의변화를구동하는스텝모터 ; 상기 2D 레이저스캐너와연결되어상기 2D 레이저스캐너및상기스텝모터를제어하고, 상기스캔된데이터를클러스터링하여전방물체의패턴데이터를형성하는상기차량내에설치된중앙처리장치를포함한다. 이와같이본발명은보다정밀한차량의전방물체패턴인식시스템및방법을제공하고, 고속
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- 준현 교
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1 (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) (11) 공개번호 (43) 공개일자 2015년07월30일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G01S 17/93 ( ) (21) 출원번호 (22) 출원일자 2014 년 01 월 22 일 심사청구일자 전체청구항수 : 총 8 항 2014 년 01 월 22 일 (71) 출원인 계명대학교산학협력단 대구광역시달서구달구벌대로 1095 ( 신당동 ) (72) 발명자 이호승 대구북구구암서로 7, 302 동 706 호 ( 구암동, 칠곡 3 단지부영아파트 ) 권성경 대구광역시달서구달구벌대로 1095 계명대학교전자공학과 ( 뒷면에계속 ) (74) 대리인 김일환 (54) 발명의명칭 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식시스템및그방법 (57) 요약 본발명은 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식시스템및그방법에관한것으로, 차량외측에에설치되는적어도하나의 2D 레이저스캐너 ; 상기 2D 레이서스캐너의상하조사각을변화시키는기어구조 ; 상기기어구조에맞물리고, 상기 2D 레이저스캐너에장착되어, 상기 2D 레이저스캐너의상하조사각 ( 뒷면에계속 ) 대표도 - 도 1-1 -
2 의변화를구동하는스텝모터 ; 상기 2D 레이저스캐너와연결되어상기 2D 레이저스캐너및상기스텝모터를제어하고, 상기스캔된데이터를클러스터링하여전방물체의패턴데이터를형성하는상기차량내에설치된중앙처리장치를포함한다. 이와같이본발명은보다정밀한차량의전방물체패턴인식시스템및방법을제공하고, 고속주행, 도로상황 및주변상황에따른전방물체패턴인식의문제를개선할뿐만아니라, 신뢰도가높은차량의전방물체패턴 인식시스템및방법을제공한다. 또한차량자체의자세정보를추출하여데이터처리에사용함으로써, 패턴인 식신뢰도를향상시킬수있는시스템및방법을제공한다. (72) 발명자 윤진영 대구광역시달서구달구벌대로 1095 계명대학교지능형자동차대학원 이재천 대구달서구선원로 137, 105 동 707 호 ( 이곡동, 성서푸른마을아파트 ) 이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 B 부처명 산업통상자원부 연구관리전문기관 한국산업기술진흥원 연구사업명 지역혁신센터 (RIC) 조성사업 연구과제명 예측설계기반전자화자동차부품지역혁신센터 기여율 1/1 주관기관 계명대학교산학협력단 연구기간 ~
3 명세서청구범위청구항 1 차량외측에에설치되는적어도하나의 2D 레이저스캐너 ; 상기 2D 레이서스캐너의상하조사각을변화시키는기어구조 ; 상기기어구조에맞물리고, 상기 2D 레이저스캐너에장착되어, 상기 2D 레이저스캐너의상하조사각의변화를구동하는스텝모터 ; 상기 2D 레이저스캐너와연결되어상기 2D 레이저스캐너및상기스텝모터를제어하고, 상기스캔된데이터를클러스터링하여전방물체의패턴데이터를형성하는상기차량내에설치된중앙처리장치를포함하는것을특징으로하는 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식시스템. 청구항 2 제1항에있어서, 상기상하조사각을 0 내지 5 사이에서변화시키는것을특징으로하는 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식시스템. 청구항 3 제1항또는제2항에있어서, 상기 2D 레이저스캐너가차량의전면과차량의루프패널에설치되는것을특징으로하는 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식시스템. 청구항 4 제1항의차량전방물체패턴인식시스템을이용하는패턴인식방법에있어서, (a) 상기스텝모터를구동하여상기 2D 레이저스캐너의상하조사각을변화시키며레이저스캔하는단계 ; (b) 상기중앙처리장치에서스캔된데이터를추출하여, 데이터클러스터링하는단계 ; (c) 상기중앙처리장치에서클러스터링된데이터를통해패턴의좌우폭을결정하고, 전방물체와의거리를산출하는단계 ; (d) 상기좌우폭및거리데이터를통해패턴을정렬하여전방물체패턴을형성하여인식하는단계를포함하는것을특징으로하는 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식방법. 청구항 5 제4항에있어서, 상기 (a) 단계에서, 상기조사각을 0 내지 5 사이에서변화시키는것을특징으로하는 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식방법
4 청구항 6 제4항에있어서, 상기 (d) 단계는, 상기클러스터링된데이터, 좌우폭및거리데이터를통해배열정렬에의해정렬하는단계 ; 상기정렬된데이터패턴을역정렬한후 2로나누어대칭을이루도록하여상기거리순으로배열하는단계를포함하는것을특징으로하는 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식방법. 청구항 7 제4항내지제6항중어느한항에있어서, 상기 (a) 단계는, 상기 2D 레이저가스캔할때의상기상하조사각데이터를추출하는단계를포함하는것을특징으로하는 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식방법. 청구항 8 제4항내지제6항중어느한항에있어서, 가속도센서또는기울기센서를이용하여상기차량의피치 (Pitch), 롤 (Roll) 및요 (Yaw) 값을추출하여상기차량의자세에따른상기스캔데이터를보정하는단계를더포함하는것을특징으로하는 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식방법. 발명의설명 [0001] 기술분야본발명은무인자율주행을위한차량의전방물체패턴인식시스템및그방법에관한것으로, 보다상세하게는 2D 레이저스캐너의상하조사각조사각스윙을이용한차량전방물체패턴인식시스템및그방법에관한것이다. [0002] [0003] [0004] [0005] 배경기술교통약자를예로들면시각장애인혹은하반신마비를가진사람은자동차를이용하여먼거리까지이동하는것에상당한어려움을겪고있다. 또한현재대중교통에교통약자를위한버스알림음, 횡단보도알림음등의시스템을도입하고상용화하였지만여전히그들이사용하기에는불편하고어려운것이사실이다. 같은지역이아닌다른지역으로이동하기위해서는교통약자들은수많은난관을헤쳐나가야한다. 하지만무인자율주행자동차가개발되어교통약자들이이용한다면그들또한일반인과다름없이다른지역으로이동을하고, 더욱편리하게생활을할수있을것이다. 최근무인자율주행자동차에대해세계적으로개발과관심이뜨겁다. 무인자율주행자동차는과거에는소설이었지만현재에는거의상용화단계에다다르고있다. 구글에서만든 Self-Driving Car가공개되고시험중인상황에서미국뿐아니라일본도요타에서도무인자율주행자동차의개발에박차를가했다. 국내에서도산업통상자원부와현대기아자동차등에서무인자율주행자동차의개발과공모를지속적으로하고있다. 무인자율주행차량에서의장애물인식시스템은사람의눈과같은역할을대신하는센서를다양하게사용하여, 차량의주행을안전하게하기위한필수적인요소이다. 이는차량이주행중주위에존재하는여러장애물등을인식하고, 장애물을회피하도록장애물관련정보를제공하는역할을한다. 또한무인자율주행차량이안전하게주행하기위해서는차량주위에존재하는다른사물과의거리를획득할수 - 4 -
5 있는거리측정센서가필요하다. 이거리측정센서는차량이다양한환경을주행하기때문에차량외부에장착 되어야하고충격에강하고, 조도에대한영향이적고, 방수가되며측정속도도빨라야한다. 이러한요건을 고려하여적합하다고생각하여 SICK 社의 LMS511 pro 모델을사용하였다. [0006] [0007] [0008] [0009] [0010] [0011] [0012] 2004년, 2005년, 2007년총 3번에걸쳐미국국방성최고위연구기관인국방고등기획국 (Defence Advanced Research Project Agency, DARPA) 의후원아래무인자동차경주대회가열렸다. 2004년대회에서는완주한차량이없었다. 2005년대회에서는 23대무인자동차들중 5개의팀만이완주를하였다. 그리고 2007년대회에서는 Urban Challenge로써폐쇄된캘리포니아빅터빌소재의조지공군기지에서열렸으며, 경기코스는도심구간 96Km를 6시간이내에모든교통규칙을준수하는것과장애물, 합류하는자동차속에서안전하게운행하는것이었다. 우승은 Carnegie Mellon 대학팀으로써무인자율주행시스템의빠른데이터처리와시스템오류발생에대비한 분산제어시스템 을구성하였다. 또한구글은 2010년 9월도요타프리우스를개조해만든차량 7대를가지고실제도로에서시험주행을하여총 14만마일 (224,000Km) 를주행하는데성공했다. 그리고현재는혼잡한도시, 고속도로, 산간도로등다양한도로주행테스트중에있다. 2011년에시각장애인을태운무인자동차프리우스주행동영상을처음으로공개하기도하였다. 주요기술로는 Lidar, 비디오카메라, 정밀측위장치, 레이더등의센서가탑재되어구글의스트릿뷰기술과의결합등이있다. GM은 EN-V를 2011년 1월 6일라스베가스에서개최된국제전자제품박람회 CES 2011에서처음선보였으며, 통신네트워크를장착해자율주행기능을갖춘네트워크전기차를공개했다. EN-V의개념은차량이스스로주차하고, 자동으로목적지까지주행하는등의서비스가가능한미래형개인화차량이다. 주요기술로는차체외부에장착된 15개센서를통해주변상황을인지하여주행, GPS와거리감지센서, VtoV Communications( 차량간거리통신 ) 기술이있다. 폭스바겐의무인자동차셸리는 2009년형아우디 TTS를기반으로스탠포드대학과함께미국록키산맥을무인으로오르는시연을실시하였다. 특시산길을달리는무인차량으로는유일하며, 산학협동으로수행되는과제의규모가매우크다. 오프로드코너에서드리프트주행을하도록설계가되어있다. 주요기술로는고정밀 GPS나차체제어장치의관성센서기술, Drive-by-wire 기술이있다. BMW는 2007년인간이한번차로길을달려주면최첨단 GPS 시스템으로그길을기억하는무인운전시스템을개발했다. 현재 5000km의주행테스트를마친상태로 BMW 5시리즈에프로토타입이탑재되어테스트가진행중이다. 주요기술로는고정밀 GPS 시스템, 좌우감지레이더센서, 전후방감지비디오카메라, 차량제어기술등이있다. 이외에도도요타, 아우디, 메르세데스벤츠등이무인자동차연구에뛰어들어자동주차시스템, 교통신호에반응해스스로출발하고멈추는시스템등을기발하고있다. [0013] [0014] [0015] [0016] [0017] 국내의민간분야에서는 1992년 11월 11일고려대학교산업공학과한민홍교수가국내첫무인자동차를개발했다. 무인자동차 KARV-1호 는군용지프에컴퓨터와카메라가각각 2대, 초음파센서 2대, 적외선센서 1대와모터를장착해구성됐으며, 장애물이나타나면속도를줄이고경적소리를낸뒤장애물이없어지면다시출발한다. 2010년 11월현대 기아차남양연구소에서무인자율주행자동차경진대회가개최되었다. 대회미션은총 9 개로정지차량회피, 제한속도준수, 횡단보도앞정지, 협로 / 터널통과등이있었다. 완성된자율주행자동차를가지고, 실제로대학생들이아이디어를내무인자율주행자동차를제작하는방식을도입했다. 지난 2012년 9월제 2회현대 기아차무인자율주행자동차경진대회에서또한가변차선신호등인지, 돌발이동장애물인지 / 정차, 서행차량추월등총 9개의미션을가지고개최되었다. 1위는한양대, 2위는충북대, 3 위는계명대가차지하였다. 또한국제무인태양광자동차경주대회가 2012년 10월 20일, 21일양일에걸쳐개최되었으며, 교통안전공단자동차성능연구소내주행시험장에서경기가치러졌다. 2013년은산업통상자원부주최의무인자율주행자동차경진대회가영암 F1 경기장에서 10월에개최되었으며, 2014년에는현대 기아차무인자율주행자동차경진대회가개최된다. 이처럼매년무인자율주행자동차경 - 5 -
