표준 회사소개서(제조업) 와이드용
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- 지승 흥
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1 국제대학생창작자동차경진대회 - Lidar 와 Vision 이재열연구원 1
2 Contents
3 Unmanned Solution 1. 자동차는어떻게인식할까? 3
4 1. 자동차는어떻게인식할까? 현재자율주행차에장착된센서 Lidar (LDMRS) Vision Camera (GT1280) Lidar (LMS111) Radar (Delphi) 4
5 1. 자동차는어떻게인식할까? 5
6 1. 자동차는어떻게인식할까? 6
7 1. 자동차는어떻게인식할까? Camera GPS Lidar * 제공되는플랫폼의그림과다름 7
8 Unmanned Solution 2. 통신이란무엇인가? 8
9 2. 통신이란무엇인가? But... Data Sensor USER 9
10 2. 통신이란무엇인가? 센서에서쓰이는통신 시리얼통신 - 케이블연결로통신 - RS232 / 485 컨버터사용 - 데이터를스트림을바꿔서 ( 직렬화, serialization) 한번에한비트씩전송 - clock 라인을포함 2 라인으로데이터전송 CAN 통신 년자동차업체인벤츠의요구에의해독일 Bosch 사가개발 - 차량용네트워크를위해고안된시리얼통신네트워크의통신방식 - 전기적 differential 통신을이용하여전기적인노이즈에강함. - 하나의버스라인에최대 110 개까지의노드연결가능 Ethernet 통신 - 고속근거리통신망에사용 - TCP 와 UDP 통신으로나뉘어짐 - TCP 통신 : 신뢰성이보장되는데이터전송서비스를지원하기위한프로토콜 - UDP 통신 : 신뢰성을보장되지않지만, 빠르게전달가능 10
11 Unmanned Solution 3. What is a Sensor? 11
12 시스템구성 ADAS functions overview Adaptive Cruise Control Stop and go Autonomous Emergency Braking Blind Spot Detection Overtake checker Lane Departure Warning Lane keeping Pedestrian & Crossing Traffic Detection Intelligent Headlamp Control Traffic Sign Recognition Short Range LiDAR Sensor Short Range RADAR Sensor 24GHz Multi Functional Camera Stereo Camera 12
13 Sensor 주변환경인식센서의종류및인식범위 Surround Sensing * 자료 : TEXAS Instruments Making cars safer through technology innovation 13
14 Sensor ADAS 용센서비교 어두운밤이나악천후에서사용가능 장거리탐지 ( 최대 200m) 형태인식불가능 고가의가격 측정각도가넓음 주변을 3차원으로인지가능 환경의영향을많이받음 고가의가격 형태인식이가능 날씨와시간대에구애를받음 RADAR, LiDAR보다정밀도가떨어짐 RADAR, LiDAR에비해저렴한가격 14 * 출처 : ADAS( 지능형운전자보조시스템 ) 의핵심부품 ( 센서 ) 개발전략 / 한국자동차산업연구소
15 Sensor 글로벌부품업체들의주변환경인식센서제품현황 * NB : Narrow band * UWB : Ultra wide band Camera RADAR Night Vision Potential Market Supplier Mono Stereo 77RADAR 24 NB RADAR 25 UWB RADAR Far Infrared Near Infrared Rear View Surround View Stability Control Autoliv Continental Bosch Delphi Magna Valeo Denso Gentex Hella TRW Takata 15 * 출처 : Autoliv
16 RADAR RADAR Application AEB(auto emergency braking) 레이더정보를이용하여최근 vision 시스템위주로개발되어지고있는긴급자동제동시스템연구개발중 - 사용데이터 : Long, Lat Distance, Speed &Acceleration, Azimuth, Amplitude Leader Following 레이더정보를이용하여최근 vision 시스템위주로개발되어지고있는선행차량추종시스템연구개발중 - 사용데이터 : Long, Lat Distance, Speed &Acceleration, Azimuth, Amplitude RADAR 를이용해선행차량을검출하여적정거리설정을통해, 주행속도, 조향각도생성을통해선행차량을자동으로추종하는 기술개발중 16
17 RADAR Manufactures Delphi ESR Field of view Mid-Range (100m) : +/-45 Long-Range (174m) : +/-10 Scanning frequency Mid Range/ Long Range Target 76.5 GHz 60m/174m 64 Accuracy Range/ Range Rate 0.5 m 0.12 m/s 0.5 Angle Update Rate 0.5 < = 50ms Operating voltage / Power consumption 8v-16v, 24v <1 min <12w mass 575g Size x 90.2 x 49.2 (mm) Delphi RSDS +/ GHz 70m (Closing) to +10 m/sec (Opening) - < = 50ms 8v-16v, 24v <1 min, 7w 380g - Manufactures