제품 구입 감사 안내문

Transcription

1 사용자매뉴얼 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. iii

2 ii Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

3 제품구입감사안내문 제품구입감사안내문 오토닉스제품을구입해주셔서감사합니다. 먼저안전을위한주의사항을반드시읽고제품을올바르게사용해주십시오. 본사용자매뉴얼은제품에대한안내와바른사용방법에대한내용을담고있으므로사용자가쉽게찾아볼수있는장소에보관하여주십시오. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. iii

4 사용자매뉴얼안내 사용자매뉴얼안내 사용자매뉴얼의내용을충분히숙지한후에제품을사용하여주십시오. 사용자매뉴얼은제품기능에대해자세하게설명한것으로, 사용자매뉴얼이외의내용에대해서는보증하지않습니다. 사용자매뉴얼의일부또는전부를무단으로편집또는복사하여사용할수없습니다. 사용자매뉴얼은제품과함께제공하지않습니다. 당사홈페이지 ( 에서다운로드하여사용하십시오. 사용자매뉴얼의내용은해당제품의성능및소프트웨어개선에따라사전예고없이변경될수있으며, 업그레이드공지는당사홈페이지를통해제공해드립니다. 당사에서는사용자매뉴얼의내용을조금더쉽게, 정확하게작성하고자많은노력을기울였습니다. 그럼에도불구하고수정해야될부분이나질문사항이있으시면당사홈페이지를통하여의견을주시기바랍니다. iv Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

5 사용자매뉴얼의공통기호 사용자매뉴얼의공통기호 기호 설명 해당기능에대한보충설명 지시사항을위반할경우심각한상해나사망사고의위험이있는내용 지시사항을위반할경우경미한상해나제품손상이발생할수있는 내용 해당기능에대한예시 1 주석설명표시 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. v

6 안전을위한주의사항 안전을위한주의사항 안전을위한주의사항은제품을안전하고올바르게사용하여사고나위험을미리막기 위한것이므로반드시지켜주십시오. 주의사항은경고와주의로구분되어있으며각각의의미는다음과같습니다. 경고 지시사항을위반하였을때, 심각한상해나사망사고가 발생할가능성이있는경우 주의 지시사항을위반하였을때, 경미한상해나제품손상이 발생할가능성이있는경우 인명이나재산상에큰영향을끼치는기기 ( 예 : 원자력제어, 의료기기, 차량, 철도, 항공, 연소장치, 놀이기구등또는안전장치 ) 의제어용으로사용할경우반드시 2 중으로안전장치를부착한후사용하여주십시오. 화재, 인명사고, 재산상의손실이발생할수있습니다. 제품을사용하기전에사용자매뉴얼을충분히숙지한다음설치및운전하여주십시오. 조작실수로인한기계적인손실과인명사고및오동작의원인이됩니다. 가연성가스또는폭발성가스사용장소, 직사광선이비추는장소에서는사용하지마십시오. 감전, 화재, 인명사고, 재산상의손실이발생할수있습니다. 제품설치시위험예상지점에는반드시비상정지스위치, 리미트스위치를설치하십시오. 인명사고, 재산상의손실이발생할수있습니다 제품을설치할때에는정전대책을세운후설치하십시오. 인명사고, 재산상의손실이발생할수있습니다 제품의통풍창에금속성등의이물질이들어가지않도록하십시오. 화재, 감전의우려가있습니다. 전원입력은반드시절연트랜스를사용하여정류된전원을사용해주십시오. 화재나감전, 부상의우려가있습니다. 전원입력사양을반드시확인하시고, 전원연결시반드시단자를확인한후연결하십시오. 화재의우려가있습니다. 전원이인가된상태에서결선및점검, 보수를하지마십시오. 감전, 제품의손상, 오동작의원인이됩니다. vi Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

7 안전을위한주의사항 운전중에전원을차단하거나커넥터를분리하지마십시오. 인명사고, 재산상의손실이발생할수있습니다. 제품을분해및개조하지마십시오. 감전이나화재의우려가있습니다. 제품의전원선과신호선은단단히고정시켜주십시오. 감전, 제품손상의원인이됩니다. 전원커넥터와 RS485 용커넥터의나사는 0.4N m 이하의토크로조여주십시오. 나사가파손되어접촉불량의원인이됩니다. 전원배선은 AWG 규격의배선을사용하여주십시오. 화재의원인이됩니다. 입 / 출력배선에리본케이블을이용할시에는케이블을올바르게접속시켜주시고리본케이블에의한접촉불량이일어나지않도록하십시오. 오동작의원인이됩니다. 반드시커넥터의사양및형식을확인후배선하여주십시오. 화재나감전및제품파손의우려가있습니다. 반드시정격 / 성능범위에서사용하여주십시오. 제품의수명이짧아지는원인이되며화재의우려가있습니다. 케이블은노이즈의영향을받지않도록가능한한전원선, 동력선, 부하선등으로부터분리배선하여사용하여주십시오. 오동작및제품손상의원인이됩니다. 청소시물, 유기용제를사용하지마십시오. 감전, 화재, 제품손상의원인이됩니다. 제품의폐기시에는산업폐기물로서처리하여주십시오. 이기기는업무용 (A 급 ) 으로전자파적합등록을한기기이오니판매자또는사용자는이점을주의하시기바라며, 가정이외의지역에서사용하는것을목적으로합니다. 본사용자매뉴얼에기재된사양, 외형치수등은제품의개선을위하여예고없이변경될수있습니다 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. vii

8 안전을위한주의사항 viii Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

9 Table of Contents Table of Contents 제품구입감사안내문...iii 사용자매뉴얼안내... iv 사용자매뉴얼의공통기호... v 안전을위한주의사항... vi Table of Contents... ix 1 제품개요 특징 모델구성 기본동작방법 제품사양 외형치수도 PMC-2HSP/2HSN 시리즈 각부분명칭및기능 정격및성능 외부입출력사양 전원커넥터 (CN1) RS232C 커넥터 (CN2) Parallel I/F 커넥터 (CN3) X, Y축입출력커넥터 (CN4, 5) PMC-2HSP/2HSN 시리즈의통신 I/O 구성 (CN6) Node ID Select 스위치 (IDS) 제품의설치방법 DIN Rail 장착 볼트삽입법 MotionStudio MotionStudio 사양 USB 드라이버설치 프로그램설치및제거 MotionStudio 화면구성및설명 프로그램메인메뉴 접속 노드리스트 I/O 상태 노드정보 메시지표시부 구동 속성 COM Test( 통신테스트 ) 속성설정 Operation Mode( 동작모드 ) 설정 Parameter( 파라미터 ) 설정 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. ix

10 Table of Contents Home Search Mode( 원점복귀모드 ) 설정 프로그램명령어 ABS( 절대위치이동 ) INC( 상대위치이동 ) HOM( 원점복귀 ) LID(2 축직선보간 )-PMC-2HSP 시리즈만해당 CID(CW 방향의원보간 ) -PMC-2HSP 시리즈만해당 FID(CW 방향의원호보간 ) -PMC-2HSP 시리즈만해당 RID(CCW 방향의원호보간 ) -PMC-2HSP 시리즈만해당 ICJ( 입력조건점프 ) IRD( 입력대기 ) OPC( 출력포트 ON/OFF) OPT( 출력포트 ON 펄스 ) JMP( 점프 ) REP( 반복시작 ) RPE( 반복종료 ) END( 프로그램종료 ) TIM( 타이머 ) NOP 입 / 출력포트 MotionStudio 와 Parallel I/F 를사용한기본제어 인덱스모드 조그모드 연속모드 프로그램모드 원점복귀 모션컨트롤러의기능 일반구동 정량및연속드라이브 속도커브 (Curve) 보간기능 -PMC-2HSP 시리즈만해당 직선보간 ( 명령어 LID) 원보간 ( 명령어 CID) 원호보간 ( 명령어 FID/RID) 선속일정 원점복귀 고속원점근접서치 ( 스텝 1) 저속원점서치 ( 스텝 2) 저속 Z상서치 ( 스텝 3) 고속오프셋이동 ( 스텝 4) 원점복귀모드설정의예 그밖의기능 리미트동작 범용입출력기능 초기화기능 통신사양 통신의개요 x Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

11 Table of Contents 6.2 USB 통신 RS232C 통신 RS485 통신 통신프로토콜 정격및성능 인터페이스 (Interface) 통신수순 Slave Address 설정 기타통신규정 예외처리 (Exception Response-Error Code) 통신 Command 별프레임구성 Read Coil Status (Func H) Read Input Status (Func H) Read Holding Registers (Func H) Read Input Registers (Func H) Force Single Coil (Func H) Preset Single Registers (Func H) Preset Multiple Registers (Func H) Read Coil Status (Func 01) / Force Single Coil (Func 05) Read Input Status (Func 02) Read Input Registers (Func 04) Read Holding Registers (Func 03) / Preset Single Registers (Func 06) / Preset Multiple Registers (Func 16) Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. xi

12 Table of Contents xii Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

13 1 제품개요 1 제품개요 1.1 특징 PMC-2HSP/2HSN 시리즈는펄스입력스테핑모터또는서보모터의위치와속도를제어하는모션컨트롤러입니다. 본제품은 Stand Alone Type 으로 PC 를이용한구동뿐아니라 PC 를이용하지않고 Parallel I/F 방식으로내장된프로그램을구동할수있습니다. PMC-2HSP/2HSN 시리즈는보간 (PMC-2HSP 시리즈에해당 ), 범용입출력, S 자가감속, 원점복귀등의기능을사용할수있으며 RS485 통신을이용해최대 16 노드 ( 총 32 축 ) 를제어할수있습니다. 최대 200 개의프로그램데이터저장 2 축제어 최대 16 노드연결가능 (2 축 16 노드 = 총 32 축제어가능 ) USB, RS232C, RS485 통신지원 최대 4Mpps 의속도지원 Parallel I/F 를이용한제어가능 주요적용분야 이송및조립용 : FEEDER, LOADER/UNLOADER, CONVEYOR 산업용기기 : 포장기, 반도체장비, 가공기, 절단기, XY TABLE 주변기기 : 팔레트 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 13

14 1 제품개요 1.2 모델구성 PMC - 2HSP - USB/ 항목설명 1 시리즈명 PMC Programmable Motion Controller 2 축수 /Type 2HSP 2HSN 2 축 High Speed Interpolation 2 축 High Speed Normal 3 통신방식 USB USB/RS232C 통신 485 RS485/RS232C 통신 1.3 기본동작방법 모션컨트롤러를동작시키는방법은아래와같이 2 가지방법이있습니다. PC 를사용하는방법 (MotionStudio): PC 와모션컨트롤러를통신케이블로접속하고 MotionStudio 를실행하여동작시키는방법입니다. 자세한설명은 3 MotionStudio 를참조하십시오. Parallel I/F 를사용하는방법 : 시퀀스컨트롤러나스위치등을 Parallel I/F 에접속하여동작시키는방법입니다. 자세한설명은 4 MotionStudio 와 Parallel I/F 를사용한기본제어 를참조하십시오. 14 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

15 2 제품사양 2 제품사양 2.1 외형치수도 PMC-2HSP/2HSN 시리즈 PMC-2HSP 시리즈와 PMC-2HSN 시리즈의외형사이즈는동일합니다. 상기이미지는실제제품이미지와다소차이가있을수있습니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 15

16 2 제품사양 2.2 각부분명칭및기능 전원및상태표시부전원및컨트롤러의송 / 수신상태, 각축의동작상태를 LED 로표시합니다. 전원커넥터단자모션컨트롤러의전원을연결합니다. RS232C 연결커넥터단자 RS-232 Serial(RJ12-DSUB9) 연결케이블을접속합니다. Parallel I/F 및 X, Y 축제어용연결커넥터단자외부신호를이용한모션컨트롤러제어및 X, Y 축드라이버연결에사용합니다. RS485/USB 연결커넥터단자 USB 및 RS485 연결케이블을접속합니다. ID Select 스위치 RS485 통신시각노드의고유 ID 를설정합니다. 16 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

17 2 제품사양 2.3 정격및성능 시리즈명 PMC-2HSP 시리즈 PMC-2HSN 시리즈 모델명 PMC-2HSP-USB PMC-2HSP-485 PMC-2HSN-USB PMC-2HSN-485 제어축수 2 축 전원전압 24VDC ±10% 소비전력 6W Max. 위치설정범위 -8,388,608 ~ +8,388,607 ( 상대치 / 절대치지정가능, 펄스스케일링기능지원 ) 제어대상모터 펄스열입력의스테핑모터또는서보모터 운전속도 1PPS ~ 4MPPS (1~8,000PPS 배율 1~500) 펄스출력방식 1 펄스 / 2 펄스출력방식지원 (Line Driver 출력 ) 조그모드 연속모드 인덱스모드 ( 지정가능인덱스수 : 0~63, 총 64EA) ABS( 절대위치이동 ) INC( 상대위치이동 ) HOM( 원점복귀 ) LID(2 축직선보간 ) - CID(2 축 CW 원보간 ) - FID(2 축 CW 원호보간 ) - 프 RID(2 축 CCW 원호보간 ) - 운전모드 로 TIM( 타이머 ) 그 JMP( 점프 ) 램 REP( 반복시작 ) 모드 RPE( 반복종료 ) ICJ( 입력조건점프 ) IRD( 외부입력대기 ) OPC( 출력포트 ON/OFF) OPT( 출력포트 ON 펄스 ) NOP(No Operation) END( 프로그램종료 ) 프로그램스텝수 : 200EA, Power On Program Start 기능 4 Step 을이용한원점복귀기능 : 고속원점근접서치, 저속원점서치 원점복귀 저속 Z 상서치, 고속오프셋이동 Power On Home Search 기능 Parallel I/F(CN3): 입 / 출력 : 13/4EA I/O X 축 (CN4): 입 / 출력 : 8/6EA, ( 범용입 / 출력 : 2/2EA) Y 축 (CN5): 입 / 출력 : 8/6EA, ( 범용입 / 출력 : 2/2EA) 내환 사용주 0 ~ 45ºC, 보존시 : -15 ~ 70ºC Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 17

18 2 제품사양 시리즈명 PMC-2HSP 시리즈 PMC-2HSN 시리즈 경성 부속품 위온도 사용주위습도 20 ~ 90% RH, 보존시 : 20 ~ 90% RH 전원커넥터, 입출력커넥터 (P I/F, X 축, Y 축 ), RS-232C 통신케이블 (1.5m, 1 개 ), 취급설명서 USB 통신케이블 1m 1 개 RS485 용커넥터 1 개 USB 통신케이블 1m 1 개 획득규격 CE, CE CE, CE RS485 1 개 중량약 102g 약 101g 약 102g 약 101g 1. 해당기능은 PCM-2HSP 시리즈모델에만적용되는기능입니다. 내환경성의사용조건은결빙또는결로되지않는상태입니다. 중량은포장박스를제외한무게입니다. 용커넥터 18 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

19 2 제품사양 2.4 외부입출력사양 PMC-2HSP/2HSN-USB PMC-2HSP/2HSN-485 커넥터설명 CN1 CN2 CN3 CN4 CN5 CN6 IDS 전원커넥터 RS232C 커넥터 Parallel I/F 커넥터 X 축입출력커넥터 Y 축입출력커넥터 USB 커넥터 / RS485 커넥터 ID Select 스위치 전원커넥터 (CN1) DC 24V 의전원을접속합니다. 극성을맞추어올바르게접속해주십시오. 극성방향이바뀔경우전원이들어오지않습니다. 핀번호신호명 1 24VDC 2 GND (0V) Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 19

20 2 제품사양 RS232C 커넥터 (CN2) MotionStudio 를이용하여편집이나매뉴얼동작을실행할때제공된시리얼통신 케이블 (RJ12 - D SUB) 로 CN2 와 PC 의통신포트를접속합니다. 핀번호 신호명 입력 / 출력 내용 1 TXD 출력 송신데이터 2 RXD 입력 수신데이터 3 GND - 그라운드 아무것도접속하지않음 아무것도접속하지않음 아무것도접속하지않음 20 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

21 2 제품사양 Parallel I/F 커넥터 (CN3) Parallel I/F 의외부입출력포트를통하여여러운전모드를동작시킬수있습니다. 아래의표는각입출력포트의용도를나타냅니다. PMC-2HSP/2HSN-USB 와 PMC-2HSP/2HSN-485 모델의 Parallel I/F 커넥터의배치는동일합니다. 핀번호 신호명 입 / 출력 내용 1 RESET 입력 리셋 2 HOME 입력 원점복귀시작 3 STROBE 입력 드라이브시작 4 X/JOG Y+ 입력 X 축지정 / 조그 2 모드 Y+ 5 Y/JOG Y- 입력 Y 축지정 / 조그 2 모드 Y- 6 STEPSL0/RUN+/JOG X+ 입력 스텝지정 0/ 런 +/ 조그 2 모드 X+ 7 STEPSL1/RUN-/JOG X- 입력 스텝지정 1/ 런-/ 조그 2 모드 X- 8 STEPSL2/SPD0 입력 스텝지정 2/ 드라이브속도지정 0 9 STEPSL3/SPD1 입력 스텝지정 3/ 드라이브속도지정 1 10 STEPSL4/JOG 입력 스텝지정 4/ 조그지정 11 STEPSL5/STOP 입력 스텝지정 5/ 드라이브정지 12 MODE0 입력 운전모드지정 0 13 MODE1 입력 운전모드지정 1 14 X DRIVE/END 출력 X 축드라이브중 / 드라이브종료펄스 15 Y DRIVE/END 출력 Y 축드라이브중 / 드라이브종료펄스 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 21

22 2 제품사양 핀번호 신호명 입 / 출력 내용 16 X ERROR 출력 X 축에러 17 Y ERROR 출력 Y 축에러 18 GEX - 그라운드 (0V) 19 GEX - 그라운드 (0V) 20 VEX - 센서용전원출력 (DC 24V, 100mA 이하 ) <CN3 제어입력신호회로 > <CN3 제어출력신호회로 > 두가지이상의기능이있는핀은모드마다사용용도가다르므로사용모드를꼭확인하십시오 (1) 핀번호 1 번 : RESET ( 입력, 리셋 ) 신호가 ON 되면현재위치값은 0 이되며에러상태일경우에러상태가리셋됩니다. 또한, 드라이브중일경우즉시정지하므로긴급정지신호로사용할수있습니다. 고속드라이브중리셋을사용할경우즉시정지를하므로상해를입거나제품이손상될수있으니주의하십시오. (2) 핀번호 2 번 : HOME ( 입력, 원점복귀시작 ) HOME 신호가 ON 되고 X, Y 축지정신호 (Pin4, 5) 가모두 ON 일때는 X, Y 축이동시에원점복귀동작을시작하고, 한축만지정했을경우에는해당축만원점복귀동작이시작됩니다. 10msec 이상 ON 하십시오. (3) 핀번호 3 번 : STROBE ( 입력, 드라이브시작 ) 인덱스모드및프로그램모드시시작신호입니다. 스텝번호 (Pin6~11) 와 X, Y 축을지정 (Pin4, 5) 한후본신호를 ON 하면드라이브가시작됩니다. 10msec 이상 ON 하십시오. 22 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

