SONIC2CAN 사용자설명서 설명서이력 Rev. 변경일수정된내용 1.0 12/03/01 처음작성됨 www.rovitek.com 1 S-ULC-CA-100
제품사용시유의사항 제품을사용하기전에본설명서를충분히숙지하여주시고, 사용에항상 주의를기울여안전하고올바른사용법으로취급하여주시길바랍니다. 1. 정격전압및정격전류범위내에서사용하여주시기바랍니다. 파손또는고장, 화재의위험이있습니다. 2. 정전기또는외부의전기충격에민감하니사용시주의를바랍니다. 제품을사용하기전에반드시접지된금속등에손을접촉하여몸에대전되어있는정전기를방전해주십시오. 고장또는오동작의원인이되기도합니다. 3. 제공되는기능또는목적이외의용도로사용시에는파손또는고장의우려가있으며, 유상또는무상수리가불가합니다. 4. 제품개봉후본설명서의사용절차를따라주시길바랍니다. 5. 제품의착탈전, 제품의배선등의작업시반드시전원을차단하십시오. 그렇지않을경우제품손상또는고장의우려가있습니다. 6. 전원인가후동작중에는도전부분 ( 금속으로노출된부분 ) 을직접손으로만지지마십시오. 제품손상또는오동작의원인이되며, 감전의우려가있습니다. 7. 기구등에장착시제품의단자, 도전부분, 부품소자가볼트, 너트등과간섭이없도록작업해주시기바랍니다. 8. 동작중제품에오물, 이물질이묻지않도록주의하십시오. 오염시전용세척액으로즉시닦아주세요. 장기간방치시화재, 고장, 오동작의원인이됩니다. 9. 도구나손등으로조작시과도한힘을가하지마시길바랍니다. 10. 제품을분해또는개조하지마시기바랍니다. 화재나파손의우려가있으며, 유무상의지원을받을수없습니다. www.rovitek.com 2 S-ULC-CA-100
SONIC2CAN (S-ULC-CA) 1. SONIC2CAN 개요 2. SONIC2CAN 제원 3. SONIC2CAN 치수 4. 핀아웃 5. 센서모듈프로토콜 - 개요 - 데이터포맷 (Data Format) - 상태코드 (Status Code) 6. CAN Setting Tool - 제품사용순서 - Connect - Read Status - Set - Read Data www.rovitek.com 3 S-ULC-CA-100
1. SONIC2CAN 개요 SONIC2CAN은초음파센서의 TOF(Time Of Flight) 를이용하여거리를측정하고, 측정된결과값을산업용분산네트워크통신규약중하나인 CAN(Controller Area Network) 을통해읽을수있도록고안된센서모듈이다. 초음파송신부를통해방출된음파는전방장애물과부딪힌후되돌아오는음파를적절한신호처리과정을거치며, 음파의비행시간측정과공기중속도등을고려하여센서와장애물과의거리를측정한다. SONIC2CAN은앞서설명한바와같이비접촉으로 6cm ~ 300cm 범위의거리를정밀하게측정할수있고결과값을전송할수있도록고성능마이크로프로세와 CAN 트랜시버가내장되어있다. 2CAN 시리즈모듈은센서의신호를디지털로변환하여 CAN 통신을통해타장치로전송한다. PSD2CAN, RGB2CAN, TEMP2CAN, SONIC2CAN 뿐만아니라차후출시될다종 / 다수의센서모듈및기타제어기들과하나의 CAN 네트워크로구성될수있다. 이는시스템개발에필요한시간을획기적으로단축시켜줄수있으며, 전장이나배선이비교적간편해질수있음을의미한다. www.rovitek.com 4 S-ULC-CA-100
2. SONIC2CAN 제원 - 공급전원 : 5[V] / 80[mA] - 거리측정범위 : 6[cm] ~ 300[cm] / ±1cm - 인터페이스 : CAN2.0 A/B, UART(3.3V) - 센서 : Nicera, T/R4016A1 ( 예고없이동일사양의다른초음파센서로출고될수있습니다 ) - 센서출력범위 - 센서동작전압 / 전류 : ±12[V] / 20[mA] - 측정시간 : 약 17.4[ms] - 동작온도 : 0[ ] ~ 70 [ ] www.rovitek.com 5 S-ULC-CA-100
3. SONIC2CAN 치수 (mm) www.rovitek.com 6 S-ULC-CA-100
4. 핀아웃 www.rovitek.com 7 S-ULC-CA-100
5. 센서모듈프로토콜 - SONIC2CAN의 Protocol 개요 2CAN 시리즈센서모듈제품군의 CAN 메시지데이터필드는크게 Data와 Status로구분할수있다. Data는각센서의측정된원데이터또는가공된데이터이며, Data의형식및크기는센서별로정의된다. Status는 Sensor Type / Data Type / State Code 로구성되어있다. 또한, 센서의데이터요청은마스터에서원하는 ID의센서에요청하고, 센서모듈은이에응답하는방식으로이루어진다. 즉, CAN의 RTR(Remote Transmission Request) 을통해이루어진다. - 데이터포맷 (Data Format) Data Length 3 BYTE Function Description 1 byte Upper Byte - 초음파센서의거리값표시. 6cm ~ 300cm 2 byte Lower Byte - Data type : unsigned short 3 byte Status - 0x11 : 초음파센서, 처리된데이터출력 => 150cm 이상거리측정 - 상태코드 (Status Code) www.rovitek.com 8 S-ULC-CA-100
