1 Closed Loop System Ezi-SERVO는 폐루프 제어 시스템입니다. 모터에 장착된 고정도 엔코더에 의해 항상 현재 위치를 파악하고 있기 때문에 탈조가 발생하지 않는 서보 시스템입니다. 엔코더 피드백에 의해 Ezi-SERVO는 항상 현재 위치를 파악하 여 필요한 경우 위치 보정을 합니다.(25μsec) 2 No Gain Tuning 일반적인 서보 시스템에서 게인조정은 성능향상을 위해 필수적입니다. 게인조정을 위해 많은 시간이 필요하고, 부하의 종류에 따라 문제가 발생 됩니다. 그러나, Ezi-SERVO는 스텝핑 모터의 특성을 이용하여 게 인조정이 필요치 않는 서보 시스템입니다. 특히 일반적인 서보 시스템에서 문제가 되는 저강성의 부하(예를들어, Belt and Pulley System)에 최적인 Ezi-SERVO입니다. Ezi-SERVO는 저강성 부하(Belt and Pulley) 에서도 최적의 성능을 발휘합니다. 3 No Hunting Ezi-SERVO는 스텝핑 모터 특성을 이용하기 때문에 일반 적인 서보 시스템에서 발생하는 헌팅 문제가 없습니다. 따라서, 모터가 정지 후 완전 정지 하기 때문에 미세 진동 이 발생하지 않습니다. 비전 등을 이용한 고속 검사 장비 등에서 Ezi-SERVO는 정지 후 진동이 발생하지 않기 때 문에 위력을 발휘합니다. Ezi-SERVO는 정지 후 진동이 발생하지 않습니다. 완전 정지 미세 진동 2
4 Smooth and Accurate 7 High Torque Ezi-SERVO 는고정도엔코더로최대 32,000 펄스 / 회전이가능한고정도서보시스템입니다. 또한, 기존의마이크로스텝구동과달리고성능 DSP 에의한벡터제어및필터링기법으로저속에서도리플이없는부드러운회전이가능합니다. Ezi-SERVO 는저속영역에서일반적인서보모터에비해큰토크를연속해서사용가능합니다. 또한 Ezi-SERVO 는탈조없이 100% 부하에서도연속운전이가능하기때문에기존의스텝핑모터와같이토크마진을생각할필요가없습니다. 회전속도에따라전류의최적위상제어기능의탑재로고속영역에서고토크의운전이가능합니다. 5 Fast Response( 고속위치결정 ) Ezi-SERVO 는스텝핑모터의장점인지령위치에매우큰추종성을이용하기때문에위치결정시간이매우짧습니다. 따라서, 단핏치운동이빈번한경우, 위치결정시간을대폭단축할수있습니다. 일반적인서보시스템에서지령위치와응답위치사이에는지연이발생하여지령위치의종료후응답위치에도달하기위해서는시간이필요하여위치결정시간이증가합니다. (Settling Time) Ezi-SERVO 는스텝핑모터의장점을이용하여응답지연이없는고속의위치결정이가능합니다. 8 High Speed Ezi-SERVO 는고속영역에서도탈조없이운전이가능합니다. 엔코더피드백에의해현재위치를감시하여 100% 부하에대해고토크를발생하기때문에고속영역에서도탈조없이운전이가능합니다. 3 6 High Resolution Ezi-SERVO 는사용용도에따라다양하게위치지령단위의세분화가가능합니다. ( 최대 32,000 펄스 / 회전 ) 9 부하에따른전류제어 Ezi-SERVO 는부하에따라모터에흐르는전류를제어하기때문에발열이작고, 효율의개선이가능합니다. Stepper
Ezi-SERVO 형명 Ezi-SERVO-42S-A- 드라이브시리즈명 모터크기 20 : 20mm 28 : 28mm 42 : 42mm 56 : 56mm 60 : 60mm 86 : 86mm 모터길이 S : Single M : Middle L : Large XL : Extra Large 엔코더분해능 A : 10,000/ 회전 B : 20,000/ 회전 C : 32,000/ 회전 D : 16,000/ 회전 E : 2,000/ 회전 F : 4,000/ 회전 사용자코드 *1 : 10 년 4 월단종예정 Ezi-SERVO 모터, 드라이브의조합 유니트품명모터품명드라이브품명 Ezi-SERVO-20M-F EzM-20M-F EzS-PD-20M-F Ezi-SERVO-20L-F EzM-20L-F EzS-PD-20L-F Ezi-SERVO-28S-D EzM-28S-D EzS-PD-28S-D Ezi-SERVO-28M-D EzM-28M-D EzS-PD-28M-D Ezi-SERVO-28M-E *1 EzM-28M-E EzS-PD-28M-E Ezi-SERVO-28L-D EzM-28L-D EzS-PD-28L-D