Project Approach & 신규 인력 Resume

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수 모
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1 저가형스마트카메라모듈

2 Contents 1. 기술의개요 2. 기술의소개 3. 경쟁기술과의차별성 4. 시장현황및응용분야 5. 기술이전내용 6. 지적재산권현황 7. 기술이전조건및이전시필요조건 1

3 1. 기술의개요 지능형로봇에있어서 Vision 시스템은인지과정의기본적인과정으로로봇시장에서필요한기술이나가격적인면에서아직보급확산이이루어지지않음 발달된프로세서성능과가격의하락으로로봇시장에서수용이가능한저가형 Vision Module 기술의프레임이필요함 Vision 기술의로봇응용저가의솔루션 Killer App의부재 로봇시장의 Needs 저가형로봇용 Vision 모듈 시장의고급기능기대 DSP 성능향상 DSP가격하락 대외여건의변화 PC이후다음세대는 로봇혁명 의시대 빌게이츠 현재로봇은 70년대 PC초기상황과유사하며향후로봇산업도급격한성장패턴을가질것임 Dawn of the age of Robots 빌게이츠 - 2 -

4 1. 기술의개요 개발 ISSUE Vision 기술을 Stand Alone 형태로적용하기위한최적의솔루션제공 사업화 가능한가격 다양한응용을 위한조립식 구성 다양한운용 플랫폼 / 함수 제공 3

2. 개발기술내용 외형및기본사양 아날로그 Device사 Black-Fin 532/533

1Port, SPI 1Port, UART 1 Port GPIO 1 Port, USB2.

Package <Stand Alone 타입의카메라모듈 > 외부전원공급시최대

8A) ) - IR모듈지원, 45도 ~170도까지의 - Boad-Mount

5 2. 개발기술내용 외형및기본사양 아날로그 Device사 Black-Fin 532/533 DSP사용 (400Mhz, 32Bit) -5V운용 (USB전원공급 ) -PPI 1Port, SPI 1Port, UART 1 Port GPIO 1 Port, USB2.0 지원 - VGA급 50FPS 전송 ( 연산무부하기준 ) -169-PBGA Package <Stand Alone 타입의카메라모듈 > 외부전원공급시최대 100LUX급의조명공급가능 ( 야외사용가능 (2.8A) ) - IR모듈지원, 45도 ~170도까지의 - Boad-Mount 렌즈사용가능, OV7725 이미지센서적용 Stand Alone 기준 MC: 4 만원 (5K 제작기준, 렌즈조명부제외 ) -Black Fin DSP: 0.7만원 -SDRAM 및주변회로1.3만원 -기타저항콘덴서, 커넥터및 PCB가공비 : 0.7만원 -렌즈및경통 : 일반각기준 1만원 -카메라센서 0.3만원 <USB 통신모듈이결합된플랫폼 >

6 1. 기술의개요 1 저가형카메라일체형스마트카메라모듈 MC(Material Cost) 5 만원선의스마트카메라모듈 렌즈교체가가능한광학계를적용한광학부모듈 연산결과의실시간 Display 가가능한 USB 전송모듈 2 Fixed-Point 연산기반운용 SW Framework 기술개발 Fixed-Point 연산기반의산술 / 매트릭스연산함수플랫폼개발 Pipe-Line 구조를가지는고속 Image Processing SW Framework 기술개발 3 지능형로봇용임베디드샘플시각알고리즘내장화개발 카메라속성수동 / 자동제어및 Image Processing 기본함수개발 Feature( 영역 / 라인 / 코너등 ) 추출알고리즘임베디드화개발 개발환경및시범응용제품개발 5

7 1. 기술의개요 6

8 1. 기술의개요

9 1. 기술의개요

10 1. 기술의개요 제공함수세부기능제공함수세부기능 int CV_Sobel_Ed ge(void) Edge Feature Extraction 내장 Function int CV_Rectify_ Fast() Image Rectification int CV_Histogra m_equalizati on(void) Histogram Equalization Histogram Feature Extraction Int CV_Rectify_ Interpolatio n() Image Interpolation int CV_Dialtion_ Gray(void) Region Extraction 1 ( 영상확장기반 ) void init_table_a roundview() Image Around View 구성함수 int CV_Erosion_ Gray(void) Region Extraction 2 ( 영상침식기반 ) void rgb_565_tra cking(void) Color tracking int CV_Color_Tra cking() Color Feature Extraction (Segmentation 기반 ) Void init_table_h omography () Homograph Image Transform

