제 45 회국제기능올림픽대회국가대표선발제 2 차평가경기 직종명모바일로보틱스과제명 myrio 를활용한로봇제어과제번호제 4 과제 경기시간 5 시간비번호 심사위원확인 A 형 ( 인 ) 1. 요구사항 (1) 지참한로봇의메모리에저장된프로그램을모두초기화한다. - 초기화되었는지에대한여부를심사위원에게확인받아야하며, 이를확인한로봇만출전할수있다.( 첫날과제일경우해당되며이후과제는해당사항없음.) (2) 과제내용을확인하여과제구현을위한프로그램을작성하고이를로봇에다운로딩시켜로봇의동작을확인한다. - 로봇의동작확인은경기장에서총 2 회 ( 각회별 5 분 ) 연습주행할수있다. - 연습주행횟수및각회별연습주행시간은경기장여건에따라달리할수있다. - 모바일로봇, myrio, 카메라연결 : 0.5 시간 - 과제구현및프로그래밍시간 : 2.5 시간 (3) 과제구현이완료되면최종평가시간에동작확인서를작성한후심사위원에게동작검사신청을하고, 심사위원의지시에순응하여동작확인을받은후로봇과동작검사확인서를제출한다. 동작의검사는 2 회를원칙으로하며, 2 회의동작검사점수를평균점수로환산하여최종점수를부여한다. (4) 각시간별진행순서는다음과같다. 사전준비 모바일로봇준비 과제수행 1. 경기전 PC 및로봇사전점검 2. 과제추첨 3. 과제설명 ( 심사장 ) 모바일로봇, myrio, 카메라를연결한다. 내용시간비고 1. 과제수행을위한프로그램작성 2. 과제연습및프로그램수정 ( 횟수및시간제한있음 ) 연습주행은주어진시간안에만허용 약 50 분 약 0.5 시간 2.5 시간정도 정리 1. 프로그래밍을중단하고로봇을정리한다. 10 분정도 사전준비안될경우출전불가 과제별상이함 평가 1. 추첨에의해순서를결정한다. 2. 로봇을경기장에배치한후작동평가를한다. 3. 최종평가는 2 회시도하여나온점수를평균하여최종점수를부여한다. 단, 경로를이탈하거나로봇작동시간이과도하게지연되어과제를수행하지못할것이라심사장이판단하면, 로봇을강제로정지시킬수있다. 4. 평가완료후동작확인서를작성확인후제출한다. 약 1 시간 평가포기시해당과제의점수를 0 점으로처리 계 약 5 시간 6-1 (4 과제 )
2. 선수유의사항 (1) 로봇, 컴퓨터시스템, 주변장치및각종공구등을확인하고, 각장치에전원을공급하여동작의이상여부를점검하고지정된모바일로봇과프로그램의연결및동작상태를확인한다. ( 모바일로봇의교체나부품교환 ( 수리 ) 가불가피한경우심사장의동의하에지참한로봇의교체또는부품교환 ( 수리 ) 을할수있으나임의로진행하는경우에는실격처리 ) (2) 지참한로봇의메모리에저장된프로그램을모두초기화한다. - 초기화되었는지에대한여부를심사위원에게확인받아야하며, 이를확인한로봇만출전할수있다. ( 메모리초기화는첫날과제만수행한다.) (3) 심사장의과제시작선언과동시에과제준비시간동안과제구현을위한프로그램을작성하고, 요구되는동작을하는지확인연습한다. - 과제시작선언후경기시간동안프로그램작성로봇의동작연습을하고, 최종경기는경기시간이끝난후전팀이모여서함께경기한다. (4) 과제해결을위한센서값의조정및경기장 ( 트랙이나벽면 ) 에대한측정, 그리고사전연습의경우다른팀이평가를받지않는경우에한에서경기시간내에심사위원이나진행요원확인아래할수있다. - 경기장에서센서값의조정을위한측정이나최종동작시험전의연습은원활한경기진행을위해연습횟수와연습횟수별연습시간에제한을두며, 이는경기규정에따라야한다. ( 연습횟수및연습시간은각경기장의참가팀수및경기장상황에따라심사장이심사위원과협의하여변경할수있다.) (5) 경기자가지참하는 H/W 및 S/W에부정행위라고판단되는내용이포함되어있다고심사장이판단할경우, 발견즉시실격처리된다. (6) 경기중경기자의모든인터넷사용이나네트워크연결시부정행위로처리한다. (7) 작업시간종료후평가에사용할로봇은경기장에지정된장소에제출하여모아보관되어야하며, 절대로선수가개별로관리하지않도록한다. 경기평가전지정된장소에로봇을제출하지않은팀은실격으로처리한다. 제출된로봇은자신의평가차례에심사위원의허락에따라조작하여평가에임한다. (8) 평가중로봇에중대한문제가발생될경우라고심사장이판단할경우로봇또는로봇부품의교체는가능하다. 단, CPU의교체또는로봇본체의교체시참가선수는 CPU가프로그램이내장되어있지않은초기상태임을심사장에게확인받아야한다. - 단, 이경우부품교체및로봇교체에따른시간은경기시간안에포함되며시간연장은없다. 6-2 (4 과제 )