6 진대회가열리고, 자율주행자동차에대한관심과지원의폭이국내에서도넓어지고추세다. [0018] [0019] [0020] 무인자율주행자동차는첨단기술이적용된차량으로써가장먼저안전성이핵심이되어야한다. 차량이주행중갑작스러운장애물이나타나거나, 선행차량이갑작스레정차를하는등여러돌발상황에대처가가능해야한다. 무인자율주행자동차의시스템중센서를이용하여주변상황을빠르게인식하고, 안전하게대처하는것이무인자율주행자동차의연구중가장중점이라고할수있다. 주변의상황을인식하려면사람의눈의역할을해줄센서가필요하다. 하지만카메라와같은비전센서만을사용할경우빛의조도와기상에민감하고, 장애물을식별하기어려운단점이있다. 그에비해레이저스캐너는거리와각도를사용하여장애물의위치를알수있고, 낮과밤의차이가거의없는것이장점이다. 그러나레이저스캐너데이터는비전센서와는다르게사람의눈으로바로보고판단을하기에어려움이있다. 선행기술문헌 [0021] 특허문헌 ( 특허문헌 0001) 대한민국등록특허제 호 ( 등록일 : 2010 년 04 월 16 일 ) 발명의내용 [0022] 해결하려는과제상술한문제를해결하고자하는본발명의과제는레이저스캐너의상하스윙또는흔듦 (shaking) 을이용하여주행시장애물을인식하는방법을제안하고자한다. 또한, 레이저스캐너의스캔데이터를이용하여장애물인식을하고, 그장애물이무엇인지대략적인판단을통하여무인자율주행자동차의장애물인식신뢰성을확보하고자한다. [0023] [0024] 과제의해결수단상술한과제를해결하는본발명의제1 특징은 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식시스템으로서, 차량외측에에설치되는적어도하나의 2D 레이저스캐너 ; 상기 2D 레이서스캐너의상하조사각을변화시키는기어구조 ; 상기기어구조에맞물리고, 상기 2D 레이저스캐너에장착되어, 상기 2D 레이저스캐너의상하조사각의변화를구동하는스텝모터 ; 상기 2D 레이저스캐너와연결되어상기 2D 레이저스캐너및상기스텝모터를제어하고, 상기스캔된데이터를클러스터링하여전방물체의패턴데이터를형성하는상기차량내에설치된중앙처리장치를포함한다. 여기서, 상기상하조사각을 0 내지 5 사이에서변화시키는것이바람직하고, 상기 2D 레이저스캐너가차량의전면과차량의루프패널에설치되는것이바람직하다. [0025] [0026] [0027] 그리고, 본발명의제2 특징은 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식방법으로, 상기차량전방물체패턴인식시스템을이용하는패턴인식방법에있어서, (a) 상기스텝모터를구동하여상기 2D 레이저스캐너의상하조사각을변화시키며레이저스캔하는단계 ; (b) 상기중앙처리장치에서스캔된데이터를추출하여, 데이터클러스터링하는단계 ; (c) 상기중앙처리장치에서클러스터링된데이터를통해패턴의좌우폭을결정하고, 전방물체와의거리를산출하는단계 ; (d) 상기좌우폭및거리데이터를통해패턴을정렬하여전방물체패턴을형성하여인식하는단계를포함한다. 여기서, 상기 (a) 단계에서, 상기조사각을 0 내지 5 사이에서변화시키는것이바람직하고, 상기 (d) 단계는, 상기클러스터링된데이터, 좌우폭및거리데이터를통해배열정렬에의해정렬하는단계 ; 상기정렬된데이터패턴을역정렬한후 2로나누어대칭을이루도록하여상기거리순으로배열하는단계를포함하는것이바람직하다. 더하여, 바람직하게는상기 (a) 단계는, 상기 2D 레이저가스캔할때의상기상하조사각데이터를추출하는단계를포함하는것일수있고, 가속도센서또는기울기센서를이용하여상기차량의피치 (Pitch), 롤 (Roll) 및요 (Yaw) 값을추출하여상기차량의자세에따른상기스캔데이터를보정하는단계를더포함하는것일수있 - 6 -
7 다. [0028] 발명의효과이와같이본발명은보다정밀한차량의전방물체패턴인식시스템및방법을제공하고, 고속주행, 도로상황및주변상황에따른전방물체패턴인식의문제를개선할뿐만아니라, 신뢰도가높은차량의전방물체패턴인식시스템및방법을제공한다. 또한차량자체의자세정보를추출하여데이터처리에사용함으로써, 패턴인식신뢰도를향상시킬수있는시스템및방법을제공한다. [0029] 도면의간단한설명 도 1 은본발명의실시예에따른 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식시스템의 구성을나타낸도면이고, 도 2는본발명의실시예에따른 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식시스템이설치된차량의사진이고, 도 3은본발명의실시예에따른 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식시스템의스캐너설치구성을나타내고, 도 4는본발명의또다른실시예에따른 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식방법의흐름을나타낸도면이고, 도 5는본발명의실시예에따른 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식방법에 LMS 데이터입력과출력의그래프이고, 도 6은본발명의또다른실시예에따른 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식방법을통해스캔데이터클러스터링을나타낸그래프이고, 도 7은본발명의실시예에따른 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식방법에서전방물체로서표지판에대하여 1ms 동안클러스터링된데이터패턴의나타낸그래프이고, 도 8은레이저스캐너의삼각스캐닝영역을나타낸모식도이고, 도 9은도 8에데이터를 Lab VIEW 1D 배열정렬에의해정렬시킨결과를나타낸패턴그래프이고, 도 10은본발명의실시예에따른 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식방법의결과 ( 도 10의 (a)) 와전방물체로서교통표지판을나타낸사진이다.( 도 10의 (b)) [0030] [0031] [0032] 발명을실시하기위한구체적인내용본발명의이점및특징, 그리고그것을달성하는방법은첨부되는도면과함께상세하게후술되어있는실시예들을통해설명될것이다. 그러나본발명은여기에서설명되는실시예들에한정되지않고다른형태로구체화될수도있다. 단지, 본실시예들은본발명이속하는기술분야에서통상의지식을가진자에게본발명의기술적사상을용이하게실시할수있을정도로상세히설명하기위하여제공되는것이다. 도면들에있어서, 본발명의실시예들은도시된특정형태로제한되는것이아니며명확성을기하기위하여과장된것이다. 또한명세서전체에걸쳐서동일한참조번호로표시된부분들은동일한구성요소를나타낸다. 본명세서에서 " 및 / 또는 " 이란표현은전후에나열된구성요소들중적어도하나를포함하는의미로사용된다. 또한, 단수형은문구에서특별히언급하지않는한복수형도포함한다. 또한, 명세서에서사용되는 " 포함한다 " 또는 " 포함하는 " 으로언급된구성요소, 단계, 동작및소자는하나이상의다른구성요소, 단계, 동작, 소자및장치의존재또는추가를의미한다. [0033] [0034] 이하에서본발명의바람직한실시예를도면을참조하여상세히설명하기로한다. 도 1은본발명의실시예에따른 2D 레이저스캐너의상하스윙을이용한차량전방물체패턴인식시스템의구성을나타낸도면이다. 도 1에나타낸바와같이, 본발명의실시예에따른차량 (10) 전방물체패턴인식시스템은, 차량 (10) 의루프패널상부에설치된 2D 레이저스캐너 (100); 상기 2D 레이서스캐너의상하조사각을 - 7 -
8 변화시키는기어구조 (150); 상기기어구조 (150) 에맞물리고, 상기 2D 레이저스캐너 (100) 에장착되어, 상기 2D 레이저스캐너 (100) 의상하조사각의변화를구동하는스텝모터 (200); 및상기 2D 레이저스캐너 (100) 와연결되어상기 2D 레이저스캐너 (100) 및상기스텝모터 (200) 를제어하고, 상기스캔된데이터를클러스터링하여전방물체의패턴데이터를형성하는상기차량 (10) 내에설치된중앙처리장치 (300) 를포함하여구성된다. [0035] [0036] [0037] [0038] 이와같이본발명은, 상하조사각을변화시키는 (shaking) 레이저스캐너 (100) 를이용하여주행시장애물을인식하는방법을제안하고자한다. 차량 (10) 전면및 / 또는루프패널에설치된레이저스캐너 (100) 를이용하여장애물인식을하고, 그장애물이무엇인지대략적인판단을통하여무인자율주행자동차의장애물인식신뢰성을확보할수있는차량 (10) 의전방물체패턴인식시스템을제안한다. 도 1에나타낸바와같이, 본발명의실시예에따른차량 (10) 의전방물체패턴인식시스템에서사용되는레이저스캐너 (100) 는 SICK 社의 LMS511 Pro를사용하였고, 이레이저스캐너 (100) 는 -5 ~ 185 사이의장애물을측정할수있으며, 설정에따라 0.167, 0.25, 0.333, 0.5, 0.667, 1 의분해능을가진다. 분해능이낮으면더욱빠르게스캔이가능하다. 여기서는 의분해능을가지고, 최대 80m의거리를측정한다. 또한주파수설정이가능하다. 본연구에서는분해능 0.167, 주파수 25Hz로스캔시간은 40ms이다. 2D 스캐너로사용된 LMS511 Pro는거리측정센서이다. 센서거리측정방법은특정방향으로주사한레이저광이반사되어들어오는시간을측정하여대상물체까지의거리를계산하는 TOF(Time of Flight) 방식을사용하였다. 레이저스캐너 (100) 로물체의패턴을인식하기위해서는물체의형태를알아야한다. 2D 레이저스캐너 (100) 는 2D 평면을읽기때문에물체의형태를정확하게알아낼수없다. 그러므로, 본발명의실시예에서사용되는 2D 레이저스캐너 (100) 는상하로흔드는 (shaking) 방법을사용하여서물체의형태를인식하는시스템을제안한다. 즉, 상하로레이저스캐너 (100) 의조사각을변화시키면서스캔하도록장치를구성하여차량 (10) 에설치된다. [0039] 도 2는본발명의실시예에따른 2D 레이저스캐너 (100) 의상하스윙을이용한차량 (10) 전방물체패턴인식시스템이설치된차량 (10) 의사진이다. 도 2에나타낸바와같이, 레이저스캐너 (100) 를차량 (10) 의상단에부착한다. 부착된높이는 1.52m이다. 상단에부착된레이저스캐너 (100) 는하나의예로서표지판의패턴인식을위해사용한다. 표지판의패턴을읽기위해레이저스캐너 (100) 는최저각도를 0 로설정하고최대각도를 3 로설정하여흔들면서조사각도를변화시키면서스캔하게된다. [0040] [0041] [0042] 도 3은본발명의실시예에따른 2D 레이저스캐너 (100) 의상하스윙을이용한차량 (10) 전방물체패턴인식시스템의스캐너설치구성을나타낸다. 도 3에나타낸바와같이, 레이저스캐너 (100) 의뒤쪽에스텝모터 (200) 와기어를설치하고 ATMEL 社의 ATmega128을이용하여스텝모터 (200) 를제어하였다. 스텝모터 (200) 의 Pulse는 1200Hz로주었다. 스텝모터 (200) 가 180 움직였을때레이저스캐너 (100) 는최대각도인 3 가되고모터가 360 움직이면레이저스캐너 (100) 는최저각도인 0 가된다. 본발명의실시예에설정한 2D 레이저스캐너 (100) 의상하조사각의범위는도 2 및도 3의예에서와같이, 0 내지 3 로설정하였지만, 필요에따라조사각의최대범위를확장하거나축소할수있음은물론이다. 그리고, 도 1에나타낸바와본발명의실시예에따른차량 (10) 의전방물체패턴인식시스템은레이저스캐너 (100) 와함께, 레이저스캔된데이터를처리하는중앙처리장치 (300) 가차량 (10) 내부에설치된다. 중앙처리장치 (300) 는차량 (10) 내부에설치되는컴퓨터로 MCU로구성되어, 상기스캐너, 스텝모터 (200) 를통합적으로제어가가능하고, 스캔된데이터를통해패턴인식하는연산또는처리를수행하는프로세서장치이다. [0043] 도 4는본발명의또다른실시예에따른 2D 레이저스캐너 (100) 의상하스윙을이용한차량 (10) 전방물체패턴인식방법의흐름을나타낸도면이다. 도 4에나타낸바와같이, 본발명의실시예에따른차량 (10) 전방물체패턴인식방법은, 상기차량 (10) 전방물체패턴인식시스템을이용하는패턴인식방법에있어서, (a) 상기스텝모터 (200) 를구동하여상기 2D 레이저스캐너 (100) 의상하조사각을변화시키며레이저스캔하는단계 (S100); (b) 상기중앙처리장치 (300) 에서스캔된데이터를추출하여, 데이터클러스터링하는단계 (S200); (c) 상기중앙처리장치 (300) 에서클러스터링된데이터를통해패턴의좌우폭을결정하고, 전방물체와의거리를산출하는단계 ;(S300) 및 (d) 상기좌우폭및거리데이터를통해패턴을정렬하여전방물체패턴을형성하여인 - 8 -
![식하는단계 (S400) 를포함하여구성된다. [0044] 도 4에나타낸바와같이, (a) 단계에서차량 (10) 외측에설치된 2D 레이저스캐너 (100) 는단순히좌우로특정각이내에서데이터를스캔하는것이아니라, 스캐너의상하조사각을변화시키면서 (shaking), 좌우로스캔하여스캔데이터를획득하게된다.](/docs-images/93/111932068/images/9-0.jpg "상술한바와같이, 상하조사각을변화시키면서스캔하는것은차량 (10) 전방에있는물체의패턴을보다정확하고입체적으로인식하기위한방법이고, 상하조사각의변화에따른각패턴들을클러스터링하여이를재배열또는정렬하여정밀한전방물체의패턴을인식할수있게된다.")
