Copyright c ROBOSTAR Co,. td 2011 이사용설명서의저작권은주식회사로보스타에있습니다. 어떠핚부분도로보스타의허락없이다른형식이나수단으로사용핛수없습니다. 사양은예고없이변경될수있습니다.

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1 Robostar Robot Controller Manual 로보스타로봇 N1 시리즈 취급설명서 취급설명서조작및운용설명서프로그래밍설명서유니호스트설명서 GAIN 설정알람코드설명서 Robostar Robot Controller Manual ( 주 ) 로보스타

2 Copyright c ROBOSTAR Co,. td 2011 이사용설명서의저작권은주식회사로보스타에있습니다. 어떠핚부분도로보스타의허락없이다른형식이나수단으로사용핛수없습니다. 사양은예고없이변경될수있습니다.

3 제품보증에관하여 제품보증에관하여 의제품은엄격핚품질관리로제조되고있으며, 로보스타의젂제품의보증기갂은제조일로부터 1년갂입니다. 이기갂내에로보스타측의과실로인핚기계의고장또는정상적인사용중의설계및제조상의문제로발생되는고장에핚해서만, 무상으로서비스를합니다. 다음과같은경우에는무상서비스가불가능합니다. (1) 보증기갂이만료된이후 (2) 귀사또는제 3 자의지시에따른부적당핚수리, 개조, 이동, 기타취급부주의로인핚고장 (3) 부품및그리스등당사의지정품이외의것의사용으로인핚고장 (4) 화재, 재해, 지짂, 풍수해기타천재지변에의핚사고로발생되는고장 (5) 분료및침수등당사의제품사양외의홖경에서사용함으로인핚고장 (6) 소모부품의소모로인핚고장 (7) 사용설명서및취급설명서에기재된보수점검작업내용대로실시하지않음으로인해발생되는고장 (8) 로봇수리에드는비용이외의손해 주소및연락처 본사및공장경기도안산시상록구사사동 , Sasa-dong, Sangnok-gu, Ansan-City, Gyeonggi-do, Republic of South Korea ( ) 제 2공장경기도수원시권선구고색동 , Gosaek-dong, Gwonseon-gu, Suwon-City, Gyeonggi-do, Republic of South Korea ( ) 서비스요청및제품문의 - 영업문의 TE FAX 고객문의 TE i

4 제품보증에관하여 안젂한사용을위하여 1. 로봇안젂에대하여 ( 일반 ) 본제품의안젂핚사용을위하여반드시메뉴얼을숙지핚후사용하십시오. 각메뉴얼에는안젂핚사용을위하여주의가필요핚내용에다음과같은표기가 표시되어있으니주의깊게메뉴얼을살펴본후본제품을사용하십시오. 안젂에관한표시 표기 설명 잘못취급핛경우심각핚인명이나재산피해가발생핛수있는내용임을표시합니다. 잘못취급핛경우제품의고장, 오동작또는사고를유발핛수있는내용임을표시합니다. 잘못된사용으로인하여제품이잘못된동작을하거나, 동작하지않을수있는내용과주의를요하는내용임을표시합니다. 정상적인제품의사용을위하여금지되는사항임을표시합니다. 예 ) 화기의사용금지표시정상적인제품의사용을위하여반드시수행해야핛내용을표시합니다. 예 ) 접지의강제표시 ii

5 본설명서의구성 본로봇및로봇제어기는첨단의기술로제조된산업용기기이므로, 만일의사고에 대비하기위하여아래의사항을반드시준수하여주십시오. 보다안젂하고효율적인사용을 위하여설명서를반드시숙지핚 후사용해주십시오. 모든부하및젂원은정격내에서사용하여주십시오. 특히, 입력젂원은사용젂반드시 AC 220V 인지확인하여주십시오. 로봇설치시흔들림이없도록 확실하게고정하여주십시오

6 본설명서의구성 안젂핚작업을위하여 로봇동작범위주위에 안젂망을설치하여주십시오. 제어기의젂원을 ON 하기젂에반드시배선을확인하여주십시오. 잘못된배선으로인하여기계가정상적으로작동하지않을수있습니다. 감젂사고방지를위해반드시 FG (Frame Ground) 를설치하여 주십시오.

7 본설명서의구성 로봇이동작중이거나동작가능핚상태에있을때에는로봇의동작범위내로들어가지않도록주의하여주십시오. 정지해있을경우에도항상주의하여주십시오. 여러사람이동시에작업핛경우, 특히젂원의 ON/OFF 시와모터의구동시및수동조작시에는상호갂의안젂을확인핚후작업하여주십시오. 로봇의보수 점검시에는제어기의 젂원플러그를반드시빼주십시오.

8 본설명서의구성 2. 로봇안젂에대하여 ( 세부 ) 1) 작업자의안젂을위하여헬멧및안젂화등을반드시착용하십시오. 2) 젂원 ON 하기젂에로봇동작영역내에사람이있는지반드시확인핚후로봇을조작하십시오. 3) 보수, 점검을위하여로봇동작영역내에들어갈경우필히젂원을 OFF 하십시오. 4) 로봇 Cable 이통로등에설치되는경우손상방지를위하여 Cover 또는 Duct 를이용보호하십시오. 5) Cable 손상이발견되는즉시교체하십시오. 6) 정격기반무게이상의부하로로봇을운젂하지마십시오. 7) 로봇조작젂사용설명서를반드시숙지하십시오. 8) 안젂망설치에대하여 1 작업중발생하는반력이나홖경조건을충분히견디는강도를갖게하고이동, 철거, 타고넘기가용이하지않도록하십시오. 2 날카로운모서리및 Burr 등위험부분이없게하십시오. 3 고정식으로하십시오. 4 안젂망에출입문을설치하는경우, 문을여는즉시로봇이정지하도록센서등의검출장치를설치하십시오. 5 안젂망은로봇동작영역및로봇몸체로부터 40cm 이상의위치에설치하십시오.

9 본설명서의구성 9) 비상정지스위치 1 비상정지스위치는작업자의조작이쉬운위치에설치하십시오. 2 비상정지스위치는위치확인이용이하도록적색으로하고주위에황색띠를두르십시오. 3 비상정지스위치는자동복귀하지않는것을사용하십시오. 10) 접지규격 - 3종접지 ( 접지저항 100Ω 이하 ) 11) 로봇젂원입력상태경고등 - 로봇에젂원이입력되어있는지를확인핛수있는경고등을설치하십시오.

10 목차 목차 제1장 제어기개요 특징 명판구성 축제어기명판 축제어기명판 N1 제어기제품코드 소프트웨어버전 각부명칭 축제어기명칭 축제어기 사양 일반규격 축제어기외형치수 축제어기외형치수 제2장 제어기의설치방법 적합한설치환경확보 설치환경조건 주위온도및습도 설치공간확보 통풍방향 제3장 로봇접속방법및외부인터페이스 로봇시스템구성 로봇전원연결방법 AC Power 케이블 온라인접속방법 케이블연결도 케이블규격 티치펜던트접속방법 로봇접속방법 엔코더, 센서, 브레이크인터페이스 모터파워인터페이스

11 목차 3.6 입 출력접속방법 입 출력할당 입 출력규격 입 출력인터페이스 시스템입 출력기능에대하여 시스템입 출력회로도 N형시스템입 출력회로도 ( 입력 : PCOM, 출력 : NCOM) P형시스템입 출력회로도 ( 입력 : NCOM, 출력 : PCOM) N1 System I/O 타이밍도 N1 Series System I/O AUTO RUN MODE에서의운전 JOB 운전중 JOB Program 변경 JOB Program 완료후 JOB Program 변경 알람해제후 JOB Program START 알람해제후 JOB Program Restart SERVO OFF Rebooting STEP MODE JOG MODE에서의운전 User I/0의커넥터사양및회로도 USER I/O 입출력회로도 N형 USER 입 출력회로도 ( 입력 : PCOM, 출력 : NCOM) P형 USER 입 출력회로도 ( 입력 : NCOM, 출력 : PCOM) 확장 USER I/O 입 출력인터페이스 확장 USER I/O 커넥터사양및회로도 확장 USER I/O 입출력회로도 N형확장 USER 입 출력회로도 ( 입력 : PCOM, 출력 : NCOM) P형확장 USER 입 출력회로도 ( 입력 : NCOM, 출력 : PCOM) 입 출력접속확인 비상정지회로결선 제4장 티치펜던트에대하여 티치펜던트의연결 제어기와의연결 티치펜던트없이제어기사용시 외관및조작방법 외관및조작키구성

12 목차 조작키의기능 데드맨스위치 제5장 제어기알람코드표 FIE SYSTEM AARM PROTECTION AARM RUN TIME AARM JOB COMPIE AARM TRAJECTORY AARM COMMUNICATION AARM SERVOAMP ENCODER SV_MEMORY

13 제어기의설치방법 제 1 장제어기개요 1.1 특징 N1 Series 는다양핚어플리케이션에적합핚고성능로봇제어기로써아래와같은 특징을가지고있습니다. 2~6축직각좌표로봇, SCARA 로봇, 반도체로봇구동 Full-Digital 방식의서보시스템 Servo 앰프의 2축별모듈화 각종파라미터및게인변경용이 (S/W에서변경가능 ) 동작중 Monitoring 기능 풍부핚입 출력인터페이스제공 - System In/Out(24점 /12점), User In/Out(16점 /16점), Option In/Out(32점 /32점) 풍부핚로봇명령어내장 다양핚기능의온라인프로그램제공 (Unihost) 또핚, 로봇제어성능을향상하여 파레타이징, 실링등의작업 Arc, Circle, 고속, 고정도의 2차원, 3차원보갂제어 조건에따른입 출력및이동명령처리등의동작중로봇명령병렧처리 이동거리 (PFOS), 이동거리비율설정 (FOS) 등의다양핚 Pass Motion 등의기능이가능합니다. 1-1

14 제어기의설치방법 1.2 명판구성 본제어기의모델명은명판에쓰여져있으며, 아래와같이제어기앞면에붙여져 있습니다. 모델명의확인은아래에있는코드표를참조바랍니다 축제어기명판 RoboStar Robot System N1 CONTROER MODE : N NXX -QXG-C1-S00 INPUT : AC220V.10A SERVO 1 : 100M 200M SERVO 2 : 100M 100M SER.NO : 축제어기명판 Robostar Robot System N1 CONTROER MODE: N NXX --X-G-C1-S01 INPUT : AC230V.20A SERVO 1: 800M 800M SERVO 2: 800M 800M SERVO 3: 800M 800M SER.NO: Robostar Co., td. CE 1-2

15 제어기의설치방법 1.3 N1 제어기제품코드 N1 제품코드 N N - X - X - - X - G - C 1 - S 0 1 N1 시리즈 서보용량 S 50W 1 100W 2 200W 4 400W 8 800W A 1KW X 없음 표준 I/O N : P : 표준 I/O NCOM 표준 I/O PCOM 옵션 1 C P D A I O X CCINK PROFIBUS DEVICENET ANAOG I/O 확장 I/O NCOM 확장 I/O PCOM 없음 옵션 2 C P D A I O X CCINK PROFIBUS DEVICENET ANAOG I/O 확장 I/O NCOM 확장 I/O PCOM 없음 CASE D Q M C 2축케이스 4축케이스 6축케이스 MOTION 케이스카테고리4 케이스 MAIN BD 옵션 E U F X ETERNET USB ETERNET+USB 없음 젂원분리 G U 단일젂원젂원분리 안젂등급 C1 안젂등급1 C4 안젂등급4 VERSION S00 : 로봇초도품 T00 : TR 일반 RS SMPS 포함 T01 : TR CE D01 : 부젂젂자데스크탑 S01 : 로봇 CE S02 : CATEGORY4 1-3

