목차 제 1 장기획연구의개요 1 제 1 절기술의정의및범위 1 제 2 절기획연구의필요성및목적 6 제 2 장국내외동향및환경분석 13 제1절국내외정책동향및분석 13 제2절국내외시장동향및분석 40 제3절국내외기술개발동향및전망 47 제4절국내연구개발인프라구축 102 제5절종합분

목차 제 1 장기획연구의개요 1 제 1 절기술의정의및범위 1 제 2 절기획연구의필요성및목적 6 제 2 장국내외동향및환경분석 13 제1절국내외정책동향및분석 13 제2절국내외시장동향및분석 40 제3절국내외기술개발동향및전망 47 제4절국내연구개발인프라구축 102 제5절종합분석및기술수요 109 제 3 장연구개발과제구성및추진전략 122 제1절기술개발추진방향정립 122 제2절비전및목표 125 제3절기술개발에따른미래상 127 제4절연구수행체계및과제구성 129 제5절세부과제별주요내용및기술 성과로드맵 133 제6절기대효과및성과활용방안 146

제 절기술의정의및범위 기술의정의가 자율주행자동차안전성평가기술 기술의정의에서는본과제명에해당하는 (1) 자율주행자동차안전성평가기술개발 과 (2) 실도로평가환경구축 각각에대하여개념을정의함 자율주행자동차안전성평가기술 자율주행자동차 란운전자에의한직접적인제어없이자동차내부에탑재된장치에 기술단계 의하거나자동차외부의신호등과연계하여현재자동차상태를인지하고판단함으 로써자동차를능동적으로수정또는제어하여정해진경로를추종하거나설정된목 표지점에도달할수있도록하기위한기술 을의미함 * 기술구현단계에따라 6 단계 (0 단계 ~5 단계 ) 로분류 ( 아래표참조 ) < 표 1-1> 자율주행기술의기술단계 (Level) 분류 SAE Level 0 Level 1 Level 2 Level 3 Level 4 Level 5 NHTSA Level 0 Level 1 Level 2 Level 3 Level 4 기술설명 (SAE 기준 ) 시스템에의한개입또는경고에의해도움받을수있지만, 주행하는동안항상운전자가모든운전조작 1) 수행 ( 시스템 운전자지원시스템 ) 시스템이주행환경에대한정보를이용하여특정주행모드 2) 에대한가 감속또는조향작동수행함으로써운전자의운전조작지원 ( 시스템 운전자지원시스템 ) 시스템이주행환경에대한정보를이용하여특정주행모드에대한가 감속및조향작동수행함으로써운전자의운전조작지원 ( 시스템 운전자지원시스템 ) 운전자가개입요구 3) 에적절히반응할것이라는기대를전제로, 시스템이특정주행모드에서모든운전조작수행 ( 시스템 자율주행시스템 ) 운전자가개입요구에적절히반응하지않더라도, 시스템이특정주행모드에서모든운전조작수행 ( 시스템 자율주행시스템 ) 운전자에의해수행될수있는모든도로및주행조건에서, 주행하는동안항상시스템이모든운전조작수행 ( 시스템 자율주행시스템 ) 조향, 가속 및제동 작동주체 주행환경 모니터링 주행중 비상상황 대응책임 운전자운전자운전자 운전자 / 시스템 운전자운전자 시스템운전자운전자 시스템시스템운전자 시스템시스템시스템 시스템시스템시스템 (UNECE/WP29/ITS-AD-04-05 및 SAE J3016 참조 ) 1) 운전조작 이란운전중발생하는인지, 판단및제어와관련된모든업무를말하며, 목적지나경로설정은포함하지않음 - 1 -

본연구에서기획하는 자율주행자동차안전성평가기술 은자율주행기술이장착된자동차의안전성을평가하고검증하기위한기술을의미함 자동차업계에서시장출시를위해개발중인자율주행기술의수준및제품화유형에따라안전성확인및평가항목을분류하고평가방안을도출하여공로상에서안전하게주행할수있도록하기위한기술개발에초점을맞춤 실도로평가환경구축 실도로평가환경구축 이란실도로운행과유사한도로환경을조성하여다양한교통상황을임의로구현 평가시나리오기반 할수있는종합적인테스트환경구현을의미함 이는자율주행자동차의도로운행안전성을검증하기위하여 도로 교통 통신등도로인프라환경과신호제어 통합운영시스템등도로운영환경 차량거동등의개별차량데이터를수집하는장치등자료분석환경을포함하는평가환경구축을의미함 < 표 1-2> 실도로평가환경내용 구분도로환경교통환경통신환경평가환경 실도로평가환경내용 시가지도로, 국도, 간선도로, 고속도로등의도로구축을통해교차로회전, 분류, 합류등교통상충을모의 차량운행, 보행자와자전거이용자의통행, 주차등에관련된도로시설물포함 차량과보행자, 자전거이용자등의통행에영향을미치는교통신호, 교통통제, 돌발상황, 교통혼잡, 기상상황등을포함 교통상충을유발할수있는다양한교통시설과교통조건, 상태등을포함 자율주행구현및안전성평가를위한차량간통신 (V2V), 차량 - 인프라간통신 (V2I) 상태를평가할수있는통신관련장치및시스템, 관제센터로구성 전파방해, 오정보등을송신할수있는송신장치등포함 실제교통상황에서발생할수있는다양한교통상충을모의할수있는통합운영시스템과차량거동등평가를위한각종센서, 데이터계측및수집장치포함 2) 주행모드 란고속도로합류, 고속주행, 저속정체주행, 교내폐쇄주행등특정한운전조작요건을갖는주행시나리오를의미함 3) 개입요구 란자율주행시스템이운전자에게운전조작의수행을시작하거나재개하도록알리는신호를의미함 - 2 -

기술의범위 본연구는향후자율주행기술의상용화에대비하여자동차관점에서도로교통안전을확보하기위한평가방안및평가기준을도출하여정부의제도및정책을보완하기위한것으로, 이를위해필요한기술분야및기술단계측면에서기술범위를제시함 자율주행자동차기술분야측면 자율주행자동차의안전성을확인하고평가하기위한분야는크게 주행안전 기능안전 보안안전 안전 으로구분가능함 주행안전평가기술 자율주행기술을장착한자율주행자동차가안전한운행을위해주행모드와관련된인지 판단 제어를적정하게수행하는지여부를확인하고평가하기위한기술을의미함 < 그림 1-1> 주행안전관련 ( 주행중돌발상황발생시나리오 ) 기능안전평가기술 자율주행자동차의복잡한전자제어장치의여러기능과관련하여최소한의기능고장안전설계여부 전자제어장치고장시제어전략의적정성등을평가하기위한기술을의미함 통신보안안전평가기술 방해전파등통신교란 통신데이터위변조및운행데이터의임의수집등에대한안전성확보여부를평가하기위한기술을의미함 - 3 -

< 그림 1-2> 기능안전관련 ( 전자제어시스템안전성분석절차 ) < 그림 1-3> 통신보안안전성관련 ( 보안취약요소 ) 안전평가기술 은자율주행과비 자율주행작동사이의전환을안전하게 하기위하여운전자와자동차사이의커뮤니케이션 제어기능및운전자인지반응 등운전자행태와관련된요소들을도출하고평가하는기술을의미함 < 그림 1-4> DVI 안전관련 ( 제어권전환 ) 자율주행자동차기술수준 측면 자율주행자동차안전성평가기술의기술단계측면에서의개발범위는국내 외의 첨단운전자지원장치 관련평가기술개발수준및자율주행기술의시장 도입단계를고려하여 에해당하는자율주행기술안전성평가기술을주요 대상으로함 이는자동차전용도로 고속도로포함 환경에서주행하는자율주행기능 과 일부주차장환경에서구현되는자율주차 기능으로구분할수있음 * Level 2 에해당하는운전자지원기술은일부포함될수있으며, Level 4 이상에해당하는자율주행기술에대한평가기술연구는단계적혹은중장기적접근필요 - 4 -

< 그림 1-5> 자동차전용도로자율주행 < 그림 1-6> 자율주차 비교적단기간에국지적인 나인프라구현이가능한자율주차기능의경우 를포함한안전성평가기술개발을대상으로함 자동차전용도로환경에서구현되는 자율주행기술은 인프라의지원없이주행가능한기술에대한안전성평가기술개발을대상으로함 현재 도로인프라보급이아직검토단계임 기술개발단계측면 본연구의자율주행자동차실도로평가환경구축의범위는 이상에해당하는자율주행자동차의안전성을평가할수있는도로시설 교통시설 통신시설및평가시설을구축하는것으로함 본연구에서기획하는실도로평가환경구현은자율주행자동차의환경인지 판단 제어등일체의자율주행도로운행의안전성을평가하기위한것임 차선의인식 추월 차선변경 보행자회피등실도로에서발생하는다양한주행조건에대한실차운행환경 규격화된평가방법및환경을제공함으로써향후시가지자율주행을포함한고난이도의자율주행기술의본격적인연구개발을촉진하고안전성검증평가가가능하도록하기위함 - 5 -

제 절기획연구의필요성및목적 기획연구의배경 자율주행기술도입요구증대 기술 및 기계 중심에서 인간 및 편의 중심으로자동차산업패러다임이변화 함에따라 자동차의안전성및편의성에대한수요가고도화 다양화되는추세임 인구고령화에따른교통취약계층 교통약자 증가가예 상됨에따라이러한교통약자의이동편의 기동성 독립성 그외서비스이용 및안전성확보를위한자동차요구증가가예상됨 * 우리나라는고령화사회 ( 00) 진입및고령사회 ( 18), 초고령사회 ( 26) 로진행중 * 고령운전자교통사고는최근 10 년간연평균 14.4% 증가, 전체교통사고에서차지하는점유율도 01 년 1.4% 에서 10 년 5.6% 로급증 ( 도로교통공단 ) 이와함께자동차주행의편리성 조작의용이성등최적화된운전환경을제공할 수있는자동차의요구가증대되고있음 자율주행기술은주행안전성을제고함으로써교통사고 체증감소에도크게기여 함 교통사고의가장큰원인으로인적요인 를인식하기시작함에따 라자율주행기술도입 적용의필요성에대한요구가증대되고있음 전세계자동차사고사망자수는연간 만명에이르고 한국 년 명 이중 가전방주시태만 졸음운전등운전자과실 로 자율주행도입에의 해이러한운전자과실에의한교통사고를획기적으로감소시킬수있을것임 < 그림 1-7> 사고요인과자율주행기술관련성 ( 영국 DfT, 2015) - 6 -

자율주행기술을모티브로교통환경및법 제도변화 현재자동차를포함한모든도로 교통 물류시스템은자율주행을모티브로변화하는추세임 년경양산형자율주행차출시 약 만대 년에는신규차량중자율주행기술을탑재한자동차비중이 에해당하는약 천만대에이를것으로전망하고있음 < 그림 1-8> 자율주행시장전망 (Navigant Research, 13) 자동차제작사들의자율주행기술개발을지원하기위한법 제도정비중임 에서는자율주행시시스템에의한도로운행이가능하도록국제도로교통협약 비엔나 제네바 을개정하고있음 < 그림 1-9> 자율주행기술도입위한제도동향 (WP1 & WP29) 또한미국 유럽 일본등세계각국은자율주행자동차의실도로시험운행이가 능하도록하기위한제도를정비중임 - 7 -

자율주행기술도입의파급효과 환경적측면 교통정체감소에따른배출가스감소및에너지절감에기여 * ( 미국 ) 연간연료비용 30% ( 약 158bn) 절감 ( 자료 : Morgan Stanly, '13) * 최적드라이빙에의한 CO2 60% 절감 ( 자료 : McKinsey, '15) 경제적측면 교통사고감소로인한사고비용절감 * ( 미국 ) 연간교통사고비용 $488bn 절감 ( 자료 : Morgan Stanly, '13) * ( 한국 ) '25 년고속도로사망률 50% 감소시연간 5 천억원절감 ( 자료 : 산업통상자원부,'14) 사회적측면 운전시간여가활용으로삶의질및생산성향상에기여함 * ( 미국 ) 운전자 1인당하루 50분여가시간창출로연간 159 조원경제효과창출 ( 자료 : Morgan Stanly, '15) * ( 미국 ) 연간 $507bn 절감 ( 자료 : Morgan Stanly, '13) * 교통약자이동수단강화및 Car Sharing, Carpooling 등신규교통수단개념도입 ( 자료 : McKinsey, '15) 자율주행자동차안전성평가연구중요성증가 자율주행기술도입시가장큰위험요소로사고책임 주행및통신보안등에따른안전성논란이제기되고있음 미국미시건대학의자율주행자동차도입에대한사전소비자인식조사결과 장비및시스템의결함 운전자의법적책임 예기치못한오류발생 다른차량들사이의상호작용 보행자및자전거와상호작용 보안문제등여러가지사안에대한우려있음 < 그림 1-10> 자율주행자동차관련소비자인식조사 (University of Michigan, 2014) - 8 -

미국 설문조사 년 결과 가무인차의안전성에의문을제기하였으며 그이유로는공신력있는기관통한안전성확인이담보되지않았기때문으로답변함 이에따라자율주행기술의안전성연구필요성이제기되어유럽을중심으로한 와미국 등에서이에대한계획이발표되고있음 유럽 산하 월발족 활동을통해자율주행기술정의 법적한계및이슈 국제조화기준논의아이템 및 에대한조화된일반가이드라인등제시 미국 자율주행자동차관련 의정책방향제시 월 및인적요소 연구 전자제어장치 안전성연구 시스템성능기준개발등 추진계획발표 또한다양한교통환경상황제공으로첨단운전자지원시스템및자율주행기술의성능평가가가능하도록하기위해스웨덴 미국 등평가환경조성을추진중임 기획연구의필요성 기술적측면 우리나라가자율주행자동차시장을선점하기위해서는이의상용화를위해필요한자율주행자동차평가기술개발이시급함 전세계자동차제작사를포함하여구글 테슬라등 분야를망라한산업계전반에걸쳐자율주행기술에대한개발경쟁이심화되고있은상황임 현재우리나라의자동차안전기술분야는수동안전시스템을제외한모든분야가선진국대비 미만의기술력을보유하고있으며 자율주행시스템기술은 수준으로기술격차가매우큼 자율주행기술은기존자동차기술패러다임을뛰어넘는혁신기술이요구되는분야로이에상응하는안전성평가기술개발이선행될필요가있음 자율주행기술은기존자동차와는달리운전자가아닌시스템에의해주변상황을인지하여판단및제어를수행하는기술로운전자와시스템사이의상호작용에대한연구를포함하여복잡한실도로주행상황을반영한시스템의제어성능개발등이필요함 그에따른안전성을확보하고평가하기위한기술역시새롭게제시되어야함 특히 이상의자율주행기술은시스템에대한의존도가매우높으므로본격적인시장도입이전에안전성에대한평가기술이반드시선행연구되어야함 - 9 -