9 식하는단계 (S400) 를포함하여구성된다. [0044] 도 4에나타낸바와같이, (a) 단계에서차량 (10) 외측에설치된 2D 레이저스캐너 (100) 는단순히좌우로특정각이내에서데이터를스캔하는것이아니라, 스캐너의상하조사각을변화시키면서 (shaking), 좌우로스캔하여스캔데이터를획득하게된다. 상술한바와같이, 상하조사각을변화시키면서스캔하는것은차량 (10) 전방에있는물체의패턴을보다정확하고입체적으로인식하기위한방법이고, 상하조사각의변화에따른각패턴들을클러스터링하여이를재배열또는정렬하여정밀한전방물체의패턴을인식할수있게된다. [0045] [0046] 그리고, 본발명의실시예에서레이저스캐너 (100) 가읽은데이터는 Hexa ASCII의 Raw Data 이므로 National Instrument 社의 LabVIEW를이용하여사용가능하도록해석한다. 도 5는본발명의실시예에따른 2D 레이저스캐너 (100) 의상하스윙을이용한차량 (10) 전방물체패턴인식방법에 LMS 데이터입력과출력의그래프이다. 도 5의 (a) 는 LMS 데이터입력 (input) 을나타내고, 도 5의 (b) 는 LMS 데이터출력 (output) 을나타낸다. 도 5의 (a) 에나타낸바와같이, 16진수로변환된레이저스캐너 (100) 데이터를이용하여도 5의 (b) 의출력해낼수있다. 레이저스캐너 (100) 는평면으로스캔을해서거리를알아내기때문에그래프에서점으로표시가된다. 효율적으로데이터를처리하기위하여레이저스캐너 (100) 기준으로데이터를검사할영역을지정하였다. 이는레이저스캐너 (100) 가설치되어있는차량 (10) 을기준으로좌 우 7m를검출범위로설정하였다. [0047] [0048] [0049] (b) 단계는, 2D 레이저스캐너 (100) 에의해추출된스캔데이터를데이터클러스터링하는단계이다. 물체를인식하기위해서는 LabVIEW 상의그래프에출력된점들을하나의덩어리로인식해야할필요가있다. 레이저스캐너 (100) 의데이터를 LabVIEW로출력하면하나의덩어리가아닌각각의점들로출력되기때문에이를덩어리로인식하여같은물체임을지정해야한다. 각포인터를하나의덩어리로뭉치는것은클러스터링이라고한다. 데이터클러스터링은레이저스캐너 (100) 데이터를배열로받아서가장첫번째데이터와그다음순서의데이터를비교하여거리가 1.5m이상떨어져있으면다른덩어리로, 1.5m 미만이면같은덩어리로묶는방식을사용했다. 그리고덩어리의가장처음부분과가장마지막부분을시작점과끝점으로하였다. 또한덩어리의가장오른쪽점, 가장왼쪽점, 가장가까운점과가장먼점을추출하고이점들을시작점과끝점과함께클러스터링하여덩어리의꼭짓점을생성하였다. 도 6은본발명의또다른실시예에따른 2D 레이저스캐너 (100) 의상하스윙을이용한차량 (10) 전방물체패턴인식방법을통해스캔데이터클러스터링을나타낸그래프이다. 또한, 본발명의실시예에서는같은물체중에서도각도에의해측정이잘되지않는부분때문에다른물체로측정되는경우가있기때문에클러스터링을한번더하여신뢰도를높였다. [0050] 그리고, 본발명의실시예에서는상하로조사각을변화시키며 (shaking) 레이저스캐너 (100) 가데이터를읽고클러스터링작업을수행한다. 클러스터링을한데이터의 x축좌 우끝점을구하여폭을구한다. 이때레이저스캐너 (100) 가상하조사각을변화시키기때문에표지판의각부분의폭을구할수있다. 도 7은본발명의실시예에따른 2D 레이저스캐너 (100) 의상하스윙을이용한차량 (10) 전방물체패턴인식방법에서전방물체로서표지판에대하여 1ms 동안클러스터링된데이터패턴의나타낸그래프이다. 상술한바와같이구해진폭을그래프에출력하면도 7의좌측과같이나타나고, 도 7의우측은거리정보를출력한것이다. [0051] 도 8 은레이저스캐너 (100) 의삼각스캐닝영역을나타낸모식도이고, 도 9 은도 8 에데이터를 Lab VIEW 1D 배 열정렬에의해정렬시킨결과를나타낸패턴그래프이다. [0052] 도 8 에나타낸바와같이, 최저각도 0 일경우거리는 x 가되고, 최대각도 3 일경우거리는 에 의해구할수있다. 스윙하는각도가 3 이기때문에 r 이 x 보다큰것을알수있다. 그리고도 9 에나타낸 바와같이, 좌측에있는데이터는폭을나타내고이를역정렬후 2 로나누어대칭을이루게하고, 거리순으로 배열을시킨다. [0053] 도 10 은본발명의실시예에따른 2D 레이저스캐너 (100) 의상하스윙을이용한차량 (10) 전방물체패턴인식 - 9 -
10 방법의결과 ( 도 10 의 (a)) 와전방물체로서교통표지판을나타낸사진이다.( 도 10 의 (b)) [0054] [0055] [0056] 도 10의 (a) 에나타낸바와같이, 거리데이터와폭데이터의정렬을마친후 x는폭, y는거리정보를이용하여출력한모습을나타내고, 이는삼각형의모양을보여준다. 그리고, 도 10에나타낸바와같이, 본발명의실시예를적용하여교차로표지판을스캔한결과가완전한삼각형의형태는아니지만삼각형과유사한패턴이구해지는것을알수있다. 그리고, 차량 (10) 이움직이고속도가빠른경우 1초전최저각도의거리가 1초후최대각도의거리보다길어지기때문에패턴의모양이정지한상황에서측정한것과는다르게나타날수도있고, 또한차량 (10) 이지그재그로주행을하거나오르막, 내리막의경우는표지판의형태가패턴에완전히다나타나지않을수있다. 요철도로의경우에는패턴의모양에왜곡이심할수있기때문에, 본발명의실시예에서는레이저스캐너 (100) 가스캔할때의각도도함께산출하여적용함으로써, 스캔한데이터와각도가함께있다면각도순서에따라스캔한데이터를배열하면좀더신뢰도높은패턴을얻을수있다. [0057] [0058] [0059] [0060] [0061] [0062] [0063] 이와같이본발명은다음과같은결론을얻을수있다. 1) 레이저스캐너 (100) 를 1.52m 높이에서 0 ~3 스윙하며물체의패턴을검출하였다. 직선구간에서는차량 (10) 속도에따른패턴의변화가크지않은것을확인할수있었다. 2) 저속으로직선구간을주행할때에는패턴과대상의형상이거의유사하다는것을확인할수있었다. 3) 고속으로지그재그주행을할때에는패턴과대상의형상이다른상황이발생하였고이에대한대안으로레이저스캐너 (100) 의추가, 레이저스캐너 (100) 스윙각도측정, 다른센서의추가등의방법이바람직하다. 4) 2D 레이저스캐너 (100) 의감지방향이고정되어있다면자율주행시오르막, 내리막등도로환경에따라물체의감지가늦어지는단점이있으나, 레이저스캐너 (100) 를스윙하여조사각도를다르게함으로써이를개선할수있다. 5) 패턴의신뢰도를높이기위해서는 2D 레이저스캐너 (100) 가데이터를읽을때의각도정보나순서를정할수있는기준정보가필요하다. 이기준정보를바탕으로데이터를정렬하면신뢰도가높은패턴을얻을수있다. 6) 도로의상황에따라패턴의모양의일그러짐이발생할확률이높다. 이를해결하기위해서차량 (10) 의 Pitch, Roll, Yaw 값을받아데이터처리에이용하면신뢰도를향상시킬수있다. [0064] 이상의설명에서본발명은특정의실시예와관련하여도시및설명하였지만, 특허청구범위에의해나타난발 명의사상및영역으로부터벗어나지않는한도내에서다양한개조및변화가가능하다는것을당업계에서 통상의지식을가진자라면누구나쉽게알수있을것이다. [0065] 부호의설명 10: 차량, 100: 2D 레이저스캐너, 150: 기어구조, 200: 스텝모터, 300: 중앙처리장치
11 도면 도면 1 도면
12 도면 3 도면
13 도면 5 도면 6 도면 7 도면
14 도면 9 도면
장비안내서(2015)표지
산업통상자원부 지역혁신센터(RIC) 조성사업 자동차 및 선박 요소부품 컨소시엄 예측설계기반 전자화자동차부품 지역혁신센터 URL http://camp.kmu.ac.kr E-mail camp@kmu.ac.kr 장비안내서 자동차의장 및 편의부품 지역혁신센터 URL http://blog.naver.com/ampric E-mail ampric@kongju.ac.kr
특허청구의 범위 청구항 1 복수개의 프리캐스트 콘크리트 부재(1)를 서로 결합하여 연속화시키는 구조로서, 삽입공이 형성되어 있고 상기 삽입공 내면에는 나사부가 형성되어 있는 너트형 고정부재(10)가, 상기 프리캐스 트 콘크리트 부재(1) 내에 내장되도록 배치되는 내부
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) E01D 19/12 (2006.01) E01D 2/00 (2006.01) E01D 21/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2011-0036938 (22) 출원일자 2011년04월20일 심사청구일자 2011년04월20일 (65) 공개번호 10-2012-0119156
특허청구의범위청구항 1 복수의영상검출부로부터출력되는영상의히스토그램 (histogram) 을계산하는단계 ; 상기복수의영상검출부로부터출력되는영상을히스토그램평활화 (histogram equalization) 하는단계 ; 상기복수의영상검출부중하나의영상검출부를선택하는단계 ; 및
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2014년12월18일 (11) 등록번호 10-1473415 (24) 등록일자 2014년12월10일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G06T 5/40 (2006.01) H04N 5/217 (2011.01) (21) 출원번호 10-2012-0156871 (22) 출원일자 2012
실용신안 등록청구의 범위 청구항 1 톤백마대가 설치될 수 있도록 일정간격을 두고 설치되는 한 쌍의 지지프레임과, 상기 지지프레임과 지지프레임의 상부를 서로 연결하는 한 쌍의 연결프레임과, 상기 연결프레임의 상부에 일정간격을 두고 다수 설치되어 상기 톤백마대와 그 투입구
