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MELSERVO J3 서보가 변화한다. 빛이 변화한다. 韓國三菱電機AUTOMATION(株) 본 사 : 157-200 서울특별시 강서구 가양동 1480-6 TEL. 02)3660-9515~19 FAX. 02)3664-8372/8335 부산영업소 : 617-726 부산광역시 사상구 괘법동 578 산업용품유통상가 업무동 206호 TEL. 051)319-3747 FAX. 051)319-3768 대구영업소 : 702-845 대구광역시 북구 산격2동 1666 종합유통단지 전기조명관 업무동 603호 TEL. 053)604-6047 FAX. 053)604-6049 F.A 센 터 : 서울특별시 강서구 가양동 1480-6 2F TEL. 02)3660-9607 FAX. 02)3663-0475 http://www.mitsubishi-automation.co.kr 안전하게 사용하기 위하여 주의 사항 본 카탈로그에 기재되어 있는 제품을 올바르게 사용하기 위해서는 사용하기 전에 반드시 매뉴얼 을 읽어 주십시오. 본 제품은 일반 공업용이 대상인 범용품으로 제작되었으며, 인명에 영향을 미치는 상황에서 사용되는 기기 또는 시스템에 적용할 목적으로 설계 제조된 것은 아닙니다. 본 제품을 원자력용, 전력용, 항공우주용, 의료용, 승용 이동체용 기기 또는 시스템 등 특수 용도로 적용하고자 하는 경우에는 당사의 영업담당 창구에 문의하여 주십시오. 본 제품은 엄중한 품질관리 체제하에서 제작되었으나, 본 제품의 고장에 의해 중대한 사고 또는 손실의 발생이 예상되는 설비로의 적용시에는 백업이나 훼일 세이프 기능을 시스템적으로 설치하여 주십시오. L(名) 03015-J 名-0802(MDOC) 당사가 책임질 수 없는 사유로부터 발생한 손해, 당사 제품의 고장에 기인한 고객의 기회손실, 이익, 당사의 예측 가능 여부를 불문하고, 특별한 사정에 의한 손실, 2차 손해, 사고 보상, 당사 제품 이외의 손상 및 기타 업무에 대한 보장에 대해서는 당사는 책임을 지지 않습니다. 한국미쓰비시전기AUTOMATION(주) 2009년 7월 제작

K M S L R U L 2

4 HA-LP HC-RP HC-UP HC-LP HF-SP HF-KP HF-MP HA-LFS MR-J3 MR-J2S HC-RFS HC-UFS HC-LFS HC-SFS HC-KFS HC-MFS 100W 1kW 10kW 100kW

5 Small MR-J3 MR-J2-Super MR-J3 MR-J2-Super Higher Speed! Power Up! More Compact! Even Smaller!

진화한 튜닝 기능 간단 조정~서보 특유의 복잡한 조정이 필요 없습니다. 응답설정값을 보다 세밀히 설정가능! 더욱 향상된 리얼타임 당사 독자적인 모델 응답제어와 더욱 향상된 오토튜닝 기능에 의해 조정은 응답설정값을 변경하는 것만으로 OK!! 오토튜닝 보다 정밀한 조정으로 암 선단의 진동 또는 기계의 잔류진동을 제어하고 싶을 때에는 진동대책이 간단합니다! 오토튜닝에 의해 자동적으로 어드밴스드 제진제어 진동을 억제할 수 있습니다. (~100Hz) 특허 신청중 누적펄스 누적펄스 지령 지령 튜닝 ON Exact 기계단위값 볼스크류의 구동축이 구동할 때에는 어댑티브 필터Ⅱ 특허 신청중 r sie e!! a E Us to 기계단위값 기계계(구동축)의 주파수 특성을 측정하지 않고, 자동적으로 최적인 기계공진 억제필터 를 설정하여 공진을 억제합니다. 또한, 종래에 비해 적응 가능한 주파수 범위를 확장해서 구동축에서의 공진을 억제할 수 있습니다. 약 100Hz~2.25kHz(기계공진 필터 ~4.5kHz) 어댑티브 필터Ⅱ 기능 ON 구동축의 진동 인쇄기나 포장기 등의 동기정도를 높이고 싶을 때에는 로바스트 외란 보상기능 외란 성분에 대해서만 응답성을 UP할 수 있으므로 안정된 상태에서 외란을 억제할 수 있습니다. (예)인쇄기 누 적 펄 스 로바스트 외란 보상기능 ON 누 적 펄 스 동기정도 향상에 의해 인쇄정도 향상!! MR Configurator(셋-업 소프트웨어) 기동 조정 지원 기능의 충실 기동시에는 파라미터 설정화면이 새로워져서 더욱 조정이 간단! 모터의 상태를 알고 싶을때는 모니터 기능 진단 기능 USB인터페이스 채용으로 고속 샘플링이나 장시간 파형 측정이 가능. 그래프 기능에 아날로그1ch이 추가 (합계 3ch) 앰프 고장 진단 기능을 새롭게 추가. 6

