Servo Motor 교육　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

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예담 옹
4 years ago
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1 Paraterm 사용방법 1-1 Paraterm 통신방법 1-2 Parameter 1-3 Moniter 1-4 Alram 1-5 Waveform graphic ` 1-6 Auto tuning 1-7 Frequency Chracteristics

Panaterm 사용방법 1-1 통신방법 Communication Cable 통신케이블은두가지로 DVOP 1960 과 DVOP 197 DVOP 1960(2000mm) : RS-232C DVOP 197 : RS-485 (DVOP 1970 : 200mm,DVOP 1971 : 500mm, DVOP 1972 : 1000mm) 1-2

2 Panaterm 사용방법 1-1 통신방법 Communication Cable 통신케이블은두가지로 DVOP 1960 과 DVOP 197 DVOP 1960(2000mm) : RS-232C DVOP 197 : RS-485 (DVOP 1970 : 200mm,DVOP 1971 : 500mm, DVOP 1972 : 1000mm) 1-2 Parameter 통신케이블을연결하고통신을시작하면 Servo Moto 의기종을선택하면위의그림과같이나오게됩니다. 거기서 Parameter 를선택하면 Read-out from the amplifier(amp 로부터불러와읽는다 ) Read from the file( 파일을불러와읽는다 ) Read the defalt( 초기값을읽는다 )

3 Read-out from the amplifier(amp 로부터불러와읽는다 ) 를선택 Ok 을선택하면파라메터윈도우창이뜹니다. Tool bar Tool bar ( 읽기 ): 파라메터파일을읽는다 (.prm). ( 저장 ): 파라메터파일을저장한다.(prm). ( 코멘트 ): 코멘트를저장할수있다. ( 수신 ): 엠프로부터파라메터를수신한다. ( 전송 ): 엠프로부터파라메터를보낸다. ( 프린트 ): 파라메터를프린트한다. ( 나가기 ): 파라메터윈도우를닫는다. (EEP): 파라메터를엠프의 EEPROM 에기록한다. Change of the Setting value 을선택하게되면 setting 값

4 추출하고싶은파라메터의추출란을직접클릭또는카솔키의 [ ] [ ] 이것을체크하게되면 키로변동하고싶은파라메타란으로이동시켜추출란의체크마크를 on/off 하는것이가능. List of parameters

주 ) 극성 (+) 경우 (+) 기호는표시되지않는다. 주 ) 모니터는계측기가아님. 속도. 회전모니터표시는보기쉽게해서사용. Pulse Command pulse check-sum( 펄스지령총계 ) 엠프의제어전원투입때부터의지령펄스총계를표시합니다. 단위는 [Pulse] 입니다.

5 3. 모니터스크린구성 I/O 1, I/O 2 Tab Input/output status( 입력 / 출력상태 ) Pulse( 펄스 ) Load( 부하 ) Absolute encoder( 압솔루트엔코다 ) Full closed( 풀클로즈 ) Current information Control mode( 제어모드 ) Position error( 위치에러 ) Actual speed( 실제속도 ) Torque( 토크 ) Warnig( 위험 ) Alaram( 알람 ) 주 ) 엠프와컴퓨터간의방식 ( 통신 ) 은 RS-232C 에의한시리얼통신을이용통신속도이제약에의해화면상의표시는실제보다조금늦게표시된다. 주 ) 극성 (+) 경우 (+) 기호는표시되지않는다. 주 ) 모니터는계측기가아님. 속도. 회전모니터표시는보기쉽게해서사용. Pulse Command pulse check-sum( 펄스지령총계 ) 엠프의제어전원투입때부터의지령펄스총계를표시합니다. 단위는 [Pulse] 입니다. Feed-back pulse check-sum( 피드백펄스총계 ) 엠프의제어전원투입때부터피드백펄스총계 를표시합니다. 단위는 [Pulse] 입니다. 피드백펄스총계데이터는 제어 전원 투입때부터 모타 ( 엔코더 ) 가움직인양의총계임. 네크워크지령형 서보엠프의 경우 모터의 현재위치를표시 * 축단에서보면 CCW 방향으로가산.CW 방향으로감산이됨.

