(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) (11) 공개번호 10-2012-0113455 (43) 공개일자 2012년10월15일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G08B 25/10 (2006.01) G08B 23/00 (2006.01) G08G 1/0968 (2006.01) G01S 13/53 (2006.01) (21) 출원번호 10-2011-0031173 (22) 출원일자 2011 년 04 월 05 일 심사청구일자 전체청구항수 : 총 14 항 2011 년 04 월 05 일 (71) 출원인 메타빌드주식회사 서울특별시서초구효령로 208 ( 서초동 ) (72) 발명자 조풍연 서울특별시서초구서초 1 동 1648-2 서초현대아파트 102 동 114 호 (74) 대리인 특허법인태백 (54) 발명의명칭레이더를이용한야생동물침입탐지방법및그시스템 (57) 요약 본발명은, 물체의레이더정보를획득하는레이더장치에서획득된위치정보를이용하여상기물체가상기도로의내부영역또는외부영역에위치하고있는지를판단하는단계와, 상기물체가상기도로의내부영역에있는경우, 상기레이더정보에포함된도플러데이터를이용하여상기물체의움직임여부를판단하는단계와, 상기물체의움직임이있는경우, 외부단말기에야생동물침입경보를전송하는단계, 및상기물체의움직임이없는경우, 상기외부단말기에로드킬발생경보를전송하는단계를포함하는레이더를이용한야생동물침입방지방법및그시스템을제공한다. 상기레이더를이용한야생동물침입방지방법및그시스템에따르면, 도로상에설치된레이더장치로부터수집된물체의위치정보를바탕으로하여로드킬문제를방지하고차량의안전주행을유도할수있는이점이있다. 또한, 물체가도로의내부또는외부영역에있는지, 물체에움직임이있는지또는없는지의여부에따라경보를달리발생시켜서해당도로를주행하는차량운전자로하여금야생동물의침입가능성, 로드킬여부등의확인을보다용이하게한다. 대표도 - 도 3-1 -
이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 07기술혁신A01 부처명 국토해양부 연구사업명 건설기술혁신사업 연구과제명 SMART 도로-자동차연계기술개발 (SMART 도로-자동차통합정보기반관리시스템구축 ) 주관기관 메타빌드주식회사 연구기간 2008.09.11 ~ 2014.07.10-2 -
특허청구의범위청구항 1 물체의레이더정보를획득하는레이더장치에서획득된위치정보를이용하여상기물체가도로의내부영역또는외부영역에위치하고있는지를판단하는단계 ; 상기물체가상기도로의내부영역에있는경우, 상기레이더정보에포함된도플러데이터를이용하여상기물체의움직임여부를판단하는단계 ; 상기물체의움직임이있는경우, 외부단말기에야생동물침입경보를전송하는단계 ; 및상기물체의움직임이없는경우, 상기외부단말기에로드킬발생경보를전송하는단계를포함하는레이더를이용한야생동물침입방지방법. 청구항 2 청구항 1에있어서, 상기야생동물침입경보를전송하는단계는, 상기침입경보의전송과함께, 상기도로상의추적카메라를구동시켜서상기물체에대한영상을실시간획득하고, 상기로드킬발생경보를전송하는단계는, 상기로드킬발생경보의전송과함께, 상기도로상의스피커를구동시켜서일시정지한것으로예상되는물체에대한상기외부영역으로의이동을유도하는레이더를이용한야생동물침입방지방법. 청구항 3 청구항 1에있어서, 상기물체의위치정보또는상기물체의침입정보를전자맵상의해당위치에표시하여상기물체에대한모니터링을수행하는단계 ; 및상기전자맵상의해당물체를선택받는경우, 상기물체가위치한도로상의추적카메라를구동시켜서상기물체에대한촬영영상을전송받는단계를더포함하는레이더를이용한야생동물침입방지방법. 청구항 4 청구항 1에있어서, 관제서버는상기레이더장치와정보를송수신하며, 상기물체가상기도로의내부영역또는외부영역에위치하고있는지를판단하는단계는상기관제서버에서수행하고, 상기물체가상기도로의외부영역에있는경우, 상기관제서버가상기도로상의스피커를구동시켜서상기물체에대한상기내부영역으로의진입방지를유도하는단계 ; 및상기관제서버가상기외부단말기에야생동물침입주의경보를전송하는단계를더포함하는레이더를이용한야생동물침입방지방법. 청구항 5 청구항 1에있어서, 관제서버는상기레이더장치와정보를송수신하며, 상기물체가상기도로의내부영역또는외부영역에위치하고있는지를판단하는단계는상기레이더장치에서수행하고, - 3 -