23 2 제품사양 (4) 핀번호 4 번 : X / JOG Y+ ( 입력, X 축지정 / 조그 2 모드 Y+) 핀번호 5 번 : Y / JOG Y- ( 입력, Y 축지정 / 조그 2 모드 Y-) 해당신호는두가지용도로사용될수있습니다. X, Y: 인덱스모드, 조그 1 모드, 연속모드, 프로그램모드및원점복귀시 X, Y 각 축을지정하는신호로사용됩니다. 축을지정하는신호로사용될경우드라이브시작 신호를인가하기전 (STROBE/RUN 신호를 ON 하기전 ) 에반드시 ON 상태가되어야 해당축이선택됩니다. JOG Y+, JOG Y-: 조그 2 모드로사용할경우해당핀은 Y 축의 + 방향혹은 - 방향 드라이브시작신호로사용됩니다. (5) 핀번호 6 번 : STEPSL0 / RUN+ / JOG X+ ( 입력, 스텝지정 0 / 런 + / 조그 2 모드 X+) 핀번호 7 번 : STEPSL1 / RUN- / JOG X- ( 입력, 스텝지정 1 / 런 - / 조그 2 모드 X-) 해당신호는세가지용도로사용될수있습니다. STEPSL0, STEPSL1: 인덱스모드로사용할경우시작번호지정을위해사용됩니다. 드라이브시작신호인가후엔스텝번지지정신호를 OFF 하여도드라이브는유지됩니다. STEPSL 0~5 까지의신호조합을 2 진수로활용하여모션컨트롤러메모리에저장되어있는프로그램의스텝시작번호를지정합니다. STEPSL0 은최하위비트로사용되며 STEPSL5 는최상위비트로사용됩니다. 다음예시와같이 6 개의 STEP 신호조합을 2 진수로활용하여 0~63 까지의프로그램스텝을지정할수있습니다. 단 64~199 까지의프로그램스텝은지정할수없습니다. 프로그램스텝지정의예 스텝번호 STEPSL0 STEPSL1 STEPSL2 STEPSL3 STEPSL4 STEPSL5 0 OFF OFF OFF OFF OFF OFF 1 ON OFF OFF OFF OFF OFF 2 OFF ON OFF OFF OFF OFF 3 ON ON OFF OFF OFF OFF ~ 20 OFF OFF ON OFF ON OFF 21 ON OFF ON OFF ON OFF 22 OFF ON ON OFF ON OFF 23 ON ON ON OFF ON OFF ~ 60 OFF OFF ON ON ON ON 61 ON OFF ON ON ON ON 62 OFF ON ON ON ON ON 63 ON ON ON ON ON ON Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 23

24 2 제품사양 RUN+, RUN-: 연속모드와조그 1 모드로사용할경우 RUN+, RUN- 는각각 + 방향 혹은 - 방향드라이브시작신호로사용됩니다. JOG X+, JOG X-: 조그 2 모드로사용할경우 JOG X+, JOG X- 는각각 X 축의 + 방향 혹은 - 방향드라이브시작신호로사용됩니다. (6) 핀번호 8 번 : STEPSL2 / SPD0 ( 입력, 스텝지정 2 / 드라이브속도지정 0) 핀번호 9 번 : STEPSL3 / SPD1 ( 입력, 스텝지정 3 / 드라이브속도지정 1) 해당신호는두가지용도로사용될수있습니다. STEPSL2, STEPSL3: 핀번호 5 번의 STEPSL0, 1 설명과같습니다. SPD0, SPD1: 조그드라이브와연속드라이브에서 SPD0, SPD1 의조합으로드라 이브속도를결정하는신호로사용되며모션컨트롤러메모리에저장되어있는 파라미터의드라이브속도 1~4 중하나를선택할수있습니다. Drive Speed 지정의예 SPD1(9) SPD0(8) Drive Speed 1 OFF OFF Drive Speed 2 OFF ON Drive Speed 3 ON OFF Drive Speed 4 ON ON (7) 핀번호 10 번 : STEPSL4 / JOG ( 입력, 스텝지정 4 / 조그지정 ) 해당신호는두가지용도로사용될수있습니다. STEPSL4: 핀번호 5 번의 STEPSL0, 1 설명과같습니다. JOG: 운전모드를조그드라이브로설정했을때 JOG 신호가 OFF 이면조그 1 모드, ON 이면조그 2 모드로동작합니다. (8) 핀번호 11 번 : STEPSL5 / STOP ( 입력, 스텝지정 5 / 드라이브정지 ) 해당신호는두가지용도로사용될수있습니다. STEPSL5: 핀번호 5 번의 STEPSL0, 1 설명과같습니다. STOP: X, Y 축지정신호 (Pin4, 5) 의선택에따라해당축의드라이브정지신호로사용됩니다. 10msec 이상 ON 하십시오. 아래의표와같이운전모드에따라기능이다릅니다. 24 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

25 2 제품사양 STEPSL5 / STOP 신호는핀번호 11 번을공통사용하므로인덱스모드및프로그램모드시신호인가시점에대한주의가필요합니다. ( 연속모드및원점복귀에서는 STOP 신호로동작함 ) 정지시 : STEPSL5 신호로동작 ( 드라이브시작신호인가후 OFF 하여도드라이브는유지됨 ) 드라이브중 : STOP 신호로동작 (STEPSL5 신호를 OFF 한후, ON 시동작함 ) 드라이브가정지하면 STOP 신호는 OFF 로되돌려주십시오. ON 유지시드라이브를실시할수없습니다. 아래의그림을참조하십시오. X(4) 입력 STROBE(3) 입력 STEPSL0~4(6~10) 입력 STEPSL5 STOP 동작 STEPSL5/STOP(11) 입력 XDRIVE(14) 출력 ON 드라이버시작 (9) 핀번호 12 번 : Mode 0 ( 입력, 운전모드지정 0) 핀번호 13 번 : Mode1 ( 입력, 운전모드지정 1) 운전모드를지정하는신호입니다. 아래의표를참조하십시오. Mode 1(13 번 ) Mode 0(12 번 ) 운전모드 OFF OFF 인덱스모드 OFF ON 조그모드 1 ON OFF 연속모드 ON ON 프로그램모드 1. 핀번호 10 번 JOG 신호가 OFF 시조그 1 모드, JOG 신호가 ON 시조그 2 모드로 동작합니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 25

26 2 제품사양 (10) 핀번호 14 번 : X DRIVE / END ( 출력, X 축드라이브중 / 드라이브종료펄스 ) 핀번호 15 번 : Y DRIVE / END ( 출력, Y 축드라이브중 / 드라이브종료펄스 ) 해당출력신호는두가지용도로사용될수있습니다. X DRIVE, Y DRIVE: MotionStudio 의 Operation Mode( 동작모드 ) 에서 End Pulse ( 드라이브종료펄스 ) 를 Disable 로설정시 n DRIVE 신호로사용됩니다. 각축에드라이브펄스가출력되고있을때 ON 을출력합니다. END: MotionStudio 의 Operation Mode( 동작모드 ) 에서 End Pulse( 드라이브종료 펄스 ) 를 Enable 로설정시드라이브펄스출력이끝나면 Parameter( 파라미터 ) 의 End Pulse Width( 드라이브종료펄스폭 ) 만큼 ON 이출력됩니다. 프로그램모드의드라이브관련명령어 (ABS, INC, HOM, LID, CID, FID, RID) 는 End Pulse( 드라이브종료펄스 ) 의사용여부를지정하는별도의항목이있습니다. 또한프로그램모드에서는 End Pulse( 드라이브종료펄스 ) 가끝나야지만다음 스텝을수행합니다. n DRIVE / End Pulse 설정 운전모드 End Pulse 가 Disable 일경우 End Pulse 가 Enable 일경우 원점복귀조그드라이브연속드라이브인덱스드라이브프로그램드라이브 원점복귀가실행중 n DRIVE 출력 ON/ 종료하면 OFF 드라이브실행중 n DRIVE 출력 ON/ 종료하면 OFF 드라이브명령실행중 n DRIVE 출력 ON/ 종료하면 OFF 원점복귀가실행중출력 OFF/ 종료하면 End Pulse Width 만큼 ON 드라이브실행중출력 OFF/ 종료하면 End Pulse Width 만큼 ON 드라이브명령실행중출력 OFF/ End Pulse 가 Enable 로설정된드라이브명령종료시 ON End Pulse( 드라이브종료펄스 ) 조합의예 운전모드 End Pulse 설정 프로그램명령어 1 End Pulse 설정 n DRIVE End Pulse 조그혹은 Disable - ON OFF 연속드라이브 Enable - OFF ON 인덱스혹은 프로그램드라이브 Disable 0 ON OFF Disable 1 ON OFF Enable 0 OFF OFF Enable 1 OFF ON 1: 프로그램명령어 : ABS, INC, HOM, LID, CID, FID, RID 26 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

27 2 제품사양 인덱스모드상태에서 Parameter( 파라미터 ) 의 End Pulse( 드라이브종료펄스 ) 를 Disable 하고 INC 명령어의 End Pulse( 드라이브종료펄스 ) 를 0 으로하였을경우 : 드라이브중에는 n DRIVE 신호출력이 ON 되며드라이브종료시 n DRIVE 신호가 OFF 됩니다. 이때 End Pulse( 드라이브종료펄스 ) 는어느상태에도동작하지않습니다. (11) 핀번호 16 번 : X ERROR ( 출력, X 축에러 ) 핀번호 17 번 : Y ERROR ( 출력, Y 축에러 ) 각축제어에대해에러가발생하면 ON 됩니다. 에러에관한자세한설명은 메시지표시부 를참조하십시오. (12) 핀번호 20 번 : VEX ( 출력, 센서용전원출력 ) 리미트센서나원점센서등외부센서에전원을공급합니다. 정격사양은 DC 24V, 100mA 이하입니다. VEX 전원은 CN3, 4, 5 에각각출력되고있습니다. 각커넥터의 출력전류를모두합산하여 300mA 이하로사용해주십시오. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 27

28 2 제품사양 X, Y 축입출력커넥터 (CN4, 5) CN4, 5 는드라이브구동을위한입출력포트로구성되어있습니다. 아래의표는각입출력 포트의용도를나타냅니다. CN4 와 CN5 의핀배치는동일합니다. PMC-2HSP/2HSN-USB 와 PMC-2HSP/2HSN-485 모델의 CN4, CN5 커넥터의배치는 동일합니다. 핀번호 신호명 입 / 출력 내용 1 n P+P 출력 CW+ 드라이브펄스 2 n P+N 출력 CW- 드라이브펄스 3 n P-P 출력 CCW+ 드라이브펄스 4 n P-N 출력 CCW- 드라이브펄스 5 n OUT0 출력 범용출력 0 6 n OUT1 출력 범용출력 1 7 n IN0 입력 범용입력 0 8 n IN1 입력 범용입력 1 9 n STOP2 입력 엔코더 Z 상 10 n STOP1 입력 원점 11 n STOP0 입력 원점근접 12 n LMT+ 입력 + 방향리미트 13 n LMT- 입력 -방향리미트 14 EMG 입력 긴급정지 15 GEX - 그라운드 (0V) 16 VEX - 센서용전원출력 (DC 24V, 100mA 이하 ) 28 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

29 2 제품사양 드라이브펄스를제외한 CN4,5 의입, 출력은 CN3 의입, 출력회로와동일합니다. 모터드라이버로입력되는모션컨트롤러의드라이브펄스출력은라인드라이버 출력입니다. (1) 핀번호 1 번 : n P+P ( 출력, CW+ 드라이브펄스 ) 핀번호 2 번 : n P+N ( 출력, CW- 드라이브펄스 ) 핀번호 3 번 : n P-P ( 출력, CCW+ 드라이브펄스 ) 핀번호 4 번 : n P-N ( 출력, CCW- 드라이브펄스 ) 모션컨트롤러의드라이브펄스신호는차동출력의라인드라이버로부터출력됩니다. n P+N 은 n P+P 의반전, n P-N 은 n P-P 의반전출력입니다. 모터드라이버와의접속도와 예를아래의그림에나타냅니다. 모터드라이버와의접속도 모터드라이버와의접속예 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 29

30 2 제품사양 PMC-2HSP/2HSN 시리즈는 1/2 펄스출력방식을지원합니다. 자세한설명은 노드 정보 를참조하십시오. (2) 핀번호 5 번 : n OUT0 ( 범용출력 0) 핀번호 6 번 : n OUT1 ( 범용출력 1) 프로그램동작으로 ON/OFF 를제어할수있는범용출력입니다. 프로그램명령어 OPC( 출력포트 ON/OFF), OPT( 출력포트 ON 펄스 ) 를이용하여출력을제어합니다. 범용출력으로릴레이와같은코일부하를제어할경우본체외부에역기전력방지용 Free Wheeling 다이오드를다음의그림과같이설치하여주십시오. (3) 핀번호 7 번 : n IN0 ( 범용입력 0) 핀번호 8 번 : n IN1 ( 범용입력 1) 범용입력신호를이용하여프로그램을작성할수있습니다. Operation Mode( 동작 모드 ) 의 Input 0, 1( 범용입력 0, 1) Level 에서논리레벨을설정하여사용합니다. 입력 신호가 GEX 와연결된경우는 Low 신호에액티브 ( 활성 ) 되며, Open 인경우에는 High 신호에액티브 ( 활성 ) 됩니다. 프로그램명령어 ICJ( 입력조건점프 ), IRD( 입력대기 ) 를 이용하여제어합니다. (4) 핀번호 9 번 : n STOP2 ( 입력, 엔코더 Z 상 ) 핀번호 10 번 : n STOP1 ( 입력, 원점 ) 핀번호 11 번 : n STOP0 ( 입력, 원점근접 ) 원점복귀용입력신호입니다. 자세한설명은 5.3 원점복귀 를참조하십시오. (5) 핀번호 12 번 : n LMT+ ( 입력, + 방향리미트 ) 핀번호 13 번 : n LMT- ( 입력, - 방향리미트 ) n LMT+ 입력신호는 + 방향의리미트신호로 + 방향드라이브펄스출력중에 n LMT+ 입력신호가액티브 ( 활성 ) 되면드라이브는감속또는즉시정지합니다. 반대로 n LMT- 입력신호는 - 방향의리미트신호로 - 방향드라이브펄스출력중에 n LMT- 입력 신호가액티브 ( 활성 ) 되면드라이브는감속또는즉시정지합니다. 정지후 n LMT+/n LMT- 입력신호가액티브 ( 활성 ) 상태여도각리미트센서의반대방향으로는드라이브가 가능합니다. Operation Mode( 동작모드 ) 에서 Limit Stop Mode( 리미트정지모드 ) 와 Limit Active Level( 리미트신호논리레벨 ) 을설정할수있습니다. 30 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

31 2 제품사양 다음의그림은리미트신호와원점신호의접속예를나타냅니다. 리미트신호와원점신호의접속예 (6) 핀번호 14 번 : EMG ( 입력, 긴급정지 ) EMG 입력신호를 ON 하면드라이브중인모든축을즉시정지할수가있습니다. 평상시엔 OFF 로해두며긴급상황에서만 ON(GEX 와연결 ) 시켜긴급정지를실행합니다. EMG 신호의논리레벨은 Low 액티브 ( 활성 ) 로고정되어있습니다. EMG 신호가인가되면즉시정지하므로고속드라이브중에긴급정지를사용할경우상해를입거나제품이손상될수있으니주의하십시오. (7) 핀번호 16 번 : VEX ( 출력, 센서용전원출력 ) 리미트센서나원점센서등의외부센서에전원을공급합니다. 정격사양은 DC 24V, 100mA 이하입니다. VEX 전원은 CN3, 4, 5 에각각출력되고있습니다. 각커넥터의출력전류를모두합산하여 300mA 이하로사용해주십시오. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 31

32 2 제품사양 PMC-2HSP/2HSN 시리즈의통신 I/O 구성 (CN6) 자세한설명은 6 통신사양 을참조하십시오. PMC-2HSP/2HSN-USB PMC-2HSP/2HSN-485 핀번호신호명내용신호명내용 1 V+ 5V 전원 B(-) 2 DM USB Data Signal - A(+) Differential 3 DP USB Data Signal + GND 통신환경에맞추어필요시접속 4 ID 아무것도접속하지않음 GND 그라운드 Node ID Select 스위치 (IDS) Node ID Select 스위치는 PMC-2HSP/2HSN-485 모델에만있으며이를통해각노드의고유 ID 를설정할수있습니다. 여러개의축을제어할때는각노드마다다른 ID 를부여하십시오. 자세한설명은 6.4 RS485 통신 을참조하십시오. 노드의 ID 를중복으로입력하면오동작및제품의손상을야기할수있습니다. 사용전에 반드시 ID 를확인하여주십시오. 32 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

33 2 제품사양 2.5 제품의설치방법 DIN Rail 장착 1st DIN Rail 을본체의상단홈에겁니다. 2nd 상하의 Rail Lock 을달칵소리가나도록아래위로밀어넣으면, Rail Lock 의홈 부분이 DIN Rail 을고정시킵니다. DIN Rail 에서의분리방법은위의장착방법의역순입니다. DIN Rail 은레일폭이 35mm 인레일을사용하여주십시오. DIN Rail 을수직으로완전히밀착시켜설치해주시기바랍니다. DIN Rail 및 End PLATE 는별매입니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 33

34 2 제품사양 볼트삽입법 1st 상하단 Rail Lock 을위아래로당깁니다. 2nd 볼트를삽입하여고정합니다. ( 조임토크는 0.5N m ~ 0.9 N m 입니다.) 34 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

35 3 MotionStudio 3 MotionStudio MotionStudio 는모션컨트롤러를제어할수있도록만들어진 PC 프로그램입니다. PC 와모션컨트롤러는상호 Master - Slave 관계에있습니다. PC 는 Master 가되며모션컨트롤러는 Slave 가됩니다. PC(Master) 와모션컨트롤러 (Slave) 는상호간에통신으로연결됩니다. 3.1 MotionStudio 사양 Microsoft Windows 98, NT, 2000, XP(32/64bit), Vista(32/64bit), 7(32/64bit) 호환 통신속도 9,600, 19,200, 38,400, 57,600, 115,200 bps 지원 OS 에서지원하는모든 COM PORT 사용가능 (COM1 ~ COM254) 다양한언어지원 (Korean, English) 사용자편의를위한계산기제공 PMC-2HSP 시리즈 : 출력 PPS, 원호보간중심좌표, 종점좌표, 매뉴얼감속점계산 PMC-2HSN 시리즈 : 출력 PPS 계산 3.2 USB 드라이버설치 USB 포트를사용할경우 USB 드라이버를먼저설치해야합니다. 하드웨어자동검색시 1st 새버전의 FT232R 디바이스드라이버를임의의폴더에압축해제합니다. 2nd USB 통신케이블을사용하여 PC 와모션컨트롤러를연결후전원을 ON 합니다. 3rd 새하드웨어검색마법사가자동실행되며, 목록또는특정위치에서설치를선택후다음을클릭합니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 35

