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민하 준
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주간기술동향 2018. 4. 11. 기획시리즈 ICT 신기술 최신 ICT 이슈 최신 ICT 이슈 * I. 우버자율운전차사망사고, 도심주행허가기준강화될듯 자율주행자동차의시가지주행테스트과정에서처음으로인명사고가발생하면서자율운전기술의안전성에대한의문이제기되고있음.

자율주행상용화를위해시가지주행은반드시필요한만큼테스트가완전중단되지는않겠지만, 개발업체들의기술수준에따라허용기준이설정되는등의변화가예상됨 우버 (Uber) 의자율운전차량이일으킨사고의원인은아직조사중이지만, 자율운전차에의한첫보행자사망사고라는점에서상당한파장을일으키고있음 사망사고는 2018년 3월 18일, 애리조나주피닉스교외인템피 (Tempe)

1 주간기술동향 기획시리즈 ICT 신기술 최신 ICT 이슈 최신 ICT 이슈 * I. 우버자율운전차사망사고, 도심주행허가기준강화될듯 자율주행자동차의시가지주행테스트과정에서처음으로인명사고가발생하면서자율운전기술의안전성에대한의문이제기되고있음. 사고의원인이센서결함인지, 자율운전알고리즘의문제인지아직조사가진행중이지만, 원인규명때까지주행테스트는당분간중단될것으로보임. 자율주행상용화를위해시가지주행은반드시필요한만큼테스트가완전중단되지는않겠지만, 개발업체들의기술수준에따라허용기준이설정되는등의변화가예상됨 우버 (Uber) 의자율운전차량이일으킨사고의원인은아직조사중이지만, 자율운전차에의한첫보행자사망사고라는점에서상당한파장을일으키고있음 사망사고는 2018년 3월 18일, 애리조나주피닉스교외인템피 (Tempe) 에서일어났는데우버의자율운전시험차량 (Volvo XC90 SUV 베이스 ) 이시속 40 마일로주행하던중길을건너고있던여성을치면서발생하였음 이여성은자전거를끌고도로의왼쪽에서오른쪽으로건너가고있었는데, 맨끝차선을달리고있던자동차는감속하지않고직진을계속하여여성을사망시켰음 자동차에는운전자가탑승하고있었지 만, 차량내부촬영영상을보면사고당시전방을주시하고있지않았기때문에위험회피조치를할수없었음 < 자료 > New York Times [ 그림 1] 우버자율주행차인명사고상황 * 본내용과관련된사항은산업분석팀 ( ) 과최신ICT동향컬럼리스트박종훈집필위원 (soma0722@naver.com ) 에게문의하시기바랍니다. ** 본내용은필자의주관적인의견이며 IITP의공식적인입장이아님을밝힙니다. 26

최신 ICT 이슈 자율운전차량과관련된사고는몇차례있었지만인명사고가난것은이번이두번째이며, 보행자가사망한것은처음임 지난 2016년테슬라차량이트럭과충돌하며운전자가사망할당시테슬라의오토파일럿 (Auto Pilot) 기능이핸들과페달제어를지원하는레벨 2 정도였다면, 이번사고차량은목적지를설정하면스스로주행하는레벨 4단계였기때문에사고의여파가더크게나타나고있음

2 최신 ICT 이슈 자율운전차량과관련된사고는몇차례있었지만인명사고가난것은이번이두번째이며, 보행자가사망한것은처음임 지난 2016년테슬라차량이트럭과충돌하며운전자가사망할당시테슬라의오토파일럿 (Auto Pilot) 기능이핸들과페달제어를지원하는레벨 2 정도였다면, 이번사고차량은목적지를설정하면스스로주행하는레벨 4단계였기때문에사고의여파가더크게나타나고있음 사고직후애리조나를비롯하여다른주에서도사고의원인이정확히밝혀지기전까지자율운전도로주행테스트를잠정중단시켰으며, 현재국가교통안전위원회 (National Transportation Safety Board: NTSB) 가사고원인조사를진행하고있음 사고발생시각은밤 10시경이기때문에사고원인분석은우선보행자인식실패가센서의결함인지시스템의결함인지를규명하는데초점을맞추고있을것으로추정됨 우버의자율운전자동차는여러센서를탑재하여자동차주위의객체를인식하는데, 지붕위에는하나의라이더 (Lidar, 레이저센서 ) 와 7대의카메라를탑재하고있으며, 또한레이더도설치하여차량주위 360도를모니터하고있음 사고가야간주행중에일어나긴했지만, 기술적으로는주변이어두워도라이더를통해객체를인식할수있고, 보행자정도의객체크기라면확실하게감지할수있다는것이우버차량에탑재된라이더를제작한벨로다인 (Velodyne) 의입장임 벨로다인의입장발표에따르면차량에사용된라이더 HDL-64E 모델은사고당시와같은상황조건에서보행 < 자료 > New York Times [ 그림 2] 벨로다인라이더의주변객체인식 자와자전거를확실히구분할수있다고주장하였음 아울러라이더의역할은객체의감지이며회피조치를취할것인지에대한판단은시스템이하는것이라고덧붙이며, 우버의자율운전소프트웨어에문제가있을것이라는견해를밝혔음 이러한벨로다인의주장에대해서는자율운전차량이사고당시속도를줄이거나회피하려는동작을전혀취하지않은것을보면인식이안된것으로보아야한다는반론이있음 정보통신기술진흥센터 27

