(72) 발명자경진호대전유성구지족동열매마을아파트 박찬훈대전서구둔산동크로바아파트 101동 201호 박동일 대전유성구지족동열매마을아파트 101 동 1401 호 이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 MO1940 부처명 지식경제부 연구사업명 지경부-국가연구
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- 상모 서
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1 (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) B25J 13/08 ( ) B25J 9/16 ( ) B25J 15/00 ( ) (21) 출원번호 (22) 출원일자 2012 년 03 월 20 일 심사청구일자 (56) 선행기술조사문헌 JP A* JP A* JP A* KR A* 2012 년 03 월 20 일 * 는심사관에의하여인용된문헌 (45) 공고일자 2012년11월07일 (11) 등록번호 (24) 등록일자 2012년10월29일 (73) 특허권자 한국기계연구원 대전광역시유성구가정북로 156 ( 장동 ) (72) 발명자 최태용 대전서구월평 3 동다모아아파트 108 동 1202 호 도현민 대전시유성구반석동 613 반석마을 6 단지 ( 뒷면에계속 ) (74) 대리인 김종관, 박창희, 권오식 전체청구항수 : 총 5 항심사관 : 명대근 (54) 발명의명칭물체파지시스템및물체파지방법 (57) 요약 본발명은물체파지시스템및물체파지방법에관한것으로서, 더욱상세하게로봇핸드에의해캐리어상에배치된복수개의동일한물체가파지되는물체파지시스템에서, 캐리어로부터일정거리이격되어설치되는카메라에의해촬영된영상을통해캐리어에수용된물체각각의노출률을계산하고, 노출률이높은순서대로로봇핸드에의해파지되도록함으로써, 물체파지효율을향상시킬수있는물체파지시스템및물체파지방법에관한것이다. 대표도 - 도 1-1 -
2 (72) 발명자경진호대전유성구지족동열매마을아파트 박찬훈대전서구둔산동크로바아파트 101동 201호 박동일 대전유성구지족동열매마을아파트 101 동 1401 호 이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 MO1940 부처명 지식경제부 연구사업명 지경부-국가연구개발사업 (II) 연구과제명 양팔작업을위한센서융합인지기반제어기술개발및다중로봇협업생산공정적용기술 개발 (1/5) 주관기관 한국기계연구원 연구기간 ~
3 특허청구의범위청구항 1 로봇핸드 (10) 에의해캐리어 (20) 상에배치된복수개의동일한물체 (30) 가파지되는물체파지시스템 (1) 에있어서, 물체 (30) 가수용되며, 빈, 팰릿또는컨베이어벨트중어느하나인캐리어 (20); 상기물체 (30) 를파지하는로봇핸드 (10); 상기캐리어 (20) 로부터일정거리이격되어수직방향으로설치되되, 상기캐리어와평행하게설치되는카메라 (40); 및상기물체 (30) 를 0 내지 360도로회전시켜촬영한데이터베이스를포함하며, 상기데이터베이스와상기카메라 (40) 에의해촬영된물체 (30) 각각의면적을비교하여노출률을계산하고, 노출률이높은순서대로물체 (30) 를상기로봇핸드 (10) 가파지하도록하되, 노출률이동일한물체 (30) 의경우, 상기데이터베이스에저장된영상데이터와상기카메라를통해촬영된실제영상을비교하여크기비율이가장큰물체 (30) 를파지하도록제어하는제어부 (50); 를포함하여형성되는것을특징으로하는물체파지시스템. 청구항 2 삭제청구항 3 제 1항에있어서, 상기물체파지시스템 (1) 은상기로봇핸드 (10) 에거리센서 (70) 가더장착되는것을특징으로하는물체파지시스템. 청구항 4 제 1항에있어서, 상기물체파지시스템 (1) 은상기로봇핸드 (10) 에흡착기 (60) 가장착되어상기로봇핸드 (10) 가상기물체 (30) 를흡착하여파지하는것을특징으로하는물체파지시스템. 청구항 5 제 1항에의한물체파지시스템 (1) 을이용하여물체 (30) 파지하는방법에있어서, 물체 (30) 를 0 내지 360도로회전시켜촬영하여상기물체 (30) 의전체면적에대한데이터베이스를구축하는 DB구축단계 (S100); 상기캐리어 (20) 에수용된상기물체 (30) 로부터일정거리이격되어설치되는카메라 (40) 를통해물체 (30) 를촬영하는파지대상촬영단계 (S200); 제어부 (50) 가상기카메라 (40) 로촬영된물체 (30) 각각의면적과데이터베이스에구축된상기물체 (30) 의전체면적을비교하는노출률계산단계 (S300); 및상기제어부 (50) 에의해계산된노출률에따라, 노출률이높은순서대로상기로봇핸드 (10) 가물체 (30) 를파지 - 3 -
4 하는단계 (S400); 를포함하는것을특징으로하는물체파지방법. 청구항 6 제 5항에있어서, 상기물체파지방법은상기노출률계산단계 (S300) 에서계산된노출률이동일한물체 (30) 가복수개있을경우, 상기데이터베이스에저장된영상데이터와상기카메라를통해촬영된실제영상을비교하여크기비율이가장큰물체가파지되는것을특징으로하는물체파지방법. 명세서 [0001] 기술분야본발명은물체파지시스템및물체파지방법에관한것으로서, 더욱상세하게로봇핸드에의해캐리어상에배치된복수개의동일한물체가파지되는물체파지시스템에서, 캐리어로부터일정거리이격되어설치되는카메라에의해촬영된영상을통해캐리어에수용된물체각각의노출률을계산하고, 노출률이높은순서대로로봇핸드에의해파지되도록함으로써, 물체파지효율을향상시킬수있는물체파지시스템및물체파지방법에관한것이다. [0002] [0003] [0004] [0005] [0006] [0007] [0008] [0009] [0010] [0011] 배경기술최근들어, 컴퓨터를비롯한관련기술의급격한발전과산업의발달에따라로봇에대한수요및활용도는급격한증가추세에있다. 또한, 사용자의요청에따라물건을파지하여원하는곳으로이동시켜줄수있는로봇시스템이개발되고있으며, 다양한산업분야에서빈 (bin) 또는팰릿 (pallet) 과같은캐리어로부터물체를피킹하여추가의처리를위해기계장치에물체를공급하는것은필수적이다. 일반적으로산업용로봇의핸드를그리퍼 (gripper) 또는엔드이펙터 (end effector) 라고하는데, 통상그리퍼는손가락또는손전체로물체를잡는집게모양의로봇핸드를가리키고, 엔드이펙터는각종공구를로봇핸드에부착하여핸드대신에사용할때지칭되는용어이다. 그런데이러한로봇핸드를이용하여물체를파지할때카메라등의물체인식시스템에서의위치오차와, 로봇팔의기구학적오차등이발생할수있는데, 이러한위치오차및기구학적오차는로봇핸드가물체를성공적으로파지하는데큰영향을미친다. 종래에는로봇핸드에카메라를장착하여오차를줄여보려는시도가있었다. 그런데로봇핸드에카메라를위치시키는경우는최소의카메라수로최대의작업영역을얻을수있으나, 파지를위해목표물에접근함에따라카메라초점이맞지않아카메라의블러링효과가발생하며이를방지하기위해자동초점카메라가필요하였다. 그러나자동초점을사용할경우로봇핸드에장착하기위한부피상의문제와온라인카메라보정을해야하는문제가있었다. 또한, 카메라의특성상조명의영향으로인한오차가문제되고, 또한카메라에의해획득된영상처리가부담으로작용하는문제점이있었다. 상술한바와같은문제점을해결하기위해국내공개특허제 호 ( 공개일 , 명칭 : 로봇핸드의물체접근방법 ) 에는카메라를사용하지않고저렴한거리센서를이용하여로봇핸드의방향을조정하여물체를파지할수있는방법을개시하고있다. 하지만, 거리센서를이용하여로봇핸드로물체를파지하는시스템은카메라또는로봇핸드로부터의거리가가장가깝다하더라도다른물체에의해일부면이눌려져있을경우, 누르고있는물체를치우는것이선행되 - 4 -
5 는것이바람직한것에반해, 거리상으로가까이있는물체만을인식하여파지함으로써, 작업효율이저하될수 있다는문제점이있다. 선행기술문헌 [0012] 특허문헌 ( 특허문헌 0001) 국내공개특허제 호 ( 공개일 , 명칭 : 로봇핸드의물체접근방법 ) ( 특허문헌 0002) 미국등록특허제 호 ( 등록일 , 명칭 : Robot system which acquires cylindrical workpieces from bins) 발명의내용 [0013] 해결하려는과제본발명은상기와같은문제점을해결하기위하여안출된것으로서, 본발명의목적은봇핸드에의해캐리어상에배치된복수개의동일한물체가파지되는물체파지시스템에서, 캐리어로부터일정거리이격되어설치되는카메라에의해촬영된영상을통해캐리어에수용된물체각각의노출률을계산하고, 노출률이높은순서대로로봇핸드에의해파지되도록함으로써, 물체파지효율을향상시킬수있는물체파지시스템및물체파지방법을제공하는것이다. [0014] [0015] [0016] [0017] [0018] [0019] 과제의해결수단본발명의물체파지시스템은로봇핸드 (10) 에의해캐리어 (20) 상에배치된복수개의동일한물체 (30) 가파지되는물체파지시스템 (1) 에있어서, 물체 (30) 가수용되는캐리어 (20); 상기물체 (30) 를파지하는로봇핸드 (10); 상기캐리어 (20) 로부터일정거리이격되어설치되는카메라 (40); 및상기카메라 (40) 에의해촬영된영상을통해상기캐리어 (20) 에수용된물체 (30) 중노출률이높은순서대로물체 (30) 를상기로봇핸드 (10) 가파지하도록제어하는제어부 (50); 를포함하여형성된다. 또한, 본발명의일실시예에따른상기제어부 (50) 는상기물체 (30) 를 0 내지 360도로회전시켜촬영한데이터베이스를포함할수있다. 또한, 본발명의일실시예에따른상기물체파지시스템 (1) 은상기로봇핸드 (10) 에거리센서 (70) 가더장착될수있다. 또한, 본발명의일실시예에따른상기물체파지시스템 (1) 은상기로봇핸드 (10) 에흡착기 (60) 가장착되어상기로봇핸드 (10) 가상기물체 (30) 를흡착하여파지할수있다. 또한, 본발명의물체파지방법은로봇핸드 (10) 에의해캐리어 (20) 상에배치된복수개의동일한물체 (30) 가파지되는물체 (30) 파지하는방법에있어서, 물체 (30) 를다양한각도로촬영하여상기물체 (30) 의전체면적에대한데이터베이스를구축하는 DB구축단계 (S100); 상기캐리어 (20) 에수용된상기물체 (30) 로부터일정거리이격되어설치되는카메라 (40) 를통해물체 (30) 를촬영하는파지대상촬영단계 (S200); 제어부 (50) 가상기카메라 (40) 로촬영된물체 (30) 각각의면적과데이터베이스에구축된상기물체 (30) 의전체면적을비교하는노출률계산단계 (S300); 및상기제어부 (50) 에의해계산된노출률에따라, 노출률이높은순서대로상기로봇핸드 (10) 가물체 (30) 를파지하는단계 (S400); 를포함한다. 또한, 본발명의일실시예에따른상기물체파지방법은상기노출률계산단계 (S300) 에서계산된노출률이동일한물체 (30) 가복수개있을경우, 상기로봇핸드 (10) 에장착된거리센서 (60) 를통해계산된거리가가장짧은물체 (30) 가파지될수있다