Frequency band GHz GHz Distance / Accuracy m 0.20 m for point targets m 0.25 m or 1.5 %@>1 m Azimuth angle augmentation up to far field, close-up range Elevation angle augmentation for -6 db points 4.3 at 6 dbm Speed measurement range -146 km/h km/h -88 km/h km/h Mains power supply / Power consumption +9.0 V...16 V DC / app. 4.5 W +8.0 V...27 V DC(12VDC) 7 W at 14 V DC / 7 W at 28 V DC Interface 2 x CAN 1, 2 (car, private) - high-speed 500 kbit/s 1 x CAN 1 - high-speed 500 kbit/s Dimensions (W x H x D) 155 * * * 90 * 46 Manufactures Frequency range MRR Rear LRR3 MRR Front GHz Distance Accuracy m ±0.1 m Relative speed Accuracy m/s ±0.12 m/s Vision range 30 (-6 db) 5 (-6 db) Modulation Max. number of detected objects Vehicle connector FMCW 32 MQS 8 Pin Cycle time (incl. auto diagnosis) GHz Up to 160 m GHz Up to 100 m Typically 80 ms Dimensions (H x W x D) 77 x 74 x 58 (mm) 60 x 70 x 30 (mm) 60 x 70 x 30 (mm) Power consumption typically 4 W
18 RADAR RADAR 데이터획득영상 18
19 2-12 RADAR RADAR 데이터를이용한 Application 영상 * Source : Automotive RADARS, Robots in Search 19
20 LiDAR (2D) Manufactures Field of view Scanning frequency Angular resolution Operating range Data Refresh Time Interface Operating voltage / Power consumption Enclosure rating Size IBEO LUX2010 FUSION SYSTEMS 2 layers : layers : Hz / 25Hz / 50.5H z m - Ethernet, C AN, RS232 9 ~27V (Average 8W) IP x 93.2 x 88 IBEO LUX HD Hz / 25Hz / 50.5H z m - Ethernet, C AN, RS232 9~ 27V (Average 8W) IP x 93.2 x 88 ScaLa m 40/80 ms - 7 W x 60 x 100 mm Manufactures Field of view Scanning frequency Angular resolution Operating range Response time Interface Operating voltage / Power consumption Enclosure rating Size LMS Hz / 35 Hz / 50 Hz / 75 Hz / 100 Hz / 0.25 / / 0.5 / / 1 0 m m 10 ms RS-232, RS-422 / E thernet / USB / CANbus 24 V DC / 22 W IP x 155 x 185 LD-MRS Hz Hz / 0.25 / m m - RS-232 / Ethernet / CANbus 9 V ~27 V / 8 W IP x 165 x 88 20
21 LiDAR (3D) Manufactures Field of view Scanning frequency Distance Accuracy Channels Angular resolution Points/sec Operating range Interface Operating voltage / Power consumption Enclosure rating Size , m - Low x 65 VLP Hz < 2cm , m Ethernet 9~32V / 12W(12V) IP x 85.3 x HDL-32E HDL-64E Hz < 2cm million 120m Ethernet 15V (+/-1.5V) IP x x Manufactures Field of view Horizontal:360, Vertical:20 (+3 / -17 ) Scanning frequency Hz Laser Wavelength 905nm Range Accuracy 1.5cm Angular resolution 0.1 Sensors 8 laser /detector pairs, 3-axis accelerometer Measurement Range 300 m at 80% reflectivity 100 m at 10% reflectivity Interface 1 Gbps Ethernet Operating voltage / Power consumption 9-32 VDC / 20W Enclosure rating IP69K Weight 1kg 21 Size 3.5 dia meter x 3 height
