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이경 성
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1 엠에스테크노코리아 부산광역시해운대구해운대로 1105번길 TEL 051) , 5577 FAX 051) URL : mstkmose@hanmail.net

2 MS SERVO Induction Motor 의 SERVO 특성실현 ALL Digital Vector Control MS SERVO : 0.1~500KW new MSB Series VEA Series

3 상식을바꾼 MS SERVO 범용 Induction Motor 의다양한특성과우수한기능을이용한 SERVO 실현 MS SERVO(MITY SERVO) (Induction Motor + Encoder )= Servo Motor 초저속 ( 0.3rpm ) 회전속도제어범위 1:6000 저속영역에서 300% 이상 Torque. Motor정지중 (0Hz) 에도 Hold Torque. 우수한 Servo성능. 고속가감속 고정밀도위치결정제어 범용 IM이므로 Maintenance Free

4 Induction Motor 의부활 초저속 (0.3rpm) 회전 [ 중요특성 ] 속도제어범위 1:6000 [ 기존 Servo Motor 상회 ] 저속영역 Torque 300% 실현. 정지중강력한 Brake Power. 고속정밀가속 감속 범용 Induction Motor Maintenance Free

5 MS SERVO PROPERTY ALL DIGITAL VECTOR 제어방식채용 1.QMCL언어에의한다양한시스템에적용한최적의운전을실현. 3. 최신의 I P M소자를사용하여, 고신뢰성을실현. 4.Sequence 입 / 출력 Analog입력 Serial단자를표준형으로채택. 5.Encoder처리회로 (2회로) 를내장하고있어 All In One Unit kw ~500kw까지 동일System으로 Line Up. 7. 제어 Torque검출이가능하여 장비의안전성보장. 8. 운전상태를실시간 Monitor. Command 송신으로 Motor운전제어가능. System User Parameter의운전중변경가능.

6 VEA Series 소형 / 대형동일한 SYSTEM으로 LINE UP 32bit All Digital Vector Control QMCL언어에의한벡터제어 최첨단 POWER DEVICE 채용.(DIP-IPM 대전류IPM ) Original Hybrid-IC( 고집적화 고신뢰성 ) INPUT VEA TYPE MOTOR AC200V VEAS 01~08 0.1KW~0.8KW AC200V VEA15~ KW~90KW AC400V VEAH01~ KW~500KW OPTION : Input Voltage DC24V, 48V, 72V etc

7 ALL IN ONE Simple System ALL IN ONE PLC ENCODER MS SERVO Br M PG Control Switch Relay PLC Sensor A/D,D/A RS422 RS232C OLD POSITION Control SYSTEM UNIT ONLY Br M PG General Inverter POSITION UNIT Control PLC

8 Encoder Position Control ENCODER 2500 Pulse/Round Motor 1Round Pulse/Round 1 pulse Position Precision Angle 360 /10000 pulse = /1 pulse = 2.16 /1 pulse 10mm Ball Screw 10mm/10000 pulse = 0.001mm/1 pulse = 1μm/1 pulse

9 Induction Motor Property Motor Output watt = T (Kg m) N (rpm) Motor RPM 4Pole Case MotorTorque 2.2Kw Case N(rpm) = 120 HZ / pole = HZ / 4pole = 1800 (rpm) T (Kg m) = watt/(1.027 N (rpm)) = 2200/( ) = 1.25 (Kg m) = 12.2 (N m)

10 MOTOR Decision Motor Output Watt T M = T ( Kg m) N ( rpm) M ( Kg 갋m ) = 정격 Torque N M ( rpm ) = 정격회전수 M 관성 Moment 가속 Torque 정상 Torque 소요 Torque GD Ta 2 = GD 2 M + GD 2 L 2 2 GD ( ) ( Kg m ) N( rpm) Kg m = ( Kg m) T L ( Kg m) T = Ta + TL 375 t ( sec) 소요동력 Watt = T ( Kg m) N ( rpm) 선정Motor용량 Watt = T ( Kg m) N ( rpm) M

11 SERVO RESPONSE Define Kp:Position Loop Gain Kv:Velocity Loop Gain Ka:Current Loop U (s) Servo Controller Kp Kv Ka - Position Loop Mechatro Servo Field + - Velocity Loop Current Loop 1 - S Motor Driver 1 - S 1 - S Mechatro Servo 계 Property Kp가큰기구는강성이높다. Machining Center : Kp = 35~40 [1/s] Robot : Kp = 15 [1/s] MS SERVO 이상계 K a = 2000 [1/s] Kv= Ka/4 = 500[1/s] Kp= Kv/7 70 Current Loop : 300 μs~ 500 μs