6 [0020] [0021] [0022] 발명의효과본발명의물체파지시스템및물체파지방법은로봇핸드에의해캐리어상에배치된복수개의동일한물체가파지되는물체파지시스템에서, 캐리어로부터일정거리이격되어설치되는카메라에의해촬영된영상을통해캐리어에수용된물체중노출률이높은순서대로물체를로봇핸드가파지하도록함으로써, 물체파지효율을향상시킬수있다는장점이있다. 또, 본발명의물체파지시스템및물체파지방법은노출률이가장높은물체를먼저파지하되, 로봇핸드에장착된흡착기를통해흡착하는방식으로물체를파지후이동시킬때, 흡착하려는물체가가려져있는면적이적어흡착이용이하다는장점이있다. 아울러, 본발명의물체파지시스템및물체파지방법은산업현장에적용시, 업무처리속도가빨라지고, 효율이향상됨으로써, 생산원가가절감되도록할수있다는장점이있다. [0023] 도면의간단한설명 도 1 은본발명에따른물체파지시스템을개략적으로나타낸도면. 도 2는캐리어에물체가수용되는일실시예를나타낸평면도. 도 3은캐리어에물체가수용되는또다른실시예를나타낸평면도. 도 4는캐리어에물체가수용되는또다른실시예를나타낸사시도. 도 5는물체의크기를비교하는방법을나타낸도면. 도 6은본발명에따른물체파지방법을나타낸순서도. 도 7은본발명에따른물체파지방법의또다른실시예를나타낸순서도. 도 8은본발명에따른물체파지방법에서노출률을정의하기위한참고도면. 도 9는본발명에따른또다른물체파지시스템을개략적으로나타낸도면. [0024] [0025] 발명을실시하기위한구체적인내용이하, 상술한바와같은본발명의물체파지시스템및물체파지방법을첨부된도면을참조로상세히설명한다. 도 1은본발명에따른물체파지시스템을개략적으로나타낸도면이고, 도 2는캐리어에물체가수용되는일실시예를나타낸평면도이며, 도 3은캐리어에물체가수용되는또다른실시예를나타낸평면도이고, 도 4는캐리어에물체가수용되는또다른실시예를나타낸사시도이며, 도 5는물체의크기를비교하는방법을나타낸도면이고, 도 6은본발명에따른물체파지방법을나타낸순서도이며, 도 7은본발명에따른물체파지방법의또다른실시예를나타낸순서도이고, 도 8은본발명에따른물체파지방법에서노출률을정의하기위한참고도면이며, 도 9는본발명에따른또다른물체파지시스템을개략적으로나타낸도면이다. [0026] [0027] [0028] [0029] 실시예1 본발명의물체파지시스템 (1) 은로봇핸드 (10) 에의해캐리어 (20) 상에배치된복수개의동일한물체 (30) 가파지되는물체파지시스템 (1) 에있어서, 물체 (30) 가수용되는캐리어 (20) 로부터일정거리이격되어설치되는카메라 (40) 와, 상기물체 (30) 를파지하는로봇핸드 (10), 상기카메라 (40) 에의해촬영된영상을통해상기캐리어 (20) 에수용된물체 (30) 중노출률이높은순서대로물체 (30) 를상기로봇핸드 (10) 가파지하도록제어하는제어부 (50) 를포함하여형성된다. 상기로봇핸드 (10) 는물체 (30) 를파지하여다른곳으로이동시키기위한것으로, 집게형태일수도있고손가락모양일수도있으며, 물체 (30) 를집을수있는형태이면다양한형태로얼마든지변경실시가능하다. 상기로봇핸드 (10) 는상기제어부 (50) 에서지시하는명령에따라물체 (30) 를선택하여파지하게된다. 이때, - 6 -
7 상기제어부 (50) 는상기카메라 (40) 에의해촬영된영상에서노출률이높은물체 (30) 를지정하여상기로봇핸 드 (10) 가파지하도록명령을전달하게된다. [0030] [0031] [0032] [0033] [0034] [0035] [0036] [0037] [0038] [0039] [0040] [0041] [0042] [0043] [0044] [0045] [0046] 상기카메라 (40) 는상기캐리어 (20) 로부터일정거리이격되어수직방향으로설치되되, 상기캐리어 (20) 와평행하게설치되어물체 (30) 의노출면적을정확히파악할수있도록하는것이바람직하다. 상기캐리어 (20) 는빈 (bin) 일수도있고, 팰릿 (pallet) 또는컨베이어벨트일수도있다. 상기제어부 (50) 는카메라 (40) 에서촬영된영상을분석하고, 면적을계산하여물체 (30) 의노출률을계산하는것으로, 모니터, 중앙처리장치, 디지털시그널프로세서 (DSP) 등용도에맞게다양하게구성될수있다. 이때, 본발명의물체파지시스템 (1) 은상기로봇핸드 (10) 에거리센서 (70) 가더장착될수있다. 본발명의물체파지시스템 (1) 은노출률이높은물체 (30) 가선택되면상기거리센서 (70) 를통해상기물체 (30) 까지의거리를측정하고, 이를통해상기로봇핸드 (10) 가거리를인식하여상기물체 (30) 를파지하도록한다. 실시예2 도 9에도시된바와같이, 본발명의물체파지시스템 (1) 은상기로봇핸드 (10) 에흡착기 (60) 가장착되어상기로봇핸드 (10) 가상기물체 (30) 를흡착하여파지하도록할수있다. 흡착기 (60) 가장착된상기로봇핸드 (10) 는크기가너무작거나, 형태가복잡하거나, 둥근형태여서집어이동시키기곤란한경우에용이하게사용될수있다. 상술한바와같이, 본발명의물체파지시스템 (1) 은노출률에따라파지순서를결정하게된다. 이에따라, 상기로봇핸드 (10) 는파지하려는물체 (30) 가다른물체 (30) 에의해가려지거나눌려진정도가적은물체 (30) 부터파지하게된다. 다시말해, 노출률이높다는것은상기로봇핸드 (10) 에의해흡착될수있는면적이넓다는것을의미하므로, 본발명의물체파지시스템 (1) 은흡착작업이용이하다는장점이있다. 실시예3 본발명의물체파지방법은로봇핸드 (10) 에의해캐리어 (20) 상에배치된복수개의동일한물체 (30) 가파지되는물체 (30) 파지하는방법에있어서, 물체 (30) 를다양한각도로촬영하여상기물체 (30) 의전체면적에대한데이터베이스를구축하는 DB구축단계 ; 상기캐리어 (20) 에수용된상기물체 (30) 로부터일정거리이격되어설치되는카메라 (40) 를통해물체 (30) 를촬영하는파지대상촬영단계 ; 제어부 (50) 가상기카메라 (40) 로촬영된물체 (30) 각각의면적과데이터베이스에구축된상기물체 (30) 의전체면적을비교하는노출률계산단계 ; 및상기제어부 (50) 에의해계산된노출률에따라, 노출률이높은순서대로상기로봇핸드 (10) 가물체 (30) 를파지하는단계 ; 를포함하여형성된다. 상기물체 (30) 는상기캐리어 (20) 에수용될때, 복수개의물체 (30) 가쌓여져수용되다보면항상평평하게위치되는것이아니고, 여러각도로기울어져수용되는경우가대부분이므로다양한각도에서미리촬영한데이터를통해전체면적에대한데이터베이스를구축할필요가있다. 이에따라상기 DB구축단계에서는상기물체 (30) 를다양한각도로촬영하여각각도별로촬영된상기물체 (3 0) 의영상을저장하여전체면적에대한데이터베이스를구축하게된다. 그다음, 상기물체 (30) 로부터일정거리이격되어설치되는카메라 (40) 는상기캐리어 (20) 에수용된물체 (30) 를촬영하여촬영데이터를상기제어부 (50) 로전달한다. 상기제어부 (50) 는각물체 (30) 의형태를파악하고, 미리구축된데이터베이스와비교하여전체면이노출된물체 (30) 가있는지를판단하게되고, 도 2와같이전체면이노출된물체 (30) 가있으면그물체 (30) 를선택하여상기로봇핸드 (10) 가파지하도록지시하며, 도 3과같이전체면이노출된물체 (30) 가없는경우, 아래와같은계산식을통해각물체 (30) 의노출률을계산하고, 상기로봇핸드 (10) 가노출률이높은물체 (30) 를선택하여파지하도록지시한다. 이때, 상기로봇핸드 (10) 는노출률이높은물체 (30) 가선택되면, 상기거리센서 (70) 로거리를인식하여상기물체 (30) 를파지한다. 계산식 : 노출면적ㆇ전체면적 = 노출률 - 7 -