상기물체가상기도로의외부영역에있는경우, 상기레이더장치가상기도로상의스피커를직접구동시켜서상기물체에대한상기내부영역으로의진입방지를유도하며, 상기레이더를이용한야생동물침입방지방법은, 상기레이더장치에의한상기스피커의구동여부를상기관제서버에서판단하는단계 ; 상기레이더장치에의해상기스피커가구동되지않은것으로판단되는경우, 상기관제서버가상기스피커의구동을재시도하는단계 ; 및상기스피커가구동되면, 상기관제서버가상기외부단말기에야생동물침입주의경보를전송하는단계를더포함하는레이더를이용한야생동물침입방지방법. 청구항 6 청구항 1에있어서, 상기물체가상기도로의내부영역또는외부영역에위치하고있는지를판단하는단계이전에, 상기레이더장치에서, 레이더신호를이용하여상기물체와의거리, 상기물체의속도및크기정보를획득하는단계 ; 상기물체의속도및크기가기설정된임계치미만인경우, 상기물체와의거리및상기레이더신호의입사각정보를이용하여, 상기레이더장치에대비한상기물체의상대위치를획득하는단계 ; 상기레이더장치의절대좌표와상기물체의상대위치를이용하여상기물체의절대좌표인상기위치정보를획득하는단계 ; 및상기위치정보가획득된물체에대한위치추적을수행하는단계를포함하는레이더를이용한야생동물침입방지방법. 청구항 7 청구항 6에있어서, 상기레이더장치에서, 상기물체의속도및크기가기설정된임계치이상인경우, 상기물체가차량인것으로판단하고, 상기판단된차량의대수를시간대별로카운트한통계정보를연산하여외부의교통정보서버로전송하는단계를더포함하는레이더를이용한야생동물침입방지방법. 청구항 8 물체의레이더정보를획득하는도로상의레이더장치및상기레이더장치와정보를송수신하는관제서버를포함하는레이더를이용한야생동물침입방지시스템에있어서, 상기레이더장치또는상기관제서버에는, 상기레이더장치에서획득된위치정보를이용하여상기물체가상기도로의내부영역또는외부영역에위치하고있는지를판단하는영역판단부를포함하고, 상기관제서버는, 상기영역판단부의판단결과, 상기물체가상기도로의내부영역에있는경우, 상기레이더정보에포함된도플러데이터를이용하여상기물체의움직임여부를판단하는움직임판단부 ; 상기물체의움직임이있는경우외부단말기에야생동물침입경보를전송하는제1경보부 ; 및상기물체의움직임이없는경우상기외부단말기에로드킬발생경보를전송하는제2경보부를포함하는레이더를이용한야생동물침입방지시스템. 청구항 9-4 -
청구항 8에있어서, 상기제1경보부는, 상기침입경보의전송과함께, 상기도로상의추적카메라를구동시켜서상기물체에대한영상을실시간획득하고, 상기제2경보부는, 상기로드킬발생경보의전송과함께, 상기도로상의스피커를구동시켜서일시정지한것으로예상되는물체에대한상기외부영역으로의이동을유도하는레이더를이용한야생동물침입방지시스템. 청구항 10 청구항 8에있어서, 상기관제서버는, 상기물체의위치정보또는상기물체의침입정보를전자맵상의해당위치에표시하여상기물체에대한모니터링을수행하는모니터부 ; 상기전자맵상의해당물체를선택받는경우, 상기물체가위치한도로상의추적카메라를구동시켜서상기물체에대한촬영영상을전송받는제어부를더포함하는레이더를이용한야생동물침입방지시스템. 청구항 11 청구항 8에있어서, 상기영역판단부는상기관제서버에포함되고, 상기관제서버는, 상기물체가상기도로의외부영역에있는경우, 상기도로상의스피커를구동시켜서상기물체에대한상기내부영역으로의진입방지를유도하는제어부 ; 및상기외부단말기에야생동물침입주의경보를전송하는제3경보부를더포함하는레이더를이용한야생동물침입방지시스템. 청구항 12 청구항 8에있어서, 상기영역판단부는상기레이더장치에포함되고, 상기레이더장치는, 상기물체가상기도로의외부영역에있는경우, 상기도로상의스피커를직접구동시켜서상기물체에대한상기내부영역으로의진입방지를유도하는제어부를더포함하며, 상기관제서버는, 상기레이더장치에의한상기스피커의구동여부를판단하는판단부 ; 상기레이더장치에의해상기스피커가구동되지않은것으로판단되는경우, 상기스피커의구동을재시도하는제어부 ; 및상기스피커가구동되면, 상기외부단말기에야생동물침입주의경보를전송하는제3경보부를더포함하는레이더를이용한야생동물침입방지방법. 청구항 13 청구항 8에있어서, 상기레이더장치는, - 5 -