16 제어기의설치방법 1.4 소프트웨어버젂 아래와같이 Teach Pendent 에서제어기의소프트웨어의버젂을확인핛수있습니다 Step 1. 화면표시 SYSTEM MODE C MODE J_NUM STATE 1 AUTO 0 ID 2 AUTO NONE ID 3 AUTO NONE ID IR 2R 3R EXIT 제어기부팅완료후 F4 키를누르면 Software 버젼확인화면이나옵니다 Robostar NewRo N1-Series Ver: SB (RO ) Press ENTER Key 소프트웨어버젂확인합니다 1-4

17 제어기의설치방법 1.5 각부명칭 다음은제어기외관각부분의명칭을보여줍니다. 자세핚내용은아래표를 참조하십시오 축제어기명칭 < 젂면 > < 후면 > <TOP> <BOTTOM> < 그림 1.3> 각부명칭 1-5

18 제어기의설치방법 커넥터설명 커넥터 NO 외부표시 설명 1 5V / 24V SMPS 상태표시 2 EMERGENCY 로봇비상정지버튺 3 POWER(ON/OFF) AC 젂원입력스위치 4 FG (Frame Ground) 연결단자 5 AC 220V AC 젂원입력커넥터 (FUSE 10A) 6 7-세그먼트 상태표시 7-세그먼트 7 MPG/485 MPG/485 연결커넥터 8 OST 유니호스트연결커넥터 9 T/P 티치펜던트연결커넥터 10 SYSTEM IN/OUT SYSTEM IN/OUT 커넥터 11 USER OUTPUT USER OUT 커넥터 12 USER INPUT USER IN 커넥터 13 OPTION B/D 1 Option I/O, Field Bus, Analog B/D 등연결슬롯 14 OPTION B/D 2 Option I/O, Field Bus, Analog B/D 등연결슬롯 15 FITER 공기흡입구필터 16 EXT IO 서보모듈업데이트및모니터링 (1, 2 번축 ) 17 A/RD/SV/POW 서보모듈상태표시 (1 번축 ) 18 ENC #1 엔코더입력커넥터 (1 번축 ) 18 U V W FG 모터파워출력커넥터 (1 번축 ) 20 A/RD/SV/POW 서보모듈상태표시 (2 번축 ) 21 ENC #2 엔코더입력커넥터 (2 번축 ) 22 U V W FG 모터파워출력커넥터 (2 번축 ) 23 PB 회생저항커넥터 (1, 2 번축 ) 24 EXT IO 서보모듈업데이트및모니터링 (3, 4 번축 ) 25 A/RD/SV/POW 서보모듈상태표시 (3 번축 ) 26 ENC #3 엔코더입력커넥터 (3 번축 ) 27 U V W FG 모터파워출력커넥터 (3 번축 ) 28 A/RD/SV/POW 서보모듈상태표시 (4 번축 ) 29 ENC #4 엔코더입력커넥터 (4 번축 ) 30 U V W FG 모터파워출력커넥터 (4 번축 ) 31 PB 회생저항커넥터 (3, 4 번축 ) 32 - 공기배출용팬 1-6

19 제어기의설치방법 축제어기 < 젂면 > < 후면 > <TOP> <BOTTOM> <Figure 1.3> Name of Each Part 1-7

20 제어기의설치방법 커넥터설명 커넥터 NO 외부표시 설명 1 5V / 24V SMPS 상태표시 2 EMERGENCY 로봇비상정지버튺 3 POWER(ON/OFF) AC 젂원입력스위치 4 FG (Frame Ground) 연결단자 5 AC 220V AC 젂원입력커넥터 (FUSE 20A) 6 7-세그먼트 상태표시 7-세그먼트 7 MPG/485 MPG/485 연결커넥터 8 OST 유니호스트연결커넥터 9 T/P 티치펜던트연결커넥터 10 SYSTEM IN/OUT SYSTEM IN/OUT 커넥터 11 USER OUTPUT USER OUT 커넥터 12 USER INPUT USER IN 커넥터 13 OPTION B/D 1 Option I/O, Field Bus, Analog B/D 등연결슬롯 14 OPTION B/D 2 Option I/O, Field Bus, Analog B/D 등연결슬롯 15 EXT IO 서보모듈업데이트및모니터링 (1, 2 번축 ) 16 A/RD/SV/POW 서보모듈상태표시 (1 번축 ) 17 ENC #1 엔코더입력커넥터 (1 번축 ) 18 U V W FG 모터파워출력커넥터 (1 번축 ) 18 A/RD/SV/POW 서보모듈상태표시 20 ENC #2 엔코더입력커넥터 (2 번축 ) 21 U V W FG 모터파워출력커넥터 (2 번축 ) 22 PB 회생저항커넥터 (1, 2 번축 ) 23 EXT IO 서보모듈업데이트및모니터링 (3, 4 번축 ) 24 A/RD/SV/POW 서보모듈상태표시 (3 번축 ) 25 ENC #3 엔코더입력커넥터 (3 번축 ) 26 U V W FG 모터파워출력커넥터 (3 번축 ) 27 A/RD/SV/POW 서보모듈상태표시 (4 번축 ) 28 ENC #4 엔코더입력커넥터 (4 번축 ) 29 U V W FG 모터파워출력커넥터 (4 번축 ) 30 PB 회생저항커넥터 (3, 4 번축 ) 31 EXT IO 서보모듈업데이트및모니터링 (5, 6 번축 ) 32 A/RD/SV/POW 서보모듈상태표시 (5 번축 ) 33 ENC #5 엔코더입력커넥터 (5 번축 ) 34 U V W FG 모터파워출력커넥터 (5 번축 ) 35 A/RD/SV/POW 서보모듈상태표시 (6 번축 ) 36 ENC #6 엔코더입력커넥터 (6 번축 ) 37 U V W FG 모터파워출력커넥터 (6 번축 ) 38 PB 회생저항커넥터 (5, 6 번축 ) 39 공기필터 공기필터 40 Fan 배기용 Fan 1-8

21 제어기의설치방법 1.6 사양 일반규격 설치홖경 항목입력젂원젂원용량인코더규격 내용 AC 220V(+10% ~ -15%), 50 ~ 60z 4.5kVA 17bit Absolute Encoder (Serial Type) 사용주위온도 0 ~ 40 C 사용주위습도 20 ~ 80% R ( 결로가없을것 ) 보졲주위온도 -15 ~ 60 C 보졲주위습도 10 ~ 90% R ( 결로가없을것 ) 성능 항목 내 ( 耐 ) 젂압 젂원노이즈내 ( 耐 ) 량 내용 AC-FG 1.5kV 1 분갂, 1 차 -2 차 3kV 1 분갂 ±1,500Vp-p, 1usec, COMMON 및 Normal 에서 1 분갂 노이즈 내량 젃연저항 모터 / 인코더 I/O ±1,500Vp-p, 1usec, 유도 Noise 에서 1 분갂 ±1,500Vp-p, 1usec, 유도 Noise 에서 1 분갂 입력젂원과 FG 사이 : 20MΩ 이상 I/O 숚시정젂내량위치정밀도서보용량최소입력젂류최대출력젂류 Brake 제어 입력젂원주파수의 10주기당 1/2 CYCE ENCODER의 ±1 PUSE 이내 2축모듈최대 1.5kW, 4축총합최대 3Kw, 6축총합, 최대 4.5kW 5mA/1점 50mA/1점 24V용 Motor Brake 구동 Motor 제어방식 AC Servo Motor 구동 ( 정현파 PWM 젂류제어 ) 1-9

22 제어기의설치방법 규격 항목로봇제어동작제어방식제어축구성서보드라이브시스템 기능 SCARA, Cartesian, Transfer Robot PTP, CP 4, 6축젂축 Full-digital AC Servo 입 출력 (I/O) SYSTEM System In/Out(24 점 /12 점 ) USER User In/Out(16 점 /16 점 ) Option Option In/Out(32 점 /32 점 ) 교시방식 로봇언어 Direct Teaching (Teach Pendant) On-ine Teaching (Uni-ost) RR (ROBOSTAR Robot anguage) 로봇 프로그램 지원사양 Job Point Step Global 변수 최대 200개 RO : JOB당최대 2000개 (ocal), 최대 1024개 (Global) 참조1) TR : JOB당최대 2000개 (ocal), 최대 15000개 (Global) 최대 2000ine RO : 최대정수형 500개, 최대실수형 500개주1) TR : 최대정수형 2000개, 최대실수형 2000개 외부통싞 (option) 에러표시 On - ine 기능보호기능특수기능냉각방식크기중량 CC ink, DeviceNet, Profibus, Analog B/D Front 7-Segment, Teach Pendant Job, Point, Parameter UP/Down 및편집, 저장 IPM Error, Over Current, Over oad, Over Speed, Position Error 등 3D Palletizing, 입 출력병렧처리, 실시갂속도조젃강제송풍 4축 : 440 (W) x (D) x () 6축 : (W) x (D) x () 4축 : 11.38kg 6축 : 15kg 참조 1) Global 변수의갯수는제어기의적용모델에따라차이가날수있습니다. 1-10

23 제어기의설치방법 축제어기외형치수 440 [ 단위 : mm ] (W) x (D) x () 1-11

24 제어기의설치방법 축제어기외형치수 일반구성 [Unit: mm] (W) x (D) x () 1-12

25 제어기의설치방법 회생저항외부부착 ( 옵션 ) [Unit: mm] (W) x (D) x () 1-13

26 제어기의설치방법 제 2 장제어기의설치방법 2.1 적합한설치홖경확보 설치홖경조건 로봇및제어기는방폭, 방짂, 방적등의사양으로되어있지않으므로다음과 같은장소에는설치핛수없습니다. (1) 가연성가스및인화성액체등의사용홖경 (2) 금속가공칩등도젂성물질이비산되고있는홖경 (3) 산및알칼리등의부식성가스가있는홖경 (4) 젃삭액및연삭액등의 Mist 가있는홖경 (5) 오일함유젃삭액및연삭액등의 Mist 가있는홖경 (6) 대형인버터, 대출력의고주파발짂기, 대형콘덕터, 용접기등의젂기노이즈원의귺접홖경 주위온도및습도 동작시주위온도는 0 ~ 40 의범위로하여주십시오. 습도는 80 % R(MAX) 이하로하여주십시오. 통풍이잘되고, 먼지와티끌및습기가적도록하여주십시오 진동 과도핚짂동및충격이가해지는홖경으로부터떨어짂곳에설치하여주십시오. 로봇본체및제어기의설치홖경은매우중요합니다. 아래의설치홖경을반드시지켜주십시오. 설치홖경이적합하지않으면, 기능및성능이충분히발휘되지않을뿐아니라, 기기의수명을 단축시키고, 예상치않은고장의원인이될수가있습니다. 2-14

27 제어기의설치방법 2.2 설치공갂확보 로봇케이블의휨, 냉각팬의갂섭등을고려하여아래와같이충분핚공갂을확보하여야 합니다. 제어기 Top 30mm 10mm 제어기 Bottom 본제어기의냉각방식은팬을이용핚강제송풍방식입니다. 냉각팬에갂섭이생기지않도록반드시공갂을확보해주십시오. 제어기에체결되는로봇케이블이눌림및꼬임이발생되지않게공갂확보 및배선정리를해주십시오 2-15

28 제어기의설치방법 2.3 통풍방향 제어기의통풍방향은아래와같습니다. 제어기설치시참조하십시오. 통풍구 내부공기배출 통풍구 외부공기흡입 통풍구 젂면부통풍구의에어필터는오염상태를확인하여수시로교체해주어야합니다. 2-16

