http://dx.doi.org/10.5392/jkca.2014.14.11.370 FDM 방식의 3D 프린터를이용한골반골절환자의맞춤형모델제작 Customized Model Manufacturing for Patients with Pelvic Fracture using FDM 3D Printer 오왕균충청북도청주의료원영상의학과 Wang-Kyun Oh(ojwoo1@naver.com) 요약최근 3D 프린팅기술은다양한의학분야에서활용하고있으며, 기존의절삭가공보다제작시간과비용, 과정측면에서매우효율적이다. 특히정형외과에서는수술시간, 수술정확성등의개선과환자의고통감소와재수술을최소화하는방법으로관심이집중되고있다. 그러나기존연구에사용된 3D 프린터는하드웨어및소프트웨어의기술적활용성, 재정적가용성등의문제로현재병원에서일반적으로널리사용되지못하고있는실정이다. 본연구에서는이를해결하기위해 CT 영상을 Open Source DICOM Viewer와 STL 파일변환프로그램, FDM 와이어적층가공방식의조립형 3D 프린터로골반골절모델을직접제작하여비용과시간을단축하고사전수술계획에활용하였다. 6명의불안정성골반골절수술환자의맞춤형골모델을제작한후대학병원정형외과임상의에게골절수술전에제공하여임상적활용가능여부에대한검토와분석의견결과정밀도, 해상도가수술계획에사용하여도유용한것으로판단되었다. 중심어 : 3D 프린팅 CT 영상 FDM 골반골절 사전수술계획 Abstract At present trend 3D Printing technology has been using more efficiently than conventional subtractive manufacturing method in various medical fields, in particular this technology superior in saving production time, cost and process than conventional. Especially in orthopedics, an attractive attention has been paid by adopting this technology because of improving operation, operation accuracy, and reducing the patient s pain. Though 3D printing technology has enormous applications still in some hospitals have not been using due to having the problem of technical utilization of hardware, software & chiefly financial availability and etc. In order to solve these problems by reducing the cost and time, we have used CT images in pre-operative planning by directly making the pelvic fracture model with open source DICOM viewer and STL file conversion program, assembly 3D printer of FDM wire additive manufacturing. After having the customized bone model of six patients who underwent unstable pelvic fracture surgery, we have operated our system in orthopedic section of University Hospital through the clinician. Later, we have received better reviews and comments on utilization availability, results, and precision and now our system considered to be useful in surgical planning. keyword : 3D Printing CT Image FDM Pelvic Fracture Pre-operative Planning 접수일자 : 2014 년 07 월 29 일수정일자 : 2014 년 09 월 19 일 심사완료일 : 2014 년 09 월 19 일교신저자 : 오왕균, e-mail : ojwoo1@naver.com
