문서 No.LEC-OM04601-KR 취급설명서 기종명칭컨트롤러설정키트소프트웨어 (ACT Controller) 형식 / 시리즈 LEC-W series SMC 주식회사
목차 1. 안전상주의... 3 2. 제품개요... 5 3. 동작설명... 6 3.1 위치결정동작... 6 3.2 맞춤동작... 8 4. Easy 모드... 10 4.1 Easy 모드개요... 10 4.2 메뉴... 13 4.3 티칭방법... 14 4.3.1 준비... 14 4.3.2 조그티칭... 14 4.3.3 다이렉트티칭... 14 4.4 테스트운전방법... 15 4.5 정치운전방법... 15 4.6 조그운전방법... 16 4.7 알람... 16 5. Normal 모드... 17 5.1 Normal 모드개요... 17 5.2 메뉴... 20 5.3 각윈도우에대해서... 22 5.3.1 스테이터스윈도우... 22 5.3.2 티칭윈도우... 24 5.3.3 알람윈도우... 25 5.3.4 스텝데이터윈도우... 26 5.3.5 파라미터윈도우... 27 5.3.6 드라이브테스트윈도우... 28 5. 4 티칭방법... 29 5.4.1 준비... 29 5.4.2 조그티칭... 29 5.4.3 다이렉트티칭... 29 5.5 테스트운전... 30-2 -
ACT Controller/ 설정소프트 1. 안전상주의 여기에표시한주의사항은제품을안전하고올바르게사용하여본인이나타인에게끼치는위험한재해나 손해를사전에방지하기위한것입니다. 이러한사항은위해나손해의크기와긴급함의정도를명시하기 위해 위험 경고 주의 3 가지로구분되어있습니다. 모두안전에관한중요한내용이므로국제규격 (ISO/IEC), 일본공업규격 (JIS) *1) 및기타안전규칙 *2) 과더불어반드시지켜주십시오. 1) ISO 4414: Pneumatic fluid power -- General rules relating to systems. ISO 4413: Hydraulic fluid power -- General rules relating to systems. IEC 60204-1: Safety of machinery --Electrical equipment of machines.(part1: General requirements) ISO 10218-1992: Manipulating industrial robots -Safety. JIS B 8370: 공기압시스템통칙 JIS B 8361: 유압시스템통칙 JIS B 9960-1: 기계류의안전성 기계의전기장치 ( 제 1 부 : 일반요구사항 ) JIS B 8433-1993: 산업용매뉴풀레이팅로봇안전성등 2) 노동안전위생법등 주의 잘못취급했을시에, 사람이상해를입을위험이예상되거나또는물적손해만의발생이예상되는것. 경고잘못취급했을시에사람이사망혹은중상을입을가능성이예상되는것. 위험 절박한위험상태에서회피하지않으면사망혹은중상을입을가능성이예상되는것. 경고 1 당사제품의적합성결정은시스템의설계자또는사양을결정하는분께서판단해주십시오. 여기에기재되어있는제품은사용되는조건이다양하기때문에그시스템에서의적합성결정은시스템설계자또는사양을결정하는분께서필요에따라분석이나 Test 하고나서결정하십시오. 이시스템의소기의성능, 안정성보증은시스템적합성을결정한분이책임지게됩니다. 앞으로도최신제품카탈로그나자료로사양의모든내용을검토하여기기고장가능성의상황을고려하여시스템을구성해주십시오. 2 당사제품은충분한지식과경험을가진분께서취급해주십시오. 여기에게재되어있는제품은취급을잘못하면위험합니다. 기계 장치의조립이나조작, 메인터넌스등은충분한지식과경험을가진분께서하여주십시오. 3 안전을확인할때까지기계 장치의취급, 기기분리를절대로하지말아주십시오. 1. 기계 장치의점검이나정비는움직이는물체의낙하방지조치나폭주방지조치등이되어있는것을확인하고나서실시해주십시오. 2. 제품을분리할때에는상기의안전조치가되어있는것을확인하고에너지원과해당하는설비의전원을차단하는등, 시스템의안전을확보함과동시에사용기기의제품개별주의사항을참조, 이해하신뒤에실행하여주십시오. 3. 기계 장치를재기동하는경우는예상외의동작 오작동이발생하여도대처할수있도록해주십시오. 4 다음에나타내는조건이나환경에서사용하는경우는안전대책에각별히배려해주시고당사로상담해주십시오. 1. 명기되어있는사양이외의조건이나환경, 옥외나직사일광이닿는장소에서의사용 2. 원자력, 철도, 항공, 우주기기, 선박, 차량, 군용, 의료기기, 음료 식료에접촉되는기기, 연소장치, 오락기기, 긴급차단회로, 프레스용클러치 브레이크회로, 안전기기등의사용및카탈로그표준사양으로적합하지않은용도의경우. 3. 사람이나재산에큰영향이예상되며특히안전이요구되는용도에사용 4. 인터록회로에사용하는경우는고장에대비하여기계식보호기능을마련하는등의 2 중인터록방식으로하십시오. 또한, 정기적으로점검하여정상적으로동작하고있는지확인하십시오. 또한, 정기적으로점검하여정상적으로동작하고있는지확인하십시오. - 3 -