레이더신호를이용하여상기물체와의거리, 상기물체의속도및크기정보를획득하는물체정보획득부 ; 상기물체의속도및크기가기설정된임계치미만인경우, 상기물체와의거리및상기레이더신호의입사각정보를이용하여, 상기레이더장치에대비한상기물체의상대위치를획득하는상대위치획득부 ; 상기레이더장치의절대좌표와상기물체의상대위치를이용하여상기물체의절대좌표인상기위치정보를획득하는위치정보획득부 ; 및상기위치정보가획득된물체에대한위치추적을수행하는위치추적부를포함하는레이더를이용한야생동물침입방지시스템. 청구항 14 청구항 13에있어서, 상기레이더장치는, 상기물체의속도및크기가기설정된임계치이상인경우, 상기물체가차량인것으로판단하고, 상기판단된차량의대수를시간대별로카운트한통계정보를연산하여외부의교통정보서버로전송하는교통정보전송부를더포함하는레이더를이용한야생동물침입방지시스템. 명세서 [0001] 기술분야본발명은레이더를이용한야생동물침입방지방법및그시스템에관한것으로서, 보다상세하게는도로상에출현하는야생동물의로드킬문제를효과적으로방지할수있는레이더를이용한야생동물침입방지방법및그시스템에관한것이다. [0002] [0003] 배경기술차량및사람이이용하는도로교통에서는항상사고가능성이잠재되어있으며, 실제로전국적으로하루에도수많은교통사고및위험상황이발생한다. 특히고속도로와같은초고속주행환경또는야간에는운전자의주변상황인지능력이현저히저하될가능성이크고, 이는곧대형교통사고로이어질수있다. 더욱이, 차량이이용하는도로상에는야생동물이출현할수있는데, 차량과야생동물의충돌에따른로드킬문제가빈번히발생하고있다. 로드킬문제를방지하기위한다양한기술들이제안되고있지만, 종래에는차량에설치된적외선카메라를이용하여전방의물체를감지하고이를통보하는기술에국한되어있다. 이에따르면, 차량이주행중에전방감시를수행함에따라물체감지의정확도가떨어지며, 물체의감지시점을기준으로하여차량이물체를안전하게회피할수시간이부족하여로드킬문제를현실적으로예방하기어려운단점이있다. 발명의내용 [0004] 해결하려는과제본발명은도로상에설치된레이더장치로부터수집된물체의위치정보를바탕으로하여로드킬문제를방지하고차량의안전주행을유도할수있는레이더를이용한야생동물침입방지방법및그시스템에관한것이다. [0005] 과제의해결수단본발명은, 물체의레이더정보를획득하는레이더장치에서획득된위치정보를이용하여상기물체가도로의내부영역또는외부영역에위치하고있는지를판단하는단계와, 상기물체가상기도로의내부영역에있는경우, 상기레이더정보에포함된도플러데이터를이용하여상기물체의움직임여부를판단하는단계와, 상기물체의움직임이있는경우, 외부단말기에야생동물침입경보를전송하는단계, 및상기물체의움직임이없는경우, 상기외부단말기에로드킬발생경보를전송하는단계를포함하는레이더를이용한야생동물침입방지방법을제공한다. - 6 -
[0006] [0007] [0008] [0009] [0010] [0011] [0012] [0013] [0014] [0015] 여기서, 상기야생동물침입경보를전송하는단계는, 상기침입경보의전송과함께, 상기도로상의추적카메라를구동시켜서상기물체에대한영상을실시간획득하고, 상기로드킬발생경보를전송하는단계는, 상기로드킬발생경보의전송과함께, 상기도로상의스피커를구동시켜서일시정지한것으로예상되는물체에대한상기외부영역으로의이동을유도할수있다. 또한, 상기레이더를이용한야생동물침입방지방법은, 상기물체의위치정보또는상기물체의침입정보를전자맵상의해당위치에표시하여상기물체에대한모니터링을수행하는단계, 및상기전자맵상의해당물체를선택받는경우, 상기물체가위치한도로상의추적카메라를구동시켜서상기물체에대한촬영영상을전송받는단계를더포함할수있다. 그리고, 관제서버는상기레이더장치와정보를송수신할수있다. 여기서, 상기물체가상기도로의내부영역또는외부영역에위치하고있는지를판단하는단계는관제서버에서수행할수있다. 