Absolute encoder Encoder type( 엔코다타입 ) 17bit: 17bit 압솔루트엔코다 인크레멘트 : 인크레멘트엔코다 Status( 상태 ) Single-turn data(1 회전데이타 ): 모터

6 Load rate( 부하율 ): 부하율을측정한다. 이비율이 100% 을초과할때, 알람이 비율 100% 가넘지않도록동작패턴을 조정해주십시요. Regenerative resistance load rate( 회생저항부하율 ): 회생저항부하율을측정한다. Absolute encoder Encoder type( 엔코다타입 ) 17bit: 17bit 압솔루트엔코다 인크레멘트 : 인크레멘트엔코다 Status( 상태 ) Single-turn data(1 회전데이타 ): 모터 1 회전내의절대위치 Multi-turn data( 다회전데이타 ): 클리어동작후몇회전했는지를나타내는카운터값. Multi-turn data and encoder error( 다회전데이터및엔코더에러 ):[ 클리어 ] 를클릭하면다회전데이터및엔코더에러가클리어됨. Battery warning( 밧데리경고): 밧데리를장착후 [ 클리어 ] 를클릭하면밧데리경고가클리어됨. 주 ) 이기능은앱솔루트엔코더를사용할경우만유효.

외부스케일피드백펄스총계 ],[ 외부스케일편차표시 ] 는제어모드를 Full close, 제 2 Full close,hybrid, 외부엔코다제어모드를한경우만유효 Clear(Current alarm): 현재알람을지운다. 원인제거한뒤이버튼을클릭하면현재알람이제거. 정상동작됨. 단엠프알디지람클리어입력신호로클리어되지않은알람은소거않음.

7 Full closed Command pulse check-sum( 지령펄스총계 ) 위치지령 ( 펄스지령 ) 서보엠프의경우. 제어전원투입부터엠프가넣은지령펄스총계를표시. 네트워크지령형서브엠프의경우지령위치표시 Exteranal scale Feed-back pulse check-sum ( 외부스케일피드백펄스총계 ) 외부스케일피드백펄스총계는제어전원투입부터엠프가동작할때부터외부스케일피드백펄스총계 External scale error( 외부스케일편차 ) 외부스케일의위치편차 주 )[ 외부스케일피드백펄스총계 ],[ 외부스케일편차표시 ] 는제어모드를 Full close, 제 2 Full close,hybrid, 외부엔코다제어모드를한경우만유효 Clear(Current alarm): 현재알람을지운다. 원인제거한뒤이버튼을클릭하면현재알람이제거. 정상동작됨. 단엠프알디지람클리어입력신호로클리어되지않은알람은소거않음. 엠프의전원을원인을없앤뒤다시전원을투입함. Cear(Errpr history): 에러이력을지운다. Exit( 나가기 ): 윈도우로나간다. Current alarm( 현재알람표시영역 ): 현재알람번호와명칭을표시함. Error history( 에러이력표시영역 ): 에러이력순과알람번호, 에러명칭을표시주 ) 제어전원부족전압이상, 주전원부족전압이상및구동금지입력이상에대해서는이상으로트립하지만. 에러이력은남지않음. 주 ) 에러이력은 14 회전까지보존됨.14 회를넘어서에러가발생한경우. 이력은가장오래된것부터소거됨.

