(72) 발명자 김석 서울특별시서초구고무래로 10 길 17 동호빌딩 3 층 김영민 서울특별시강북구인수봉로 64 길 15, 지층 ( 수유동 ) - 2 -

Similar documents
특허청구의 범위 청구항 1 복수개의 프리캐스트 콘크리트 부재(1)를 서로 결합하여 연속화시키는 구조로서, 삽입공이 형성되어 있고 상기 삽입공 내면에는 나사부가 형성되어 있는 너트형 고정부재(10)가, 상기 프리캐스 트 콘크리트 부재(1) 내에 내장되도록 배치되는 내부

특허청구의범위청구항 1 복수의영상검출부로부터출력되는영상의히스토그램 (histogram) 을계산하는단계 ; 상기복수의영상검출부로부터출력되는영상을히스토그램평활화 (histogram equalization) 하는단계 ; 상기복수의영상검출부중하나의영상검출부를선택하는단계 ; 및

한것으로스마트단말기에의하여드론조종앱을설치하는제 1 단계 ; 스마트단말기에의하여드론의불루투스통 신부에부여된고유식별번호를입력저장하고드론의불루투스를인식하며드론의블루투스통신부로부터회신되 는신호의수신레벨을분석하여최대통신거리를확인하여저장하는제 2 단계 ; 스마트단말기에의하여최대통

서 인코딩한 데이터를 무선으로 송신하기 위한 무선 송신 수단; 및 통화중 상기 입력 수단으로부터의 음원 데이터 전송신 호에 따라 상기 저장 수단에 저장되어 있는 해당 음원 데이터를 상기 디코딩 수단에 의해 디코딩하고, 상기 디코딩한 음원 데이터와 상기 입력 수단을 통해

등록특허 (51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) G01B 11/16 ( ) (21) 출원번호 (22) 출원일자 2005 년 09 월 23 일 심사청구일자 2005

이 발명을 지원한 국가연구개발사업 과제고유번호 A 부처명 지식경제부 연구관리전문기관 연구사업명 IT핵심기술개발 연구과제명 융합형 포털서비스를 위한 이용자 참여형 방송기술개발 기여율 주관기관 전자부품연구원 연구기간 2008년 03월 01일 ~ 2

실용신안 등록청구의 범위 청구항 1 톤백마대가 설치될 수 있도록 일정간격을 두고 설치되는 한 쌍의 지지프레임과, 상기 지지프레임과 지지프레임의 상부를 서로 연결하는 한 쌍의 연결프레임과, 상기 연결프레임의 상부에 일정간격을 두고 다수 설치되어 상기 톤백마대와 그 투입구

이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 부처명 미래창조부 연구관리전문기관 한국산업기술평가관리원 연구사업명 산업융합원천기술개발 연구과제명 단일노드 48TB 이상을지원하는개방형하둡스토리지어플라이언스 (Hadoop Storage Appliance) 개발 기

특허청구의 범위 청구항 1 앵커(20)를 이용한 옹벽 시공에 사용되는 옹벽패널에 있어서, 단위패널형태의 판 형태로 구성되며, 내부 중앙부가 후방 하부를 향해 기울어지도록 돌출 형성되어, 전면이 오 목하게 들어가고 후면이 돌출된 결속부(11)를 형성하되, 이 결속부(11

(72) 발명자경진호대전유성구지족동열매마을아파트 박찬훈대전서구둔산동크로바아파트 101동 201호 박동일 대전유성구지족동열매마을아파트 101 동 1401 호 이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 MO1940 부처명 지식경제부 연구사업명 지경부-국가연구

본 발명은 중공코어 프리캐스트 슬래브 및 그 시공방법에 관한 것으로, 자세하게는 중공코어로 형성된 프리캐스트 슬래브 에 온돌을 일체로 구성한 슬래브 구조 및 그 시공방법에 관한 것이다. 이를 위한 온돌 일체형 중공코어 프리캐스트 슬래브는, 공장에서 제작되는 중공코어 프

도 3 은 본 발명에 따른 제거수단을 보인 사시도 도 4 는 본 발명에 따른 제거수단의 해파필터와 카본필터의 구성을 보인 개략단면도 <도면의 주요부분에 대한 부호의 설명> (1) : 케이싱 (1a) : 천연음이온 도료 (2) : 제거수단 (3) : UV살균장치 (4)

특허청구의범위청구항 1 물을여과하는필터부 ; 상기필터부에물을유동시키는정수관 ; 상기정수관에설치되고, 상기정수관의수류를이용하여전기를발생시키는발전모듈 ; 및상기정수관에배치되고, 상기발전모듈에서발생된전기가공급되고, 상기정수관을따라유동되는정수를전기분해하여살균하는살균모듈 ; 을

특허청구의범위청구항 1 선박의안티재머 (Anti-Jammer) 위성항법시스템으로서, GPS 신호및 DGPS 신호를자함의 INS(Intertial Navigation System) 신호와비교하여기준오차범위초과시수신되는 GPS 신호와 DGPS 신호를재밍 (Jamming)

(52) CPC 특허분류 B01D 53/62 ( ) Y02C 10/10 ( ) (72) 발명자 이정현 대전광역시서구대덕대로 246 넥서스밸리 B 동 1417 호 박영철 대전광역시유성구반석동로 33 반석마을 5 단지아파트 505 동 201 호 이발명

장거리 PoE 중계기 사용설명서 DA-LP1101R DA-LP1101T Powered by

특허청구의 범위 청구항 1 일반전화를 이용한 위험 알림시스템 및 실시간 영상전송 장치에서 CID(콜백넘버) 장치를 포함한 서버 및 그 장 비를 포함하며, 영상서버와 연동한 형태를 상황실에 전송하여 출동하는 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 일반전화를 이용한 위험 알

도 1 명세서 도면의 간단한 설명 도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 비접촉 USB 리더기의 블럭도를 나타낸다. 도 2는 도 1의 비접촉 USB 리더기를 이용한 인프라 구축 시스템의 개략도를 나타낸다. 도 3은 도 1의 비접촉 USB 리더기를 이용한 이용 방법에 대한

명세서청구범위청구항 1 갠트리의헤드로부터방사선을조사하는선형가속기에사용되고, 상기헤드에설치되고, 방사선이조사되는환자의치료중심을향해레이저를쏘고환자의체표면에서반사된레이저를감지하여환자의체표면까지의거리를측정하는레이저거리측정기 ; 상기레이저거리측정기의데이터를수신하여 SSD(sou

(72) 발명자 김도규 서울특별시성북구장위 3 동 박준일 서울특별시강서구등촌동 서광아파트 103 동 803 호 유형규 경기도광명시광명 4 동한진아파트 101 동 1801 호 - 2 -

이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 07기술혁신A01 부처명 국토해양부 연구사업명 건설기술혁신사업 연구과제명 SMART 도로-자동차연계기술개발 (SMART 도로-자동차통합정보기반관리시스템구축 ) 주관기관 메타빌드주식회사 연구기간 ~

(72) 발명자 오인환 서울 노원구 중계로 195, 101동 803호 (중계동, 신 안동진아파트) 서혜리 서울 종로구 평창14길 23, (평창동) 한훈식 서울 강남구 언주로71길 25-5, 301호 (역삼동, 영 훈하이츠) 이 발명을 지원한 국가연구개발사업 과제고유번호

Print

특허청구의 범위 청구항 1 몸체(110)의 일측에는 테스트의 필요성에 따라 여타한 디젤 자동차(100)에서 분리시킨 상태의 분리형 커먼레일 인젝트(110)를 고정할 수 있는 분리형 인젝터 고정부(20)가 구비되고, 그 고정부(20)의 하측에는 분리형 커먼 레일 인젝터(

등록특허 (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G01R 29/08 ( ) (21) 출원번호 (22) 출원일자 2011 년 12 월 28 일 심사

브와 IP 인터콤의연결만으로시스템이간편하고용이하게확장될수있어확장성이증대되고, 특히선박에적용되어종래의 PA/GA 시스템구축에필요한많은전선에대한비용의절감과전선무게절감에의한선박중량감소로유류비의절감이도모될수있는기술적특징을갖는다. 본발명에따른이더넷기반 PA/GA 용인터콤스테이션