3 주간기술동향 로이터통신은전문가취재를통해라이더의기술적결함은아니지만우버가라이더의개수를줄임에따라사각지대가발생했을가능성에무게를두고보도하였음 우버의자율주행테스트차량은원래포드의퓨전세단으로라이더 7개, 레이더 7개, 카메라 20대가장착되어있었음 우버는지난 2016년에베이스차량을볼보 XC90 SUV로변경하면서, 레이더는 10개로늘렸지만라이더는 1개, 카메라는 7대로줄인바있음 차량주변을탐지하는라이더는센싱능력이우수하나부품가격이매우높고, 벨로다인이거의독점공급하고있어자율운전차량의가격이낮아질수없는원인으로꼽히고있기때문에우버의변경조치는비용절감이목적이었을것임 < 자료 > Reuter [ 그림 3] 우버자율주행차의센서구성변경 그러나로이터통신에따르면벨로다인의라이더는 360도를모니터할수있지만수직감지범위가좁아낮은곳에위치한물체를감지하기어려운단점이있고, 따라서지붕에 1대만설치할경우차량주위약 3미터의사각지대가발생할수있다고함 사각지대가능성에대해서는벨로다인관계자도인정했고그렇기때문에다수의라이더가필요하다는설명도덧붙였다고하는데, 웨이모가차량에 6대의라이더를장착한것에비하면우버가라이더를 1개로줄인것은센싱관점에서중대한결함이라고로이터는지적 28

최신 ICT 이슈 그러나자율주행차의센서가라이더만있는것은아니기때문에, 어떻게든보행자는인식했을것이라보는것이대체적인견해임 우버는지붕에 7대의카메라를탑재하고있으며, 전방을담당하는카메라는근거리와원거리를모두커버하며, 앞쪽에있는다른자동차가감속하는것을파악하는동시에보행자를인식하고또한신호등과도로표지판을읽는데도사용됨

4 최신 ICT 이슈 그러나자율주행차의센서가라이더만있는것은아니기때문에, 어떻게든보행자는인식했을것이라보는것이대체적인견해임 우버는지붕에 7대의카메라를탑재하고있으며, 전방을담당하는카메라는근거리와원거리를모두커버하며, 앞쪽에있는다른자동차가감속하는것을파악하는동시에보행자를인식하고또한신호등과도로표지판을읽는데도사용됨 사고직후뉴스보도에따르면사고장소는야간이지만가로등이설치되어있어일정한밝기임을알수있고, 카메라의성능은정확히공개되어있지않지만다이내믹레인지가넓어사고여성을파악했을가능성이높음 자율운전제어카메라와는별도로대시보드에모니터용카메라도구비되어있어전방과차량내부를촬영하게되며, 템피시경찰이공개한대시보드카메라영상을보면보행자가도로왼쪽에서오른쪽으로건너고있는것이정확히포착되어있음 영상을보면카메라가보행자를인식했음에도자동차는감속하지않고그대로직진한것을확인할수있으며, 또한위험시개입해야할운전자가전방을주시하지않고있다가사고소리에상황을알아차리고놀라는장면도확인할수있음 한편, 우버차량에는라이더와카메라외에주위 360도를모니터링하는레이더도탑재되어있으 며, 레이더는주행중인자동차나정차하고있는자동차등을인식하며도플러효과를이용하여객체의이동속도를파악하는역할을함 < 자료 > ABC News [ 그림 4] 테스터운전자의전방주시태만 일반적으로레이더의해상도가낮고핀포인트에서객체의위치를특정할수없기때문에레이더단독으로만센싱하지는않으며, 또한레이더가보행자를인식해도알고리즘은이정보만으로브레이크를걸도록프로그램되어있지는않음 따라서사고당시차량이속도를줄이거나정지하지않았다고해서레이더가보행자를인식하는데실패했다고볼수는없다는것이전문가들의견해임 종합적으로볼때, 우버의센서가보행자를인식했을가능성은높으며, 그럼에도불구하고차량이왜회피조치를취하지않았는지가원인규명의핵심이될것으로보임 현재사고원인조사를하고있는국가교통안전위원회 (NTSB) 는주로항공기사고를담당하나 정보통신기술진흥센터 29

