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1 Ⅳ SW ㆍ컴퓨팅 지능형로봇

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3 지능형로봇 목차 Ⅰ 표준화개요 1.1. 기술개요 중점표준화항목 표준화비전및기대효과 218 Ⅱ 국내외현황분석 2.1. 연도별주요현황및이슈 정책현황및전망 기술개발현황및전망 IPR 현황및전망 표준화현황및전망 오픈소스현황및전망 257 Ⅲ 국내외표준화추진전략 3.1. 표준화 SWOT 분석 중점표준화항목별국내외추진전략 오픈소스국내외추진전략 중기 (3개년) 및장기 (10개년) 표준화계획 295 작성위원 297 참고문헌 298 약어 299 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 211

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5 Ⅰ. 표준화개요 1.1. 기술개요지능형로봇 1) (intelligent service robot) 은시각 청각등감각센서를통해외부정보를입력받아스스로판단해적절한행동을하는로봇으로, 외부환경을인식 (Perception) 하고스스로상황을판단 (Cognition) 하여자율적으로동작 (Mobility & Manipulation) 하는로봇이며교육ㆍ의료ㆍ실버ㆍ국방ㆍ건설ㆍ해양ㆍ농업등다양한분야와로봇기술의융ㆍ복합화를통해지능화된서비스를창출하는로봇의개념임. 인공지능과고도의센서가두뇌역할을하는로봇 ( 일반적으로시각, 촉각, 청각등으로자기판단과그에대응하는작동가능 ) 기술로구성된로봇임. 기존의산업용로봇이일의효율성과성과에초점을두고있는반면지능형로봇은모든행동이인간에초점을맞춤. 따라서지능형로봇의핵심기술은기존의산업용로봇의정확성, 속응성, 내구성, 신뢰성등을확보하는기술보다는로봇지능, 호환성, 안전및성능과연관된기술 (TTA 정보통신용어사전참고 ) < 지능형로봇기술개요도 > 1) <KS 로봇용어 (KS B ISO 8373:2012) 의정의 > 서비스로봇 - 산업자동화응용을제외한나머지분야에서인간이나장비를위한유용한일을수행하는로봇지능형로봇 - 주변의환경을감지하고외부와상호작용을하며, 이에따라행동을변경하여가며작업을수행할능력이있는로봇 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 213

6 1.2. 중점표준화항목 중점표준화항목범위의설정 - ( 중분류범위설정 ) 지능형로봇은크게로봇지능, 안전및성능평가, 호환성으로나눌수있음. 로봇지능 에는환경 / 사람 / 물체를인식하고, 조작하는지능, 이지능의체계및평가방법과사람에대한위해방지등을위한로봇윤리가포함되어있고, 안전및성능평가 에는개인지원, 착용형, 무인비행, 재활, 수술, 이동로봇팔등안전성및기본적인성능을확보하기위한요구조건및성능에관한표준화가포함되어있음. 또한, 호환성 에는로봇의모듈화, 사람과로봇간상호작용등에관한기술로설정 - ( 중점표준화항목선정이유 ) ( 로봇지능 ) 환경 / 사람 / 물체인식지능은정보지능분과인 ISO/IEC JTC1(Information technology) 의 SC35(User Interface) 에서일부기능들에대한표준이제시되었으나사람과로봇의높은수준의상호작용지능까지다뤄지지않음. 이에, ISO TC 299에서추진해야하며, 특히사물특징수준을넘는의미론적인식내용도포함되어야하여아래항목들을중점항목으로선정 ( 안전및성능평가 ) 안전및성능평가와관련된국내기술개발이활발한분야는개인지원로봇, 착용형로봇, 무인비행로봇, 수술로봇, 재활로봇, 필드용이동로봇팔임. 소비자의신뢰회복과시장의확산을위해서는로봇의안전과성능에관한표준화가선행되어야하여중점항목으로선정 ( 호환성 ) 로봇의호환성기술에는모듈화와인간-로봇상호작용이있으며, 모듈라로봇시장은병원물류창고, SME와같은분야부터기존산업용로봇의활용이어려운분야에이르기까지사용자재구성이가능한모듈러로봇의개발에대해요구가높아지는중. 인간 -로봇상호작용과관련해서는산학연이 HRI 및스마트환경관련인식기술을컴포넌트별로개발중이며, 최근로봇플랫폼에독립적인사회적행위표현방법등을연구중이어서중점표준화항목으로선정 표준화항목 표준화내용 Target SDOs 표준화특성 중점항목 사람과로봇의사회적상호작용을위한환경 / 사람 / 물체인식지능 로봇주변의환경 / 사람 / 물체에대한센싱과센싱된데이터를해석하여의미있는정보를얻는기술 JTC1 SC35, - 로봇의상호작용대상인사람과물체에대한정보의 ISO TC299, 검출, 인식및트래킹, 주변의상황에대한인식 ITU-T SG16 등을포함 4 O 로봇지능 자율주행을위한이동지능 로봇자율주행에필요한지도체계의구조, 지도의 IEEE RAS, 데이터포맷, 지도저장방법과이동로봇의주행을 ISO TC299, 규정하는표준 (MDR 관련 ) OMG 4 O 인간 - 로봇협동을위한조작지능 인간과로봇이한공간에서협동하는경우, 로봇이인간의안전확보와임무수행을효율 / 효과적으로 ISO TC299, 하게하는지능 JTC1 SC35 - 안전과조작지능의성능에관한평가모델및기법의규정을포함 2 O 214 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

7 안전및성능평가 표준화항목 로봇지능체계및평가방법 로봇윤리 인간과로봇이공존하는개인지원로봇의안전및성능평가 착용형로봇의안전및성능평가 재활로봇안전 / 성능요구조건및평가시험방법 무인비행로봇의안전성시험방법 수술로봇안전에관한요구조건및필수성능 필드용이동로봇팔안전에관한요구조건 돌봄로봇의안전및성능평가 가정용청소로봇성능평가 Target 표준화내용 SDOs - 로봇의자율성 / 지능에대한프레임워크, 분류체계등에대한구조 / 구성요소및인터페이스에대한표준 OMG, IEEE, - 로봇지능 ( 인식 / 주행 / 조작등 ) 에대한성능을평가할 ISO TC299 수있는방법과기준에대한표준 인간의로봇이용또는상호작용시발생가능한문제점이나위험성, 사고를최소화하기위해필요한기술 ( 안전성, 투명성, 정보보호등 ) 과사고발생시책임규명에대한표준 인간과로봇이공존하는환경에서사용되는이동형도우미로봇, 탑승형로봇등개인지원로봇의안전확보를위한표준으로, 인간에게상해를가할수있는위험원에따라위험도를제거또는최소화하기위한안전관련시험방법표준 표준화특성 2 중점항목 O IEEE 1 O ISO TC299 WG2 착용형로봇의사용에의해발생할수있는위해요소를규정하고, 위험도를저감하기위해필요한 ISO TC299, 안전요구조건및규정된안전요구조건부합여부를 IEC TC62 평가할수있는방법을규정한표준 신체기능의손상후, 환자의운동기능과관련된재활, 평가, 보상또는경감을위해사용하는재활로봇에관한기본안전과필수성능에관한표준 (IEC , 2018 년 12 월예정 ) 이나, 동장착부의내구성및반복정확도등에관한시험법에대한내용부재로이에대해규정하는표준 3 차원공간상에서자유로이동작하는무인비행로봇의안전및안정성확보를위한표준으로, 오동작으로인한추락방지와인간에대한상해및사물손괴의위험도를제거또는최소화하기위한안전관련시험방법표준 의료기기공통표준 IEC 에서요구하고있는안전요구사항및필수성능외에수술로봇에한정하여적용되는안전요구사항과필수성능표준화 ISO TC299 JWG9, IEC TC62D WG O O O ISO TC20 3 O ISO TC299 JWG5, IEC TC62 SC62D JWG35 물류, 사회안전, 소방등다양한야외환경에서작업자와함께또는단독으로작업물의조작에활용되는 ISO TC299, 이동식로봇팔의안전에대한요구조건, 시험방법 IEEE RAS 등을규정한표준 - 돌봄로봇의주사용자는돌봄을받는고령자나그가족등의비전문인의사용에따른안전사고나오사용등을예방할수있는공학적안전성평가와더불어사용성에관한표준이필요 - 돌봄로봇의도입에있어서 편리 라는목적의달성과더불어 안전 과 안심 이라는목적을동시에고려한표준지침이필요 가정용청소로봇에대한성능측정방법에대한표준으로용어정의, 먼지제거 ( 박스형시험장, 직선주행 ) 성능, 자율이동성능, 평균로봇속도에대한시험방법과카메라를이용한국제표준테스트룸의커버리지를시험방법을규정한표준 ISO TC173 /TC O O O IEC TC59 3 X SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 215

8 표준화항목 전문시설용환자양중 / 이동로봇및실버케어로봇기술 표준화내용 Target SDOs 간호 / 간병을위해간호인력이병원 / 요양시설에서환자를안전하게옮기고시설내에서이동하기위한 ISO TC299, 플랫폼설계 / 제어및사용자의도인식기술, IoT 및 IEC TC62 클라우드연동을통해전문적인건강관리를제공하는서비스기술 표준화특성 2 중점항목 x 사회안전로봇시스템 다중로봇운영시스템 재난재해확산방지및인명탐색과구조를위한사회안전시스템기술 다중환경모델링및임무통제를위한제어및통신기반관제시스템 ISO TC299 2 x ISO TC299 5 x 호환성 농업 / 축산로봇 서비스로봇의모듈화및모듈간호환성 인간 - 로봇상호작용 빅데이터기반스마트팜을위한작물 / 과실자동인식기술및로봇이동 / 정밀조작시스템 - 로봇 S/W 응용이다양한이종의 S/W 플랫폼로봇응용과도연동이가능하고, 로봇 S/W 응용을구성하는모듈이다른 S/W 응용에서도활용이가능하기위한상호운용성을확보하는기술표준 - 로봇 H/W 를기능적관점에서모듈화하여로봇의적용범위에따라구성장치의재구성및추가장착을가능하게하는기술에대한표준 ISO TC23 2 x ISO TC299 1 O - 인간과로봇이상호작용하는기술로사용자의의도인식및소통, 사용자인식및적절한동작표현, 감성인식을통한심리상태파악및대응기술등에대한표준 OMG RTF, - 물리적상호작용및사회적상호작용에대한안전 JTC1 SC24, 및성능평가기법 ISO TC299 - 인간-로봇상호작용서비스인터페이스표준 WG6/WG1/ - 로봇의판단 / 구동을위한정보전달및네트워크 WG4/WG2 메시지의구성과상호통신신뢰성표준 - 기기-로봇상호작용서비스를위한통신인터페이스표준 5 O < 표준화특성 > 1 : 개념, 정의표준 2 : 유즈케이스및요구사항표준 3 : 기능도출및참조구조표준 4 : 데이터포맷, 스키마표준 5 : 프로토콜, 인터페이스표준 추진경과 - Ver.2017(2016년 ) 에서는 ISO TC299내의 WG과유사하게표준화항목을분류. 수술로봇의경우식약처및의료기기로분류될수있고다른절차들이상존하므로의료로봇의범주로하여독립카테고리로분류 - Ver.2018(2017년 ) 에서는로봇지능의중요성이대두됨에따라환경 / 사람 / 물체인식지능을포함하는로봇지능을중분류로추가함. 또한안전과성능을하나의중분류로통합하여서로표준간의중복을피하고자함. 그리고, 기존에나눠져있던서비스로봇의 SW 모듈화와 HW 모듈화는 ISO TC299 WG6에대응하기위해서비스로봇의모듈화로통합 - Ver.2019(2018년 ) 에서는로봇지능과관련된중점표준항목을정리하여로봇지능체계와평가방법을통합하고최근중요성이대두되고있는로봇윤리를추가함. 또한돌봄로봇과관련된 216 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

9 시장이확대되고정부의지원이늘어남에따라돌봄로봇의안전및성능평가항목도추가함. 하지만, 그동안국제적으로많은성과를냈던가정용청소로봇의성능평가항목은성숙단계에접어들어올해에는전략맵에서삭제 < 버전별중점표준화항목비교표 > * Ver.2019 신규항목 구분 Ver.2017 Ver.2018 Ver.2019 자율주행용 MDR (Map Data Representation) 자율주행을위한이동지능 자율주행을위한이동지능 로봇지능 - - 사람과로봇의사회적상호작용을위한환경 / 사람 / 물체인식지능 인간 - 로봇협동을위한조작지능 사람과로봇의사회적상호작용을위한환경 / 사람 / 물체인식지능 인간 - 로봇협동을위한조작지능 - 지능정보및로봇지능체계 - 로봇지능평가모델및평가방법 로봇지능체계및평가방법 - - 로봇윤리 * 개인지원로봇 착용형로봇의작업안전요구조건및평가방법, 착용형로봇의동작의도동기화 인간과로봇이공존하는개인지원로봇의안전및성능평가 착용형로봇의안전및성능평가 인간과로봇이공존하는개인지원로봇의안전및성능평가 착용형로봇의안전및성능평가 서비스로봇성능평가 - - 안전및성능평가 무인비행로봇 가정용청소로봇성능평가 무인비행로봇의안전성시험방법 수술로봇안전에관한요구조건및필수성능 재활로봇안전에관한요구조건및필수성능 필드용이동로봇팔안전에관한요구사항 무인비행로봇의안전성시험방법 수술로봇안전에관한요구조건및필수성능 재활로봇안전 / 성능요구조건및평가시험방법 필드용이동로봇팔안전에관한요구조건 가정용청소로봇성능평가 돌봄로봇의안전및성능평가 * 인간 - 로봇상호작용인간 - 로봇상호작용인간 - 로봇상호작용 호환성 서비스로봇의 SW 모듈화 서비스로봇의 HW 모듈화 서비스로봇의모듈화 서비스로봇의모듈화및모듈간호환성 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 217

10 1.3. 표준화비전및기대효과 표준화비전 218 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

11 표준화목표 - 지능정보사회를위한 4차산업혁명의핵심동력산업으로추진되고있는범부처별지능형로봇기술개발사업의연구성과물및스마트로봇표준포럼의산업체실태및수요등을반영한 ICT 융합기술표준개발을추진 - 시장활성화를위해로봇의확산과관련된성능평가및안전성등시장활성화를도모할수있는실질적인표준안을우선개발 - 이용환경및사용자관련표준확립을통해시장을창출하여세계표준을선도할수있는지능형로봇표준기술의연구개발, 교육및보급을촉진중 - 국제협력네트워크구축및기술교류등지능형로봇해외진출기반마련및기술경쟁력강화를추진하는중 (2019년경까지), ISO TC299 WG6에서서비스로봇의재사용성과호환성을극대화할수있는 modularity 관련국제표준의 CD채택. 또한, ISO TC299 WG4에서서비스로봇의조작성능의평가표준인 ISO 국제표준의 CD채택 (2021년경까지), 착용형로봇의작업안전요구조건및안정성평가방법, 동작의도동기화표준진행, 서비스로봇성능평가방법표준진행 (2024년경까지), 자율주행에필요한표준진행, 의료로봇제품시험및평가방법확립 표준화기대효과 - 국제표준경쟁력강화측면 국내지능형로봇제품중심의시험평가방법을개발하여국제표준에적용함으로써, 수출경쟁력강화 국제기술교류 협력프로그램운영, 한국의지능형로봇홍보 제품관등을통한국제공동연구 해외진출기반확충 변화하는글로벌로봇트렌드에적합한수출촉진및시장진출활성화전략수립하여수출지원강화 - 중소기업경쟁력강화측면 로봇기술의사업화율제고및기술의공익적확산과대 중소기업동반성장 창업활성화및연관기업의로봇기업화를통해로봇기업저변확대 품질 (Quality), 원가 (Cost), 납기 (Delivery) 개선을위한로봇분야금형및디자인전문서비스기업육성 - 국민행복 안전보장측면 녹색사업및융복합신규사업에대한산업적요구, 웰빙지향라이프스타일변화에따른사회적요구및기술융합과인간-로봇공존에따른기술적변화 스마트환경과연계하여공공서비스를수행하는로봇시스템으로인명중시를통한복지사회구현의수단으로활용 국민편의증진등안전한복지사회구현을위한신개념서비스의매개체역할로인간친화적인다양한로봇킬러앱 (Killer application) 창출가능 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 219

12 표준화추진체계 220 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

13 Ⅱ. 국내외현황분석 2.1. 연도별주요현황및이슈 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 221

14 2.2. 정책현황및전망 구분한국미국중국일본 주요현황 - 국내로봇산업정책은현재산업통상자원부가담당하고있으며, 국내로봇산업의체계적이고일관성있는육성을위해 2008 년 지능형로봇개발및보급촉진법 ( 한시법 ) 이제정되었고, 현재개정을추진중 ( 산업부 (2017) 2) ) - 국가과학기술위원회를통해 2009 년 제 1 차지능형로봇기본계획 을발표, 제 2 차지능형로봇기본계획 ( ) 과연차별실행계획, 로봇미래전략 2022 및 로봇산업발전방안 을차례로발표 - 지능형로봇기본계획 상 2018 년로봇산업목표는 7 조원시장점유및 2.5 조원수출, 600 개의로봇기업육성 - 로봇산업발전방안 ( ) 에서는다음과같은추진과제를중점적으로투자할계획 - ( 첨단제조로봇활용스마트공장고도화 ) ICT 융합스마트공장보급 확산 사업내 로봇활용중소제조공정혁신지원 을통해 2018 년까지 100 억원지원예정이며, 로봇엔지니어링서비스 - 중소제조로봇도입지원 - 로봇활용교육지원등단계적패키지지원계획 - ( 서비스로봇공공수요창출 ) 2020 년까지의료 재활, 무인이송, 소셜 (Social), 사회안전등 4 대유망품목에대해관계부처합동으로 80 개공공프로젝트를발굴해추진키로확정하였으며, 시장활성화가시급한재활로봇에대해서는산업부와복지부공동 재활로봇심포지엄 개최및제도정비계획 - 제조업부흥을위한 첨단제조파트너십 (AMP, ) 의일환으로 국가로봇계획 (National Robotics Initiative) 추진중 * 2014 년 3.2 천만달러에서 2015 년 5 천만달러로지원예산을확대하였으며, 2016 년에도지속투자예상 (JETRO, ) * 협업로봇개발 활용촉진을중심으로 2014 년 3.2 천만달러, 2015 년 5 천만달러, 2016 년 3,700 만달러지원 (NSF, ) - 로봇산업로드맵발표를통한로봇정책및산업방향성제시 - 트럼프정부의리쇼어링정책에따른글로벌제조업체들의본국회귀가진행중이며, 로봇자동화가관련정책의근간 - 중국제조 2025(2015.5), 로봇자동화생산기지선정 ( ), 로봇집중육성계획 ( ) 등로봇산업육성본격화 * ( 중국제조 2025) 10 대핵심산업분야로로봇산업을선정 * ( 로봇자동화생산기지 ) 칭다오시고신구를첫국가지정로봇자동화생산기지로선정하고, 총 115 억위안투입예정 * ( 로봇집중육성계획 ) 2020 년까지세계로봇시장점유율 45% 달성목표 - 공업신식화부, 국가발전개혁위원회, 재정부공동으로로봇산업관련제 13 차 5 개년목표를담은 로봇산업발전계획 (2016~2020) 발표 (2016.3) * 국제수준의제품성능및품질확보를통한국제경쟁력강화, 핵심부품관련기술력확보, 시장수요만족등완벽한로봇산업체계구축을위한구체적인계획제시 - 아베노믹스성장전략의핵심정책을담은 일본재흥전략개정 2014 (2014.6, 산업경쟁력회의 ) 에로봇이포함 * 총리실산하에 로봇혁명실현회의 를출범 (2014.9), 총 5 차례회의를통해최종 로봇新전략 발표 (2015.1) * 로봇新전략 에따라규제개혁, 보급 확산, 기술개발등이다각적추진중으로 2016 년예산을전년대비 83% 증가한 억엔 ( 약 3,000 억원 ) 책정 년까지산업용로봇시장과서비스등비제조분야로봇시장을각각 1.2 조엔규모로확대하는방안을제시 - 5 개년계획구체내용 국제표준화와인재육성, 규제개혁, 실증실험필드의정비등 모노즈쿠리 ( 장인정신 ), 서비스, 개호, 의료, 인프라 재해대응 건설, 농림수산업 식품산업 등 6 개의중점분야선정 222 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

15 구분 주요현황 - ( 국가전략특구 ) 3 차에걸친국가전략특구지정을통해, 드론, 간호로봇등규제개선등신산업육성을위한실증실험본격화 * 무인비행로봇에의한택배서비스 ( 치바시 ), 개호로봇실용화추진 ( 기타큐슈시 ), 무인택시실현을목표로자율주행차실증실험 ( 가나가와현 ) 등 - ( 기업실증특례제도 ) 경제산업성, 탑승형이동지원로봇의도로주행을가능하게하는특례제도시행 (2015.4) 유럽 - Horizon 2020 의로봇분야전략실행을위해유럽집행위원회 (EC) 와 eurobotics AISBL 이주축이된공공 - 민간파트너십을통한 SPARC 프로그램에성공적으로착수 (2014.6) * 유럽연합은 700 만유로 (96.5 억원 ), EU 로보틱스는 21 억유로 (2.9 조원 ) 투자를통해 24 만명의일자리창출등기대 * 2020 년 620 억유로시장을형성할것으로예상되는로봇산업의유럽점유율을現 35% 에서 42% 까지끌어올리고 24 만명의일자리창출예상 * 로봇사회를위한전략적개요를담은전략적연구아젠다 (SRA) 와기술적인세부사항을제공하는연간로드맵 (MAR) 발표를통해, 유럽시장에서로봇연구와기술혁신등에대한포괄적인정보제공 - 로봇기반사회문제해결을위한노령층생활을지원하는주거환경기술프로젝트 (Robot-era) 진행 - ( 독일 ) 인공지능연구센터를통한 스마트공장시스템 개발 ( 지멘스, 보쉬등참여 ) 등 하이테크전략 (Industry 4.0) 추진 * 사물, 서비스간인터넷의확산으로지능형생산시스템이구축됨으로써기존제조업의생산방식을스마트생산등으로전환되는 4 차산업혁명 - ( 영국 ) 국가로봇전략 (2014 년 ) 을수립하고 2025 년까지최대 3 조 7000 억파운드로평가되는전세계로봇시장의약 10% 를점유할계획 * 130 억파운드의로봇자동화시스템시장선점을목표로하고있으며, 2013 년영국정부는로봇을 위대한 8 가지기술 (Eight Great Technologies) 중하나로선정 - ( 프랑스 ) 제조, 서비스등분야별로봇보급 확산정책추진중 * 제조 : 중소기업경쟁력강화를위한로봇설비화프로그램으로로봇설비투자의 10% 까지 3,300 만유로지원추진 ( 목표 750 개기업 ) * 서비스 : 2020 년세계 5 대서비스로봇산업국가진입을목표로 1 억유로투자계획발표 (France Robots Initiatives, ) - ( 네덜란드 ) 독일의 Industry 4.0 에대응하여, 경제부, 경제인연합 (FME), 상공회의소, 응용과학연구소 (TNO) 가공동으로 Smart Industry 발표 (2014.4) * 한편, 네덜란드의회는기술영향평가전문기관인 라테나우연구소 에의뢰하여 로봇사회의노동 (Working on the robot society) 보고서발간 (2015.6) 2) 산업부, 로봇산업발전방안 (16.11) 온라인자료 : 로봇신문 ( ), 정부, 로봇산업발전방안 확정, SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 223