민간투자또는기술개발유도 자율주행자동차안전성평가기술개발로제작사기술개발방향수립을지원할필요 세계각국은자율주행자동차개발및상용화를위해정부차원에서적극적으로지원하고있으며 자동차산업의패러다임변화로국내자동차산업이자율주행자동차시장에적기에진입할수있도록관련제도의개선과기술개발지원이필요 자율주행차상용화지원방안 정부부처합동 월 에따른 년자율주행기술상용화지원위해연내 자율주행자동차안전성평가기술및실도로평가환경 개발관련 도출필요 < 그림 1-11> 평가기술통한자율주행기술상용화 실도로에서의자율주행자동차의주행및기능의안전성에대한대비책이마련되어야함 현재첨단운전지원장치를중심으로 에의한설계단계의안전성검증을위한표준은있지만 실도로에서발생하는다양한주행및고장상황을대비한안전성을확인하기위한평가기술은없는상황임 자율주행자동차가 및 환경에노출되는경우현재내 외부통신의보안에대한안전성확보와 사이버보안위협을평가하고대응하기위한방안마련이시급함 < 그림 1-12> 통신보안취약지점 - 10 -

자율주행기술의안전성평가를위해서는다양한교통환경에대한 검토 를통해시험모드를특정할필요가있으며이를반복 재현할수있는평가환경 구현이필요 < 그림 1-13> Level 3 자율주행 Use case 실도로시험운행의경우특정모드의재현시험이불가하며 공로상주행하는일반차량들과혼재하여특정모드평가가불가능함 현재국내에는 와시가지도로를포함하는 음영시설및다양한도로및교통환경을구비한자율주행평가시설이없으며 자율주행기술개발을지원하고향후검증평가수행을위해서는이에대한기반환경구축이필요 정책적측면 유럽 및미국 이주도하고있는자율주행자동차평가기술개발로드맵에부합하는국제조화기준도출을위해정부주도의 지원이필요함 자율주행기술구현통한사회 경제 문화적효과달성등성공적도입위해평가기준제 개정및관련법령 제도및정책등에대한지원 자율주행자동차평가기술개발은자율주행을지원하기위한법 제도적정비와첨단기술의제어및관리기준수립등정부차원에서의정책적판단및지원이필수적임 자율주행자동차는다양한 분야의기술적접목과연계가필요하며 기술의발전속도와다양성을고려할때기술융 복합에따른표준화 산업분야간이견조율 첨단주행체계도입을위한제도도입등정부의관리 조정역할이중요함 실제미국 유럽 일본등선진국들은도로교통안전성증대를위하여도로인프라구축및자동차탑재안전시스템의무장착확대를정부주도로시도하고있으며 이에따라우리나라도정부차원의공인된평가기술개발및평가환경구축을위한적극적인지원이필요함 - 11 -

본기획연구에서는현행법규와상충되는부분을해결하는것을시작으로해서 사고시책임소재와같이장기적인논의가필요한사안에이르기까지단계별로 제도정비를추진할필요가있음 기획연구의목적 자율주행자동차안전성평가기술개발및실도로평가환경구현 기획의목적은자율주행기술의상용화에대비하여자율주행자동차의안전성을사전에확인하고평가할수있는평가기술을개발함으로써 자율주행기술의기술적가이드라인과정책적판단기준을제시하고 자율주행자동차의안전성을평가할수있는반복 재현성있는평가환경및평가시스템구현을통해국내 외제작사의자율주행기술개발지원및검증평가시행이가능하도록하기위한연구개발을기획하는것임 본연구를통해자율주행자동차관련기술개발을지원하기위한정부의정책을지원하고자율주행기술의상용화에대비한자동차안전도확보연구당위성을제시하는한편연구개발예산을효율적으로활용하고자함 또한 본연구를통하여향후자율주행기술변화에선도적으로대응하기위한국가차원의중장기연구계획을수립하는한편 자율주행관련국제기준을주도하기위한역량을확보하기위함 - 12 -

제 절국내외정책동향및분석 국내정책동향 자율주행자동차관련국내정책동향은다음과같으며 각부처별로상용화를위한정책및 가지속적으로수행중에있음 < 표 2-1> 자율주행자동차관련국내정책동향 연도부처내용 03.12 산업부ㆍ차세대성장동력사업 - 미래형자동차추진 11.9 국토부 12.1 산업부 12.12 국토부 13.5 국무회의 13.7 미래부 ㆍ제 7 차국가교통안전기본계획 ( 12~ 16) 국가의전반적인교통안전수준의향상을도모하기위하여국가교통안전기본계획수립 ㆍ스마트카분야 PD 제도도입매년스마트카 R&BD 전략 ( 기술로드맵포함 ) 수립 ㆍ교통체계효율화사업 5 개과제기획 5 대 Mobility : Safe, Smart, Eco, Welfare, Logi Mobilty ㆍ박근혜정부국정과제추진계획및평가 관리계획 IT SW 융합을통한주력산업구조고도화 소재 부품, 뿌리산업분야 ( 중소 중견기업중심 ) 의융합확산을위해시스템반도체 ( 전력반도체 ), 첨단센서등차세대 HW 기술개발및나노소재, SW 융합부품등시장선도형핵심소재부품개발 ㆍ제 3 차과학기술기본계획 ( 13~ 17) 국가연구개발투자확대및효율화 5 대분야전략기술개발추진 ( 국가전략기술 120 개, 중점기술 30 개 ) 13.10 미래부 ㆍ정보통신기술 (ICT) 연구개발 (R&D) 중장기전략 15 대미래서비스중에하나로 ICT 카서비스 선정 * ICT 카서비스 : 스마트교통인프라환경하에서자율주행자동차기반교통서비스 13.12 미래부 13.12 산업부 13.12 산업부 ㆍ제 5 차국가정보화기본계획 (2013~2017) 디지털창조한국실현을위한 4 대 CORE 전략및 15 대과제중 윤택한지능형생활환경조성 에스마트카등편리하고안전한이동보장내용포함 ㆍ제 6 차산업기술혁신계획 (2014~2018) 13 개대형융합과제추진내용중 자율주행자동차 포함 ㆍ 자율주행자동차 관련대형융합과제추진및예비타당성조사를위한기획보고서작성 14 하반기예타신청사업명 : 자동차전용도로에서의자율주행핵심기술개발소요예산 : 2,955 억원 /7 년 ( 15~ 21) 국고 1,846 억원 (62.5%), 지방비 150 억원 (5.1%), 민자 959 억원 (32.4%) - 13 -

13.12.26 국토부 14.4.10 미래부 ㆍ도로기술 R&D 전략수립 (2020~2040) 교통혼잡해소및교통사고예방을위한편리하고안전한미래형도로교통환경구축기술확보 (2030) 및 Door-to-door 자율주행도로구축 (2040) ㆍ 2015 년도정부연구개발투자방향및기준 ( 안 ) 기계 제조분야의중기투자방향 : 주력산업고도화, 신산업창출등기존산업, 타사업에파급효과가큰자율주행차, 해양플랜트등미래산업선도기술에투자강화 기계 제조분야의 15 년도투자방향 : 자동차분야는선진국의안전기준강화에따라장착이의무화되는운전자보조시스템 * 개발등을위해스마트카투자비중확대 * 긴급제동장치, 차선이탈경보 / 유지보조장치, 속도경보시스템등 14.4.23 국과심 14.4.29 산업부 14.4.30 관계부처 14.7 국토부 ㆍ국가중점과학기술전략로드맵 ( 안 ) 제 3 차과학기술기본계획 ( 13.7.8) 에따라범부처전략로드맵수립 과학기술기본계획상국가전략기술 (120 개 ) 중중요도및범부처협력필요성을고려하여 로드맵수립추진단 이선정한 5 대분야 30 개기술 30 대국가중점과학기술에 스마트자동차기술 포함 ㆍ 2014 자동차부품산업발전심포지엄개최민 관의자동차 R&D 추진방향공유의장마련 ㆍ미래성장동력창출본격추진을위한발대식개최 ( 스마트자동차 ) 미래부, 산업부, 국토부공동추진 ㆍ창조경제실현을위한국토교통 R&D 중장기전략 10 대중점프로젝트 (Value Creator 2.0) 에 자율주행도로 를선정 자율주행도로 : 막힘없는도로주행환경을제공하기위하여교통 차량 도로 통신등을융 복합하는차세대교통기술을개발하여군집주행및자율주행구현 15.5 제 3 차규제개혁장관회의 ㆍ자율주행자동차활성화지원방안으로자율주행자동차안전성평가기술개발및테스트베드구축관련보고ㆍ자율주행자동차상용화지원방안 16.2 국토부 ㆍ자율주행차상용화지원방안추진로드맵 15.5 자율주행자동차상용화지원방안에대한자율주행차상용화추진전략제시 추진전략 : 자율주행차상용화대비제도발전, 자율주행지원인프라확충, 기술개발지원, 전문인력양성ㆍ산업육성 산자부 ㆍ스마트 ( 자율주행 ) 자동차 R&D 실행계획수립 가 국토교통 중장기전략 국토교통부의창조경제실현을위한국토교통 중장기전략 에의하면차량간 차량 도로간통신및위치정보빅데이터의효율적관리를통해안전하고막힘이없는자율주행도로구현이 대중점프로젝트로선정됨 - 14 -

< 그림 2-1> 국토교통 R&D 중장기비전및전략 추진목표는막힘없는도로주행환경을제공하기위하여교통 차량 도로 통신등을융 복합하는차세대교통기술을개발하여군집주행및자율주행을구현하는것임 우리나라의 시장의고성장 교통정보 하이패스등 에도불구하고새로운자동차 자율주행자동차 도로연계서비스 개발진행은미흡한상태임 - 15 -

< 그림 2-2> 기존 ITS 및차세대 C-ITS 개요 < 표 2-2> 국토교통 R&D 중장기전략자율주행도로세부내용 구분내용예상기대효과 교통운영분야교통안전분야도로인프라분야 복합센서가융합된차량장치개발을통해운전자에게사고위험예측정보를제공하는실시간교통빅데이터구축추진 인적요소에의한교통사고 ( 전체교통사고의 93%) 예방을위하여종 횡방향충돌제어지원시스템및능동안전차량등개발 도로환경의위험성및불합리성에따른사고위험을차단하기위한스마트도로환경기술등개발 V2X 기반자율주행도로운영제어시스템등의개발을통해교통량 50% 향상및정책예방효과마련 고속도로혼잡비용 30% 감소및스마트도로교통환경구현을통한교통사고 20% 절감 - 16 -

< 그림 2-3> 국토교통 R&D 중장기전략자율주행도로로드맵 나 스마트 자율주행 자동차 실행계획수립 스마트 자율주행 자동차 실행계획수립의기본방향은단계별세부목표 성과물 추진과제를구체화하고추진과제별책임주체의명시임 스마트자동차추진단장의주도하에미래부 산자부 국토부등 개부처의 를구성하여실행계획수립 미래성장동력로드맵 단계 초안수립및실행계획작성 단계 년 년 단계 년 년 단계 년 년 - 17 -

< 그림 2-4> 스마트 ( 자율주행 ) 자동차추진단추진체계 구분 1 단계 2 단계 (eye on) 3 단계 (conditional eye off) 비고 부처 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022 안전규제또는 NCAP 과연계된모듈, 부품및핵심소자기술개발 산업부 자율주행을위한핵심부품및기반기술개발 서라운드센서기반자율주행서비스개발 커넥티드드라이빙컴퓨팅시스템 ( 예, nvidia) 개발 빅데이터기반스마트자동차서비스개발 핵심부품기술고도화및 SW&SoC 융합부품개발 서라운드센서 + V2X 기반자율주행서비스고도화 클라우드기반자율주행차량통합기술개발 커넥티드드라이빙컴퓨팅시스템고도화 빅데이터기반스마트자동차서비스고도화 예타 (3,000 억 ) 미래부 新생태계구축을위한클라우드센터 센터기반서비스산업활성화 국토부 클라우드기반맵서비스기반기술개발 V2X 통신및보안기술개발 스마트자율협력도로 ( 서울 - 호법, 인프라고도화, 도로시스템 (C-ACC)) 첨단안전자동차 (ADAS) 안전성평가기술개발 클라우드기반맵서비스고도화 자율주행자동차테스트베드실험도시구축 V2X 통신및보안기술고도화 스마트자율협력도로고도화 자율주행자동차안전성평가기술개발 자율주행자동차테스트베드실험도시고도화 자율주행지원법 / 제도개선및국제기준조화 ( 임시운행, 리콜, 보안등 ) < 그림 2-5> 스마트 ( 자율주행 ) 자동차로드맵 ( 안 ) 도로조정신규신규 - 18 -

< 표 2-3> 스마트 ( 자율주행 ) 자동차 R&D 실행계획 구분관계부처내용 기반구축 (2014 년 ~2015 년 ) 산업부산업부미래부미래부 자동차-ICT 융합 New Biz 지원단시범운영안전규제-NCAP 연계핵심부품및소자등기반기술개발클라우드기반자율주행 SW 통신보안기반기술개발빅데이터기반스마트자동차실증서비스개발 국토부스마트자율협력주행도로시스템개발 (2015~2018) R&D/ 인프라 / 표준화 (2016 년 ~2019 년 ) 산업부산업부산업부산업부미래부미래부미래부미래부 자동차-ICT 융합 New Biz 지원단활동강화를통해자동차-반도체사업간융합 R&D 기술개발지원안전규제 NCAP 연계핵심부품및소자등기술내재화자율주행을위한핵심부품및기반기술개발서라운드센서기반자율주행서비스개발클라우드기반자율주행 SW 통신보안기반기술개발빅데이터기반스마트자동차실증서비스개발커넥티드드라이빙컴퓨팅시스템개발신생태계구축을위한클라우드센터구축 국토부스마트자율협력주행도로시스템개발 ( 계속 ) 국토부 국토부 국토부 자율주행자동차테스트베드실험도시구축 자율주행자동차법 / 제도개선및국제기준조화 자율주행자동차안전성평가기술개발 산업부자동차 -ICT 융합 New Biz 지원단활성화 ( 계속 ) 산업 / 서비스활성화 (2020 년 ~2022 년 ) 산업부산업부산업부산업부미래부미래부미래부국토부국토부국토부국토부 안전규제 NCAP 연계핵심부품및소자등기술고도화스마트자동차핵심부품기술고도화및 SW&SOC 융합부품개발서라운드센서 + V2X 기반자율주행서비스고도화클라우드기반자율주행을위한기반기술개발커넥티드드라이빙컴퓨팅시스템고도화클라우드기반자율주행 SW 통신보안고도화클라우드센터기반스마트자동차서비스고도화및산업활성화스마트자율협력주행도로고도화자율주행자동차테스트베드실험도시고도화자율주행자동차법 / 제도개선및국제기준조화자율주행자동차안전성평가기술개발고도화 - 19 -

다 자율주행자동차상용화지원방안 자율주행자동차상용화지원방안의기본방향으로단계별목표 정부지원및이벤 트에대한추진일정을제시하고각세부과제별추진일정및소관부처를명시함 < 그림 2-6> 정부의자율주행자동차상용화지원방안비전및목표 < 그림 2-7> 자율주행자동차관련정부부처별역할분담 자율주행상용화추진일정및실행계획수립 선제적제도정비와인프라확충등범정부적지원으로자율주행레벨 일부상 용화는최초로달성할수있도록추진계획수립 * 15 년 : 범정부지원체계구축, ~ 18 년 : 일부레벨 3 평창올림픽시범운행, ~ 20 년 : 레벨 3( 부분자율 ) 일부상용화 - 20 -

