Microsoft Word - DCMD-1000 사용자 메뉴얼.docx
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1 DCDM-1000(Ver.1.0 DC모터 드라이버 (DCMD-1000) 사용 설명서 V1.0 Last updated : March 6, / 10
2 DCDM-1000(Ver.1.0) 목차 1 소개 및 특징 1.1 소개 1.2 사양 1.3 특징 2 DC모터 드라이버(DCMD-1000) 사용법 2.1 전체결선도 2.2 Pin 설명 및 모드 설정 방법 2.3 신호 타이밍 블록도 2.4 전류 신호 피드백 방법 2.5 활용 3 도면 3.1 외형치수 3.2 2D 도면 3.3 3D 도면 4 기술 제원 및 A / S 안내 5 주의 사항 6 개정 연혁 서울특별시 노원구 광운로 86 (월계동, 카펠라 오피스텔 Tel : Fax : / 10
3 DCDM-1000(Ver 소개 및 특징 1.11 소개 DCMD-1000 제품 그림 1. DCMD-1000 제품 저희 누리로봇의 DC모터 드라이버 제품인 DCMD-1000(그림 1)에 관심을 갖아 주셔서 정말 감사합니다. DCMD-1000은 1kW급 고용량 DC모터 드라이버이며 로봇 팔이나, 주행로봇, 보행로봇, 산업용 기기 등에 적용이 가능합니다. DC모터의 위치제어, 속도제어가 가능하며 모터의 전류 피드백이 가능하기 때문에 모터의 전류제어(토크제어) )도 가능합니다. DCMD-100D 00은 외부 신호 모드와 내부 매뉴얼 모드로 모터 구동이 가능합니다. 외부 신호호 모드는 PWM 신호와 Direction 신호를 통해 모터를 구동하며 내부 매뉴얼 모드는 보드 내부의 가변저항과 스위치를 이용하여 모터 구동이 가능한 제품입니다. 3 / 10
4 DCDM-1000(Ver 제품 구성 그림 2. DCMD-1000 제품 구성 제품은 그림 2와 같이 DCMD 보드, 커넥터 터미널로 구성되어 있습니다 제품 설명 누리로봇의 DCMD-1000 용량 power MOSFET와 제품은 1kW급 DC모터 드라이버입니다. IRF사의 고 high speed gate driver를 사용하여 높은 전압과 높은 전류에서도 빠른 스위칭 제어가 가능하도록 설계하였습니다. 최대 100A 전류와 최대 100V의 모터 구동이 가능한 제품입니다. 가변저항과 스위치를 이용하여 DC모터를 쉽게 구동할 수 있으며 또한 PWM과 I/O 신호로 DC모터를 제어할 수 있습니다. 모터 위치제어와 속도제어가 가능하며 전류제어(토크제어)를 위해 모터에 흐르는 전류를 아날로그 신호로 받을 수 있습니다. 100 mm x 70 mm의 사이즈로 타워 형 조립이 가능하여 여러 모터를 구동 시 드라이버의 공간을 최소화 할 수 있습니다. 4 / 10
5 DCDM-1000(Ver 사양 DCMD-1000의 사양을 표 1에 나타내었습니다. 표 1. DCMD-1000 DC모터 드라이버 사양 1.3 특징 - 외부 신호 모드와 내부 매뉴얼 모드로 모터 구동 가능 - 모터 특성에 따른 최고 전류 제한 기능 회로 내장 - 타워 형 조립이 가능하여 여러 모터 드라이버 사용 시 드라이버 공간 최소화 - 전원 커넥터를 병렬로 설계하여 타워 형 조립 시 위 보드에서 전원 멀티 드 랍 가능 - R, G, B LED를 이용하여 3.3V, 5V, 12V 전원 모니터링 가능 - ADC 레퍼런스 전압설정을 통하여 3.3V 또는 5V로 외부 MCU에서 ADC가능 - 내부 전원 레귤레이터를 내장하여 단일 전원으로 구동 가능 5 / 10
6 DCDM-1000(Ver DC모터 드라이버(DCMD-1000) 사용법 2.1 전체 결선도 그림 3. DCMD-1000 전체 결선도 전체 결선도를 그림 3에 나타내었습니다. 보드 전원(VDD, GND)은 모터 정격 전압을 인가하고 V-, V+는 DC모터 양단에 연결합니다. 신호 커넥터의 PWM은 외부 MCU의 PWM 핀에 연결하고 Dir은 외부 MCU의 I/O 핀에 연결합니다. PWM과 Dir 신호는 3.3 ~ 5V 값을 사용하도록 합니다. GND는 외부 MCU의 GND에 연결하고 ADC는 외부 MCU의 ADC 핀에 연결합니다. 6 / 10
7 DCDM-1000(Ver Pin 설명 및 모드 설정 방법 4pin 신호 커넥터(그림 4,, 표 2)와 스위치(그림 5, 표 3)의 3 모드 설정 및 가변저항(그림 6) )을 통해 모터를 구동하는 방법을 설명해드리겠습니다. 그림 4. 신호 4-pin 커넥터 표 2.. 신호 pin 설명 1번 핀은 PWM 핀입니다. 3.3 ~ 5V의 1 ~ 100kHz 주기를를 갖는 PWM을 인가하시면 됩니다. 2번 핀은 모터 방향 신호로 high(3. 3 ~ 5V), low(gnd) 신호를 인가하시면 됩니다. 만약 방향 신호가 high(1) 일 경우 모터가 CW방향이였다면 low(0) 일 경우 모터의 방향은 CCW입니다. 3번 핀은 신호 그라운드로 외부 MCU의 GND와 연결하시면 됩니다. 4번 핀은 모터 전류 신호로 외부 MCU의 ADC 핀과 연결하시면 됩니다. 1번 스위치(SW1)을 이용하여 ADC 레퍼런스 전압을 토크를 설정해 주시고 0 ~ 3.3V 또는 0 ~ 5V 측정하시면 됩니다. ADC를 하여 현재 모터의 전류 또는 7 / 10