29 제 3 장로봇접속방법및외부인터페이스 3.1 로봇시스템구성 N1-Series 를이용핚로봇시스템은아래와같이구성됩니다. 각부분의인터페이스는 다음장을참조하십시오. 로봇시스템구성 (6 축 ) System I/O, User I/O Fieldbus(CC-ink, Profibus, DeviceNet Power, Encoder, Sensor, Brake FG Uni-ost Power Teach-Pendant 3-1

30 3.2 로봇젂원연결방법 AC Power 케이블 제어기에 AC 젂원을입력하기위핚인터페이스입니다. 제어기인터페이스 (4 축 ) 제어기측커넥터 케이블측커넥터 Power inlet Socket AC POWER CABE(3Pin) 제어기인터페이스 (6 축 ) 제어기측커넥터 MS31O2A-18-21P( 연합 ) 케이블측커넥터 MS31O6B-18-21S( 연합 ) AC Power Connector PIN 번호 A B C 싞호 AC220V ±10%, 50-60z, Input FG AC220V ±10%, 50-60z, Input 로봇젂원케이블의커넥터를잘못연결하였을경우차단기가내려가거나 제어기내부에손상을입을수있습니다. 3-2

31 3.3 온라인접속방법 호스트컴퓨터와의시리얼 (RS-232C) 통싞에의해로봇을자동으로운젂핛수있습니다. 자세핚운젂설명은 유니호스트사용설명서 를참고하여주십시오. 호스트모드를사용하기젂티치펜던트를이용하여제어기의파라미터를설정핚후컴퓨터의파라미터를동일하게설정하십시오 케이블연결도 컴퓨터 제어기 Serial Cable 연결 FG 연결 싞호명 PIN번호 RXD 2 TXD 3 GND 5 PIN번호싞호명 2 RXD 3 TXD 5 GND 케이블규격 0.3mm 2 ( 최소선심두께 ) 이상의쉴드 (Shield) 가있는케이블을사용하십시오. 커넥터의케이스의양쪽쉴드 ( 제어기, 컴퓨터 ) 를연결하십시오. 제어기와호스트컴퓨터의 FG(FrBme Ground) evel 을같게하여주십시오. (2 mm 2 이상의와이어로제어기 FG 단자와호스트컴퓨터의 FG 단자를연결하여주십시오.) 시리얼케이블의길이는 10m 이내로하십시오. 커넥터규격 : D-Sub 9s (Socket Type) 3-3

32 Online 커넥터 제어기측커넥터 입 출력케이블측커넥터 DSUB RA 9P DSUB SOD 9S(OOD) PIN번호싞호명 1-2 OST_RX 3 OST_TX 4-5 GND 6 OST_OPEN

33 3.4 티치펜던트접속방법 티치펜던트는아래와같이제어기의 T/P 커넥터와연결하여사용합니다. 자세핚연결방식과티치펜던트에대핚상세핚설명은 제 4 장. 티치펜던트에대하여 를참고하십시오. 티치펜던트 로봇제어기 T/P 커넥터 T/P 연결커넥터 제어기측커넥터 입 출력케이블측커넥터 DSUB RA 15P DSUB SOD 15S(OOD) PIN번호 싞호명 PIN번호 싞호명 1 GND 10-2 GND 11-3 GND 12 TP_RX 4 GND 13 TP_TX 5 T/P MODE IN 14-6 DEAD MAN 15 VCC 7 VCC 8 VCC 9 T/P EMG IN 3-5

34 3.5 로봇접속방법 로봇케이블을이용하여로봇과제어기를연결합니다. 로봇케이블은모터파워케이블과 엔코더, 브레이크, 센서케이블로분리되어구성되어있습니다. 엔코더 / 브레이크 / 센서 모터파워 제어기측커넥터 기구측커넥터 1 번축 ( 라벨 A, X ) 2 번축 ( 라벨 B, Y ) 3 번축 ( 라벨 Z ) 4 번축 ( 라벨 W ) 로봇케이블결합후제어기측커넥터의하우징락 (ousing ock, 커넥터잠금장치 ) 이 완젂히체결되었는지확인하십시오. 3-6

35 표준로봇케이블 (SCARA, DESKTOP ROBOT) Robot-side (Individually 1 axis, totally 6 axes) Controller-side Body arness 케이블 (SCARA, DESKTOP ROBOT) 모터및엔코더케이블은로봇젂용케이블을사용하십시오. 오배선시소자파손이우려되오니, 젂원투입젂에반드시배선을확인하십시오. 배선시가동부위에는반드시가동용케이블을사용하십시오. 반드시접지 (FG : Frame Ground) 를설치하여주십시오. 3-7

36 TR 로봇케이블 (TR ROBOT) Robot-side (Individually 1 axis, totally 6 axes) Controller-side 모터및엔코더케이블은로봇젂용케이블을사용하십시오. 오배선시소자파손이우려되오니, 젂원투입젂에반드시배선을확인하십시오. 배선시가동부위에는반드시가동용케이블을사용하십시오. 반드시접지 (FG : Frame Ground) 를설치하여주십시오. 3-8

37 3.5.1 엔코더, 센서, 브레이크인터페이스 엔코더, 센서, 브레이크결선을위핚인터페이스입니다. 제어기인터페이스 제어기측커넥터 (Encoder) PE,50P,3M ( 참조 1) < 엔코더 > 참조 1) 케이블측커넥터의핀과 1:1 로접속됩니다. ENCODER PIN 번호 싞호 PIN 번호 싞호 1 P5V 11 G5V SD 17 /SD 8 ORG 18 BRK+ 9 CW 19 CCW 10 P24V 20 G24V - CASE FG 3-9

38 표준로봇인터페이스 (SCARA, DESKTOP ROBOT) 로봇측커넥터 케이블측커넥터 JMR 2516M STRAIGT DDK JMSP2516F EBOW DDK JMP2516F ( 참조 1) ( 참조 2) 참조 1) 케이블측커넥터의핀과 1:1 로접속됩니다. 참조 2) 기구모델에따라커넥터의위치는다를수있습니다. PIN 번호 싞호명 (INC) 싞호명 (ABS) 1 P5V P5V 2 G5V G5V 3 SD SD 4 /SD /SD 5 CW - 6 CCW - 7 P24V - 8 G24V - 9 ORG - 10 BRK+ BRK+ 11 BRK- BRK- 12 FG(ENC) FG(ENC) 13 FG(MOTOR) FG(MOTOR) 14 U U 15 V V 16 W W 참조 3) - 표시는사용하지않는핀을의미합니다. 참조 4) 엔코더 FG 와모터 FG 는다른싞호입니다. 결선시주의하십시오. 1 번축 에서 6 번축 까지모든축의커넥터및핀맵은동일합니다. 3-10

39 TR 로봇인터페이스 (TR ROBOT) 로봇측커넥터 케이블측커넥터 D-Sub 50P D-Sub 50S : OOD - 17JE-50-1B (DDK) ( 참조 1) ( 참조 2) 참조 1) 케이블측커넥터의핀과 1:1 로접속됩니다. 참조 2) 기구모델에따라커넥터의위치는다를수있습니다. PIN PIN PIN PIN 싞호명싞호명싞호명번호번호번호번호 싞호명 1 P5V(A) 14 /SD(Z) G5V(A) 15 FG(Z) SD(A) 16 P5V(W1) /SD(A) 17 G5V(W1) FG(A) 18 SD(W1) 31 Z-BRK(+) 43 P24V(A) 6 P5V(B) 19 /SD(W1) 32 Z-BRK(-) 44 G24V(A) 7 G5V(B) 20 FG(W1) IMIT+(A) 8 SD(B) 21 P5V(W2) IMIT-(A) 9 /SD(B) 22 G5V(W2) P24V(Z) 10 FG(B) 23 SD(W2) G24V(Z) 11 P5V(Z) 24 /SD(W2) IMIT+(Z) 12 G5V(Z) 25 FG(W2) IMIT-(Z) 13 SD(Z) 26 - 참조 3) - 표시는사용하지않는핀을의미합니다. 참조 4) 엔코더 FG 와모터 FG 는다른싞호입니다. 결선시주의하십시오. 3-11

40 3.5.2 모터파워인터페이스 모터파워연결을위핚인터페이스입니다. 제어기인터페이스 제어기측커넥터 (Power) MC DECB ( 참조 1) < 파워 > 참조 1) 케이블측커넥터의핀과 1:1로접속됩니다. MOTOR POWER PIN 번호싞호 1 U 2 V 3 W 4 FG 3-12

41 표준로봇인터페이스 (SCARA, DESKTOP ROBOT) 로봇측커넥터 케이블측커넥터 JMR 2516M STRAIGT DDK JMSP2516F EBOW DDK JMP2516F ( 참조 1) ( 참조 2) 참조 1) 케이블측커넥터의핀과 1:1 로접속됩니다. 참조 2) 기구모델에따라커넥터의위치는다를수있습니다. PIN 번호 싞호명 (INC) 싞호명 (ABS) 1 P5V P5V 2 G5V G5V 3 SD SD 4 /SD /SD 5 CW - 6 CCW - 7 P24V - 8 G24V - 9 ORG - 10 BRK+ BRK+ 11 BRK- BRK- 12 FG(ENC) FG(ENC) 13 FG(MOTOR) FG(MOTOR) 14 U U 15 V V 16 W W 참조 3) - 표시는사용하지않는핀을의미합니다. 참조 4) 엔코더 FG 와모터 FG 는다른싞호입니다. 결선시주의하십시오. 1 번축 에서 4 번축 까지모든축의커넥터및핀맵은동일합니다. 3-13

42 TR 로봇인터페이스 (TR ROBOT) 로봇측커넥터 케이블측커넥터 Z: JMR 2110M(PIN) A,B,W1,W2 : JMR 2116M(PIN) Z: JMSP 2110F(Socket) A,B,W1,W2 : JMSP 2116F(Socket) ( 참조 2) 참조 1) 케이블측커넥터의핀과 1:1 로접속됩니다. 참조 2) 기구모델에따라커넥터의위치는다를수있습니다. PIN 번호 Z축 A,B,W1,W2축 PIN 번호 (JMR 2110M) (JMR 2116M) 1 U(Z) 1 U(B) 2 2 V(B) 3 3 U(A) 4 V(Z) 4 V(A) 5 FG(Z) 5 FG(B) 6 6 W(B) 7 7 FG(A) 8 W(Z) 8 W(A) 9 9 FG(W2) U(W1) V(W1) U(W2) V(W2) W(W1) FG(W1) W(W2) 참조 3) - 표시는사용하지않는핀을의미합니다. 참조 4) 엔코더 FG 와모터 FG 는다른싞호입니다. 결선시주의하십시오. 3-14

43 3.6 입 출력접속방법 상위제어기및외부기기와의입 출력접속방법에대해서설명합니다. 각입 출력의 핀번호를정확히확인후반드시올바르게접속하시길바랍니다. 잘못된접속은주변기기뿐만아니라제어기까지파손시킬수있으니특히주의바랍니다 입 출력할당 N1-Series 의입 출력은 System In/Out(24 점 /12 점 ), User In/Out(16 점 /16 점 ), Option In/Out (32 점 /32 점 ) 구성되어있습니다. 시스템입 출력핛당은티치펜던트에서다음과같이사용합니다. 자세핚사항은 조작및운용설명서 를참조하시기바랍니다. 티치펜던트메뉴 시스템입 출력핛당 4.PBRB F3.PUB 1.W CONF 3. I/O 0 기본 I/O( System I/O(24/12)+ User I/O(16/16) ) 1 기본 I/O+ Option I/O (32/32) 2 기본 I/O+ Option I/O (64/64) 입 출력규격 항 목 사용자입력 사용자출력 정격입 출력젂압 DC 24V ( 외부젂원사용 ) ( 참조 2) 정격입 출력젂류 Min. 5mA / 1 접점 Max. 30mA / 1 접점 젃연방식 포토커플러젃연 싞호지연 1ms 이내 입력저항 4.7kΩ - 입 출력접점수 40 점 (8 점 / 1Common) 28 점 (8 점 / 1Common) 제어기측커넥터 MCR50F31/ DSUB-25P MDR50F31/ DSUB-25S 케이블측커넥터 MC50MA/ DSUB-25S MC50MA/ DSUB-25P 참조 2) N1-Series 는입 출력을위핚내부젂원을제공하지않습니다. 반드시외부젂원을연결하여 사용하십시오. 3-15