16 2.3. 기술개발현황및전망 기술개발단계 국내 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기술 국외 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 수준 81.9% ( 선도국가대비 ) 국내기술개발현황및전망 ( 로봇지능 ) 인지의대상이사람의단순한영상, 음성으로부터의제스처동작인식수준을벗어나자연어대화, 동작의도의파악및이를기반으로한객체들 ( 사람-사람 ) 간교류방식의이해까지시도되는중. 또한서비스로봇의지능화요구와컴퓨팅환경의발전에힘입어인식, 조작, 이동등인공지능을활용하는로봇기술개발이활발하게이루어지는중. 로봇의지능화는산업용협동로봇, 물류이송로봇은물론소셜로봇, 가사도우미로봇, 노인케어로봇, 의료로봇등의서비스로봇에모두적용되는추세 - ( 고려대학교 ) 정상상황과폭행, 낙하물발생, 카메라임의조작및카메라가리기등의비정상상황판별기술을개발하였고 (5종, 90%) 다중객체간행위인식 ( 다가옴, 그룹나뉨, 함께걷기, 무리지어서있기 ) 기술을개발 (4종, 88%). 그리고환경인지기술로서, 3차원레이저스캔정보를스칼라로표현하여맵매칭을통한전역및지역위치인식하는기술과시야가제한된동적장애물출현가능영역에대해특이점및안전속도도출하여충돌을회피하는알고리즘등을개발 카메라와로봇팔을이용하여레고조립, peg-in-hole 작업등을수행할수있는인공지능기반로봇조작기술을개발하는중 - ( 한국생산기술연구원 ) 물체조립작업을하는사람동작인식기술로, RGB-D영상을활용하여 16개관절에대하여 87% 의인식성공률을보이며, 이를활용하여 8가지도구사용하는파지방법에대하여 95% 의인식성공률달성 - ( 성균관대학교 ) 상기한국생산기술연구원의물체조립작업에있어서, 25종의물체에대하여 98% 의인식성공률과 1.5mm/0.1 의위치 / 자세인식정밀도를제공 - (KAIST) 상기한국생산기술연구원의물체조립작업에있어서, 제조작업에사용되는 20개단위행동인식률 94.72%, 10개단위작업인식률 94.80%, 10프레임당 0.1초의인식속도성능을제공 - ( 전자부품연구원 ) 전자부품연구원에서는축적된학습데이터를통해기계가물체를정확히인지해낼뿐아니라유사한형태의다른물체가있어도구분할수있는인공지능피킹기술을개발. 자동화된실증데이터수집과시뮬레이터를이용하여대량의데이터를확보하고, 이를통해인식률과정확성을끌어올림. 12종의학습물체와 10종의미학습물체가섞인환경에서인식률이 96.5%, 피킹성공률이 82.6% 를달성 - ( 다이퀘스트 ) 대화형처리기술 (Dialog Management) 인터페이스를개발하여 2003년 Diquest Infochatter ( 지능형대화에이전트시스템 ) 라는이름으로상용화함. 이솔루션은휴대폰 ( 피쳐폰 ) 기반의 SKT 1mm 서비스와웹메신저기반의 LGeShop 쇼핑에이전트등에적용되어실제사용자에게서비스실현 - ( 셀바스 AI) 감성관련하여음성혹은영상을통하여딥러닝기반으로감성을추정하는기술을개발 - (ETRI) 네트워크 / 로컬카메라로 6종감성 ( 기쁨, 슬픔, 평상, 놀람, 역겨움, 슬픔 ) 을 87% 인식 224 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

17 하였고, 중앙대에서는영상과오디오를사용하여 5종감성 ( 중립, 화남, 슬픔, 기쁨, 놀람 ) 을약 69% 평균인식률달성 - (KAIST) 음성감성기반감정인식, 감정어휘기반감정인식, 터치감정의분류, 감정생성, 감정표현을개발. 소리정보및접촉정보를입력으로받으며, 감정을음운으로합성하여표현가능. 그리고환경인지기술로서, 다중센서를기반으로지형의재질을인식하고 Geometry, color, texture를인식하는기술등을개발하였고, 작업지능기술로는인공지능을이용하여작업절차를학습하도록하는절차기억생성기술을개발하는중 - ( 연세대학교 ) 생체신호중감정인식에도움이되는생체신호의조합을제안하여감정인식성능을향상시켰음. 기술적인특징으로는시스템복잡도를위하여다양한생체신호중중요한특징만을선별하였고피부온도, 피부전도도, 뇌파등다양한생체신호를복합적으로이용 - ( 포항공과대학교 ) 자연어처리연구실은예제기반대화관리방법을개발하여 2008년부터영어회화교육을위한음성대화시스템을제작하였으며, 문법오류검출및교정기술을사용하여영어회화학습에특화된기능을갖추고있으며현재실용화단계임 - ( 서강대, 포항공대, 부산대, 서울대등 ) 지능형로봇을위한대화형질의응답시스템을개발하고있으나일정관리, TV 프로그램가이드, 날씨안내와같이매우한정된영역의구조화된데이터베이스 (database, 이하 DB) 정보만을대상 - ( 리본실버케어 ) 침실, 화장실, 주방에서의활동량감지센서를이용하여노인의활동량을모니터링을통해노인의응급상황파악하고화장실이용횟수, 야간활동량주의경보, 낙상알람등서비스제공 - ( 경북대학교 ) 개체유도 (object affordance) 및행동분류 (action classification) 기반의인간의도이해기술을개발하였는데, RNN기반의기계학습을통해 5종클래스에대해평균 73. 6% 정확도를구현 - ( 한양대학교 ) 불확실한상황센싱정보하에서다수의사용자및로봇이존재하는응용도메인환경을대상으로신뢰성있는상황지식등록과고차원상황정보추론을가능하게하는로봇지식체계의구축기술을연구 - (Brain IP) 휴대용블루투스이어폰에뇌파측정용전극을부착하여감정인식에활용. 블루투스이어폰에부착된전극단자를이용하여뇌파를측정하였으며, 뇌파와더불어음성정보를보조정보로활용하여감정상태를측정. 현재, 감정상태를기반으로음악을선곡및추천하는소프트웨어개발중 - ( 동아대학교 ) 서울교대와함께가정용서비스로봇에구현가능한의무론 공리주의융합형윤리적판단알고리즘을연구하고, 이를오픈소스인지에이전트아키텍처인 Soar(State, operator, and result) 를기반으로구현한 AMA(Artificial Moral Agent, 인공윤리행위자 ) 개발중. 서비스로봇에이전트구현을위해 Soar에 ROS(Robot Operating System) 를연동하였고, 윤리적 HRI 관련기술도함께개발중 - ( 카카오 ) 2018년 1월에국내기업최초로 알고리즘윤리헌장 발표 ( 차별에대한경계, 학습데이터의윤리적운영, 알고리즘의독립성, 알고리즘에대한설명성 ) - ( 로보케어 ) 위치, 음성및모션인식센서들을이용하여교육에참여하는사람의활동량과이상행동등을인지하고의도등을추정하는기술을개발. 이러한기술을기반으로기억력, 주의력, 인지력을향상시키는인지치료게임을연구개발하였고, 실벗로봇에치매예방에도움을주는소프트웨어콘텐츠를통합하여상용화하고서비스를제공중 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 225

18 < 국내주요사업자서비스동향 > 사업자다이퀘스트셀바스 AI 리본실버케어카카오로보케어 주요현황 년, Diquest Infochatter( 지능형대화에이전트시스템 ) 라는대화형인터페이스를상용화. 이솔루션은휴대폰 ( 피쳐폰 ) 기반의 SKT 1mm 서비스와웹메신저기반의 LGeShop 쇼핑에이전트등에적용되어실제사용자에게서비스됨 - HRI 지능을위한솔루션으로챗봇솔루션, 음성솔루션, 필기인식솔루션등을제공하는중 - 모션감지센서, 카메라, 웨어러블센서등을결합하여고령자의행동특징을인식하고이상감지하는원격케어서비스플랫폼을제공 년 1 월, 국내기업최초로 알고리즘윤리헌장 발표 - 인지기능기반의인지치료콘텐츠를개발하여고령자의치매예방및인지능력을향상시킬수있는로봇시스템을서비스하는중 ( 안전및성능평가 ) 개인지원로봇은현재단순화된형태의이동형도우미로봇개발이활발하며, 착용형태의신체보조로봇의제품화단계추진중. 재활치료용 착용로봇의안전성평가기술에대한기초연구가진행중이며, 재활로봇연구는외골격형태및관절의부분재활이가능한재활모듈화기술발전이전망됨. 또한, 무인비행로봇은안정적인비행기술등다양한적용연구진행중. 수술로봇은영상유도수술과신경외과수술보조로봇을중심으로진행. 이동로봇에탑재가능한협동로봇및이동로봇개별의안전및성능평가관련기술연구진행중. 돌봄로봇은로봇과사용자 ( 고령자, 장애인, 가족또는간병인 ) 간의상호작용을위해사용시발생할수있는사용안전에관한문제에관한인증체계개발중 - ( 퓨처로봇 ) 이동형도우미로봇 FURO 시리즈를자체적으로개발하여운용및수출중이며, 얼굴인식, 음성인식등의기능이탑재 - ( 유진로봇 ) 이동형도우미로봇에해당되는물류이송로봇 GoCart를개발하여운용중에있으며, 위치인식기반자율주행시스템등이탑재 - ( 로보케어 ) 이동형개인안내용로봇으로 i-ro 로봇을자체적으로개발하였으며, 미술관의스마트컨시어지서비스와다양한정보제공가능한클라우드시스템플랫폼개발 - ( 현대로템 ) 2010년 산업용근력증강로봇 개발에착수하여 2015년웨어러블로봇의핵심기술을확보하였으며, 이를통해군사용 산업용 의료용등다양한형태의웨어러블로봇개발중 - (LIG넥스원) 국내대표방위산업체로미래형보병체계의핵심기술인근력증강로봇, 휴대용감시정찰로봇 (PUGV), 무인배치로봇 (UDE) 등주요로봇제품군을개발하고있으며, 근력증강, 재활보조기능등로봇을활용한착용식개인지원로봇제품출시준비중 - ( 현대기아차, 대우조선해양, PNS 미캐닉스, NT 메디, 서강대, 한양대, 한국생산기술연구원, 한국기계연구원 ) 국내여러기관에서재활치료용및산업용근력증강착용로봇을자체적으로개발하고있으며, 재활병원과산업현장에시범적용을확대해가는중 - ( 경희대 ) 인간-로봇공존환경에서인간의안전성확보를위한이동식및착용식로봇용기초안전기술을연구 인간의통증과상해의관계를규명하고상해기준을설정하기위한물리적임계치를도출하고자 2014년부터 인간-로봇공존환경에인간의안전성확보를위한이동식및착용식로봇용기초안전기술개발 연구를수행하는중 226 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

19 - ( 세종대 ) 재활치료용착용로봇의체결부압력에의한피부상해발생기전및상해발생방지를위한작업제한알고리즘및착용로봇의동적안정성에대한연구가진행중 인간-로봇공존환경에서안전성확보를위하여이동식로봇에대한안전문제및이동로봇의성능평가지표에대해실험을통해표준화연구를수행하는중 - ( 현대중공업, 서울아산병원 ) 2012년공동개발한하지보행재활로봇 Morning Walk는현재큐렉소에기술이전되어시판중에있음. 그러나증상에대한임상적효과는현재아산병원에서임상시험진행중 - ( 현대자동차 ) 2015년 8월고령자및장애인대상의외골격형착용로봇 H-LEX를첫공개하였고 4종의 ( 무릎형, 고관절형, 모듈결합형, 의료형 ) 의보행보조로봇시제품개발완료후 2015년 11월임상시험중임을발표 - ( 헥사시스템즈 ) HEXAR-KR40P는무릎관절재활을위한로봇으로 2012년 KFDA 품목허가획득 - ( 피앤에스미캐닉스 ) 2006년하지보행재활로봇인 Walkbot을개발을시작하여 2010년연세대물리치료학과, 이화여대목동병원재활의학교실, 숭실대기계공학과와공동으로뇌졸중, 척추손상환자의보행장애환자를위해개발을가속화하여수입에의존하던하지재활로봇의국산화에성공, 2013년어린이의체형에맞춰높이를낮춘 Walkbot-K 출시 - (Apsun Inc.) 상지재활로봇인 Neuro-X는상지기능이저하된환자의근육강도및관절운동범위등을측정평가하고상지마비및부분마비환자의운동의지를감지해수동또는능동운동을통해정확하고반복적운동치료를구현가능 - ( 한국과학기술연구원 ) 편마비 / 뇌졸중환자하지재활로봇 Co-walk는사용자뇌파를분석해어떻게움직이고싶어하는지로봇이스스로판단하며무릎을펴거나굽힐때나타나는근육신호를읽어사용자가자연스럽게움직이며재활훈련을할수있게함, 서울아산병원과임상시험진행 - ( 한국기계연구원 ) 뇌졸중환자용상지재활로봇은통합구동모듈기술을적용해뇌졸중으로상지관절 ( 손, 팔, 어깨등 ) 의재활치료가가능한로봇을개발하였고한방향만으로제한되었던기존재활로봇의어깨움직임을상하, 좌우, 전후모든방향으로개선해환자의자연스러운재활운동가능, 기존로봇 (7자유도) 에비해관절수를늘렸고 (11자유도( 어깨6, 팔꿈치1, 손목3, 손1)) 무게를 20% 줄임, 로봇의각관절마다힘센서를설치하여환자의장애정도에맞춰움직임을돕고방해하는힘은조절하여재활치료의효과도향상 - ( 동의대학교 ) 하지외골격재활로봇의반복내구성에관한시험방법을개발하고이를이용한시험기개발및 S사의하지외골격재활로봇에적용하였으며, 이결과를 2018년 5월 IEC TC62D/JWG36 표준화회의때발표 - ( 성우엔지니어링 ) 2007년에는국내최초의농업용무인헬기인 Remo-H가보급 - ( 바이로봇 ) 완구용드론파이터를개발하였으며연간매출 8억원으로 500% 가넘는높은매출성장률달성중 - ( 항공우주연구원 ) 틸트로터형무인기개발성공하였고한국전자통신연구원은무인항공기운영체제인 큐플러스에어 (Qplus-Air) 개발하였으며시험비행성공 ( 미연방항공청의 SW 안전성최고등급인 DO-178B Level A 획득 ) - ( 대우건설 ) 대규모평탄화작업장에서기존측량기술대신드론을활용하여공기를혁신적 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 227

20 으로낮춘사례를발표 경북경산시 280만m2부지에서기존기술로측량기사 3~4명이투입돼측량에약 7일, 후처리에약 4일이걸리던작업을드론으로활용하여 3일만에작업완료 ( 출처 : 조선비즈, ) - ( 현대건설 ) 한국토지주택공사의진주신사옥, 쿠에이트의셰이크자베르코즈웨이공사등에드론을활용 - ( 서울대 ) 농촌진흥청과함께드론에 RGB 카메라만을활용하여밭작물의다양한생육정보를예측하는연구를수행. 드론으로촬영한영상으로부터작물의피복률정보와작물높이정보를구하고이를활용하여 80% 성공률의작물의생육정보를예측 - ( 미래컴퍼니 ) 최소침습적으로로봇팔을삽입해 3D 영상을보며근거리원격조정을통해복강경수술형태의수술로봇자동화시스템인레보아이가 2017년 7월식품의약품안전처의판매허가를받고, 2018년 3월공식론칭하여국산수술로봇시대시작 - ( 고영테크놀로지 ) 2016년의료영상기반신경외과뇌수술보조로봇시스템의제조인증을획득해서수요처를통해임상검증을진행하고있는단계 - ( 큐렉소 ) 2017년 3월인공관절수술로봇인티솔루션의판매허가를받았고이어서수요에첫제품을설치 - ( 재활공학연구소 ) 고령자복지기기품목중가정요양용전동침대, 휠체어등의시험및성능평가를실시중 - ( 고령친화용품산업협회 ) 고령자대상의고령친화용품에대한단체표준인증체계개발중 - ( 한국보건산업진흥원 ) 고령친화우수제품에대한사용성평가가이드라인을개발하고관련정보를공개함 < 국내주요사업자서비스동향 > 사업자 퓨처로봇 유진로봇 LIG 넥스원 로보케어 LG 전자 한컴로보틱스 ( 구. 코어벨 ) 현대중공업, 서울아산병원 현대자동차 주요현황 년 8 월, 설립이후로 FURO-D, FURO-iHome 등의얼굴인식, 음성인식등의기능이탑재된이동형도우미로봇제품서비스제공중 년 9 월, 물류로봇 고가트미니 IFA 첫공개를시작으로이동형도우미로봇제품서비스개시 - 기존의군사용로봇을주력으로개발해왔으며, 보유하고있는기술을바탕으로착용형근력증강로봇을개발히여연내 (2018 년 ) 출시준비중 년 1 월, 지능형이동로봇 i-ro 를개발하여, 백남준아트센터및대기업의컨시어지서비스를제공 년, 지능형안내로봇과청소로봇을개발하여, 인천공항에서시범서비스를진행하는중 년 10 월, 전시관전문안내로봇시스템을개발완료하여, 2010 년이후경기미술관, 대전시립미술관, 국립대구과학관등지속적인이동형도우미로봇서비스제공중이며, 무인반송차시스템 (AGV 시스템 ) 개발하여상용화준비중 년, 공동개발한하지보행재활로봇 Morning Walk 는현재현대중공업이재활환자를대상으로아산병원에서임상시험진행중 년 8 월, 고령자및장애인대상의외골격형착용로봇 H-LEX 를첫공개 228 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

21 사업자헥사시스템즈피앤에스미캐닉스미래컴퍼니고영테크놀로지큐렉소 주요현황 - HEXAR-KR40P 는무릎관절재활을위한로봇으로 2012 년 KFDA 품목허가획득 년, 하지보행재활로봇인 Walkbot을개발을시작하여, 2013년어린이의체형에맞춰높이를낮춘 Walkbot-K 출시 년 7 월, 최소침습적으로로봇팔을삽입해 3D 영상을보며근거리원격조정을통해복강경수술형태의수술로봇자동화시스템판매허가취득 년, 의료영상기반신경외과뇌수술보조로봇시스템의임상허가획득 년 3 월, 인공관절수술로봇인티솔루션의판매허가후, 부산센텀병원에설치 ( 호환성 ) 기존산업용로봇의활용이어려운분야까지사용자재구성이가능한모듈라로봇의개발요구가높아지는중. 로봇의모듈화기술개발은로봇을위한소프트웨어모듈과제인 OPRoS(Open Platform for Robotics Services) 가개발을마쳤으며, 비행로봇등상세영역으로확장예상됨. HRI 및스마트환경관련인식기술을컴포넌트별로개발중이며, 최근로봇플랫폼에독립적인사회적행위표현방법등을연구중. 인간친화적인 HRI를위한상황판단, 상호작용행위계획, 감성표현과같은판단과표현기술개발연구로진화하는중 - (OPRoS(Open Platform for Robotic Service)) 지식경제부 ( 現산업통상자원부 ) 의 R&D 프로그램의지원으로 2007년 12월부터개발이시작된로봇개발을위한소프트웨어플랫폼으로 LGPL 라이선스로공개되고있으며, OPRoS 2.0과제가한국전자통신연구원을주관으로진행되어완료 - ( 푸른기술 ) 제조로봇용실시간지원 SW 플랫폼기술개발 과제를통하여실시간로봇동작을지원하는공유메모리기반모듈을운영하는실시간운영체제인 Xenomai, QNX, INtime 등의실시간운영체제를지원하는미들웨어개발과함께로봇, 모션, PLC제어를위한모듈개발및개발도구등을포함하여연구중 - ( 로보티즈 ) 2013년자사모듈화제품라인업을 Hobby 수준에서연구용및기초적인산업용목적으로사용가능한제품으로확장을시켰으며다양한분야에서활용가능성을검증완료 - (KIST) 로봇적용범위확장을위해 3종의조인트모듈, 최대 7자유도의기구부조합에따른제어, 인지시스템의자동구성이가능한모듈라매니퓰레이션기술개발 의국책과제를통해서 2018년까지신개념의모듈라조인트 / 링크 / 그리퍼 /3D비젼으로구성된매니퓰레이션모듈과, 자가재구성이가능한모션제어및작업인지엔진이통합된모듈라매니퓰레이터시스템개발하여다용도, 강인성, 저비용에작업지원실용성을달성할수있는연구를진행중 - ( 한국전자통신연구원 ) 로봇환경에적합한원거리얼굴검출및인식, 원거리 / 근거리제스처인식, 비전기반사용자추종, 화자인식등의요소 S/W 기술을기반으로통합하고시각, 청각정보를동시에이용하여인식성능을극대화한 HRI 턴키솔루션기술을개발하여기업이실용화하도록허여 - ( 한국과학기술연구원 ) Human Perception 기술, 지능형로봇청각기술, 감정인식및표현기술, 비전기반조작기술, 시각 / 청각인터페이스기술등을개발하여실벗, 씨로스등여러종류의로봇플랫폼상에서구현 - ( 한국전자통신연구원 (ETRI), 한국과학기술연구원 (KIST)) 교실과같은교육환경에서 30여명규모의다수사용자를대상으로신원, 위치, 행동을실시간인식할수있는인식센서융합기술을개발하는중 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 229

22 - ( 한국전자통신연구원, 한국생산기술연구원등 ) 로봇에게사회지능 (Social Intelligence) 을부여하기위한원천기술개발연구를진행중으로, 인간간상호작용에서관찰되는다양한사회적신호처리 (Social Signal Processing) 방법, 상호작용의사회적효용성을높이기위한행위계획과실행방법, 로봇플랫폼에독립적인사회적행위표현방법등을연구하는중 - ( 포항공대 ) 얼굴검출과 3차원얼굴인식을통한사용자인식원천기술및사람검출및추적, 사람행동인식등에대한기술을개발 - ( 한국과학기술원 ) 터치, 음성등다중모달리티를기반으로사용자의상태를인식하고감정을표현할수있는감정기반상호작용로봇 KaMERo를개발하였고, 행위동기와목표에따라상호작용할수있는 CLARION 인지아키텍처기반의 HRI 프레임워크를개발 - ( 한양대학교, KAIST, 경북대학교 ) 지속적인상호작용을통해사용자의복합정서와교류의도를파악하고, 상황에적합한대응행위를계획할수있는자율발달쌍방향 HRI 기술개발중 - ( 한성대학교 ) 인간과로봇의협조작업성능향상을위해서로다른 3종의로봇이참여하는복잡한조립작업을대상으로원격조종과자율운전을결합한자율도조정아키텍처를제안 - ( 로보케어, 유진로봇, KT, 효성노틸러스, 퓨처로봇등 ) HRI 응용기술을이용하여얼굴인식, 물체인식, 멀티카메라연동을인간로봇상호작용기술을개발하여로봇상용및실용화제품에활용 < 국내주요사업자서비스동향 > 사업자 로보티즈 KIST 주요현황 년, 자사모듈화제품라인업을 Hobby 수준에서연구용및기초적인산업용목적으로사용가능한제품으로확장 년, 신개념의모듈라조인트 / 링크 / 그리퍼 /3D 비젼으로구성된매니퓰레이션모듈과, 자가재구성이가능한모션제어및작업인지엔진이통합된모듈라매니퓰레이터시스템개발 230 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