8 DCDM-1000(Ver.1.0 그림 5. 모드 스위치 표 3. 모드 스위치 설명 DCMD-1000에는 3개의 모드 설정 스위치가 있습니다. - SW1 : ADC 레퍼런스 설정 스위치 (3.3V 또는 5V) - SW2 : 모터 구동 모드 설정 스위치 (매뉴얼 모드 또는 외부 신호 모드) - SW3 : 매뉴얼 모드 시 모터 방향 설정 스위치 (정방향 또는 역방향) 그림 6. 가변저항 그림 7. 가변저항 설명명 DCMD-1000에는 2개의 가변저항이 있습니다. - VR1 : SW2가 매뉴얼 모드일 시 시계 VR1을 이용하여 모터의의 PWM을 조절 - VR2 : VR1을 이용하여 모터 특성에 따른 모터 드라이버 출력을 제한 8 / 10
9 DCDM-1000(Ver 신호 타이밍 블록도 그림 8. 입력 신호 타이밍 블록도 외부 PWM과 Dir 신호에 따른 모터 구동 특성을 그림 8에 8 나타냈습니다. 2.4 전류 신호 피드백 방법 신호 4-pin 커넥터에서 피드백되는 전류 아날로그 신호는 23kHz의 bandwidth를 가지고 있습니다. ADC 레퍼런스 전압이 5V 일 경우 0 ~ 20A의의 전류를 정확히 측정 할 수 있습니다. 민감도는 1A에 0.064V 이므로(그림 9) ) ADC 레퍼런스 전압이 5V일 경우 스케일 팩터는 입니다. 그림 9. 전류 신호의 전압과 전류 그래프 9 / 10
10 DCDM-1000(Ver 도면 3.1 외형치수 그림 10. 위에서 바라본 보드 치수 그림 11. 앞에서 바라본 보드 치수 그림 12. 옆에서 바라본 보드 치수 10 / 10
11 DCDM-1000(Ver D 도면 그림 13. DCMD D 도면 4 기술 지원 및 A / S 안내 - 전화번호 : Fax : 주소 : 서울특별시 노원구 광운로 86 (월계동, 카펠라 오피스텔 - 전자우편 : - 홈페이지 : nurirobot.com. - 네이버카페 : 11 / 10
12 DCDM-1000(Ver 주의 사항 - 정격 이상의 - 정격 이상의 전압을 인가하시면 안됩니다. 모터를 연결 하시면 안됩니다. - 전원 연결 시 극성을 확인하시기 바랍니다. - 성능을 극대화 하시려면 팬을 사용하여 통풍이 잘 되도록 하시기 바랍니다. - 케이스가 없는 제품이므로 정전기 및 이물질에 바랍니다. 의한 합선에 주의 하시기 - 본 제품은 출하직전 모든 부분에 대한 테스트가 실시됩니다. 물건을 받은 즉시 동작을 확인하시기 바랍니다. 6 개정 연혁 년 3월 6일 V1.0 Firmware 기준 12 / 10
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SW 2015. 02 88 SW 2015. 02 5-1 89 SW 2015. 02 5-2 5-3 90 SW 2015. 02 5-4 91 SW 2015. 02 5-5 5-6 92 5-7 SW 2015. 02 93 SW 2015. 02 5-8 5-1 94 SW 2015. 02 5-9 95 SW 2015. 02 5-10 5-2 96 SW 2015. 02 5-11
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02 1 SW 2015. 02 26 2-1 SW 2015. 02 27 SW 2015. 02 2-1 28 SW 2015. 02 29 2 SW 2015. 02 2-2 30 2-2 SW 2015. 02 31 SW 2015. 02 32 2-3 SW 2015. 02 33 3 SW 2015. 02 2-3 34 2-4 SW 2015. 02 35 4 SW 2015. 02
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5V 1 2 - + LM7805 1 3 IN OUT GND POWER SW 1 2 CON 330 2 220uF 0.1 220uF LED 330 330 330 330 330 330 330 330 LED0 LED1 LED2 LED3 LED4 LED5 LED6 LED7 5V 10K 10K 10K 10K 10K 10K 10K 10K SW0 SW1 SW2 SW3 SW4
TEL: 042-863-8301~3 FAX: 042-863-8304 5 6 6 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 10 10 10 11 12 12 12 13 14 15 14 16 17 17 18 1 8 9 15 1 8 9 15 9. REMOTE 9.1 Remote Mode 1) CH Remote Flow Set 0 2) GMate2000A
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EMCA-EC-67-... ko STO Safe torque off (STO) 8080389 2017-10a [8080384] EMCA-EC-S1-KO Tyco Electronics ( ). : :, : 1. / 2 Festo EMCA-EC-67-... 2017-10a ... 4... 4... 4 1... 6 1.1... 6 1.1.1 STO (Safe torque
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1. 2. 3. 4. 1. ; + - & (22kW ) 1. ; 1975 1980 1985 1990 1995 2000 DC AC (Ferrite) (NdFeB; ) /, Hybrid Power Thyrister TR IGBT IPM Analog Digital 16 bit 32 bit DSP RISC Dip SMD(Surface Mount Device) P,