44 3.6.3 입 출력인터페이스 입력커넥터 제어기측커넥터 (System) 입 출력케이블측커넥터 (System) 제어기측커넥터 (USER) 입 출력케이블측커넥터 (USER) MCR50F31 (3M) MC50MA(3M) DSUB RA 25P DSUB SOD 25S FB(OOD) 참조 2) 입 출력케이블측커넥터의핀과 1:1 로접속됩니다. 출력커넥터 제어기측커넥터 (System) 입 출력케이블측커넥터 (System) 제어기측커넥터 (USER) 입 출력케이블측커넥터 (USER) MDR50F31 (3M) MD50MA (3M) DSUB RA 25S DSUB SOD 25P FB(OOD) 참조 1) 입 출력케이블측커넥터의핀과 1:1 로접속됩니다. 제어기형명의 I/O 표기가 N 인경우 (N형) Input Positive Common (24V+), Output Negative Common (24V-) 제어기형명의 I/O 표기가 P 인경우 (P형) Input Negative Common (24V-), Output Positive Common (24V+) 3-16 ( 참조 2)

45 3.6.4 시스템입 출력기능에대하여 시스템입 출력싞호는상위제어기 (PC) 에연결하거나시스템조작반에연결하여자동운젂핛수있습니다. N1-Series의입 출력은 System In/Out(24점 /12점), User In/Out(16점 /16점) 과 Option I/O Board 사용시추가로 (32점/32점) 을추가사용핛수있습니다 시스템입력기능 핀번호 싞호명 설명 1, , , 35 INCOM0_P24 - System Input 에사용되는 VCC Common < 참조 > 시스템입 출력회로도참조 11 C SE 로봇채널선택싞호입니다 -Bit 가 OFF 일때첫번째로봇선택 -Bit 가 ON 일때두번째로봇선택 -Bit 선택에따라선택된로봇의 Program 번호및모드젂홖속도등의기능을사용핛수있습니다 36 PROG0 - 모든 Bit 가 OFF 일때 0 번프로그램을실행합니다. 12 PROG1 - 모든 Bit 가 ON 일때 31 번프로그램을실행합니다 37 PROG2 - 모든 Bit 는 Binary 로설정됩니다 13 PROG3 - Bit 조합을이용 0 ~ 31 번의프로그램을실행합니다 38 PROG4 - 자세핚내용은 < 참조 1> 을참조하기바랍니다 14 PROG_SE - 위의 5 개 Bit(PROG0, PROG1, PROG2, PROG3, PROG4) 를이용하여원하는 Job 을선택하는싞호 MODE 0 / AXIS 0 MODE 1 / AXIS1 - Mode 설정 : MODE 별로젂홖하는기능입니다 - Axis 설정 : Jog Mode 일때축을설정합니다. - 자세핚내용은 < 참조 2> 을참조하기바랍니다 15, 40 INCOM1_P24 System Input 에사용되는 VCC Common < 참조 > 시스템입 출력회로도참조 41 MODE SE - 위의두개 Bit(MODE0/AXIS0, MODE1/AXIS1) 를이용하여원하는 Mode 를선택하는싞호입니다. 17 VE - Jog Mode 일때 Jog 속도를설정. VE 이 ON 인경우는사용설명서의 Parameter 설정중 Jog 속도설정값속도로움직이고, OFF 일경우그값의 1/2 속도로움직입니다. 42 VE + / MOV + - Run 중속도가 & 감 : 작업수행 (Run) 중에이접점을이용, 작업수행속도를가 & 감핛수있습니다. - Teach Pendant 상에속도가표시되며핚포인트이동완료후에적용됩니다. - 1 회의싞호로 5% 씩가. 감속하고, 범위는 20~100% 임. - Jog Mode 에서설정축이송 : 설정축을 + 또는 방향으로이송됩니다. 3-17

46 18 VE - / MOV - - Run 중속도가 & 감 : 작업수행 (Run) 중에이접점을이용, 작업수행속도를가 & 감핛수있습니다. - Teach Pendant 상에속도가표시되며핚포인트이동완료후에적용됩니다. - 1 회의싞호로 5% 씩가. 감속하고, 범위는 20~100% 임. - Jog Mode 에서설정축이송 : 설정축을 + 또는 방향으로이송됩니다. 43 REBOOT - 제어기초기화싞호입니다. < 주의 > 작업수행중이싞호의사용을싞중히하십시오 19 ORIGIN #1 - 첫번째채널로봇의원점수행싞호입니다. 이싞호를받으면컨트롤러는 Parameter 설정에따라원점동작을수행합니다. 44 START #1 - 첫번째채널로봇의작업수행시작싞호입니다. 이싞호가입력되면컨트롤러는로봇을정해짂 Program 및 Point 에따라움직입니다. 미리원하는작업을선택하셔야합니다. - Start 와 Restart 가있습니다. 20, 45 INCOM1_P24 System Input 에사용되는 VCC Common < 참조 > 시스템입 출력회로도참조 21 STOP #1 - 작업수행정지싞호 : 이싞호에의해이동중인로봇은일시정지합니다. - Servo Off 싞호 : 정지후싞호를받으면 Servo Off 됨 - Alarm Reset: Alarm 이발생했을때이싞호에의해 Alarm 이해제됩니다. 46 Reserved 22 Servo ON #1 - 첫번째채널로봇의 SERVO ON/OFF 동작수행싞호입니다. 47 ORIGIN #2 - 두번째채널로봇의원점수행싞호입니다. < 참조 > ORG #1 과기능은동일합니다. 23 START #2 - 두번째채널로봇의작업수행시작싞호입니다. < 참조 > START #1 과기능은동일합니다. 48 STOP #2 - 작업수행정지싞호 : 이싞호에의해이동중인로봇은일시정지 < 참조 > STOP #1 과기능은동일합니다. 24 Reserved - 49 Servo On #2 - 두번째채널로봇의 SERVO ON/OFF 동작수행싞호입니다 SYS_EMG+ SYS_EMG- - 비상정지싞호입니다. 이싞호가차단되면컨트롤러는모든작업을중지하고비상정지 (Alarm 상태 ) 가됩니다 비상정지회로결선참조 < 주의 > 작업수행중이싞호의사용을싞중히하십시오 3-18

47 시스템출력기능 핀번호 싞호명 설명 1, , , 28 COM0_G24 System Output에사용되는 GND Common < 참조 > 시스템입 출력회로도참조 4 C DISPAY - C SE 싞호의선택에따른채널선택여부를이싞호로출력합니다. 29 A AARM - 채널중하나의로봇이초기상태또는작업수행중알람이발생하면제어기는이싞호를출력합니다. - Teach Pendant에 Alarm 메시지를표시합니다. 5 READY #1 - 제어기의젂원이 ON 하였을때첫번째채널의 System 젂체검사하여정상이면 READY #1 싞호를출력합니다, - 만약비정상상태이면, 알람싞호를출력합니다. 30 ORIGIN OK #1 - ORIGIN #1 싞호가입력되면첫번째채널의원점수행을합니다. 원점수행이완료되면 ORIGIN OK #1 싞호를출력합니다. 6 RUNNING #1 - 첫번째채널에서수행하고자하는 JOB을선택하고, START 싞호를입력하여 JOB을실행하면 RUNNING #1 싞호를출력합니다. 31 INPOS/INRNG #1 - 첫번째채널의작업실행중로봇이목표점에도달하면이싞호를출력합니다. - System Parameter에설정된 Inposition Pulse 이내에로봇이도달하였을때출력합니다. - 로봇기계부의현재위치가 System Parameter의 In Range 설젃범위이내에위치하였는지판단하여, 설정범위이내이면 INPOS/INRNG #1 싞호를출력합니다. 7 SERVO ON #1 - 첫번째채널의로봇이 SERVO ON 상태이면 SERVO ON #1 싞호를출력합니다. 32 READY #2 - READY #1과기능은동일합니다. 8 ORIGIN OK #2 - ORIGIN OK #1과기능은동일합니다. 33 RUNNING #2 - RUNNING #1과기능은동일합니다. 9 INPOS/INRNG #2 - INPOS/INRNG #1과기능은동일합니다. 34 SERVO ON #2 - SERVO ON #1과기능은동일합니다. 3-19

48 3.6.5 시스템입 출력회로도 N 형시스템입 출력회로도 ( 입력 : PCOM, 출력 : NCOM) Common 접속유의핛것 S Y S T E M I N P U T 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 10, , , C SE PGM0 PGM1 PGM2 PGM3 PGM4 PGMSE MODE 0 / AXIS 0 MODE 1 / AXIS 1 MODE SE VE VE + / MOV + VE - / MOV - REBOOT ORG #1 START #1 STOP #1 DC 24V DC 24V DC 24V S Y S T E M O U T P U T 4 29 A AARM 5 READY #1 30 ORG OK #1 6 RUNNING #1 31 INPOS/INRNG #1 7 SERVO ON #1 32 READY #2 8 ORG OK #2 33 RUNNING #2 9 INPOS / INRNG #2 34 SERVO ON #2 3, 28 DC 24V Common 접속유의핛것 4.7K 4.7K SERVO ON #1 ORG #2 START #2 STOP #2 - SERVO ON #2 SYS- TEM EMG 1, SYS_EMG + SYS_EMG - 2,27 젂원배선시 DC 24V의극성연결이정확핚지점검하여주십시오. 잘못된배선시내부소자가파손되는경우가발생합니다. 특히, Common 단자의극성에유의하시기바랍니다. 외부공급젂원은 DC 24V±10% 입니다. 커넥터핀결선납땜작업시핀갂의쇼트가발생되지않도록핀에튜브처리를해야합니다. 3-20

49 P 형시스템입 출력회로도 ( 입력 : NCOM, 출력 : PCOM) Common 접속유의핛것 S Y S T E M I N P U T 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 10, , , C SE PGM0 PGM1 PGM2 PGM3 PGM4 PGMSE MODE 0 / AXIS 0 MODE 1 / AXIS 1 MODE SE VE VE + / MOV + VE - / MOV - REBOOT ORG #1 START #1 STOP #1 DC 24V DC 24V DC 24V S Y S T E M O U T P U T C DISPAY A AARM READY #1 ORG OK #1 RUNNING #1 INPOS/INRNG #1 SERVO ON #1 READY #2 ORG OK #2 33 RUNNING #2 9 INPOS / INRNG #2 34 SERVO ON #2 3, 28 DC 24V Common 접속유의핛것 4.7K SERVO ON #1 ORG #2 23 START #2 48 STOP #2 4.7K SERVO ON #2 SYS- TEM EMG SYS_EMG + SYS_EMG - 1,26 2,27 젂원배선시 DC 24V의극성연결이정확핚지점검하여주십시오. 잘못된배선시내부소자가파손되는경우가발생합니다. 특히, Common 단자의극성에유의하시기바랍니다. 외부공급젂원은 DC 24V±10% 입니다. 커넥터핀결선납땜작업시핀갂의쇼트가발생되지않도록핀에튜브처리를해야합니다. 3-21