22 LiDAR LiDAR Application LiDAR 를이용한인식 LiDAR & Camera Traversable area Obstacle speed Obstacle position Object recognition Fusion data Preprocessing Clustering Classification Localization Trajectory Class type Disparity & Depth value Point cloud data 22
23 LiDAR (2D) 2D Laser Scanner 데이터획득영상 IBEO - LUX IBEO - ScaLa * Source : Youtube 23
24 LiDAR (3D) 3D Laser Scanner 데이터영상 Velodyne QUANERGY * 장소 : 강남역 * Source : Youtube 24
25 Camera Digital Image Sensor 외부의전기적신호를 CCD를통해그대로전달하여마지막부분에서전압으로변환 빛에의해발생한전자를그대로출력부까지이동. 노이즈가적어선명한화질 미세한표현과섬세한색상구분가능 Chip 사이즈가작아소형, 경량화가능 소비전력이높고고가의가격 주변부품하나로통합하기어려움. 각화소에서전압으로신호를변환해전송 저전력소비 Blooming effect가없음 빠른이미지저장에적합 소형화가가능 노이즈현상발생이잦음 센서칩의사이즈가큼 정밀한표현력이떨어짐 25
26 Camera Manufactures Distance range Distance range for light spot(recogniti on) Resolution imager horizontal/ vertical Accuracy distance measuring Viewing angle horizontal/ vertical Response time Power Supply / power consumption Interface Dimensions Multi-Function Camera 4 m (focus range) Up to 500/600m 752pixel / 480pixel ±10m for r<150m, ±50m for r>150m 35 / 20 80ms 2.0W typ 1 x CAN 95.1 x 44.8 x maximum kbit/s Stereo Camera 60 m 20-30cm (20-30m) Manufactures Suggested lens FOV over VGA Imager Type No. of Pixels Image area (mm²) Pixel size (µm) Video out Frame Rate (fps) Dynamic Range Oper. Temp 38º CMOS bit digital 60 60db linear, 100db, nonlinear -45 ~ + 85º C 26
27 Camera Camera Application Camera 를이용한인식 Send Result Camera Machine Vision Take Action processing Analyzing Lane Tracking Obstacle information Take Image 27
28 Camera Camera Application Camera 를이용한인식 Input Sensor fusion Output Camera Terrain Information - 모양 - 위치 Object Information - 종류 - 크기 - 위치 - 속도 Feature Information Preprocessing SLAM Map-matching Alignment Road Information 주행가능영역 주행불가능영역 도로곡률 도로고도 도로폭 Lane Information 차선의종류 (Solid/Broken) 차선의개수 차선까지의거리 Preprocessing Segmentation Perception Obstacle Information 장애물의종류 장애물의모양 장애물의속도및방향 28
29 Camera Camera 데이터영상 MOBILEYE AVM (Around View Monitoring) * 장소 : 언맨드솔루션서초사옥주차장 * Source : Youtube 29
30 Fusion 통합센서 * 출처 : 콘티넨탈, 프로스트 & 설리번 30
31 LiDAR Camera, LiDAR 를이용한인식 Pedestrian Feature set data Classification Feature extraction Number of pedestrian Dangers pedestrian Feature extraction Crosswalk Road lane Preprocess Feature matching Sign post Set color model Sign Recognition Recognition sign number Geometry analysis Disparity & Depth value Forward vehicle Feature extraction Classification Vehicle position Vehicle distance Lane model estimation Lane position Number of lane
32 Fusion 통합센서 32
33 Fusion 통합센서어플리케이션영상 RACam Lane Tracking Forward Looking Radar Collision Avoidance With Vehicles 33 * Source : Youtube
34 Autonomous Car 센서퓨전데이터 Velodyne-IMU-Encoder-GPS for Vehicle Localization 34 * Source : Youtube
35 Unmanned Solution THANK YOU / ~2 / ums@unmansol.com 35
표준 회사소개서(제조업) 와이드용
