취급설명서 S-FLAG 설정 Soft S-TUNE 일본전산산쿄제품을구입해주셔서감사합니다. 이취급설명서에는제품사용상의주의사항을기재하였습니다. 이 취급설명서 를숙독하신후, 바르고안전하게사용해주십시오. 사용하시기전에반드시 안전상의주의 를읽어주십시오. 읽으신후에도반드시보관해주십시오. 개발중의상품에관해서는예고없이사양을변경하는경우가있습니다.
개정이력년월 판 개정내용 2013 年 6 초 신규작성(S-TUNE ver10.0.0) 2013 年 10 月 2 드라이브버젼업그레이드에따른변경점수정 (S-TUNE ver 1.4.5.0) - 2 -
목차 목차 3 1. 준비 5 1.1 처음사용시는경우 5 1.2 준비물 5 1.3 드라이브와 PC 의접속 6 1.4 소프트기동 7 1.5 종료방법에대해서 8 2. S-TUNE 의각탭에대하여설명 9 2.1-1 통신설정 탭에대하여 -드라이버와의통신방법- 9 2.1-2 기종정보의내용 10 2.2 파라메타 탭의설명 11 2.3 파형모니터 탭의설명 13 2.4 파형비교 탭의설명 16 2.5 상태모니터 탭의설명 18 2.6 오토튜닝 탭의설명 20 3. 파라메타 의상세설명 21 3.1 드라이버에대한파라메타의변경과보존 21 3.1-1 항목별파라메타를설정하는경우 21 3.1-2 파일을보존하고있는파라메타를설정하는경우 22 3.1-3 파라메타를파일보존하는경우 22 3.2 드라이버의파라메타비교 23 4. 오토튜닝 의상세설명 24 4.1 서보게인조정의설명과방법 24 4.2 간이조정모드의상세설명 27 4.3 미세조정모드 29 5. 파형모니터 의상세설명 31 5.1 파형표시하는상태변수의설정 33 5.2 샘플링주기의설정 33 5.3 유효트리거소스의선택 33 5.4 트리거방법의선택 34 5.5 트리거레벨의설정 35 5.6 파형취득횟수의설정 35-3 -
5.7 상태변수의파형표시 36 5.8 파형데이터의파일보존 38 5.9 보전한파형데이터의파일설명 39 5.10 파형데이터의파일읽어오기 40 5.11 개별조정방법의상세설명 42 6. 모터기종의변경방법 44 6.1 EEPROM 의파라메타삭제 44 6.2 모터기종 ( 정격출력 ) 의자동인식 45 7. 상태모니터 탭상세설명 46 7.1 상태모니터 탭의설명 46 7.2 상태변수의모니터링순서 46 7.3 상태변수의로그순서 47 7.4 알람발생시알람항목의모니터링순서 47 8. 멀티드랍통신의설정순서 50 9. S-TUNE 을사용한튜닝에대하여 52 9.1 제어기에대하여 52 9.2 파라메타에대하여 53 9.3 상태변수파형의설명 65 9.4 파라메타설정과튜닝방법 -기본적인개념- 70 부록 1 S-TUNE 에서의파라메타표시와보존의설명 75 부록 2. 비트할당 - 평행 I/O 상태및위치결정상태 76 부록 3. 비트할당 - 알람항목 78-4 -
1. 준비 1.1. 처음사용하시는경우처음으로사용하시는경우에는 사용하실 PC 에하기 S/W 를인스톨이필요합니다. S-FLAG 설정 S/W S-TUNE S-TUNE 인스톨러의 zip 파일을데스크탑에서해동하고, 해동한폴더내의 setup.exe 파일을더블클릭하여인스톨하여주십시요. S-TUNE 인스톨러의 zip 파일에는.NET Framework 인스톨러가포함되어있는것.NET Framework 있음 과포함되어있지않은것.NET Framework 없음 의 2 종류가있습니다. 버젼업그레이드의경우는.NET Framework 없음 을선택하여주십시오. 또한, 버젼업그레이드시.NET Framework 있음 으로인스톨하여도지장은없습니다. S-TUNE 을사용하여드라이버와통신을할때는, 하기의 SYSTEM 파일이필요합니다. 많은 PC 에서는인스톨되어있습니다. 그러나, 통신이불가능한경우, 이파일이부족할가능성이있습니다. WINDOWS XP 의경우, ( 타 OS 에서는시스템폴더명이다른경우가있습니다.) C:\WINDOWS\system32\drivers\usbser.sys C:\WINDOWS\inf\mdmcpq.inf 1.2 준비물 S-TUNE 을인스톨한 PC OS:Windows XP, Windows 7, Windows 8 케이블 USB A-USB mini B 케이블 시판품을구입하여주십시오. 1.3 드라이버와 PC 의접속 그림 1 에드라이버와 PC 의접속도를나타냅니다. - 5 -
시판품 :USB A-USB mini B USB 케이블 드라이버 : CN3 그림 1 드라이버와 PC 의접속도 - 6 -
S/W 기동 드라이버에 DC24V 제어전원을입력하여주십시요. DC24V 는 I/O 케이블에서입력합니다. AC200V 주회로전원의투입여부는상관없습니다. 그림 1 과같이드라이버와 PC 를 USB 케이블로접속해주십시오. Windows 의 [ 스타트 ] [ 모든프로그램 ] [nidec-sankyo] [S-TUNE] 을선택하거나 또는데스크탑의바로가기 [S-TUNE] 을더블클릭하여 S-TUNE 을기동하여주십시오. S-TUNE 을기동하면, S-TUNE 로고가표시되며, 직후에 통신설정 탭윈도우를표시하고, 접속된포트와어드레스를자동으로확인합니다. S-TUNE 을기동한후, 드라이버와 PC 를 USB 접속한경우에는 취득 버튼을클릭하면접속되어있는포트와어드레스를자동으로확인합니다. 포트와어드레스의확인이완료되면, 포트에접속된드라이버가모두표시됩니다. [ 선택 ] 란에체크를하고, [ 접속 ] 버튼을클릭하면드라이버와통신을개시하고, 시리얼포트의오픈이성공하였습니다. 라는메세지가표시됩니다. 1 그림 2 S-TUNE 기동화면 < 드라이브와접속할수없는경우 > 필요한시스템파일이부족할가능성이있습니다. 1.1. 처음사용하시는경우 에기재한시스템 파일이있는지를확인하시고, 부족한파일을인스톨해주십시오. - 7 -
1.5 종료방법에대해서 통신하고있는경우는, 그림 3 에표시하는 통신설정 탭의 [ 절단 ] 버튼을클릭하여드라이버와통신을끊습니다. 정상적으로통신이끊어지면, 시리얼포트의클로즈가성공하였습니다. 라고표시되므로 [OK] 를클릭하여주십시요. 메뉴바의 [ 파일 ] [ 종료 ] 를선택하거나, 또는우측상단의 [ ] 아이콘을클릭하면 S-TUNE 이종료됩니다. [ 절단 ] 버튼을클릭하지않고 S-TUNE 을종료하여도문제없습니다. 그림 3 S-TUNE 종료 - 8 -
2. S-TUNE 의각탭에대한설명 S-TUNE 에서사용하는기능에대하여 탭별로간단하게설명합니다. 2.1-1 통신설정 탭에대하여 - 드라이버와의통신방법 - 이탭에서는드라이버와접속하는것이나드라이버기종등의정보를확인할수있습니다. 먼저드라이버와의통신설정부터설명합니다. 그림 4 드라이버와의통신을참조하십시오. 1 1.4 S/W 기동 에따라서 S-TUNE 을기동하면, 드라이버에서기종정보를취득하여 S-TUNE 화면의 [ 선택 ] 에자동적으로체크가됩니다. 2 우측하단 [ 접속 ] 을클릭하면, 이버와의통신을개시합니다. 정상으로통신가능하게되면, 리얼포트와의오픈이성공하였습니다 라고표지되므로 [OK] 를클릭하십시오. [ 선택 ] 란이황록색으로바뀝니다. [ 선택 ] 란에체크되어있지않으면파라메타나파형모니터등의기능을사용할수없으므로주의하십시오. 3 [ 취득 ] 버튼을클릭하면드라이버의정보를취득할수있습니다. S-TUNE 을기동한후에드라이버와 PC 를 USB 접속한경우나, PC 의 USB 포트를변경한경우, 별도의드라이버에 USB 케이블을다시연결한경우등, 표시되어있는정보가다른경우에사용하십시오. 4 [ 절단 ] 버튼을클릭하면드라이버와의통신을끊을수있습니다. 1 3 2 4 그림 4 드라이버와의통신 - 9 -
2.1-2 기종정보의내용 통신설정 탭에서는통신설정이외에도드라이버 서보모터 엔코더각각의기종, 번호및 드라이버펌웨어의버전정보를표시할수있습니다. 표시되는항목은표 1 과같습니다. 그림 5 는 화면의표시예입니다. 항목드라이버기종모터기종엔코더기종드라이버시리얼모터시리얼엔코더시리얼번호드라이버버젼드라이버확장정보드라이버필드 표 1 드라이버 모터 엔코더정보의내용내용드라이버의기종코드모터의기종코드엔코더의기종코드드라이버의시리얼번호모터의시리얼번호엔코더의시리얼번호드라이버펌웨어의버젼정보드라이버펌웨어의기능정보를나타내는코드드라이버펌웨어를작성한날짜정보 그림 5 기종정보 - 10 -
2.2 파라메타 탭의설명그림 6 은 파라메타 탭을표시합니다. 이하에 파라메타 탭의표시내용에대하여설명합니다. 상세는 3. 파라메타 상세설명 을참조하십시오. 통신설정에서드라이버에접속하면파라메타의값이표시됩니다. 1 3 2 4 6 7 5 8 9 10 11 12 13 14 그림 6 파라메타 탭 1 파라메타 탭: 파라메타를표시합니다. 2 [ 파일명 ]:11[ 읽어오기 ] 로불러들여온파일명을표시합니다. 3 [No.]: S-FLAG 드라이버의파라메타번호입니다. 4 [ 항목 ]: 파라메타의명칭입니다. 5 [ 파라메타설명 ]: 파라메타의내용을설명하고있습니다. 6 [ 값 ]: 파라메타의수치입니다. [ 단위 ] 열이파라메타의단위입니다. [ 값 ] 의수치를더블클릭하여, 파라메타의값을변경합니다. 7 [ 변경 ]: 파라메타값을변경하거나, 또는파라메타파일에서수치를읽어들이면, * 가표시됩니다. [ 설정 ] 버튼을클릭하면, 드라이버의 RAM 에설정되고 * 이사라집니다. 8 [ 취득 ]: 화면에표시되어있는모든파라메타를드라이버에서취득하여표시합니다. 9 [ 설정 ]: 파라메타를드라이버의 RAM 에설정합니다. [ 변경 ] 열에 * 가붙어있는파라메타가드라이버에설정된후, [ 변경 ] 열의 * 이사라집니다. 이설정을드라이버의 EEPROM 에쓰기위해서는 10을실시할필요가있습니다. 써두지않으면전원 OFF 시에 [ 설정 ] 한파라메타가사라집니다. - 11 -
10 [ 쓰기 ]: 드라이버의 RAM 으로부터 EEPROM 에파라메타를쓰기합니다. [ 값 ] 을변경하고, [ 설정 ], [ 쓰기 ] 의순으로클릭하는것으로드라이버에쓰기가완료됩니다. 또한, 쓰기를한파라메타에따라서는, [ 설정 ] 시에 변경한파라메타를유효하게하기위해서전원을재기동하여주십시오. 라고메세지가표시됩니다. 그때는 DC4V 전원을한번 OFF 하고다시전원 ON 하여주십시오. 11 [ 읽어오기 ]:PC 에보존되어있는파라메타파일을선택하고 그파일에보존된파라메타를화면에표시합니다. 튜닝한파라메타를별도의드라이버에카피할경우에는그파일을 읽어오기 하고, 설정, 쓰기 의순으로클릭하면, 새로튜닝할필요가없습니다. 12 [ 보존 ]: 파일명을지정하고파라메타를파일에보존합니다. 같은설정값을별도의드라이버에복사할경우에 보존 하여둡니다. 13 [ 비교 ]: 드라이버의 RAM 에설정되어있는파라메타가드라이버의 EEPROM 에쓰여져있는파라메타, 혹은파일에보존되어있는파라메타와일치하고있는지확인합니다. 상세는 3.1 드라이버에대한파라메타의변경과보존 을참조하십시오. 14 [ 클리어 ]:EEPROM 에쓰여진파라메타를삭제합니다. 모터의기종 ( 출력 ) 을변경하고싶은경우에사용합니다. 삭제한후, 다음에사용할모터의엔코더를연결하고 DC24V 제어전원을입력하면, 대응하는모터기종 ( 출력 ) 의파라메타를자동설정합니다. 상세는 6. 모터기종의변경방법 을참조하십시오. - 12 -
2.3 파형모니터 탭의설명 그림 7 에 파형모니터 탭을표시합니다. 이하에 파형모니터 탭의표시내용에대하여설명합니다. 상세는 5. 파형모니터 의상세설명 을 참조해주십시오. 1 4 4 2 5 5 9 11 3 13 12 19 6 18 21 7 10 8 14 15 16 17 20 그림 7 파형모니터 탭 1 파형모니터 탭: 파형모니터를표시합니다. 2 Y 축스크롤바 :Y 축을상하로스크롤합니다. 3 X 축스크롤바 :X 축을좌우로스크롤합니다. 4 X 축표시커서 : 상태변수의값을읽고싶은부분에커서를맞추면, 값을표시합니다. 좌측커서 ( 녹색 ) 의값이 13의 값 1 과 14의 T1 에표시되고, 우측의커서 ( 파랑색 ) 의값이 13의 값 2 와 14의 T2 에표시됩니다. 5 Y 축눈금 :11에서선택한상태변수의 Y 축눈금을표시합니다. 6 X 축배율 :X 축을확대 축소합니다. 7 Y 축배율 :Y 축을확대 축소합니다. 8 붉은선 : 표시한배색으로파형을표시합니다. 9 표시 : 체크를하여표시하고싶은파형을선택할수있습니다. 10 축범위 : 표시하고싶은 Y 축의표시볌위를설정합니다. 11 상태변수 : 드라이버의상태변수명칭을표시합니다. 여기서파형을표시하는상태변수를 - 13 -
선택합니다 12 되돌아가기 :1개전의파형표시로되돌립니다. 13 값 :X 축표시커서가있는장소의상태변수값을표시합니다. 좌측의커서를클릭하면 값 1 로서의그장소의상태변수가표시되고, 우측커서를클릭하면 값 2 로서의그장소의상태변수가표시됩니다. 14 시간 :X 축표시커서의시간을표시합니다. 좌측커서가 T1, 우측커서가 T2, ΔT 는 T1 과 T2 의차분을표시합니다. 15 [ 취득 ]: 드라이버로부터파라메타를읽어옵니다. 16 [ 설정 ]: 파라메타를드라이버의 RAM 에설정합니다. 17 [ 쓰기 ]: 드라이버의 RAM 에서 EEPROM 으로파라메타를쓰기합니다. 이조작으로드라이버에쓰기가완료됩니다. 18 [FIT]: 그래프의최대값을파형의최대값에맞추어표시합니다. [ 파형취득 ] 한표시는 [FIT] 된표기가되어있습니다. 19 게인파라메타 : 파형모니터 탭에서설정가능한파라메타를표시합니다. 20 파형모니터 탭에서 오토튜닝 탭으로각버튼을클릭하는것으로이동가능합니다. 21 선택 FIT: 값의변화가별로없는경우등은파형이그래프상부나하부로치우치게되는경우가있습니다. 이와같은경우, 그상태변수를클릭하고나서이버튼을클릭하여최대값과최소값의평균치를중앙으로하는그래프로표시합니다. 이하에 파형모니터 탭에있는 파형기록 탭과 파형비교 탭에대하여설명합니다. 1 3 4 5 6 7 8 9 10 11 그림 8 파형기록 - 14 -