7 Contents

MR-J3-10 A 1 - A B T 8

MR - J3 - DU 30K A MR - J3 - CR 55K 9

서보모터 형명 구성 A 서보모터 200V의 경우 HF-KP 05 3 B 기호 HF-KP HF-MP HF-SP HC-LP HC-RP HC-UP HA-LP 모터 계열 저관성 소용량 초저관성 소용량 중관성 중용량 저관성 중용량 초저관성 중용량 플래트형 중용량 저관성 중 대용량 기호 05 1~8 10~80 11K~ 37K 정격 출력 용량(kW) 0.05 0.1~0.85 1.0~8.0 11~37 B 기호 오일실 없음 (주1) 없음 부착 (주2, 3, 4) J 기호 없음 감속기 없음 G1 일반 산업기계 대응 (플랜지 타입) T 일반 산업기계 대응 주) 1. HC-LP, HC-RP, HC-UP, G1H HA-LP시리즈는 표준 사양 (풋 마운트 타입) (주1) 으로 오일실 부착입니다. 고정밀도 대응 플랜지 타입 2. 감속기 부착의 경우는 G5 오일실 부착은 없습니다. 플랜지 출력형 3. 오일실 부착 HF-KP, HF-MP시리즈 모터는 모터 고정밀도 대응 플랜지 타입 G7 외형도가 표준과 다릅니다. 축 출력형 자세한 내용은 폐사에 문의해 주) 1. HF-SP2000r/min시리즈 뿐입니다. 주십시오. 2. 대응 기종 및 상세한 내용은 본 카탈로그의 4. HF-KP, HF-MP시리즈에 감속기부착 모터사양 을 참조해 주십시오. 대해서는 0.1kW이상 대응 3. 상기 이외에 HC- FS시리즈 고정도 대응감속기 하고 있습니다. (G2)외의 구성도 특수품으로 대응합니다. 기호 1 1M 2 3 정격 회전속도(r/min) 1000 1500 2000 3000 기호 없음 B 전자 브레이크 없음 부착 주) 대응 기종 및 상세 사양에 대해서는 본 카탈로그의 전자 브레이크 사양 을 참조해 주십시오. 기호 없음 축단 표준(스트레이트) K 키홈 타입 또는 키 부착(주) D D Cut(주) 주) 대응 기종 및 상세한 내용은 본 카탈로그의 축단 특수사양 을 참조해 주십시오. 서보모터 400V의 경우 HF-SP 5 2 4 B 기호 없음 기호 HF-SP HA-LP 모터 계열 중관성 중용량 저관성 중 대용량 기호 5 10~80 11K~ 55K 정격 출력 용량(kW) 0.5 1.0~8.0 11~55 400V 클래스 기호 1 1M 2 정격 회전속도(r/min) 1000 1500 2000 감속기 (주1) 없음 G1 일반 산업기계 대응 (플랜지 타입) G1H 일반 산업기계 대응 (풋 마운트 타입) G5 고정밀도 대응 플랜지 타입 플랜지 출력형 G7 고정밀도 대응 플랜지 타입 축 출력형 주) 1. HF-SP2000r/min시리즈 뿐입니다. 2. 대응 기종 및 상세한 내용은 본 카탈로그의 감속기부착 모터사양 을 참조해 주십시오. 3. 상기 이외에 HC- FS시리즈 고정도 대응감속기 (G2)외의 구성도 특수품으로 대응합니다. 기호 없음 B 전자 브레이크 없음 부착 주) 대응 기종 및 상세 사양에 대해서는 본 카탈로그의 전자 브레이크 사양 을 참조해 주십시오. 기호 없음 K 축단 표준(스트레이트) 키 부착(주) 주) 대응 기종 및 상세한 내용은 본 카탈로그의 축단 특수사양 을 참조해 주십시오. 상기 서보모터는 표준으로 EN, UL, cul 규격에 대응하고 있습니다. 다만 HF-SP시리즈 및 HA-LP시리즈는, EN, UL, cul 규격을 신청중의 제품이 있습니다. 별도 문의해 주십시오. 10