6. CAN Setting Tool http://scm.rovitek.com/projects/sxxxca/wiki/sensor2can_series - 제품사용순서! UART(TTL 3.3V) 결선확인 www.rovitek.com 9 S-ULC-CA-100
- Connect Port : 프로그램실행시자동으로 USB2Serial 로연결된포트중열려있는 포트를검색하여 Port ComboBox 에추가해준다. 그러므로센서모듈과연 결된포트를선택해주면된다. BaudRate, Data Bit, Stop Bit, Parity 등을위의그림과같이기본값으로설 정되어있으므로 Connect 를눌러서장치에접속한다. www.rovitek.com 10 S-ULC-CA-100
- Read Status 접속하면 Read Status 버튼이활성화되는데장치가제대로연결되었다면 Read Status 버튼을이용하여현재설정된값들을읽어올수있다. 초기값 CAN ID : 0x01FFFFFF Prescaler : 04 BS1 : 5 BS2 : 2 SJW : 1 www.rovitek.com 11 S-ULC-CA-100
- Set 설정하려는 ID, Prescaler, BS1, BS2, SJW 값을설정하고, Set 버튼을이용하여해당모듈의 CAN 속성을설정할수있다. Calculate 버튼은현재설정된 CAN 통신속도설정치들을이용하여실제통신속도를계산해준다. Set 을이용하여설정후전원을 Off 하고, 다시 On 한이후 Read Status 를이용하여확인할것을권장한다. tpclk = 125 nsec tq = (BRP + 1) x tpclk tbs1 = tq x BS1 tbs2 = tq x BS2 tpclk: System Clock tq: Time quanta BPR: Baud rate prescaler BS1: Bit segment 1 BS2: Bit segment 2 NominalBitTime = tq + tbs1 + tbs2 BaudRate = 1 / NominalBitTime <CAN Baudrate and Sampling Point Set Example Table> Clock (APB CLOCK) Prescal BS1 BS2 SJW tq[us] baudrate[kbps] Sampling point 32000000 4 5 2 1 1 1000 75.0% 32000000 4 7 2 1 1.25 800 80.0% 32000000 4 13 2 1 2 500 87.5% 32000000 8 13 2 1 4 250 87.5% 32000000 16 13 2 1 8 125 87.5% www.rovitek.com 12 S-ULC-CA-100
- Read Data 장치가접속되고 Read Data 버튼이활성화되면, 현재센서고유의출력을확인 할수있다. 각센서의값은, 로구분된다. 위의그림은 SONIC2CAN 의값을출력한것으로 44[cm] 를의미한다. CAN Setting Tool 을사용하지않을시 UART Command 로설정가능하나, 본설명서에서 는다루지않습니다. 필요하신분에한에문의처 ( 마지막장 ) 로별도문의바랍니다. - 사용자시스템에적용시 CAN 통신케이블결선확인 www.rovitek.com 13 S-ULC-CA-100
제품의제한보증 정상적으로사용중고장이발생한경우구입일을기준으로 1 년간무상교환을원칙으로합니다. 단, 제품에관리코드가없기때문에구입일을증명할수있는영수증 ( 또는그에준하는 ) 이반드시필요합니다. 제한보증은구입한제품에한하며, 그에따르는제반비용 ( 공임, 배상, 경비등 ) 에대해서는보상하지않습니다. 유상처리기준 1. 취급부주의, 잘못된사용에따른고장. 2. 제품의임의변경, 개조, 인정되지않는수리에따른고장. 3. 구입일로부터 1 년을초과했거나적격증빙 ( 영수증등 ) 이없는경우. ( 주의 ) 확인되지않는판매처의영수증은인정되지않습니다. 4. 천재지변 ( 또는그에준하는 ) 의불가항력적인고장. 배송비용부담 1. 구입후 14 일이내초기불량시판매처에서왕복배송부담 ( 단, 이기준은엠투씨브이에서구입한경우에한함. 그외는해당구입처규정을따름 ). 2. 무상보증기간이내시판매처 / 구매자각각선불배송. 3. 1,2 항을제외한경우배송에따른모든비용은구매자부담. 문의처 구매및견적 : 엠투씨브이 (M2CV) ( 전화 ) 070-8265-4266 ( 팩스 ) 053-854-4266 ( 메일 )customer@m2cv.co.kr 기술지원, 사용문의 : 로비텍 (ROVITEK) ( 전화 ) 070-8201-2116 ( 팩스 ) 053-856-2116 ( 메일 )hi@rovitek.com 엠투씨브이 (M2CV) 에서는제품의제조와판매만을하며, 그외제품에대한법적 권리, 책임, 소유권은로비텍 (ROVITEK) 에있습니다. www.rovitek.com 14 S-ULC-CA-100