23 국외기술개발현황및전망 ( 로봇지능 ) 동작의도와감성의파악을기반으로사람에대한최적의생활서비스를제공하려는기술들이개발되고있고사람과로봇이협동하는기술의개발과로봇이작업물을인식하고스스로작업하는기술개발도시도되는중 - (MicroSoft) Project Oxford라는이름으로영상기반의사용자의감정을인식하는소프트웨어개발중. 인종, 국가에관계없이인식이가능하며, 자율학습기능을포함하고있어서사용자가늘어날수록누적되는데이터를이용하여재학습하는방법을이용하여점차신뢰도가높아지도록스스로진화. 코타나 는 Bing을기반으로하는개인비서인공지능서비스로사용자의관심사를자동또는수동으로인식가능함. 자체적인학습능력을가지고있기때문에개인에게최적화된서비스제공이가능. 또한, Fast R-CNN 3) 은기존 R-CNN의느린속도의단점을 ROI(region of interest) 를제외한부분의불필요한연산을제외하는방법을통하여속도를대폭향상시킨방법으로현재 object detection 분야에서가장다양하게쓰이는중 - (Emotient/ 애플 ) 폭에크만박사가정의한 7가지감정을얼굴의단면적인특징, 움직임패턴, 표면질감, 그림자등의변화도를이용하여사용자의감정을세밀하게인식 - (CMU) 스마트폰환경에서영상기반의감정인식소프트웨어인 intraface를개발. 실제감정반응과거짓반응의반응속도차이를분석하여거짓감정을분석할수있으며, 음성과표정의시간차를분석하여우울증의정도분석가능 영상기반환경모델링기술로서, 영상구조비교를통한 3차원환경인식기술, 실내에서선 ( 線 ) 등의특징구조를검출하여코너정보를이용한 3차원구조유추하는기술, 실외환경보행자검출및물체인식기술개발 - ( 미시건대 ) 사람이공존환경에서동작하는로봇을위한동작계획방법으로, 로봇에대한동작계획단계에서보행자들과의긴밀한관계들 ( 예를들어, Go-Solo, Follow-other, Stop 등 ) 중에서하나를선택하는방법을제안 - (Cornell) 2016년에는사용자가이후취할가능성이큰상태들을예측한뒤그에맞게로봇의알맞은반응을사용자보다앞서계획하는알고리즘을개발. 2013년에는사용자, 작업및환경에적용되는로봇수행작업에대해개인사용자가선호하는로봇행동을가르칠수있는온라인학습모델을제안하고해당온라인학습모델은식료품점결제업무를진행하는로봇관련실험에적용. 또한, 인식분야에있어서, RGB-D 정보를이용하여 3D region을추정하는네트워크로 Deep Sliding Shapes 4) 는추정된 region에서의물체감지네트워크를사용하여 object detection과 object pose estimation을동시에수행 - ( 버클리 ) 인공지능을이용하여로봇이스스로물체를집는지능개발하는중. 3D 모델 (Synthetic data) 을이용하여물체에대한 Grasping 포인트를계산, 파지점을지정하고가상의카메라의포즈를변경하여다량의학습데이터를생성하여 Adversarial geometry를가지는 Rigid 물체에대해 93% 파지성공률 (8개물체 ) 시현 - (NASA) 우주정거장및우주탐사에서다양한위험한작업을우주비행사대신수행하는것을목표로개발된인간상반신형로봇을위하여인간형태의 5지형로봇손을개발. 3) Fast R-CNN, Ross Girshick, CVPR ) Deep Sliding Shapes for Amodal 3D Object Detection in RGB-D Images, Shuran Song, Jianxiong Xiao, CVPR 2016 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 231

24 스크류드라이버, 스트리퍼, 핀셋, 가위, 전동드라이버, 모종삽, 펜등사람이사용하는것과같은도구를실제사용하는 demonstration을공개한바있고이를국제우주정거장에서테스트 - ( 구글 ) 구글 I/O 2016에서소개된구글어시스턴트는 세상에대한복잡한정보 와 사용자개인에대한상세정보 를함께활용하는음성기반인공지능임 ( 대화식으로사용자가어떤일을하는데도움을줄수있도록고안됨 ). Google Now 스마트폰어플리케이션을통해상황인지기술을적용하여사용자의요구를사전에예측해제안하는서비스를제공. 구글은인공지능조작기술도개발중으로로봇팔이임의의사물을집을때어떤각도로집어야정확히들어올릴수있는지스스로파악하고판단하고교정하는기술을개발하는중 - (NIST) 미국 NIST에서는로봇그리퍼 / 로봇손등을이용한물체파지조작성능을계량화하기위하여잡는기능, 잡는힘, 손에서물체를조작하는기능 (In-hand manipulation), 물체포즈추정기능등에대한표준평가방법과평가지표를개발하는중 - (MIT) 2015년에는인지된사용자의감정상태를기반으로적절한로봇행동정책함수를학습하는방법에대한연구를진행한바있으며, 로봇과사람의협업과정에서각개인의선호도를잠재변수로하여개인의기호에따른보상함수를학습하는방법을개발하고, 그를기반으로협업시사람의행동을예측하는알고리즘개발. things that think 프로젝트는사람들이사용하는모든기계와사물들이사용자의언어 행동 생활습관등을스스로이해하고서로가정보를주고받으며사용자에게편리한기능을제공하는것을목표로연구. 배경추출기술 / 개체인식기술로써, 서로다른의미를가지는부분을인식, 전체의장면을이해하는기술, 안정적배경추출 (mixture of Gaussian) 을통한물체분리및인식기술, 확률적 Bayeisan 모델을통한비디오움직임분석및동적 / 정적개체인식연구및개체움직임분석을통한비디오환경학습기술들이개발되는중 - ( 로잔공대 ) 주행중운전자의감정상태를인식하여안전주행을돕는시스템을개발. 적외선카메라영상을통하여운전자의감정상태를인식 - (Ulster university) 고령사회를위한 AAL(Active and Assisted Living) 을목표로사용자의의도파악을위해사용자의일상생활에대한모니터링을통한행위인식데이터를수집하고이를기반으로일정수의의도클래스를인식할수있는목표계층모델 (Goal hierarchy model) 을제안. 실제상황시뮬레이션에서 6종 87.5% 정확도를시현 - (Toulouse university LAAS Lab) 인간-로봇협동행위및상호작용을위한의도파악기술개발. 사용자의도에대한그래프모델을제작하고베이지안네트워크기법을적용하여사용자의도파악기술구현 - ( 옥스포드 ) 영상기반위치인식기술로서, 건축물등특징물을통한영상촬영장소인식 ( 대략적인위치인식에응용가능 ) 기술, Part-based model을사용한다양한객체의모델링및인식기술, Image retrieval 기술을응용한비디오내등장하는물체인식기술이개발. - ( 위스콘신 ) 로봇과사람의같은공간내공동작업을위하여, 사람의움직임에대한이해및학습을통해로봇이사람의움직임을고려한행동을취할수있도록하는기술개발 - ( 혼다 ) 영상기반의환경모델링기술로서, 다양한스펙트럼의 Feature분석을통한전체 scene을해석하는기술, 특징점추출알고리즘에적용가능한형상매칭알고리즘기술및사람탐지및자세까지도탐지가능한기술들을개발 - ( 미쯔비시 ) 영상기반의환경모델링기술로서, 동적물체의다차원평면 (manifold) 모델링을 232 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

25 사용한보행자검출기술및이미지구조에따른다차원평면상의인공물체 ( 예 : 차량 ) 와보행자를분류하는기술을개발 - (NEDO) 차세대인공지능로봇핵심기술로서, 로봇이장면이나사람의행동을이해하는기술, 유연하게행동하는기술등을개발하는중 - (Softbank) 사용자의감정을인식하고사용자와상호작용이가능한가정용로봇을개발하여판매중. 영상정보및음성정보를복합적으로이용하여사용자의감정상태를인식하며, 사용자의실제감정과표면적감정을구분가능한것이특징임. 그리고클라우드기반으로, 구동중인모든페퍼가경험을공유함으로써복잡한감정을더빨리학습하고더정교하게반응 - (CrowdEmotion) 웹캠을이용하여사용자의영상을획득하고감정을인식하는온라인서비스를제공. 클라우드기반의분석플랫폼을이용하여 6가지기본감정을분석하였으며, 개발자용 / 일반사용자용감정인식 API를제공하여제공하는플랫폼상에서활용가능 - (MaskTrack ConvNet) 물체조작을위한 object segmentation는 MaskTrack ConvNet 5) 등의 video object segmentation 이주류를이루고있는데, 이전프레임의 segmentation 정보와현재프레임의이미지를 input으로하여현재프레임의 segmentation 정보를구해내는방법으로, 높은정확도의 segmentation 을제공 - (Tufts 대학 ) DIARC/ADE 인지아키텍처를사용해서인간이비정상적또는비윤리적인명령 ( 일례로테이블끝에위치해있는로봇에게앞으로가라는명령 ) 을로봇에게내릴때이를거부하고그이유를설명하는기초수준의윤리적판단알고리즘개발 - (IEEE) IEEE Global Initiative on Ethics of Autonomous and Intelligence Systems라는위원회를구성하고 윤리적설계 (Ethically Aligned Design) 라는보고서 ( 현재 version 2) 를통해 AI, 윤리학, 철학, 법학, 정치사회학등세계각분야전문가 ( 약 250명 ) 들의의견을수렴하고, 2019년까지로봇윤리표준을제정하는작업진행 - (FLI) 미국에서설립된 Future of Life Institute(FLI) 는 2017년 1월에캘리포니아주아실로마 (Asilomar) 에서열린 AI학회에서토론회를거쳐인공지능이사회에가져올변화와위협, 인류에게혜택을주는방안에대해 23개의인공지능원칙천명 - (EU) EU의회에서 2017년 1월 AI로봇결의안 (AI로봇의지위와개발및활용에관한기술적 윤리적가이드라인 ) 을통과시켰으며, EU 집행위원회에서는 2020년말까지인공지능분야에민관을포함해총 200억유로 ( 약 26조원 ) 의자금을투자하고, 2018년내에인공지능활용에관한윤리지침공표예정 < 국외주요사업자서비스동향 > 사업자구글마이크로소프트애플 (Emotient) 주요현황 년, 세상에대한복잡한정보 와 사용자개인에대한상세정보 를함께활용하는음성기반인공지능솔루션인구글어시스턴트제공 - 로봇팔을이용하여임의의사물을파지하고조작하는인공지능파지 / 조작기술도개발중 - Project Oxford라는이름으로영상기반의사용자의감정을인식하는 SW 개발중 - Bing을기반으로하는개인비서인공지능서비스 코타나 제공 - 7가지감정을얼굴의단면적인특징, 움직임패턴, 표면질감, 그림자등의변화도를이용하여사용자의감정을세밀하게인식하는솔루션제공 5) Learning Video Object Segmentation from Static Images, Federico Perazzi et al, CVPR 2017 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 233

26 사업자 Brain IP CrowdEmotion Affectiva Softbank 주요현황 - 블루투스이어폰에전극센서를삽입하여뇌파를인식. 뇌파기반의감정상태를인식하고음악선곡및추천기능을제공 - 웹인터페이스에서사용자의기본감정을인식. 감정인식용 API 를공개하여제공하는플랫폼상에서이용가능 - 75 개이상의나라에서데이터를수집하여감정모델을생성. 감정을인식하여비즈니스모델로활용하도록지원 - 가정용인공지능로봇을개발. 영상및음성을이용하여사용자의감정상태를인식하고상호작용하는제품을개발 ( 안전및성능평가 ) 현재개인지원로봇개발이활발하며, 1인용탑승로봇의경우, 세계적으로상품화되어운용중. 착용형로봇은많은안전성평가데이터를기반으로 ISO 인증을시행중이며근력보조에대한연구확산중. 주로하지보행재활로봇이제품화를진행중이며, 상지재활및각신체관절의재활기술은관절기구의모듈화형태로진행되고있기때문에해외에서활발히연구가진행중이고, 어느정도임상을거친시제품형태가다수존재하나, 반복내구성이나성능을평가하는시험방법이확립되지않음. 수술로봇은복강경수술로봇, 정형외과, 치과용등다양한분야로기술개발이확대되고있음. 이동로봇에탑재가능한협동로봇및이동로봇개별의안전및성능평가관련기술은연구가진행중 - ( 소프트뱅트 ) 2015년 pepper 등안내로봇, 가사지원로봇에대한상용화서비스를시작으로인간의감성지수까지고려한개인지원로봇로봇이운용중 - ( 일본 Cyberdyne) 착용형로봇제품인 HAL 시리즈에대해세계최초로 ISO 인증을받고공격적으로시장을확대해가는중 - ( 스위스 Hocoma, 이스라엘 Rewalk) 세계주요재활치료용착용로봇제조사는국내를포함한전세계주요병원을중심으로시장지배력을굳혀가는중 - (Hocoma) 개발한하지보행재활로봇 Lokomat은척수손상, 뇌졸중, 외상성뇌손상, 다발성경화증, 뇌성마비, 파킨슨병등난치성질환환자를대상으로걷는기능이저하된환자가하반신에각관절마다정밀센서가부착된로봇다리를착용하여환자현재신체능력에맞는적절한힘을지원받아정상인의걸음걸이에가장근접한패턴의보행훈련을장시간지속적으로수행할수있도록도와줌, 2001년출시이후전세계재활로봇시장에서가장상용화에성공한로봇으로한대 5억원가량으로지금까지 500대이상팔림, 2011년상지운동기능장애환자의반복적인재활훈련을위한 Armeo Power도시장출시하여시각적효과를제공하는디스플레이와 6자유도의모터구동으로보다자연스러운움직임가능 - (Cyberdyne) 2004년하지보행재활로봇인 HAL 개발을시작하여 2009년상용화를시작으로일본후생노동성에서 2015년 11월판매승인되었으며보험적용도검토되고있어, 정부가성장전략으로중점을두고있는로봇이의료현장에서확산될가능성이높아지고있음. 이번에승인된로봇수트는 'HAL의료용하지타입 ' 으로전신의근육을서서히움직일수없게되는근위축성측삭경화증 (ALS) 나근디스트로피, 척수성근위축증등 8개난치성질환가운데체중과신장등조건을만족시키는환자를대상으로하며, 질병으로걷는기능이저하된환자가하반신에장착하고대퇴부등에전극을붙이면환자가움직이려고했을때뇌신경계로부터발생하는미약한근전도신호를감지하여모터로로봇이움직이고환자의관절이수월하게움직이도록작동 234 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

27 - (Honda) Honda Walking Assist 로봇은자사의 ASIMO에사용된기술을활용해개발하였으며허리쪽에붙어있는센서로보행패턴을인식해적절한타이밍으로허벅지를밀어힘을덜들이고걷게해줌. 보행패턴을바탕으로사용자의신체교정, 측정결과를태블릿에시각화하는기능을탑재하였고 2015년 10월일본품질보증기구 (JQA) 로부터국제안전규격 ISO13482 인증을취득하여향후제품보급및이용확대가이루어질전망임. 2015년 11월부터법인용리스판매예정이며시카고재활병원에서임상을거쳐우선뇌졸중이나골절로보행이어려운환자를대상으로판매될계획으로하반신의근력이약한노인을위한제품도곧출시할예정으로실버세대의삶의질을높여줄제품으로기대를모으는중 - (Ekso Bionics) Ekso GT 로봇은뇌졸중으로인한편마비환자, 척수손상환자등을위한착용형외골격로봇으로완전체중부하상태에서도일어서기와걷기, 왕복보행이가능하며재활기관을위한스마트 Variable Assist 소프트웨어가장착되어환자의신체양쪽에적절한힘제공가능 - ( 구글 ) 타이탄에어로스페이스 ( 타이탄 ) 를인수하고 ( 월스트리트저널 2014년 4월14일 ) 2014년 8월유튜브를통해애견사료등을목적지에배송하는실험영상공개 ( 프로젝트윙 ). 페이스북은영국드론제조업체인에센타를 2천만달러에인수 - ( 중국 DJI 社 ) 저중량 / 저전력형통합형비행제어모듈, 영상짐벌 (Gimbal), 액션카메라등을자체개발하여자사모델에적용, 5개월단위로신제품을출시하는중. 1조원이상의매출을기록하고있으며, 항공사진촬영외에도농약살포, 작황정보수집, 인프라관리등운용범위를확대하는중 - (AgEagle, sensefly, Precision Hawk) 드론을정보맵핑또는조사등에활용하는중 - ( 프랑스패럿 ) AR 드론 2.0' 은스마트폰조종기능과초소형카메라까지갖추고도대당 300달러에판매중 - ( 아마존 ) 드론배달이, 미 FAA( 미연방항공청 ) 로부터비행테스트허가됨 [2015.3] 미 FAA가아마존의자회사아마존로지스틱스에비행물체의연구개발을허용하는 실험적내공성인증 (experimental airworthiness certificate) 을발행 드론은조종자의시야내에있어야하며, 비행회수와각비행당조종사의근무시간, 하드웨어이상이나소프트웨어오동작, 항공관제지시위반, 통신단절등을매달보고필요 - (OpenPilot) 2010년부터시작된오픈소스기반드론플랫폼으로많은사람들이하드웨어 / 소프트웨어개발에참여중이며, CopterControl 플랫폼과좀더고성능의 Revolution 플랫폼을양방향으로개발하는중 - (Percepto) 드론을위한컴퓨터비전플랫폼으로엔비디아테그라기반하드웨어모듈에컴퓨터비전기술을통합한오픈소스플랫폼개발중. 사람과차랑인식과트래킹, 가스누출감지, 온도변화감지, 영상을통한 3D 모델링등의기술을지원하는중 - (PrecisionMapper) PrecisionHawk사의드론및 UAV 비행맵핑및분석 SW로다양한지형측정기능 ( 항공촬영영상을 2D/3D 데이터로자동변환, 정사영상, 3차원모델, 포인트클라우드, DSM 등생성, 지상통제지점및건설, 농업등을위한분석도구 ) 들을제공 - ( 에어웨어 ) ' 플라이어웨이 (Flyaway; 드론의고장, 작동오류, 주변환경영향에의한교신단절등으로사용자가드론을컨트롤할수없는상태 ) 개선을위한솔루션개발중 - (Veerum) 무인기와 3차원이미징을사용하여밀리미터단위까지정확성을높인 3차원모델을생성하고건설작업을관리하는솔루션제공 ( 출처 : Commercial drones are here: SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 235

28 The future of unmanned aerial systems, ) - ( 신생업체들 ) 기존드론업체 (Pix4D, FLIR) 와는다른상업용활용영역에서강점을보이는중. 예를들어, 글로벌 5위수준의 AeroVironment 사는에너지및정밀농업용솔루션을제공하는중 - ( 인튜이티브서지컬 ) 수술도구를정밀하게가이드하는의료영상기반신경외과수술로봇시스템및다빈치복강경수술로봇장비는의료기기관련규격 (IEC 시리즈, ISO 등 ) 을적용하여기본적인안전성및체계적인위험관리를적용하고있는상태 - (Medrobotics) 유연굴절형내시경삽입기술을기반으로개발한 Flex Robotics System을개발하여, 미국 FDA 및유럽 CE 의료기기허가를획득하여상용화진행중 - (Stryker) 수술용도구전문회사인 Stryker는 Robot-Arm 기반수술보조시스템을개발하여무릎, 엉덩이골절관련수술을지원하고있으며, 10만회이상수술에활용 - ( 獨마인쯔대학 ) 수년간유사-정적접촉상황에서인간이느끼는신체부위별통증임계치연구를통해신체부위별통증임계치를도출하고이를 ISO/TS 15066에반영 - (FANUC) 세계최초로 ISO/TS 15066을만족하는가반하중 35kg급의협동로봇상용화한바있음. 경쟁사인 ABB, Universal Robotics 등은 10kg 내외의가반하중을갖는협동로봇을보유 - ( 기타 ) 안내로봇, 노인간호보조로봇, 가사지원로봇등이개발되고있으며, IPA의 Care-O-Bot, irobot의 Ava500 video collaboration robot, Savioke의 SaviOne hotel service robot, Lincoln대학의 Linda robot, 소프트뱅크에서 2017년부터상용서비스를하고있는 pepper 등다양한로봇이개발되는중 탑승로봇은세그웨이와같이서서타는 1인용로봇, 휠체어유형의로봇, 자동차또는레일유형의다양한로봇등이개발되어상품화및시범운용되는중. 실외자율주행기술을포함하는자동차유형의탑승로봇은무인자동차분야와중첩될수있으나속도측면에서구분할수있을것으로보이며, 공원, 대학캠퍼스등제한된공간은물론일반도로상에서운용하는경우안전및법적 / 제도적문제를수반하므로상용화에다소시간이걸릴것으로예상 < 국외주요사업자서비스동향 > 사업자 소프트뱅크 프라운호퍼 일본 Cyberdyne 스위스 Hocoma, 이스라엘 Rewalk Hocoma 주요현황 년, 소니의아이보를시작으로진화된 AI 를갖춘페퍼를상용화하여휴대폰이나커피머신판매와같은실제서비스업에활용을하고있으며, 판매가격 19 만 8,000 엔, 매달요금 1 만 4,800 엔정도의가격으로운용중 년부터독일 IPA 에서개발이시작된이동형도우미로봇 Care-O-Bot 은현재 Care-O-Bot 4 까지개발되어시제품형태로보급되는중. 모듈형구조와개방형소프트웨어인터페이스로다양한애플리케이션영역에서사용가능 년 11 월, 판매승인된착용형로봇제품인 HAL 시리즈에대해세계최초로 ISO 인증을받고공격적으로시장을확대중 - 재활치료용착용로봇으로국내를포함한전세계주요병원으로시장지배력을굳혀가는중 년, 출시이후전세계재활로봇시장에서가장상용화에성공한로봇으로한대 5 억원가량으로지금까지 500 대이상팔림, 2011 년상지운동기능장애환자의반복적인재활훈련을위한 Armeo Power 도시장에출시하여시각적효과를제공하는디스플레이와 6 자유도의모터구동으로보다자연스러운움직임가능 236 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

29 사업자 Cyberdyne Honda Ekso Bionics 구글중국 DJI 社프랑스패럿아마존에어웨어인튜이티브서지컬 Medrobotics Stryker 주요현황 년 11 월, 판매승인된착용형로봇제품인 HAL 시리즈에대해세계최초로 ISO 인증을받고공격적으로시장을확대중 년 11 월, 법인용리스판매예정이며시카고재활병원에서임상을거쳐우선뇌졸중이나골절로보행이어려운환자를대상으로판매될계획으로하반신의근력이약한노인을위한제품도곧출시할예정 - 뇌졸중으로인한편마비환자, 척수손상환자등을위한착용형외골격로봇으로완전체중부하상태에서도일어서기와걷기, 왕복보행이가능 년 8 월, 유튜브를통해애견사료등을목적지에배송하는실험영상공개 ( 프로젝트윙 ). 페이스북은영국드론제조업체인에센타를 2 천만달러에인수 - 저중량 / 저전력형통합형비행제어모듈, 영상짐벌 (Gimbal), 액션카메라등을자체개발하여자사모델에적용, 5 개월단위로신제품을출시 -'AR 드론 2.0' 은스마트폰조종기능과초소형카메라까지갖추고도대당 300달러에판매 년 3월, 미 FAA( 미연방항공청 ) 로부터드론배달의비행테스트허가됨 - ' 플라이어웨이 (Flyaway; 드론의고장, 작동오류, 주변환경영향에의한교신단절등으로사용자가드론을컨트롤할수없는상태 ) 개선을위한솔루션개발 -수술도구를정밀하게가이드하는의료영상기반신경외과수술로봇시스템및다빈치복강경수술로봇개발 - 유연굴절형내시경삽입기술을기반으로싱글포트수술로봇개발 - Robot-Arm 기반수술보조시스템으로골절수술용로봇개발 ( 호환성 ) 모듈화기술은기본원천기술개발에서확장하고있으며, 특히오픈소스인플랫폼은이전대비저렴한로봇제품에적용되는중. 국외 HRI 기술은사용자의의도인식및소통, 사용자인식및적절한동작표현, 감성인식을통한심리상태파악및대응기술등에대한표준기술과 HRI를쉽게하기위한인터페이스표준등을개발중. 일본의경우로보틱공간개념, 그리고로봇, 정보통신기술의융합등의관심과연구개발이활발히진행중 - (OROCOS(Open RObot COntrol Software)) 벨기에의 K.U.Leuven, 프랑스의 LAAS Toulouse, 그리고스웨덴의 KTH Stockholm을주된파트너로하여 2001년시작되어기구학및동역학라이브러리, 베이지안필터링라이브러리와컴포넌트제작및구동을위한 Toolchain을제공하고있으며로봇과기계제어에특화된컴포넌트기반의소프트웨어프레임워크임. 최근 Orocos Toolchain 2.6.0까지발표. 새로운 OROCOS를준비중 - ( 일본 AIST, 미국의 RTI) OMG의 Robotics DTF에서 2006년 9월표준으로채택됨. Execution semantics, Introspection 및 Lightweight RTC 특징을가지는중. 로봇 S/W로사용되는재사용이가능한컴포넌트규격으로포괄적인내용을포함하고있으며, 실시간제어를가능하게한인터페이스방법도제안 - (ROS(Robot Operating System)) 2007년 Stanford Artificial Intelligence Laboratory에의해개발되어, 2008년도부터로봇벤처 Willow Garage를통하여 ROS를 BSD 라이선스로커뮤니티를통하여배포를하고로봇 PR2를 ROS로구현하여홍보활동을수행. Willow Garage를승계한 Open Source Robot Foundation(2017년 5월 Open Robotics로변경 ) 으로전환하여 DDS기반의 ROS 2.0을공개, 하드웨어추상화, 장치간메시지전송, 패키지관리, low-level 디바이스제어등과같은운영체제서비스들을제공하고있으며주로 Unix 기반플랫폼, 특히 Ubuntu 리눅스환경에특화. 현재 ROS-industrial을통하여비즈니스를지원하는중 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 237