5 주간기술동향 교통사고중사안이중대할경우이를맡기도하는데, 자율운전자동차사고처럼자동차의소프트웨어분석이요구되는고도의사안인경우도 NTSB가원인을규명함 NTSB에의한조사의최종결론이나오려면시간이좀더걸리겠지만, 우버의자율운전시스템에심각한문제가있다는말들이언론을통해흘러나오고있음 뉴욕타임스에따르면우버차량의 Disengagement( 디스인게이지먼트, 자율운전기능해제조치 ) 의빈도는 13 마일당 1번이라고하며, 디스인게이지먼트 는차량에문제가발생하여테스터드라이버가자율운전모드를해제시키는조치를의미함 즉, 디스인게이지먼트가실행되었다는것은자율운전자동차가비정상상태에있음을의미하며결함발생건수로도해석할수있는데, 우버차량의경우이것이 13 마일마다발생했다는것이므로시스템이아직불완전한상태에있다고추정할수있음 자율운전차량의도로주행테스트가주로이루어지는캘리포니아주의교통당국은매년각기업의테스트결과를취합하여 자율운전차량디스인게이지먼트보고서 를공표하였으나, 우버의경우 2017년보고서에등재되어있지않아정확한기술수준추정이어려웠음 이번뉴욕타임스의보도로우버의디스인게이지먼트빈도가알려진것인데, 13 마일당 1회발생했다는결과는, 약 5,600 마일당 1회가발생한웨이모 (Waymo) 나 1,250마일당 1회가발생한 GM과비교해볼때기술완성도면에서큰격차가있는것임 [ 표 1] ~ 캘리포니아주내자율운전테스트기업의디스인게이지먼트비교 기업명 디스인게이지먼트 ( 회 ) [A] 주행거리 ( 마일 ) [B] [B]/[A] Waymo , ,596 GM Cruise , ,254 Drive.ai 93 6, Baidu 42 1, Nissan 24 5, Zoox 14 2, Telenav 50 1, Delphi Automotive 81 1, 우버 N/A N/A 13 NVIDIA BMW 598 1,595 3 Valeo North America Mercedes Benz 773 1, < 자료 > Department of Motor Vehicles, State of California, 우버의기록은 New York Times 보도 30

6 최신 ICT 이슈 우버자율운전시스템의기술결함으로초점이맞춰지는가운데, 이것이우버만의문제인지, 자율운전알고리즘에내재한본질적인문제인지에대한논의도이루어지고있음 사고시간이야간이었고, 사고지역이 횡단보도가아닌구역 이었기때문에, 자율주행차량이보행자주의가필요하지않다고인식했을가능성이있다는분석도있음 워싱턴포스트는로보틱스전문가인듀크대학의미시커밍스교수의말을빌려, 자율주행차량의컴퓨터시스템이보행자, 특히횡단보도바깥의보행자까지인식하는것은아니라는점을지적하였음 자율운전차량은 인식-판단-제어 의순서로작동하는데, 센서가비록무언가객체를인식했다하더라도 한밤중에횡단보도가아닌곳에서자전거를끌고가는사람 이었던만큼이를보행자로구별하지못했을가능성이있다는것임 커밍스교수는자율주행시스템은귀납적추론을할수없으므로, 특정장소, 특정시간대의어떤모습을추측할수없다고설명하며, 자율주행차량이도로의복잡한변수를파악하지못하기때문에사고가날위험이높다는점을지적하고있음 CNN 역시자율주행차가보행자와자전거를끌고있는사람을구분하는것은어려운작업이라며, 자율주행차의성능이고속도로처럼신호가없고상황이단순한곳에서는완전해보이지만, 시내주행테스트는조심스럽게접근할수밖에없다고보도하였음 그러나이런지적에대해서자율운전시스템은보행자나다른차량들이교통법규를정확히준수했을때만작동할수있다고말하는잘못된주장이라는반론도있음 웨이모와 GM뿐아니라사고를낸우버를포함하여자율운전차개발업체들은사고위험을줄이기위해가상주행, 시험주행등으로주행데이터를수집하고보행자의무단횡단등최대한많은교통변수를파악하기위해노력하고있다는것임 또한, 사고영상을보면속도를줄이거나차선을바꾸려는시도가전혀없었는데, 시스템이비록보행자인지아닌지구분할수없었을수는있으나, 앞쪽에무언가있는데정확히무엇인지모를경우계속직진하라고알고리즘을설계하지는않았을것이란반박임 즉, 이번사고의원인은센서에서제대로인식을하지못했거나, 만일인식을제대로했다면알고리즘설계의잘못이라기보다는단순히소프트웨어가순간적으로작동을하지않았을것으로보는것이합리적이라는것임 이런면에서볼때, 이번우버차량의인명사고는각개발업체의자율주행시스템알고리즘이어떤기준으로설계되어있는지공개하도록요구하는계기가될수도있음 정보통신기술진흥센터 31