특허청구의 범위 청구항 1 맨홀 일부분에 관통되게 결합되는 맨홀결합구와; 상기 맨홀결합구의 전방에 연통되게 형성되어 토양속에 묻히게 설치되고, 외주면에는 지하수가 유입될 수 있는 다수의 통공이 관통 형성된 지하수유입구와; 상기 맨홀결합구의 후방에 연통되고 수직으로 세워

특허청구의 범위 청구항 1 제1 내지 제6 암이 각각의 관절부를 가지며 형성되며, 상기 제1 내지 제6 암 각각은 제1 내지 제6 링크에 의해 링크되고, 상기 제1 내지 제6 암 내부에는 각각의 암을 구동하는 구동모듈이 각각 내장되며, 상기 구동모듈 각각의 선단에는 1

PowerPoint 프레젠테이션

(72) 발명자 오승용 경기도안산시상록구오목로 11 길 45, 202 호 ( 본오동 ) 박영욱 경기도수원시권선구당진로 31 번길 16, 한라비발디 202 동 1201 호 ( 당수동 ) 고대화 경기도수원시권선구금호로 189 번길 82-12, 202 호 ( 구운동 ) 김준

(72) 발명자 장승엽 경기 수원시 장안구 천천동 비단마을 베스트타운 740동 1702호 정원석 경기 용인시 기흥구 보정동 죽현마을 I-Park 208동 1802호 - 2 -

특허청구의범위청구항 1 화재감시시스템에있어서, 상용전원 (AC 200V) 과수소전지나리듐이온배터리를예비전원으로함께사용하는전원부 (1) 와 ; 유선감지기 (7) 의경우저항을거쳐온 DC 24V 전압및전류를이용하여포토커플러 PC-1의출력 LOW 또는 HIGH의변화로단선유무를

명세서청구범위청구항 1 일단이아래로경사지게형성되고타단의측면은제 1 링크 (11) 및제 2 링크 (12) 를갖는원형링크 (13) 의상기제 2 링크에연결되고상기원형링크를매개로회전가능한사용자의안착을위한좌석 (10); 일단이상기좌석의일단과상응하게아래로경사지게형성되고제 3 링크

많이 이용하는 라면,햄버그,과자,탄산음료등은 무서운 병을 유발하고 비만의 원인 식품 이다. 8,등겨에 흘려 보낸 영양을 되 찾을 수 있다. 도정과정에서 등겨에 흘려 보낸 영양 많은 쌀눈과 쌀껍질의 영양을 등겨를 물에 우러나게하여 장시간 물에 담가 두어 영양을 되 찾는다

이 발명을 지원한 국가연구개발사업 과제고유번호 부처명 교육과학기술부 연구사업명 기초사업연구-일반연구자지원사업-기본연구지원사업(유형II) 연구과제명 시공간 부호 협력 통신을 위한 동기 알고리즘 연구 기 여 율 1/1 주관기관 서울시립대학교 산학협력단

ICT À¶ÇÕÃÖÁ¾

(72) 발명자 박세웅 서울특별시관악구신림동산 56-1 서울대학교뉴미디어통신공동연구소 최진구 서울특별시영등포구당산동 2 가대우메종아파트 101 동 909 호 - 2 -

대 표 도 - 2 -


실용신안등록청구의범위청구항 1 안드로이드기반스마트폰앱 (Application Program, 애플리케이션프로그램 ) 을통하여제어장치를제어하는실습장치에있어서, 통신이설정된컴퓨터 (400) 로부터전송되는안드로이드기반스마트폰앱을저장하는메모리 (130) 와, 상기스마트폰앱에의

(72) 발명자 권욱현 서울특별시관악구관악로 1, 서울대학교자동화연구소 133 동 306 호 ( 신림동 ) 신수용 서울특별시양천구목동동로 130, 목동아파트 동 1201 호 ( 신정동 ) 최재영 서울특별시관악구서림 11 길 23, 308 호 ( 신림동 ) 이

특허청구의범위청구항 1 영상제공서버에서의실시간으로영상을제공하는방법에있어서, 클라이언트로부터매장의종류를포함하는검색어를수신하는단계 ; 수신된검색어에기초하여특정지역내에서상기매장의종류에해당하는적어도하나의매장을검색하고검색결과를상기클라이언트에전송하는단계 ; 상기클라이언트로부터발생

위해충전효율및온도변화를측정하는신호측정센서층을포함하여구성되는것을그구성상의특징으로한다. 본발명은인체삽입형의료기기의성능평가용인체유사팬텀의제조방법에관한것으로서, 보다구체적으로는인체유사팬텀의제조방법으로서, (1) 정제수, 액체상태의아가로오스 (agarose) 및소듐클로라이드 (

특허청구의 범위 청구항 1 피사체를 조명하기 위한 조명광을 출사하는 하나 또는 복수의 반도체 발광 소자를 갖는 조명 수단과, 상기 조명 수단으로부터 출사되는 상기 조명광에 의해 조명된 상기 피사체의 상을 촬상하여 촬상 신호로서 출력 하는 촬상 수단과, 상기 피사체의 상

이 발명을 지원한 국가연구개발사업 과제고유번호 부처명 방송통신위원회 연구사업명 방송통신기술개발사업 연구과제명 안전한 전자파환경 조성 주관기관 한국전자통신연구원 연구기간 ~

(72) 발명자 강문진 경기 고양시 일산구 일산3동 후곡마을 영풍한진 김정한 서울 서초구 방배4동

(72) 발명자 배경렬 대구광역시동구아양로 37 길 ( 신암동 ) 손현식 대구광역시동구송라로 109( 신암동 ) 이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 부처명 지식경제부 연구사업명 정보통신기술인력양성 연구과제명 스마트자동차를위한 AU

#편집인협회보381호_0422

완벽한개념정립 _ 행렬의참, 거짓 수학전문가 NAMU 선생 1. 행렬의참, 거짓개념정리 1. 교환법칙과관련한내용, 는항상성립하지만 는항상성립하지는않는다. < 참인명제 > (1),, (2) ( ) 인경우에는 가성립한다.,,, (3) 다음과같은관계식을만족하는두행렬 A,B에

실용신안등록청구의범위청구항 1 외부의화면을촬영하는카메라및외부의소리에상응하는오디오데이터를생성하는마이크를포함하고, 스마트폰과무선으로연결되며, 상기스마트폰내화면전송수단을통해상기스마트폰에디스플레이되는화면데이터와상기스마트폰에서재생되는오디오데이터를수신하는본체 ; 상기본체에연결되어

(72) 발명자 이대훈 경기도 성남시 분당구 정자동 파크뷰 611동 901호 박준호 경기도 안산시 상록구 사1동

목 차

2015_학술 프로그램_2_4.21.indd

(72) 발명자 정종수 서울특별시 서대문구 모래내로 319, 101동 405호 (홍은동, 진흥아파트) 김정환 서울특별시 구로구 구로동로21길 7 (구로동) - 2 -


실용신안 등록청구의 범위 청구항 1 터치스크린이 구비된 휴대 단말기용 케이스에 있어서, 바닥편(2)과 덮개편(3)이 절첩편(4) 사이에 일체 형성된 플립형 케이스(1); 상부에 단말기(M) 몸체가 수납 고정되고 저면이 상기 바닥편(2)에 점착 고정되는 하드케이스(7);

특허청구의 범위 청구항 1 고유한 USB-ID를 가지며, 강제 포맷이나 프로그램 삭제가 불가능한 CD영역과 데이터의 읽기, 쓰기가 가능한 일 반영역으로 분할되어 있고 상기 CD영역에 임산부 도우미 프로그램이 임산부 PC(200)에 연결되면 자동 설치 및 실행되게 탑재된

특허청구의범위청구항 1 환경미화에사용되는청소차량의배기통의열을이용해가열매체를가열시키는상기배기통을감싸도록형성되는히팅관 ; 상기청소차량수거함에발생되는오수의결빙을방지할수있도록상기히팅관을통해가열된공기로이루어진가열매체의열을상기수거함으로전달하는가열부 ; 상기가열매체가상기히팅관에서가

