SMB-57 K-2 취급설명서 압소덱스 AX Tools Windows 판 TS, TH, GS, S, GH, H 타입드라이버공용 소프트웨어를사용하시기전에반드시이취급설명서를읽어보십시오. 제품의사용방법및주의사항등은부속된취급설명서에서확인하십시오. TS 타입, TH 타입이외에서사용하시는경우에는일부기능이제한됩니다. 특히안전에관한기술은주의깊게읽어보십시오. 이취급설명서는필요할때바로꺼내읽을수있도록소중히보관해두십시오. 제 2 판
목차 (AX Tools) 제 1 장머리글 1-1 머리글 1 1-2 동작환경 1 1-3 사용상의주의사항 1 제 2 장조작순서 2-1 신규 2 2-2 기본기능 2 2-2-1 파일 2 2-2-2 동작지령모드 2 2-2-3 터미널모드 2 2-2-4 윈도우 2 목차 (Teaching Note) 제 1 장머리글 1-1 머리글 A-1 1-2 동작환경 A-1 제 2 장조작순서 2-1 파일 A-2 2-1-1 신규파일작성 [ 신규작성 ] A-2 2-1-2 파일열기 [ 열기 ] A-3 2-1-3 편집데이터를파일에저장 A-4 2-1-4 편집데이터인쇄 [ 인쇄 ] A-4 2-1-5 통신포트열기 [ 통신포트열기 ] A-4 2-1-6 AxTools 종료 [ 애플리케이션종료 ] A-4 2-2 편집모드 A-5 2-2-1 편집데이터삭제 [ 편집데이터삭제 ] A-6 2-2-2 압소덱스로부터데이터읽기 [ 읽기 (ABSODEX)] A-6 2-2-3 압소덱스에편집데이터를보관 [ 보관 (ABSODEX)] A-7 2-2-4 등분할프로그램을편집 [ 등분할프로그램편집 ] A-9 2-2-5 NC 코드로프로그램을편집 [NC 프로그램편집 ] A-14 2-2-6 파라미터설정 [ 파라미터설정 ] A-16 2-2-7 시리얼통신의국번을설정 [CC-Link 설정 ], [PROFIBUS 설정 ], [DeviceNet 설정 ] A-18 2-3 동작지령모드 A-19 2-3-1 프로그램시작 [ 자동운전시작 ] A-20 2-3-2 프로그램정지 [ 자동운전정지 ] A-20 2-3-3 시작할프로그램번호를선택 [ 프로그램번호선택 ] A-20 2-3-4 원점복귀 [ 원점복귀 ] A-20 2-3-5 서보온 오프컨트롤 [ 서보온 오프 ] A-20 2-3-6 1 블록씩프로그램을시작 [ 싱글블록시작 ] A-20 2-3-7 브레이크컨트롤 [ 브레이크동작 ] A-21 2-3-8 원점오프셋량설정 [ 원점오프셋 ] A-21 2-3-9 알람리셋 [ 알람리셋 ] A-23 2-3-10 현재의동작상황을표시 [ 동작상황표시 ] A-23 2-3-11 현재입출력신호의 I/O 상태를표시 [I/O 표시 ] A-23
2-3-12 세미오토튜닝기능 [Gain] A-24 2-4 오토튜닝 A-25 2-4-1 설정 A-25 2-4-2 실행 A-26 2-5 터미널모드 A-27 2-6 도움말 A-29 2-6-1 소프트웨어의버전을표시 [ 버전정보 (Teaching Note)] A-29 2-6-2 압소덱스의제품정보를표시 [ABSODEX 정보 ] A-30 제 3 장코드일람 3-1 NC 코드 A-31 3-2 G 코드 A-32 3-3 M 코드 A-34 제 4 장 RS-232C 인터페이스케이블의결선도 4-1 컴퓨터쪽 Dsub9 핀의경우 (DOS/V 기 ) A-35 목차 (AX Speed) 제 1 장머리글 1-1 머리글 B-1 1-2 동작환경 B-1 제 2 장조작순서 2-1 파일 B-2 2-2 표시 B-2 2-3 동작지령모드 B-2 2-4 터미널모드 B-2 2-5 윈도우 B-2 2-6 Test 모드 B-2 2-7 속도파형표시모드 B-3 2-7-1 속도파형표시 [Monitor Start] B-3 2-7-2 표시할데이터를선택 [Monitor Mode] B-3 2-7-3 취득할데이터의길이를변경 [Monitor Length] B-3 2-7-4 가로축 ( 시간 ) 의스케일을변경 [TIME] B-3 2-7-5 세로축 ( 속도 ) 의스케일을변경 [rpm] B-3 2-7-6 세로축 ( 변위 ) 의스케일을변경 [Pulse] B-3 2-7-7 그래프의시간읽기 [Cursor] B-3 2-7-8 그래프스크롤 B-3 목차 (AX FFT) 제 1 장방진의머리글 1-1 머리글 C-1 1-2 동작환경 C-1 1-3 압소덱스드라이버의디지털필터 C-2 1-3-1 필터의특성 C-2 1-3-2 필터스위치 C-3 1-3-3 노치필터의 Q 값 C-3
제 2 장조작순서 2-1 파일 C-4 2-2 표시 C-4 2-3 동작지령모드 C-4 2-4 터미널모드 C-4 2-5 윈도우 C-4 2-6 방진조정모드 C-5 2-6-1 응답성조사 [Test Mode] C-5 2-6-2 표시할데이터를선택 1 [Scope1] C-5 2-6-3 필터설정 [Set Filter] C-6 2-6-4 표시할데이터를선택 2 [Scope2] C-6 제 3 장방진방법 3-1 방진순서 C-7 3-2 주의사항 C-7 3-3 방진조정의예 C-8 목차 (AX I/O) 제 1 장머리글 1-1 머리글 D-1 1-2 동작환경 D-1 제 2 장조작순서 2-1 파일 D-2 2-2 표시 D-2 2-3 동작지령모드 D-2 2-4 터미널모드 D-2 2-5 윈도우 D-2 2-6 I/O 상태표시모드 D-3 2-6-1 I/O 표시를개시 [Monitor Start] D-3 2-6-2 I/O 표시를종료 [Monitor Stop] D-3 2-6-3 그래프에표시할 I/O 를선택 [I/O Name Select] D-3 2-6-4 표시할 I/O 의스케일을변경 [IO Scale] D-3 2-6-5 그래프시간읽기 D-4 2-6-6 그래프스크롤 D-4
AX Tools 제 1 장머리글 1-1 머리글본소프트웨어에서제공하는정보에대하여, 내용이나정확성 안전성에관련하여상품성및특정사용목적에의적합성에대한보증을포함하여어떠한보증도하지않습니다. 본소프트웨어에서발생하는어떤손해에대해서도 CKD 주식회사는일절책임을지지않습니다. 본소프트웨어의내용은예고없이변경될수있습니다. 1-2 동작환경 WindowsXP, Windows2000, Windows NT4.0, WindowsMe, Windows98 일본어폰트를표시할수없는경우에는글자가깨질가능성이있습니다. 다른통신소프트웨어 ( 티칭노트등 ) 와의동시사용은불가합니다. 1-3 사용상의주의사항 1. 압소덱스와통신할때는전용 RS-232 C 케이블 ( 별매 ) 을사용하십시오. RS-232 C 케이블을고객께서준비하시는경우에는각드라이버의취급설명서에기재된 RS-232 C 인터페이스케이블의결선도 를참조하십시오. 2. 압소덱스와의송수신중에 RS-232 C 케이블의커넥터를탈착하거나압소덱스의전원을조작하지마십시오. 압소덱스또는 AxTools 가오동작할가능성이있습니다. 커넥터를탈착하거나전원을조작할때는모든대화창을닫은상태나송수신을완료한후에실시하십시오. 3. 통신에러등으로통신포트가닫힌경우에는 [ 파일 ] 메뉴의 [ 통신포트열기 ] 를클릭하여압소덱스와의통신이가능한상태로하십시오. 4. 이 AxTools 는압소덱스드라이버의 TS TH GS S GH H 타입드라이버용입니다. 생산이중지된기종 (C 타입 구타입드라이버 ) 에서사용하는경우에는기능이제한됩니다. 5. RS-232 C 케이블을사용하는다른통신소프트웨어와동시에사용할수없습니다. 본소프트웨어를사용할때는다른통신소프트웨어를종료하십시오. - 1 -