Ezi-SERVO-28L-E *1 EzM-28L-E EzS-PD-28L-E Ezi-SERVO-42S-A EzM-42S-A EzS-PD-42S-A Ezi-SERVO-42S-B EzM-42S-B EzS-PD-42S-B Ezi-SERVO-42S-C EzM-42S-C EzS-PD-42S-C Ezi-SERVO-42M-A EzM-42M-A EzS-PD-42M-A Ezi-SERVO-42M-B EzM-42M-B EzS-PD-42M-B Ezi-SERVO-42M-C EzM-42M-C EzS-PD-42M-C Ezi-SERVO-42L-A EzM-42L-A EzS-PD-42L-A Ezi-SERVO-42L-B EzM-42L-B EzS-PD-42L-B Ezi-SERVO-42L-C EzM-42L-C EzS-PD-42L-C Ezi-SERVO-42XL-A EzM-42XL-A EzS-PD-42XL-A Ezi-SERVO-42XL-B EzM-42XL-B EzS-PD-42XL-B Ezi-SERVO-42XL-C EzM-42XL-C EzS-PD-42XL-C Ezi-SERVO-56S-A EzM-56S-A EzS-PD-56S-A Ezi-SERVO-56S-B EzM-56S-B EzS-PD-56S-B Ezi-SERVO-56S-C EzM-56S-C EzS-PD-56S-C Ezi-SERVO-56M-A EzM-56M-A EzS-PD-56M-A Ezi-SERVO-56M-B EzM-56M-B EzS-PD-56M-B Ezi-SERVO-56M-C EzM-56M-C EzS-PD-56M-C Ezi-SERVO-56L-A EzM-56L-A EzS-PD-56L-A Ezi-SERVO-56L-B EzM-56L-B EzS-PD-56L-B Ezi-SERVO-56L-C EzM-56L-C EzS-PD-56L-C Ezi-SERVO-56XL-A EzM-56XL-A EzS-PD-56XL-A Ezi-SERVO-56XL-B EzM-56XL-B EzS-PD-56XL-B Ezi-SERVO-56XL-C EzM-56XL-C EzS-PD-56XL-C Ezi-SERVO-60S-E *1 EzM-60S-E EzS-PD-60S-E Ezi-SERVO-60S-A EzM-60S-A EzS-PD-60S-A Ezi-SERVO-60S-B EzM-60S-B EzS-PD-60S-B Ezi-SERVO-60S-C EzM-60S-C EzS-PD-60S-C Ezi-SERVO-60M-E*1 EzM-60M-E EzS-PD-60M-E Ezi-SERVO-60M-A EzM-60M-A EzS-PD-60M-A Ezi-SERVO-60M-B EzM-60M-B EzS-PD-60M-B Ezi-SERVO-60M-C EzM-60M-C EzS-PD-60M-C Ezi-SERVO-60L-E *1 EzM-60L-E EzS-PD-60L-E Ezi-SERVO-60L-A EzM-60L-A EzS-PD-60L-A Ezi-SERVO-60L-B EzM-60L-B EzS-PD-60L-B Ezi-SERVO-60L-C EzM-60L-C EzS-PD-60L-C Ezi-SERVO-86M-A EzM-86M-A EzS-PD-86M-A Ezi-SERVO-86L-A EzM-86L-A EzS-PD-86L-A Ezi-SERVO-86XL-A EzM-86XL-A EzS-PD-86XL-A Open-Loop 제어스텝핑모터시스템과다른점 1. 탈조에의한위치오차없이확실한위치결정이가능합니다. 2. 정지시는안정된유지력을갖고있고, 기계진동등의외력에의해위치오차가생겨도자동적으로목표위치로복귀합니다. 3. Open-Loop 제어스텝핑모터의경우탈조를고려하여모터토크의약 50% 정도밖에사용하지못하지만 Ezi-SERVO 는 100% 사용가능합니다. 4. Open-Loop av 는부하의변동에관계없이모든동작속도에서정전류구동을하지만 Ezi-SERVO 는부하에따라전류를제어하기때문에고속운전이가능합니다. ( 최고속도 : 3000 [rpm]) 4 서보모터제어시스템과다른점 1. 게인조정이필요하지않습니다. ( 부하에따라게인을자동조정합니다.) 2. 정지후미세진동없이안정된목표위치를유지합니다. 3. 독자적인제어알고리즘에의해빠른위치결정이가능합니다. ( 고속, 단피치운동에적합 ) 4. 고속, 단피치운동인경우, Settle 시간이작기때문에비전을이용한검사장비등에우수한성능을발휘합니다.