2 14 15 18 12 13 17 16 19 그림 9 파형비교 1 파형기록 탭: 상태변수파형의취득방법을설정합니다. 또한파형보존도실행합니다. 2 파형비교 탭: 파형모니터화면에사전에파일보존한비교용 ( 튜닝전등 ) 파형을표시합니다. 3 샘플링주기 : 샘플링주기를설정합니다. 0.04[ms] 마다설정가능하고 Max 2624.44[ms] 까지설정가능합니다. 초기값은 0.04[ms] 입니다. 4 샘플링점수 : 샘플링점수의수를결정합니다. Max4096[ 개 ] 입니다. 초기값은 1024[ 개 ] 입니다. 5 트리거방법 : 파형을취득할때의스타트를 [ 상승 ] 인지 [ 하강 ] 인지 [ 강제트리거 ] 를선택합니다. 6 유효트리거소스 : 트리거를거는파형데이터 ( 상태변수 ) 를설정합니다. 유효트리거소스의선택이잘못되어있으면트리거가걸리지않고 기록이개시되지않습니다. 7 트리거레벨 : 트리거가걸리는레벨을설정합니다. 설정범위는 0~32767 입니다. 8 [1 회취득 ][ 연속취득 ]:1 회만파형을취득할지, 연속하여파형을취득할지설정합니다. 9 [ 파형취득 ]: 파형의취득을개시합니다. 10 [ 취득정지 ]: 연속취득하고있는경우, 파형의취득을정지합니다. 11 [ 파형보존 ]: 표시되어있는파형데이터와 파형모니터 탭에표시되는게인파라메타의설정값을보존합니다. 파일형식은 CSV 형식입니다. 12 녹색 : 비교하는파형데이터의배색을표시합니다. 13 표시 : 체크를하여표시하고싶은파형을선택가능합니다. 표시할수있는파형은 4 개입니다. 비교파형을표시하기위해서는도면좌측의 [ 표시 ] 란 ( 그림 7 의9) 의체크도포함하여 8 개중에서 4 개를선택해주십시오. 14 상태변수 : 비교하는파형의상태변수를표시합니다. 15 값 :X 축표시커서가있는장소의상태변수값을표시합니다. 16 시간 :X 축표시커서의시간을표시합니다. 좌측의커서가 T1, 우측의커서가 T2, Δ T 는 T1 과 T2 의차분을표시합니다. 17 [ 파형비교 ]: 비교하는파형의파일을불러옵니다. 아래박스19에불러온파일명을표시합니다. 18 게인파라메타 : 비교하는파형데이터를취득했을때의파라메타를표시합니다. 19 파일명 :[ 파형비교 ] 에서불러온파일명을표시합니다. - 15 -
2.4 파형비교 탭의설명 그림 10 에 파형비교 탭을표시합니다. 이하에 파형비교 탭의표시내용에대하여설명합니다. 상세는 5.10 파형데이타파일 불러오기 를참조하여주십시오. 1 2 5 4 5 17 13 18 14 9 15 10 11 7 2 4 3 12 17 16 14 9 10 11 5 5 18 15 7 3 12 16 그림 10 파형비교 탭 1 파형비교 탭: 파형비교 (2 화면 ) 를표시합니다. 2 Y 축스크롤바 :Y 축을상하로스크롤합니다. 3 X 축스크롤바 :X 축을좌우로스크롤합니다. 4 X 축표시커서 : 상태변수의값을읽고싶은부분에커서를맞추면 11에값을표시합니다. 5 Y 축눈금 :10에표시한상태변수의 Y 축눈금을표시합니다. 6 X 축배율 :X 축을확대 축소합니다. 7 Y 축배율 :Y 축을확대 축소합니다. 8 녹색 : 표시한배색으로파형을표시합니다. 9 표시 : 체크를하여표시하고싶은파형을선택가능합니다. 10 상태변수 : 파형표시하고있는상태변수입니다. 11 값 :X 축표시커서가있는장소의상태변수값을표시합니다. 12 시간 ::X 축표시커서의시간을표시합니다. - 16 -
13 [FIT]: 그래프의최대값을파형의최대값에맞추어표시합니다. [ 파형비교 ]14에서불러온파형은 [FIT] 된파형으로되어있습니다. 14 [ 파형비교 ]: 보존하고있는파형데이터를읽어옵니다. 아래박스17은파일명이표시됩니다. 15 게인파라메타 : 표시한파형데이터를취득한때의파라메타를표시합니다. 16 Y 축범위 : 선택한파형의 Y 축표시범위를설정합니다. 17 파일명 :[ 파형비교 ] 에서불러온파일명을표시합니다. 18 되돌아가기 :1개전의파형표시로되돌립니다. - 17 -
2.5 상태모니터 탭의설명그림 11 에 상태모니터 탭을표시합니다. 상세는 7. 상태모니터 탭상세설명 을참조하십시오. 이하에 상태모니터 탭의표시내용에대하여설명합니다. 1 2 3 4 10 11 12 5 6 8 7 9 그림 11 상태모니터 탭 1 상태모니터 탭: 상태모니터를표시합니다. 2 [ 수동모니터 ]: 상태모니터를 1 회갱신합니다. 3 [ 자동모니터 ]:[ 기록정지 ] 8를클릭할때까지갱신을계속합니다. 4 갱신시각 : 모니터할때의 PC 시계를기록합니다. 5 모니터상태 : 모니터링의상태를표시합니다. 6 상태변수로그의취득 : 체크를하는것으로상태변수를연속기록합니다. 7 샘플링주기 : 로그를취득하는기간을설정합니다. 초기값은 500[ms] 입니다. 8 [ 기록정지 ]: 로그의갱신 / 기록을정지합니다. 그때 6상태변수로그의취득에체크되어있으면파일을보존하는윈도우가표시되어파일의보존이가능합니다. 9 상태변수 : 모니터링하는상태변수를선택합니다. 항목은 Max10[ 개 ] 까지표시가능합니다. 10 알람발생상황 : 알람발생상황의상세를확인가능합니다. 알람이발생한경우에는알람발생11에 있음 이라고표시되며, 알람항목에 이상 이라고표시됩니다. 알람내용의상세와대처방법은 표 2 알람상태의표시항목 을참조하십시오. 11 알람발생 : 알람이발생한경우에 있음 이라고표시됩니다. - 18 -
12 에러코드 : 알람발생시에에러코드가표시됩니다. 에러코드의상세는 부록 4. 비트할당 - 알람항목 을참조하십시오. 알람발생시에에러항목을 16 진수로표시합니다. 8 자리 숫자뒤의 (16) 은 16 진수의의미입니다. - 19 -
2.6 오토튜닝 탭의설명그림 12 에 오토튜닝 탭을표시합니다. 이하에 오토튜닝 탭의표시내용에대하여설명합니다. 간이조정모드, 미세조정모드에대하여상세는 4. 오토튜닝 의상세설명 을참조해주십시오. 2 4 3 1 5 그림 12 오토튜닝 탭 1 오토튜닝 탭: 오토튜닝기능을표시합니다. 2 간이조정 탭: 리얼타임으로이너셔비를오토튜닝 ( 간이조정모드 ) 합니다. 또, 이너셔비를수동으로설정하는것도가능합니다. 동시에이너셔비에적절한게인으로자동설정됩니다. 3 미세조정 탭: 간이조정모드를실시한후에최적화가필요한경우수동으로게인을조정 ( 미세조정모드 ) 합니다. 4 오토튜닝모드의조작순서를표시하고있습니다. 5 각각의조정의설정화면을표시하고있습니다. - 20 -
3. 파라메타 의상세설명 파라메타 탭에서는드라이버로설정가능한모든파라메타를설정 확인할수있습니다.. 파라메타 탭에서조정가능한파라메타의상세에대해서는 9.2 파라메타에대해서 의 표 3. 각종파라메타표 를참조하십시오. 3.1 드라이버에대한파라메타의변경과보존 드라이버와통신접속되어있지않은경우에는 2.1-1 드라이버와의통신방법 에따라접속을 실행하여주십시오. 파라메타 탭을선택하여주십시오. 3.1-1 항목별파라메타를설정하는경우 변경할파라메타항목을선택하고 그파라메타의 [ 값 ] 란을더블클릭합니다. [ 값 ] 란이입력가능한상태가되면, 값을입력합니다. 입력하면, [ 변경 ] 열에 * 이표시됩니다. 복수의파라메타를변경할경우에는같은조작을반복하여수치를입력하십시오. 수치입력을완료한후, [ 설정 ] 버튼을클릭하면, 드라이버의 RAM 에파라메타를설정하고,. [ 변경 ] 열에표시되어있던 * 이지워집니다. 이상태로서보를 ON 하여 동작상황을확인해주십시요. 설정이불충분하다면 상기를반복하고 설정을행하여주십시요. 그림 13 파라메타 탭상세 - 21 -
이상태에서 Servo 를 ON 하여동작상황을확인하십시오. 설정이불충분하다면, 상기를반복하여설정을실행하십시오. 설정이완료된후, [ 설정 ] 버튼, [ 쓰기 ] 버튼의순서로클릭하여드라이버의 EEPROM 에 파라메타를기입해주십시오. 또한기입한파라메타에따라서는 [ 설정 ] 버튼을클릭한후 변경한파라메타를유효하게하기위해서는전원을재기동해주십시오 라는메세지가 표시됩니다. 그때에는 [ 쓰기 ] 버튼을클릭한후 DC 24V 전원을 OFF 하고나서다시한번 전원을 ON 해주십시오. 3.1-2 파일을보존하고있는파라메타를설정하는경우 PC 상에보존하고있는파라메타파일을읽어오는경우에는, [ 읽어오기 ] 버튼을클릭합니다. 파일을지정하여열면 파라메타가표시되며, [ 변경 ] 열에 * 가표시됩니다. 표시된파라메타를드라이버에설정할경우에는 [ 설정 ] 버튼을클릭하고 RAM 에설정합니다. 드라이버의 EEPROM 에파라메타를쓰기하는경우는 [ 쓰기 ] 버튼을클릭해주십시오. 3.1-3 파라메타를파일보존하는경우 파라메타 탭에표시되어있는파라메타를 PC 에파일보존이가능합니다. [ 변경 ] 열의 * 이지워진것을확인하고 [ 보존 ] 버튼을클릭합니다. [ 이름을바꾸어보존 ] 윈도우에서, 보존장소를선택하고, 파일명은디폴트에서 기종명_YYMMDD 가표시되므로희망하는파일명으로변경하십시오.. 파라메타의보존이성공하였습니다 라고표시가나오면 [OK] 버튼을클릭해주십시요. - 22 -
3.2 드라이버의파라메타비교드라이버의 RAM 에설정되어있는파라메타가드라이버의 EEPROM 에쓰여져있는파라메타, 혹은파일에보존되어있는파라메타와일치하는지확인합니다. [ 비교 ] 버튼을클릭하면, 그림 14 의화면으로전환됩니다. 원래의파라메타화면으로되돌아가고싶은경우는 1[ 편집 ] 버튼을클릭해주십시오. 2[ 비교대상 ] 이 EEPROM 인경우와 파일 의경우의 2 종류가준비되어있습니다. EEPROM 을선택하면드라이버의 RAM 과 EEPROM 에쓰여져있는파라메타값을비교합니다. 파일 을선택하면드라이버의 RAM 과 PC 상에보존하고있는임의의파일과비교합니다. 3 [ 비교실행 ] 버튼을클릭하고, 일치하는경우는화면상에항목이올라오지않고 일치하지않을경우는화면상에항목이올라옵니다. 2 3 1 그림 14 [ 비교 ] 버튼을클릭했을때의화면 - 23 -
4. 오토튜닝 의상세설명 여기서는오토튜닝의순서에대하여설명합니다. <주의사항> 하기의경우, 오토튜닝이잘되지않을수있습니다. 그경우는 파형모니터 탭을사용하여개별조종을실행하십시오. 이너셔비가너무작거나, 너무크거나. 부하이너셔비가변동한다. 기계강성이극단적으로낮고, 백래쉬등의비선형특성이존재. 속도가낮거나 (45r/min 이하 ), 연속한방향동작, 동작이길거나, 가속도가완만하다. 편하중이있거나, 파찰이크거나. 토크가과대 과소. 2오토튜닝중에는, 동작이불안정해지거나, 오버슛의발생도있으므로, 위험방지의수단, 바로멈출게할수있는수단, 충격경감등의처치, 안전책을강구할것. 4.1 서보게인조정의설명과방법 S-FLAG 에는 3 개의튜닝방법이있습니다. 간이조정모드, 미세조정모드, 개별조정모드입니다. 개별조정에대해서는 5. 파형모니터 의 상세설명 에서설명합니다. 오토튜닝의 기본적인 조정순서를 이하의 플로어차트에나타냅니다. 사용하시는기계의 상태나 운전조건에 맞추어 적절히 조정해 주십시오. 또한, 게인조정의기준을기재하므로 참고하십시오,. YES 이하에 각각의 조정방법에 대하여 해설 합니다. 튜닝개시 (1) 자동조정 (1) 간이조정 動作 OK? 동작 OK? NO NO YES (1) 간이조정모드 제어게인세트를 5, 10, 20, 30 에서선택하여 오토튜닝을 개시하거나, 이너셔비를 손으로 입력합니다. 제어게인 세트의 선택기준으로서, 모터 출력이 750W 이하인경우에는, 제어게인세트는 10, 20, 30 을사용하고, 장치의강성이낮고 매끄러운움직임을요구하는경우에는 10 을, 장치의강성이높고재빠른움직임을요구하는 경우에는 30 을선택합니다. 모터출력이 1kW 이상인경우에는제어게인세트는 5, 10, 15 를사용하고, 장치의강성이낮고매끄러운 움직임을요구하는경우는 5 를, 장치의강성이 높고재빠른움직임을요구하는경우는 15 를 (2) 미세조정 동작 OK? NO (3) 개별조정 동작 OK? YES 튜닝완료 YES - 24 -
선택합니다. 이너셔비를손으로입력할때에는, 미리장치의부하이너셔와로터이너셔에서이너셔비를계산하여, 제어게인세트와이너셔비를조정하면서보다잘동작할수있도록조정해주십시오. 더욱세밀한조정이필요한경우는미세조정을실시해주십시오. 게인설정 조정의포인트 이너셔비는어떻게측정하는가? 오토튜닝에서는동작데이터에서자동으로추정 갱신합니다. 동작중에부하가변하는경우는최저부하상태에서측정 조정합니다. 제어레벨은어떻게정하는가? 강성이높은기계는높은듯하게설정하여응답성을좋게할수있지만, 강성이낮은기계에서는낮은듯하게설정하여매끄러운움직임으로조정하는것을추천합니다. <오토튜닝을실시할때의주의사항> 간이조정모드에서이너셔비의자동조정할때, 처음에는희망하는가속도보다낮은조건에서오토튜닝을실시하여이너셔비를설정하고, 서서히가속도를높여서그때마다오토튜닝과이너셔비의설정을반복하여실행하십시오. 처음부터높은가속도에서오토튜닝을실시할경우, 게인초기값에대해서부하가너무큰경우에자려발진 ( 自励発振 ) 하거나자동조정에의해서게인을올릴때과부하이상등의알람발생가능성이있습니다. 또, 최악의경우, 장치나서보모터의고장을초래할가능성이있습니다. 예를들면, 가속도를희망하는값의 30 % 에서오토튜닝을실행하고, 자동조정한이너셔비를 RAM 에설정해주십시오. 다음으로 60 % 의가속도로오토튜닝을다시실행하고, 자동조정한이너셔비를다시 RAM 에설정해주십시오. 같은방법으로 90% ~ 100 % 까지서서히가속도를올려서오토튜닝을실시해주십시오. 그때마다오토튜닝의개시와정지, 및이너셔비의설정을반복해서실행해주십시오. 간이조정이완료되고, 희망하는동작이되었다면이너셔비의설정을드라이버에 [ 쓰기 ] 해주십시오. 또, 간이조정이완료되면오토튜닝을반드시 [ 정지 ] 해주십시오. (2) 미세조정모드기준으로서이하의순으로조정해주십시오. 조정하면서순번을되돌려도문제없습니다. 1 이너셔비와제어레벨 2 제 1 게인 FF 보상더욱세밀한조정이필요한경우는 3 적분게인, 4 댐퍼비, 5 제 2 게인 FF 보상을조정해주십시오. - 25 -