제 2 장조작순서 2-1 신규 AXTools 를시작하거나각기능파일의 [ 신규작성 ] 을선택하면기능을선택하는화면이표시되므로, 사용하실기능을선택하십시오. 선택후의조작에대해서는각기능별취급설명서를참조하시기바랍니다. 2-2 기본기능아래는 AXTools 의각기능에공통되는부분에대한설명입니다. 2-2-1 파일파일의 [ 신규작성 ], [ 열기 ], [ 저장 ] 을실행합니다. [ 통신포트설정 ] 은 COM 포트 1~6 중에서선택할수있습니다. [ 통신포트리셋 ] 은압소덱스와의송수신을가능한상태로설정합니다. 2-2-2 동작지령모드티칭노트의 [ 동작지령모드 ] 와동일한기능입니다. 티칭노트의매뉴얼을참조하십시오. 2-2-3 터미널모드티칭노트의 [ 동작지령모드 ] 와동일한기능입니다. 티칭노트의매뉴얼을참조하십시오. 2-2-4 윈도우 Windows 표준기능입니다. - 2 -
Teaching Note 제 1 장머리글 1-1 머리글 본소프트웨어는압소덱스의프로그램과파라미터를설정하기위한소프트웨어입니다. 본소프트웨어에서제공하는정보에대하여, 내용이나정확성 안전성에관련하여상품성및 특정사용목적에의적합성에대한보증을포함하여어떠한보증도하지않습니다. 본소프트웨어에서발생하는어떤손해에대해서도 CKD 주식회사는일절책임을지지않습 니다. 본소프트웨어의내용은예고없이변경될수있습니다. 1-2 동작환경 WindowsXP, Windows2000, Windows NT4.0, WindowsMe, Windows98 다른통신소프트웨어와의동시사용은불가합니다. A-1
제 2 장조작순서 2-1 파일 주메뉴에서 [ 파일 ] 을선택합니다. 다음항목이표시됩니다. 파일각항목의내용은다음과같습니다. 2-1-1 신규파일작성 [ 신규작성 ] 신규파일을작성합니다. 편집중인파일이저장되지않은경우에는확인대화창이표시되므로지시에따르십시오. A-2
2-1-2 파일열기 [ 열기 ] 저장되어있는파일을엽니다. 확장자가.axw 나.adx 인파일만열수있습니다. 확장자가.adx 인파일은참조전용으로열리기때문에저장은할수없습니다. 편집중인파일이저장되지않은경우에는확인대화창이표시되므로지시에따르십시오. [ 예 (Y)] 를선택한경우에는파일을저장하는대화창이표시됩니다. 저장후또는 [ 아니오 (N)] 를선택한경우, 다음의대화창이표시됩니다. 파일명을선택하고 [ 열기 ] 를클릭하십시오. A-3
2-1-3 편집데이터를파일에저장 [ 덮어쓰기저장 ] 편집중인파일을덮어쓰기저장합니다. [ 이름을붙여저장 ] 편집중인파일에이름을붙여서저장합니다. 확장자는.axw 가됩니다. 다음의대화창이표시됩니다. 파일명을입력하고 [ 저장 ] 을클릭하십시오. 2-1-4 편집데이터인쇄 [ 인쇄 ] NC 프로그램, 등분할프로그램, 파라미터값등을인쇄합니다. 2-1-5 통신포트열기 [ 통신포트열기 ] 압소덱스와의통신을가능하게하기위해통신포트를엽니다. 통신포트가열려있지않은경우또는통신포트가닫힌경우에는압소덱스와통신할수없습니다. 2-1-6 AxTools 종료 [ 애플리케이션종료 ] AxTools 를종료합니다. 편집중인파일이저장되지않은경우에는저장을하라는대화창이표시되므로지시에따르십시오. [ 예 Y)] 를선택한경우에는파일에저장한후종료합니다. [ 아니오 (N)] 를선택한경우에는파일에저장하지않고종료합니다. A-4
2-2 편집모드 주메뉴에서 [ 편집모드 ] 를선택합니다. 다음항목이표시됩니다. 편집모드각항목의내용은다음과같습니다. 또, 아래문장중의 편집워크 란컴퓨터내부의편집영역을나타냅니다. 프로그램편집전에프로그램또는파라미터를편집하는경우, 신규로데이터를작성할때를제외하고우선편집원 ( 압소덱스또는파일 ) 으로부터모든데이터를편집워크로읽어온후편집합니다. 편집한후에는압소덱스에보관하거나파일에저장하십시오. ( 편집워크의데이터는다시읽기처리하거나시스템을종료하면모두삭제됩니다.) 신규또는변경된편집워크의데이터는압소덱스에보관하지않으면실행할수없습니다. 이미편집워크에데이터가존재하는경우 확인대화창이표시되므로지시에따르십시오. A-5
2-2-1 편집데이터삭제 [ 편집데이터삭제 ] 편집워크의데이터를삭제합니다. 다음두가지중에서선택할수있습니다. [ 프로그램과파라미터 ] 편집워크의프로그램과파라미터의데이터를삭제합니다. [ 프로그램만 ] 편집워크의프로그램데이터만삭제합니다. 파라미터의데이터는삭제되지않습니다. 이미편집워크에데이터가존재하는경우 확인대화창이표시되므로지시에따르십시오. 2-2-2 압소덱스로부터데이터읽기 [ 읽기 (ABSODEX)] 압소덱스로부터데이터를편집워크로읽어옵니다. 다음두가지중에서선택할수있습니다. [ 프로그램과파라미터 ] 압소덱스로부터모든프로그램과파라미터의값을편집워크로읽어옵니다. [ 프로그램만 ] 압소덱스로부터모든프로그램데이터만을읽어옵니다. 파라미터의값은읽어오지않습니다. 이미편집워크에데이터가존재하는경우 확인대화창이표시되므로지시에따르십시오. A-6
2-2-3 압소덱스에편집데이터를보관 [ 보관 (ABSODEX)] 압소덱스에편집데이터를보관합니다. 다음두가지중에서선택할수있습니다. [ 프로그램과파라미터 ] 압소덱스에프로그램과파라미터의값을보관합니다. [ 프로그램만 ] 압소덱스에프로그램을보관합니다. 파라미터의값은보관되지않습니다. 1. 프로그램을보관하기전에다음의대화창이표시됩니다. 보관할프로그램을선택하고 ( 마우스로클릭하거나스페이스키로선택할수있습니다 ) [OK] 를클릭하십시오. 모두선택하는경우에는 [ 모두선택 (A)] 을클릭하십시오. A-7
2. 보관할프로그램번호가이미압소덱스에서사용되고있는경우에는프로그램바꾸기 확인대화창이표시됩니다. 바꾸기를하는경우 [ 예 (Y)] 를선택하십시오. 표시되어있는프로그램번호를바꿉니다. [ 모두바꾸기 (A)] 를선택하면선택된나머지프로그램은이대화창을열지않고모두바꾸기를실행합니다. 바꾸기를하지않는경우 [ 아니오 (N)] 를선택하십시오. 표시되어있는프로그램의바꾸기를실행하지않습니다. 중지하는경우 [ 취소 ] 를선택하면선택된나머지프로그램의보관을중지합니다. 취소하기전의데이터는압소덱스에보관됩니다. A-8