< 그림 2-8> 자율주행자동차상용화추진일정 < 표 2-4> 자율주행자동차상용화지원방안세부내용 세부과제관계부처조치사항설명 제도정비 1 2 시험운행도마련 허가제 임시운행시자율주행시스템장착허용 국토부자동차관리법개정 자율주행자동차시험운행허가요건마련자동차관리법시행령개국토부 - 국토부장관이임시운행허가정 시험도로구간지정및도로관리청의시험운행허가요건지침국토부관리방안마련마련 국토부 자동차기준개정 자율주행차시험연구단계에서자율주향장치의장착이가능하도록자동차기준에특례부여 3 시험운행대비보험상품개발 국토부 자동차보험상품개발 자율주행차보험료산정방법과사고처리방안등보험업계와협의 마련 4) 4 자율주행자동차부품테스트및기능안전성강화지원 산업부 부품기술개발및기능안전확보지원 중소 중견부품업체의자율주행부품기술개발과성능향상지원 5) 자율주행자동차부품전자시스템의설계 검증전분야에대한기능안전 (ISO 26262) 확보지원체계구축 6) 5 상용화제도관련정비 국토부국토부 자율주행장치관련자동차기준마련 자동차보험및리콜 검사제도마련 국제기준제 개정에참여하고우리자동차기준반영 첨단안전자동차안전성평가기술개발 ( 09~ 17) 을통해마련된국내평가기술을국제기준에반영노력 자율주행자동차교통사고는자동차보험으로보상추진 ( 보험사와협의 ) 외부신호 ( 예, 길가표지등 ) 에오작동될개연성이큰자율주행자동차의리콜 - 21 -

국토부 제네바도로교통협약개정참여 및검사제도 ( 자율주행장치결함진단등 ) 마련추진 완전자율주행이가능하도록운전자개념 ( 운전외다른행위금지등 ) 수정논의과정에서우리입장적극반영 기술개발지원 1 첨단차주행시험로국내제작사에개방 국토부 자율주행차연구개발및인증을위한 K-City 구축 제한된자율주행만실험가능하므로실도로및시가지상황을반영하여완전자율주행테스트가가능한소규모실험도시구축 2 일반도로행지원 시험주 국토부 / 산업부 실증지구지정 자율주행시스템및차량의시험운행을위한실증도로를지정및기술확보를위한일반도로테스트환경제공 시험노선지정요건등허가절차 관리방안마련 산업부 자율주행핵심기술개발지원 자율주행 5 대서비스 7) 와 10 대핵심부품 8) 중소기업기술력확보 국내부품업체가제작한부품의상용화지원 3 자율주행 R&D 지원 국토부 / 산업부 첨단차안전성평가기술개발 ( 해킹예방기술등 ) 전자제어장치와통신망교란등을방지하는보안기술개발지원 센서기술통합제어등자율주행핵심요소기술인력양성을위한제작사와대학연구역량강화지원 미래부 자율주행차근거리운행시범서비스사업추진 자율주행신뢰성확보를위해근거리공유차량실증서비스실시 빅데이터와자율주행자동차를연계한도시근교지능형스마트자동차운행시범서비스실시 인프라확충 1 2 GPS 위치보정기술개발 정밀제작 수치지형도 국토부오차 1m이내기술개발 GPS 기반위치정확도를 10~15m 오차에서 1m 정도로향상시키는기술개실용화및안정성향상국토부발기술개발 국토부 차선정보가제공되는수치지형도제작 우선허가노선의차선정보가제공되는정밀수치지형도를제작 공급 3 자율주행지원인프라개발 확충 국토부 자율주행시험운행전용노선구축및확대 차간간격을유지하도록도로면레이더를통해전방교통상황등실시간도로교통정보를차량에제공 (V2I) 실도로에서자율주행테스트가가능한시범도로테스트베드를구축하고자율주행지원도로전국확대구축 4 차량간통신주파수분배 미래부 기존주파수대역정비 (C-ITS 전용주파수 분 배 ) 차량간교통정보를연계 (V2V) 할수있는주파수분배와차량충돌방지용주파수추가공급추진 5 자율주행자동차수용의사회적공감대마련 산업부 경진대회 및 체험행사 개최 정부 R&D 성과확산및자율주행기술의대국민홍보를위한경진대회개최 국민인식개선을위한체험행사개최 - 22 -

국외정책동향가 유럽자율주행 현황 유럽은 년부터 년까지수행된 프로젝트를시작으로 년 년 년 년 년 년 를거쳐 년까지수행예정인 까지다양한자율주행자동차관련연구를수행하고있음 유럽의자율주행기술개발로드맵은 년유럽에서발간된 건의보고서 및 가현재의기술수준뿐만아니라사회제도적측면까지고려한기술로드맵으로평가됨 < 그림 2-9> 유럽의 EPoSS 및 ERTRAC 보고서 현재기존의첨단운전자지원시스템 이점진적으로발전하여향후궁극적으로는자율주행자동차로기술이집결되고그이후자율주행자동차의상용화가이루어질전망임 인지 판단 제어로구성되는자율주행자동차는기술단계와서비스시나리오 운전자의개입여부등에따라다양한형태가존재함 4) 현시험용운행담보특별약관의요율 (10% 할증 ) 을일반자동차와자율주행자동차로구분하는방안등검토 ( 자율주행자동차보험요율은추가할증 ) 5) 다양한자율주행조건을시험할수있는환경과시험설비구축, 부품평가기술및시나리오개발, 지자체실증단지와연계 6) 1) 중소 중견기업들의기능안전도입수준을고려한단계별맞춤형교육프로그램을제작하고업체재직자대상교육실시, 2) 중소 중견기업들의자율주행자동차핵심부품개발을위해기능분석을통한개념단계자료를개발하고관련업체에배포 7) 주행차로및차간거리유지, 교통체증저속구간자동운전지원, 다차로차선변경, 합류로및분기로주행지원, 자동주차서비스 8) ( 인지부품 ) 레이더, 영상기반, V2X 통신모듈, 디지털맵, 복합측위모듈등 ( 판단부품 ) 차세대 IVN, 운잔자수용성 HVI ( 제어부품 ) 스마트액츄에이터, ADR - 23 -

현시점에서유럽은자율주행자동차의고도화수준에따라기술개발과정을총 단계 기술개발 실증 데모 법규 표준 상용화 로나누어단계적인기술로드맵으로진행중임 기술개발은산업체가담당하지만기술이완성된이후의실증과데모를통한대국민홍보와관련표준및법규의제정 그리고상용화지원은정부의몫으로서정부차원의지원이필요함 < 그림 2-10> EC 가출자한유럽의프로젝트내용 자율주행기술레벨정의 및 보고서모두자율주행레벨을미국 의총 단계 단계 단계 구분과는달리총 단계 단계 단계 로세분화된 기준을사용하고있으며 레벨 는현재상용화된레벨의기술로판단하고있음 < 그림 2-11> 자율주행기술레벨정의 (EPoSS) - 24 -

즉 현재출시되고있는자동차들의개발 및통합 는자율주행레벨 로정의하고있으며 아직일반적인주행조건에서완벽한수준의레벨 이상 의시스템은현재기술개발중으로아직상용화된사례는없음 자율주행기술개발단계정의 보고서에서는 자율주행 기술개발 단계를 로정의하고있으며 보고서에서는 와상용 화사이에법규및표준화단계를추가하여세분화함 자율주행자동차의 시작부터이러한프로세스를거쳐최종적으로상용화되 기까지는약 년의시간이필요하다고명시함 < 그림 2-12> 자율주행기술개발단계정의 해외자동차선진업체의경우브랜드홍보효과등및기술력과시등을이유로상용화출시시기를과장하여표현하거나 일부언론에의해 데모 상용화 단계를구분하지않고단순연구 데모수준을상용화로표현하는사례가있음 현재출시혹은향후 년이내에출시예정인자율주행자동차는 기능을통합한 상태의레벨 초기수준제품이기때문에이에따른법 제도개선이불필요함 - 25 -

일부경쟁력이취약한자동차제작사및관련연구소등에서자율주행상용화계획을공격적으로발표하는사례가있으나 이는과거사례와객관적이고현실적인상용화가능성의관점에서면밀한재검토가필요함 해외선진업체 제작사및부품사 의공식홈페이지등에서도대부분 데모 단계에있으며 구체적인상용화계획은아직마련되지않은상태임 자율주행기술개발로드맵 에서는자율주행로드맵을 단계의마일스톤으로정의하고이를 데모 양산 의 단계프로세스를통해개발한다고예측함 국가마다도로체계 자동차전용도로및고속도로등 및관련법이상이하므로해당지역의도로환경및법 제도에따라유연하게대응해야함을명시하고있으며 각국가별독특한교통문화도적절히반영할필요가있음 다음의그림 에명시된연도는 양산 연도를의미하며 는 년 은 년및 은궁극적인레벨 수준의 바로직전인 년에상용화를목표로함 < 그림 2-13> 자율주행기술개발로드맵 (EPoSS) - 26 -

< 표 2-5> 자율주행로드맵의 3단계마일스톤 (EPoSS) 마일스톤대상도로교통상황인식대상기술명및자율주행시나리오 Milestone 1 주차장저속 traffic jam chauffeur( 차선변경포함 ) (2020) 자동차전용도로덜복잡한 - Milestone 1 (motorway) 주행환경 highway chauffeur (2022) higher AD highway autopilot Milestone 2 자동차전용도로 - A B 구간자율주행 / 운전자자유도중고속 (2025) (motorway) 제공동물동물충돌회피철길건널목주행교통신호 Milestone 3 도심복잡한 highly AD(driverless 지향기술혁명 ) 보행자 (2030) (city) 교통환경지역 / 도시별자율주행기술요구사양상이이륜차 보고서는일반승용차 상용차등을대상으로총 단계의기술개발과정 으로 에비하여더욱세분화된자율주행기술개발마일스톤을정의함 특히 상용차의경우물류운송에따른연비향상및환경오염감소등을목적으로 년 을시작으로군집주행기술개발을목표로하고있음 또한 및 에대하여정착기부터완성기를구분하고있으며완전자율주행의경우 년을목표로하고있으나 이는대략적인추정치임을명시함 - 27 -

< 그림 2-14> 자율주행상용화로드맵 (ERTRAC) - 28 -

< 표 2-6> 자율주행상용화로드맵 (ERTRAC) Passenger Cars Commercial Vehicle 2016 2018 2019 2020 2020 Park Assistance (Lv.2) Traffic Jam Assistance (Lv.2) : 30KPH 이하의차선유지, Stop&Go 교통체증운전지원 Traffic Jam Chauffeur (Lv.3) : 자동차전용도로에서 60KPH 까지교통체증운전지원. 차선변경기능포함 Truck - C-ACC Platooning : 운전자가모든기능에책임을지는협조형차간거리제어 Parking Garage Pilot (Lv.4) Truck Terminal Parking : driverless valet parking Highway Chauffeur Highway Chauffeur (Lv.3, 130KPH) (Lv.3, 90KPH) : 자동차전용도로에서진출입로, 추월자동주행. 시스템한계도달시운전자에게수동운전요청 2022 Truck Platooning: V2V 기반의군집주행 2024 2030 Highway pilot Highway pilot with ad-hoc platooning (Lv.4, (Lv.4, 130KPH) 110KPH) 자동차전용도로에서진출입로, 추월, 차선변경자동주행. 일반조건에서는수동운전요청없음. V2V 연계. Fully automated private vehicle (Lv.5) Fully automated Trucks (Lv.5) : 운전자는목적지만입력. 완전자동주행. 30년은대략적인목표 ( 추정 ) 자율주행주요이슈사항 의경우도심및복잡한교통상황에서의자율주행을위해서는 기술등을 년에상용화해야한다고명시함 그러나이런기술들은현재로서는구현이힘들거나기술의초기연구단계로서 향후인공지능및인간공학등과관련된장기적인연구가필요한항목임 은자율주행자동차의상용화를위하여다음과같은도전기술과주요이슈들을열거하고지속적인연구가필요하다고언급함 주행환경인식 서로다른타입의센서를융합하여주행환경을인식하는기술 기술신뢰성확보를위한실증 다양한주행조건 날씨 교통 도로조건등 에따른자율주행기술의신뢰성 안전성 강건성을검증하기위한대규모실증 - 29 -

법 제도 자율주행자동차와관련된법 제도및보험관련제도확립 소비자 사회적수용성 자율주행자동차에대한운전자의요구사항충족과도로사용자들이자율주행자동차를신뢰하고교통체계의일원으로받아들일수있는방법 운전자의주의와개입 자율주행레벨에따라운전자의주의와개입정도를정의할수있는요구사양정립 검증및평가요구사양 자율주행기능에대한적절한검증과평가요구사양을확립하여성능지수의주안점을정의하고고효율의평가방법확립 인프라요구사양 자율주행기능의고도화를위한도로시설 인프라 의역할및요구사양정의 상용화 자율주행자동차관련시스템 부품등을생산하기위한요구사항과대량생산을위한진입장벽이무엇인지검토필요등 < 그림 2-15> 도심자율주행을위한도전기술 나 미국자율주행 현황 미국의자율주행자동차관련연구는교통부 의지원하에 가주관이되어 과자율주행을하나로묶는장기적실행계획에의하여수행됨 - 30 -

< 그림 2-16> 미국 ITS Joint Program Office 미국은 프로젝트에의하여크게 가지의 에대한연구를수행함 물류생산성을높이기위한신개념 을연구개발하고상용화하기위한프로젝트 을통한대기환경개선 < 그림 2-17> Connected Vehicle Applications 미국의 은총 가지의 과총 가지의 및총 가지의 로구성되어있음 - 31 -

< 표 2-7> US DOT Connected Vehicle Program Main items Applications Technology Policy Sub items Safety Mobility Environment Systems Engineering Certification Test Environments Human Factors Architecture and Standards Deployment Scenarios Investment Models Operations and Governance Institutional Issues Standards Harmonizations < 그림 2-18> V2I & V2V (AERIS) - 32 -

개발프로젝트 에서는지난 여년간차량간통신 을통해교통사고를예방하는기술개발을추진해왔으며개발된기술에대한현장적용성을검토함 차량 인프라간통신 은 단말기의무장착에따른보급률증가시각주정부별로추진예정임에따라연방정부에서는 에대한실용화를우선검토 국제적으로널리이용되는 표준에는미국자동차공학회 미국전지전자공학회 표준이있는데이들표준에대하여미시간대학교교통연구소 에서대규모현장실험 결과 상호운용성충족을위해서는추가적인프로토콜개발이필요하다고판단함 결과 통신은교차로사고 추돌사고 를예방하는데크게효과가있는것으로확인되었고 와 를통해예방이가능한교차로충돌사고는연간 건으로추정됨 는차량에의무적으로장착되는 통신장비가격이 년경에서는 정도로추정하고이로인한연간유류소비량증가는 수준으로분석함 현장적용을위해서는통신주파수배분 장비인증및평가 보안 법적책임 개인정보 운전자수용성등의이슈가존재함 통신주파수배분 현재미국에서는 통신주파수대역인 대역을 에도사용할수있도록추진하고있는데이는 통신혼잡을유발할가능성이존재함 장비인증 평가 통신을위해서는표준인증및장비의성능이중요한데 이를위해서 는관련연구추진계획을수립중에있음 보안 통신메시지는상호신뢰성이보장되어야하고외부의통신방해로부터보호되어야하는데이를위해서는효과적인보안솔루션이개발되어야함 법적책임 주로자동차제작사로부터제기되는문제인데 장애발생에따른사고발생시사고과실책임에대한주체가현재로서는불분명함 개인정보 시스템은개인정보와관련한어떠한데이터도수집하지못하도록설계 운영될예정임 운전자수용성 운전자수용성중가장큰이슈는 장비상호운용성확보를위한인증 업데이트문제이며대부분의운전자는주기적인업데이트추진에소극적으로대응할것으로예상됨 를본격적으로구축하기위해서는다음과같은추가연구가필요함 - 33 -