8 Tool bar : 보존이나복사이동파형그래픽의측정등. 조작명령이나열됨. Read( 읽기 ): 측정데이타가보존된파일을읽는다. Save( 저장 ): 측정데이터를파일에보존합니다. Comment( 코멘트 ): 코멘트를작성하는것이가능 Print( 인쇄 ): 형그래픽측정결과를인쇄하는것이가능 To ref( 복사 ): 측파형을참조파형으로복사 Ref( 참조 ): 참조파형의표시를 ON/OFF 함 Exit( 나가기 ): 파형그래픽윈도우를닫습니다. Msr( 측정 ): 파형그래픽의측정을개시함. Stop( 정지 ): 파형그래픽의측정을중단합니다. 2. 파형그래픽표시영역 파형그래픽조작, 설정영역으로설정된내용에따라파형그래픽이표시됨 < 측정조건 >< 트리거조건 >< 세로축 / 가로축 > 탭이선택되어있는경우충안경아이콘으로 그래픽표시를확대하거나축소하는것이가능 <Cursor> 탭이선택된경우는 Cursor 아이콘으로 cursor1 과 cursor2 의위치를지정하는 것이가능 ( 마우스의좌측버튼으로 cursor1. 우측버튼으로 cursor2 의위치를지정합니다.) 3. 파형그래픽조직. 설정영역 파형그래픽을측정하는사이그래픽표시조건을지정합니다. 해당하는탭을골라각항목설정을한다. 이것들의측정조건을파일에보전하는것이가능 < 파형그래픽측정조건의보존과복사이동 > 을참조

9 1. 측정항목탭 : 측정항목과샘플링주기를지정 측정항목 : < 지령속도, 토르크위치편차 > 중측정하고싶은항목을임의적으로설정해서측정할수있음 ( 일부기종은 < 위치결정완료신호 >,< 풀크로즈편차 > 를가한 5 항목중임이의 3항목을선택가능 ) 주 )MINAS-E 시리즈를사용하는경우 5항목중임이의 1항목만선택가능 샘플링 : 샘플링주기를선택 2.Trigger 조건탭 : Trigger 조건을지정 실속도 trigger 을설정 : 체크마크를하면유효됨 싱글 trigger: 체크마크를하면측정을 1회만행해짐체크마크를하지않는경우 < 중지 > 를클릭할때까지연속해서측정을행함 Trigger 레벨 : trigger 를거는실속도를설정. 를클릭하면정부가지정됩니다. Trigger 위치 : 측정기간중의 trigger 발생위치를설정합니다. 3. 종축 / 횡축탭 : 파형그래픽의표시조건을지정합니다. 종축 : < 속도 >< 토르크 >< 위치편차 > 각각의표시배율과위치를지정하는것이가능 오토레인지 : 표시배율과위치를최적의값으로자동조절함 종축원점복귀 : 표시위치를원점으로함 횡축 : 횡축 ( 시간축 ) 의표시배율과위치를지정하는것이가능

4.Cursor 탭 : cursor 지정함 표시함 : 체크마크를붙이면 2개의 cursor 을표시하는것이가능함 Cursor1: cusor1 의위치를지정하는것이가능마우스왼쪽버튼으로도위치가지정됨 < 시간 >< 실속도 >< 지령속도 >< 토르크 >< 위치편차 ><Full closed 편차 > 의각각표시됨 Cursor2: cusor2

10 4.Cursor 탭 : cursor 지정함 표시함 : 체크마크를붙이면 2개의 cursor 을표시하는것이가능함 Cursor1: cusor1 의위치를지정하는것이가능마우스왼쪽버튼으로도위치가지정됨 < 시간 >< 실속도 >< 지령속도 >< 토르크 >< 위치편차 ><Full closed 편차 > 의각각표시됨 Cursor2: cusor2 의위치를지정하는것이가능마우스왼쪽버튼으로도위치가지정됨 < 시간 >< 실속도 >< 지령속도 >< 토르크 >< 위치편차 ><Full closed 편차 > 의각각표시됨 Cursor1. Cursor2: cursor1 과 cursor2< 시간 >< 실속도 >< 지령속도 >< 토르크 >< 위치편차 > <Full closed편차 > 의각각의차이를표시 Cursor1 을 trigger 위치 : cursor 을 <trigger 조건 > 으로지정한위치에이동하는것이가능. 5. 형식탭 : 그래프표시형식을설정합니다. 표시 : 각각의내용의체크마크를 on 하면각그래프를표시합니다. 참조파형 : 체크마크를붙이면참조파형그래프를표시합니다. 이것저것클릭하는것으로그래프의색또는선의굵기를변경합니다. 파형그래픽의측정 1. 파형그래픽의측정항목과조건을지정합니다. 2. 툴바 ( 측정 ) 를클릭. 측정이개시되면전송상태의바가변화함

