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유신 창
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1 44 기술논문 로봇위빙에의한리프팅러그다층용접법개발 김영주 * 김강욱 * 김석형 * 강성원 * 김수호 * * 대우조선해양자동화연구소 Development of Multi-pass Welding Method for Lifting Lug by Robot Weaving Young-Zoo Kim*, Kang-Uk Kim*, Suk-Hyoung Kim*, Sung-Won Kang* and Soo-Ho Kim* * Associate Automation R&D Institute, Daewoo Shipbuilding & Marine Engineering Co.,LTD, Geoje-si , Korea Abstract A process of a lifting lug for lifting heavy objects is one of the important processes directly related to the safety in shipbuilding. Welding a lifting lug is done in the manually and takes about forty minutes. Working environment for the lifting lug is very poor due to an radiant heat and a harmful fume. The purpose of this study is to develop methods of multi-pass using the lifting lug robot system. This study shows robot methods to achieve proper corner, straight and connection and an effectiveness of application. *Corresponding author : youngzoo894@dsme.co.kr (Received August 21, 2007) Key Words : Shipbuilding industry, Flux cored arc, Welding robot system, Beveled both sides bevel joint fillet welds, Build-up concept, Multi-pass, Weld defects 1. 서론 최근조선산업의호황에따른수주물량의증가로인해블록조립단계에서의용접물량이대폭증가하고있는추세이다. 용접기능인력의인건비상승및부족현상을극복하며, 수동용접작업대비균일한용접품질을향상하고생산성및작업환경등을개선하고자자동화용접연구가활발히진행되고있다 1). 자동화용접은간이자동화, 기계화에서전자동화, 로봇화로장치가점차기능과성능면에서고급화로변화하고있는추세이다 2). 1척의선박을제조하기위하여블록조립단계에서는높이가 16m, 무게 40ton 이상되는블록 300개내외가도크안에서탑재, 조립공정을거치며이때크레인으로블록을운송하기위해사용되는리프팅러그의사용량은연간약 20만개내외로로봇을통한용접자동화가필요한실정이다. 본연구의목적은후판양면개선필릿부인리프팅 러그의용접품질및생산성향상을위한로봇용접법을개발하는것이다. 본연구에서는후판양면개선필릿부인리프팅러그에적합한용접법, 패스수, 용접절차시방서및다층용접방안 3) 등을검토하였으며, 용접로봇시스템을개발하여러그돌림구간, 직선구간, 이음구간의다층용접을구현하였고, 그로인한용접로봇시스템적용효과에대해다루고자한다. 2.1 러그형상 2. 현장조사 Fig. 1은리프팅러그형상을보인것으로후판양면개선필릿부를가지는러그에지지부재인브라켓이붙어 1개의리프팅러그를구성하는것을볼수있다. 2.2 러그물량 Fig. 2 는조립공장에서용접된리프팅러그물량을 598 Journal of KWJS, Vol. 25, No. 6, December, 2007

로봇위빙에의한리프팅러그다층용접법개발 45 Lug Bracket Bracket Fig. 1 Shape of Lifting lug Lug 3.1 용접법검토초기슬래그제거에소요되는시간을절감하기위하여솔리드와이어를쓰는 MAG 용접을검토하였으나, MAG 용접작업시과대한복사열과단락이행으로인한스패터, 소음발생등의문제가있었고부착된스패터로용접품질검사인자분탐상검사가어려웠다.