FDM 방식의 3D 프린터를이용한골반골절환자의맞춤형모델제작 371 I. 서론쾌속조형방식 (Rapid Prototyping, RP) 은적층식제조 (Additive Manufacturing, AM) 또는 3D 프린팅방식으로표현되며, 3D CAD 모형데이터, CT 및 MRI 스캔데이터를이용해서여러가지재료를적층하여빠른시간내에 3D 입체모형또는시제품을제작하는기술을의미한다 [1]. 3D 프린팅기술이개발된이후쾌속조형방식은의료, 산업, 교육, 디자인의다양한분야에서활용되고있다. 정형외과영역에서는수술효율에관련된수술시간, 방사선조사시간, 수술정확성등의개선과환자에대한위험성과고통감소및수술오류에의한재수술최소화를목적으로새로운수술기법들이개발되고있다 [2][3]. 현재인체골모형을제작하여수술에활용하는연구는많이진행되어유용성은증명되어있으나실제수술에활용하는병원은많지않다 [4-6]. 인체골모형제작에사용되는 3D 프린터 Selective Laser Sintering(SLS) 방식은분말형태의재료를접착제나레이저를사용하여결합, 조형하는방식으로정밀도와해상도는좋으나가격이고가이고, 운용에전문지식이필요하다. 또한 CT DICOM 영상을 3D STL 파일로변환하는프로그램의가격도고가여서 3D 제작업체에의뢰하여시간과비용이많이소요되고있어일반적으로수술에활용하지못하고있다 [7]. 아주얇은층을적층하여 3D 형상을제작하므로층방향높이에비례해서전체조형시간과비용이증가하게되므로크기가 20 cm 이상의인체골모형을제작하는데는어려움이있다 [10]. 일반적으로병원에서정형외과골절수술환자의골모형을제작하기위해서는 3D 영상변환프로그램과 3D 프린터시스템의사용이편리해야하고장치의구입비용이저렴해야한다. 또한크기가큰골모형을제작할수있어야수술에활용할수있다. 이에본연구에서는 CT 영상을 DICOM Viewer OsiriX 32-bit, 오픈소스버전 (v.5.7.1) 의영상변환프로그램을이용하여 3D 파일로변환하였다 [8]. 사용된 3D 프린터는플라스틱와이어등의열가소성재료를열을가해녹인후노즐을거쳐압출되는재료를적층하여 조형하는방식의 Fused Deposition Modeling(FDM) 와이어적층방식을사용하였다 [9]. 출력크기제한을해결하기위하여크기가 160 mm 이상의골반모형을제작하는방법은변환된 3D 파일을해부학적구조와골절된형태를감안하여분할하고각각을출력, 후처리를하고해부학적구조에맞게접합하는방법을사용하여제작이가능하게하였다 [10]. 직접제작한인체의맞춤형골반골절모델의임상적활용가능성에대하여알아보고자하였다. Ⅱ. 3D 프린터제작스트라타시스 (Stratasys) 사가보유한수지압출적층 3D 프린터기술이 2009년표준특허기간이만료되어오픈소스 3D 프린터를제작할수있게되었다. 본연구에서사용한프린터는오픈소스형태로개발된 FDM(Fused Deposition Modeling) 방식의플라스틱와이어를재료로사용하는보급형으로부품을구매후제작하여사용하였다. 그림 1. 3D 프린터 (NP-Mendel) 보드와압출기 (NP5) 그림 2. 3D 프린터 (NP-Mendel) 와부품
372 한국콘텐츠학회논문지 '14 Vol. 14 No. 11 [ 그림 1] 은프린터의구동을제어하는보드와플라스틱와이어가노즐을통하여녹아분출될수있도록밀어넣어주는압출기이고 [ 그림 2] 는프린터전체의부품과조립하여완성된 3D 프린터이다. 골반모형제작을위해조립이완성된 3D 프린터의제원을 [ 표 1] 에제시하였다. 1.1 VR(Volume Rendering) 영상변환환자의골절된부위를컴퓨터단층촬영하여획득한 1 mm 간격의영상을 DICOM Viewer OsiriX 32-bit, 오픈소스버전 (v.5.7.1) 을사용하여 3D VR 영상으로변환하였다. 변환된 VR 영상은프린터로출력하고자하는골반골절부분을남기고나머지를제거하였다. 출력물의구조가피라미드형일때안정적으로적층 표 1. 