Robostar Robot Controller Manual 로보스타로봇 RCS 시리즈옵션 C-NET 옵션모듈 - C-NET www.robostar.co.kr ( 주 ) 로보스타
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사용설명서의구성 사용설명서의구성 본제품에관한사용설명서는다음과같이구성되어있습니다. 본제품을처음사용하는경 우모든설명서를충분히숙지하신후사용하시기바랍니다. C-net C-net 을사용하여 RCS 시리즈제어기의접속방법및사용법에대하여설명합니다. ii 로보스타
목차 목차 개요 2-1 1.1 시스템구성... 2-1 제2장 기능... 2-1 2.1 RS-232통신에대하여... 2-1 2.2 D-SUB 9PIN 커넥터... 2-1 제3장 설치및동작설정... 3-1 3.1 HARDWARE 설치방법... 3-1 3.2 CABLE 연결방법... 3-1 3.3 CONTROLLER 설정... 3-2 3.3.1 RS-232C 통신설정... 3-2 컴퓨터와 RS-232C 통신을위한규격... 3-3 제4장 TOUCH PANEL에서의 C-NET 설정예... 4-1 4.1 EASYBUILDER8000 프로그램실행... 4-1 4.2 새로만들기... 4-2 4.3 SYSTEM PARAMETER 설정... 4-3 제5장 MEMORY MAPPING... 5-1 5.1 RCS CONTROLLER DATA MAPPING... 5-1 5.2 UPDATA FLAG, COMPLETE FLAG... 5-2 iii 로보스타
개요 개요 1.1 시스템구성 RCS 컨트롤러는 C-net 프로토콜을사용하여 PC 또는 PLC 같은시스템과통신을수행할수 있습니다. RCS 컨트롤러 Main Board 의 Serial Port(CN3) 을이용하여 C-net 프로토콜통신이 가능합니다. RS232 통신 그림 1.1 시스템구성도 그림 1.1 C-net 시스템구성도 RCS 제어기는 Master-K, GLOFA 모델의 C-net 프로토콜을지원합니다. 2-1 로보스타
기능 제 2 장기능 2.1 RS-232 통신에대하여 RS232C 통신거리는일반적으로 15m 이지만, 통신속도가높을수록거리가짧아집니다. 그림 2.1 비동기통신 Format Start 비트 : 통신 Format 시작을나타냄 DATA 비트 : 5/6/7/8 비트크기로설정이가능하며, LSB first 로통신데이터값을나타냄 Parity 비트 : No/Even/Odd 로설정이가능하고, 노이즈로 1 비트가변경되었을때검출이가능 Stop 비트 : 1/1.5/2 크기로설정이가능하고, 데이터의끝을나타냄 2.2 D-SUB 9Pin 커넥터 TXD RXD RTS CTS DTR DSR DCD RI GND 설명 Transmit Data, 통신데이터출력신호 Receive Data, 통신데이터입력신호 Ready To Send 모뎀통신등에사용하며통신준비상태를표시하며, 범용출력포트로사용가능 Clear To Send 모뎀통신등에사용하며통신준비상태를표시하며, 범용입력포트로사용가능 Data Terminal Ready 모뎀통신준비신호로, 출력포트로사용가능 Data Set Ready 모뎀통신준비신호로입력포트로사용가능 Data Carrier Detect, 입력포트 Ring Indicator 입력포트그라운드표 2.1 커넥터설명 2-1 로보스타
설치및동작설정 제 3 장설치및동작설정 3.1 Hardware 설치방법 다음과같은과정을거쳐제어기의프로토콜을사용할수있습니다. 1) 제어기 Main Board 통신포트 (HOST PORT) 에 Serial 케이블을연결합니다. 컴퓨터 제어기 Serial Cable 연결 그림 3.1 Serial 케이블연결방법 3.2 Cable 연결방법 통신은 COM1 또는 COM2 를이용하여연결을할수있습니다. 케이블연결방법으로 그림 3.2 케이블결선도 를참조하시기바랍니다. 2(RxD) 3(TxD) GND 9(RxD2) 10(TxD2) GND COM1 COM2 3(TxD) 2(RxD) GND 10(TxD2) 9(RxD2) GND 그림 3.2 케이블결선도 핀번호 이름 내용 기능설명 2 RxD Received Data COM1 수신데이터신호 3 TxD Transmitted Data COM1 송신데이터신호 9 RxD2 Received Data2 COM2 수신데이터신호 10 TxD2 Transmitted Data2 COM2 송신데이터신호 5 GND Ground 그라운드 표3.1 제어기측결선핀번호설명 3-1 로보스타