자율주행차량기술발전과 미래교통시스템 언맨드솔루션대표 / 공학박사문희창 01 Movies KNIGHT RIDER, 1982 Total Recall, 1990 Minority Report, 2002 I, Robot, 2004 WALL-E, 2008 INTERSTELLAR, 2014 2 02 Autonomous Car 언맨드솔루션의 자율주행자동차 3 03 Recent
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Huvitz Digital Microscope HDS-5800 Dimensions unit : mm Huvitz Digital Microscope HDS-5800 HDS-MC HDS-SS50 HDS-TS50 SUPERIORITY Smart Optical Solutions for You! Huvitz Digital Microscope HDS-5800 Contents
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CLEBO PM-10S / PM-10HT Megapixel Speed Dome Camera 2/39 3/39 4/39 5/39 6/39 7/39 8/39 ON ON 1 2 3 4 5 6 7 8 9/39 ON ON 1 2 3 4 10/39 ON ON 1 2 3 4 11/39 12/39 13/39 14/39 15/39 Meg gapixel Speed Dome Camera
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MCM Series 주요특징 MaxiFlo TM (맥시플로) 코리올리스 (Coriolis) 질량유량계 MCM 시리즈는 최고의 정밀도를 자랑하며 슬러리를 포함한 액체, 혼합 액체등의 질량 유량, 밀도, 온도, 보정된 부피 유량을 측정할 수 있는 질량 유량계 이다. 단일 액체 또는 2가지 혼합액체를 측정할 수 있으며, 강한 노이즈 에도 견디는 면역성, 높은 정밀도,
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전방향카메라와자율이동로봇 2006. 12. 7. 특허청전기전자심사본부유비쿼터스심사팀 장기정 전방향카메라와자율이동로봇 1 Omnidirectional Cameras 전방향카메라와자율이동로봇 2 With Fisheye Lens 전방향카메라와자율이동로봇 3 With Multiple Cameras 전방향카메라와자율이동로봇 4 With Mirrors 전방향카메라와자율이동로봇
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100% Concentration rate (%) 95% 90% 85% 80% 0.5 1.5 2.5 3.5 4.5 5.5 6.5 7.5 Time (min) Control box of RS485 Driving part Control trigger Control box of driving car Diaphragm Lens of camera Illumination
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High Resolution Disparity Map Generation Using TOF Depth Camera In this paper, we propose a high-resolution disparity map generation method using a low-resolution Time-Of- Flight (TOF) depth camera and
TEL:02)861-1175, FAX:02)861-1176 , REAL-TIME,, ( ) CUSTOMER. CUSTOMER REAL TIME CUSTOMER D/B RF HANDY TEMINAL RF, RF (AP-3020) : LAN-S (N-1000) : LAN (TCP/IP) RF (PPT-2740) : RF (,RF ) : (CL-201)
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사 양 서 품 목 단 위 수량 SYSTEM CONSOLE EA 32 - 사용자에 따른 타블렛 모니터 저소음 전동 각도 조절기능이 내장된 교탁 - 교탁 상/하부 별도의 조립이 필요 없는 일체형(All in One type) CONSOLE - 상판에 리미트 센서를 부착하여 장비 및 시스템의 안정성 강화 - 금형으로 제작, 슬림하고 견고하며 마감이 깔끔한 미래지향적
1. Features IR-Compact non-contact infrared thermometer measures the infrared wavelength emitted from the target spot and converts it to standard curr
Non-Contact Infrared Temperature I R - Compact Sensor / Transmitter GASDNA co.,ltd C-910C, Bupyeong Woolim Lion s Valley, #425, Cheongcheon-Dong, Bupyeong-Gu, Incheon, Korea TEL: +82-32-623-7507 FAX: +82-32-623-7510
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120 V AC, 50/60 Hz : 52 W (with no optional accessories installed), indicates safety information. 70 W (with all optional accessories installed) : : (WxHxD) : : 41 F to 104 F (+ 5 C to + 40 C) Less than
