1. 제품규격및특징 구분 규격및특징 입력전압 DC 12~30V 모터구동방식 Bipolar 방식 최대모터전류 Max 3.0A 초기설정정지전류 :4(0.46A), 구동전류 :18(1.75A) 분주비 0(x256), 1(x128), 2(x64), 3(x32), 4(x16),

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문영 야
6 years ago
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1 All In OneSTEP MBCD-13A ( 스텝모터용 1 축컨트롤러 / 드라이버일체형 ) 사용설명서 MotionBank

2 1. 제품규격및특징 구분 규격및특징 입력전압 DC 12~30V 모터구동방식 Bipolar 방식 최대모터전류 Max 3.0A 초기설정정지전류 :4(0.46A), 구동전류 :18(1.75A) 분주비 0(x256), 1(x128), 2(x64), 3(x32), 4(x16), 5(x8), 6(x4), 7(x2), 8(x1) 초기설정은 2(x64) 통신 RS-485 or RS-232 (9600, 19200, 38400, 57600, 76800, BPS) 초기설정 19200bps 입출력 입력 : 10 점, 출력 :2 점 제품크기 75mm x 77mm x 23mm(H)

2. 하드웨어구성 은커넥터의 1 번표시 구분 명칭 1 6 5 2 3 4 1 모터커넥터 (molex

(molex, 5268-2P) (1:GND, 2: DC12~30V,) 3 I/O Con ( 1,2

11: RUN 12: HOME SENSOR IN 13,14 :OUTPUT 15,16 :GND )

2:RX 3:TX) RS485 (1:GND, 2:RS-, 3:RS+) 5 상태 LED ( 전원,

3 2. 하드웨어구성 은커넥터의 1 번표시 구분 명칭 모터커넥터 (molex P) (1:A 상, 2:/A 상,3:B 상, 4:/B 상 ) 2 전원커넥터 (molex, P) (1:GND, 2: DC12~30V,) 3 I/O Con ( 1,2 : DC24V 3,4,5,6,7,8:Input 9: CCW LIMIT 10 : CW LIMIT 11: RUN 12: HOME SENSOR IN 13,14 :OUTPUT 15,16 :GND ) 4 RS232 or RS-485 Con(molex P) RS232 (1:GND, 2:RX 3:TX) RS485 (1:GND, 2:RS-, 3:RS+) 5 상태 LED ( 전원, Error, Run, Stop) 6 DIP Switch (3 절에서설명 ) (ID, Mode, Dir, 종단저항 )

4 3. DIP Switch 설명 ( 종단저항, 모터방향, Address, 동작모드설정 ) 종단저항 (RS485 통신시사용 ) ( DIP Switch 1) Address 설정 (RS485 통신시적용. DIP S/W 4,5,6) 동작모드설정 (DIP S/W 7,8) S/W 1 저항 ON/OFF S/W 4 S/W 5 S/W 6 ID S/W 7 S/W 8 MODE ON 종단저항 ON OFF OFF OFF 0 OFF OFF 통신모드 OFF 종단저항 OFF OFF OFF ON 1 OFF ON BELT OFF ON OFF 2 ON OFF JOG/POS S/W 2 ON OFF 모터구동방향 ( DIP Switch 2) 모터방향 CCW CW OFF ON ON 3 ON OFF OFF 4 ON OFF ON 5 ON ON OFF 6 ON ON ON 7 ON ON TEST

5 GND OUT1 HSEN RL IN5 IN3 IN1 24V GND OUT0 RUN LL IN4 IN2 IN0 24V 4. 동작모드설명 1. 통신모드 - 정해진 PROTOCOL 에의해상위컨트롤러에서모터및 I/O 제어. 2. BELT 모드 - BELT 시스템에적용하기위한모드 - 앞단의신호에의해구동을시작하고제품센싱시모터정지후뒷단에신호를전달하는시퀀스 3. JOG/POS 모드 - 전용소프트웨어에서 JOG 속도, 가감속및위치값을세팅한후 INPUT 신호에의해 JOG 동작및위치이동이가능한모드 4. TEST 모드 - 모터및보드의이상유무를판단하기위해적용되는모드 - TEST 모드설정후전원을인가하면모터가좌우로 1 회전을하는동작을한다. 5. 동작모드에따른 INPUT/OUTPUT 사용