8 [0047] [0048] [0049] [0050] [0051] [0052] [0053] 도 8을참고로본발명에적용하기위한노출률에대해다시정의하면, 실제 3차원물체가도 8(b) 과같이상기카메라를통해보이는 2차원영상에서, 카메라방향에서보이는면들에대한노출률을가중합계로나타낼수있다. 도 8(a) 을참고로, 노출률은 w1*( 상면또는하면의노출률 ) + w2*( 좌측면또는우축면의노출률 ) 로정의할수있다. 상기로봇핸드에흡착기가장착되는경우, 상면을대상으로하여 w1=1, w2=0으로노출률을계산하게된다. 상기로봇핸드가그립 (grip) 형태인경우, 상면및하면을모두대상으로하여 w1=1, w2=1로노출률을계산하게된다. [0054] [0055] [0056] [0057] [0058] 실시예4 본발명의물체파지방법은상기노출률계산단계 (S300) 에서계산된노출률이동일한물체 (30) 가복수개있을경우, 상기데이터베이스에저장된영상데이터와상기카메라를통해촬영된실제영상을비교하여크기비율이가장큰물체가파지되도록할수있다. 도 4에도시된바와같이, 상기로봇핸드 (10) 는노출률이동일한물체 (30) a, b가있을경우, 미리데이터베이스에저장된영상데이터와실체카메라에서촬영된영상을비교한다. 도 5(a) 는카메라에찍힌실제영상이며, 도 5(b) 가데이터베이스에저장된영상이다. 도 5(a) 의왼쪽에있는물체는데이터베이스에저장된영상과비교했을때크기비율이 0.8이고, 도 5(a) 의오른쪽에있는물체는크기비율이 1.1이라하면, 오른쪽에있는물체가더가까이있다고볼수있다. 이에따라, 상기제어부 (50) 는상기로봇핸드 (10) 가상기거리센서 (70) 를통해거리를인식하여물체 b를파지하도록지시하게된다. 이때, 상기데이터베이스는동일거리에서상기물체 (30) 를다양한각도에서촬영한데이터를포함하게된다. [0059] [0060] [0061] 이에따라, 본발명의물체파지시스템및물체파지방법은로봇핸드에의해캐리어상에배치된복수개의동일한물체가파지되는물체파지시스템에서, 캐리어로부터일정거리이격되어설치되는카메라에의해촬영된영상을통해캐리어에수용된물체중노출률이높은순서대로물체를로봇핸드가파지하도록함으로써, 물체파지효율을향상시킬수있다는장점이있다. 또, 본발명의물체파지시스템및물체파지방법은노출률이가장높은물체를먼저파지하되, 로봇핸드에장착된흡착기를통해흡착하는방식으로물체를파지후이동시킬때, 흡착하려는물체가가려져있는면적이적어흡착이용이하다는장점이있다. 아울러, 본발명의물체파지시스템및물체파지방법은산업현장에적용시, 업무처리속도가빨라지고, 효율이향상됨으로써, 생산원가가절감되도록할수있다는장점이있다. [0062] 본발명은상기한실시예에한정되지아니하며, 적용범위가다양함은물론이고, 청구범위에서청구하는본발명 의요지를벗어남이없이당해본발명이속하는분야에서통상의지식을가진자라면누구든지다양한변형실 시가가능한것은물론이다. [0063] 부호의설명 1 : 물체파지시스템 10: 로봇핸드 - 8 -
9 20 : 캐리어 30 : 물체 40 : 카메라 50 : 제어부 60 : 흡착기 70 : 거리센서 S100~S400 : 물체파지방법의각단계 도면 도면 1 도면 2-9 -
10 도면 3 도면
11 도면 5 도면
12 도면
13 도면
14 도면
특허청구의범위청구항 1 복수의영상검출부로부터출력되는영상의히스토그램 (histogram) 을계산하는단계 ; 상기복수의영상검출부로부터출력되는영상을히스토그램평활화 (histogram equalization) 하는단계 ; 상기복수의영상검출부중하나의영상검출부를선택하는단계 ; 및
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2014년12월18일 (11) 등록번호 10-1473415 (24) 등록일자 2014년12월10일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G06T 5/40 (2006.01) H04N 5/217 (2011.01) (21) 출원번호 10-2012-0156871 (22) 출원일자 2012
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(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) E01D 19/12 (2006.01) E01D 2/00 (2006.01) E01D 21/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2011-0036938 (22) 출원일자 2011년04월20일 심사청구일자 2011년04월20일 (65) 공개번호 10-2012-0119156
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) B01D 53/22 (2006.01) B01D 53/62 (2006.01) (52) CPC 특허분류 B01D 53/225 (2013.01) B01D 53/228 (2013.01) (21) 출원번호 10-2015-0076621 (22) 출원일자 2015 년
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) B64C 13/20 (2006.01) B64C 39/02 (2006.01) G05D 1/00 (2006.01) H04M 1/725 (2006.01) (52) CPC 특허분류 B64C 13/20 (2013.01) B64C 39/024 (2013.01) (21)
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(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) B25J 9/06 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) (21) 출원번호 10-2011-0079361 (22) 출원일자 2011년08월10일 심사청구일자 2011년08월10일 (65) 공개번호 10-2013-0017122 (43) 공개일자 2013년02월20일
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2013년06월24일 (11) 등록번호 10-1278021 (24) 등록일자 2013년06월18일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) B65G 1/12 (2006.01) B65G 1/06 (2006.01) H01L 21/677 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01)
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(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) E02D 29/02 (2006.01) E02D 17/20 (2006.01) E02B 3/14 (2006.01) (21) 출원번호 10-2010-0089517 (22) 출원일자 2010년09월13일 심사청구일자 (56) 선행기술조사문헌 JP2006037700 A* KR100920461
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2015년12월03일 (11) 등록번호 10-1573375 (24) 등록일자 2015년11월25일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G06F 12/08 (2006.01) (21) 출원번호 10-2013-0131411 (22) 출원일자 2013 년 10 월 31 일 심사청구일자
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) E03B 11/10 (2006.01) B01D 35/02 (2006.01) E03B 11/02 (2006.01) (52) CPC 특허분류 E03B 11/10 (2013.01) B01D 35/02 (2013.01) (21) 출원번호 10-2016-0048932
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(51) Int. Cl. E04B 5/32 (2006.01) (19)대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (45) 공고일자 (11) 등록번호 (24) 등록일자 2007년03월12일 10-0693122 2007년03월05일 (21) 출원번호 10-2006-0048965 (65) 공개번호 (22) 출원일자 2006년05월30일 (43) 공개일자 심사청구일자
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(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) F25B 30/06 (2006.01) (21) 출원번호 10-2008-0088941 (22) 출원일자 2008 년 09 월 09 일 심사청구일자 전체청구항수 : 총 7 항 2008 년 09 월 09 일 (54) 지중열교환기의공급파이프 (11) 공개번호 10-2010-0030143
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(51) Int. Cl. 7 A61L 9/20 (19)대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (45) 공고일자 (11) 등록번호 (24) 등록일자 2005년05월25일 10-0491080 2005년05월13일 (21) 출원번호 10-2004-0022173 (65) 공개번호 10-2004-0037034 (22) 출원일자 2004년03월31일 (43)
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) (11) 공개번호 10-2014-0044048 (43) 공개일자 2014년04월14일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G01S 19/07 (2010.01) (21) 출원번호 10-2012-0109967 (22) 출원일자 2012 년 10 월 04 일 심사청구일자 없음 전체청구항수 : 총 4
