EBIMU24G SPECIFICATION 2.4GHz Wireless 9DOF-IMU REV 1.0 E2BOX COMPANY http://www.e2box.co.kr E 2 B O X
INDEX 1. FEATURE 3 2. HARDWARE 4 3. SERIAL COMMUNICATION PROTOCOL SEQUENCE 6 4. AXIS ASSIGNMENT 8 5. SERIAL COMMUNICATION PROTOCOL DESCRIPTIONS 9 6. SERIAL COMMUNICATION DETAILS 14 7. ELECTRICAL CHARACTERISTICS 26 8. SENSOR SPECIFICATIONS 27 9. DIMENSIONS 29 10. Revision History 30 E 2 B O X 2
1. FEATURE 2.4GHz 무선 AHRS 모듈 9축 MEMS 센서내장 (3 축자이로센서,3 축가속도센서,3 축지자기센서) 126채널 2.4GHz ISM 밴드무선트랜시버( 최대100개의ID 설정) 고정밀자세데이타출력 전방위자세 자세출력데이타 offset설정기능 -Euler angles, Quaternion, Calibrated raw sensor data 중력성분이제거된가속도출력기능 센서온도데이타출력 사용환경에따른옵션설정기능 -Digital Low Pass Filter :5Hz ~256Hz - 자이로 Sensitivity :250dps ~2000dps - 가속도 Sensitivity :2g ~16g -Sensor Filter Factor :1~50 지자기센서활성비활성 / 모드 센서캘리브레이션기능 1Cell 리튬폴리머배터리충전회로내장 ( 기본충전전류 CC=130mA) MicroUSB 인터페이스 - 충전, 데이터송수신, 설정 (VCP 지원) 2개의상태 LED - 충전상태, 무선데이타수신상태 저전력 -Normal. 55mA ( 배터리소비전류) 초소형사이즈 -32mm x24mm E 2 B O X 3
2. HARDWARE 2-1. 구성 전원스위치 ON OFF MicroUSB 커넥터 LIPO 배터리 - LIPO 배터리커넥터 충전상태 LED 무선데이타상태 LED LIPO 배터리 + 2.4GHz 무선안테나 E 2 B O X 4
2-2. 구성설명 2-2-1. 상태 LED NAME 무선데이타상태 LED 충전상태 LED DESCRIPTION PowerOn : 1초에 1번씩깜박임 무선데이타수신시 : 1초에 2번씩깜박임 배터리잔량이 30 미만이경우:0.3초마다 1번씩깜박임 * 사용자명령<sled0> 에의해 LED를 OFF 할수있습니다. (Low Battery Alarm은 OFF 되지않습니다.) 충전중 :LED ON 충전완료 :LED OFF 2-2-2. MicroUSB 커넥터 NAME MicroUSB 커넥터 충전용 DESCRIPTION : 충전전류 CC =130mA 데이터송수신용 : 센서데이타수신, 사용자명령어입력 전원ON 시모듈의동작과충전이동시에됩니다. ( 충전시전원을 OFF 할필요없습니다.) 배터리가연결되어있지않더라도동작가능합니다. 2-2-3. 전원스위치 NAME 전원스위치 센서모듈의전원 On/Off DESCRIPTION * 전원 On/Off상태와관계없이 USB커넥터를통해충전가능 2-2-4. 배터리단자 NAME 배터리커넥터 Molex 53261-02 DESCRIPTION 커넥터 (Molex 51021-02 와연결가능합니다.) BAT+ 1Cell LIPO 배터리 + 단자연결 BAT- 1Cell LIPO 배터리 - 단자연결 E 2 B O X 5
3. SERIAL COMMUNICATION PROTOCOL SEQUENCE 3-1. Data Output 3-1-1. 일반적인데이타출력 10ms ~1s 설정가능 output rate EBIMU DATA DATA DATA DATA HOST 3-1-2. Output Rate 를초과하는데이터의출력 데이타출력후즉시다음데이타출력 output rate EBIMU DATA DATA DATA HOST E 2 B O X 6
3-2. Commnd Operations 데이타전송중지 EBIMU DATA DATA Comand 수신모드 HOST '<' COMMAND about 500ms Execution <Resp.> DATA DATA '>' E 2 B O X 7
4. AXIS ASSIGNMENT YAW + ROLL + + PITCH E 2 B O X 8