설치및동작설정 3.3 Controller 설정 RCS 시리즈컨트롤러에서 C-net 프로토콜을사용하기위해서는 RS-232C 통신속도설정을하셔야합니다. DATA_MODE 는따로설정하지않습니다. 3.3.1 RS-232C 통신속도설정 1. 설정순서 Step 1. MAIN 화면이동 TPS-9000T Ver1.3 F1: Teach Pendant F2: RS-422 Multipoint F3: Data up/down Load F1 컨트롤러의전원을 ON 시킨후 Teach Pendant 를선택합니다. RoboStar RCS-8000C Servo Controller PARA V00.22 PRESS ENT KEY ENT ENTER 를누릅니다. Step 2. Job Program 화면이동 Servo Controller PARA 을선택합니다. ROBOT PLC PARA VIEW F3 Parameter Setting OPER 를선택합니다. SERVO MECH OPER I/O F3 3-2 로보스타
설치및동작설정 OPER. Parameter SET 를선택합니다. MODE JOG DFT SET F4 COM 를선택합니다. SET Parameter COM ETC IP F1 Step 3. 통신속도변경 COM Parameter BITRATE1*0 BITRATE2 1 COM1 Speed 9,600 F1 사용할포트를선택합니다. BITRATE1 : COM1 BITRATE2 : COM2 설정값 0 : 9600bps, 1 : 19200bps, 2 : 38400bps, 3 : 115200bps 컴퓨터와 RS-232C 통신을위한규격 통신설정이 115,200bps 로설정된경우. 항목 설정값 초기값 COM1 사용시 BAUD RATE1 3 (115,200bps) 0 (9,600bps) COM2 사용시 BAUD RATE2 3 (115,200bps) 1 (19,200bps) My_ID 0 0 사용하고자하는 COM Port에 3 (115,200bps) 로설정합니다. MY_ID는현재기능지원이안됩니다. CAUTION 통신속도변경시반드시전원을 ON/OFF 바랍니다. COM1은통신속도를 0 (9,600bps) 이외의값으로변경시 Teach Pendant가동작하지않습니다. 3-3 로보스타
C-net 설정예 제 4 장 Touch Panel 에서의 C-net 설정예 본매뉴얼에서는 Master-K, GLOFA C-net을지원하는 Easyview사의 MT8056T모델을사용하였습니다.( Master-K, GLOFA C-net을지원하는다른 Touch Panel 재품도사용가능합니다.) MT8056T모델 C-net 통신설정방법으로 Easyview사에서제공하는 EasyBuilder8000 프로그램을사용하였습니다. 4.1 EasyBuilder8000 프로그램실행 EasyBuilder8000 을실행하시면아래그림 4.1 과같이윈도우창이나타납니다. 그림 4.1 Easybuilder8000 실행화면 4-1 로보스타
C-net 설정예 4.2 새로만들기 메뉴에서 File->New 를선택합니다. 그림 4.2 프로젝트생성 Model 에서 MT8056T 를선택합니다.( 본매뉴얼에서설명하고있는제품은 MT8056T 모델입니다.) 그림 4.3 제품선택화면 OK 버튼을클릭하면그림 4.4 윈도우창이나타납니다. 4-2 로보스타
C-net 설정예 4.3 System Parameter 설정 윈도우창중간에있는 New 버튼을선택합니다. 그림 4.4 Parameter 설정 4-3 로보스타
C-net 설정예 그림 4.5 상단부분에있는콤보박스에서 PLC 를선택합니다. 그림 4.5 디바이스설정 다음으로 PLC type 을선택하면 그림 4.6 윈도우창이나타납니다. 4-4 로보스타
C-net 설정예 LS industrial System 를선택합니다. 그림 4.6 제품군선택화면 그림 4.7 PLC Type 선택 Device 장비는 Master-K C-net 또는 Glofa C-net 을선택하십시오. CAUTION RCS 제어기에서지원하는 C-net 프로토콜은 MASTER-K, GLOFA 모델만을지원합니 다.. 4-5 로보스타
C-net 설정예 COM PORT 에대하여설정을합니다. 그림 4.8 디바이스설정 그림 4.8 에 Settings. 을클릭합니다. 4-6 로보스타
C-net 설정예 그림 4.9 COM PORT 설정 RS-232 통신 PORT 와통신속도를설정합니다. 그림 4.10 System Parameter 그림 4.10 은 C-net 프로토콜을사용할수있도록 System Parameter 설정이완료된윈도우창입니다. CAUTION RCSR 제어기통신관련설정은 3.3 Controller 설정 을참조하시기바랍니다.. 4-7 로보스타