ACT Controller/ 설정소프트안전상주의 주의 당사의제품은제조업체에서사용하는용도로공급하고있습니다. 이곳에게재되어있는당사의제품은주로제조업을목적으로평화적으로이용하는데공급하고있습니다. 제조업이외에서사용하는것을검토하는경우에는당사와상담하여필요에따라사양서의교환, 계약등을해주십시오. 불분명한점등이있으시면당사와상담하여주십시오. 보증및면책사항 / 적합용도조건제품을사용하실때아래와같은 보증및면책사항, 적합용도의조건 을적용합니다. 하기내용을확인하신후당사제품을사용해주십시오. 보증및면책사항 1 당사카탈로그에게재되어있는표준제품에대한보증기간은사용개시일로부터 1 년이내또는납입후 1.5 년이내중먼저도래하는시점의것을적용합니다. 3) 또한제품에는작동횟수, 작동거리, 교환부품등이한정되어있는것이있으므로당사에확인하여주십시오 2 보장기간중에당사책임의귀책으로인한고장이나손상이명확할시에는대체품또는필요한교환부품만을제공하며추가적손실에대해서는부담하지않습니다. 또, 여기서의보증은당사제품에대한보증을의미하므로당사제품의고장에의해유발되는여타손상은보증의대상범위에서제외됩니다. 3 기타제품개별의보증및면책사항도참조하여, 이해한후사용해주십시오. *3) 진공패드는사용개시일로부터 1 년이내의보증기간을적용할수없습니다. 진공패드는소모부품으로제품보증기간은납입후 1 년입니다. 단, 보증기간중이라도진공패드를사용함으로써발생되는마모혹은고무재질의열화가원인인경우는제품보증의적용범위외가됩니다. 적합용도조건 해외로수출하는경우에는정부가정하는법령 ( 외환및외국무역법 ), 절차를반드시지켜주십시오. - 4 -
2. 제품개요 전동액추에이터 LE 시리즈용 PC 설정소프트웨어 ACT Controller( 이하, ACT Controller) 는일본어판과영어판의 2 종류가있습니다만, 본서는일본어판소프트에근거하여설명합니다. 사용하실전동액추에이터사양에의해각종설정범위및내용이달라집니다. 설정시는사용하실액추에이터및컨트롤러 / 드라이버의취급설명서 기술자료를확인하시기바랍니다. 위취급설명서, 기술자료및 ACT Controller 의최신정보는당사홈페이지를참조하시기바랍니다. ACT Controller 의대응 OS 는아래와같습니다. Windows7 64bit 의경우 LEC-W2 통신케이블을사용하십시오. Windows XP (32bit) Windows 7 (32bit) Windows 7 (64bit) ACT Controller 의대응컨트롤러 / 드라이버는아래와같습니다. LECP6 시리즈 : 스텝모터컨트롤러 ( 서보 DC24V) LECA6 시리즈 : 서보모터컨트롤러 (DC24V) LECPA 시리즈 : 스텝모터드라이버 ( 펄스입력타입 ) ACT Controller 에는설정하는환경에맞추어 Easy 모드와 Normal 모드의 2 종류설정화면이있습니다. 용도에따라선택하여사용하십시오. <Easy 모드 > 스텝데이터의편집을메인으로하는간이설정화면입니다. 편집한데이터에서테스트운전도할수있습니다. <Normal 모드 > 파라미터설정이나 IO 모니터를실행하는세부설정화면입니다. 신호체크나파라미터변경, 각종설정내용의보존등을할수있습니다. 스텝데이터는어떤모드에서도편집할수있으며여러가지동작을설정할수있습니다. 인동작과설정내용을나타냅니다. 대표적 < 위치결정동작설정 > 목표위치로동작하기위한설정입니다. < 맞춤동작설정 > 워크에맞추는동작을위한설정입니다. - 5 -
3. 동작설명 3.1 위치결정동작위치결정동작은목표위치를향해이동하고, 목표위치에서정지하는동작입니다. 아래그림은설정항목과동작을나타낸이미지도입니다. 이때의각설정항목과설정값은하기와같습니다. 설정항목의분류 : 설정필요 : 필요에따라설정 : 설정불필요 < 동작방법 > 2 종류의동작방법이있으며, 절대위치이동의경우는 ABS( 앱솔루트동작 ), 상대위치이동의경우는 INC( 인크리동작 ) 으로설정합니다. ABS( 앱솔루트동작 ) 원점 을기준으로목표위치를지정합니다. 예를아래그림에적습니다. 이예에서는, 절대위치이동으로위치가 100mm 의경우입니다. 현재, 어디에테이블이있어도 100mm 의위치를향해이동합니다. INC( 인크리동작 ) 현재위치 을기준으로목표위치를지정합니다. 예를아래그림에적습니다. 이예에서는 30mm 이동합니다. 지금있는위치에서 30mm 분의이동을합니다. 목표위치가원점기준 30mm 의위치는아닙니다. < 속도 > 목표위치로이동하는속도입니다. < 위치 > 목표위치를나타냅니다. - 6 -
