고사용자프로그램에통합하는단계도설명합니다. 3 장에나열된 SIMATIC S7 컨트롤러를사용할수있습니다. 2 사전조건 이장은 SIMATIC S7 CPU1214C DC/DC/DC 포함아날로그값장을기반으로합니다. 이장의 경우다음프로젝트를사용할수있습니다. 예 : "SCE_EN_ _Analog_Values_S zap14. 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 4

3 필수하드웨어와소프트웨어 1 엔지니어링스테이션 : 전제조건에는하드웨어및운영체제가포함됩니다.

2 TIA Portal 의 SIMATIC STEP 7 Basic 소프트웨어 V14 SP1 기준 3

OUTPUT SB1232 시그널보드, 1 AO V4.2.1 기준펌웨어참조 : 디지털입력및아날로그입력과출력은제어판으로전달되어야합니다.

Basic (TIA Portal), V14 SP1 기준 4 이서네트연결 3 SIMATIC S7-1200

5 3 필수하드웨어와소프트웨어 1 엔지니어링스테이션 : 전제조건에는하드웨어및운영체제가포함됩니다. ( 추가정보는 TIA Portal 설치 DVD 에추가정보참조 ). 2 TIA Portal 의 SIMATIC STEP 7 Basic 소프트웨어 V14 SP1 기준 3 SIMATIC S 컨트롤러, 예 : CPU 1214C DC/DC/DC 및 ANALOG OUTPUT SB1232 시그널보드, 1 AO V4.2.1 기준펌웨어참조 : 디지털입력및아날로그입력과출력은제어판으로전달되어야합니다. 4 엔지니어링스테이션과컨트롤러간의이서네트연결 1 엔지니어링스테이션 2 SIMATIC STEP 7 Basic (TIA Portal), V14 SP1 기준 4 이서네트연결 3 SIMATIC S 컨트롤러 제어판 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 5

6 4 폐쇄루프제어이론 4.1 폐쇄루프제어태스크 폐쇄루프제어는변수측정값을토대로개입을하여변수의값을연속적으로생성및유지하는프로세스입니다. 프로세스는변수측정값을토대로실행이되고, 변수는프로세스자체에영향을받기때문에이모듈에서는폐쇄루프 ( 제어루프 ) 에서이루어지는조치경로를만들어보겠습니다. 제어하고자하는변수를연속적으로측정해서같은유형의사전설정된또다른변수와비교합니다. 이러한비교결과에따라제어하고자하는변수가사전설정된변수의값에맞게조정됩니다. 폐쇄루프제어를보여주는다이어그램 비교요소 제어요소 액추에이터 온도설정값 측정 장치 4.2 제어루프의구성요소 폐쇄루프제어의기본적인개념이아래에자세히설명되어있습니다. 시작을돕기위한다이어그램을토대로한개요가여기나와있습니다. 루프컨트롤러 Z W 비교요소 e 제어요소 Y Y R 액추에이터 최종제어 요소 제어대상 시스템 X r 측정 장치 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 6

7 1. 제어대상변수 (Controlled variable) x 폐쇄루프제어의실제 목표 (target) 로, 제어에영향을받거나일정하게유지되는변수입니다. 이예에서, 이는실내온도가될수있습니다. 특정시점에서제어대상변수의순시값을이시점에서의 실제값 이라고합니다. 2. 피드백변수 (Feedback variable) r 제어루프에서는원치않는변경에응답할수있도록제어대상변수를연속적으로확인합니다. 제어대상변수에비례한측정량을피드백변수라고합니다. 난방시스템 예에서, 내부온도계의측정전압이여기에해당할수있습니다. 3. 방해변수 (Disturbance variable) z 방해변수는원치않는방식으로제어대상변수에영향미치는변수로서, 제어대상변수를현재설정값에서벗어나게만듭니다. 고정설정값제어의경우, 방해변수가존재하기때문에처음부터이러한제어가필요합니다. 예를들어, 난방시스템검사에서는외부온도나실내온도를이상적인값에서벗어나게만드는기타모든변수가여기에해당할수있습니다. 4. 설정값 (Setpoint) w 주어진시간에서의설정값은이시점에제어대상변수가이상적으로가지고있어야하는값입니다. 설정값은종속제어에서지속적으로변경될수있다는점에주의해야합니다. 이예에서, 설정값은현재원하는실내온도가될수있습니다. 5. 비교요소 (Comparing element) 현재측정된제어대상변수와비교할피드백변수의순시값비교가이루어지는지점입니다. 대부분의경우, 두변수모두전압으로측정됩니다. 두변수의차이는 시스템오류 e 입니다. 이값은제어요소로전달되어평가됩니다 ( 아래참조 ). 6. 제어요소 (Controlling element) 제어요소는폐쇄루프제어의실질적인핵심입니다. 제어요소는시스템오류, 즉입력변수로서현재설정값에서제어대상변수가어떻게, 얼마나많이벗어났는지에대한정보를평가하고, 이로부터궁극적으로제어대상변수에영향을미치는 컨트롤러출력변수 Y R 을얻습니다. 난방시스템예에서는, 믹서모터의전압이컨트롤러출력변수가될수있습니다. 제어요소가시스템오류로부터컨트롤러출력변수를결정하는방식이폐쇄루프제어의주요기준이됩니다. 7. 액추에이터 (Actuator) 액추에이터는폐쇄루프제어의 실행기관 이라할수있습니다. 컨트롤러출력변수의형태로제어대상변수가어떤영향을받는지나타내는정보를제어요소로부터수신하여이를 조작변수 (manipulated variable) 로변환합니다. 이예에서, 이는믹서모터컨트롤러가될수있습니다. 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 7