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HP-19037 1 EMP400 2 3 POWER EMP400 4 5 6 7 ALARM CN2 8 9 CN3 CN1 10 24V DC CN4 TB1 11 12 Copyright ORIENTAL MOTOR CO., LTD. 2001 2 1 2 3 4 5 1.1...1-2 1.2... 1-2 2.1... 2-2 2.2... 2-4 3.1... 3-2 3.2...
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Y D - 3 5 3 3 사 용 설 명 서 78, Daechun-Dong, Dalseo-gu, Daegu, KOREA TEL : +8-53-585-56(Main) FAX : +8-53-585-788 http://www.setech.co.kr e-mail : setech@setech.co.kr 페이지 . 특징 당사의 제품을 사용하여 주셨어 감사하며, 사용중 혹시라도
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SIEMENS () 2004 7 Updated 2004 DEC 09 1. 4 1.1 4 1.2 4 2. 5 2.1 5 2.2 6 2.3 6 2.4 7 3. 8 3.1 50/60 Hz DIP 8 4. 9 4.1 420 9 4.2 420 9 4.3 (CB) 10 5. / () 11 5.1 11 5.2 : P0003 12 6. 13 6.1 13 6.2 15 6.2.1
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한국무역협회 무역연구소 서울시 강남구 삼성동 무역센터 트레이드타워 4801호 Tel: 6000-5174~9 Fax: 6000-6198 홈페이지 : http://tri.kita.net - 1 - 5 4 (% ) 경상수지(G DP 대 비) 추 이 일본 독일 3 네덜란드 2 1 아일랜드 0-1 -2 [1만불 - 2 만불 달성기간 ] -일본(80-88) -독일(79-90)
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제 5 장 신호의 검출 측정하고자 하는 신호원에서 발생하는 신호를 검출(detect)하는 것은 물리측정의 시작이자 가장 중요한 일이라고 할 수가 있습니다. 그 이유로는 신호의 검출여부가 측정의 성패와 동의어가 될 정도로 밀접한 관계가 있기 때문입니다. 물론 신호를 검출한 경우라도 제대로 검출을 해야만 바른 측정을 할 수가 있습니다. 여기서 신호의 검출을 제대로
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1 SV - ih.. 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 - - - 23 24 R S T G U V W P1 P2 N R S T G U V W P1 P2 N R S T G U V W P1 P2 N 25 26 DC REACTOR(OPTION) DB UNIT(OPTION) 3 φ 220/440 V 50/60
www.lisa.or.kr 157 2011 03 03 www.lisa.or.kr March 157 2011.03 2011 March 2011 March 2011 March 2011 March 2011 March 2011 March 2011 March 2011 March 2011 March 2011 March 6,394,040 6,394,040
OC-17 OC-18 OC-19 OC-20 1인용쇼파 2인용쇼파 스툴 가죽스툴 W900 x D750 x H420 W1700 x D750 x H420 W470 x D400 x H610~830 W400 x D440 x H610~830 색상 : 블랙 색상 : 블랙 색상 :
OC-01 OC-02 OC-03 OC-04 접의자 가죽의자 가죽팔걸이의자 땅콩의자 W450 x D380 x H450 W440 x D400 x H450 W530 x D450 x H450 W450 x D400 x H450 색상 : 블랙 색상 : 핑크베이지, 블랙 색상 : 블랙 색상 : 화이트, 블랙 7,000 15,000 20,000 12,000 OC-05 OC-06
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www.lsis.biz STARVERT is5 0.75-55kW (1-75HP) 3Phase 200-230Volts 0.75-75kW (1-100HP) 3Phase 380-460Volts LS Inverter is5 Series 04 05 Specifications 200V Class Specifications 400V Class Control 06 Operation
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March 2010 53 54 KRX Market March 2010 55 56 KRX Market March 2010 57 58 KRX Market March 2010 59 60 KRX Market March 2010 61 62 KRX Market March 2010 63 64 KRX Market March 2010 65 66 KRX Market March
