EBIMU24GV3 &EBRCV24GV3 시작하기 Rev 1.0 E2BOX COMPANY http://www.e2box.co.kr E 2 B O X
1. 제품구성 1-1. EBIMU24GV3 구성 EBIMU24GV3 보드 1cell LIPO 배터리 Micro USB 케이블 1-2. EBRCV24GV3 구성 EBRCV24GV3 보드 Dipole 안테나 Micro USB 케이블 E 2 B O X 2
2. 주의사항 [ 정전기주의] - 회로부가노출되어있는모듈은정전기에민감합니다. 정전기는회로손상을일으킬 - 수있습니다. 모듈접촉전에반드시접지된금속등에먼저접촉하여인체등에대전되어있는정 전기를방전시키십시오. - 정전기를제거하지않은상태로센서모듈을취급할경우파손의가능성이있습니다. [ 센서모듈취급주의] - 센서모듈의부품면에압력이가해지면출고시설정된보정데이터가틀어질수있 습니다. 센서부품면에압력이가해지지않도록닿는물체가없어야합니다. - 센서모듈이 Storage Temperature보다높은온도에노출되었을경우보정데이터가 틀어질수있습니다. - 센서모듈에 Absolute Maximum Ratings에정의된 Acceleration 보다큰충격이가해질 경우센서가손상될수있습니다. [ 리튬폴리머배터리취급주의] - 제공되는리튬폴리머배터리는방전이되어있는상태이기때문에만충전을한후사 용하시기바랍니다. - 고온에두거나, 단자간단락( 쇼트) 시킬경우화재의위험이있습니다. - 임의로분해라지마십시오. - 사용온도가내려가면배터리의성능이저하될수있습니다. E 2 B O X 3
3. 배터리연결및충전 EBIMU24GV3 모듈의전원스위치를 OFF 상태에둡니다. 전원 OFF 아래의그림과같이리튬폴리머배터리를 EBIMU24GV3 모듈에연결합니다. E 2 B O X 4
배터리와배터리의전원선이모듈의안테나부분에간섭을주지않도록아래그림과같이위치시킵니다. 양면테이프등으로배터리를고정시킵니다. 아래그림과같이투명수축튜브로모듈과배터리전체를감싸면보다깔끔해집니다. 센서부에열이가해지지않도록뒤집어서열풍기로수축시킵니다. E 2 B O X 5
회로부가 ( 정전기에) 노출되지않도록완전히감싸주는것이좋습니다. 배터리는방전이되어있는상태이기때문에충전을해야합니다. 제공된마이크로 USB 케이블을모듈의커넥터에연결합니다. 케이블의반대쪽은 PC또는 USB허브에있는 USB 포트에연결합니다. 빨간색 LED 에불이들어오면서리튬폴리머배터리의충전이시작됩니다. 충천이완료되면 LED 의불이꺼집니다. E 2 B O X 6
전원을켜면파란색의상태LED 가깜박이는것을확인할수있습니다. * 배터리를장착하게되면지자기센서에영향을주기때문에반드시배터리가장착되어있는 상태에서지자기센서캘리브레이션을하시기바랍니다. E 2 B O X 7
4. EBRCV24GV3 연결및드라이버설치 제공된 Dipole 안테나를 EBRCV24GV3보드 SMA 커넥터에연결합니다. USB케이블을 PC와연결하기전먼저 USB 드라이버설치를합니다. 드라이버는홈페이지 www.e2box.co.kr 접속후 기술정보및자료 에서받을수있습니다. WINDOWS가 64bit 일경우 CP210xVCPInstaller_x64.exe 를실행합니다. WINDOWS가 32bit 일경우 CP210xVCPInstaller_x86.exe 를실행합니다. 드라이버설치파일을실행하여설치를완료합니다. E 2 B O X 8
드라이버설치가끝난후보드와 PC를 USB 케이블로연결합니다. 연결후 Windows의장치관리자를실행하여 USB가연결된 COM 포트번호를확인합니다. E 2 B O X 9