이때, 상기레이더를이용한야생동물침입방지방법은, 상기물체가상기도로의외부영역에있는경우, 상기관제서버가상기도로상의스피커를구동시켜서상기물체에대한상기내부영역으로의진입방지를유도하는단계, 및상기관제서버가상기외부단말기에야생동물침입주의경보를전송하는단계를더포함할수있다. 이외에도, 상기물체가상기도로의내부영역또는외부영역에위치하고있는지를판단하는단계는상기레이더장치에서수행할수있다. 이때, 상기물체가상기도로의외부영역에있는경우, 상기레이더장치가상기도로상의스피커를직접구동시켜서상기물체에대한상기내부영역으로의진입방지를유도하며, 상기레이더를이용한야생동물침입방지방법은, 상기레이더장치에의한상기스피커의구동여부를상기관제서버에서판단하는단계와, 상기레이더장치에의해상기스피커가구동되지않은것으로판단되는경우, 상기관제서버가상기스피커의구동을재시도하는단계, 및상기스피커가구동되면, 상기관제서버가상기외부단말기에야생동물침입주의경보를전송하는단계를더포함할수있다. 그리고, 상기레이더를이용한야생동물침입방지방법은, 상기물체가상기도로의내부영역또는외부영역에위치하고있는지를판단하는단계이전에, 상기레이더장치에서, 레이더신호를이용하여상기물체와의거리, 상기물체의속도및크기정보를획득하는단계와, 상기물체의속도및크기가기설정된임계치미만인경우, 상기물체와의거리및상기레이더신호의입사각정보를이용하여, 상기레이더장치에대비한상기물체의상대위치를획득하는단계와, 상기레이더장치의절대좌표와상기물체의상대위치를이용하여상기물체의절대좌표인상기위치정보를획득하는단계, 및상기위치정보가획득된물체에대한위치추적을수행하는단계를포함할수있다. 여기서, 상기레이더장치에서, 상기물체의속도및크기가기설정된임계치이상인경우, 상기물체가차량인것으로판단하고, 상기판단된차량의대수를시간대별로카운트한통계정보를연산하여외부의교통정보서버로전송하는단계를더포함할수있다. 그리고, 본발명은물체의레이더정보를획득하는도로상의레이더장치및상기레이더장치와정보를송수신하는관제서버를포함하는레이더를이용한야생동물침입방지시스템에있어서, 상기레이더장치또는상기관제서버는, 상기레이더장치에서획득된위치정보를이용하여상기물체가상기도로의내부영역또는외부영역에위치하고있는지를판단하는영역판단부를포함하고, 상기관제서버는, 상기영역판단부의판단결과, 상기물체가상기도로의내부영역에있는경우, 상기레이더정보에포함된도플러데이터를이용하여상기물체의움직임여부를판단하는움직임판단부와, 상기물체의움직임이있는경우외부단말기에야생동물침입경보를전송하는제1경보부, 및상기물체의움직임이없는경우상기외부단말기에로드킬발생경보를전송하는제2경보부를포함하는레이더를이용한야생동물침입방지시스템을제공한다. 그리고, 상기제1경보부는, 상기침입경보의전송과함께, 상기도로상의추적카메라를구동시켜서상기물체에대한영상을실시간획득하고, 상기제2경보부는, 상기로드킬발생경보의전송과함께, 상기도로상의스피커를구동시켜서일시정지한것으로예상되는물체에대한상기외부영역으로의이동을유도할수있다. 또한, 상기관제서버는, 상기물체의위치정보또는상기물체의침입정보를전자맵상의해당위치에표시하여상기물체에대한모니터링을수행하는모니터부와, 상기전자맵상의해당물체를선택받는경우, 상기물체가위치한도로상의추적카메라를구동시켜서상기물체에대한촬영영상을전송받는제어부를더포함할수있다. 여기서, 상기영역판단부는상기관제서버에포함될수있다. 이때, 상기관제서버는, 상기물체가상기도로의외부영역에있는경우, 상기도로상의스피커를구동시켜서상기물체에대한상기내부영역으로의진 - 7 -
입방지를유도하는제어부, 및상기외부단말기에야생동물침입주의경보를전송하는제 3 경보부를더포함할 수있다. [0016] [0017] [0018] 이외에도, 상기영역판단부는상기레이더장치에포함될수있다. 이때, 상기레이더장치는, 상기물체가상기도로의외부영역에있는경우, 상기도로상의스피커를직접구동시켜서상기물체에대한상기내부영역으로의진입방지를유도하는제어부를더포함할수있다. 여기서, 상기관제서버는, 상기레이더장치에의한상기스피커의구동여부를판단하는판단부와, 상기레이더장치에의해상기스피커가구동되지않은것으로판단되는경우, 상기스피커의구동을재시도하는제어부, 및상기스피커가구동되면, 상기외부단말기에야생동물침입주의경보를전송하는제3경보부를더포함할수있다. 