30 - ( 중국 ) 2008년부터 Research on standard system for robotic Modularity 과제를통해중국제조업의수출에기여할모듈러표준의필요성을국제표준화회의를통해서요구하는중. 특히하드웨어모듈러표준화에많은관심을보임 - (SCHUNK) 모듈라조인트 (Power Ball) 가가장발전된형태이며 SHUCNK사의자체공장자동화시스템구성제품표준화에따라개발되어 SCHUNK사의다양한기구부를장착가능하고전체공장라인에쉽게적용됨으로서, 그활용성과유용성검증완료 - (Universal Robots) 각각의회전조인트를모듈화한설계로개발한 UR10 로봇은구조가간단하여비전문가도쉽게유지보수를할수있는로봇으로개발 - (MIT, 도쿄대, Tokyo Tech) 인간-로봇상호작용에서사람의반응신호를인식하기위하여사람간의상호작용데이터를수집하고소셜시그널들을분석하는연구들이진행중. - (Wisconsin-Madison 대학, 예일대 ) 로봇의소셜행위를생성하기위해현재의로봇들은개발자가미리정의해둔룰을사용하고있으며, 사람-사람상호작용데이터와사람의행위인식결과를바탕으로자동적으로로봇의소셜반응행위를학습하고생성하는연구는대학을중심으로일부진행되는중 - ( 네바다대학, Teesside 대학, Rostock 대학, CMU) 생활패턴및행동습성을분석하여고령자의의도를파악하는기술의경우확률모델과의도온톨로지를적용하여일반인을대상으로행위의도를파악하는단계가상당한수준으로진행되고있으나, 행동습성의범위가침실이나부엌과같이집의일부로한정 - (CMU, 구글 ) 상황맥락을분석하여상황에따라다른사용자의명시적요청을이해하는기술의경우현재센서기반의상황인지컴퓨팅기술과지능형스마트폰기술을통해매우높은수준까지진행되고있으나, 대부분위치와시간및성향에따라사용자에게서비스를제공하는데한정 - (Illinois 대학, MIT, Bremen 대학 ) 일반지식구축및생활공간관측분석을통한복합상황추론기술의경우행위의도가표시되어있는훈련데이터를기반으로특정의도를나타내는행위패턴을 Supervised Learning 기법을적용하여구축한모델과언어모델을혼용하여사람의행위의도를예측하거나, 사람의생활패턴을 Bayesian Network 기반의확률모델로구축하고, 확률모델을기반으로사용자가처한상황을예측하는연구가활발히진행되는중 - 일본소프트뱅크 (Pepper), 미국 MIT(JIBO), 프랑스 Robosoft(Kompai), 독일프라운호퍼 (Car e-o-bot 4), 일본도요타 (HSR) 등에서다양한형태의로봇및서비스가개발되었으며, 개방형인공지능 API와의연계를통해사람에대한이해를포함하는서비스를제공하기위한노력이이루지고있으나아직상용화가능한수준의안정된성능은미확보 - 로봇 OS 개념의 ROS(Robot Operating System) 가 Open Robotics에서개발되어발전하고있으며, 아마존 구글등은다양한기능의개방형인공지능 API를제공하는중. 지능정보- 로봇융합관점의통합서비스플랫폼은아직개발되지않았으나아마존 구글등의개방형기술강점을기반으로실현가능성이높음 - ( 소프트뱅크 (Pepper), 알데바란로보틱스 (NAO)) 드래그앤드롭을통해로봇의다양한기능과알고리즘들을조합하여로봇과의대화및행위들을만들어낼수있는도구인 Choregraphe를제공하며, JIBO는애니메이션, 행위생성, 스킬시뮬레이션, 로봇관리등의기능으로구성된 SDK를제공하는등상당한수준의도구들을제공 238 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

31 < 국외주요사업자서비스동향 > 사업자 SCHUNK Universal Robots 소프트뱅크 프라운호퍼 주요현황 - 모듈라조인트 (Power Ball) 가가장발전된형태이며 SHUCNK 사의자체공장자동화시스템구성제품표준화에따라개발 -각의회전조인트를모듈화한설계로개발한 UR10 로봇은구조가간단하여비전문가도쉽게유지보수를할수있는로봇으로개발 -소니의아이보를시작으로진화된 AI를갖춘페퍼를 2015년상용화하여휴대폰이나커피머신판매와같은실제서비스업에활용하고있으며, 개방형인공지능 API와의연계를통해사람에대한이해를포함하는서비스를제공 년부터독일 IPA에서개발이시작된이동형도우미로봇 Care-O-Bot 은현재 Care-O-Bot 4 까지개발되어시제품형태로보급되는중. 모듈형구조와개방형소프트웨어인터페이스로다양한애플리케이션영역에서사용가능 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 239

32 2.4. IPR 현황및전망 특허분석개요 - 지능형로봇분야에있어서, 2018년 6월까지한국, 미국, 일본, 유럽공개 ( 등록 ) 된특허들을대상으로앞서제시된표준화항목에따라검색 / 추출된총 9,458건의특허를대상으로분석 - 전년도대비 가정용청소로봇성능평가 를중점표준화항목에서제외하고, 로봇윤리 와 착용형로봇의안전및성능평가 를중점표준화항목에추가하여분석수행 특허출원년도별특허공보별동향 년중후반에비하여최근까지출원량이감소하는경향이나타남 - 미국 4,023건 (39%), 한국 3,107건 (31%), 일본 2,151건 (21%), 유럽 942건 (9%) 의순으로출원량을보이고있음 - 전반적으로최근출원이감소하는경향속에서도미국특허의출원이가장많으며, 2015년에다시증가하는경향을나타냄 240 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

33 각표준화항목에대한연도별출원동향 표준화항목 사람과로봇의사회적상호작용을위한환경 / 사람 / 물체인식지능 자율주행을위한이동지능인간-로봇협동을위한조작지능로봇지능체계및평가방법 출원년도 미공개구간 합계 , , 로봇윤리 인간과로봇이공존하는개인지원로봇의안전및성능평가 착용형로봇의안전및성능평가재활로봇안전 / 성능요구조건및평가시험방법 무인비행로봇의안전성시험방법수술로봇안전에관한요구조건및필수성능필드용이동로봇팔안전에관한요구조건서비스로봇의모듈화및모듈간호환성인간-로봇상호작용 , 합계 791 1, , ,458 - 이동지능, 인식지능, 수술로봇, 인간-로봇상호작용의출원량이가장높게나타나고있음 - 기술분야별로감소하는경향임에도불구하고최근 5년간무인비행로봇안전, 필드용이동로봇팔안전, 서비스로봇모듈화의경우에는이전구간대비크게증가하는경향이나타남 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 241

34 각표준화항목에대한특허공보별출원동향 표준화항목 특허청 한국특허 (KIPO) 미국특허 (USPTO) 일본특허 (JPO) 유럽특허 (EPO) 사람과로봇의사회적상호작용을위한환경 / 사람 / 물체인식지능 자율주행을위한이동지능 993 1, 인간 - 로봇협동을위한조작지능 로봇지능체계및평가방법 로봇윤리 1 2 인간과로봇이공존하는개인지원로봇의안전및성능평가 착용형로봇의안전및성능평가 재활로봇안전 / 성능요구조건및평가시험방법 무인비행로봇의안전성시험방법 수술로봇안전에관한요구조건및필수성능 필드용이동로봇팔안전에관한요구조건 서비스로봇의모듈화및모듈간호환성 인간 - 로봇상호작용 합계 2,715 3,623 1, 미국출원이전반적으로가장많은반면에, 지능정보및로봇지능체계, 착용형로봇, 재활로봇, 인간-로봇상호작용분야는한국특허청으로의출원이가장많은것으로나타남 - 수술로봇의경우다른지역에비하여미국출원비율이높게나타며, 이는소수의출원인에의하여주도되고있어특허분쟁가능성이높음 - 인간로봇협동을위한조작지능의경우일본특허청에의출원이가장높게나타남 242 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

35 한국특허에서의주요출원인별출원현황 표준화항목 출원인 사람과로봇의사회적상호작용을위한환경 / 사람 / 물체인식지능자율주행을위한이동지능인간-로봇협동을위한조작지능지능정보및로봇지능체계 한국전자통신연구원 삼성전자 엘지전자 INTUITIVE SURGICAL 유진로봇 미래컴퍼니 한국과학기술연구원 KU KA 한국생산기술연구원 한양대학교 로봇윤리 인간과로봇이공존하는개인지원로봇의안전및성능평가착용형로봇의안전및성능평가재활로봇안전 / 성능요구조건및평가시험방법무인비행로봇의안전성시험방법수술로봇안전에관한요구조건및필수성능필드용이동로봇팔안전에관한요구조건서비스로봇의모듈화및모듈간호환성 인간 - 로봇상호작용 합계 지능분야에는삼성전자, 엘지전자, 한국전자통신연구원등이국내출원을주도하고있는것으로나타남 - 인간과로봇이공존하는개인지원로봇의안전및성능평가분야는독일 KUKA의국내출원이활발한것으로나타남 - 수술로봇분야는미국의 Intuitive Surgal과한국의미래컴퍼니의출원이활발한것으로나타남 - 인간-로봇상호작용분야의출원은한국전자통신연구원 (ETRI) 에서주로출원하고있으며유진로봇, 한국생산기술연구원 (KITECH), 삼성전자등에서출원중 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 243

36 해외특허에서의주요출원인별출원현황 표준화항목 출원인 사람과로봇의사회적상호작용을위한환경 / 사람 / 물체인식지능자율주행을위한이동지능인간-로봇협동을위한조작지능지능정보및로봇지능체계로봇윤리 INTU ITIVE SUR GICA L IROB OT SIEM ENS HON DA MOT OR 삼성전자 TOY OTA MOT OR KUK A FAN UC 한국전자통신연구원 엘지전자 인간과로봇이공존하는개인지원로봇의안전및성능평가 착용형로봇의안전및성능평가 3 재활로봇안전 / 성능요구조건및평가 시험방법 무인비행로봇의안전성시험방법수술로봇안전에관한요구조건및필수성능 필드용이동로봇팔안전에관한요구조건 서비스로봇의모듈화및모듈간호환성 인간-로봇상호작용 합계 글로벌 Top10에한국출원인은삼성전자, 한국전자통신연구원 (ETRI), 엘지전자가포함되며자율주행을위한이동지능에주력하여출원 - 글로벌 1위에는 Intuitive Surgical이수술로봇에집중출원하고있는것으로나타남 - irobot은자율주행을위한이동지능에집중출원하고있는것으로나타남 - SIEMENS는수술로봇에집중하고있으며, 일본의 HONDA MOTOR 및 TOYOTA MOTOR는자율주행을위한이동로봇, KUKA는개인지원로봇에집중출원하고있는것으로나타남 244 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

37 2.5. 표준화현황및전망 표준화특성 개념 / 정의, 유즈케이스 / 요구사항, 기능 / 참조구조, 데이터포맷 / 스키마, 프로토콜 / 인터페이스 표준수준 91.2% ( 선도국가대비 ) 구분표준화기구표준화현황 TC299 (Robotics) 기존의 ISO TC184 SC2(Robot and Robotic Devices) 에서 TC299 로승격되어, 로봇에관한표준화진행중 (WG1-Vocabulary and characteristics) 로봇의용어, 특성, 분류표준화 (WG2-Personal care robot safety) 개인지원로봇안전표준화 (WG3-Industrial safety) 산업용로봇안전표준화 (WG4-Service robots) 서비스로봇성능평가등의표준화 (WG6-Modularity for service robots) 서비스로봇모듈화표준화 (JWG5-Medical robot safety) 의료로봇안전표준화 * Joint IEC/SC 62A - IEC/SC 62D WG ISO TC20 (SC16-Unmanned aircraft systems) 2014 년부터무인비행체시스템표준추진하고있으며, 주요관심은 Detect & Avoid 및 Control & Command 임 (AG 01-UAS traffic management (UTM)) 통제되지않은시스템에대한관리시스템 (WG1-General) 용어, 정의, 각국의기준등 (WG2-Product manufacturing and maintenance) 무인항공기시스템구성요소에대한품질 / 안전요구사항및이를지원하는설계 / 제조프로세스 (WG3-Operation and procedures) 안전한상용무인항공기운용 (UA operation) 국제 ( 공적 ) JTC1 (SC35-User Interface) 사용자인터페이스접근성, 문화와언어의적응성및접근성, 시청각, 촉각및그밖의감각에기반한기기, 방법및기술, 사용자인터페이스의심볼, 기능및상호작용, 정보통신환경에서의입출력기기및방법, 휴대정보단말기및원격상호작용을위한사용자인터페이스등과관련한표준화를추진하는중 IEC TC59 (Performance of household and similar electrical appliances) 청소로봇및가정용로봇에대한표준화추진 (SC59F WG5-Surface cleaning) 청소로봇표준화추진 (WG16-Performance evaluation method of intelligent mobile robot platform for household and similar applications) 청소로봇성능평가방법제 개정등의제품표준화를추진중 TC62 (SC62A JWG9-Medical robot safety) 의료로봇자율성지수표준화 (SC62D JWG35-Medical robots for surgery) 수술로봇개별표준표준화 (SC62D JWG36-Medical robots for rehabilitation) 재활로봇개별규격표준화 ITU-T SG16 (Multimedia) 멀티미디어코딩, 시스템및응용, 사물인터넷 (IoT) 응용서비스, 장애인접근성, 차량통신 (ITS), IPTV 등멀티미디어분야의표준화추진 - Multimedia content delivery - Multimedia e-services -Media coding and immersive environments SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 245

38 구분표준화기구표준화현황 국제 ( 사실 ) 국내 IEEE OMG ASTM PG413 TTA PG415 스마트로봇표준포럼 (RAS MDR WG) 로봇작업에필요한표준공간데이터모델개발. 2 차원실내외공간지도표준은 2015 년도에완료. 현재 3 차원실내외공간지도표준개발진행중 (P2751) (RAS ORA WG) 로봇및자동화도메인에사용되는지식체계의표현, 추론, 교환표준을개발 년도에 CORA(Core Ontology for Robotics and Automation) 표준을완료함 (P2872). 이후에 CORA 표준을기반으로 Industrial Robot Ontology 와 Autonomous Robotics Ontology 표준으로확장개발진행중 (Wearable Robotics WG) 2018 년신설후, 웨어러블관련표준개발을추진중 (P7000 series) 로봇윤리이슈를다룸 (Robotics-DTF) 지능형로봇분야에서관심이높은인지 SW 프레임워크기술, 사용자인지기술, 로봇주행지도및자율주행 API 기술표준화추진 (Infrastructure WG) 로봇미들웨어및컴포넌트관련표준화 (Robotic Functional Services WG) 로봇관련각종서비스표준화 (Modelling for Robotics WG) 로봇모델링관련표준화 (Robotic Localization Services WG) 로봇위치인식관련표준화 재난구조로봇, 무인로봇 ( 무인비행로봇, 무인수중로봇 ) 표준화를추진하고있으며, 주요관련분과는아래와같음 (E54-Homeland Security Applications) 재난구조로봇표준화 (F38-Unmanned aircraft systems) 무인비행로봇표준화 (F41-Unmanned maritime vehicles) 무인수중로봇표준화 ( 지능형로봇 ) S/W 프레임워크, 안전성기술, 인간 - 로봇상호작용, 응용서비스분야에대한 111 종의단체표준개발 ( 차세대 PC) 제스처기반사용자인터페이스에대한표준이준비되는중 청소로봇표준, 로봇안전관련표준, 성능평과관련표준등을비롯하여다양한분야에서 132 종의포럼표준을개발하며표준제정및활성화, 보급화등을위해활발히활동 246 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

39 국내표준화현황및전망 ( 로봇지능 ) 자연어처리, 웨어러블제스처인식등에대한표준과로봇의사람의동작의도와감성을인식하는기술과사람-로봇의상호작용기술에관련된표준들이준비되는중. 기술개발과제품화가빠르게확산되기에조기에표준개발이추진될것으로예상됨. 로봇지능이고도화됨에따라물리적 사회적상호작용의안전확보와지능평가에대한객관적벤치마킹의필요성이확대되고있어시스템및컴포넌트레벨의로봇지능표준개발추진이요구됨. 지금까지로봇표준은음성 / 얼굴인식, 조작, 주행의성능관점에서개발 - (TTA 차세대 PC PG(PG415)) 지능정보제품 서비스평가체계에대한표준개발예정 - (TTA 지능형로봇 PG(PG413)) 서비스로봇의감정인식성능평가에대한표준개발중 - ( 정보문화포럼 ) 윤리분과에서 2017년 9월에 지능정보사회윤리가이드라인 초안발표 - ( 한국로봇산업진흥원 ) 한국로봇학회와함께로봇윤리헌장개선연구진행중 < 국내표준화현황 > 개발기구표준 ( 안 ) 명개발연도관련중점표준화항목 TTA PG415 TTA PG , 음성비서제품 서비스평가체계표준 , 지능정보제품, 서비스평가체계기준현황 ( 기술보고서 ) , 인공지능서비스의성능평가항목및절차 TTAK.KO , 제스처기반사용자인터페이스 - 제 2 부 : 제스처정의지침제시 TTAK.KO , 제스처기반사용자인터페이스 - 제 1 부 : 프레임워크제시 , 서비스로봇의감정인식성능평가 TTAK.KO , 서비스로봇의감정표현성능평가방법 TTAK.KO , 휴먼행동및제스처인식성능평가방법 : 제1부 - 데이터베이스기반알고리즘평가 TTAK.KO , ADHD 아동선별을위한교육보조로봇활용행동중심검사방법 TTAK.KO , 핀어레이, 펠티어, 피에조를활용한촉각장치와제어기간전송메시지형식 TTAK.KO , 영상-음성을이용한사용자인식성능평가방법 TTAK.KO , 복수의깊이카메라에의한교실환경내다수사용자행동인식성능평가방법 TTAK.KO , 영상-음성을이용한사용자인식성능평가방법 TTAK.KO , 지능형로봇의얼굴검출및식별알고리듬성능평가방법 : 제5부협조적사용자동적얼굴을이용한시스템레벨성능평가 TTAK.KO , 다수사용자환경하에서음원위치인식성능시험 진행중 (2018) 진행중 (2018) 진행중 (2018) 로봇지능체계및평가방법 2014 사람과로봇의사회적상호작용을위한 2013 환경 / 사람 / 물체인식지능 진행중 (2019) 사람과로봇의사회적상호작용을위한환경 / 사람 / 물체인식지능 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 247

40 개발기구표준 ( 안 ) 명개발연도관련중점표준화항목 KS TTAK.KO , 스마트디바이스와로봇간의인터페이스 / 서비스 - 용어및정의 TTAK.KO , 서비스로봇음성인식성능평가를위한 API TTAK.KO , 지능형로봇의얼굴검출및식별알고리듬성능평가방법 : 제4부영상디스플레이장치를이용한시스템레벨성능평가 TTAK.KO , 실외이동로봇의자율주행성능평가방법 TTAK.KO , 실외이동로봇의데이터베이스기반장애물인식성능평가방법 TTAK.OT , 실내서비스로봇의주행성능평가방법 : 교육용로봇 TTAK.KO , 이동로봇위치인식성능평가 제1부 : 실내복도공간 TTAK.KO Part1, 실내이동로봇의통신성능평가방법 - 제1부 : 무선랜통신환경 TTAK.KO Part2, 실내이동로봇의통신성능평가방법 - 제2부 : 멀티통신환경 TTAK.KO , 로봇움직임표현을위한동작어휘 TTAK.KO , 실내이동로봇플랫폼의장애물회피평가방법 TTAK.KO , 이동로봇위치인식성능평가 - 제 4부 : 위상지도에서의영상데이터베이스기반성능평가 TTAK.KO , 대화형로봇의인간-로봇상호작용을위한의미기반행위기술방법 KS B 7306, 서비스로봇을위한시스템레벨에서의얼굴인식성능평가방법 KS B 6970, 실내서비스로봇을위한음성인식성능평가방법 자율주행을위한이동지능 인간 - 로봇협동을위한조작지능 2016 사람과로봇의사회적상호작용을위한 2015 환경 / 사람 / 물체인식지능 ( 안전및성능평가 ) 무인비행로봇은현재표준화작업이서서히진행되는중. 재활로봇안전 / 성능요구조건및평가시험방법에관한국내표준부재. 필드용이동로봇팔에대한안전및성능평가관련국내표준은제정된바없음. 돌봄로봇의안전및성능평가관련표준은한국산업표준 (KS) 와한국고령친화용품산업협회의단체표준, 자율안전확인기준등에일부포함되어있으나돌봄로봇자체표준은없어추가적인개발이필요 - (KOROS) 개인지원로봇에대한안전인증 ( 시범인증 ) 시행을위한 ISO 13482기반개인지원로봇제품안전인증에관한기술요구사항 표준을신규표준화과제로채택하여관련제품에시범적용중 무인비행로봇의안전운용을위한표준화준비작업을검토하는중 드론사업의보급을위하여, 규제합리화작업을준비중. 드론분류기준이단순기체무게만으로따지던규제를고쳐새롭게준비중. 드론의전파인증과안전성인증규제와비행승인, 항공촬영규제도완화됨 ( 현재는국방부별도허가필요 ) - ( 국표원 KS 로봇및로봇장치전문위원회 ) 248 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

41 최초의개인지원로봇안전요건표준인 ISO 13482를개발단계별로국내부합화 필드용로봇팔로활용될수있는협동로봇에대한안전표준으로국제표준에부합화하여 KS B ISO 15066을 2016년에제정 - ( 국표원 KS 항공우주전문위원회 ) 무인비행로봇에대해분류및용어의표준이개발되어제정 ( 표준번호 KS W9000) - (TTA 지능형로봇 PG(PG413)) 2016년도부터무인비행로봇표준화를위한신규항목으로추가되어국내외표준준비작업을검토하는중 - ( 스마트로봇표준포럼 ) 재활로봇의기계적위해요인요구사항및필수성능에대한평가방법에대한표준화추진필요. 자율성지수를갖는재활로봇시스템의 TR에대한명확한기준을제시할수있는표준이나가이드라인의제시필요 필드용이동로봇팔에해당하는구호로봇에대하여 구호로봇기본안전및필수성능에대한요구사항 단체표준 (KOROS 1130:2017) 이제정 - ( 의료로봇국제표준화대응위원회 ) 재활로봇 / 수술로봇국제표준화에따른동향전달및산연관공동대응추진, 국제회의참석을통하여관련내용국내표준화에적용필요 ( 국내재활로봇연구기관및기업의적극적참여필요 ) 복강경수술기는필수성능및안정성에대한지표가확립되어있으나의료영상기반이비인후과및신경외과수술용최소침습다유도수술로봇시스템은현재까지확립된지표가없어서식약처에서는안전및필수성능에대한표준화지표를확립하고자로봇수술의임상적인측면과로봇자체의공학적인측면에서가이드라인을정립 현재작업중인수술로봇개별요구사항표준 (IEC , 2018년말완료예정 ) 은 CD (Committee Draft, 위원회초안 ) 를완료하여 CDV/DIS단계가진행될예정 - ( 식약처 ) 국내에서는재활보조정형기기필수성능및안정성에대한지표가일부확립되어있으나재활로봇시스템은현재까지확립된지표가없어서식약처에서는안전및필수성능에대한표준화지표를확립할필요가있으며, 이에관련한연구를지속적으로추진하고제안필요 - ( 시험기관 ) 시험법부재에따른신속인허가절차에어려움이예상되기때문에, 시험법의개발및이를국내또는국제표준화추진 - ( 식약처고시 ) 수술로봇시스템의 IEC 의료기기전기기계적안전에관한공통기준규격 제 1부기본안전및필수성능에관한일반요구사항 수술로봇시스템의 IEC 의료용전기기기 제 1-6부기본안전및필수성능에관한일반요구사항 ( 보조규격 : 사용적합성 ) 수술로봇시스템의 IEC 의료용전기기기 제 1-8부기본안전및필수성능에관한일반요구사항 ( 보조규격 : 의료용전기기기와시스템에대한경보시스템의일반적인요구사항, 시험, 지침서 ) 수술로봇시스템의 IEC 의료기기전자파안전에관한공통기준규격 제 1-2부기본안전및필수성능에관한일반요구사항 ( 보조규격 : 전자파장해 - 요구사항및시험 ) 수술로봇시스템의 ISO 의료기기생물학적안전에관한공통기준규격 제 1부위험관리절차내에서평가와시험 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 249