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개실용신안공보(U) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) B65B 67/12 (2006.01) B65D 88/16 (2006.01) (21) 출원번호 20-2012-0003587 (22) 출원일자 2012년05월01일 심사청구일자 2012년05월01일 (11) 공개번호 20-2013-0006479 (43) 공개일자
<B4DEBCADB1B8B0F8BAB82D363837C8A32E687770>
제687호 2011. 9. 21(수) 대구광역시 달서구 대구광역시 달서구 도 로 명 주 소 도로명주소 폐지일 도로명주소 폐지사유 대구광역시 달서구 상원로9길 54-4 (진천동) 20110916 건물멸실 대구광역시 달서구 달서대로1길 104 (유천동) 20110916 건물멸실 대구광역시 달서구 와룡로54길 90 (감삼동) 20110916
(b) 미분기 (c) 적분기 그림 6.1. 연산증폭기연산응용회로
Lab. 1. I-V Characteristics of a Diode Lab. 6. 연산증폭기가산기, 미분기, 적분기회로 1. 실험목표 연산증폭기를이용한가산기, 미분기및적분기회로를구성, 측정및 평가해서연산증폭기연산응용회로를이해 2. 실험회로 A. 연산증폭기연산응용회로 (a) 가산기 (b) 미분기 (c) 적분기 그림 6.1. 연산증폭기연산응용회로 3. 실험장비및부품리스트
(52) CPC 특허분류 B01D 53/62 ( ) Y02C 10/10 ( ) (72) 발명자 이정현 대전광역시서구대덕대로 246 넥서스밸리 B 동 1417 호 박영철 대전광역시유성구반석동로 33 반석마을 5 단지아파트 505 동 201 호 이발명
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) B01D 53/22 (2006.01) B01D 53/62 (2006.01) (52) CPC 특허분류 B01D 53/225 (2013.01) B01D 53/228 (2013.01) (21) 출원번호 10-2015-0076621 (22) 출원일자 2015 년
특허청구의 범위 청구항 1 제1 내지 제6 암이 각각의 관절부를 가지며 형성되며, 상기 제1 내지 제6 암 각각은 제1 내지 제6 링크에 의해 링크되고, 상기 제1 내지 제6 암 내부에는 각각의 암을 구동하는 구동모듈이 각각 내장되며, 상기 구동모듈 각각의 선단에는 1
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) B25J 9/06 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) (21) 출원번호 10-2011-0079361 (22) 출원일자 2011년08월10일 심사청구일자 2011년08월10일 (65) 공개번호 10-2013-0017122 (43) 공개일자 2013년02월20일
- 1 - - 2 - - 3 - - 4 - - 5 - - 6 - 주행방향 900 Φ100 재귀반사체 지주 주행방향 1100 120 40 200 740 900 120 45 원형재귀반사체 Φ100 검정색바탕도색 흰색합성수지지주 - 7 - 옹벽 900mm 900mm 노면 옹벽 900mm 900mm 노면 - 8 - - 9 - - 10 - - 11 - - 12 - 0.9
(72) 발명자 김도규 서울특별시성북구장위 3 동 박준일 서울특별시강서구등촌동 서광아파트 103 동 803 호 유형규 경기도광명시광명 4 동한진아파트 101 동 1801 호 - 2 -
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) F25B 30/06 (2006.01) (21) 출원번호 10-2008-0088941 (22) 출원일자 2008 년 09 월 09 일 심사청구일자 전체청구항수 : 총 7 항 2008 년 09 월 09 일 (54) 지중열교환기의공급파이프 (11) 공개번호 10-2010-0030143
Microsoft Word - Lab.4
Lab. 1. I-V Lab. 4. 연산증폭기 Characterist 비 tics of a Dio 비교기 ode 응용 회로 1. 실험목표 연산증폭기를이용한비교기비교기응용회로를이해 응용회로를구성, 측정및평가해서연산증폭기 2. 실험회로 A. 연산증폭기비교기응용회로 (a) 기본비교기 (b) 출력제한 비교기 (c) 슈미트트리거 (d) 포화반파정류회로그림 4.1. 연산증폭기비교기응용회로
임베디드2014(가을)
2014 Autumn Vol.8 www.givet.re.kr 2014 Autumn News Letter 2014 Autumn Vol.8 News Letter CONTENTS GIVET Autumn 04 05 이천십사년 가을호 뉴스레터 FOCUS_ 2014년 기업지원사업 성과 기업지원성과 1 2013 경북디지털기기부품산업 패키지역량강화사업 사업기간 : 2013년
한것으로스마트단말기에의하여드론조종앱을설치하는제 1 단계 ; 스마트단말기에의하여드론의불루투스통 신부에부여된고유식별번호를입력저장하고드론의불루투스를인식하며드론의블루투스통신부로부터회신되 는신호의수신레벨을분석하여최대통신거리를확인하여저장하는제 2 단계 ; 스마트단말기에의하여최대통
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) B64C 13/20 (2006.01) B64C 39/02 (2006.01) G05D 1/00 (2006.01) H04M 1/725 (2006.01) (52) CPC 특허분류 B64C 13/20 (2013.01) B64C 39/024 (2013.01) (21)
이 발명을 지원한 국가연구개발사업 과제고유번호 08921-01304 부처명 방송통신위원회 연구사업명 방송통신기술개발사업 연구과제명 안전한 전자파환경 조성 주관기관 한국전자통신연구원 연구기간 2008.01.01 ~ 2012.12.31-2 -
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개특허공보(A) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) H05K 9/00 (2006.01) H04B 1/38 (2006.01) (21) 출원번호 10-2011-0134285 (22) 출원일자 2011년12월14일 심사청구일자 없음 기술이전 희망 : 기술양도, 실시권허여, 기술지도 전체 청구항 수 : 총 1 항 (54)
(72) 발명자경진호대전유성구지족동열매마을아파트 박찬훈대전서구둔산동크로바아파트 101동 201호 박동일 대전유성구지족동열매마을아파트 101 동 1401 호 이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 MO1940 부처명 지식경제부 연구사업명 지경부-국가연구
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) B25J 15/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2012-0028017 (22) 출원일자 2012 년 03 월 20 일 심사청구일자 (56) 선행기술조사문헌 JP2002264059
본 발명은 중공코어 프리캐스트 슬래브 및 그 시공방법에 관한 것으로, 자세하게는 중공코어로 형성된 프리캐스트 슬래브 에 온돌을 일체로 구성한 슬래브 구조 및 그 시공방법에 관한 것이다. 이를 위한 온돌 일체형 중공코어 프리캐스트 슬래브는, 공장에서 제작되는 중공코어 프
(51) Int. Cl. E04B 5/32 (2006.01) (19)대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (45) 공고일자 (11) 등록번호 (24) 등록일자 2007년03월12일 10-0693122 2007년03월05일 (21) 출원번호 10-2006-0048965 (65) 공개번호 (22) 출원일자 2006년05월30일 (43) 공개일자 심사청구일자
이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 부처명 미래창조부 연구관리전문기관 한국산업기술평가관리원 연구사업명 산업융합원천기술개발 연구과제명 단일노드 48TB 이상을지원하는개방형하둡스토리지어플라이언스 (Hadoop Storage Appliance) 개발 기
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2015년12월03일 (11) 등록번호 10-1573375 (24) 등록일자 2015년11월25일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G06F 12/08 (2006.01) (21) 출원번호 10-2013-0131411 (22) 출원일자 2013 년 10 월 31 일 심사청구일자
JAVA 프로그래밍실습 실습 1) 실습목표 - 메소드개념이해하기 - 매개변수이해하기 - 새메소드만들기 - Math 클래스의기존메소드이용하기 ( ) 문제 - 직사각형모양의땅이있다. 이땅의둘레, 면적과대각
JAVA 프로그래밍실습 실습 1) 실습목표 - 메소드개념이해하기 - 매개변수이해하기 - 새메소드만들기 - Math 클래스의기존메소드이용하기 ( http://java.sun.com/javase/6/docs/api ) 문제 - 직사각형모양의땅이있다. 이땅의둘레, 면적과대각선의길이를계산하는메소드들을작성하라. 직사각형의가로와세로의길이는주어진다. 대각선의길이는 Math클래스의적절한메소드를이용하여구하라.