3D 프린터제원 구성 제원 기계크기 425 425 400 mm(w D H) 제작모형크기 180 180 160 mm(w D H) 베드재질 알루미늄 (80 W 발열히터내장 ) 이송모터 X, Y, Z축스텝모터 프린터질량 9 kg 이유지되며출력이원활히이루어졌다. 출력하려는뼈의형태가넓은쪽이베드로향하도록 VR 영상에서골절의크기와형태, 해부학적구조를파악하여출력할부분을선택하였다. 1.2 SSD(Shaded Surface Display) 파일변환 노즐의직경은 0.4 mm이고층간적층간격은 0.1 0.35 mm 이다. 인체골반모형제작에서는적층간격을 0.2 mm로제작하였다. 단일제어보드를사용하여 4축, 1/16 마이크로스텝모터를제어하였고, 재료는직경이 1.75 mm의 ABS 수지 (Acrylonitrile Butadiene Styrene resin) 와 PLA수지 (Poly Lactic Acid) 를사용할수있다. Ⅲ. 인체골모형제작 출력할인체골반뼈의크기, 두께, 골밀도, 골절의형태를확인하여, 적정한영상품질값을 [ 표 2] 설정하고출력된골모형이실제뼈와같게출력되도록변환된 VR 영상을 SSD 파일로변환하였다. 표 2. SSD 파일품질설정값 Quality Value Decimate - Resolution 0.3 0.5 Smooth - Iterations 20 50 Surface Pixel value 180 200 1. 골모형제작순서 첫번째로정형외과골절환자수술부위를컴퓨터단층촬영하여, 1 mm 간격의단층영상들을 OsiriX에서 변환된 SSD 파일을 OsiriX에서 STL 파일로 Export 하였다. [ 그림 3] 에서상단좌측은 CT 영상이고상단우측은 VR 영상, 아래는 SSD 영상이다. VR(Volume Rendering) 영상으로표현하였다. 두번째는이를 SSD(Shaded Surface Display) 영상으로변환한후 STL 파일로저장하였다. 세번째는, 한번에출력이가능한크기로 STL 파일을분할하였고, 분할된 STL 파일을이용하여 G-code 를생성하였다. 네번째는생성된 G-code 를 3D 프린터에서출력하였다. 마지막으로제작이완성되면출력물의표면처리와지지대를제거하고분할출력된구조물을정밀하게접합하여, CT 영상과출력된인체골모형을비교하여정확하게제작되었는지확인하였다. 2. CT 영상파일변환 그림 3. STL 파일변환
FDM 방식의 3D 프린터를이용한골반골절환자의맞춤형모델제작 373 1.3 STL 파일변환연구에사용한조립형 3D 프린터는한번에제작할수있는골모형의최대출력크기가 140 mm 140 mm 160 mm로골반뼈를한번에출력할수가없었다. 출력하려는뼈의 CT영상을 OsiriX Dicom viewer에서 STL 파일로변환하여, Netfabb Studio Basic 4.9.5(Demo) 에서 [ 그림 4] 와같이파일자르기를하여출력크기에맞게분할하였다. 그림 5.G-code 생성 CURA 의설정값은불규칙하고복잡한인체골절모형을출력할때는맞지않아값을변경하면서여러번출력하여인체골모형제작에최적화값을찾았다. 제작에사용된모형출력의최적화값은 [ 그림 6] 에표시된것과같다. 그림 4. STL 파일분할 STL 파일로변환한후에분할한이유는제작된골모형의부분들을접합할때오차가발생하는것을방지하기위하여파일변환후에분할하였다. CT 영상에서 DICOM 파일을나누어파일변환하고출력한후접합하면해부학적구조가변형되는오차가발생하였다. 분할된파일은각각출력하여후처리를하고해부학적구조에맞게정밀하게접합하는방법으로완성하였다. 1.4 G-code 생성 (Slicer) 3D 프린터에서모형을출력할수있도록프린팅의시작과끝을제어하고노즐의움직이는방향과순서, 속도, 적층높이, 벽의두께, 노즐과 Heat 베드의온도등프린터와출력물에관련된모든정보를포함하고있고, 적층높이에맞게층층이분할되어있는것을 G-code 라한다. 이 G-code 의생성을위해 [ 그림 5] 와같이오픈소스 CURA 13.0.4 프로그램을사용하였다. 그림 6. CURA 설정 1.5 프린터인터페이스프린터인터페이스는오픈소스 PrintRun[ 그림 7] 프로그램을사용하였으며, 이를통해컴퓨터에서 3D 프린터를제어하였다. 각축의모터와익스트루더모터, 베드구동, 노즐의온도와베드의온도를제어하고프린팅을실행할수있었다. 프린터의노즐과베드의온도, 현재상태를확인하는상태창과프린팅의진행상황, 총제작소요시간과진행시간을확인할수있었다.