42 수술로봇시스템의 IEC 의료기기내시경안전에관한규격 제 2-18부기본안전및필수성능에관한일반요구사항 ( 내시경장치의기본안전및필수성능에관한개별요구사항 ) 수술로봇시스템의 ASTM F 컴퓨터보조수술시스템의위치정확도측정에관한표준시험방법 수술로봇시스템의 IEC 의료기기소프트웨어수명주기절차 수술로봇시스템의 IEC 의료기기사용적합성공학의적용 수술로봇시스템의 ISO 의료기기위험관리의적용 - ( 스마트로봇표준포럼, KOROS) 수술로봇의기계적위해요인요구사상의평가항목표준화추진및자율성지수를갖는수술로봇시스템의부합화표준제정 수술로봇시스템의 IEC 기계적위해요인요구사항의검토및컴퓨터보조기술 (CAS) 시스템에대한평가, 자율성지수를갖는의료용전기기기및의료용전기시스템 TR 제정검토및의견전달 - ( 서비스로봇대응위원회 ) ISO/CD , ISO/NWIP 의국제표준활동에대응하여서비스로봇의이동, 동작등과관련한성능평가방법을개발하고관련데이터를확보하는중 - ( 한국산업표준 ) 욕창예방방석 (KS P 0236), 수동휠체어 (KS P 6113), 전동침대 (KS P 0388), 수동침대 (KS P 0387), 욕창예방매트리스 (KS P 0234) 등이있으나, 로봇특성과관련한표준화항목이부족하기때문에위해요인요구사항및필수성능에대한평가방법에대한표준화추진필요 - ( 단체표준 ) 고령친화용품산업협회에서관리하고있는단체표준으로는, 이동변기 (KS PA 3002), 목욕의자 (KS PA 2003), 안전손잡이 (KS PA 5001), 간이변기 (KS PA 3001), 자세변환용구 (KS PA 3003), 목욕리프트 (KS PA 2001), 머리세발기 (KS PA 1013), 자동배변처리기 (KS PA 1004), 배회감지기 (KS PA 1020), 단차해소기 (KS PA 1019), 높낮이조절세면기 (SPS-KSPA ) 등이있음 - ( 자율안전기준 ) 제품안전법에따른자율안전확인및표시품목의기준으로는, 보행차 ( 자율안전확인안전기준부속서 20), 보행보조차 ( 자율안전확인안전기준부속서 19), 지팡이 ( 안전 품질표시부속서 19) 등이있음 250 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

43 < 국내표준화현황 > 개발기구표준 ( 안 ) 명개발연도관련중점표준화항목 KS TTA PG413 TTA PG504 TTA PG601 TTA PG903 TTA SPG11 KS W 9000, 무인항공기시스템 제 1 부 : 분류및용어 KS B ISO 13482, 로봇및로봇장치 개인지원로봇안전요구사항 TTAK.KO Part1, 의료로봇평가방법 제 1 부 : 수술로봇 TTAK.KO , 바퀴형 - 서비스로봇경사면주행성능측정방법 , 드론 기반 배달서비스를 위한 보안 프로토콜 TTAK.KO , 드론기반서비스를위한보안요구사항 , 무인항공기의전자등록및비행관리 TTAK.KO , 멀티콥터형무인항공기의설계요구사항및비행성능시험 TTAR , 임베디드소프트웨어기반무인항공기참조모델 ( 기술보고서 ) TTAK.KO , 무인항공기 제어 및 비임무용 통신물리계층 , 사물인터넷기반저고도무인항공기관리및운영시스템 : 요구사항, 참조모델, 인터페이스, 인증절차, 유즈케이스 무인동력비행장치의전자파적합성 (EMC) 평가방법 무인비행로봇의안전성시험방법 인간과로봇이공존하는개인지원로봇의안전및성능평가 수술로봇안전에관한요구조건및필수성능 인간과로봇이공존하는개인지원로봇의안전및성능평가 진행중 (2018) 무인비행로봇의안전성시험방법 2017 진행중 (2018) 진행중 (2018) 진행중 (2019) 무인비행로봇의안전성시험방법 무인비행로봇의안전성시험방법 무인비행로봇의안전성시험방법 무인비행로봇의안전성시험방법 수술로봇의기계적위해요인요구사항의평가항목 진행중 (2019) 수술로봇안전에관한요구조건및필수성능 KOROS 착용형다관절햅틱조종장치의성능평가방법 KOROS 1119:2016, 자율성지수를갖는의료용전기기기및의료용전기시스템 TR 부합화표준제정 진행중 (2019) 2016 착용형로봇의안전및성능평가 수술로봇안전에관한요구조건및필수성능 KOROS 1100:2013, 착용식상지로봇의기준동작추종성능평가방법 2013 착용형로봇의안전및성능평가 KOROS 1098:2013, 로봇및로봇장치 - 비산업용로봇안전요구조건 - 비의료용개인보조로봇 2013 인간과로봇이공존하는개인지원로봇의안전및성능평가 식약처 (15172 의료평 431) 자동화시스템로봇수술기 A Robotic surgical System, Navigation (15172 의료평 431)( 식약처가이드라인개발 ) 네비게이션의료용입체정위기 A Stereotaxic unit, navigation 진행중 (2018) 진행중 (2018) 수술로봇안전에관한요구조건및필수성능 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 251

44 ( 호환성 ) 로봇의호환성기술에는모듈화와인간-로봇상호작용이있으며, 모듈화기술표준은컴포넌트표준개발로확장하는중. 인간-로봇상호작용표준은 TTA 지능형로봇 PG(PG413) 에서지능형로봇기술의 HRI관련표준화과제진행중 - (TTA 지능형로봇 PG(PG413)) 국가표준으로제정된개방형로봇소프트웨어플랫폼의컴포넌트의시험방법으로서컴포넌트의정적시험항목및동작중의시험항목을포함하며시험문서의작성법을예제로제공 지능형로봇기술의 HRI관련표준화과제진행중 - ( 스마트로봇표준포럼 ) 국가표준인개방형로봇소프트웨어플랫폼의컴포넌트가하드웨어를사용할경우, 동종의하드웨어기능은동일한함수로써사용할수있도록추상화한인터페이스를제공 국제회의대응위원회와협력하여 ISO TC299, IEC TC59F WG5, OMG Robotic DTF, IEEE P1873 WG8 등과지능형로봇분야협력중 - (KOROS) 로봇 H/W를기능적관점에서모듈화하여로봇의적용범위에따라구성장치의재구성및추가장착을가능하게하는기술에대한표준및하드웨어적으로모듈화된로봇의예제제공 < 국내표준화현황 > 개발기구표준 ( 안 ) 명개발연도관련중점표준화항목 TTAK.KO , 개방형로봇소프트웨어플랫폼평가 - 제 4 부 : 공통로봇인터페이스적합성시험방법 2017 TTAK.KO /R1, 개방형로봇소프트웨어플랫폼 - 제 3 부 : 프로파일 TTAK.KO , 개방형로봇소프트웨어플랫폼 제 6 부 : 장치추상화를위한공통로봇인터페이스 서비스로봇의모듈화및모듈간통신호환성 TTAK.KO , 스마트디바이스와로봇간의인터페이스및서비스 제 2 부 : 로봇인터페이스 2016 TTA PG413 TTAK.KO , 개방형로봇소프트웨어플랫폼 제 7-1 부 : 인간로봇상호작용응용컴포넌트프로파일 TTAK.KO , 대화형로봇의인간 - 로봇상호작용을위한의미기반행위기술방법 인간 - 로봇상호작용 TTAK.KO , 스마트디바이스와로봇간의인터페이스 / 서비스 - 용어및정의 2015 TTAK.KO /R1, 개방형로봇소프트웨어플랫폼 - 제 1 부 : 정의및시스템구성 2015 TTAK.KO /R1, 개방형로봇소프트웨어플랫폼 - 제 2 부 : 컴포넌트 2015 서비스로봇의모듈화및모듈간통신호환성 TTAK.KO , 개방형 로봇 소프트웨어 플랫폼 평가 2015 KOROS KOROS :2015, 서비스로봇용기계적전기적모듈화 - 제1부 : 일반사항 KOROS , 개방형로봇소프트웨어플랫폼-제6 부장치추상화를위한공통로봇인터페이스 서비스로봇의모듈화및모듈간통신호환성 252 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

45 국제표준화현황및전망 ( 로봇지능 ) ISO TC299 Robotics WG2에서는 2014년 ISO 개인지원로봇의안전요구사항 이제정되어일본, 유럽등에서서비스로봇에대한인증을추진하고있으며, 한국, 유럽과일본을중심으로인간-로봇상호작용 (Physical Human Robot Interaction) 과관련한표준연구가활발히진행되는중. WG4는바퀴형로봇의로코모션성능평가방법 (ISO ) 표준에이어주행성능평가를위한시험방법 (ISO ) 표준개발을진행중이며후속으로조작, 자율성, HRI 등의표준개발로드맵을제시함. 또한로봇분과가아닌 Information 분과 (ISO/IEC JTC1) 의사용자인터페이스 (SC35) 에서사용자인터페이스중심으로표준들이개발되는중. 사람과로봇의수준높은상호작용에대한표준개발을로봇분과 (ISO TC 299) 에요구필요 - (ISO/IEC JTC1 SC35) Voice command, Gesture based User Interface 등이개발되는중 - (IEEE) IEEE Global Initiative on Ethics of Autonomous and Intelligent Systems에서로봇윤리와관련하여 IEEE P7000 시리즈표준을작성중 개발기구표준 ( 안 ) 명개발연도관련중점표준화항목 ISO/IEC JTC1 SC35 IEEE SA ISO/IEC DIS , Information technology - User interface - Gesture-based interfaces across devices and methods - Part 5: Gesture Interface Markup Language(GIML) ISO/IEC :2017, Information technology - Gesture-based interfaces across devices and methods - Part 11: Single-point gestures for common system actions ISO/IEC :2017, Information technology - User interfaces - Voice commands - Part 2: Constructing and testing ISO/IEC :2017, Information technology - User interfaces - Voice commands - Part 3: Translation and localization ISO/IEC :2016, Information technology - User interfaces - Voice commands - Part 1: Framework and general guidance ISO/IEC :2016, Information technology - User interfaces - Voice commands - Part 4: Management of voice command registration ISO/IEC :2015, Information technology - User interface - Gesture-based interfaces across devices and methods - Part 1: Framework IEEE P7000, Model Process for Addressing Ethical Concerns During System Design IEEE P7001, Transparency of Autonomous Systems IEEE P7002, Data Privacy Process < 국제표준화현황 > IEEE P7003, Algorithmic Bias Considerations 진행중 (2019) 진행중 (2019) 진행중 (2020) 진행중 (2020) 진행중 (2020) 사람과로봇의사회적상호작용을위한환경 / 사람 / 물체인식지능 로봇윤리 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 253

46 개발기구표준 ( 안 ) 명개발연도관련중점표준화항목 IEEE P7004,. Standard on Child and Student Data Governance IEEE P7005, Standard on Employer Data Governance IEEE P7006, Standard on Personal Data AI Agent Working Group IEEE P7007, Ontological Standard for Ethically Driven Robotics and Automation Systems IEEE P7008, Standard for Ethically Driven Nudging for Robotic, Intelligent and Autonomous Systems IEEE P7009, Standard for Fail-Safe Design of Autonomous and Semi-Autonomous Systems IEEE P7010, Wellbeing Metrics Standard for Ethical Artificial Intelligence and Autonomous Systems 진행중 (2020) 진행중 (2020) 진행중 (2020) 진행중 (2020) 진행중 (2020) 진행중 (2020) 진행중 (2020) ( 안전및성능평가 ) ISO TC184 SC2가 TC299로승격되어표준화추진중. 일본에서착용형로봇의안전요구조건및안전성평가방법을규정하는표준을매우적극적으로추진하는중. 재활로봇은 Cyberdyne(HAL) 와 Hocoma(LOCOMAT) 중심으로의료재활로봇분과에서재활로봇 TR 및개별표준제정에주도적으로활동중. 수술로봇에서는주요제조판매업체 ( 미국 Intuitive Surgical, Stryker, Ethicon 등 ), 인증 / 인허가기관 (FDA, PMDA 등 ) 등이참여하여수술로봇분과에서국제표준을리드하는중. 필드용이동로봇팔의안전표준은표준이아직제정되지않음. 돌봄로봇상황및사용자특성을고려한사용가이드라인이필요 - (ISO TC299 WG2) 개인지원로봇의안전성검증을위한 verification & validation 표준 (ISO TR , ISO TR ) 이개발중에있으며, 3종의로봇안전규정을모두포함하고있는 ISO 13482를로봇형태별로세분화하여안전요구조건및평가방법을하나의표준형태로개발하는부분이진행중 개별표준이개발될경우더욱구체적이고제약적인안전요구조건및시험방법이반영될가능성이높으므로개발단계에국내기술현황및업계입장을적극적으로반영필요 ISO 13482에규정된개인지원로봇의안전성부합화여부를판단할수있는평가방법에대한표준과 ISO 13482의활용과관련된지침을제공하는 Application guide 개발진행중 ISO 13482에규정된개인지원로봇의안전성부합화여부를판단할수있는평가방법에대한표준과 ISO 13482의활용과관련된지침을제공하는 Application guide를개발중 - (ISO TC299 WG4) ISO 13482에규정된착용형로봇의한형태인 lumbar( 요추 ) support 로봇의성능평가방법과상하지착용형로봇의동작의도동기화성능평가방법에대한표준초안제안완료 - (JIS) 저출력장착형신체보조로봇에대한안전요구조건표준과평가방법을규정한표준을개발하고, 이를국제표준화하려는노력중 - (IEC TC62 SC62A WG35) 의료기기안전요구조건표준인 IEC 에로봇관점에서보강되어야할안전요건들을개발하는작업진행중 - (IEC TC62 SC62A/ISO TC299 JWG9) 자율성지수를갖는의료용전기기기및의료용 254 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

47 전기시스템 TR 표준화관련 Committee Draft 진행대응중 ( 관련기술문서 : IEC ) - (IEC TC62 SC62D/ISO TC299 WG36) 재활, 평가, 보상또는경감을위한의료용재활로봇의기본안전과필수성능을위한요구사항개별규격제정표준안추진중 ( 관련기술문서 : IEC ) - (IEC TC62 SC62D/ISO TC299 JWG35) 수술로봇의기본안전과필수성능에대한개별요구사항표준 (IEC ) 의 FDIS가완료되었고, 다음단계로 FDIS 투표를진행하여, 2018년말에개별규격작성을완료할계획 - (ISO TC20 SC16) 4개의무인비행체시스템표준문서를개발중 ISO/CD : Unmanned aircraft systems -- Part 1: General specification ISO/AWI : Unmanned aircraft systems -- Part 2: Product systems ISO/CD : Unmanned aircraft systems -- Part 3: Operational procedures ISO/AWI : Categorization and classification of civil unmanned aircraft systems - (ISO TC299 WG3) 필드용로봇팔로활용될수있는협동로봇에대한안전표준으로 2016년 ISO TS 15066(Robots and robotic devices - Collaborative robots) 제정 - (ISO TC299 WG4) 서비스로봇의이동, 동작등과관련한성능평가표준을개발하는중. ISO/CD , ISO/NWIP 의진행수준 - (EN 12182:2012) 이유럽표준은장애인이사용하는보조기구 (assistive product) 의안전요구사항및시험에관한공통표준의하나 - (ISO TC173) 2015년 ISO TC173(assistive products) 총회에서 EN 표준을 ISO국제표준화하고자하는투표에서통과되었고, 최근일본에서개호로봇 (care robot) 에대한표준화를진행하면서일부제안하여개호로봇개념을포함하는표준화 WG를만들어지고 WD를만드는작업시작 - (IEC TC62A) 전자의료기기분야에서는 IEC 제3판이나오면서 IEC 에따른사용적합성 (usability engineering) 보고서가필수로인식 - (usability) 최근 ISO TC173에서발간하는표준에서도사용성평가 (usability test) 를통한제품의안전을검증하는항목을추가하는중 - (IEC ) 의료용재활로봇표준인 IEC 에서도재활로봇을사용하는사용자의상황인지에관한평가가중요하기때문에이에대한것은사용성평가보고서를통해서위험관리를하도록권장하는중 개발기구표준 ( 안 ) 명개발연도관련중점표준화항목 ISO TC184 SC2 WG7 ISO TC299 WG2 < 국제표준화현황 > ISO 13482, Robots and robotic devices - Safety requirements for personal care robots ISO/CD TR , Robotics Application of ISO Part 1 - Safety-related test methods ISO/CD TR , Robotics Application of ISO Part 2 - Application guide 2014 진행중 (2019) 진행중 (2019) 인간과로봇이공존하는개인지원로봇의안전및성능평가인간과로봇이공존하는개인지원로봇의안전및성능평가, 착용형로봇의안전및성능평가인간과로봇이공존하는개인지원로봇의안전및성능평가 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 255

48 개발기구표준 ( 안 ) 명개발연도관련중점표준화항목 ISO TC299 WG4 ISO/NP x Robotics Performance criteria and related test methods for service robots Part x: 진행중 (2021) JIS JIS B , 저출력장착형신체보조로봇 2016 IEC TC62 SC62A WG35 IEC TC62 SC62A/ ISO TC299 JWG9 IEC TC62 SC62D/ ISO TC299 JWG35 IEC TC62 SC62D/ ISO TC299 WG36 IEC/DIS , Particular requirements for the basic safety and essential performance of medical robots for rehabilitation, compensation or alleviation of disease, injury or disability IEC/TR , Medical electrical equipment and medical electrical systems employing a degree of autonomy IEC/DIS , Particular requirements for basic safety and essential performance of robotically assisted surgical equipment IEC/DIS , Medical electrical equipment Part 2-78: Particular requirements for basic safety and essential performance of medical robots for rehabilitation, assessment, compensation or alleviation(raca Robot) 진행중 (2018) 2017 진행중 (2018) 진행중 (2018) 착용형로봇의안전및성능평가 착용형로봇의안전및성능평가 착용형로봇의안전및성능평가 수술로봇안전에관한요구조건및필수성능, 재활로봇안전 / 성능요구조건및평가시험방법 재활로봇안전 / 성능요구조건및평가시험방법 재활로봇안전 / 성능요구조건및평가시험방법 ( 호환성 ) 서비스로봇의모듈화의표준활동은 ISO TC299 WG6에서영국과중국이하드웨어모듈화관련표준안작성을주도하고, 한국이소프트웨어모듈화관련표준안작성을주도하여국제표준안제출을준비하는중. 또한인간-로봇상호작용표준은 ISO TC299, IEC TC59F WG5, OMG Robotic DTF, IEEE P1873 WG8 등에서표준화논의를시작하는단계임 - (ISO TC299 WG6) 2016년 10월에 Modularity for service robots-general requirements 국제표준제정을위한 NWIP 제출, 2017년 10월에 CD를제출하였고, 2019년 2월 DIS를제출할예정 모듈의요구사항은안전성이며, 모듈디자인이슈는가이드라인이라고명시하고, 모듈과모듈주변에서동작하는소프트웨어적, 하드웨어적구현물과의관계를포함하여명시하는중 표준의내용이구체적인자율주행을위한이동부모듈화및조작을위한머니퓰레이터모듈화표준규격으로구체적으로논의되는중 독일의 pilz은소프트웨어모듈화시험및인증을위하여소프트웨어모듈화에적극적인관심을보이는중 개발기구표준 ( 안 ) 명개발연도관련중점표준화항목 ISO TC299 WG6 OMG Robotics DTF < 국제표준화현황 > ISO , Modularity for service robots General 진행중 (2020) 서비스로봇의모듈화및모듈간호환성 Robotic Interaction Service (RoIS) Framework 2011 인간 - 로봇상호작용 256 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

49 2.6. 오픈소스현황및전망 로봇관련오픈소스프로젝트로는로봇미들웨어의확산이최근주요사안으로부상함. 로봇미들웨어는하드웨어의추상화를통하여소프트웨어설계를단순화, 소프트웨어품질을향상시키는목적이며소프트웨어를재사용하도록설계된소프트웨어모음을칭하는용어임. 대표적인로봇미들웨어로는 2000년대 Player 프로젝트를시작으로일본의 OpenRTM, 한국의 OPRoS, 유럽의 OROCOS, 미국의 ROS가있음. 이중오픈커뮤니티형성에서강한면모를보인 ROS가가장많이보급되어사용되는중 OpenRTM 년도부터일본산업기술연구소 (AIST) 에서개발된 LGPL 라이선스기반의 OpenRTM은액추에이터, 센서, 지능화를위한알고리즘등을로봇기술요소로간주하고이를 RT 컴포넌트 (RT-Component, RTC) 라고부름. 이 RT 컴포넌트간의통신지원및개발도구를지원함, 특징으로는 OMG에서정의한규격인공통객체요구매개자구조 (CORBA) 를사용하여다양한프로그래밍언어를사용가능. 일본에서주로사용 OPRoS 년도부터시작하여한국 ETRI와강원대학교를중심으로개발된 LGPL 라이선스기반의로봇미들웨어임. 컴포넌트모델, 통합개발도구, 컴포넌트실행엔진을갖춘지능형로봇개발을위한공통기반플랫폼으로개발됨. 국내의다수로봇 ( 테트라, KOBOT, irobiq, 로보샘, 퓨로등 ) 에서채용, 매년 OPRoS 창작로봇경진대회를통해보급활동을추진, 국내에서주로사용 OROCOS 년유럽연합의벨기에 K.U.Leuven, 프랑스 LAAS Toulouse, 스웨덴 KTH Stockholm 등이연합하여개발. 기구학 동역학라이브러리, 실시간제어를위한도구등미들웨어보다는도구모음에가까움. 이후단독으로사용되기보다는 ROS와연동되어사용 ROS 년의스탠포드의 Switchyard 프로젝트에서시작되어현재에는 Open Robotics에서개발 / 운영중. BSD 라이선스기반에서아파치라이선스를기반으로바뀌는중. 하드웨어추상화, 이기종간메시지전송, 패키지관리, 디바이스제어용드라이버등과같은운영체제서비스를갖춘메타-운영체제임. OpenRTM 및 OPRoS가컴포넌트기반인반면 ROS는일반소프트웨어에서사용되는라이브러리의 API 호출형방식으로기존소프트웨어개발과유사하여접근성이높음. 오픈커뮤니티의활성도가제일높아가장많이사용. 최근에는 OMG 표준의 DDS기반의 ROS 2.0를개발하여 2017년말에공개 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 257