8 8. 최종제어요소 (Final controlling element) 조작변수 Y 의펑션으로서제어대상변수에 ( 다소직접적으로 ) 영향을주는제어루프의요소입니다. 이예에서는, 믹서, 난방라인및라디에이터의조합이여기에해당할수있습니다. 믹서 ( 조작변수 ) 의조절은믹서모터 ( 액추에이터 ) 에의해이루어지며, 수온을통해실내온도에영향을미칩니다. 9. 제어대상시스템 (Controlled system) 제어대상시스템은제어할변수를포함하고있는시스템으로서, 난방시스템예에서거주공간이여기에해당됩니다. 10. 정지시간 (Dead time) 정지시간이란컨트롤러출력변수가변경되고제어대상시스템에측정가능한응답이나타날때까지의경과시간을뜻합니다. 이예에서는, 믹서모터의전압변화와이로인한실내온도의측정가능한변화사이의시간일수있습니다. 4.3 제어대상시스템을분석하기위한스텝펑션 제어대상시스템, 컨트롤러및제어루프의응답을분석하기위해입력신호에대해통일된형식의펑션, 즉스텝펑션이사용됩니다. 제어루프요소를분석하느냐전체제어루프를분석하느냐에따라제어대상변수 X(t), 조작변수 y(t), 참조변수 w(t) 또는방해변수 z(t) 를스텝펑션으로지정할수있습니다. 흔히입력신호에는 Xe(t) 가, 출력신호에는 Xa(t) 가지정됩니다. x e (t) (t < 0 인경우 ) x eo x e (t) x eo (t > 0 인경우 ) t 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 8

9 4.4 자기조절 (Self-regulation) 이되는제어대상시스템 시간지연없는비례시스템 이러한제어대상시스템을간단히 P 시스템이라고합니다. x e (t) t 0 에서입력변수 i 의갑작스러운변경 X a (t) 제어대상변수 / 조작변수 : Kss: 조작변수변경을위한비례계수 : 제어변수 / 방해변수 : Ksz: 방해변수변경을위한비례값 범위 : 제어범위 : y h = y max - y min x h = x max - x min 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 9

10 4.4.2 시간지연있는비례시스템 이러한제어시스템을간단히 P-T1 시스템이라고합니다. T S X a (t) X a 일반적인입력신호를위한미분방정식 x e (t): T S x a (t) + x a (t) = K PS x e (t) 입력시스텝펑션 ( 스텝응답 ) 을위한미분방정식해법 x a (t) = K PS (1-e -t/ts ) x eo x a (t = ) = K PS x eo Ts : 시상수 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 10

11 4.4.3 시간지연이 2 회발생하는비례시스템 이러한시스템을간단히 P-T2 시스템이라고합니다. X a X a (t) T g T u Tu: 지연시간 Tg: 보상시간 시간상수 TS1 및 TS2 를갖는두 P-T1 시스템을반응으로부터자유롭도록직렬연결하여시스템이생성됩니다. P-Tn 시스템의제어가능성 : T u T g 손쉽게가능 제어 T u T g 여전히제어가능 T u T g 제어가어려움 Tu/Tg 비율이증가할수록시스템제어가더어려워집니다. 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 11

12 4.4.4 시간지연이 n 회발생하는비례시스템 이러한제어시스템을간단히 P-Tn 시스템이라고합니다. 시간응답은 n 차미분방정식으로설명됩니다. 스텝응답특성은 P-T2 시스템의특성과비슷합니다. 시간응답은 Tu 및 Tg 로설명됩니다. 대체 : 지연이많이발생하는시스템의경우에는 P-T1 시스템을정지시간시스템에직렬연결하는것으로대체할수있습니다. 다음이적용됩니다. Tt» Tu 및 TS» Tg. X a X a (t) T S P-T n (P-T 1 ) - T t T t 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 12

13 4.5 자기조절이되지않는시스템 이러한제어시스템을간단히 I 시스템이라고합니다. 외란이후에도제어변수가계속꾸준히증가하기때문에고정된최종값을얻기위해노력할필요가없습니다. x e (t) x a (t) x eo t o 예 : 수위제어 t o 유입유량과유출유량이동일한배출구가있는탱크의경우에는수위가일정합니다. 유입유량과유출유량에변화가생기면수위가증가또는감소합니다. 유입유량과유출유량차이가클수록수위도빠르게변화합니다. 이예에서는실질적으로적분동작에한계가있는경우가대부분이라는것을분명하게보여주고있습니다. 제어대상변수는시스템고유의한계값에도달할때까지만증가또는감소합니다. 예를들어탱크가넘치거나비게되는경우, 압력이시스템최대또는최소값에도달하는경우등에해당합니다. 아래그림에는입력변수에서의스텝변화에대한 I 시스템의시간응답을비롯해도출된블록다이어그램이나와있습니다. y max 블록다이어그램 t 0 x max T i t 0 입력시스텝펑션이 xe(t) 펑션으로변경되는경우 제어대상시스템적산 K IS : 제어대상시스템의적분계수 * SAMSON 기술정보 - L102 컨트롤러및제어대상시스템에서나온그림, 버전 : 2000 년 8 월 ( 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 13

