고속 1 축 /2 축모션컨트롤러 고속 1 축 /2 축 Programmable 모션컨트롤러 특징최대 Mpps 의고속운전 가지의동작모드 : 조그모드, 연속모드, 인덱스모드, 프로그램모드각축 12 가지제어명령어조합에의한 6 스텝까지의다양한동작구현 PLC 와연결가능한병렬입 / 출력단자내장 (Parallel I/F) 전용 SW 에의한동작프로그램, 파라미터작성및편집 XY Stage 동작에편리한조이스틱신호입력대응전기종시리얼포트 (RS232C) 탑재로원격제어티칭유닛 (PMC-2TU-232) 을사용한티칭및모니터링기능 사용하시기전에취급설명서에있는 '' 안전을위한주의사항 '' 을반드시읽고사용하시기바랍니다. Software(atMotion) atmotion 은모션제어를수행하기위한 PMC 시리즈전용 Windows 소프트웨어입니다. Microsoft Windows 98, NT, 2000, XP(32bit, 6bit), Vista(32bit, 6bit), 7(32bit, 6bit), 8(32bit, 6bit), 10(32bit, 6bit) 호환통신속도 1200, 200, 800, 9600, 19200, 3800, 57600, 115200 bps 지원 OS 에서지원하는모든 COM PORT 사용가능 (COM1 ~ COM256) 다양한언어지원 (Korean, English) 사용자편의를위한계산기제공 (PPS, 종점계산기능 ) 사용자매뉴얼 모션컨트롤러의상세정보및사용법은사용자매뉴얼을참고하십시오. 사용자매뉴얼및소프트웨어 [atmotion] 는본사홈페이지 (www.autonics.co.kr) 에서다운로드받으십시오. 사용자매뉴얼에는소프트웨어설치, 파라미터설정, 프로그램설정, 운전모드선택, 다축구동방법등의모션컨트롤러를사용하는데필요한설명들이포함되어있습니다. 모델구성 PMC 2HS USB PMC-1HS (USB) PMC-1HS (232) PMC-2HS (USB) PMC-2HS (232) PMC-2TU-232 (A) 포토센서 (B) 광화이버센서 (C) 도어센서 / 에리어센서 (D) 근접센서 (E) 압력센서 (F) 로터리엔코더 (G) 커넥터 / 커넥터배선 / 중계박스 / 소켓 (H) 온도조절기 (I) SSR/ 전력조정기 (J) 카운터 (K) 통신방식 232 RS232C USB USB/RS232C 겸용 (L) 판넬메타 (M) 타코 / 스피드 / 펄스메타 기종 정격 / 성능 모델명 PMC-1HS-232 PMC-1HS-USB PMC-2HS-232 PMC-2HS-USB 제어축 1 축 2 축 ( 각축독립프로그램가능 ) 제어대상모터 전원전압 2VDCᜡ ±10% 소비전력 동작모드 위치설정방식 인덱스스텝수 펄스열입력의스테핑모터또는서보모터 6W 이하 조그모드 (JOG) / 연속모드 (CONTINUOUS) / 인덱스모드 (INDEX) / 프로그램모드 (PROGRAM) 절대 (ABSOLUTE) 방식 / 상대 (INCREMENTAL) 방식 각축 6 스텝 위치설정범위 -8,388,608~+8,388,607( 펄스스케일기능지원 ) 운전속도설정수 개 운전속도 1pps~Mpps(1~8000 배율 1~500) 펄스출력방식 2 펄스출력방식 (Line driver 출력 ) 원점복귀모드 프로그램기능 저장 스텝수 고속원점근접서치 (STEP1) 저속원점서치 (STEP2) 엔코더 Z 상서치 (STEP3) 오프셋이동 (STEP) 각 STEP 의검출방법및실행 / 비실행설정가능 EEPROM 6 스텝 제어명령어 ABS, INC, HOM, IJP, OUT, OTP, JMP, REP, RPE, END, TIM, NOP(12 가지 ) 스타트 원점복귀 축수 / 타입 1HS 2HS PMC 파워온프로그램자동스타트설정가능 파워온원점복귀실행설정가능 1 축 High Speed Stand-Alone 2 축 High Speed Stand-Alone Programmable Motion Controller (N) 디스플레이유닛 (O) 센서컨트롤러 (P) 스위칭모드파워서플라이 (Q) 스테핑모터 & 드라이버 & 컨트롤러 (R) 그래픽패널 / 로직패널 (S) 필드네트워크기기 (T) 소프트웨어 Q-81