7 주간기술동향 만일, 우버차량의사고가센서미인식이나소프트웨어의작동오류가아니라알고리즘에의한것이라면, 가령가능성은낮지만, 횡단보도가아닌구역에서는보행자주의가필요하지않다 는식으로프로그래밍이되어있는것이라면이는심각한문제가될수있음 우버의경우 2017년 3월에자율주행차량이전복되는사고가있었는데, 당시신호가노란색으로변하는순간교차로에들어선차량이가속했다는증언이나오면서, 노란색신호에서는속도를올려통과하라고프로그래밍되어있을가능성이있다는보도가나온바있음 교통법규에서교차로진입시노란색으로불이바뀌면빠르게통과하라고되어있기때문에우버의알고리즘이그렇게프로그래밍되어있다고해서비판할수는없을것임 그러나교차로는매우복잡한상황이벌어지는곳이기때문에, 현재기술수준에서노란색신호로바뀌는순간무조건가속해서통과하라고프로그래밍하는것이적절한지에대해서는사회적논의가필요하며각기업의판단에만맡길수없다는지적도있음 이는비단우버만의문제는아니며자율운전차를개발하는모든기업에해당하는것으로각기업이어떤기준으로알고리즘을프로그래밍하는지밝혀야한다는목소리가높지만, 교통사고시책임소재등의이슈와맞물려있어완전히공개되지않고있는상황임 자율운전차에대한논의에서빠지지않는 트롤리딜레마, 즉타인의생명과자신의생명중하나를선택해야할때자율운전차가어떤선택을하도록프로그래밍할것인지, 혹은알고리즘을교육할것인지는쉽사리합의에이르기어려운난제임 트롤리딜레마의경우현재는차량제조사마다다른윤리적지침을제시하고있는데, 웨이모의경우어떤선택이더나은것인지판단할수없지만약자로판단되는보행자에초점을맞추고있다는입장임 반면, 메르세데스벤츠는차안의사람을보호할것이라는입장을밝히고있으며, 독일연방교통부의경우는사고를피할수없는상황에서자율주행차가어떤선택을해야하는것인지결정할수없다는입장임 자율주행차의테스트장소가교통흐름이단순한고속도로에서복잡한시내주행으로옮겨오고있는중이기때문에, 어쩌면 자율주행차에의한사고는계속발생할수있을것이며, 그과정에서알고리즘에대한공개요구역시보다거세질수있을것임 < 자료 > Sean Lee [ 그림 5] 트롤리딜레마 32

최신 ICT 이슈 자율주행차의상용화에대한기대가높아지고있는상황에서발생한이번인명사고는자율주행기술의신뢰도에대해다시한번되짚어보는계기가되고있음 자율주행차의시가지주행테스트에관대한애리조나주에서도, 이번사고직후우버의시험주행중지명령을내렸음 애리조나주지사는사고의원인이확실히우버측에있다고말함으로써엄격한입장을취해나갈것임을시사하였으며,