50 참고 - 지능형로봇국내외표준화활동체계및현황 < 국내표준화활동체계 > - 국가표준 한국산업규격 (KS : Korean Industrial Standards) 은산업표준화법에의거하여산업표준심의회의심의를거쳐국가기술표준원장이고시함으로써확정되는국가표준으로서약칭하여 KS 로표시하고있다. KS 규격은기본부문 (A) 부터정보산업부문 (X) 까지 21 개부문으로구성되며로봇분야규격은대부분기계부문 (B) 으로분류 개인, 기업, 학회, 연구소등관련기관으로부터작성된규격안을 KS 규격으로제정하기위해서는해당부회에규격안을상정하여심의를거쳐야하며, 전문기술분야등의사유로전문위원회의검토가필요하다고인정되면당해전문위원회로이송시켜검토하고심의결과를부회에통보하여, 규격안이최종확정되면관보에고시함으로써 KS 규격으로확정된다. 지능형로봇의경우기술적검토는 20 인으로구성된 로봇및로봇장치전문위원회 에서수행하고있으며, 최종심의는 기계기본기술심의회 에서담당하는중 국내에서는 2003 년지능형로봇이차세대성장동력산업으로지정된이후서비스로봇에대한정부의적극적투자로인하여로봇개발이활발해지면서, 로봇분야에서의국제선도의일환으로선행표준화의중요성이인식되었으며 2005 년부터스마트로봇표준포럼이결성되어표준을개발하여왔다. 이렇게표준포럼에서개발된표준을근거로하여필요성및시급성등을고려하여국가규격 (KS) 의개발착수중 표준개발과관련하여표준처리절차의간소화와국내 외표준및기술환경에대한민간대응체계구축을통한해외시장경쟁력강화를지원하기위해최근국가기술표준원에서는분야별표준개발협력기관 (COSD, Cooperating Organization for Standards Development) 을지정하고, 행정처리 ( 심의, 고시등 ) 는정부가맡고집행업무 ( 기술검토, 의견수렴, 표준작성등 ) 는협력기관이담당 국가기술표준원에서는 2013 년 6 월 18 일자로, 한국로봇산업협회를 ISO TC184 SC1( 물리장치제어 ), SC2( 로봇및로봇장치 ) 분야에대한표준개발협력기관 (COSD) 로지정 2016 년에 ISO TC184 SC2(Robots and Robotics Devices) 에서 TC299(Robotics) 로승격 - 단체표준 로봇관련단체표준활동은스마트로봇표준포럼 (KOROS) 을중심으로활발히진행중으로, 2005 년부터현재까지청소로봇, 안전관련표준등을비롯하여다양한분야 132 건의포럼표준개발하여 31 종이 KS 표준으로등록 로봇관련정보통신단체표준은 TTA 지능형로봇프로젝트그룹 (PG413) 에서진행중이며, 2018 년 8 월현재까지 111 건의단체표준을등록 < 국제표준화활동체계 > - ISO 로봇관련표준화동향 ISO 로봇관련표준화활동은 TC299(Robotics) 에서활동 ISO 로봇관련표준화활동은 6개의분과 ( 의료분과는 IEC와공동작업중 ) 로이루어져있으며, 2016년 1월부터 TC184(Industrial Automation Systems and Integration) SC2(Robot and Robotic Devices) 에서 TC299(Robotics) 로승격되어활동중 2017년 2월에는부산 ( 한국 ) 에서, 7월에는 Budapest(Hungary), 10월에는 Suzhou(China) 에서표준화회의가개최되었으며, 18년 2월에는 Gaithersburg(USA) 에서개최 ISO TC299 WG1(Vocabulary) 분과에서는서비스로봇용어정의와카테고리분류정의를진행하고있으며, WG2(Personal Care Robot Safety) 분과는개인지원로봇의안전요구조건표준 (ISO 13482) 을제정하고 ISO 표준기반의안전시험방법표준을개발중. WG4(Service Robot Performance) 에서는서비스로봇의로코모션시험방법 (ISO ) 표준을제정하고서비스로봇주행평가방법과조작성능평가방법에관한표준을개발중. 향후물리적 / 사회적인간로봇상호작용성능및안전에관한평가표준개발이필요 258 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

51 분과 분과명 의장 ISO TC299 WG1 Vocabulary and characteristics 이순걸교수 ( 경희대학교 ) ISO TC299 WG2 Personal care robot safety Tokhi Mohammad Osman( 영국 ) ISO TC299 WG3 Industrial safety Roberta Nelson Shea( 미국 ) ISO TC299 WG4 Service robot Performance 문승빈교수 ( 세종대학교 ) ISO TC299 JWG5 Medical Robot Safety Gurvinder S. Virk( 영국 ) ISO TC299 WG6 Modularity for service robots Gurvinder S. Virk( 영국 ) -IEC 로봇관련표준화동향 로봇관련표준화활동은 IEC TC59(Performance of household and similar electrical appliances) 에서청소로봇위주로표준화가진행되었으나, TC61(Safety of household and similar electrical appliances), TC62(Electrical equipment in medical practice), TC116(Safety of motor-operated electric tools), SyC AAL(Active Assisted Living), CISPR(International special committee on radio interference) 등다양한 TC에서표준화가진행되는중 IEC TC59 WG2(Acoustical noise of household and similar electrical appliances) 는청소로봇소음시험에대한국제표준 IEC (Household and similar electrical appliances - Test code for the determination of airborne acoustical noise - Part 2-17: Particular requirements for dry cl eaning robots for household use) 표준을개발중 IEC TC61 WG44(service robot appliances for household and similar use) 는가정용및그와유사한서비스로봇의안전요구사항표준 IEC XX 시리즈를개발예정으로 2018년 5월 TC61 총회에서의결및 WG이신규구성 IEC TC62 SC62A JWG9(Medical electrical equipment and systems using robotic technology) 는 ISO TC299 JWG5와공동추진인그룹으로, 지난 2017년 5월의료용로봇의자율성지수에관한기술문서 IEC TR 를제정 IEC TC62 SC62D JWG35(Medical robots for surgery) 는 ISO TC299 JWG5와공동추진인그룹으로, 수술로봇필수성능및안전요구사항에관한개별표준 IEC 을 2018년말까지개발하여발간할예정 IEC TC62 SC62D JWG36(Medical robots for rehabilitation) 는 ISO TC299 JWG5와공동추진인그룹으로, 재활로봇필수성능및안전요구사항에관한개별표준 IEC 을 2018년말까지개발하여발간할예정 IEC TC116 WG7(Electric motor-operated hand-held transportable tools and lawn garden machinery - Safety - Part 1: General Requirements) 은잔디깎이로봇에대한안전요구사항표준 IEC (Household and similar electrical appliances - Safety - Part 2-107: Particular requirements for robotic battery powered electrical lawnmowers) 을 2017년발간 IEC TC116 WG7(Electric motor-operated hand-held transportable tools and lawn garden machinery - Safety - Part 1: General Requirements) 은잔디깎이로봇에대한안전요구사항표준 IEC (Household and similar electrical appliances - Safety - Part 2-107: Particular requirements for robotic battery powered electrical lawnmowers) 을 2017년발간 IEC CISPR B WG5(AAL in the connected home environment) 은가정환경에서사용되는 IoT 기기, 가정용로봇등모든기기에대한기능안전요구사항인 IEC 63168(Cooperative multiple systems in connected home environments - Functional safety of electrical/electronic safety-related systems - AAL aspects 표준을 2017년 11월부터개발중이며, 2020년 12월발간목표로하는중 IEC CISPR B WG1(Industrial, scientific and medical (I.S.M.) radio frequency apparatus) 은산업기기관련전자파방사방해시험표준 CISPR11에산업용로봇의구조적특징에따라시험방법이달라질수있어관련한내용을개정판에반영하는작업을추진중 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 259

52 세부적으로 IEC TC59 SC59F WG5(Surface cleaning robots) 와 IEC TC59 WG16(Performance evaluation method of intelligent mobile robot platform for household and similar applications) 에서로봇분야의표준화가진행되는중 청소로봇성능평가방법제 개정등의제품표준화를추진중 분과 분과명 의장 IEC TC59 SC59F WG5 Surface cleaning robots 임성수교수 ( 경희대학교 ) IEC TC59 WG16 Performance evaluation method of 임성수교수 ( 경희대학교 ) intelligent mobile robot platform for WeixinQu( 중국 ) household and similar applications - ISO/IEC JWG 표준화동향 로봇분야중, 의료로봇관련분야는 ISO 의로봇분야와 IEC 의의료기기분야에서 Joint Working Group 을결성하여공동으로표준화작업을진행중 ISO TC299 JWG5/IEC TC62 SC62A JWG9(Medical electrical equipment and systems using robotic technology) ISO TC299 JWG5/IEC TC62 SC62D JWG35(Medical Robots for Surgery) ISO TC299 JWG5/IEC TC62 SC62D JWG36(Medical robots for rehabilitation) 의료로봇자율성지수에대한기술문서 IEC/TR 년발간 IEC XX 수술로봇 (IEC ) 과재활로봇 (IEC ) 개별표준시리즈개발을위해 2016 년부터 JWG35 와 36 에서작업중이며, 2018 년발간예정 260 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

53 분과 분과명 의장 IEC TC59 WG2 Acoustical noise of household and similar electrical appliances Michiel A.A. Schallig( 네덜란드 ) IEC TC59 SC59F WG5 Surface cleaning robots 임성수교수 ( 경희대학교 ) IEC TC59 WG16 Performance evaluation method of 임성수교수 ( 경희대학교 ) intelligent mobile robot platform for WeixinQu( 중국 ) household and similar applications IEC TC61 WG44 service robot appliances for household and similar use Dejun Ma( 중국 ) IEC TC62 SC62A JWG9 IEC TC62 SC62D JWG35 IEC TC62 SC62D JWG36 IEC TC116 WG7 IEC SyC AAL WG5 IEC CISPR B WG1 Medical electrical equipment and systems using robotic technology Michel Brossoit( 캐나다 ) Gurvinder S. Virk( 영국 ) Medical robots for surgery Michel Brossoit( 캐나다 ) Medical robots for rehabilitation Michel Brossoit( 캐나다 ) Electric motor-operated hand-held transportable tools and lawn garden machinery - Safety - Part 1: General Requirements AAL in the connected home environment Industrial, scientific and medical (I.S.M.) radio frequency apparatus Stan Rodrigues( 미국 ) 한태화교수 ( 세브란스병원 ) Dejun Ma( 중국 ) Steve Hayes( 영국 ) - ISO/IEC JTC1 SC35 ISO/IEC JTC1 SC35 사용자인터페이스 (User Interface) 국제표준화위원회는특별한도움을필요로하는사람들을포함하여, 사용자와정보통신환경에서입력과출력장치들을모두포함하는시스템을연결하는사용자 - 시스템인터페이스분야에서의국제표준을다루는중 사용자인터페이스접근성, 문화와언어의적응성및접근성, 시청각, 촉각및그밖의감각에기반한기기, 방법및기술, 사용자인터페이스의심볼, 기능및상호작용, 정보통신환경에서의입출력기기및방법, 휴대정보단말기및원격상호작용을위한사용자인터페이스등과관련한표준화를추진하는중 - ITU-T SG16 ITU-T SG16 은멀티미디어코딩, 시스템및응용, 사물인터넷 (IoT) 응용서비스, 장애인접근성, 차량통신 (ITS), IPTV 등멀티미디어분야의표준화를추진하는중 ITU-T SG16( ) 은 3 개의 WP(Working Party) 로구성되어표준화를추진하고있으며, 각 WP 의담당표준화분야는아래에명시 : Multimedia content delivery : Multimedia e-services : Media coding and immersive environments 현재, SG16 에서진행되는 Work programme 의수는총 110 개 - IEEE-RAS 표준화동향 IEEE 내표준화활동은 IEEE SA(Standard Association) 에서진행되며, 현재로봇표준화활동은 IEEE-RAS(IEEE-Robotics and Automation Society) 에서추진되는중 IEEE P1873(Standard for Robot Map Data Representation for Navigation) : 로봇주행을위한 2 차원공간지도에대한표준및로봇간, 로봇 - 타장치간지도교환및저장을위한표준화를진행하였으며, 2015 년에표준을제정 Standard for Ontologies for Robotics and Automation (P1872) : 산업용로봇및자동화와관련한용어집, 표준정의를개발하고, 이를통해로봇, 로봇장치, 제어시스템간의지식표현및교환을촉진하여로봇작업자동화, 정보보관및교환을위한 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 261

54 표준화를진행하였으며, 2015 년에표준을제정 3D Map Data Representation for Robotics and Automation(P2751) : 3 차원로봇지도에대한표준개발을 2016 년에착수하여활동중 - IEEE P2730 IEEE P2730 관련된표준활동동향 : IEEE Engineering in Medicine and Biology Society 에서의료로봇용어에관한표준 IEEE P27 30(standard for classification, terminologies, and Definitions of Medical Robots) 을개발하기로 2018 년 3 월에승인 : P2730 을관장할 medical robots working group 을구성하였고, 중국의 Jia Zheng 이해당분과위원장을맡는중 - IEEE P7000 IEEE P7000 관련된표준활동동향 : IEEE Global Initiative on Ethics of Autonomous and Intelligent Systems 에서주도하여인공지능 로봇기술과구현에관한윤리적, 사회적이슈및해결책에대한공감대를형성하고, 2016 년부터 IEEE SA(Standard Association) 를통해 P7000 표준프로젝트 ( 현재 P7000~P7010 진행 ) 를수행중 (2019 년표준제정을목표 ) - OMG(Object Management Group) Robotics DTF(Domain Task Force) 표준화동향 지능형로봇기술표준을개발및표준화연구를중점으로추진하고있으며, 국내에서는각위원회및워킹그룹의의장단으로활동하는중 WG 별주요역할 1 Infrastructure WG : 로봇미들웨어및컴포넌트관련표준화 2 Robotic Functional Services WG : 로봇관련각종서비스표준화 3 Modelling for Robotics WG 로봇모델링관련표준화 4 Robotic Localization Services WG : 로봇위치인식관련표준화 현재, 4 개의인터페이스표준을추진중 1 System Interface : 서비스어플리케이션과 HRI 엔진간의연결상태를관리 2 Command Interface : 서비스응용프로그램이 HRI 엔진에게명령 (Command) 을보낼수있게표준화 3 Query Interface : 서비스응용프로그램이보유한정보에대해 HRI 엔진에쿼리 (Query) 를할수있게표준화 4 Event Interface : 서비스응용프로그램이 HRI 엔진상태의변경사항에대한알림을받을수있도록표준화 - ASTM(American Society for Testing and Materials) 표준화동향 재난구조로봇, 무인로봇 ( 무인비행로봇, 무인수중로봇 ) 표준화를추진하고있으며, 주요관련분과는아래에명시 E54(Homeland Security Applications) 1 E a: Standard Terminology for Urban Search and Rescue Robotic Operations 2 E : Standard Test Method for Determining Visual Acuity and Field of View of On-Board Video Systems for Teleoperation of Robots for Urban Search and Rescue Application. 3 E : Standard Practice for Evaluating Cache Packaged Weight and Volume of Robots for Urban Search and Rescue 4 Under development for navigation and communication performances, etc. F38 (Unmanned aircraft systems) F41 (Unmanned maritime vehicles) 262 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

55 국외환경요인 기회요인 (O) 위협요인 (T) Ⅲ. 국내외표준화추진전략 3.1. 표준화 SWOT 분석 시장 기술 국내역량요인 - 세계적으로시작단계인서비스로봇필요성및시장성확대 - 소득수준향상, 고령화, Wellbeing 추구, 고품질의료서비스및라이프케어에대한수요가증가 - 녹색성장, 저출산, 고령화, 도시화등사회 / 경제적환경변화로인해농업의로봇기술적용가속화 - 로봇, IT 기술의진화 - 제조업중심의개도국수요증가 표 - 표준초기단계로선도기회준 시장 기술 - 구글의공격적투자 - 중국의빠른추격 - 타연관산업의기업진출로시장선점 - 선진국의로봇연관산업의집중투자및후발국가의국가적지원확대 - 선진국의로봇기술관련표준선점에의한기술종속화 - 유럽, 일본의인증주도표 - 국제표준수용요구높아짐준 - 일본과미국, 유럽의활발한표준화활동 시장 기술 표준 강점요인 (S) - 상용화경험보유 - 로봇보급률 : 실질적인 1가구 1 로봇시대도래 - 글로벌경제위상 (G20) - 높은로봇수용도 (ex, 청소로봇, 다빈치보급률등 ) - 자동차, IT, 전기전자부품등연관산업발달 - IT 기술의고도화, 융합화, 스마트화등핵심연구인력및역량의잠재적경쟁력 - 타선진국대비정부정책및지원이강함 시장 기술 - 세계적인 IT 인프라및융합기술표준우수표 - 국제표준기구, 단체의표준화준활동에조기참여및대응 SO 전략 - ( 시장 ) 협력네트워크중심의선진국및개도국간수출등차별화추진 - ( 기술 ) 첨단중소제조로봇제품및기업육성과인력양성하고, 교육, 의료 재활, 사회안전등타산업융합서비스로봇개발 - ( 표준 ) 지능형로봇의표준은초기단계로국내의우수한표준기구와단체표준활동에투자하고, IT 인프라와융합기술을활용 ST 전략 - ( 시장 ) 개방형무인비행체 SW/HW 플랫폼공급으로중소기업아이디어구현을활성화와대규모해외테스트베드사업을통해서비스로봇시장진출가속화 - ( 기술 ) 우수제조기반을연계한 Co-Robot 화를통한제조공정개선 - ( 표준 ) 초기단계인지능형로봇의표준화선도의기회가있지만, 유럽과일본이범정부 / 기업의적극적인투자와활동으로주도하는중. 이에대응하고자부처별로봇활용제도개선및글로벌표준화선점강화를위한투자가필요 약점요인 (W) - 좁은내수, 높은수출의존율 - 로봇산업은약 90% 가중소기업의산업구조로전문화 대형화되는글로벌경쟁이가능한중견기업이부족 - 기초원천기술약함 - SW, 콘텐츠약함 - R&D 및생산전문인력부족 - 중소기업위주로자본력취약및단기투자성향 - 산학연역량의분산 - 산업계의표준화기반기술및전문인력확보미흡 WO 전략 - ( 시장 ) 대 중로봇산업상생협력강화하고, 로봇전문기업지정제운영등중소중견기업육성. 타산업과연계한수요중심의로봇인력양성체계강화. 서비스분야별로봇인정기준제정및개정등을통한로봇공공수요창출. 국제협력 R&D 및수출중심의지원체계구축 - ( 기술 ) H/W, S/W, 컨텐츠등로봇생태계조성및산학연협업강화 - ( 표준 ) 표준화필요성에반해아직은초기단계이며, 표준화선도의기회가있지만, 아직국내의전문인력이부족하고산학연역량이분산되어, 추후인력확충을위한투자와분산된산학연간협력체계강화 WT전략 - ( 시장 ) 중국, 인도등을포함한 G20을대상으로한로봇신시장선점을위한수출전략구사 - ( 기술 ) R&D에서연구성과물까지비즈니스중심의기술이전등을통한 산학연연구성과물의사업화촉진 - ( 표준 ) 국제협력을통한부족한원천기술조기확보하여, 국제표준을주도하고있는일부국가의기술을확보하고국내산학연기관과협력 표준화추진상의문제점및현안사항 - 초기기술개발단계인지능형로봇분야는표준화추진상선도의기회가있지만, 유럽과일본이범정부 / 기업의적극적인투자와국제표준화영역에서주도하는중. 개도국중심으로수요가폭발적으로증가하는로봇시장의기술및표준선점을위해서는기술투자와인력확충이주요한현안사항 - 따라서지능형로봇의국제표준선도를위하여미래핵심기술및유망서비스관련선행적표준화분야에서국제표준기획단계부터주도적참여를통해국제표준화선도기반을확보하고국제협력네트워크구축및기술교류등지능형로봇해외진출기반마련및기술경쟁력강화를위하여중 / 장기적인목표에따라국제표준대응체제와지원을강화하며, 첨단중소제조로봇제품및기업육성과인력양성을위하여대 중로봇산업상생협력을강화하고로봇전문기업지정제운영등중소중견기업육성과타산업과연계한수요중심의로봇인력양성체계강화필요 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 263

56 3.2. 중점표준화항목별국내외추진전략 ㅇ영역별특징및대응전략 - 차세대공략 : 미래핵심기술및유망서비스신규표준제안을통해표준화를선점할수있는분야 : 국제표준기획단계부터주도적참여를통해국제표준화선도기반확보 : 관련표준화기구에서의적극적인제안으로국내핵심기술의국제표준화를위한발판마련 - 선도경쟁공략 : 표준화경쟁이치열하지만국내역량이높아국제표준선도가가능한분야 : 국내기술의국제표준반영을위한관련표준화기구에서의적극적인표준화활동추진 - 추격 / 협력공략 : 국제표준화가활발히진행중인분야중국내진입시기가다소늦어졌지만타국가의표준화수준에도달하기위해후발주자로써추격하거나다각화된협력이필요한분야 : 국제공식및사실표준화기구, 포럼, 컨소시엄에서의다각적인대응방안모색 : 전략적대외협력강화및제휴를통한기술 / 표준의 Catch-up 전략추진 - 지속 / 확산공략 : 국제표준화가거의완료단계이나국내역량이높아후속 / 개정표준화에서의선도가예상되며, 표준기반서비스및시장확산에집중이필요한분야 : 높은국내역량을바탕으로한후속 / 개정표준화주도및추가적인틈새표준발굴을모색 : 표준기반킬러애플리케이션개발및서비스적용을통한표준활용촉진 - 전략적수용 : 국제표준화가거의완료된분야중국내역량은낮지만전략적으로수용이필요한분야 : 국제표준의수용및적용을통한국제호환성확보와국내시장확산 264 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

57 ( 차세대공략 병행 ) 사람과로봇의사회적상호작용을위한환경 / 사람 / 물체인식지능 국내 TTA 지능형로봇 PG, KOROS 전략적중요도 / 국내역량 표준화기구 / 단체 국제 JTC1 SC35, ISO TC299, ITU-T SG16 국내참여업체 / 기관 ETRI 기술개발단계 국내 국외 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기술수준 90% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 미국 / 구글, 애플, 마이크로소프트일본 / 도요타, 혼다, 소프트뱅크한국 / 셀바스 AI, 삼성전자, ETRI 표준화단계 국내 국제 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 표준수준 100% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 한국 /ETRI - Trace Tracking : 차세대공략 (Ver.2018) 차세대공략 (Ver.2019) 사람과로봇이사회적상호작용을하는데필요한환경, 사람, 물체를인식하는기술로서단순한물체나사물의특징을이해보다상위수준으로사람과로봇의사회적상호작용에서의의미를이해하는수준과관련됨. 특히사람에대해서는감정및의도의인식을포함하는중. 최근관련기술들의수준이빠르게향상되고있고관련제품도출시가시작되었고, 표준화부분에서국내외모두과제기획단계이며, 우리나라가선도적이므로 Ver.2019 에서차세대공략으로설정 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 265

58 < 국제표준화대응체계 > 국제표준화대응방안 국내표준화추진계획 표준특허전략 기술개발 - 표준화 -IPR 연계방안 < 현황 > - ISO/IEC JTC1 의 SC35 에서사용자의음성및제스처기반의인터페이스에대한표준이개발되고있으나, 아직까지사람과로봇의사회적상호작용과관련된기술들그리고이를지원하는사람 / 환경 / 물체의인식에대한표준은아직미제안 - 환경 / 물체를표현하는의미지도 (Semantic Map) 에대한표준은아직미제안 < 대응방안 > - ( 공식표준화대응전략 : 국제표준화기구활동 ( 적극대응 )) 사람 / 환경 / 물체에대한단순한특징인식이아닌, 사람과로봇의사회적상호작용을위한인식기술이포함되어야함. 특히, 사람의경우에는신원인식뿐아니라행동의의도와감정상태를포함필요 -( 사실표준화대응전략 : 사실표준화기구활동 ( 적극대응 )) 환경 / 물체를표현하는의미지도의정의및구축 ( 학습 )/ 활용방법에대한표준개발제안필요 < 현황 > -TTA 표준으로사람과로봇의상호작용과관련된기본기술에대한표준들이개발됨. 최근사람과로봇의상호작용에대한중요도가국내외에서급격하게증가하였고기술발전속도도빠르게진행되는중. 이에, 이러한국내외추세를수용하여국내표준의방향을결정하기위해대학, 연구소및제조업체의표준화협력필요 < 추진계획 > - ( 표준화위원회 PG 활동 ) 표준화포럼에서의관련활동강화필요 -( 표준화포럼활동 ) Information 분과 (TTA PG415) 와협력필요 - ( 연구개발표준화연계개발 ) 연구개발표준화연계개발을위한정부과제의지원필요 - 표준및 R&D 초중기전략 : 특허를통한표준아이템도출전략 - 스마트로봇표준포럼등을통하여핵심기술특허를발굴하고이를표준아이템으로도출 - 표준화 - 기술개발병행추진 - 정부지원과제에서개발되었거나개발중인기술들에대하여개발자, 스마트로봇표준포럼및 TTA 표준화위원회가연계하여핵심기술특허의발굴및국제표준화를공동진행 266 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