6 5.1. 통신모드 INPUT 설명 OUTPUT 설명 IN0, IN1, IN2,IN3, IN4,IN5, RUN,HSEN LL RL 일반접점용 INPUT CCW LIMIT SENSOR CW LIMIT SENSOR OUT0 OUT1 HOME 동작상태신호출력 (24V: HOME 동작중, 0V:HOME 동작완료 ) 모터동작상태신호출력 (24V: 모터동작중, 0V: 모터정지 ) 5.2 JOG/POS 모드 INPUT 설명 OUTPUT 설명 IN0 IN1 IN2 HOME 동작시작 (LIMIT 체크후홈센서체크 ) CW 방향으로모터연속회전 ( 전용소프트웨어에서속도설정 ) CCW 방향으로모터연속회전 ( 전용소프트웨어에서속도설정 ) OUT0 OUT1 HOME 동작상태신호출력 (0V: HOME 동작중, 24V:HOME 동작완료 ) 모터동작상태신호출력 (0V: 모터동작중, 24V: 모터정지 ) IN3, IN4,IN5 POSITION 동작 ( 전용소프트웨어에서이동위치, 속도및가감속설정 ) LL CCW LIMIT SENSOR 입력 RL CW LIMIT SENSOR 입력 RUN POSITION 동작시작 HSEN HOME SENSOR 입력

7 5.3 Belt 모드 INPUT 설명 OUTPUT 설명 IN0 다음단구동상태입력 OUT0 다음단에 start 신호출력 IN1 Sensor1 입력 ( 감속시작점 ) OUT1 이전단에구동상태출력 IN2 Sensor2 입력 (Sensor2 사용시 Sensor3 와동시에물체감지시정지. 센서사용여부는소프트웨어에서설정 ) IN3 Sensor3 입력 ( 물체감지시정지 ) IN4 Start 신호입력 ( 이전단출력과연결 ) 물체이동방향 SENSOR1(IN1) SENSOR2(IN2) SENSOR3(IN3) 이전단 다음단 물체 IN0 OUT1 OUT0 IN4 OUT0 IN4 IN0 OUT1

8 5.4 벨트모드 IN1 IN2 IN3 sensor Object 2. 속도 속도 3. 감속 1. 가속 4. 속도 이동거리 OUT0( 다음단 START 신호출력 ) OFF OUT1( 이전단모터구동상태출력 ) ON OUT0 ON OUT1 OFF

9 6. 통신프로토콜

10 6.1 PC(Controller) 에서 MB-1A_CD 로보내는데이터 (10 BYTE) DATA NO 구분 STX BOARD ID COMMA ND TYPE DATA4 DATA3 DATA2 DATA1 ETX CHECK SUM 설명 0xAA DIP S/W 4,5,6,7,8 에서설정한번호 0x01 ~ 0x0C 0xEE (ID+COMMAND + TYPE +DATA4+DATA3+DATA2 +DATA1) & 0xFF (STX 와 ETX 를제외한모든데이터를더한후하위 1BYTE 를추출 ) Ex) CW 방향으로 255의속도로모터회전 PC è MB-1A_CD : 0xAA 0x01 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00 0xFF 0xEE 0x01 Check Sum ADDRESS TYPE COMMAND 속도 DATA (0 ~ 2047) ETX STX

11 6.2 명령어정리 1) STX ( 시작문자 ): 0xAA 2) Board ID : MB-1A_CD 의 DIP SW 4,5,6,7,8 에서설정한번호 ex) 4,5,6,7,8 모두 OFF 시 Board ID = 0x00 4,5,6,7,8 모두 ON 시 Board ID = 0x1F 3) Command, Type : 명령어 구분 Command type CW 방향으로일정한속도로모터회전 0x01 0 CCW 방향으로일정한속도로모터회전 0x02 0 모터정지 0x03 0( 급정지 ), 1( 가감속정지 ) 위치이동 0x04 0( 절대위치이동 ), 1( 증분위치이동 ) 모터구동관련설정쓰기 0x05 1( 동작전류 ), 2( 정지전류 ), 3( 초기속도 ), 4( 이동속도 ), 5( 가감속 ), 6( 분주비 ), 7( 원점이동속도 ), 8( 위치값 ) 모터구동관련설정값읽기 0x06 1( 동작전류 ), 2( 정지전류 ), 3( 초기속도 ), 4( 이동속도 ), 5( 가감속 ), 6( 분주비 ), 7( 원점이동속도 ), 8( 위치값 ) 원점이동시작 0x07 1 모터구동상태및원점상태확인 0x08 1( 모터구동상태 ), 2( 모터홈상태 ) 통신속도설정 0x09 1 통신속도확인 0x0a 2 출력제어 0x0b 1 입력확인 0x0c 1