(3) 개별조정모드 파형모니터 탭에서조정하는방법으로파라메타의설정 상태변수의파형취득 파라메타의설정을반복할수있습니다. 파형을확인할수있으므로간이조정모드후, 파형모니터 탭에서파형을확인하고, 그대로개별조정모드로이동할수있습니다. 상세는 5. 파형모니터 의상세설명 에서설명합니다. - 26 -
4.2 간이조정모드의상세설명 사용하는기계의강성에따라제어게인세트를설정하고 이너셔비를자동, 혹은수동으로 설정합니다. 기계의동작을확인하면서최적의동작이되도록이너셔비를설정합니다. 그림 15 에 S-TUNE 에의한간이조정방법을설명합니다. 手順 2 手順 3 手順 4 手順 5 手順 1 그림 15 간이조정 탭 순서 1 드라이버란의 [ 취득 ] 버튼을클릭하여드라이버의파라메타를확인합니다. 순서 2 제어게인세트를설정합니다. 5, 10, 15, 20, 30 중선택하고, 설정 을클릭합니다. 기준으로서 750W 이하는 10, 20, 30 에서선택하고, 1kW 이상은 5, 10, 15 에서선택합니다. 순서 3 오토튜닝하는경우는순서 4 로넘어가주십시오. 이너셔비를손으로입력하는경우에는이너셔비를설정합니다. 100~3,000 의범위에서설정가능합니다순서 4 [ 리얼타임갱신 ] 에체크를하고, [ 개시 ] 버튼을클릭하면이너셔비의오토튜닝을개시합니다. [ 설정값 ] 에표시되는이너셔비가안정되었을때 [ 정지 ] 버튼을클릭하십시오. 장치의움직임을눈등으로확인하고, 요구를만족시키면튜닝은완료되므로, 드라이버에 [ 설정 ], [ 쓰기 ] 의조작을실행하십시오 < 주의 > 반드시 [ 정지 ] 버튼을클릭하여오토튜닝을종료해주십시오. 오토튜닝을계속한채로미세조정모드나개별조정모드를시작하면, 이너셔비가변화하기때문에조정하기 - 27 -
어렵게됩니다. 순서 5 상태변수의파형을확인하는경우는 [ 파형모니터 ] 버튼을클릭해주십시오. 파형모니터 탭에서 간이조정 탭으로되돌리기위해서는그림 7 20 에서 [ 간이조정 ] 을클릭해주십시오. 희망하는튜닝이완료한후, 드라이버에 [ 설정 ], [ 쓰기 ] 의조작을실행해주십시오. 순서 6 필요에따라미세조정모드혹은 파형모니터 탭( 개별조정모드 ) 에서파라메타를조정하십시오.. - 28 -
4.3 미세조정모드 간이조정모드후에, 더욱조정이필요한경우에사용합니다. 장치조작의요구사양을달성하기위해서이너셔비, 댐퍼비, 제어레벨, 제 1 게인 FF 보상, 제 2 게인 FF 보상, 적분게인등을설정합니다. 그림 16 에서 S-TUNE 에의한미세조정모드조작방법을설명합니다. 그림 16 미세조정 탭 순서 1 드라이버란의 [ 취득 ] 버튼을클릭하여드라이버의파라메타를확인합니다. 순서 2 제어레벨을 1 ~ 46 까지 1 단위로설정합니다. 이때모터출력이 750W 이하에서는주로 10~30 으로조정하고, 1kW 이상에서는 5~15 로조정합니다. 순서 3 조정시간을짧게하기위해서 [ 제 1 게인 FF 보상 ] 을조정합니다. [ 이너셔비 ], [ 적분게인 ], [ 댐퍼비 ], [ 제 2 게인 FF 보상 ] 은필요에따라서변경합니다. 설정범위가있으므로주의해주십시오. 장치의움직임을눈등으로확인하고, 요구를만족시키면튜닝은완료되므로, 드라이버에 [ 설정 ], [ 쓰기 ] 의조작을실행하십시오. ㅗ 危険 게인파라메타에잘못된값을넣으면폭주할위험이있으므로, 충분히안전구역를 확보하고게인조정을실행해주십시오. - 29 -
순서 4 상태변수의파형을확인하는경우는 [ 파형모니터 ] 버튼을클릭해주십시오. 파형모니터 탭에서미세조정모드로되돌리기는, 그림 7 20 에서 [ 미세조정 ] 을클릭하여주십시오. 희망하는튜닝을완료한후, 드라이버에 [ 설정 ], [ 쓰기 ] 의조작을실행하십시오. - 30 -
5. 파형모니터 의상세설명 파형모니터 탭에서는상태변수의파형을표시, 또는비교하는것이가능합니다. 산업기기등에서보모터를탑재한후, 희망하는동작을시키기위해서파라메타의파형을확인하면서조정합니다. 그때, 위치편차나토크지령값등의드라이버의상태를나타내는수치 ( 이하상태변수 ) 의파형 ( 시간변화그래프 ) 을관찰함으로써, 위치결정시간이나진동상황등을알고 파라메타를조정하여최적화합니다. S-TUNE 에서는상태변수의기록과그파형데이터를표시하는것이가능합니다. 기록가능한상태변수에대해서는 9.3 상태변수파형의설명 의 표 4. 상태변수파형의설명 을참조하십시오. 파형모니터는동시에 4 종류표시가가능합니다. 샘플링점수는 1~4096 점입니다. 그림 17 에상태변수파형을표시하는방법의플로어차트를나타냅니다. 조작의상세를다음절부터설명합니다. 주의사항 표 4. 상태변수파형의설명 의 바이트수 는상태변수의실제데이터길이입니다만, 파형데이터기록에는하위 2 바이트만을기록, 표시합니다. 그렇기때문에 2 바이트범위를넘는수치에대해서는 2 바이트범위가리셋되고, 범위를넘은수치만표시됩니다. 2 바이트값의범위는다음과같습니다. 부호있음 -65,534 ~ +65,537 부호없음 0 ~ 131,071-31 -
개시 게인파라메타설정 상태변수설정 트리거대기속행트리거대기중지상위에서드라이버로지 [ 중지 ] 버튼클릭령을입력하고모터를희망동작을시킨다. 샘플링주기 점수설정 트리거조건성립하면화면에 기록동작중 이라고표시된다. 중지 유효트리거소스선택 기록속행 기록중지 펄스열지령입력 ( 속도 ) 속도지령 토크지령치 [ 중지 ] 버튼클릭 트리거방법선택 화면에 파형데이터취득중 표시된다. 강제트리거 상승트리거 ( 그림 19) 하강트리거 ( 그림 20) 기록속행 기록중지 [ 중지 ] 버튼클릭 트리거레벨설정 [1 회취득 ] 이나 [ 연속취득 ] 선택 [ 파형취득 ] 버튼클릭 파형데이터취득완료하면그래프가갱신됨. 화면에 조건설정중 이라고표시된다 종료 화면에 트리거대기중 이라고표시된다. 그림 17 상태변수의파형표시플로어차트 - 32 -
5.1 파형표시하는상태변수의설정 파형모니터 탭을선택합니다. 그림 18 의 1 에서파형표시하는상태변수를선택합니다. 파형의종축에각상태변수가표시됩니다. [ 표시 ] 의체크를없애면비표시가됩니다. 5.2 샘플링주기의설정 그림 18 의 2 파형기록 탭의 [ 기록설정 ] 의 [ 샘플링주기 ] 에샘플링주기를설정하여주십시오. 샘플링주기는 0.04~2621.44[ms] 까지, 0.04[ms] 마다설정가능합니다. 1 2 그림 18 상태변수설정과파형기록 5.3 유효트리거소스의선택 [ 유효트리거소스 ] 에서 [ 펄스열지령입력 ( 속도 )], [ 속도지령 ], [ 토크지령치 ] 부터선택하여주십시오. 위치제어모드를사용하는경우는 [ 펄스열지령입력 ( 속도 )] 을선택하고, 속도제어모드를사용하는경우는 [ 속도지령 ] 을선택하여주십시오. 유효트리거소스의선택이잘못되어있으면트리거가걸리지않아서기록이개시되지않는경우가있습니다. - 33 -
0 펄스열지령입력 ( 속도 ) 5.4 트리거방법의선택 펄스열지령입력 ( 위치 ) 동작개시 동작종료 펄스열지령입력 ( 위치 ) 동작개시 동작종료 시간 시간 펄스열지령입력 ( 속도 ) 데이터기록기간 ( 샘플링점수 4096) 트리거레벨 펄스열지령입력 ( 속도 ) 데이터기록기간 ( 샘플링점수 4096) 트리거레벨 0 시간 0 시간 트리거점 트리거점 그림 19 상승트리거 펄스열지령입력 ( 위치 ) 동작개시 동작종료 펄스열지령입력 ( 위치 ) 동작개시 동작종료 시간 시간 펄스열지령입력 ( 속도 ) 펄스열지령입력 트리거레벨 펄스열지령입력 트리거레벨 0 시간 시간 트리거점 트리거점 그림 20 하강트리거 - 34 -
[ 트리거방법 ] 리스트에서 [ 상승 ], [ 하강 ], [ 강제트리거 ] 중하나를선택해주십시오. 통상은, 최초의모터동작개시부터종료까지의일련의동작을확인합니다. 이경우는 [ 상승 ] 을선택하고, [ 샘플링주기 ] 에적절한값을설정하여주십시오. 샘플링주기의기준은이하를참고하여주십시오. ( 샘플링주기 ) = ( 모터동작시간의범위 ) / ( 샘플링점수 ) <[ 상승 ] 을선택하는경우> 모터동작개시부근의상태를보고싶은경우, 혹은전체의움직임을알고싶은경우, [ 상승 ] 을선택합니다. 상승에서는, [ 펄스예지령입력 ( 속도 )] 등의 [ 유효트리거소스 ] 가 5.5 트리거레벨의설정 에서설명하는 트리거레벨 의범위를넘었을때, 기록을개시합니다. 그리고, 설정횟수의샘플링수에달했을때, 기록을종료합니다. ( 그림 19) <[ 하강 ] 을선택하는경우> 위치결정시간을짧게하는요구가강한장치로, 모터동작종료부근의정교한게인조정이필요한경우는샘플링시간을짧게하고, [ 하강 ] 을선택합니다. 하강에서는 [ 펄스열지령입력 ( 속도 )] 등의 [ 유효트리거소스 ] 가 5.5 트리거레벨의설정 에서설명하는 트리거레벨 의범위에들었을때기록을개시합니다. 그리고, 설정횟수의샘플링수에도달하였을때기록을종료합니다 ( 그림 20). <강제트리거를걸고싶은경우> 동작속도가늦어서트리거가걸리지않는경우나, 연속운전중, 특정동작시파형을확인하고싶은경우는 [ 강제트리거 ] 를선택합니다. 강제트리거에서는 [ 파형취득 ] 을클릭한직후부터파형취득을개시합니다. 5.5 트리거레벨의설정 [ 트리거레벨 ] 에희망하는값을설정하여주십시오. 설정범위는 0~32767 입니다. 초기값은 1 입니다. 0 을설정한경우에는 [ 트리거방법 ] 이상승의경우만유효하고, [ 펄스열지령입력 ( 속도 )] 등의 [ 유효트리거소스 ] 가 1 이된직후에기록을시작합니다. [ 유효트리거소스 ] 에 [ 펄스열지령입력 ( 속도 )] 가설정되어있는경우, 회전수가 3[r/min] 이하일때 기록이개시되지않는경우가있습니다. 1[r/min] 이상이면 [ 유효트리거소스 ] 에 [ 속도지령 ] 을설정하면기록을개시가능합니다. 1[r/min] 이하의경우는, [ 트리거방법 ] 을 [ 강제트리거 ] 에설정하여장치가움직이는타이밍에맞춰서 [ 취득개시 ] 버튼을클릭하면, 파형기록이가능합니다. 5.6 파형취득횟수의설정 [1 회취득 ] 이나 [ 연속취득 ] 을선택합니다. [1 회취득 ] 의경우는, 1 도파형을취득하여파형을표시하면, 파형취득을정지합니다. [ 연속취득 ] 의경우는 [ 취득정지 ] 를클릭할때까지파형취득을반복하여파형을계속갱신합니다. - 35 -
5.7 상태변수의파형표시 그림 18 의 2 파형기록 탭의모든기록설정항목의입력이완료하면, [ 파형취득 ] 버튼을 클릭합니다. [ 파형취득 ] 버튼을클릭하면, [ 기록상태 ] 윈도우가표시되고, 트리거대기중 이표시됩니다. 그림 21 기록상태윈도우 ( 트리거대기중 ) 상위컨트롤러에서드라이버에위치지령펄스등의지령을입력하고 모터에희망하는동작을시키십시오. 여기서 [ 중지 ] 버튼을클릭하면, 트리거대기로기록을중지합니다. 계속하는경우는 [ 중지 ] 버튼을클릭하지말고 잠시동안대기하여주십시오. 드라이버에트리거가걸리면 [ 기록상태 ] 윈도우에 기록동작중 라고표시됩니다. 기록이종료되기까지기다려주십시오. 기록을중지하는경우에는 [ 중지 ] 버튼을클릭하여주십시오. 이경우데이터선두부터 [ 중지 ] 버튼을클릭할때까지의데이터를표시합니다. 트리거대기중 인채로 기록동작중 이되지않는경우, 펄스열지령입력 ( 속도 ) 등의 [ 유효트리거소스 ] 가트리거레벨의수치에도달하지않습니다. 이경우는 [ 유효트리거소스 ] 를강제트리거등으로변경하거나 [ 트리거레벨 ] 수치를내려주십시오. 그림 22 기록상태윈도우 ( 기록동작중 ) - 36 -
상태변수의기록이종료하면 [ 기록상태 ] 윈도우에 파형데이터취득중 이라고표시됩니다. 취득이종료되기까지잠시동안기다려주십시오. 그림 23 기록상태윈도우 ( 파형데이터취득중 ) 파형데이터읽기가완료하면 파형모니터 탭에그림 24 의 1 에파형이표시됩니다 동시에그림 24 의 2 에드라이버에서읽어들인게인파라메타가표시됩니다. 그림 24 드라이버에서취득한파형 파형데이터와그게인파라메타를보존하는경우에는 5.8 파형데이터의파일보존 에기재 되어있는순서를참조하십시오. - 37 -
5.8 파형데이터의파일보존 표시된파형데이터와게인파라메타는파일에보존할수있습니다. 게인파라메타는그림 24 의 2 에표시되어있는파라메타가보존됩니다 파일형식은 CSV 형식입니다. 파형기록 탭의 [ 파형보존 ] 버튼을클릭하면 [ 이름을바꾸어보존 ] 윈도우가표시됩니다보존할곳을지정하고 파일명을만들어보존하여주십시오. 파일명은디폴트로서 waveformyymmdd 이입력됩니다 보존한파형데이터는 5.10 파형데이터의파일읽어오기 에서설명하는방법으로 S-TUNE 에읽어오기 표시하는것이가능합니다. 주의사항 보존한파일내용을변경하면정상으로읽어오기가되지않는경우가있으므로주의하여주십시오. 그림 25 파형데이터의파일보존 - 38 -