11 주 1) 파형그래픽의측정데이타는아래와같은값을사용하고있습니다 ( 엠프의취급설명서의제어주요부블록도를참고해주세요 ) 지령속도 : 위치제어모드시는지령분주체배후의값, 속도제어모드, 토르크제어모드시는가감속도후의값실속도 : 속도출필터의입력치토르크 : 토르크리밋트후의값위치편차 : 편차카운터의값 주 2) PANATERM 는, 측정시간을 83~21242ms의사이에가능또서보엠프내에서데이터의격납수는, 500이한도기때문에측정주기라는것을만들어여기에측정주기의샘플링시간 0.166ms으로의데이터가표시됩니다이측정주기는모니터상에표시되지만최단측정시간 83 ms시 0.17ms, 최장측정시간 ms시 42.48ms가됩니다. 그래프는, 측정주기의계산치가플롯되어측정주기와측정주기의사이는직선으로연결됩니다. 따라서연결한측정은, 최소측정시간의 83 ms(0.166ms 500=83 ms) 만가능해집니다. 주 3) 샘플링주기의지정에따라서는, 특히높은주파성분을포함한파형 ( 회전력파형등 ) 을표시되는경우에영역지그가생겨실제와다른파형으로보이는일이있습니다. 이경우, 샘플링주기를짧게설정해주세요. 주 4) 위치제어를. 시중에 속도지령 을표시시키는경우에, 위치루프게인의설정이낮아서위치편차가커지는경우에, 속도지령표시에결함이생기는일이있습니다. 주 5) 파형그래픽측정중에, 앰프의전원을다시넣는등, 리셋 가걸렸을경우에는, 일단파형그래픽화면을종료해주세요 주 6) 프린터가올바르게이용하실수없는환경에서파형그래픽데이타의인쇄를행하면, PANATERM 가종료되거나응답이하지않게되는경우가있습니다. 프린터의상황을잘확인하신후, 인쇄해주세요. 주 7) 파형그래픽은계측기가아닙니다. 속도, 토르크의데이타는기준으로서사용해주십시오.

자동으로 gain 의조절을행하는것이가능. 오토튜닝을행할때는 amp 이취급설명서에 명기되어있는적용범위, 주위사항등을잘이해한뒤에사용해주길바라겠습니다. 주의사항표시영역 (Cautions): 오토튜닝에관한주의사항이표시됨. 내용을잘확인후에조작해주세요. Parameter 값표시영역 (Parameter): 오토튜닝에관련 parameter 값을표시함.

12 자동으로 gain 의조절을행하는것이가능. 오토튜닝을행할때는 amp 이취급설명서에 명기되어있는적용범위, 주위사항등을잘이해한뒤에사용해주길바라겠습니다. 주의사항표시영역 (Cautions): 오토튜닝에관한주의사항이표시됨. 내용을잘확인후에조작해주세요. Parameter 값표시영역 (Parameter): 오토튜닝에관련 parameter 값을표시함. 적용전과적용후의값이표시되기때문에내용을잘확인후에조작해주세요 강성의지정과실행 (Mechanical stiffness): 계에요구되는강성치를 1~9 의범의로지정함. 작은값부터설정해주세요. 실행 : 오토튜닝을실행합니다. 종료 : 오토튜닝윈도우를닫습니다. EEP: paramer 값을 amp 의 EEPROM 에써넣음주 ) 본오토튜닝이적용되는모터및부하는한정됭어있습니다. 주 ) 오토튜닝동작중에는최대모터출력모터출력토르크는파라메터의최대출력토르크설정까지가능. 또 CW 및 CCW 구동금지입력은무시됩니다. 주 ) 부하상태에있어서는발진상태에들어가는경우가있습니다. 안전면에있어서충분히주의해주세요. 발진상태에들어간경우에는신속하게서브오프상태로되고, 파라메터설정에서각 gain 을출하설정으로돌려주세요. 주 ) 오토튜닝동작중에는코터가 CCW 방향으로 2 회전,CW 방향으로 2 회전움직입니다. 이것때문에부하를모터가정역 2회전해도지장이없는위치까지이동해주세요.