또한, 상기레이더장치는, 레이더신호를이용하여상기물체와의거리, 상기물체의속도및크기정보를획득하는물체정보획득부와, 상기물체의속도및크기가기설정된임계치미만인경우, 상기물체와의거리및상기레이더신호의입사각정보를이용하여, 상기레이더장치에대비한상기물체의상대위치를획득하는상대위치획득부와, 상기레이더장치의절대좌표와상기물체의상대위치를이용하여상기물체의절대좌표인상기위치정보를획득하는위치정보획득부, 및상기위치정보가획득된물체에대한위치추적을수행하는위치추적부를포함할수있다. 또한, 상기레이더장치는, 상기물체의속도및크기가기설정된임계치이상인경우, 상기물체가차량인것으로판단하고, 상기판단된차량의대수를시간대별로카운트한통계정보를연산하여외부의교통정보서버로전송하는교통정보전송부를더포함할수있다. [0019] 발명의효과본발명에따른레이더를이용한야생동물침입방지방법및그시스템에따르면, 도로상에설치된레이더장치로부터수집된물체의위치정보를바탕으로하여로드킬문제를방지하고차량의안전주행을유도할수있는이점이있다. 또한, 물체가도로의내부또는외부영역에있는지, 혹은물체에움직임이있는지또는없는지의여부에따라경보를달리발생시켜서해당도로를주행하는차량운전자로하여금야생동물의침입가능성, 로드킬여부등의확인을보다용이하게하고, 위험한상황에미리대비할수있게한다. [0020] 도면의간단한설명 도 1 은본발명의실시예에따른레이더를이용한야생동물침입방지시스템의배치예시도이다. 도 2는도 1의시스템의일실시예를나타내는상세구성도이다. 도 3은도 2를이용한야생동물침입방지방법의흐름도이다. 도 4는도 1의시스템의다른실시예를나타내는상세구성도이다. 도 5는도 4를이용한야생동물침입방지방법의흐름도이다. [0021] [0022] [0023] [0024] 발명을실시하기위한구체적인내용도 1은본발명의실시예에따른레이더를이용한야생동물침입방지시스템의배치예시도이다. 상기레이더를이용한야생동물침입방지시스템은레이더장치 (200) 및관제서버 (100) 를포함한다. 상기레이더장치 (200) 는도로상의지지대나기존의구조물등에설치되어있으며, 레이더신호의반사파를이용하여도로근방의물체들을감지한후, 감지된정보를상기관제서버 (100) 에전송한다. 이러한레이더장치 (200) 는상기관제서버 (100) 의제어를받을수있다. 또한, 상기레이더장치 (200) 는도로상에여러개로설치될수있다. 각각의레이더장치 (200) 에서감지한물체의레이더정보들은상기관제서버 (100) 에수집되어통합분석, 관리및모니터링된다. 이러한통합분석, 관리및모니터링에따르면, 로드킬빈도가높은구역에대한관리를보다용이하게한다. 여기서, 상기레이더정보란물체의레이더검지에따라획득되는속도정보, 위치정보, 크기정보등의데이터를포함한다. 상기관제서버 (100) 는상기레이더장치 (200) 와유무선통신을수행하며, 상기레이더장치 (200) 로부터전송된정보를바탕으로각종경보를발생시킨다. 상기관제서버 (100) 는도로상에설치된스피커 (10) 를구동시켜서발생된경보를출력할수있으며, 도로상에설치된추적카메라 (20) 를구동시켜서현재도로의상황을실시간모니터링할수있다. - 8 -
[0025] [0026] [0027] [0028] [0029] [0030] [0031] [0032] [0033] [0034] [0035] [0036] [0037] [0038] 도 2는도 1의시스템의일실시예를나타내는상세구성도이다. 상기레이더장치 (200) 는물체정보획득부 (210), 상대위치획득부 (220), 위치정보획득부 (230), 교통정보전송부 (240), 위치추적부 (250), 비교부 (260) 를포함한다. 그리고, 상기관제서버 (100) 는수신부 (110), 영역판단부 (120), 움직임판단부 (130), 제1경보부 (140), 제2경보부 (150), 제어부 (160), 제3경보부 (170), 모니터부 (180) 를포함한다. 도 3은도 2를이용한야생동물침입방지방법의흐름도이다. 