11 2. 개발기술내용 스마트카메라개발 - 2 < 조명모듈이결합된플랫폼 > < 다양한화각의렌즈와경통이결합된형태의플랫폼 > 외부전원공급시최대 100LUX 급의조명공급가능 ( 야간야외사용가능 (2.8A) ), IR 모듈지원, 45 도 ~170 도까지의 Boad-Mount 렌즈사용가능, OV7725 이미지센서적용

12 2. 개발기술내용 개발환경제공 <USB 영상전송모듈을통한개발결과물확인 > <RS232 통신을통한카메라및알고리즘 제어기능내장 > Visual DSP 개발툴을사용하여직적프로그래밍가능 / RS232 를이용하여기개발알고리즘선택적으로응용가능

13 2. 개발기술내용 제공되는응용알고리즘 알고리즘세부기능비고 Line Tracking 알고리즘 특정색 Tracking 알고리즘 단일카메라기반장애물회피알고리즘 얼굴인식 /Tracking 알고리즘 천장기반자기위치인식알고리즘 사용자손 / 몸짓제스쳐인식알고리즘 라인트레이서응용가능 로봇축구 / 완구로봇등에서활용가능 단일카메라로장애물회피 / 이동기능 등록된사용자얼굴 Tracking 및인식기능 자기위치인식기능 개발진행중 사용자제스쳐인식기능개발진행중

14 2. 개발기술내용 제공되는라이브러리 개발툴 Visual DSP++ 개발툴킷필요 라이브러리기능세부기능비고 Black-Fin 수학연산알고리즘 LUT 삼각함수 SVM / Low-High-Band Pass Filter/Jpeg/Mp3 코덱 Fixed Point 연산기반의다양한수학함수 고속연산이가능한삼각함수 다양한필터및그림 / 음악 / 재생라이브러리 Visual DSP++ 에서제공 KETI 개발 개발진행중 H.264 코덱동영상압축 / 저장 / 재생 Open Source Matrix 연산 2x2, 3x3, 4x4 고속 MATRIX 연산함수 KETI 개발 고속 Segmentation 알고리즘영역분리알고리즘 KETI 개발진행중 모폴러지 / 라인 / 코너특징점, 엣지추출알고리즘 특징점및선추출 / 응용알고리즘적용 KETI 개발

전방향기반의분산형영상구성모듈요구 *Wrap-Around View Monitoring/Remote control Application -4 대의비전인식모듈을로봇에설치하여 Wrap-Around View 화면구성 -

15 개발내용 Application Application 특징기능 *Calibration /Remote Monitoring Application - 비전인식모듈영상을 PC 에서제어하여렌즈의왜곡을보정 - 개발환경과연동하여추출된파라미터적용 -Calibration 파라미터를추출하여렌즈의왜곡을보정 - 비전인식모듈과 Calibration 보드와의호모그라피행렬을추출하여영상변환가능 카매라캘리브레이션과정 - 전방향기반의분산형영상구성모듈요구 *Wrap-Around View Monitoring/Remote control Application -4 대의비전인식모듈을로봇에설치하여 Wrap-Around View 화면구성 - 비전인식모듈에영상처리알고리즘을내장하여시스템의분산처리로인한처리속도향상 - 설치된비전인식모듈과바닥면의호모그라피를계산하는알고리즘내장 (12fps 처리속도 ) -Wrap-Around View 화면을 10fps 의속도로원격의사용자에게무선전송 ( 원격로봇제어적용 )

개발내용 Application Application 특징기능 * 청소로봇업체 (M 사 ) -

절모 ) 를인식하여청소로봇주행정보제공 - 효율적청소작업가능 - 절모와의자, 발을구별인식하여절모의위치파악 -

Application - 로봇 ARM 에설치된비전인식모듈을이용하여물체추적 -

이내의속도로단일얼굴에대한탐지 / 추적 -Skin Color & Shape Feature 기반의얼굴추적 -

16 개발내용 Application Application 특징기능 * 청소로봇업체 (M 사 ) - 미용실청소로봇을위한절모인식기능요구 * 청소로봇용 ( 청소대상체인식 ) Application - 청소대상체 ( 절모 ) 를인식하여청소로봇주행정보제공 - 효율적청소작업가능 - 절모와의자, 발을구별인식하여절모의위치파악 - 절모위치정보를청소로봇으로전송하여청소작업수행 절모위치인식추적 *Color based Object Tracking Application - 로봇 ARM 에설치된비전인식모듈을이용하여물체추적 - 설정된색상에대한물체의좌표를계산하여로봇암이동정보제공 * 얼굴탐지 / 추적 Application -1fps 이내의속도로단일얼굴에대한탐지 / 추적 -Skin Color & Shape Feature 기반의얼굴추적 - 물체의색상을사용환경에적합한데이터로설정 -KETI-CAM 에서계산된이동정보를로봇 ARM 의제어보드로전송하여실시간동작제어 - 저가형임베디드환경에서구현가능한얼굴탐지및추적기능구현