(52) CPC 특허분류 B64D 47/08 ( ) G01R 29/0878 ( ) G01R 29/0892 ( ) G03B 15/003 ( ) G05D 1/085 ( ) G08B 21/182 ( ) G08B

대체부품 인증제도

(52) CPC 특허분류 B64D 47/00 ( ) G01S 19/01 ( ) H04W 24/02 ( ) H04W 24/08 ( ) H04W 64/006 ( ) B64C 2201/12 ( ) B64D 27

hwp

슬라이드 1

H3250_Wi-Fi_E.book

특허청구의범위청구항 1 투입된음식물을분쇄하는분쇄기 ; 상기분쇄된음식물을가열할수있는마그네트론 ; 및탈취작용을하는저온촉매필터를포함하는음식물처리기에있어서, 상기마그네트론이상기저온촉매필터를일정온도로가열할수있는것을특징으로하는, 청구항 2 제 1 항에있어서, 상기음식물처리기는상기

2 PX-8000과 RM-8000/LM-8000등의 관련 제품은 시스템의 간편한 설치와 쉬운 운영에 대한 고급 기술을 제공합니다. 또한 뛰어난 확장성으로 사용자가 요구하는 시스템을 손쉽게 구현할 수 있습니다. 메인컨트롤러인 PX-8000의 BGM입력소스를 8개의 로컬지

특허청구의범위청구항 1 복수개의파장대역중적어도하나이상의파장대역의영상인카메라영상을획득하는카메라부 ; 상기카메라영상으로부터배경영역을제거하여표적영역을추출하는전처리부 ; 상기표적영역에서특징파라미터를추출하는특징파라미터추출부 ; 상기특징파라미터를정보화한형상화데이터를생성하는형상화데

BN H-00Kor_001,160

Microsoft PowerPoint - Java7.pptx

이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 NRF-2012R1A1A4A 부처명 교육과학기술부 연구관리전문기관 한국연구재단 연구사업명 지역대학우수과학자지원사업 연구과제명 저주파신호와바이스태틱레이다를동시에이용한스텔스형표적의인식에관한연구 기여율 1/1 주관기관

..,. Job Flow,. PC,.., (Drag & Drop),.,. PC,, Windows PC Mac,.,.,. NAS(Network Attached Storage),,,., Amazon Web Services*.,, (redundancy), SSL.,. * A

Color C60 / C70 Printer 본제작물은 Color C60/C70 Printer 로출력하였습니다.

(72) 발명자 채우석 대전광역시서구갈마동큰마을아파트 신화섭 충청북도청주시흥덕구죽림동가경주공 3 차아파트 오태환 대전광역시서구둔산동크로바아파트 104 동 1005 호 - 2 -

untitled

(Microsoft PowerPoint - \301\24613\260\255 - oFusion \276\300 \261\270\274\272)

(72) 발명자 한상욱 서울특별시 노원구 공릉2동 81 태강아파트 1014동 201호 김진관 경기도 고양시 일산동구 마두동 강촌마을 2단지 한 신아파트

(72) 발명자 이은영 서울시 강남구 개포2동 주공아파트 606동 1202호 손정환 서울 송파구 잠실2동 잠실엘스APT 조욱진 서울특별시 서초구 서초4동 1315 진흥아파트 3동 905호 - 2 -


특허청구의범위청구항 1 복수개의관통비아홀이형성된웨이퍼의하나이상의관통비아홀을포함하는전도영역에전도층을형성하는전도층형성단계 ; 상기전도층을포함한웨이퍼전체영역에절연층을증착하는절연층증착단계 ; 상기전도층의상부에감광제를도포하고, 상기관통비아홀이형성된위치에관통비아홀의단면적보다작은단

특허청구의 범위 청구항 1 횡방향으로 서로 이웃하는 제1 PC 패널과 제2 PC 패널이 횡방향으로 서로 접합되어 구축되는 건축구조물의 구조 벽체로서, 제1 PC 패널의 길이방향으로 하부측에는, 횡방향 측면이 상부측에서의 횡방향 측면보다 횡방향으로 더 돌출되어 있는 하부

고객 카드

(72) 발명자 김현태 부산광역시수영구광안 2 동 SK 뷰아파트 김규영 부산광역시동래구온천 동 803 호 이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 B 부처명 지식경제부 연구사업명 정보통신기반구축사

슬라이드 1

제 KI011호사업장 : 서울특별시구로구디지털로26길 87 ( 구로동 ) 02. 공산품및소비제품 생활용품검사검사종류검사품목검사방법 안전확인대상생활용품 생활 휴대용레이저용품 안전확인대상생활용품의안전기준부속서 46 ( 국가기술표준원고시제 호 (

특허청구의 범위 청구항 1 영상표시기기에 있어서, 외부로부터 입력되는 영상을 디스플레이하는 디스플레이 패널; 상기 디스플레이 패널 전면으로 빛을 공급하는 백라이트; 상기 백라이트에 구동 전원을 공급하는 백라이트 구동부; 적어도 하나의 밝기 조정 테이블을 저장하고 있는

특허청구의 범위 청구항 1 어류를 13~23mm 범위 내의 크기로 파쇄한 어류 분말과 물을 중량 대비로 20~40%와 5~10%로 혼합하고, 단백질가 수분해효소를 상기 어류 분말과 물의 중량 대비로 0.1~5.0%로 첨가해서 원료를 준비하는 단계; 상기 준비한 원료를

등록특허 (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) E03B 11/10 ( ) B01D 35/02 ( ) E03B 11/02 ( ) (52) CPC 특허분류

(72) 발명자강경태서울서초구반포본동반포주공아파트 110동 105호강희석서울강남구대치1동 888 아이파크 106동 802호 황준영 경기용인시수지구동천동수진마을써니벨리 호 김민수 서울특별시강남구압구정동한양아파트 26 동 701 호 - 2 -

[ 물리 ] 과학고 R&E 결과보고서 유체내에서물체의마찰력에미치는 표면무늬에대한연구 연구기간 : ~ 연구책임자 : 홍순철 ( 울산대학교 ) 지도교사 : 김영미 ( 울산과학고 ) 참여학생 : 김형규 ( 울산과학고 ) 노준영 (

hwp

WiseNet SmartCam 제품사용설명서 Copyright 2017 Hanwha Techwin Co., Ltd. All rights reserved. Trademark 여기에기재된상표는모두등록된것으로이매뉴얼에기재된이상품의이름과다른상표는각회사로부터등록된상표입니다. R

Sequences with Low Correlation

이도경, 최덕재 Dokyeong Lee, Deokjai Choi 1. 서론

저작자표시 - 비영리 - 변경금지 2.0 대한민국 이용자는아래의조건을따르는경우에한하여자유롭게 이저작물을복제, 배포, 전송, 전시, 공연및방송할수있습니다. 다음과같은조건을따라야합니다 : 저작자표시. 귀하는원저작자를표시하여야합니다. 비영리. 귀하는이저작물을영리목적으로이용할

. 0.. Planck : sec : sec : : m in radian m in ln sec 심장 발 기압

(71) 출원인 나혜원 대구 달서구 도원동 1438 대곡사계절타운 나혜리 대구 달서구 도원동 1438 대곡사계절타운 (72) 발명자 나혜원 대구 달서구 도원동 1438 대곡사계절타운 나혜리 대구 달서구 도원동 1438 대

KJME-2003-h.hwp

´ëÇа¨»ç¹é¼Ł Á¦3ºÎ

(72) 발명자 김준기 경기 군포시 광정동 한양목련아파트 1226동 805호 유세훈 인천광역시 연수구 송도동 성지리벨루스 110동 50 1호 방정환 인천 연수구 연수동 고용호 인천광역시 연수구 해송로30번길 송도 웰카운티 4 단지 20 (송도동) 407동 4

Transcription:

(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2015년11월13일 (11) 등록번호 10-1566784 (24) 등록일자 2015년11월02일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) E02F 9/20 (2006.01) E02F 9/24 (2006.01) (21) 출원번호 10-2014-0050032 (22) 출원일자 2014 년 04 월 25 일 심사청구일자 2014 년 04 월 25 일 (65) 공개번호 10-2015-0123534 (43) 공개일자 2015 년 11 월 04 일 (56) 선행기술조사문헌 JP05038655 A* JP2012254660 A* KR100934719 B1* KR101123738 B1* * 는심사관에의하여인용된문헌 (73) 특허권자 주식회사영신 경기도성남시분당구서현로 170, 비동 1326 호 ( 서현동, 분당풍림아이원플러스오피스텔 ) ( 주 ) 영신디엔씨 경기도성남시분당구판교로 242, 에이 701 호 ( 삼평동 ) 주식회사이에스피 경기도안산시단원구연수원로 87 ( 원곡동 ) (72) 발명자 강일형 서울특별시서초구고무래로 10 길 19, 반포반곡빌딩 6 층 ( 반포동 ) 김남포 서울특별시서초구고무래로 10 길 17 동호빌딩 3 ( 뒷면에계속 ) (74) 대리인 이순국전체청구항수 : 총 10 항심사관 : 조덕현 (54) 발명의명칭산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템 (57) 요약 본발명은산업용및건설용중장비주변으로인체나물체등이접근하는것을감시하고경보를발령하며그에따라중장비작동을자동으로정지제어하는시스템에관한것으로서, 보다상세하게는산업용및건설용중장비주변을 360 도전방위카메라로작업현장을실시간촬영하면서중장비운전자가인체나물체의접근을용이하게식별할수있도록함과아울러, 인체나물체등이접근하면운전자나작업자에게경보를발령함과동시에자동적으로중장비작동을정지제어하는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템에관한것이다. 대표도 - 도 1-1 -

(72) 발명자 김석 서울특별시서초구고무래로 10 길 17 동호빌딩 3 층 김영민 서울특별시강북구인수봉로 64 길 15, 지층 ( 수유동 ) - 2 -

명세서청구범위청구항 1 산업용및건설용중장비의주변으로인체나물체의접근을감시하고중장비작동을제어하기위한중장비접근감시및작동제어시스템에있어서, 상기중장비상부에탑재된 360도전방위카메라에의해중장비주변 360도전방위를촬영하여생성된 360도환형영상인피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상을출력하는 360도전방위카메라유닛 (10) 과 ; 상기 360도전방위카메라유닛에의해촬영된피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상에상기중장비주변으로미리설정된간격으로구분된접근거리별안전지역라인, 경고지역라인및위험지역라인이표시되어운전자가지속적인감시모니터링할수있도록접근감시영역화면을출력하고, 상기접근감시영역화면에인체또는물체의접근상황을화면출력하는운전실디스플레이유닛 (20) 과 ; 상기운전실디스플레이유닛의접근감시영역화면에인체또는물체의접근시인체또는물체의접근여부를판단하고접근거리를산출하여상기경고지역라인접근시경보신호를출력하고, 상기위험지역라인접근시경보신호및중장비작동정지신호를출력하는접근감시제어유닛 (30) 과 ; 상기접근감시제어유닛으로부터중장비작동정지신호를입력받아중장비작동정지신호를중장비전자제어유닛 (ECU ; Electronic Control Unit) 또는유압제어유닛에송신하여중장비작동을정지하도록하는작동정지제어유닛 (40); 을포함하여구성되며, 상기접근감시제어유닛 (30) 은인체또는물체의접근시상기접근감시영역화면의피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상자체에서영상인식알고리즘또는패턴인식알고리즘을통하여인체또는물체의접근검출신호를발생하는접근검출부또는인체또는물체의접근움직임검출신호를발생하는움직임검출부와 ; 상기접근검출부또는움직임검출부에서발생된접근검출신호또는움직임검출신호에따른접근검출영역또는움직임검출영역을별도로박스표시하여상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상에추적표시하는영상처리부와 ; 상기박스표시된접근검출영역또는움직임검출영역이상기경고지역라인에접촉되거나포함되면경보신호를출력하고, 상기위험지역라인에접촉되거나포함되면경보신호및중장비작동정지신호를출력하는제어부 ; 를포함하여구성되는것을특징으로하는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템 청구항 2 제1항에있어서, 상기 360도전방위카메라유닛 (10) 은 360도전방향으로부터입사된영상을굴절시키는어안렌즈 (100) 와 ; 상기어안렌즈로부터굴절된영상을굴절및투과시키는릴레이렌즈 (200) 와 ; 상기릴레이렌즈로부터입사된영상을결상하는 CCD 이미지센서 (300); 를포함하여구성되는것을특징으로하는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템 청구항 3 제1항에있어서, 상기 360도전방위카메라유닛 (10) 은 360도전방향으로부터입사된영상을굴절시키는굴절부, 상기굴절된영상을상기굴절부중앙부쪽으로반사할수있도록상기굴절부와대향한내측면에형성되는제1반사부, 상기제 1반사부를통해반사된영상을릴레이렌즈유닛으로반사시킬수있도록상기굴절부중앙부내면에형성되는제2반사부및상기제2반사부에서반사된영상을투과시키는투과부를포함하여구성되는카타디옵트릭 (Catadioptric) 렌즈와 ; 상기카타디옵트릭 (Catadioptric) 렌즈로부터굴절, 반사및투과된영상을굴절및투과시키는릴레이렌즈와 ; 상기릴레이렌즈로부터입사된영상을결상하는 CCD 이미지센서 ; 를포함하여구성되는 - 3 -

것을특징으로하는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템 청구항 4 제1항에있어서, 상기 360도전방위카메라유닛 (10) 은적외선카메라를채택하여야간안전작업이가능하도록구성되는것을특징으로하는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템 청구항 5 삭제청구항 6 삭제청구항 7 제1항에있어서, 상기경보신호는상기경고지역라인또는상기위험지역라인에따라달리출력하도록구성되는것을특징으로하는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템 청구항 8 제1항에있어서, 상기움직임검출부는직전촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상과현재촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상차이측정에의하여차이가생기는경우움직임검출신호를발생하도록구성되는것을특징으로하는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템 청구항 9 제8항에있어서, 상기영상차이측정에의한움직임검출신호발생은직전촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상이미지와현재촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상이미지를비교하여움직임영역을검출하여움직임검출신호를발생하도록구성되는것을특징으로하는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템 청구항 10 제8항에있어서, 상기영상차이측정에의한움직임검출신호발생은직전촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상이미지와현재촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상이미지를다수의분할영역이미지단위로각각비교하고, 비교결과각분할영역이미지중변화된픽셀수를계수하고계수치가일정이상이면해당분할영역을움직임검출신호로발생하도록구성되는것을특징으로하는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템 청구항 11 제 1 항에있어서, - 4 -