특허청구의범위청구항 1 선박의안티재머 (Anti-Jammer) 위성항법시스템으로서, GPS 신호및 DGPS 신호를자함의 INS(Intertial Navigation System) 신호와비교하여기준오차범위초과시수신되는 GPS 신호와 DGPS 신호를재밍 (Jamming)
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) (11) 공개번호 10-2014-0044048 (43) 공개일자 2014년04월14일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G01S 19/07 (2010.01) (21) 출원번호 10-2012-0109967 (22) 출원일자 2012 년 10 월 04 일 심사청구일자 없음 전체청구항수 : 총 4
특허청구의 범위 청구항 1 일반전화를 이용한 위험 알림시스템 및 실시간 영상전송 장치에서 CID(콜백넘버) 장치를 포함한 서버 및 그 장 비를 포함하며, 영상서버와 연동한 형태를 상황실에 전송하여 출동하는 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 일반전화를 이용한 위험 알
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개특허공보(A) (11) 공개번호 10-2014-0008486 (43) 공개일자 2014년01월21일 (51) 국제특허분류(Int. Cl.) G08B 25/08 (2014.01) G08B 21/02 (2006.01) G08B 13/196 (2006.01) (21) 출원번호 10-2012-0075069 (22) 출원일자
RVC Robot Vaccum Cleaner
RVC Robot Vacuum 200810048 정재근 200811445 이성현 200811414 김연준 200812423 김준식 Statement of purpose Robot Vacuum (RVC) - An RVC automatically cleans and mops household surface. - It goes straight forward while
명세서청구범위청구항 1 일단이아래로경사지게형성되고타단의측면은제 1 링크 (11) 및제 2 링크 (12) 를갖는원형링크 (13) 의상기제 2 링크에연결되고상기원형링크를매개로회전가능한사용자의안착을위한좌석 (10); 일단이상기좌석의일단과상응하게아래로경사지게형성되고제 3 링크
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) A61G 5/14 (2006.01) A47C 7/62 (2006.01) (21) 출원번호 10-2014-0162951 (22) 출원일자 2014 년 11 월 20 일 심사청구일자 전체청구항수 : 총 6 항 2016 년 05 월 19 일 (11) 공개번호 10-2016-0060891
등록특허 (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G01R 29/08 ( ) (21) 출원번호 (22) 출원일자 2011 년 12 월 28 일 심사
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G01R 29/08 (2006.01) (21) 출원번호 10-2011-0144999 (22) 출원일자 2011 년 12 월 28 일 심사청구일자 2011 년 12 월 28 일 (65) 공개번호 10-2013-0076416 (43) 공개일자 2013 년 07
(72) 발명자 김준기 경기 군포시 광정동 한양목련아파트 1226동 805호 유세훈 인천광역시 연수구 송도동 성지리벨루스 110동 50 1호 방정환 인천 연수구 연수동 578-1 고용호 인천광역시 연수구 해송로30번길 송도 웰카운티 4 단지 20 (송도동) 407동 4
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) H05K 3/34 (2006.01) B23K 1/19 (2006.01) (21) 출원번호 10-2012-0091105 (22) 출원일자 2012년08월21일 심사청구일자 (56) 선행기술조사문헌 JP2004172398 A JP2004255426 A KR1020080083127
2016년 신호등 3월호 내지A.indd
www.koroad.or.kr E-book 03 2016. Vol. 427 54 C o n t e n t s 40 50 24 46 04 20 46? 06,! 24 50 3, 08! BMW,? 28 54 12,! KoROAD 2 30 58 16, 34 60 18? 38 62? 40 64 KoROAD (IBA) 4!,, 2016 CEO!. 427 2016 3 2
[ 물리 ] 과학고 R&E 결과보고서 유체내에서물체의마찰력에미치는 표면무늬에대한연구 연구기간 : ~ 연구책임자 : 홍순철 ( 울산대학교 ) 지도교사 : 김영미 ( 울산과학고 ) 참여학생 : 김형규 ( 울산과학고 ) 노준영 (
![[ 물리 ] 과학고 R&E 결과보고서 유체내에서물체의마찰력에미치는 표면무늬에대한연구 연구기간 : ~ 연구책임자 : 홍순철 ( 울산대학교 ) 지도교사 : 김영미 ( 울산과학고 ) 참여학생 : 김형규 ( 울산과학고 ) 노준영 (](/thumbs/103/157216582.jpg "[ 물리 ] 과학고 R&E 결과보고서 유체내에서물체의마찰력에미치는 표면무늬에대한연구 연구기간 : ~ 연구책임자 : 홍순철 ( 울산대학교 ) 지도교사 : 김영미 ( 울산과학고 ) 참여학생 : 김형규 ( 울산과학고 ) 노준영 (")
[ 물리 ] 과학고 R&E 결과보고서 유체내에서물체의마찰력에미치는 표면무늬에대한연구 연구기간 : 2013. 4. 1 ~ 2014. 12. 31 연구책임자 : 홍순철 ( 울산대학교 ) 지도교사 : 김영미 ( 울산과학고 ) 참여학생 : 김형규 ( 울산과학고 ) 노준영 ( 울산과학고 ) 권범석 ( 울산과학고 ) 김진영 ( 울산과학고 ) 조희제 ( 울산과학고 ) .
위해충전효율및온도변화를측정하는신호측정센서층을포함하여구성되는것을그구성상의특징으로한다. 본발명은인체삽입형의료기기의성능평가용인체유사팬텀의제조방법에관한것으로서, 보다구체적으로는인체유사팬텀의제조방법으로서, (1) 정제수, 액체상태의아가로오스 (agarose) 및소듐클로라이드 (
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) A61B 6/00 (2006.01) (52) CPC 특허분류 A61B 6/583 (2013.01) (21) 출원번호 10-2015-0025541 (22) 출원일자 2015 년 02 월 24 일 심사청구일자 2015 년 02 월 24 일 (65) 공개번호 10-2016-0103273
이 발명을 지원한 국가연구개발사업 과제고유번호 A1100-0801-2739 부처명 지식경제부 연구관리전문기관 연구사업명 IT핵심기술개발 연구과제명 융합형 포털서비스를 위한 이용자 참여형 방송기술개발 기여율 주관기관 전자부품연구원 연구기간 2008년 03월 01일 ~ 2
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) G06Q 30/00 (2006.01) G06Q 50/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2008-0133476 (22) 출원일자 2008년12월24일 심사청구일자 2008년12월24일 (65) 공개번호 10-2010-0074918 (43) 공개일자 2010년07월02일
(72) 발명자 오승용 경기도안산시상록구오목로 11 길 45, 202 호 ( 본오동 ) 박영욱 경기도수원시권선구당진로 31 번길 16, 한라비발디 202 동 1201 호 ( 당수동 ) 고대화 경기도수원시권선구금호로 189 번길 82-12, 202 호 ( 구운동 ) 김준
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2013년06월24일 (11) 등록번호 10-1278021 (24) 등록일자 2013년06월18일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) B65G 1/12 (2006.01) B65G 1/06 (2006.01) H01L 21/677 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01)
특허청구의 범위 청구항 1 맨홀 일부분에 관통되게 결합되는 맨홀결합구와; 상기 맨홀결합구의 전방에 연통되게 형성되어 토양속에 묻히게 설치되고, 외주면에는 지하수가 유입될 수 있는 다수의 통공이 관통 형성된 지하수유입구와; 상기 맨홀결합구의 후방에 연통되고 수직으로 세워
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개특허공보(A) G01F 23/02 (2006.01) G01F 23/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2007-0096769 (22) 출원일자 2007년09월21일 심사청구일자 전체 청구항 수 : 총 5 항 (54) 지하수위 관측장치 2007년09월21일 (11) 공개번호 10-2009-0031004
특허청구의범위청구항 1 투입된음식물을분쇄하는분쇄기 ; 상기분쇄된음식물을가열할수있는마그네트론 ; 및탈취작용을하는저온촉매필터를포함하는음식물처리기에있어서, 상기마그네트론이상기저온촉매필터를일정온도로가열할수있는것을특징으로하는, 청구항 2 제 1 항에있어서, 상기음식물처리기는상기
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) F26B 3/347 (2006.01) F23G 5/00 (2006.01) B09B 3/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2009-0104077 (22) 출원일자 2009 년 10 월 30 일 심사청구일자 (30) 우선권주장 없음 2020090010354 2009
명세서청구범위청구항 1 갠트리의헤드로부터방사선을조사하는선형가속기에사용되고, 상기헤드에설치되고, 방사선이조사되는환자의치료중심을향해레이저를쏘고환자의체표면에서반사된레이저를감지하여환자의체표면까지의거리를측정하는레이저거리측정기 ; 상기레이저거리측정기의데이터를수신하여 SSD(sou
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) A61N 5/10 (2006.01) (21) 출원번호 10-2014-0107105 (22) 출원일자 2014 년 08 월 18 일 심사청구일자 (56) 선행기술조사문헌 JP2012024909 A* JP2012501792 A* US20100280374 A1
(72) 발명자 박세웅 서울특별시관악구신림동산 56-1 서울대학교뉴미디어통신공동연구소 최진구 서울특별시영등포구당산동 2 가대우메종아파트 101 동 909 호 - 2 -
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) H04B 7/26 (2006.01) H04B 7/155 (2006.01) H04Q 7/30 (2006.01) H04Q 7/20 (2006.01) (21) 출원번호 10-2006-0085572 (22) 출원일자 2006 년 09 월 06 일 심사청구일자 2006 년 09 월
다른 JSP 페이지호출 forward() 메서드 - 하나의 JSP 페이지실행이끝나고다른 JSP 페이지를호출할때사용한다. 예 ) <% RequestDispatcher dispatcher = request.getrequestdispatcher(" 실행할페이지.jsp");
다른 JSP 페이지호출 forward() 메서드 - 하나의 JSP 페이지실행이끝나고다른 JSP 페이지를호출할때사용한다. 예 ) RequestDispatcher dispatcher = request.getrequestdispatcher(" 실행할페이지.jsp"); dispatcher.forward(request, response); - 위의예에서와같이 RequestDispatcher
특허청구의범위청구항 1 물을여과하는필터부 ; 상기필터부에물을유동시키는정수관 ; 상기정수관에설치되고, 상기정수관의수류를이용하여전기를발생시키는발전모듈 ; 및상기정수관에배치되고, 상기발전모듈에서발생된전기가공급되고, 상기정수관을따라유동되는정수를전기분해하여살균하는살균모듈 ; 을
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) B01D 35/00 (2006.01) C02F 1/461 (2006.01) C02F 1/467 (2006.01) (21) 출원번호 10-2009-0019000 (22) 출원일자 2009 년 03 월 05 일 심사청구일자 없음 전체청구항수 : 총 4 항 (54) 정수기 (11)
실험 5
실험. OP Amp 의기초회로 Inverting Amplifier OP amp 를이용한아래와같은 inverting amplifier 회로를고려해본다. ( 그림 ) Inverting amplifier 위의회로에서 OP amp의 입력단자는 + 입력단자와동일한그라운드전압, 즉 0V를유지한다. 또한 OP amp 입력단자로흘러들어가는전류는 0 이므로, 저항에흐르는전류는다음과같다.