5. SERIAL COMMUNICATION PROTOCOL DESCRIPTIONS * 출력설정에대한변경은무선데이타송신에영향을주지않습니다. 5-1. ASCII OUTPUT DATA FORMAT (ASCII 출력모드는 <soc1> 명령으로설정할수있습니다.) SOL DATA 1 sp DATA 2 sp... sp DATA n EOL * ascii data 1, ascii data 2,..., ascii data n CR LF SOL :'*' (2A)hex DATA n:n 번째데이터 EulerAngle(sof1) /Gyro(sof3) 모드출력순서 DATA1 DATA2 DATA3 DATA4 DATA5 DATA6 DATA7 DATA8 DATA9 DATA10 Roll Pitch Yaw ( 가속도X) ( 가속도Y) ( 가속도Z) ( 지자기X) ( 지자기Y) ( 지자기Z) ( 온도) Quaternion(sof2) 모드출력순서 DATA1 DATA2 DATA3 DATA4 DATA5 DATA6 DATA7 DATA8 DATA9 DATA10 DATA11 Q1 Q2 Q3 Q4 ( 가속도X) ( 가속도Y) ( 가속도Z) ( 지자기X) ( 지자기Y) ( 지자기Z) ( 온도) 가속도, 지자기, 온도센서값출력은설정에의해 ON/OFF 할수있습니다. sp :separator ',' (2C)hex EOL : CR (0D)hex LF(0A)hex ex) EulerAngle 출력모드 *-25.46,47.24,-35.77(CR)(LF) Roll :-25.46 도,Pitch :47.24 도, Yaw :-35.77 도 E 2 B O X 9
5-2. HEX(binary) OUTPUT DATA FORMAT (Hex 출력모드는 <soc2> 명령으로설정할수있습니다.) 2byte 2byte 2byte 2byte 2byte SOP DATA 1 DATA 2... DATA n CHK 모든항목은 16bit(2byte) 이며 2 의보수형식으로출력됩니다. 2의보수 HEX Decimal 0111 1111 1111 1111 7FFF 32767. 0000 0000 0000 0001 0001 1 0000 0000 0000 0000 0000 0 1111 1111 1111 1111 FFFF -1. 1000 0000 0000 0000 8000-32768.... SOP :(5555)hex DATA n:n 번째데이터 EulerAngle(sof1) /Gyro(sof3) 모드출력순서 DATA1 DATA2 DATA3 DATA4 DATA5 DATA6 DATA7 DATA8 DATA9 DATA10 Roll Pitch Yaw ( 가속도X) ( 가속도Y) ( 가속도Z) ( 지자기X) ( 지자기Y) ( 지자기Z) ( 온도) Quaternion(sof2) 모드출력순서 DATA1 DATA2 DATA3 DATA4 DATA5 DATA6 DATA7 DATA8 DATA9 DATA10 DATA11 Q1 Q2 Q3 Q4 ( 가속도X) ( 가속도Y) ( 가속도Z) ( 지자기X) ( 지자기Y) ( 지자기Z) ( 온도) 가속도, 지자기, 온도센서값출력은설정에의해 ON/OFF 할수있습니다. CHK :checksum, 모든 byte 를더한값 (SOP 포함,overflow 무시) ex) EulerAngle 출력모드 (55)(55) :SOP (FD)(31) :-719 (EA)(43) :-5565 (39)(11) :+14609 (55)(55)(FD)(31)(EA)(43)(39)(11)(03)(4F) (03)(4F) : (55)+(55)+(FD)+(31)+(EA)+(43)+(39)+(11) =34F Roll :-7.19 도,Pitch : -55.65 도,Yaw : +146.09 도,CHK : 34F E 2 B O X 10
5-3. COMMAND &RESPONESE FORMAT STX COMMAND (RESPONSE) DATA ETX < CMD DATA > STX : '<' (3C)hex CMD :COMMAND DATA :DATA ETX :'>' (3E)hex DATA 항목은명령어에따라없을수도있습니다. ex) command :<sb1> 통신 baudrate 를9600bps 로변경 response :<ok> 정상처리완료 E 2 B O X 11