5. 시리얼통신터미널사용 센서데이터를 PC 에서확인하기위해시리얼통신터미널프로그램을사용해야합니다. 많은시리얼통신프로그램들이있으나그중 기준으로설명하겠습니다. Windows XP에기본으로있었던하이퍼터미널을 (windows7 이상의 windows 는하이퍼터미널프로그램을다운받아실행할수있습니다.) 하이퍼터미널실행후연결이름등을지정하고나면연결할 Windows의장치관리자에서확인한 USB가연결된 COM 포트를선택합니다. com 포트를묻는메뉴가나옵니다. E 2 B O X 10
포트설정에서아래와같이설정합니다. 비트/ 초 : 921600 데이터비트 : 8 패리티 : 없음정지비트 : 1 흐름제어 : 없음 비트/ 초(baudrate) 는 EBRCV24GV3 초기 921600 으로설정되어있으며, 사용자command에의해다른 baudrate 로변경될수있습니다. baudrate가변경되었다면변경된 baudrate 를입력하십시오. E 2 B O X 11
설정완료후무선센서(EBIMU24GV3) 와정상연결시아래그림과같이수신기(EBRCV24GV3) 에서 출력되는데이터를확인할수있습니다. 출력값은다음과같은의미가됩니다. 100-0, 100-3 2 개의무선센서모듈로부터데이터가수신되고있습니다. 100번채널의 0번아이디를가진무선센서의데이타 Q1 : -0.9965, Q2 : -0.0086, Q3 : -0.0352, Q4 : 0.0751, 배터리잔량 : 75% 100번채널의 3번아이디를가진무선센서의데이타 Q1 : 0.1556, Q2 : -0.8140, Q3 : 0.0172, Q4 : -0.5592, 배터리잔량 : 91% E 2 B O X 12
6. 명령어입력테스트 명령어는다음과같은구조를가집니다. 명령어구조 : <ID 명령어> ID가있을경우해당 ID 를가진무선센서(EBIMU24GV3) 로명령어가전송됩니다. ID 가없을경우수신기(EBRCV24GV3) 가명령어를실행합니다. [ 수신기버전정보보기] 하이퍼터미널을선택한상태에서수신기의버전정보확인을위한 <ver> 를키보드로입력합니다. < : 커맨드의시작 ver : 펌웨어버전정보 ( 소문자입니다) > : 커맨드의종료 아래그림과같이수신기의버전정보가나오고잠시뒤다시데이터가출력이됩니다. E 2 B O X 13
[ 센서버전정보보기] 하이퍼터미널을선택한상태에서 ID 0 의무선센서버전정보확인을위한 <00ver> 를키보드로 입력합니다. < : 커맨드의시작 00 : 무선센서의 ID ver : 펌웨어버전정보 ( 소문자입니다) > : 커맨드의종료 아래그림과같이 ID 0 센서의버전정보가나오고잠시뒤다시데이터가출력이됩니다. 수신기와무선센서명령은 EBIMU24GV3 Specification 와 EBRCV24GV3 Specification 문서에 정리되어있습니다. E 2 B O X 14
[ 수신기출력포맷변경] EBRCV24GV3 의초기출력포맷은쿼터니언으로설정되어있습니다. 출력포맷을오일러각도로변경해보겠습니다. 출력포맷변경명령어는 <sof> 입니다. 예. <sof1> : <sof2> : 오일러각출력 쿼터니언출력 하이퍼터미널을선택한상태에서 <sof1> 를키보드로입력합니다. < : 커맨드의시작 sof1 : 출력포맷을오일러각으로변경 ( 소문자입니다) > : 커맨드의종료 아래그림과같이 <ok> 라는응답코드가나오고잠시뒤오일러각도로데이터가출력이됩니다. 원래의출력포맷( 쿼터니언) 으로변경하기위해 <sof2> 을입력하시기바랍니다. EBMotion 소프트웨어를사용하기위해선수신기(EBRCV24GV3) 의출력설정이 ASCII 모드, 쿼터니언 출력과배터리정보출력설정으로되어있어야합니다. ( 제품출고시 default 로설정된상태) E 2 B O X 15