3. 제정조례안 : 붙임 4. 예산수반사항 : 없음 5. 관계법령발췌서 : 붙임 - 2 -
안양시도로조명시설설치및관리에관한조례안 1. 제정이유 2. 주요내용 - 1 - 3. 제정조례안 : 붙임 4. 예산수반사항 : 없음 5. 관계법령발췌서 : 붙임 - 2 - 안양시도로조명시설설치및관리에관한조례안 - 3 - ➃ - 4 - - 5 - - 6 - - 7 - - 8 - - 9 - - 10 - 별표 1 도로및교통의종류에따른도로조명등급 ( 제 6 조관련 ),,.,,,,,
완벽한개념정립 _ 행렬의참, 거짓 수학전문가 NAMU 선생 1. 행렬의참, 거짓개념정리 1. 교환법칙과관련한내용, 는항상성립하지만 는항상성립하지는않는다. < 참인명제 > (1),, (2) ( ) 인경우에는 가성립한다.,,, (3) 다음과같은관계식을만족하는두행렬 A,B에
1. 행렬의참, 거짓개념정리 1. 교환법칙과관련한내용, 는항상성립하지만 는항상성립하지는않는다. < 참인명제 > (1),, (2) ( ) 인경우에는 가성립한다.,,, (3) 다음과같은관계식을만족하는두행렬 A,B에대하여 AB=BA 1 가성립한다 2 3 (4) 이면 1 곱셈공식및변형공식성립 ± ± ( 복호동순 ), 2 지수법칙성립 (은자연수 ) < 거짓인명제 >
이 발명을 지원한 국가연구개발사업 과제고유번호 20110026962 부처명 교육과학기술부 연구사업명 기초사업연구-일반연구자지원사업-기본연구지원사업(유형II) 연구과제명 시공간 부호 협력 통신을 위한 동기 알고리즘 연구 기 여 율 1/1 주관기관 서울시립대학교 산학협력단
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) H04J 11/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2012-0038191 (22) 출원일자 2012년04월13일 심사청구일자 2012년04월13일 (65) 공개번호 10-2013-0115668 (43) 공개일자 2013년10월22일 (56) 선행기술조사문헌
(72) 발명자 김현태 부산광역시수영구광안 2 동 SK 뷰아파트 김규영 부산광역시동래구온천 동 803 호 이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 B 부처명 지식경제부 연구사업명 정보통신기반구축사
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G06T 7/20 (2006.01) (21) 출원번호 10-2011-0125814 (22) 출원일자 2011 년 11 월 29 일 심사청구일자 전체청구항수 : 총 5 항 2011 년 11 월 29 일 (54) 발명의명칭터널유고시스템의객체인식방법 (11) 공개번호
특허청구의범위청구항 1 영상제공서버에서의실시간으로영상을제공하는방법에있어서, 클라이언트로부터매장의종류를포함하는검색어를수신하는단계 ; 수신된검색어에기초하여특정지역내에서상기매장의종류에해당하는적어도하나의매장을검색하고검색결과를상기클라이언트에전송하는단계 ; 상기클라이언트로부터발생
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) G06Q 50/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2008-0075000 (22) 출원일자 2008 년 07 월 31 일 심사청구일자 2008 년 07 월 31 일 (65) 공개번호 10-2010-0013469 (43) 공개일자 2010 년 02 월 10 일 (56)
많이 이용하는 라면,햄버그,과자,탄산음료등은 무서운 병을 유발하고 비만의 원인 식품 이다. 8,등겨에 흘려 보낸 영양을 되 찾을 수 있다. 도정과정에서 등겨에 흘려 보낸 영양 많은 쌀눈과 쌀껍질의 영양을 등겨를 물에 우러나게하여 장시간 물에 담가 두어 영양을 되 찾는다
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개실용신안공보(U) A23L 1/307 (2006.01) C02F 1/68 (2006.01) (21) 출원번호 20-2011-0002850 (22) 출원일자 2011년04월05일 심사청구일자 2011년04월05일 (11) 공개번호 20-2011-0004312 (43) 공개일자 2011년05월03일
(b) 연산증폭기슬루율측정회로 (c) 연산증폭기공통모드제거비측정회로 그림 1.1. 연산증폭기성능파라미터측정회로
Lab. 1. I-V Characteristics of a Diode Lab. 1. 연산증폭기특성실험 1. 실험목표 연산증폭기의전압이득 (Gain), 입력저항, 출력저항, 대역폭 (Bandwidth), 오프셋전압 (Offset Voltage), 공통모드제거비 (Common-mode Rejection Ratio; CMRR) 및슬루율 (Slew Rate) 등의기본적인성능파라미터에대해서실험을통해서이해
이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 NRF-2012R1A1A4A 부처명 교육과학기술부 연구관리전문기관 한국연구재단 연구사업명 지역대학우수과학자지원사업 연구과제명 저주파신호와바이스태틱레이다를동시에이용한스텔스형표적의인식에관한연구 기여율 1/1 주관기관
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2014년11월12일 (11) 등록번호 10-1460591 (24) 등록일자 2014년11월05일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G01S 13/44 (2006.01) G01S 13/02 (2006.01) (21) 출원번호 10-2013-0049810 (22) 출원일자
실험 5
실험. apacitor 및 Inductor 의특성 교류회로 apacitor 의 apacitance 측정 본실험에서는 capacitor를포함하는회로에교류 (A) 전원이연결되어있을때, 정상상태 (steady state) 에서 capacitor의전압과전류의관계를알아본다. apacitance의값이 인 capacitor의전류와전압의관계는다음식과같다. i dv = dt
ArtecScanners-Booklet-EURO-A4-KOREAN-Mail
001-01/2016-USD-KOR : 지금까지 가장 휴대성 높은 3D 스캐닝 포커스 : 문화유산 보존 문화적 대상물을 스캔 및 복제하고, 후손을 위해 보존함과 동시에, 컬렉션 디지털화를 통해 전 세계 모든 사람이 접근 가능케 합니다. 사진 : 케냐 고생물학적 현장에서의 1,800,000년 된 대형 악어 스캔 작업 현장 코 다 일의 3D 모델 Artec
서 인코딩한 데이터를 무선으로 송신하기 위한 무선 송신 수단; 및 통화중 상기 입력 수단으로부터의 음원 데이터 전송신 호에 따라 상기 저장 수단에 저장되어 있는 해당 음원 데이터를 상기 디코딩 수단에 의해 디코딩하고, 상기 디코딩한 음원 데이터와 상기 입력 수단을 통해
(51) Int. Cl. H04B 1/40 (2006.01) (19)대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (45) 공고일자 (11) 등록번호 (24) 등록일자 2006년11월23일 10-0646983 2006년11월09일 (21) 출원번호 10-2004-0053063 (65) 공개번호 10-2006-0004082 (22) 출원일자 2004년07월08일
실용신안등록청구의범위청구항 1 안드로이드기반스마트폰앱 (Application Program, 애플리케이션프로그램 ) 을통하여제어장치를제어하는실습장치에있어서, 통신이설정된컴퓨터 (400) 로부터전송되는안드로이드기반스마트폰앱을저장하는메모리 (130) 와, 상기스마트폰앱에의
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개실용신안공보 (U) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G06F 1/00 (2006.01) G09B 23/18 (2006.01) G05B 19/02 (2006.01) H04L 12/12 (2006.01) (21) 출원번호 20-2011-0010026 (22) 출원일자 2011 년 11 월 11 일 심사청구일자
이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 07기술혁신A01 부처명 국토해양부 연구사업명 건설기술혁신사업 연구과제명 SMART 도로-자동차연계기술개발 (SMART 도로-자동차통합정보기반관리시스템구축 ) 주관기관 메타빌드주식회사 연구기간 ~
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) (11) 공개번호 10-2012-0113455 (43) 공개일자 2012년10월15일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G08B 25/10 (2006.01) G08B 23/00 (2006.01) G08G 1/0968 (2006.01) G01S 13/53 (2006.01) (21) 출원번호 10-2011-0031173
PowerPoint 프레젠테이션
국제특허심사공유시스템 OPD 사용자매뉴얼 1 목차 A B C OPD 개요 메인화면구성 구성화면설명 1. 조회 2. 전체패밀리정보 3. 전체인용 & 분류정보 4. 전체심사정보 5. ( 국가별 ) 패밀리정보 6. ( 국가별 ) 인용 & 분류정보 7. ( 국가별 ) 심사목록정보 8. ( 국가별 ) 심사문서정보 9. 심사문서 Viewer 설치 10. 게시판 2 B.
비휘발성메모리의맵핑정보, 및상기맵핑정보가저장된시점에서할당된제 1 물리블록주소를상기비휘발성메모리에저장하는맵핑정보저장모듈 ; 상기제 1 물리블록주소로부터현재할당된제 2 물리블록주소까지스캔을수행하는스캔모듈 ; 및 상기스캔결과에따라상기제 1 물리블록주소및상기제 2 물리블록주소
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) (51) Int. Cl. G06F 12/16 (2006.01) G06F 12/00 (2006.01) (11) 공개번호 (43) 공개일자 10-2007-0088102 2007 년 08 월 29 일 (21) 출원번호 10-2006-0018286 (22) 출원일자 2006년02월24일 심사청구일자 2006년02월24일
학습목차 2.1 다차원배열이란 차원배열의주소와값의참조
- Part2- 제 2 장다차원배열이란무엇인가 학습목차 2.1 다차원배열이란 2. 2 2 차원배열의주소와값의참조 2.1 다차원배열이란 2.1 다차원배열이란 (1/14) 다차원배열 : 2 차원이상의배열을의미 1 차원배열과다차원배열의비교 1 차원배열 int array [12] 행 2 차원배열 int array [4][3] 행 열 3 차원배열 int array [2][2][3]
Microsoft PowerPoint - Java7.pptx
HPC & OT Lab. 1 HPC & OT Lab. 2 실습 7 주차 Jin-Ho, Jang M.S. Hanyang Univ. HPC&OT Lab. jinhoyo@nate.com HPC & OT Lab. 3 Component Structure 객체 (object) 생성개념을이해한다. 외부클래스에대한접근방법을이해한다. 접근제어자 (public & private)
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2014년07월10일 (11) 등록번호 10-1418046 (24) 등록일자 2014년07월03일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) H03K 5/156 (2006.01) H03K 7/08 (2006.01) (21) 출원번호 10-2012-0148658 (22) 출원일자 2012
< 목차 > Ⅰ. 연구동기 1 Ⅱ. 연구목적 1 Ⅲ. 연구내용 2 1. 이론적배경 2 (1) 직접제작한물질의기본구조 2 (2) 회절격자의이론적배경 3 (3) X-선회절법-XRD(X-Ray Diffraction) 3 (4) 브래그의법칙 (Bragg`s law) 4 (5)
[ 첨부 4] 작품설명서표지서식 작품번호 1143 LASER 의라우에패턴을통한입체모형의구조분석 출품분야물리출품부문학생 2011. 7. 7 구분성명 출품학생 지도교사 김성현 권채련 김서연 전종술 - 1 - < 목차 > Ⅰ. 연구동기 1 Ⅱ. 연구목적 1 Ⅲ. 연구내용 2 1. 이론적배경 2 (1) 직접제작한물질의기본구조 2 (2) 회절격자의이론적배경 3 (3)
등록특허 (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) E03B 11/10 ( ) B01D 35/02 ( ) E03B 11/02 ( ) (52) CPC 특허분류
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) E03B 11/10 (2006.01) B01D 35/02 (2006.01) E03B 11/02 (2006.01) (52) CPC 특허분류 E03B 11/10 (2013.01) B01D 35/02 (2013.01) (21) 출원번호 10-2016-0048932
특허청구의 범위 청구항 1 앵커(20)를 이용한 옹벽 시공에 사용되는 옹벽패널에 있어서, 단위패널형태의 판 형태로 구성되며, 내부 중앙부가 후방 하부를 향해 기울어지도록 돌출 형성되어, 전면이 오 목하게 들어가고 후면이 돌출된 결속부(11)를 형성하되, 이 결속부(11
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) E02D 29/02 (2006.01) E02D 17/20 (2006.01) E02B 3/14 (2006.01) (21) 출원번호 10-2010-0089517 (22) 출원일자 2010년09월13일 심사청구일자 (56) 선행기술조사문헌 JP2006037700 A* KR100920461
대 표 도 - 2 -
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개특허공보(A) (11) 공개번호 10-2013-0062307 (43) 공개일자 2013년06월12일 (51) 국제특허분류(Int. Cl.) G06Q 30/02 (2012.01) (21) 출원번호 10-2013-0053925(분할) (22) 출원일자 2013년05월13일 심사청구일자 2013년05월13일 (62) 원출원
표지 모았어요
From Bridgestone 4 BRIDGESTONE Magazine Contents On Bridgestone 04 10 12 24 46 48 52 54 56 57 60 Motoring 14 18 20 26 28 32 59 62 Travel / Lifestyle 34 38 44 Section 08 58 63 6 BRIDGESTONE Magazine News
특허청구의 범위 청구항 1 고유한 USB-ID를 가지며, 강제 포맷이나 프로그램 삭제가 불가능한 CD영역과 데이터의 읽기, 쓰기가 가능한 일 반영역으로 분할되어 있고 상기 CD영역에 임산부 도우미 프로그램이 임산부 PC(200)에 연결되면 자동 설치 및 실행되게 탑재된
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개특허공보(A) (11) 공개번호 10-2010-0042502 (43) 공개일자 2010년04월26일 (51) Int. Cl. G06Q 50/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2008-0101675 (22) 출원일자 2008년10월16일 심사청구일자 전체 청구항 수 : 총 13 항 2008년10월16일 (71)
#12월-내지-최종.indd
www..or.kr 2012. 12. December 2012. 12 1 TBN DMB 2 3 4 5 6 7 8 10.20 10.25 9 10 11 12 13 11.1 14 15 18 16 17 11.5 18 19 20 21 22 11.10 23 24 25 26 27 11.15 28 29 30 31!.,,.,. ().,,,..!,.,.,!.,,.., 2! 2.,,.