2-2-4 등분할프로그램을편집 [ 등분할프로그램편집 ] 등분할프로그램만편집합니다. ( 다른프로그램에관해서는 NC 프로그램에서편집합니다.) 다음의대화창이표시됩니다. 각입력내용은표시화면상의 설명 : 에표시됩니다. 1. 프로그램선택 (1) 프로그램번호편집할등분할프로그램을번호중에서선택합니다. (2) 메모편집할등분할프로그램을메모중에서선택합니다. A-9
2. 설정값입력 (1) 원점복귀위치시작하기전의원점복귀위치를다음의두가지중에서선택하여번호를입력합니다. 1: 1 회전원점, 2: 분할위치 (2) 원점복귀방향원점복귀방향을다음의세가지중에서선택하여번호를입력합니다. 1: CW, 2: CCW, 3: 빨리가기 ( 주 ) 원점복귀위치에서 1 회전원점을선택한경우, 빨리가기 는선택할수없습니다. (3) 원점복귀속도원점복귀속도를입력합니다. (1) 에서 1 회전원점을선택한경우현재위치에서원점까지의이동속도를입력합니다. 설정범위 : 1~100rpm ( 체크박스가 OFF 인경우에는파라미터의값이유효하게됩니다.) (1) 에서할출위치를선택한경우현재위치에서할출위치까지의이동시간또는이동속도를입력합니다. 설정범위 : 0.01~100 초또는 1~100rpm ( 사용하는단위를선택하십시오.) (4) 원점시프트량 (1) 에서할출위치를선택한경우, 원점시프트량을입력합니다. 설정범위 : -360~360 도또는 -540672~540671 펄스 (5) 분할수분할수를입력합니다. 설정범위 : 1~255 (6) 이동시간 1 할출분의이동시간을입력합니다. 설정범위 : 0.01~100 초 분할수와이동시간이입력된시점에서이동시간이체크됩니다. 이동시간이너무짧으면다음의대화창이표시되고자동적으로수정됩니다. A-10
(7) 회전방향 모터의회전방향을다음의두가지중에서선택하여번호를입력합니다. 1: CW, 2: CCW (8) 정지후처리 위치결정완료후의정지처리를다음의두가지중에서선택하여번호를입력합니다. (9) 드웰 1: 시작입력대기, 2: 드웰 (8) 에서드웰을선택한경우에만시간을입력합니다. (10) 브레이크 설정범위 : 0.01~99.99 초 브레이크를사용, 사용하지않음을번호로입력합니다. 1: 사용, 2: 사용하지않음 (11) 지연타이머 (10) 에서브레이크사용을선택한경우에만시간을입력합니다. ( 지연타이머를사용하지않는경우, 체크박스를 OFF 로하십시오.) 지연타이머란위치결정완료부터브레이크를작동할때까지의시간을말합니다. 지연타이머를설정하면장치의강성이낮고안정화까지시간이걸리는경우에도정 밀도높게브레이크를걸수있습니다. 지연타이머는 NC 프로그램에서는드웰명령으로서삽입됩니다. 이동지령에대해브레이크해제부터회전을지령할때까지의시간은파라미터 27( 브레이크출력후의지연시간 ) 에서설정합니다. 이설정시간이없는경우, 브레이크해제직후모터회전지령을할때브레이크가 작동상태에서회전을지령하기때문에진동 발진의원인이됩니다. (12) M 코드 M 코드처리를다음의세가지중에서선택하여번호를입력합니다. 1: M 코드, 2: 분할위치출력, 3: 사용하지않음 (13) M 코드출력 bit (12) 에서 M 코드를선택한경우에만입력합니다. 출력하는 M 코드의비트에대응하는수치를입력합니다. 설정범위 : 0~7 A-11
3. 신규프로그램작성편집중인프로그램을편집워크에저장하고신규프로그램을작성합니다. [ 신규 ] 를클릭하십시오. 대화창이표시되므로지시에따르십시오. 4. 편집프로그램의번호변경편집중인프로그램의번호를새로운번호로변경합니다.( 메모변경도가능합니다 ) [ 변경 ] 을클릭하십시오. 대화창이표시되므로지시에따르십시오. 5. 편집프로그램의복사편집중인프로그램을복사해서다른번호로등록합니다. [ 복사 ] 를클릭하십시오. 대화창이표시되므로지시에따르십시오. A-12
6. 편집 프로그램 삭제 편집 중인 프로그램을 편집 워크에서 삭제합니다. 일단 삭제된 프로그램은 원래대로 돌아오지 않습니다. [삭제]를 클릭하십시오. 대화창이 표시되므로 지시에 따르십시오. 7. 편집 종료 [닫기]를 클릭하십시오. 대화창이 표시되므로 지시에 따르십시오. [OK]를 클릭하면 편집 대화창이 닫힙니다. 프로그램은 편집 워크에 저장됩니다. A-13
2 2 5 NC 코드로 프로그램을 편집 [NC 프로그램 편집] NC 코드를 사용하여 편집을 합니다. 다음의 대화창이 표시됩니다. 각 입력 내용은 표시 화면상의 설명: 에 표시됩니다. 1. 프로그램 선택 (1) 프로그램 번호 편집할 NC 프로그램을 번호 중에서 선택합니다. (2) 메모 편집할 NC 프로그램을 메모 중에서 선택합니다. 등분할 프로그램 편집에서 편집한 프로그램에는 * 가 표시됩니다. 2. NC 프로그램 편집 키보드에서 문자를 입력하여 NC 프로그램을 편집합니다.(최대 2000 문자) 매뉴얼의 NC 코드 일람을 참조하십시오. 3. 신규 프로그램 작성 편집 중인 프로그램을 편집 워크에 저장하고 신규 프로그램을 작성합니다. [신규]를 클릭하십시오. 대화창이 표시되므로 지시에 따르십시오. 4. 편집 프로그램의 번호 변경 편집 중인 프로그램의 번호를 새로운 번호로 변경합니다. [변경]을 클릭하십시오. 대화창이 표시되므로 지시에 따르십시오. A-14
5. 편집 프로그램 복사 편집 중인 프로그램을 복사하여 다른 번호로 등록합니다. [복사]를 클릭하십시오. 대화창이 표시되므로 지시에 따르십시오. 6. 편집 프로그램 삭제 편집 중인 프로그램을 편집 워크에서 삭제합니다. 일단 삭제된 프로그램은 원래대로 돌아오지 않습니다. [삭제]를 클릭하십시오. 대화창이 표시되므로 지시에 따르십시오. 7. 샘플 프로그램 표시 편집 창에 NC 샘플 프로그램을 표시합니다. 편집 중인 프로그램은 삭제됩니다. [샘플]을 클릭하십시오. 다음의 대화창이 표시되므로 샘플 명칭을 선택하고 [OK]를 클릭하십시오. 8. 편집 종료 [닫기]를 클릭하십시오. 대화창이 표시되므로 지시에 따르십시오. [OK]를 클릭하면 편집 대화창이 닫힙니다. 프로그램은 편집 워크에 저장됩니다. A-15
2 2 6 파라미터 설정 [파라미터 설정] 편집 워크에서 파라미터를 설정 및 편집합니다. [파라미터 설정]을 실행하기 전에 반드시 [읽기(ABSODEX)]를 실행하여 드라이버에 보관 된 파라미터를 편집 워크로 읽어오십시오. 자세한 사항은 2-2-2 압소덱스에서 데이터 읽기 를 참조하십시오. 다음의 대화창이 표시됩니다. A-16
No.43 이후의 파라미터를 설정 참조하는 경우에는 터미널 모드 를 사용하십시오. I/O 설정 기능은 TS, TH 타입에서 사용이 가능합니다. GS, S, GH, H 타입 드라이버에서는 I/O 설정이 무효이므로 [완료]를 클릭하십시오. A-17