< 가속도 > 기동시에천천히속도를올릴지, 빠르게속도를올릴지를설정하는파라미터입니다. 수치를올릴수록급가속됩니다. < 감속도 > 정지시에급정지할지, 천천히정지할지설정하는파라미터입니다. 수치를올릴수록급정지됩니다. < 맞춤추력 > 0( 제로 ) 을설정하십시오.(0 이외를설정하면맞춤동작이됩니다.) < 변환기준치 > 설정이불필요합니다. < 맞춤속도 > 설정이불필요합니다. < 위치결정추력 > 위치결정운전시의최대추력이됩니다.( 특히변경할필요는없습니다.) < Area 1, Area 2> Area 출력의 ON 하는조건입니다. Area 출력은동작중에지정된범위에들어가면출력하는신호입니다. 설정항목내의 Area 1, Area 2 는이출력위치범위를나타냅니다. 입력조건으로서는다음 2 가지입니다. Area1, Area2 모두액추에이터동작범위내이다 Area1<Area 2 < 위치결정폭> INP ( 인포지션 ) 출력의 ON 하는조건입니다. 목표위치에대하여위치결정폭의범위에들어가면 INP( 인포지션 ) 출력을 ON 합니다.( 초기값그대로특히변경할필요는없습니다.) 동작완료전에도달신호를취하고싶은경우는수치를크게해주십시오. - 7 -
3.2 맞춤동작맞춤동작은, 목표위치를향해이동하고목표위치에서설정한추력이하로맞춤동작을하게됩니다. 아래그림은설정항목과동작을나타낸이미지그림입니다. 이때의각설정항목과설정값은하기와같습니다. 설정항목의분류 : 설정필요 : 필요에따라설정 : 설정불필요 < 동작방법 > 절대위치이동일경우는 ABS, 상대위치이동일경우는 INC 로설정합니다. 상세는 3.1 위치결정동작을참조하시기바랍니다. < 속도 > 목표위치로이동하는속도입니다. < 위치 > 목표위치를나타냅니다. < 가속도 > 기동시에천천히속도를올릴지, 빠르게속도를올릴지설정하는파라미터입니다. 수치를올릴수록급가속됩니다. < 감속도 > 맞춤속도로전환할시에갑자기속도를낮출것인지, 천천히속도를낮출것인지설정하는파라미터입니다. 수치를올릴수록급감속됩니다. < 맞춤추력> 맞춤시의추력비율을지정합니다. 액추에이터타입에따라설정범위가다르므로사용하실액추에이터의취급설명서를확인하십시오. < 변환기준치 > INP 출력의 ON 하는조건입니다. 이값이상의추력을발생하면 INP 출력이 ON 합니다. 맞춤추력이하의값으로설정해주십시오. < 맞춤속도> 맞춤시의속도입니다. 높은속도로설정하면맞았을때의충격으로액츄에이터와워크가손상될수있으므로작은값으로설정하십시오. 설정값의기준은액추에이터의취급설명서를확 - 8 -
인하십시오. < 위치결정추력 > 위치결정운전시의최대추력이됩니다.( 특히변경할필요는없습니다.) < Area 1, Area 2> AREA 출력의 ON 하는조건입니다. < 위치결정폭 > 맞춤시의이동량입니다. 이이동량을넘는경우, 맞닿고있지않아도정지합니다. 이동량을넘는경우의정지에서는 INP 출력은 ON 하지않습니다. - 9 -
4. Easy 모드 4.1 Easy 모드개요 Easy 모드화면은다음과같습니다. Easy 모드기동시에접속컨트롤러를확인합니다. 접속을확인할수있는컨트롤러에대해서는파라미터및스텝데이터를업로드합니다. 모터드라이버 ( 펄스입력타입 ) 는스텝데이터에의한운전지시가아니라펄스에의한운전지시이기때문에스텝데이터, 위치획득, 테스트운전화면이다릅니다. Easy 모드화면표시예 ( 모터컨트롤러 ) Easy 모드화면표시예모터드라이버 ( 펄스입력타입 ) 주의컨트롤러와통신가능상태가아니면, Easy 모드를사용할수없습니다. 오른쪽그림의윈도우가표시되면 예 (Y) 을선택하여통신설정을하십시오. 아니오 (N) 을선택하면종료합니다. 통신설정에대해서는 5.1 Normal 모드개요를참조하시기바랍니다. - 10 -
1 메뉴스텝데이터의보존이나스텝데이터의표시항목변경등을할때사용합니다. 2 접속축표시현재통신하고있는컨트롤러의 ID 번호와기종명을표시합니다. 여러축을접속할때는여기에통신대상의축을변경할수있습니다. ( 을누르면리스트가표시됩니다.) 3 모드전환버튼모니터모드와테스트모드를전환하는버튼입니다. 액추에이터동작중에는클릭하지마십시오. 테스트모드 모니터모드 < 모니터모드 > 패러럴 I/O 동작시, 컨트롤러의상태를확인하는모드입니다. 알람상태와현재위치를확인할수있습니다. < 테스트모드 > PC 에서테스트운전을하는모드입니다. 이모드에서는컨트롤러에서패러럴 I/O 가무효가되고강제로서보 ON 상태가됩니다. 모니터모드에서테스트모드로전환할때다음과같은주기가표시됩니다. 컨트롤러의패러럴 IO 가무효가되어, 서보 ON ( 유지상태 ) 가됩니다. 테스트모드에서모니터모드로전환할때다음과같은주기가표시됩니다컨트롤러의패러럴 IO 가유효가되므로주의하십시오. 주의 동작중인액추에이터에손을대지마십시오. 즉시컨트롤러의정지 (EMG) 단자를차단할수있도록하십시오. 테스트모드시는패러럴 IO 입력을허용하지않습니다. - 11 -