(9) 심사위원혹은측정진행요원의시작구호와함께출발하며시작구호전에출발시부정출발로간주하고채점하지않는다. ( 한과제에부정출발 2회발생시그과제점수를 0점처리한다.) (10) 주행평가시작후로봇을선수가만지면실격처리되므로반드시심사위원의지시나허락에따라행동해야한다. ( 로봇의주행거리나시간등을측정하지않은상태에서심사위원의지시없이로봇을임의로이동시키거나조작하면부정행위로해당주행이무효화되어실격처리됨 ) (11) 시간측정은스톱와치를이용하여측정하며심사위원의지시에따라야한다. - 단, 일정시간이상로봇이작동되지않고지연될경우심사장판단에따라경기를중지시킬수있다. - 대회의원활한진행을위해심사장판단에따라일정시간내에하도록제한할수있다. ( 예를들어해당과제를 1분 30초이내등으로수행토록지시할수있다.) (12) 모든과제의평가는경기시간이종료된이후에실시한다. (13) 경기중실수로다른팀의로봇에손상을주었을경우해당과제에서 10점을감점하고, 안전성확보점수를부과하지않는다. 고의로다른팀의로봇에손상을주었을경우심사위원의합의에의하여실격처리한다. (14) 다른팀의실수로로봇에손상이주어진경우보수를위하여 1회에한해제한시간 10분범위 ( 심사위원합의로조정가능 ) 에서심사위원입회아래로봇교체, 프로그램설치및점검할수있다. 단피해팀과가해팀이동일소속의팀인경우공정성을위하여보수를위한시간을부여하지않는다. (15) 과제요구사항및선수유의사항과동작개요등은심사장이심사위원과협의하여변경할수있으며이경우변경된지시에따라야한다. 6-3 (4 과제 )
3. 동작개요 가. 경기장구성 6-4 (4 과제 )
나. 경기방법 1. 로봇은반드시아래의조건을충족하여야한다. - [ 로봇의제어기 ] myrio 만사용하거나, Atmega128과 myrio 를함께사용할수있다. 하지만, Atmega128 만사용하여모바일로봇을제어할수없다. - [ 제어프로그램 ] Labview 만사용하거나, C언어와 Labview 를함께사용할수있다. 하지만, C언어 만사용하여모바일로봇을제어할수없다. - [ 모바일로봇, myrio, 카메라, 노트북의연결 ] [ 로봇, myrio, 카메라연결 ( 예시 )] [ 노트북과 myrio 연결 ( 예시 )] 2. myrio와연결된로봇은 2개의모듈과제를수행하여야한다. - [ 모듈1] 선수는 Labview Front Panel에프로그램된조작버튼 ( 별도의조정장치사용가능. 단, 모든제어는 myrio를활용해야함.) 로로봇을원격제어하여출발지점 (S) 부터 ~ 의경로로이동한후도착지점 (E) 으로들어온다. 로봇의이동경로에놓여있는장애물과블록에부딪칠경우감점될수있다. [Front Panel 의조작버튼예시 ] 6-5 (4 과제 )
별도의조정장치 ( 예시 ) - 무선조정기 (2.4GHz) - 국내 HITEC사의모델 OPTIC 6 SPORT 2.4 및 AURORA9 등 - 무선조정기를사용하기위하여별도의장치 ( 송수신모듈등 ) 부착가능 - [ 모듈2] 도작점 (E) 에들어온로봇은주어진세부과제를수행하여야한다. 1 ( 세부과제1) 빨강색원형블록을감지한로봇은오른쪽으로 360 회전한다. 2 ( 세부과제2) 노랑색원형블록을감지한로봇은왼쪽으로 360 회전한다. 3 ( 세부과제3) 노랑색과파랑색원형블록을동시에감지한로봇은 450[mm] 전진한다. 4 ( 세부과제4) 지정된바코드를감지한로봇은 450[mm] 후진한다. 4. 채점기준 : 20 점 과제수행 ( 모듈 1) (10 점 ) + 과제수행 ( 모듈 2) (10 점 ) 가. 과제수행점수 1) [ 모듈1 : 1.5점 6영역 =9점 ] 주어진경로를이동하여해당영역에정확히들어간경우 9점획득 2) [ 모듈2 : 2.5점 4미션 =10 점 ] 모듈2 에서제시된세부과제를정확히수행한경우 10점획득 3) [ 도착점 : 1점 ] 도착점에완전진입하였을경우 1점획득 ( 불완전진입 : 0점 ) 4) 로봇이이동중에해당영역에완전하게들어가지못했을경우에는감점될수있다. 5) 로봇이경기장의테두리, 나무블록, 원형블록, 퍽, 받침대, 방해물등의구조물 ( 떨어뜨린원형블록은제외 ) 에충돌한경우 1회당 1점씩감점한다. 로봇이구조물과접촉하면서주행하였을경우에는구조물이나로봇의방향이바뀌기전까지는충돌 1회로간주한다. 나. 시간점수 : 없음 6-6 (4 과제 )