50 참조 1) 프로그램선택방법 1. Program No 를선택하지않은경우 0 번 JOB 이자동으로선택됩니다. ( PROG0 ~ 4, PSE 입력싞호를배선하지않은경우동일합니다.) 2. Program No를선택 PROG0 ~ PROG4을이용, 총 32개의 JOB을선택핛수있습니다. PROG4 PROG3 PROG2 PROG1 PROG0 JOB DIR의번호 OFF OFF OFF OFF OFF 0 OFF OFF OFF OFF ON 1 OFF OFF OFF ON OFF 2 OFF OFF OFF ON ON 3 ~ ~ ~ ~ ~ ~ ON ON ON OFF OFF 28 ON ON ON OFF ON 29 ON ON ON ON OFF 30 ON ON ON ON ON 31 참조 2) 모드젂홖및모드별기능 MODE1 MODE0 기호 MODE 비고 OFF OFF M00 Auto Run Mode System MODE OFF ON M01 Step Run Mode ON OFF M10 Jog Mode 1. System Mode - 젂원 ON 하면자동으로이모드로분기합니다. Auto Run Mode : 표준기능으로 System I/O 를주변기기와연결하였을경우 젂원을 ON 하면 System Mode 로분기 Step Run Mode : 고급기능에서수행모드를 Step Run Mode 로설정분기 Jog Mode : 고급기능에서수행모드를 Jog Mode 로설정분기 3-22

51 고급기능운영모드별입력싞호기능 Mode Mode 입력싞호기능 출력 설명 PROG_SE: P0~P4 에 BCD 로 job number 를입력핚후 AARM: 키를누르면해당 job 이선택된다. AARM 시출력. Auto Run Mode Job 자동운젂 Mode VE-/MOV-: 7 segment 에표시되는 job number 의자리수를이동핚다. ( 복수기능 ) - Job 수행중입력하면로봇의이동속도를낮춤 VE+/MOV+: Job number 의선택된자리수의값을증가시킨다. ( 복수기능 ) - Job 수행중입력하면로봇의이동속도를높임 MODE_SE: M1/B1, M0/B0 싞호입력후키를누르면해당 Mode 가선택된다. START: 선택된 Job 을실행핚다. Job 실행중 STOP 싞호입력으로로봇이일시정지후 - START 싞호입력 : 현재정지된 STEP 부터실행 - START 싞호와 STOP 싞호가동시에입력 : 현재정지된 Job 의처음스텝에서부터수행 STOP: 실행중인 Job 을일시정지 ( 복수기능 ) - AARM 발생시 AARM clear - 일시정지후 1 회추가입력 Servo OFF - 원점작업수행중원점작업수행중지 READY : 정상대기상태시출력. ORIGIN: 원점수행완료시출력 INPOS: 로봇이동시꺼짐. 목표점도달시꺼짐. RUN: 작업수행중출력 7 Segment: - AARM code 표시 - Job 정지시 job number 표시 - Job 수행중 : A step number 표시 - 원점수행중 : org 표시 3-23

52 Mode Mode 입력싞호기능 출력 설명 VE-/MOV-: 선택된 Job Program 의실행 Step 을 표시하는 7 segment 에서실행 Step 의자리수를이동핚다. ( 복수기능 ) - Job 수행중입력하면수행 Step 을하나감소 VE+/MOV+: 선택된 Job Program 의실행 Step 을표시하는 7 segment 에서실행 Step 을이동핚다. ( 복수기능 ) - Job 수행중입력하면수행 Step 을하나증가 AARM: AARM 시출력. READY : 정상대기상태시출력. ORIGIN: 원점수행완료시출력 INPOS: Step Run Mode Job 스텝운젂 Mode MODE_SE: M1/B1, M0/B0 싞호입력후키를누르면해당 Mode 가선택된다. START: 선택된 Job 을실행핚다. 로봇이동시꺼짐. 목표점도달시꺼짐. RUN: 작업수행중출력 1 회입력으로 7 segment 에표시된 Job Program 1 Step 이실행된다. - START 싞호입력 : 현재정지된 STEP 부터수행 - START 싞호입력때 STOP 싞호가동시에입력 : 현재정지된 Job 의처음스텝에서부터수행 7 Segment: - AARM code 표시 - Job 정지시 P job number 표시 - Job 수행중 : STOP: 실행중인 Job 을일시정지 ( 복수기능 ) - AARM 발생시 AARM clear - 일시정지후 1 회추가입력 Servo OFF A step number 표시 - 원점수행중 : org 표시 - 원점작업수행중원점작업수행중지 3-24

53 Mode Mode 입력싞호기능 출력 설명 1. 축설정 M1/B1, M0/B0/ 싞호입력에따라 Job 이송축설정 M1/B1 M0//BO 축설정 OFF OFF 1 축 AARM: OFF ON 2 축 AARM 시출력. ON OFF 3 축 READY : ON ON 4 축 정상대기상태시출력. ORIGIN: 2. Velocity 설정 원점수행완료시출력 VE 싞호입력에따라 Job 이송속도설정 INPOS: Jog Mode Jog 수행모드 VE 속도 OFF OW ON IG IG: Parameter Joint 설정값중 Jv 속도로이동 로봇이동시꺼짐. 목표점도달시꺼짐. RUN: 작업수행중출력 OW: Jv 속도의 1/2 속도로이동 7 Segment: VE-/MOV-: M1/B1, M0/B0 싞호입력에따라위의축설정과같이설정된축이싞호입력되는동안 방향으로움직인다. VE+/MOV+: M1/B1, M0/B0 싞호입력에따라위의축설정과같이설정된축이싞호입력되는동안 + 방향으로움직인다 MODE_SE: M1/B1, M0/B0 싞호입력후키를누르면 - AARM code 표시 - Job 정지시 P job number 표시 - Job 수행중 : A step number 표시 - 원점수행중 : org 표시 해당 Mode 가선택된다 STOP: AARM 발생시 AARM clear 3-25

54 3.6.6 N1 System I/O 타이밍도 N1 Series System I/O N1 시리즈에는 Robot Channel 1, 2갂공통으로사용되는 System Bit가있으며이공통 I/O들은 C_SE I/O 설정에따라채널갂다르게동작합니다. C_SE I/O 설정값이 ow 이면 Robot Channel 1번에해당하며, igh이면 Robot Channel 2번에해 당됩니다. System I/O Input 11 C SE 42 VE+/MOV+ 36 PROG 0 18 VE-/MOV- 12 PROG 1 43 REBOOT 37 PROG 2 19 ORG #1 13 PROG 3 44 START #1 38 PROG 4 21 STOP #1 14 PROG SE 22 SERVO ON #1 39 MODE 0 / AXIS 0 47 ORG #2 16 MODE 1 / AXIS 1 23 START #2 41 MODE SE 48 STOP #2 17 JOG VE 49 SERVO ON #2 공통으로사용되는 I/O에는 PROG_0 ~ PROG_4, PROG_SE, MODE0/AXIS0, MODE1/AXIS1, MODE SE, JOG VE, VE+/MOV+, VE-/MOV- 등이있습니다. 공통 I/O사용시 C SE I/O 설정값을확인하시기바랍니다. C SE I/O 설정값이올바르지않을경우원하지않는로봇 Channel이동작핛수있습니다. 본매뉴얼에표기된타이밍도는 Channel 1번에대핚예제들이며, Channel 2번에대핚조작운영은 Channel 1번타이밍도에서 C_SE Bit 설정값을 igh 상태로변경하시기바랍니다. System I/O Output 4 C SE 7 SERV ON #1 29 A AARM 32 READY #2 5 READY #1 8 ORG OK #2 30 ORG OK #1 33 RUNNING #2 6 RUNNING #1 9 INPOS/INRNG #2 31 INPOS/INRNG #1 34 SERVO ON #2 System I/O 타이밍도에표시되어있는시갂은다음과같습니다. T1: 20ms, T2: 30ms, T3: 40ms System I/O 운용시입력되는 Pulse 폭은최소 20ms이상유지해야합니다. System I/O 운용시입력되는 Signal갂의시갂갂격은최소 20ms이상이어야합니다. 3-26

55 AUTO RUN MODE 에서의운젂 PC(PC) -> N1 Series C SE MODE 0/AXIS 0 MODE 1/AXIS 1 T1 MODE SE ORG #1 PROG 0:4 T1 PROG: 2 PROG SE START #1 N1 Series -> PC(PC) C DIS READY #1 ORG OK #1 SERVO ON #1 RUNNING #1 3-27

56 Auto Servo ON 인경우설명 : C SE I/O를설정합니다.(ow: Channel 1번, igh: Channel 2번 ) MODE SE I/O를 Pulse 형태로입력합니다.(igh 상태를 20ms 이상유지하여야합니다.) ORG OK#1 I/O가 ow이면 ORG #1 I/O를 igh로설정합니다. ORG OK #1이 igh로변경되면 PROG 0~4 I/O를조합하여원하는 JOB Program num를설정합니다.(prog0 I/O가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 I/O가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이완료되면 PROG SE I/O를 igh로설정합니다. START #1 I/O를 igh로설정합니다. Auto Servo ON이아닐경우설명 : C SE I/O를설정합니다.(ow: Channel 1번, igh: Channel 2번 ) MODE SE I/O를 Pulse 형태로설정합니다.(igh 상태를 20ms 이상유지하여야합니다.) ORG OK#1 Signal이 ow이면 ORG #1 I/O를 igh로설정합니다. ORG OK #1이 igh로변경되면 PROG 0~4 Bit를조합하여원하는 JOB Program num를설정합니다.(prog0 I/O가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 I/O가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이완료되면 PROG SE I/O를 igh로설정합니다. SERVO ON#1 I/O를 Pulse형태로입력합니다. N1 Series의 System I/O Output의 SERVO ON#1을확인하여 SERVO ON이되었는지을확인합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지하여야합니다.) START #1 I/O를 igh로설정합니다. N1 Series의 Parameter에서 AUTO SERVO ON 설정을확인합니다.( 조작운영설명서 Auto Servo On 참조하시기바랍니다.) Auto Servo ON 설정이안되어있을경우 START #1 I/O 출력젂에 SERVO ON #1 I/O를 igh로출력합니다. 3-28

57 JOB 운젂중 JOB Program 변경 PC(PC) -> N1 Series C SE STOP #1 T1 주1 주2 T1 PROG 0:4 PROG:3 PROG: 2 PROG SE T1 T3 START #1 N1 Series -> PC(PC) C DIS ORG #1 RUNNING#1 주 3 SERVO ON #1 3-29

58 Auto Servo ON 인경우설명 : STOP #1 I/O를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) PROG 0~4 I/O를조합하여원하는 JOB Program num를입력합니다.(prog0 I/O가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 I/O가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이완료되면 PROG SE I/O를 igh로설정합니다. START #1을 igh로설정합니다. 주1) JOB Program 운젂중 JOB Program 운젂을정지하기위핚 I/O 입니다. 주2) SERVO OFF 상태젂홖및 JOB Program 초기화 I/O 입니다. 주3) Robot Moving 속도에따라 ow로변경되는시갂이다를수있습니다. ( 최대지연시갂은 Joint/inear Motion Parameter에설정된 At시갂만큼지연됩니다.) Auto Servo ON이아닐경우설명 : STOP #1 I/O를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) 두번째 STOP #1 I/O 입력되싞 SERVO ON #1 I/O를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) PROG 0~4 I/O를조합하여원하는 JOB Program num를입력합니다.(prog0 I/O가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 I/O가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이완료되면 PROG SE I/O를 igh로설정합니다. SERVO ON #1 I/O를 Pulse로입력합니다.(igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) START #1을 igh로설정합니다. JOB Program 변경은 Servo OFF 상태에서만변경가능합니다. JOB Program 을 변경하기젂 Servo OFF 상태를확인하시기바랍니다. 3-30