5-4. COMMAND CODE LIST COMMAND DATA Description SET BAUDRATE SET OUTPUT RATE SET OUTPUT FORMAT SET OUTPUT ACCELERO SET OUTPUT MEGNETO SET OUTPUT TEMPERATURE SET ENABLE MAGNETO SET SENS GYRO SET SENS ACCELERO SET Low Pass Filter 1:9600bps 2:19200bps 3:38400bps 4:57600bps sb 5:115200bps 6:230400bps 7:460800bps 8:921600bps sor 1~100 1:Euler Angles sof 2:Quaternion 3: 자이로데이타 0: 가속도센서값출력안함 1: 가속도센서값출력 soa 2: 중력성분제거된가속도센서값출력 0: 지자기센서값출력안함 som 1: 지자기센서값출력함 0: 온도센서값출력안함 sot 1: 온도센서값출력함 0:Magnetometer OFF sem 1:Magnetometer ON 1:250dps 2:500dps ssg 3:1000dps 4:2000dps 1:2g 2:4g ssa 3:8g 4:16g 1:5Hz 2:10Hz 3:20Hz lpf 4:42Hz 5:98Hz 6:188Hz 7:256Hz Baudrate 설정 Databit, stopbit, paritybit 는 변경되지않습니다. Stopbit :1bit Databit :8bit Parity is none (default :5) 데이터출력속도설정 출력속도 :10ms *data (default :1) 데이터출력포맷설정 (default :1) 가속도센서값출력여부설정 (default :0) 지자기센서값출력여부설정 (default :0) 온도센서값출력여부설정 (default :0) Magnetometer On/Off (default :1) 자이로센서의감도설정 (default :4) 가속도센서의감도설정 (default :3) Digital Low Pass Filter (default :5) 설정 설정 E 2 B O X 12
COMMAND DATA Description SET Filter Factor SET OUTPUT CODE CALIBRATION GYRO CALIBRATION ACCELERO CALIBRATION GYRO &ACCEL CALIBRATION 1 MAGNETO XY CALIBRATION 1 MAGNETO Z CALIBRATION 2 MAGNETO XY CALIBRATION 2 MAGNETO Z SET MOTION OFFSET CLEAR MOTION OFFSET sff 1~50 soc 1:ASCII 출력모드 2:HEX(binary) 모드 Sensor Filter Factor (default : 10) ASCII/HEX (default : 1) 설정 출력모드설정 cg NONE 자이로센서캘리브레이션 ca NONE 가속도센서캘리브레이션 cz NONE 자이로센서와가속도센서 캘리브레이션 cmxy NONE 지자기센서의 XY축캘리브레이션 1 cmz NONE 지자기센서의 Z축캘리브레이션 1 cnxy NONE 지자기센서의 XY축캘리브레이션 2 cnz NONE 지자기센서의 Z축캘리브레이션 2 cmo NONE 자세 OFFSET 설정 cmco NONE 자세 OFFSET 제거 RF SET CHANNEL sch 0~125 RF SET ID sid 0~99 SET LED LOAD FACTORY SETTINGS sled 0:LED OFF 1: RF 상태표시 LED 활성 RF 0~125 채널설정 채널설정가능 (default :100) RF ID 설정 0~99 ID (default :0) RF 상태표시 (default :1) 설정가능 lf NONE 초기설정치 Load VERSION CHECK ver NONE Version 표시 LED 설정 5-5. RESPONSE CODE LIST STATUS LIST DESCRIPTION OK ok 정상처리완료. ERROR er Error 발생 E 2 B O X 13