상기접근감시제어유닛의제어부는상기박스표시된움직임검출영역이상기경고지역라인에접촉되거나포함되는지판단하는단계와 ; 상기박스표시된움직임검출영역이상기경고지역라인에접촉되거나포함되는것으로판단되면경보신호를생성하여경보표시부로출력하는단계와 ; 상기박스표시된움직임검출영역이상기위험지역라인에접촉되거나포함되는지판단하는단계와 ; 상기박스표시된움직임검출영역이상기위험지역라인에접촉되거나포함되는것으로판단되면경보신호를생성하여경보표시부로출력하고, 중장비작동정지신호를출력하여작동정지제어유닛으로송신하는단계 ; 를포함하여수행하는것을특징으로하는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템 청구항 12 제11항에있어서, 상기경보표시부는경고음, 경광등, LED표시장치에서선택되는것을특징으로하는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템 발명의설명 [0001] 기술분야본발명은산업용및건설용중장비주변으로인체나물체등이접근하는것을감시하고경보를발령하며그에따라중장비작동을자동으로정지제어하는시스템에관한것으로서, 보다상세하게는산업용및건설용중장비주변을 360도전방위카메라로작업현장을실시간촬영하면서중장비운전자가인체나물체의접근을용이하게식별할수있도록함과아울러, 인체나물체등이접근하면운전자나작업자에게경보를발령함과동시에자동적으로중장비작동을정지제어하는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템에관한것이다. [0002] 배경기술일반적으로, 건설현장, 토목공사현장, 채석장, 광산또는각종산업현장에는크레인, 덤프트럭, 불도져, 굴삭기, 휠로더, 지게차등과같은다양한종류의중장비가널리사용되고있으며, 대부분중장비차체가크고무겁고, 막대한동력이발생되므로중장비를운전하는운전자는안전운전을위하여항상주의를기울여야하며, 운전을잘못할경우큰사고를일으킬우려가항상존재할뿐만아니라, 중장비차량들은단한명의운전자에의하여구동되고있으며, 이경우, 해당중장비차량의운전자가차량주변의상황을모두인식하는것은불가능하기때문에사고발생위험이있었다. [0003] 특히, 굴삭기, 지게차등과같은건설용또는산업용중장비들은운전실에서전방을관측하기용이하지만, 차체에실리는장비들로인해좌우및후방관측이어려우므로통상적으로운전자는중장비실내에위치한리어뷰미러 (rear view mirror) 또는좌, 우에위치하는사이드뷰미러등여러미러를통해중장비주위를감시하며중장비를운행하게되지만, 그러나운전석에서감시할수있는범위에는사각지대가존재하는데, 이러한사각지대는중장비의안전운행에있어서커다란문제점이되며, 실제로중장비의운전중발생하는인명사고나구조물파손등의사고는대부분운전자가관측하기어려운좌우및후방의사각지점에서발생되고있으므로현장에서는중장비운전자및작업자모두세심한주의를기울이며작업하고있다. [0004] 그러나, 이러한주의에도불구하고작업도중에운전자또는작업자의부주의로인하여중장비에의한사고가자주발생되는데, 이러한사고는주로중장비운전자가운전중에중장비후방또는사각지대에서작업중이던작업자를미처인식하지못하고장비의붐 (boom) 대를회전하여붐대로작업자를타격하거나중장비후진과정에서작업자에게상해를입히는사고가많이발생되고있다. - 5 -

[0005] 이러한문제점을해결하기위하여, 현재, 각종센서를활용하거나카메라를활용한감시시스템이개발되었거나개발중에있는데, 그주요개발기술을살펴보면, 한국등록특허 10-0227862에중장비의주변으로접근하는물체의이동을감지하여운전자에게시각및청각적으로경고하는주장치와, 중장비의후면부에설치되어서물체이동을감지하여전선을통하여주장치로신호를전송하는감지장치로구성되는것을특징으로하는중장비의작업자접근감지장치가개발된바있는데, 이장치는작업자의접근을감시하여경보를발령하기는하지만근본적인사고방지에는불가능한문제점이있었다. [0006] 또한, 한국공개특허 10-2013-0033582에는건설현장에서의건설중장비차량간의무선통신과함께상호간의위치인식을할수있는지그비기술을이용하여중장비차량간의접근을인식하도록이루어지고, 다른중장비차량이접근하면접근정도에따라운전자에게이를경고하거나, 또는구동장치의작동을중지시키도록함으로써, 건설중장비차량간의충돌사고를미연에방지하는건설중장비충돌방지시스템이개발되어있으나, 이시스템은각각의장비또는작업자에별도의지그비노드를갖추어야하는문제점이있었다. [0007] 또한, 본출원인이건설용중장비접근감시시스템으로개발한것으로서, 중장비차체에착탈가능하게장착되며, 인체의접근을감지하는 PIR(Pyroelectric Infrared Ray) 센서와, 물체로부터반송되는초음파를이용하여물체의접근거리를감지하는초음파센서를구비하는복수의센서유닛 ; 상기센서유닛으로부터출력되는신호를처리하여인체또는물체의접근여부를판단하고접근거리를산출하여대응하는제어를수행하는메인컨트롤유닛 ; 상기메인컨트롤유닛의제어에의해인체의접근시에차체외부로경보음을출력하는경보용스피커 ; 및중장비의운전실에설치되며상기메인컨트롤유닛에서검출된인체또는물체의접근상황을화면출력하는디스플레이장치를포함하는건설용중장비접근감시시스템을개발한바있으나, 이시스템역시작업자의접근을감시하여경보를발령하기는하지만근본적인사고방지에는불가능한문제점이있었다. [0008] 한편, 중장비의작업자접근에의한사고를방지하기위하여카메라를활용한감시시스템이개발되고있는데, 중장비차체후방에카메라를부착하고, 카메라로촬영된영상을운전실내에표시하여운전자가후방의인체나물체를확인하도록하고있다. 대표적인것으로는, 한국공개특허 10-2009-0116496에카운터웨이트의후방에설치되는후방감시용카메라에의해장비주변에위치하는피사체를촬영하여운전실에설치되는모니터에영상신호를디스플레이하여후방을감시하는시스템에서, 모니터전체의영상화면속에서움직임이큰부분의영역을감지하여콘트라스트 (contrast) 를높이거나박스 (box) 표시함에따라, 운전자가모니터화면상에서장비에근접된피사체 ( 장비주변의작업자또는물체를말함 ) 를용이하게구분하여인식할수있도록한건설장비의후방감시시스템이개발되어있으나, 이시스템은카메라를이용하여후방을감시할뿐전방위사각지대는여전히감시가불가능한문제점이있었다. [0009] 이러한, 전방위사각지대의감시문제를해결하기위하여, 최근에는한국등록특허 10-1123738에중장비주위모든방향의영상을통합한영상을생성함으로써별도의보조작업자없이도중장비의작업환경을완전하게감시할수있게되고, 출력영상에가이드라인을출력함으로써별도의거리측정장비없이도중장비주위의물체와의거리를직관적으로인식할수있게한, 중장비동작안전모니터링시스템이개발되었는데, 이시스템은전방위사각지대없이감시가가능하지만, 4개의카메라를중장비전후좌후에설치하여야하고, 전방위촬영된영상을합성보정하여야하는시스템설치가필요하며, 또한, 작업자의접근을감시하여경보를발령하기는하지만근본적인사고방지에는불가능한문제점이있었다. [0010] 따라서, 종래의중장비접근감시시스템, 단순한후방카메라만설치한경우에는, 중장비의작동중주변상황모니터링이용이하지않은문제점과, 어라운드뷰카메라를설치한경우에도 4개의분할영역카메라를설치해야하는문제점을해결하고, 중장비차체주변및사각지대에접근시중장비동작정지등안전사고를방지하기위해서는좀더효율적인모니터링장치의개발이요구되고있다. - 6 -