36 3 MotionStudio 4th 검색할때다음위치포함을선택한후찾아보기를클릭하면폴더찾아보기창이 활성화됩니다. 파일이있는폴더를지정후확인을클릭합니다. 새하드웨어검색마법사창으로돌아오면다음을클릭합니다. 5th 새창으로하드웨어설치가나타난후계속을선택하면드라이버설치가완료 됩니다. 6th 드라이버가설치되고나면해당 Port 를설치합니다. Serial Port 설치또한 3, 4 번 항목과동일합니다. 새창으로하드웨어설치가나타난후계속을선택하면 해당 Port 가설치완료됩니다. 7th 설치완료후마침을클릭해서설치를종료합니다. 36 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

37 3 MotionStudio 하드웨어자동검색되지않을경우 1st 시작 제어판 성능및유지관리 시스템을실행합니다. 2nd 하드웨어탭에서장치관리자를실행합니다. 3rd 기타장치하위의 FT232R USB UART 를더블클릭합니다. 4th 등록정보창이활성화되면일반탭에서드라이버다시설치를클릭합니다. 5th 이후는일반설치의 1 단계와같으므로같은방법으로진행하면됩니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 37

38 3 MotionStudio 3.3 프로그램설치및제거 1st 설치 Setup(MotionStudio.exe) 파일을실행합니다. 2nd 설치언어를선택하고확인버튼을클릭합니다. ( 이하한국어선택시의예 ) 3rd 설치마법사준비가완료되면다음버튼을클릭합니다. 4th 설치위치를지정한후다음버튼을클릭합니다. ( 설치위치를변경할경우변경버튼을눌러경로를지정합니다.) 38 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

39 3 MotionStudio 5th 설치준비가완료되면설치버튼을클릭합니다. 6th 설치가진행되고설치가완료되면마침버튼을클릭하여설치를종료합니다. 7th 시작 프로그램 Autonics MotionStudio MotionStudio 를클릭하면프로그램이 실행됩니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 39

40 3 MotionStudio 8th 프로그램을삭제하려는경우시작 프로그램 Autonics MotionStudio Uninstall MotionStudio 를클릭하면아래와같은확인창이나타납니다. 9th 예 (Y) 버튼을누르면 MotionStudio 가삭제됩니다. 40 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

41 3 MotionStudio Windows Vista / 7 의경우는실행전설정해야할사항이있습니다.(Windows XP 는해당사항없음 ) 1st Windows 탐색기를열어서 C:\Program Files\Autonics\MotionStudio 로이동하여 MotionStudio.exe 에마우스를위치한후오른쪽마우스를클릭하여속성에들어갑니다 2nd MotionStudio 속성에서호환성탭으로이동후호환모드에서 이프로그램을실행할호환모드 를체크한후항목중에서 Windows XP( 서비스팩 2) 를선택합니다. 그리고권한수준에서관리자권한으로이프로그램실행을체크한후확인을클릭합니다. 3rd MotionStudio 응용프로그램을실행합니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 41

42 3 MotionStudio 3.4 MotionStudio 화면구성및설명 프로그램메인메뉴 노드정보 접속 노드리스트 속성 I/O 상태 메시지표시부 구동 42 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

43 3 MotionStudio 프로그램메인메뉴 프로그램메인메뉴는다음과같은계층구조로되어있습니다. 파일 통신설정 옵션 도움말 파일 (1) 다운로드 (PC 모션컨트롤러 ) 다운로드에서는프로그램데이터와속성데이터의업로드및다운로드, 초기화가가능합니다. 1st 접속부에서모션컨트롤러와 PC 를통신연결하면파일의하위메뉴인다운로드가활성화됩니다. 다운로드를클릭하면아래와같은새창이나타납니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 43

44 3 MotionStudio 2nd 데이터선택박스안에서파일을선택합니다. ( 처음화면에기본적으로선택되어 있습니다.) 3rd 파일부에서열기버튼을클릭합니다. 다운로드하고자하는파일 ( 확장자명 : *.dat) 을찾아서열기를클릭합니다. 해당파일의프로그램과속성데이터가각각파일부의프로그램박스와속성박스에나타납니다. 다운로드창에서는데이터를수정할수없습니다. 44 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

45 3 MotionStudio 4th 다운로드대상에서다운로드하고자하는노드를선택합니다. 통신으로연결된 노드만활성화되어있습니다. 5th 왼쪽하단부의다운로드데이터에서다운로드항목을선택할수있습니다. 전체 ( 프로그램 + 속성 ): 프로그램과속성을모두다운로드합니다. 프로그램 : 프로그램만다운로드합니다. 속성 : 속성만다운로드합니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 45

46 3 MotionStudio 6th 오른쪽하단부의다운로드버튼을클릭하면다운로드가시작됩니다. 다운로드 버튼의왼쪽바에서다운로드진행상태를확인할수있습니다. 7th 다운로드가정상적으로완료되면아래와같은확인창이나타납니다. 8th 다운로드가비정상적으로완료되면해당되는노드의 ID 와함께아래와같은 확인창이나타나며다운로드를다시실시해야합니다. (2) 초기화상기 3 번열기에서 Original.dat 를선택하고, 나머지순서대로다운로드하면프로그램및속성을출하값으로초기화시킬수있습니다. ( 파일경로 : C:\Program Files\AUTONICS\MotionStudio\data) 46 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

47 3 MotionStudio (3) 업로드 ( 모션컨트롤러 PC) 1st 데이터선택박스안에서노드를선택합니다. 연결된노드중제일위노드 ( 노드번호가작은순서 ) 의프로그램과속성데이터가노드부의프로그램박스와속성박스에나타납니다. 2nd 노드부에서노드선택항목을클릭하여업로드하고자하는노드를선택합니다. 통신이연결된노드만나타납니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 47

48 3 MotionStudio 3rd 노드부의저장버튼을클릭합니다. 저장하고자하는경로를찾아서파일이름을작성한후저장합니다. 확장자명은 *.dat 입니다. (4) 종료 4th 업로드가완료되었습니다. 우측하단의종료를클릭하여다운로드창을닫습니다. 48 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

49 3 MotionStudio 통신설정 (1) 설정설정은통신환경을설정하는메뉴입니다. 통신설정메뉴에서설정을클릭하면새로운통신설정창이나타나며해당모션컨트롤러의종류와통신포트 (COM PORT), 통신속도를설정할수있습니다 종류 : 현재연결된모션컨트롤러의종류 (USB/RS232C or RS485) 를선택합니다. RS485 를선택하는경우 16 개의모든노드에접속을시도하고 USB/RS232C 를선택하는경우단 1 개의노드와접속을시도합니다. 이는 1:1 접속에서불필요한동작을생략하여접속시간을줄여줍니다. 만약 RS485 통신에서 USB/RS232C 를선택하였다면 1:N 통신을할수없으니접속전에꼭확인하십시오. 2 포트 : 현재모션컨트롤러가연결된통신포트를선택합니다. 통신포트설정이모션컨트롤러와다를경우통신이불가능합니다. 통신포트정보는시작 제어판 성능및유지관리 시스템 시스템등록정보 하드웨어 장치관리자 포트를통해확인할수있습니다. 3 통신속도 : 통신속도를 9,600, 19,200, 38,400, 57,600, 115,200 bps 중에선택합니다. 통신속도설정이모션컨트롤러와다를경우통신이불가능합니다. 통신설정메뉴에서검색을이용하여연결된모션컨트롤러의통신속도를확인할수있습니다. 이에대한설명은아래에검색메뉴를참고하십시오. 위와같이설정을마친후접속부의통신시작버튼을클릭하고노드검색버튼을클릭합니다. 연결오류가없을시해당모션컨트롤러와연결됩니다. 모션컨트롤러와접속된상태에서는통신설정을이용해통신속도를변경할수있습니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 49

50 3 MotionStudio (2) 검색 검색은연결된모션컨트롤러의통신속도를알수있는메뉴입니다. 검색을클릭하면새로운검색창이나타납니다. 먼저입력박스에서현재연결된모션컨트롤러의통신포트와노드 ID 를선택합니다. 상단의검색버튼을클릭하면출력박스에서해당모션컨트롤러의현재통신속도를알수있습니다. (3) 테스트 COM Test 프로그램을실행하는메뉴이며 PC 와모션컨트롤러의통신상태를확인할수있습니다. 통신연결이의심되거나처음 MotionStudio 를실행시이프로그램에서통신상태를확인한뒤에 MotionStudio 를실행하기를권장합니다. 시작 프로그램 Autonics MotionStudio COM Test 를실행해도같습니다. 자세한설명은 3.5 COM Test( 통신테스트 ) 를참조하십시오. 50 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

51 3 MotionStudio 옵션 (1) 언어 English 와 Korean 중 MotionStudio 에서사용할언어를선택합니다. (2) 계산기계산기를선택하면새로운계산기창이나타납니다. PMC-2HSP 시리즈 : 출력 PPS, 원호보간중심좌표, 종점좌표, 매뉴얼감속점계산기능 PMC-2HSN 시리즈 : 출력 PPS 계산기능계산기는 Output PPS, Circle Interpolation, Manual Deceleration Point 탭으로구성되어있습니다. 1) Output PPS(PMC-2HSP/2HSN 시리즈 ) Output PPS 탭을선택하면우측입력란에 Speed Multiplier, Acceleration Rate, Start Speed, Drive Speed 를입력할수있습니다. 입력을완료한후 Calculate 버튼을누르면 Output 출력창에출력되는 PPS 와초기속도부터드라이브속도까지가속되는시간을알수있습니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 51

52 3 MotionStudio 2) Circle Interpolation(PMC-2HSP 시리즈만해당 ) 원호보간은중점좌표, 종점좌표의기입으로이루어집니다. 중점좌표와각도값의기입으로중점좌표, 종점좌표를계산하는방법과이와는반대로기입된중점좌표, 종점좌표의입력으로반지름과각도를계산하는방법으로이루어져있습니다. 입력을완료한후 Calculate 버튼을누르면 Output 창에결과가나타납니다. 중점좌표및종점좌표기입에대한자세한사항은 5.2 보간기능-PMC-2HSP 시리즈만해당 을참조하십시오. 보간계산기의연산은실수로이루어지기때문에반올림오차를가지고있습니다. 입력이정수로되기때문에연산결과의 Display 도정수로나타납니다 52 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

53 3 MotionStudio 3) Manual Deceleration Point(PMC-2HSP 시리즈만해당 ) Manual Deceleration Point 연산은원호보간시매뉴얼감속점을설정할때사용되며메인창에서 CID, FID, RID 명령을기입시자동으로매뉴얼감속점이기입됩니다. 하지만이때시작속도에서보간드라이브속도까지의가속시간이총이동펄스에비해서길게되면속도가불규칙적으로나타나게되며, 이럴때에는경고창이나타납니다. 이러한경우 Manual Deceleration Point 연산을통해속도를어떻게변경해야되는지를알수있습니다. 또한 CID, FID, RID 명령을기입할시 Manual Deceleration Point 창에서매뉴얼감속점을계산하고드라이브속도변경유무및매뉴얼감속점을확인하십시오. (3) 프로그램정보 MotionStudio 의버전정보를알수있습니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 53

54 3 MotionStudio 접속 접속부의통신시작버튼을클릭하면노드검색버튼이활성화됩니다. 노드검색버튼을클릭하면현재연결되어있는노드를검색합니다. PC 와노드를접속후사용자에의해선택된노드의프로그램과속성데이터를표시합니다. 통신시작버튼을클릭하기전에메뉴의통신설정 설정창을열어통신포트와통신 속도를알맞게설정해야합니다. 모션컨트롤러와의접속후통신종료버튼을클릭하면통신접속을종료합니다. 54 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

55 3 MotionStudio 노드리스트 노드리스트부의제어타입에서는개별제어와동시제어타입을선택할수있습니다. 아래부분에는현재 PC 와연결된모든모션컨트롤러의노드 ID 를확인할수있습니다. 리스트에서해당노드를선택시선택된노드의프로그램과속성데이터등이표시되며원점복귀, 조그, 프로그램모드등의동작을제어할수있습니다. 개별제어 : 하나의노드만개별적으로제어할때사용합니다. 사용자가하나의노드를선택시해당노드에대한프로그램과속성데이터등이표시됩니다. ( 개별제어선택시구동부의수동탭과프로그램탭이활성화되며동시제어탭은비활성화됩니다.) 동시제어 : 연결되어있는모든노드를동시에제어할때사용합니다. ( 동시제어선택시구동부의동시제어탭의버튼들이활성화되며수동탭, 프로그램탭의버튼과속성부는비활성화됩니다.) 자세한설명은 동시제어 를참조하십시오. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 55

56 3 MotionStudio I/O 상태 PC 와연결된모든노드입출력의활성 / 비활성상태를확인할수있습니다. I/O 상태를클릭하면다음그림과같이새로운 I/O 상태창이나타납니다. 그림의경우현재노드 1 CN3 Parallel I/F 의 X, Y, Mode1 이활성화상태이며나머지는모두비활성화상태인것을알수있습니다. 접속되어있는모든노드의입출력상태를확인할수있습니다. I/O 상태창을이용하여범용출력을테스트할수있습니다. 해당범용출력박스 (Out0, Out1) 를더블클릭하면 ON/OFF 됩니다. 56 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

57 3 MotionStudio 노드정보 노드정보부에서는해당노드의 ID 와모델명, 펌웨어버전정보, X, Y 축의동작정보를알수있습니다. 또한모터드라이버의입력펄스방식 (1PULSE/2PULSE) 을변경할수있으며노드상태화면에서각축의드라이브및에러상태를알수있습니다. 노드상태의표시 : X 축이드라이브중을표시합니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 57

58 3 MotionStudio 펄스방식설정 (1PULSE/2PULSE) 펄스방식항목에서 1PULSE 또는 2PULSE 를선택하여설정합니다. 1PULSE 입력방식의경우 CW 를동작회전신호로, CCW 를회전방향신호로사용합니다. 2PULSE 입력방식의경우 CW 를정회전신호로, CCW 를역회전신호로사용합니다. 회전각위치 1PULSE 방식 회전각위치 2PULSE 방식 메시지표시부 메시지표시부는구동및에러상태등과같은각종상태를상세하게표시합니다. 다음의메시지리스트를참조하십시오. 표시된메시지를선택한후오른쪽마우스를클릭하여삭제할수있습니다. Shift 키 ( 연속선택 ) 와 Ctrl 키 ( 개별선택 ) 를이용하여여러개의특정메시지를한번에지울수있습니다. ( Delete: 선택삭제 / Delete All: 모두삭제 ) 58 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

59 3 MotionStudio 메시지리스트 구 분 내 용 "[ 에러 ] X 축프로그램스텝에러 " "[ 에러 ] X 축원점복귀에러 " "[ 에러 ] X 축프로그램모드에러 " "[ 에러 ] X 축긴급정지에러 " "[ 에러 ] X 축하드웨어리미트 - 에러 " "[ 에러 ] X 축하드웨어리미트 + 에러 " 에러메시지 "[ 에러 ] Y 축프로그램스텝에러 " "[ 에러 ] Y 축원점복귀에러 " "[ 에러 ] Y 축프로그램모드에러 " "[ 에러 ] Y 축긴급정지에러 " "[ 에러 ] Y 축하드웨어리미트 - 에러 " "[ 에러 ] Y 축하드웨어리미트 + 에러 " [ 에러 ] PMC 와접속이끊어졌습니다. " 노드검색을시작합니다." " 노드검색이종료되었습니다." " 노드를찾지못했습니다." " 노드를 1 개찾았습니다." 현재노드의프로그램데이터를초기화합니다. 기다려주십시오. 프로그램데이터초기화가완료되었습니다. 일반메시지 선택된행을삽입합니다. 기다려주십시오. 데이터삽입이완료되었습니다. 선택된행의데이터를삭제합니다. 기다려주십시오. 데이터삭제가완료되었습니다. 현재노드의프로그램데이터를입력합니다. 기다려주십시오. 프로그램데이터입력이완료되었습니다. PMC 가리셋되었습니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 59

60 3 MotionStudio 구동 구동부에는 3 개의탭 ( 수동, 프로그램, 동시제어 ) 이있습니다 수동수동탭을선택하면원점복귀, 리셋, 제어부가있습니다. 원점복귀 리셋 제어 (1) 원점복귀원점복귀를실행할축의선택과실행, 정지명령을구동시킬수있습니다. 원점복귀실행에앞서속성부에서 Home Search Mode( 원점복귀모드 ) 를미리설정해야합니다. 자세한설명은 Home Search Mode( 원점복귀모드 ) 설정 을참조하십시오. (2) 리셋리셋버튼을클릭하면현재위치값은 0 이되며에러상태일경우에러상태가리셋됩니다. 또한, 드라이브중일경우즉시정지하므로긴급정지신호로사용할수있습니다. 고속드라이브중리셋버튼을사용할경우상해를입거나제품이손상될수있으니 주의하십시오. 60 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

61 3 MotionStudio (3) 제어 1) 모드선택 : 모든모드에서 X 축과 Y 축의동작방법은동일합니다. 1 조그모드 CW(+) 혹은 CCW(-) 버튼을클릭하고있는동안에만드라이브합니다. CW(+) 는시계방향, CCW(-) 는반시계방향입니다. 2 연속모드 CW(+) 혹은 CCW(-) 버튼을한번클릭하면해당버튼방향으로드라이브가시작되고, Stop( ) 버튼을클릭하면정지합니다. 3 프리셋모드프리셋모드를선택시위치의설정박스가활성화됩니다. 설정박스에출력펄스값을입력하여 CW(+) 혹은 CCW(-) 버튼을클릭하면해당방향으로지정된펄스값만큼드라이브합니다. 펄스값은양수로만입력이가능하며상대위치이동으로실행됩니다. 2) 위치 : 현재의위치값을나타냅니다. 초기화버튼을클릭하면현재위치값은 0( 원점 ) 이됩니다. 3) 속도 : 조그 / 연속 / 프리셋모드의구동속도를설정합니다. 총 5 개의속도설정이가능합니다. 속도 1~4 중하나를선택하게되면속성에서설정한해당 Drive Speed( 드라이브속도 ) 값이적용됩니다. 속도 5 를선택하게되면아래와같이속도 5 값 ( 속도설정값 ) / 속도 5 증감률 (1/10/100) 항목이활성화됩니다. 속도 5 값을 100, 속도 5 증감률을 10 으로설정하면속도 5 증감률이 10 이므로속도 5 값을 올리게되면 110, 120, 130 과같이 10 씩증가합니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 61

62 3 MotionStudio 프로그램 프로그램탭을선택하면제어, 리셋, 편집부가있습니다. 제어 리셋 편집 (1) 제어 축선택 : 드라이브할축을선택합니다. 스텝번호 : 스텝번호를기입합니다. 1 시작 : 해당스텝번호부터드라이브를시작합니다. 2 스텝 : 해당스텝 ( 한스텝 ) 만드라이브합니다. 3 일시정지 : 드라이브시현재실행중인스텝완료후에일시정지합니다. 일시정지후시작버튼을클릭하면남아있는스텝에대한운전을재실시할수있습니다. 4 정지 : 드라이브시현재실행중인스텝완료후에정지합니다. (2) 리셋리셋버튼을클릭하면현재위치값은 0 이되며에러상태일경우에러상태가리셋됩니다. 또한, 드라이브중일경우즉시정지하므로긴급정지신호로사용할수있습니다. 62 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