파라미터의 내용은 표시 화면상의 설명: 에 표시됩니다. 1. 설정값 편집 편집할 파라미터에 커서를 맞추고 값을 입력합니다. 파라미터 21~42 의 설정 [다음]을 클릭하십시오. 파라미터 21~42 의 설정 화면이 표시됩니다. I/O 신호의 기능 선택 [다음]을 클릭하십시오. I/O 신호의 기능 선택 화면이 표시됩니다. 파라미터 1~20 의 설정 [돌아가기]를 클릭하십시오. 파라미터 1~20 의 설정 화면이 표시됩니다. 2. 파라미터 설정의 취소 [취소]를 클릭하십시오. 설정이 취소됩니다. 파라미터의 값은 편집 워크에 저장되지 않습니다. 3. 파라미터 설정의 확정 I/O 설정 화면에서 [완료]를 클릭하십시오. 파라미터의 값은 편집 워크에 저장됩니다. 대화창이 닫힙니다. 4. 파라미터의 보관 편집 워크에서 파라미터 설정 및 편집을 종료한 후 편집 워크 내의 파라미터를 [보관(ABSODEX)]으로 압소덱스 드라이버에 보관하십시오. 자세한 사항은 2-2-3 압소덱스에 편집 데이터를 보관 을 참조하십시오. 2 2 7 시리얼 통신의 국번을 설정 [CC-Link 설정], [PROFIBUS 설정], [DeviceNet 설정] 각 시리얼 통신의 국번 등을 설정합니다. 압소덱스와의 통신이 가능한 상태에서만 사용할 수 있습니다. 압소덱스의 기종을 식별하 면 대응한 시리얼 통신의 설정을 선택할 수 있게 됩니다. 자세한 사항은 드라이버 취급설명서를 참조하십시오. 다음의 대화창이 표시됩니다.(예. DeviceNet) A-18
2 3 동작 지령 모드 주 메뉴에서 [동작 지령 모드]를 선택합니다. 다음의 대화창이 표시됩니다. 현재 압소덱스의 동작 상황을 실시간으로 표시합니다. 모터 1 회전 중의 위치 표시는 지연되는 경우가 있습니다. 시작, 정지, 번호 지정, 리셋 실행 등을 코드 입력 없이 직접 지령합니다. 동작 지령 모드 각 항목의 내용은 다음과 같습니다. A-19
2 3 1 프로그램 시작 [자동운전 시작] 현재 선택되어 있는 번호의 프로그램이 시작됩니다. 운전 모드는 자동적으로 자동운전 모드 로 변경됩니다. 서보 오프 상태에서는 실행할 수 없습니다. 2 3 2 프로그램 정지 [자동운전 정지] 운전 중인 프로그램이 정지합니다. 2 3 3 시작할 프로그램 번호를 선택 [프로그램 번호 선택] 다음의 대화창이 표시됩니다. 압소덱스에 등록되어 있는 프로그램 번호가 표시됩니다. 번호를 선택하고 [OK]를 클릭하십시오. 2 3 4 원점복귀 [원점복귀] 원점복귀를 실행합니다. 서보 오프 상태에서는 실행할 수 없습니다. 2 3 5 서보 온 오프 컨트롤 [서보 온 오프] 다음의 대화창이 표시됩니다. 현재의 서보 상태를 표시하므로, 변경할 경우에는 ON OFF 를 선택한 후 [OK]를 클릭하십시 오. 2 3 6 1 블록씩 프로그램을 시작 [싱글 블록 시작] 현재 선택되어 있는 번호의 프로그램을 1 블록 시작합니다. 운전 모드는 자동적으로 싱글 블록 모드 로 변경됩니다. 서보 오프 상태에서는 실행할 수 없습니다. A-20
2 3 7 브레이크 컨트롤 [브레이크 동작] 다음의 대화창이 표시됩니다. 현재의 브레이크 상태가 표시되므로, 변경할 경우에는 ON OFF 를 선택한 후 [OK]를 클릭하 십시오. 안전 관계로 서보 OFF 상태에서는 브레이크를 해제할 수 없습니다. 2 3 8 원점 오프셋량 설정 [원점 오프셋] 원점 오프셋량을 설정합니다. 액추에이터를 옆쪽으로 설치한 상태에서 서보 오프를 하면 출력축이 부하의 무게로 회전 하는 경우가 있어 위험합니다. 본 순서에서는 실행하지 않고, 다음의 2. 서보 온 상태에서 위치를 맞춘 후 원점 오프셋 량을 설정 에서 실행하십시오. 1. 손으로 위치를 맞추고 원점 오프셋량을 설정 조작 (1) 다음의 대화창이 표시됩니다. (2) [OK]를 클릭합니다. 다음의 대화창이 표시됩니다. (3) [예(Y)]를 선택합니다. 다음의 대화창이 표시됩니다. A-21
(4) 손으로 위치를 맞추면 [OK]를 클릭합니다. ([취소]를 눌러 설정 처리를 중지합니다) 다음의 대화창이 표시됩니다. (5) [예(Y)]를 선택하면 설정을 실행합니다. ([아니오(N)]를 선택하면 (4)의 처리로 돌아갑니다.) 설정한 원점 오프셋량은 전원을 다시 투입하거나 원점복귀한 후 유효하게 됩니다. 2. 서보 온 상태에서 위치를 맞춘 후 원점 오프셋량을 설정 조작 (1) 우선 MDI 등의 서보 온 상태에서 설정할 위치에 맞춥니다. (2) 동작 모드의 메뉴에서 [원점 오프셋]을 선택합니다. 다음의 대화창이 표시됩니다. (3) [OK]를 클릭합니다. 다음의 대화창이 표시됩니다. (4) [아니오(N)]를 선택합니다. 다음의 대화창이 표시됩니다. (5) [예(Y)]를 선택하면 설정됩니다. ([아니오(N)]를 선택하면 설정 처리를 중지합니다.) 설정한 원점 오프셋량은 전원을 다시 투입하거나 원점복귀한 후 유효하게 됩니다. A-22
2 3 9 알람 리셋 [알람 리셋] 현재 발생되어 있는 알람을 리셋합니다. 2 3 10 현재의 동작 상황을 표시 [동작 상황 표시] 압소덱스의 동작 상황 실시간 표시를 개시합니다. 2 3 11 현재 입출력 신호의 I/O 상태를 표시 [I/O 표시] 다음의 대화창이 표시됩니다. 1. 현재의 입출력 신호 CN3 의 I/O 상태를 표시 [표시]를 클릭하십시오. I/O 상태의 실시간 표시를 개시합니다. 입력 2 는 인터페이스가 시리얼 통신(CC-Link 등)에서의 TB3(비상정지 입력)에 대응하고 있습니다. 2. I/O 상태의 표시를 종료 [닫기]를 클릭하십시오. 대화창이 닫힙니다. I/O 표시는 입출력 시간이 짧으면 변하지 않을 수 있습니다. 3. CC-Link 통신 상태를 표시 [CC-Link]를 클릭하십시오. 압소덱스와의 통신이 가능한 상태에서만 사용할 수 있습니다. 압소덱스의 기종을 식별하면 [CC-Link]를 선택할 수 있게 됩니다. 자세한 사항은 드라이버 취급설명서를 참조하십시오. A-23
2 3 12 세미오토 튜닝 기능 [Gain] 다음의 대화창이 표시됩니다. 1. 게인 SW 상태를 표시 드라이버 전면의 게인 조정용 스위치(G1, G2)의 상태를 확인할 수 있습니다. 2. 서보 게인을 조정 오토 튜닝을 실행한 후 서보 게인을 미세 조정할 수 있습니다. 설정값은 게인 SW 가 00 에서 유효하게 됩니다. 2.4 오토 튜닝 을 실행하기 전에는 설정할 수 없습니다. TH 타입에는 세미오토 튜닝 기능을 사용할 수 없습니다. GS 타입 S 타입 GH 타입 H 타입 드라이버에는 세미오토 튜닝 기능을 표시하지 않습니 다. A-24