드라이브사양 환 경 기 능 입 출신호 적용모터 EzM-20 series EzM-28 series EzM-42 series EzM-56 series EzM-60 series EzM-86 series 드라이브형식 EzS-PD-20 series EzS-PD-28 series EzS-PD-42 series EzS-PD-56 series EzS-PD-60 series EzS-PD-86 series 입력전압 24VDC ±10% 24VDC ±10% 24VDC ±10% 24VDC ±10% 24VDC ±10% 40~70VDC 제어방식 32bit DSP 에의한 Closed Loop 제어 소비전류최대 500mA ( 모터전류제외 ) 온 습 도 도 내진동 0.5G 회전속도 분해능 (P/R) 사용 : 0~55 보관 : -20~70 사용 : 35~85% 보관 : 10~90% 0~3000rpm 10000/ 회전엔코더사용모델 : 500, 1000, 1600, 2000, 3600, 5000, 6400, 7200, 10000 16000/ 회전엔코더사용모델 : 500, 1000, 1600, 2000, 3600, 5000, 6400, 7200, 10000, 16000 20000/ 회전엔코더사용모델 : 500, 1000, 1600, 2000, 3600, 5000, 6400, 7200, 10000, 16000 32000/ 회전엔코더사용모델 : 500, 1000, 1600, 2000, 3600, 5000, 6400, 7200, 10000, 16000 ( 분해능은로타리스위치에의해설정 ) 최대입력 500KHz (Duty 50%) 보호기능 LED 표시 과전류이상, 과속도이상, 탈조이상, 과부하이상, 과열이상, 회생전압이상, 모터접속이상, 엔코더접속이상, 모터전압이상, 인포지션이상, 시스템이상, ROM 이상, 과입력전압 전원상태, 알람상태, In-Position 상태, Servo On 상태 In-Position 설정 0~F( 로타리스위치에의해설정 ) 위치제어 Gain 설정 0~F( 로타리스위치에의해설정 ) 펄스입력방식설정 1-Pulse / 2-Pulse (DIP 스위치에의해설정 ) 모터회전방향설정 CW / CCW (DIP 스위치에의해설정 ) 속도 / 위치제어명령 펄스열입력 입력신호기능위치지령펄스, 서보온 / 오프, 알람리셋 ( 포토커플러입력 ) 출력신호기능 In-Position, 알람 ( 포토플러출력 ) 엔코더신호 (A+, A-, B+, B-, Z+, Z-, 26C31 상당 ) ( 라인드라이버출력 ) 5 드라이브크기 (mm) 86mm 모터전용드라이브 (EzS-PD-86 시리즈 )
모터사양 20 M O D E L UNIT EzM-20M-F EzM-20L-F DRIVE METHOD ---- BI-POLAR BI-POLAR NUMBER OF PHASES ---- 2 2 VOLTAGE VDC 2.9 2.25 CURRENT per PHASE A 0.5 0.5 RESISTANCE per PHASE Ohm 5.8 5.5 INDUCTANCE per PHASE mh 2.5 5 HOLDING TORQUE Nm 0.018 0.03 ROTOR INTERIA g cm2 2.5 3.3 WEIGHTS g 50 80 LENGTH(L) mm 28 38 ALLOWABLE THRUST LOAD N Lower than motor weight INSULATION RESISTANCE MOhm 100min. (at 500VDC) INSULATION CLASS ---- CLASS B (130 ) OPERATING TEMPERATURE 0 to 55 모터크기 [mm] 와토크특성 6 측정조건 : 입력전압 = 24VDC 모터전류 = 정격전류 ( 상기모터사양참조 ) 드라이브 = Ezi-SERVO