등과 통신주파수공유시발생할수있는통신혼잡완화기술 차량간상대위치정확도향상을위한 측위기술 안전서비스신뢰도확보를위한오정보발생최소화기술 경고메시지의효과적인전달을위한운전자 차량간인터페이스기술 기술에대한운전자수용성 개인정보 보안시스템등평가기술 < 표 2-8> NHTSA V2V 기술법규도입현황및향후일정 주요내용 비 고 Light vehicle에대한 V2V 기준도입계획수립 14. 2. 3 ANPRM 및연구보고서발간 14. 8. 18 V2V 보안관리시스템정보수집 ( 진행중 ) V2V 법규 (FMVSS) NPRM '16년 V2V 의무화 (Light vehicle 대상 ) ( 20년이후 ) < 그림 2-19> US DOT Path to Deployment < 그림 2-20> Connected Vehicle Pilot Project goal - 34 -

자율주행자동차 연계 기술개발및상용화를위한 의안전성평가기술연구컨셉은아래의총 가지절차로추진됨 실용화가능한기술 안전확보 응용개발 시험및평가 정책및계획 특히안전성과관련하여자율주행자동차의주요기술인전자제어시스템및소프트웨어의신뢰성 사이버보안에대한안전성및인적요소에대한연구가중요하며 시험및평가관련해서는상호운영성 시험방법및효과에대한평가연구가필요함 < 그림 2-21> US DOT 의안전성평가기술연구컨셉 - 35 -

사이버보안대응을위한 조직개편및관련연구수행 특히자율주행자동차의취약분야인사이버보안을전담하기위하여전담조직구성 내의 신설 년 하여전자안전성 기능안전성 사이버보안 자율주행자동차등에관한연구지원및기존 에 추가함 < 표 2-9> NHTSA 사이버보안연구목적및연구내용 연구목적연구내용 ( 단계적접근 ) 사이버보안에대한포괄적연구계획수립을위한정보수집 (ISAC) 산업계자발적사이버보안표준, 지침, BP 등의개발과시행지원 사이버보안최소성능 기술기준도출연구 연방차원정책수립및법제화지원위한연구결과및사례분석 l 해킹취약시스템에대한네트웍차단, 암호화등사전대비및방어기술분야 2 실시간해킹시도를모니터링하기위한서명인증분야 3 해킹당한후영향을최소화하고운전자가자동차제어권을확보할수있도록하기위한조치분야 4 해킹에대한정보공유와분석네트워크 (ISAC 등 ) 구축분야 미국교통부는지난 여년동안약 억원의정부예산을투입하여 기술을개발하였고 자동차제작사를중심으로한민간에서도약 억원의연구개발재원이투자됨 완전실용화를위해서는아직까지기술적 법 제도적으로해결해야할과제가남아있지만추가연구개발시모두해결가능한과제로인식되고있으며향후 년동안실용화를위한지속적인연구개발이추진될예정임 자율주행정책 미국은 의 를 년 월에발표하면서자율주행자동차관련정책방향을제시하였고주요내용은아래와같음 년말까지안전도향상 물류및환경개선등을위해업계와공기관이협업하여광범위한부분자율주행시스템 도입 의자율주행레벨 까지의모든단계에대한연구및개발포함 - 36 -

의입장에서는자율주행의최대효과는주변인프라와연속적으로항상연결된상태를유지하는것임 에서자율주행자동차와관련하여각종수송기관을통합한지능형교통시스템프로그램들과연계하여다른 기관들과협력하여연구한결과 자율주행자동차관련정책수립을위한 가지의핵심 연구분야를선정함 자율주행정책인적요소연구 이연구는운전자가자율주행과비자율주행작동사이의전환을안전하게하기 위하여인적요소에초점을맞춘연구로 이연구의수준은레벨 및 에주력함 주요연구주제는아래와같음 운전자 차량커뮤니케이션 운전자와차량사이에안전운행을위한통신방법평가 운전자와차량사이의제어기능들에대한적절한할당 운전자승인 오경보율 방해경고 시스템의유효성및신뢰성 운전자훈련 레벨 및 시스템에대한평가훈련필요 인적요소연구툴 개발 적절한시험및평가툴개발 예 시뮬레이터등 이연구의평가목적은자율주행자동차에대하여운전자들이어떻게반응하고행 동하는지확인하는것임 이연구의범위는자동차의자율주행과수동주행사이에서운전자가안전하게전 환되는지여부를확보하기위하여필요한 컨셉까지고려함 * DVI : Driver Vehicle Interface 이연구의궁극적인목표는자율주행과비자율주행작동사이에서안전한작동을 허락하는운전자 차량인터페이스에대하여관련기준을권고하는것임 전자제어시스템안전 이연구의개요는정부가전자제어시스템들에대한신뢰성과보안에대하여몇가지타입의안전기준을개발하는것임 이연구의범위는진단 예지및사고고장에대한잠재적인신뢰성기준은물론 기능적인안전기준의개발임 사이버보안포함 연구소요기간은약 년을예상함 주요연구주제는아래와같음 - 37 -

기능안전 전자제어시스템에대한기능안전요건들의정의 고장모드 고장모드및가혹조건에대한평가 고장개연성 발생할수있는고장과관련된평가 진단 예지 고장을스스로감지하거나예지하는진보된능력에대한평가와운전자가어떻게저하된시스템을인지할수있는지에대한평가 인증 시스템이작동할때안전하게유지되는지를입증하기위한요구조건 사이버보안 보안 사이버공격에저항하는시스템의능력 위험 사이버공격에의한손상될수있는시스템의잠재력 성능 보안시스템의성능 인증 통신이안전하다고확신할수있는방법 시스템성능요건개발 이연구의개요는판매가가능한자율주행시스템에대하여적용할수있는기본 안전요구조건을개발하는것임 이연구의목적은자율주행자동차에대하여잠재적인기술요건들의개발을지원 하는것임 이연구의범위는레벨 에대하여적용가능한시나리오개발임 이연구의연구기간은향후 년이내에 단계를완료할계획임 이연구의애로사항은현재단지몇가지레벨 시스템만이존재하고 심지어 레벨 시스템은거의없고레벨 시스템에대해서는알려진것도없다는것과 계속기술들이변화하고있어서성능요건개발이어렵고복잡하다는점임 이연구의주요연구주제는아래와같음 레벨 및 작동컨셉에대한세부적인기능적묘사 데이터분석 레벨 및 에해당하는자율주행자동차에대한기능적인묘사들에부합되는실제시나리오에대한분석및평가 레벨 및 의성능에대한통제 교통상황 운전자능력 기후조건등기상환경그리고도로유형등에따른통제에대한평가 시험및평가방법개발 테스트트랙및시뮬레이션개발 * 최대횡방향속도, 최대요모멘트등자동화시스템에의하여액티브하게컨트롤되는자동차의동적특성포함 - 38 -

국내외정책동향및분석소결 유럽의경우와마찬가지로국내자율주행자동차의상용화를위해서는산업체에서기술개발을담당하고 완성된기술의 및표준화 규정제정과산업화는정부차원의정책과지원이필요함 국내시장에서자율주행자동차의상용화를위해서는주행및기능관련핵심요소기술과통신관련인프라기술 그리고안전성검증을위한평가기술등관련업계및정부부처의유기적협력이필요함 본격적인자율주행자동차시대는현실적으로 년이후에나가능하기때문에 및상용화관련장기적인전략과단계적인절차로보다체계적인대응이필요함 자율주행자동차의글로벌경쟁력확보를위하여국내기술수준 특히핵심및요소기술 의면밀한분석및관련산업육성이필요하며 특히국민들이안전하게자율주행자동차를이용하기위해서는정부차원의자율주행자동차안전성확보를위한평가기술개발이반드시요구됨 자율주행자동차라는미래키워드에대하여분위기에취해단기적이고근시안적성급한접근을지양하고 선진국대비부족한우리나라의기술 특히핵심및요소기술과안전성평가기술 수준과제도적현황을냉철히분석하여관련기술을내실화시키고필요연구 개발을국가차원에서지원하는전략적대응이필요함 - 39 -

제 절국내외시장동향및전망 국내시장현황가 국내자동차산업현황 년국내자동차산업실적은생산과내수시장은증가한반면 수출은다소감소한것으로나타남 생산은전년대비 증가하였고 내수시장은전년대비 증가한반면 수출은 감소한것으로파악 자동차부품의국내판매는전년대비 증가한반면 수출은 감소함 < 표 2-10> 2015년자동차산업실적 구 분 2013년 2014년 2015년 ( 잠정 ) 증감률증감률증감률 생 산 4,521-0.9 4,525 0.1 4,556 0.7 수 출 3,089-2.6 3,063-0.8 2,976-2.8 ( 금액 ) 486 3.0 489 0.6 458-6.4 차부품수출 ( 금액 ) 261 6.0 266 2.1 255-4.1 국내판매 1,540-0.1 1,661 7.9 1,833 10.4 국산차 1,382-2.0 1,446 4.6 1,558 7.7 수입차 158 20.4 215 36.1 275 27.9 자료 : 산업통상자원부 (2016.1) 보도자료 국내자동차판매는내수보다는수출의비중이높아 년생산차량의 를수출한반면 년에는수출비중이약 로감소하였음 주요해외시장이북미 환태평양국은증가하였으나 동유럽중남미의경기침체로감소함 - 40 -

< 표 2-11> 지역별수출현황 ( 단위 : 천대, %) 구분 2012 년 2013 년 2014 년 2015 년 1 11 월 증감증감증감증감 총계 3,171 0.6 3,089-2.6 3,063-0.8 2,692-2.4 북미 905 17.4 955 5.6 1,102 15.4 1,158 17.3 미국 694 17.9 759 9.5 894 17.7 951 19.2 유럽연합 (EU) 398-6.5 406 2.0 349-14.2 351 10.4 동유럽 284 6.0 226-20.3 170-24.5 65-58.9 러시아 198 1.3 144-27.4 110-23.4 39-62.7 중동 614-1.9 594-3.4 619 4.3 494-11.5 중남미 433-12.5 381-12.0 338-11.3 258-13.8 아프리카 197 9.3 181-7.8 149-17.6 89-35.2 태평양 161 0.1 157-2.5 154-1.5 155 11.2 아시아 179-20.7 188 5.4 180-4.5 122-24.3 중국 82-36.1 91 11.1 94 3.2 47-45.4 자료 : 산업통상자원부 (2016.1) 보도자료 나 국내자동차수요분석 국내자동차보급률의감소추세 국내자동차보급대수는 년이후 천만대를돌파했으며 년 월말기준약 만대를기록하여 대당인구수는 명인것으로파악되고있음 < 표 2-12> 자동차등록대수및증감율 연도 '02 '03 '04 '05 '06 '07 '08 '09 '10 '11 12 13 14 15 대수 ( 만대 ) 증가 ( 천대 ) 증가율 (%) 1,395 1,459 1,493 1,540 1,590 1,643 1,679 1,733 1,794 1,844 1,887 1,940 2,012 2,099 1,035 637 347 463 499 533 366 531 616 496 434 530 717 872 8.0 4.6 2.4 3.1 3.2 3.4 2.2 3.2 3.6 2.8 2.3 2.8 3.7 4.3 자료 : 국토교통부 (2016.1) 자동차통계자료 - 41 -

그러나자동차보급대수증가율은 년전년대비 증가하였으나이후지속 적으로감소하여 년 로감소추세에있음 이는일반자동차보급이포화상태에가까이이르고있는것으로판단할수있음 자동차보유형태의변화 국내자동차보유는청년층의자동차보유가감소한반면 고령자의자동차보유는증가하고있음 청년층의자동차보유는 년 년에비해 감소하였고 남성의자동차보유감소는약 로여성에비해 배이상큰것으로나타남 반면 고령자의자동차보유는 증가하였고 남성의자동차보유는 증가하여 증가한여성에비해 배이상증가한것으로나타남 < 표 2-13> 청년및노년층의자동차보유수변화 연령대 연도 2011 2012 2013 2014 합계 4,039,339 3,938,799 3,869,763 3,872,914 20-30대 남 3,005,195 2,918,925 2,858,441 2,853,120 녀 1,034,144 1,019,874 1,011,322 1,019,794 합계 698,841 761,070 823,861 880,957 70 이상 남 537,352 590,346 645,006 696,309 녀 161,489 170,724 178,855 184,648 자료 : 한국교통연구원 (2015), 자동차차종분류기준개선방안연구 이에따라청년층의경우승용차보다는대중교통통행이증가하고있는추세이고고령자의자가용이용이증가하고있음 청년층의대중교통통행은 년을기점으로승용차통행을추월한것으로나타 남 새로운자동차에대한수요증가 국내자동차시장의수입차시장규모가점차성장하고있어 년신규등록자동차중국산차는 증가한반면 수입차는 증가함 외산자동차의점유율은 년 를초과한이래 년말현재 로지난 년간 성장 9) 한국교통연구원, KTDB 수단별분담률참고함 - 42 -

친환경자동차의보급확대노력으로전기자동차및하이브리드자동차의보급이증가하고있음 전기자동차는 년말현재 대로 년말 대에비해 성장하였고 하이브리드자동차는 년말 만대로 년말 만대에비해 성장하였음 고령자의자가용보급및이용이증가함에따라운행조작이간편한작은차량혹은안전한자동차의수요가증가할것으로판단 됨 국외시장현황 국외자동차시장전망 년기준세계자동차시장은 만대규모이며 년에 만대에이를것으로전망하고있음 의전문가패널설문조사에따르면중국의새로운자동차시장성장에힘입어자동차판매가 년 만대에이를것으로전망 < 그림 2-23> 세계자동차시장전망 자료 : KPMG, (2015), KPMG's Global Automotive Exectuive Survey, 2015 10) 한국교통연구원 (2015), 자동차차종분류기준개선방안연구 에서인용함 - 43 -

차종별로보면소형자동차시장점유율이약 내외로가장높고 대형및 의시장점유율은 인것으로파악 자율주행자동차시장전망 자율주행자동차기능을탑재한자동차시장의형성에대한기관별로다소차이는있으나 년에서 년사이에미국기술분류기준 단계의차량이보급될것으로전망하고있음 다소보수적인전망을하여 기술수준 단계의차량보급은 년경에 기술수준 단계의차량보급은 년에이루어질것으로전망 반면 미국 연구소에서는자율주행자동차시장전망에서 년완전자율주행자동차의시장보급을시작할것으로전망하고 년에는 의점유율을보일것으로전망 자율주행시스템별시장전망은 년교통체증저속구간자동운전지원은 차선변경및자동주차는약 로전망한반면 합류및분기로주행지원은 의시장점유전망 < 표 2-14> 자율주행시스템시장전망 ( 단위 : 천대, %) 구분 2015 2020 2025 2030 2035 다차로차선변경 수량 18 9,700 68,458 105,570 119,491 장착율 0.0% 9.9% 64% 90.8% 94% 교통체증저속구간 수량 225 33,113 92,527 108,193 121,204 자동운전지원 장착율 0.3% 33.8% 86.5% 93.1% 95.3% 자동주차 수량 15 11,116 66,372 95,404 110,843 장착율 0.0% 11.3% 62.1% 92.1% 87.2% 합류로및분기로 수량 0.6 1,419 27,438 76,804 108,999 주행지원 장착율 0.0% 1.4% 25.7% 66.1% 85.7% 자료 : Navigant Research(2013), "Autonomous Vehicles" 현재자율주행자동차를개발하고있는세계자동차 은 개사의자율주행자동차기술개발과관련된전략및실행능력을비교함 연구소에서는각사의자율주행자동차기술개발과관련된비젼 시장화및생산전력 기술 지형적위치 마케팅 생산능력및역량 가격 기업의관심도등을종합적으로분석하여전략적인측면과실행능력측면을비교함 - 44 -