374 한국콘텐츠학회논문지 '14 Vol. 14 No. 11 상태가정확하게표현되어출력되었다. 그림 7. Printer Interface Printrun 1.6 인체골모형출력 Netfabb Studio Basic 에서 STL 파일을분할할때출력물의전체크기를확인하여 2등분또는 3등분으로분할하였다. 해부학적인구조와크기, 골절의위치형태에따라분할개수와위치를결정하여야출력할때안정적으로출력이이루어졌다. 분할된 STL 파일은 CURA에서피라미드형으로회전하여안정한모양으로 G-code 를생성해야오류가발생하지않고, 출력시출력물이넘어지는실패가발생하지않았다. 재료는색상이뼈와유사한아이보리색 ABS 수지를사용하였고, 노즐의온도는 230도, 히트베드의온도는 100도로설정하였고출력되는재료가잘붙을수있도록종이테이프를 Heat 베드에붙이고출력하였다. X축노즐위에 Cooling fan을장착하여녹아나오는재료가적층되면서바로굳을수있도록하여형태의변화없이출력되도록하였고, 출력물은지지대를제거하고표면을처리하고각각의부분을접착제를사용하여해부학적구조에맞게접착하였다. 접착제는아세톤에재료를 3:1 비율로녹인것을사용하였다. 그림 8. 골반골절모형 (1) 제작된모형을이용하여수술방법과해부학적구조의복원방법을미리계획할수있었다. Ⅳ. 결과 1. 골반골절모형 [ 그림 8] 의모형은골반의왼쪽골절부분을제작한것으로서, 접합방식을이용하여 3부분으로나누어출력한후접합하여제작한것이다. 골절의형태와크기, 해부학적구조에따라분할위치를선정하여제작하였고, 골반골절환자의복합골절 그림 9. 골반골절모형을이용한수술계획 [ 그림 9] 와같이골절된뼈에고정할금속판의고정위치와방향, 길이와각도를모형을이용하여결정하였고, 환자의골절상태에맞게제작된금속판을실제수
FDM 방식의 3D 프린터를이용한골반골절환자의맞춤형모델제작 375 술에사용하였다. [ 그림 10] 은복합골절의골반을모형화한것으로서, 골반의오른쪽에는치골과좌골의골절이있고, 왼쪽에는관골구와장골의골절이심한환자를나타내며, 전체골반을출력하여제작하였다. 단순 X-ray 영상과 CT 검사에서수술을통한골반의형태복원의상태를파악하기어려워금속판고정골절수술후에골반모형제작을하여수술의정확성과재수술여부를확인한경우의모형이다. 그림 10. 골반골절모형 (2) 6개의부분으로분할하여제작한후접합하였고 CT 영상을 STL로변환하고파일분할과 G-code 를생성하는 3D 영상변환과정과후처리과정을포함하여제작시간은 12시간정도소요되었다. 그림에서보이듯이 CT 영상과제작된모형의골절상태가정확하게일치하였다. 골반복합골절모형으로사전수술계획을진행하여혈관과내부장기의손상이없도록좌우측의금속판크기와고정순서, 절개부위와범위를결정하고고정용나사못의길이와고정위치를선정하여시뮬레이션을실시하였다. 수술시에도절개부위에서보이지않는부분을환자골반모형을활용하여골절상태를확인하면서수술을할수있었다. [ 그림 11] 은골반의오른쪽의장골이크게골절되었고대퇴골과관절을이루는관골구도여러조각으로골절된상태의복합골절환자로전체골반을제작하여해부학적구조의복원과골절된뼈를고정하는수술에활용하였다. [ 그림 12] 는사고로인한오른쪽관골구와좌골, 천골의골절로인하여치골결합과골반형태가변형되어금속판고정수술을시행한후에제작한모형이다. 그림 11. 골반골절모형 (3) 그림 12. 골반골절수술후모형
376 한국콘텐츠학회논문지 '14 Vol. 14 No. 11 Ⅴ. 고찰고에너지손상에의해유발되는불안정성골반골절은생명에치명적인영향을줄수있는복부나골반강내의여러장기들의손상과함께많은출혈을동반하기때문에적절한치료를받지못할경우불유합및부정유합으로인해만성요통, 앉는자세불편, 보행장애, 하지길이부동, 비뇨생식기계동통등의만성합병증을남길수있다 [11]. 골절의상태와정도가정확하게진단되어야성공적인수술치료를할수있다. 골절을진단하는방법에는여러가지방법이활용되고있지만현재주로사용되는것은영상진단법이다. 