2 4 오토 튜닝 오토 튜닝 기능은 TS 타입 GS 타입 S 타입 드라이버에서 사용이 가능합니다. TH 타입 GH 타입 H 타입 드라이버에는 오토 튜닝 기능을 사용할 수 없습니다. 주 메뉴에서 [오토 튜닝]을 선택합니다. 다음의 입력 대화창이 표시됩니다. 2 4 1 설정 1. 응답성 응답성을 조정합니다. 숫자를 크게 하면 이동 완료 시의 수렴성, 정지 시의 유지 강성이 높아집니다. 2. 마찰부하 마찰부하가 큰 경우에는 크게 설정하십시오. 3. 요동 각도 요동 각도를 조정합니다. 4. 게인 설정값 오토 튜닝에 의해 설정된 게인이 표시됩니다. 5. 알람 상태 알람이 표시됩니다. A-25
2 4 2 실행 [실행]을 클릭하면 오토 튜닝을 개시합니다. 서보 OFF 를 확인합니다. 계속하시려면 [OK]를 누르십시오. 요동을 시작하기 전에 확인합니다. 계속하시려면 [OK]를 누르십시오. 액추에이터의 요동이 정지하면 오토 튜닝이 완료됩니다. (부하에 따라 몇 초에서부터 수십 초가 걸립니다.) 드라이버 패널의 게인 조정용 딥 스위치 G1, G2 가 0-0 이 아닐 때 다음의 대화창이 표시됩니다. 딥 스위치를 0-0 에 맞추고 [OK]를 클릭합니다. 다시 오토 튜닝의 대화창에서 [실행]을 클릭하고 실행합니다. A-26
2 5 터미널 모드 주 메뉴에서 [터미널 모드]를 선택합니다. 다음의 입력 대화창이 표시됩니다. 1. 조작 (1) 커서가 점멸하고 있는 위치에 통신 코드를 입력하고 리턴 키를 누릅니다. 또는 [송신]을 클릭합니다. (2) 의 뒤에 송신 데이터가, 그 아래 행에 수신 데이터가 표시됩니다. 정상일 때는 0, 에러일 때는 * 가 표시됩니다. 2. 통신 코드 일람에서 입력하는 경우 (1) 통신 코드 일람에 커서를 이동시켜 입력할 통신 코드에 셀을 맞추고 리턴 키를 누릅 니다. 또는 마우스를 더블 클릭합니다. (2) 통신 코드의 뒤로 데이터를 입력할 필요가 있는 경우에는 데이터를 입력하고 리턴 키 를 누릅니다. 또는 [송신]을 클릭합니다. (3) 수신 데이터가 표시됩니다. 3. 전에 입력한 통신 코드를 사용하여 송신하는 경우 (1) 키를 누르면 송수신 이력이 표시되므로 사용할 통신 코드를 선택합니다. (2) 데이터를 변경하려면 그 데이터를 직접 변경하고 리턴 키를 누릅니다. 또는[송신]을 클릭합니다. (3) 송신한 데이터와 새로운 수신 데이터는 최신 데이터로서 이력에 등록됩니다.(100 개까 지) A-27
4. 터미널 모드 종료 [닫기]를 클릭하십시오. 다음의 대화창이 표시되므로 지시에 따르십시오. [OK]를 클릭하면 작업을 종료합니다. 이력은 모두 삭제됩니다. A-28
2 6 도움말 주 메뉴에서 [도움말]을 선택합니다. 다음 항목이 표시됩니다. 도움말 각 항목의 내용은 다음과 같습니다. 2 6 1 소프트웨어의 버전을 표시 [버전 정보(Teaching Note)] 티칭 노트의 버전을 확인할 수 있습니다. 다음의 대화창이 표시됩니다. A-29
2 6 2 압소덱스의 제품 정보를 표시 [ABSODEX 정보] 압소덱스의 제품 정보 등을 확인할 수 있습니다. 다음의 대화창이 표시됩니다. ABSODEX 정보 각 항목의 내용은 다음과 같습니다. 1. 액추에이터 정보 액추에이터의 기종, 시리얼 No. 등이 표시됩니다. 2. 드라이버 정보 드라이버의 타입, 시리얼 No. 등이 표시됩니다. 3. 프로그램 정보 드라이버에 저장한 프로그램 번호가 표시됩니다. 4. 알람 이력 과거에 발생한 중요 알람의 이력이 표시됩니다. 5. AX 정보의 저장 ABSODEX 정보의 내용을 파일에 저장합니다. 텍스트 형식으로 저장되므로 텍스트 문자 편집기 등에서 내용을 확인할 수 있습니다. A-30
제 3 장 코드 일람 3 1 NC 코드 코드 기능 데이터 범위 O 프로그램 번호 0~999 0~255 는 I/O 에서 선택 가능. o 는 자동적으로 부가됩니다. N 시퀀스 번호 0~999 생략 가능 G 준비 기능 0~999 3.2 G 코드 를 참조하십시오. A G90, G91, G91.1 비고 ±9999999 단위: 펄스 ±6658.380 단위: 각도 단위: 할출 수 ±4716 좌표축의 이 동 지령 G90.1, G90.2, G90.3 ±540672 단위: 펄스 ±360.000 단위: 각도 1~지정 분할 수 분할 수 지정 1~255 연속회전 속도 ±300.00 (주) 0.01~300.00 F (주) 단위: 할출 수 단위: rpm 단위: rpm 속도 지정 0.01~100.00 단위: 초 M 보조 기능 0~99 3.3 M 코드 를 참조하십시오. P 드웰 0.01~99.99 보조 프로그램 번호 지정 0~999 게인 배율 0, 50~200 연속회전의 가감속 시간 0.01~50 파라미터 데이터 설정 각 파라미터에 따라 정해지는 범위 L 반복 횟수 1~999 그 블록을 지정 횟수 반복한다. J 점프 0~999 J0 은 프로그램의 맨 앞으로 돌아갑니 다. S 파라미터 데이터 설정 1~99 파라미터 번호를 지정한다. G79S P 단위: 초 G40P. 프로그램 번호 M98P 단위: % G12P 0%로 설정하면 서보 OFF 로 됩니다. 단위: 초 단위: 각 파라미터에 따라 정해지는 단 위 G79S P (주) 액추에이터의 최저 회전속도는 0.11rpm 입니다. 회전속도는 기종에 따라 다릅니다. 자세한 사항은 드라이버 취급설명서의 액추에이터 사양 을 참조하십시오. A-31 G08P G09P
3 2 G 코드 그룹 A 코드 * B 기능 내용 위치결정 속도 F 로 위치 A 에 위치결정한다. 입력방법 G01A F ; (주) G01 이 없어도 A 지령에 의해 위치결정 동작을 실행한다. G07 연속회전 속도 A 로 연속회전한다. 입력방법 G07A± ; A 의 단위는 rpm 는 CW, 는 CCW 회전이다. (주) G07 연속회전은 80rpm 이하의 속도에서 사용하십 시오. G28 원점복귀 원점복귀 동작을 실행한다. G72 펄스열 입력 CN3 으로부터의 펄스열 입력에 따라 동작한다. 프로그램 정지 입력 또는 시작 입력에 의해 G72 의 실 행을 종료한다. G92 좌표계 설정 좌표계를 설정, 변경한다. G92A0 과 같이 A 코드를 병기하고, 현재 위치가 A 에 이어지는 값으로 되는 좌표계를 설정한다. G92.1 좌표계 설정 전원 투입 시의 G92 사용자 좌표계 원점이 A 에 이어 지는 값으로 되는 좌표계를 설정한다. G01 드웰 G08 연속회전의 가속시간 연속회전 실행 시 P 로 표시되는 시간으로 가속한다. 입력방법 G08P0.5; 가속시간 0.5 초. G09 연속회전의 감속시간 연속회전 실행 시 P 로 표시되는 시간으로 감속한다. 