63 3 MotionStudio 고속드라이브중리셋버튼을사용할경우상해를입거나제품이손상될수있으니주의하십시오. (3) 편집편집부에는명령을기입할수있는명령선택박스와그명령내용을입력받아프로그램데이터가기입되는편집박스가있습니다. 편집박스 명령선택박스 편집박스 : 스텝번호와 X, Y 축각각의프로그램이기입됩니다. Shift 키 ( 연속선택 ) 와 Ctrl 키 ( 개별선택 ) 를이용하여여러개의스텝을선택할수있으며 Ctrl+X( 잘라내기 ), Ctrl+C( 복사 ), Ctrl+V( 붙여넣기 ), Insert( 삽입 ), Delete( 삭제 ) 키이용이가능합니다. 또한오른쪽마우스를클릭하여잘라내기, 복사, 붙여넣기, 삽입, 삭제를실행할수있습니다. 명령선택박스 : 스텝번호를선택하여각축별로명령어및세부데이터를기입합니다. 입력버튼을클릭하면해당내용이편집박스에입력됩니다. 1 입력 : 각스텝별로명령을기입한후반드시입력버튼을클릭해야만명령이입력됩니다. 입력버튼을클릭하는매순간마다해당명령이모션컨트롤러에입력됩니다. 이미기입된명령이있더라도별도의삭제없이도재입력이가능합니다. 하지만명령스텝의필요수가다른명령을재기입시별도의삭제혹은 Blank Step 의붙여넣기가필요하니주의바랍니다. 명령어에따라명령선택박스에서활성화되는항목이다르므로 3.7 프로그램명령어 를참조하십시오. CID 명령이기입된스텝에 INC 명령을재기입시 INC 다음 Step 은별도의삭제가 필요합니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 63

64 3 MotionStudio 2 삽입 : 편집박스에서새로삽입할위치의스텝또는스텝범위를선택하여삽입버튼을클릭합니다. 예를들어 5 개의빈스텝을삽입하려면스텝을 5 개선택하여삽입버튼을클릭합니다. 3 삭제 : 편집박스에서삭제하고싶은스텝을선택하여삭제버튼을클릭하면해당스텝이삭제됩니다. Shift 키 ( 연속선택 ) 와 Ctrl 키 ( 개별선택 ) 를이용하여여러개의스텝을한번에지울수있습니다. 삭제명령은기입된명령을지우는동시에선택한스텝전체를삭제합니다. 4 리셋 : 편집박스에기입된모든프로그램데이터가초기화됩니다 동시제어동시제어탭을선택하면조그, 원점복귀, 프로그램, 긴급정지, 리셋부가있습니다. 여러대의모션컨트롤러를한번에제어할때사용합니다. 동시제어를선택하면노드정보는읽어올수없습니다. 원점복귀, 프로그램부제어시실행 / 정지는해당부내에서만실시하여주십시오. 실행 / 정지를 교차하여실시할경우오동작이발생할수있습니다. 조그 긴급정지 원점복귀 리셋 프로그램 64 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

65 3 MotionStudio (1) 조그접속된전체컨트롤러의 X, Y 축을독립적으로동시제어하며 CW(+) 혹은 CCW(-) 버튼을클릭하고있는동안에만드라이브합니다. CW(+) 는시계방향, CCW(-) 는반시계방향입니다. 드라이브속도는각노드에서최종구동된속도기준입니다. (2) 원점복귀전체모터드라이버의 X, Y 축을독립적으로선택할수있으며원점복귀의실행과정지명령을구동시킬수있습니다. 원점복귀실행에앞서각노드의속성부에서 Home Search Mode( 원점복귀모드 ) 를미리설정해야합니다. 자세한설명은 Home Search Mode( 원점복귀모드 ) 설정 을참조하십시오. (3) 프로그램전체모터드라이버의 X, Y 축을독립적으로선택할수있으며스텝번호에입력된명령부터프로그램이실행됩니다. 프로그램은불러오기 (Read) 만가능하며쓰기 (Write) 는불가능하며프로그램을수정할때는개별제어를선택하여수정할프로그램이저장되어있는노드를선택한후해당프로그램을수정합니다. 수정후에다시동시제어를선택하여전체모터드라이버를제어합니다. 축선택 : 드라이브할축을선택합니다. 스텝번호 : 스텝번호를기입합니다. 시작 : 해당스텝번호부터드라이브를시작합니다. 스텝 : 해당스텝 ( 한스텝 ) 만드라이브합니다. 일시정지 : 드라이브시현재실행중인스텝완료후에일시정지합니다. 일시정지후시작버튼을클릭하면남아있는스텝에대한운전을재실시할수있습니다. 정지 : 드라이브시현재실행중인스텝완료후에정지합니다. X 축만선택하여스텝번호에 10 을입력후실행버튼을클릭하였을경우모든모터드라이버의 X 축만사전에저장된 10 번스텝부터동작을실행합니다. (4) 긴급정지전체모터드라이버의 X, Y 축을긴급정지합니다. 긴급상황에서빠른정지가필요할경우사용하며, 긴급정지실행후모든이동명령은실행할수없습니다. 리셋을실행하거나전원 OFF/ON 시정상적인동작을실행할수있습니다. 긴급정지가 ON 되면즉시정지하므로고속드라이브중에긴급정지를사용할경우 상해를입거나제품이손상될수있으니주의하십시오. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 65

66 3 MotionStudio (5) 리셋리셋버튼을클릭하면현재위치값은 0 이되며에러상태일경우에러상태가리셋됩니다. 또한, 드라이브중일경우즉시정지하므로긴급정지신호로사용할수있습니다. 고속드라이브중리셋버튼을사용할경우상해를입거나제품이손상될수있으니 주의하십시오 속성 각축의 Operation Mode( 동작모드 ), Parameter( 파라미터 ), Home search Mode( 원점복귀모드 ) 의설정이가능합니다. 자세한설명은 3.6 속성설정 을참조하십시오. 66 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

67 3 MotionStudio 3.5 COM Test( 통신테스트 ) COM Test 를통해 PC 와모션컨트롤러사이의통신상태를점검할수있습니다. MotionStudio 메인메뉴에서통신설정 테스트로실행하거나, 시작 프로그램 Autonics MotionStudio COM Test 로실행합니다. 메인메뉴 선택사항 구동 통신상태 노드선택 통신메시지 카운트 (1) 메인메뉴 1) 통신포트 : 하위메뉴인통신시작을클릭하면아래와같이열기창이나타납니다 포트 : 모션컨트롤러가연결된포트선택 2 속도 : 통신속도선택 3 응답시간 : 명령을보낸후의응답시간입력 4 대기시간 : 명령과명령사이의지연시간입력 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 67

68 3 MotionStudio 응답시간과대기시간을너무짧게설정하면테스트신뢰도가떨어지므로통신속도와상관없이응답시간은 500ms 이상, 대기시간은 100ms 이상으로설정하십시오. 2) 옵션 : 하위메뉴인언어를통하여사용할언어 (English, Korean) 를변경할수있습니다. (2) 구동시작 : 테스트를시작합니다. 정지 : 테스트를멈춥니다. (3) 노드선택 COM Test 를실행할노드를선택합니다. PC 와연결된노드 ID 를모를경우, 검색버튼을클릭하면 16 개의노드를순서에따라으로검색하여아래와같이연결된노드를표시합니다. 위의경우, Node 1 만 PC 와연결되어자동검색되었습니다. (4) 선택사항선택사항에는에러시정지와루프카운트가있습니다. 에러시정지 : 테스트진행도중에러가발생하면즉시테스트를정지합니다. 루프카운트 : 테스트순환횟수를지정합니다. (100 을입력하면 100 Cycle 테스트를실행합니다.) 68 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

69 3 MotionStudio (5) 통신상태 통신의동작상태를표시합니다. 통신접속 : 통신포트가접속되었을때파란색램프가 On 합니다. 통신사용중 : 테스트가진행중일때파란색램프가 On 합니다. (6) 통신메시지 < 통신성공 > < 통신실패 > 테스트를시작하면위와같이설정에맞게통신연결이되었을때또는통신연결이되지않았을때의 Rx, Tx 통신메시지가표시됩니다. 테스트종료후노드선택부의결과박스에테스트결과 ( 성공 / 실패 ) 가나타납니다. 만일통신실패가반복적으로발생한다면통신환경의재점검이필요합니다. (7) 카운트테스트진행시잔여루프카운트수와테스트종료후총에러수를나타냅니다. MotionStudio 와 Com Test 는독립프로그램으로양프로그램에서동시에같은통신포트에접근할수없습니다. 그러므로 MotionStudio 와모션컨트롤러를접속하기전에 COM Test 의통신접속을종료해야합니다. 통신포트의하위메뉴인통신종료를클릭하여 COM Test 와모션컨트롤러의통신접속을종료할수있습니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 69

70 3 MotionStudio 통신테스트방법에대한간단한예입니다. 1st 통신포트의하위메뉴인통신시작을클릭합니다. 2nd 연결된통신포트와속도를올바르게선택하고응답시간은 1,000ms 로대기시간은 100ms 로설정합니다. 확인을클릭하면열기창이닫힙니다. ( 구동부가활성화됩니다.) 3rd ( 연결된노드 ID 를모를경우 ) 노드선택에서검색버튼을누릅니다. 16 개의노드를순차적으로자동검색한후노드 1 번이연결되었음을 표시합니다. 70 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

71 3 MotionStudio 4th 루프카운트를 5 로하고구동부의시작버튼을클릭하여테스트를시작합니다. 5 Cycle 테스트실행후테스트가종료되었다는확인창이뜹니다. OK 를클릭하면창이닫힙니다. 노드선택부의결과박스에테스트결과가성공으로나타납니다. 5th PC 와 MotionStudio 를연결하기전에통신포트의하위메뉴인통신종료를 클릭하거나오른쪽상단의윈도우닫기버튼을클릭하여 COM Test 와모션 컨트롤러의접속을종료합니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 71

72 3 MotionStudio 3.6 속성설정 모션컨트롤러를올바르게동작시키기위해서는속성을사용하고자하는시스템에맞게 미리설정해야합니다. Operation Mode ( 동작모드 ) Parameter ( 파라미터 ) Home Search Mode ( 원점복귀모드 ) 오른쪽화면의속성부에는 X, Y 각축의 Operation Mode( 동작모드 ), Parameter( 파라미터 ), Home Search Mode( 원점복귀모드 ) 가있습니다. X 축속성아래에이어 Y 축속성이 있습니다. 72 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

73 3 MotionStudio Operation Mode( 동작모드 ) 설정 표시 선택및출하값 표시 내용 선택값 출하값 Limit Stop Mode 리미트정지모드 Instant / Slow Instant Limit Active Level 리미트신호논리레벨 Low / High Low S Curve S 자가감속 Enable / Disable Disable End Pulse 드라이브종료펄스 Enable / Disable Disable Deceleration Value 감속도선택 Accel / Decel Accel Software Limit 소프트웨어리미트 Enable / Disable Disable Power On Home Search 파워온원점복귀자동 스타트 Enable / Disable Disable Power On Program Start 파워온프로그램 스타트 자동 Enable / Disable Disable Input 0 Level 범용입력 0 레벨 Low / High Low Input 1 Level 범용입력 1 레벨 Low / High Low Limit Stop Mode( 리미트정지모드 ) Limit Stop Mode( 리미트정지모드 ) 는각축의 +방향, -방향리미트입력신호 (n LMT+/-) 가 액티브 ( 활성 ) 되었을때드라이브의정지방법에대한설정입니다. 표시 내용 선택값 출하값 Limit Stop Mode Instant: 즉시정지 Slow: 감속정지 Instant / Slow Instant 리미트입력신호 (n LMT+/-) 는 CN4, 5 커넥터의 Pin12, 13 입니다. 감속정지 (Slow) 는 Operation Mode( 동작모드 ) 의 Deceleration Value( 감속도선택 ) 설정에따라 Acceleration Rate( 가속율 ) 또는 Deceleration Rate( 감속율 ) 값으로감속정지합니다. 단, 소프트웨어 리미트신호는무관합니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 73

74 3 MotionStudio Limit Stop Mode( 리미트정지모드 ) 는각축의 +방향, -방향리미트입력신호 (n LMT+/-) 가액티브 ( 활성 ) 되었을때드라이브의정지방법에대한설정입니다. 리미트신호가액티브 ( 활성 ) 될때의드라이브속도가초기속도이하일경우엔해당모드설정에상관없이즉시정지합니다. Limit Stop Mode( 리미트정지모드 ) 의 Instant( 즉시정지 ) 를사용할경우 Limit Stop Mode( 리미트정지모드 ) 를 Instant( 즉시정지 ) 로설정하면즉시정지하여리미트센서의활성화구간에위치하게됩니다. ( 관성으로인해진동은있을수있음 ) 리미트신호가액티브 ( 활성 ) 되면진행방향으로는더이상이동이불가능하지만리미트센서의반대방향으로는이동이가능합니다. 위험요소 : 고속드라이브중에 Limit Stop Mode( 리미트정지모드 ) 를 Instant ( 즉시정지 ) 로사용할경우상해를입거나제품이손상될수있으니주의하십시오. Limit Stop Mode( 리미트정지모드 ) 의 Slow( 감속정지 ) 를사용할경우 : Limit Stop Mode( 리미트정지모드 ) 를 Slow( 감속정지 ) 로설정하면감속정지하게됩니다. 이때 Parameter( 파라미터 ) 의 Acceleration Rate( 가속율 ) 또는 Deceleration Rate( 감속율 ) 설정에의해리미트센서의활성화구간을벗어나리미트신호가비활성화상태가될수도있습니다. 이경우진행방향으로도이동이가능하게되므로심각한문제를야기할수있으니주의하십시오. 위험요소 1: 리미트센서가물리적한계점과가까이있으면감속정지중기구물과충돌할수있으니주의하십시오. 위험요소 2: 감속정지로리미트센서의활성화구간을벗어난이후진행방향으로이동명령기입시진행방향으로의이동이가능하기때문에사용자의오사용으로인한심각한문제를야기할수있습니다 Limit Active Level( 리미트신호논리레벨 ) Limit Active Level( 리미트신호논리레벨 ) 을지정합니다. 표시선택값출하값 Limit Active Level Low / High Low Low: 리미트입력신호가 GEX 와연결된경우입력신호액티브 ( 활성 ) High: 리미트입력신호가 Open 인경우입력신호액티브 ( 활성 ) 74 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

75 3 MotionStudio S Curve(S 자가감속 ) S Curve(S 자가감속 ) 의사용여부를설정합니다 표시 선택값 출하값 S Curve Enable/Disable Disable S Curve(S 자가감속 ) 를사용하기위해서는 Jerk Speed( 가가속도 ) 가반드시설정되어있어야 합니다. 자세한설명은 S Curve(S 자가감속 ) 을참조하십시오. S 자가감속드라이브시주의사항 S 자가감속정량드라이브에있어서, 속도를드라이브도중에변경할수없습니다. PMC-2HSP 시리즈의원보간, 원호보간기능동작중에는 S 자가감속드라이브를실행할수없습니다 S 자가감속의정량드라이브에서초기속도를너무낮게설정하면감속시초기속도까지떨어지기전에드라이브펄스가종료되거나초기속도까지도달해도정지하지않고초기속도로나머지드라이브펄스를출력하는현상이발생할수있습니다 End Pulse( 드라이브종료펄스 ) DRIVE/END 출력방식에대해설정합니다. X, Y 축의 DRIVE/END 출력신호는 Parallel I/F 커넥터 (CN3) 의 Pin14, 15 입니다. 표시선택값출하값 End Pulse Enable/Disable Disable Enable: 드라이브종료시 Parameter( 파라미터 ) 의 End Pulse Width( 드라이브종료펄스폭 ) 에설정된시간동안펄스를출력합니다. Disable: 드라이브중에펄스를출력하고종료하면 OFF 됩니다. 자세한설명은 Parallel I/F 커넥터 (CN3) 를참조하십시오. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 75

76 3 MotionStudio Deceleration Value ( 감속도선택 ) 사다리꼴가감속드라이브의대칭 / 비대칭을설정합니다. 표시 선택값 출하값 Deceleration Value Accel / Decel Accel Accel( 가속도 ) 를선택시 : 감속시에 Parameter ( 파라미터 ) 의감속도값이가속도와 같은대칭형가감속드라이브를실행합니다. 가속도값은 Parameter ( 파라미터 ) 의 Acceleration Rate( 가속율 ) 에서설정합니다. 속도 가속 감속 가속도 가속도와동일 대칭형가감속도 시간 Decel( 감속도 ) 를선택시 : 감속시에 Parameter( 파라미터 ) 에사용자가설정한감속도 값이적용되어비대칭형가감속드라이브를실행합니다. 감속도값은 Parameter( 파라미터 ) 의 Deceleration Rate( 감속율 ) 에서설정합니다. 속도 가속 감속 가속도 감속도 비대칭형가감속도 시간 자세한설명은 대칭형직선가감속드라이브 와 비대칭형직선가감속 드라이브 를참조하십시오. 비대칭형가감속드라이브를설정하는경우아래와같은주의가필요합니다. 가속도 > 감속도의경우 : 가속도와감속도의비율에대해다음과같은조건이있습니다. D : 감속도 (pps/sec) A : 가속도 (pps/sec) V : 드라이브속도 (pps) 예를들어, 드라이브속도 V 를 100KPPS 로하면감속도 D 는가속도 A 값의 1/40 보다큰값으로해야합니다. 1/40 보다작게할수없습니다. 가속도와감속도의비율 (A/D) 이커지면가속을시작하여드라이브속도에도달하기전에펄스수가부족하게되어감속을수행할수도있습니다. 76 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

77 3 MotionStudio Software Limit( 소프트웨어리미트 ) Software Limit( 소프트웨어리미트 ) 의사용여부를선택합니다. 외부센서등에의한 하드웨어적인리미트신호입력과는별도로내부의위치데이터를사용하여설정할수있는 리미트기능입니다. 표시 선택값 출하값 Software Limit Enable/Disable Disable 자세한설명은 리미트동작 을참조하십시오. 소프트웨어리미트의설정과는상관없이하드웨어리미트는독립적으로동작하며, 원점 복귀시에는하드웨어리미트만동작합니다 Power On Home Search( 파워온원점복귀자동스타트 ) Power On Home Search( 파워온원점복귀자동스타트 ) 는본체에전원이투입되었을때 또는본체가리셋되었을때에원점복귀를자동으로실행하는기능입니다. 표시 선택값 출하값 Power On Home Search Enable/Disable Disable Power On Home Search( 파워온원점복귀자동스타트 ) 를 Enable 로설정하였을경우별도의원점복귀관련설정을해야하며만약사전숙지가되어있지않은상태에서실행했을경우인명피해의우려가있으니주의하십시오. Power On Home Search( 파워온원점복귀자동스타트 ) 의해제는동작중에변경하지마시고, 반드시메인화면에서동작을정지시킨후에변경하십시오. Power On Program Start( 파워온프로그램자동스타트 ) 와같이 Enable 되어있는경우에는원점복귀실행을완료한후프로그램이자동실행됩니다. 하지만이방법은안정적이지않으므로둘중하나만 Enable 로설정하십시오. 두가지기능을같이사용하고자하는경우에는 Power On Program Start( 파워온프로그램자동스타트 ) 만 Enable 로설정한후프로그램첫스텝에 HOM( 원점복귀 ) 명령을설정하여사용하십시오. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 77