이하에서는상기야생동물침입방지방법에관하여도 2 및도 3을참조로하여상세히설명한다. 먼저, 상기레이더장치 (200) 에서, 레이더신호를이용하여상기도로주변에있는물체와의거리, 상기물체의속도및크기정보를획득한다 (S110). 이러한 S110 단계는상기물체정보획득부 (210) 를통해수행한다. 여기서, 상기물체와의거리, 속도및크기정보를획득하는대상은움직임이있는물체에제한될수있는데, 본발명이반드시이에한정되는것은아니다. 또한, 상기물체에대한움직임이있는지없는지의여부는상기물체로부터반사되는레이더신호의분석을통해충분히알수있다. 또한, 상기 S110단계에서획득된정보들은상기레이더장치 (200) 내에 DB 데이터로저장될수있다. 상기 S110 단계이후, 상기물체의속도및크기가기설정된임계치즉, 임계속도및임계크기를비교한다 (S115). 이러한 S115 단계는비교부 (260) 에서수행한다. 만약, 상기물체의속도및크기가기설정된임계치이상인경우, 상기교통정보전송부 (240) 에서는상기물체가차량인것으로판단하고, 상기판단된차량의대수를시간대별로카운트한통계정보를연산하여외부의교통정보서버 ( 미도시 ) 로전송한다 (S120). 이는평균적으로야생동물의이동속도및크기가상기차량의이동속도및크기에비해작은점을이용한것으로서, 상술한임계치의비교과정을통해상기물체를차량인지혹은야생동물인지를손쉽게구별할수있다. 더욱이, 상기물체가차량인경우에는해당차량대수를카운트하여교통정보에반영함으로써별도의교통정보수집장치가설치될필요가없다. 상기교통정보서버 ( 미도시 ) 로전송된통계정보는추후외부단말기 (300) 에제공될수있다. 상기외부단말기 (300) 란사용자단말기로서 PC, 노트북, 휴대폰, 차량에설치된내비게이션등공지된다양한단말기에해당될수있다. 만약, 상기물체의속도및크기를기설정된임계치미만인경우, 상기상대위치획득부 (220) 에서는상기물체와의거리및상기레이더신호의입사각정보를이용하여, 상기레이더장치에대비한상기물체의상대위치를획득한다 (S125). 즉, 상기속도및크기가기설정된임계치보다미만인경우에는상기물체가야생동물일확률이높다고판단하여상기와같이해당물체에대한위치를획득하는과정을거친다. 도 1과같이, 상기레이더장치 (200) 가구조물 (ex, 기둥 ) 의상단에설치된경우, 상기레이더장치 (200) 와지면상의물체가서로동일한높이에위치한것이아니므로, 상기레이더장치 (200) 와물체사이의거리만으로는상기물체의정확한위치의획득이어렵다. 즉, 상기레이더장치 (200) 와물체사이의거리뿐만아니라, 상기레이더신호의입사각정보를안다면, 상기레이더장치의기준위치좌표 (ex, (0,0,0)) 에대비한상기물체의상대위치좌표 (ex, (x1,y1,z1)) 를획득할수있다. 다음, 상기위치정보획득부 (230) 에서는상기레이더장치 (200) 의절대좌표 (ex, (x0,y0,z0)) 와상기물체의상대위치좌표 (ex, (x1,y1,z1)) 를이용하여상기물체의절대좌표를획득한다 (S130). 상기절대좌표란상기물체의실제위치정보에해당된다. 상기절대좌표정보에는위경도좌표및방위각을모두포함할수있다. 즉, 상기레이더장치 (200) 의위경도좌표및방위각정보를기준으로하여, 상기물체의상대위치좌표를반영하면, 상기물체의실제위치정보인상기물체의위경도좌표및방위각정보를알수있다. 물론, 상기물체의실제위치정보는상기레이더장치 (200) 내에 DB 데이터로저장될수있다. 다음, 상기레이더장치 (200) 의위치추적부 (250) 에서는상기위치정보가획득된물체에대한위치추적을레이더를이용하여지속적으로수행한다 (S135). 추적된위치정보는상기관제서버 (100) 의수신부 (110) 로전송된다. - 9 -