4 기능버튼 ( 원점복귀, 리셋, 유지 / 프리 ) 테스트운전시의각종기능버튼입니다. [ 원점복귀 ]( 테스트모드시만유효 ) 원점복귀동작을실행합니다. [ 리셋 ] 알람리셋을실행합니다. 동작중에누르면그동작이중단 ( 정지 ) 합니다. [ 유지 / 프리 ] 서보 ON ( 유지 ) 와서보오프 ( 프리 ) 를전환할수있습니다. 5 스테이터스표시위치, 속도등의컨트롤러의스테이터스를표시합니다. 상단에는현재스텝 No, 위치, 속도, 추력을표시합니다. 하단에는 ALARM, SVRE, BUSY, INP, SETON 의상태를표시합니다. ALARM ( 알람 ) : 알람이발생하면적색으로표시됩니다. SVRE ( 서보레디 ) : 서보 ON 하면청색이됩니다. BUSY ( 비지 ) : 모터회전중 ( 동작중 ) 에청색이됩니다. INP( 인포지 ): 동작이완료되면청색이됩니다. SETON( 셋온 ): 원점복귀가완료되면청색이됩니다. ALARM 부분을클릭하면알람윈도우가나타납니다. 6스텝데이터컨트롤러내의스텝데이터를표시합니다. 편집을하면변경내용이컨트롤러로전송되어컨트롤러내의스텝데이터가교체됩니다. 모터드라이버 ( 펄스입력타입 ) 의경우는스텝데이터 No.0 만편집가능해집니다. 또한, 동작방법, 속도, 위치, 가속도, 감속도는표시내용을변경할수없습니다. 설정항목에대해서는컨트롤러또는드라이버의취급설명서에서확인하십시오. 7 테스트운전버튼스텝데이터를선택하고이버튼을클릭하면지정된동작을개시합니다. 모터드라이버 ( 펄스입력타입 ) 의경우는이버튼을선택할수없습니다. 8 조그이동이버튼을클릭하는동안속도지시에서설정한속도로동작합니다. 버튼을놓으면정지합니다. 우측버튼이 + 방향, 좌측버튼이 - 방향입니다. 9 속도지시조그운전및정치이동시의이동속도를설정합니다. 바를드래그하면속도를변경할수있습니다. 10 정치수거리지시정치이동시의이동거리를설정합니다., 버튼또는직접입력으로변경할수있습니다. 11 정치이동정치수거리지시로지정된거리를속도지시에서지정한속도로동작합니다. + 를클릭하면 + 방향, - 를클릭하면 - 방향으로동작합니다. 12위치획득버튼이버튼을클릭하면선택한스텝데이터에현재위치가기록됩니다. 타입 ) 의경우는이버튼을선택할수없습니다. 모터드라이버 ( 펄스입력 - 12 -
4.2 메뉴메뉴에서다음기능을선택할수있습니다. 파일 (F) 열다파일에보존된스텝데이터를엽니다. 스텝데이터를열면컨트롤러에데이터를기록합니다. 보존스텝데이터를파일에보존합니다. 편집 (E) 잘라내기선택한스텝데이터를잘라냅니다. 복사선택한스텝데이터를클립보드에복사합니다. 붙여넣기선택한스텝데이터를붙여넣습니다. 삭제선택한스텝데이터의내용을삭제합니다. 취소한단계이전의스텝데이터로되돌립니다. 접속 (C) 접속갱신접속하는컨트롤러의확인및스텝데이터의새로고침을실행합니다. 통신설정 COM 포트, 통신속도등을설정합니다. 설정 (S) 항목설정스텝데이터의표시항목을선택합니다.( 아래그림 ) 이터로표시됩니다. 체크박스에체크한항목이스텝데 속도제한테스트운전, 조그이동, 정치이동시의속도제한을겁니다. - 13 -
4.3 티칭방법티칭이란실제로액추에이터를움직여위치를설정하는방법입니다. 조그티칭과직접티칭의 2 가지방법이있습니다. 모터드라이버 ( 펄스입력타입 ) 의경우이기능을사용할수없습니다. 주의티칭시는액추에이터를동작시킵니다. 액추에이터동작중에는액추에이터가동부에닿지않는등의충분한안전대책을실시하십시오. 4.3.1 준비티칭시에는다음과같이준비하십시오. (1) 모드전환버튼을클릭하여테스트모드로하십시오. (2) 스테이터스표시에서 [SVRE] 가청색으로되어있는지확인하십시오. (3) 스테이터스표시에서 [SETON] 이청색으로되어있지않은경우는, [ 원점복귀 ] 를클릭하십시오. 원점복귀동작을개시합니다. 4.3.2 조그티칭설정소프트웨어에서액추에이터를움직여현재의위치를스텝데이터에기억하는방법입니다. (1) 조그이동버튼이나정치이동버튼을사용하여액추에이터를목표위치로이동합니다. (2) 설정하는스텝데이터의 위치 를선택합니다. (3)[ 위치획득 ] 버튼을누르면스텝데이터에현재위치가기록됩니다. 4.3.3 다이렉트티칭모터의동력을차단 ( 서보 OFF) 하여수동 ( 매뉴얼 ) 에서액추에이터를움직여위치를스텝데이터에기록하는방법입니다. (1)[ 유지 ] 버튼을클릭하고 [ 프리 ] 로하십시오. 서보 OFF 가됩니다. (2) 액추에이터를수동으로조작하여목표위치까지이동시킵니다. (3) 설정하는스텝데이터의 위치 를선택합니다. (4)[ 위치획득 ] 버튼을누르면스텝데이터에현재위치가기록됩니다. 설정이완료되면모드전환버튼을클릭하여모니터모드로하십시오. 모니터모드가될때컨트롤러의패러럴 IO 입력이유효가되므로주의하시기바랍니다. - 14 -