발명의내용 [0011] 해결하려는과제본발명은상기와같은문제점들을해결하기위해안출된것으로서, 산업용및건설용중장비주변으로인체나물체등이접근하는것을감시하고경보를발령하며그에따라중장비작동을자동으로정지제어하도록하기위해, 산업용및건설용중장비주변을 360도전방위카메라로작업현장을실시간촬영하면서중장비운전자가인체나물체의접근을용이하게식별할수있도록함과아울러, 인체나물체등이접근하면운전자나작업자에게경보를발령함과동시에자동적으로중장비작동을정지제어하는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템을제공하는것을해결하고자하는과제로한다. [0012] 과제의해결수단본발명은상기과제의해결을위하여, 산업용및건설용중장비의주변으로인체나물체의접근을감시하고중장비작동을제어하기위한중장비접근감시및작동제어시스템에있어서, 상기중장비상부에탑재된 360도전방위카메라에의해중장비주변 360도전방위를촬영하여생성된 360도환형영상인피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상을출력하는 360도전방위카메라유닛과 ; 상기 360도전방위카메라유닛에의해촬영된피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상에상기중장비주변으로미리설정된간격으로구분된접근거리별안전지역라인, 경고지역라인및위험지역라인이표시되어운전자가지속적인감시모니터링할수있도록접근감시영역화면을출력하고, 상기접근감시영역화면에인체또는물체의접근상황을화면출력하는운전실디스플레이유닛과 ; 상기운전실디스플레이유닛의접근감시영역화면에인체또는물체의접근시인체또는물체의접근여부를판단하고접근거리를산출하여상기경고지역라인접근시경보신호를출력하고, 상기위험지역라인접근시경보신호및중장비작동정지신호를출력하는접근감시제어유닛과 ; 상기접근감시제어유닛으로부터중장비작동정지신호를입력받아중장비작동정지신호를중장비전자제어유닛 (ECU ; Electronic Control Unit) 또는유압제어유닛에송신하여중장비작동을정지하도록하는작동정지제어유닛 ; 을포함하여구성되는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템을과제의해결수단으로한다. [0013] 상기 360도전방위카메라유닛은 360도전방향으로부터입사된영상을굴절시키는어안렌즈와 ; 상기어안렌즈로부터굴절된영상을굴절및투과시키는릴레이렌즈와 ; 상기릴레리렌즈로부터입사된영상을결상하는 CCD 이미지센서 ; 를포함하여구성되는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템을과제의해결수단으로한다. [0014] 상기 360도전방위카메라유닛은 360도전방향으로부터입사된영상을굴절시키는굴절부, 상기굴절된영상을상기굴절부중앙부쪽으로반사할수있도록상기굴절부와대향한내측면에형성되는제1반사부, 상기제1반사부를통해반사된영상을릴레이렌즈유닛으로반사시킬수있도록상기굴절부중앙부내면에형성되는제2반사부및상기제2반사부에서반사된영상을투과시키는투과부를포함하여구성되는카타디옵트릭 (Catadioptric) 렌즈와 ; 상기카타디옵트릭 (Catadioptric) 렌즈로부터굴절, 반사및투과된영상을굴절및투과시키는릴레이렌즈와 ; 상기릴레리렌즈로부터입사된영상을결상하는 CCD 이미지센서 ; 를포함하여구성되는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템을과제의해결수단으로한다. [0015] 상기 360 도전방위카메라유닛은적외선카메라를채택하여야간안전작업이가능하도록구성되는산업용및 건설용중장비접근감시및작동제어시스템을과제의해결수단으로한다. [0016] 상기접근감시제어유닛은인체또는물체의접근시상기접근감시영역화면의피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상자체에서영상인식알고리즘또는패턴인식알고리즘을통하여인체또는물체의접근검출신호를발생하는접근검출부와 ; 상기접근검출부에서발생된접근검출신호에따른접근검출영역을별도로박스표시하여상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상에추적표시하는영상처리부와 ; 상기박스표시된접근검출영역이상기경고지역라인에 - 7 -

접촉되거나포함되면경보신호를출력하고, 상기위험지역라인에접촉되거나포함되면경보신호및중장비작동 정지신호를출력하는제어부 ; 를포함하여구성되는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템을과 제의해결수단으로한다. [0017] 상기접근감시제어유닛은인체또는물체의접근시상기접근감시영역화면의피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상자체에서인체또는물체의접근움직임검출신호를발생하는움직임검출부와 ; 상기움직임검출부에서발생된움직임검출신호에따른움직임검출영역을별도로박스표시하여상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상에추적표시하는영상처리부와 ; 상기박스표시된움직임검출영역이상기경고지역라인에접촉되거나포함되면경보신호를출력하고, 상기위험지역라인에접촉되거나포함되면경보신호및중장비작동정지신호를출력하는제어부 ; 를포함하여구성되는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템을과제의해결수단으로한다. [0018] 상기경보신호는상기경고지역라인또는상기위험지역라인에따라달리출력하도록구성되는산업용및건설 용중장비접근감시및작동제어시스템을과제의해결수단으로한다. [0019] 상기움직임검출부는직전촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상과현재촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상차이측정에의하여차이가생기는경우움직임검출신호를발생하도록구성되는산업용 및건설용중장비접근감시및작동제어시스템을과제의해결수단으로한다. [0020] 상기영상차이측정에의한움직임검출신호발생은직전촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상이미지와현재촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상이미지를비교하여움직임영역을검출하여움직임검출신호를발생하도록구성되는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템을과제의해결수단으로한다. [0021] 상기영상차이측정에의한움직임검출신호발생은직전촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상이미지와현재촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상이미지를다수의분할영역이미지단위로각각비교하고, 비교결과각분할영역이미지중변화된픽셀수를계수하고계수치가일정이상이면해당분할영역을움직임검출신호로발생하도록구성되는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템을과제의해결수단으로한다. [0022] 상기접근감시제어유닛의제어부는상기박스표시된움직임검출영역이상기경고지역라인에접촉되거나포함되는지판단하는단계와 ; 상기박스표시된움직임검출영역이상기경고지역라인에접촉되거나포함되는것으로판단되면경보신호를생성하여경보표시부로출력하는단계와 ; 상기박스표시된움직임검출영역이상기위험지역라인에접촉되거나포함되는지판단하는단계와 ; 상기박스표시된움직임검출영역이상기위험지역라인에접촉되거나포함되는것으로판단되면경보신호를생성하여경보표시부로출력하고, 중장비작동정지신호를출력하여작동정지제어유닛으로송신하는단계 ; 를포함하여수행하는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템을과제의해결수단으로한다. [0023] 상기경보표시부는경고음, 경광등, LED 표시장치에서선택되는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어 시스템을과제의해결수단으로한다. [0024] 발명의효과 본발명의산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템에의하면, 산업용및건설용중장비주변을 - 8 -

360도전방위카메라한대로작업현장을실시간촬영하면서사각지대없이중장비운전자가인체나물체의접근을용이하게식별할수있도록함과아울러, 중장비주변에미리설정된간격으로구분된접근거리별로인체나물체등이접근하면운전자나작업자에게경보를발령함과동시에자동적으로중장비작동을정지제어함으로서중장비작동에따른안전사고를원천적으로방지할수있는확기적인효과가있다. [0025] 도면의간단한설명 도 1 은본발명의중장비접근감시및작동제어시스템구성블록도 도 2는종래 360도카메라촬영후파노라마영상재합성화면도 3는본발명의 360도전방위카메라유닛의어안렌즈및릴레이렌즈구성개략도도 4는본발명의 360도전방위카메라유닛의어안렌즈에의해촬영된피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상도 5는본발명의 360도전방위카메라유닛의카타디옵트릭 (Catadioptric) 렌즈및릴레이렌즈구성개략도도 6는본발명의 360도전방위카메라유닛의카타디옵트릭 (Catadioptric) 렌즈에의해촬영된피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상도 7은본발명의 360도전방위카메라유닛에의해촬영된중장비주변피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상도 8은본발명의접근또는움직임검출영역을별도로박스표시한영상처리화면도 9는본발명의접근거리별안전지역라인, 경고지역라인및위험지역라인설정개념도도 10은본발명의접근거리별경보발생및중장비작동정지흐름도 [0026] 발명을실시하기위한구체적인내용본발명은, 산업용및건설용중장비의주변으로인체나물체의접근을감시하고중장비작동을제어하기위한중장비접근감시및작동제어시스템에있어서, 상기중장비상부에탑재된 360도전방위카메라에의해중장비주변 360도전방위를촬영하여생성된 360도환형영상인피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상을출력하는 360도전방위카메라유닛과 ; 상기 360도전방위카메라유닛에의해촬영된피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상에상기중장비주변으로미리설정된간격으로구분된접근거리별안전지역라인, 경고지역라인및위험지역라인이표시되어운전자가지속적인감시모니터링할수있도록접근감시영역화면을출력하고, 상기접근감시영역화면에인체또는물체의접근상황을화면출력하는운전실디스플레이유닛과 ; 상기운전실디스플레이유닛의접근감시영역화면에인체또는물체의접근시인체또는물체의접근여부를판단하고접근거리를산출하여상기경고지역라인접근시경보신호를출력하고, 상기위험지역라인접근시경보신호및중장비작동정지신호를출력하는접근감시제어유닛과 ; 상기접근감시제어유닛으로부터중장비작동정지신호를입력받아중장비작동정지신호를중장비전자제어유닛 (ECU ; Electronic Control Unit) 또는유압제어유닛에송신하여중장비작동을정지하도록하는작동정지제어유닛 ; 을포함하여구성되는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템을기술구성의특징으로한다. [0027] 상기 360도전방위카메라유닛은 360도전방향으로부터입사된영상을굴절시키는어안렌즈와 ; 상기어안렌즈로부터굴절된영상을굴절및투과시키는릴레이렌즈와 ; 상기릴레리렌즈로부터입사된영상을결상하는 CCD 이미지센서 ; 를포함하여구성되는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템을기술구성의특징으로한다. [0028] 상기 360도전방위카메라유닛은 360도전방향으로부터입사된영상을굴절시키는굴절부, 상기굴절된영상을상기굴절부중앙부쪽으로반사할수있도록상기굴절부와대향한내측면에형성되는제1반사부, 상기제1반사부를통해반사된영상을릴레이렌즈유닛으로반사시킬수있도록상기굴절부중앙부내면에형성되는제2반사부및상기제2반사부에서반사된영상을투과시키는투과부를포함하여구성되는카타디옵트릭 (Catadioptric) 렌즈와 ; 상기카타디옵트릭 (Catadioptric) 렌즈로부터굴절, 반사및투과된영상을굴절및투 - 9 -