14 4.6 연속컨트롤러 (Continuous controllers) 의기본유형 1 개또는 2 개의조작변수만을켜고끄는작업만하는이산 (discrete) 컨트롤러는단순성이라는이점이있습니다. 두컨트롤러자체는물론이고액추에이터및최종제어요소들이본질적으로훨씬간단하고따라서연속컨트롤러보다비용도저렴합니다. 하지만이산컨트롤러는몇가지단점도있습니다. 그한가지는대형전기모터나냉각장치같은부하가큰시스템을작동시켜야하는경우스위치가켜진상태일때부하피크가발생해서전원공급에과부하가걸릴수있다는점입니다. 이러한이유로종종 꺼짐 및 켜짐 간에전환을하기보다는최대전력 ( 전부하 ) 과전력이현저하게낮은액추에이터또는최종제어요소 ( 기저부하 ) 간에전환을하는경우가많습니다. 이러한개선에도불구하고여전히이산폐쇄루프제어가적합하지않은경우가많습니다. 속도가이산적으로제어되는자동차엔진을생각해봅시다. 이경우에는아이들링상태와최대출력간에아무것도없습니다. 갑작스러운최대출력으로부터발생한힘이타이어를통해노면에적절하게전달되는것은거의불가능하다는사실외에도, 이러한차량은도로교통에적합하지않을것입니다. 따라서이러한용도로는연속컨트롤러가사용됩니다. 이론적으로는시스템오류와컨트롤러출력변수사이에제어요소를설정하는수학적관계에는제한이거의없습니다. 그러나실제로는 3 가지전형적인유형으로구분됩니다. 이에대해서는아래에서보다자세하게설명하겠습니다. 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 14

15 4.6.1 비례컨트롤러 (P 컨트롤러 ) P 컨트롤러의조작변수 y 는측정오류 e 에비례합니다. 따라서 P 컨트롤러는편차발생시지체없이반응하며시스템편차인경우에만조작변수를생성한다고추론할수있습니다. 그림에나와있는비례압력컨트롤러는설정값스프링의 FS 힘과압력 p2 에의해탄성금속벨로우즈에서생성된 FB 힘을비교합니다. 두힘이균형을이루고있지않으면레버가지점 D 를축으로회전합니다. 이렇게되면밸브플러그의위치가바뀌면서새롭게힘의균형이회복될때까지압력 p2 가제어됩니다. 오류변수의스텝변화이후 P 컨트롤러의동적작동이그림에나와있습니다. 조작변수 y 의진폭은오류 e 와비례조치계수 Kp 에의해결정됩니다. 제어편차를가능한작게유지하려면가능한큰값의비례조치계수를선택해야합니다. 이요인이증가하면컨트롤러의반응속도가빨라지지만값이너무크면오버슈트가발생할위험이있고컨트롤러의 헌팅 경향성이커집니다. 금속벨로우즈 설정값스프링 K P y = K P e * SAMSON 기술정보 - L102 컨트롤러및제어에서나온그림과텍스트, 시스템, 버전 : 2000 년 8 월 ( 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 15

16 다이어그램에서 P 컨트롤러의응답을확인할수있습니다. 제어대상변수 설정값 실제값 편차 시간 이러한컨트롤러유형은단순성이라는장점이있지만 ( 가장간단한경우로는저항기만으로도전자식으로구현이가능 ), 다른한편으로는다른컨트롤러유형에비해반응이너무즉각적이라는단점도있습니다. P 컨트롤러의주요한단점은영구적인시스템편차입니다. 즉, 장기간에걸쳐서도결코설정값에완전히도달할수없습니다. 이러한단점외에도응답속도가아직최적화되지않았기때문에만족할만한수준까지단점을최소화하는것이불가능합니다. 왜냐하면이로인해컨트롤러에의한오버슈트, 즉과반응이야기될수있기때문입니다. 최악의경우, 컨트롤러는제어변수가조작변수가아니라컨트롤러자체에의해제어대상변수가설정값에서주기적으로벗어나는영구적발산 (oscillation) 이될수있습니다. 영구적인제어편차의문제는적분컨트롤러를추가하여해결하는것이가장좋습니다. 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 16

17 4.6.2 적분컨트롤러 (I 컨트롤러 ) 적분제어조치는어떤작동지점에서는시스템편차를완전히교정하기위해사용됩니다. 오류가 0 이아닌한, 적분조치를하면조작변수의값이변경됩니다. 참조변수와제어대상변수의값이똑같이커지면서도조작변수가시스템고유의한계값 (Umax, pmax 등 ) 에도달할때만제어프로세스가균형을이룹니다. 수학에서의적분조치는다음과같이조작변수의값이오류 e 의적분에비례해변경되는것으로표현됩니다. 여기서 조작변수가얼마나빨리증가 / 감소하느냐는오류및적분시간에따라다릅니다. e max 블록다이어그램 t 1 t 2 y max t 1 t 2 * SAMSON 기술정보 - L102 컨트롤러및제어에서나온그림과텍스트, 시스템, 버전 : 2000 년 8 월 ( 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 17

18 4.6.3 PI 컨트롤러 PI 컨트롤러가실제로사용되는경우가종종있습니다. 이조합에서는, 하나의 P 컨트롤러와하나의 I 컨트롤러가병렬로연결됩니다. 제대로설계될경우, PI 컨트롤러는두컨트롤러유형의장점 ( 안정성및신속성과정상상태오류없음 ) 을하나로결합하며동시에단점을보완합니다. PI P I e max 블록다이어그램 t 1 t 2 y max t 1 t 2 동적작동은비례조치계수 Kp 와리셋시간 Tn 으로표시됩니다. 비례구성요소덕분에조작변수는오류신호 e 에즉각반응하지만, 적분구성요소는일정시간이지난이후에만영향력을갖게됩니다. Tn 은처음에 P 구성요소 (Kp) 가생성한것과동일한제어진폭을 I 구성요소가생성할때까지경과된시간을나타냅니다. I 컨트롤러에서와마찬가지로적분조치구성요소가증폭될경우리셋시간 Tn 을줄여야합니다. 컨트롤러차원화 (Controller dimensioning): Kp 값과 Tn 값을조정하면제어대상변수의발산을줄일수있지만, 그대신제어의역동성이떨어집니다. PI 컨트롤러의용도 : 정상상태오류가발생하지않는신속한제어루프 예 : 압력, 온도, 비율제어등 * SAMSON 기술정보 - L102 컨트롤러및제어에서나온그림과텍스트시스템, 버전 : 2000 년 8 월 ( 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 18