12 VECTOR 계산 Sampling Time =150μs ΔP u l s e = H z F N ー H z F N-1 H z F E r r = a ( H z F N ー H z F N-1 )/ 정격 P = E r r (No.61)/b [No.61] = P gain 적분 N = 적분 N-1 +E r r * ( 적분시정수 )/c I = 적분 N (No.62)/d VFA = P + I [ 단, VFB 설정치이하 ] I 2 = VFA (No.64))/e [No.62] = I gain [No.64] = K2 gain 출력주파수 = H z F + ( 정격 VFA)/e I 1 α = I m (cosωt) I 2 (sin ωt) I 1 Β = I m (sinωt) I 2 (cos ωt)

13 MS SERVO 특징 ( 비교표 ) 항목 /Motor Control INVERTER 유도형 AC SERVO MS SERVO MS SERVO 특징 목적 교류가변속 가변속 Torque제어 위치결정제어 가변속 Torque 제어 /Torque 검출 Simple System User Original 제품개발 용도 속도제어 공작기계 System제품 Motor사용전부문 기존시스템 Motor(Encoder) Servo 사용 Motor 범용Motor 전용Motor 각사범용Motor 저가격, 짧은납기 Maintenance Free 최고제어주파수 120Hz 120Hz 420Hz 고속회전대응 대용량 Motor 대응가가 ~500KW 동일 System Line Up Motor 제어방식 V/F 제어 Vector 제어 Vector 제어, V/F 제어용도대응최적제어 가격 1 2~3 1.5 저가 속도제어범위 1:30 1:1000 1:6000 초저속회전 순시최대 Torque 150% 150%~200% 400%~250% 고 Torque 속도응답성 (Kp 값 ) 고응답 위치결정정도 (10mm) 1mm 1μm 1μm 1Pulse 위치결정 제어신호 H/W H/W S/W 우선 (Free) S/W 개발여건무어려움간단 (QMCL 언어 ) S/W 개발지원 Tool 충실 Encoder 처리회로유무무무유 2 Encoder Maker 각사각사 MS Techno MS Techno

14 Type VEAS-02 Maximum- Torque Test Data Type : VEAS-02 Motor:0.2KW/4P Torque % %Torque=0.11Kgf m 0.2KW/4P/180V KW/4P/200V Frequency (Hz)

15 MS SERVO SOFTWARE OPERATION USER PROGRAM SYSTEM(OS) SYSTEM Motor Type PARAMETER Sequence Control etc QMCL PROGRAM USER PARAMETER Operating System OS : C3S270, C3W270, C3S580, C3W580 C : 1/100HZ 3S : Single Encoder 3W : Dabble Encoder 270 : Version No. 580 : Version No. User Program(ROM 3bank, RAM) ROM : 1024 Lines Parameter RAM : 423 Lines System Parameter : No.0 ~ No.96 User Parameter : 48step(2byte Memory)

16 PC SERIAL COMM. RS422&RS232C 표준형실장 PC Program 송신 수신 (RAM ) Program Rom Write MS Servo 운전상태 Real Time Monitor (CURRENT RPM TORQUE ) MS Servo 운전중 Parameter 변경가능 MS Servo 다수 Group Drive 가능

17 MS SERVO SERIAL COMM. RS232C/RS422 표준형장착 Program/Parameter TD/SD Sampling Data TD/SD PC RS232C I/F Board Rate:4800,9600,19200,38400 Channel :1~9 RS422 (Channel Select) Host Client1 Client2

18 MS SERVO Support System MS3 MENU MS Shop 270 MS System 2006 Flash A

19 Motor 언어 (QMCL) Column Command QMCL(Motor Language) 00 F7CF0460FFFFFFFF CALL $460 ;System Parameter 01 EFD001FFFFFFFFFF SEVCC=1 ;Motor On 02 DEE1CFFE50FFFFFF L00 DPEEK HZP $FE50 ;User.Para No.0 HZP 03 F102FFFFFFFFFFFF JMP L00 ;JUMP 1행 8Bit(16문자 :16진수) Command List Motor Control ; SEVCC,SFT,HZP,VFB,MAXHZ,MINHZ ; PLS,PLS2,PSG,POS,PLSI, etc I/O Control ; C4,C5,C0,C1, AD0,AD1,DA0,DA1 Branch ; JMP,JEQ,JPL,JMI,JSR,BRA Memory Move ; POKE,PEEK,DPOKE,DPEEK Arithmetic ; =, +,-,,/, 2^,/2^ Logics ; AND,OR,EXR 2Byte Memory ; A0~A9,B0~B9 4Byte Memory ; AA,AC,AE,BA,BC,BF Display ; CA,CB, Machine Language Sub Routine ; CALL ( $460, $464 )