78 3 MotionStudio Power On Program Start( 파워온프로그램자동스타트 ) Power On Program Start( 파워온프로그램자동스타트 ) 는본체에전원투입및리셋되었을때에등록되어있는프로그램을자동으로동작시키는기능입니다. 표시선택값출하값 Power On Program Start Enable/Disable Disable Power On Program Start( 파워온프로그램자동스타트 ) 를사용하는경우에는첫스텝에타이머명령 (TIM) 을사용하여지정된시간이경과한후에다음명령이동작되도록합니다. 전원이켜진후곧바로프로그램을자동실행하는것보다는타이머명령으로일정한시간이경과한후시작하는것이더욱안정적입니다. Power On Program Start( 파워온프로그램자동스타트 ) 의해제는동작중에변경하지마시고, 반드시메인화면에서동작을정지시킨후에변경하십시오. Power On Program Start( 파워온프로그램자동스타트 ) 에의한프로그램실행중에프로그램의편집이나 Operation Mode( 동작모드 ) Parameter( 파라미터 ) 를변경하지마시고반드시메인화면에서프로그램을정지시킨후에변경하십시오. Power On Home Search( 파워온원점복귀자동스타트 ) 와같이 Enable 되어있는경우에는원점복귀실행을완료한후프로그램이자동실행됩니다. 하지만이방법은안정적이지않으므로둘중하나만 Enable 로설정하십시오. 두가지기능을같이사용하고자하는경우에는 Power On Program Start( 파워온프로그램자동스타트 ) 만 Enable 로설정한후프로그램첫스텝에 HOM ( 원점복귀 ) 명령을설정하여사용하십시오 Input 0, 1( 범용입력 0, 1) Level 표시선택값출하값 Input0 Level Low/High Low Input1 Level 범용입력 0, 1 의논리레벨 (Active Level) 을설정합니다. Low: 리미트입력신호가 GEX 와연결된경우입력신호액티브 ( 활성 ) High: 리미트입력신호가 Open 인경우입력신호액티브 ( 활성 ) 78 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

79 3 MotionStudio Parameter( 파라미터 ) 설정 표시 선택및출하값 표시 내용 선택값 출하값 Speed Multiplier 속도배율 1~ Jerk Speed 가가속도 1~65,535 1,000 Acceleration Rate 가속율 1~8, Deceleration Rate 감속율 1~8, Start Speed 초기속도 1~8, Drive Speed 1 드라이브속도 1 1~8, Drive Speed 2 드라이브속도 2 1~8, Drive Speed 3 드라이브속도 3 1~8,000 1,000 Drive Speed 4 드라이브속도 4 1~8,000 8,000 Post Timer 1 포스트타이머 1 1~65,535 (msec 단위 ) 10 Post Timer 2 포스트타이머 2 1~65,535 (msec 단위 ) 100 Post Timer 3 포스트타이머 3 1~65,535 (msec 단위 ) 1,000 Software Limit+ 소프트웨어리미트+ -8,388,608 ~ +8,388,607 +8,388,607 Software Limit- 소프트웨어리미트- -8,388,608 ~ +8,388,607-8,388,608 End Pulse Width(msec) 드라이브종료펄스폭 1~65,535 (msec 단위 ) 100 Pulse Scale Numeration 펄스스케일분자 1~65,535 1,000 Pulse Scale Denomination 펄스스케일분모 1~65,535 1,000 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 79

80 3 MotionStudio Speed Multiplier( 속도배율 ) 드라이브속도, 가 / 감속도, 초기속도, 저속 / 고속원점복귀속도 Parameter( 파라미터 ) 의배율을결정합니다. 표시선택값출하값 Speed Multiplier 1~ 드라이브속도, 가 / 감속도, 초기속도, 저속 / 고속원점복귀속도등의속도 Parameter ( 파라미터 ) 설정범위는 1~8,000 이며, 그이상의값을사용할때에 Speed Multiplier ( 속도배율 ) 를알맞게설정하여사용하십시오. Speed Multiplier( 속도배율 ) 의설정범위는최대 500 입니다. Speed Multiplier( 속도배율 ) 를크게하면고속으로드라이브할수는있지만속도분해능이떨어지므로사용하는드라이브속도의범위를수용할수있는최소의값으로설정합니다. 드라이브속도를 40KPPS 까지사용하려면속도설정범위가 1~8,000 이기때문에배율은 5 로설정하면됩니다. (8,000 X 5 = 40KPPS) 드라이브도중 Speed Multiplier( 속도배율 ) 를변경하지마십시오. 속도가불연속적으로변하게됩니다 Jerk Speed( 가가속도 ) Jerk Speed( 가가속도 ) 는 S 자가감속에있어서가속도및감속도의단위시간당 증가 / 감소율을결정하는파라미터입니다. 표시 선택값 출하값 Jerk Speed 1~65,535 1,000 Jerk Speed( 가가속도 ) 의설정값을 K 라고할때실제가가속도는아래와같습니다. 가가속도 (PPS/SEC 2 ) = K 속도배율 K: 625, 속도배율 : 10 으로설정시 Jerk Speed( 가가속도 ) 는다음과같습니다. 가가속도 (PPS/SEC 2 ) = = 1MPPS/SEC 2 가가속도 : 단위시간당가 / 감속도의증감율 자세한설명은 S Curve(S 자가감속 ) 를참조하십시오. 80 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

81 3 MotionStudio Acceleration Rate( 가속율 ) 가감속드라이브시가속도값에해당되는파라미터입니다. 표시 선택값 출하값 Acceleration Rate 1~8, Acceleration Rate( 가속율 ) 설정값을 A 라고하면실제가속도는다음과같습니다. A = 가속도 125 속도배율 가속도 (PPS/SEC) = 드라이브속도 초기속도 시간 가감속드라이브를실행하려면 Parameter( 파라미터 ) 에서 Start Speed( 초기속도 ), Drive Speed( 드라이브속도 ), Acceleration Rate( 가속율 ), Deceleration Rate( 감속율 ) 를설정하여야합니다. ( 대칭형가감속드라이브를실행하는경우에는감속시 Acceleration Rate( 가속율 ) 값을이용하므로따로 Deceleration Rate( 감속율 ) 를설정할필요없음 ) 초기속도 500PPS 로가속드라이브하여 0.3 초에드라이브속도 20,000PPS 에도달하는경우의 Parameter( 파라미터 ) 설정 : 가속도 (PPS/SEC) = (20, ) / 0.3 = 65,000 PPS/SEC A = 65,000 / (125 x 속도배율 ) = 520 / 속도배율 속도배율 = 10 으로하면가속율설정값 A = 65,000/1250 = 52 초기속도설정값 SV = 초기속도 / 속도배율 = 500 / 10 = 50PPS 드라이브속도설정값 V = 드라이브속도 / 속도배율 = 20,000 / 10 = 2,000PPS 자세한설명은 대칭형직선가감속드라이브 를참조하십시오 Deceleration Rate( 감속율 ) 가감속드라이브시감속도값에해당되는파라미터입니다. 표시선택값출하값 Deceleration Rate 1~8, Deceleration Rate( 감속율 ) 설정값을 D 라고하면, 실제의감속도는다음과같습니다. D = 감속도 125 속도배율 감속도 (PPS/SEC) = 드라이브속도 초기속도 시간 비대칭형가감속드라이브를실행할경우에는모드설정의 Deceleration Value( 감속도 선택 ) 를 Decel 로설정한후 Deceleration Rate( 감속율 ) 값을설정해야합니다. 자세한설명은 비대칭형직선가감속드라이브 를참조하십시오. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 81

82 3 MotionStudio Start Speed( 초기속도 ) 가감속드라이브시초기속도와종료시의속도입니다. 표시선택값출하값 Start Speed 1~8, Start Speed( 초기속도 ) 설정값을 SV 라고하면실제의초기속도는다음과같습니다. 초기속도 (PPS) = SV 속도배율 드라이브속도 > 초기속도인경우 : 가감속드라이브를합니다. 이경우가감속도파라미터가설정되어있어야합니다. 드라이브속도 초기속도인경우 : 가감속드라이브는실행하지않고, 처음부터정속드라이브가실행됩니다. Start Speed( 초기속도 ) 가너무크면모터가탈조되어동작이되지않으므로스테핑모터의자기동주파수이내의값으로설정합니다 Drive Speed 1~4( 드라이브속도 1~4) 모션컨트롤러는각축마다모두 4 가지의드라이브속도를설정할수있습니다. 드라이브시에 Drive Speed 1~4( 드라이브속도 1~4) 중하나를선택하여사용합니다. 표시선택값출하값 Drive Speed 1 / 2 / 3 / 4 1~8, / 100 / 1,000 / 8,000 Drive Speed( 드라이브속도 ) 설정값을 V 라고하면실제의드라이브속도는다음과같습니다. 드라이브속도 (PPS) = V 속도배율 드라이브속도 > 초기속도인경우 : 가감속드라이브를합니다. 이경우가감속파라미터가설정되어있어야합니다. 드라이브속도 초기속도인경우 : 가감속드라이브는실행하지않고, 처음부터정속드라이브가실행됩니다. 82 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

83 3 MotionStudio Post Timer 1~3( 포스트타이머 1~3) 프로그램동작시 ABS, INC, LID, CID, FID, RID 의드라이브명령실행후다음스텝명령을 시작할때까지의대기시간입니다. 표시 선택값 출하값 Post Timer 1 / 2 / 3 1~65,535 (msec) 10 / 100 / 1,000 Post Timer( 포스트타이머 ) 는 3 가지가있습니다. 명령어작성시미리설정한 3 가지의 Post Timer( 포스트타이머 ) 중하나를선택하여사용합니다. ( 프로그램시 Timer 0 선택 : 대기 시간을사용하지않음 ) Post Timer( 포스트타이머 ) 의실제값은설정값 (msec) 보다길게실행됩니다 Software Limit+/-( 소프트웨어리미트 +/-) +/-방향의소프트웨어리미트값을설정합니다. Software Limit( 소프트웨어리미트 ) 는별도의하드웨어리미트센서의입력없이소프트웨어적으로리미트를사용하는기능입니다. 표시선택값출하값 Software Limit+ +8,388,607-8,388,608 ~+8,388,607 Software Limit - -8,388,608 설정값은펄스스케일분자 / 분모 ( Pulse Scale numerator/denominator ( 펄스스케일분자 / 분모 ) 를참조하십시오 ) 가적용됩니다. 위의범위는펄스스케일분자 / 분모 =1,000/1,000=1 일때의값입니다. 소프트웨어리미트를실행하기위해서는 Operation Mode( 동작모드 ) 에서 Software Limit( 소프트웨어리미트 ) 를 Enable 로설정해야합니다. Software Limit( 소프트웨어리미트 ) 설정값이출력펄스의값과같아지면감속정지합니다. 자세한설명은 리미트동작 을참조하십시오 End Pulse Width( 드라이브종료펄스폭 ) 드라이브종료시에 Parallel I/F 커넥터의 n DRIVE/END 신호로부터출력되는종료펄스의폭을설정합니다. 표시선택값출하값 End Pulse Width 1~65,535(msec) 100 End Pulse Width( 드라이브종료펄스폭 ) 기능을사용하려면 Operation Mode( 동작모드 ) 에서 End Pulse( 드라이브종료펄스 ) 를 Enable 로설정해야합니다. 이경우 n DRIVE/END 출력은각축의드라이브중에는 OFF 상태이고, 종료하면설정된 End Pulse Width( 드라이브종료펄스폭 ) 만큼펄스를출력합니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 83

84 3 MotionStudio End Pulse Width( 드라이브종료펄스폭 ) 을 1,000 으로설정하면드라이브종료후 1,000msec(1 초 ) 간펄스를출력합니다. End Pulse Width( 드라이브종료펄스폭 ) 의값은실제설정값 (msec) 보다길게실행됩니다 Pulse Scale numerator/denominator ( 펄스스케일분자 / 분모 ) 입력되는위치데이터에대해실제출력되는펄스의스케일을설정합니다. 표시 선택값 출하값 Pulse Scale numerator Pulse Scale denominator 1~65,535 1,000 이기능을통해입력되는위치데이터를 mm 혹은 inch 등의다른단위로변환하여사용할 수있습니다. 설정방법은아래와같습니다. 펄스값 = 입력값 X ( 펄스스케일분자 / 펄스스케일분모 ) 표시값 = 펄스값 X ( 펄스스케일분모 / 펄스스케일분자 ) 드라이브의 1 펄스위치이동이 0.01mm 일경우입력단위를 1mm 로변환하는방법은펄스스케일분자 / 펄스스케일분모를 100/1 으로설정합니다. MotionStudio 에서 1(mm) 를입력하면 100 펄스가출력되며표시값은 1.00 으로표시됩니다. 또한이경우, 설정가능한입력값범위는기존범위 (-8,388,608 ~ +8,388,607) 에 1/100 을곱한값 (-83, ~ +83,886.07) 으로환산됩니다. 원하는위치입력값 /1 펄스위치이동값 = 1/0.01 = 100/1 Pulse Scale numerator( 펄스스케일분자 ) = 100 Pulse Scale denominator( 펄스스케일분모 ) = 1 설정가능한입력값범위 : (-8,388,608 ~ +8,388,607) X 1/100 = -83, ~ +83, 표시값은펄스스케일분모에펄스스케일분자를나눈몫의소수점자리수만큼표시하며최대 4 자리까지표시됩니다. 분자 = 1, 분모 = 1 몫 = 1, 소수점표시없음 분자 = 100, 분모 = 1 몫 = 0.01, 소수점 2 자리표시 분자 = 1, 분모 = 10 몫 = 10, 10 을곱한값을표시 분자 = 1, 분모 = 100 몫 = 100, 100 을곱한값을표시 84 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

85 3 MotionStudio Pulse Scale numerator( 펄스스케일분자 ), Pulse Scale denominator( 펄스스케일분모 ) 의값은모든위치데이터에영향을줍니다. 모터회전스텝각이나볼나사피치등사용하는환경에맞추어설정하십시오. 설정값을변경하려면시스템을정지한후에실시하십시오. 펄스스케일분자 / 분모의출하값은 1,000/1,000=1 이기때문에입력되는값은펄스값과동일합니다. 스케일값변경시적용되는위치데이터를아래의표에나타냅니다. 화면 스케일값변경시적용되는위치데이터 메인화면 파라미터화면 프로그램편집화면 위치 Home Search Offset, Software Limit+/- ABS/INC/LID/CID/FID/RID 명령의위치데이터 Home Search Mode( 원점복귀모드 ) 설정 표시 선택및출하값 표시 내용 선택값 출하값 Step 1 Enable 스텝 1 실행 / 비실행 Enable/Disable Disable Step 1 Direction 스텝 1 서치방향 +/- - Step 2 Enable 스텝 2 실행 / 비실행 Enable/Disable Disable Step 2 Direction 스텝 2 서치방향 +/- - Step 3 Enable 스텝 3 실행 / 비실행 Enable/Disable Disable Step 3 Direction 스텝 3 서치방향 +/- - Step 4 Enable 스텝 4 실행 / 비실행 Enable/Disable Disable Step 4 Direction 스텝 4 서치방향 +/- - Position Clear 위치카운터초기화 Enable/Disable Disable Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 85

86 3 MotionStudio 표시내용선택값출하값 Near Home Signal Level (n STOP0) 원점근접신호 (STOP 0) 논리레벨 Low/High Low Home Signal Level (n STOP1) 원점신호 (STOP1) 논리레벨 Low/High Low Z Signal Level (n STOP2) 엔코더 Z 상신호 (STOP2) 논리레벨 Low/High Low Home Search Low Speed Home Search High Speed 저속원점복귀속도 1~8, 고속원점복귀속도 1~8,000 1,000 Home Search Offset 원점복귀오프셋 0~8,388,607 1,000 원점복귀는아래의그림과같이총 4 가지의스텝이있습니다. 활성화구간 활성화구간 엔코더 Z 상 원점근접검출로감속정지 스텝 1 스텝 2 스텝스텝 3 고속원점근접근접서치서치저속원점서치서치저속 ZZ 상서치서치 원점검출로즉시즉시정지정지 Z 상검출로즉시정지정지 스텝스텝 4 고속오프셋이동이동 자세한설명은 HOM( 원점복귀 ) 를참조하십시오 Step 1~4 Enable( 스텝 1~4 Enable/Disable) 표시선택값출하값 Step 1~4 Enable Enable/Disable Disable 원점복귀시각스텝의사용여부를설정합니다. Disable 선택시 : 해당스텝은실행되지않고다음스텝으로진행합니다. Enable 선택시 : 각스텝의서치동작을지정된방향으로실행한후다음스텝으로이동합니다. 86 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

87 3 MotionStudio Step 1~4 Direction( 스텝 1~4 서치방향 ) 표시선택값출하값 Step 1~4 Direction +/- - 각스텝의검출방향을설정합니다. 검출위치를확인하여알맞게설정하시기바랍니다. +로설정시 : +방향 (CW) 으로드라이브펄스가출력됩니다. -로설정시 : -방향(CCW) 으로드라이브펄스가출력됩니다 Position Clear( 위치카운터초기화 ) 표시선택값출하값 Position Clear Disable/Enable Enable Enable 로설정할경우원점복귀종료시위치카운터를초기화합니다 Near Home Signal Level( 원점근접신호 (n STOP0) 논리레벨 ) 표시선택값출하값 Near Home Signal Level Low/High Low (n STOP0) 원점복귀스텝 1 고속원점근접서치에사용되는원점근접신호 (n STOP0) 의액티브논리레벨을설정합니다. 각축의원점근접신호 (n STOP0) 는 CN4, 5 의 Pin11 입니다. Low 로설정시 : 스텝 1 의검출동작이시작하여이신호가 GEX 와연결상태가되면액티브 ( 활성 ) 라판단하고감속정지합니다. High 로설정시 : 스텝 1 의검출동작이시작하여이신호가 Open 되면액티브 ( 활성 ) 라판단하고감속정지합니다 Home Signal Level( 원점신호 (n STOP1) 논리레벨 ) 표시선택값출하값 Home Signal Level Low/High Low (n STOP1) 원점복귀스텝 2 저속원점서치에사용되는원점신호 (n STOP1) 의액티브논리레벨을설정합니다. 각축의원점신호 (n STOP1) 는 CN4, 5 의 Pin10 입니다. Low 로설정시 : 스텝 2 의검출동작이시작하여이신호가 GEX 와연결상태가되면액티브 ( 활성 ) 라판단하고즉시정지합니다. High 로설정시 : 스텝 2 의검출동작이시작하여이신호가 Open 되면액티브 ( 활성 ) 라판단하고즉시정지합니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 87