정격 / 성능 모델명 PMC-1HS-232 PMC-1HS-USB PMC-2HS-232 PMC-2HS-USB 범용출력 1 점 2 점 제어인터페이스 내환경성 부속품 공통사항 전원커넥터 기본동작방법모션컨트롤러를동작시키는방법은아래와같이 가지가있습니다. PC 를사용하는방법 PC 와모션컨트롤러를통신케이블로접속하고, 전용프로그램 (PMC) 을실행하여동작시키는방법입니다. Parallel I/F 를사용하는방법시퀸스컨트롤러나스위치등을 Parallel I/F 에접속하여동작시키는방법입니다. 티칭유닛 (PMC-2TU-232) 에의한기동티칭유닛용케이블을접속하고, 조작버튼을사용하여조그출력, 원점출력, 프로그램실행하는방법입니다. 시리얼통신에의한기동 ( 전용프로토콜사용 ) 시리얼통신커맨드를사용하여사용자가직접프로그램을작성하여동작시키는방법입니다. 프로그램명령 각부의명칭 Parallel I/F 사용주위온도 0~5 사용주위습도 RS-232C 커넥터 PI/F 커넥터 35~85%RH 사용자매뉴얼 & CD CN1: MC1, 5/2-ST-3.5(PHOENIX) 1 개 CN2: RS-232C 통신케이블 (1.5m) 1 개 CN3: 20P MIL 규격, 2.5mm 커넥터 1 개 X 축입 / 출력커넥터 CN: 16P MIL 규격, 2.5mm 커넥터 1 개 ( 단, 2HS 는 2 개사용 ) Y 축입 / 출력커넥터 - CN5: 16P MIL 규격, 2.5mm 커넥터 1 USB 커넥터 - USB 통신케이블 (1m) 1 개 - USB 통신케이블 (1m) 1 개 중량 1 약 386g( 약 96.8g) 약 21.6g( 약 96.9g) 약 393.6g( 약 100.2g) 약 32.2g( 약 100.g) 1: 포장된상태의중량이며괄호안은본체의중량입니다. 내환경성의사용조건은결빙또는결로되지않는상태입니다. 명령의종류코드내용 드라이브명령 입 / 출력명령 프로그램제어명령 그외 ABS INC HOM IJP OUT 절대위치이동 상대위치이동 원점복귀 입력조건점프 출력포트 ON/OFF OTP 출력포트 ON 펄스 ( 일정시간 ) JMP REP RPE END TIM NOP 점프 반복시작 반복종료 프로그램종료 No operation CN2 CN1 CN3 CN6 CN CN5 커넥터번호 설명 CN1 전원커넥터 CN2 RS232C 커넥터 (PMC-2TU-232와연결 ) CN3 Parallel I/F 커넥터 CN X축입 / 출력커넥터 CN5 Y축입 / 출력커넥터 CN6 USB 커넥터 고속 1축모션컨트롤러타입일경우에는 Y축입 / 출력커넥터 (CN5) 가없습니다. Q-82
고속 1 축 /2 축모션컨트롤러 전원커넥터 (CN1) 핀번호신호명 1 2VDC 2 GND(0V) <CN3 핀번호 > RS232C 커넥터 (CN2) 핀번호 신호명 입력 / 출력 내용 1 TXD 출력 송신데이터 2 RXD 입력 수신데이터 3 GND - 접지 - - 아무것도접속하지않을것 5 - - 아무것도접속하지않을것 6 - - 아무것도접속하지않을것 (A) 포토센서 (B) 광화이버센서 (C) 도어센서 / 에리어센서 (D) 근접센서 20 19 18 17 16 15 1 13 12 11 10 9 8 7 6 5 3 2 1 제공된 RS232C 통신케이블의내부배선도를아래그림에나타냅니다. CN2 RS232C 커넥터 TXD RXD GND 1 2 3 5 6 6P 모듈러커넥터 1 6 케이블길이 1.5m 6P 커넥터케이블 <RS232C 통신케이블의내부배선도 > PC 연결커넥터 1 DCD 2 RXD 3 TXD DTR 5 GND 6 DSR 7 RTS 8 9 DE-9S CTS RI (E) 압력센서 (F) 로터리엔코더 (G) 커넥터 / 커넥터배선 / 중계박스 / 소켓 (H) 온도조절기 (I) SSR/ 전력조정기 (J) 카운터 Parallel I/F 커넥터 (CN3) Parallel I/F 를시퀸서나메카니컬접점에접속하여, 전용프로그램과동일하게모션컨트롤러를제어할수있습니다. " 입력신호가 ON 한다 " 는것은메카니컬접점이나오픈콜랙터출력등으로입력신호단자와 GEX 단자를연결하는것을의미합니다. 또, " 출력신호를 ON 한다 " 는것은오픈콜렉터출력트랜지스터가 ON 하는것을의미합니다. 핀번호신호명입력 / 출력내용 1 RESET 입력리셋 2 HOME 입력원점복귀시작 3 STROBE 입력드라이브시작 X/JOG Y+ 입력 X 축지정 / 조그 2 모드 Y+ 5 Y/JOG Y- 입력 Y 축지정 / 조그 2 모드 Y- 6 STEPSL0/RUN+/JOG X+ 입력스텝지정 0/ 런 +/ 조그 2 모드 X+ 7 STEPSL1/RUN-/JOG X- 입력스텝지정 1/ 런 -/ 조그 2 모드 X- 8 STEPSL2/SPD0 입력스텝지정 2/ 드라이브속도지정 0 9 STEPSL3/SPD1 입력스텝지정 3/ 드라이브속도지정 1 10 STEPSL/JOG 입력스텝지정 / 조그지정 11 STEPSL5/STOP 입력스텝지정 5/ 드라이브정지 12 MODE0 입력운전모드지정 0 13 MODE1 입력운전모드지정 1 1 X DRIVE/END 출력 X 축드라이브 / 드라이브종료펄스 (K) (L) 판넬메타 (M) 타코 / 스피드 / 펄스메타 (N) 디스플레이유닛 (O) 센서컨트롤러 (P) 스위칭모드파워서플라이 (Q) 스테핑모터 & 드라이버 & 컨트롤러 (R) 그래픽패널 / 로직패널 (S) 필드네트워크기기 (T) 소프트웨어 15 Y DRIVE/END 출력 Y축드라이브 / 드라이브종료펄스 16 X ERROR 출력 X축에러 17 Y ERROR 출력 Y축에러 18 GEX 0V GND 19 GEX 0V GND 20 VEX +2V 센서용전원출력 (2VDC, 100mA이하 ) Q-83
입 / 출력결선도 (CN3) VEX(+2VDC) +5V +2V 입력 (1~13) GEX (18, 19) 3.3k 10k 내부회로 내부회로 2.7k 7.2k 3k 출력 (1~17) GEX (18, 19) < 제어입력회로 (CN3)> < 제어출력회로 (CN3)> X, Y 축입 / 출력커넥터 (CN, CN5) CN 는 X 축, CN5 는 Y 축에대한입 / 출력신호커넥터이며, CN 와 CN5 의핀배치는동일합니다. 단, PMC-1HS 는 CN5 가없습니다. 아래표에서 n 은 CN 에서는 X, CN5 에서는 Y 를나타냅니다. 핀번호신호명입력 / 출력내용 1 np+p 출력 CW+ 드라이브펄스 2 np+n 출력 CW- 드라이브펄스 3 np-p 출력 CCW+ 드라이브펄스 np-n 출력 CCW- 드라이브펄스 5 n OUT0 출력 범용출력0/ 편차카운터클리어 6 n INPOS 입력 서보위치결정완료 7 n ALARM 입력 서보알람 8 GEX 0V GND 9 n STOP2 입력 엔코더 Z상 10 n STOP1 입력 원점 11 n STOP0 입력 원점근접 12 n LMT+ 입력 + 방향리미트 13 n LMT- 입력 -방향리미트 1 EMG 입력 긴급정지 15 GEX 0V GND 16 VEX +2V 센서용전원출력 (+2VDC, 100mA 이하 ) <CN, CN5 핀번호 > 1 2 3 5 6 7 8 9 10 11 12 13 1 15 16 드라이브펄스를제외한 CN, 5 의입 / 출력은 CN3 의입 / 출력회로와동일합니다. 모터드라이버로입력되는모션컨트롤러의드라이브펄스출력은라인드라이버출력입니다. CN, CN5 모터드라이버측 CN, CN5 np+p np+n 1 VEX(+2V) 16 2 nlmt+ 12 + 방향리미트 np-p np-n 3 nlmt- 13 - 방향리미트 < 모터드라이버접속예 > 원점 nstop1 GEX 10 15 < 리미트및원점센서접속예 > Q-8