5.9 보존한파형데이터의파일설명 1 2 3 4 5 6 7 8 그림 26 파형데이터파일 ( 보존한 CSV 파일 ) 파형데이터파일형식의설명 --- Condition --- 1 Date: 파일보존일시 2 Sampling Period[ms]: 샘플링주기 --- Gain Parameters --- 3 Item: 게인파라메타의항목명 4 Unit: 게인파라메타의단위 5 Value: 게인파라메타의수치 --- Waveform Data --- 6 Unit: 상태변수의단위 7 State Value Item: 상태변수의항목명 8 상태변수값 - 39 -
5.10 파형데이터의파일읽어오기보존해둔파형데이터를읽어와서화면에표시하는것이가능합니다. 파형모니터 탭중, 파형비교 탭의 [ 파형비교 ] 버튼또는, 파형비교 탭의아래그래프의 [ 파형비교 ] 버튼을클릭하면 [ 열기 ] 윈도우가표시되므로읽어올파형데이터파일을선택하여주십시오. 파일의읽어오기를개시합니다. 파형모니터 탭중, 파형비교 탭은동일의그래프상에파형의배색을바꾸어표시합니다. 그림 27 에예를표시합니다. 파형비교 탭중, [ 파형비교 ] 는상하두개의그래프에파형을읽어와서, 두개의파형을나열하여표시합니다. 그림 28 에표시합니다. 파일에서읽어온파형데이터의상태변수와그때의게인파라메타가상태변수란이나파라메타란에표시됩니다. 그림 27 동일화면에서의파형표시 그림 27 의동일화면에서의표시에서는 1 개의화면에 8 개의파형을표시할수있습니다. 그러나, Y 축의수치표시는좌측 2 축과우측 2 축의합계 4 개의파형에한정되며그림 27 의 1~8의순서에우선순위로표시됩니다. 8 개의파형모두의표시란에체크가되어있는경우는 1~4의 Y 축수치가좌측 2 축과우측 2 축에표시됩니다. 그림 27 에서는 1과 2의표시란에체크되어있지않기때문에 3, 4가우선적으로표시되고, 5와 6이체크되어있지않기때문에 7, 8이표시되어있습니다. - 40 -
그림 32 파형데이터의재표시 그림 28 상하 2 개화면으로파형표시 상하 2 개의화면으로표시하는경우는, 위측에취득한파형이표시됩니다. 아래측에보존한 파형을표시해주십시오. 또, 파형비교 탭에서는 2 개의화면모두의파형데이터를읽어오는 것도가능하므로, 과거에보존한파형데이터를비교할수있습니다. - 41 -
5.11 개별조정방법의상세설명 모든드라이버에관한파라메타를손으로입력하여조정할수있습니다. 간이조정이나미세조정을실행하고있지않은상태에서도개별조정을실행할수있습니다. 이너셔비, 댐퍼비, 제어레벨, 제어제 1 게인, 제어제 2 게인, 제 1 게인 FF 보상, 제 2 게인 FF 보상, 적분게인의파라메타를설정범위내에서변경할수있습니다. 제어레벨을변경하면, 제어제 1 게인과제어제 2 게인이세트로변경됩니다. 그림 29 에 S-TUNE 에서의개별조정의조작방법을설명합니다. 手順 2 手順 1 手順 3 手順 4 그림 29 개별조정은 파형모니터 탭에서실시한다. 순서 1 드라이버란의 [ 취득 ] 버튼을클릭하여드라이버의파라메타를취득합니다. 순서 2 파라메타의값을변경합니다. 정정시간을짧게하기위하여 [ 제 1 게인 FF 보상 ] 을조정합니다. [ 이너셔비 ], [ 적분게인 ], [ 댐퍼비 ], [ 제 2 게인 FF 보상 ] 은필요에따라서변경합니다. 설정범위가있으므로주의해주십시오. 순서 3 [ 설정 ] 을클릭합니다. 순서 4 모터를동작시켜서 그림 17 상태변수의파형표시플로어차트 의순서로상태변수파형을취득합니다. 순서 5 희망하는동작파형이될때까지순서 2~순서 4 를반복하여최적화해갑니다. 순서 6 최적치가결정되면, [ 쓰기 ] 조작을실행하여드라이버에기입합니다. - 42 -
파형외에다른모터나장치의음이나진동, 움직임의딱딱함이나매끄러움등을관찰하여 최적의게인으로조정하여주십시오. 危険 파라메타에잘못된값을넣으면폭주할위험이있습니다. 충분히안전구역을확보하고게인 을조정하여주십시오. - 43 -
6. 모터기종의변경방법 注意 S-FLAG 는서보모터의출력에대해서드라이버를올바르게조합하여사용해주시기바랍니다. 만약조합을잘못하여모터와앰프를엔코더케이블로접속하여앰프의제어전원을투입한경우에는, 올바른조합으로수정하기전에앰프의파라메타를리셋할필요가있습니다. 이하에그방법을설명합니다. 본조작을실행하지않고다른출력의모터를동작시킨경우, 부적합한게인파라메타로동작을실행하게되므로모터가불안정한동작을할가능성이있습니다. 드라이버구입후, 처음으로모터의엔코더케이블을접속하여제어전원을투입할때에는모터출력에대응하는파라메타초기값이드라이버의 EEPROM 에자동설정됩니다. 한번모터출력용파라메타를설정했던드라이버를이용하여다른모터출력을구동시키는경우는, 하기의순서에따라서 EEPROM 의모터기종파라메타를변경하여주십시오. 또튜닝중에모터출력에대응하는파라메타초기값로되돌리고싶은경우등에이조작을실행하면앰프의파라메타가초기값으로재설정됩니다. 본조작을실행하면, 그때까지 EEPROM 에보존되어있었던파라메타는삭제됩니다. 본조작을실행하기전에필요에따라서파일보존을실행하여주십시오. 6.1 EEPROM 의파라메타삭제 엔코더케이블을드라이버의엔코더컨넥터 CN2 로부터탈거하여주십시오. 드라이버와 PC 를 USB 케이블로접속하고 DC24V 제어전원을투입합니다. 이때 AC200V 주회로전원의투입은합니다. S-TUNE 을기동하고 통신포트를오픈합니다. S-TUNE 의 파라메타 탭을선택합니다. 삭제하기전의파라메타파일은백업을위해보존하여두는것을추천합니다. 윈도우우측하부의 [ 클리어 ] 버튼을클릭하여주십시오. EEPROM 의파라메타를삭제해도좋은지묻는확인메세지윈도우가표시됩니다 ( 그림 30). 그림 30 EEPROM 파라메타클리어확인메세지 [OK] 버튼을클릭하면 EEPROM 의파라메타가삭제됩니다. [ 켄슬 ] 버튼을클릭한경우에는처리를중지합니다. - 44 -
처리가정상적으로종료하면, EEPROM 의파라메타의제거가종료되었습니다. 라는종료 메세지가표시됩니다. 처리에실패한경우는 EEPROM 의파라메타의제거에실패 하였습니다. 라는에러메시지가표시됩니다. 이경우는처음부터다시조작하여주십시오. 6.2 모터기종 ( 정격출력 ) 의자동인식 주의사항 EEPROM 의파라메타를제거한후에는 EEPROM 에파라메타를보존하지마십시오. 파라메타 초기값이자동설정되지않게됩니다. AC200V 주회로전원이투입되어있는경우에는 차단하여주십시오. 드라이버의 DC24V 제어전원을차단하여주십시오. 모터를교환하고, 드라이버의엔코더컨넥터 CN2 에엔코더케이블을접속합니다. 드라이버에 DC24V 제어전원을다시투입하여주십시오. 이때주회로전원의투입은합니다. 여기서접속한모터출력에대응하는파라메타초기값이 EEPROM 에자동설정됩니다. 드라이버의알람상태가모두정상인지를확인합니다. - 45 -
7. 상태모니터 탭상세설명 S-TUNE 표시할수있습니다. 의 상태모니터 탭에서는드라이버의상태변수값과알람상태를모니터링하여 7.1 상태모니터 탭의설명 9.3 상태변수파형의설명 의 표 4. 상태변수파형의설명 에표시하는모든상태변수를모니터링가능합니다. 파형모니터에서는데이터양이 4 바이트인상태변수도하위 2 바이트만표시됩니다만, 모니터링에서는 표 4. 상태변수파형의설명 에기재한 바이트수 로표시합니다. [ 알람발생상황 ] 란에표시되는알람항목을 표 2 알상태의표시항목 에표시합니다. 알람발생시, [ 알람발생 ] 란에 [ 있음 ] 이라고표시되며, 정상인경우에는 [ 없음 ] 이라고표시됩니다. 알람발생시에는알람의원인이된알람항목의 [ 값 ] 란에 [ 이상 ] 이라고표시됩니다. 알람항목중에는알람복귀를위해서상위제어장치에서드라이버로 RESET 신호 (CN1 의 5pin RESET) 를송신하면복귀하는알람항목과 DC24V 제어전원의재기동을필요로하는알람항목이있습니다. 연속해서모니터링하는경우에는 [ 자동모니터 ] 를클릭해주십시오. 1 회갱신하고싶은경우에는 [ 수동모니터 ] 를클릭해주십시오. 상태변수의로그기능이있어서, 부하률이나제어부온도등연속해서장시간모니터하고싶은경우에설정한샘플링주기로희망하는시간만큼의측정을할수있습니다. CSV 형식으로파일을보존할수있기때문에 EXCEL 등의표계산소프트에서그래프를작성하면파형관찰이가능합니다. 7.2 상태변수의모니터링순서 드라이버와통신접속이되어있지않은경우에는 2.1-1 통신설정 탭에대하여- 드라이버와의통신방법- 에따라서접속하여주십시오. 상태모니터 탭을선택하여주십시오. 디폴트로서 3 개의란에표시되어있는항목 ( 평행 I/O 상태, 위치편차, 속도피드백 ) 을포함한, 선택가능한모든상태변수항목과알람상태를확인할하는것이가능합니다. 상태변수는최대 10 개항목표시가능합니다. [ 수동모니터 ] 버튼을클릭하면 한번만드라이버에서상태변수를읽어들여표시합니다. [ 자동모니터 ] 버튼을클릭하면연속으로모니터링을개시합니다. 모니터링을정지하는경우에는 [ 기록정지 ] 버튼을클릭하여주십시오. 평행 I/O 상태와위치결정상태는 2 진수로표시되기때문에 0000 0000 0000 0000(2) 와같이말미에 (2) 가붙어있습니다. 플래그의정의에대해서는 첨부그림 2. 비트할당 - 평행 I/O 상태및위치결정상태 를참조하십시오.. - 46 -
7.3 상태변수의로그순서 상태변수의로그기능에서는연속해서장시간모니터하고싶은경우에최대 10 개의상태 변수를설정한샘플주기로데이터를취득할수있습니다. [ 상태변수로그의취득 ] 에체크를합니다. [ 샘플링주기 ] 에희망하는샘플링주기를수치입력합니다. [ 상태변수 ] 란에서데이터취득하는상태변수를선택합니다. 데이터취득하고싶은타이밍에서 [ 자동모니터 ] 를클릭하면설정한샘플링주기로데이터취득을개시합니다. [ 모니터상태 ] 가 [ 동작중 ] 이되고, 갱신시각이움직입니다. 희망하는시간이경과하면 [ 기록정지 ] 를클릭합니다. [ 상태변수로그파일의보존 ] 윈도우가표시됩니다. 보존할곳을지정하고, 파일명을붙여서보존해주십시오. CSV 형식으로파일보존되기때문에 EXCEL 등의표계산소프트로그래프를작성하면파형관찰이가능합니다. 7.4 알람발생시알람항목의모니터링순서 드라이버와통신접속잉되어있지않은경우는 2.1-1 통신설정 탭에대하여-드라이버와의통신방법- 에따라서접속을실행하여주십시오. 상태모니터 탭을선택하여주십시오. [ 수동모니터 ] 버튼을클릭하면, [ 알람발생상황 ] 란에드라이버에서알람발생상황을읽어와서표시합니다. 알람항목을 표 2 알람상태의표시항목 에나타냅니다. 알람발생시는그림 31 과같이 [ 알람발생 ] 란에 [ 있음 ] 이라고표시되며, 정상인경우는 [ 없음 ] 이라고표시됩니다. 알람발생시에는알람의원인이된알람항목의 [ 값 ] 란에 [ 이상 ] 이라고표시됩니다. 알람항목중에는알람복귀를위해서상위제어장치에서드라이버로 RESET 신호 (CN1 의 5pin RESET) 를송신하면복귀하는알람항목과 DC24V 제어전원의재기동을필요로하는알람항목이있습니다. 각알람항목에대한대처방법을 표 2 알람상태의표시항목 에표시합니다. 에러코드는알람상태를 16 진수로표시합니다. 8 자리숫자뒤의 (16) 은 16 진수를의미합니다. 알람항목의비트할당은 첨부그림 4. 비트할당-알람항목 을참조하여주십시오. 첨부그림 4 는 2 진수로표시되어있습니다만, 에러코드는 16 진수로치환한값입니다. - 47 -
No. 알람내용 0 시스템에러 1 EEP 데이터이상 2 기종코드이상 4 과속도이상 5 속도편차이상 6 위치편차이상 7 과부하이상 8 지령과속도이상 9 엔코더펄스출력주파수이상 12 과온도이상 14 과전압이상 15 전원이상 16 17 엔코더통신이상 1 ( 수신데이터이상 ) 엔코더통신이상 2 ( 응답없음 ) 알람타이밍 제어전원 ON 이후 서보 ON 이후 제어전원 ON 이후 표 2 알람상태의표시항목 상황설명과대처방법 제어회로의이상. 파라메타쓰기할때이상 USB 케이블을확인하고파라메타를다시기입해주십시오. 기종코드를읽을수없을때의이상. 모터와앰프의조합을확인해주십시오. 엔코더케이블의배선을확인해주십시오. 위치제어, 과속제어의이상. 파라메타를조정하여주십시오. 엔코더펄스출력의주파수가 4Mpps 를초과했을때의이상. 지령분주체배의값을확인하여주십시오. 지령펄스수를확인하여주십시오. 제어회로의고온이상. 주위온도를낮추어주십시오. S-FLAG 취급설명서 3-1-5 설치방향과간격 에서설명하는방법으로앰프를설치하여주십시오. 제어부의주회로전압이너무높은이상. 설정판넬에서회생전압경고신호를확인하고필요한경우는회생저항을설치하여주십시오. 전원부의주회로전압이너무높거나너무낮은이상, AC200V 의이상, 회생이계속 ON 이될때의이상. AC200V 케이블, 주회로전원분기케이블의배선을확인해주십시오. S-FLAG 취급설명서 타이밍차트 4-1-1, 4-1-2 를참조하여 AC200V 전원입력과서보 ON 의타이밍을조정하여주십시오 설정판넬에서회생전압경고신호를확인하고, 필요한경우회생저항을부착하여주십시오. 엔코더데이터가일시적으로급격히변화하는이상. 핀의접촉불량등엔코더케이블의배선확인하여주십시오. FG 를택해, 모터동력케이블과엔코더케이블을떨어지게하는등노이즈대책을하여주십시오. 엔코더통신이끊어졌을때의이상. 핀의접촉불량등엔코더케이블의배선을확인하여주십시오. FG 를택해, 모터동력케이블과엔코더케이블분리하는등노이즈대책을하십시오. 엔코더케이블이너무긴경우는짧게하십시오. - 48 - 제어전원의재기동 RESET 신호 ( ) 제어전원의재기동 RESET 신호 ( ) 제어전원재기동