88 3 MotionStudio Z Signal Level( 엔코더 Z 상신호 (STOP2) 논리레벨 ) 표시 선택값 출하값 Z Signal Level (n STOP2) Low/High Low 원점복귀스텝 3 저속 Z 상서치에사용되는엔코더 Z 상신호 (n STOP2) 의액티브 논리레벨을설정합니다. 각축의엔코더 Z 상신호 (n STOP2) 는 CN4, 5 의 Pin9 입니다. Low 로설정시 : 스텝 3 의검출동작이시작하여이신호가 GEX 와연결상태가되면 액티브 ( 활성 ) 라판단하고즉시정지합니다. High 로설정시 : 스텝 3 의검출동작이시작하여이신호가 Open 되면액티브 ( 활성 ) 라판단하고즉시정지합니다 Home Search Low Speed( 저속원점복귀속도 ) 표시 선택값 출하값 Home Search Low Speed 1~8, 저속원점복귀속도를설정합니다. Home Search Low Speed( 저속원점복귀속도 ) 설정 값을 LV 라고하면실제의저속원점복귀속도는아래와같습니다. Low Speed(PPS) = LV 속도배율 저속원점복귀속도는즉시정지해야하므로초기속도이하의값으로설정합니다 Home Search High Speed ( 고속원점복귀속도 ) 표시선택값출하값 Home Search High Speed 1~8,000 1,000 고속원점복귀속도를설정합니다. Home Search High Speed( 고속원점복귀속도 ) 는 Start Speed( 초기속도 ) 보다빠르게설정하여가감속드라이브를실행합니다. Home Search High Speed( 고속원점복귀속도 ) 설정값을 HV 라고하면실제의고속원점복귀속도는아래와같습니다. High Speed(PPS) = HV 속도배율 88 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

89 3 MotionStudio Home Search Offset( 원점복귀오프셋 ) 원점복귀스텝 4 고속오프셋이동의이동량을설정합니다. 표시선택값출하값 Home Search Offset 0 ~ 8,388, 이값은 Parameter( 파라미터 ) 에서펄스스케일분자 / 분모를이용하여 mm 단위나 inch 단위로설정할수가있습니다. 자세한사항은 Pulse Scale numerator/denominator ( 펄스스케일분자 / 분모 ) 를참조하십시오. 출하시에는펄스스케일분자와분모가같기때문에펄스값이표시됩니다. 펄스값에서의데이터설정범위는 0 ~ 8,388,607 입니다. 스텝 4 를 Enable 로설정하여도 Home Search Offset( 원점복귀오프셋 ) 을 0 으로설정하면이동은실행되지않습니다. 반대로 Home Search Offset( 원점복귀오프셋 ) 을설정하여도스텝 4 를 Enable 하지않으면이동은실행되지않습니다. 3.7 프로그램명령어 동작프로그램의명령은아래의표와같이 17 개의명령이있습니다. 명령의종류명령어내용비고 드라이브명령 ABS INC HOM LID 절대위치이동상대위치이동원점복귀 2 축직선보간 CID FID RID ICJ 2 축 CW 원보간 2 축 CW 원호보간 2 축 CCW 원호보간입력조건점프 PMC-2HSP 시리즈만해당 입출력명령프로그램제어명령기타명령 IRD OPC OPT JMP REP RPE END TIM NOP 입력대기출력포트 ON/OFF 출력포트 ON 펄스점프반복시작반복종료프로그램종료타이머 No Operation Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 89

90 3 MotionStudio ABS( 절대위치이동 ) 원점을기준으로지정된거리를절대위치로이동합니다. 자세한설명은 정량및연속드라이브 를참조하십시오. Position: 이동위치를절대값으로입력합니다. 이값은 Parameter( 파라미터 ) 에서펄스스케일분자 / 분모를이용하여 mm 단위나 inch 단위로설정할수가있습니다. 자세한사항은 Pulse Scale numerator/denominator ( 펄스스케일분자 / 분모 ) 를참조하십시오. 출하시에는펄스스케일분자와분모가같기때문에펄스값이표시됩니다. 입력범위는 -8,388,608 ~ +8,388,607 까지입니다. Speed: 드라이브속도를선택합니다. 드라이브속도 1~4 는 Parameter( 파라미터 ) 의 Drive Speed( 드라이브속도 ) 에서사용자의목적에맞게설정합니다. Timer: 이동완료후다음스텝을실행하기까지의대기시간을지정합니다. 타이머 1~3 은 Parameter( 파라미터 ) 의 Post Timer( 포스트타이머 ) 에서사용자의목적에맞게설정합니다. 대기시간을설정하지않을경우에는 Timer 0 을선택합니다. E.P (End Pulse): 1 을선택하면이동완료후 Parallel I/F 의 n DRIVE/END 출력신호에드라이브종료펄스를출력합니다. Operation Mode( 동작모드 ) 에서 End Pulse( 드라이브종료펄스 ) 가 Enable 되고 Parameter( 파라미터 ) 에서 End Pulse Width( 드라이브종료펄스폭 ) 가설정되어있어야합니다. Both: X 축과 Y 축을독립적으로동작시키는경우에는 0 을, X 축과 Y 축을동시에시작하는경우에는 1 을설정합니다. Both 를 1 로설정할경우해당스텝에먼저도달한축이나중에도달하는축을기다린후동시에명령을실행합니다. 시작은같지만먼저명령이끝나는축은다음스텝을먼저진행합니다. Both 는 ABS, INC, HOM 명령에만적용됩니다. X 축이 ABS, INC, HOM 명령어중하나를사용하여 Both=1 로설정했을경우에같은스텝번호의 Y 축에도 X 축과같은명령어가설정되어있어야합니다. 만약다른명령어일경우엔에러가발생합니다. PMC-2HSP 시리즈에서보간명령 (LID, CID, FID, RID) 은별도의 Both 설정없이도각축이동시에시작됩니다. 90 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

91 3 MotionStudio INC( 상대위치이동 ) 현재위치를기준으로지정된거리를상대위치로이동합니다. 자세한설명은 정량및연속드라이브 를참조하십시오. Position: 이동위치를상대값으로입력합니다. 이값은 Parameter( 파라미터 ) 에서펄스스케일분자 / 분모를이용하여 mm 단위나 inch 단위로설정할수가있습니다. 자세한사항은 Pulse Scale numerator/denominator ( 펄스스케일분자 / 분모 ) 를참조하십시오. 출하시에는펄스스케일분자와분모가같기때문에펄스값이표시됩니다. 입력범위는 -8,388,608 ~ +8,388,607 까지입니다. Speed: 드라이브속도를선택합니다. 드라이브속도 1~4 는 Parameter( 파라미터 ) 의 Drive Speed( 드라이브속도 ) 에서사용자의목적에맞게설정합니다. Timer: 이동완료후다음스텝을실행하기까지의대기시간을지정합니다. 타이머 1~3 은 Parameter( 파라미터 ) 의 Post Timer( 포스트타이머 ) 에서사용자의목적에맞게설정합니다. 대기시간을설정하지않을경우에는 Timer 0 을선택합니다. E.P (End Pulse): 1 을선택하면이동완료후 Parallel I/F 의 n DRIVE/END 출력신호에드라이브종료펄스를출력합니다. Operation Mode( 동작모드 ) 에서 End Pulse( 드라이브종료펄스 ) 가 Enable 되고 Parameter( 파라미터 ) 에서 End Pulse Width( 드라이브종료펄스폭 ) 가설정되어있어야합니다. Both: X 축과 Y 축을독립적으로동작시키는경우는 0 을, X 축과 Y 축을동시에시작하는경우는 1 을설정합니다. Both 를 1 로설정할경우해당스텝에먼저도달한축이나중에도달하는축을기다린후동시에명령을실행합니다. 시작은같지만먼저명령이끝나는축은다음스텝을먼저진행합니다. Both 는 ABS, INC, HOM 명령에만적용됩니다. X 축이 ABS, INC, HOM 명령어중하나를사용하여 Both=1 로설정했을경우에같은스텝번호의 Y 축에도 X 축과같은명령어가설정되어있어야합니다. 만약다른명령어일경우엔에러가발생합니다. PMC-2HSP 시리즈에서보간명령 (LID, CID, FID, RID) 은별도의 Both 설정없이도각축이동시에시작됩니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 91

92 3 MotionStudio HOM( 원점복귀 ) Home Search Mode( 원점복귀모드 ) 에서설정되어있는순서에따라원점복귀를 실행합니다. 자세한설명은 Home Search Mode( 원점복귀모드 ) 설정 을참조하십시오. E.P (End Pulse): 1 을선택하면이동완료후 Parallel I/F 의 n DRIVE/END 출력신호에드라이브종료펄스를출력합니다. Operation Mode( 동작모드 ) 에서 End Pulse( 드라이브종료펄스 ) 가 Enable 되고 Parameter( 파라미터 ) 에서 End Pulse Width( 드라이브종료펄스폭 ) 가설정되어있어야합니다. Both: X 축과 Y 축을독립적으로동작시키는경우는 0 을, X 축과 Y 축을동시에시작하는경우는 1 을설정합니다. Both 를 1 로설정할경우해당스텝에먼저도달한축이나중에도달하는축을기다린후동시에명령을실행합니다. 시작은같지만먼저명령이끝나는축은다음스텝을먼저진행합니다. Both 는 ABS, INC, HOM 명령에만적용됩니다. X 축이 ABS, INC, HOM 명령어중하나를사용하여 Both=1 로설정했을경우에같은스텝번호의 Y 축에도 X 축과같은명령어가설정되어있어야합니다. 만약다른명령어일경우엔에러가발생합니다. PMC-2HSP 시리즈에서보간명령 (LID, CID, FID, RID) 은별도의 Both 설정없이도각축이동시에시작됩니다. 92 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

93 3 MotionStudio LID(2 축직선보간 )-PMC-2HSP 시리즈만해당 현재좌표로부터종점좌표를향해 2 축직선보간을실행합니다. 자세한설명은 직선보간 ( 명령어 LID) 을참조하십시오. End Position: 종점좌표로써 2 축직선보간시이좌표를향해서보간명령이수행됩니다. 현재좌표에대한상대좌표로지정합니다. 입력범위는 -8,388,608 ~ +8,388,607 까지입니다. F.L.S (Fixed Line Speed): 1 을설정하면선속일정으로명령이동작됩니다. 선속일정은보간중축의합성속도를항상일정하게하는기능입니다. 자세한설명은 선속일정 을참조하십시오. Speed: 드라이브속도를선택합니다. 드라이브속도 1~4 는 Parameter( 파라미터 ) 의 Drive Speed( 드라이브속도 ) 에서사용자의목적에맞게설정합니다. Timer: 이동완료후다음스텝을실행하기까지의대기시간을지정합니다. 타이머 1~3 은 Parameter( 파라미터 ) 의 Post Timer( 포스트타이머 ) 에서사용자의목적에맞게설정합니다. 대기시간을설정하지않을경우에는 Timer 0 을선택합니다. E.P (End Pulse): 1 을선택하면이동완료후 Parallel I/F 의 n DRIVE/END 출력신호에드라이브종료펄스를출력합니다. Operation Mode( 동작모드 ) 에서 End Pulse( 드라이브종료펄스 ) 가 Enable 되고 Parameter( 파라미터 ) 에서 End Pulse Width( 드라이브종료펄스폭 ) 가설정되어있어야합니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 93

94 3 MotionStudio CID(CW 방향의원보간 ) -PMC-2HSP 시리즈만해당 X, Y 축의 CW 방향 ( 시계방향 ) 으로원보간드라이브를실행합니다. 자세한설명은 원보간 ( 명령어 CID) 을참조하십시오. Radius: 원보간의반지름을설정합니다. 현재좌표에대한상대값으로지정합니다. 입력범위는 0 ~ 8,388,607 까지입니다. 매뉴얼감속점 : 원보간은자동감속이되지않기때문에별도의매뉴얼감속점을설정해주어야합니다. 매뉴얼감속점의설정은반지름을기입할시자동으로연산되어기입되기때문에별도의입력은필요없습니다. 하지만매뉴얼감속점의설정으로인해 CID 명령은 2 개의 Step 을사용하여명령이기입됩니다. 연산결과는옵션-계산기-Manual Deceleration Point 에서확인할수있습니다. F.L.S (Fixed Line Speed): 1 을설정하면선속일정으로명령이동작됩니다. 선속일정은보간중축의합성속도를항상일정하게하는기능입니다. 자세한설명은 선속일정 을참조하십시오. Speed: 드라이브속도를선택합니다. 드라이브속도 1~4 는 Parameter( 파라미터 ) 의 Drive Speed( 드라이브속도 ) 에서사용자의목적에맞게설정합니다. Timer: 이동완료후다음스텝을실행하기까지의대기시간을지정합니다. 타이머 1~3 은 Parameter( 파라미터 ) 의 Post Timer( 포스트타이머 ) 에서사용자의목적에맞게설정합니다. 대기시간을설정하지않을경우에는 Timer 0 을선택합니다. E.P (End Pulse): 1 을선택하면이동완료후 Parallel I/F 의 n DRIVE/END 출력신호에드라이브종료펄스를출력합니다. Operation Mode( 동작모드 ) 에서 End Pulse( 드라이브종료펄스 ) 가 Enable 되고 Parameter( 파라미터 ) 에서 End Pulse Width( 드라이브종료펄스폭 ) 가설정되어있어야합니다. 원보간시 (CID) 반드시 S 자가감속을 Disable 상태로두어야합니다. 그렇지않을경우원보간중설정된속도로움직이지않을수있습니다. 실제보간드라이브시각축의드라이브속도는다양하게변하며직선및원호를구현하지만 MotionStudio 의노드정보부에표시되는속도값은실제보간드라이브중의속도와는다르게 X 축에서지정한드라이브속도를나타냅니다. 94 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

95 3 MotionStudio FID(CW 방향의원호보간 ) -PMC-2HSP 시리즈만해당 X, Y 축의 CW 방향 ( 시계방향 ) 으로원호보간드라이브를시작합니다. 자세한설명은 원호보간 ( 명령어 FID/RID) 을참조하십시오. Center Position: 중심좌표를설정합니다. 현재좌표에대한상대좌표로지정합니다. End Position: 종점좌표를설정합니다. 현재좌표에대한상대좌표로지정합니다. 매뉴얼감속점 : 원호보간은자동감속이되지않기때문에별도의매뉴얼감속점을설정해주어야합니다. 매뉴얼감속점의설정은반지름을기입할시자동으로연산되어기입되기때문에별도의입력은필요없습니다. 하지만매뉴얼감속점의설정으로인해 FID 명령은 3 개의 Step 을사용하여명령이기입됩니다. 연산결과는옵션-계산기-Manual Deceleration Point 에서확인할수있습니다. F.L.S (Fixed Line Speed): 1 을설정하면선속일정으로명령이동작됩니다. 선속일정은보간중축의합성속도를항상일정하게하는기능입니다. 자세한설명은 선속일정 참조하십시오. Speed: 드라이브속도를선택합니다. 드라이브속도 1~4 는 Parameter( 파라미터 ) 의 Drive Speed( 드라이브속도 ) 에서사용자의목적에맞게설정합니다. Timer: 이동완료후다음스텝을실행하기까지의대기시간을지정합니다. 타이머 1~3 은 Parameter( 파라미터 ) 의 Post Timer( 포스트타이머 ) 에서사용자의목적에맞게설정합니다. 대기시간을설정하지않을경우에는 Timer 0 을선택합니다. E.P (End Pulse): 1 을선택하면이동완료후 Parallel I/F 의 n DRIVE/END 출력신호에드라이브종료펄스를출력합니다. Operation Mode( 동작모드 ) 에서 End Pulse( 드라이브종료펄스 ) 가 Enable 되고 Parameter( 파라미터 ) 에서 End Pulse Width( 드라이브종료펄스폭 ) 가설정되어있어야합니다. 원호보간시 (FID) 반드시 S 자가감속을 Disable 상태로두어야합니다. 그렇지않을경우원호보간중설정된속도로움직이지않을수있습니다. 실제보간드라이브시각축의드라이브속도는다양하게변하며직선및원호를구현하지만 MotionStudio 의노드정보부에표시되는속도값은실제보간드라이브중의속도와는다르게 X 축에서지정한드라이브속도를나타냅니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 95

96 3 MotionStudio RID(CCW 방향의원호보간 ) -PMC-2HSP 시리즈만해당 X, Y 축의 CCW 방향 ( 반시계방향 ) 으로원호보간드라이브를시작합니다. 자세한설명은 원호보간 ( 명령어 FID/RID) 을참조하십시오. Center Position: 중심좌표를설정합니다. 현재좌표에대한상대좌표로지정합니다. End Position: 종점좌표를설정합니다. 현재좌표에대한상대좌표로지정합니다. 매뉴얼감속점 : 원호보간은자동감속이되지않기때문에별도의매뉴얼감속점을설정해주어야합니다. 매뉴얼감속점의설정은반지름을기입할시자동으로연산되어기입되기때문에별도의입력은필요없습니다. 하지만매뉴얼감속점의설정으로인해 RID 명령은 3 개의 Step 을사용하여명령이기입됩니다. 연산결과는옵션-계산기-Manual Deceleration Point 에서확인할수있습니다. F.L.S (Fixed Line Speed): 1 을설정하면선속일정으로명령이동작됩니다. 선속일정은보간중축의합성속도를항상일정하게하는기능입니다. 자세한설명은 선속일정 을참조하십시오. Speed: 드라이브속도를선택합니다. 드라이브속도 1~4 는 Parameter( 파라미터 ) 의 Drive Speed( 드라이브속도 ) 에서사용자의목적에맞게설정합니다. Timer: 이동완료후다음스텝을실행하기까지의대기시간을지정합니다. 타이머 1~3 은 Parameter( 파라미터 ) 의 Post Timer( 포스트타이머 ) 에서사용자의목적에맞게설정합니다. 대기시간을설정하지않을경우에는 Timer 0 을선택합니다. E.P (End Pulse): 1 을선택하면이동완료후 Parallel I/F 의 n DRIVE/END 출력신호에드라이브종료펄스를출력합니다. Operation Mode( 동작모드 ) 에서 End Pulse( 드라이브종료펄스 ) 가 Enable 되고 Parameter( 파라미터 ) 에서 End Pulse Width( 드라이브종료펄스폭 ) 가설정되어있어야합니다. 원호보간시 (RID) 반드시 S 자가감속을 Disable 상태로두어야합니다. 그렇지않을경우원호보간중설정된속도로움직이지않을수있습니다. 실제보간드라이브시각축의드라이브속도는다양하게변하며직선및원호를구현하지만 MotionStudio 의노드정보부에표시되는속도값은실제보간드라이브중의속도와는다르게 X 축에서지정한드라이브속도를나타냅니다. 96 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

97 3 MotionStudio ICJ( 입력조건점프 ) 선택한입력포트가활성화상태라면지정된스텝 (Step No.) 으로점프합니다. 입력포트가 비활성화상태라면바로다음스텝을실행합니다. Step No. : 점프할스텝번호를지정합니다. 설정범위는 0~199 입니다. I.P No. (Input Port No.): 입력포트번호를선택합니다. 입력포트번호는 입 / 출력포트 를참고하십시오. REP, RPE 명령사이의루프에서는 ICJ( 입력조건점프 ) 의사용을금지합니다 IRD( 입력대기 ) 선택한입력포트가활성화상태가되면다음스텝으로이동합니다. 입력포트가비활성화상태라면활성화상태가될때까지현재스텝에서대기합니다. I.P No. (Input Port No.): 입력포트번호를선택합니다. 입력포트번호는 입 / 출력포트 를참고하십시오 OPC( 출력포트 ON/OFF) 선택한출력포트를 ON( 오픈콜렉터트랜지스터출력을 ON), OFF( 오픈콜렉터트랜지스터출력을 OFF) 합니다. O.P No. (Output Port No.): 출력포트번호를선택합니다. 출력포트번호는 입 / 출력포트 를참고하십시오. OFF/ON: 1 을지정하면 ON 합니다. 0 을지정하면 OFF 합니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 97