이비교에따르면 시장을선도하는기업으로 을우선 꼽았고 를다음그룹으로선정함 한국의현대기아차와전기차 인테슬라의경우도전자그룹으로분류하고있음 < 그림 2-24> 자율주행자동차개발사전략분석 자료 : Navigant Research(2016), "Autonomous Vehicle OEMs ( 내비건트리서치 ) 15 년자율주행자동차경쟁력비교 ( 한겨레, 16.1.5) 재정리 자율주행자동차관련주요부품시장전망 자율주행자동차및 자동차의주요부품은레이더 라이다 카메라센서이 며 주요업체들의경쟁력및레이더시스템시장점유율은독일업체들이높음 - 45 -

< 표 2-15> 자율주행관련부품시장동향 ( 자료 : 현대증권, 2015.5) 주요업체들의경쟁력비교 주요레이서시스템업체들의점유율 시장규모및성장률은 년까지카메라와레이더시장 라이다시장 성장을전망하고있음 카메라기술은 차원기술개발및다기능화 레이더기술은기능통합및소재변경으로원가절감에주역하고있으며 라이다기술의경우양산화를위한저가화및소형화라고할수있음 주요레이더센서업체들의기술개발현황을살펴보면 급의레이더센서는개발을완료한수준이며 기반의협대역근거리레이더제품은 와 에서제품을출시함 일본의후지쯔에서는 레이더프로토타입을개발한상태이고 레이더를혼다차량에적용함 < 그림 2-25 > 자율주행자동차용주요센서시장현황및기술개발현황 ( 자료 : 현대증권, 2015.5) - 46 -

제 절국내외기술개발동향및전망 국내기술개발동향및전망가 국내자율주행평가기술동향 자율주행기술상용화를지원하기위한법 제도들이정비되어감에따라 년전후로 에해당하는자율주행기술상용화가본격화될것으로예측됨 의첨단운전자지원기술은이미성공적으로시장에정착되고있으며 에해당하는운전자지원기술역시점차로시장에도입되고있음 현대자동차 등 아울러 에해당하는첨단운전자지원장치 등 에대한평가기술은현재국가별로연구개발이진행중이며일부기술의경우이미각국의 에도입이완료됨 < 그림 2-26> 자율주행기술보급관련평가기술및평가환경전망 - 47 -

첨단안전자동차안전성평가기술개발 년부터 년 개월간정부출연금 국토교통부 약 백만원 총과제예산 백만원 을투입하여수동및능동안전분야신기술에대한안전성평가기술개발을수행함 사고예방안전성 첨단능동안전장치 분야관련하여 승용 적응순항제어장치 승용및상용 자동비상제동장치 사각지역감지장치 조명가변형전조등 차선유지지원장치 상용 자동차안전성제어장치 등에대한연구완료 동과제내에 및 등의안전성평가를위한능동안전자동차안전성평가장치연구병행중 자율주행을위한요소기술 수준 에대한안전성평가기술연구완료 상용 의경우안전기준제개정절차진행중 년시행예정 이며 승용 등은 년부터신차안전도평가 제도에도입되어수행될예정 졸음운전감지장치 이륜차 보행자사고예방시스템안전성평가기술및자율주행자동차임시운행허가기준연구등진행중 월완료예정 < 그림 2-27> 첨단안전자동차안전성평가기술개발 - 48 -

국내관련기술개발동향 스마트자율협력주행도로시스템개발 월부터 월까지 년간정부출연금약 백만원 총예산약 백만원 투입하여자율주행자동차를수용하기위한첨단도로환경 고속도로기반 을구축으로안전하고편리한자율주행환경을구현하고자함 < 그림 2-28> 스마트자율협력주행도로시스템개발 < 그림 2-29> 스마트자율협력주행도로시스템개발과제세부내용 세부는도로기반시설을개선하기위한과제로고정밀측위지원 인지성능향상위한도로시설개선 교통상충개선등을목적으로함 세부는도로시스템에대한운영및관리방안도출과도로시스템 도로규격등 에대한법 제도개정및표준화를목적으로하고있음 - 49 -

세부는도로시설인지성능을향상시키기위한차량모듈및 를개발하고 음영지역해소를위한고정밀측위기술과도로교통에대한정보를받아주행상황에대한판단성능을개선하기위한기술을개발하기위함 세부는고속도로기반의자율주행을위한테스트베드 통신설비포함 를구축하고운영센터를설치하여운영하는것을목적으로함 미래성장동력종합실천계획 월 주력사업중첫번째인스마트자동차기술확보를위한 년핵심제품및서비스로 개분야선정 주행차로및차간거리유지서비스 교통체증저속구간자동운전지원서비스 다차로차선변경서비스 합류로및분기로주행지원서비스 전용주차장에서의자동주차서비스 스마트자율협력주행도로시스템 등 자율주행기술분류에따르면위해당제품및서비스는 에해당 - 50 -

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< 그림 2-30> 미래성장동력종합실천계획 8 개분야 자율주행자동차핵심기술개발사업 산업자원부 산업자원부는자동차전용도로및도심로에서의자율주행을위한핵심부품개발을위해 년부터 년간약 억원규모로중소기업의기술개발을지원하기위한연구를수행하였음 월 사업의목표 자율주행핵심부품관련 대기술역량내재화 상용화추진 년 누적매출액 조원 수출액 조원달성 교통사고사망률 저감 사회적비용 조 억절감 글로벌 대부품기업 개 중견기업 개 대기업 개육성 사업의추진전략 상용화전제 자율주행핵심부품기술역량확보에집중 과제간연계 부품 시스템 서비스세부과제간연계성극대화 중소 중견기업중심 차별화된추진체계로지원효과극대화 복수수요기업 국내외부품 활용도극대화 개방 사업 해외 및시스템업체참여적극유도 지원사업연계 부품공용화및 융합형핵심부품 해외협력전략 개세부과제에대해국제공동개발 - 52 -

주행상황인지모듈및 통신모듈등을포함한 대핵심부품과 자동차전용도로 자율주행서비스등을포함한 대핵심서비스 평가및검증을위한기반구축 실용화지원기반사업등으로구성 < 그림 2-31> 자동차전용도로자율주행핵심기술개발사업계획 - 53 -

< 표 2-13> 자동차전용도로자율주행핵심기술개발사업구상 사업기간 2017 ~ 2021 (5 년 ) 8대핵심부품 2대서비스평가 검증실용화예타중점추진항목 가레이더기반주행상황인지모듈나영상기반주행상황인지모듈다사고원인규명을위한 ADR 모듈라확장성 / 범용성 / 보안성기반 V2X 통신모듈마도로 / 지형속성정보를포함한디지털맵바보급형고정밀복합측위모듈사운전자수용성기반자율주행 HVI 모듈아차세대 IVN 기반통합 DCU 1 자동차전용도로자율주행서비스 2 도심로자율주행서비스 A 핵심부품평가기술 B 서비스평가기술 C 실차 (P.G) 검증기술ᄀ자율주행실도로실증기술ᄂ공용표준및제도화연구ᄃ자율주행실용화기술경진대회 [ 차량-ICT융합 ] 기술융합기반 First Mover 경쟁력확보 [ 글로벌품질 ] 글로벌 OEM 납품을고려한성능안정화 [ 플랫폼도입 ] 재사용성, 범용성을갖도록전장품표준화 [ 표준화추진 ] 표준기술선점을지원하는국제표준활동 [ 新기술선점 ] 제품차별및우위를위한창의기술발굴 나 실도로평가환경동향 실도로평가주행시험로구축현황 교통안전공단자동차안전연구원주행시험로 국토교통부와교통안전공단은하이브리드자동차 수소연료전지자동차등친환경자동차와배광가변형전조등 적응순항제어장치 차로유지지원장치등첨단미래형자동차의기술개발과안전성평가를할수있는인프라를확보하고자주행시험로를건설함 고속주회로 종합시험로 도로안전시험성능시험장 선회시험장 첨단주행로등 개의시험로운영 시험장비로는충동시험 충격시험 도로안전시시설성능시험 소음 전파시험 성능시험 주행시험 미래차시험장비등을보유하고있음 - 54 -

< 그림 2-32> 교통안전공단자동차안전연구원조감도 지능형자동차부품진흥원대구주행시험로 년설립한시험전문기관으로차세대자동차기술개발의원활한지원을위한실차평가및시험시설을갖추고있음 고속주회로 범용시험로등다양한조건에서의자동차주행시험및샤시다이나모 충격내구시험장비등의대상시험이가능하도록시설및시험인력을보유하고있음 무선통신망 을이용한다양한지능형주행시험및관련시험이가능한시험로면등의체계를구축중임 주행시험로는등판로 차량 도로연계시험교차로 고속주회로 젖은노면조향시험로 원선회로 특수로등으로구성되어있음 시험장비로는자동조향로봇시스템 브레이크 악셀페달로봇시스템 차량동특성정밀측정시스템 무인 시험용차량 주행전복안전성평가장비 능동안전시스템평가장비등을보유하고있음 - 55 -

< 그림 2-33> 대구주행시험로조감도 다 국내실도로평가환경전망 국내 는일반자동차및 기술의성능평가및인증을위해구축된시설로자율주행자동차의인지판단능력및 평가기술이미흡한실정임 자동차안전연구원이운영하고있는성능평가시설은자동차안전성능평가및인증을위한시설로 수준의자동차성능평가를할수있는시설임 시험로에는신호교차로가구축되어있어 도로인프라와차량간의통신성능을평가할수있도록구성되어있음 그러나자율주행자동차의통신성능및도시건물 터널등의구조물에의해발생할수있는통신방해시자동차의거동을시험할수있는시설은미흡한실정 - 56 -

또한고속주행로 도시부 및커뮤니티의각지역에서악천후 안개및강우조건 및돌발상황에서자율주행자동차의대응을시험할수있는환경조건구성이어려움 대구주행시험로의경우자동차부품의개발및성능평가를위해구축된시설로특히 첨단안전자동차의성능평가를고려하여구축되었나 자율주행자동차성능평가의주요환경중하나인도시부및커뮤니티환경을구축하기에는물리적인어려움이존재 이에따라자율주행자동차기술개발을지원하기위한안전성평가기술과더불어이를평가할수있는실도로주행환경에대한수요는증가할것으로전망 국외기술개발동향및전망가 국외자율주행평가기술동향 운전자지원장치및자율주행관련평가기술제도화동향 이상자율주행기술은 년전후로시장에도입될것으로예측되며이에대비한평가기술연구가수행되어야함 < 그림 2-34> 첨단운전자지원장치평가기술제도화 (NCAP) 현황 유럽 동향 - 57 -

< 표 2-17> EU R&D 프로젝트현황 (Robot car & ADAS 분야 ) 분류프로젝트명기간목적 키워드 CityMobil '06.05~'11.12 Safety 어플리케이션및관련기술개발 ( 종횡방향지원, 교차로 안전, 3D 센서, BSD) Robot car PICAV '09.08~'12.09 승객운송, 도심교통환경, 카쉐어링, 네트워킹, 운전자지원, 보행자보호 CATS '10.01~'14.12 무인로봇전기차 V-Charge 11.06~ 15.09 Autonomous valet parking, 전기차충전시스템, 스마트카시스템, 자율주행, 센서퓨전시스템 CityMobil2 '12.09~'16.08 Automated road transport system, 자율차, 무인차, 도심교통, 안전, 인프라, 법규 PReVENT '04.02~'08.03 사고예방어플리케이션과관련기술의개발및실증, Have-it ASSESS '08.02~'11.07 '09.07~'12.12 교통심화환경에서의첨단운전자지원장치및과도기적 auto-pilot 광범위한통합안전시스템이장착된자동차에적용가능한시험및평가방법개발 ( 주로 C2C AEB) 2Wide_Sense '10.01~'12.12 차세대이미지센서와카메라시스템및시험방법개발 ADAS interactive '10.02~'13.06 운전자지원안전시스템개발 ( 종 횡방향조합 ) AsPeCSS '11.09~'14.07 Consumer rating 이나법규에적용하기위한전방주시통합 보행자안전장치를위한조화된시험및평가방법개발 AdaptiVe '14.01~'17.06 도심자율주행및근거리거동 PROSPECT '15.05~'18.10 사고분석및현장작동시험을통한 VRU 평가시나리오의범위 확대및자전거와보행자에대한 AEB 시스템의전반적인 시스템안전성향상 유럽 프로젝트개요 연구기간 월 월 컨소시움 개국 프랑스 독일 그리스 이탈리아 스페인 스웨덴 네델란드 영국 파트너 개제작사 개부품업계 개연구기관및대학 연구예산 백만유로 - 58 -

< 그림 2-34> AdaptiVE 평가기술연구목적및연구체계 프로젝트목적 인지및정보교환안전성연구 자율주행기능에대한고장안전컨셉개발 운전자상태모니터링기술개발 검증평가기술및안전성분석방법개발 안전성판단기준설정 미국 동향 미국 미국방고등연구계획국 에서자체적으로무인자동차시스템을개발하고있었으나 별다른진전이없어서민간기업을유치하기위하여 무인자동차경주대회를개최하자참여가급증하였고기술개발이활발해짐 캘리포니아 에서는도로노면에영구자석을삽입하여차량가이드시스템연구를시작하였고 노선버스의자동운전 트럭군집주행등다양한자율주행자동차연구를수행하였음 년에는세계최초로차량군집주행시스템을개발하고 의 에서 대의차량을이용해서시연 년캘리포니아주와카네기멜론 대학에서자동운전도로시스템 프로젝트를수행하여고속도로의제한된환경하에서의차량군집운행서비스시연 위와같은차량의가감속제어를통해차량간격을줄여군집운행을진행함으로써연료소비와공기저항을줄이고 교통혼잡을줄이는데기여할수있었고 이와기반으로크루즈컨트롤시스템 이벤츠 폭스바겐 도요타등의자동차에장착 - 59 -