More information(72) 발명자 오인환 서울 노원구 중계로 195, 101동 803호 (중계동, 신 안동진아파트) 서혜리 서울 종로구 평창14길 23, (평창동) 한훈식 서울 강남구 언주로71길 25-5, 301호 (역삼동, 영 훈하이츠) 이 발명을 지원한 국가연구개발사업 과제고유번호
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (45) 공고일자 2014년04월14일 (11) 등록번호 10-1384704 (24) 등록일자 2014년04월07일 (51) 국제특허분류(Int. Cl.) F16L 9/18 (2006.01) F17D 1/00 (2006.01) F16L 3/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2012-0113933
More information등록특허 (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G01R 29/08 ( ) (21) 출원번호 (22) 출원일자 2011 년 12 월 28 일 심사
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G01R 29/08 (2006.01) (21) 출원번호 10-2011-0144999 (22) 출원일자 2011 년 12 월 28 일 심사청구일자 2011 년 12 월 28 일 (65) 공개번호 10-2013-0076416 (43) 공개일자 2013 년 07
More information명세서청구범위청구항 1 일단이아래로경사지게형성되고타단의측면은제 1 링크 (11) 및제 2 링크 (12) 를갖는원형링크 (13) 의상기제 2 링크에연결되고상기원형링크를매개로회전가능한사용자의안착을위한좌석 (10); 일단이상기좌석의일단과상응하게아래로경사지게형성되고제 3 링크
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) A61G 5/14 (2006.01) A47C 7/62 (2006.01) (21) 출원번호 10-2014-0162951 (22) 출원일자 2014 년 11 월 20 일 심사청구일자 전체청구항수 : 총 6 항 2016 년 05 월 19 일 (11) 공개번호 10-2016-0060891
More information이 발명을 지원한 국가연구개발사업 과제고유번호 A1100-0801-2739 부처명 지식경제부 연구관리전문기관 연구사업명 IT핵심기술개발 연구과제명 융합형 포털서비스를 위한 이용자 참여형 방송기술개발 기여율 주관기관 전자부품연구원 연구기간 2008년 03월 01일 ~ 2
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) G06Q 30/00 (2006.01) G06Q 50/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2008-0133476 (22) 출원일자 2008년12월24일 심사청구일자 2008년12월24일 (65) 공개번호 10-2010-0074918 (43) 공개일자 2010년07월02일
More information서 인코딩한 데이터를 무선으로 송신하기 위한 무선 송신 수단; 및 통화중 상기 입력 수단으로부터의 음원 데이터 전송신 호에 따라 상기 저장 수단에 저장되어 있는 해당 음원 데이터를 상기 디코딩 수단에 의해 디코딩하고, 상기 디코딩한 음원 데이터와 상기 입력 수단을 통해
(51) Int. Cl. H04B 1/40 (2006.01) (19)대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (45) 공고일자 (11) 등록번호 (24) 등록일자 2006년11월23일 10-0646983 2006년11월09일 (21) 출원번호 10-2004-0053063 (65) 공개번호 10-2006-0004082 (22) 출원일자 2004년07월08일
More information실용신안 등록청구의 범위 청구항 1 톤백마대가 설치될 수 있도록 일정간격을 두고 설치되는 한 쌍의 지지프레임과, 상기 지지프레임과 지지프레임의 상부를 서로 연결하는 한 쌍의 연결프레임과, 상기 연결프레임의 상부에 일정간격을 두고 다수 설치되어 상기 톤백마대와 그 투입구
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개실용신안공보(U) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) B65B 67/12 (2006.01) B65D 88/16 (2006.01) (21) 출원번호 20-2012-0003587 (22) 출원일자 2012년05월01일 심사청구일자 2012년05월01일 (11) 공개번호 20-2013-0006479 (43) 공개일자
More information등록특허 (51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) G01B 11/16 ( ) (21) 출원번호 (22) 출원일자 2005 년 09 월 23 일 심사청구일자 2005
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) G01B 11/16 (2006.01) (21) 출원번호 10-2005-0088727 (22) 출원일자 2005 년 09 월 23 일 심사청구일자 2005 년 09 월 23 일 (65) 공개번호 10-2007-0095493 (43) 공개일자 2007 년 10 월 01 일 (56)
More information이 발명을 지원한 국가연구개발사업 과제고유번호 20110026962 부처명 교육과학기술부 연구사업명 기초사업연구-일반연구자지원사업-기본연구지원사업(유형II) 연구과제명 시공간 부호 협력 통신을 위한 동기 알고리즘 연구 기 여 율 1/1 주관기관 서울시립대학교 산학협력단
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) H04J 11/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2012-0038191 (22) 출원일자 2012년04월13일 심사청구일자 2012년04월13일 (65) 공개번호 10-2013-0115668 (43) 공개일자 2013년10월22일 (56) 선행기술조사문헌
More information많이 이용하는 라면,햄버그,과자,탄산음료등은 무서운 병을 유발하고 비만의 원인 식품 이다. 8,등겨에 흘려 보낸 영양을 되 찾을 수 있다. 도정과정에서 등겨에 흘려 보낸 영양 많은 쌀눈과 쌀껍질의 영양을 등겨를 물에 우러나게하여 장시간 물에 담가 두어 영양을 되 찾는다
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개실용신안공보(U) A23L 1/307 (2006.01) C02F 1/68 (2006.01) (21) 출원번호 20-2011-0002850 (22) 출원일자 2011년04월05일 심사청구일자 2011년04월05일 (11) 공개번호 20-2011-0004312 (43) 공개일자 2011년05월03일
More information(72) 발명자 김준기 경기 군포시 광정동 한양목련아파트 1226동 805호 유세훈 인천광역시 연수구 송도동 성지리벨루스 110동 50 1호 방정환 인천 연수구 연수동 578-1 고용호 인천광역시 연수구 해송로30번길 송도 웰카운티 4 단지 20 (송도동) 407동 4
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) H05K 3/34 (2006.01) B23K 1/19 (2006.01) (21) 출원번호 10-2012-0091105 (22) 출원일자 2012년08월21일 심사청구일자 (56) 선행기술조사문헌 JP2004172398 A JP2004255426 A KR1020080083127
More information이 발명을 지원한 국가연구개발사업 과제고유번호 08921-01304 부처명 방송통신위원회 연구사업명 방송통신기술개발사업 연구과제명 안전한 전자파환경 조성 주관기관 한국전자통신연구원 연구기간 2008.01.01 ~ 2012.12.31-2 -
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개특허공보(A) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) H05K 9/00 (2006.01) H04B 1/38 (2006.01) (21) 출원번호 10-2011-0134285 (22) 출원일자 2011년12월14일 심사청구일자 없음 기술이전 희망 : 기술양도, 실시권허여, 기술지도 전체 청구항 수 : 총 1 항 (54)
More information브와 IP 인터콤의연결만으로시스템이간편하고용이하게확장될수있어확장성이증대되고, 특히선박에적용되어종래의 PA/GA 시스템구축에필요한많은전선에대한비용의절감과전선무게절감에의한선박중량감소로유류비의절감이도모될수있는기술적특징을갖는다. 본발명에따른이더넷기반 PA/GA 용인터콤스테이션