20 MSCL FILE EDIT PC(Micom)Edit : QMCL2006 System Case S File Reverse Compile Q File Compile Comm. MS SERVO List File(Compile with Editer) KEY PANEL EDIT

21 Position Control PSG 감속시속도지령 (HZS) a)hzs>psg변경점 (No,14) 인경우 (Ⅰ) HZS = 2 PSG ( POS - PLS No No. 12 ) K b)psg 변경점 (No.14)>HZS>MINHz 인경우 HZS = 2 PSG ( POS - PLS - No.12 ) K (Ⅱ) MAXHz No.12 : 위치결정시속도완료직전 Pulse No.14 :PSG 변경점 (0.1Hz 단위 ) HZS (Ⅰ) No.14 SFT 0 A (Ⅱ) Time MINHz

22 도감속완료전펄스속System Parameta No. 12 위치결정시감속완료전펄스 위치결정제어시목표치로부터몇펄스전에 MIN Hz 에도달할지결정 목표치 펄스

23 System Parameta No. 13 위치결정제어범위 위치결정제어시목표치의허용오차범위를설정 설정치 3 이면목표위치의 ±2 펄스내에서위치결정완료 PSG 위치제어완료범위 -A POS +A

24 System Parameta No. 63 슬립설정모터의슬립 ( 슬립 ) 을설정하는파라메타로서각회전수 ( 출력주파수 ) 에따른슬립량설정가능적정치설정에따라무효전력감소 슬립 (1/100Hz) No No.63 No.69 No.68 No.70 0 Hz GAIN HZF

25 System Parameta No. 72 S 자커브시정수 (0. 1 ms 단위 ) 가감속시설정된정수에의해 S 자커브로제어. Hz B(A>B) No. 72=A C(A<C) t

26 QMCL (Quick Motion Control Language) 입력지령에따른위치결정 QMCL 예 CALL $460 SFT=3000 PLS=10000 POS=10000 ; Display 서브루틴실행 ; 가속기울기 ; ENCODER DATA RESET ; 목표 DATA SET A0= ; 회전수설정 10회전 (1회전 =10000) A1=90000 ; 회전수설정 9회전 MAXHZ=6000 MINHZ=3 SEVCC=1 ; 목표제어최대주파수설정 ; 목표제어최소주파수설정 ; Motor Power ON G00 JNE G01 C4 AND 1 ; C4 D0가 ON이면 G01로이동 JNE G02 C4 AND 2 ; C4 D1이 ON이면 G02로이동 JMP G00 ; G00 으로이동 G01 POS=POS+A0 ; 목표 DATA SET ( 정회전 10 회전 ) PSG=3000 ; 위치제어시작및감속기울기 G03 JNE G03 PSG ; PSG=0일때까지대기 ( 제어완료 ) G04 JNE G04 C4 AND 1 ; C4D0이 on이면대기 JMP G00 ; G00 으로이동 G02 POS=POS-A1 ; 목표 DATA SET ( 역회전 10 회전 ) PSG=3000 ; 위치제어시작및감속기울기 G05 JNE G05 PSG ; PSG=0일때까지대기 ( 제어완료 ) G06 JNE G06 C4 AND 2 ; C4D1이 on이면대기 JMP G00 END ; ; G00 으로이동

27 Battery Drive MSB Series MSBY XXX Series Line UP Input Voltage :DC24V/48V/72V Driver Motor :AC30A~600A 적용예전기자동차전동 BICYCLE ASSIST 전동차 GOLF CAR 무인반송 System(AGV)

28 Battery Drive MSB Series TYPE MSB A100 Input Voltage DC24V Driver Motor AC12V 30A

29 Battery Drive MSB Series TYPE MSB M200 Input Voltage DC24V DC48V Driver Motor AC12V 60A AC27V 30A

30 Battery Drive MSB Series TYPE MSB D200 Input Voltage DC24V DC48V Driver Motor AC12V 50A AC27V 50A

31 Battery Drive MSB Series TYPE MSB D100 Input Voltage DC24V DC48V Driver Motor AC12V 15A AC24V 15A

32 Battery Drive MSB Series TYPE MSBY48-300A MSBY72-300A Input Voltage DC 48V (3Kw) DC 72V (5Kw) Motor AC 27V 110A AC 36V 140A