18 엔코더이상 엔코더본체이상 19 엔코더통신이상 3 ( 쌍방향통신이상 ) 20 다회전데이터이상 21 엔코더전압저하이상 22 제어전원감전압이상 23 베이스회로차단 24 과전류이상 서보 ON 이후 25 인버터이상 1 제어회로이상. 26 인버터이상 2 ( 서보 ON 타임아웃 ) 27 전류센서이상 전류센서이상 엔코더와초기통신이되지않는때이상. 엔코더케이블의배선을확인해주십시오. 엔코더케이블이너무긴경우는짧게하여주십시오. 20m 이하로하여주십시오. 다회전데이터가일시적으로급격히변화할때의이상. 핀의접속불량등엔코더케이블의배선을확인하여주십시오. FG 를택해, 모터동력케이블과엔코더케이블을떨어뜨리는등노이즈대책을하여주십시오. 다회전데이터가일시적으로급격히변화할때의이상. 앱솔루트사용시에밧데리전압이저하되어있지않은지, 밧데리케이블이분리되어있지않은지확인해주십시오. 제어전원 (DC24V) 전압이저하하고있습니다. 베이스회로에전원이공급되고있지않습니다. 제어회로이상. 접지나 UVW 틀림등모터동력케이블, 주회로전원분기케이블배선을확인하여주십시오. 급격한 CCW/CW 의반전동작이있으면, 가감속시간을길게하는지령평활화를넣는등반전동작을완만하게하십시오. 접지나 UVW 틀림등모터동력케이블, 주회로전원분기케이블배선을확인하여주십시오. S-TUNE 에서엔코더스테이터스클리어실시후, 제어전원을재기동해주십시오. RESET 신호 ( ) RESET 신호 ( ) RESET 신호 ( ) )S-FLAG 취급설명서 타이밍차트 4-1-5-a 4-1-5-b 를참조하여 RESET 신호를입력해주십시오. 그림 31 알람발생 - 49 -
8. 멀티드랍통신의설정순서 드라이버로의통신어드레스설정및멀티드랍통신에있어서의드라이버대한접속의조작방법에관해서설명합니다. 드라이버간을멀티드랍접속하는것으로상위컨트롤러에 1 개의드라이버를접속한상태로, 상위컨트롤에서멀티드랍접속한모든드라이버의파라메타를변경하거나파형을관찰할수있습니다접속방법에관해서는 S-FLAG 취급설명서 3-5-7 상위제어장치와의 EIA-485 멀티드랍통신의배선 을참조하십시오. 그림 32 파라메타 탭화면 멀티드랍통신을사용하는경우는, 하기순서에따라서각드라이버에다른통신어드레스를설정해주십시오. 순서 1 USB 케이블을사용하여 1 대의드라이버에 PC 를접속하여 S-TUNE 을기동해주십시오. 순서 2 [ 선택 ] 란에체크를하고, [ 접속 ] 버튼을클릭하고, 드라이버와통신을개시합니다. 순서 3 파라메타 탭을선택해주십시오. 순서 4 파라메타의 No.4.0 통신어드레스 에드라이버의통신어드레스가표시됩니다. 출하시상태는 1 이되어있습니다. [ 값 ] 란에희망하는통신어드레스를입력해주십시오. 설정가능범위는 1~32 입니다. 순서 5 파라메타의 No.8.0 상위통신방식의선택 은출하시 0 이되어있습니다. [ 값 ] 란에 1 을입력해서 EIA-485 비동기시리얼통신을선택해주십시오. 순서 6 [ 설정 ] 버튼, [ 쓰기버튼의순으로클릭해서드라이버에파라메타를기입합니다. 순서 7 통신설정 탭을설정하고, [ 절단 ] 버튼을클릭해서통신을끊어주십시오. 순서 8 드라이버의제어전원 (DC24V) 을차단해주십시오. 전원을재투입하면설정한통신어드레스가적용됩니다. 또한, 통신어드레스의설정은설정판넬에서도설정가능합니다. 이설정방법은 S-FLAG 취급설명서 3-5-7 상위제어장치와의 EIA-485 멀티드랍통신의 - 50 -
배선 을참조해주십시오. 순서 9 다른드라이버에대해서도마찬가지로순서 1~ 순서 8 을실시해서통신어드레스를 설정합니다. - 51 -
9. S-TUNE 을사용한튜닝에대하여 9.1 제어기에대해서 속도제어기및위치제어기를포함한드라이버의제어블록도를그림 33 에표시합니다. 아날로그속도지령입력 97 속도지령 49 아날로그입력 No.65.4 No.48.0,49.0 No.50.0,51.0 No.52.0,53.0,54.0,55.0 필터게인리미터 No.132.0 속도제어용 Feed-Forward Controller 제 1 제 2 게인 FF 보상 1 I/O 파라메터 상태변수 숫자는상태변수 No No.2.0 No.3.0 위치제어용 Feed-Forward Controller 제 1 제 2 게인 FF 보상 No.117.0,118.0 0 No.102.0,103.0 이너셔비댐퍼비 113 토크지령 131 부하률 토크리미터 전류제어 지령평활화 No.66.0 No.66.4 No.80.0 No.81.0 분주체배 No.32.8 No.34.0 No.36.0 65 위치지령 ( 속도 ) 33 펄그 ( 위치 ) 35 펄스 ( 속도 ) 69 위치편차 No.65.0,87.0 89.0 67 위치 FB No.64.0,68.0,69.0 70.0,71.0 + - 99 속돞편차 No.144.0,147.0,148.0 No.115.0,116.0,119.0,131.0,133.0 Feedback Controller with Observer 댐퍼비적분게인제어 1 게인제어 2 게인 98 속도 FB No.65.4,90.0,91.0 모터 부하 211 1 회전각도데이터 No.272.4,276.0 278.0 펄스열자료압력 No.2.0,3.0,32.0 No.32.4 엔코더펄스출력 엔코더펄수출력분주체배 그림 33 엔코더신호처리부주변의블록도 - 52 -
9.2 파라메타에대하여 S-TUNE 의 파라메타 탭에표시되는파라메타를표 3 에서설명합니다. No. 란은 파라메타 탭의 No. 입니다. 숫자가 / 를끼고연속번호로 2 개표시되어있는파라메타는분자 / 분모의 No. 입니다. 예를들면 34.0/36.0 은 No.34.0 이분자의, No.36/0 이분모의 No. 입니다. 표3 의파라메타란의 [ 기본설정 ] 은장치사양으로결정되는최초에설정하는파라메타로, [ 튜닝 ] 은, 실제로동작시켰을때의상태변수의파형을관찰하고장치의사양에맞추어서최적의상태로조정하여설정하는파라메타입니다. [ 특수설정 ] 은필요에따라서설정하는파라메타입니다. DC24V 전원재투입여부 란은변경한값을유효하게하는데 DC24V 전원재투입이필요있는지없는지를표시합니다. 필요한파라메타는 필요, 한파라메타는 로표시합니다. < 주의사항 > S-FLAG 의이하의튜닝에사용하는파라메타에는각각의설정범위가있습니다만, 다른파라메타설정치에의존하여, 파라메타의설정범위이더라도설정이되지않는경우가있습니다. 이하에다른파라메타의설정값에의존하여설정범위가좁아지는파라메타를기재합니다. No.102.0 이너셔비 No.103.0 댐퍼비 No.104.0 이너셔비치환비율 No.115.0 제어제 1 게인 ( 위치제어모드 ) No.116.0 제어제 2 게인 ( 위치제어모드 ) No.117.0 제 1 게인 FF 보상 ( 위치제어모드 ) No.118.0 제 2 게인 FF 보상 ( 위치제어모드 ) No.119.0 적분게인 ( 위치제어모드 ) No.131.0 제어제 1 게인 ( 속도제어모드 ) No.132.0 제 1 게인 FF 보상 ( 속도제어모드 ) No.133.0 적분게인 ( 속도제어모드 ) - 53 -
표 3 각종파라메타표 DC24V No. 파라메타내용 전원 재투입 여부 제어모드의선택입니다. < 주의 > 서보 ON 중에변경하지마십시오. 2.0 기본설정 제어모드 0= 위치제어모드 1= 속도제어모드 초기값 0 ( 위치제어모드 ) 설정범위 0 또는 1 필요 지령모드선택입니다. 0= 제로지령 ( 위치제어, 속도제어에서선택 ) 3.0 기본설정 지령모드선택 1= 펄스열지령 ( 위치제어에서선택 ) 2= 아날로그지령 ( 속도제어에서선택 ) 3= 내부생성지령 ( 속도제어에서선택 ) 초기값 1 ( 펄스열지령 ) 설정범위 0~3 필요 드라이버의통신어드레스를설정합니다. 4.0 기본설정 통신어드레스 멀티드랍통신을사용하지않는경우는 1 을설정해주십시오. 멀티드랍통신을사용하는경우는 3-5-7 상위제어장치와의 EIA-485 멀티드랍통신의배선 을참조해주십시오. 초기값 1 설정범위 1~32 필요 상위통신방식을선택합니다. 0= 사용안함 8.0 기본설정 상위통신방식의선택 1= EIA-485 비동기시리얼통신 EIA-485 신호선을배선접속하고, EIA-485 비동기시리얼통신을사용하는경우는, 1 을선택하고, 사용하지않는경우는 0 을설정해주십시오. 또한, USB 에의한통신은이설정과는무관하게상시사용가능합니다. 초기값 0 ( 사용안함 ) 설정범위 0 또는 1 필요 펄스열지령입력의펄스신호형태를선택합니다. 32.0 기본설정 펄스열지령입력모드 0= 펄스 / 방향 : 펄스열을펄스와방향으로입력합니다. 1= 직각위상차 : 펄스열을직각위상펄스 (A 상 /B 상 ) 으로입력합니다. 2= CCW/CW : 펄스열을양수펄스와음수펄스로입력합니다. 초기값 0 ( 펄스 / 방향 ) 설정범위 0~2 필요 펄스열지령입력회전방향을선택합니다. 32.1 기본설정 펄스열지령입력회전방향 0= : CCW 회전으로다운카운트 1= : CCW 회전으로업카운트 초기값 1 (CCW 회전으로업카운트 ) 설정범위 0 또는 1 ccw cw 필요 32.2 기본설정 분주체배에대한자동지령보간의사용유무 지령분주체배를설정했을때자동으로지령이매끄러워지도록보정합니다. 0 = 사용안함 1 = 사용함 초기값 1( 사용함 ) 설정범위 0 또는 1 필요 - 54 -
33.0 기본설정 펄스열지령입력 필터선택 펄스열지령입력필터는노이즈에대한오작동을경감하는기능입니다. 펄스열지령입력이통과되는 펄스폭을선택합니다. 0= 필터없음 1= 통과펄스폭 25ns 펄스열지령이오픈콜렉터입력인경우, 최적의필터를설정할 2= 통과펄스폭 50ns 것을추천합니다. 아래표에입력하는펄스주파수와펄스 3= 통과펄스폭 100ns Duty 에서의필터최적값을표시합니다. 사용하시는펄스 4= 통과펄스폭 150ns 주파수와펄스 Duty 에의한필터최적값을선택해주십시오. 5= 통과펄스폭 200ns 6= 통과펄스폭 300ns 펄스주파수와펄스 Duty 에서의필터최적값 7= 통과펄스폭 400ns Duty(%) 8= 통과펄스폭 600ns 펄스주파수 50 40 30 20 10 9= 통과펄스폭 800ns 10= 통과펄스폭 1000ns 11= 통과펄스폭 1200ns 12= 통과펄스폭 1600ns 13= 통과펄스폭 2000ns 14= 통과펄스폭 2300ns 15= 통과펄스폭 3100ns 100kpps 200kpps 12 9 11 8 10 7 8 6 6 4 필요 t1 t2 34.0 / 36.0 기본설정 지령분주체배 분자 분모 t1, t2 의최소값이통과펄스폭입니다. 입력주파수가높은경우는통과펄스폭을작게설정하십시오. 노이즈내성을향상시키는경우는 통과펄스폭을크게설정하십시오. 초기값 4( 통과펄스폭 150ns 이하 ) 설정범위 0~15 위치지령펄스의분주체배값을설정하는파라메타입니다. 상위지령의 1회전펄스수와모터의 1회전펄스수가다를때, ( 분자 )/( 분모 )=( 모터의 1 회전펄스수 ) /( 상위지령의 1 회전펄스수 ) 라고합니다. 설정예 S-FLAG 모터 1 회전의펄스수는 131,072[pulse/rev] 입니다. 분주체배 ( 분자 ) 에는 131,072 의 1/4 인 32768 을설정합니다. 분주체배 ( 분모 ) 에는상위지령의회전펄스수의 1/4 인값을넣어주십시오. 아래 표에상위지령의 1 회전펄스수에대한파라메타설정예를표시합니다. 상위지령의 1 회전 지령분주체배 ( 분자 ) 지령분주체배 ( 분모 ) 펄스수 [pulse/rev] 131072 1000( 초기값 ) 1000( 초기값 ) 16384 32768 4096 10000 32768 2500 4096 32768 1024 4000 32768 1000 필요 48.0 / 49.0 튜닝 아날로그속도지령입력필터정수 분자 분모 초기값 ( 분자 )/( 분모 )= 1000/1000 설정범위 ( 분자 ) 1~65535, ( 분모 ) 1~65535 분주체배비 (( 분자 )/( 분모 )) 의설정범위에관해서는 0.001~1000 배의범위내에서설정해주십시오. 범위외의값이설정된경우, 그동작은보증되지않습니다. 아날로그속도지령입력을평활화하는로패스필터의파라메타입니다. No.62.1 에서입력필터의사용선택을 1( 사용함 ) 으로설정하면유효해집니다. 정수를작게한다. 평활화가강해져서지령으로의추종성이저하한다. 정수를크게한다. 지령으로추종성이향상하지만, 노이즈영향을받기쉬워진다. ( 분자 )/( 분모 ) 가 1 을넘지않도록설정해주십시오. ( 분자 )/( 분모 )=1 의경우는필터링이실행되지않습니다. 초기값 ( 분자 )/( 분모 )= 16000/65535 설정범위 0~65535/1~65535-55 -