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) H04L 29/06 (2006.01) H04L 12/10 (2006.01) H04L 29/12 (2006.01) (52) CPC 특허분류 H04L 65/1013 (2013.01) H04L 12/10 (2013.01) (21) 출원번호 10-2016-0011139
More information명세서청구범위청구항 1 갠트리의헤드로부터방사선을조사하는선형가속기에사용되고, 상기헤드에설치되고, 방사선이조사되는환자의치료중심을향해레이저를쏘고환자의체표면에서반사된레이저를감지하여환자의체표면까지의거리를측정하는레이저거리측정기 ; 상기레이저거리측정기의데이터를수신하여 SSD(sou
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) A61N 5/10 (2006.01) (21) 출원번호 10-2014-0107105 (22) 출원일자 2014 년 08 월 18 일 심사청구일자 (56) 선행기술조사문헌 JP2012024909 A* JP2012501792 A* US20100280374 A1
More information특허청구의범위청구항 1 물을여과하는필터부 ; 상기필터부에물을유동시키는정수관 ; 상기정수관에설치되고, 상기정수관의수류를이용하여전기를발생시키는발전모듈 ; 및상기정수관에배치되고, 상기발전모듈에서발생된전기가공급되고, 상기정수관을따라유동되는정수를전기분해하여살균하는살균모듈 ; 을
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) B01D 35/00 (2006.01) C02F 1/461 (2006.01) C02F 1/467 (2006.01) (21) 출원번호 10-2009-0019000 (22) 출원일자 2009 년 03 월 05 일 심사청구일자 없음 전체청구항수 : 총 4 항 (54) 정수기 (11)
More information(72) 발명자 장승엽 경기 수원시 장안구 천천동 비단마을 베스트타운 740동 1702호 정원석 경기 용인시 기흥구 보정동 죽현마을 I-Park 208동 1802호 - 2 -
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) E01B 25/30 (2006.01) (21) 출원번호 10-2007-0065197 (22) 출원일자 2007년06월29일 심사청구일자 (56) 선행기술조사문헌 JP2004346733 A* JP55040028 U KR100198968 B1 2007년06월29일 *는 심사관에
More information대 표 도 - 2 -
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개특허공보(A) (11) 공개번호 10-2013-0062307 (43) 공개일자 2013년06월12일 (51) 국제특허분류(Int. Cl.) G06Q 30/02 (2012.01) (21) 출원번호 10-2013-0053925(분할) (22) 출원일자 2013년05월13일 심사청구일자 2013년05월13일 (62) 원출원
More information태에서미리정한시간에따라파지력을변화시킬때, 상기미리정한시간에따라검출되는제 2 생체신호에대한특징벡터인제 2 시너지벡터와, 상기제 2 생체신호를상기제 2 생체신호에대응되는파지력정보로변환시킬수있는변환행렬을상기분류자세별로저장하여포함하고있는자세정보저장부와, 상기제 1 시너지벡터와
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) B25J 9/16 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) (21) 출원번호 10-2014-0184773 (22) 출원일자 2014 년 12 월 19 일 심사청구일자 전체청구항수 : 총 7 항 2014 년 12 월 19 일 (54) 발명의명칭파지자세및파지력을추정하는장치
More information도 1 명세서 도면의 간단한 설명 도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 비접촉 USB 리더기의 블럭도를 나타낸다. 도 2는 도 1의 비접촉 USB 리더기를 이용한 인프라 구축 시스템의 개략도를 나타낸다. 도 3은 도 1의 비접촉 USB 리더기를 이용한 이용 방법에 대한
(51) Int. Cl. G06K 7/00 (2006.01) (19)대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (45) 공고일자 (11) 등록번호 (24) 등록일자 2006년11월01일 10-0639964 2006년10월24일 (21) 출원번호 10-2004-0077732 (65) 공개번호 10-2006-0028855 (22) 출원일자 2004년09월30일
More information특허청구의 범위 청구항 1 맨홀 일부분에 관통되게 결합되는 맨홀결합구와; 상기 맨홀결합구의 전방에 연통되게 형성되어 토양속에 묻히게 설치되고, 외주면에는 지하수가 유입될 수 있는 다수의 통공이 관통 형성된 지하수유입구와; 상기 맨홀결합구의 후방에 연통되고 수직으로 세워
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개특허공보(A) G01F 23/02 (2006.01) G01F 23/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2007-0096769 (22) 출원일자 2007년09월21일 심사청구일자 전체 청구항 수 : 총 5 항 (54) 지하수위 관측장치 2007년09월21일 (11) 공개번호 10-2009-0031004
More information(72) 발명자 정종수 서울특별시 서대문구 모래내로 319, 101동 405호 (홍은동, 진흥아파트) 김정환 서울특별시 구로구 구로동로21길 7 (구로동) - 2 -
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) B01J 23/34 (2006.01) B01J 37/02 (2006.01) B01J 37/08 (2006.01) B01D 53/86 (2006.01) (21) 출원번호 10-2010-0098306 (22) 출원일자 2010년10월08일 심사청구일자 2010년10월08일
More information특허청구의범위청구항 1 복수개의관통비아홀이형성된웨이퍼의하나이상의관통비아홀을포함하는전도영역에전도층을형성하는전도층형성단계 ; 상기전도층을포함한웨이퍼전체영역에절연층을증착하는절연층증착단계 ; 상기전도층의상부에감광제를도포하고, 상기관통비아홀이형성된위치에관통비아홀의단면적보다작은단
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) H01L 21/60 (2006.01) (21) 출원번호 10-2010-0028172 (22) 출원일자 2010 년 03 월 29 일 심사청구일자 2010 년 03 월 29 일 (65) 공개번호 10-2011-0108779 (43) 공개일자 2011 년 10 월 06 일 (56)
More information이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 07기술혁신A01 부처명 국토해양부 연구사업명 건설기술혁신사업 연구과제명 SMART 도로-자동차연계기술개발 (SMART 도로-자동차통합정보기반관리시스템구축 ) 주관기관 메타빌드주식회사 연구기간 ~
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) (11) 공개번호 10-2012-0113455 (43) 공개일자 2012년10월15일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G08B 25/10 (2006.01) G08B 23/00 (2006.01) G08G 1/0968 (2006.01) G01S 13/53 (2006.01) (21) 출원번호 10-2011-0031173
More information이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 No 부처명 한국연구재단 연구관리전문기관 - 연구사업명 일반연구자지원사업 연구과제명 유무선통합환경에서의안전한클라우드데이터센터구축을위한지능형보안관제기술개 발 기여율 1/1 주관기관 순천향대학교산학협력단 연구기
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2014년11월27일 (11) 등록번호 10-1464727 (24) 등록일자 2014년11월18일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G06F 21/30 (2013.01) G06F 21/60 (2013.01) (21) 출원번호 10-2013-0122732 (22) 출원일자
More information돌출되도록마련되되상기베드히팅장치보다상방으로돌출된부위의적어도일부가하방향으로변형될수있는가변형베드이송장치, 상기베드안착부본체에마련되는베드고정용전자석을포함하여이루어지는베드안착부 ; 하부에상기베드고정용전자석에자력결합되는자성체가마련되며, 상기베드고정용전자석의작동시상기자성체와상기베