프로젝트 년 년 를통해 및 및 개의자동차제작사 벤츠 토요타 혼다 닛산 현대 폭스바겐 포드 가참여하여 차량안전기능의실증평가수행 및 에서 년구성 를개최하여한국 미국 독일 일본등총 개의자동차제작사가참여하였으며 총 가지의독립된프로젝트를수행하였음 나 국외실도로평가환경 유럽및미국의경우전통적으로자동차산업에있어기술적우위를보이고있으 며 원천기술을보유한다수의자동차제작사 부품사 통신사등이자동차성능 평가를위한시험장 을다수보유하고있음 유럽국가중자율주행자동차에대한성능평가시설은스웨덴의 시설 유럽 과네덜란드의 시설이대표적인시설임 스웨덴의 스웨덴은볼보와도로교통부및도로교통청 구텐브르크스마트시티와협업을 통해 라는 단계자율주행자동차실증사업을계획하고있으며 자동 차안전성평가를위한 성능평가시설 을구축하고있음 는다양한교통환경상황의제공을통하여첨단자동차안전시스템과 그성능을평가하기위한시설임 는 국제기술연구소와 와참머기술대학 의공동소유 스웨덴교통행정국 스웨덴국립도로교통연구소 볼보사 오토리브 및재정지원단체로 등이협업하고있음 미래도로안전시스템의연구 개발및인증을가능하도록하고있으며 자동차 제작사 공급자 법제도입안자 대학등의연구기관에서활용할수있음 - 60 -

는교외지역 도시지역 고속주행지역 다중차선지역및평가장관리센 터로구성 < 그림 2-35> Astazero 실도로평가사이트조감도 자료 : Astazero 홈페이지 네덜란드 시험장 네덜란드의 는 등 시스템의효과성을검증하기위해설치된시험장임 유럽연합과의공동사업인 및 등의사업수행에활용되었음 와 의두도시를연결하는 및 간의도로에구성되어있으며총 에고속도로구간 와도시부 를포함하고있는실도로구간임 시험장은 개의신호등설치되어있으며 의통신활용 개의실시간차량감치및추적가능한카메라를설치하고있음 시험장은시험장 제어실 자동차연구실 시뮬레이션장비 실험실로구성됨 - 61 -

미국 미국의자율주행자동차실증을위해현재운행중인테스트베드는아직까지 가유일한것으로판단 됨 는미시건대학의 에서추진중인 사업의일환으로자율주행자동차의성능및안전성을확인하기위한테스트베드임 는정부 산업및대학과협업체계를구축하고있으며 미국교통부 미시건주교통부 시당국및미시건경제개발협회와협업체계를구축하고있음 년부터 차량안전파일럿모델개발사업을실도로대상 및미시건동남부일대 으로시작하였으며 의통신대역사용 내에구축된도로시설은신호및비신호교차로 정지교차로 다중차로 접근제한고속도로 간선도로 주차공간 센서조정구역 개방시험구간 지하도 이동가능한빌딩면으로구성되어있음 에서시험가능한주요기능은자동주차기술 보행자접근에따른자동제어장치시험 통행자감지기술 무선자동기술솔루션 차량과보행자통신 첨단정보통신시스템임 이밖에자율주행기술 운전자상태감지 자동차키오스크 첨단기술및정보기술 교통약자마네킹테스트 차량공유기술등의시험이가능함 11) 은샌프라시스코에위치한자율주행자동차실증사이트로페쇄된군용기지의 마일에달하는도로를활용하여벤츠 혼다등의완성차시험주행을하고있으며 이개발하고있는자율주행자동차의실증사이트로활용될계획인것으로있으나 공개된정보는없음 - 62 -

< 그림 2-36> M-city 상세구조및시험가능기술 자료 : M-city 홍보자료 가자율주행자동차의기능을시험하기위해특별히다른시험장과다르게 설치한시설물은 통신방해에따른상충상황을구현하고있다는점이라고 할수있음 지하도는터널구조로조성되어차량의무선통신및위성시그널수신을방해하는기능을하고있음 금속다리데크는교각표면으로레이서와이미지측정센서의방해요소로작용되고있음 나무덮게구조물은차량이나무를통과하면서통신신호가점차약해지는상황을모사하고있음 또한이동가능한 층의빌딩구조물을설치하여 도시구조내에서의통신방해상황을모사하여자율주행자동차의대응을시험할수있도록설계함 는미시건지역의 부지를활용하여자율주행자동차 의시험을위한테스트베드구축계획으로 에서부족한기능을확장하여 구축하고자계획함 의주요역할은 수준의연구개발및교육을위한시설이라고할 수있는반면 는 수준의시설로자동차개발 성능평가및인증 서비스를제공할수있도록구성하고있음 - 63 -

는도시부 교외도로 거주지역 사업지구 학교 비포장도로 고속도로의환 경으로구성되며 이중고가구조와철도건널목등 에서모사하기어려운 환경을현재있는상태그대로모사할수있는장점이있음 켈리포니아주는자율주행자동차를연구하는교육기관과민간기업을다수보유하 고있어주정부에서도자율자동차평가를위한시설의필요성을자각하고관련 전문가들과협의하여구축계획을발표함 와 팀 자동차제작사및관련전문가들과함께 안전성검증시 설의필요성에공감대를형성하고평가시설의필수구성요소를구상함 평가시설의구성은평가하고자하는 차량의기능구성이나시설이추구하는목적에따라달라질수있으나기본적으로고속주행환경과도시환경에서의항목과설정된위험상황대응능력을평가할수있는시설을구상 일반적인고속주행환경은설정된실고속도로환경조건에서의평가가가능하 며 차선정주행 차선변경 장애물회피등의운행성능을평가할수있음 도시환경을통해도로시설에따른자율주행자동차의운행행태의관찰및평가 가가능하도록함 도로시설 교차로 로터리 합류및분류부등 및도로상의장애물 보행자대응 교통신호의관찰 도로면평행주차 도로공사지역회피및교차로에서다른차량과대면했을때의상황을모사함 다양한위험상황환경설정을통해자율주행자동차의성능을검토할수있음 고려되는위험상황으로인위적인보행자의움직임 움직이는장애물 폐쇄도로의직면시 시스템의오작동시 서브시스템의오작동시및악천후환경등이있으며 이때의차량거동을평가함 < 표 2-18> 켈리포니아주의평가시설구성목록 구분 고속주행환경 평가내용 - 차선정주행, 차선병경, 장애물회피 도시환경 - 교차로, 로터리, 합류및분류부등도로기하구조에따른대응 - 도로상의장애물, 보행자의존재, 도로공사지역대응 - 교통신호감지, 도로면평행주차, 교차로에서다른차량과의대면시대응 설정된위험상황 - 인위적인보행자의움직임, 움직이는장애물감지 - 폐쇄된도로직면시대응 - 시스템및서브시스템의오작동 - 악천후황경대응 - 64 -

국외실도로평가환경전망 외국의자율주행자동차실도로평가환경구축현황은아직초기단계인것으로판단되며 주로자율주행자동차및관련부품의연구개발지원을주요목표시장으로하고있는것으로판단 실도로평가환경은자율주행기능의종합적평가가가능하도록고속주행로 도시부 교외도로 터널 지하도 도시건물에서전파및 통신방해를모사할수있는시설을설치하고있음 또한구성면에서고속주행 도시부 교외부 통신방행모사시설 악천후시차량거동을평가할수있는시설을구축할것으로전망 이에따라외국의실도로평가환경은기능적인면에서자율주행자동차연구개발 성능평가및자동차인증등의다목적통합실도로평가환경을구축할것으로전망 그러나아직까지자동차안전성평가기술을확보하고이를바탕으로자율주행자동차인증을고려한평가시설은구상단계에머물고있는것으로판단됨 미국의경우 를통해 수준의시설로자동차개발 성능평가및인증서비스를제공할수있도록구성하고있으나아직까지구상단계인것으로판단됨 스웨덴의 의경우자율주행자동차성능평가를위한도시부구조물등을갖추고있으나 시험을위한통신장비는구축단계에있는것으로파악됨 국내외실도로평가환경비교 및대구경북자동차평가시설을비교해보면 와 의경우자율주행자동차의특성을반영하여평가가이루어지는조건을설치함 와 의경우빌딩면을구성하고있어도시건물에의한상충상황을시험할수있도록설계함 특히 의경우지하도및터널 자전거와보행자의개입시차량의거동을평가할수있는시설을갖춤 또한 는관제센터와개별사무 연구시설및홍보시설을갖추고있어 이를평가시설이용자에게대여하여편의를제공하고있음 또한평가시설내에 여명을수용할수있는관람시설을갖추고 다양한홍보활동을하고있음 - 65 -

반면자동차안전연구원주행시험로와대구주행시험로는 혹은자율주행기술 단계의자동차를평가하기위한시설은구축되어있는것으로판단되나 단계이상수준의자율차평가는어려울것으로판단 < 표 2-19> 국내외평가시설비교 도심커뮤니티교외지역고속도로평가센터도로시설물시설규모 구분 네덜란드 평가환경 평가가능항목 AstaZero M-city KATRI 대구경북 신호교차로 (3지, 4지 ) - 신호인지, 예측, 판단, 제어 회전교차로 - 주변상황인지및판단 지하도및터널 - 비자율차와의상호작용 - 통신안전성 ( 전파방해, 오정보송수신시 빌딩면 차량거동 ) 주차시설 - 자율주차기능 벽돌블록포장 보행도로 - 보행자, 자전거이용자, 저속및초소보도연석 형. 이동보조수단등인지, 이동예측, 자전거전용도로 판단, 제어 School Zone 보행자횡단보도 미국 대한민국 철도건널목 자갈길 / 비포장도로 - 교외지역도로환경인지및판단 경사도로 - 도로기하구조에인지, 판단및제어기능 곡선도로 - 낙하물, 동물등장애물인지및거동 정지교차로 고속도로 다중차선 - 고속주행환경에서의인지, 판단제어 JC, IC 합류 / 분류 기능 톨게이트환경 - 톨게이트인지, 판단제어 가드레일 제어및교통관제시설 - 평가상황관제, 데이터수집및분석관중석 - 자율주행자동차연구개발지원및홍보사무및연구공간 신호등 - 신호, 표지판, 조명의인지, 판단, 제어 교통및도로표지판 가로등 - 노이즈 ( 폴트홀, 광고판, 노면및선형 포트홀 불량 ) 의인지, 예측, 판단, 제어 광고판 버스정류장 - 자율주행버스의정지, 승객승하차및 주행기능 - V2X 통신송수신 V2X 통신 N/A 약 4 만평 65 만평 15 만평 - 66 -

표준동향가 국내표준동향분석 도로차량관련 에서다루는 에대해서는 자동차부품연구원 에서참여하고 해외의표준화동향파악및진행되고있는표준화항목에대해서국내의견을개진하고있음 또한자율주행자동차로의진화에따라요구되는 통신량증대에대응하기위한차량용 에대해서는국내연구활동이활발히진행되고있으나 아직탑재된 의부족등으로표준화활동은미비한상태임 에서표준화한 에대해서 부터 까지는국내에서부합화가완료되었고 은부합화가진행중임 하지만이표준을실제개발에적용하기위해서많은업체들이준비를하고있지만일부대기업을제외하고는대응에어려움을겪고있음 현재국제적으로진행중인 판작업과관련하여반도체관련항목에대해서는한국전자통신연구원에서적극참여하고있으며 트럭및버스관련항목에대해서는현대자동차가적극참여하고있음 업체의전반적인적용경험부족으로기능안전일반내용에대해서는표준화활동이부족한상황이며 활성화를위하여기능안전적용적합성시험에대한표준등 에대한표준화활동이필요함 의차량동역학분야에서스마트자동차관련표준화활동은 자율주행 표준기반구축과제 를통하여 적용차량에대한실제시험을 으로대체하는표준인 와 가진행중이며 적용차량의시험및검증에대한표준화활동이활발히진행되고있음 수동안전분야에서다루는항목들중스마트및자율주행자동차와직접관련이있는표준항목은많지않음 와 분야에있어서스마트자동차관련표준화활동은상당히미미한상황이며향후한국문화와운전자습관에적합한스 12) 자동차공학회에서주관하는표기력과제 - 67 -

마트및자율주행자동차의 의개발및표준화를위하여장기적인 전략을가지고접근해야할분야임 차량통신관련 통신관련표준에대해서는기단체표준을만들었으나 등 의차량주파수배정시점에개정추진예정임 에서논의되고있는근거리고정밀차량레이더를이용한 주파수통신에대해서는국가 과제등을통하여기술개발을시작하는단계임 관련표준화활동 담당 관련해서는자동차부품연구원과국내전문가들이국제회의에참가하여국내의지번체계에부합되게표준이제정되도록의견을개진하고있음 안전시스템에대한표준을다루는 활동에자동차부품연구원을대표로하여한국교통연구원과한국지능형교통체계협회 에서적극참여하고있으며 특히 에대해서리더를각각자동차부품연구원과한국교통연구원에서담당하는등상당히적극적인활동을하고있음 그외진행되고있는여러시스템에대한표준화활동에적극적으로참여하여국내전문가의의견반영하는노력을하고있지만 능동안전시스템을구성하는모듈또는부품의표준화에대한활동은활발하지못한실정임 향후부품의공용화및개발리소스의효율적인측면을고려할때모듈및부품표준화를활성화할필요가있음 차량 관련표준 관련 에대해서는한국전자통신연구원에참여하고있으나동향을파악하고있는정도 국내의의견을적극적으로반영하는수준은아님 이며 한국정보통신기술협회를중심으로차량 기술분야표준화와적합성 상호운영성시험표준화등의활동을진행하고있음 - 68 -

표준관련해서는 의의장과간사를한국교통연구원과한국지능형교통체계협회에서각각맡고있으며 에대한 를수행하고있음 관련표준 담당 에대해서는한국지능형교통체계협회에서표준화항목들에대한대응업무를수행하고있음 기타 관련하여국내에서는대기업과 업체를중심으로기표준화된문서를이해하고도입하는수준이며 표준화활동에적극참여를위해서는 생태계를보다더활성화시킬필요가있음 우리나라는 년스마트자동차표준화코디제도가수립되고 코디실에서중심이되어스마트자동차의주요 개분야에대한표준화분과가구성되어현재활발히운영되고있음 한국자동차공학회는기술표준원으로부터표준화간사기관 자격을부여받아자동차공학회고유의 표준과함께 표준에대한우선적인관리업무를맡고있으며 자동차분야전반의 표준대응및표준화활동지원을수행하고있음 최근수년간전기자동차및스마트자동차분야에대한표준화워크샵을자동차공학회춘계및추계학술대회에서정기적으로개최함으로써 표준화에대한저변을확대하고 표준화현장의내용을발빠르게산업계에전파하고있음 향후 국내미러그룹의활동을좀더활발히할필요가있으며 관련개발과제에참여하는국내기관들의활발한대응이필요함 의 에서다루는대부분의표준이양산에연계되어있으므로매우중요함 고베회의에서는한국측에서도 기술관련개발내용에대한제안을고려하도록요청받았으므로 국내개발컨소시엄과논의후에최대한긍정적으로추진하여차세대주력 시스템이될 시스템에대한표준선점을고려할수있음 13) AUTOSAR(AUTomotive Open System Architecture) 는개방형자동차표준소프트웨어구조 (architecture) 임 - 69 -