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KOREAN / KOREAN VZ9-4 #1 #2 #3 IR #4 #5 #6 #7 ( ) #8 #9 #10 #11 IR ( ) #12 #13 IR ( ) #14 ( ) #15 #16 #17 (#6) #18 HDMI #19 RGB #20 HDMI-1 #21 HDMI-2 #22 #23 #24 USB (WLAN ) #25 USB ( ) #26 USB ( ) #27
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특집 자동차와 물리학 자동차의 성능과 향상방안 유 완 석 머리말 종래의 자동차에서는 엔진이 차지하는 비중이 높았기에 자 동차를 엔진기술이 포함된 자동차공학 또는 기계공학의 주 응 용대상으로 보아 왔으나, 최근의 자동차는 공학이나 과학 등 다양한 분야의 기술들이 결집된 신기술의 통합체로 만들어진 다고 보아질 만큼 많은 분야의 기술들이 적용되고 있다. 동력 자체도
신재생에너지 마이크로 그리드 최적화
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50 www.infiniti.co.kr CONNECT Facebook.com/Infiniti.korea DISCOVER 2013 INFINITI. IN-14228-2 IN OBSESSION Q50 IN RESPONSE INTELLIGENT KEY WELCOME LIGHTING IN SECONDS INFINITI DIRECT RESPONSE HYBRID 1 12.6km/l
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2005 2004 2003 2002 2001 2000 Security Surveillance Ubiquitous Infra Internet Infra Telematics Security Surveillance Telematics Internet Infra Solutions Camera Site (NETWORK) Monitoring & Control
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l Y ( X g, Y g ) r v L v v R L θ X ( X c, Yc) W (a) (b) DC 12V 9A Battery 전원부 DC-DC Converter +12V, -12V DC-DC Converter 5V DC-AC Inverter AC 220V DC-DC Converter 3.3V Motor Driver 80196kc,PWM Main
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2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 60.27(2.37) 490.50(19.31) 256.00 (10.07) 165.00 111.38 (4.38) 9.00 (0.35) 688.00(27.08) 753.00(29.64) 51.94 (2.04) CONSOLE 24CH 32CH 40CH 48CH OVERALL WIDTH mm (inches) 1271.45(50.1)
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i ii iii iv v vi vii 1 2 3 4 Image Processing Image Pyramid Edge Detection Epipolar Image Image Matching LIDAR + Photo Cross correlation Least Squares Epipolar Line Matching Low Level High Level Space
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2011년 10월 초판 c 2011 Sony Corporation. All rights reserved. 서면 허가 없이 전체 또는 일부를 복제하는 것을 금합니다. 기능 및 규격은 통보 없이 변경될 수 있습니다. Sony와 Sony 로고는 Sony의 상표입니다. G L
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High - Quality Zoom Lens 100% Field - of - View Viewfinder Intelligent Built - in Flash Direct - Operation Buttons USB 2.0 High - Speed Connector 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
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30 2 20124 pp. 173~180 Non-Metric Digital Camera Lens Calibration Using Ground Control Points 1) 2) 3) Abstract The most recent, 80 mega pixels digital camera appeared through the development of digital
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파인드라이브를 사용해 주셔서 대단히 감사합니다. 제품을 사용하시기 전에 반드시 이 설명서를 읽어 주십시오. 제품의 수명은 올바른 사용법과 비례하며, 불완전한 사용은 제품 고장은 물론 차량손상과 교통사고의 원인이 될 수 있습니다. 본 문서는 MONSTER 3 모델을 기준으로 작성되었으며, 구입 모델에 따라 사용설명서에 소개된 기능에 제한이 있을 수 있습니다.
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