12 4) COMMAND 별 DATA 범위 구분 Command DATA (4BYTE) CW 방향으로일정한속도로모터회전 0x01 0~2047 CCW 방향으로일정한속도로모터회전 0x02 0~2047 모터정지 0x03 0 위치이동 0x04 2^23 모터구동관련설정쓰기 0x05 0~31 ( 동작전류, 정지전류 ) 0~2047 ( 초기속도, 이동속도, 가감속, HOME 속도 ) 0~8 ( 분주비 ) 모터구동관련설정값읽기 0x06 0) 원점이동시작 0x07 2^23 (OFFSET 값. 원점센서확인후반대방향으로이동할위치 ) 보드의 home sensor con의 SEN 핀에 Low 신호 (0V) 가입력될때까지무한이동. Low신호가입력되면, 모터정지후 Offset 값만큼반대방향으로이동. 모터구동상태및원점상태확인 0x08 0 통신속도설정 0x09 0~5 ( 0 : 9600bps, 1:19200bps, 2:38400bps, 3:57600bps, 4:76800bps, 5:115200bps) 통신속도확인 0x0a 0 출력제어 0x0b 0: OUPUT OFF 1: OUPUT ON 입력확인 0x0c 0

13 5) ETX ( 종료문자 ): 0xEE 6) Check Sum : STX 와 ETX 를제외한데이터를모두더한후하위 1BYTE 를추출 ex) TX DATA : 0xAA 0x01 0x01 0x00 0x00 0x00 0x01 0x55 0xEE 0x58 CheckSum= (0x01+0x01+0x00+0x00+0x00+0x01+0x55) & 0xff = 0x MB-1A C/D 에서 PC 로보내는데이터 (10byte) DATA NO 구분 STX BOARD ID COMMA ND STATUS DATA4 DATA3 DATA2 DATA1 ETX CHECK SUM 설명 0xBB DIP S/W 4,5,6,7,8에서설정한번호 0x01 ~ 0x0C 100(succes sfully) 1(Wrong checksrum) 2(Invalid command) 3(Wrong type) 4(Invalid value) PC 에서데이터 WRITE 시는 PC 에서보낸데이터를그대로전송. PC 에서데이터 READ 시는해당데이터를전송. 0xEE (ID+COMMAND + STATUS +DATA4+DATA3+DATA2 +DATA1) & 0xFF (STX 와 ETX 를제외한모든데이터를더한후하위 1BYTE 를추출 )

14 6.4 STATUS : 입력받은데이터에대한상태확인 구분 상태 비고 0x01 Wrong checksrum CheckSum Error 0x02 Invalid command 사용하지않은명령어입력시 0x03 Wrong type 각명령어에대한 type 이아닐때 0x04 Invalid value Data 값 Error 0x64 successfully 전송받은데이터가이상없을때 Ex) CW 방향으로 100 의속도로모터회전하라는명령을 PC 에게받았을때 MB-1A_CD 의 Return Data PC è MB-1A_CD : 0xAA 0x01 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00 0xFF 0xEE 0x01 MB-1A_CD è PC: 0xBB 0x01 0x01 0x64 0x00 0x00 0x00 0xFF 0xEE 0x65 Check Sum Command Status PC 에서받은데이타 ETX STX ADDRESS

15 7. MOTOR 구동 / 정지전류세팅 전류세팅값 ( 소프트웨어에서설정 ) 전류 (A) 전류세팅값 ( 소프트웨어에서설정 ) 전류 (A)

16 8. INPUT/OUTPUT 내부회로 MBCD-13A 출력 ON 시 0V 출력. 출력 OFF 시 24V 를출력. 외부에서 24V 입력시입력 OFF. 외부에서 0V 입력시입력 ON

0.1-6

0.1-6 HP-19037 1 EMP400 2 3 POWER EMP400 4 5 6 7 ALARM CN2 8 9 CN3 CN1 10 24V DC CN4 TB1 11 12 Copyright ORIENTAL MOTOR CO., LTD. 2001 2 1 2 3 4 5 1.1...1-2 1.2... 1-2 2.1... 2-2 2.2... 2-4 3.1... 3-2 3.2...