6. SERIAL COMMUNICATION DETAILS 무선으로전송되는데이터의출력포맷은무선수신기측에서설정되어야합니다. 무선수신기의설정매뉴얼을참고하십시오. 6-1. SET BAUDRATE ( 무선데이타에는영향을주지않습니다.) Baudrate 를설정합니다. Databit, stopbit, paritybit 는변경되지않습니다. Stopbit :1bit Databit : 8bit Parity is none No H/W flow controls <ok> 응답이후설정된 baudrate 로동작합니다. STX COMMAND DATA ETX '<' "sb" data '>' data : '8' 921600bps '7' 460800bps '6' 230400bps '5' '4' '3' '2' '1' 115200bps (default) 57600bps 38400bps 19200bps 9600bps 6-2. SET OUTPUT RATE ( 무선데이타에는영향을주지않습니다.) 데이터출력속도를설정합니다. 출력속도 : 10ms *data data 범위는 1(10ms, 100Hz) ~100(1000ms, 1Hz) 까지지정할수있습니다. <ok> 응답이후설정된출력속도로동작합니다. STX COMMAND DATA ETX '<' "sor" data '>' data :'1' ~"100" (default :'1') E 2 B O X 14
6-3. SET OUTPUT FORMAT ( 무선데이타에는영향을주지않습니다.) 데이터출력포맷을설정합니다. EulerAngles 출력,Quaternion 출력, 자이로데이타출력으로설정할수있습니다. <Euler Angles 출력모드> EulerAngles 출력모드로설정시 Roll, Pitch, Yaw 순서로3 개의항목에대한값 이출력이됩니다. 각항목에대한값의범위는아래와같습니다. Roll 값의범위 : -180 도 ~+180 도 Pitch 값의범위 : -90 도 ~ +90도 Yaw 값의범위 : -180 도 ~+180 도 소수점이하 2 째자리까지출력됩니다. HEX모드의경우각항목에서 100 을나누어야합니다. <Quaternion 출력모드> Quaternion 출력모드로설정시 x,y,z,w 순서로 4개의항목에대한값이출력이 됩니다. 소수점이하 4 째자리까지출력됩니다. HEX모드의경우각항목에서 10000 을나누어야합니다. < 자이로데이타출력모드> 자이로데이타출력모드로설정시 Roll, Pitch, Yaw 순서로 3개의항목에대한값 이출력이됩니다. ASCII모드의경우소수점이하 2 째자리까지출력됩니다. HEX모드의경우소수점이하 1 째자리까지출력됩니다. HEX모드의경우각항목에서 10 을나누어야합니다. STX COMMAND DATA ETX '<' "sof" data '>' data : '1' Euler Angles (default) '2' Quaternion '3' 자이로데이타 E 2 B O X 15
6-4. SET OUTPUT ACCELERO ( 무선데이타에는영향을주지않습니다.) 가속도센서값의출력여부를설정합니다. 가속도센서값출력을설정하였을경우데이터출력항목에가속도센서 이추가가됩니다. x,y,z 출력되는가속도의단위는중력가속도단위 g 입니다.1g 는 9.8m/s 2 입니다. 가속도센서는움직이지않더라도항상중력방향으로 1g 의값이출력이됩니다. soa2 명령으로중력성분이제거된가속도출력을설정할수있습니다. 소수점이하 3 째자리까지출력됩니다. HEX모드의경우각항목에서 1000 을나누어야합니다. STX COMMAND DATA ETX '<' "soa" data '>' 항목 data : '0' 가속도센서값출력안함 (default) '1' 가속도센서값출력 '2' 중력성분제거된가속도센서값출력 6-5. SET OUTPUT MAGNETO ( 무선데이타에는영향을주지않습니다.) 지자기센서값의출력여부를설정합니다. 지자기센서값출력을설정하였을경우데이터출력항목에지자기센서 이추가가됩니다. x,y,z 출력되는자기장의단위는 ut(micro-tesla) 입니다.1uT는 0.01Gauss 입니다. 최대측정범위는 소수점이하 ±1200uT 입니다. 1 째자리까지출력됩니다. HEX모드의경우각항목에서 10 을나누어야합니다. STX COMMAND DATA ETX '<' "som" data '>' data : '0' 지자기센서값출력안함 (default) '1' 지자기센서값출력 항목 E 2 B O X 16
6-6. SET OUTPUT TEMPERATURE ( 무선데이타에는영향을주지않습니다.) 온도센서값의출력여부를설정합니다. 온도센서값출력을설정하였을경우데이터출력항목에온도센서항목이추가됩 니다. 출력되는단위는섭씨( ) 입니다. 소수점이하 1 째자리까지출력됩니다. HEX모드의경우각항목에서 10 을나누어야합니다. STX COMMAND DATA ETX '<' "sot" data '>' data : '0' 온도센서값출력안함 (default) '1' 온도센서값출력 6-7. SET ENABLE MAGNETO 지자기센서의 On/Off 를설정합니다. 지자기센서의경우주변환경의영향을많이받습니다. 지자기센서의오동작이큰환경이나 OFF 시키는것이좋습니다. Roll/Pitch만사용하려는경우지자기센서를 지자기센서를 OFF로설정하면자동으로 3축자이로센서와 3축가속도센서만으로 Roll/Pitch/Yaw 에대한출력을냅니다. 이때 Yaw 축에대해선시간이지남에따라 누적오차가발생하게됩니다. STX COMMAND DATA ETX '<' "sem" data '>' data : '0' Magnetometer OFF '1' Magnetometer ON (default) * 지자기센서 ON시오차가크다면센서가장착되어사용되는환경에서지자기센서 에대한캘리브레이션을다시하는것이좋습니다 E 2 B O X 17