19 4.6.4 미분컨트롤러 (D 컨트롤러 ) D 컨트롤러는 P 컨트롤러같이진폭이아니라오류의변화율을토대로조작변수를생성합니다. 따라서, P 컨트롤러보다훨씬빠르게반응합니다. 오류가아무리작더라도진폭의변화가발생하면그즉시미분컨트롤러가예측에의해큰제어진폭을생성시킵니다. 그러나오류의크기와관계없이변화율은 0 이기때문에정상상태오류신호를 D 컨트롤러가인식하지못합니다. 따라서미분전용컨트롤러는실제로거의사용되지않습니다. 보통은다른제어요소들과결합해사용이되며, 대부분은비례제어와함께사용됩니다 PID 컨트롤러 D 구성요소를 PI 컨트롤러에추가하면그결과매우활용도가뛰어난 PID 컨트롤러가됩니다. PI 컨트롤러에서추가된 D 구성요소 ( 적절하게조정된경우 ) 는제어대상변수가설정값에보다빨리도달하여보다신속하게안정상태가되도록해줍니다. P PID I D e max 블록다이어그램 t 1 t 2 y max t 1 t 2 여기서 * SAMSON 기술정보 - L102 컨트롤러및제어에서나온그림과텍스트, 시스템, 버전 : 2000 년 8 월 ( 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 19

20 4.7 발산테스트를사용한컨트롤러튜닝 만족할만한제어결과를얻기위해서는적절한컨트롤러를선택하는것이매우중요합니다. 제어파라미터 Kp, Tn 및 Tv 를시스템응답에맞게적절하게조정하는것은더욱중요합니다. 대부분의컨트롤러파라미터조정은매우안정적이면서도느린제어루프와역동적이지만불규칙한제어응답간에절충을이루고있어발산이쉽게발생하고제어루프가불안정해질수있습니다. 비선형적시스템의경우항상동일한작동지점에서작동해야합니다. 예를들어, 고정설정값제어의경우컨트롤러파라미터를이특정작동지점에서시스템응답에맞게조정해야합니다. 후속제어 (follow-up) 시스템과같이고정작동범위를정의할수없는경우컨트롤러를조정하여전체작동범위내에서충분할정도로빠르고안정적인제어결과를보장할수있도록컨트롤러를조정해야합니다. 실제로컨트롤러는보통경험을통해얻은값을기반으로튜닝됩니다. 그러나이러한값들을사용할수없는경우시스템응답은적절한제어파라미터를결정하기위해몇가지이론적또는실용적튜닝방식을적용하고상세하게분석해야합니다. 한가지접근방법으로 Ziegler 와 Nichols 가처음으로제안한, 이른바궁극적인방법이있습니다. 이방법은다양한경우에적용할수있는간단한튜닝방식을제공합니다. 그러나이방법은제어대상변수의지속적인발산을허용하는제어시스템에만적용할수있습니다. 이방법은다음과같이진행합니다. 컨트롤러에서, Kp 및 Tv 에가장낮은값을 Tn 에가장높은값을설정합니다 ( 컨트롤러의영향력이최소 ). 제어시스템을원하는작동지점으로수동으로조정합니다 ( 제어루프스타트업 ). 컨트롤러의조작변수를수동조정된값으로설정하고자동작동모드로전환합니다. 제어대상변수가조화발산에이를때까지 Kp 를계속증가시킵니다 (Xp 감소 ). 가능하다면 Kp 조정중에제어루프가발산하도록설정값에서약간의단계변화를수행해야합니다. Kp 값을중요한비례조치계수 Kp,crit 까지낮춥니다. 필요한경우여러발산시간을수집하고그평균을계산해전체발산진폭에대한시간범위를 Tcrit 로결정합니다. Kp,crit 및 Tcrit 값에표에따른값을곱하고컨트롤러에서 Kp, Tn 및 Tv 에대해결정된값을입력하십시오. K p T n T v P 0.50 x K p. crit. - - PI 0.45 x K p. crit x T crit. - PID 0.59 x K p. crit x T crit x T crit. * SAMSON 기술정보 - L102 컨트롤러및제어에서나온그림과텍스트, 시스템, 버전 : 2000 년 8 월 ( 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 20

21 4.8 Tu-Tg 근사치를통한컨트롤러조정 여기에서 P-T2 시스템의예를사용하여제어대상시스템조정이수행됩니다. T u -T g 근사치 Ziegler-Nichols 방법및 Chien, Hrones 및 Reswick 방법은시스템 K s 의이동계수, 지연시간 T u 및균형시간 T g 파라미터가시스템단계응답으로부터결정되는 T u -T g 근사치를기반으로합니다. 아래설명된조정규칙은아날로그컴퓨터시뮬레이션을사용한실험결과입니다. P-T N 시스템은일명 T u -T g 근사치, 즉 P-T 1 -T L 시스템을사용한근사치를통해충분히정확하게설명할수있습니다. 시작지점은입력단계높이 K 의시스템단계응답입니다. 필요한파라미터 ( 시스템 K s 의전이계수, 지연시간 T u 및균형시간 T g ) 는그림과같이결정됩니다. 이동펑션은계산에필요한시스템 Ks 의이동계수를결정할수있도록최종정상상태값 (K*Ks) 까지측정해야합니다. 이방법의주요장점은시스템에대한분석적설명이불가능할때근사치를사용할수있다는것입니다. x / % K*K S 전환지점 T u T g t/sec 그림 : T u -T g - 근사치 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 21