2 로봇위빙에의한리프팅러그다층용접법개발 45 Lug Bracket Bracket Fig. 1 Shape of Lifting lug Lug 3.1 용접법검토초기슬래그제거에소요되는시간을절감하기위하여솔리드와이어를쓰는 MAG 용접을검토하였으나, MAG 용접작업시과대한복사열과단락이행으로인한스패터, 소음발생등의문제가있었고부착된스패터로용접품질검사인자분탐상검사가어려웠다. 본연구에서는보호가스와용접재의확보가용이한 CO 2 FCAW를채택하여용접조건을개발하였다. 3.2 용접 Pass 수결정 Fig. 2 Photograph of lifting lug 보인것으로블록무게에따라리프팅러그종류및수량이결정된다. 일반적으로정반 1개당 12~30개의리프팅러그를용접사가수동용접하고있다. 리프팅러그용접이음의강성은각장, 용접장, 잔류응력, 이음형식등의영향을받아복잡하다. 일반적으로용접이음의강도계산은루트부나토우부의응력집중을무시하고응력이용접목단면적에균등하게걸린다고가정하므로용접이음강도를만족하기위해용접전요구각장및각목에대한조사가필요하다. Fig. 3은리프팅러그의양면개선중한면개선부모식도및러그길이정보를보인것이며, Table 1은리프팅러그종류별설계치수, 요구각장및각목을보인것이다. 설계인자인두께 (t), 개선각 (θ), 루트면 (R.F) 등의정보를이용하여개선부내부깊이 (X, Y) 를계산하여, 부분용입 2.3 수동용접및개선사항 t /2 러그수동용접작업시간을분석한결과, 2시간주기로최대 30개의러그를용접하기위하여 7명의용접사가투입되고있다. 대입열용접에의한과대한복사열로인하여연속용접이어려우며, 또한러그 1개당약 40분이상의작업시간이소요되어 2시간이내에용접작업이완료되지못하여인근작업장의용접사가긴급투입되거나다음공정으로미용접러그가흘러가게되어생산흐름을저하시키는병목현상 (bottleneck) 을유발하고있었다. 그러므로본연구에서는용접작업에소요되는인원을절감하고생산공정의병목현상을방지하며고품질러그용접을구현하기위하여로봇을사용한리프팅러그용접법에대한연구를수행하였다. Y R.G θ L T R.F/2 X L A *Design Factor.t, θ, R.F, R.G *Command Factor: L A, L B, L T *X=(t-R.F)/2, Y=X COSθ L B 3. 로봇용접법개발 러그용접에적합한로봇용접법을개발하기위하여우선용접자체의기계적, 열적특성및용접성과같은용접공정에관한것과로봇을사용한용접실험및용접실험결과를조건별 D/B로구축하는것이필요하다. 본장에서는리프팅러그자동로봇용접시공을위해중점적으로검토되었던내용에대해다루고자한다. L 1 Bracket L 2 Lug LUG TYPE A40 A50 A60 A70 A85 A100 L1 ( mm ) L2 ( mm ) Fig. 3 Schematic of one-side cross section and length f or lifting lug 大韓熔接接合學會誌第 25 卷第 6 號, 2007 年 12 月 599

46 김영주 김강욱 김석형 강성원 김수호 Table 1 Design and command factors for lifting lug Design Factor Command Factor LUG TYPE t t/2 θ (*) R.F R.G X Y LA L8 LT A40 30 15 45 6.0 0 12.0 17.0 14.0 14.0 9.

0 0 16.0 23.0 18.0 18.0 12.7 (Partially Penetration) 이음부인리프팅러그개선부의용입량및용착량 4) 을결정해야하고, 요구각장 (LA, LB) 및각목 (LT) 을만족시키기위한다층용접패스수를결정하여야한다. 작은개선인러그 A40~A70은다층 4패스용접을적용하였고, 큰개선인 A85~A100은다층 5 패스용접을적용하였다.