도 3 은 본 발명에 따른 제거수단을 보인 사시도 도 4 는 본 발명에 따른 제거수단의 해파필터와 카본필터의 구성을 보인 개략단면도 <도면의 주요부분에 대한 부호의 설명> (1) : 케이싱 (1a) : 천연음이온 도료 (2) : 제거수단 (3) : UV살균장치 (4)
(51) Int. Cl. 7 A61L 9/20 (19)대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (45) 공고일자 (11) 등록번호 (24) 등록일자 2005년05월25일 10-0491080 2005년05월13일 (21) 출원번호 10-2004-0022173 (65) 공개번호 10-2004-0037034 (22) 출원일자 2004년03월31일 (43)
PERFORMANCE technology the all-new bmw 5 series. dynamic 06 business 14 comfort 20 safety 22 model LineuP 24 TecHnicaL data 26 bmw service 28 bmw kore
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제 53 회서울특별시과학전람회 예선대회작품설명서 본선대회작품설명서 쓰나미의피해를최소화시키는건물과 건물배치에대한탐구 출품번호 S-504 출품분야학생부출품부문지구과학 학교명학년 ( 직위 ) 성명
제 53 회서울특별시과학전람회 예선대회작품설명서 본선대회작품설명서 쓰나미의피해를최소화시키는건물과 건물배치에대한탐구 출품번호 S-504 출품분야학생부출품부문지구과학 2012. 5. 14. 학교명학년 ( 직위 ) 성명 - 1 - 그림 1 쓰나미의발생과정 그림 2 실제쓰나미의사진 ρ - 2 - 그림 3 땅을파는모습그림 4 완성된수조의모습 - 3 - 그림 5 삼각기둥그림
3 4 5 6 7 8 2/25 26 27 28 2 3 3. 2 3. 2~8 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 3.15 3.28 3.29~30 1 8 15 2 9 16 3 10 17 4 11 18 5 12 19 6 13 20 7 14 21 4. 2~5 4.18
2_안드로이드UI
03 Layouts 레이아웃 (Layout) u ViewGroup의파생클래스로서, 포함된 View를정렬하는기능 u 종류 LinearLayout 컨테이너에포함된뷰들을수평또는수직으로일렬배치하는레이아웃 RelativeLayout 뷰를서로간의위치관계나컨테이너와의위치관계를지정하여배치하는레이아웃 TableLayout 표형식으로차일드를배치하는레이아웃 FrameLayout
저작자표시 - 비영리 - 변경금지 2.0 대한민국 이용자는아래의조건을따르는경우에한하여자유롭게 이저작물을복제, 배포, 전송, 전시, 공연및방송할수있습니다. 다음과같은조건을따라야합니다 : 저작자표시. 귀하는원저작자를표시하여야합니다. 비영리. 귀하는이저작물을영리목적으로이용할
저작자표시 - 비영리 - 변경금지 2.0 대한민국 이용자는아래의조건을따르는경우에한하여자유롭게 이저작물을복제, 배포, 전송, 전시, 공연및방송할수있습니다. 다음과같은조건을따라야합니다 : 저작자표시. 귀하는원저작자를표시하여야합니다. 비영리. 귀하는이저작물을영리목적으로이용할수없습니다. 변경금지. 귀하는이저작물을개작, 변형또는가공할수없습니다. 귀하는, 이저작물의재이용이나배포의경우,
(72) 발명자 한상욱 서울특별시 노원구 공릉2동 81 태강아파트 1014동 201호 김진관 경기도 고양시 일산동구 마두동 강촌마을 2단지 한 신아파트 216-402 - 2 -
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) E03B 3/03 (2006.01) E03F 1/00 (2006.01) C02F 1/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2011-0136139 (22) 출원일자 2011년12월16일 심사청구일자 (56) 선행기술조사문헌 KR100795918 B1* KR101036279
다. 여기서, TFTP 을통해파일을가져온 (TFTP GetFile) 후에 SNMP 을통해관리정보베이스 (Management Information Base : MIB) 설정요구 (SNMP SetRequest MIB) 가네트웍요소로내려가려면, 로그가데이터베이스에쓰여진 (w
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) (51) Int. Cl. 6 H04L 12/24 (21) 출원번호 10-1998-0029609 (22) 출원일자 1998년07월23일 (71) 출원인삼성전자주식회사윤종용 (11) 공개번호특 2000-0009302 (43) 공개일자 2000 년 02 월 15 일 경기도수원시팔달구매탄 3 동 416 (72)
(72) 발명자 배경렬 대구광역시동구아양로 37 길 ( 신암동 ) 손현식 대구광역시동구송라로 109( 신암동 ) 이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 부처명 지식경제부 연구사업명 정보통신기술인력양성 연구과제명 스마트자동차를위한 AU
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) H04N 13/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2012-0128809 (22) 출원일자 2012 년 11 월 14 일 심사청구일자 2012 년 11 월 14 일 (65) 공개번호 10-2013-0058611 (43) 공개일자 2013 년 06
특허청구의범위청구항 1 화재감시시스템에있어서, 상용전원 (AC 200V) 과수소전지나리듐이온배터리를예비전원으로함께사용하는전원부 (1) 와 ; 유선감지기 (7) 의경우저항을거쳐온 DC 24V 전압및전류를이용하여포토커플러 PC-1의출력 LOW 또는 HIGH의변화로단선유무를
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2010년03월23일 (11) 등록번호 10-0949176 (24) 등록일자 2010년03월16일 (51) Int. Cl. G08B 25/00 (2006.01) G08B 25/10 (2006.01) G08B 17/06 (2006.01) (21) 출원번호 10-2008-0058586
등록특허 (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G06F 17/50 ( ) G06F 17/27 ( ) G06F 17/30 ( ) G06T 17/30 (2
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G06F 17/50 (2006.01) G06F 17/27 (2006.01) G06F 17/30 (2006.01) G06T 17/30 (2006.01) (52) CPC 특허분류 G06F 17/50 (2013.01) G06F 17/277 (2013.01) (21)
2008101003530.hwp
(P)180.120-W(B07B 1/20) 특 허 심 판 원 제 심 10 부 결 심 판 번 호 2008원3530 사 건 의 표 시 2007년 특허출원 제96606 호 매립 폐기물 및 건축 폐기물 분쇄 청 구 인 백운석 분리 처리장치 의 거절결정불복 인천 서구 가좌동 대리인 변리사 김은구 4-2 범양아파트 105-1105 서울 강남구 역삼동 647-13 동궁빌딩
온습도 판넬미터(JTH-05) 사양서V1.0
온습도 조절기 Model:JTH-05 1. 제품 사양. [제품 구분] JTH-05A(입력 전원 AC), JTH-05D(입력 전원 DC) [전원 사양] JTH-05A 입력 전압 출력 전원 소비 전력 JTH-05D AC 90~240V DC 10~36V 12Vdc / Max.170mA Max.2W [본체 사이즈] ~ 온/습도 범위(본체): 사용 [0 ~ 50, 85%RH
아이콘의 정의 본 사용자 설명서에서는 다음 아이콘을 사용합니다. 참고 참고는 발생할 수 있는 상황에 대처하는 방법을 알려 주거나 다른 기능과 함께 작동하는 방법에 대한 요령을 제공합니다. 상표 Brother 로고는 Brother Industries, Ltd.의 등록 상
Android 용 Brother Image Viewer 설명서 버전 0 KOR 아이콘의 정의 본 사용자 설명서에서는 다음 아이콘을 사용합니다. 참고 참고는 발생할 수 있는 상황에 대처하는 방법을 알려 주거나 다른 기능과 함께 작동하는 방법에 대한 요령을 제공합니다. 상표 Brother 로고는 Brother Industries, Ltd.의 등록 상표입니다. Android는
이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 C 부처명 중소기업청 연구관리전문기관 ( 사 ) 한국산학연협회 연구사업명 산학연공동기술개발지역사업 연구과제명 스마트폰센서와영상인식기술을이용한안전운전서비스 SW 개발 기여율 1/1 주관기관 가천대학교산학협력단 연구기간
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) B60W 30/10 (2006.01) B60W 30/12 (2006.01) B60W 40/02 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2013-0071751 (22) 출원일자 2013 년 06 월 21 일 심사청구일자 전체청구항수
특허청구의 범위 청구항 1 알람을 출력하기 위한 출력 인터페이스; 사용자의 안구전도값을 측정하기 위한 안구전도 측정부; 및 상기 안구전도 측정부가 측정한 안구전도값을 이용하여 사용자의 졸음 상태를 감지하고, 그에 따라 상기 출력 인터페이스로 알람을 출력하는 졸음상태 판
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) A61B 5/0496 (2006.01) A61B 5/18 (2006.01) (21) 출원번호 10-2009-0051767 (22) 출원일자 2009년06월11일 심사청구일자 2009년06월11일 (65) 공개번호 10-2010-0133070 (43) 공개일자 2010년12월21일
(72) 발명자 황병준 강원도원주시단계동 강경태 서울시서초구반포본동반포주공아파트 110 동 10 5 호 이낙규 인천광역시연수구송도동 23-3 더샵센트럴파크 동 902 호 조영준 경기도용인시기흥구보정동연원마을삼성명가타운아파트 110 동 1303 호
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) C23F 13/00 (2006.01) C23F 13/04 (2006.01) (21) 출원번호 10-2011-0139800 (22) 출원일자 2011 년 12 월 22 일 심사청구일자 2011 년 12 월 22 일 (65) 공개번호 10-2013-0072406
이발명을지원한국가연구개발사업 과제고유번호 No 부처명 한국연구재단 연구관리전문기관 - 연구사업명 일반연구자지원사업 연구과제명 유무선통합환경에서의안전한클라우드데이터센터구축을위한지능형보안관제기술개 발 기여율 1/1 주관기관 순천향대학교산학협력단 연구기
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2014년11월27일 (11) 등록번호 10-1464727 (24) 등록일자 2014년11월18일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G06F 21/30 (2013.01) G06F 21/60 (2013.01) (21) 출원번호 10-2013-0122732 (22) 출원일자
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System Software Experiment 1 Lecture 5 - Array Spring 2019 Hwansoo Han (hhan@skku.edu) Advanced Research on Compilers and Systems, ARCS LAB Sungkyunkwan University http://arcs.skku.edu/ 1 배열 (Array) 동일한타입의데이터가여러개저장되어있는저장장소
http://www.patent.go.kr/jsp/kiponet/ir/receipt/online/applnooffcact.so 2018-05-29 2018.05.29 ( ) ( ) 10-2018-0061144 ( 1-1-2018-0526653-11) (2-2004-017068-0) (9-2011-100001-9) > 1.,. 2.,. : 0131( )