6-8. SET SENS GYRO 자이로센서의감도를설정합니다. 250dps, 500dps, 1000dps, 2000dps 로설정할수있습니다. 단위는 degree/second 입니다. 값이클수록빠른움직임을놓치지않고반영할수있으며, 대신정밀도는떨어집 니다. 반대로값이작을수록정밀도는좋으나, 빠른움직임시 drift현상이발생할 수있습니다. 사용환경및목적에맞게설정하십시오. 이설정을변경하였을경우반드시자이로센서에대한 오. STX COMMAND DATA ETX '<' "ssg" data '>' data : '1' 250dps '2' 500dps '3' 1000dps '4' 2000dps (default) Calibration을수행하십시 6-9. SET SENS ACCELERO 가속도센서의감도를설정합니다. 최대로감지할수있는중력가속도값을의미합니다. 단위는중력가속도 g 입니다. 사용환경및목적에맞게설정하십시오. 이설정을변경하였을경우반드시가속도센서에대한 오. STX COMMAND DATA ETX '<' "ssa" data '>' data : '1' 2g '2' 4g '3' 8g (default) '4' 16g Calibration을수행하십시 E 2 B O X 18
6-10. SET LOW PASS FILTER 내부 Digital Low Pass Filter 를설정합니다. 진동환경에서도정밀한데이타를출력할수있습니다. STX COMMAND DATA ETX '<' "lpf" data '>' data : '1' 5Hz '2' 10Hz '3' 20Hz '4' '5' '6' '7' 42Hz 98Hz (default) 188Hz 256Hz 6-11. SET FILTER FACTOR Sensor Filter Factor 를설정합니다. 센서측정범위를벗어난동작의경우발생한오차를다시보정하는속도를 결정합니다. 값이클수록보정속도가빨라집니다. 보정속도가빨라지면전체적인정밀도는떨어집니다. STX COMMAND DATA ETX '<' "sff" data '>' data :'1' ~"50" (default : '10') 6-12. SET OUTPUT CODE ( 무선데이타에는영향을주지않습니다.) ASCII출력모드와 HEX(binary) 출력모드를설정합니다. "5-2. HEX(binary) OUTPUT DATA FORMAT" 를참고하십시오. STX COMMAND DATA ETX '<' "soc" data '>' data : '1' ASCII 출력모드 (default) '2' HEX(binary) 출력모드 E 2 B O X 19
6-13. CALIBRATION GYRO 자이로센서 x,y,z 축에대한캘리브레이션을수행합니다. 캘리브레이션수행시모듈은반드시정지상태에있어야합니다. STX COMMAND ETX '<' "cg" '>' 6-14. CALIBRATION ACCELERO 가속도센서 x,y,z 축에대한캘리브레이션을수행합니다. 캘리브레이션수행시모듈은반드시지표면에대해수평을유지한정지상태로있어 야합니다. STX COMMAND ETX '<' "ca" '>' 6-15. CALIBRATION GYRO &ACCEL 자이로센서 x,y,z축과가속도센서 x,y,z 축에대한캘리브레이션을수행합니다. 자이로센서와가속도센서의캘리브레이션을한번에수행합니다. 캘리브레이션수행시모듈은반드시지표면에대해수평을유지한정지상태로있어 야합니다. STX COMMAND ETX '<' "cz" '>' E 2 B O X 20