방사선일반검사와컴퓨터단층촬영검사의단면과 3D 입체영상으로해부학적구조의복원방법과골절된뼈를어떻게고정할지를영상을통하여결정하고수술을한다 [12][13]. 수술시절개부위로확인되는것은골절된뼈의일부분이므로, 전체적인형태를확인하기에는어려움이있어, 정형외과수술실에서는방사선영상검사장비와투시용장비를통하여수술진행상황을확인하고있다. 최근 3D 프린터의발달로골절된뼈모형을제작하여수술에활용하는임상적유용성검증은많은선행연구를통하여증명되어있다 [3][4][7][10]. 선행연구에사용된 3D 프린터는정밀도와해상도가좋은산업용으로 SLS 방식의고가의장비와프로그램을사용하였고, 주문제작으로비용과시간이많이소요되어일반적으로활용을하지못하고있는실정이다. 이에본연구에서는정형외과골반골절수술대상환자의맞춤형골모형을직접제작할수있도록보급형 FDM 플라스틱와이어적층방식의 3D 프린팅시스템을개발하여골절된골반의모형을제작하여수술방법과사용도구를결정하는데도움을주고자하였다. 또한개발된시스템에서는제작크기의한계가있어골반모형은한번에제작하지못하여큰모형은분할출력하여접합하는분할접합방식을사용하여제작크기의제한없이골반모형을제작할수있었다. 전문적인프로그램을사용하지않고도제작할수있는방법과데스크톱용 3D 프린터를사용하여제작할수있는기술을연구개발하여병원에서일반적으로사 용할수있도록하였다. 프로그램은모두공개용소프트웨어를사용하였고, 프린터에사용된재료는뼈와색감이유사한아이보리색의 ABS를사용하였다. 뼈의형태와골절의상태에따라서 SSD 영상의해상도와 G-code 변환수치를설정하고, 적층이원활히되도록피라미드형태로파일을회전하여변환해야출력도중구조물이넘어지지않고정확한골절모형이제작되었다. 골절모델의두께와강도를조절하면인체의뼈와유사하게출력이가능하여임상적으로유용하였다. 외국의연구사례에서는공개용소프트웨어를사용하여 CT 영상을 3D 출력파일로변환하여파일을주문제작을의뢰하여비용과시간을단축할수있었다고하였는데, 배송되는시간이수일소요된다고하였다 [7]. 본연구에서는전체골반을제작하는데 12시간의시간과 8천원정도의재료비용이소요되었다. 선행연구에서보면병원에서직접골반모형을제작하여수술에사용한것은없었다. C 대학의정형외과교실의협조를받아서 6명의골반복합골절로수술할환자의골절부위를출력하여제작모형을수술전임상의에게제공하여수술에활용할수있는임상적가능성과유용성을평가받았다. [ 그림 8-12] 와같이제작모형을사용하여고정용나사못의길이와고정용금속판의고정위치를결정하고해부학적구조에맞게길이와구부러진각도를사전성형하여수술에직접사용하였다. 수술중에도절개부위에서보이지않는골절부분은제작모형을이용하여확인하면서해부학적구조를복원하고고정하였다. 임상적활용가능여부에대한검토와분석의견결과정밀도, 해상도가수술계획에사용하여도유용한것으로판단되었다. Ⅴ. 결론직접제작한골절모델을이용하여골절특성을파악하고인체형상에적합한고정용금속판을선정하고형태를해부학적구조에맞게사전변형및고정나사못의위치를선정하고, 수술시최소절개를위한위치선정을할수있었다. 사전수술계획을실시하여수술시발생할수있는 2차손상을줄이고, 수술효율을높일수있도
FDM 방식의 3D 프린터를이용한골반골절환자의맞춤형모델제작 377 록하였다. 제작된모델을이용하여수술전시뮬레이션을해보면환자의안전과부작용방지, 수술중발생할수있는오차를줄일수있어정확한수술을할수있을것이다. 수술후합병증이나후유증등기타문제가발생할소지를줄일수있고, 수술계획을환자에게설명할때본인의상태와동일한골모형을집도의와함께보며입체적으로들을수있어큰도움이될수있었다. 수술의이해도를높일수있어집도의에대한신뢰도가향상되고, 환자별, 증례별로제작하여추후의료기록및연구자료로활용하고, 수술에대한전공의나학생들교육목적으로도유용하게사용할수있을것이다. 자체제작으로적은비용과신속한제작으로일반병원에서도수술에적용할수있을것이다. 