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- 유리 호
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1 전방향카메라와자율이동로봇 특허청전기전자심사본부유비쿼터스심사팀 장기정 전방향카메라와자율이동로봇 1 Omnidirectional Cameras 전방향카메라와자율이동로봇 2
2 With Fisheye Lens 전방향카메라와자율이동로봇 3 With Multiple Cameras 전방향카메라와자율이동로봇 4
3 With Mirrors 전방향카메라와자율이동로봇 5 Panorama 전방향카메라와자율이동로봇 6
4 View Camera 전방향카메라와자율이동로봇 View Camera 전방향카메라와자율이동로봇 8
5 Central Catadioptric (Single-Viewpoint) 전방향카메라와자율이동로봇 9 Non-central Catadioptric 전방향카메라와자율이동로봇 10
6 Fixed Viewpoint Constraint To find : relations between r, z, c Mirror configuration Mirror surface 전방향카메라와자율이동로봇 11 Fixed Viewpoint Constraint Constraint Equation : General solution 1 : k: const General solution 2 : 전방향카메라와자율이동로봇 12
7 SVP-Catadioptric System Hyperboloid Ellipsoid Paraboloid 전방향 카메라와 자율이동로봇 13 3D Modeling (Reprojection to Projective Camera) 전방향 카메라와 자율이동로봇 14
8 Stereo Cameras 전방향카메라와자율이동로봇 15 Stereo Camera? Triangulation! 전방향카메라와자율이동로봇 16
9 Epipolar Constraint 전방향카메라와자율이동로봇 17 Parallel Stereo Camera System Base line: 12cm Base line: 10cm 전방향카메라와자율이동로봇 18
10 Reconstructed 3D 전방향카메라와자율이동로봇 19 Single Camera Stereo System 전방향카메라와자율이동로봇 20
11 Single Camera Parallel Stereo System 전방향카메라와자율이동로봇 21 Omnidirectional Stereo Cameras 전방향카메라와자율이동로봇 22
12 Omnidirectional Stereo System with Rotating Cameras 전방향카메라와자율이동로봇 23 Catadioptric Omnidirectional Stereo System 전방향카메라와자율이동로봇 24
13 Epipolar Constraint Epipolar lines for omni view : Radial lines Epipolar lines for panorama view : Vertical parallel lines 전방향카메라와자율이동로봇 25 Catadioptric Omnidirectional Stereo System 전방향카메라와자율이동로봇 26
14 Single-Camera Catadioptric Omnidirectional Stereo System 전방향카메라와자율이동로봇 27 Single-Camera Catadioptric Omnidirectional Stereo System 전방향카메라와자율이동로봇 28
15 Omnidirectional Stereo System with Double-Lobed Mirror 전방향카메라와자율이동로봇 29 Wide Baseline Stereo System (two mirrors) Type 1 Type 2 Two different choices for upper mirror, lower mirror, topological type 8 different configurations 전방향카메라와자율이동로봇 30
16 Folding Scheme The system size is almost twice the length of the baseline!!! upper mirror base line base line Folding upper mirror 전방향카메라와자율이동로봇 31 Folded catadioptric Systems 9 different configurations for folding the catadioptric system 전방향카메라와자율이동로봇 32
17 Wide Baseline Stereo System (three mirrors) For a single folding scheme 4 different configurations are possible!!! Two different choices for upper mirror, topological type 36 different configurations 전방향카메라와자율이동로봇 33 System configuration Wide-baseline (12cm) with compact system 전방향카메라와자율이동로봇 34
18 Depth Resolution depth error: maximum 3% (in images with 1200 scan-line) 전방향카메라와자율이동로봇 35 Captured Image 전방향카메라와자율이동로봇 36
19 Disparity map with panorama Disparity map 360 Upper view Lower view Stereo matching with reverse verification to cancel out false matching 전방향카메라와자율이동로봇 37 3D reconstruction Stereo matching - simplest SAD Reverse verification - ambiguous region (self-occlusion, homogeneous region) Totally, 0.5sec for a single reconstruction with 2.8GHz PC preserve the linearity at the reconstructed linear edge Vertical projection of 10cm near the table top 전방향카메라와자율이동로봇 38
20 3D Reconstruction 전방향카메라와자율이동로봇 39 Real-time Panoramic 3D 전방향카메라와자율이동로봇 40
21 Mobile Robot Localization 전방향카메라와자율이동로봇 41 Previous Work (SLAM) (Sebastian Thrun, CMU, ICRA2000) (Andrew Davison, Oxford, ICCV2003) 전방향카메라와자율이동로봇 42
22 Data Acquisition Catadioptric Vision Focal point of the hyperboloidal mirror Hyperboloidal mirror P(X,Y,Z) Z: constant Image plane p(x,y) principal point of the lens Omnidirectional images at the horizon 전방향카메라와자율이동로봇 43 ORP (Omnidirectional Route Panorama) angle time 전방향카메라와자율이동로봇 44
23 Feature Tracking angle time 전방향카메라와자율이동로봇 45 SLAM Exp. (Real Indoor Environment) 전방향카메라와자율이동로봇 46
24 SLAM Experiment 전방향카메라와자율이동로봇 47 PR-SLAM EXP. (3 rd floor of EE building) 전방향카메라와자율이동로봇 48
25 PR-SLAM Exp. (Calibrated) 전방향카메라와자율이동로봇 49 Space Carving Exp. 전방향카메라와자율이동로봇 50
26 Colored Occupancy Map (COM) 전방향카메라와자율이동로봇 51 Global Localization with Color Measurements 전방향카메라와자율이동로봇 52
27 Global Localization with Color Measurements 전방향카메라와자율이동로봇 53 Global Localization with Color Measurements 전방향카메라와자율이동로봇 54