나 해외표준동향분석 도로차량 에서는 에서자동차전장전반을담당하고있으며 에서는자동차동역학 에서는수동안전 에서는인간공학 에서는시야를다루고있음 은자동차의 통신및규격 하네스및케이블 자가진단 자동차운행기록장치등을담당해왔으며 최근이슈가된기능안전은 에서담당함 의자동차동역학은자동차능동안전제어시스템에반드시필요한표준내용들을담당하며 에서는스마트에어백등을담당함 에서는최근국내에서 표준이제정된차량용영상사고기록장치와유사한차량용전방및후방영상보조장치에대한표준화작업이시작된바있음 특히 은스마트자동차의운전자인터페이스관련주요표준을제정하고있어주목할필요가있으며 이는 표준인 과 표준인 등을포함함 < 표 2-20> ISO TC22의스마트자동차관련분과 TC SC Title WG1 Data communication WG3 Electrical interferences WG4 Automotive electrical cables WG5 Fuses and circuit breakers WG6 On board electrical connections SC3 WG7 Electrical functional characteristics of starters and alternators WG9 Electrical connections between towing vehicles and trailers ISO Electrical and Electronic control systems - Technical specifications - TC22 electronic WG11 Related documentation Road equipment WG12 Back-up warning devices Vehicles WG13 Environmental conditions WG14 42V Powernet WG15 Automobile multimedia architecture "AMIC" WG16 Functional Safety WG17 Ethernet Diagnostic Connector SC9 WG1 Terminology Vehicle WG2 Transient response test dynamics and WG3 Measurements of road surface friction - 70 -

road-holding ability SC12 Passive safety crash protection systems SC13 Ergonomics applicable to road vehicles SC17 Visibility WG4 WG5 WG6 WG10 WG11 WG1 WG3 WG5 WG6 WG7 WG8 WG9 WG3 WG5 WG7 WG8 WG2 Car/trailer combinations Sensitivity to lateral wind Dynamics of heavy commercial vehicles Kinematics and compliance Simulation models Child restraint systems in road vehicles Instrumentation Anthropomorphic test devices Performance criteria expressed in biomechanical terms Traffic accident analysis methodology Airbag system testing Cargo securing in cars and delivery vans Localization of controls and tell-tales Symbols Hand reach and R and H point determination TICS on-board - MMI Camera monitoring systems 차량통신 는 과 관련유무선통신표준을담당하며 자율주행자동차와직접관련된분과는아래와같음 산하의 에서는 방식을사용하는 혹독한외부환경에적용할수있는무선통신표준을개발해왔음 미국은 통신시스템에적용할이표준을 로명명하였으며 표준은현재세계적으로차량용전용통신의차세대주자로자리매김하고있음 표준은 표준과연관되어져있으며 표준은 등의주요관련표준을포함하고있음 - 71 -

< 표 2-21> IEEE 802.11p 구분 항목 내용 Frequency Band 5.85-5.925 Channel Band Width 10 MHz(20 MHz Optional) Number of Channels 7 Modulation Method OFDM(802.11.a 와동일 ) Max. Transmission Power /Communication Distance Class A : 0 dbm/15m, Class B : 10 dbm/100m Class C : 20 dbm/400m, Class D : 28.8 dbm/1000m 의관련표준 은 의통신관련전문조직으로 개국 여개기관을회원으로두고있음 의 에서는 를 년에제안한바있고 년 월에는밀리미터파 에대한부분이권고로받아들여진바있음 추가로 일본에서 에주로사용하는 통신과 차량용장거리 에사용하는 밴드대의고해상도 관련권고제정도추진중에있음 는 를담당하는 로 년설립되었으며 년활동을시작하였고 현재다른 와는달리 가없이 만으로운영되고있으며 부터 까지로구성되어있음 전체회의는매년봄 가을로 회개최되고 별로추가로회의를개최하기도함 분과중에서 과 는현재활동하고있지않음 맴버국 투표권을가진국가 은 개국이며 맴버국 옵저버국가 은 개국임 맴버국 알제리아 오스트리아 오스트레일리아 벨기에 브라질 캐나다 중국 체코 프랑스 독일 헝가리 인도 이스라엘 이탈리아 일본 한국 말레이시아 네덜란드 노르웨이 러시아 남아프리카공화국 스페인 스웨덴 스위스 영국 미국 - 72 -

한국에서는매번 명규모의대표단을파견하고있으며 스마트및자율주행 자동차와직접적인연관이있는분과는 임 많은스마트자동차시스템및서비스는지리정보에기반하고있으며 지리정보를활용하는시스템으로는차량용네비게이션뿐만아니라 차량블랙박스 텔레매틱스시스템등이있음 최근에는맵연동형 및 및 시스템등 시스템에서도지리정보는시스템의중요한구성요소를차지하고있음 의주요아이템은디지털맵의업데이트방식 등을포함함 지리정보관련표준개발을담당하는것이바로 의업무이며 현재의장은일본이고 한국대표는자동차부품연구원의전문가가담당하고있음 디지털맵의저장방식과인터페이스방식 업데이트방식등을포함하며 미국및유럽과같은 방식의지번체계를저장하는표준방식과 한국및일본과같은지번체계를사용하는방식의차이에대해서도격렬한표준대립이있어왔음 한국은지번체계에서 체계로변경함에따라동맹관계선전에매우신중한입장에있음 주요표준으로는네비게이션의맵데이터로사용되는지리정보데이터에대한호환성을위한 시스템간에교통정보를교환함에있어 서로다른맵상의특정위치를찾기위한 을정의한 등이있음 에서는스마트안전시스템에대한시스템표준을주로다루고있고이는 영상센서를활용하는차량단독의능동안전시스템뿐만아니라 와같이노변통신에기반한능동안전시스템을포함함 는일본이의장국이며 미국 일본 독일 스웨덴 영국 캐나다 프랑스 중국 체코등주요국가에서 를파견하고있음 - 73 -

또한 등세계주요완성차와 등부품업체 자동차부품연구원 교통연구원 등연구소가참여하고있음 미국은빅 완성차대신에버클리대학소재연구소인 부품업체인 에서전문가가참여하고있고 일본은 가지원하여주요완성차들을참석시키고있음 영국과캐나다등은주로한두명의표준화담당자가참여하고 프랑스와스웨덴은완성차가참여하고있음 우리나라는완성차의참석은저조한편이며 자동차부품연구원과한국교통연구원 가참석하여대응하고있음 최근의추세에따라 및 와같은차량탑재서라운드센서기반으로기능을구현하던시스템들의표준에서통합안전시스템 으로표준화의방향이점차선회하고있음 < 그림 2-38> WG14 의주요아이템 는대부분의 시스템표준을제정하였으며 에서제정하였거나제정중인표준은다음의 표 과같음 는 등장거리센서를이용하여전방차량과의차간간격이나지정된속도를유지하다가 끼어드는차량이있거나전방차량이감속하면자차도감속하고전방차량이이탈하거나가속하면자차도가속하는 이상속도에서작동되는시스템임 - 74 -

는가다서다를반복하는시내구간에서전방차량을따라특정거리를유지하면서가다서다를반복하는 이하의속도에서작동되는시스템임 는 와 를결합한시스템으로전속도구간에서사용될수있는시스템이며 표준제정시에는일본이 를 독일이 를담당하면서독일측이 의별도표준이필요없음을주장하여상당한진통이있었음 는역시 등센서를이용하여전방차량과충돌위험이있는경우경고하는시스템이며 는경고뿐만아니라자동제동까지담당하는시스템임 는영상센서등을기반으로운전자의실수로인한차선이탈시경고를제공하는시스템이며 는역시운전자의실수및부주의로인한차선이탈시에자동으로차선유지제어를수행하는시스템임 는차선변경시특히사각에차량이있는경우 경고를제공하여차선변경을보조하는시스템이며 는차량후진시에후방에위치한장애물또는보행자에대한경고를제공하는시스템임 는노변센서를통하여교차로에서사고방지를위한정보를제공하는시스템임 는커브구간에서과속으로인한전복사고위험을경고하는시스템이며 는자동주차보조시스템으로비교적최근부터진행되고있는아이템임 < 표 2-22> ISO TC204 의 WG14 의표준화아이템현황 Item No. ISO 15622 DIS 15623 TS 15624 ISO 17386 ISO 17361 ISO 17387 ISO 22179 ISO 22178 ISO 22840 DIS 22839 CD 26684 CD 11270 CD 11067 PWI 16787 PWI 18682 Title Adaptive Cruise Control Systems(ACC) Forward Vehicle Collision Warning Systems(FVCWS) Roadside Traffic Impediment Warning Systems(TIWS) Maneuvering Aid for Low Speed Operation(MALSO) Lane Departure Warning Systems(LDWS) Lane Change Decision Aid Systems(LCDAS) Full Speed Range Adaptive Cruise Control Systems(FSRA) Low Speed Following Systems(LSF) Extended-Range Backing Aids Systems(ERBA) Forward Vehicle Collision Mitigation Systems(FVCMS) Cooperative Intersection signal information and violation Warning Systems(CIWS) Lane Keeping Assistance Systems(LKAS) Curve Speed Warning Systems(CSWS) Assisted Parking Systems(APS) Hazard Notification Systems(HNS) - 75 -

은두가지시스템표준 즉장거리통신시스템 과 정보시스템을다루고있으며 주요안건은다음과같음 다양한 서비스를수용하기위한 광역통신기술 핸드오버를이용한중장거리 통신기술 통신기술 로밍을이용한다양한무선통신기술접속 등 인터넷접속을위한 기반의패캣무선통신기술 은중 장거리용무선접속규격을뜻하는말로기본개념은현행통신시스템을활용하여지능형교통시스템특히자동차환경을위해설계되고있는플랫폼으로써무선통신을위한공통적구조 네트워크프로토콜및무선접속규격정의와방송 점대점 차량간및차량대지점통신을위한파라미터와프로토콜을제공하는데있음 산하에는 이 부터 까지운영되고있음 통신의전체아키텍쳐및응용 개인에대한보안및인증과다양한무선통신에대한타표준단체와의협력관계를관장 에적용가능한다양한무선통신매체를선정하고여기에 를탑재하기위한데이터링크계층의표준화요구사항을도출하며그명세서를작성 를통하여인터넷서비스를사용할수있도록 를탑재하기위한네트워크에관한표준화요구사항을도출하고그명세서를작성 차량을활용한교통정보수집및제공을위한데이터의표준과개인차량의보안및정보보호방안에대하여연구 와 전용통신을이용하기위한응용프로그램의표준에대하여연구 안전과관련되어있는서비스를정의하며예를들어 시스템을들수있으며 이는차량사고시통신시스템을이용해운전자의상태및차량위치등을구조센터로전송하는서비스에관한표준임 - 76 -

표준의기본은잘알려져있는모델계층인 모델을사용하였으며이모델은 기지국의아키텍쳐를정의하기위해세운표준 를따르고있음 이모델은 개의파트로구성되어있으며각파트는 로구성되어있고 의표준은 통합안전및스마트자동차전반에활용되는통신의기반이됨 < 그림 2-39> ITS Station Architecture 은 즉스마트폰과같이차량내에들어올수있는 제 품들에대한표준을담당하고있음 - 77 -

작업범위는차량내 제공과차량정보 운전자지원및경고시스템 시스템등 및 서비스를위한 표준 의휴대폰 등모바일광대역등무선통신제공 차량통신네트워크와의연결을위한 등근거리링크등임 차량통신네트위크고유의방화벽제어나 프로토콜관련 및 관련표준은제외함 작업프로그램은 및 이용에적합한 의규명 등 및차량통신네트워크관련표준확인검토및새로운표준항목의개발제안 및 이용에대한규명가능한항목의요구사항분석등을포함하고있음 한국에서 의의장 한국교통연구원 및간사 지능형교통체계협회 를맡고있으며 다양한아이템들에대한표준화대응업무를수행하고있음 한국이의장국으로써의이점을잘살려활발히주요표준을주도하고있음 에대한 를수행하고있음 은 년 월 의바르셀로나 회의에서결정되어결성된 이며 유럽의 과공조를이루면서활동하도록되어있음 년 월 에서 실행계획이발표된후 년통합안전 의무화관련이슈가제기된바있으며 이때 와 이해당표준을담당하기로결정됨 은 을신규로결성하고 와의협력을추진하게되며 한편으로 는 을신규결성하여 과의협력을꾀하게됨 중요사항은 과 은의장이동일하며회의도일반적으로같이진행하며 지난호주에서의회의는러시아 미국 네덜란드 독일 한국 이탈리아 노르웨이 프랑스 일본 호주등에서 명이참석함 의역할범위는처음부터논란이되었으며 가 시스템과 에대한아키텍처부터통신 제어시스템까지전반적으로 별로분담해서표준을담당하고있는상황에서 의역할은 기존의 들이하는역할들과다방면으로중복되는형태임 의표준을 로진입시키기위한창구역할을하는의미가강하기때문에 기존의 들과의업무조정도세부적인부분까지서로조율되고있는상황이며 - 78 -

년 월빈회의에서 을일반조정업무로두고 을 에서 까지운영하는것으로결정됨 < 표 2-23> ISO 표준현황 ISO No. & Status Title NP 17419 NP 17423 NP 17424 NP 17425 NP 17426 NP 17427 NP 17428 NP 17429 NP 17434 Classification and management of ITS applications in a global context ITS application requirements for selection of communication profiles Definition of Local Dynamic Map concept Data exchange specification for in-vehicle presentation of external road and traffic related data Contextual speeds Roles and responsibilities in the context of co-operative ITS based on architecture(s) for co-operative systems Data exchange specification for in-vehicle presentation of external road and traffic related data Profiles for processing and transfer of information between ITS stations for applications related to transport infrastructure management, control and guidance Contextual speeds -- Optimum traffic throughput via speed limits NP 17435 ISO/DTR 17465-1 NP TR 17465-2 Definition of Local Dynamic Map concept Part 1 : Terms and definitions Part 2 : Guidelines for standards documents NP 17436 Data exchange specification for in-vehicle presentation of external road and traffic related data - 79 -

특허분석가 국가별분석 주요시장국기술개발활동현황 자율주행자동차안전성평가기술및실도로평가환경구축상세기획기술분야의연도별전체출원동향을살펴보면 우리나라에서는 년대의태동기를거쳐 년대중반에급격한양적성장을이루고 년후반에특허활동이감소되는경향을나타내었다가 년초반부터다시출원건수가증가하고있는추세임 년부터 년사이에출원양이일시적으로급증하였으나 구조조정시기이후저조한모습을보이다가 년대중반이후최근출원이크게증가하고있는것으로나타남 년대중반의출원급증은이시기에한국의자동차업계 현대 기아 대우 삼성 쌍용 의출원경쟁에의해자율주행자동차안전성평가기술및실도로평가환경구축상세기획기술에대한관심이증가한것으로분석됨 미국은 년대후반부터관련기술의특허출원활동을시작하여 년대부터최근까지일정수준의증가세가유지되고있음 특히 최근 년부터 년사이에양적성장을이루고있음 일본은분석초기구간부터출원활동을한것으로나타나고있으며 년대후반부터다수의출원이이루어졌고 년급격한양적성장을이룬이후정체된추세임 유럽은 년대초중반다수의출원이이루어졌고 최근까지출원증가세는미미한것으로나타남 - 80 -

< 그림 2-40> 주요국가의전체연도별특허동향 기술시장성장단계파악 자율주행자동차안전성평가기술및실도로평가환경구축상세기획기술관련분야의전체및해당국가의기술위치를포트폴리오로나타내보면전체출원중최근의출원동향을 개의구간으로나누어각각의구간별특허출원인수및출원건수를나타내어특허출원동향을통한기술의위치를살펴볼수있음 각구간은 구간 년 년 구간 년 년 구간 년 년 구간 년 년 으로구분함 구간 년 년 에서구간출원건수가폭발적으로증가 - 81 -