3 46 김영주 김강욱 김석형 강성원 김수호 Table 1 Design and command factors for lifting lug Design Factor Command Factor LUG TYPE t t/2 θ (*) R.F R.G X Y LA L8 LT A A A A A A (Partially Penetration) 이음부인리프팅러그개선부의용입량및용착량 4) 을결정해야하고, 요구각장 (LA, LB) 및각목 (LT) 을만족시키기위한다층용접패스수를결정하여야한다. 작은개선인러그 A40~A70은다층 4패스용접을적용하였고, 큰개선인 A85~A100은다층 5 패스용접을적용하였다. 상에영향을미치는중요한인자이다. Fig. 4는두께 30mm 양면필릿개선부를직선 / 위빙이조합된 4패스로용접하기위해정의된패스별적층형상모식도를보인것으로적층형상을고려하여전, 후패스용접이이루어져야원하는직선 / 위빙조합의고품질다층용접부 3.3 로봇용접용절차시방서검토 Table 2는러그수동용접절차시방서내의용접조건과로봇용접에사용된용접조건을비교한것이다. 로봇용접에투여되는입열량은수동용접절차시방서 (Welding Procedure Specification, WPS) 의입열량범위내에있으므로추가적인용접절차시험 (Procedure Qualification Test, PQT) 없이로봇용접적용이가능하다고판단된다. 로봇용접시실물러그용접부에서의용접금속은수동용접과같은기계적성질및용접경화성등을가질것으로판단된다. 3mm (Essential) (a) Root pass 14mm (Essential) (b) 2nd pass 3.4 다층용접구현 3mm(Essential) 3mm(Essential) 적층형상정의일반적으로용접부형상은용융풀내의열이동및유체유동 ( 표면장력, 전자기력, 부력등 ), 표면활성원소첨가유, 무등에따라결정된다. 다층용접에서는이전패스적층형상에따라후행패스의적층형상이결정되므로각패스별적층형상이다층용접시용접부형 (c) 3rd pass (d) 4th pass Fig. 4 Schematic of multi-pass method for robot weldin g by combination of straight and weaving moti on Table 2 Comparison of condition between manual and robotic Manual (W.P.S) Robotic Layer Amperage Voltage Speed Heat input(kj/ cm ) current(a) (V) ( cm /min) min max Root pass Fill & Cap 220~420 23~40 25~ Root pass Fill & Cap ~34 30~ Journal of KWJS, Vol. 25, No. 6, December, 2007

로봇위빙에의한리프팅러그다층용접법개발 47 를얻을수있다. 3.4.2 예상용접결함 Fig. 5는직선 / 위빙조합다층용접시예상되는용접결함등을보인것으로직선 / 위빙조합에의한 4pass 다층용접에서용융쇳물이중력에의해쉽게흘러내리므로용접비드의형상불량 ( 오버랩, 언더컷, 언더필, 용입부족등 ) 및내부결함 ( 슬래그혼입, 융합불량등 ) 을유발할수있다.

GetP 명령어를사용하여임의의증분 (dx:25, dy:0, dz:-19) 만큼옮겨간위치인 P1 포인트를초층용접점으로로봇제어기에저장한다. GetP 명령어를사용하여별도의터치동작없이 1~4패스까지용접점 P1~P4를로봇제어기에저장하게된다. Fig. 7은리프팅러그용접을위한로봇토치이동경로를보인것이다.

8 은당사에서는개발한로봇용접용대차의실물 No Underfill No Underfill No Lack of penetration No Overlap No Overlap No Lack of penetration (a) Root pass (b) 2nd pass No Underfill No Underfill 3mm (Essential) No Overlap No