모터사양 28 M O D E L UNIT EzM-28S-D EzM-28M-D EzM-28L-D DRIVE METHOD ---- BI-POLAR BI-POLAR BI-POLAR NUMBER OF PHASES ---- 2 2 2 VOLTAGE VDC 3.04 3.04 3.04 CURRENT per PHASE A 0.95 0.95 0.95 RESISTANCE per PHASE Ohm 3.2 3.2 3.2 INDUCTANCE per PHASE mh 2 5 5.8 HOLDING TORQUE Nm 0.07 0.12 0.14 ROTOR INTERIA g cm2 9 13 18 WEIGHTS g 110 140 200 LENGTH(L) mm 32 45 52 ALLOWABLE THRUST LOAD N Lower than motor weight INSULATION RESISTANCE MOhm 100min. (at 500VDC) INSULATION CLASS ---- CLASS B (130 ) OPERATING TEMPERATURE 0 to 55 모터크기 [mm] 와토크특성 7 측정조건 : 입력전압 = 24VDC 모터전류 = 정격전류 ( 상기모터사양참조 ) 드라이브 = Ezi-SERVO
모터사양 42 M O D E L UNIT 모터크기 [mm] 와토크특성 EzM-42S-A EzM-42S-B EzM-42S-C EzM-42M-A EzM-42M-B EzM-42M-C EzM-42L-A EzM-42L-B EzM-42L-C EzM-42XL-A EzM-42XL-B EzM-42XL-C DRIVE METHOD ---- BI-POLAR BI-POLAR BI-POLAR BI-POLAR NUMBER OF PHASES ---- 2 2 2 2 VOLTAGE VDC 3.36 4.32 4.56 7.2 CURRENT per PHASE A 1.2 1.2 1.2 1.2 RESISTANCE per PHASE Ohm 2.8 3.6 3.8 6 INDUCTANCE per PHASE mh 2.5 7.2 8 15.6 HOLDING TORQUE Nm 0.32 0.44 0.54 0.8 ROTOR INTERIA g cm2 35 54 77 114 WEIGHTS g 220 280 350 500 LENGTH(L) mm 33 39 47 59 ALLOWABLE THRUST LOAD N Lower than motor weight INSULATION RESISTANCE MOhm 100min. (at 500VDC) INSULATION CLASS ---- CLASS B (130 ) OPERATING TEMPERATURE 0 to 55 8 측정조건 : 입력전압 = 24VDC 모터전류 = 정격전류 ( 상기모터사양참조 ) 드라이브 = Ezi-SERVO
모터사양 56 M O D E L UNIT 모터크기 [mm] 와토크특성 EzM-56S-A EzM-56S-B EzM-56S-C EzM-56M-A EzM-56M-B EzM-56M-C EzM-56L-A EzM-56L-B EzM-56L-C EzM-56XL-A EzM-56XL-B EzM-56XL-C DRIVE METHOD ---- BI-POLAR BI-POLAR BI-POLAR BI-POLAR NUMBER OF PHASES ---- 2 2 2 2 VOLTAGE VDC 1.56 2.1 2.7 3.57 CURRENT per PHASE A 3 3 3 3 RESISTANCE per PHASE Ohm 0.52 0.7 0.9 1.19 INDUCTANCE per PHASE mh 1 2 3.8 7.97 HOLDING TORQUE Nm 0.64 1 2 3.5 ROTOR INTERIA g cm2 120 200 480 737 WEIGHTS g 500 700 1150 1580 LENGTH(L) mm 46 54 80 138.5 ALLOWABLE THRUST LOAD N Lower than motor weight INSULATION RESISTANCE MOhm 100min. (at 500VDC) INSULATION CLASS ---- CLASS B (130 ) OPERATING TEMPERATURE 0 to 55 9 측정조건 : 입력전압 = 24VDC 모터전류 = 정격전류 ( 상기모터사양참조 ) 드라이브 = Ezi-SERVO