과시키는릴레이렌즈와 ; 상기릴레리렌즈로부터입사된영상을결상하는 CCD 이미지센서 ; 를포함하여구성되는 산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템을기술구성의특징으로한다. [0029] 상기 360 도전방위카메라유닛은적외선카메라를채택하여야간안전작업이가능하도록구성되는산업용및 건설용중장비접근감시및작동제어시스템을기술구성의특징으로한다. [0030] 상기접근감시제어유닛은인체또는물체의접근시상기접근감시영역화면의피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상자체에서영상인식알고리즘또는패턴인식알고리즘을통하여인체또는물체의접근검출신호를발생하는접근검출부와 ; 상기접근검출부에서발생된접근검출신호에따른접근검출영역을별도로박스표시하여상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상에추적표시하는영상처리부와 ; 상기박스표시된접근검출영역이상기경고지역라인에접촉되거나포함되면경보신호를출력하고, 상기위험지역라인에접촉되거나포함되면경보신호및중장비작동정지신호를출력하는제어부 ; 를포함하여구성되는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템을기술구성의특징으로한다. [0031] 상기접근감시제어유닛은인체또는물체의접근시상기접근감시영역화면의피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상자체에서인체또는물체의접근움직임검출신호를발생하는움직임검출부와 ; 상기움직임검출부에서발생된움직임검출신호에따른움직임검출영역을별도로박스표시하여상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상에추적표시하는영상처리부와 ; 상기박스표시된움직임검출영역이상기경고지역라인에접촉되거나포함되면경보신호를출력하고, 상기위험지역라인에접촉되거나포함되면경보신호및중장비작동정지신호를출력하는제어부 ; 를포함하여구성되는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템을기술구성의특징으로한다. [0032] 상기경보신호는상기경고지역라인또는상기위험지역라인에따라달리출력하도록구성되는산업용및건설 용중장비접근감시및작동제어시스템을기술구성의특징으로한다. [0033] 상기움직임검출부는직전촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상과현재촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상차이측정에의하여차이가생기는경우움직임검출신호를발생하도록구성되는산업용 및건설용중장비접근감시및작동제어시스템을기술구성의특징으로한다. [0034] 상기영상차이측정에의한움직임검출신호발생은직전촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상이미지와현재촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상이미지를비교하여움직임영역을검출하여움직임검출신호를발생하도록구성되는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템을기술구성의특징으로한다. [0035] 상기영상차이측정에의한움직임검출신호발생은직전촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상이미지와현재촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상이미지를다수의분할영역이미지단위로각각비교하고, 비교결과각분할영역이미지중변화된픽셀수를계수하고계수치가일정이상이면해당분할영역을움직임검출신호로발생하도록구성되는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템을기술구성의특징으로한다. [0036] 상기접근감시제어유닛의제어부는상기박스표시된움직임검출영역이상기경고지역라인에접촉되거나포함되는지판단하는단계와 ; 상기박스표시된움직임검출영역이상기경고지역라인에접촉되거나포함되는것으로판단되면경보신호를생성하여경보표시부로출력하는단계와 ; 상기박스표시된움직임검출영역이상기위험지역라인에접촉되거나포함되는지판단하는단계와 ; 상기박스표시된움직임검출영역이상기위험지역라인에접 - 10 -

촉되거나포함되는것으로판단되면경보신호를생성하여경보표시부로출력하고, 중장비작동정지신호를출력 하여작동정지제어유닛으로송신하는단계 ; 를포함하여수행하는산업용및건설용중장비접근감시및작동제 어시스템을기술구성의특징으로한다. [0037] 상기경보표시부는경고음, 경광등, LED 표시장치에서선택되는산업용및건설용중장비접근감시및작동제어 시스템을기술구성의특징으로한다. [0038] 이하에서는본발명이속하는기술분야에서통상의지식을가진자가용이하게실시할수있도록본발명의도 면을통하여상세히설명한다. 그러나본발명은여러가지상이한형태로구현될수있으며, 여기에서설명하 는도면에한정되지않는다. [0039] [ 도 1] 을참조하면, 본발명의산업용및건설용중장비접근감시및작동제어시스템은중장비상부에탑재된 360도전방위카메라에의해중장비주변 360도전방위를촬영하여생성된 360도환형영상인피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상을출력하는 360도전방위카메라유닛 (10) 과 ; 상기 360도전방위카메라유닛에의해촬영된피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상에상기중장비주변으로미리설정된간격으로구분된접근거리별안전지역라인, 경고지역라인및위험지역라인이표시되어운전자가지속적인감시모니터링할수있도록접근감시영역화면을출력하고, 상기접근감시영역화면에인체또는물체의접근상황을화면출력하는운전실디스플레이유닛 (20) 과 ; 상기운전실디스플레이유닛의접근감시영역화면에인체또는물체의접근시인체또는물체의접근여부를판단하고접근거리를산출하여상기경고지역라인접근시경보신호를출력하고, 상기위험지역라인접근시경보신호및중장비작동정지신호를출력하는접근감시제어유닛 (30) 과 ; 상기접근감시제어유닛으로부터중장비작동정지신호를입력받아중장비작동정지신호를중장비전자제어유닛 (ECU ; Electronic Control Unit) 또는유압제어유닛에송신하여중장비작동을정지하도록하는작동정지제어유닛 (40); 을포함하여구성된다. [0040] 여기서, 본발명에서사용되는 " 신호 " 의용어에는 " 전기적신호및전기적통신 " 의개념이포함된용어이다. [0041] 상기 360도전방위카메라유닛 (10) 은중장비상부에탑재된 360도전방위카메라에의해중장비주변 360도전방위를촬영하여생성된 360도환형영상인피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상을출력하는데, 본발명에서상기 360도전방위카메라가촬영한 360도환형영상인피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상을사용하는이유는종래한국등록특허 10-1123738호에공지된전후좌우 4대의카메라에의한분할영상을통합합성한어라운드뷰영상방식에서어라운드뷰영상을합성할필요가없기때문에처리시간이빠르고구조가간단하기때문이다. [0042] 또한, [ 도 2] 를참조하면, 종래광각이미지촬상부에서출력되는광각영상과변환된파노라마영상의일예를나타낸다. 광각영상은 360도환형이미지이고, 파노라마영상은 360도환형이미지가펼쳐진직사각형이미지이다. 이러한파노라마영상시스템은전방향카메라로부터입력되는원형형태의 360도영상을사용자가보기쉬운영상인직선형태의파노라마영상으로변환하는과정을필요로한다. [0043] 즉, [ 도 2] 의상부그림과같은원형형태의 360도영상은하부그림과같은파노라마영상으로변환된다. 이경우원형영상을파노라마영상으로변환하기위해서는많은좌표변환이필요하게되며, 이좌표변환은높은정밀도를요구하기때문에영상변환처리에는긴처리시간이걸리게된다. 게다가입력영상의굴곡으로인해파노라마영상생성시픽셀이존재하지않는부분에대한보상과정이필요하므로저해상도로인해감시성능저하를초래한다. [0044] 따라서, 상기문제점을해결하고자본발명에서는 360 도전방향카메라로부터의입력영상을파노라마영상으 로변환할필요없이 360 도환형영상인피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상자체를바로사용함으로써보다빠른 - 11 -