4 로봇위빙에의한리프팅러그다층용접법개발 47 를얻을수있다 예상용접결함 Fig. 5는직선 / 위빙조합다층용접시예상되는용접결함등을보인것으로직선 / 위빙조합에의한 4pass 다층용접에서용융쇳물이중력에의해쉽게흘러내리므로용접비드의형상불량 ( 오버랩, 언더컷, 언더필, 용입부족등 ) 및내부결함 ( 슬래그혼입, 융합불량등 ) 을유발할수있다. 각패스별적층시예상되는다층용접결함이없도록적정용접조건및위빙조건을선정하여야한다 로봇용접점및토치이동경로 Fig. 6은터치센서를사용하여제어기에로봇용접점을저장하는과정을보인것이다. 임의지점에서터치동작을하여기준점 (X:20, Y:0, Z:20) 으로와이어끝단을이동시킨후. GetP 명령어를사용하여임의의증분 (dx:25, dy:0, dz:-19) 만큼옮겨간위치인 P1 포인트를초층용접점으로로봇제어기에저장한다. GetP 명령어를사용하여별도의터치동작없이 1~4패스까지용접점 P1~P4를로봇제어기에저장하게된다. Fig. 7은리프팅러그용접을위한로봇토치이동경로를보인것이다. 용접시각패스별로봇용접점 P1~P4 위치에서정의된토치이동경로 (P#1~ P#20) 를따라토치가이동하게된다. 매작업때마다터치동작을통해용접점및이동경로를찾는데시간이소요되므로작업시간을단축하기위해터치 5번으로용접점및이동경로를찾는 Search Shift 기능에대한알고리즘을구현하였다. 4. 용접로봇시스템개발 / 적용 4.1 대차부개발 Fig. 8 은당사에서는개발한로봇용접용대차의실물 No Underfill No Underfill No Lack of penetration No Overlap No Overlap No Lack of penetration (a) Root pass (b) 2nd pass No Underfill No Underfill 3mm (Essential) No Overlap No Overlap (c) 3rd pass (d) 4th pass Fig. 5 Schematic of expected weld defects for combinatio n of straight and weaving Fig. 7 Schematic of multi-pass for robot Base Point (20, 0, 20) Base Point (20, 0, 20) GetP1 (25, 0, -19) Fig. 6 Recognition of point by robot touch sensi ng Fig. 8 Photograph of robot cart 大韓熔接接合學會誌第 25 卷第 6 號, 2007 年 12 月 601

48 김영주 김강욱 김석형 강성원 김수호 Table 3 Description of robot cart Table 4 Description of 6-axis robot Size Weight Travel speed Direction of traveling 1885(L) 1000(W) 1816(H) 845kg Max 4 5 km/h Front and rear,

5 48 김영주 김강욱 김석형 강성원 김수호 Table 3 Description of robot cart Table 4 Description of 6-axis robot Size Weight Travel speed Direction of traveling 1885(L) 1000(W) 1816(H) 845kg Max 4 5 km/h Front and rear, Right and left, Diagonal movement, Spin turn D. O. F 6 Weight 160 Kg Payload 6 Kg Mechanism Type Parallel Horizontal Reach 1,485mm Controller DSRC 사진을보인것이다. Table 3은로봇용접용대차사양을보인것으로본로봇대차는전동식으로리모컨을사용하여주판위에러그를통과하며, 전후 / 좌우및사선 / 선회가가능하다. 또한작동편의성을위한 UP 기능과안전을고려한추락방지기능등이추가되었다 축로봇, 표준제어기개발 Table 5 Description of 6-axis robot controller CPU Board Kontron CP605 Motion Board MEIXMP-SynqNet-CPCI-uD Serial Board Advantech MIC-3612 DIO Board NI PXI-6515 AIO Board NI PXI-6229 Fig. 9는당사에서개발한 6kg 급 6축수직다관절로봇의작업영역을표시한것이다. Table 4는 6축로봇사양을보인것이다. 당사에서는용접자동화장비에적용할로봇의작업영역분석과 Simulation 을통한작업모션의검증및문제발생가능성을검토하여대차이동없이거꾸로매달린로봇이제자리에서러그의모든부위를 100% 용접가능하도록구현하였다. Table 5는당사에서개발한표준제어기의사양을나타낸다. 4.3 용접결과 돌림용접구간 Fig. 10은돌림용접을수행하기위한로봇모션을보인것으로토치방위가바뀌게될때모식도에표현된적절한다층토치각도및로봇자세동작속도를사용하는것이필요하다. Table 6은돌림다층용접조건을 P#1 (30~45, 30 ) P#2 P#3 (30~45, 30 ) (30~45, 0 ) (30~45, 0 ) Torch angle : (Work angle, Progressive angle) Fig. 10 Robot motion at corner section Table 6 Welding condition of corner Pass No. Straight/W eaving Robot motion Work Angle( ) Current (A) Voltage (V) Speed (mm/sec) Fig. 9 Working volume of 6-axis robot 1 S 2 S 3 S , , , Journal of KWJS, Vol. 25, No. 6, December, 2007