모터사양 60 M O D E L UNIT 모터크기 [mm] 와토크특성 EzM-60S-A EzM-60S-B EzM-60S-C EzM-60M-A EzM-60M-B EzM-60M-C EzM-60L-A EzM-60L-B EzM-60L-C DRIVE METHOD ---- BI-POLAR BI-POLAR BI-POLAR NUMBER OF PHASES ---- 2 2 2 VOLTAGE VDC 1.52 1.56 2.6 CURRENT per PHASE A 4 4 4 RESISTANCE per PHASE Ohm 0.38 0.39 0.65 INDUCTANCE per PHASE mh 064 1.2 2.4 HOLDING TORQUE Nm 0.88 1.28 2.4 ROTOR INTERIA g cm2 140 320 800 WEIGHTS g 600 900 1600 LENGTH(L) mm 46 56 90 ALLOWABLE THRUST LOAD N Lower than motor weight INSULATION RESISTANCE MOhm 100min. (at 500VDC) INSULATION CLASS ---- CLASS B (130 ) OPERATING TEMPERATURE 0 to 55 10 측정조건 : 입력전압 = 24VDC 모터전류 = 정격전류 ( 상기모터사양참조 ) 드라이브 = Ezi-SERVO
모터사양 86 M O D E L UNIT EzM-86M-A EzM-86L-A EzM-86XL-A DRIVE METHOD ---- BI-POLAR BI-POLAR BI-POLAR NUMBER OF PHASES ---- 2 2 2 VOLTAGE VDC 2.4 3.6 4.38 CURRENT per PHASE A 6.0 6.0 6.0 RESISTANCE per PHASE Ohm 0.4 0.6 0.73 INDUCTANCE per PHASE mh 3.5 6.5 8.68 HOLDING TORQUE Nm 4500 8500 12000 ROTOR INTERIA g cm2 1400 2700 4000 WEIGHTS g 2.4 3.9 5.4 LENGTH(L) mm 79 119 159 ALLOWABLE THRUST LOAD N Lower than motor weight INSULATION RESISTANCE MOhm 100min. (at 500VDC) INSULATION CLASS ---- CLASS B (130 ) OPERATING TEMPERATURE 0 to 55 모터크기 [mm] 와토크특성 11 측정조건 : 입력전압 = 70VDC 모터전류 = 정격전류 ( 상기모터사양참조 ) 드라이브 = Ezi-SERVO (86mm 모터전용드라이브 )
설정과운전 펄스입력설정및회전방향전환스위치 (SW1) 위치제어 Gain 설정스위치 (SW2) 분해능설정스위치 (SW3) In-Position 값설정스위치 (SW4) 상태표시 LED 입출력접속커넥터 (CN1) 엔코더접속커넥터 (CN2) 모터접속커넥터 (CN3) 전원접속커넥터 (CN4) 86mm 모터전용드라이브 (EzS-PD-86 시리즈 ) 펄스입력설정및회전방향전환스위치 (SW1) 위치제어 Gain 설정스위치 (SW2) 분해능설정스위치 (SW3) In-Position 값설정스위치 (SW4) 상태표시 LED 12 입출력접속커넥터 (CN1) 엔코더접속커넥터 (CN2) 모터접속커넥터 (CN3) 전원접속커넥터 (CN4)
1. 상태표시 LED 표시색기능점등조건 PWR 녹색전원입력표시전원이입력되어있을때점등 INP 황색위치결정완료신호표시 위치명령펄스입력완료후목표위치로부터위치편차가로터리스위치로설정한값이내로있을때점등 SON 등색 Servo On/Off 상태표시 Servo On : 점등, Servo Off : 소등 ALM 적색알람표시 보호기능이작동되었을때점멸반복 (LED 점멀횟수를카운트하면작동되보호기능의내요을알수있음 ) 보호기능의내용과 LED 점멸횟수 점멸횟수보호기능조건 1 과전류이상모터구동소자에과도한전류가흘렀을때 2 과속도이상모터의속도가 3000rpm 을초과했을때 3 탈조이상모터정지상태에서 90 이상의위치오차가발생한경우 4 과부하이상모터의최대토크를초과하는부하가 5 초이상가해졌을때 5 과열이상 