22 4.8.1 Ziegler-Nichols 방법에따른 PI 컨트롤러조정 P-T 1 -T L 시스템에대한실험을바탕으로 Ziegler 및 Nichols 는고정설정값제어에대해다음과같은최적화된컨트롤러조정을파악했습니다. K PR = 0,9 T g K S T u T N = 3,33 T u 이러한조정값을사용하면일반적으로방해에확실하게반응합니다 Chien, Hrones 및 Reswick 방법에따른 PI 컨트롤러조정 가장바람직한컨트롤러파라미터를확보하기위해방해에대한응답및설정값변화에대한응답을모두조사했습니다. 두경우에대해서로다른값이산출됩니다. 뿐만아니라, 각기다른제어성능요구사항을충족하도록두가지다른조정이지정되었습니다. 그결과, 다음과같이조정이이루어집니다. 방해에대한응답 : 유지기간이가장짧은 비주기적이고일시적인반응 20 % 오버슈트최소발산 기간 K PR = 0,6 T g K PR = 0,7 T g K S T u K S T u T N = 4 T u T N = 2,3 T u 설정값변경에대한응답 : 유지기간이가장짧은비주기적이고일시적인반응 20 % 오버슈트최소발산 기간 K PR = 0,35 T g K PR = 0,6 T g K S T u K S T u T N = 1,2 T g T N = T g 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 22

23 4.9 디지털컨트롤러 지금까지중점을둔것은아날로그컨트롤러, 즉아날로그값으로존재하는시스템오류를사용하는컨트롤러가아날로그방식으로컨트롤러출력변수를유도했습니다. 이런유형의제어루프다이어그램은이제많이알려졌습니다. 비교요소 아날로그 컨트롤러 시스템 그러나종종실제시스템오류를디지털방식으로평가하는것이유리합니다. 하나는아날로그회로형태로구현할때보다시스템오류및컨트롤러출력변수간의관계를컴퓨터에서프로그래밍할때사용하는알고리즘또는수식으로정의하는것이훨씬유연하게처리할수있습니다. 다음으로디지털기술을통해회로통합능력을현저하게향상시켜최소한의공간에여러대의컨트롤러를수용할수있습니다. 마지막으로계산용량이충분할때계산시간을분할함으로써개별컴퓨터를다중제어루프의컨트롤러로사용할수있습니다. 변수를디지털로처리하려면참조변수와피드백변수를먼저아날로그 - 디지털변환기 (ADC) 에서디지털값으로변환해야합니다. 이렇게하면디지털비교요소에따라서로차감되고그차이가디지털제어요소로전달됩니다. 해당컨트롤러출력변수는디지털 - 아날로그변환기 (DAC) 에서다시아날로그값으로변환됩니다. 외부에서변환기, 비교요소및제어요소를결합한장치는아날로그컨트롤러와유사합니다. 다음다이어그램을기반으로디지털컨트롤러구조를살펴보겠습니다. ADC 비교요소 디지털컨트롤러 DAC 시스템 ADC 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 23

24 컨트롤러의디지털구현으로인한장점에는여러가지문제가수반됩니다. 이러한이유로디지털컨트롤러와관련된일부변수의크기는폐쇄루프제어의정확도가디지털화로인해너무큰차이를보이지않도록충분히크게선택해야합니다. 디지털컴퓨터의품질기준은다음과같습니다. 디지털-아날로그변환기의양자화해상도연속값범위가디지털로매핑되는방법을지정합니다. 선택한해상도는폐쇄루프제어에중요한세부지점이손실되지않도록충분히높아야합니다. 아날로그-디지털변환기의샘플링속도변환기에서아날로그값이측정되고디지털화되는빈도입니다. 이는컨트롤러가적시에제어변수의단계변화에계속반응할수있도록충분히높아야합니다. 사이클시간아날로그폐쇄루프컨트롤러와는달리각디지털컴퓨터는클록주기로동작합니다. 사용하는컴퓨터속도는제어변수의중요변경사항이단일클록주기 ( 출력값이계산되고입력값이조회되지않음 ) 도중에발생할수없도록충분히높아야합니다. 디지털컨트롤러의성능은아날로그컨트롤러만큼응답속도가빠르고정확해야합니다. 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 24

25 5 과제 이챕터에서는속도제어를위한 PID 컨트롤러가 SCE_EN_ Analog Values_S 챕터의프로그램에추가됩니다. 이를위해 MOTOR_SPEEDCONTROL [FC10] 함수호출이삭제되어야합니다. 6 계획수립 PID_Compact 기술객체는폐쇄루프제어용 TIA 포털에서사용할수있습니다. 모터속도의폐쇄루프제어의경우이기술객체가 MOTOR_SPEEDCONTROL [FC10] 블록을대체합니다. 이는 _Analog_Values_S 프로젝트확장형태로수행됩니다. 사전에미리이프로젝트를아카이브에서압축을풀어야합니다. MOTOR_SPEEDCONTROL [FC10] 함수호출은기술객체가순환인터럽트 OB 호출및연결전에 Main [OB1] 오거나이제이션블록에서삭제해야합니다. 그런다음 PID_Compact 기술객체를구성하고시운전해야합니다. 6.1 PID_Compact 폐쇄루프제어블록 PID_Compact 기술객체는비례동작최종제어요소의대한통합조정기능이있는 PID 컨트롤러를제공합니다. 다음작동모드를사용할수있습니다. 비활성 사전조정 미세조정 자동모드 수동모드 오류모니터링으로출력값대체 여기에서이컨트롤러의연결, 파라미터할당및시운전은자동모드에대한것입니다. 시운전도중통합조정알고리즘을사용하고제어시스템의제어응답을기록합니다. PID_Compact 기술객체는항상고정집합주기시간이 50ms 인순환인터럽트 OB 에서호출됩니다. 속도설정값은분당회전 ( 범위 : +/-50 rpm) 으로 MOTOR_SPEEDCONTROL [FC10] 펑션의입력에서속도가설정됩니다. 데이터유형은 32 비트부동소수점수 (Real) 입니다. 실제속도값 -B8( 모터 +/-10V 의센서실제값속도는 +/-50rpm 에해당 ) 이 Input_PER 입력에입력됩니다. 그런다음컨트롤러 Output_PER 의출력이신호 -U1(2 방향모터조작속도값 +/-10V 는 +/-50 rpm 에해당 ) 과직접연결됩니다. 컨트롤러는출력 -Q3( 컨베이어모터 -M1 가변속도 ) 가설정된경우에만활성화됩니다. 이것이설정되어있지않으면 재설정 입력연결로인해컨트롤러가비활성화됩니다. 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 25