로봇위빙에의한리프팅러그다층용접법개발 49 Table 7 Welding conditions of straight Pass Straight/Wea P-POINT Work Current Voltage Speed No. ving X Y Z angle( ) (A) (V) (mm/sec) 1 S 5 0 1 30 340 35 5.

Straight/ Weaving Width( mm ) Pitch( mm ) Angle( ) Speed ( mm /sec) d well time(sec) dwell time(sec) 2 W 10 3 10 90 0.1 0.1 3 W 6 3 10 50 0.1 0 보인것으로마지막패스에서모서리부언더컷을방지하기위해용접속도를올리고토치각도및전압을낮추어야한다. Fig.

12는직선용접을수행하기위한로봇모션을보인것으로로봇이교시한용접점을따라정확한궤적으로직선이동하기위하여로봇과용접토치에대한정밀한캘리브레이션이필요하며적절한적층형상이나오도록다층용접및위빙조건을사용하는것이필요하다.

6 로봇위빙에의한리프팅러그다층용접법개발 49 Table 7 Welding conditions of straight Pass Straight/Wea P-POINT Work Current Voltage Speed No. ving X Y Z angle( ) (A) (V) (mm/sec) 1 S W W S Table 8 Welding conditions of weaving Pass No. Straight/ Weaving Width( mm ) Pitch( mm ) Angle( ) Speed ( mm /sec) d well time(sec) dwell time(sec) 2 W W 보인것으로마지막패스에서모서리부언더컷을방지하기위해용접속도를올리고토치각도및전압을낮추어야한다. Fig. 11은 3Pass 다층돌림용접비드사진을보인것으로모서리부에언더컷이없으며적층품질이우수한다층돌림용접비드가형성된것을볼수있다. 돌출길이의변화가심하지않도록 10도로하였다. Fig. 13은 4Pass 직선 / 위빙조합다층용접비드단면을보인것으로내부용접결함이없이용입이적절히된것을볼수있다. Fig. 14는 4Pass 직선 / 위빙조합 직선용접구간 Fig. 12는직선용접을수행하기위한로봇모션을보인것으로로봇이교시한용접점을따라정확한궤적으로직선이동하기위하여로봇과용접토치에대한정밀한캘리브레이션이필요하며적절한적층형상이나오도록다층용접및위빙조건을사용하는것이필요하다. Table 7은러그직선구간의직선 / 위빙조합용접조건을보인것으로패스별용접점및토치각도는적층형상을고려하여결정하여야하며, 전류및용접속도는용착량및용접결함발생등을고려하여결정하여야한다. Table 8은위빙용접조건을보인것으로위빙폭 (Width) 및피치 (Pitch) 는적층형상을고려하여결정하고, 위빙속도 (Speed) 및멈춤시간 (Dwell time) 은용입및용착량을고려하여결정해야한다. 바닥면과위빙패턴사이의각도인위빙각도는용접중와이어 P#3 P#4P#5 P#8P#9 P#10 (a) 1st pass (b) 2nd pass (c) 3rd pass Fig. 11 Bead appearance of corner by multi-pas s robot (30~45, +30 ) (30~45, -30 ) (30~45, 0 ) (30~45, 0 ) (30~45, 0 ) (30~45, 0 ) Torch angle : (Work angle, Progressive angle) Fig. 12 Schematic of robot motion at straight section 大韓熔接接合學會誌第 25 卷第 6 號, 2007 年 12 月 603

50 김영주 김강욱 김석형 강성원 김수호 (a) 1st Pass (b) 2nd pass 다층이음용접비드가형성된것을볼수있다. (c) 3rd pass (d) 4th pass Fig.