50.0 / 51.0 52.0 / 53.0 54.0 / 55.0 튜닝 아날로그속도지령입력게인 분자 분모 기본설정 아날로그속도지령 CCW 속도리미트오버라이드값 분자 분모 기본설정 아날로그속도지령 CW 속도리미트오버라이드값 분자 분모 아날로그속도지령입력게인입니다. ( 분자 )/( 분모 )=1 에서아날로그지령전압 ±10V 입력시에모터의최고회전속도가됩니다. 최고회전속도는 2-1-3. 기본사양 을참조하십시오. 아날로그지령전압의부호및극성선택에의해서모터의회전방향이달라집니다. 이값을낮추면, 상위제어장치의위치비례게인을낮출수있습니다. 초기값 ( 분자 )/( 분모 )= 1000/1000 설정범위 0~65535/1~65535 아날로그속도지령 CCW 속도리미트오버라이드값입니다. ( 아날로그지령 CCW 속도리미트 )=( 모터최고회전속도 ) ( 오버라이드값 ( 분자 )) / ( 오버라이드값 ( 분모 )) 가됩니다. 초기값 ( 분자 )/( 분모 )= 5000/5000 설정범위 0~65535/1~65535 아날로그속도지령 CW 속도리미트오버라이드값입니다. ( 아날로그지령 CW 속도리미트 )=( 모터최고회전속도 ) ( 오버라이드값 ( 분자 )) / ( 오버라이드값 ( 분모 )) 가됩니다. 초기값 ( 분자 )/( 분모 )= 5000/5000 설정범위 0~65535/1~65535 60.0 62.0 62.1 62.2 기본설정 아날로그속도지령고정오프셋값 기본설정 아날로그속도지령회전방향 기본설정 아날로그속도지령입력필터사용선택 기본설정 아날로그속도지령입력오프셋조정방식선택 아날로그속도지령의오프셋조정방식을수동조정한경우의오프셋조정값을설정합니다. No.62.2 오프셋조정방식에서 1= 수동조정 을선택한경우에유효해집니다. 입력전압을 0V로하고아날로그속도지령입력의상태가 0r/min 가되도록조정합니다. <설정방법 > 1. 서보를 ON 한다 ( 오프셋이벗어나있는경우모터가회전한다 ) 2. ±10r/min 이하의회전속도로회전하고있는경우는값에 ±50 을설정하여모터동작을확인한다 (CCW 방향으로회전하고있을때는 "-50" 의값을설정한다. CW 방향으로회전하고있을때는 "+50" 의값을설정한다.) 3. 모터의움직임을보면서오프셋값을설정한다. (CCW 방향으로회전하고있을때는 "-방향" 의값을설정한다. CW 방향으로회전하고있을때는 "+ 방향 " 의값을설정한다.) 초기값 0 설정범위 -32768~32768 아날로그속도지령입력의회전방향을선택합니다. 0 = 음수의입력전압에서 CCW 회전 : 양수의입력전압에서 CW 회전이됩니다. 1 = 양수의입력접압에서 CCW 회전 : 음수의입력전압에서 CW 회전이됩니다. 초기값 1 ( 양수의입력전압에서 CCW 회전 ) 설정범위 0 또는 1 아날로그속도지령입력필터사용을선택합니다. 입력필터정수의설정은 No.48.0 No.49.0 에서합니다. 0 = 사용안함 1 = 사용함 (1 차 IIR 필터 ) 초기값 1 설정범위 0 또는 1 아날로그속도지령의오프셋조정방식을선택합니다. 0 = 자동조정 1 = 수동조정자동조정은서보 ON 시의입력전압에서속도지령이 0r/min 이되도록자동으로조정하는방식입니다. 수동조정은입력전압이 0V에서속도지령을 0r/min 로하기위해오프셋값을손으로입력하여조정하는방법입니다. 오프셋값은파라메타 No.60.0 ( 아날로그속도지령입력고정오프셋값 ) 으로조정합니다. 초기값 1( 수동조정 ) 설정범위 0 또는 1-56 -
위치결정완료신호를출력하는판정방식을선택합니다. 0 = 위치편차 + 속도 1 = 위치편차 + 속도 + 펄스열지령입력 ( 속도 ) 0 을선택한경우, 위치편차및속도의양쪽이위치결정완료범위 No.68.0 및위치결정완료 64.0 기본설정 위치결정완료판정방식 속도 No.69.0 에서설정한값의범위에들어가면위치결정완료신호를출력합니다. 1 을선택한경우, 위치편차및속도그리고펄스열지령입력 ( 속도 ) 3개의상태변수가위치결정완료범위 No.68.0 및위치결정완료속도 No.69.0 그리고위치결정완료펄스열지령입력 ( 속도 ) No.70.0 에서설정한값의범위에들어가면위치결정완료신호를출력합니다. 위치결정완료부터위치결정완료신호를출력하기까지지연시간은 No.71.0 에서설정합니다. 초기값 0 설정범위 0 또는 1 위치편차이상검출의사용을선택합니다. 통상은 1( 사용함 ) 입니다. 토크지령리미트를사용하는경우만 0 으로설정합니다. No.87.0 에서이상검출하는위치편차양을 65.0 특수설정 위치편차이상검출사용유무 설정하고, No.89.0 에서이상을출력하기까지의지연시간을설정합니다. 0= 사용안함 1= 사용함 초기값 1 ( 사용함 ) 설정범위 0 또는 1 속도편차이상검출사용을선택합니다. 통상은 1( 사용함 ) 입니다. 65.1 특수설정 속도편차이상검출사용유무 토크지령리미트를사용하는경우만 0 으로설정합니다. No.90.0 에서이상검출하는속도편차양을설정하고, No.91.0 에서이상을검출하기까지의지연시간을설정합니다. 0= 사용안함 1= 사용함 초기값 1 ( 사용함 ) 설정범위 0 또는 1 위치지령평활화필터 1(No.66.0) 과위치지령평활화필터 2(No.66.1) 의사용을선택합니다. 0= 사용안함 1= 사용함 평활화필터를사용하면, 아래그림과같이지령이매끄러워집니다.. 속도지령 평활화에의해 S 자커브가됨 평활화전 평활화후 66.0 과 66.1 튜닝 위치지령평활화필터 1 과위치지령평활화필터 2 사용유무 시간 튜닝방법 지령의가속, 감속이너무높은경우에사용합니다. 위치결정시장치의공진을억제할때에도사용합니다. 공진주파수를토크지령값의파형으로측정하고, 위치지령평활화필터 1 이동평균횟수 No.80.0 혹은위치지령평활화필터 2 이동평균횟수 No.81.0 에, 그주파수를억제하는이동평균횟수를측정하면공진을억제할수있는경우가있습니다. 공진주파수와그억제효과가있는이동평균횟수의관계는 No.80.0 과 No.81.0 의설명에기재합니다. < 주의 > 이파라메타의설정은지령펄스의입력이 0 이되고부터 1.5 초이상경과하고, 또지령펄스가입력되지않았을때설정하십시오. 설정시에는서보 OFF 해주십시오. 펄스입력중, 혹은펄스잔사가있을때에설정하면, 위치가어긋나는경우가있습니다. 초기값 지령평활화필터 1 에서는 0 ( 사용안함 ) 지령평활화필터 2 에서는 1( 사용함 ) 설정범위 0 또는 1 필요 - 57 -
위치제어모드시의피드포워드지연보상유무를선택합니다. 66.3 특수설정 위치제어모드시의피드포워드지연보상유무 0= 사용안함 1= 사용함 < 주의 > 통상은 1 로하고, 설정을변경하지마십시오. 설정판넬에서는설정불가합니다. 초기값 1 ( 사용함 ) 설정범위 0 또는 1 필요 구동금지입력의종별을선택합니다. < 주의 > 서보 ON 중에는설정을변경하지마십시오. 67.0 기본설정 구동금지입력종별선택 0= 무효 1= CW 구동금지유효 2= CCW 구동금지유효 3= CW/CCW 구동금지유효 초기값 0( 무효 ) 설정범위 0~3 필요 구동금지입력시감속방법을선택합니다. < 주의 > 서보 ON 중에는설정을변경하지마십시오. 또, 감속방법선택 No.67.1 과정지방법선택 No.67.2 의조합은이하의 4 개조합으로만하여주십시오. 67.1 기본설정 구동금지입력시감속방법선택 0= 프리런 1= 숏브레이크 2= 즉시정지 초기값 1 설정범위 0~2 조합방법 감속방법 No.67.1 정지방법 No.67.2 1 0: 프리런 0: 프리런 2 1: 숏브레이크 0: 프리런 3 2: 즉시정지 1: 제로클램프 4 2: 즉시정지 0: 프리런 구동금지입력에의해정지한후의상태를선택합니다. < 주의 > 서보 ON 중에는설정을변경하지마십시오. 67.2 기본설정 구동금지입력시정지상태선택 또, 감속방법선택 No.67.1 과정지방법선택 No.67.2 의조합은상기의 4 개조합으로만하여주십시오. 0= 프리런 1= 제로클램프 초기값 0 설정범위 0 또는 1 구동금지입력시의위치편차카운터의유지를선택합니다. 67.3 기본설정 구동금지입력시위치편차카운터유지선택 < 주의 > 서보 ON 중에는설정을변경하지마십시오. 0= 유지 1= 클리어 초기값 0 설정범위 0 또는 1 상위제어장치에위치결정완료 (POSIN) 신호를출력하는기준으로서, 위치결정완료판정하는펄스폭을 설정합니다. 상위제어장치가위치결정완료판정하는펄스수보다낮은값을설정합니다. 초기값 20 [pulse] (±20[pulse] ) 설정범위 0~32767 68.0 기본설정 위치결정완료범위 위치 0 위치결정완료범위 시간 - 58 -
상위제어장치에위치결정완료 (POSIN) 신호를출력하는기준으로서, 위치결정완료판정하는상한속도를설정합니다. 상위제어장치가위치결정완료판정하는상한속도보다낮은값을설정합니다. 초기값 750W 이하의경우 : 2 [pulse/160μs] (±2 [pulse/160μs]) 5.72[r/min] 1kW 이상의경우 : 2 [pulse/200μs] (±2 [pulse/200μs]) 4.58[r/min] 설정범위 0~32767 69.0 기본설정 위치결정완료속도 속도 0 위치결저완료속도 시간 상위제어장치에위치결정완료 (POSIN) 신호를출력하는기준으로서위치결정완료판정하는펄스열 지령입력 ( 속도 ) 를설정합니다. 통상은지령이 0 이되는것을기준으로합니다. 초기값 750W 이하의경우 : 0 [pulse/160μs] (±0 [pulse/160μs]) 1kW 이상의경우 : 0 [pulse/200μs] (±0 [pulse/200μs]) 설정범위 0~32767 70.0 기본설정 위치결정완료펄스열지령입력 ( 속도 ) 펄스지령 ( 속도 ) 위치결정완료펄스열지령입력 ( 속도 ) 시간 위치결정완료되고나서상위제어장치에위치결정완료 (POSIN) 신호를출력하기까지의지연시간의설정 입니다. 초기값 750W 이하의경우 : 20 [160μs] 3.2ms 1kW 이상의경우 : 16 [200μs] 3.2ms 설정범위 0~65000 71.0 기본설정 위치결정완료 검출지연시간 위치결정완료범위 위치결정완료검출지연시간 속도지령평활화필터의사용유무를선택합니다. 이동평균시간은 No.78.0 에서설정합니다. 77.0 튜닝 속도지령평활화필터사용유무 0= 사용안함 1= 사용함 초기값 0( 사용안함 ) 설정범위 0 또는 1 78.0 튜닝 속도지령평활화필터이동평균시간 속도지령평활화필터의이동평균시간을설정합니다. No.77.0 를유효하게함으로써사용가능해집니다. 초기값 100 [ms] 설정범위 1~1000-59 -
No.80.0 은 No.66.0 에서위치지령평활화필터 1 을 1( 사용함 ) 으로설정하면유효해집니다. No.81.0 은 No.66.1 에서위치지령평활화필터 2 를 1( 사용함 ) 으로설정하면유효해집니다. 이동평균횟수를크게하면, 가속과감속이매끄러워집니다만, 응답이늦어집니다. 이동평균횟수는필터 1 에서는 1 부터 6250 까지사이에서, 필터 2 에서는 1 부터 1250 까지의사이에서 설정할수있습니다. 이동평균시간은이하의식으로나타냅니다. 200~750W 의경우 : ( 이동평균시간 )= ( 이동평균횟수 ) 0.16ms 1k~2kW 의경우 : ( 이동평균시간 )= ( 이동평균횟수 ) 0.2ms 튜닝방법 평활화는상기이동평균시간만큼위치결정시간이길어지므로, 장치의허용범위에서설정합니다. 80.0 과 81.0 튜닝 위치지령평활화필터 1 이동평균횟수와위치지령평활화필터 2 이동평균횟수 가속수의일정속도, 혹은감속후의위치결정시에장치가공진하는경우, 토크지령값의파형에서 공진주파수를확인하고, 그주파수르억제하는이동평균횟수를위치지령평활화필터 1, 혹은 위치지령평활화필터 2 에설정하면, 공진을억제할수있는경우가있습니다. 이동평균횟수와 억제하는공진주파수의예를이하의식으로표시하고, 일례를아래표에표시합니다. 750W 이하 : 평활화필터설정값 = 6250/( 진동을억제하는주파수 [Hz]) 1KW 이상 : 평활화필터설정값 = 5000/( 진동을억제하는주파수 [Hz]) 이동평균횟수 No.80.0, No.81.0 64 256 1024 4096 750W 이하 : 진동억제주파수 (Hz) 100 23 6 1.5 필요 1kWW 이상 : 진동억제주파수 (Hz) 80 20 5 1.2 위치지령평활화필터 2 는제 2 게인 FF 보상을조정할때발생하는진동을억제하는효과가있습니다. < 주의 > 이파라메타의설정은, 지령펄스의입력이 0 이되고나서 1.5 초이상경과하고, 또한 지령펄스가입력되지않았을때설정해주십시오. 가능하면설정시에는서보 OFF 로할것을 추천합니다. 펄스입력중, 혹은펄스잔사가있을때설정하면위치가어긋나는경우가 있습니다. 초기값 필터 1 : 200~750W 에서는 25 1k~2kW 에서는 20 필터 2 : 200~750W 에서는 10 1k~2kW 에서는 10 설정범위 필터 1 에서는 1~6250 필터 2 에서는 1~1250 No. 65.0 에서위치편차이상검출을 1( 사용함 ) 로설정하면유효해집니다. 통상은유효입니다. 87.0 특수설정 위치편차이상검출값 위치편차가설정값이상이되면위치편차이상을출력합니다. 값이클수록위치편차이상을검출하기어려워집니다. 초기값 196,608[pulse] ( 1.5 회전의 pulse 수에상당 ) 설정범위 0~2147483647 No.65.0 에서위치편차이상검출을 1( 사용함 ) 로설정하면유효해집니다. 통상은유효입니다. 89.0 특수설정 위치편차이상검출지연시간 위치편차이상검출값 에서설정한값을넘어위치편차이상을발신하기까지의시간을설정합니다. 값이클수록이상발신까지걸리는시간이길어집니다. 초기값 200~750W 의경우 : 250 [160μs] 40ms 1k~2kW 의경우 : 200 [200μs] 40ms 설정범위 0~32767 No. 65.1 에서위치편차이상검출을 1( 사용함 ) 로설정하면유효해집니다. 통상은유효입니다. 90.0 특수설정 속도편차이상검출값 속도편차가설정검출값이상이되면속도편차이상을검출합니다. 값이클수록속도편차이상을검출하기어려워집니다. 초기값 200~750W 의경우 : 524 [pulse/160μs] 1,499[r/min] 1k~2kW 의경우 : 655 [pulse/200μs] 1,499[r/min] 설정범위 0~32767 No. 65.1 에서위치편차이상검출을 1( 사용함 ) 로설정하면유효해집니다. 통상은유효입니다. 91.0 특수설정 속도편차이상검출지연시간 속도편차이상검출값 에서설정한값을넘어서속도편차이상을발신하기까지의시간을설정합니다. 값이클수록이상발신까지걸리는시간이길어집니다. 초기값 200~750W 의경우 : 250 [160μs] 40ms 1k~2kW 의경우 : 200 [200μs] 40ms 설정범위 0~32767 102.0 튜닝 이너셔비 장치의부하에의한이너셔비를설정합니다. 초기값 250 [%] 설정범위 100~3000-60 -