참고문헌 [1] P. Kulkarni, D. Marson, and D. Dutta, A review of process planning techniques in layered manufacturing, Rapid Prototyping Journal, Vol.6, pp.18-35, 2000. [2] G. A. Brown, M. Brenton, and K. Firoozbaksh, Application of computer-generated stereolithography and interpositioning template in acetabular fracture, a report of eight case, J Orthop Trauma, Vol.16, pp.347-352, 2002. [3] 안동규, 이준영, 양동열, 하상호, 이상홍, 이상호, 한길영, RE 와 RP를이용한정형외과골절수술기법개발에관한연구, 한국 CADCAM 학술대회논문집, pp.439-445, 2004. [4] J. R. Honiball, The Application of 3D Printing in reconstructive surgery, Dissertation presented in fulfilment of the requirements for the degree MscIng in Industrial Engineering at the University of Stellenbosch, South Africa, 2010. [5] B. Sanghera, S. Naique, Y. Papaharilaou, and A. Amis, Preliminary study of rapid prototypes medical models, Rapid Prototyping Journal, Vol.7, No.5, pp.275-284, 2001. [6] 손홍문, 이준영, 하상호, 유재원, 이상홍, 안동규, 쾌속조형공정지원정형외가골절수술 : 증례보고, 대한정형외과학회지, 제39권, 제7호, pp.845-848, 2004. [7] M. Frame and J. S. Huntley, Rapid Prototyping in Orthopaedic Surgery: A User 's Guide, The Scientific World Journal Vol.2012, Article ID 838575, 2012. [8] http://www.osirix-viewer.com/ [9] http://cafe.naver.com/makerfac [10] W. K. Oh, K. S. Lim, and T. S. Lee, "Additive Manufacturing of Patient-specific Femur Via 3D Printer Using Computed Tomography Images,", Journal of the Korean Society of Radiology, Vol.7, No.5, pp.359-364, 2013. [11] B. W. Min and S. H. Jeon, Operative treatment of symphyseal disruption, J of Korean Orthop Assoc, Vol.35, No.3, pp.511-518, 2000. [12] 안재민, 서정탁, 골반골절의해부학, 분류및방사선학, 대한골절학회지, 제26권, 제3호, pp.221-229, 2013. [13] 권대철, 김정구, 조영제혈관외유출현상의 3D MDCT 재구성영상, 한국콘텐츠학회논문지, 제6 권, 제5호, pp.145-152, 2006. 저자소개오왕균 (Wang-Kyun Oh) 정회원 2003년 2월 : 충북대학교전기에너지공학과 ( 공학사 ) 2010년 2월 : 을지대학교방사선학과 ( 보건학석사 ) 2014년 2월 : 충북대학교의용생체공학과 ( 공학박사 ) 2000년 1월 ~ 현재 : 충청북도청주의료원근무 < 관심분야 > : 방사선학, 3D CT, MRI, 3D 프린터