98 3 MotionStudio OPT( 출력포트 ON 펄스 ) 선택한출력포트를 ON Time 설정시간동안 ON( 오픈콜렉터트랜지스터출력을 ON) 합니다. ON Time: 출력포트를 ON 시키는시간을설정합니다. 설정범위는 0~65,535msec 입니다. O.P No. (Output Port No.): 출력포트번호를선택합니다. 출력포트번호는 입 / 출력포트 를참고하십시오. Next Step ON: 출력동작과관계없이다음스텝으로이동합니다. OFF: ON Time 설정시간동안선택한출력포트를 ON 시키고시간종료시다음스텝으로이동합니다 JMP( 점프 ) 지정된스텝 (Step No.) 로점프합니다. Step No. : 점프할스텝번호를지정합니다. 설정범위는 0~199 입니다. JMP 명령을사용할때 END 명령의위치에주의하십시오. REP, RPE 명령사이의루프에서는 JMP( 점프 ) 의사용을금지합니다. 98 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

99 3 MotionStudio REP( 반복시작 ) 이명령의다음스텝부터 RPE( 반복종료명령 ) 까지지정횟수만큼반복실행합니다. Repeat Count: 반복횟수를지정합니다. 설정범위는 1~255 입니다. RPE( 반복종료명령 ) 은반드시해당 REP( 반복시작명령 ) 보다아래 ( 스텝번호가더 크다 ) 에설정되어야합니다. 하위반복의루프는최대 3 회까지설정할수있습니다. 3 회 반복 10 회 반복 5 회 반복 RPE( 반복종료 ) REP( 반복시작 ) 의종료명령입니다. REP, RPE 명령사이의루프에서는점프명령 (JMP, ICJ) 의사용을금지합니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 99

100 3 MotionStudio END( 프로그램종료 ) 프로그램을종료합니다. 프로그램의마지막에반드시입력해야합니다 TIM( 타이머 ) 지정시간만큼대기명령을수행합니다. On Time: 대기시간을 msec 단위로지정합니다. 설정범위는 0~65,535msec 입니다 NOP TIM( 타이머 ) 의실제값은설정값 (msec) 보다길게실행됩니다. 아무것도처리하지않습니다. 실행할프로그램범위내에스텝이비어있을때는 NOP 을사용하여공백이없도록 하십시오. 단 END 이후의공백스텝은무관합니다. 100 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

101 3 MotionStudio 입 / 출력포트 (1) 입력포트리스트 입력포트커넥터핀번호핀설명신호구분활성화상태 0 7 범용입력 범용입력 1 2 CN4 9 엔코더 Z 상 X 축입력 3 10 원점 4 11 원점근접 5 7 범용입력 0 Low/High Active 설정가능 6 8 범용입력 1 7 CN5 9 엔코더 Z 상 Y 축입력 8 10 원점 9 11 원점근접 10 6 STEPSL STEPSL1 12 CN3 8 STEPSL STEPSL STEPSL4 (2) 출력포트리스트 Parallel I/F 입력 Low Active 로고정 출력포트커넥터핀번호핀설명신호구분신호상태 0 5 범용출력 0 CN4 1 6 범용출력 범용출력 0 CN5 3 6 범용출력 1 X 축출력 Y 축출력 ON/OFF Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 101

102 3 MotionStudio 102 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

103 4 MotionStudio 와 Parallel I/F 를사용한기본제어 4 MotionStudio 와 Parallel I/F 를사용한기본제어 모션컨트롤러는아래의표와같이원점복귀실행및 4 가지의운전모드가있습니다. 각 운전모드를실행하기위해서는 PC 프로그램인 MotionStudio 를이용하여실행하는방법과 Parallel I/F(CN3) 의입력을이용하여실행하는방법이있습니다. Parallel I/F 를사용한운전모드 운전모드명 개요 Mode0(12) Mode1(13) 원점복귀 원점복귀를실행 - - 인덱스모드 프로그램에저장된명령중한 스텝만지정하여실행 OFF OFF 조그모드 +/- 방향으로명령입력신호가 ON 하고있는동안만드라이브출력 ON OFF 조그 1 모드 : JOG(10) OFF 조그 2 모드 : JOG(10) ON +/- 방향으로명령입력신호를 연속모드 한번 ON 시키면드라이브출력을 OFF ON 시작하고 STOP 시키면정지 프로그램모드등록된프로그램에의해서동작 ON ON 본장에서는아래예와같이 신호명 ( 핀번호 ) 의구성으로설명합니다. Mode0(12): 모드 0 번은 Parallel I/F 커넥터 (CN3) 의 Pin12 입니다. 모션컨트롤러와 PC(MotionStudio) 간의통신중에 Parallel I/F 로명령을실행시키지마십시오. 또한모션컨트롤러와 Parallel I/F 간의통신중에도 MotionStudio 로명령을실행시키지마십시오.( 모니터링용도로는사용가능 ) 2 중입력으로오동작을야기할수있습니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 103

104 4 MotionStudio 와 Parallel I/F 를사용한기본제어 4.1 인덱스모드 인덱스모드에서는프로그램에저장된명령중한스텝만지정하여실행합니다. (1) MotionStudio 를이용한인덱스드라이브 1st MotionStudio 를실행하여구동부의프로그램탭을선택합니다. 2nd 제어부의스텝번호에실행하고자하는스텝번호를입력합니다. 3rd 바로아래의스텝버튼을클릭하면해당스텝이실행됩니다. 자세한설명은 프로그램 을참조하십시오. (2) Parallel I/F(CN3) 의입력을통한인덱스드라이브 Parallel I/F(CN3) 의입력을통한인덱스드라이브는저장되어있는프로그램중 ABS, INC, LID, CID, FID, RID 명령이기입되어있는한스텝만실행시키는동작입니다. 인덱스드라이브를실행하기위해서는사전에지정된프로그램스텝에해당명령이반드시기입되어있어야합니다. 해당명령이외의명령을동작시킬시에러가발생합니다. 1st 운전모드지정 : Mode0(12)=OFF, Mode1(13)=OFF 2nd 축지정 : X(4), Y(5) 3rd 스텝번호지정 : STEPSL5~STEPSL0 의조합으로 0 에서 63 번까지의스텝번호지정이가능합니다. 단, 64~199 번까지의스텝번호는지정되지않습니다. 4th STROBE(3) 입력신호를 10msec 이상 ON 하면지정된한스텝만실행합니다. 스텝 10 번을선택할경우 STEPSL5~STEPSL0 을 2 진수로조합하여 을입력합니다. 스텝번호지정에대한자세한설명은 Parallel I/F 커넥터 (CN3) 핀번호 6 번, 7 번 " 설명의 < 프로그램스텝지정의예 > 를참조하십시오. PMC-2HSP 시리즈에서보간명령 (LID, CID, FID, RID) 실행시주의사항 X, Y 축이동시선택되어있어야합니다. CID 명령 (2 개의스텝필요 ), FID, RID 명령 (3 개의스텝필요 ) 은시작스텝번호를지정하여실행시킵니다. 104 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

105 4 MotionStudio 와 Parallel I/F 를사용한기본제어 4.2 조그모드 조그모드에서는입력신호가 ON 하고있는동안 + 방향또는 -방향으로드라이브펄스를출력합니다. (1) MotionStudio 를이용한조그드라이브 1st MotionStudio 를실행하여구동부의수동탭을선택합니다. 2nd 제어부의모드선택박스에서조그를선택합니다. 3rd CW(+) 혹은 CCW(-) 버튼을클릭해서드라이브를실행합니다. 4th 클릭한버튼을떼면드라이브동작이멈춥니다. 자세한설명은 수동 을참조하십시오. (2) Parallel I/F(CN3) 의입력을통한조그드라이브 Parallel I/F(CN3) 의입력을통한조그드라이브에는조그 1, 2 모드가있습니다. 조그 1 모드는 X(4), Y(5) 축지정신호와 RUN+(6), RUN-(7) 구동신호로구성되어양축구동시동일한방향으로동작합니다. 조그 2 모드는 JOG X+(6), JOG X-(7), JOG Y+(4), JOG Y-(5) 와같이각축의 + 방향및 - 방향구동신호가따로구성되어있으므로구동방향을자유롭게설정할수있습니다. 각조그모드별설정방법은아래와같습니다. 조그 1 모드 운전모드지정 : Mode0(12)=ON, Mode1(13)=OFF 조그 1 모드지정 : JOG 지정 (10)=OFF 축지정 : X(4), Y(5) 드라이브속도지정 : SPD0(8), SPD1(9) 조합으로 Drive Speed 1~4 선택 ( 드라이브중속도변경가능 ) 자세한설명은 Parallel I/F 커넥터 (CN3) 핀번호 8 번, 9 번을 참조하십시오. 구동신호입력 : RUN+(6), RUN-(7) 조그 2 모드 운전모드지정 : Mode0(12)=ON, Mode1(13)=OFF 조그 2 모드지정 : JOG 지정 (10)=ON 드라이브속도지정 : SPD0(8), SPD1(9) 조합으로 Drive Speed 1~4 선택 ( 드라이브중속도변경가능 ) 자세한설명은 Parallel I/F 커넥터 (CN3) 핀번호 8 번, 9 번을 참조하십시오. 구동신호입력 : X 축 + 방향 : JOG X+(6) X 축 - 방향 : JOG X-(7) Y 축 + 방향 : JOG Y+(4) Y 축 - 방향 : JOG Y-(5) Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 105

106 4 MotionStudio 와 Parallel I/F 를사용한기본제어 4.3 연속모드 연속모드는드라이브신호가액티브 ( 활성 ) 되면지정한방향으로연속해서펄스를출력합니다. STOP 신호가 ON 되거나진행방향의리미트신호가액티브 ( 활성 ) 되면정지합니다. (1) MotionStudio 를이용한연속드라이브 1st MotionStudio 를실행하여구동부의수동탭을선택합니다. 2nd 제어부의모드선택박스에서연속을선택합니다. 3rd 속도박스에서속도를선택합니다. ( 드라이브도중에속도변경가능 ) 4th CW(+) 혹은 CCW(-) 버튼을클릭해서드라이브를실행합니다. 5th Stop( ) 버튼을클릭하거나진행방향의리미트신호가액티브 ( 활성 ) 되면정지합니다. 자세한설명은 수동 을참조하십시오. (2) Parallel I/F(CN3) 의입력을통한연속드라이브 1st 운전모드지정 : Mode0(12)=OFF, Mode1(13)=ON 2nd 축지정 : X(4), Y(5) 3rd 드라이브속도지정 : SPD0(8), SPD1(9) 조합으로 Parameter( 파라미터 ) 의 Drive Speed( 드라이브속도 ) 1~4 중하나를선택합니다. ( 드라이브도중에속도변경가능 ) 자세한설명은 Parallel I/F 커넥터 (CN3) 의핀번호 8 번, 9 번을참조하십시오. 4th RUN+(6), RUN-(7) 입력을 ON 하여드라이브를실행합니다. 5th STOP(11) 을 ON 하거나, 진행방향의리미트신호가액티브 ( 활성 ) 되면정지합니다. 106 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

107 4 MotionStudio 와 Parallel I/F 를사용한기본제어 4.4 프로그램모드 프로그램모드에서는등록되어있는프로그램을실행합니다. (1) MotionStudio 를이용한프로그램드라이브 1st MotionStudio 를실행하여구동부의프로그램탭을선택합니다. 2nd 편집부에서프로그램명령들을입력합니다. 3rd 시작버튼을클릭하면프로그램드라이브를실행합니다. 자세한설명은 프로그램 을참조하십시오. (2) Parallel I/F(CN3) 의입력을통한프로그램드라이브 Parallel I/F(CN3) 의입력을통한프로그램드라이브에서는모션컨트롤러의메모리에프로그램이미리저장되어있어야합니다. 1st 운전모드지정 : Mode0(12)=ON, Mode1(13)=ON 2nd 축지정 : X(4), Y(5) 3rd 프로그램시작스텝번호지정 : STEPSL5~STEPSL0 의조합으로 0 에서 63 번까지의스텝번호선택이가능합니다. 단, 64~199 번까지의스텝번호는지정이되지않습니다. 4th STROBE(3) 입력신호를 10msec 이상 ON 하면드라이브를실행합니다. 스텝번호지정에대한자세한설명은 Parallel I/F 커넥터 (CN3) 핀번호 6 번, 7 번의 < 프로그램스텝지정의예 > 를참조하십시오. 스텝 10 번을선택할경우 STEPSL5~STEPSL0 을 2 진수로조합하여 을입력합니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 107

108 4 MotionStudio 와 Parallel I/F 를사용한기본제어 4.5 원점복귀 속성부의 Home Search Mode( 원점복귀모드 ) 설정값에따라원점복귀를실행합니다. 자세한설명은 Home Search Mode( 원점복귀모드 ) 설정 을참조하십시오. (1) MotionStudio 를이용한원점복귀 1st MotionStudio 를실행하여구동부의수동탭을선택합니다. 2nd 원점복귀부의축선택박스에서원점복귀를수행할축 (X, Y) 을선택합니다. 3rd 실행버튼을클릭해서원점복귀동작을실행합니다. 4th 원점복귀동작은속성의 Home Search Mode( 원점복귀모드 ) 설정값에의해구동됩니다. 자세한설명은 수동 을참조하십시오. (2) Parallel I/F(CN3) 의입력을통한원점복귀 1st 축지정 : X(4), Y(5) 2nd HOME(2) 입력신호를 10msec 이상 ON 하면지정축의원점복귀가실행됩니다. 모션컨트롤러의메모리에저장된 Home Search Mode( 원점복귀모드 ) 설정값에의해구동됩니다. 108 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

109 5 모션컨트롤러의기능 5 모션컨트롤러의기능 5.1 일반구동 정량및연속드라이브 각축의드라이브펄스출력은기본적으로 + 방향 /-방향정량드라이브명령또는연속드라이브명령으로수행합니다 정량드라이브정량드라이브는이동대상물을어떤정해진양만큼이동시키고싶을때사용합니다. 지정한출력펄스수만큼정속또는가감속드라이브를실행합니다. 가감속정량드라이브동작은아래의그림과같이출력펄스의나머지가가속시에소비된펄스수보다적게되면감속을개시하고, 펄스출력이끝나면드라이브를종료합니다. 가감속정량드라이브를실행하게하기위해서는 Parameter( 파라미터 ) 에서 Speed Multiplier( 속도배율 ), Start Speed( 초기속도 ), Drive Speed( 드라이브속도 ), Acceleration Rate( 가속율 ) 을설정해야합니다. 비대칭가감속드라이브의경우엔 Operation Mode( 동작모드 ) 에서 Deceleration Value( 감속도선택 ) 를 Decel 로선택한후별도로 Deceleration Rate( 감속율 ) 를설정해야합니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 109

110 5 모션컨트롤러의기능 연속드라이브연속드라이브는상위로부터정지명령또는외부로부터의정지신호가액티브 ( 활성 ) 될때까지연속하여드라이브펄스를출력하며연속모드, 원점복귀모드가이에해당합니다. 정지명령에는감속정지와즉시정지가있으며드라이브속도가초기속도보다낮을경우나리셋, 긴급정지를제외한모든경우에감속정지를실행합니다. 상대위치이동및절대위치이동 : 드라이브이동에는절대위치이동과상대위치이동이있습니다. 절대위치이동및상대위치이동은정량드라이브에속합니다. 절대위치이동은원점 (0, 0) 으로부터이동거리를지정하여드라이브를합니다. 프로그램모드의 ABS 명령이이에해당합니다. 절대위치이동의예절대위치이동은상대위치이동과는달리원점 (0,0) 을기준으로한이동명령입니다. 예를들어절대위치이동명령 (ABS) 으로 9,000 Pulse 만큼 3 회이동을시키면그림의 A 지점까지만이동합니다. 절대위치명령 (ABS) 으로 A, B, C 지점으로이동시키기위해서는아래그림과같이 ABS 명령을각각 9,000/18,000/27,000 Pulse 로설정해야합니다. 상대위치이동은현재좌표에서부터이동거리를지정하여드라이브를합니다. 프로그램모드의 INC, LID, CID, FID, RID 명령과구동부수동탭의프리셋모드가이에 해당합니다. 상대위치이동의예상대위치이동은아래의그림과같습니다. 예를들어상대위치이동명령인 INC 명령의지정펄스를 9,000 Pulse 로설정하여 3 번실행시키면다음과같이 A -> B -> C 지점으로이동합니다. 110 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

111 5 모션컨트롤러의기능 속도커브 (Curve) 각축의드라이브펄스출력은기본적으로 + 방향 /-방향의정량드라이브명령또는연속드라이브명령으로수행하지만 Operation Mode( 동작모드 ) 설정혹은 Parameter ( 파라미터 ) 의값을이용해정속, 직선가감속, S 자가감속의속도커브로수행할수있습니다 정속드라이브정속드라이브는항상일정한속도로드라이브펄스를출력합니다. 모션컨트롤러는초기속도보다드라이브속도가작거나같으면정속드라이브를실행합니다. 정속드라이브를실행하기위해서는 Parameter( 파라미터 ) 에서 Speed Multiplier( 속도배율 ), Start Speed( 초기속도 ), Drive Speed( 드라이브속도 ) 를설정해야합니다 대칭형직선가감속드라이브 직선가감속드라이브는지정된가속도의기울기로초기속도부터드라이브속도까지일차직선으로가속합니다. Operation Mode( 동작모드 ) 에서 Deceleration Value( 감속도선택 ) 를 Accel 로선택하고 Parameter( 파라미터 ) 에서 Speed Multiplier( 속도배율 ), Acceleration Rate( 가속율 ), Start Speed( 초기속도 ), Drive Speed( 드라이브속도 ) 를설정해야합니다. 지정된드라이브속도까지가속드라이브동안에소비되는펄스를카운트하여출력펄스의나머지가가속펄스보다작아지면감속드라이브를개시합니다. 이때의감속드라이브는설정된가속도로초기속도까지감속합니다. 연속드라이브시에는정지신호가액티브 ( 활성 ) 되면초기속도까지감속하여초기속도에도달하면즉시정지합니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 111