27 6.3 참조목록 이과제를위한글로벌오퍼랜드로서아래와같은신호들이필요합니다. DI 유형 식별자 펑션 NC/NO I 0.0 BOOL -A1 반환신호비상정지확인 NC I 0.1 BOOL -K0 메인스위치 ON NO I 0.2 BOOL -S0 모드선택수동 (0)/ 자동 (1) 수동 = 0 자동 = 1 I 0.3 BOOL -S1 푸시버튼 ( 자동시작 ) NO I 0.4 BOOL -S2 푸시버튼 ( 자동정지 ) NC I 0.5 BOOL -B1 센서실린더 -M4 복귀 NO I 1.0 BOOL -B4 슬라이드의센서부분 NO I 1.3 BOOL -B7 컨베이어끝의센서부분 NO IW64 BOOL -B8 모터의센서실제속도값 +/-10V 는 +/-50 rpm 에해당 DO 유형식별자펑션 Q 0.2 BOOL -Q3 컨베이어모터 -M1 가변속도 QW 64 BOOL -U1 2 방향모터조작속도값 +/-10V 는 +/-50 rpm 에해당 참조목록범례 DI 디지털입력 DO 디지털출력 AI 아날로그입력 AO 아날로그출력 I 입력 Q 출력 NC 상시닫힘 NO 상시열림 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 27

7 단계별따라해보기 아래에는계획을수립하는방법에대한지침이나와있습니다. 모든내용을이미충분히숙지했다면숫자가표시된단계에만집중하셔도좋습니다. 그렇지않다면, 지침의상세단계를따라가면됩니다. 7.1 기존프로젝트압축풀기 fi SCE_EN_031-500 Analog Values_S7-1200 장에서 SCE_EN_031-500_Analog_Values_S7-1200.

28 7 단계별따라해보기 아래에는계획을수립하는방법에대한지침이나와있습니다. 모든내용을이미충분히숙지했다면숫자가표시된단계에만집중하셔도좋습니다. 그렇지않다면, 지침의상세단계를따라가면됩니다. 7.1 기존프로젝트압축풀기 fi SCE_EN_ Analog Values_S 장에서 SCE_EN_ _Analog_Values_S zap14 프로젝트를확장하기전에보관위치에서해당프로젝트를검색해야합니다. 아카이브된기존프로젝트의압축을풀려면프로젝트뷰에서 fi 프로젝트 의 fi 압축풀기 로가서해당되는아카이브를선택해야합니다. 열기 로선택을확정합니다. (fi Project fi Retrieve fi.zap 보관위치선택 fi Open) fi 그다음으로압축풀기한프로젝트가저장될대상디렉토리를선택합니다. 확인 을클릭해 선택을확정합니다. (fi 대상디렉토리 fi 확인 ) 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 28

fi 열려있는프로젝트를 051-300_PID_Controller_S7-1200

30 7.2 순환인터럽트 OB 에서 PID_Compact 컨트롤러호출 fi Main [OB1] 오거나이제이션블록을더블클릭해서엽니다. fi 더이상필요하지않은 MOTOR_SPEEDCONTROL [FC10] 함수호출로네트워크 2 를 삭제합니다. (fi Network 2 fi Delete) 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 30

Cyclic interrupt 50ms 언어를 FBD 로설정하고순환시간으로 50ms 를할당합니다. Add new and open 체크박스를선택합니다. OK 을클릭합니다.

31 fi PID_Compact 컨트롤러호출에대한순환인터럽트 OB 가필요합니다. 그러므로프로그램 블록폴더에서 새블록추가 항목을선택하십시오. (fi Program block fi Add new block) fi 다음대화상자에서을선택하고순환인터럽트 OB 이름을다음으로변경합니다. Cyclic interrupt 50ms 언어를 FBD 로설정하고순환시간으로 50ms 를할당합니다. Add new and open 체크박스를선택합니다. OK 을클릭합니다. (fi fi Name: Cyclic interrupt 50ms fi Language: FBD fi Cyclic time(ms): 50 fi Add new and open fi OK) 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 31

32 fi 그럼블록이바로열립니다. 의미있는설명을입력하고끌어다놓기로 PID_Compact 기술 객체를네트워크 1 로이동시킵니다. (fi Technology fi PID control fi Compact PID fi PID_Compact) fi 인스턴스데이터블록에대한이름을할당하고확인으로적용합니다. (fi PID_Compact_Motor_Speed fi OK) 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 32

과함께이블록을상호연결합니다. 재설정 입력을무효화합니다. 그런다음컨트롤러의 구성마스크를열수있습니다. (fi fi 15.