33 MS SERVO 용도 Servo Motor 와동등한용도로사용. 1. 위치결정제어 2. 속도제어 3.Torque 제어 4. 동기운전제어 5.Assist Torque 제어 공작기계 반송기 산업기계 Tool 교환장치 Tool Stocker 주축반송대차 Golf Car 전기자동차파쇄기인쇄기 Hoist Crane 자동창고위치결정 Table

34 MS SERVO 적용예 분 야 장 치 용도 기능 주요 Motor용량 반도체장치 Silicon Wafer연마 Turn Table, 역회전, 역Z축 3.7KW,0.75KW,0.75KW Package성형 금형 Press( 압력제어 ) 0.4KW 공작기계 ATC 다점위치결정 0.75KW,1.5KW,2.2KW 대형선반 저속, 저진동정지조정 30KW~75KW Sharing Machine Package 1.5KW 자동차산업 반송장치 Lift, Conveyer, Rotor, XY Table 0.2KW~15KW 부하시험장치 Engine대체 (4WD Differential) 30KW~75KW 철강 압연장치 Load Cell 제어 15KW~55KW 전기 Brown 관 전공정기종통일 0.4KW~3.7W 발전소 송풍 Valve제어 Torque(Load Cell) 제어 11KW,1.5KW 화학공업 교반장치 점도 (Torque)-속도자동조정 22KW Pump구동 정량공급 0.1KW~2.2KW 하역운반 Crain 권상, 주행 3.7KW~55KW 화물용 Elevator 권상 11KW~30KW Recycle 파쇄기 과부하검출 7.5KW~110KW Battery구동 Golf Car DC48V(Motor AC27V) 3KW~7.5KW AGV DC48V(Motor AC27V *2대) 0.4KW~7.5KW

35 비상전원모터제어 System 일본화력발전소비상전원밸브제어시스템 긴급전원차단시내부배터리로전환밸브제어시스템

36 비상전원모터제어구성도 비상전원모터제어 상용전원의단전및이상발생시배터리전원으로 모터구동시스템

37 지능형파쇄기 과부하검출 : Feed Back Torque검출기능 ( 예 ) Torque 검출Level 설정가능 : 500~1000 과부하허용시간설정가능 : 0.1초단위 검출후동작지정 : 역회전 rpm 시간5초간 검출후반복동작지정 :10회 파쇄재료별운전 Pattern 설정 경질재료 : AL 석재 시멘트 목재 연질재료 : 고무 Tire 포 Plastic

38 파쇄기운전상태파쇄재료 : 목재 DATA SAMPLING EXAMPLE Velocity Feed Back CW CCW Torque Feed Back : Detect Level VFA=700 Motor Current

39 다기능 Servo Press 다양하고우수한기능의융합 저속 대 Torque특성 대용량 Motor의위치결정기능 복수운전 Mode 설정 과부하검출장비보호

40 지능형권취장치 De Coiler( 권취장치 ) 정장력의 Back Tension Control 저속 대Torque특성으로안정운전 과부하검출에의한재료보호 권취이후반경보정

41 소형유도전동기 Servo Press 소형 SERVO PRESS v DTC 기술적용 v 위치, 속도, 토크연동제어 v Load Control 기술 v Hold Time 구현기술 v 멀티가압력구현 v 용량 : 최대 3 Ton 연속 1 Ton v 사용모터 : AC 1.5Kw

42 전용가공기계 v 전용가공기계의구동부위에적용됨 v 스핀들, 인덱스, FEED UNIT 에적용 v 스핀들 : 0.4Kw 모터 2 개사용 v 인덱스 : 0.4Kw 모터사용 ( 각도결정 ) v FEED UNIT: 0.4Kw 모터사용 ( 위치결정 )

43 골프카 v 2인승 v 주행속도 : 33Km/h v DC 48V / 172Ah v 4Kw 유도전동기 v 주행거리 : 130Km v 등판능력 : 20% v 자동브레이크기능

44 골프카 v 4인승 v 주행속도 : 33Km/h v DC 48V / 172Ah v 5Kw 유도전동기 v 주행거리 : 80Km v 등판능력 : 20% v 자동브레이크기능