4.4 테스트운전방법스텝데이터를선택 (No. 란을클릭 ) 하고테스트운전버튼을클릭하여동작을개시합니다. 모터드라이버 ( 펄스입력타입 ) 의경우이기능을사용할수없습니다. 스텝데이터의화면표시예 < 테스트운전전확인 > 테스트운전을할때모드전환버튼으로 테스트모드 로하십시오. 또한상태표시가아래그림의표시인것을확인하십시오. ALARM( 알람 ): 발생하지않아야함. ( 소등 ) SVRE( 서보레디 ): 서보 ON 이되어있어야함. ( 청색 ) BUSY( 비지 ): 지정은없습니다. INP( 인포지션 ): 지정은없습니다. SETON( 셋온 ): 원점복귀가완료되어있어야함. ( 청색 ) [SETON] 이청색으로되어있지않은경우는 [SVRE] 가청색으로되어있는지를확인하고원점복귀를실행하십시오. [ 원점복귀 ] 버튼을클릭하여원점복귀를실행합니다 4.5 정치운전방법정치수거리지시로지정된거리를속도지시에서지정한속도로동작합니다. [+] 를클릭하면 + 방향, [-] 를클릭하면 - 방향으로동작합니다. < 정치운전전확인 > 정치운전을할때모드전환버튼으로 테스트모드 로하십시오. 또한상태표시가아래그림의표시인것을확인하십시오. ALARM( 알람 ): 발생하지않아야함. ( 소등 ) SVRE( 서보레디 ): 서보 ON 이되어있어야함. ( 청색 ) BUSY( 비지 ): 지정은없습니다. INP( 인포지션 ): 지정은없습니다. SETON( 셋온 ): 원점복귀가완료되어있어야함. ( 청색 ) [SETON] 이청색으로되어있지않은경우는 [SVRE] 가청색으로되어있는지를확인하고원점복귀를실행하십시오. - 15 -
4.6 조그운전방법이버튼을클릭하는동안속도지시에서설정한속도로동작합니다. 버튼을놓으면정지합니다. 우측버튼 [ ] 이 + 방향, 좌측버튼 [ ] 이 - 방향입니다. < 조그운전전확인 > 조그운전할때모드전환버튼으로 테스트모드 로하십시오. 또한상태표시가아래그림의표시인것을확인하십시오. ALARM( 알람 ): 발생하지않아야함. ( 소등 ) SVRE( 서보레디 ): 서보 ON 이되어있어야함. ( 청색 ) BUSY( 비지 ): 지정은없습니다. INP( 인포지션 ): 지정은없습니다. SETON( 셋온 ): 원점복귀가완료되어있어야함. ( 청색 ) [SETON] 이청색으로되어있지않은경우는 [SVRE] 가청색으로되어있는지를확인하고원점복귀를실행하십시오. 4.7 알람발생중인알람과과거알람이력 ( 최대 16) 을볼수있습니다. 탭을선택하면표시가바뀝니다. 발생중알람 알람이력 앞페이지 : 알람이력의이전페이지 ( 새로운알람 ) 을표시합니다. 다음페이지 : 알람이력의이후페이지 ( 오래된알람 ) 을표시합니다. 닫기 : 알람표시윈도우를닫습니다. 알람리셋은 [ 리셋 ] 버튼으로할수있습니다. ( 알람내용에따라서는이버튼으로해제할수없습니다.) 알람상세는사용하실컨트롤러의취급설명서를확인하십시오. - 16 -
5. Normal 모드 5.1 Normal 모드개요 Normal 모드화면은다음과같습니다. Normal 모드기동시에접속컨트롤러를확인합니다. 접속을확인할수있는컨트롤러에대해서는파라미터업로드를합니다. ( 스텝데이터는별도업로드가필요합니다.) 모터드라이버 ( 펄스입력타입 ) 는스텝데이터에의한운전지시가아니라펄스에의한운전지시이기때문에스텝데이터, 테스트운전버튼, 기능버튼등의화면이다릅니다. Normal 모드화면표시예 ( 모터컨트롤러 ) Normal 모드화면표시예 ( 모터드라이버 ( 펄스입력타입 )) 주의컨트롤러와통신가능상태가아니면컨트롤러의데이터를설정할수없습니다. 오른쪽그림과같은윈도우가나타나면, COM 포트설정이달라질수있습니다. 메뉴의 Action - System - Setting 으로통신설정을하십시오. < 통신설정방법 > 최대축수접속기기확인시최대 ID 번호를설정합니다. ( 예 )4 ID 번호 1 ~ 4 까지확인합니다. COM 포트접속하는 PC 의 COM 포트번호를설정합니다. 통신속도접속확인시에검색하는통신속도를설정합니다. 컨트롤러초기값은 38400bps 입니다. - 17 -
<COM 포트번호확인방법 > 장치관리자를기동하고 포트 (COM 과 LPT) 에표시되어있는기기부터 SMC serial port 의뒤에기재되어있는 COM 번호를확인하십시오. 아래의예에서는 COM 포트번호는 COM4 입니다. 1 메뉴각종윈도우의표시나파일조작을실시합니다. 2 알람버튼알람발생유무를색으로나타냅니다. 클릭하면알람윈도우를오픈합니다. 통상 ( 회색 ) : 알람미발생청색점등 : 알람미발생, 알람윈도우표시중적색점멸 : 알람발생적색점멸 : 알람발생, 알람윈도우표시중 3접속축표시현재통신하고있는컨트롤러의 ID 번호와기종명을표시합니다. 누르면리스트가표시되고통신대상의축을변경할수있습니다. 여러축접속일때는 을 4테스트운전테스트운전시의사용하는버튼입니다. 선택할수없습니다. 모터드라이버 ( 펄스입력타입 ) 의경우는이버튼을 5 기능버튼 ( 속도제한, Lock, 테스트 / 모니터모드 ) 테스트운전시의각종기능버튼입니다. 속도제한 : 테스트운전시속도제한이걸립니다. 모터드라이버 ( 펄스입력타입 ) 의경우는이버튼을선택할수없습니다. Lock:Lock 를해제합니다. 테스트 / 모니터모드 : 테스트모드, 모니터모드를전환합니다. 액추에이터동작중에는클릭하지마십시오. < 모니터모드 > 컨트롤러의상태를확인하는모드입니다. 알람상태와현재위치를확인할수있습니다. < 테스트모드 > PC 에서테스트운전을하는모드입니다. 이모드에서는강제로서보 ON 상태가됩니다. - 18 -