15 Schematic of robot motion at connection section Fig. 16 Bead appearances of connection by multi -pass robot Fig.

다층용접비드사진을보인것으로각패스별비드외관이미려하며표면결함이없는것을볼수있다. 4.3.3 이음구간 러그용접에서러그의지지부재인브라켓을피하면서로봇용접을하여야하므로아크종료및아크재시작이발생하는이음구간이존재하게된다.

용접재시작후 20mm는직선이음용접조건이반영되어용접을수행하고 20mm 이후는직선구간용접조건이반영되어야한다. 직선이음용접조건을보면전류는 280A이고, 전압은 29V 이며용접속도는 60mm/sec 이다. Fig.

17은러그자동용접로봇시스템을적용하여실물러그를용접한후의비드외관사진을보인것이며 Fig. 18은마크로용접단면에대한사진을보인것이다.

7 50 김영주 김강욱 김석형 강성원 김수호 (a) 1st Pass (b) 2nd pass 다층이음용접비드가형성된것을볼수있다. (c) 3rd pass (d) 4th pass Fig. 13 Macro cross section of straight 4pass b y combination of straight and weaving Fig. 15 Schematic of robot motion at connection section Fig. 16 Bead appearances of connection by multi -pass robot Fig. 14 Bead appearances of straight 4pass by combination of straight and weaving 다층용접비드사진을보인것으로각패스별비드외관이미려하며표면결함이없는것을볼수있다 이음구간 러그용접에서러그의지지부재인브라켓을피하면서로봇용접을하여야하므로아크종료및아크재시작이발생하는이음구간이존재하게된다. Fig. 15는이음구간용접을수행하기위한로봇모션을보인것으로오버랩없이비드이음을연결하기위해서아크종료후용접재시작위치는종료부에서 5mm 떨어진모재위에서시작하여야한다. 용접재시작후 20mm는직선이음용접조건이반영되어용접을수행하고 20mm 이후는직선구간용접조건이반영되어야한다. 직선이음용접조건을보면전류는 280A이고, 전압은 29V 이며용접속도는 60mm/sec 이다. Fig. 16은 4Pass 다층비드이음용접비드사진을보인것으로비드간오버랩없이적층품질이우수한 4.4 적용결과 용접품질향상 Fig. 17은러그자동용접로봇시스템을적용하여실물러그를용접한후의비드외관사진을보인것이며 Fig. 18은마크로용접단면에대한사진을보인것이다. 러그용접구간인돌림구간, 직선구간및이음구간의용접비드를보면형상불량 ( 오버랩, 언더컷, 언더필, 용입부족등 ) 및내부결함 ( 슬래그혼입, 융합불량등 ) 이없고표면비드가미려한고품질, 고신뢰성의용접부를얻을수있었다. 또한표면미세균열및크랙검사인자분탐상검사를수행한결과를보면로봇용접부의표면결함은발견되지않았다 생산성향상 Table 9는수동용접대비로봇용접작업을통한생산성향상에관한항목을보인것이다. 직선 / 위빙조합에의한다층용접법을적용하여수동용접대비러그 1개당용접패스수가 3pass 절감, 아 604 Journal of KWJS, Vol. 25, No. 6, December, 2007

로봇위빙에의한리프팅러그다층용접법개발 51 Table 9 Improvement of productivity by lug robo t system Fig. 17 Improvement of welds quality by lug ro bot system Manual Robot Production of Lug 1 1 Setting time (min) 2.0 1.

18 Photograph of macro cross section of bead welde d by lug robot system 크타임및토치이동시간은 7.0분절감, 총작업시간은 12.6분이절감되어생산성향상이기대된다. 4.4.3 작업환경개선 Table 10은수동용접대비로봇용접작업을통한작업환경개선에관한항목을보인것이다.