45 VEA Series 표준사양 (200V) 1 (VEAS-01 ~ VEA-37) MODEL SPEC VEAS VEA 적용 Motor(KW) 출력용량 (KVA) 정격출력전류 (A) 최대출력전류 (A) 최대회생전류 (A) 최소회생저항치 (Ω) 중량 (Kg)

46 VEA Series 표준사양 (200V) 2 (VEA-55 ~ VEA-900) MODEL VEA SPEC 적용 Motor(KW) 출력용량 (KVA) 정격출력전류 (A) 최대출력전류 (A) 최대회생전류 (A) 최소회생저항치 (Ω) 중량 (Kg)

47 VEA Series (200V) 외형도 1 C (VEAS-01 ~ VEA-37) Symbol W W1 H H1 D C Model VEAS-01 W1 W VEAS-02 VEAS-04 VEAS-08 VEA φ6 VEA φ6 VEA φ6

48 VEA Series (200V) 외형도 2 C (VEA-55 ~ VEA-550) W1 W Symbol Model VEA-55 VEA-75 VEA-110 VEA-150 VEA-220 VEA-300 VEA-370 VEA-450 VEA-550 W W1 H H1 D C φ φ φ10 VEA-750, -900 에대해서는당사에문의해주세요

49 VEAH Series 표준사양 (400V) 1 (VEAH-02 ~ VEAH-150) SPEC MODEL VEAH 적용 Motor(KW) 출력용량 (KVA) 정격출력전류 (A) 최대출력전류 (A) 최대회생전류 (A) 최소회생저항치 (Ω) 중량 (Kg)

50 VEAH Series 표준사양 (400V) 2 (VEAH-220 ~ VEAH-5000) SPEC Model 적용 Motor (Kw) 출력용량 (KAV) 정격출력전류 (A) 최대출력전류 (A) 최대회생전류 (A) 상세한것은당사에문의하십시오. 최소회생저항 (Ω) 중량 (Kg)

51 VEAH Series (400V) 외형도 1 C (VEAH-02 ~ VEAH-37) W1 W Symbol Model VEAH-02 VEAH-04 VEAH-08 VEAH-150 VEAH-22 W W1 H H1 D C φ φ10 VEAH φ10

52 VEAH Series (400V) 외형도 2 C (VEAH-55 ~ VEAH-5000) W1 W Model VEAH-55 VEAH-75 VEAH-110 VEAH-150 VEAH-220 VEAH-300 VEAH-370 VEAH-450 VEAH-550 Symbol W W1 H H1 D C φ φ φ φ10 VEAH φ12 VEAH-900 VEAH1100 VEAH1300 VEAH φ12 VEAH-2200 ~ 에대해서는당사에문의해주세요

53 MSB Series 사양 (200V) (MSB-01 ~ MSB-37) SPEC MODEL MSB 적용 Motor(KW) 출력용량 (KVA) 정격출력전류 (A) 최대출력전류 (A) 최대회생전류 (A) 최소회생저항치 (Ω) 중량 (Kg)

54 MSB Series (200V) 외형도 C (MSB-01 ~ MSB-37) Symbol Model VEAS-01 W W1 H H1 D C W1 W VEAS-02 VEAS-04 VEAS-08 VEA φ6 VEA φ6 VEA φ6

55 MSBH Series 사양 (400V) (MSBH-02 ~ MSBH-75) SPEC MODEL VEAH 적용 Motor(KW) 출력용량 (KVA) 정격출력전류 (A) 최대출력전류 (A) 최대회생전류 (A) 최소회생저항치 (Ω) 중량 (Kg)

56 MSBH Series (400V) 외형도 C (MSBH-01 ~ MSBH-75) W1 W Symbol Model MSBH-02 MSBH-04 MSBH-08 MSBH-15 MSBH-22 MSBH-37 MSBH-55 MSBH-75 W W1 H H1 D C φ φ6

MITY SERVO [MS SERVO] MITY SERVO CONTROLLER 적용실적

MITY SERVO [MS SERVO] MITY SERVO CONTROLLER 적용실적 [MS SERVO] CONTROLLER 적용실적 무궤도금형운반대차 v 최대중량 : 25ton v 사용용도 : 금형운반 v 저속고토크제어 v SOFT START v SOFT STOP v 토크속도연동제어 v 최소회전반경 v 좌우조향원활 v 편리한운전조작 A.G.V v 적재하중 :300Kg v 크기 : 600*1400*1200 v 유도방식 : 자기유도방식 v 모터용량