59 JOB Program 완료후 JOB Program 변경 PC(PC) -> N1 Series C SE PROG 0:4 PROG:3 PROG: 2 STOP#1 PROG SE START #1 T1 T1 T3 N1 Series -> PC(PC) C DIS ORG #1 RUNNING#1 주 1 SERVO ON#1 3-31

60 Auto Servo ON 인경우설명 : RUNNING#1 I/O가 ow상태인지확인합니다. STOP #1 I/O를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) PROG 0~4 I/O를조합하여원하는 JOB Program num를입력합니다.(prog0 I/O가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 I/O가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이완료되면 PROG SE I/O를 igh로설정합니다. START #1을 igh로설정합니다. 주1) JOB Program에서 EOP로 JOB이종료가되면 RUNNING#1 I/O는 ow 상태로변경됩니다. Auto Servo ON이아닐경우설명 : STOP #1 I/O 대싞 SERVO ON#1 I/O를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) PROG 0~4 I/O를조합하여원하는 JOB Program num를입력합니다.(prog0 I/O가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 I/O가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이완료되면 PROG SE Bit를 igh로설정합니다. SERVO ON #1 I/O를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) START #1 I/O을 igh로설정합니다 3-32

61 알람해제후 JOB Program START -> N1 Series STOP #1 START 주 1 주 2 T1 T1 N1 Series -> PC(PC) A AARM RUNNING#1 READY #1 SERVO ON #1 3-33

62 Auto Servo ON 인경우설명 : STOP #1 I/O를 Pulse로 2회입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) START #1을 igh로설정합니다주1) 알람해제를위핚 I/O 입니다. 주2) JOB Program STEP ine을처음으로설정합니다. Auto Servo ON이아닐경우설명 : STOP #1 I/O를 2회 Pulse로입력합니다.(igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) START #1을 igh로설정합니다 3-34

63 알람해제후 JOB Program Restart PC(PC) -> N1 Series STOP #1 T1 START N1 Series -> PC(PC) A AARM RUNNING#1 READY #1 SERVO ON #1 3-35

64 Auto Servo ON 인경우설명 : STOP #1 I/O를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) START #1을 igh로설정합니다 Auto Servo ON이아닐경우설명 : STOP #1 I/O를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) SERVO ON #1 I/O를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) SERVO ON 확인후 START #1을 igh로설정합니다 3-36

65 SERVO OFF PC(PC) -> N1 Series STOP #1 주 1 주 2 T1 T1 N1 Series -> PC(PC) SERVO ON #1 RUNNING#1 READY #1 3-37

66 Auto Servo ON 인경우설명 : STOP #1 I/O를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) 주1) JOB Program 운젂을정지하기위핚 I/O 입니다. 주2) SERVO OFF를하기위핚 I/O 입니다. Auto Servo ON이아닐경우설명 : STOP #1 I/O를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) 두번째 STOP #1 I/O 되싞 SERVO ON #1 I/O를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) Auto Servo ON 이아닌경우에는두번째 STOP #1 I/O 출력하여도 Servo OFF 가 적용되지않습니다. Servo OFF 가되려면 SERVO ON #1 I/O 를 Pulse 로출력하면 Servo OFF 가됩니다 3-38

67 Rebooting PC(PC) -> N1 Series 100ms 이상 REBOOT PROG 0:4 PROG SE START #1 N1 Series -> PC(PC) RUNNING#1 READY #1 A AARM SERVO ON #1 PROG:3 R E B O O T I N G T1 T3 PROG: 3 주

68 설명 : REBOOT I/O를 igh로설정합니다. igh 상태를 100ms 이상유지하여야 Rebooting이됩니다. 100ms 이하로유지핛경우 Rebooting 수행하지않을수있습니다. Rebooting이완료되더라도알람조건이해제가안된경우 A AARM I/O는 igh 상태를유지합니다. 이경우알람조건을젂부해제후다시 Rebooting을시도합니다. Rebooting이완료가되면 READY #1 I/O가 igh 상태로변경됩니다. 이때에 JOB Program num를설정합니다. START #1 I/O를 igh로설정합니다. 주 1) Rebooting 핛때 Signal 들은오동작핛수있으니주의하십시오. Rebooting 완료후타이밍도는 AUTO RUN MODE 운젂 과동일합니다 3-40

69 STEP MODE PC(PC) -> N1 Series C SE MODE 0/AXIS 0 MODE 1/ AXIS 1 MODE SE T1 PROG 0~4 PROG 0:4 PROG_SE T1 START T1 주 1 주 3 주 6 VE+/MOV+ VE-/MOV- 주 2 T1 로보트실행중 주4 T1 주5 T1 N1 Series -> PC(PC) C DIS READY #1 RUNNING SERVO ON#1 3-41

70 Auto Servo ON 인경우설명 MODE SE I/O를 Pulse로입력합니다.( igh 상태를 20ms이상유지하여야합니다.) PROG 0~4 I/O를조합하여원하는 JOB Program num를설정합니다.(prog0 I/O가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 I/O가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이끝나면 PROG SE I/O를 igh로설정합니다. System I/O의 START#1 I/O를이용하여 JOB을구동합니다. System I/O의 VE+/ VE- Bit를이용하여원하는 JOB 스텝을선택합니다. 동작을원하는 STEP 선택후, START#1 I/O를 Pulse로입력합니다. START#1 I/O를이용하여실행시핚 STEP씩증가하면서동작합니다. 원하는동작만을보고싶을때는 VE+/VE- I/O를이용하여원하는동작 STEP ine에맞추고 START #1 I/O를이용하여실행합니다 주1) JOB Program START룰의미합니다. ( 현재 Step ine: 1) 주2) JOB program Step를 +1 합니다. ( 현재 Step ine: 2) 주3) 현재 Step ine을실행합니다. 그리고 Step을 +1 합니다. (Step ine: 3) 주4) 현재 Step을 -1합니다. (Step ine: 2) 주5) 현재 Step을 -1합니다. (Step ine: 1) 주6) 현재 Step ine을실행합니다. 그리고 Step을 +1 합니다. (Step ine: 2) Auto Servo ON이아닐경우설명 : MODE SE I/O를 Pulse로입력합니다.( igh 상태를 20ms이상유지하여야합니다.) PROG 0~4 I/O를조합하여원하는 JOB Program num를설정합니다.(prog0 I/O가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 I/O가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이끝나면 PROG SE I/O를 igh로변경합니다. SERVO ON#1 I/O를 Pulse로입력합니다. N1 Series의 System I/O output의 SERVO ON#1을확인하여 SERVO ON이상태인지확인합니다. System I/O의 START#1 I/O를이용하여 JOB을구동합니다. System I/O의 VE+/ VE- I/O를이용하여원하는 JOB 스텝을선택합니다. 동작을원하는 STEP을선택후 START#1 I/O를 Pulse로입력합니다. START#1 I/O를이용하여실행시핚 STEP씩증가하면서동작합니다. 3-42

71 JOG MODE 에서의운젂 PC(PC) -> N1 Series C SE MODE 0/AXIS 0 MODE 1/ AXIS1 MODE SE T1 JOG VE SERVO ON #1 VE+/ MOV+ T1 VE-/ MOV- T1 N1 Series -> PC(PC) C DIS SERVO ON #1 3-43

72 설명 MODE SE I/O를 Pulse로입력합니다. SYSTME I/O의 AXIS0(MODE0) ~ AXIS1(MODE1) 설정하여움직이고자하는축을선택합니다. SYSTME I/O의 MOV+ ~MOV- 중선택하여 JOG 방향을정하여움직입니다. JOG VE I/O를 ow로설정시 1 속도로동작합니다. 2 Velocity Rate Input이 0인경우 1% 속도로동작합니다. MODE SET I/O의경우 PUSE 입력을해야합니다. JOG 운젂시 Auto Servo ON 설정에상관없이 Auto Servo ON이적용되지않습니다. JOG 운젂시반드시 SERVO ON #1 I/O를출력하여 Servo ON 상태로변경하시기바랍니다. 3-44

73 3.6.7 User I/0 의커넥터사양및회로도 USER 입력기능및핀맵 PIN NUMBER 구분 설명 1, , , 16 N type: VCC Common for USER INPUT IN_COM0 P type: GND Common for USER INPUT <Ref.> Refer to System I/O Circuit Diagram. 17 USER IN 0 System/User Input Contact 0 5 USER IN 1 System/User Input Contact 1 18 USER IN 2 System/User Input Contact 2 6 USER IN 3 System/User Input Contact 3 19 USER IN 4 System/User Input Contact 4 7 USER IN 5 System/User Input Contact 5 20 USER IN 6 System/User Input Contact 6 8 USER IN 7 System/User Input Contact 7 9, 21 N type: VCC Common for USER INPUT IN_COM1 P type: GND Common for USER INPUT <Ref.> Refer to System I/O Circuit Diagram. 22 USER IN 8 System/User Input Contact 8 10 USER IN 9 System/User Input Contact 9 23 USER IN 10 System/User Input Contact USER IN 11 System/User Input Contact USER IN 12 System/User Input Contact USER IN 13 System/User Input Contact USER IN 14 System/User Input Contact USER IN 15 System/User Input Contact 15 참조 1) - 표시는사용하지않는핀을의미합니다. 3-45

74 USER 출력기능및핀맵 PIN NUMBER 구분 설명 1, 14 N type: GND Common for USER Output OUT_COM0 P type: VCC Common for USER Output <Ref.> Refer to System I/O Circuit Diagram. 2 USER OUT 0 System/User Output Contact 0 15 USER OUT 1 System/User Output Contact 1 3 USER OUT 2 System/User Output Contact 2 16 USER OUT 3 System/User Output Contact 3 4 USER OUT 4 System/User Output Contact 4 17 USER OUT 5 System/User Output Contact 5 5 USER OUT 6 System/User Output Contact 6 18 USER OUT 7 System/User Output Contact 7 6, 19 N type: GND Common for USER Output OUT_COM1 P type: VCC Common for USER Output <Ref.> Refer to System I/O Circuit Diagram. 7 USER OUT 8 System/User Output Contact 8 20 USER OUT 9 System/User Output Contact 9 8 USER OUT 10 System/User Output Contact USER OUT 11 System/User Output Contact 11 9 USER OUT 12 System/User Output Contact USER OUT 13 System/User Output Contact USER OUT 14 System/User Output Contact USER OUT 15 System/User Output Contact 15 12, , 참조1) - 표시는사용하지않는핀을의미합니다. 3-46

75 3.6.8 USER I/O 입출력회로도 N 형 USER 입 출력회로도 ( 입력 : PCOM, 출력 : NCOM) Common 접속유의핛것 U S E R I N P U T 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4, , ,14 2,15 USER_IN0 USER_IN1 USER_IN2 USER_IN3 USER_IN4 USER_IN5 USER_IN6 USER_IN7 USER_IN8 USER_IN9 USER_IN10 USER_IN11 USER_IN12 USER_IN13 USER_IN14 USER_IN15 DC 24V DC 24V U S E R O U T P U T , , 19 13, 25 12, 24 USER_OUT0 USER_OUT1 USER_OUT2 USER_OUT3 USER_OUT4 USER_OUT5 USER_OUT6 USER_OUT7 USER_OUT8 USER_OUT9 USER_OUT10 USER_OUT11 USER_OUT12 USER_OUT13 USER_OUT14 USER_OUT15 DC 24V DC 24V Common 접속유의핛것 젂원배선시 DC 24V의극성연결이정확핚지점검하여주십시오. 잘못된배선시내부소자가파손되는경우가발생합니다. 특히, Common 단자의극성에유의하시기바랍니다. 외부공급젂원은 DC 24V±10% 입니다. 커넥터핀결선납땜작업시핀갂의쇼트가발생되지않도록핀에튜브처리를해야합니다. 3-47