8 최신 ICT 이슈 자율주행차의상용화에대한기대가높아지고있는상황에서발생한이번인명사고는자율주행기술의신뢰도에대해다시한번되짚어보는계기가되고있음 자율주행차의시가지주행테스트에관대한애리조나주에서도, 이번사고직후우버의시험주행중지명령을내렸음 애리조나주지사는사고의원인이확실히우버측에있다고말함으로써엄격한입장을취해나갈것임을시사하였으며, 우버가앞으로애리조나에서는자율주행테스트를재개할수없다는말도나돌고있음 이는비단우버에한정한이야기는아니며, 애리조나뿐만아니라다른주에서도향후자율운전에대한규제, 특히시가지주행에대한규제는엄격해질것으로전망되고있음 사고직후자율주행기술개발업체스스로테스트에신중한입장을보이기도하는데, 엔비디아의경우안전이보장될때까지자율주행시험을중단한다고발표하였음 엔비디아는사고직후우버차량이엔비디아의자율주행기술을적용하고있었다는보도가나오며곤경에처하기도했으나, 엔비디아의젠슨황CEO는우버와협력하고있는것은사실이나우버가독자적인인식및제어기술을개발중이었다고해명한바있음 공교롭게엔비디아는사고후열흘만에개최된자사개발자컨퍼런스 GTC(GPU Technology Conference) 2018 을맞이하게되었는데, 적극적으로자신들의자율운전기술홍보에나 설수없는상황이되었음 GTC 2018에서스웨덴의스타트업 아인라이드트럭 (Einride Truck) 은 2018년가을무인 < 자료 > Einride Truck [ 그림 6] 엔비디아기술기반트럭 T-팟 트럭 T-pod(T-팟) 을상용화한다고발표했으며, T-팟은미국자동차기술협회가정한레벨5 의최고수준자율운전을지향함 T-팟은고속도로에서는레벨5로주행하지만비상시에는담당자가원격으로조작하며, 일반도로에들어서면항상무선통신을통해원격으로조작하게되는데, 레벨4~5의차량개발을위한엔비디아의 드라이브 PX(Drive PX) 인공지능시스템을채택하고있음 T-팟을비롯하여엔비디아는 GTC 2018 행사에서자율운전기술에대해자신감을내비치기도했지만, 이번우버사고와연루설도있고자율운전에대한부정적여론이커진상태이므로당분간도로주행테스트를자제하며기술을점검하겠다는입장을표명하였음 정보통신기술진흥센터 33

9 주간기술동향 전문가들은이번사고로자율주행차개발이중단되지는않겠지만, 현재의개발관행에큰변화를가져올것이며, 기술력의차이에따라지원이차등화될가능성을점치고있음 이번사망사고로인해자율주행차량은아직복잡한변수에취약하다는점이드러난셈이라는지적이있긴하지만, 미국현지에서는그럼에도자율주행시험주행을계속이어가야한다는주장이훨씬많은편임 자율주행차가이상상황에대비한메커니즘이있긴하지만더많은변수를감안하여판단하기위해서는결국더많은테스트를할수밖에없으며, 시뮬레이션주행을통한알고리즘교육도강화해야하지만도로위시험주행의지속이중요하다는것임 단, 현실적으로자율주행개발업체들사이에기술격차가있다는것이수치로확인되고있느니만큼, 도로주행허가를위한기준을설정할필요가있다는주장이힘을얻고있으며, 이와맞물려개발업체들의도덕성에대한문제제기도이루어지고있음 인터넷상에는우버의자율운전자동차가시가지를경쾌하게주행하고있는비디오가많이있으며이는기술이완성된것처럼보이게하는데, 이번사고를통해실제우버의시스템은미완성이고시가지를달리기에는위험성이높다는평가와증언들이나오고있음 우버는자율주행차량의시험주행을위해약 5만평에이르는가상도시 ' 알모노 (Almono)' 를만들었다고알려지는등외부적으로기술개발수준이높다는인상을주고있으나, 디스인게이지먼트가 13마일당 1회라는사실은매우어려움을겪고있음을방증함 우버의테스터들도이전에유사한상황이많았음을증언함에따라우버가이런기술수준으로시내주행테스트를실행에옮긴데대한비난의목소리도커지고있음 또한, 자율운전기술의완성도를너무신뢰한나머지전방주시의무를게을리할만한상황이전혀아니었음에도한눈을판테스터와테스터들에대한교육을철저히하지않은우버에책임을묻는사람들도많음 우버는향후자율운전기술개발과테스트를어떤식으로전개할것인지에대한질문을받고있는데, 이는우버뿐아니라다른기술개발업체에도해당되는것이며, 개발업체들의답변과상관없이교통당국이나름의허가기준을정할가능성이매우높아지고있음 [ 참고문헌 ] [1] Reuters, "Uber's use of fewer safety sensors prompts questions after Arizona crash",

10 최신 ICT 이슈 [2] New York Times, How a Self-Driving Uber Killed a Pedestrian in Arizona, [3] CNNMoney, Experts say crash video shows Uber's failure to protect pedestrian, [4] Washington Post, Self-driving Uber vehicle strikes and kills pedestrian, 정보통신기술진흥센터 35

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