입력방법 G09P0.5; 감속시간 0.5 초. G12 G79 C * 다음의 블록으로 들어가는 것을 늦춘다. 입력방법 G04P. ; G04 게인의 배율 변경 파라미터 데이터 설정 스위치 G1, G2 에서 정해지는 게인에 대한 배율. 입력방법 G12P100; 100% G12P0; 0%에서 서보 OFF 가 된다. S 로 표시되는 번호의 파라미터에 P 로 표시되는 값을 대입한다. 입력방법 G79S1P2; 파라미터 1 에 2 를 대입. 1 회전을 등분할하여 A 의 단위를 할출 수 G106 으로 설정한다. 입력방법 G101A10; 1 회전을 10 분할한다. G01A1; A 의 단위는 할출 수. (주) G101 은 A 그룹과 같은 블록에서 쓸 수 없습니다. G101 분할 수 지정 G104 펄스 단위 지정 A 의 단위를 펄스로 한다. G105 각도 단위 지정 A 의 단위를 각도로 한다. G106 할출 단위 지정 A 의 단위를 할출 수로 한다. G101 로 설정되어 있지 않은 경우, 프로그램 알람이 발 생한다. * 표는 전원 투입 시의 설정입니다. A-32
그룹 코드 내용 F 의 단위를 rpm 으로 한다. 이동속도를 최고 회전속도로 지정. G10 회전속도 지정 * G11 시간 지정 * G90 앱설루트 디멘션 A 의 값을 좌표 원점으로부터의 절대값으로 한다. 1 회전 앱설루트 디멘션 A 의 값을 좌표 원점으로부터의 1 회전 절대값으로 하여 빨리가기로 이동한다. 위치결정 완료 후의 사용자 좌표는 180 ~179.999 이 내로 수정된다. A 의 지정 범위는 ±360 이내. 180 의 지령을 한 경우에는 CCW 방향으로 회전합니다. CW 방향 회전 앱설루트 디멘션 A 의 값을 좌표 원점으로부터의 1 회전 절대값으로 하여 CW 방향으로 이동한다. 위치결정 완료 후의 사용자 좌표는 180 ~179.999 이 내로 수정된다. A 의 지정 범위는 ±360 이내. (CW 방향으로 0~360 미만의 동작을 합니다) CCW 방향 회전 앱설루트 디멘션 A 의 값을 좌표 원점으로부터의 1 회전 절대값으로 하여 CCW 방향으로 이동한다. 위치결정 완료 후의 사용자 좌표는 180 ~179.999 이 내로 수정된다. A 의 지정 범위는 ±360 이내. (CCW 방향으로 0~360 미만의 동작을 합니다) 인크리멘털 디멘션 A 의 값을 현재 위치로부터의 증분값으로 한다. 회전 방향은 A 에 이어지는 수치의 부호에 따라 지정한 다. 정(부호 없음)은 CW, 부( )는 CCW 방향으로 회전한 다. 1 회전 인크리멘털 디멘션 A 의 값을 현재 위치로부터의 증분값으로 한다. 회전 방향은 A 에 이어지는 수치의 부호에 따라 지정한 다. 정(부호 없음)은 CW, 부( )는 CCW 방향으로 회전한 다. 위치결정 완료 후의 사용자 좌표는 180 ~179.999 이 내로 수정된다. D E 기능 G90.1 G90.2 G90.3 G91 G91.1 F 의 단위를 초로 한다. 이동시간을 지정. * 표는 전원 투입 시의 설정입니다. A-33
3 3 M 코드 그룹 A B C D E 코드 기능 내용 M00 프로그램 정지 그 블록을 실행 후 정지한다. 시작 입력이 ON 일 때는 다음 블록부터 실행한다. M30 프로그램 끝 프로그램을 종료하고 맨 앞의 블록으로 돌아간다. 보조 프로그램을 실행한다. 입력방법 M98P 보조 프로그램 번호 네스트는 4 회까지 가능. M98 보조 프로그램 호출 M99 보조 프로그램 끝 보조 프로그램의 마지막을 나타낸다. M99 가 있는 블록을 실행한 후 메인 프로그램으로 돌아 간다. M68 브레이크 작동 브레이크용 밸브의 통전을 OFF 하고 서보계의 적분 동 작을 실행하지 않는다. M69 브레이크 해제 브레이크용 밸브의 통전을 ON 하고 서보계 적분 동작을 실행한다. I/O 출력 번호의 첫째 자리에 대응하는 비트의 M 코드 출력(비트 0~7)과 M 코드 스트로브 출력을 CN3 에 동시에 출력한 다. 동일 블록 내에 3 개까지 쓸 수 있고, 동시에 출력할 수 있다. 분할 위치 출력 G101 사용 시 분할 위치에 상당하는 M 코드 출력 (비트 0~7: 바이너리 형식)과 분할 위치 스트로브 출력 을 CN3 에 동시에 출력한다. n 분할에서의 분할 위치는 1~n 의 값이 된다. M20 ~M27 M70 A-34
제4장 RS 232C 인터페이스 케이블의 결선도 4 1 컴퓨터 쪽 Dsub9 핀의 경우(DOS/V 기) 컴퓨터 DOS/V 쪽 드라이버 쪽 신호 명칭 핀 번호 핀 번호 신호 명칭 DCD 1 1 TXD RD 2 2 RXD TD 3 3 RTS DTR 4 6 CTS GND 5 5 FGND DSR 6 7 EMG RTS 7 8 DGND CTS 8 9 +5V RI 9 4 NC FG 커넥터: Dsub9 핀 플러그 XM2D-0901 오므론 후드 XM2S-091 3 오므론 커넥터: Dsub9 핀 플러그 XM2A-0901 오므론 후드 XM2S-0911 오므론 RS 232C 케이블 결선도(Dsub9 핀) 당사 제품 형번: AX-RS232C-9P 드라이버 CN1 의 7, 9 핀은 대화 터미널(AX0170H)을 연결하여 사용하도록 설계되어 있습니다. 이 이외의 기기를 연결하는 경우에는 오결선에 의한 드라이버 파손을 방지하기 위해 7, 9 핀에 는 아무것도 연결하지 마십시오. 컴퓨터 쪽이 Dsub9 핀인 경우에는 설치나사의 사이즈가 컴퓨터에 따라 다른 경우가 있으므로, 컴퓨터 메이커에 확인하십시오. 나사 사이즈에 따라 후드의 제품번호는 다음과 같습니다. 미터나사 M2.6 의 경우 후드: XM2S 11(오므론) 미터나사 M3 의 경우 후드: XM2S 12(오므론) 인치나사 4 40 UNC 의 경우 후드: XM2S 13(오므론) ( 에는 25 또는 09 가 들어갑니다.) A-35
AX Speed 제 1 장머리글 1-1 머리글 본소프트웨어는압소덱스의속도파형을표시하기위한소프트웨어입니다. 본소프트웨어에서제공하는정보에대하여, 내용이나정확성 안전성에관련하여상품성및 특정사용목적에의적합성에대한보증을포함하여어떠한보증도하지않습니다. 본소프트웨어에서발생하는어떤손해에대해서도 CKD 주식회사는일절책임을지지않습 니다. 본소프트웨어의내용은예고없이변경될수있습니다. 1-2 동작환경 WindowsXP, Windows2000, Windows NT4.0, WindowsMe, Windows98 일본어폰트를표시할수없는경우에는글자가깨질가능성이있습니다. 다른통신소프트웨어 ( 티칭노트등 ) 와의동시사용은불가합니다. B-1