33 fi 화살표를클릭하여블록뷰를확장합니다. 설정값 ( 상수 : 15.0), 실제값 ( 글로벌태그 -B8 ), 조작변수 ( 글로벌태그 -U1 ) 및컨트롤러비활성화를위한재설정입력 ( 글로벌태그 - Q3 ) 과함께이블록을상호연결합니다. 재설정 입력을무효화합니다. 그런다음컨트롤러의 구성마스크를열수있습니다. (fi fi 15.0 fi "-B8" fi "-U1" fi -Q3 fi fi ) fi 컨트롤러구성에는두가지뷰, 즉파라미터뷰와기능별뷰가있습니다. 여기서는더 이해하기쉬운 기능별뷰 를사용하겠습니다. (fi 기능별뷰 ) 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 33

+/-50rpm 범위로확장하고 +/-45rpm 의 프로세스값제한 을 정의합니다.

34 fi Basic settings 에서 Controller type 및 Input/output parameters 의상호연결이 입력됩니다. 여기표시된대로값을설정합니다. (fibasic settingsfi Controller type fi Input/output parameters) fi Process value setting 에서 +/-50rpm 범위로확장하고 +/-45rpm 의 프로세스값제한 을 정의합니다. (fiprocess value setting fi Process value limits fi Process value scaling) 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 34

fi Advanced setting 에서프로세스값모니터링이가능하지만여기에서는다루지않습니다.

Width Modulation) 에대한 Advanced setting 에서해당출력은프로젝트에

(fi Advanced setting fi PWM) fi Advanced setting 에서 0.0%~100.

35 fi Advanced setting 에서프로세스값모니터링이가능하지만여기에서는다루지않습니다. (fiadvanced settingfi Process value monitering) fi PWM (Pulse Width Modulation) 에대한 Advanced setting 에서해당출력은프로젝트에 필요하지않으므로기본값을그대로사용합니다. (fi Advanced setting fi PWM) fi Advanced setting 에서 0.0%~100.0% 의 출력값제한 을정의합니다. (fiadvanced setting fi Ouptput value limits) 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 35

fi Advanced setting 에서이제 PID Parameters 의수동설정을찾을수있습니다. 컨트롤러구조를 PI 로변경한후을클릭해구성창을닫으면기능적 PID 컨트롤러가포함된완제품을받게됩니다. 이제품은작동중온라인으로계속시운전및조정작업을수행해야합니다.

36 fi Advanced setting 에서이제 PID Parameters 의수동설정을찾을수있습니다. 컨트롤러구조를 PI 로변경한후을클릭해구성창을닫으면기능적 PID 컨트롤러가포함된완제품을받게됩니다. 이제품은작동중온라인으로계속시운전및조정작업을수행해야합니다. (fi Advanced setting fi PID Parameters fi Controller structure: PI fi ) 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 36

37 7.3 프로그램저장및컴파일 fi 프로젝트를저장하려면메뉴에서 버튼을선택합니다. 모든블록을 컴파일하려면 프로그램블록 폴더를클릭하고메뉴에서컴파일을위한아이콘 을 선택합니다. (fi fi Program blocks fi ) fi Info 아래의 Complie 영역에어떤블록이성공적으로컴파일이되었는지가나타납니다. 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 37

7.4 프로그램다운로드 fi 컴파일이성공적으로완료되고나면앞서모듈에서설명한바와같이하드웨어구성을

39 7.5 PID_Compact 모니터링 fi 프로그램을테스트할때블록및태그상태를모니터링하려면모니터링켜기 / 끄기아이콘을클릭합니다. 그러나 CPU 를처음시작할때 PID_Compact 컨트롤러가아직조정되지않았습니다. 아이콘을클릭하여조정을시작해야합니다. (fi Cyclic interrupt 50ms [OB30] fi fi PID_Compact fi ) 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 39

fi Measuerment 에서 을클릭하면설정값 (Setpoint), 실제값

41 7.6 PID_Compact 사전조정 사전조정은출력값의단계변화에대한프로세스응답을결정하고전환지점을검색합니다. PID 파라미터는제어시스템의최대기울기및불감시간으로부터계산됩니다. 사전조정및미세조정을수행하여최적의 PID 파라미터를얻을수있습니다. 실제값의안정성이높아질수록더욱쉽고정확하게 PID 파라미터를결정할수있습니다. 실제값상승이잡음보다현저히크면실제값잡음이허용됩니다. 이는 비활성 또는 수동모드 작동모드일가능성이큽니다. PID 파라미터는다시계산되기전에백업됩니다. 다음요구사항을충족시켜야합니다. PID_Compact 지침이순환인터럽트 OB 에서호출됩니다. ManualEnable = FALSE Reset = FALSE PID_Compact 는 수동모드, 비활성 또는 자동모드 작동모드에있습니다. 설정값및실제값은구성된제한내에있습니다 ( 프로세스값모니터링 구성참조 ). 설정값및실제값간의차이는프로세스값상한및하한간차이의 30% 보다큽니다. 설정값및실제값간의차이는설정값의 50% 이상입니다. 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 41