6-16. CALIBRATION 1MAGNETO XY 지자기센서의 XY 축에대한캘리브레이션을수행합니다. 지자기센서의캘리브레이션은약간의주의가필요합니다. 다음과같이진행하십시 오. 1. 주변에자기장의간섭을일으킬만한대상이없어야합니다. 2. <cmxy> 명령후모듈을지표면과수평을유지한상태로일정속도로( 천천히) 1바퀴이상회전시켜주십시오. 3. > ETX 를한번더전송합니다. STX COMMAND ETX '<' "cmxy" '>'... ETX '>' * 지자기센서 ON시오차가크다면센서가장착되어사용되는환경에서지자기센서에대한캘리브레이션을다시하는것이좋습니다 6-17. CALIBRATION 1MAGNETO Z 지자기센서의 Z 축에대한캘리브레이션을수행합니다. 지자기센서의캘리브레이션은약간의주의가필요합니다. 다음과같이진행하십시 오. 1. 주변에자기장의간섭을일으킬만한대상이없어야합니다. 2. <cmz> 명령후모듈을지표면과수직을유지한상태로일정속도로( 천천히) 1바퀴이상회전시켜주십시오. 3. > ETX 를한번더전송합니다. STX COMMAND ETX '<' "cmz" '>'... ETX '>' * 지자기센서 ON시오차가크다면센서가장착되어사용되는환경에서지자기센서에대한캘리브레이션을다시하는것이좋습니다 E 2 B O X 21
6-18. CALIBRATION 2MAGNETO XY 지자기센서의켈리브레이션을 CALIBRATION_1 명령보다빠르고정확하게수행하기위해추가된명령어입니다. ( 지자기센서의켈리브레이션은 CALIBRATION_1, CALIBRATION_2 명령중하나만수행하시면됩니다.) 지자기센서의 XY 축에대한캘리브레이션을수행합니다. 지자기센서의캘리브레이션은약간의주의가필요합니다. 다음과같이진행하십시 오. 1. 주변에자기장의간섭을일으킬만한대상이없어야합니다. 2. 수평으로모듈을위치시킵니다. 3. <cnxy> 명령후1초정도대기합니다. 모듈을 180도회전시킵니다. 4. > 전송후 <ok> 응답이나올때까지기다립니다. STX COMMAND ETX '<' "cnxy" '>'... ETX '>' * 지자기센서 ON시오차가크다면센서가장착되어사용되는환경에서지자기센서에대한캘리브레이션을다시하는것이좋습니다 6-19. CALIBRATION 2MAGNETO Z 지자기센서의켈리브레이션을 CALIBRATION_1 명령보다빠르고정확하게수행하기위해추가된명령어입니다. ( 지자기센서의켈리브레이션은 CALIBRATION_1, CALIBRATION_2 명령중하나만수행하시면됩니다.) 지자기센서의 Z 축에대한캘리브레이션을수행합니다. 지자기센서의캘리브레이션은약간의주의가필요합니다. 다음과같이진행하십시 오. 1. 주변에자기장의간섭을일으킬만한대상이없어야합니다. 2. 수직으로모듈을위치시킵니다. 3. <cnz> 명령후1초정도대기합니다. 모듈을 180도회전시킵니다 4. > 전송후 <ok> 응답이나올때까지기다립니다. STX COMMAND ETX '<' "cnz" '>'... ETX '>' * 지자기센서 ON시오차가크다면센서가장착되어사용되는환경에서지자기센서에대한캘리브레이션을다시하는것이좋습니다 E 2 B O X 22
6-20. SET MOTION OFFSET 센서의전방위자세 OFFSET 을설정합니다. 회전축의방향변경과자세원점설정이가능합니다. 다음과같이설정할수있습니다. 1. 센서위치를원점상태로만듭니다. Roll, Pitch, Yaw값이모두0 이되도록(0 에가깝게) 센서를위치시킵니다. (Roll,Pitch는수평이되고 Yaw 축은정동방향을가리키는상태입니다.) 2. 센서의새로운원점상태로만들고싶은자세로회전시킵니다. 3. "<cmo>" 명령을전송합니다. ('<' 입력이되는순간의자세가원점으로설정됩니다.) 새로운 offset 설정시 <cmco> 명령으로기존offset 을제거한후해야합니다. ex) 원점상태에서 roll을 90도회전시킨값을 offset 으로설정하면센서가세워진상태가원점이됩니다. STX COMMAND ETX '<' "cmo" '>' 6-21. CLEAR MOTION OFFSET 센서의전방위자세 OFFSET 을제거합니다. STX COMMAND ETX '<' "cmco" '>' E 2 B O X 23
6-22. RF SET CHANNEL RF 채널을설정합니다. 0~125 채널을설정할수있습니다. 무선수신기와동일한채널이설정되어야합니다. 두개이상의수신기를사용할경우채널간격이충분이떨어져야채널간섭이줄어듭 니다. STX COMMAND DATA ETX '<' "sch" data '>' data :'0' ~"125" (default :'100') 6-23. RF SET ID RF 채널의 ID 를설정합니다. 0~99 ID 를설정할수있습니다.( 총 100개의 ID) 하나의채널에중복된 ID 가있을경우데이터충돌이발생합니다. STX COMMAND DATA ETX '<' "sid" data '>' data :'0' ~"99" (default : '0') 6-24. SET LED RF 상태표시 LED 활성화여부를설정합니다. <ok> 응답이후설정된모드로동작합니다. STX COMMAND DATA ETX '<' "sled" data '>' data : '0' LED OFF '1' RF 상태표시 LED 활성화 (default) E 2 B O X 24