7. 무선설정 수신기와센서의무선연결을위해채널, ID, MAX_ID 설정이맞아야합니다. 채널 (0~125) ID (0~99) 수신기와센서의채널이같아야함. 수신기의 MAX_ID 보다같거나작아야함. Channel = 수신기Channel ID 수신기MAX_ID [ 채널설정] 수신기와센서의채널은같게설정되어야합니다. 수신기(EBRCV24GV3) 의기본채널이 100 번이고센서(EBIMU24GV3) 의기본채널도 100번으로설정되어 있기때문에채널변경은특별한경우를제외하고변경할필요가없습니다. [ 센서ID 설정] 무선센서(EBIMU24GV3) 의 ID는최초 0 번으로설정되어있습니다. 두개이상의무선센서를사용하기 위해선 ID가중복되지않도록 ID 를변경해야합니다. ID변경은 sid 명령을이용합니다. ID는 0~99번까지총 100개의 ID 를설정할수있습니다. 수신기와정상연결이되면 EBIMU24GV3모듈의파란색의상태LED가 2 번씩깜박거립니다. 예) 0번 id의센서를 1번으로변경할경우 <00sid01> 예) 1번 id의센서를 5번으로변경할경우 <01sid05> 예) 모든센서의 id를 0번으로변경할경우 <??sid00> [MAX_ID 설정] 수신기의최대수신 ID 를설정합니다. 0~99의 MAX_ID 를설정할수있습니다. 0번 ID부터 MAX_ID 까지의데이터를수신하게됩니다. EBRCV24GV3의기본 MAX_ID는 14 입니다. (ID 0~14 까지수신) MAX_ID 가크면많은센서의데이터를수신할수있지만데이터수신속도가떨어집니다. 반대로 MAX_ID 가작으면수신할수있는센서수는줄어들지만수신속도는빨라집니다. 따라서사용하고자하는센서수에맞게변경할필요가있습니다. MAX_ID 변경은 <mid 번호> 명령을이용합니다. 센서의데이터가정상수신되면 EBRCV24GV3의무선상태LED 가깜박이게됩니다. 예) MAX_ID 5 로변경 (ID 0~5 까지수신) <mid5> E 2 B O X 16
8. EBIMU_Viewer EBIMU_Viewer 를사용하여출력값을입체적으로볼수있습니다. ( 무선센서 1 개의데이타만볼수있습니다.) EBIMU_Viewer 프로그램은 ASCII 모드만지원합니다. 수신기의출력모드가 HEX(binary) 모드로설정되어있을경우는 ASCII 모드로변경하십시오. 하이퍼터미널이열려있을경우종료를합니다. 제공되는 CD에 EBIMU_Viewer_1.1.zip 압축파일을복사하여압축해제합니다. 압축해제된폴더에서 EBIMU_Viewer_1.1.exe 파일을실행합니다. E 2 B O X 17
수신기가연결된포트번호를입력하고 baudrate 를입력합니다. 수신기(EBRCV24GV3) 의기본설정 Baudrate는 921600 입니다. Port번호와 baudrate설정이올바르게입력되었다면아래그림과같이 3D 창이나타납니다. 프로그램이실행되지않고종료가된다면다음항목을체크해보십시오. 1. 수신기(EBRCV24GV3) 가 PC와 usb 로연결되어있어야합니다. 2. 수신기(EBRCV24GV3) 가연결된 COM 포트번호가맞아야합니다.( 장치관리자에서확인) 3. 다른프로그램( 하이퍼터미널등) 에서해당 COM 포트를사용하고있지않아야합니다. E 2 B O X 18
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