17 개발내용 보급확산 1 배관탐사로봇적용관련응용사례 - 대상업체 : p 사 - 적용내용 : 배관탐사로봇내스마트카메라모듈장착 / 배관이물질인식알고리즘개발진행중 2 머리카락인식헤어샵용청소로봇응용사례 - 대상업체 : m 사 - 대상기술 : 카메라구성및절모 ( 잘린머리카락 ) 인식및좌표전송 - 적용내용 : 전문업소용청소로봇에적용되는머리카락및오염물인식을통한집중청소기술

18 3. 경쟁기술과의차별성 국외 LeanXCam ( 스위스 ) 움직임인식, 물체 Tracking, BF537 프로세서채용 (600MHz 급 ), Open 소스에기반한 Vision 프로그램라이브러리제공 CMU-CAM ARM9 Core 채용, 사용자프로그래밍이불가하지만다양한 Vision 알고리즘제공, 17

19 4. 시장현황및응용분야 Vision 기술수준의현실화 (DSP 가격하락, 센서기능개선, 알고리즘성능향상 ) 시장의 Needs 를만족시킬수있는기술및부품 확보에의한폭발적인시장증가예상 1 차로봇산업적용 부품 / 모듈산업확장 관련산업으로확산 확대선순환 거대전후방산업이존재하는구조로기술투자대비 시장파급효과가크며, 국가 - 18 경제 - 성장의견인차역할기대

20 5. 기술이전내용 구분기술이전내용제공방법 저가형 스마트카메라 H/W 카메라모듈및 DSP 모듈 USB 전송모듈및관련 Firmware (Windows 드라이버포함 ) 조명보드 회로도 & 문서라이선스회로도 & 문서라이선스회로도 & 문서라이선스 저가형 스마트카메라 S/W 제공되는라이브러리 ( 개별계약가능 ) 제공되는알고리즘 ( 개별계약가능 ) 소스코드 / 문서 / 라이선스 소스코드 / 문서 / 라이선스 IP 관련지적재산권파일, 문서 19

21 6. 지적재산권현황 구분발명명칭출원 ( 등록 ) 일출원 ( 등록 ) 번호 국내특허로봇의비시인성장애물탐지방법 국내특허로봇의위치검출방법 국내특허 프로그램등록 Pattern Classification 기법을이용한천장시각기반로봇자기위치인식기술 로봇자율주행용 Pattern Segmentation 기반천장구분프로그램 프로그램등록 Pattern Segmentation 기반로봇 SLAM 프로그램 국내특허 셀기반로봇청소기및청소방법 국내특허 로봇청소기의점진적지도작성및위치보정방법 국내특허 로봇청소기의예약청소제어장치및그방법 국내특허 국내특허 로봇청소기의위상지도장치및위상지도를이용한로봇청소기의제어방법 단안줌카메라를이용한이동로봇의자기위치추정시스템및방법 국내특허자기위치인식을수행하는로봇및그의운용방법

22 7. 기술이전조건및이전시필요조건 기술이전조건 라이센싱 : 실시권부여 ( 통상또는전용 ) 기술료 : 고정 + 경상 ( 추후협의 ) 기술이전시기업의필요조건 연구인력 : 비젼프로그램운용인력, DSP 회로설계인력 필요장비 : 기술이전초기 KETI 의설계및평가인프라활용가능 21

23 질의응답 기술상담 전자부품연구원지능로보틱스연구센터전세웅선임연구원

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<C0CCBCF8BFE42DB1B3C1A4BFCFB7E12DB1E8B9CCBCB12DC0DBBCBAC0DAB0CBC1F5BFCFB7E12DB8D3B8AEB8BBB3BBBACEC0DAB0CBC1F52E687770> 사회복지용 지능로봇 기술동향 머 리 말 목 차 제1장 서 론 1 제2장 기술의 특징 3 제3장 사회복지용 지능 로봇산업의 기술 수요 전망 11 제4장 사회복지용 지능 로봇의 기술 동향 32 제5장 결론 및 정책 제언 103 참고문헌 109 표 목차 그림 목차 제1장 서 론 1. 목적 및 필요성 2. 분석내용 및 범위 제2장 기술의 특징 1. 지능형 로봇기술의