59 ( 선도경쟁공략 병행 ) 자율주행을위한이동지능 국내 TTA 지능형로봇 PG, KOROS 전략적중요도 / 국내역량 표준화기구 / 단체 국제 IEEE RAS, ISO TC299, OMG Robotics-DTF 국내참여업체 / 기관 ETRI, 세종대, 경희대, KETI 기술개발단계 국내 국외 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기술수준 90% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 미국 /Google, CMU EU/INRIA, Freiburg Univ. Orebro Univ. 표준화단계 국내 국제 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 표준수준 95% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 미국 /NIST 한국 /ETRI - Trace Tracking : 적극공략 (Ver.2018) 선도경쟁공략 (Ver.2019) 로봇자율주행용 Map Data Representation(MDR) 기술은 2015 년도에 IEEE RAS 를통해표준화완료. 로봇자율주행기술의연구개발수준과산업적응용은미국등선도국가에비해뒤져있음. 그러나로봇주행용 MDR 에대한표준화부분에서국외표준을국내개발진이선도하고있어, 이분야의국내표준개발속도는매우빠를것으로예상 년도표준화완료된 MDR 기술은 2 차원실내외공간에대한로봇주행지도를다루는것으로물류, 농업로봇을중심으로점진적인응용이진행중. 이기술은로봇분야뿐만아니라공간정보, ITS 등에직접적으로활용이가능한분야로로봇, 스마트기기등다양한신규응용서비스창출이가능하고서비스개발및구축이용이해지는등산업적파급효과가매우큼. 현재 IEEE RAS 를통해 3 차원로봇주행공간에대한표준화가진행중으로 2020 년경표준화완료기대 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 267

60 < 국제표준화대응체계 > 국제표준화대응방안 국내표준화추진계획 표준특허전략 기술개발 - 표준화 -IPR 연계방안 < 현황 > -IEEE P1873 의핵심인 MDR(Map Data Representation) 의주요내용은대부분정의되었으며, 2014 년에 SCSA 에표준안을제출하여신규프로젝트로채택되었으며, 로봇주행을위한실내및실외 2 차원공간지도에대한표준및지도교환표준으로 2015 년에 IEEE-SA 승인 - P2751(Robot 3D Map Data Representation) WG 이신규로승인되었고 (2016) 3 차원공간에대한로봇주행지도표준화작업이진행중 < 대응방안 > - ( 사실표준화대응전략 : 사실표준화기구활동 ( 적극대응 )) 국제회의대응위원회운영을통하여국내관련기관 / 기업의다양한의견을수렴하여 IEEE 등의국제표준화기구활동을적극적으로대응필요 < 현황 > - 현재진행중인 IEEE RAS 에서진행중인 MDR 표준안승인을완료하였고, 이표준을지능형로봇포럼을통해국내표준으로개발예정. 로봇자율주행용 MDR 에대한국제표준분야는 ETRI 등국내의대표인력들이표준화선도중 < 추진계획 > - ( 연구개발표준화연계개발 ) 신규주행표준인 P2751 MDR-3D 규격의파급효과가클것으로기대되므로관련표준개발프로젝트등발굴및추진필요 - P1873 MDR 표준의산업적용을위한파일롯프로젝트추진, 평가체계개발등후속개발검토필요 - 표준초중기및 R&D 중후기전략 : 표준관련특허망구축전략 -MDR 관련 R&D 결과에따라예측가능한표준기술시나리오들을권리화할수있는다수의특허를출원 - 표준화 - 기술개발병행추진 - 정부지원과제에서개발되었거나개발중인기술들에대하여개발자, KOROS 및 TTA 표준화위원회가연계하여핵심기술특허의발굴및국제표준화를공동진행 -3D MDR 표준및향후시맨틱지도표준을고려한표준화과제를기획, 추진 268 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

61 ( 선도경쟁공략 병행 ) 인간 - 로봇협동을위한조작지능 국내 TTA 지능형로봇 PG, KOROS 전략적중요도 / 국내역량 표준화기구 / 단체 국제 ISO TC299, JTC1 SC35 국내참여업체 / 기관 ETRI, 세종대, 경희대, KETI 기술개발단계 국내 국외 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기술수준 80% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 미국 / 구글유럽 / 쿠카, 유니버설로봇한국 / 삼성전자, LG 전자 표준화단계 국내 국제 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 표준수준 90% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 유럽 / 쿠카, 유니버설로봇핀란드 / 노키아한국 / 삼성전자, LG 전자 - Trace Tracking : 차세대공략 (Ver.2018) 선도경쟁공략 (Ver.2019) 인간 - 로봇협동을위한조작지능은현재선진국을중심으로각국가에서기술개발및표준화를진행하고있고한국은 R&D 표준화연계사업을기반으로국내단체표준을개발해나가고있는상황. ITU 등에온톨로지관련표준은있지만아직로봇과관련된국제표준은진행이전무하며 ISO TC299 에서모듈화를위한하드웨어와소프트웨어프레임워크관련표준은개발하고있는상황으로 Ver.2019 에서선도경쟁공략으로구분 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 269

62 < 국제표준화대응체계 > 국제표준화대응방안 국내표준화추진계획 표준특허전략 기술개발 - 표준화 -IPR 연계방안 < 현황 > - 인공지능과로봇기술개발이빠르게진행되면서인간 - 로봇협동을위한조작지능에대한표준화의필요성이국제적으로대두되고있는상황임. ISO TC299 WG4 성능분과에서는서비스로봇의조작성능에관한표준안이 NP 채택. 현재한국이표준안을주도하는중. ISO/IEC JTC1 의 SC35 에서인공지능관련표준이개발되고있으나, 아직까지인간로봇협동을위한조작지능과관련된기술들그리고이를지원하는지능에대한표준은아직제안되지않았음. NIST 등에서로봇손의조작지능관련평가지표를개발하는등연구개발중 < 대응방안 > - ( 공식표준화대응전략 : 국제표준화기구신규과제제안 ) ISO TC299 WG4에 ISO Robots and robotic devices Performance criteria and related test methods for service robots Part 3: Manipulation을제안함. 로봇손가락, 로봇손, 로봇팔의성능에대한데이터를확보하여주도적으로표준화추진필요 < 현황 > - TTA와 KOROS 표준으로인간-로봇협동을위한조작과관련된기본기술에대한표준들이개발됨. 최근사람과로봇의협동에대한중요도가국내외에서급격하게증가하였고기술발전속도도빠르게진행되는중. 이에, 이러한국내외추세를수용하여국내표준의방향을결정하기위해대학, 연구소및제조업체의표준화협력필요 < 추진계획 > - ( 표준화위원회 PG 활동 ) 표준화포럼에서조작성능에관한표준을적극적으로제안하고 PG 활동하여선제적으로표준에대응 - ( 연구개발표준화연계개발 ) 정부과제의지원이필요. 또한정부의표준중요성인식확산을위한정책을수립 -( 표준화포럼활동 ) Information 분과 (TTA PG415) 와협력할필요있음. 또한연구개발- 표준기술-제품-시험기관을연계한표준기술의검증된기술제공필요 - 표준및 R&D 초중기전략 : 특허를통한표준아이템도출전략 -인간-로봇의협동상황에서발생하는다양한안전관련특허등을반영하여다양한카테고리의청구항들을포함하도록작성. 또한스마트로봇표준포럼등을통하여핵심기술특허를발굴하고이를표준아이템으로도출 - 표준화 - 기술개발병행추진 - 정부지원과제에서개발되었거나개발중인기술들에대하여개발자, 스마트로봇포럼및 TTA 표준화위원회가연계하여핵심기술특허의발굴및국제표준화를공동진행 270 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

63 ( 차세대공략 병행 ) 로봇지능체계및평가방법 국내 TTA 지능형로봇 PG, KOROS, KS 전략적중요도 / 국내역량 표준화기구 / 단체 국제 OMG Robotics-DTF, IEEE-ORA, ISO TC299 국내참여업체 / 기관 ETRI, 유진로봇, 퓨처로봇, LG 전자, 고려대, 연세대, 서울시립대, KIST 기술개발단계 국내 국외 선도국가 / 기업 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기술수준 미국 / 퀄컴, IBM, MIT 프랑스 / 알데바란일본 / 소프트뱅크, 한국 / 유진로봇, 퓨처로봇, LG 전자, 삼성전자 80% ( 선도국가대비 ) 표준화단계 국내 국제 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 표준수준 90% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 미국 / 퀄컴, IBM, MIT 프랑스 / 알데바란, 일본 / 소프트뱅크, 독일 / 프라운호퍼한국 / 유진로봇, 퓨처로봇, LG 전자, 삼성전자 - Trace Tracking : 차세대공략 (Ver.2018) 차세대공략 (Ver.2019) 로봇지능체계및평가방법은현재선진국을중심으로각국가에서기술개발및표준화를진행하고있고한국은 R&D 표준화연계사업을기반으로국내단체표준을개발해나가고있는상황임. 또한, 인공지능과하드웨어의진전에따른로봇지능의고도화로물리적접촉에의한안전과성능확보는물론사회적, 윤리적상호작용의지능평가에대한필요성이요구되는중. ITU 등에온톨로지관련표준은있지만아직로봇과관련된국제표준은진행이전무하며 ISO TC299 에서모듈화를위한하드웨어와소프트웨어프레임워크관련표준은개발하고있는상황임. 인간 - 로봇상호작용에따른감성교감과사회성능력평가를위한로봇지능표준은서비스로봇의사업화에앞서국내외적으로필요성이확대되고있어 Ver.2019 에서도차세대공략으로구분 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 271

64 < 국제표준화대응체계 > 국제표준화대응방안 < 현황 > - 현재인공지능기술개발이빠르게진행되면서로봇지능정보및지능체계에대한표준화의필요성이국제적으로대두되고있는상황임. ISO TC299(Robotics) 에서서비스로봇의안전및성능, SW/HW 모듈화에대한표준을개발하고있으며향후지능체계에대한연계가가능 - ISO TC299 에서는 ISO/CD (Robotics - Modularity for service robots - Part 1 : General Requirements) 개발중 - OMG Robotics-DTF 에서는 RTC(Robot Technology Component) 표준과 RLS(Robotic Localization Service) 표준개발중 - IEEE SA(Standard Association) 에 5 개의로봇관련표준개발 WG 이운영되는중. IEEE SA-ORA(Ontologies for Robotics and Automation) WG 에서 IEEE Ontologies for Robotics and Automation 표준이제정되었으며, 로보틱스및자동화 (R&A) 분야의핵심온톨로지와함께지식표현및추론을위한방법론제공 < 대응방안 > - ( 공식표준화대응전략 : 국제표준화기구활동 ( 적극대응 )) 국제회의대응위원회운영을통하여국내관련기관 / 기업의다양한의견을수렴하여 ISO/OMG/IEEE 등의국제표준화기구활동을적극적으로대응필요 - ( 사실표준화대응전략 : 사실표준화기구 SG/WG 신설 ) IEEE-SA 에로봇지능평가를위한 SG/WG 신설 국내표준화추진계획 < 현황 > - 국내에서는 R&D 표준화연계사업을기반으로 KOROS 에서 지능형서비스로봇온톨로지제 1 부 : 일반사항, ' 교육보조로봇의자율성지수 ' 에대한표준을개발하고, ITU 의온톨로지관련표준등국제표준화동향을조사 / 분석하는중. 향후로봇지능체계의인터페이스관련표준개발예정 < 추진계획 > -( 중장기표준개발전략수립 ) 국내로봇시장의활성화및지속적인표준기술을개발하고로봇제품품질시험및개선을위한시험시설확보및국제표준전문인력양성 - ( 연구개발표준화연계개발 ) 연구개발 - 표준기술 - 제품 - 시험기관을연계한표준기술의사업화및인증체계구축필요. 연구기술개발과제의표준화연계질적확대추진, 기업의 272 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

65 표준활동지원, 고도화된로봇지능평가표준개발의병행추진 -( 표준화포럼활동 ) 국제표준대응위원회에적극참여하여동향을파악하고적극적으로의견을개진하고국내표준개발에참여필요 -( 타기술 / 기업과제휴 ) 국외기업과공동으로표준개발을위한연구및상호지지 표준특허전략 기술개발 - 표준화 -IPR 연계방안 - 표준초중기및 R&D 중후기전략 : 표준필수특허설계전략 - 스마트로봇표준포럼등을통하여핵심기술특허를발굴하고이를표준아이템으로도출 - 지능평가방법및측정시스템의표준필수특허획득 - 표준화 - 기술개발병행추진 - 정부지원과제에서개발되었거나개발중인기술들에대하여개발자, KOROS 및 TTA 표준화위원회가연계하여핵심기술특허의발굴및국제표준화를공동진행 - 지능프레임워크의표준화, 지능수준및평가프로세스표준화 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 273

66 ( 차세대공략 병행 ) 로봇윤리 국내 TTA 지능형로봇 PG, KOROS 전략적중요도 / 국내역량 표준화기구 / 단체 국제 IEEE-SA 국내참여업체 / 기관 동아대, 서울교대, 한국로봇학회, 한국로봇산업진흥원 기술개발단계 국내 국외 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기술수준 80% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 미국 /Tufts 대학, FLI(Future of Life Institute), Google 한국 / 동아대, 서울교대, 카카오 표준화단계 국내 국제 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 표준수준 80% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 - - Trace Tracking : 차세대공략 (Ver.2019 신규 ) 인간의로봇이용또는상호작용시발생가능한문제점이나위험성, 사고를최소화하기위해필요한기술 ( 안전성, 투명성, 정보보호등 ) 과사고발생시책임규명을위한표준의필요성이최근국내외적으로대두되고있어서 Ver.2019 에서신규로편입 274 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

67 < 국제표준화대응체계 > 국제표준화대응방안 < 현황 > - 표준화프로젝트시작단계이며, 표준으로완료된건은부재 - IEEE Global Initiative on Ethics of Autonomous and Intelligent Systems 에서주도하여인공지능 로봇기술과구현에관한윤리적, 사회적이슈및해결책에대한공감대를형성하고, 2016 년부터 IEEE SA(Standard Association) 를통해 P7000 표준프로젝트 ( 현재 P7000 P7010 진행 ) 워킹그룹을운영중 (2019 년윤리적설계 (Ethically Aligned Design) 리포트최종본을완성하고표준작성에착수할예정 ) < 대응방안 > -( 사실표준화대응전략 : 사실표준화기구활동 ( 기초대응 )) 국제표준화기구의진행상황을모니터링하면서추후대응체계를구축할예정 국내표준화추진계획 < 현황 > - 전세계적으로시작단계이므로, 국내에서도현재, 해당분야추진체계미구축중 < 추진계획 > - ( 표준화포럼신설 ) 한국로봇학회로봇윤리연구회를중심으로전문가들을모집하고공식활동을할예정 로봇윤리분야의표준화와인증분야중심으로대응예정 표준특허전략 - 표준및 R&D 초중기전략 : 표준화방향에따른출원및기고전략 - 포럼등을통하여핵심기술특허를발굴하고이를표준아이템으로도출 기술개발 - 표준화 -IPR 연계방안 - 표준화 - 기술개발병행추진 - 국제표준화에서진행되는기술에따라국내전문가모임 ( 학회등 ) 및지능형로봇포럼, TTA 표준화위원회가연계하여핵심기술특허의발굴및국제표준화를공동진행 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 275

68 ( 지속 / 확산공략 병행 ) 인간과로봇이공존하는개인지원로봇의안전및성능평가 국내 TTA 지능형로봇 PG, KOROS 전략적중요도 / 국내역량 표준화기구 / 단체 국제 ISO TC299 WG2 국내참여업체 / 기관 한국로봇산업진흥원, 세종대학교, 한국전자통신연구원, 유진로봇, 로보테크 기술개발단계 국내 국외 선도국가 / 기업 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기술수준 독일 / 프라운호퍼일본 /Japan Robot Safety Center, 사이버다인, Honda, Toyota 80% ( 선도국가대비 ) 표준화단계 국내 국제 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 표준수준 95% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 일본 /Japan Robot Safety Center, 사이버다인, Honda, Toyota - Trace Tracking : 적극공략 (Ver.2018) 지속 / 확산공략 (Ver.2019) 국내외적으로개인지원로봇안전 성능분야에대한관심이높아진상태로, 각국가별로지속적인연구개발과표준개발에많은노력을기울이고있으며, 2014 년에제정된 ISO Safety Requirements Personal care robot 을기반으로일본은 ISO 인증을시행중. 국내에서도 ISO 인증시행을위해관련표준 ( 안 ) 을 KOROS 신규과제로채택하여시범적용및표준화개발을추진중. 향후 EU, 미국등에서도이러한제품인증에대한요구가확대될것으로예상되어 Ver.2019 에서는지속 / 확산공략항목으로분류 276 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

69 < 국제표준화대응체계 > 국제표준화대응방안 국내표준화추진계획 표준특허전략 기술개발 - 표준화 -IPR 연계방안 < 현황 > - 인간과의물리적접촉이빈번한서비스로봇의특성상안전사고가능성이높아이에대한규제와인증요건개발을수행하기위해 2006 년에 ISO TC299 WG2(Personal Care Robot Safety) 에서는개인지원로봇의안전과관련된국제표준을개발하는중. WG2 에서는 2014 년세계최초의개인지원로봇안전요구조건 ISO 를제정. 현재일본의 Japan Robot Safety Center 에구축된시험환경을통해다양한시험절차와데이터를확보한일본의일반적주도하에문서제정이진행되고있어, 국내기업의표준대응및적극적인표준활동참여가필요한상황 -IEC TC59 WG16 에서는가정용서비스로봇성능평가방법개발을위한분과를개설하여성능표준개발을추진하고있으며, SG7 Electrotechnical Applications of Robot Technologies 를구성하여로봇에대한표준전략을생성하고 SMB 에보고하는등의역할을수행중 < 대응방안 > - ( 공식표준화대응전략 : 국제표준화기구활동 ( 적극대응 )) 개인지원로봇안전성 성능에대한시험평가시설확충및안전인증을위한국내규정화보노력이시급함. 국내주요로봇제품에대한안전인증을위해관련데이터와정보가필요하며, 이를국제표준에반영하기위해적극적인활동강화필요 < 현황 > - 개인지원로봇에대한국내인증체계구축이시작되었으며, 관련시험방법및절차시험시설구축에대한방안마련 < 추진계획 > - ( 연구개발표준화연계개발 ) 로봇-인간충돌안전성등다양한안전요구조건에대한 R&D 연구가진행중이며, 관련시험데이터를기반으로안전성시험평가방법국내표준제정추진 -국내주요제품생산기업과연계하여 ISO 국제표준을기반으로인증체계를수립하고, 2018년부터관련인증제도시행및 2019년에제정예정인표준화작업에적극적으로대응하도록유도 - 표준초중기및 R&D 중후기전략 : 표준필수특허설계전략 -ISO와 IEC는무료라이센스, 공동 IPR 정책을적용하고있어표준에포함된안전요구조건, 평가장비및시험기술을구현하는표준특허를발굴하여확보방안마련필요 - 표준화 - 기술개발병행추진 - 서비스로봇의위험도저감및최소화를위한안전평가시험기술개발을통해특허를확보하고, 국제표준에관련내용이반영될수있도록표준화활동에적극적인참여필요 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 277

70 ( 차세대공략 병행 ) 착용형로봇의안전및성능평가 국내 국가기술표준원 KOROS 전략적중요도 / 국내역량 표준화기구 / 단체 국제 ISO TC299, IEC TC62 국내참여업체 / 기관 SG 메카트로닉스, NT 메디, PNS 메카닉스, 세종대, KIRIA, HEXA 시스템 기술개발단계 국내 국외 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기술수준 90% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 일본 /CYBERDYN, Japan Robot Safety Center 표준화단계 국내 국제 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 표준수준 90% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 일본 /CYBERDYN, Japan Robot Safety Center - Trace Tracking : 적극공략 (Ver.2018) 차세대공략 (Ver.2019) 상용화와시장확대가급격히진행되는분야로, 인체와직접체결되어사용되는로봇의특성상안전확보가매우중요함. 전세계선두인 CYBERDYN 을위시한일본은이미이에대한일본표준을제정하였고이를바탕으로 ISO TC299 를통해국제표준화를시도하고있는상황으로, Ver.2019 에차세대공략항목으로분류 278 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

71 < 국제표준화대응체계 > 국제표준화대응방안 < 현황 > - 착용로봇을포함한서비스로봇의안전성시험방법표준및성능평가표준이 1~2 년내에제정될것으로예상되며, 착용로봇에대한개별안전표준을제정하려는시도가일본을중심으로진행되는중 < 대응방안 > - ( 공식표준화대응전략 : 국제표준화기구신규과제제안 ) 국제표준화기구 ISO TC299 WG2 에서의적극대응활동을통해진행중인안전성평가방법표준에대한모니터링을강화하고, 국내에서개발중인착용로봇안전성평가기술을기반으로 ISO TC299 WG2 에서착용로봇의안전성및성능평가방법에대한개별표준을신규과제로제안하는것을고려 국내표준화추진계획 < 현황 > - 안전요건, 시험평가방법, 시험평가시설구축에대한기반구축이진행중 - 안전요건및시험방법관련시험데이터의축적진행중 - 착용로봇동작의도동기화시험평가방법을신규과제로제안함 < 추진계획 > -( 표준화포럼활동 ) 활발하게수행중인관련스마트로봇표준포럼 (KOROS) 활동을통해국내개발기술내용과한계를반영한단체표준을빠른시일내에제정하고, 이를기반으로제품인증을수행할수있는체계구축필요 -( 기타 ) 안전및성능인증에필요한체계구축에대한정부의적극적지원필요하며, 민간은인증에적극참여하여제품에대한피드백을통해표준적합성과품질경쟁력확보노력필요 표준특허전략 - 표준및 R&D 초중기전략 : 표준필수특허설계전략 - 국내에서연구개발중인안전기준및시험방법에대한지적재산권을조기에확보하고이내용을포함하는국제표준초안을 ISO TC 299 WG2 에신규과제로제안하여표준특허확보 기술개발 - 표준화 -IPR 연계방안 - 표준화 - 기술개발병행추진 - 초기단계에있는착용로봇작업안전성확보 R&D 에 IP 발굴을염두에둔개발전략을적용하도록하는전략적접근필요 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 279

72 ( 차세대공략 병행 ) 재활로봇안전 / 성능요구사항및평가시험방법 국내 식약처, 로봇산업협회, KOROS 전략적중요도 / 국내역량 표준화기구 / 단체 국제 ISO TC299 JWG9, IEC TC62D WG36 국내참여업체 / 기관 동의대, KOREC, HMH, SG 로봇틱스 기술개발단계 국내 국외 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기술수준 70% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 스위스 /Hocoma 일본 /Cyberdyne, Toyota, Honda 표준화단계 국내 국제 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 표준수준 80% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 스위스 /Hocoma 일본 /Cyberdyne, Toyota, Honda - Trace Tracking : 적극공략 (Ver.2018) 차세대공략 (Ver.2019) 국내외의사회적 / 정책적관심이높은분야로서, 지속적인연구개발과일부상용화가진행중이고표준에대한정책적요구가높으며, 현재재활로봇개별표준 IEC 표준안이 FDIS 단계로, 2018년말국제표준이출간될예정임. 이표준에서는특히사용적합성 (usability) 과상황인지 (situation awareness) 등과같은인간공학적요소 (human engineering factors) 를고려한제품개발기술개발이적극요구되고있으며, 이를기반한위해 (risk) 저감을위한안전및임상적기능 (clinical function) 과관련한필수성능에관한시험법을연구하고공략할필요가있음. 재활로봇시장이점차규모가커지면서기본안전및성능평가에대한국제표준수요가커짐에따라 Ver.2019에서는차세대공략항목으로분류 280 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

73 < 국제표준화대응체계 > 국제표준화대응방안 < 현황 > -IEC TC62D WG36 의표준화작업반에서안전과필수성능의개별항목은스위스 (Hocoma) 나일본 (Cyberdyne) 과같은기업체에서주도적으로개발 - 그러나최종적으로미국 FDA 와 UL 과같은인허가기관에서안전과필수성능에관한요구조건을주도하고있으며, 특히의료기기는인허가기관의동향에주의필요 - 현재재활로봇관련표준으로는 IEC 이유일하나, DOA 와관련한뚜렷한정의가마련되어있지않아, 각국에서적용하기어려움이있을것으로예상 < 대응방안 > - ( 공식표준화대응전략 : 국제표준화기구활동 ( 적극대응 )) 검증에필요한시험법이마련되어있지않아, 인허가에어려움이있기때문에, 다양한시험법을개발하고이에대한적용을함으로써국제표준을선도 - 현재단계의표준을가지고 MFDS 에서재활로봇인허가에적용할수있는가이드라인에선제적으로적용필요 국내표준화추진계획 < 현황 > - KOROS 위원회나 KS TC299 국내대응위원회, MFDS( 식약처 ) 등에서관련표준에대해대응중 < 추진계획 > - ( 연구개발표준화연계개발 ) 체계적국가 R&D 와표준화연계방안지원체계구축이필요하며, 국가주도적표준화에서민간주도의표준화개발체계에동참필요 표준특허전략 - 표준및 R&D 중후기전략 : 특허권리범위보완전략 - 시험법에관한특허및표준화전략이보다현실적이며유효한전략임 기술개발 - 표준화 -IPR 연계방안 - 표준화 - 기술개발병행추진 -R&D 기획단계부터기술과표준을동시에개발추진하여신속한제품화에기여 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 281