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) B29C 67/00 (2017.01) B33Y 40/00 (2015.01) (52) CPC 특허분류 B29C 67/0092 (2013.01) B29C 67/0055 (2013.01) (21) 출원번호 10-2016-0129553 (22) 출원일자 2016
More information(72) 발명자 한상욱 서울특별시 노원구 공릉2동 81 태강아파트 1014동 201호 김진관 경기도 고양시 일산동구 마두동 강촌마을 2단지 한 신아파트 216-402 - 2 -
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) E03B 3/03 (2006.01) E03F 1/00 (2006.01) C02F 1/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2011-0136139 (22) 출원일자 2011년12월16일 심사청구일자 (56) 선행기술조사문헌 KR100795918 B1* KR101036279
More information특허청구의범위청구항 1 영상제공서버에서의실시간으로영상을제공하는방법에있어서, 클라이언트로부터매장의종류를포함하는검색어를수신하는단계 ; 수신된검색어에기초하여특정지역내에서상기매장의종류에해당하는적어도하나의매장을검색하고검색결과를상기클라이언트에전송하는단계 ; 상기클라이언트로부터발생
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) G06Q 50/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2008-0075000 (22) 출원일자 2008 년 07 월 31 일 심사청구일자 2008 년 07 월 31 일 (65) 공개번호 10-2010-0013469 (43) 공개일자 2010 년 02 월 10 일 (56)
More information(72) 발명자 배홍민 울산광역시 동구 전하로 34 (전하동) 윤규상 울산광역시 동구 문현6길 19, 102동 304호 ( 방어동, 문현아이파크) 배대원 울산광역시 남구 월평로 253, 101동 409호 ( 삼산동, 삼산현대아파트) - 2 -
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개특허공보(A) (11) 공개번호 10-2013-0082991 (43) 공개일자 2013년07월22일 (51) 국제특허분류(Int. Cl.) G06Q 10/06 (2012.01) (21) 출원번호 10-2011-0142753 (22) 출원일자 2011년12월26일 심사청구일자 없음 전체 청구항 수 : 총 1 항 (54)
More information특허청구의범위청구항 1 화재감시시스템에있어서, 상용전원 (AC 200V) 과수소전지나리듐이온배터리를예비전원으로함께사용하는전원부 (1) 와 ; 유선감지기 (7) 의경우저항을거쳐온 DC 24V 전압및전류를이용하여포토커플러 PC-1의출력 LOW 또는 HIGH의변화로단선유무를
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2010년03월23일 (11) 등록번호 10-0949176 (24) 등록일자 2010년03월16일 (51) Int. Cl. G08B 25/00 (2006.01) G08B 25/10 (2006.01) G08B 17/06 (2006.01) (21) 출원번호 10-2008-0058586
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(19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개특허공보(A) (11) 공개번호 10-2014-0008486 (43) 공개일자 2014년01월21일 (51) 국제특허분류(Int. Cl.) G08B 25/08 (2014.01) G08B 21/02 (2006.01) G08B 13/196 (2006.01) (21) 출원번호 10-2012-0075069 (22) 출원일자
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(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) B65F 3/02 (2006.01) B65F 3/00 (2006.01) B65F 7/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2009-0023273 (22) 출원일자 2009 년 03 월 18 일 심사청구일자 (56) 선행기술조사문헌 KR100172217 B1* KR100284275
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) (11) 공개번호 10-2017-0033645 (43) 공개일자 2017년03월27일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) C09D 5/06 (2006.01) (52) CPC 특허분류 C09D 5/06 (2013.01) C09D 7/1216 (2013.01) (21) 출원번호 10-2015-0131648
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(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) E04B 2/56 (2006.01) E04B 2/72 (2006.01) (21) 출원번호 10-2011-0008594 (22) 출원일자 2011년01월28일 심사청구일자 2011년01월28일 (65) 공개번호 10-2012-0087418 (43) 공개일자 2012년08월07일
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2014년11월26일 (11) 등록번호 10-1464607 (24) 등록일자 2014년11월18일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G06Q 50/30 (2012.01) (21) 출원번호 10-2014-0048700 (22) 출원일자 2014 년 04 월 23 일 심사청구일자
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(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) C12J 1/04 (2006.01) A23L 1/39 (2006.01) C12R 1/865 (2006.01) C12R 1/02 (2006.01) (21) 출원번호 10-2011-0053618 (22) 출원일자 2011년06월03일 심사청구일자 2011년06월03일
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(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개특허공보(A) G01R 31/26 (2006.01) G01R 31/28 (2006.01) (21) 출원번호 10-2008-0054000 (22) 출원일자 2008년06월10일 심사청구일자 전체 청구항 수 : 총 7 항 2008년06월10일 (54) 에스에스디(SSD) 로딩장치 (11) 공개번호
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) H04L 12/28 (2006.01) (21) 출원번호 10-2006-0016507 (22) 출원일자 2006 년 02 월 21 일 심사청구일자 2011 년 01 월 19 일 (65) 공개번호 10-2007-0083321 (43) 공개일자 2007 년 08
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2014년11월12일 (11) 등록번호 10-1460591 (24) 등록일자 2014년11월05일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G01S 13/44 (2006.01) G01S 13/02 (2006.01) (21) 출원번호 10-2013-0049810 (22) 출원일자
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(51) Int. Cl. G11C 16/16 (2006.01) G11C 16/06 (2006.01) (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 (11) 등록번호 (24) 등록일자 2007 년 06 월 07 일 10-0725410 2007 년 05 월 30 일 (21) 출원번호 10-2006-0006472 (65) 공개번호