드라이브의내부온도가 55 를초과하는경우 6 회생전압이상 모터의역기전력전압이한계값을초과하는경우 * 1 7 모터접속이상드라이브와모터의연결에이상이있을때 8 엔코더접속이상 드라이브와엔코더의연결에이상이있을때 9 모터전압이상 모터공급전원이하한값이하일때 * 2 10 인포지션이상운전완료후위치오차 (1 이상 ) 가 3 초이상발생한경우 11 시스템이상드라이브시스템에이상이발생하였을때 (Watch Dog timer) 12 ROM 이상 파라미터저장장치 (ROM) 에이상이발생하였을때 14 과입력전압 입력전압이상한값을초과하였을때 * 3 알람 LED 점멸 ( 예 : 탈조 ) *1 : 모터의역기전력전압의한계값은모터에따라다릅니다. ( 메뉴얼참조 ) *2 : 모터에공급되는전압의하한값은드라이브와모터에따라다릅니다. ( 메뉴얼참조 ) *3 : 드라이브에공급되는상한값은드라이브에따라다릅니다. ( 메뉴얼참조 ) 2. 펄스입력및방향선택스위치 (SW1) 표시스위치명기능 2P/1P (1 번 ) DIR (2 번 ) 펄스입력방식선택 모터회전방향선택 펄스입력을1-펄스입력방식또는 2-펄스입력방식으로선택할수있습니다. ON : 1-펄스입력방식 OFF : 2-펄스입력방식 출하시에는 2-펄스입력방식으로설정 드라이브에 CW(+Dir신호 ) 입력기준입 ON : CCW(-방항 ) OFF : CW(+ 방향 ) 출하시에는 CW로설정 모터방향전환스위치 : ON 모터방향전환스위치 : OFF 13 3. 분해능설정스위치 (SW3) *1 : 위치 0 의분해능은엔코더종류에따라 모터 1 회전당상위제어기에서보내는입력펄스수를의미합니다. 위치펄스 / 회전위치펄스 / 회전 0 500* 1 5 3600 1 500 6 5000 2 1000 7 6400 3 1600 8 7200 4 2000 9 10000* 2 다릅니다. 즉 16000, 20000, 32000 분해능의엔코더사용시각각 16000, 20000, 32000 분해능으로설정됩니다. *2 : 출하시설정값은 10000 입니다.
4. 위치제어 Gain 스위치 (SW2) 모터정지후, 모터에장착된부하에따른모터응답을조정하기위함입니다. 모터의부하에따라스위치를조정하여응답이빠르고안정화된성능을얻을수있습니다. - 설정방법은다음과같습니다. 1. 스위치를 0 으로지정합니다. 2. 모터응답이안정화될때까지스위치를돌립니다. 3. 현재의로터리스위치위치에서 +,- 방향으로 1 혹은 2 단계로스위치를움직이며정밀조정합니다. 위치 Integral Part 의시정수 Proportional Gain* 1 0 1 1 1 1 2 2 1 3 3 1 4* 2 4 1 5 5 1 6 6 2 1 7 2 2 8 2 3 9 2 4 A 2 5 B 3 1 C 3 2 D 3 3 E 3 4 F 3 5 *1 : 상기 Gain 값은드라이브내부에서사용하는실제값이아닌상대적인값입니다. *2 : 출하시 Gain 설정값은 4 입니다. 5. In-Position 값설정스위치 (SW4) 위치결정완료신호의출력조건을나타냅니다. 위치지령펄스의종료후목표위치로부터의위치편차가설정한 In-Position 값보다이내인경우위치결정완료신호를출력합니다. 위치 In-Position값 [Pulse] Fast Response 위치 *1 : 출하시설정값은 0 입니다. 설정방법은사용자메뉴얼을참조하십시요. In-Position값 [Pulse] Accurate Response 0 0* 1 8 0 1 1 9 1 2 2 A 2 3 3 B 3 4 4 C 4 5 5 D 5 6 6 E 6 7 7 F 7 7. 전원접속커넥터 (CN4) 번호기능 1 입력전원 : 24VDC ±10% 2 입력전원 : GND 번호기능 1 입력전원 : GND 2 입력전원 : 40~70VDC 86mm 모터드라이브용 8. 엔코더접속커넥터 (CN2) 번호기능입력 / 출력 1 A+ 입력 2 A- 입력 3 B+ 입력 4 B- 입력 5 Z+ 입력 6 Z- 입력 7 5VDC 출력 8 5VDC GND 출력 9 Frame GND ---- 10 Frame GND ---- 9. 