제 2 장조작순서 2-1 파일파일의 [ 신규작성 ], [ 열기 ], [ 저장 ] 을실행합니다. [ 통신포토설정 ] 은 COM 포트 1~6 중에서선택할수있습니다. [ 통신포트리셋 ] 은압소덱스와의송수신을가능한상태로설정합니다. 2-2 표시 [ 최대값 ] 은속도파형의최대값을표시합니다. 2-3 동작지령모드티칭노트의매뉴얼을참조하십시오. 2-4 터미널모드티칭노트의매뉴얼을참조하십시오. 2-5 윈도우 Windows 표준기능입니다. 2-6 Test 모드속도파형을확인하면서오토튜닝을미세조정합니다. B-2
2-7 속도파형표시모드 2-7-1 속도파형표시 [Monitor Start] 압소덱스로부터속도데이터를읽어그래프를표시합니다. 2-7-2 표시할데이터선택 [Monitor Mode] 표시할그래프의데이터를선택합니다. [Speed] 는속도파형 ( 녹색 ) 을나타내고, [Move] 는속도데이터에서산출한변위 ( 물색 ) 와변위에서산출한목표위치와의차 ( 황색 ) 를표시합니다. [Filter] 는데이터의평균값을취함으로써매끄러운곡선을표시합니다. 2-7-3 취득할데이터의길이를변경 [Monitor Length] 화살표버튼을클릭하고데이터의길이 ( 데이터를취득하는시간 ) 를변경합니다. 2-7-4 가로축 ( 시간 ) 의스케일을변경 [TIME] 화살표버튼을클릭하면가로축 ( 시간 ) 의스케일이변경됩니다. 2-7-5 세로축 ( 속도 ) 의스케일을변경 [rpm] 화살표버튼을클릭하면세로축 ( 속도 ) 의스케일이변경됩니다. 2-7-6 세로축 ( 변위 ) 의스케일을변경 [Pulse] 화살표버튼을클릭하면세로축 ( 변위 ) 의스케일이변경됩니다. 2-7-7 그래프의시간읽기 [Cursor] 화살표버튼을클릭하면커서가이동해서그래프아래쪽에있는 Δ 에커서위치가표시됩니다. 커서는마우스로도조작이가능합니다. 2-7-8 그래프스크롤그래프아래쪽에있는스크롤바에의해그래프가스크롤됩니다. B-3
AX FFT 제 1 장방진의머리글 1-1 머리글압소덱스는압소덱스에장착된부하장치의강성이낮으면부하장치와공진을일으킬수있습니다. 이럴때는압소덱스드라이버에내장된디지털필터를이용하여어느정도공진을줄일수있습니다. 본소프트웨어는이디지털필터를설정하기위한소프트웨어입니다. 본소프트웨어에서제공하는정보에대하여, 내용이나정확성 안전성에관련하여상품성및 특정사용목적에의적합성에대한보증을포함하여어떠한보증도하지않습니다. 본소프트웨어에서발생하는어떤손해에대해서도 CKD 주식회사는일절책임을지지않습 니다. 본소프트웨어의내용은예고없이변경될수있습니다. 1-2 동작환경 WindowsXP, Windows2000, Windows NT4.0, WindowsMe, Windows98 다른통신소프트웨어 ( 티칭노트등 ) 와의동시사용은불가합니다. 주의 본소프트웨어를이용하여압소덱스를조정할때는반드시취급설명서를읽어보신후올바르게사용하십시오. 조정단계에서는액추에이터가예기치않게동작하는경우가있습니다. 기계가간섭을받지않도록, 또가동부에다가가지않도록주의하십시오. C-1
1-3 압소덱스드라이버의디지털필터 압소덱스드라이버에는 4 개의디지털필터가내장되어있고, 각각의컷오프주파수등을 파라미터에의해설정합니다. 파라미터번호 기능 설정범위 초기값 내용 62 로패스필터 1 10 ~ 1000 200 컷오프주파수 (Hz) 63 로패스필터 2 10 ~ 1000 500 컷오프주파수 (Hz) 64 노치필터 1 10 ~ 1000 500 노치주파수 (Hz) 65 노치필터 2 10 ~ 1000 500 노치주파수 (Hz) 66 필터스위치 0 ~ 15 1 필터를유효하게하는스위치 69 테스트게인 1 ~ 2000 500 난수의게인 70 노치 1 용 Q 값 0.1 ~ 9.9 1.0 대역폭설정 71 노치 2 용 Q 값 0.1 ~ 9.9 1.0 대역폭설정 필터스위치의설정방법은 (1-3-2 필터스위치 ) 를참조하십시오. 1-3-1 필터의특성 로패스필터에는고주파영역의신호를감쇠시키는효과가있고, 노치필터에는특정의 주파수신호를감쇠시키는효과가있습니다. ゲイン게인 カットオフ周波数컷오프주파수 주파수周波数 ゲイン게인 ノッチ周波数노치주파수 주파수周波数 대역폭帯域幅 ローパスフィルタの特性로패스필터의특성 ノッチフィルタの特性노치필터의특성 C-2
1-3-2 필터스위치 파라미터 66( 필터스위치 ) 에서 4 개의필터를사용할지여부를설정합니다. 스위치의각비트가각각필터에대응하고있고, 비트의수치가 1 일때대응하는필터가 유효가되고 0 일때무효가됩니다. LSB 1 0 0 1 ローパスフィルタ로패스필터 11 용用スイッチ스위치ローパスフィルタ로패스필터 22 용用スイッチ스위치ノッチフィルタ노치필터 1 용用スイッチ스위치ノッチフィルタ노치필터 2 용用スイッチ스위치 < 스위치의설정예 > PRM66=9(=1001) : 로패스필터 1 과노치필터 2 를사용한다. PRM66=3(=0011) : 로패스필터 1 과로패스필터 2 를사용한다. 1-3-3 노치필터의 Q 값파라미터 70, 71 에의해노치필터의대역폭 Q 를설정합니다. Q 의값은클수록대역폭이좁아지고작을수록넓어집니다. 초기값은 Q=1 입니다. 대부분의경우 Q 값은변경할필요가없습니다. 노치ノッチ周波数주파수노치ノッチ周波数주파수ノッチ周波数노치주파수 帯域幅대역폭 帯域幅대역폭 帯域幅대역폭 Q < 1 Q = 1 Q > 1 C-3
제 2 장조작순서 그래프에표시되는 최대값 은 70Hz 이상영역에서의최대값입니다. 최대값이반드시공진점이된다고는할수없으므로주의하십시오. 2-1 파일파일의 [ 신규작성 ], [ 열기 ], [ 저장 ] 을실행합니다. [ 통신포트설정 ] 은 COM 포트 1~6 중에서선택할수있습니다. [ 통신포트리셋 ] 은압소덱스와의송수신을가능한상태로설정합니다. 2-2 표시 [Single Scope] 는그래프를 1 개만표시합니다. [Double Scope] 는그래프 2 개를동시에표시합니다. 2-3 동작지령모드티칭노트의매뉴얼을참조하십시오. 2-4 터미널모드티칭노트의매뉴얼을참조하십시오. 2-5 윈도우 Windows 표준기능입니다. C-4
2-6 방진조정모드 2-6-1 응답성조사 [Test Mode] 드라이버에내장된난수발생기능에의해압소덱스를구동하고, 이때의이동데이터를읽어 FFT 연산을실행합니다. [Test Mode Start] 로액추에이터의응답을, [Filter Response] 로필터의응답성을확인할수 있습니다. 하나를선택한후 [START] 를클릭하십시오. 2-6-2 표시할데이터를선택 1 [Scope1] 표시할그래프의데이터를선택합니다. [Form] 은표시파형을선택합니다. [Wave] 는 FFT 처리전의파형데이터, [Gain] 과 [Phase] 는 FFT 처리후의게인과위상을 표시합니다. C-5