장치측의댐퍼비를설정합니다. 댐퍼비는점성마찰에의해정정성이나쁜경우, 이너셔비가매우 103.0 튜닝 댐퍼비 커지는경우등에서값을변경하면정정시간을짧게할수있는경우가있습니다. 초기값 100 [%] 설정범위 10~5000 104.0 튜닝 이너셔비변환비율 이너셔비의설정값에서실행값으로변환계수를설정합니다. 초기값 100 [%] 설정범위 1~100 이너셔비측정사용을선택합니다. 측정한이너셔비를앰프에설정하는데는 No. 110.1 에서리얼타임 110.0 튜닝 이너셔비측정사용유무 오토튜닝사용유무를 1 로할필요가있습니다. 0= 사용안함 1= 사용함 초기값 1 ( 사용함 ) 설정범위 0 또는 1 리얼타임오토튜닝사용을선택합니다. 110.1 튜닝 리얼타임오토튜닝사용유무 0= 사용안함 1= 사용함 초기값 0 ( 사용안함 ) 설정범위 0 또는 1 위치제어모드시의제어게인셋을설정합니다. 지령에대한추종성이늦은경우, 혹은강성이구동계의 113.0 튜닝 제어게인셋 ( 위치제어 ) 경우는낮은값으로설정하고, 지령에대한추종성이빠른경우, 혹은강성이높은구동계의경우는높은값으로설정합니다. 이값을설정하면, No. 115.0~119.0 이자동설정되며, No. 114.0 은무효가됩니다. 초기값 20 설정범위 1~46 위치제어모드시의제어레벨을설정합니다. 지령에대한추종성이늦은경우, 혹은강성이구동계의 114.0 튜닝 제어레벨 ( 위치제어 ) 경우는낮은값으로설정하고, 지령에대한추종성이빠른경우, 혹은강성이높은구동계의경우는높은값으로설정합니다. 이값을설정하면, No. 115.0, 116.0 이자동설정되며, No. 113.0 은무효가됩니다. 초기값 20 설정범위 1~46 115.0 튜닝 제어제 1 게인 ( 위치제어 ) 위치제어모드시의제어제1게인을설정합니다. 위치비례게인에상당하는파라메타입니다. 초기값 24 [rad/s] 설정범위 5~400 116.0 튜닝 제어제 2 게인 ( 위치제어 ) 위치제어모드시의제어제2게인을설정합니다. 속도비례게인에상당하는파라메타입니다. 초기값 480 [rad/s] 설정범위 100~5000 위치제어모드시의제어제 1 게인에대한피드포워드보상률을설정합니다. 이너셔비를결정한후, 이 117.0 튜닝 제 1 게인 FF 보상 ( 위치제어 ) 파라메타를조정하여정정시간을짧게합니다. 너무높으면오버슛되고너무낮으면정정시간이길어집니다. 초기값 10000 [0.01%] 설정범위 0~15000 위치제어모드시의제어제 2 게인에대한피드포워드보상률을설정합니다. 동작시의위치편차를작게 118.0 튜닝 제 2 게인 FF 보상 ( 위치제어 ) 해서궤적정밀도를좋게하고싶은경우에, 이파라메타를조정합니다. 제1게인 FF 보상으로정정시간을 짧게한후, 값을크게합니다. 진동이시작된경우에는 No.81.0 에서위치지령평활화필터 2 이동평균횟수를조정하면진동을억제할수있는경우가있습니다. 초기값 0 [0.01%] 설정범위 0~15000 119.0 튜닝 적분게인 ( 위치제어 ) 위치제어모드시의적분게인을설정합니다. 초기값 400 [rad/s] 설정범위 100~5000 속도제어모드시의제어레벨을설정합니다. 지령에대한추종성이늦은경우, 혹은강성이구동계의 129.0 튜닝 제어게인셋 ( 속도제어 ) 경우는낮은값으로설정하고, 지령에대한추종성이빠른경우, 혹은강성이높은구동계의경우는높은값으로설정합니다. 이값을설정하면, No. 131.0~133.0 이자동설정되며 No. 130.0 은무효가됩니다. 초기값 20 설정범위 1~46-61 -
속도제어모드시의제어레벨을설정합니다. 지령에대한추종성이늦은경우, 혹은강성이구동계의 130.0 튜닝 제어레벨 ( 속도제어 ) 경우는낮은값으로설정하고, 지령에대한추종성이빠른경우, 혹은강성이높은구동계의경우는높은값으로설정합니다. 이값을설정하면 No. 131.0 이자동설정되며 No. 129.0 은무효가됩니다. 초기값 20 설정범위 1~46 131.0 튜닝 제어제 1 게인 ( 속도제어 ) 속도제어모드시의제어게인을설정합니다. 속도비례게인에상당하는파라메타입니다. 초기값 504 [rad/s] 설정범위 100~6000 132.0 튜닝 제 1 게인 FF 보상 ( 속도제어 ) 속도제어모드시의피드포워드보상률을설정합니다. 이너셔비를결정한후, 이파라메타를조정해서정정시간을짧게합니다. 너무높으면오버슛되고, 너무낮으면정정시간이길어집니다. 초기값 0 [0.01%] 설정범위 0~15000 133.0 튜닝 적분게인 ( 속도제어 ) 속도제어모드시의적분게인을설정합니다. 초기값 400 [rad/s] 설정범위 100~5000 토크지령리미트선택입니다. No.147.0 과 No.148.0 에서리미트값을설정합니다. 토크지령리미트를사용하는경우, 하기를확인바랍니다. 1 No.65.0 위치편차이상검출사용유무 를 0= 사용안함 으로설정해주십시오. 144.0 기본설정 토크지령리미트오버라이드사용유무 2 No.65.1 속도편차이상검출사용유무 를 0= 사용안함 으로설정해주십시오. 1,2 모두에지령에대한편차양이작은경우는토크지령리미트유효시에도 1( 사용함 ) 로해도문제없습니다. 0= 사용안함 1= 사용함 초기값 0 ( 사용안함 ) 설정범위 0 또는 1 147.0 148.0 기본설정 토크지령리미트오버라이드값 1 2 No.144.0 에서토크지령리미트를 1( 사용함 ) 로설정하면유효해집니다. 토크지령리미트값을정격토크에대한비율로설정합니다. 리미트오버라이드값 1,2 로서 2 개의토크지령리미트를설정할수있습니다. 초기값 오버라이드값 1 에서는 3000 [0.1%] 오버라이드값 2 에서는 2000[0.1%] 설정범위 0~65535 151.0 기본설정 즉시정지시토크지령리미트오버라이드값 서보 OFF 시의감속정지종별선택 No.224.0 에서 2= 즉시정지 를선택한경우에즉시정지시의토크지령리미트값을정격토크에대한비율로설정합니다. 초기값 5000 [0.1%] (3000 이상의경우, 최대토크 300% 의토크지령리미트가됩니다. 1000 을넘는값을입력하면, 과부하특성에의존하여소정의시간으로과부하이상이됩니다.) 설정범위 0~65535 토크지령로패스필터를선택합니다. 160.0 튜닝 토크지령필터선택 로패스 0= 필터없음 1= 1 차 IIR 필터 초기값 1 (1 차 IIR 필터 ) 설정범위 0 또는 1 토크지령노치필터사용유무를선택합니다. 160.1 튜닝 토크지령노치필터사용유무 0= 사용안함 1= 사용함 초기값 0 ( 사용안함 ) 설정범위 0 또는 1 162.0 튜닝 토크지령로패스필터 1 차필터시정수 토크지령로패스필터 1 차필터시정수를설정합니다. 초기값 20 [0.01ms] 설정범위 0~65535 168.0 튜닝 토크지령노치필터주파수 토크지령노치필터노치주파수를설정합니다. 초기값 5000 [Hz] 설정범위 0~5000-62 -
169.0 170.0 224.0 224.1 226.0 227.0 237.0 238.0 272.1 276.0 / 278.0 388.0 튜닝 토크지령노치필터폭선택 튜닝 토크지령노치필터깊이선택 기본설정 서보 OFF 시감속정지종별선택 기본설정 서보 OFF 시감속정지해제원인 기본설정 서보 OFF 시감속정지작동시간 기본설정 서보 OFF 시감속정지해제회전수 기본설정 서보 OFF 지연시간 기본설정 매커니즘브레이크해제지연시간 기본설정 엔코더펄스출력회전방향 기본설정 엔코더펄스출력분주체배 분자 분모 기본설정 내부속도지령지령종별 토크지령노치필터주파수폭을설정합니다. 깊이선택 0 의경우의노치주파수에대한감쇠율-3[dB] 이되는주파수대역폭과의비를설정합니다. 값이커질수록노치폭이커집니다. 초기값 8 설정범위 0~16 토크지령노치필터의노치주파수에대한깊이를설정합니다. 노치주파수에대한입출력의비를설정합니다. 설정값 0 으로노치주파수입력을완전차단, 설정값 256 으로완전투과가됩니다. 값이커질수록노치깊이가얕아집니다. 초기값 0 설정범위 0~256 모터회전중에알람발생, 혹은서보 ON 신호가 OFF 가된경우, 서보 OFF 시의감속정지방법을선택합니다. 0= 브레이크없음 1= 숏브레이크 2= 즉시정지 초기값 1 ( 숏브레이크 ) 설정범위 0~2 서보 OFF 시의감속정지를해제하는조건을선택합니다. 0= 작동시간 1= 해제회전수또는동작시간 초기값 1 ( 해제회전수또는작동시간 ) 설정범위 0 또는 1 서보 OFF 시의감속정지작동시간을설정합니다. (No.224.0 에서 0( 브레이크없음 ) 을선택한경우는이기능이없습니다. ) 초기값 200W~750W 일때 313 [160μs] 1kW~2kW 일때 250 [200μs] 설정범위 0~16383 서보 OFF 시의감속정지해제회전수를설정합니다. 이설정은브레이크해제신호를 OFF 하는회전수가됩니다. (No.224.0 에서 0( 브레이크없음 ) 을선택한경우와 No224.1 에서 0 ( 작동시간 ) 을선택한경우는이기능이없습니다. ) 초기값 200W~750W 일때 17[pulse/160μs] 1kW~2kW 일때 22[pulse/200μs] 설정범위 0~32767 서보 ON 입력신호 (SVON) 가오프가된후부터모터여자 ( 励磁 ) 오프까지의지연시간을설정합니다. (COM2 와 SVON 단자를오픈한상태가서보 ON 입력신호오프입니다.) 초기값 200W~750W 의경우 0 [160μs] 1kW~2kW 의경우 0 [200μs] 설정범위 0~3125 모타의여자 ( 励磁 ) 를개시하고부터브레이크해제신호 (MBRK) 가켜질때가지의지연시간을설정합니다. (COM2 와 MBRK 단자를클로즈한상태가브레이크해제신호가켜진것입니다.) 초기값 200~750W 의경우 : 25 [160μs] 4ms 1k~2kW 의경우 : 20 [200μs] 4ms 설정범위 0~3125 엔코더펄스출력의회전방향설정합니다. 0= CCW 회전으로다운카운트 1= CCW 회전으로업카운트 초기값 1 (CCW 회전에서업카운트 ) 설정범위 0 또는 1 엔코더펄스출력분주체배를설정합니다. 초기값 ( 분자 )/( 분모 ) = 1000/8000 설정범위 ( 분자 ) 1~65535, ( 분모 ) 1~65535 분주체배는 1/32768~1 배까지설정가능합니다. 단, [ 엔코더출력분해능 ] [ 분주체배 ] = [4 의배수 ] 가아니면안됩니다. 또, 출력주파수는 4Mpps( 사양최대값 ) 을넘지않도록사용해주십시오. 제어모드 No.2.0 에서 1= 속도제어모드, 지령모드선택 No.3.0 에서 3= 내부생성지령 을선택하면유효해집니다. 내부속도지령의지령종별을선택합니다. No.390.0 과 No.391.0 에서내부속도지령가속시간과감속시간을설정하고, No.392.0~399.0 에서목표속도를설정합니다. 0= 제로지령입력 1= 대형 ( 台形 ) 속도지령 (8 단계 ) 초기값 0 설정범위 0 또는 1-63 - 필요필요
제어모드 No.2.0 에서 1= 속도제어모드, 지령모드선택 No.3.0 에서 3= 내부생성지령, 내부속도 지령지령종별 No.388.0 에서 1= 대형 ( 台形 ) 속도지령 을선택하면유효해집니다. 내부속도지령입력에 390.0 내부속도지령가속시간 대한가속시간을설정합니다. 속도지령이 0r/min 부터 1000r/min 에도달하기까지의시간을설정합니다. No.391.0 에서내부속도지령감속시간을설정하고 No.392.0~399.0 에서목표속도를설정합니다. 초기값 1000 [ms] 설정범위 0~60000 제어모드 No.2.0 에서 1= 속도제어모드, 지령모드선택 No.3.0 에서 3= 내부생성지령, 내부속도 지령지령종별 No.388.0 에서 1= 대형 ( 台形 ) 속도지령 을선택하면유효해집니다. 내부속도지령입력에 391.0 내부속도지령감속시간 대한감속시간을설정합니다. 속도지령이 1000r/min 부터 0r/min 에도달하기까지의시간을설정합니다. No.390.0 에서내부속도지령가속시간을설정하고, No.392.0~399.0 에서목표속도를설정합니다. 초기값 1000 [ms] 설정범위 0~60000 제어모드 No.2.0 에서 1= 속도제어모드, 지령모드선택 No.3.0 에서 3= 내부생성지령, 내부속도 지령지령종별 No.388.0 에서 1= 대형 ( 台形 ) 속도지령 을선택하면유효해집니다. No.390.0 과 No.391.0 에서 내부속도지령가속시간과감속시간을설정합니다. 내부속도지령입력의 8 단계의목표속도를 설정합니다. 목표속도의전환은아래표에표시와같이 CN1 의 8 핀, 9 핀, 10 핀의신호조합에의해 실행합니다. 목표속도 I5(CN1 의 8 핀 ) I6(CN1 의 9 핀 ) I7(CN1 의 10 핀 ) 1 개방개방개방 2 단락개방개방 기본설정 3 개방단락개방 392.0 393.0 394.0 395.0 396.0 397.0 398.0 399.0 내부속도지령목표속도 1, 목표속도 2, 목표속도 3, 목표속도 4, 목표속도 5, 목표속도 6, 목표속도 7, 목표속도 8 4 단락단락개방 5 개방개방단락 6 단락개방단락 7 개방단락단락 8 단락단락단락 초기값 목표속도 1 : 500 [r/min] 목표속도 2 : 1000 [r/min] 목표속도 3 : 1500 [r/min] 목표속도 4 : 2000 [r/min] 목표속도 5 : 2500 [r/min] 목표속도 6 : 3000 [r/min] 목표속도 7 : 4000 (200W~750W 모터 ) [r/min] 3000 (1kW~2kW 모터 ) [r/min] 목표속도 8 : 5000 (200W, 400W 모터 ) [r/min] 4500 (750W 모터 ) [r/min] 3000 (1kW~2kW 모터 ) [r/min] 설정범위 0~( 모터최고회전속도 ) - 64 -