8 로봇위빙에의한리프팅러그다층용접법개발 51 Table 9 Improvement of productivity by lug robo t system Fig. 17 Improvement of welds quality by lug ro bot system Manual Robot Production of Lug 1 1 Setting time (min) The number of total pass 7 4 Arc time (min) Motion time (min) 2.9 Slag removal time (min) Labor time (min) Productivity 100% 132% (32% ) Fig. 18 Photograph of macro cross section of bead welde d by lug robot system 크타임및토치이동시간은 7.0분절감, 총작업시간은 12.6분이절감되어생산성향상이기대된다 작업환경개선 Table 10은수동용접대비로봇용접작업을통한작업환경개선에관한항목을보인것이다. 로봇용접작업으로인해작업자수가수동작업에비하여약 50% 절감효과가기대되며, 자동흄석션장치도입및로봇대차부차광막설치등의효과로작업환경개선이가능하며근골격계질환의방지가기대된다. 5. 결론 로봇위빙에의한리프팅러그다층용접법개발결과다음과같은결론을얻을수있었다. 1) MAG 용접에비해복사열, 소음및스패터발생이작고보호가스와용접재확보가용이한 CO2 FCA용접법이적용되었으며, 개선부용입량및용착량을고려하 Table 10 Improvement of working environment by lug robot system Manual Robot Man / Robot Man Robot The number of worker Fume suction No Auto suction Arc light Musculoskeletal disorders No shield Happening Shield (use blackout curtain) Prevention 여용접패스수를결정하였고로봇용접을위한수동용접절차시방서, 다층용접구현을위한패스별용접부형상과결함등을검토하였다. 2) 후판양면개선부용접시직선과위빙용접조합을통한로봇다층용접방법을구현하여수동용접대비러그 1개당작업시간을 12.6분절감되어생산성향상이기대된다. 3) 용접자동화장비에적용할로봇의작업영역분석과 Simulation 을통한작업모션의검증및문제발생가능성을검토하여대차이동없이로봇이제자리에서러그의모든부위를 100% 용접가능하도록구현하였다. 4) 러그용접로봇시스템도입을통해고품질, 고신뢰도의러그용접품질을얻음과동시에생산성향상및작업환경개선의효과가기대된다. 5) 향후본공정과유사한선체블록의오버헤드러그부착장비와함께해양블록의러그용접에도활용이기대된다. 또한슬래그자동제거장비와자동툴교체장비를도입하여보다완성도높은고효율의러그용접자동화장비를구축할계획이다. 大韓熔接接合學會誌第 25 卷第 6 號, 2007 年 12 月 605

9 52 김영주 김강욱 김석형 강성원 김수호 참고문헌 1. S.W Kang, et al : A study on seam tracking algorithm for robot using rotating torch, Proceedings of the 2002 Spring Annual Meeting of Korean Welding Society, Vol 38, (2002), 46~48 2. S.W Kang, et al : Development of sub-assembly robot system in shipbuilding, Proceedings of the 2006 Autumn Annual Meeting of Korean Welding Society, Vol 47, 101~ Y.Z Kim, et al : Development of the Pulse MIG Semi-Narrow Gap Welding Process for Al6061 Thick Plate, Proceedings of the 2005 Spring Annual Meeting of Korean Welding Society, Vol 44, (2005), 337~ M. Suban, J. Tusek : Dependence of melting rate in MIG/MAG on the type of shielding gas used, Journal of Materials Processing Technology 119, (2001), 185~ Journal of KWJS, Vol. 25, No. 6, December, 2007

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<3036C0FAC0DAC6AFC1FDBCF6C1A42D3637B1E8B5BFC0B15B315D2E687770> 大韓熔接接合學會誌第 32 卷 6 號別冊 2014. 12 35 연구논문 ISSN 1225-6153 Online ISSN 2287-8955 김동윤 * 황인성 *, 김동철 * 강문진 * * 한국생산기술연구원용접접합연구실용화그룹 Evaluation of Gas Metal Arc Characteristics according to Contact Tip Materials