74 ( 차세대공략 병행 ) 무인비행로봇의안전성시험방법 국내 국가기술표준원 TTA 지능형로봇 PG, 전략적중요도 / 국내역량 표준화기구 / 단체 국제 ISO TC20 국내참여업체 / 기관 - 국내 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기술개발단계 국외 선도국가 / 기업 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 미국 /3DRobotics, 아마존, 구글중국 /DJI 프랑스 / 패럿한국 / 항우연, KAI 기술수준 80% ( 선도국가대비 ) 국내 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 표준화단계 국제 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 표준수준 80% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 미국 / 아마존, 구글 - Trace Tracking : 차세대공략 (Ver.2018) 차세대공략 (Ver.2019) 국내외의사회적 / 정책적관심이높은분야로서, 표준에대한정책적요구가높고지속적인연구개발이진행중. ISO TC20 이시작되었고국내에서도표준화필요성이제시되고있으나아직까지본격적으로표준이제시되고있지않음. 이에추후우리나라가주도가가능한항목으로판단되어 Ver.2019 에도차세대공략을유지 282 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

75 < 국제표준화대응체계 > 국제표준화대응방안 국내표준화추진계획 표준특허전략 기술개발 - 표준화 -IPR 연계방안 < 현황 > 년도에신설된 ISO TC20 SC16(Unmanned aircraft systems) 과관련이있음. 참가국은 15 개나라, 관심국은 4 개국이고 4 개의 Working Group 이활동하는중. 현재, 특히 Working Group 3 은운용및절차 (Operation and Procedure) 를다루는중 -ANSI 등은 UAS 분야에서 ISO TC20 SC16 을주도하는중 < 대응방안 > - ( 공식표준화대응전략 : 국제표준화기구활동 ( 적극대응 )) ISO TC20 SC16이초기활동단계이므로적극적인참여필요 -무인항공기분야는단순한기체만을대상으로하는것이아니라, 비행체, 제어스테이션, 통신링크등을포함한것임. IT와연계된기술분야의전문가와함께표준화공동대응필요 < 현황 > -무인항공기에대한용어및범주등에대한표준이제시되었고안전규제는있지만, 최근농업, 건설및엔터테인먼트분야에서드론솔루션시장이빠르게성장함에따라드론운용에있어서규제완화요구되는중. 이에, 기체안전에대한성능표준의중요성이더욱부각되는중 < 추진계획 > - ( 표준화포럼신설 ) 스마트로봇표준포럼내에무인비행로봇과관련된분과를신설함. 이를통해연구기관, 학계와더불어기업의표준역량강화를위한대응체계수립 - ( 연구개발표준화연계개발 ) 연구개발-표준기술-제품-시험기관을연계한표준기술의사업화및인증체계구축 - 표준초중기및 R&D 중후기전략 : 표준필수특허설계전략 -국내외에무인항공기, 특히도심지안전운용이가능한기체및제어와운용에관한 IPR은적음. 이에안전운용및제어에관한 IPR 확보가가능할것으로판단 - 도심지에서의안전운용을위한 3차원항법지도의작성및활용과의연계도필요 -국내의 ICT 기술전문가들과무인기체전문가가함께무인비행체안전운용전략의 IPR 확보추진필요 - 표준화 - 기술개발병행추진 - 무인항공기관련기술개발시, 표준화연계추진필요 - 중소기업의무인항공기를활용한서비스개발을위하여개방형무인항공기플랫폼 (SW, HW) 의개발추진필요 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 283

76 ( 차세대공략 병행 ) 수술로봇안전에관한요구조건및필수성능 국내 KOROS, 식약처 전략적중요도 / 국내역량 표준화기구 / 단체 국제 ISO TC299 JWG5, IEC TC62 SC62D JWG35 국내참여업체 / 기관 한국로봇산업진흥원, 대구경북과학기술원, 미래컴퍼니, 고영테크놀러지, 큐렉소, 서울아산병원 기술개발단계 국내 국외 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기술수준 70% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 미국 /Intuitive Surgical, Stryker, Medrobotics 표준화단계 국내 국제 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 표준수준 100% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 미국 /Intuitive Surgical, Stryker, Ethicon 캐나다 /CSA 독일 /KUKA - Trace Tracking : 적극공략 (Ver.2018) 차세대공략 (Ver.2019) 국내외의사회적 / 정책적관심이높은분야로서, 지속적인연구개발과일부상용화가진행중이고표준에대한정책적요구가높으며, 2017 년 5 월에 JWG9(ISO TC299 & IEC TC62 SC62A) 에서 IEC/TR 이발간되었고, 현재수술로봇개별표준 IEC 표준안이막바지개발단계이며, 수술로봇시장이점차규모가커지면서기본안전및위험관리에대한개별규격국제표준수요가시급해짐에따라 Ver.2019 에서는차세대공략항목으로설정 284 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

77 < 국제표준화대응체계 > 국제표준화대응방안 국내표준화추진계획 표준특허전략 기술개발 - 표준화 -IPR 연계방안 < 현황 > - 수술로봇시스템의기본안전성, 위험관리에대한필수요구사항등이요구됨에따라핵심기술확보활동및국제표준화활동에적극참여하여차기수술로봇표준화까지선도필요 - 수술로봇시스템의개별규격표준화에따른국내업계의견반영및평가항목개발진행 < 대응방안 > - ( 공식표준화대응전략 : 국제표준화기구활동 ( 협력대응 )) 식약처전문위원회를중심으로 IEC 을발간과동시에국내부합화를신속하게추진하여국내기업에표준기술보급필요 < 현황 > - 현재는표준전문가위주로국내외의료로봇표준화활동을수행하고있는데, 국산제품들이적기에국제경쟁력을갖추도록하기위해서는공급기업, 인허가 / 시험평가관련기관 ( 식약처, 한국산업기술시험원, 대구첨단의료산업진흥재단등 ) 에서수술로봇에대한전기 - 기계적기본안전및필수성능항목에대한평가기반준비필요 < 추진계획 > -( 표준화포럼활동 ) 의료로봇 ( 수술로봇포함 ) 안전성관련하여 IEC, ISO 가함께 Joint working group 을추진하여국제표준화를진행함에따라국내에서도대응위원회, 분과위원회를활용하여개별규격 CD 검토단계에서의료로봇공급기업, 식약처, 시험인증기관, 표준전문가등이협력하여적극적으로완성도있는표준문서작성에기여하는중 - 표준및 R&D 초중기전략 : 표준화방향에따른출원및기고전략 - 종래기술및경쟁사대비기구적차별화를통한특허창출과경쟁사핵심특허대비대응설계를통해핵심분야기술에대한특허를추가출원하는전략필요 - 수술로봇관련 R&D 지원을통하여기술개발관련자료확보및만료되는특허기술을적용하고활용하는특허추진 - 표준화 - 기술개발병행추진 - 지재권획득전략결과를바탕으로개발기술의특허출원지속을위한표준화추진하고, 주요경쟁사특허모니터링및대응을위한문제가능성특허확인을통한회피설계및대응선행자료발굴추진 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 285

78 ( 차세대공략 병행 ) 필드용이동로봇팔안전에관한요구조건 국내 TTA 지능형로봇 PG, KOROS 전략적중요도 / 국내역량 표준화기구 / 단체 국제 ISO TC299 WG4, IEEE RAS 국내참여업체 / 기관 유진로봇, 삼성전자, ETRI, KETI 국내 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기술개발단계 국외 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기술수준 80% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 미국 /MIT, CMU, irobot, Meka Robotics, fetch robotics 유럽 /DLR, KUKA, PALRobotics, Robotnik 국내 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 표준화단계 국제 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 표준수준 95% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 미국 /MIT, CMU, irobot, Meka Robotics - Trace Tracking : 차세대공략 (Ver.2018) 차세대공략 (Ver.2019) 필드로봇및로봇팔의안전관련국제표준은아직추진된바없으나, 최근물류및서비스현장에서이동식모바일로봇기술의상용화가진행되면서, 향후표준화가능성이높아지는중. 따라서, 향후의시장선점과표준화개발을위하여국내에서의필드로봇또는서비스로봇의이동 / 조작을위한안전기술연구개발과표준에대한개발의필요성이높아지고있어차세대공략항목으로분류 286 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

79 < 국제표준화대응체계 > 국제표준화대응방안 국내표준화추진계획 표준특허전략 기술개발 - 표준화 -IPR 연계방안 < 현황 > -ISO TC299 WG3(Industrial safety) 에서인간과협력이가능한협동로봇에대한표준을제정 (ISO TS 15066, 2016) - ISO TC299 WG4(Service Robots) 에서는 ISO 에서서비스로봇의이동과관련된성능평가방법을제안하여 2016 년표준 (IS) 으로제정하였으며, ISO/CD 에서네비게이션의성능평가방법과관련하여표준을제안하는단계중. ISO/NWIP 에서는서비스로봇의조작성능과관련한조작성능이제안되는단계에있는중 < 대응방안 > - ( 공식표준화대응전략 : 국제표준화기구신규과제제안 ) 서비스로봇또는이동로봇에장착된로봇팔의안전에관한표준은아직추진된바없어로봇학계에서이동로봇및로봇팔전문가를대상으로표준화를추진하고적합한시기에국제적전문가와의협력을통해국제표준화기구신규과제제안을시도 - ( 사실표준화대응전략 : 사실표준화기구활동 ( 협력대응 )) 로봇학계에서이동로봇및로봇팔과관련되어 IEEE-RAS 등과연계한관련표준개발의국제협력및표준화추진 < 현황 > - 스마트로봇표준포럼과지능형로봇 PG 등을통하여이동및조작기능을갖는서비스로봇에대한안전기술연구및국내기업과학계전문가들의적극적인표준활동이요구됨 - 국내에서도필드용로봇팔로활용될수있는협동로봇에대한안전표준으로국제표준에부합화하여 KS B ISO 을 2016 년제정 < 추진계획 > - ( 표준화위원회 PG 신설 ) 필드이동로봇을위한로봇팔의안전기술관련국내 PG 를신설하여국제표준화에선제적으로대응 - ( 연구개발표준화연계개발 ) 대형 R&D 사업과연계하여기술개발및표준개발을연계하여추진하고, 연구개발 - 표준기술 - 제품 - 시험기관을연계한표준기술의검증된서비스로봇기술을제공 - 표준초중기및 R&D 중후기전략 : 표준필수특허설계전략 - 필드이동로봇의로봇팔안전에관한기술개발을통해필수특허와안전표준안을발굴하고, 해당안전표준에서명시하는다양한형태를모두반영하여다양한카테고리의청구항들을포함하도록청구범위를작성 - 표준화 - 기술개발병행추진 - ( 세부전략 ) ISO 에서는표준특허가사실상어려움으로특허가허용되는 IEEE 와같은다른표준기구에제안하는것을검토필요 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 287

80 ( 차세대공략 병행 ) 돌봄로봇의안전및성능평가 국내 식약처, 고령산업협회, 한국보건산업진흥원 전략적중요도 / 국내역량 표준화기구 / 단체 국제 ISO TC173, ISO TC299 국내참여업체 / 기관 동의대, 광주 TP, KOREC, NRC 국내 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기술개발단계 국외 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기술수준 80% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 일본 /Totyota, Panasonic 독일 /Ottobock 영국 /P&G 표준화단계 국내국제 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 표준수준 80% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 일본 /Toyota, Panasonic 독일 /Ottobock - Trace Tracking : 차세대공략 (Ver.2019 신규 ) 국내외사회고령화에따라최근사회적 / 정책적관심이높은분야로서, 기존의복지기술에 IoT, 로봇등의기술을접목하여사용자 ( 장애인, 고령자, 돌봄가족등 ) 의요구에맞는제품이출시됨에따라관련표준의제개정이필요한시점이되었음. 현재는 ISO TC173( 보조기기 ) 에서돌봄로봇관련안전및성능요구사항에대한공통표준제정을위한 WG 이만들어졌으며, 기존에휠체어나욕창, 침대, 호이스트등의표준개발을위해존재하였던 ISO TC173 내의 WG 는돌봄로봇개념을접목하여새로운프로젝트를진행하고있음. 향후고령인구가급격히증가함에따라돌봄로봇시장이점차규모가커지면서안전및성능에대한국제표준수요가커짐에따라 Ver.2019 에서신규로추가하며, 차세대공략항목으로설정 288 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

81 < 국제표준화대응체계 > 국제표준화대응방안 < 현황 > - ISO TC173 에서는보조기기 (assistive products) 의안전과필수성능의개별항목에대해서표준화를관장하는기술위원회로전동침대, 횔체어, 호이스트, 롤레이터등의다양한보조기구의표준화를담당하고있음 - 최근로봇개념을적용하면서돌봄로봇 (care robot) 관련제품이출현되고있으나, 현재표준이없어표준화를위한신규프로젝트가생성되고신규 WG 가만들어지고있음 - ISO TC173 은 ISO299 와협력관계를유지하고있으나, 개별품목표준은 ISO TC173 에서모두개발하고자신규 NP 의승인이이루어지고있음 < 대응방안 > - ( 공식표준화 대응전략 : 국제표준화기구 활동 ( 적극대응 )) 현재 ISO TC299의 Personal Care Robot관련표준화활동과연계하여표준화를추진하는방향을대응할필요가있음 -사용성과관련한평가방법등이표준화되지않아이에대한표준개발및제안하여 국제표준선도할필요가있음 국내표준화추진계획 < 현황 > - 국립재활원 (NRC) 에서돌봄로봇관련표준화정책과제를제안하고, 이를국가산업표준 (KS) 로추진하고자표준화과제를추진중 < 추진계획 > - ( 연구개발표준화연계개발 ) 체계적국가 R&D 와표준화연계방안지원체계구축 표준특허전략 - 표준초중기및 R&D 중후기전략 : 표준필수특허설계전략 - 시험법에관한특허및표준화전략이보다현실적이며유효한전략임 기술개발 - 표준화 -IPR 연계방안 - 표준화 - 기술개발병행추진 -R&D 기획단계부터기술과표준을동시에개발추진하여신속한제품화에기여 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 289

82 ( 선도경쟁공략 후행 ) 서비스로봇의모듈화및모듈간호환성 국내 국가기술표준원, TTA 지능형로봇 PG, KOROS, 전략적중요도 / 국내역량 표준화기구 / 단체 국제 ISO TC299 국내참여업체 / 기관 강원대학교, 경희대학교, 한국전자통신연구원, 한국과학기술원, 한국로봇산업협회 국내 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기술개발단계 국외 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기술수준 80% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 미국 /OSR Foundation 일본 /AIST 독일 /Pilz, Fraunhofer 국내 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 표준화단계 국제 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 표준수준 90% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 일본 /JISC, 영국 /BSI, 미국 /ANSI 스페인 /UNE 중국 /SAC, 한국 /KATS - Trace Tracking : 적극공략 (Ver.2018) 선도경쟁공략 (Ver.2019) 국내표준화성숙을발판으로국제표준화기구의부컨비너를수임하는등 Ver.2018 에서는적극공략항목으로판단하였으며, Ver.2019 에서는표준화기획의주도적참여국으로국제표준화활동을수행할수있으므로선도경쟁공략항목으로분류 290 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

83 < 국제표준화대응체계 > 국제표준화대응방안 국내표준화추진계획 표준특허전략 기술개발 - 표준화 -IPR 연계방안 < 현황 > - ISO TC299 WG6 에서는 2016 년 12 월 NWIP 승인, 2018 년 2 월 CD 승인과 2020 년 IS 목표로모듈의안전성관련표준개발및하드웨어및소프트웨어관점에서모듈화가이드라인을내용으로국제표준개발중이며, WG6 의소프트웨어관점에서의모듈화는부컨비너인박홍성교수가운영하는중 - 과제 제조로봇용실시간지원 SW 플랫폼기술개발 의 blackboard 통신방법을제안하는중 - 과제 Self-reconfigurable Modular Manipulation System 의조인트의결합방식을하드웨어모듈의속성으로제안하는중 - 모듈의안전성표준은테스트방법등을포함할예정이어서로봇제작기업뿐만아니라테스트인증에영향이미칠것으로예상. 최근미국이모듈과관련된안정성에적극참여하고있어서향후개발될국제표준의파급효과가기대 < 대응방안 > - ( 공식표준화대응전략 : 국제표준화기구의장단수임 ) ISO TC299 WG6의 SW부분부컨비너수임 - 모듈의소프트웨어적하드웨어적안전성및테스트표준화에대한관심이요구되며, 국내기술전문가및표준전문가에게적극적홍보필요 < 현황 > -모듈화국제표준가이드라인에대응되는개방형로봇소프트웨어플랫폼의컴포넌트규격이국가표준으로제정되었으며, 하드웨어추상화를위한공통장치인터페이스표준과하드웨어모듈화표준이국내단체표준제정 < 추진계획 > - ( 연구개발표준화연계개발 ) 자율주행을위한이동부의모듈화와조작을위한매니퓰레이터의모듈화및안전성및테스트관련국내표준이국제표준에대응할수있도록개발필요 - 표준및 R&D 중후기전략 : 특허권리범위보완전략 - 서비스로봇의모듈의안전성을보장하는소프트웨어적하드웨어적장치관련 IPR 확보 - 자율주행관련모듈및머니퓰레이터모듈의개발시안전성을보장하는소프트웨어적하드웨어적장치관련지적재산권의확보 - 선기술개발-후표준화 - 개방형로봇소프트웨어플랫폼은로봇소프트웨어의모듈인컴포넌트에대해서오픈소스정책을가지고있으므로, 표준화를적극지원 -작업별안전성및상호운용성을위한컴포넌트의개발및표준화지원필요 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 291

84 ( 차세대공략 병행 ) 인간 - 로봇상호작용 국내 TTA 지능형로봇 PG, KOROS, KS 전략적중요도 / 국내역량 표준화기구 / 단체 국제 OMG Robotics DTF, JTC1 SC24, ISO TC299 국내참여업체 / 기관 유진로봇, 퓨처로봇, LG 전자 / ETRI 기술개발단계 국내 국외 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기초연구 실험 시작품 제품화 사업화 기술수준 97% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 미국 /Google, MIT, CMU 일본 /AIST, ATR 표준화단계 국내 국제 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 과제기획 과제승인 개발 검토 표준채택 표준수준 92% ( 선도국가대비 ) 선도국가 / 기업 일본 /AIST, ATR - Trace Tracking : 차세대공략 (Ver.2018) 차세대공략 (Ver.2019) 인간로봇상호작용 (HRI) 의국제표준은한국과일본이 OMG 민간단체표준을통하여주도하여왔으며, 표준화항목으로의채택을위해서는기술의완성도가좀더높아져서기술의상용화가더욱성숙되어야함. 다행히최근스마트폰, 게임, 소셜로봇등에서음성 / 영상을이용한상호작용기술의적용이높아지고인공지능기술이급속히발전되고있으므로로봇과인간의상호작용적용가능성도높아지는중. 이러한영향으로향후표준화가능성이높아지는중. 따라서향후시장선점과표준화개발을위하여국내에서의 HRI 기술에대한지속적인연구개발과표준에대한개발의필요성이높아지고있어차세대공략항목으로분류 292 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

85 < 국제표준화대응체계 > 국제표준화대응방안 국내표준화추진계획 표준특허전략 기술개발 - 표준화 -IPR 연계방안 < 현황 > - OMG Robotics DTF 에서인간로봇상호작용서비스프레임워크에대한표준을제정하였으며이를 ISO TC299(Robotics) 에제안하고자하는상태이며, 아직은보편화된시장성숙되지않아서관련표준전문가가적은상태이며, 이에따라표준화를위한기간이좀더필요. 현재 ISO/TC299 WG1( 용어표준 ) 에서 HRI 관련용어표준을참여하고있으며, WG4 (Service Robot Performance) 에음성 / 얼굴인식성능과관련한표준제안참여가필요하며, WG6( Service robot Modularity) 에서 HRI 관련인터페이스표준화항목을제안할예정 - ISO/IEC JTC1 SC24( 영상처리, AR) 표준기구는영상인식기술과관련된기구로서, HRI 의함수및시험에관한표준을제안할수있으며, 이를위하여 HRI 와관련된컴퓨터비전참조모델의표준항목제안예정 - ISO/IEC JTC1/SC29(MPEG) 에 WG11 에서는비디오에대한영상인식및 AR 기반의영상인식관련 API 의표준을추진하는중. 아직은초기상태에있고, 기술의유사성이있으나로봇분야가아니고비디오기반으로서주로게임분야에활용중 < 대응방안 > - ( 공식표준화대응전략 : 국제표준화기구활동 ( 적극대응 )) 관련당사국의전문가를섭외하여표준참여를유도하며, 한편으로는로봇학계에서영상인식전문가를대상으로하여표준화에관심을갖게한후표준화제정을추진 < 현황 > - 스마트로봇표준포럼과지능형로봇 PG 등을통하여 HRI 기술을갖는서비스로봇의상용화를추진하며, 국내기업과학계전문가들의보다적극적인표준활동이요구 < 추진계획 > - ( 연구개발표준화연계개발 ) 정부의표준중요성인식확산을위한정책을수립하고, 연구기관, 학계와더불어로봇기업의표준역량강화를위한대응체계수립 - 민간에서연구개발 - 표준기술 - 제품 - 시험기관을연계한표준기술의검증된 HRI 기술을제공 - 표준초중기및 R&D 중후기전략 : 표준필수특허설계전략 - 인간 - 로봇상호작용표준에서명시하는다양한형태를모두반영하여다양한카테고리의청구항들을포함하도록청구범위를작성 - 표준화 - 기술개발병행추진 -ISO 에서는표준특허가사실상어려움으로특허가허용되는 IEEE 와같은다른표준기구에제안하는것을검토필요 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 293

86 3.3. 오픈소스국내외추진전략 < 오픈소스프로젝트대응체계 > 오픈소스대응전략 - 로봇분야오픈소스 SW 의국내역량증진을위해서는국내개발자들의오픈소스프로젝트에대한이해도증진및로봇기술규격내용과동향을전파할수있는다양한기회가마련되고, 개발자들의참여도확대하여, 국내개발자들의오픈소스에대한친화도를높이고, 나아가오픈소스전문가양성필요 - 예시로제시한세가지해외오픈소스프로젝트와로봇분야에서국제표준과연계된 OPRoS 오픈소스프로젝트진행되고있고, 현재국내업체및개발자의참여는매우미비한수준. 다양한사물인터넷관련오픈소스프로젝트의동향공유및기술전파를통해다양한글로벌오픈소스프로젝트의참여를우선추진 표준화연계전략 - 먼저, 국내표준화를진행하면서특정로봇기술규격에대하여시범적으로오픈소스프로젝트를병행하는시도필요 ( 표준화 오픈소스 ) - 표준화와오픈소스의병행을통해국내현실을반영한한국형표준화 - 오픈소스프로젝트모델의발굴및플랫폼화가필요 ( 표준화 오픈소스 ) - 다양한글로벌오픈소스프로젝트의참여및이를통해오픈소스에적용한확인된국내기술을표준화의주제로제안하고, 국제표준화함으로써국내기업개발기술의국제표준화및이를통한글로벌시장선점및확산을추진 ( 오픈소스 표준화 ) 294 ICT 표준화전략맵 Ver.2019

87 3.4. 중기 (3 개년 ) 및장기 (10 개년 ) 표준화계획 중기 (2019~2021) 표준화계획 SW ㆍ컴퓨팅 Ⅰ 지능형로봇 295

88 장기 (~2029) 표준화계획 296 ICT 표준화전략맵 Ver.2019