112 5 모션컨트롤러의기능 비대칭형직선가감속드라이브 모션컨트롤러는가속도와감속도가다른비대칭형직선가감속드라이브가가능합니다. 반도체 Wafer 의 Stacking 장치등수직방향으로대상물을움직일경우대상물에대하여중력가속도가더해지므로상하이동의가속도와감속도를다르게해야할경우가있습니다. 이경우에비대칭형직선가감속드라이브를실행합니다. Operation Mode( 동작모드 ) 에서 Deceleration Value( 감속도선택 ) 를 Decel 로선택하고 Parameter( 파라미터 ) 에서 Speed Multiplier( 속도배율 ), Acceleration Rate ( 가속율 ), Deceleration Rate( 감속율 ), Start Speed( 초기속도 ), Drive Speed( 드라이브속도 ) 를설정해야합니다. 감속도가가속도보다큰경우속도 (pps) 드라이브속도 가속도 감속도 초기속도 시간 (sec) 가속도가감속도보다큰경우 속도 (pps) 드라이브속도 가속도 감속도 초기속도 시간 (sec) 112 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

113 5 모션컨트롤러의기능 S Curve(S 자가감속 ) 드라이브의가속및감속시가속도 / 감속도를일차직선으로증가 / 감소시킴으로써속도의 S Curve 를만들어냅니다. 시작과종료시부드럽게가감속하므로충격을최소화하여부드러운동작을구현할수있습니다. 드라이브가시작되면가속시에는가속도가 0 에서지정값 (A) 까지가가속도 (K) 를기울기로직선증가합니다. 이때의속도커브는 S 자포물선이됩니다. S 자가감속의경우대칭형만지원합니다. S 자가감속드라이브시주의사항 S 자가감속정량드라이브에있어서, 속도를드라이브도중에변경할수없습니다. 원보간, 원호보간에서 S 자가감속드라이브를실행할수없습니다.(PMC-2HSP 시리즈만해당 ) S 자가감속의정량드라이브에서초기속도를너무낮게설정하면감속시초기속도까지떨어지기전에드라이브펄스가종료되거나초기속도까지도달해도정지하지않고초기속도로나머지드라이브펄스를출력하는현상이발생할수있습니다속도드라이브속도 초기속도 가 / 감속도 시간 가가속도 ( 기울기 ) 지정치 가속도 감속도 시간 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 113

114 5 모션컨트롤러의기능 예제 : S 자가감속 Parameter( 파라미터 ) 설정의예 ( 완전 S 자가감속 ) 초기속도 100pps 로드라이브속도 40Kpps 까지 0.4 초동안 S 자가속하는예입니다. 가속시에는일정한가가속도 (K) 에따라가속도를직선증가 / 감소시키므로속도는포물선형태의 S 자가됩니다. 아래의그래프를참고하십시오. 1st 초기속도는 0 으로무시합니다. 2nd 완전 S 자가속이기때문에 0.2 초동안 20,000pps 까지직선가속합니다. 3rd 나머지 0.2 초동안 40,000pps 까지직선감속합니다. 4th 가속도는 0.2 초동안직선증가하며가속도의적분치인속도는 20,000pps 가 됩니다. V = 20,000pps = 1/2 X 0.2 X A 위의식에의해 0.2 초가되는시점의가속도는 20,000 X 2/0.2 = 200Kpps/sec 가되고, 가속도의증가율인가가속도는 200K/0.2 = 1,000Kpps/sec 2 이됩니다. 실제계산값과 Parameter( 파라미터 ) 의설정값이다르므로각 Parameter( 파라미터 ) 의 설명과아래의표를참고하여설정하십시오. Parameter( 파라미터 ) 설정값 실제계산값 Speed Multiplier( 속도배율 ) 10 - Jerk Speed( 가가속도 ) K = 625 ((62.5 X 10 6 ) / 625) X 10 = 1,000Kpps/sec 2 Acceleration Rate( 가속율 ) A = X 160 X 10 = 200Kpps/sec Start Speed( 초기속도 ) SV = X 10 = 1Kpps Drive Speed( 드라이브속도 ) V = 4,000 4,000 X 10 = 40Kpps 114 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

115 5 모션컨트롤러의기능 예제 : S 자가감속 Parameter( 파라미터 ) 설정의예 ( 부분 S 자가감속 ) 초기속도 100pps 로드라이브속도 40Kpps 까지 0.6 초동안부분 S 자가속하는예입니다. 아래의그래프를참고하십시오. 1st 초기속도는 0 으로무시합니다. 2nd 0.2 초동안 10,000pps 까지직선가속합니다. 3rd 0.2~0.4 초동안 30,000pps 까지일정한가속을유지합니다. 4th 나머지 0.2 초동안 40,000pps 까지직선감속합니다. 가속도는처음 0.2 초동안직선증가하며가속도의적분치인속도는 10,000pps 가됩니다. V = 10,000pps = 1/2 X 0.2 X A 위의식에의해 0.2 초가되는시점의가속도는 10,000 X 2/0.2 = 100Kpps/sec 가되고, 가속도의증가율인가가속도는 100K/0.2 = 500Kpps/sec 2 이됩니다. 실제계산값과 Parameter( 파라미터 ) 의설정값이다르므로각 Parameter( 파라미터 ) 의설명과아래의표를참고하여설정하십시오. Parameter( 파라미터 ) 설정값실제계산값 Speed Multiplier( 속도배율 ) 10 - Jerk Speed( 가가속도 ) K = 1250 ((62.5 X 10 6 ) / 1,250) X 10 =500Kpps/sec 2 Acceleration Rate( 가속율 ) A = X 80 X 10 = 100Kpps/sec Start Speed( 초기속도 ) SV = X 10 = 1Kpps Drive Speed( 드라이브속도 ) V = 4,000 4,000 X 10 = 40Kpps S 자가감속과사다리꼴가감속비교사다리꼴가감속은매우민감한시스템에서시작과종점부분에문제가생길수있습니다. 위의그림과같이무겁고빠르며또정확해야하는시스템에사용할때시작과종점부분의가속도가급격히변화하면시스템에무리를가져올수있습니다. 반면에 S 자가감속은시작 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 115

116 5 모션컨트롤러의기능 부분에서가속도를부드럽게증가시키고, 종점부분에서는다시부드럽게감소시키는방식입니다. 따라서민감한시스템에사용시 S 자가감속사용을권고합니다. 5.2 보간기능 -PMC-2HSP 시리즈만해당 보간기능을사용하기위해서는프로그램모드에해당명령 (LID, CID, FID, RID) 을기입하여보간기능을실행할수있습니다. PMC-2HSP 시리즈에서의보간명령은프로그램스텝에기입된스텝명령을각각동작시키며, 연속된보간명령들사이에서는가감속이이루어집니다. 때문에연속보간시가감속없이일정한속도를유지해야하는레이저가공기와같은어플리케이션의적용은하지않는것을권장합니다 직선보간 ( 명령어 LID) 직선보간은현재위치에서종점좌표 ( 목적지 ) 까지직선으로이동하는운전입니다. 보간드라이브는현재좌표 (0, 0) 에대한종점좌표 (X, Y) 를상대값으로설정해야합니다. 직선에대한위치정밀도는모든범위내에서 ±0.5 LSB 입니다. 위의그림은현재좌표 (0, 0) 에서종점좌표를 (30000, ) 으로설정했을때의 동작입니다. X, Y 축좌표의범위는 -8,388,608 ~ +8,388,607 입니다. 116 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

117 5 모션컨트롤러의기능 원보간 ( 명령어 CID) 현재좌표에대한반지름을설정하여 CW 방향의원보간명령을실행합니다. 반지름지정은현재좌표에대한상대값으로설정해야합니다. CID 명령은초급사용자를위한명령으로간단히반지름입력만으로원보간을실행할수있습니다. Y 시점 (0, 0) 중심점 (5000, 0) X 위의그림은 CID 명령을현재위치 (0, 0) 에서반지름을 5000 의값으로설정했을때의동작입니다. 원의반지름이 5000 이며중심좌표 (5000, 0) 로현재좌표 (0, 0) 에서시작하여 CW 방향으로드라이브를실행합니다. 반지름의범위는 -8,388,608 ~ +8,388,607 입니다 원호보간 ( 명령어 FID/RID) 현재좌표에대한원호의중심좌표및종점좌표를설정하여 CW 원호보간명령 (FID) 이나 CCW 원호보간명령 (RID) 을실행합니다. 중심좌표및종점좌표의지정은현재좌표에대한상대값으로설정해야합니다. 원호보간은보간드라이브시작전에현재좌표를 (0, 0) 으로하고중심좌표의값에의해서반경이정해지며원호의궤적을그려갑니다. 종점좌표를 (0, 0) 으로하면원보간을실행할수있습니다. Y 시점 (0, 0) 중심점 (5000, 0) X 종점 (-5000, 5000) 위의경우 FID 명령어를사용하여현재좌표 (0, 0) 에서중심좌표 (5000, 0) 종점좌표 (5000, -5000) 를설정했을때의동작입니다. 원의반지름은 5000 이며중심좌표 (5000, 0) 을갖고 현재좌표 (0, 0) 에서시작하여종점좌표 (5000, -5000) 까지 CW 방향으로드라이브합니다. Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 117

118 5 모션컨트롤러의기능 원호보간에서의종점판정원호보간은보간드라이브시작전의현재좌표를 (0, 0) 으로합니다. 중심좌표값에의해반지름이정해지고원호의궤적을그려나갑니다. 원호연산오차는보간좌표범위를통하여 ±1 LSB 이기때문에지정한종점이반드시원호궤적위에있다고확정할수없습니다. 그래서각종점이있는상한에있어서단축값과비등하게되었을때를원호보간종료라고판단합니다. 지정원호곡선에대한오차는모든보간범위내에서 ±1 LSB 이며보간속도는 1pps~4Mpps, 보간좌표의범위는 -8,388,608 ~ +8,388,607 까지입니다. 종점 (-702,299) A 점 중심점 (-200,500) 단축 0 상한 : Y 축 1 상한 : X 축 2 상한 : X 축 3 상한 : Y 축 4 상한 : Y 축 5 상한 : X 축 6 상한 : X 축 7 상한 : Y 축 (0,0) 위의그림은 RID 명령어를사용하여현재좌표 (0, 0) 에서중심좌표 (-200, 500), 종점좌표 (- 702, 299) 로설정했을때의경우입니다. 현재좌표와중심좌표로결정되는반지름에의하여 CCW 방향으로드라이브를시작합니다. 지정된종점좌표는 4 상한에있습니다. 따라서 Y 축이단축이되므로종점좌표의 Y 축값인 299 에도달하면보간종료로판단합니다. 단축이란해당상한범위내에서임의지점의 X, Y 크기를비교해보았을때항상작은 값이되는축을가리킵니다. 예를들어 0 상한범위내에서임의값은 Y 축값이 X 축 값보다항상작게되므로 Y 축이단축이됩니다. 118 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

119 5 모션컨트롤러의기능 선속일정 선속일정제어는보간을하고있는축의합성속도를피타고라스정의에기초하여항상일정하게하는기능입니다. 아래의그림은 2 축보간의궤적을나타냅니다. 그림에서가리키는것과같이 X, Y 축모두드라이브펄스가출력될때에는한축만출력될때와비교해서 배의긴거리를이동하게됩니다. 따라서같은시간내에 배의긴거리를이동하게되므로양축의합성속도가빨라지게됩니다. 만약양축의합성속도를항상일정하게할필요가있을때에는양축드라이브펄스의속도를 1/1.414 배로하지않으면안됩니다. 안정적인드라이브를위해대각선, 원, 원호보간을실행할때에는선속일정기능을사용할것을권장합니다. Y X 축펄스출력 X 축 + Y 축펄스출력 X Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 119

120 5 모션컨트롤러의기능 5.3 원점복귀 원점복귀동작은아래의그림과같이스텝 1 부터스텝 4 까지구성되어있습니다. 원점복귀를사용하기위해서는 Home Search Mode( 원점복귀모드 ) 에서각스텝에관하여 Enable/Disable 을선택하고서치방향을설정해야합니다. 스텝 1, 4는 Home Search High Speed( 고속원점복귀속도 ) 에설정된속도로서치동작을실행하고, 스텝 2, 3은 Home Search Low Speed( 저속원점복귀속도 ) 에설정된속도로서치동작을실행합니다. 일반적으로스텝 2 저속원점서치를기본으로설정하고그외의스텝은사용자환경에맞게설정합니다. 4 가지스텝을모두실행할경우실행순서는아래와같습니다. 스텝 1 고속 스텝 2 저속 스텝 3 저속 스텝 4 고속 원점근접서치 원점서치 Z 상서치 오프셋이동 원점근접센서 원점센서 활성화구간 활성화구간 엔코더 Z상엔코더 Z상 원점근접근접검출로검출로감속정지 스텝 1 스텝 2 스텝 3 고속원점원점근접근접서치서치저속원점원점서치서치저속 ZZ 상서치서치 원점검출로즉시즉시정지정지 Z 상검출로즉시즉시정지정지 스텝 4 고속오프셋이동이동 120 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

121 5 모션컨트롤러의기능 고속원점근접서치 ( 스텝 1) Home Search Mode( 원점복귀모드 ) 에서지정한방향과 Home Search High Speed ( 고속원점복귀속도 ) 에설정된속도로원점근접신호 (n STOP0) 가활성화될때까지드라이브펄스를출력합니다. 고속서치동작을실행하기위해서 Home Search High Speed( 고속원점복귀속도 ) 를초기속도보다높은값으로설정합니다. 고속원점근접서치시작시가속드라이브가실행되고원점근접신호 (n STOP0) 가액티브 ( 활성 ) 되면감속정지합니다. 검출방향의리미트 일반동작 활성화구간 활성화구간 불규칙동작 3 지정검출방향 불규칙동작 1 불규칙동작 2 불규칙동작 불규칙동작 1: 스텝 1 시작전원점근접신호 (n STOP0) 활성화 스텝 2 진행 불규칙동작 2: 스텝 1 시작전검출방향의리미트신호활성화 스텝 2 진행 불규칙동작 3: 실행중검출방향의리미트신호활성화 드라이브정지, 스텝 2 진행 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 121

122 5 모션컨트롤러의기능 저속원점서치 ( 스텝 2) Home Search Mode( 원점복귀모드 ) 에서지정한방향과 Home Search Low Speed( 저속원점복귀속도 ) 에설정된속도로원점신호 (n STOP1) 가활성화될때까지드라이브펄스를출력합니다. 저속서치동작을실행하기위해 Home Search Low Speed( 저속원점복귀속도 ) 를초기속도보다낮은값으로설정합니다. 저속원점서치시작시정속드라이브가실행되고원점신호 (n STOP1) 가액티브 ( 활성 ) 되면즉시정지합니다. 검출방향의리미트 통상동작 활성화구간 불규칙동작 1 불규칙동작 3 활성화구간 지정검출방향 통상동작으로 탈출 탈출 역방향으로 STOP1 검출 불규칙동작 2 불규칙동작 불규칙동작 1: 스텝 2 시작전원점신호 (n STOP1) 가활성화 원점신호 (n STOP1) 비활성화하게될때까지지정된검출방향과반대의방향으로 Home Search Low Speed( 저속원점복귀속도 ) 로이동 원점신호 (n STOP1) 가비활성화되면스텝 2 진행 불규칙동작 2: 스텝 2 시작전검출방향의리미트신호활성화 원점신호 (n STOP1) 가활성화될때까지지정된검출방향과반대의방향으로 Home Search Low Speed( 저속원점복귀속도 ) 로이동 원점신호 (n STOP1) 가액티브 ( 활성 ) 되면원점신호 (n STOP1) 가비활성화될때까지지정된검출방향과반대의방향으로 Home Search Low Speed( 저속원점복귀속도 ) 로이동 원점신호 (n STOP1) 가비활성화되면스텝 2 진행 불규칙동작 3: 실행중에검출방향의리미트신호활성화 드라이브정지 불규칙동작 2 와동일한동작 122 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.

123 5 모션컨트롤러의기능 저속 Z 상서치 ( 스텝 3) Home Search Mode( 원점복귀모드 ) 에서지정한방향과 Home Search Low Speed( 저속원점복귀속도 ) 에설정된속도로엔코더 Z 상신호 (n STOP2) 가활성화될때까지드라이브펄스를출력합니다. 저속서치동작을실행하기위해 Home Search Low Speed( 저속원점복귀속도 ) 를초기속도보다낮은값으로설정합니다. 저속 Z 상서치시작시정속드라이브가실행되고엔코더 Z상신호 (n STOP2) 가액티브 ( 활성 ) 되면즉시정지합니다. ERROR 1: 스텝 3 시작전에이미엔코더 Z상신호 (n STOP2) 가활성화 에러상태로원점복귀종료 ( 스텝 3 은반드시엔코더 Z상신호 (n STOP2) 가안정된비활성화상태에서시작하도록조정하십시오.) ERROR 2: 스텝 3 시작전에검출방향의리미트신호가활성화 에러상태로원점복귀종료 ERROR 3: 실행중에검출방향의리미트신호가활성화 에러상태로원점복귀종료 고속오프셋이동 ( 스텝 4) Home Search Mode( 원점복귀모드 ) 에서지정한방향과 Home Search High Speed ( 고속원점복귀속도 ) 에설정된속도로 Home Search Offset( 원점복귀오프셋 ) 에설정된펄스량만큼드라이브펄스를출력합니다. 기계적원점위치에서작업원점으로이동시킬경우에사용합니다. Position Clear( 위치카운터초기화 ) 설정으로이동종료후논리위치카운터및현재위치카운터를초기화시킬수있습니다. 불규칙동작스텝 4 시작전, 또는실행중에이동방향의리미트신호활성화 원점복귀종료 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd. 123

124 5 모션컨트롤러의기능 원점복귀모드설정의예 원점신호만으로원점복귀설정원점신호로 STOP0 과 STOP1 의양쪽단자를사용함으로써, 하나의원점신호로고속원점복귀를실시할수있습니다. 아래는그예를나타냅니다. 입력신호와논리레벨검출방향검출속도 스텝 1 STOP0 신호, Low(GEX 연결 ) - 방향 20,000pps 스텝 2 STOP1 신호, Low(GEX 연결 ) - 방향 200pps 스텝 3 비실행 스텝 4 + 방향에 3,500 펄스오프셋 (Offset) 이동 + 방향 20,000pps 검출방향의리미트 활성화구간 활성화구간 스텝 1 검출방향 스텝 2 스텝 1 로고속원점서치 (20,000pps) 실행후원점신호가액티브 ( 활성 ) 하게되면감속정지합니다. 정지위치가원점신호활성화구간내이므로스텝 2 의불규칙동작 1 에의해검출반대방향으로탈출하고나서정상적으로스텝 2 가실행되어원점을검출합니다. 만약스텝 1 의정지위치가원점신호활성화구간을넘겨버렸을경우에는스텝 2 실행중에검출방향의리미트가액티브 ( 활성 ) 되므로불규칙동작 3 이실행됩니다. 원점복귀시작위치가 A 점에있는경우스텝 1 은실행되지않고스텝 2 의불규칙동작 1 을실행합니다. 원점복귀시작위치가 B 점에있는경우스텝 1 의실행으로검출방향의리미트가액티브 ( 활성 ) 된후스텝 2 의불규칙동작 2 를실행합니다. 검출방향의끝에는리미트센서를설치하여그신호를리미트입력 (LMT+/-) 에 접속하십시오. 스텝 1 과스텝 2 는같은신호를사용하기때문에논리레벨과검출방향을 같게설정합니다. 124 Copyright Reserved Autonics Co., Ltd.