[0039] [0040] [0041] [0042] [0043] [0044] [0045] [0046] [0047] [0048] [0049] [0050] [0051] 이후에는상기관제서버 (100) 에서아래와같은단계를거친다. 먼저, 상기관제서버 (100) 의수신부 (110) 에서는상기도로상의레이더장치 (200) 로부터획득된물체의레이더정보에포함된물체의위치정보에대한추적내용을수신한다 (S140). 그런다음, 영역판단부 (120) 에서는상기수신된물체의위치정보를이용하여상기물체가상기도로의내부영역또는외부영역에위치하고있는지를판단한다 (S145). 물론, 이를위해상기영역판단부 (120) 는상기도로에대한기본정보 ( 도로의형태, 도로를구성하는모든좌표정보, 주변구조물의형태및좌표정보등 ) 를저장하고있으며, 이를바탕으로상기수신된물체의위치가도로의내부에있는지, 외부에있는지의여부를판단할수있다. 만약, 상기물체가상기도로의내부영역에있는경우, 움직임판단부 (130) 에서는상기레이더장치 (200) 로부터수신한상기물체의레이더정보에포함된도플러데이터를이용하여상기물체의움직임여부를판단한다 (S150). 여기서, 상기물체의움직임이있는경우, 상기제1경보부 (140) 에서는상기외부단말기 (300) 에야생동물침입경보를전송한다 (S155). 상기외부단말기 (300) 가상기도로주변에주행중인차량내의내비게이션인경우, 내비게이션을통해야생동물침입경보를표시한다. 즉, 해당경보가발령된특정도로영역의지점정보및해당경보내용을내비게이션화면상에이미지, 문자등의형태로표시할수있으며, 상기내비게이션의스피커를통해해당경보내용을소리로출력하여, 야생동물침입경보를시청각적으로제공할수있다. 물론, S155 단계와병행하여상기제1경보부 (140) 에서상기도로상의추적카메라 (20) 를구동시켜서상기물체에대한영상을실시간획득한다. 획득된정보는관제서버 (100) 의관리자가직접모니터링할수있게하여침입대상에대한확인을용이하게하고그에따른신속한조치를취할수있게한다. 여기서, 상기추적카메라 (20) 는상기제어부 (160) 의신호를받아서구동되도록구현하는것도가능하다. 그리고, 상기 S150단계의판단결과, 상기물체의움직임이없는경우, 상기제2경보부 (150) 에서는상기외부단말기 (300) 에로드킬발생경보를전송한다 (S170). 물론, 제2경보부 (150) 는, 상기로드킬발생경보의전송과함께, 그전또는그후의시점에상기도로상의스피커 (10) 를구동시켜서, 일시정지한것으로예상되는물체에대한상기외부영역으로의이동을유도한다 (S170). 상기제2경보부 (150) 는상기제어부 (160) 와연동되어구동될수있다. 이러한 S170단계는일시정지한물체가잠시쉬거나수면중인살아있는동물일수도있을경우에대비한것으로서, 해당동물이상기스피커 (10) 의소리를듣고도로의외부로도피할수있게끔유도하기위함이다. 이러한로드킬발생경보이후에도상기 S160단계와같이도로상의추적카메라 (20) 를구동시켜서상기로드킬상황을관제서버 (100) 상의모니터를통해관리자가즉시확인할수있게한다. 이는로드킬상황을인지한즉시사체의수거조치를유도하여추가적인추돌사고를예방하게한다. 그리고, 상기 S145단계의판단결과, 상기물체가상기도로의외부영역에있는경우에는, 상기제어부 (160) 에서는상기도로상의스피커 (10) 를구동시켜서상기물체에대한상기내부영역으로의진입방지를유도하도록한다 (S175). 즉, 도로의내부에있던동물등이스피커 (10) 의소리를듣고도로의외부로대피할수있도록한다. S175단계이후에는, 상기제3경보부 (170) 에서상기외부단말기 (300) 에야생동물침입주의경보를전송하여상기외부영역에있는물체에대하여미리대비할수있도록조치한다 (S180). 예를들면, 차량주행중에외부단말기 (300) 의화면을통해상기야생동물침입주의경보가출력되게하여운전자로하여금주변시야확보및안전운행을돕는다. 이외에도, 본발명에따르면, 상기물체의위치정보또는상기물체의침입정보를전자맵상의해당위치에표시하여상기물체에대한모니터링을수행하도록한다. 이는상기관제서버 (100) 내의모니터부 (180) 를통해수행한다. 이로부터, 각종물체의위치, 출몰정보에대한내용의확인이가능함은물론이며, 관리자가해당정보를볼수있게하여, 관리자로하여금현재상황의파악및그에대한대응을보다용이하고신속하게수행할수있게한다. 여기서, 만약별도의조작부 (ex, 입력수단, 터치스크린 ) 사용하여상기전자맵상의해당물체를관리자로부터선택받는경우, 상기관제서버 (100) 의제어부 (160) 에서는상기해당물체가위치한도로상의추적카메라 (20) 를구동시켜서상기물체에대한촬영영상을전송받도록한다. 물론, 상기추적카메라 (20) 의구동 (ex, 촬영 - 10 -