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2010 I 04 I April Family i n t e r v i e w 004 052 008 058 065 076 080 084 2010 + 04 + April 088 092 094 096 098 4 2010 + April 5 6 2010 + April 7 letter 01 letter 02 letter 03 letter 04 letter 05 letter
P-C www.steedmachinery.com.tw EDG-G01... 4 EBG-G03, G06... 7 EDFG-G01... 11 EDFG-G03, G04, G06... 13 EFBG-03, 06...17 P-C TW2085... 22 TW2085-2... 24 TW9820... 26 TW9820-2... 28 www.steedmachinery.com.tw
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463-835 경기도 성남시 분당구 야탑로 338(야탑동 191) T.(031) 724-6100(代) 등록일자 1976년 3월 18일 등록번호 서울 라 11267 www.kemc.co.kr 11 2014 통권474 Power Tech AC 직결형 LED 구동회로 설계 스마트 리뉴어블(Smart Renewable) EMS 운영 결과 분석 발전기 온라인 통합 감시진단
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02.764.0027 02.3445.0027 04 36 42 10 16 30 04 05 1961 1999 2002 2004 2009 2010 2015 06 07 10 11 1.720.000 1.540.000 1.800.000 1.620.000 12 13 1.200.000 1.080.000 1.720.000 1.540.000 1.720.000 1.540.000
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자유학기제 정책관 생활과학교실 부스번호 D-0 부스번호 D-0 참여기관 한국과학창의재단 참여기관 한국과학창의재단 운영일자 7.8 ~ 8.0(전후반기) 운영일자 7.8 ~ 8.0 (6일간) 참여대상 초등 / 중등 참여대상 유아 / 초등 홈페이지 www.kofac.re.k
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268 269 ISO/IEC 9126 ISO/IEC 12119 ISO/IEC 14598 S/W Quality 300 267 250 200 189 171 150 100 50 0 125 99 54 27 31 6 7 2001 2002 2003 2004 2005 270 Ü 271 272 273 5% 11% 18% 6% 33% 27% 274 8% 6% 5% 6% 3%
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KOREAN / KOREAN VZ9-4 #1 #2 #3 IR #4 #5 #6 #7 ( ) #8 #9 #10 #11 IR ( ) #12 #13 IR ( ) #14 ( ) #15 #16 #17 (#6) #18 HDMI #19 RGB #20 HDMI-1 #21 HDMI-2 #22 #23 #24 USB (WLAN ) #25 USB ( ) #26 USB ( ) #27
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C O N T E N T S 2009 + 03 + March 2009.03 +March 004 008 052 058 065 076 079 082 086 090 092 094 096 098 2009 + March 5 6 2009 + March 7 Letter 1 Letter 01_ Letter 02_ Letter 03_ Letter 04_ Letter 05_
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2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 60.27(2.37) 490.50(19.31) 256.00 (10.07) 165.00 111.38 (4.38) 9.00 (0.35) 688.00(27.08) 753.00(29.64) 51.94 (2.04) CONSOLE 24CH 32CH 40CH 48CH OVERALL WIDTH mm (inches) 1271.45(50.1)
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READER/WRITER MADE IN JAPAN System [ASLINK ] S-K1217-M-3012..,.,....,,. S-K1217-M08-3012 S-K1217-M12-3012 S-K1217-M18-3012 S-K1217-M30-3012 2() () / 1 2 1 DC..,,.,,,..,....... ' ARW-04 (Ver.04-1.01 ),
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사용설명서 NTC-100 사용 전에는 반드시 사용설명서를 꼭 읽어보시기 바랍니다 넷뷰 사용설명서 C O N T E N T S 카메라 설치 및 네트워크 설정 4 1. 넷뷰 카메라 설치 방법 4 1-1 제품구성 4 1-2 설치방법 5 2. 넷뷰 PC 전용 프로그램 설치 7 2-1 소프트웨어 설치 7 2-2 카메라 접속 방법 8 3. IP 네트워크 설정 11 3-1