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(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) A63F 13/2145 (2014.01) A63F 13/20 (2014.01) (21) 출원번호 10-2012-0094000 (22) 출원일자 2012년08월28일 심사청구일자 (56) 선행기술조사문헌 JP2002301267 A* JP2006129942 A* 2012년08월28일
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(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개특허공보(A) E02D 17/20 (2006.01) E02B 3/12 (2006.01) E02D 3/10 (2006.01) (21) 출원번호 10-2008-0131302 (22) 출원일자 2008년12월22일 심사청구일자 전체 청구항 수 : 총 4 항 (54) 제직형 지오셀 2008년12월22일
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(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) F26B 3/347 (2006.01) F23G 5/00 (2006.01) B09B 3/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2009-0104077 (22) 출원일자 2009 년 10 월 30 일 심사청구일자 (30) 우선권주장 없음 2020090010354 2009
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(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) B65F 3/02 (2006.01) B65F 3/00 (2006.01) B65F 7/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2009-0023275 (22) 출원일자 2009 년 03 월 18 일 심사청구일자 (56) 선행기술조사문헌 KR100157834 B1* KR100172217
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) H04N 13/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2012-0128809 (22) 출원일자 2012 년 11 월 14 일 심사청구일자 2012 년 11 월 14 일 (65) 공개번호 10-2013-0058611 (43) 공개일자 2013 년 06
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) A41D 1/00 (2006.01) A41H 3/00 (2006.01) (52) CPC 특허분류 A41D 1/00 (2013.01) A41H 3/00 (2013.01) (21) 출원번호 10-2015-0004354 (22) 출원일자 2015 년 01 월 12
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(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) H04B 7/26 (2006.01) H04B 7/155 (2006.01) H04Q 7/30 (2006.01) H04Q 7/20 (2006.01) (21) 출원번호 10-2006-0085572 (22) 출원일자 2006 년 09 월 06 일 심사청구일자 2006 년 09 월
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(19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개특허공보(A) (11) 공개번호 10-2010-0038259 (43) 공개일자 2010년04월14일 (51) Int. Cl. G01M 15/09 (2006.01) G01M 15/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2008-0097443 (22) 출원일자 2008년10월04일 심사청구일자 전체 청구항 수 :
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) (51) Int. Cl. 6 H04L 12/24 (21) 출원번호 10-1998-0029609 (22) 출원일자 1998년07월23일 (71) 출원인삼성전자주식회사윤종용 (11) 공개번호특 2000-0009302 (43) 공개일자 2000 년 02 월 15 일 경기도수원시팔달구매탄 3 동 416 (72)
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2014년10월15일 (11) 등록번호 10-1451267 (24) 등록일자 2014년10월08일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) E04G 13/04 (2006.01) (21) 출원번호 10-2013-0116114 (22) 출원일자 2013 년 09 월 30 일 심사청구일자
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록실용신안공보 (Y1) (45) 공고일자 2014년06월24일 (11) 등록번호 20-0473246 (24) 등록일자 2014년06월12일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G02B 27/02 (2006.01) (21) 출원번호 20-2012-0006306 (22) 출원일자 2012 년 07 월 17 일 심사청구일자
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(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) A61F 5/03 (2006.01) A61F 5/02 (2006.01) A61F 5/01 (2006.01) (21) 출원번호 10-2012-0127357 (22) 출원일자 2012년11월12일 심사청구일자 2012년11월12일 (65) 공개번호 10-2014-0060713
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(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) B23K 9/133 (2006.01) B23K 9/28 (2006.01) B23K 9/26 (2006.01) (21) 출원번호 10-2006-0133016 (22) 출원일자 2006년12월22일 심사청구일자 (56) 선행기술조사문헌 2006년12월22일 (45) 공고일자 2007년10월26일
More information특허청구의범위청구항 1 베이스프레임에설치되어트레이를지지하며, 복수개의트레이윈도우홀이형성되는안착프레임과, 상기트레이윈도우홀에각각설치되어트레이를파지하는제1트레이그립부로구성되는트레이고정부와, 베이스프레임에설치되어트레이를이송시키며, 제2수평이송기구와, 상기제2수평이송기구에각각
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) G01R 31/26 (2006.01) (21) 출원번호 10-2008-0004114 (22) 출원일자 2008 년 01 월 14 일 심사청구일자 2008 년 01 월 14 일 (65) 공개번호 10-2009-0078259 (43) 공개일자 2009 년 07 월 17 일 (56)
More information특허청구의범위청구항 1 다관절로봇의각축별시간에대한위치함수를 4차다항식, 속도함수를 3차다항식, 가속도함수를 2차다항식으로정의하고, 상기위치함수, 속도함수및가속도함수의경계조건을이용하여계수들을계산하여가속구간, 등속구간및감속구간에서의시간에대한위치함수을구하고, 상기가속구간,
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2014년08월01일 (11) 등록번호 10-1425057 (24) 등록일자 2014년07월24일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) B25J 13/00 (2006.01) G06F 17/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2013-0028521 (22) 출원일자
More information항은 발명의 상세한 설명에는 그 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자 (이하 통상의 기술자 라고 한다)가 용이하게 실시할 수 있을 정도로 그 발명의 목적 구성 및 효과를 기재하여야 한다고 규정하고 있다. 이는 특허출원된 발명의 내용을 제 3자가 명세서만으로
대 법 원 제 2 부 판 결 사 건 2013후518 권리범위확인(특) 원고, 상고인 코오롱인더스트리 주식회사 소송대리인 변리사 경진영 외 2인 피고, 피상고인 토요보 가부시키가이샤(변경 전: 토요 보세키 가부시키가이샤) 소송대리인 변호사 박성수 외 4인 원 심 판 결 특허법원 2013. 1. 25. 선고 2012허6700 판결 판 결 선 고 2015. 9.