Memory Mapping 제 5 장 Memory Mapping 5.1 RCS Controller Data Mapping Controller Data Mapping Data Description Data Description %MXn 1 0.0~0.F User IO (10, 11) %MXn 10.0~10.F User IO (18, 19) %MXn 1.0~1.F User IO (12, 13) %MXn 11.0~11.F User IO (20, 21) %MXn 2.0~2.F User IO (14, 15) %MXn 12.0~12.F User IO (22, 23) %MXn 3.0~3.F User IO (16, 17) %MXn 13.0~13.F User IO (24, 25) %MXn 4.0~4.F System Input#1 %MXn 14.0~14.F System Ouput#1 %MXn 5.0~5.F System Input#2 %MXn 15.0~15.F Alarm Bit Code %MXn 6.0~6.F Special Func. %MXn 16.0~16.F - %MXn 7.0~7.F - %MXn 17.0~17.F - DW00 쓰기 POS 번호 DW16 현재위치하위 DW01 쓰기 POS 하위 DW17 현재위치상위 DW02 쓰기 POS 상위 DW18 읽기 POS 하위 DW03 쓰기 INT값 DW19 읽기 POS 상위 DW04 쓰기 INT번호 DW20 읽기 INT 값 DW05 읽을 INT번호 2 DW21 읽기 Alarm 값 DW06 읽을 POS번호 DW22 현재속도 DW07 쓰기 PGM 번호 DW23 현재토크 DW08 INT[10] 쓰기 DW24 INT[10] 읽기 DW09 INT[11] 쓰기 DW25 INT[11] 읽기 DW10 INT[12] 쓰기 DW26 INT[12] 읽기 DW11 POS[10] 하위쓰기 DW27 POS[10] 하위읽기 DW12 POS[10] 상위쓰기 DW28 POS[10] 상위읽기 DW13 POS[11] 하위쓰기 DW29 POS[11] 하위읽기 DW14 POS[11] 상위쓰기 DW30 POS[11] 상위읽기 DW15 쓰기연결감시시간 3 DW31 읽기연결감시시간 3 - - DW22 읽기 IO_POS - - DW23 읽기 PGM번호 1 Master-K : 0, GLOFA Bit 영역 : 1, GLOFA Data Bit 영역 : 2, GLOFA Bit 영역을 Data 로확인 : 3 2 값이 32~35 인경우특정파라미터값을읽어옵니다. (32 : 속도지령 (%), 33 : 가속지령 (ms), 34 : 감속지령 (ms), 34 : 현재속도 (RPM), 36 : 현재토크 (%)) 3 단위는 ms 이며, 0~6553 까지입력가능합니다. 5-1 로보스타
Memory Mapping 5.2 Updata Flag, Complete Flag PLC 에서 Data 영역에값을전송후 Updata Flag(M0.0) 가설정이되면제어기에서전송된 Data 를적용 시킵니다. 적용을완료시킨후 Complete Flag 를설정이되고 1 초뒤에초기화됩니다. Updata Flag, Complete Flag (M0.0 ~ M0.F) %MXn 0.0 Updata Flag %MXn 1.0 Complete Flag %MXn 0.1 User IO 10.1 %MXn 1.1 User IO 18.1 %MXn 0.2 User IO 10.2 %MXn 1.2 User IO 18.2 %MXn 0.3 User IO 10.3 %MXn 1.3 User IO 18.3 %MXn 0.4 User IO 10.4 %MXn 1.4 User IO 18.4 %MXn 0.5 User IO 10.5 %MXn 1.5 User IO 18.5 %MXn 0.6 User IO 10.6 %MXn 1.6 User IO 18.6 %MXn 0.7 User IO 10.7 %MXn 1.7 User IO 18.7 CAUTION User IO 10.0, User 18.0 은 Updata Flag(%MXn 0.0) 와 Complete Flag(%MXn 1.0) 로할 당이되어있으므로사용을할수없습니다. 5-2 로보스타
Rev. 수정일자내용수정자 V.1 2016.01.28 초판인쇄 S/W Version N1 ROBOT CONTROLLER CONTROLLER MANUAL FIRST EDITION DECEMBER 2012 ROBOSTAR CO, LTD ROBOT R&D CENTER 로보스타