28 Mobile Robot Navigation Exp. 전방향카메라와자율이동로봇 55 Object Tracking Exp. 전방향카메라와자율이동로봇 56
29 Thank you for attention!
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(Regular Paper) 19 6, 2014 11 (JBE Vol. 19, No. 6, November 2014) http://dx.doi.org/10.5909/jbe.2014.19.6.866 ISSN 2287-9137 (Online) ISSN 1226-7953 (Print) RGB-Depth - a), a), b), a) Real-Virtual Fusion
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02 04 06 14 16 19 24 26 27 28 31 3 4 5 세상과 (소통)하다!! 세상과 (소통)하다!! 세상과 (소통)하다!! 6 7 건강지원 프로그램으로 굳어져가는 몸과 마음을 풀어보아요~ 8 9 새해 복 많이 받으세요~ 10 11 12 13 14 15 14 14 14 14 15 15 16 17 18 19 20 21 방과 후 교실(해나무 주간보호센터
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목 록( 目 錄 )
부 附 록 錄 목록( 目 錄 ) 용어설명( 用 語 說 明 ) 색인( 索 引 ) 목 록( 目 錄 ) 278 고문서해제 Ⅷ 부록 목록 279 1-1 江 華 ( 內 可 面 ) 韓 晩 洙 1909년 10월 11일 1-2 江 華 ( 內 可 面 ) 韓 晩 洙 洪 元 燮 1909년 10월 2-1 江 華 ( 府 內 面 ) 曺 中 軍 宅 奴 業 東 고종 18년(1881) 11월
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(JBE Vol. 24, No. 1, January 2019) (Regular Paper) 24 1, 2019 1 (JBE Vol. 24, No. 1, January 2019) https://doi.org/10.5909/jbe.2019.24.1.142 ISSN 2287-9137 (Online) ISSN 1226-7953 (Print) a), a), b), a)
Abstract Musculoskeletal Symptoms and Related Factors for Nurses and Radiological Technologists Wearing a Lead Apron for Radiation Pro t e c t i o n Jung-Im Yoo, Jung-Wan Koo 1 ) Angio Unit, Team of Radiology,
<353120C0CCBCF6BFB52D F C0FCB9E6C7E228C7D1B1DBC1A6B8F1C8AEC0CE292E687770>
Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society Vol. 16, No. 6 pp. 4108-4114, 2015 http://dx.doi.org/10.5762/kais.2015.16.6.4108 ISSN 1975-4701 / eissn 2288-4688 Catadioptric 전방향스테레오영상시스템및
해당하는 논문이 있었다. 즉 이런 분류 방식이 중복출판 분류에 충분히 적용 가능함을 알 수 있었다. 또한 과거 분류한 것보다 조금 더 자세히 나누어서 어디에 해당하는지 쉽게 찾을 수 있는 방안이다. 사례를 보고 찾는다면 더욱 쉽게 해당하는 범주를 찾을 수 있을 것이다.
제7장 고찰 Discussion 중복출판의 사례를 정리한 논문은 매우 많으나 중복출판을 체계적으로 분류하고 분석한 작업은 많지 않다. von Elm 등[7]은 중복출판의 유형을 체계적 분석을 통하여 6가지로 나눈 것이 문헌에서 찾을 수 있다. 이번 작업과 비교하면 다음과 같이 짝을 지을 수 있다. Table 7-1. Comparison between von
<363220C0CCBCF6BFB52DB1A4B0A220C6C4B3EBB6F3B8B620BFB5BBF3C8B9B5E620B9E6B9FD2E687770>
Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society Vol. 16, No. 3 pp. 2117-2122, 2015 http://dx.doi.org/10.5762/kais.2015.16.3.2117 ISSN 1975-4701 / eissn 2288-4688 광각파노라마영상획득방법 김순철 1, 이수영 1*
歯Phone
UI (User Interface) Specification for Mobile Phone Version 1.1.1 2003116 a j k e f y p t u v w 2 n Contrast Zoom In Out Kang
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533 Fig. 1. Dead zone. Nine echoes are positioned 2-10 mm below the scan surface with 1 mm distance. All nine echoes are clearly visualized. 534 Fig. 2. Vertical and horizontal measurement. 10 cm distance
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통일문제연구 2011년 하반기(통권 제56호) 전쟁 경험의 재구성을 통한 국가 만들기* - 역사/다큐멘터리/기억 - 1)이 명 자** Ⅰ. 들어가는 말 Ⅱ. 과 제작배경 Ⅲ. 과 비교 Ⅳ. 역사/다큐멘터리/기억 현대 남북한 체제 형성에서 주요한 전환점인 한국전 쟁은 해방 후 시작된 좌우대립과 정치적,
TEL:02)861-1175, FAX:02)861-1176 , REAL-TIME,, ( ) CUSTOMER. CUSTOMER REAL TIME CUSTOMER D/B RF HANDY TEMINAL RF, RF (AP-3020) : LAN-S (N-1000) : LAN (TCP/IP) RF (PPT-2740) : RF (,RF ) : (CL-201)
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슬라이드 1
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