시간내에효율적인감시성능을제공하는것이특징이며, 중장비운전자는이러한영상으로인해중장비주변 상황을한눈에확인할수있게된다. [0045] 상기 360 도전방위카메라유닛은중장비주변을 360 도환형영상인피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상으로촬영 할수있는것이면어느것을사용하더라도무방하나그대표적인카메라구성은다음과같다. [0046] 먼저, [ 도 3] 에나타난바와같이, 360도전방향으로부터입사된영상을굴절시키는어안렌즈 (100) 와 ; 상기어안렌즈로부터굴절된영상을굴절및투과시키는릴레이렌즈 (200) 와 ; 상기릴레리렌즈로부터입사된영상을결상하는 CCD 이미지센서 (300); 를포함하여구성되는 360도전방위카메라유닛을사용하는것이바람직하며, 상기 360도전방위카메라유닛을사용하여촬영한 360도환형영상인피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상의일실시예는 [ 도 4] 에도시한바와같다. [0047] 또한, [ 도 5] 에나타난바와같이, 360도전방향으로부터입사된영상을굴절시키는굴절부 (113), 상기굴절된영상을상기굴절부중앙부쪽으로반사할수있도록상기굴절부와대향한내측면에형성되는제1반사부 (123), 상기제1반사부를통해반사된영상을릴레이렌즈유닛으로반사시킬수있도록상기굴절부중앙부내면에형성되는제2반사부 (124) 및상기제2반사부에서반사된영상을투과시키는투과부 (125) 를포함하여구성되는카타디옵트릭 (Catadioptric) 렌즈 (400) 와 ; 상기카타디옵트릭 (Catadioptric) 렌즈로부터굴절, 반사및투과된영상을굴절및투과시키는릴레이렌즈 (500) 와 ; 상기릴레리렌즈로부터입사된영상을결상하는 CCD 이미지센서 (600); 를포함하여구성되는 360도전방위카메라유닛을사용할수도있으며, 상기 360도전방위카메라유닛을사용하여촬영한 360도환형영상인피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상의또다른실시예는 [ 도 6] 에도시한바와같다. [0048] 또한, [ 도 7] 은실제로상기 360 도전방위카메라유닛으로중장비주변을 360 도환형영상인피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상으로촬영한것을나타내는사진이다. [0049] 아울러, 상기 360 도전방위카메라유닛은적외선카메라를채택하여야간안전작업이가능하도록구성하는것 도가능하다. [0050] 한편, 상기접근감시제어유닛 (30) 은일실시예로서, 인체또는물체의접근시상기접근감시영역화면의피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상자체에서영상인식알고리즘또는패턴인식알고리즘을통하여인체또는물체의접근검출신호를발생하는접근검출부와 ; 상기접근검출부에서발생된접근검출신호에따른접근검출영역을별도로박스표시하여상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상에추적표시하는영상처리부와 ; 상기박스표시된접근검출영역이상기경고지역라인에접촉되거나포함되면경보신호를출력하고, 상기위험지역라인에접촉되거나포함되면경보신호및중장비작동정지신호를출력하는제어부 ; 를포함하여구성되는것이바람직하며, 상기영상인식알고리즘또는패턴인식알고리즘을통하여인체또는물체의접근검출신호를발생하는기술구성과접근검출신호에따른접근검출영역을별도로박스표시하여상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상에추적표시하는기술구성은영상인식및추적기술분야에널리알려진당업자에게자명한기술이므로상세한설명은생략한다. [0051] 또한, 상기접근감시제어유닛 (30) 은또다른실시예로서, 인체또는물체의접근시상기접근감시영역화면의피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상자체에서인체또는물체의접근움직임검출신호를발생하는움직임검출부와 ; 상기움직임검출부에서발생된움직임검출신호에따른움직임검출영역을별도로박스표시하여상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상에추적표시하는영상처리부와 ; 상기박스표시된움직임검출영역이상기경고지역라인에접촉되거나포함되면경보신호를출력하고, 상기위험지역라인에접촉되거나포함되면경보신호및중장비작동정지신호를출력하는제어부 ; 를포함하여구성되는것도가능하다. - 12 -

[0052] 이때, 상기움직임검출부는직전촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상과현재촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상차이측정에의하여차이가생기는경우움직임검출신호를발생하도록구성되는데, 상기영상차이측정에의한움직임검출신호발생은일실시예로서, 직전촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상이미지와현재촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상이미지를비교하여움직임영역을검출하여움직임검출신호를발생하도록구성되는것이바람직하며, 또다른실시예로서, 직전촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상이미지와현재촬영된상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상이미지를다수의분할영역이미지단위로각각비교하고, 비교결과각분할영역이미지중변화된픽셀수를계수하고계수치가일정이상이면해당분할영역을움직임검출신호로발생하도록구성될수도있다. [0053] 여기서, 상기접근검출신호에따른접근검출영역을별도로박스표시하여상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상에추적표시하거나, 상기움직임검출부에서발생된움직임검출신호에따른움직임검출영역을별도로박스표시하여상기피쉬아이뷰 (Fisheye View) 영상에추적표시하는것은 [ 도 8] 에도시한바와같은방법으로적용될수있다. [0054] 한편, 상기접근감시제어유닛의제어부에서상기박스표시된접근검출영역또는움직임검출영역이상기경고지 역라인에접촉되거나포함되면경보신호를출력하고, 상기위험지역라인에접촉되거나포함되면경보신호및중 장비작동정지신호를출력하는과정을 [ 도 9] 및 [ 도 10] 을참조하여설명하면다음과같다. [0055] [ 도 9] 는본발명의접근거리별안전지역라인, 경고지역라인및위험지역라인설정개념도이고, [ 도 10] 은본 발명의접근거리별경보발생및중장비작동정지흐름도이다. [0056] 상기접근감시제어유닛의제어부는상기박스표시된움직임검출영역이상기경고지역라인에접촉되거나포함되는지판단하고, 상기박스표시된움직임검출영역이상기경고지역라인에접촉되거나포함되는것으로판단되면경보신호를생성하여경보표시부로출력하며 (S001~S004 및 S007), 상기박스표시된움직임검출영역이상기위험지역라인에접촉되거나포함되는지판단하고, 상기박스표시된움직임검출영역이상기위험지역라인에접촉되거나포함되는것으로판단되면경보신호를생성하여경보표시부로출력하고, 중장비작동정지신호를출력하여작동정지제어유닛으로송신하며 (S005~S007 및 S008), 중장비작동정지신호를수신한작동정지제어유닛은중장비작동정지신호를중장비전자제어유닛 (ECU ; Electronic Control Unit) 또는유압제어유닛에송신하여중장비작동을정지한다 (S009). [0057] 여기서, 상기경보표시부는경고음, 경광등, LED 표시장치에서선택될수있으며, 상기경보신호는상기경고지 역라인또는상기위험지역라인에따라달리출력하도록구성될수도있다. [0058] 이상의설명은본발명의기술사상을예시적으로설명한것에불과한것으로서, 본발명이속하는기술분야에서통상의지식을가진자라면본발명의본질적인특성에서벗어나지않는범위에서다양한수정및변형이가능할것이다. 따라서, 본발명에개시된도면들은본발명의기술사상을한정하기위한것이아니라설명하기위한것이고, 이러한도면에의하여본발명의기술사상의범위가한정되는것은아니다. 본발명의보호범위는아래의청구범위에의하여해석되어야하며, 그와동등한범위내에있는모든기술사상은본발명의권리범위에포함되는것으로해석되어야할것이다. [0059] 부호의설명 10 : 360 도전방위카메라유닛 20 : 운전실디스플레이유닛 - 13 -

30 : 접근감시제어유닛 40 : 작동정지제어유닛 도면 도면 1 도면 2-14 -

도면 3 도면 4-15 -

도면 5 도면 6-16 -

도면 7 도면 8-17 -

도면 9-18 -

도면 10 심사관직권보정사항 직권보정 1 보정항목 청구범위 보정세부항목 청구항 2,3 변경전 상기릴레리렌즈 변경후 상기릴레이렌즈 - 19 -