Contents
1 10
11
12
13
2 14
15
16
17
18
3 19
20
21
22
23
24
25
1 28
29
30
F a b W = mg a b F W = mg b F a W = mg 31
32
33
34
35
36
2 37
38
39
40
41
3 42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
4 54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
5 70
71
72
73
74
75
76
l 77
78
79
A C [F] d 80
81
C [F] R 82
Xc [] fc Xc [] fc Xc [] fc 83
84
XL fl[] L XL fl[] XL 85
86
87
88
Xc [Hz] T [Hz] 89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
1 A A A 110
A B A B Z k i O j y X 111
Z Azj k A Axi O Ayj y X y Azj A Ax =A cosi k Axi O Axi x Ayj A Ay =A sinj 112
A A A x A y Ay Ax B R R = A + B A 113
114
115
A Acos AB AB A AB B 116
AB x A B A y 117
118
01 2 119
120
DOF = (L-A-1) - fi (.1) 121
Xp = F(q, l) (.2) 122
Py tan= = tan -1 (.3) PX Py PX 123
124
125
3 126
127
128
4 129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
1 144
145
146
147
148
2 149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
3 162
163
164
165
166
167
168
169
4 170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
1 182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230