주변기기와의 접속(범용 인터페이스) MR-J3-A 주변기기와의 접속 (주1) MR-J3-A와 주변기기의 접속을 나타냅니다. 구입 후, 간단하게 셋-업 가능하고, 바로 사용할 수 있도록 컨넥터류, 옵션류 등 필요한 기기를 준비하고 있습니다. 전원 삼상 AC200~230V 또는 단상 AC200~230V 또는 삼상 AC380~480V USB 통신(CN5) : 옵션 표시부 모니터, 파라미터, 알람 등을 표시합니다. 설정부 표시버튼으로 파리미터의 설정, 모니터 표시 등을 실행합니다. 사용자측에서 준비된 PC에 연결하여, MR Configurator(셋-업 소프트웨어)에 의해 모니터, 파라미터의 일괄 기입, 보존, 그래프 표시, 테스트 운전이 가능합니다. USB케이블(MR-J3USBCBL3M)을 사용해 주십시오. 노휴즈차단기 (NFB) 전원라인 보호를 위해 사용합니다. <전면 커버를 Open한 상태> 서보앰프 MR-J3- A (주3) 전자 접촉기 (MC) 아날로그 모니터 출력(CN6) : 옵션 속도, 토크 등을 아날로그 신호로 출력합니다. (2ch) RS-422 통신(CN3) 알람 발생시 등 서보앰프의 전원을 OFF하기 위해 사용합니다. 파라미터 유닛이나 GOT를 접속할 수 있습니다. (주2) 파라미터 유닛 MR-PRU03 GOT 역률개선 리액터 (FR-BEL) 중계단자대 : 옵션 P 회생옵션 : 옵션 각 신호를 CN1에 접속하지 않고 중계단자대로 받을 수 있습니다. C 회생 빈도가 많을 때나, 부하 관성 모멘트가 클 때에 필요에 따라서 취부합니다. 옵션 사용시에는, MR-J3 - A 서보앰프 기술 자료집 에 따라 접속해 주십시오. 차지 램프 주회로 전원이 들어가 있는 경우에 점등합니다. 점등중에는 전원의 연결등을 삼가해 주십시오. 상위 콘트롤러 당사의 상위 콘트롤러나 펄스열 출력타입 콘트롤러에 접속할 수 있습니다. 모터 전원케이블 : 옵션 엔코더 케이블 : 옵션 서보모터 배터리 : 옵션 앱솔루트 시스템에서 사용시, 배터리(MR-J3BAT)를 홀더에 장착합니다. 인크리멘털 시스템의 경우는 필요 없습니다. 배터리 교환시에는 제어전원을 ON해 주십시오. 제어신호(조작반용) 시퀀서 I/O나 기계의 조작반에 접속합니다. (이 사진은 HF-KP13) 주) 1. 실제의 접속에 대해서는 MR-J3- A 서보앰프 기술 자료집 을 참조해 주십시오. 2. RS-422/RS-232C변환 케이블(본 카탈로그의 소개품 을 참조해 주십시오.)을 사용하여 PC에 접속하는 경우는 MR Configurator(셋-업 소프트웨어)의 기능이 일부 제한됩니다. 3. 상기의 주변기기와의 접속은, MR-J3-350A 이하의 경우입니다. 11