6-25. LOAD FACTORY SETTINGS 제품출하시설정값으로모두복원합니다. STX COMMAND ETX '<' "lf" '>' 6-26. VERSION CHECK Version 정보를표시합니다. 다른명령과달리 <ok> 응답을하지않습니다. STX COMMAND ETX '<' "ver" '>' 응답예 ) <1.0> E 2 B O X 25
7. ELECTRICAL CHARACTERISTICS 7-1. Absolute Maximum Ratings Parameter Maximum Value Unit USB Supply Voltage -0.3 to +7.5 V Storage Temperature -40 to +125 Operation Temperature -20 to +80 Acceleration (any axis) 10000 for 0.2ms g 7-2. DC Electrical Characteristics Parameter Min Typ Max Unit USB Supply voltage 3.5 5.0 7.0 V Operating Current(Battery) 55 ma Operating Current(USB) 77 ma Battery Charge Current(CC) 130mA ma Battery Charge Termination(CV) 4.2 V Battery run-time(240mah) 4 hour 7-3. RF Characteristics Parameter Min Typ Max Unit Operating frequency 2400 2525 MHz Frequency deviation +-160 KHz Air Data rate 2000 Kbps Channel spacing 1 MHz Output Power 0 dbm E 2 B O X 26
8. SENSOR SPECIFICATIONS 8-1. Attitude &Heading Parameter Value Unit Static accuracy (roll/pitch) <0.2 deg Static accuracy (roll/pitch) *Magnetometer OFF < 0.02 deg Static accuracy (yaw) <0.5 deg Dynamic accuracy (RMS) <1.5 deg Dynamic accuracy (RMS) *Magnetometer OFF <0.5 deg Angular resolution 0.01 deg roll -180 ~+180 Output Ragne pitch -90 ~+90 deg yaw -180 ~+180 Output data rate 1Hz ~100Hz Hz 8-2. Gyroscope output Parameter Value Unit Measurement range -2000 ~+2000 dps 250 dps 7.6 Sensitivity 500 dps 15.3 1000 dps 30.0 2000 dps 60.9 mdps Bandwidth 100 Hz Sensitivity change vs. Temperature -0.04 ~+0.04 %/ E 2 B O X 27
8-3. Accelerometer output Parameter Value Unit Measurement range -16 ~+16 g 2g 0.06 Sensitivity 4g 0.12 8g 0.24 mg 16g 0.49 Bandwidth 100 Hz Sensitivity change vs. Temperature -0.02 ~+0.02 %/ 8-4. Magnetometer output Parameter Value Unit Measurement range -1200 ~+1200 ut Sensitivity 0.3 ut Bandwidth 100 Hz E 2 B O X 28
9. DIMENSIONS 24(W) *32(H) *4.5(D) mm 24.0 32.0 24.3 E 2 B O X 29
Revision History V1.0 Initial release E 2 B O X 30
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