모니터모드에서테스트모드로전환할때다음과같은주기가표시됩니다. IO 가무효가되어, 서보 ON ( 유지상태 ) 가됩니다. 컨트롤러의패러럴 테스트모드에서모니터모드로전환할때다음과같은주기가표시됩니다. IO 가유효가되므로주의하십시오. 컨트롤러의패러럴 주의 동작중인액추에이터에손을대지마십시오. 즉시컨트롤러의정지 (EMG) 단자를차단할수있도록하십시오. 테스트모드시는패러럴 IO 입력을허용하지않습니다. 기본파라미터의 Enable SW 을 1. 유효 로설정하고테스트모드로전환하면아래와같은화면이표시됩니다. 6 리셋알람리셋을실행합니다. 또한동작중에누르면그동작이중단 ( 정지 ) 합니다. 7편집윈도우다음의각종편집윈도우를표시하는장소가됩니다. 윈도우종류는다음과같습니다. 윈도우를여는경우메뉴에서선택하십시오. 스테이터스윈도우티치윈도우알람윈도우스텝데이터윈도우파라미터윈도우테스트운전윈도우 ( 모터드라이버 ( 펄스입력타입 ) 의경우이기능을사용할수없습니다.) - 19 -
5.2 메뉴메뉴에서다음동작을선택할수있습니다. File Step Data Save : 스텝데이터를파일보존합니다. Load : 파일에서스텝데이터를읽습니다. Parameter Save : 파라미터를파일보존합니다. Load : 파일에서파라미터를읽습니다. Alarm Save : 알람내용을파일에보존합니다. Capture Window: 선택하는윈도우의획득데이터를클립보드에보존합니다. Print Window: 선택하는윈도우를인쇄합니다. View Status : 스테이터스윈도우를표시합니다. Teaching : 티칭윈도우를표시합니다. Alarm : 알람윈도우를표시합니다. Step Data : 스텝데이터윈도우를표시합니다. Parameter : 파라미터윈도우를표시합니다. Drive Test : 테스트운전윈도우를표시합니다. Status Bar : 스테이터스바를표시합니다. 스테이터스윈도우및스텝데이터윈도우에서윈도우좌측하단에입력할수있는수치범위가표시됩니다. 스텝데이터윈도우의스테이터스바 - 20 -
Action Step Data Download : 스텝데이터를컨트롤러에씁니다. Upload : 스텝데이터를컨트롤러에서읽습니다. Go : 테스트운전을합니다. Stop : 테스트운전을중단합니다. Step Go : 선택한스텝데이터의운전을합니다. Hold : 일시정지합니다. Teaching Jog : 조그티칭모드로합니다. Direct : 다이렉트티칭모드로합니다. Parameter Download : 스텝데이터를컨트롤러에씁니다. Upload : 스텝데이터를컨트롤러에서읽습니다. I/O Enable : 패러럴출력단자를강제출력할수있게합니다. ( 출력지시는스테이터스윈도우에서합니다.) System Setting : 통신설정화면을표시합니다. Reset :Normal 모드를재기동합니다. Window Cascade Windows : 윈도우를겹쳐서표시합니다. Tile Horizontally : 윈도우를나란히표시합니다. Help Version : 버전을표시합니다. Password : 관리자모드용패스워드를입력합니다. Help : 도움말파일을기동합니다. - 21 -
5.3 각윈도우에대해서 5.3.1 스테이터스윈도우컨트롤러의내부상태나패러럴 I/O 의상태를표시합니다. 스테이터스윈도우표시예 ( 모터컨트롤러 ) 스테이터스윈도우표시예 ( 모터드라이버 ( 펄스입력타입 )) - 22 -
= 컨트롤러상태 = <Type No.> 접속하는컨트롤러의종류를표시합니다. <Unit name> 파라미터내의기종명을표시합니다. <Step No.> 스텝데이터내용을표시합니다. <Position> 현재의위치를표시합니다. <Speed> 현재의속도를표시합니다. <Force> 현재의추력을표시합니다. <Target Posn> 이동할때목표로하는위치를표시합니다. 모터드라이버 ( 펄스입력타입 ) 의경우, 다음항목도표시됩니다. <Counts of input pulses> PLC 등에서입력한펄스수가표시됩니다. <Value converted into pulse> 현재위치, 현재속도, 목표위치에관해서펄스수로환산한값이표시됩니다. = 입출력탭 = 패러럴 IO 의입출력상태를나타냅니다. ON 의입출력부분은청색입니다. [E-Stop] 비상정지의입력상태를나타냅니다. 비상정지중에는청색입니다. [SET-ON] 원점복귀완료는청색입니다. [BUSY] 동작중을나타냅니다. 동작중에는청색입니다. [ALARM] 알람발생상황을나타냅니다. 알람발생시에는적색입니다. [SVRE] 서보 ON 상태를나타냅니다. 서보 ON 중에는청색입니다. [INP] 동작별로다음조건을만족했는지를나타냅니다. 조건을만족하면청색입니다. 원점복귀시액추에이터의동작이정지하고위치가원점위치 ± 기본파라미터 " 초기위치결정폭 " 의범위내 위치결정운전시위치가스텝데이터 위치 ± 스텝데이터 위치결정폭 의범위내 맞춤운전시추력이스텝데이터변환기준치이상 강제출력 ( 모니터모드만 ) 메뉴의 Action-IO-Enable 선택시에는출력단자를클릭하여강제출력할수있습니다. - 23 -