주파수특성윈도우측정윈도우 Amplitude:50 offset:50 amp offset 1.

Print( 인쇄 ): 보드차트를출력을인쇄하는것이가능 Copy ref( 복사 ):

13 주파수특성윈도우측정윈도우 Amplitude:50 offset:50 amp offset 1.Tool bar : 보존이나복사이동주파수특성의측정등. 조작명령이나열됨. Read( 읽기 ): 주파수특성데이타가보존된파일을읽는다. Save( 저장 ): 주파수특성데이터를파일에보존합니다. Print( 인쇄 ): 보드차트를출력을인쇄하는것이가능 Copy ref( 복사 ): 참조데이타를복사 Disp fef( 참조 ): 참조파형의표시를 ON/OFF 함 Exit( 나가기 ): 주파수특성윈도우를닫습니다. Msr( 측정 ): 주파수특성측정을개시함. Help( 도움말 ) : 주파수특성도움말을나타냄.

2.Graph options( 그래픽옵션 ): 그래프표시나조작에관한항목을설정합니다. SMOOTHING( 스무딩 ) :SMOOTHING 정도를설정합니다. Corsor( 커서 ) : 커서의표시의유무를바꿉니다. 마우스로클릭한위치에커서가이동합니다. Cutoff frequency( 절단주파수 ): 표시의유무를바꿉니다.

14 2.Graph options( 그래픽옵션 ): 그래프표시나조작에관한항목을설정합니다. SMOOTHING( 스무딩 ) :SMOOTHING 정도를설정합니다. Corsor( 커서 ) : 커서의표시의유무를바꿉니다. 마우스로클릭한위치에커서가이동합니다. Cutoff frequency( 절단주파수 ): 표시의유무를바꿉니다. Slider for horizontal axis( 횡축용슬라이더 ),Slider for vertical axis( 종축용슬라이더 ) 표시되고있는보드선의축각각의 위치 와 배율 을바꿉니다. Baud chart( 보드선 ): 측정된주파수특성데이터를보드선도로표시합니다.. 주파수특성의측정 1 주파수특성윈도우를여던지, 주파수특성윈도우로 측정 을 클릭하면측정윈도우가열립니다 Caution area Operation button 2 의주의사항표시영역에기재된내용을잘확인해주세요. 3 (2) 로측정조건을지정합니다. 4 (3) 의조작버튼 측정실행 을클릭하면주파수측정이시작됩니다.

15 주 1) 만일에대비해곧바로서브오프로할수있는상태로측정을실행해주세요. 주 2) 기계의공진을측정할때에는, 게인을최소정도까지내린상태로행해주세요 위치루프게인 과 속도루프게인 의값을내려 속도루프적분시정수 의값을올려주세요. 주 3) 프린터가올바르게이용하실수없는환경에서주파수특성데이터의인쇄를실행하면, PANATERM 이종료되거나응답하지않게되는경우가있습니다. 프린터의상황을잘확인한뒤인쇄를해주세요. <측정조건> Amplitude( 진폭 ): 진폭과오프셋의합이최고회전수를넘지않는범위로제한됩니다. 진폭을크게하면측정정도는향상합니다만, 너무크게하면, 토르크가포화해, 반대로정도가저하합니다. 우선, 작은값으로부터시작해, 측정결과를보면서서서히크게하도록합니다. Offsef( 오프셋 ): 진폭과오프셋의합이최고회전수를넘지않는범위로제한됩니다. 측정중은설정한오프셋을평균속도지령으로서동작합니다. 극성은+으로 CCW 방향, -는 CW 방향입니다. 오프셋을진폭의설정치이상으로항상한방향에모타가회전하게끔하면양호한측정결과를얻을수있습니다. 다만, 이동가능범위가좁은경우에는, 이동한계를넘을우려가있기때문에, 주의해주세요. 측정동작중의모타의회전량은거의차식으로구해집니다. 측정을개시하기전에반드시이동한계를넘지않을것을확인해주십시오. 회전량의기준 [r]= 오프셋 [r/min] ( 샘플링 RATE+1) 샘플링 RATE 샘플링 RATE 를크게하면, 낮은주파수체역의측정정도가향상합니다만, 측정시간은길어집니다. 반대로작게하면, 높은주파수체역의측정정도가향상합니다. 우선, 1 부터개시해, 측정결과를보면서조정해주세요. 측정조건의설정에대해서, 모르는경우는 (3) 의 헬프 를클릭해주세요.