고속 1 축 /2 축모션컨트롤러 접속도 5 상스테핑모터 (A) 포토센서 (B) 광화이버센서 (C) 도어센서 / 에리어센서 - 방향리미트센서 원점센서 + 방향리미트센서 (D) 근접센서 5 상마이크로스테핑모터드라이버 CW+ CCW+ CW- CCW- XLMT- XP+P XP+N XP-P XP-N XSTOP1 PMC-1HS/ PMC-2HS XLMT+ RS232C USB PC (E) 압력센서 (F) 로터리엔코더 (G) 커넥터 / 커넥터배선 / 중계박스 / 소켓 < 모션컨트롤러의기본구성방법 (X 축만구성 ) > (H) 온도조절기 외형치수도 ( 단위 : mm) (I) SSR/ 전력조정기 35.5 5 6 (J) 카운터 (K) (L) 판넬메타 (M) 타코 / 스피드 / 펄스메타 90 97 10 35mm DIN 레일결합가능 (N) 디스플레이유닛 (O) 센서컨트롤러 (P) 스위칭모드파워서플라이 (Q) 스테핑모터 & 드라이버 & 컨트롤러 티칭유닛 PMC-2TU-232( 별매품 ) (R) 그래픽패널 / 로직패널 (S) 필드네트워크기기 61.7 (T) 소프트웨어 150 23 Q-85
티칭유닛 PMC-2TU-232( 별매품 ) 티칭유닛 (PMC-2TU-232) 은 PC 없이본체의동작모드, 파라미터및동작프로그램을작성하기위한장치입니다. 또한, 동작프로그램의기동, 원점복귀, 조그동작도실행할수있습니다. 티칭유닛은포장박스안의전용케이블 (1.5m) 을본체의 RS232C 커넥터 (CN2) 에접속하여조작할수있습니다. PMC-2TU-232 연결용케이블 ( 부속품 ) 티칭유닛은아래표와같이데이터편집모드와드라이버조작모드로구분됩니다. 데이터편집모드에서는표시부 REG 에레지스터번호가, 드라이버조작모드에서는 dp(drive operation) 가표시됩니다. 전원투입시에는드라이버조작 (dp 표시 ) 모드상태가됩니다. 데이터편집모드와드라이버조작모드의상태변경은 DP 키로전환합니다. 모드조작내용 REG 표시 데이터편집 드라이브조작 동작모드파라미터및동작프로그램의기록인덱스드라이버실행 현재위치표시조그동작원점복귀프로그램의실행 티칭유닛의전면은아래의그림과같습니다. 레지스터번호 DP (drive operation) 2 3 1 6 5 1. 본체리셋 : 본체및티칭유닛을리셋합니다. 2.X/Y 표시 : 현재선택되고있는축을표시합니다. 3. 레지스터번호표시 /dp: 데이터편집시에는현재선택되고있는레지스터번호를표시합니다. 드라이버조작시에는 dp 가표시됩니다.. 데이터표시 : 데이터편집시에는각레지스터의데이터를표시합니다. 드라이버조작시에는선택되고있는축의현재위치가표시됩니다. 5. 입력키 X/Y: 선택되는축을전환합니다. 수치입력시에는부호의변환에사용합니다. 또모드입력시에는모드데이터변경에사용합니다 REG: 표시시키고싶은레지스터번호를입력할경우에사용합니다. 데이터입력중에키를누르면데이터입력을취소하고입력전의상태로돌아옵니다 : 표시하고있는레지스터번호를증감시킵니다. EXC: 표시하고있는명령을실행합니다. 단, ABS, INC, OUT, OTP, HOM1~ 명령만유효합니다. DP: 드라이버조작상태와데이터편집상태를전환합니다. WRT: 데이터편집시에값을기입 ( 등록 ) 합니다. 6. 드라이버조작을위한키표시 : 드라이버조작상태일때, 키의기능을입력키의좌측과위쪽에황색문자로표시하고있습니다. 상단이 X 축, 하단이 Y 축을조작하는키로되어있습니다. Q-86