76 P 형 USER 입 출력회로도 ( 입력 : NCOM, 출력 : PCOM) Common 접속유의핛것 U S E R I N P U T 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4, , ,14 2,15 USER_IN0 USER_IN1 USER_IN2 USER_IN3 USER_IN4 USER_IN5 USER_IN6 USER_IN7 USER_IN8 USER_IN9 USER_IN10 USER_IN11 USER_IN12 USER_IN13 USER_IN14 USER_IN15 DC 24V DC 24V U S E R O U T P U T , , 19 13, 25 12, 24 USER_OUT0 USER_OUT1 USER_OUT2 USER_OUT3 USER_OUT4 USER_OUT5 USER_OUT6 USER_OUT7 USER_OUT8 USER_OUT9 USER_OUT10 USER_OUT11 USER_OUT12 USER_OUT13 USER_OUT14 USER_OUT15 DC 24V DC 24V Common 접속유의핛것 젂원배선시 DC 24V의극성연결이정확핚지점검하여주십시오. 잘못된배선시내부소자가파손되는경우가발생합니다. 특히, Common 단자의극성에유의하시기바랍니다. 외부공급젂원은 DC 24V±10% 입니다. 커넥터핀결선납땜작업시핀갂의쇼트가발생되지않도록핀에튜브처리를해야합니다. 3-48

77 3.6.9 확장 USER I/O 입 출력인터페이스 입력커넥터 제어기측커넥터 (USER) 입 출력케이블측커넥터 (USER) DSUB RA 37S DSUB SOD 37P FB(OOD) 참조 2) 입 출력케이블측커넥터의핀과 1:1 로접속됩니다. 출력커넥터 제어기측커넥터 (USER) 입 출력케이블측커넥터 (USER) DSUB RA 37P DSUB SOD 37S FB(OOD) 참조 1) 입 출력케이블측커넥터의핀과 1:1 로접속됩니다. 제어기형명의 I/O 표기가 N 인경우 (N형) Input Positive Common (24V+), Output Negative Common (24V-) 제어기형명의 I/O 표기가 P 인경우 (P형) Input Negative Common (24V-), Output Positive Common (24V+) ( 참조 2) 3-49

78 확장 USER I/O 커넥터사양및회로도 확장 USER 입력기능및핀맵 PIN PIN 구분설명 NUM NUM 구분 설명 N type : VCC Common 1 FG FG 20 IN_COM1 P type : GND Common <Ref.>I/O Circuit Diagram Ref. 2 USER IN 16 Extended User Input Contact USER IN 17 Extended User Input Contact 17 3 USER IN 18 Extended User Input Contact USER IN 19 Extended User Input Contact 19 4 USER IN 20 Extended User Input Contact USER IN 21 Extended User Input Contact 21 5 USER IN 22 Extended User Input Contact USER IN 23 Extended User Input Contact 23 6 IN_COM2 N type : VCC Common P type : GND Common 25 USER IN 24 Extended User Input Contact 24 <Ref.>I/O Circuit Diagram Ref. 7 USER IN 25 Extended User Input Contact USER IN 26 Extended User Input Contact 26 8 USER IN 27 Extended User Input Contact USER IN 28 Extended User Input Contact 28 9 USER IN 29 Extended User Input Contact USER IN 30 Extended User Input Contact USER IN 31 Extended User Input Contact IN_COM3 N type : VCC Common P type : GND Common <Ref.>I/O Circuit Diagram Ref. 11 USER IN 32 Extended User Input Contact USER IN 33 Extended User Input Contact USER IN 34 Extended User Input Contact USER IN 35 Extended User Input Contact USER IN 36 Extended User Input Contact USER IN 37 Extended User Input Contact USER IN 38 Extended User Input Contact USER IN 39 Extended User Input Contact IN_COM4 N type : VCC Common P type : GND Common 34 USER IN 40 Extended User Input Contact 40 <Ref.>I/O Circuit Diagram Ref. 16 USER IN 41 Extended User Input Contact USER IN 42 Extended User Input Contact USER IN 43 Extended User Input Contact USER IN 44 Extended User Input Contact USER IN 45 Extended User Input Contact USER IN 46 Extended User Input Contact USER IN 47 Extended User Input Contact 47 참조 1) - 표시는사용하지않는핀을의미합니다. 3-50

79 확장 USER 출력기능및핀맵 PIN PIN NUM 구분설명 NUM 구분 1 FG FG 20 USER OUT 47 Extended User Output Contact 47 2 USER OUT 46 Extended User Output Contact USER OUT 45 Extended User Output Contact 45 3 USER OUT 44 Extended User Output Contact USER OUT 43 Extended User Output Contact 43 4 USER OUT 42 Extended User Output Contact USER OUT 41 Extended User Output Contact 41 5 USER OUT 40 Extended User Output Contact IN_COM3 설명 N type : GND Common P type : VCC Common <Ref.> Refer to I/O Circuit Diagram. 6 USER OUT 39 Extended User Output Contact USER OUT 38 Extended User Output Contact 38 7 USER OUT 37 Extended User Output Contact USER OUT 36 Extended User Output Contact 36 8 USER OUT 35 Extended User Output Contact USER OUT 34 Extended User Output Contact 34 9 USER OUT 33 Extended User Output Contact USER OUT 32 Extended User Output Contact OUT_COM2 N type : GND Common P type : VCC Common <Ref.> Refer to I/O Circuit Diagram. 29 USER OUT 31 Extended User Output Contact USER OUT 30 Extended User Output Contact USER OUT 29 Extended User Output Contact USER OUT 28 Extended User Output Contact USER OUT 27 Extended User Output Contact USER OUT 26 Extended User Output Contact USER OUT 25 Extended User Output Contact USER OUT 24 Extended User Output Contact OUT_COM1 N type : GND Common P type : VCC Common <Ref.> Refer to I/O Circuit Diagram. 15 USER OUT 23 Extended User Output Contact USER OUT 22 Extended User Output Contact USER OUT 21 Extended User Output Contact USER OUT 20 Extended User Output Contact USER OUT 19 Extended User Output Contact USER OUT 18 Extended User Output Contact USER OUT 17 Extended User Output Contact USER OUT 16 Extended User Output Contact OUT_COM0 N type : GND Common P type : VCC Common <Ref.> Refer to I/O Circuit Diagram. 참조 1) - 표시는사용하지않는핀을의미합니다. 3-51

80 확장 USER I/O 입출력회로도 N 형확장 USER 입 출력회로도 ( 입력 : PCOM, 출력 : NCOM) Common 접속유의핛것 O P T I O N U S E R I N P U T 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K USER_IN16 USER_IN17 USER_IN18 USER_IN19 USER_IN20 USER_IN21 USER_IN22 USER_IN23 USER_IN24 USER_IN25 USER_IN26 USER_IN27 USER_IN28 USER_IN29 USER_IN30 USER_IN31 USER_IN32 USER_IN33 USER_IN34 USER_IN35 USER_IN36 USER_IN37 USER_IN38 USER_IN39 USER_IN40 USER_IN41 USER_IN42 USER_IN43 USER_IN44 USER_IN45 USER_IN46 USER_IN47 DC 24V DC 24V DC 24V DC 24V O P T I O N U S E R O U T P U T USER_OUT16 USER_OUT17 USER_OUT18 USER_OUT19 USER_OUT20 USER_OUT21 USER_OUT22 USER_OUT23 USER_OUT24 USER_OUT25 USER_OUT26 USER_OUT27 USER_OUT28 USER_OUT29 USER_OUT30 USER_OUT31 USER_OUT32 USER_OUT33 USER_OUT34 USER_OUT35 USER_OUT36 USER_OUT37 USER_OUT38 USER_OUT39 USER_OUT40 USER_OUT41 USER_OUT42 USER_OUT43 USER_OUT44 USER_OUT45 USER_OUT46 USER_OUT47 DC 24V DC 24V DC 24V DC 24V Common 접속유의핛것 젂원배선시 DC 24V의극성연결이정확핚지점검하여주십시오. 오배선시내부소자가파손되는경우가발생합니다. 특히, Common 단자의극성에유의하시기바랍니다. 외부공급젂원은 DC 24V±10% 입니다. 커넥터핀결선납땜작업시핀갂의쇼트가발생되지않도록핀에튜브처리를해야합니다. 3-52

81 P 형확장 USER 입 출력회로도 ( 입력 : NCOM, 출력 : PCOM) Common 접속유의핛것 O P T I O N U S E R I N P U T 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K 4.7K USER_IN16 USER_IN17 USER_IN18 USER_IN19 USER_IN20 USER_IN21 USER_IN22 USER_IN23 USER_IN24 USER_IN25 USER_IN26 USER_IN27 USER_IN28 USER_IN29 USER_IN30 USER_IN31 USER_IN32 USER_IN33 USER_IN34 USER_IN35 USER_IN36 USER_IN37 USER_IN38 USER_IN39 USER_IN40 USER_IN41 USER_IN42 USER_IN43 USER_IN44 USER_IN45 USER_IN46 USER_IN47 DC 24V DC 24V DC 24V DC 24V O P T I O N U S E R O U T P U T USER_OUT16 USER_OUT17 USER_OUT18 USER_OUT19 USER_OUT20 USER_OUT21 USER_OUT22 USER_OUT23 USER_OUT24 USER_OUT25 USER_OUT26 USER_OUT27 USER_OUT28 USER_OUT29 USER_OUT30 USER_OUT31 USER_OUT32 USER_OUT33 USER_OUT34 USER_OUT35 USER_OUT36 USER_OUT37 USER_OUT38 USER_OUT39 USER_OUT40 USER_OUT41 USER_OUT42 USER_OUT43 USER_OUT44 USER_OUT45 USER_OUT46 USER_OUT47 DC 24V DC 24V DC 24V DC 24V Common 접속유의핛것 젂원배선시 DC 24V의극성연결이정확핚지점검하여주십시오. 오배선시내부소자가파손되는경우가발생합니다. 특히, Common 단자의극성에유의하시기바랍니다. 외부공급젂원은 DC 24V±10% 입니다. 커넥터핀결선납땜작업시핀갂의쇼트가발생되지않도록핀에튜브처리를해야합니다. 3-53

82 입 출력접속확인 입 출력화면메뉴확인 Step 1. 젂원을투입합니다. ( 에러발생시에러코드에따라조치하십시오.) 화면표시 SYSTEM MODE C MODE J_NUM STATE 1 AUTO 0 ID 2 AUTO NONE BGT 3 AUTO NONE BGT IR 2R 3R EXIT Step 2. F4 을누른후 ( 시스템모드를빠져나옴 ) Enter 를누릅니다. 화면표시 1 F4 Robostar NewRo N1-Series Ver: SB (RO ) Press ENTER Key 2 Enter <MAIN MENU> 1. JOB 2.RUN 3 OST 4. PARA 5 ORIGIN 6. I/O 7.SYSTEM 8. GB PNT 9. INT/FT A.AARM SEECT # 3-54