16 ( 읽기 ): 위치파라메터를파일로부터읽는다 (.ncp). ( 저장 ): 위치파라메터파일을저장한다.(ncp). ( 코멘트 ): 위치파라메터를코멘트를저장할수있다. ( 수신 ): 엠프로부터위치파라메터를수신한다. ( 전송): 엠프로부터위치파라메터를보낸다. ( 프린트 ): 위치파라메터를프린트한다. ( 나가기 ): 위치파라메터윈도우를닫는다. (EEP): 위치파라메터를엠프의 EEPROM 에 기록한다. Tab Target( 타켓 ): 현재위치상태를모니터. Positioning Input/output ( 위치입력 / 출력상태 ) Load( 부하 ) Current information Command position( 위치지령 ) Position error( 위치에러) Actual position( 실제위치 ) Full closed error( 풀클로즈에러 ) Torque( 토크 ) Warnig( 위험 ) Alaram( 알람 )

Dowe ltime( 대기시간 ): 동작모드가 ( 대기시간 ) 때의대기시간을표시합니다. 단위는 [10ms] 입니다. Taget Velocity( 속도선택 ), Acceleration( 스텝가속시간 ), S-shaped acceleration(s자가속시간.

17 Target( 타겟 ) 포지션모터표시윈도우로타겟을클릭합니다. < 타겟 으로표시하는항목 > No w step( 현재스텝 ): 현재동작중 ( 혹은마지막동작 ) 의스텝번호를표시합니다. Operation position( 동작모드 ): 현재동작중 ( 혹은마지막동작 ) 의동작내용을표시합니다. Target position( 타겟포지션 ): 현재스텝의위치정보를표시합니다. 단위는 [pulse] 입니다. Dowe ltime( 대기시간 ): 동작모드가 ( 대기시간 ) 때의대기시간을표시합니다. 단위는 [10ms] 입니다. Taget Velocity( 속도선택 ), Acceleration( 스텝가속시간 ), S-shaped acceleration(s자가속시간. 속도선택 ) Deceleration( 스텝감속시간 ) S-shaped deceleration(s자감속시간. 속도선택 ): 현재동작중 ( 혹은마지막동작 ) 동작파라메터의및그설정치를표시합니다. Block operation( 블록처리 ): 현재동작중 ( 혹은마지막동작 ) 의블록동작정보를표시합니다. Input status( 입력상태 ): Output status( 출력상태 ):

18 Load rate( 부하율 ): 부하율을측정한다. 이비율이 100% 을초과할때, 알람이생길지도모른다. 비율 100% 가넘지않도록동작패턴을조정해주십시요. Regenerative resistance load rate( 회생저항 부하율 ): 회생저항부하율을측정한다. Paraterm 의버전을나타낸다. 윈도우버전을나타낸다.

歯FDA6000COP.PDF

歯FDA6000COP.PDF OPERATION MANUAL AC Servo Drive FDA6000COP [OPERATION UNIT] Ver 1.0 (Soft. Ver. 8.00 ~) FDA6000C Series Servo Drive OTIS LG 1. 1.1 OPERATION UNIT FDA6000COP. UNIT, FDA6000COP,,,. 1.1.1 UP DOWN ENTER 1.1.2