5.3.2 티칭윈도우티칭조작을지원하기위한윈도우입니다. 테스트모드에서만사용할수있습니다. 테스트모드로의전환은기능버튼으로합니다. 조그티칭, 다이렉트티칭을할경우는이윈도우와스텝데이터윈도우를함께사용하십시오. 티칭윈도우표시예 = Teaching = Jog : 조그를이동할때선택합니다. Direct : 서보 OFF( 프리 ) 로할때선택합니다. Position : 현재위치를표시합니다. = 조그조작 = RTN ORIG( ) : 원점복귀동작을실행합니다. Stop( ) : 동작을중단합니다. JOG( ) : 클릭하는동안 -방향으로동작합니다. JOG( ) : 클릭하는동안 +방향으로동작합니다. Move (-) : 클릭하면 정치수거리 에지정된거리를 - 방향으로이동합니다 Move(+) : 클릭하면 정치수거리 에지정된거리를 + 방향으로이동합니다 Move distance : 정치이동시의이동량 ( 거리 ) 를입력합니다. Speed : 조그이동, 정치수이동시의이동속도를지정합니다. - 24 -
5.3.3 알람윈도우발생중인알람과과거알람이력 ( 최대 16) 을볼수있습니다. 탭을선택하면표시가바뀝니다. 발생중알람 알람이력 Reset : 알람을해제합니다. 알람내용에따라서는이 Reset 버튼으로해제할수없습니다. 알람상세는사용하실컨트롤러의취급설명서를확인하십시오. Previous : 알람이력의이전페이지 ( 새로운알람 ) 를표시합니다. Next : 알람이력의다음페이지 ( 오래된알람 ) 를표시합니다. - 25 -
5.3.4 스텝데이터윈도우스텝데이터의표시 편집하는윈도우입니다. 모터드라이버 ( 펄스입력타입 ) 의경우는스텝데이터 No.0 만편집가능해집니다. 또한, 동작방법, 속도, 위치, 가속도, 감속도는표시내용을변경할수없습니다. 스테이터스윈도우표시예 ( 모터컨트롤러 ) 스텝데이터윈도우표시예 ( 모터드라이버 ( 펄스입력타입 )) Copy : 선택한스텝데이터를클립보드에복사합니다. Cut : 선택한스텝데이터를잘라냅니다. Paste : 선택한스텝데이터에붙여넣습니다. Clear : 선택한스텝데이터의내용을삭제합니다. Undo :1 개이전스텝데이터로되돌립니다. Get Posn : 현재위치를선택중스텝데이터로가져옵니다. 티칭윈도우와함께사용하여조그티칭, 다이렉트티칭이가능합니다. 모 터드라이버 ( 펄스입력타입 ) 의경우이기능을사용할수없습니다. Load : 파일에서스텝데이터를읽습니다. Save : 스텝데이터를파일보존합니다. Upload : 스텝데이터를컨트롤러에서읽습니다. Download : 스텝데이터를컨트롤러에씁니다. 구버전의 ACT Controller 에서작성한스텝데이터를읽으면오른쪽그림과같은화면이표시되므로스텝데이터의확인 재설정을하십시오. 설정항목에대해서는컨트롤러또는드라이버의취급설명서에서확인하십시오. 주의 - 26 -
5.3.5 파라미터윈도우파라미터의종류별로표시됩니다. Upload : 선택 ( 표시 ) 중파라미터를컨트롤러에서읽습니다. Download : 선택 ( 표시 ) 중파라미터를컨트롤러에서씁니다. Upload All : 모든파라미터를컨트롤러에서읽습니다. Download All : 모든파라미터를컨트롤러에서씁니다. Load : 파일에서파라미터를읽습니다. Save : 파라미터를파일보존합니다. 주의구버전의 ACT Controller 에서작성한파라미터를읽으면아래와같은화면이나타나므로, 파라미터의확인 재설정을하십시오. 설정항목에대해서는컨트롤러또는드라이버의취급설명서에서확인하십시오. 주의 아래와같은화면이표시되면파라미터파일에이상이있다고생각할수있습니다. 미터파일을작성하십시오. 다시파라 - 27 -
5.3.6 드라이브테스트윈도우테스트운전의간이프로그램기능입니다. 모터드라이버 ( 펄스입력타입 ) 의경우이기능을사용할수없습니다. 커맨드는스텝데이터를실행하는 [DRIVE] 와대기시간을지정하는 [WAIT] 가됩니다. [ 테스트운전리스트 ] 테스트운전하는순서대로커맨드를표시합니다. [DRIVE] No.