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) B07C 5/06 (2006.01) B07B 1/22 (2006.01) (21) 출원번호 10-2011-0131063 (22) 출원일자 2011 년 12 월 07 일 심사청구일자 2011 년 12 월 07 일 (11) 공개번호 10-2013-0063981 (43)
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가정용 지능로봇의 기술동향 머리말 목 차 제1장 서 론 1 제2장 기술의 특징 4 제3장 가정용 로봇 산업 및 기술수요 전망 14 4장 가정용 로봇의 기술동향 27 5장 주요국의 가정용 로봇의 기술정책 분석 61 6장 국제표준화와 특허출원 동향 80 7장 결론 및 정책 제언 86 참고문헌 92 표 목차 그림 목차 제1장 서 론 1. 기술동향분석의 목적 및
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(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) B09B 3/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2007-0133277 (22) 출원일자 2007 년 12 월 18 일 심사청구일자 2007 년 12 월 18 일 (65) 공개번호 10-2009-0065789 (43) 공개일자 2009 년 06 월 23 일 (56)
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) A61B 6/00 (2006.01) (52) CPC 특허분류 A61B 6/583 (2013.01) (21) 출원번호 10-2015-0025541 (22) 출원일자 2015 년 02 월 24 일 심사청구일자 2015 년 02 월 24 일 (65) 공개번호 10-2016-0103273
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(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) G06Q 50/00 (2006.01) H04L 9/32 (2006.01) H04W 12/04 (2009.01) G06K 19/10 (2006.01) (21) 출원번호 10-2009-0022370 (22) 출원일자 2009 년 03 월 16 일 심사청구일자 전체청구항수 : 총
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G06F 17/50 (2006.01) G06F 17/27 (2006.01) G06F 17/30 (2006.01) G06T 17/30 (2006.01) (52) CPC 특허분류 G06F 17/50 (2013.01) G06F 17/277 (2013.01) (21)
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(19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개특허공보(A) (11) 공개번호 10-2010-0042502 (43) 공개일자 2010년04월26일 (51) Int. Cl. G06Q 50/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2008-0101675 (22) 출원일자 2008년10월16일 심사청구일자 전체 청구항 수 : 총 13 항 2008년10월16일 (71)
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) H04W 64/00 (2009.01) B64C 39/02 (2006.01) B64D 47/00 (2006.01) G01S 19/01 (2010.01) H04W 24/02 (2009.01) H04W 24/08 (2009.01) (52) CPC 특허분류 H04W
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) H04N 7/18 (2006.01) H04N 21/231 (2011.01) H04N 21/2347 (2016.01) H04N 21/2389 (2011.01) (52) CPC 특허분류 H04N 7/181 (2013.01) H04N 21/231 (2013.01)
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(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) G06F 1/20 (2006.01) H01L 23/34 (2006.01) F28D 15/02 (2006.01) (21) 출원번호 10-2009-0087354 (22) 출원일자 2009년09월16일 심사청구일자 2009년09월16일 (65) 공개번호 10-2011-0029605
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) B29C 67/00 (2006.01) B33Y 30/00 (2015.01) B33Y 40/00 (2015.01) (52) CPC 특허분류 B29C 67/0085 (2013.01) B33Y 30/00 (2013.01) (21) 출원번호 10-2015-0060925
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명세서 발명의명칭 에스에스디 (SSD) 왕복회전이송장치 {Apparatus for reciprocal rotating and transferring a Solid State Disk} 발명의상세한설명 기술분야 본발명은에스에스디 (Solid State Disk: 이하, SSD 로칭함 ) 용왕복회전이송장치에관한것으로, 더욱상세 하게는컴퓨터나이동단말기등에서데이터를저장하기위해사용되는
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(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) B08B 9/04 (2006.01) B08B 9/027 (2006.01) (21) 출원번호 10-2008-0008927 (22) 출원일자 2008 년 01 월 29 일 심사청구일자 (56) 선행기술조사문헌 2008 년 01 월 29 일 미국특허공보 4,988,042 호 (45)
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(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) G01N 3/30 (2006.01) (21) 출원번호 10-2008-0090352 (22) 출원일자 2008년09월12일 심사청구일자 2008년09월12일 (65) 공개번호 10-2010-0031318 (43) 공개일자 2010년03월22일 (56) 선행기술조사문헌 KR200430499
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) (11) 공개번호 10-2016-0147525 (43) 공개일자 2016년12월23일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) H04L 12/24 (2006.01) (52) CPC 특허분류 H04L 41/12 (2013.01) H04L 41/142 (2013.01) (21) 출원번호 10-2015-0084387
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(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) E04G 23/02 (2006.01) E04H 12/12 (2006.01) E04C 3/34 (2006.01) (21) 출원번호 10-2009-0044279 (22) 출원일자 2009 년 05 월 21 일 심사청구일자 (56) 선행기술조사문헌 KR1020030059736
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개실용신안공보 (U) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G06F 1/00 (2006.01) G09B 23/18 (2006.01) G05B 19/02 (2006.01) H04L 12/12 (2006.01) (21) 출원번호 20-2011-0010026 (22) 출원일자 2011 년 11 월 11 일 심사청구일자
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(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) G06F 3/041 (2006.01) (21) 출원번호 10-2008-0067375 (22) 출원일자 2008 년 07 월 11 일 심사청구일자 전체청구항수 : 총 12 항 2008 년 07 월 11 일 (54) 터치스크린패널및그제조방법 (11) 공개번호 10-2010-0006987
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2014년06월18일 (11) 등록번호 10-1408644 (24) 등록일자 2014년06월11일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) H01L 51/56 (2006.01) H01L 21/683 (2006.01) B23Q 1/26 (2006.01) (21) 출원번호 10-2013-0019753
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(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) H04W 84/18 (2009.01) H04W 74/08 (2009.01) (21) 출원번호 10-2011-0040204 (22) 출원일자 2011년04월28일 심사청구일자 2011년04월28일 (65) 공개번호 10-2012-0122182 (43) 공개일자 2012년11월07일
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(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) A61F 13/20 (2006.01) A61F 13/34 (2006.01) (21) 출원번호 10-2009-7025000 (22) 출원일자 2008 년 05 월 30 일 심사청구일자 없음 (85) 번역문제출일자 2009 년 11 월 30 일 (86) 국제출원번호 PCT/EP2008/004289
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) (11) 공개번호 10-2013-0104189 (43) 공개일자 2013년09월25일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) B65D 25/14 (2006.01) C23C 16/26 (2006.01) C08J 7/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2012-0025472 (22) 출원일자
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G06T 5/00 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01) H04N 9/67 (2006.01) (21) 출원번호 10-2012-0013080 (22) 출원일자 2012 년 02 월 09 일 심사청구일자 (56) 선행기술조사문헌 JP2005286577
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농림축산식품부장관귀하 본보고서를 미생물을활용한친환경작물보호제및비료의제형화와현장적용매뉴 얼개발 ( 개발기간 :2014. 7. 29 ~ 2016. 7. 28.) 과제의최종보고서로제출합니다. 2016. 7. 28. 주관연구기관명 : 고려바이오주식회사 ( 대표자 ) 김영권 ( 인 ) 협동연구기관명 : 목원대학교산학협력단 ( 대표자 ) 고대식 ( 인 ) 협동연구기관명
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(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) H04L 12/28 (2006.01) H04L 29/10 (2006.01) H04L 12/66 (2006.01) (21) 출원번호 10-2005-0084574 (22) 출원일자 2005 년 09 월 12 일 심사청구일자 2010 년 09 월 13 일 (65)
More information(52) CPC 특허분류 B64D 47/08 ( ) G01R 29/0878 ( ) G01R 29/0892 ( ) G03B 15/003 ( ) G05D 1/085 ( ) G08B 21/182 ( ) G08B
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) H04N 5/232 (2006.01) B64C 13/16 (2006.01) B64D 47/08 (2006.01) G01R 29/08 (2006.01) G03B 15/00 (2006.01) G05D 1/08 (2006.01) G08B 21/18 (2006.01)
More information(72) 발명자 신일훈 경기 수원시 영통구 영통동 황골마을1단지아파트 151동 702호 나세욱 서울 용산구 용산동2가 18-5 김효준 경기 용인시 기흥구 상갈동 금화마을주공아파트 407동 1204호 윤송호 경기 용인시 수지구 풍덕천2동 삼성5차아파트 523-702 신동
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) G11C 16/10 (2006.01) G11C 16/34 (2006.01) (21) 출원번호 10-2006-0112411 (22) 출원일자 2006년11월14일 심사청구일자 2006년11월14일 (65) 공개번호 10-2008-0043633 (43) 공개일자 2008년05월19일
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