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주변기기와의 접속(SSCNETⅢ) MR-J3-B 주변기기와의 접속 (주1) A MR-J3-B와 주변기기와의 접속을 나타냅니다. 구입후 간단하게 셋-업할 수 있고, 바로 사용할 수 있도록 컨넥터류, 각 케이블류, 옵션류 등 필요한 기기를 준비하고 있습니다. 특히, 이 MR-J3-B시리즈는 SSCNETⅢ 대응의 원터치 접속방식이므로, 배선의 간략화를 실현할 수 있고, 배선미스에 의한 트러블을 방지합니다. B <SSCNETⅢ 대응 콘트롤러> Q173DCPU/Q173HCPU 최대 32축 (1계통 최대 16축 2)제어 Q172DCPU/Q172HCPU 최대 8축 제어 QD75MH 최대 4축 제어 USB 통신(CN5) : 옵션 종래의 기능에 추가하여 모션 콘트롤러 (Q172DCPU, Q173DCPU, Q172HCPU, Q173HCPU)에 접속하여 MR Configurator (셋-업 소프트웨어)를 사용할 수 있습니다. 다축 파라미터 설정과 다(多)축 모니터가 가능합니다. FX3U-20SSC-H 2축 제어 <전면 커버를 오픈한 상태> 컨넥터를 SSCNETⅢ 대응 콘트롤러에 접속해 주십시오. 서보앰프 MR-J3- B (주2) SSCNETⅢ B컨넥터 (주3) mini-b컨넥터 표시부 입출력 신호용(CN3) : 옵션 CNP1 컨넥터 (주회로 전원용) 비상정지 입력과 인포지션, 전자 브레이크 인터록, 고장신호를 사용하는 경우에 필요합니다. 코드부를 케이블 클램프로서 나일론 밴드(타이랩)와 같은 것으로 조이지 마십시오. CN1A SSCNETⅢ 접속용(전(前)) CN1A SSCNETⅢ 대응 콘트롤러 또는 이전 축 서보앰프를 접속합니다. 케이블 미접속 상태에서 빛을 직시하지 말아 주십시오. CN2 축 설정부 축 선택 로터리 스위치(SW1)를 사용하여 축 선택을 합니다. CNP2 컨넥터 (제어회로 전원용) CNP3 컨넥터 (모터 전원용) 서보앰프의 상태, 알람번호를 표시합니다. CN1B CN1A CN1A CN1A CN1B CN2 CN2 오염물이 부착되지 않게 미사용 컨넥터 에는 캡을 취부 해 주십시오. CN1B 서보모터 (이 사진은 HF-KP13) 차지 램프 주회로 전원이 들어가 있는 경우에 점등합니다. 점등중에는 전원의 재연결 등을 삼가해 주십시오. 배터리 : 옵션 앱솔루트 시스템에서 사용시에는 배터리 (MR-J3BAT)를 홀더에 장착합니다. 인크리멘털 시스템의 경우는 필요 없습니다. 배터리 교환시에는 제어전원을 ON해 주십시오. SSCNETⅢ 접속용(후(後)) CN1B 후(後)축 서보앰프를 접속합니다. 주) 1. CNP1, CNP2, CNP3의 접속에 대해서는 본 카탈로그의 MR-J3-B타입 표준결선도 에 따라 접속해 주십시오. 2. 상기 주변기기와의 접속은 MR-J3-350B이하인 경우입니다. 3. 콘트롤러 앰프간 케이블은 고객측에서 수배하시기 바랍니다. 상세한 내용은 모션 콘트롤러 Q시리즈 사용자 매뉴얼 을 참조해 주십시오. 16