44 7.7 PID_Compact 미세조정 미세조정은실제값에대해일정하면서제한된발산을생성합니다. PID 파라미터는이러한발산의진폭및주파수를기반으로작동지점에맞게최적화됩니다. 모든 PID 파라미터는결과에서다시계산됩니다. 미세조정으로인한 PID 파라미터는일반적으로사전설정의 PID 파라미터보다설정값변화및방해에대해더나은응답을제공합니다. 사전조정및미세조정을수행하여최적의 PID 파라미터를얻을수있습니다. PID_Compact 는자동으로실제값잡음보다큰발산생성을시도합니다. 미세조정은실제값안정성에따라약간영향을받습니다. PID 파라미터는다시계산되기전에백업됩니다. 다음요구사항을충족시켜야합니다. PID_Compact 지침이순환인터럽트 OB 에서호출됩니다. ManualEnable = FALSE Reset = FALSE 설정값및실제값은구성된제한내에있습니다. 제어루프는작동지점에서안정적입니다. 실제값이설정값과같을때작동지점에도달합니다. 방해가예상되지않습니다. PID_Compact 는 수동모드, 비활성 또는 자동모드 작동모드에있습니다. 미세조정은자동모드에서시작할때다음과같이실행됩니다. 기존 PID 파라미터를조정하여파라미터를향상시키려면자동모드에서미세조정을시작합니다. PID_Compact 는제어루프가안정적이고미세조정에대한요구사항이충족될때까지제어용으로기존 PID 파라미터를사용합니다. 그이후에만미세조정이시작됩니다. 미세조정은비활성또는수동모드에서시작할때다음과같이실행됩니다. 사전조정을위한요구사항이충족되면사전조정이시작됩니다. PID_Compact 는제어루프가안정적이고미세조정에대한요구사항이충족될때까지제어용으로결정된 PID 파라미터를사용합니다. 그이후에만미세조정이시작됩니다. 사전조정이불가능한경우 PID_Compact 는오류응답에서구성된대로응답합니다. 실제값이이미사전조정을위한설정값에너무근접한경우최소또는최대출력값으로설정값에도달하려고시도합니다. 이로인해오버슈트가증가할수있습니다. 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 44

PID 컨트롤러가자동모드로전환되고조정된파라미터를사용합니다. 조정된 PID 파라미터는 전원을켜고 CPU 를다시시작할때그대로유지됩니다.

45 fi Tuning mode 에서 Fine tuning 로설정된후에시작됩니다. (fi 조정모드 fi 미세조정 fi ) fi 미세조정이시작. 현재작업단계및발생하는모든오류는 Tuning status 필드에 표시됩니다. 오류메시지없이자체조정이완료된경우 PID 파라미터가조정됩니다. PID 컨트롤러가자동모드로전환되고조정된파라미터를사용합니다. 조정된 PID 파라미터는 전원을켜고 CPU 를다시시작할때그대로유지됩니다. 버튼을사용하여 PID 파라미터를 CPU 에서프로젝트로업로드할수있습니다. (fi ) 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 45

47 7.8 프로젝트아카이브 fi 이제전체프로젝트를아카이브하려고합니다. fi Project 메뉴에서 fi Archive... 항목을선택합니다. 프로젝트를아카이브하고자하는폴더를선택하고 TIA Portal 프로젝트아카이브 파일유형으로이를저장합니다. (fi Projec fi Archive... fi TIA Portal project archive fi _PID_Control_S fi Save) 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 47

48 8 체크리스트 번호설명완료 1 2 순환인터럽트 OB Cyclic interrupt 50ms [OB30] 이성공적으로생성됨 순환인터럽트 OB Cyclic interrupt 50ms [OB30] 의 PID_Compact 컨트롤러가호출되고연결됨 3 PID_Compact 컨트롤러구성수행 4 오류메시지없이성공적으로컴파일 5 오류메시지없이성공적으로다운로드 6 오류메시지없이사전조정에성공 7 오류메시지없이미세조정에성공 8 스테이션전원켜기 (-K0 = 1) 실린더복귀 / 피드백활성화 (-B1 = 1) 비상정지오프 (-A1 = 1) 가활성화되지않음자동모드 (-S0 = 1) 푸시버튼자동정지가구동되지않음 (-S2 = 1) 자동시작푸시버튼을짧게누르기 (-S1 = 1) 슬라이드의센서부분이활성화되고 (-B4 = 1) 이후컨베이어모터 M1 가변속도 (-Q3 = 1) 스위치를켜고그상태를유지합니다. 속도는 +/-50 rpm 범위의속도설정값에해당 9 컨베이어끝의센서부분이활성화 (-B7 = 1) fi -Q3 = 0(2 초후 ) 10 푸시버튼 ( 자동정지 ) 을짧게누르기 (-S2 = 0) fi -Q3 = 0 11 비상정지를활성화 (-A1 = 0) fi -Q3 = 0 12 수동모드 (-S0 = 0) fi -Q3 = 0 13 스테이션전원끄기 (-K0 = 0) fi -Q3 = 0 14 실린더가복귀되지않음 (-B1 = 0) fi -Q3 = 0 15 속도 > Motor_speed_monitoring_error_max fi -Q3 = 0 16 속도 < Motor_speed_monitoring_error_min fi -Q3 = 0 17 프로젝트가성공적으로아카이브됨 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 48

50 추가정보 Siemens Automation Cooperates with Education siemens.com/sce SCE 교육커리큘럼 siemens.com/sce/documents SCE 교육담당자패키지 siemens.com/sce/tp SCE 담당파트너 siemens.com/sce/contact Digital Enterprise siemens.com/digital-enterprise Industrie 4.0 siemens.com/future-of-manufacturing 완전히통합된자동화시스템 (TIA) siemens.com/tia TIA Portal siemens.com/tia-portal SIMATIC 컨트롤러 siemens.com/controller SIMATIC 기술문서 siemens.com/simatic-docu 산업온라인지원 support.industry.siemens.com 제품카탈로그및온라인주문시스템산업몰 mall.industry.siemens.com Siemens AG Digital Factory P.O. Box 뉘른베르크독일 오류는제외되며사전통보없이변경될수있습니다. Siemens AG 2018 siemens.com/sce 교육시설및 R&D 기관에서의사용에는제한이없습니다. Siemens AG All rights reserved. 50

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