각도, 방향, 회전 ) 을상기관리자가직접수동으로조작할수있게하여원하는위치의확인을용이하게할수 있다. [0052] [0053] [0054] [0055] [0056] [0057] [0058] 이상과같은본발명에따르면, 도로상에설치된레이더장치로부터수집된물체의위치정보를바탕으로하여로드킬문제를방지하고차량의안전주행을유도할수있다. 또한, 물체가도로의내부또는외부영역에있는지, 혹은물체에움직임이있는지또는없는지의여부에따라경보를달리발생시켜서해당도로를주행하는차량운전자로하여금야생동물의침입가능성, 로드킬여부등의확인을보다용이하게하고, 위험한상황에미리대비할수있게한다. 도 4는도 1의시스템의다른실시예를나타내는상세구성도이다. 도 5는도 4를이용한야생동물침입방지방법의흐름도이다. 이러한다른실시예의관제서버 (100a) 와레이더장치 (200a) 는상기일실시예의관제서버 (100) 및레이더장치 (200) 와일부구성이상이하고나머지는동일하다. 도 4 및도 5를참조하면, 이러한다른실시예의경우, 상기레이더장치 (200a) 는, S110단계내지 S135단계를거쳐기확보된물체의위치정보를이용하여상기물체가상기도로의내부영역또는외부영역에위치하고있는지를판단한다 (S245). 이는레이더장치 (200a) 의영역판단부 (270a) 에서수행한다. 즉, 일실시예예서는상기물체가도로의내부또는외부영역에있는지의판단을위한주체가관제서버 (100) 이었으나, 다른실시예의경우, 상기레이더장치 (200a) 에서수행한다. 이렇게판단된정보는관제서버 (100b) 에서수신하여그이후의단계를상기일실시예와같이처리한다. 단, 이러한다른실시예의관제서버 (100b) 에서는상기물체가도로의내부영역에있는경우에대한프로세스를처리한다. 그리고, 상기와같이영역판단을수행하여, 상기물체가상기도로의외부영역에있다고판단되면, 상기레이더장치 (200a) 의제어부 (280a) 는도로상의스피커 (10) 를직접구동시켜서상기물체에대한상기내부영역으로의진입방지를유도한다 (S275). 즉, 상기다른실시예에서는상기물체가도로외부영역에있는경우레이더장치 (200a) 에서직접스피커 (10) 를구동시켜서야생동물등이스피커 (10) 의소리경보를듣고도로의내부로침입하지못하도록유도한다. 이후, 상기관제서버 (100a) 의판단부 (120a) 에서는상기레이더장치 (200a) 의제어부 (280a) 에의한상기스피커 (10) 의구동여부를확인하여정상구동여부를판단한다 (S276). 이때, 상기레이더장치 (200a) 에의해상기스피커 (10) 가구동되지않은것으로판단되는경우, 상기관제서버 (100a) 의제어부 (160a) 를통해스피커 (10) 를구동을재시도한다 (S277). 이러한 S276~S277단계의과정은침입방지용스피커구동신호가레이더장치 (200a) 에서제대로전달되지못하는상황에대비한것으로서, 관제서버 (200a) 에서도백업용도로스피커구동블럭을추가한것이다. 그리고, 상기재시도에따라스피커 (10) 가구동되면, 상기제3경보부 (170) 에서는외부단말기 (300) 에야생동물침입주의경보를전송한다 (S280). 본발명은도면에도시된실시예를참고로설명되었으나이는예시적인것에불과하며, 본기술분야의통상의지식을가진자라면이로부터다양한변형및균등한다른실시예가가능하다는점을이해할것이다. 따라서, 본발명의진정한기술적보호범위는첨부된특허청구범위의기술적사상에의하여정해져야할것이다. [0059] 부호의설명 10: 스피커 20: 추적카메라 100: 관제서버 110: 수신부 120: 영역판단부 130: 움직임판단부 140: 제1경보부 150: 제2경보부 160: 제어부 170: 제3경보부 200: 레이더장치 210: 물체정보획득부 220: 상대위치획득부 230: 위치정보획득부 240: 교통정보전송부 250: 위치추적부 260: 비교부 300: 외부단말기 - 11 -
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