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주변기기와의 접속(CC-Link 대응 위치결정 기능 내장) MR-J3-T 주변기기와의 접속 (주1) MR-J3-T와 주변기기의 접속을 나타냅니다. 구입 후, 간단하게 셋-업 할 수 있어 곧바로 사용 하실 수 있도록 컨넥터류, 옵션류 등, 필요한 기기를 준비하고 있습니다. USB 통신(CN5) : 옵션 표시부 서보앰프 상태, 알람 번호를 표시합니다. 설정부 CC-Link 통신 baud rate, 국번, 점유국수를 설정합니다. RS-422 통신(CN3) RS-422/RS-232C변환기를 사용하여 PC에 접속할 수 있습니다. (주2) 사용자측에서 준비된 PC에 접속하여, MR Configurator (셋-업 소프트웨어)에 의해 모니터, 파라미터의 일괄 기입하고, 보존, 그래프 표시, 테스트 운전이 가능합니다. USB케이블(MR-J3USBCBL3M)을 사용해 주십시오. 파라미터 유닛 : 옵션 시중에 판매되는 LAN 케이블을 MR-PRU03 사용하여, 파라미터 유닛에 접속할 수 있습니다. CC-Link 마스터 콘트롤러 <전면 커버를 Open한 상태> (주4) 서보앰프 MR-J3- T (주3) (주4) QJ61BT11N CNP1 컨넥터 (주회로 전원용) FX2N-16CCL-M 입출력 신호용(CN6) : 옵션 디지털 입출력 신호를 접속합니다. CNP2 컨넥터 (제어회로 전원용) 수동 펄스 발생기 (MR-HDP01) (주5) CNP3 컨넥터 (모터 전원용) CN2 CN2 차지 램프 주회로 전원이 들어가 있는 경우에 점등합니다. 점등중에는, 전선의 연결 등을 실시하지 말아 주십시오. 확장 IO유닛 MR-J3-D01 MR-J3-D01(옵션)을 사용하는 것으로, DI/O에 의한 위치결정이 가능하게 됩니다. CN2 중계 단자대 : 옵션 각 신호를 CN1에 접속하지 않고 중계 단자대로 받을 수 있습니다. 배터리 : 옵션 서보모터 (이 사진은 HF-KP13) 앱솔루트 시스템에서 사용시, 배터리(MR-J3BAT)를 홀더에 장착합니다. 인크리멘털 시스템의 경우는 필요 없습니다. 배터리 교환시에는 제어회로 전원을 ON으로 해 주십시오. 주) 1. CNP1, CNP2, CNP3 외, 실제의 접속에 대해서는 MR-J3- T 서보앰프 기술 자료집 을 참조해 주십시오. 2. RS-422/RS-232C변환 케이블(본 카탈로그의 소개품 을 참조해 주십시오.)을 사용해 PC에 접속하는 경우는 MR Configurator(셋-업 소프트웨어)의 기능이 일부 제한됩니다. 3. 상기의 주변기기와의 접속은, MR-J3-350T이하의 경우입니다. 4. USB 인터페이스(CN5 컨넥터)와 RS-422 인터페이스(CN3 컨넥터)는 배타(排他) 기능입니다. 동시에 사용할 수 없습니다. 5. 등분 비율 분할(타렛트) 위치결정 운전에서는 사용할 수 없습니다. 25