2-6-3 필터설정 [Set Filter] 압소덱스디지털필터의설정값을변경합니다. 통신케이블이드라이버에연결되어있지않거나드라이버의전원이켜져있지않으면통신에러가발생합니다. 게인은발생하는난수의진폭을설정하는것으로, 통상은초기값 500 으로사용합니다. 체크박스를 ON 으로하면그필터를유효로합니다. 동시에유효로하는필터의수는 3 개까지로제한하십시오. Q 값은클수록대역폭이좁아지고작을수록넓어집니다. 초기값은 Q=1 입니다. 대부분의경우 Q 값은변경할필요가없습니다. [OK] 를클릭하면드라이버에데이터가입력됩니다. [ 초기값 ] 을클릭하면박스내의수치에압소덱스파라미터의초기값이설정됩니다. 드라이버에데이터를쓰려면 [OK] 를클릭하십시오. 2-6-4 표시할데이터를선택 2 [Scope2] Scope1 과동일하지만, [ 표시 ]- [Double Mode] 가선택되어있는경우에만사용할수있습니다. [Single Mode] 에서는사용할수없습니다. C-6
제 3 장방진방법 [Test Mode] 에서얻어지는액추에이터의게인파형은이상적으로는다음의그래프와같이 -20dB/dec 의기울기로오른쪽으로내려가는직선이됩니다. 공진을일으키고있는경우에는이게인파형에공진주파수부근에서돌기나고조된부분을볼수있습니다. 돌기가있는부분을필터로잘라내게인파형을가능한한이상형에가깝게함으로써공진을일으키지않도록하는것이방진조정의목표입니다. 하지만, 완전히이상형에가깝게할수없는경우도많습니다. 최종적으로는실제동작을보고공진이진정된시점에서조정을종료합니다. 3-1 방진순서 1. 압소덱스와기계장치의볼트류가단단히조여져있는것을확인한다. 2. 압소덱스가회전해도장치가간섭하지않는것을확인한다. 3.[Test Mode] 에서액추에이터의응답파형을측정한다. 4. 게인파형의돌기등에서공진주파수를읽는다. 5. 공진점의게인을낮추기위해로패스필터와노치필터를설정한다. 6. 공진이진정되었는지확인하고, 충분하지않을때는 3. 부터의동작을반복한다. [Test Mode] 에서알람 1 이발생하는경우에는 [Set Filter] 의 [Gain] 값을작게한다. 또는, 파라미터 19 위치편차상한값을크게하여알람이발생하기어렵게할수있습니다. [Test Mode] 를실행한후에발진할가능성이있는경우에는서보오프상태에서 [Test Mode] 를실행하여발진을방지할수있습니다. ( 운전모드는 [Test Mode] 를실행한후실행전의모드로돌아갑니다.) 3-2 주의사항공진이발생했을때는모의관성을장착하거나강성을향상시키는등, 기본적으로는기계적인대책을실행하는것이확실합니다. 가능한한이러한처치를한후방진소프트웨어를사용하도록하십시오. 로패스필터에낮은주파수를설정하면 ( 약 80Hz 이하 ) 압소덱스의동작이안정되지않는경우가있습니다. 가능한한 80Hz 이상 (100Hz 이상이바람직함 ) 의값을설정하도록하십시오. C-7
3-3 방진조정의예 [Test Mode] 에서액추에이터의응답파형을측정하여다음의그래프가표시된경우. 최대값 228Hz 부근에서공진을일으키고있으므로, 공진점의게인을낮추기위해노치필터 1 을 228 로설정합니다. [Filter Response] 에서필터의응답성을보면다음의그래프가표시됩니다. 초기값에서로패스필터가 200Hz 로설정되어있으므로, 200Hz 이후에는오른쪽으로내려가게됩니다. 또, 노치필터에의해 228Hz 부근이내려가도록되어있습니다. 이러한필터를장착하면 [Test Mode] 의그래프는다음과같습니다. C-8
최대값 최초의그래프에서는 228Hz 부근에서 35dB 정도이던게인이 21dB 정도로내려간것을 알수있습니다. 이와같이, 필터를장착하여공진점을낮춤으로써조정합니다. C-9
AX I/O 제 1 장머리글 1-1 머리글 본소프트웨어는압소덱스의 I/O 상태를표시하기위한소프트웨어입니다. 본소프트웨어에서제공하는정보에대하여, 내용이나정확성 안전성에관련하여상품성및 특정사용목적에의적합성에대한보증을포함하여어떠한보증도하지않습니다. 본소프트웨어에서발생하는어떤손해에대해서도 CKD 주식회사는일절책임을지지않습 니다. 본소프트웨어의내용은예고없이변경될수있습니다. 1-2 동작환경 WindowsXP, Windows2000, Windows NT4.0, WindowsMe, Windows98 일본어폰트를표시할수없는경우에는글자가깨질가능성이있습니다. 다른통신소프트웨어 ( 티칭노트등 ) 와의동시사용은불가합니다. D-1
제 2 장조작순서 2-1 파일파일의 [ 신규작성 ], [ 열기 ], [ 저장 ] 을실행합니다. [ 통신포트설정 ] 은 COM 포트 1~6 중에서선택할수있습니다. [ 통신포트리셋 ] 은압소덱스와의송수신을가능한상태로설정합니다. 2-2 표시 [ 툴바 ], [ 상태표시줄 ] 의표시 비표시를변환합니다. [Nomal I/O View Mode] 는신호의길이에관계없이신호변환을일정간격으로표시합니다. [Real I/O View Mode] 는신호의길이에맞추어표시합니다. 2-3 동작지령모드티칭노트의매뉴얼을참조하십시오. 2-4 터미널모드티칭노트의매뉴얼을참조하십시오. 2-5 윈도우 Windows 표준기능입니다. D-2
2-6 I/O 상태표시모드 2-6-1 I/O 표시를개시 [Monitor Start] 반복횟수를설정하고, 압소덱스로부터 I/O 상태를읽어그래프를표시합니다. 1 회당데이터를 3,000 개까지기억하고, 반복할때마다데이터는삭제됩니다. 지정횟수에도달하면자동으로멈추지만, 수동으로멈출수도있습니다. 999 를설정하면무한대로되어수동으로멈출때까지계속반복합니다. 2-6-2 I/O 표시를종료 [Monitor Stop] 압소덱스로부터의 I/O 상태읽기를중지하고그래프표시를종료합니다. 2-6-3 그래프에표시할 I/O 를선택 [I/O Name Select] 그래프로표시할 I/O 를왼쪽의 BOX 에서선택합니다. 한번에 21 개까지표시할수있습니다. 2-6-4 표시할 I/O 의스케일을변경 [IO Scale] 화살표가있는버튼을클릭하면가로축 (I/O) 의스케일이변경됩니다. D-3
2-6-5 그래프시간읽기 마우스를클릭하면서드래그하면커서가이동하여그래프아래쪽에있는 Δ 에 2 개커서 간의시간이표시됩니다. Shift 키를누르면서드래그하면또하나의커서가이동합니다. 또, 마우스를오른쪽클릭하면각신호간의시간이일괄표시됩니다. 2-6-6 그래프스크롤 그래프아래쪽에있는스크롤바에의해그래프가스크롤됩니다. D-4
아래의 I/O 에대해서는 I/O 의명칭을아래와같이바꾸어사용하십시오. 프로그램번호설정입력둘째자리 프로그램번호선택입력 ( 비트 4) 프로그램번호선택입력 ( 비트 5) 프로그램번호설정입력첫째자리 서보온입력 프로그램정지입력 준비복귀입력 연속회전정지입력 위치편차카운터리셋 응답입력 원점위치출력 인덱스도중출력 1 서보상태출력 인덱스도중출력 2 준비출력 타이밍출력 D-5