입출력신호 (CN1) 번호 기 능 입력 / 출력 1 CW+(Pulse+) 입력 2 CW-(Pulse-) 입력 3 CCW+(Dir+) 입력 4 CCW-(Dir-) 입력 5 A+ 출력 6 A- 출력 7 B+ 출력 8 B- 출력 9 Z+ 출력 10 Z- 출력 11 Alarm 출력 12 In-Position 출력 13 Servo On/Off 입력 14 Alarm Reset 입력 15 NC ---- 16 BRAKE+ 출력 17 BRAKE- 출력 18 S-GND 출력 19 24VDC GND 입력 20 24VDC 입력 BRAKE 기능은 Option 입니다. 86mm 모터용드라이브는 BRAKE 기능이없습니다. 2 10 2 1 10 1 2 1 1 9 14 6. 모터접속커넥터 (CN3) 번호 기 능 1 A 상 2 B 상 3 /A 상 4 /B 상 3 1 4 2 번호 기 능 1 /B 상 2 B 상 3 /A 상 4 A 상 86mm 모터드라이브용 20 11 4 1
시스템 구성도 항 목 전원 케이블 모터 케이블 엔코더 케이블 입출력 케이블 2m 30cm 20m 30cm 20m 20m 표 준 길 이 최 대 길 이 1. 옵션 케이블 15 ①입출력 접속용 케이블 ②엔코더용 중계 케이블 Ezi-SERVO 드라이브와 제어장치를 연결 하는데 사용되는 케이블 입니다. Ezi-SERVO 드라이브와 엔코더를 연결 하는데 사용되는 중계 케이블 입니다. 품 명 CSVO-S-F CSVO-S-M 길 이[m] 비 고 고정형 케이블 가동형 케이블 품 명 CSVO-E-F CSVO-E-M 길 이[m] 비 고 고정형 케이블 가동형 케이블 는 케이블 길이 입니다. 1m 단위이며, 최대 길이는 20m입니다. 는 케이블 길이 입니다. 1m 단위이며, 최대 길이는 20m입니다. ③모터용 중계 케이블 ④드라이브 전원용 케이블 Ezi-SERVO 드라이브와 모터를 연결 하는데 사용되는 중계 케이블 입니다. Ezi-SERVO 드라이브와 전원를 연결 하는데 사용되는 케이블 입니다. 품 명 CSVO-M-F CSVO-M-M 길 이[m] 비 고 고정형 케이블 가동형 케이블 는 케이블 길이 입니다. 1m 단위이며, 최대 길이는 20m입니다. 품 명 CSVO-P-F CSVO-P-M 길 이[m] 비 고 고정형 케이블 가동형 케이블 는 케이블 길이 입니다. 1m 단위이며, 최대 길이는 2m입니다.
시스템 구성도[86mm 모터 전용 드라이브(EzS-PD-86 시리즈)] 항 목 전원 케이블 모터 케이블 엔코더 케이블 입출력 케이블 2m 30cm 20m 30cm 20m 20m 표 준 길 이 최 대 길 이 1. 옵션 케이블 ①입출력 접속용 케이블 ②엔코더용 중계 케이블 Ezi-SERVO 드라이브와 제어장치를 연결 하는데 사용되는 케이블 입니다. Ezi-SERVO 드라이브와 엔코더를 연결 하는데 사용되는 중계 케이블 입니다. 품 명 CSVO-S-F CSVO-S-M 길 이[m] 비 고 고정형 케이블 가동형 케이블 품 명 CSVO-E-F CSVO-E-M 길 이[m] 비 고 고정형 케이블 가동형 케이블 는 케이블 길이 입니다. 1m 단위이며, 최대 길이는 20m입니다. 는 케이블 길이 입니다. 1m 단위이며, 최대 길이는 20m입니다. ③모터용 중계 케이블 ④드라이브 전원용 케이블 Ezi-SERVO 드라이브와 모터를 연결 하는데 사용되는 중계 케이블 입니다. Ezi-SERVO 드라이브와 전원를 연결 하는데 사용되는 케이블 입니다. 품 명 CSVP-M-F CSVP-M-M 길 이[m] 비 고 고정형 케이블 가동형 케이블 는 케이블 길이 입니다. 1m 단위이며, 최대 길이는 20m입니다. 품 명 CSVP-P-F CSVP-P-M 길 이[m] 비 고 고정형 케이블 가동형 케이블 는 케이블 길이 입니다. 1m 단위이며, 최대 길이는 2m입니다. 16
외부배선도 17 1 주의사항 모터용중계케이블연결시, 반드시사용자메뉴얼본문편을참조하시기바랍니다. 제품손상의우려가있으므로꼭주의하시기바랍니다. 적색부분은 86mm 모터전용드라이브 (EzS-PD-86 시리즈 ) 에만적용됩니다. 적색으로표기된부분이각각다르므로주의바랍니다. 1 86mm 모터전용드라이브는 BRAKE 기능을지원하지않습니다.