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2016 5 vol.524 / 2016. 5 03 04 10 12 16 06 18 20 22 24 26 28 30 31 32 34 35 36 37 38 39 40 41 42 jaeparis@hanmail.net 3 4 May 2016 5 6 May 2016 7 8 May 2016 9 10 May 2016 11 12 May 2016 13 14 May 2016
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본 사용설명서는 사용자가 언제라도 볼 수 있는 장소에 보관하십시오. TV튜너의 내장으로, 모니터 기능외에 TV로도 사용할 수 있는 모니터입니다. 좁은 공간도 효율적으로 이용할 수 있는 Slim하고 Simple한 디자인. 인체공학적인 디자인으로 사용 편리성 제고. 와이드형 TFT LCD 패널의 채용으로 넓은 화면의 구현. 최대 해상도 680 x 050(WSXGA+)지원.
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CHURCH GROWTH CHURCH GROWTH CHURCH GROWTH CHURCH GROWTH CHURCH GROWTH CHURCH GROWTH CHURCH GROWTH CHURCH GROWTH 112 118 122 127 132 June 2012 113 114 July 2012 July 2012 115 116 July 2012 July 2012 117
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4 5 6 7 > Package Hybrid Fusion 8 > 9 > 10 11 > 12 13 14 15 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 34 35 36 37 38 39 40 Ship Airplane Plang Craft Low Speed Hydrofol Aircushion Shop WIG Seaplane
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아침독서(초등)-65호
12 Tel. 032) 811-5103 Fax. 032) 232-0557 http://www.bwbooks.co.kr www.morningreading.org morningreading@hanmail.net http://blog.naver.com/10minreading http://opencast.naver.com/mr855 2010 2010 2010 2010
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ISSN 1226-7287 2009 11 11 Vol. 49, No. 11 테마기획 : 녹색성장 기술 커버스토리 인터뷰 조선대학교 첨단산학캠퍼스 이행남 본부장 테마기획 녹색성장 기술 동아리 탐방 한국해양대학교 해양공학과 학술회 AQUA-MAN 스쿠버 팀 이 책은 재단법인 산학협동재단 의 일부 지원으로 발간되었음. 3 4 5 6 동아리탐방 한국해양대학교해양공학과학술회
2 (제179회-예결특위 제2차) (10시00분 개의) 위원장 박형덕 의석을 정돈하여 주시기 바랍니다. 성원이 되었으므로 동두천시의회 예산결산특별위원회 제2차 회의를 개의하겠습니다. 1. 2008년도 일반 및 특별회계 세입세출 제1회 추가경정 예산안(계속) 위원장 박형
(제179회-예결특위 제2차) 1 제179회 동두천시의회(임시회)예결특위 회의록 제 2 호 동두천시의회사무과 2008년 5월 21일 (수) 오전 10시 의사일정(제2차회의) 1. 2008년 일반및특별회계 세입세출 제1회 추가경정 예산안(계속) 1. 2008년 일반및특별회계 세입세출 제1회 추가경정 예산안(계속) --------------------2면 - 161
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34410A 34411A 6.5 1 2 4 13 18 19 34410A 34411A 6.5. DMM 12. DMM 34401A. DC AC DMM. 34410A 6.5 DMM 10 000 5.5 1 000 6.5 30 PPM 1 DC LAN USB & GPIB DCV ACV DCI ACI 2/4-50 k 34411A 6.5 DMM 34410A 50 000 100
(30) 우선권주장 61/360,436 2010년06월30일 미국(US) 61/446,027 2011년02월23일 미국(US) - 2 -
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개특허공보(A) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) G06F 1/06 (2006.01) (21) 출원번호 10-2014-7011289(분할) (22) 출원일자(국제) 2011년06월30일 심사청구일자 없음 (62) 원출원 특허 10-2012-7032475 원출원일자(국제) 심사청구일자 2012년12월12일 (85)
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