고 시 서울특별시고시제 호도시관리계획 [ 용산지구단위계획구역 ( 서부이촌동일대 ) 및계획 ] 결정 ( 변경 ) 및지형도면정정고시 구분 도면표시번호 지구명 지구의세분 위치 면적 ( m2 ) 연장 (m) 폭원 (m) 최초결정일 비고 기정 1 미관지구 역사문화미관
![고 시 서울특별시고시제 호도시관리계획 [ 용산지구단위계획구역 ( 서부이촌동일대 ) 및계획 ] 결정 ( 변경 ) 및지형도면정정고시 구분 도면표시번호 지구명 지구의세분 위치 면적 ( m2 ) 연장 (m) 폭원 (m) 최초결정일 비고 기정 1 미관지구 역사문화미관](/thumbs/94/119970531.jpg "고 시 서울특별시고시제 호도시관리계획 [ 용산지구단위계획구역 ( 서부이촌동일대 ) 및계획 ] 결정 ( 변경 ) 및지형도면정정고시 구분 도면표시번호 지구명 지구의세분 위치 면적 ( m2 ) 연장 (m) 폭원 (m) 최초결정일 비고 기정 1 미관지구 역사문화미관")
고 시 서울특별시고시제2016-32호도시관리계획 [ 용산지구단위계획구역 ( 서부일대 ) 및계획 ] 결정 ( 변경 ) 및지형도면정정고시 구분 도면표시번호 지구명 지구의세분 위치 면적 ( m2 ) 연장 (m) 폭원 (m) 최초결정일 비고 기정 1 미관지구 역사문화미관지구 청암동 ( 구계 ) ~ 401 20,069 (8,673) 1,675 (730) 12 건고제
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실습 1 배효철 th1g@nate.com 1 목차 조건문 반복문 System.out 구구단 모양만들기 Up & Down 2 조건문 조건문의종류 If, switch If 문 조건식결과따라중괄호 { 블록을실행할지여부결정할때사용 조건식 true 또는 false값을산출할수있는연산식 boolean 변수 조건식이 true이면블록실행하고 false 이면블록실행하지않음 3
Microsoft Word - Lab.7
Lab. 1. I-V C Lab. 7. Characterist tics of a Dio 능동필터 ode 1. 실험목표 연산증폭기를이용한저역통과필터 (low-pass filter), filter), 대역통과필터 (band-pass filter) 회로를구성, 연산증폭기능동필터회로를이해 고역통과필터 (high-pass 측정및평가해서 2. 실험회로 A. 연산증폭기능동필터
(72) 발명자 김진근 울산광역시울주군삼남면가천리 818 삼성 SDI( 주 ) 김기민 울산광역시울주군삼남면가천리 818 삼성 SDI( 주 ) - 2 -
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 공개특허공보 (A) G06F 3/041 (2006.01) (21) 출원번호 10-2008-0067375 (22) 출원일자 2008 년 07 월 11 일 심사청구일자 전체청구항수 : 총 12 항 2008 년 07 월 11 일 (54) 터치스크린패널및그제조방법 (11) 공개번호 10-2010-0006987
도 1 명세서 도면의 간단한 설명 도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 비접촉 USB 리더기의 블럭도를 나타낸다. 도 2는 도 1의 비접촉 USB 리더기를 이용한 인프라 구축 시스템의 개략도를 나타낸다. 도 3은 도 1의 비접촉 USB 리더기를 이용한 이용 방법에 대한
(51) Int. Cl. G06K 7/00 (2006.01) (19)대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (45) 공고일자 (11) 등록번호 (24) 등록일자 2006년11월01일 10-0639964 2006년10월24일 (21) 출원번호 10-2004-0077732 (65) 공개번호 10-2006-0028855 (22) 출원일자 2004년09월30일
- 4 - - 5 - - 6 - - 7 - - 8 - - 9 - - 10 - [ 513] 이륜자동차의제동능력기준 (6714 ㆍ 12 22 ) 1.. (): ( ) ( ) ( km /h) (m) (m/s 2 ) ( km /h) (m) (m/s 2 ) (N) ) 1. V: ( km /h) 60(40) 90 0.1V+0.0087V 2 (0.1V+0.0143V 2
Art & Technology #5: 3D 프린팅 - Art World | 현대자동차
Art & Technology #5: 3D 프린팅 새로운 기술, 새로운 가능성 미래를 바꿔놓을 기술 이 무엇인 것 같으냐고 묻는다면 어떻게 대답해야 할까요? 답은 한 마치 한 쌍(pair)과도 같은 3D 스캐닝-프린팅 산업이 빠른 속도로 진화하고 있는 이유입니 가지는 아닐 것이나 그 대표적인 기술로 3D 스캐닝 과 3D 프린팅 을 들 수 있을 것입니 다. 카메라의
특허청구의범위청구항 1 다관절로봇의각축별시간에대한위치함수를 4차다항식, 속도함수를 3차다항식, 가속도함수를 2차다항식으로정의하고, 상기위치함수, 속도함수및가속도함수의경계조건을이용하여계수들을계산하여가속구간, 등속구간및감속구간에서의시간에대한위치함수을구하고, 상기가속구간,
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2014년08월01일 (11) 등록번호 10-1425057 (24) 등록일자 2014년07월24일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) B25J 13/00 (2006.01) G06F 17/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2013-0028521 (22) 출원일자
03-교통이야기
Traffic talk03 01 Traffic story 02 101 02 103 03 105 107 109 04 111 113 115 05 117 119 121 묵묵히 100년을 달려온 철길 위의 기관차 증기기관차 _1899년 서울~인천 간을 최초로 달린 미국 브룩스사의 모걸형 탱크기관차를 시작으로 양적인 증가를 계속하여 1945. 8. 15 해방 당시 166량,
(72) 발명자 김화용 서울특별시관악구봉천 2 동동아아파트 109 동 803 호 강병희 서울특별시관악구봉천 11 동 번지미림연립 305 호 - 2 -
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2010년04월09일 (11) 등록번호 10-0951955 (24) 등록일자 2010년04월01일 (73) 특허권자 (51) Int. Cl. 재단법인서울대학교산학협력재단 C02F 1/72 (2006.01) C02F 11/06 (2006.01) 서울특별시관악구봉천7동산4의 2번지
Microsoft PowerPoint _NI_지능로봇세미나.pptx
LabVIEW를이용한무인자율주행차량제어 (2009.05.21) 국민대학교무인차량연구실 문희창 국민대학교무인차량로봇연구센터 (Kookmin Univ. Unmanned Vehicle Robot Research Center) 2 무인자율주행차량 무인자율주행차량구성 LabVIEW 를이용한무인자율주행차량제어 GPS 조향제어시스템 Smart Actuator Steering
게시판 스팸 실시간 차단 시스템
오픈 API 2014. 11-1 - 목 차 1. 스팸지수측정요청프로토콜 3 1.1 스팸지수측정요청프로토콜개요 3 1.2 스팸지수측정요청방법 3 2. 게시판스팸차단도구오픈 API 활용 5 2.1 PHP 5 2.1.1 차단도구오픈 API 적용방법 5 2.1.2 차단도구오픈 API 스팸지수측정요청 5 2.1.3 차단도구오픈 API 스팸지수측정결과값 5 2.2 JSP
Microsoft Word - PLC제어응용-2차시.doc
과정명 PLC 제어응용차시명 2 차시. 접점명령 학습목표 1. 연산개시명령 (LOAD, LOAD NOT) 에대하여설명할수있다. 2. 직렬접속명령 (AND, AND NOT) 에대하여설명할수있다. 3. 병렬접속명령 (OR, OR NOT) 에대하여설명할수있다. 4.PLC의접점명령을가지고간단한프로그램을작성할수있다. 학습내용 1. 연산개시명령 1) 연산개시명령 (LOAD,
특허청구의 범위 청구항 1 터치스크린 방식의 디스플레이(106) 상에 가상의 조이스틱(108a, 108b)을 좌우측에 하나씩 표시하고, 야구 게 임의 이용자가 상기 조이스틱(108a, 108b)을 조정하여 상기 야구 게임을 진행하도록 하는 방법으로서, 상기 이용자가 사
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) A63F 13/2145 (2014.01) A63F 13/20 (2014.01) (21) 출원번호 10-2012-0094000 (22) 출원일자 2012년08월28일 심사청구일자 (56) 선행기술조사문헌 JP2002301267 A* JP2006129942 A* 2012년08월28일
항은 발명의 상세한 설명에는 그 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자 (이하 통상의 기술자 라고 한다)가 용이하게 실시할 수 있을 정도로 그 발명의 목적 구성 및 효과를 기재하여야 한다고 규정하고 있다. 이는 특허출원된 발명의 내용을 제 3자가 명세서만으로
대 법 원 제 2 부 판 결 사 건 2013후518 권리범위확인(특) 원고, 상고인 코오롱인더스트리 주식회사 소송대리인 변리사 경진영 외 2인 피고, 피상고인 토요보 가부시키가이샤(변경 전: 토요 보세키 가부시키가이샤) 소송대리인 변호사 박성수 외 4인 원 심 판 결 특허법원 2013. 1. 25. 선고 2012허6700 판결 판 결 선 고 2015. 9.
특허청구의범위청구항 1 패킷스케줄러의패킷스케줄링방법에있어서, 복수의패킷타입각각에대해가중치를결정하는단계 ; 상기가중치에따라상기패킷스케줄러내에서상기복수의패킷타입이대기하기위한전체대기공간을상기복수의패킷타입각각에대한대기공간으로분할하는단계 ; 및상기복수의패킷타입각각에대한가중치를변
(51) Int. Cl. (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) H04L 12/56 (2006.01) (21) 출원번호 10-2008-0048466 (22) 출원일자 2008 년 05 월 26 일 심사청구일자 2008 년 05 월 26 일 (65) 공개번호 10-2009-0122583 (43) 공개일자 2009 년 12 월 01 일 (56)
도 4 특허청구의범위 청구항 1. 대상커패시터의정전용량의변화에대하여시간분할로감지주파수 fa 와 fa 보다 k 배느린감지주파수 fb 를발생하는듀얼주파수발생부와, 감지주파수 fa 와 fb 의차이인차주파수를연산하는차주파수연산부와, 기준주파수생성부와차주파수변화율을연산하는연산부
(51) Int. Cl. G01R 27/26 (2006.01) (19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 (11) 등록번호 (24) 등록일자 2007 년 03 월 20 일 10-0695905 2007 년 03 월 09 일 (21) 출원번호 10-2006-0001341 (65) 공개번호 (22) 출원일자 2006년01월05일
(72) 발명자 오인환 서울 노원구 중계로 195, 101동 803호 (중계동, 신 안동진아파트) 서혜리 서울 종로구 평창14길 23, (평창동) 한훈식 서울 강남구 언주로71길 25-5, 301호 (역삼동, 영 훈하이츠) 이 발명을 지원한 국가연구개발사업 과제고유번호
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (45) 공고일자 2014년04월14일 (11) 등록번호 10-1384704 (24) 등록일자 2014년04월07일 (51) 국제특허분류(Int. Cl.) F16L 9/18 (2006.01) F17D 1/00 (2006.01) F16L 3/00 (2006.01) (21) 출원번호 10-2012-0113933
명세서청구범위청구항 1 중소하천의평저수시유량을측정하는유량측정방법에있어서, a) 측량원점에서하천변에특정한기준지점을지정하고, 측량기를사용하여상기기준지점을시준하는선을기준선으로하여그각도와상기측량원점과의거리를측정하는단계 ; b) 상기기준선을측량각 0도로설정하는단계 ; c) 하천
(19) 대한민국특허청 (KR) (12) 등록특허공보 (B1) (45) 공고일자 2015년08월13일 (11) 등록번호 10-1544147 (24) 등록일자 2015년08월06일 (51) 국제특허분류 (Int. Cl.) G01C 13/00 (2006.01) G01C 1/00 (2006.01) G01C 3/00 (2006.01) G01F 9/00 (2006.01)