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서보 지원 소프트웨어 서보 지원 소프트웨어 <MR Configurator> MRZJW3-SETUP221(셋-업 소프트웨어) 본 소프트웨어는 PC를 이용해서 셋-업, 조정, 모니터 표시, 진단, 파라미터의 쓰기와 읽기, 테스트 운전을 간단하게 할 수 있습니다. 기계계와의 조화, 최적 제어, 기동 시간의 단축 등 사용자가 만족할 수 있는 기능이 충실하게 준비되어 있습니다. 특징 (1) PC를 이용해서 간단히 셋-업 조정이 가능합니다. (2) 풍부한 모니터 기능 지령 펄스, 잔류 펄스, 회전속도 등 입력신호의 트리거에 의해 서보모터의 상황을 표시할 수 있는 그래프 표시 기능을 장착하고 있습니다. (3) PC에 의한 테스트 운전 풍부한 테스트 운전 메뉴에 의해 PC로 간단히 서보모터를 테스트 운전할 수가 있습니다. (4) 어드밴스드 기능의 충실화에 더욱 고도의 조정이 가능합니다. 사양 항목 모니터 내 용 일괄 표시, 입출력 I/F표시, 고속 표시, 그래프 표시 알람 알람 표시, 알람 이력, 알람 발생시 데이터 표시 진단 회전하지 않는 이유 표시, 시스템 정보 표시, 튜닝 데이터 표시, ABS 데이터 표시, 축명칭 설정, 앰프 진단 (주) 파라미터 테스트 운전 어드밴스트 기능 프로젝트 기타 파라미터 설정, 디바이스 설정, 튜닝, 변경 리스트 표시, 상세 정보 표시, 컨버터, 파라미터 복사 JOG운전, 위치결정 운전, 모터없이 운전, DO강제 출력 간단한 언어에 의한 프로그램 운전 머신 아날라이저, 게인 서치, 머신 시뮬레이션 프로젝트의 작성 읽기 보존, 각 데이터 읽기 보존 인쇄 자동 운전, 헬프 표시 주) 앰프 고장 진단 기능은 MR-J3- A 및 MR-J3-DU A(4)만 대응하고 있습니다. 다만, 소프트웨어 버전 A1판 이후의 서보앰프로 대응하고 있습니다. 신기능! 다채로운 파형 선택이 가능! [그래프 표시] 화면 (주) 아날로그 3ch, 디지털 4ch의 강력한 그래프 기능이 조정을 서포트합니다. 덮어쓰기 기능, 그래프 이력 표시 기능 등의 세부 기능과 다채로운 파형 선택이 사용자측 작업을 강력히 백업합니다. 그래프 표시 기능(인쇄 데이터가 보기 쉽습니다.) CSV형식, JPEG형식으로 보존 기능 등도 준비 했습니다. [그래프표시] 화면 : [덮어쓰기] 기능을 사용한 경우 신기능! [그래프 표시] 화면 : [토크 특성도] 기능을 사용한 경우 (주) [토크 특성도] 기능을 사용하여 운전시의 속도, 토크 특성도를 표시시키는 것이 가능합니다. 서보모터 토크 특성도상에 실제 운전상태를 표시할 수 있으므로 사용자측 시스템 상태를 확인할 수 있습니다. 주) 참고 화면입니다. 실물과 다소 다른 경우가 있습니다. 97

A 정도 향상! 사용의 편리성 향상! [머신 아날라이저 운전] 화면 (주) [게인 서치] 화면 (주) B T [개시] 버튼을 누르면, 서보모터를 자동적으로 가진시켜 기계계의 주파수 특성이 표시됩니다. 종래 0.1~1kHz의 주파수 특성을 0.1~4.5kHz까지 해석할 수 있도록 했으므로 기계계의 특성 파악 툴로서도 사용할 수 있습니다. 또한, 데이터의 덮어쓰기도 가능합니다. PC가 자동적으로 게인을 변화시키면서 정정시간이 최단으로 오버슈트나 진동이 작은 값을 찾아 냅니다. 종래보다 하이레벨을 조정시에 사용할 수 있습니다. 사용의 편리성 향상! 사용의 편리성 향상! [모니터] 기능 : [모니터 일괄 표시] 화면 (주) [파라미터 설정] 화면 (주) [입출력 I/F 표시] 화면 (주) [파라미터 설정] 화면을 새롭게 했습니다. 기본 설정 파라미터를 선택형식으로 간단히 설정할 수 있습니다. 또한, 종래의 일람표 형식으로의 설정에도 대응하고 있습니다. 메뉴 화면을 추가해서 더욱 사용이 편리해 졌습니다! [입출력 I/F표시] 화면을 새롭게 했습니다. [입출력 I/F표시] 화면과 [모니터 일괄 표시] 화면을 동시에 표시할 수 있으므로 DI/DO의 ON/OFF상태 및 운전상태를 리얼 타임으로 확인할 수 있습니다. [테스트 운전 메뉴] 화면 (주) 신기능! [앰프 진단] 화면 (MR-J3- A, MR-J3-DU A(4)) (주) 풍부한 테스트 운전 메뉴에서 용도에 따라 테스트 운전을 선택할 수 있습니다. 앰프 고장 진단 기능을 새롭게 추가 했습니다. DI/DO신호, 지령펄스 I/F, 엔 코더 펄스 출력을 체크합니다. 만일, 이상시에는 앰프의 고장 부분을 찾아내어 빠르게 복구 할 수 있습니다. 진단용 케이블 (MR-J3ACHECK)이 필요합니다. 주) 참고 화면입니다. 실물과 다소 다른 경우가 있습니다. 98

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