제어입 / 출력설명 1 입력신호 드라이브의입력단은모두포토커플러로되어있습니다. 신호상태는신호의전압레벨이아닌포토커플러의 [ON: 통전 ], [OFF: 비통전 ] 으로동작합니다. Servo On/Off 입력 Servo On/Off 신호를 [ON] 으로하면드라이브는모터로전류공급을중지합니다. 모터프리상태가되므로수동으로모터에의해서제어되는장치의위치조정이가능합니다. Servo On/Off 신호를 [OFF] 로하면드라이브는모터에전류를공급하여유지토크가회복됩니다. 모터를운전할때는반드시 [OFF] 로하여주십시오. CW(Pin:1,2), CCW(Pin:3,4) Alarm Reset(Pin:13) Servo On/Off(Pin:14) 위치펄스명령입력사용자측에서사용하는모션제어기로부터위치지령펄스명령을받아들이는입력으로서 2-펄스입력방식또는 1-펄스입력방식을선택할수있습니다. ( 위치펄스명령입력의선택에대한내용은 펄스입력및방향선택스위치 [SW1] 을참조하십시오.) CW, CCW 입력회로는 5V를기준으로설계되었습니다. CW, CCW 입력신호전압이 5V인경우저항 Rx는사용하지않고직접연결합니다. CW, CCW 입력신호전압이 5V이상일경우 Rx를추가해야합니다. 저항을추가하지않으면드라이브의내부회로가파손됩니다. 반드시저항을추가하여사용하십시오. 입력신호전압이 12V일경우 Rx는 2.2kohm, 24V일경우 Rx는 4.7kohm 이적당합니다. Alarm Reset 입력보호기능이작동하고있는드라이브의 Alarm 출력을해제합니다. Alarm Reset 입력을 [ON] 으로하면 Alarm 출력을해제합니다. Alarm 출력을해제하기전에 Alarm 이발생한원인을제거하여주십시오. Alarm 이발생한원인을제거하지않은상태에서는 Alarm Reset 입력을 [ON] 으로하여도정상적으로동작하지않습니다. 2 출력신호 Alarm Reset 입력은위의그림과같아야드라이브가입력을인식합니다. 드라이브의출력단은포토커플러출력 (Alarm, In-Position) 과라인드라이브출력 ( 엔코더 ) 이있습니다. 포토커플러출력인경우신호상태는신호의전압레벨이아닌포토커플러의 [ON: 통전 ], [OFF: 비통전 ] 으로동작합니다. In-Position 출력 In-Position 출력은모터의움직임을상위제어기로보내는데사용됩니다. 모터의이동이종료되면 In-Position 출력은 [ON] 이됩니다. 위치편차선택스위치 (SW4) 로설정한값이내로모터가정지하였을때 In-Position 출력은 [ON] 이됩니다. 18 Alarm(Pin:11), In-Position(Pin:12) 엔코더신호출력 (Pin:5,6,7,8,9,10) Alarm 출력 Alarm 출력은정상상태일경우 [ON], 보호기능이작동하고있을때에 [OFF] 됩니다. 사용자측에서사용하는상위제어기에서이 Alarm 신호를검출하여모터운전명령을중지합니다. 모터작동중에과부하또는과전류등의이상이발생하면드라이브는이를감지하고모터의전류를차단합니다. 또한 Alarm출력을 [OFF] 로함과동시에 Alarm LED를점멸시켜이상이발생한것을알립니다. [ 주의 ] Alarm 출력에서만포토커플러동작상태가반대입니다. 즉, 드라이브가정상상태일때에 Alarm 출력은 [ON] 이고, 보호기능이작동하는이상상태일때에 Alarm 출력이 [OFF] 가됩니다. 엔코더출력엔코더출력신호는라인드라이브출력 (26C31 상당 ) 입니다. 모터의정지위치확인용으로사용하여주십시오.
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