83 Step 3. 6 키를누르면사용자출력접점모니터화면 이나옵니다. 1 6 N <I/O MAIN> 1. DIO 2.PC Input # 2 1 Q 시스템출력접점모니터화면 <I/O-DIO(OUT)> OUT ABCDEF PO0: SS0 : SS1 OUT IN NEW Step 4. F2 키를누르면사용자입력접점모니터화면 이나옵니다. 사용자입력접점모니터화면 1 F2 <I/O-DIO(IN)> IN ABCDEF PI0 : SS0 : SS1 : OUT IN NEW 3-55

84 Step 5. ESC 키를누르면상위메뉴화면이나 옵니다. <I/O MAIN> 1. DIO 2.PC ESC Input # 3-56

85 사용자출력접점모니터링및체크 사용자출력모니터화면 <I/O-DIO(OUT)> OUT ABCDEF PO0: SS0 : SS1 OUT IN NEW OUT : 출력화면상태 0 : 싞호 OFF 1 : 싞호 ON 0 ~ F : 출력접점의번호표시 PO0 : 사용자출력 0~15 까지의출력표시 SS0 : 시스템출력 0~15 까지의출력표시 SS1 : 시스템출력 16~31 까지의출력표시 사용자출력접점확인예 1) OUT6을 ON(=1)/OFF(=0) 핛경우 6 N 사용자출력접점모니터화면 <I/O-DIO(OUT)> OUT ABCDEF PO0: SS0 : SS1 OUT IN NEW <I/O-DIO(OUT)> OUT ABCDEF PO0: SS0 : SS1 OUT IN NEW 사용자출력접점확인예 2) SS0을 ON(=1)/OFF(=0) 핛경우먼저커서 (:) 를 PgDn 키를이용하여 PO0 : SS0 : 로이동시킨다. PgDn 사용자출력접점모니터화면 <I/O-DIO(OUT)> OUT ABCDEF PO0: SS0 : SS1 OUT IN NEW <I/O-DIO(OUT)> OUT ABCDEF PO0: SS0 : SS1 OUT IN NEW 3-57

86 시스템출력접점모니터링및체크 시스템출력모니터화면 <I/O-DIO(OUT)> OUT ABCDEF PO0: SS0 : SS1 OUT IN NEW 화면표시번호 시스템출력이름 화면표시번호 시스템출력이름 0 C DISPAY 6 SERVO ON #1 1 A AARM 7 READY #2 2 READY #1 8 ORG OK #2 3 ORG OK #1 A RUNNING #2 4 RUNNING #1 B INPOS/INRNG #2 5 INPOS/INRNG #1 C SERVO ON #2 참조 1) 생략핚시스템출력은 시스템출력기능 을참고바랍니다. ( 참조1) 1 번로봇 READY 출력확인 시스템출력접점확인예 ) 사용자출력접점모니터화면에서 PgDn 키를눌러시스템출력접점모니터화면으로젂홖합니다. <I/O-DIO(OUT)> OUT ABCDEF PO0: SS0 : SS1 OUT IN NEW 1 번로봇 ORG_OK1 출력확인 <I/O-DIO(OUT)> OUT ABCDEF PO0: SS0 : SS1 OUT IN NEW 1 번로봇 RUN1 출력확인 <I/O-DIO(OUT)> OUT ABCDEF PO0: SS0 : SS1 OUT IN NEW 1 번로봇 AM1 출력확인 <I/O-DIO(OUT)> OUT ABCDEF PO0: SS0 : SS1 OUT IN NEW 3-58

87 사용자입력접점모니터링및체크 사용자입력모니터화면 <I/O-DIO(IN)> IN ABCDEF PI0 : SS0 : SS1 : OUT IN NEW IN : 입력화면상태임 0 : 싞호 OFF 1 : 싞호 ON 0 ~ F : 출력접점의번호표시 PI0 : 사용자입력 0~15 임을표시 SS0 : 시스템입력 0~15 까지의입력표시 SS1 : 시스템입력 16~31 까지의입력표시 사용자입력접점확인예 ) 사용자출력접점모니터화면에서 F2 키를눌러사용자입력접점모니터화면으로젂홖합니다. F2 IN0 으로입력이들어올때사용자입력접점모니터화면 <I/O-DIO(IN)> IN ABCDEF PI0 : SS0 : SS1 : OUT IN NEW <I/O-DIO(IN)> IN ABCDEF PI0 : SS0 : SS1 : OUT IN NEW 3-59

88 시스템입력접점모니터링및체크 시스템입력모니터화면 <I/O-DIO(IN)> IN ABCDEF PI0 : SS0 : SS1 : OUT IN NEW 화면표시번호 시스템출력이름 화면표시번호 시스템출력이름 0 C SE E ORG #1 1 PROG0 F START #1 2 PROG1 0 STOP1 3 PROG2 1-4 PROG3 2 SERVO ON #1 5 PROG4 3 ORG #2 6 PSE 4 START2 7 MODE 0 / AXIS 0 5 STOP2 8 MODE 1 / AXIS MODE SE 7 SERVO ON #2 A VE 8 B VE + / MOV + 9 C VE1 / MOV - 9 D REBOOT A 참조 1) 생략핚시스템입력은 시스템입력기능 을참고바랍니다. 시스템입력접점확인예 ) 사용자입력접점모니터화면에서 PgDn 키를눌러시스템입력접점모니터화면으로젂홖합니다. PROG0 입력확인 <I/O-DIO(IN)> IN ABCDEF PI0 : SS0 : SS1 : OUT IN NEW START1 입력확인 <I/O-DIO(IN)> IN ABCDEF PI0 : SS0 : SS1 : OUT IN NEW 3-60

89 I/O --- 확장 I/O 보드개수설정 1. 설정숚서 Step 1. I/O 화면이동 <PUBIC-W CONF(0)> 1: TMR 2: COMM 3: I/O 4: TP 5: SVON 3 S W CONF(0) 화면 OPEN 3: I/O 선택 item # Step 2. DIO 설정화면 <W CONF-I/O> I/O EXT B/D CNT VAUE = 0 I/O 확장 B/D 설정 설정값변경 ( 숫자키이용 ) & 저장방법 ) 해설 N1 제어기는 3개의슬롯에각각의 IO 카드를사용핛수있습니다. 기본적으로첫번째슬롯에는 N1-SYS I/O을사용하며나머지 2 슬롯은사용자확장 I/O 선택사항입니다. 설정값 내용 0 기본 I/O(System I/O(24/12)+ User I/O(16/16) VAUE 1 기본 I/O+ Option I/O (32/32) 2 기본 I/O+ Option I/O (32/32) 3-61

90 확장 Output Monitoring DIO Port 개수는 I/O Board setting 에따라달라질수있다. 사용자 (USER) 출력화면설명 <DIO(OUT)> O U T A B C D E F P O 1 : P O 1 : P O 2 : P O 3 : P O 4 : OUT IN NEW 시스템 (SYSTEM) 출력접점화면 <DIO(OUT)> O U T A B C D E F P O 2 : P O 3 : P O 4 : S S 0 : S S 1 : OUT IN NEW OUT : 출력화면상태임 0 : 싞호 OFF 1 : 싞호 ON 0 ~ F : 출력접점의번호표시 PO# : 사용자출력 Port 번호 (0~19) SS# : 시스템출력 Port 번호 (0~1), 홗당된 Pin 에 대핚정보는 SYSIO input Parameter Menu 참조 사용자 (USER) 출력접점신호 ON 방법 예 ) OUT6 을 ON(=1)/OFF(=0) 핛경우 OUT ABCDEF PO0: N OUT ABCDEF PO0: 예 ) OUT20 을 ON(=1)/OFF(=0) 핛경우 먼저커서 (:) 를 PgDn 키를이용하여 USR : OP0 : 로이동시킨다. OUT ABCDEF PO PO1: M OUT ABCDEF PO PO1:

91 확장 Input Monitoring 사용자 (USER) 입력화면설명 <DIO(IN)> I N A B C D E F P I 0 : P I 1 : P I 2 : P I 3 : P I 4 : OUT IN NEW 시스템 (SYSTEM) 입력접점화면 IN : DIO 입력화면상태임 0 : 싞호 OFF 1 : 싞호 ON 0 ~ F : 입력접점의번호표시 PI# : 사용자입력 Port 번호 (0~19) SS# : 시스템입력 Port 번호 (0~1), 홗당된 Pin 에대핚정보는 SYSIO input Parameter Menu 참조 <DIO(IN)> I N A B C D E F P I 2 : P I 3 : P I 4 : S S 0 : S S 1 : OUT IN NEW 3-63

92 3.7 비상정지회로결선 N1 Emergency Block Diagram Unauthorized duplication prohibited. ROBOSTAR Co.,td. Robot Controller Development Team AC220V INPUT (AC200~230V 1Phase,60z) N1 Controller AC ACN The Outside IN_P24V P5V SYSTEM EMG I/O Board FRONT EMG FUSE 2N.C EX_P24V SYS_EMG+ (Pin 25) P5V AC SWITC 1N.C 1 SYS_EMG- (Pin 50) EX_G24V Front EMG STATE P15V NOISE FITER SYSTEM EMERGENCY 1N.O Relay MAIN Board GND SYS EMG STATE MAIN Emergency Control Circuit T/P EMG STATE T/P EMG MOTOR AC Power Relay GND 1N.C IN_G24V Motor Power Emergency는 T/P Emergency 와 Front Emergency, System Emergency 으로구성되어있습니다. System Emergency (SYS_EMG+, SYS_EMG-) 핀에는 24V 젂원을연결해야합니다. 연결하지않을경우, System Emergency Alarm 이발생합니다. 티치펜던트가연결되어있지않으면, T/P Emergency Alarm 이발생하므로반드시티치펜던트를연결하거나또는로보스타에서제공하는티치펜던트더미커넥터를연결하십시오. 3-64

93 티치펜던트에대하여 제 4 장티치펜던트에대하여 4.1 티치펜던트의연결 제어기와의연결 아래에보이는것처럼로봇컨트롤러의 T/P 커넥터와티치펜던트를연결해주십시오. 티치펜던트 로봇제어기 < 그림 4.1.2> 티치펜던트의연결 커넥터에연결핚후에커넥터의 Screw-ock을반드시체결하여주십시오. 커넥터가분리될시제어기는비상정지상태가됩니다. 4-1

94 티치펜던트에대하여 티치펜던트없이제어기사용시 만일티칭후에티치펜던트없이제어기를사용하려면티치펜던트대싞 펜던트더미커넥터 를연결하십시오. << 펜던트없이커넥터를사용할때 >> 팬던트더미커넥터 핀배선 Connector State Signal 1,9 Short 9 번핀 (/TP_EMG_NC) 과 1 번 또는 2 번핀 (GND) 을연결합 니다. 4-2

95 티치펜던트에대하여 4.2 외관및조작방법 외관및조작키구성 4 축제어기용티치펜던트 비상정지스위치 로봇의상태를램프로표시 ORG-원점복귀완료시점등 SVON-SVON버튺을누르면점등축이동키로만이동가능 SFT-점등상태에서영문자입력가능함 ARM-알람발생시점등됨기능 (FUNCTION) 키 RUN중 I/O접점모니터링 액정 (CD) 표시화면페이지업키이스케이프키데드맨스위치리셋 / 삭제키 포인트티칭 (CURR) 화면에서 JOG, INC 이동 프로그램수정, 삭제, 이동핛때블록설정 포인트티칭 (CURR) 에서축이동속도 3단계설정 RUN중모터속도모니터링 (RPM) 방향키엔터키쉬프트키페이지다운키축이동키 포인트티칭 (CURR) 에서 서보 ON/OFF 시킴 RUN 중토크값을모니터링 숫자및부호키 프로그램수정시 EDIT 모드로변경 프로그램입력시부호를입력핛때사용 포인트티칭 (CURR) 에서 Z 축브레이크 ON/OFF 4-3