* : 동작시키는스텝 No 를나타냅니다. [WAIT] *(msec) : 대기시간을나타냅니다. [JUMP] : 첫번째행으로돌아가반복운전합니다. [Add] : 테스트운전리스트의마지막에새커맨드를추가합니다. [Delete] : 테스트운전리스트에서선택한커맨드를삭제합니다. [Insert] : 테스트운전리스트에서선택하는커맨드아래에새커맨드를추가합니다. [Edit] : 테스트운전리스트에서선택하는커맨드를재편성합니다. [Move Up] : 테스트운전리스트에서선택하는커맨드를하나위로이동합니다. [Move Down] : 테스트운전리스트에서선택하는커맨드를하나아래로이동합니다. [Load] : 테스트운전리스트를파일에서읽습니다. [Save] : 테스트운전리스트를파일에서보존합니다. [RTN ORIG] : 원점복귀동작을실행합니다. [Select Top] : 선두행을선택합니다. [Go] : 테스트운전리스트의동작을실행합니다. 선택하는커맨드에서밑으로실행해나갑니다. [Stop] : 실행중인테스트운전을중단합니다. < 테스트운전전확인 > 테스트운전준비가되어있지않으면 [ 원점복귀 ], [ 실행 ], [ 정지 ] 버튼은표시되지않습니다. 버튼이표시되지않는경우다음을확인하십시오. (1) 테스트운전할때모드전환버튼으로 테스트모드 로하십시오. (2) 스테이터스윈도우내의컨트롤러상태란의 [SVRE] 가청색인지를확인하십시오. (3) 스테이터스윈도우내의컨트롤러상태란의 [SETON] 가청색인지를확인하십시오. 청색으로되어있지않은경우, 원점복귀가미완료을나타내므로원점복귀동작을수행하십시오. 원점복귀는 [ 원점복귀 ] 버튼으로실행할수있습니다. - 28 -
5. 4 티칭방법티칭이란실제로액추에이터를움직여위치를설정하는방법입니다. 조그티칭과직접티칭의 2 가지방법이있습니다. 모터드라이버 ( 펄스입력타입 ) 의경우이기능을사용할수없습니다. 주의 티칭시에는액추에이터를동작시킵니다. 액추에이터동작중에는액추에이터가동부에닿지않는등의충분한안전대책을실시하십시오. 5.4.1 준비티칭시에는다음과같이준비하십시오. (1) 모드전환버튼을클릭하여테스트모드로하십시오. (2) 스테이터스윈도우의상태표시에서 [SVRE] 가청색이될때까지기다려주십시오. (3) 스테이터스윈도우의상태표시에서 [SET-ON] 이청색으로되어있는지확인하십시오. 청색으로되어있지않은경우는티칭윈도우에서원점복귀를실행하십시오. 스테이터스윈도우의상태표시예 ( 준비완료시 ) 5.4.2 조그티칭설정소프트웨어에서액추에이터를이동하여현재위치를스텝데이터에기억하는방법입니다. (1) 티칭윈도우에서 [ 조그 ] 버튼을선택하십시오. (2) 조그를조작하여액추에이터를목표위치까지이동시킵니다. (3) 스텝데이터윈도우에서설정할스텝데이터의 위치 를선택합니다. (4) 스텝데이터윈도우의 [ 위치획득 ] 버튼을누르면스텝데이터에현재위치가쓰여집니다. 5.4.3 다이렉트티칭모터의동력을차단 ( 서보 OFF) 하여수동 ( 매뉴얼 ) 에서액추에이터를움직여위치를스텝데이터에기록하는방법입니다. (1) 티칭윈도우에서 [ 다이렉트 ] 버튼을선택하십시오. (2) 서보 OFF 가되므로액츄에이터를수동으로조작하여목표위치까지이동시킵니다 서보 OFF 가되면상태윈도우의상태표시에서 [SVRE] 가소등합니다. (3) 스텝데이터윈도우에서설정하는스텝데이터의 위치 를선택합니다. (4) 스텝데이터윈도우의 [ 위치획득 ] 버튼을누르면스텝데이터에현재위치가쓰여집니다. 설정이완료되면모드전환버튼을클릭하여모니터모드로하십시오. 모니터모드가될때컨트롤러의패러럴 IO 입력이유효가되므로주의하시기바랍니다. - 29 -
5.5 테스트운전 5.3.6 드라이브테스트윈도우와는별도로, 그때마다스텝데이터를지정하는테스트운전을할수있습니다. 모터드라이버 ( 펄스입력타입 ) 의경우이기능을사용할수없습니다. Go: 테스트운전을하기위한테스트운전윈도우가표시됩니다. Step: 좌측박스에서선택한스텝데이터의운전을합니다. Stop: 테스트운전을중단합니다. Hold: 일시정지합니다. < 테스트운전전확인 > 테스트운전준비가되어있지않으면 Step, Stop, Hold 버튼은표시되지않습니다. 버튼이표시되지않는경우다음을확인하십시오. (1) 테스트운전할때모드전환버튼으로 테스트모드 로하십시오. (2) 스테이터스윈도우내의컨트롤러상태란의 [SVRE] 가청색인지를확인하십시오. (3) 스테이터스윈도우내의컨트롤러상태란의 [SET-ON] 이청색인지를확인하십시오. 청색으로되어있지않은경우, 원점복귀가미완료를나타내므로원점복귀동작을수행하십시오. 원점복귀는티칭윈도우의 [ 원점복귀 ] 버튼으로실행할수있습니다. - 30 -
NO. LEC-OM04601 개정이력 2012 년 4 월초판 SMC 주식회사 http://www.smckorea.co.kr 1588-9677 서비스이용시간 9:00~17:00( 월 ~ 금요일 ) 서울시영등포구국회대로 62 길 14( 여의도동 ) 스카우트빌딩 8 층 TEL:02-3219-0700 FAX:02-3219-0702 注이내용은예고없이변경하는경우가있기때문에, 미리양해바랍니다. 본취급설명서에게재된상품의명칭은각각각사가상표로서사용하고있는경우가있습니다. 2012 SMC Corporation All Rights Reserved. - 31 -