9.3 상태변수파형의설명튜닝에사용하는상태변수의파형에관해서설명합니다. 상태모니터 탭에서수치표시가가능한상태변수를표 4 에표시합니다. 이중 파형모니터 탭에서파형표시가가능한상태변수는 [ 그림 ] 란에파형의예를표시하고, 수치표시만대응하는상태변수는 상태모니터만 이라고표시합니다. 표 4. 상태변수파형의설명 No. 항목내용그림 0 알람상태 16 24 튜닝 평행 I/O 상태 참고 제어부온도 알람발생시에 상태모니터 탭에서 [ 수동모니터 ] 혹은 [ 자동모니터 ] 를클릭하면, [ 알람발생상황 ] 란에해당하는알람항목에 이상 이표시됩니다. 바이트수 4 바이트, 부호 없음 부록 3 에서할당된평행 I/O 비트가올라가서, 파형모니터상에서는 I/O 비트의합계값이 10 진수로파형표시된다. 바이트수 2 바이트, 부호 없음드라이버의제어부온도입니다. 85 이하가되는환경에드라이버를설치해주십시오. 바이트수 2 바이트, 부호 없음 상태모니터만 상위제어장치에서출력되는펄스수를확인가능합니다. 참고 상태모니터에서는 32bit 표시입니다만, 파형모니터 33 펄스열지령 입력 ( 위치 ) Pulse 에서는하위 16bit 의표시가되므로오른그림과같이반복이발생하는경우가있습니다. 바이트수 상태모니터:4 바이트, 파형모니터 :2 바이트 부호 있음 펄스열지령입력 ( 속도 ) 는펄스열지령입력 ( 위치 ) 의 160 μ 35 튜닝 펄스열지령 입력 ( 속도 ) 750W 이하 Pulse 160μ s 1~2kW Pulse 200μ s s 나 200μs 마다의차분값입니다. 튜닝에서는이파형과 No.69 위치편차 ( 혹은 No.99 속도편차 ) 의파형를동시에관찰하여, 지령에대해서추종되고있는지, 위치결정시간이나진동을확인합니다. 상위제어장치에서가감속시간이극단적으로짧은지령이입력되어있지않다는것을확인해주십시오. 장치에따른적당한가감속시간이필요합니다. 가감속시간이너무짧은경우, 모터가추종할수없어서, 쉽게진동이발생합니다. 가감속시간이짧은경우에는, 펄스열위치지령평활화 Pulse X 2 X 1 パルス列指令入力 ( 速度 ) = t 2 t 1 x 2 x 1 t 1 t 2 時間 [t] t = t 2 -t 1 = 250μsec 기능을이용해주십시오. - 65 -
49 64 65 67 69 튜닝 아날로그속도 지령입력 rpm 튜닝 위치결정상태 참고 위치지령 Pulse 참고 위치피드백 Pulse 튜닝 위치편차 Pulse 바이트수 2 바이트 부호 있음상위제어장치에서출력된아날로그속도지령을나타냅니다. 실제는평활화필터와게인의영향을받은값인속도루프에입력되는지령값입니다. 아날로그속도지령입력시에이파형과 No.99 속도편차파형을동시에관측하여지령에대한추종성이나진동을관찰합니다. 바이트수 2 바이트 부호 있음위치결정이되어있지않을때는 0 이고, 위치결정완료시에 1 이됩니다. 바이트수 2 바이트 부호 없음펄스열지령입력 ( 위치 ) 를분주체배하고, 평활화한후위치루프에입력되는지령값입니다. 상태모니터에서는 32bit 표시입니다만, 파형모니터에서는하위 16bit 의표시가되므로, 오른그림과같이반복이발생하는경우가있습니다. 바이트수 4 바이트 부호 있음위치지령에대해서, 엔코더에서피드백되어온모터의실제위치입니다. 상태모니터에서는 32bit 표시입니다만, 파형모니터에서는하위 16bit 의표시가되므로, 오른그림과같이반복이발생하는경우가있습니다. 바이트수 4 바이트 부호 있음위치지령과위치피드백편차입니다. 위치제어에서의튜닝에중요한상태변수입니다. 펄스열지령입력이제로가되고나서위치편차가장치의요구범위내에자리잡기까지의시간 ( 위치결정시간 ) 과진동을확인합니다. 위치결정시간이짧아지도록, 혹은진동이억제되도록, 장치의요구사양을달성할수있도록게인을조정합니다. 또, 장치에진동이발생한경우, 위치편차혹은토크지령값의파형으로공진주파수를조사할수있습니다. 이주파수를억제하는파라메타 No.80.0 과 No.81.0 의위치지령평활화필터이동평균횟수의값을입력하고, 진동이진정되었는지효과를파형으로확인합니다. 상태모니터에서는 32bit 표시입니다만, 파형모니터에서는하위 16bit 의표시가되므로, 오른그림과같이반복이발생하는경우가있습니다. 바이트수 4 바이트 부호 있음 - 66 -
97 98 99 튜닝 속도지령 rpm 튜닝 속도피드백 rpm 튜닝 속도편차 rpm 위치루프와아날로그속도지령에서속도루프에입력하는지령입니다. 튜닝에서는이파형과 No.69 위치편차 ( 혹은 No.99 속도편차 ) 의파형을동시에측정하여, 지령에대해서추종되고있는지, 위치결정시간이나진동을확인합니다. 상위제어장치에서가감속시간이극단적으로짧은지령이입력되어있지않다는것을확인해주십시오. 장치에적당한가감속시간이필요합니다. 가감속시간이너무짧은경우, 모터가추종할수없어서, 쉽게진동이발생합니다. 가감속시간이짧은경우에는, 펄스열위치지령평활화기능을이용해주십시오. 바이트수 2 바이트 부호 있음속도지령에대해서, 엔코더에서피드백되어온속도파형입니다. 지령에대해서추종성이나지령회전수에대해서실제회전수를확인합니다. 바이트수 2 바이트 부호 있음속도지령과속도피드백편차파형입니다. 주로속도제어시에사용합니다. 가속, 감속시의편차크기를확인하고, 장치의요구사양이되는지령응답성을빠르게하기위해서게인조정합니다. 속도편차가큰경우, 제 1 게인 FF 보상 적분게인의순서로조정을실시해주십시오. 위치제어모드의경우는참고정도로사용합니다. 바이트수 2 바이트 부호 있음 - 67 -
토크지령값을표시합니다. 값이 1000 일때에정격토크, 3000 일때에순간최대토크를표시합니다. 가속, 감속시의토크크기를확인하고, 정격토크와순간 최대토크와비교합니다. 정상에서걸리는토크에대해서는정격토크이하가될 필요가있습니다. 순간에발생하는토크에대해서는순간최대토크의 80% 를기준으로확인해주십시오. 토크지령값이 300% 에도달하면토크포화가되어서그 이상의출력이되지않아서, 소정의시간이경과하면 알람이발생합니다. 표화하면응답이늦어지므로, 113 튜닝 토크지령값 0.1% 포화되지않도록대책해주십시오. 예를들면, 파라메타 No.80.0 이나 No.81.0 의위치지령평활화필터이동평균횟수등으로조정하거나, 상위제어장치에서출력하는지령의가감속이완만해지도록 재설정하거나, 혹은감속기를넣어서이너셔비를 작게하거나하는등입니다. 토크지령값이정상적으로정격토크값이상인경우 에는, 감속기를넣는등하여이너셔비를작게하여 주십시오. 또, 장치에진동이발생하는경우, 토크지령값혹은 위치편차파형으로진동주파수를조사합니다. 이주파수 를억제하는위치지령평활화필터이동평균횟수의값을 입력하고, 공진이진정되었는지효과를파형으로확인 합니다. 바이트수 2 바이트 부호 있음 모터에가해지는부하률을나타내는파형입니다. 실효 131 튜닝 부하률 digit 토크에상당하는값입니다. 값이 1000(1000[digit]=100[%]) 전후까지라면허용할수있지만, 1440 부근보다커지면 과부하이상 이됩니다. 연속운전시는 1000[digit] 이하가되도록해주십시오. 바이트수 2 바이트 부호 없음 참고 엔코더에서출력되는로터의 1 회전각도데이터입니다. 194 엔코더 / 로터기 계각 (1 회전 ) Pulse 값의범위는 0~131072(17bit) 입니다. 내용의상세에대해서는엔코더사양서를참조하십시오. 바이트수 4 바이트 부호 없음 상태모니터만 참고 엔코더에서출력되는로터의다회전정산값각도데이터 195 엔코더 / 로터기 입니다. 값은 32bit 입니다. 엔코더에서는다회전데이터 상태모니터만 계각 ( 정산값 ) 16bit, 1 회전각도데이터 17bit 가출력되므로, 합계 33bit 의 - 68 -
211 Pulse 참고 엔코더 /1 회전 데이터 Pulse 228 회생상태 다회전절대값데이터가출력됩니다만, 상태모니터에서는 32bit 표시가되고, 파형모니터에서는 16bit 표기가됩니다. 내용의상세에관해서는엔코더사양서를참조하십시오. 바이트수 4 바이트 부호 있음엔코더의 1 회전각도데이터의라이브데이터입니다. 값의범위 0~24bit 입니다. 회생저항이필요한지여부를조사할때사용합니다. 통상은 0 입니다. 회생저항이필요한경우, 회생시에 1 이됩니다. 이경우는, 회생저항을사용하십시오. 회생시에 0 인채로이면회생저항은합니다. 바이트수 2 바이트 부호 없음 - 69 -
9.4 파라메타설정과튜닝방법 -기본적인개념- 그림 34 에파라메타설정및튜닝의플로어차트를나타냅니다. 이플로어차트는기본설정부터튜닝완료까지의대략적인설정, 조정방법을나타낸것이며, 실제조정에서는필요에따라서 3)~6) 을반복하는등하여최적화합니다. 1) 기본설정그림 41 튜닝의플로어차트제어모드, 통신어드레스, 회전방향, 위치결정완료설정각종이상설정, 토크리미트, 엔코더출력설정 2) 제어모드별기본설정 위치제어 : 분주체배, 평활화필터 속도제어 : 아날로그입력필터 / 게인 / 오프셋, 속도리미트 3) 오토튜닝 ( 간이조정 ) 제어게인셋, 이너셔비 움직임을보며조정 파형을보며조정 4) 오토튜닝 ( 미세조정 ) 이너셔비 제어레벨 제 1 게인 FF 보상 적분게인의순으로조정. 필요에따라댐퍼비, 제 2 게인 FF 보상을조정. 5) 파형모니터 탭에서개별조정이너셔비, 제어레벨 제 1 게인 FF 보상 적분게인의순으로조정. 필요에따라서제어제 1 게인, 제어제 2 게인, 댐퍼비, 제 2 게인 FF 보상을조정. 6) 제진조정 평활화필터, 로패스필터, 노치필터 완료 그림 34 파라메타설정및튜닝플로어차트 - 70 -
이하에튜닝순서에대하여설명합니다. 설정방법의상세는 표 3. 각종파라메타표 및 표 4. 상태변수파형의설명 에서확인하여주십시오. 1) 기본설정표 3 의파라메타란의 기본설정 항목을설정합니다. 장치의사양에서결정되는파라메타입니다. <동작전에설정하는항목> 제어모드선택 No.2.0 지령모드선택 No.3.0 통신어드레스 No.4.0 상위통신방식의선택 No.8.0 토크지령리미트값오버라이드의사용유무 No.144.0 토크지령리미트값오버라이드값 1, 2No.147.0 No.148.0 앱솔루트시스템의선택 No.257.0 엔코더펄스출력회전방향 No.272.1 엔코더펄스출력분주체배 No.276.0 278.0 JOG 운전가속시간 No.385.0 JOG 운전감속시간 No.386.0 JOG 운전목표속도 No.387.0 <감속정지설정> 구동금지입력의종류선택 No.67.0 구동금지입력시감속방법선택 No.67.1 구동금지입력시정지상태선택 No.67.2 구동금지입력시위치편차카운터의유지선택 No.67.3 즉시정지시토크지령리미트오버라이드값 No.151.0 서보 OFF 시감속정지종별선택 No.224.0 서보 OFF 시감속정지해제원인 No.224.1 서보 OFF 시감속정지작동시간 No.226.0 서보 OFF 시감속정지해제회전수 No.227.0 제어전원원전압이상시감속정지작동시간 No.228.0 서보 OFF 지연시간 No.237.0 매커니즘브레이크해제지연시간 No.238.0 <이상검출설정> 위치편차이상검출사용유무 No.65.0 속도편차이상검출사용유무 No.65.1 위치편차이상검출값 No.87.0 위치편차이상검출지연시간 No.89.0 속도편차이상검출값 No.90.0 속도편차이상검출값지연시간 No.91.0-71 -
2) 제어모드별기본설정과튜닝 위치제어 <위치지령입력> 펄스열지령입력모드 No.32.0 펄스열지령입력회전방향 No.32.1 분주체배에대한자동지령보간의사용선택 No.32.2 펄스열입력논리선택 No.32.3 펄스열지령입력필터선택 No.33.0 분주체배( 분자 / 분모 )No.34.0/No.36.0 위치결정완료판정방법 No.64.0 위치지령평활화필터 1 사용유무 No.66.0 위치지령평활화필터 2 사용유무 No.66.1 위치제어모드시의피드포워드지연보상유무 No.66.3 위치결정완료범위 No.68.0 위치결정완료속도 No.69.0 위치결정완료펄스열지령입력 ( 속도 )No.70.0 위치결정완료검출지연시간 No.71.0 위치지령평활화필터 1 이동평균횟수 No.80.0 위치지령평활화필터 2 이동평균횟수 No.81.0 속도제어 <아날로그속도지령> 아날로그속도지령입력필터정수 ( 분자 / 분모 )No.48.0/No.49.0 아날로그속도지령입력게인 ( 분자 / 분모 )No.50.0/No.51.0 아날로그속도지령 CCW 속도리미트오버라이드값 ( 분자 / 분모 )No.52.0/No.53.0 아날로그속도지령 CW 속도리미트오버라이드값 ( 분자 / 분모 )No.54.0/No.55.0 아날로그속도지령입력고정오프셋값 No.60.0 아날로그속도지령회전방향 No.62.0 아날로그속도지령입력필터사용선택 No.62.1 아날로그속도지령입력오프셋조정방식선택 No.62.2 <내부속도지령> 내부속도지령지령종별 No.388.0 내부속도지령가속시간 No.390.0 내부속도지령감속시간 No.391.0 내부속도지령목표속도 1~8 No.392.0~399.0-72 -