구간 년 년 에서구간출원건수와출원인수가감소하는경향 구간 년 년 부터 구간 년 년 까지출원건수와출원인의수가증가하는성장기의단계로분석됨 < 그림 2-41> 전세계기술위치포트폴리오 한국특허의기술위치는 구간 년 년 에서출원건수와출원인의수가급격하게증가하다가 구간 년 년 이후구간출원건수및출원인수가감소되고있음 하지만 구간 년 년 이후구간출원건수및출원인수가증가하는성장기의단계로분석됨 미국특허의기술위치는 구간 년 년 부터 구간 년 년 까지출원건수와출원인의수가계속증가하는성장기의단계에있음 또한 구간 년 년 부터 구간 년 년 까지출원건수가크게증가하고있어이시기에활발한기술개발이이루어진것으로분석됨 일본특허의기술위치는 구간 년 년 에서출원건수와출원인의수가폭발적으로증가하다가 구간 년 년 이후구간출원건수및출원인수가감소되고있어성숙단계초입기로판단됨 - 82 -

유럽특허의기술위치는전체특허건수가적어서기술위치분석의타당성이낮으나 구간 년 년 부터 구간 년 년 까지출원건수와출원인의수가계속증가하다가 구간 년 년 이후구간출원건수가다소주춤함 하지만 구간 년 년 에서구간출원건수및출원인의수가증가하고있어성장기단계의양상을보이고있는것으로판단됨 더정확한분석을위해서는이후출원동향을지속적으로모니터링해야함 < 그림 2-42> 주요국가별기술위치포트폴리오 나 업체별분석 주요경쟁자현황 주요출원인들의주요시장국과최근연구활동및기술력 주력기술분야의파악을위하여주요시장국별출원건수 최근 년간의특허출원증가율을비교분석한결과 주요출원인들은전반적으로자국내시장에서활발한특허활동을하고있는것으로나타남 자율주행자동차안전성평가기술및실도로평가환경구축상세기획기술과제의주요출원인 을추출한결과 한국의현대자동차 주 가전체다출원인 위로나타났으며 그뒤를이어일본의 - 83 -

및 등이이분야에서다수의특허를출원하고있는것으로나타남 특히 주요출원인 중에서일본국적의출원인이 명으로나타나자율자 율주행자동차안전성평가기술및실도로평가환경구축상세기획기술분야에서 일본이두각을나타내는것으로분석됨 일본의주요출원인들이세계시장에서의연구개발을주도하고있는것으로분석 되며미국 한국및유럽의주요시장국에진출하고있는것으로분석됨 특허출원증가율 년구간 을살펴보면 이전구간 년 년 보다최근구간 년 년 의특허출원이급증한기업으로는현대자동차 주 < 표 2-24> 경쟁자 Landscape 출원인 현대자동차 TOYOTA MOTOR CORP NISSAN MOTOR CO LTD TOYOTA INDUSTRIES CORP HONDA MOTOR CO LTD TOSHIBA CORP 출원인 국적 한국 일본 일본 일본 일본 일본 주요 IP 시장국 ( 건수,%) 한국미국일본유럽 135 8 7 2 88.82% 5.26% 4.61% 1.32% 0 14 131 5 0.00% 9.33% 87.33% 3.33% 0 9 107 2 0.00% 7.63% 90.68% 1.69% 0 1 95 0 0.00% 1.04% 98.96% 0.00% 2 16 67 3 2.27% 18.18% 76.14% 3.41% 0 0 78 0 0.00% 0.00% 100.00% 0.00% IP 출원국 종합 특허출원 증가율 ( 최근 5 년 ) 및 등이있으며 최근관련기술개발을활발히진 행하고있는것으로분석됨 주력기술분야를살펴보면 기업중에서운행제어기술이주력분야인기업 이 개기업으로해당분야의기술개발이활발한것으로분석되며 주요출원인 들이서로경쟁관계에있음을알수있음 다출원인 위인현대자동차 주 위인 및 위인 는공통적으로주요시장국모두에서특허출원을하고있는것으로나 타나국제적인시장경쟁력을확보한것으로판단됨 주력기술 분야 한국 110.00% 운행제어기술 일본 43.33% 운행제어기술 일본 -41.18% 운행제어기술 일본 -25.00% 도로및장애물인지기술 일본 280.00% 운행제어기술 일본 0.00% 도로및장애물인지기술 MAZDA MOTOR 0 3 68 0 일본일본 -70.0% 운행제어기술 CORP 0.00% 4.23% 95.77% 0.00% MEIDENSHA 0 0 69 0 일본일본 -100.00% 도로및장애물 CORP 0% 0.00% 100.00% 0.00% 인지기술 DENSO CORP 일본 0 4 62 0 일본 -17.65% 운행제어기술 - 84 -

HITACHI LTD MITSUBISHI ELECTRIC CORP FUJI HEAVY IND LTD KOMATSU LTD SHINKO ELECTRIC CO LTD NEC CORP PANASONIC CORP 기아자동차 Google Inc. FUJITSU GENERAL LTD MITSUBISHI MOTORS CORP 일본일본일본일본일본일본일본한국미국일본일본 0.00% 6.06% 93.94% 0.00% 0 7 53 3 0.00% 11.11% 84.13% 4.76% 0 8 53 0 0.00% 13.11% 86.89% 0.00% 0 6 51 1 0.00% 10.34% 87.93% 1.72% 0 8 45 0 0.00% 15.09% 84.91% 0.00% 5 2 44 0 9.80% 3.92% 86.27% 0.00% 0 3 47 0 0.00% 6.00% 94.00% 0.00% 1 3 43 0 2.13% 6.38% 91.49% 0.00% 46 0 0 0 100.00% 0.00% 0.00% 0.00% 9 30 5 1 20.00% 66.67% 11.11% 2.22% 0 0 38 0 0.00% 0.00% 100.00% 0.00% 1 0 37 0 2.63% 0.00% 97.37% 0.00% 일본 -25.00% 운행제어기술 일본 100.00% 운행제어기술 일본 -85.71% 운행제어기술 일본 14.29% 운행제어기술 일본 0.00% 도로및장애물인지기술 일본 -100.00% 운행제어기술 일본 -80.77% 운행제어기술 한국 -50.00% 운행제어기술 미국 4700.00% 도로및장애물인지기술 일본 0.00% 운행제어기술 일본 0.00% 운행제어기술 시장국별주요경쟁자현황 시장국별주요경쟁자현황을분석한결과 한국의현대자동차 주 와일본의 및 등이다수특허출원을확보하여주요 로판단되고대부분자국중심의출원활동을수행하고있는것으로나타남 현대자동차 주 의경우에도대부분국내출원으로서미국 일본및유럽에대한해외특허는미진한상황인것으로나타남 한국의주요경쟁자현황을살펴보면주로자동차완성차업체또는연구소에서특허가출원되고있으며 특히미국기업으로는유일하게 기업이 을차지하며주요출원인으로나타남 미국의주요경쟁자현황을살펴보면미국의 일본의 유럽의 한국의현대자동차 주 등의기업들이골고루주요출원인으로나타남 - 85 -

일본의주요경쟁자현황을살펴보면 및 등 출원인이모두일본기업으로나타남 유럽의주요경쟁자현황을살펴보면유럽의 및 등과일본의 및 등의기업들이주요출원인으로나타남 < 그림 2-43> IP 시장국별주요경쟁자현황 - 86 -

다 세부기술별분석 세부기술연도구간별동향 연도별동향 < 그림 2-44> 세부기술별연도별동향 자율주행자동차안전성평가기술개발및실도로평가환경구축상세기획기술분야에서가장높은출원율을나타낸기술분야는운행제어기술로서전체출원중 건 를차지하며그뒤로는도로및장애물인지기술이 건 를차지하여두번째로높은점유율을나타냄 대체적으로세부기술모두 년대후반부터증감을반복하며출원활동을이어오고있으며 년초반부터출원건수가전반적으로증가하는추세를나타냄 세부기술별추세선을통한출원증가율분석 - 87 -

< 표 2-25> 세부기술별추세선분석 세부기술별추세선을통한출원증가율을분석한결과 도로및장애물인지기술 및운행제어기술에관한출원건수가가장많게나타났으며 분석구간초기부터 최근구간까지증감을반복하며 년초중반부터출원건수가전반적으로증가하 는경향을나타내고있음 특히 년초중반운행제어기술분야에서일본및한국의출원이급격히증가한것으로나타나이시기에연구개발활동이활발히이루어진것으로추정됨 - 88 -

고장대응기술및평가환경구축기술분야의출원은다른세부기술에비하여상대적으로적게나타남 일본의경우대체적으로 년대초반이후로정체추세를나타냄 전체적으로주요시장국별세부기술별추세선을분석한결과 일본의추세가가장활발한것으로나타나본분야를주도하고있는것으로판단됨 세부기술특허출원동향 주행기능안전성기술의경우 한국의현대자동차 주 가출원건수가가장높은것으로나타났으며실질적으로는 가압도적이며그외에는모두일본출원인이랭크되어있음 통신안전성기술의경우 일본의 이출원건수가가장높은다출원인으로나타났으며 한국국적출원인으로는유일하게현대자동차 주 가상위에랭크되어있음 안전성기술의경우 일본의 및 가 를차지하는것으로나타났으며미국의 이그다음을차지함 고장대응기술및평가시스템기술의경우 한국의현대자동차 주 가출원건수가다소많게나타났으나전반적으로출원건수가저조하여큰의미는부여하기어려움 평가환경구축기술의경우 다출원인의출원건수가전반적으로저조하여큰의미는부여하기어렵다고판단됨 - 89 -

< 그림 2-45> 세부기술별중분류별다출원인의특허출원동향 논문분석 논문선정기준 핵심논문분석을위해자율주행자동차안전성평가기술개발및실도로평가환경구축상세기획기술의평가시스템기술 및평가환경구축기술 와관련하여논문검색결과약 여건중에서명칭등의 차필터링을진행후 건이추출되었으며 그중에서요약서 기반최종선별및기술내용을분석하여 건의핵심논문을심층분석대상논문으로선정함 논문분석방법 평가시스템기술및평가환경구축기술에서선정된 건의핵심논문에대하여각각평가기술요소및평가방법을비교및분석하여평가시스템기술및평가환경구축기술의주요평가기술요소및평가방법의논문기술동향을도출할수있음 - 90 -

논문분석결과 평가시스템기술및평가환경구축기술을대상으로핵심논문을분석한결과 자율주행자동차의주행성능및도로교통시뮬레이션을평가대상으로하여가장많은논문이분포하고있으며 평가방법으로는시뮬레이션프로그램을이용하여평가하는내용이주로투고됨 통신안전성기술과관련해서는자율주행자동차통신시스템시뮬레이션프로그램을이용하여평가하는논문이다수존재함 < 표 2-26> 평가시스템기술및평가환경구축기술역기술트리분석결과 대분류중분류소분류핵심논문수 주행 기능안전성기술 (AAA) 29 통신안전성기술 (AAB) 9 자율주행자동차안전성평가기술개발및실도로평가환경구축상세기획 (A) 자율주행자동차안전성 평가기술 (AA) DVI 전환안전성기술 (AAC) 0 고장대응기술 (AAD) 0 평가시스템기술 (AAE) 2 실도로평가환경구축기술 (AB) 평가환경구축기술 (ABA) 7 총계 47-91 -

< 표 2-27> 평가시스템기술및평가환경구축논문및기술분석결과 중분류자율주행자동차안전성평가기술 (AA) 실도로평가환경구축기술 (AB) 소분류주행 기능안전성기술 (AAA) 통신안전성기술 (AAB) DVI 전환안전성기술 (AAC) 고장대응기술 (AAD) 평가시스템기술 (AAE) 평가환경구축기술 (ABA) 논문 특허 평가기술요소평가방법평가기술요소평가방법 자율주행차량 주행기능 시뮬레이션 도로교통 시뮬레이션 자율주행차량 통신시스템 커넥티드카의 통신안전성 시뮬레이션 프로그램및 장치이용 시뮬레이션 프로그램이용 시뮬레이션 프로그램및 시뮬레이터사이버공격 시뮬레이션 자율주행차량 주행성능 자율주행차량 운행제어 자율주행시스템과 인간의 주행데이터비교위치 (position) 신호 의정확도 평가장치이용 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 자율주행차량의 주행거동 시뮬레이션 자율차 주행시험 교통시뮬레이션 자율주행차량의 주행테스트 시뮬레이션장치 RFID 를이용한 자율차주행 시험미니어처 자율주행차량을 이용 테스트용도로 구축 자율주행차주행 성능 자율주행차 운행제어 교통시뮬레이션 교통시뮬레이션 시뮬레이션시스템 이용 제어시스템신호를 시뮬레이션시스템 신호로변환운전자의 거동데이터를 모델링에반영센서이용 도로모델의 업데이트부분을 결정하는방법 - 92 -

< 표 2-28> 평가시스템기술및평가환경구축기술논문동향분석 NO. 1 2 3 4 5 6 7 관련기술분야주행 기능안전성 논문명 평가기술요소 평가방법 저자 Assessing the Mobility and Environmental Benefits of 시뮬레이션교차로교통 Reservation-Based 프로그램시뮬레이션 Intelligent Intersections 이용 Using an Integrated Simulator Analysis, design and implementation of an 시뮬레이션교통 agent based system for 프로그램시뮬레이션 simulating connected 이용 vehicles Approximately orchestrated routing and 시뮬레이션 transportation analyzer: 교통프로그램 Large-scale traffic 시뮬레이션이용 simulation for autonomous vehicles An approach to simulate 자율주행차량시뮬레이션 autonomous vehicles in 의성능평가장치이용 urban traffic scenarios Safety assessment of 자율주행차량시뮬레이션 autonomous cars using 의성능평가장치이용 verification techniques Safety assessment of 자율주행차량시뮬레이션 driving strategies of 의성능평가장치이용 cognitive cars 실제 Autonomous driving 자율주행차량교통데이터 simulation for unmanned 의주행를이용한 vehicles 시뮬레이션시뮬레이션 Huang, S., Sadek, A.W., Zhao, Y. Paikari, E., Far, B.H. Carlino, D., Depinet, M., Khandelwal, P., Stone, P. Figueiredo, M.C., Rossetti, R.J.F., Braga, R.A.M., Reis, L.P. Althoff, M., Stursberg, O., Buss, M. Althoff, M., Stursberg, O., Buss, M. Zhao, D., Liu, Y., Zhang, C., Li, Y. Conference name - 26th International Conference on Software Engineering and Knowledge Engineering, SEKE 2014 2012 15th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems, ITSC 2012 2009 12th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems, ITSC '09 2007 American Control Conference, ACC - 2015 15th IEEE Winter Conference on Applications of Computer Vision, WACV 2015-93 -

NO. 관련기술 분야 논문명평가기술요소평가방법저자 Conference name 8 Autonomous vehicle simulation project 자율주행차량의주행시뮬레이션 시뮬레이션프로그램이용 Lee, S., Cho, J., Ju, D.Y. - 9 10 11 12 주행 기능 안전성 MDE-based sensor management and verification for a self-driving miniature vehicle Obstacle avoidance of autonomous vehicles based on model predictive control Design and implementation of unmanned vehicle simulation system A simulation tool suite for developing connected vehicle systems 자율주행차량의주행시뮬레이션자율주행차량의주행시뮬레이션주행시뮬레이션커넥티드차량의성능평가 시뮬레이션프로그램이용시뮬레이션프로그램이용카모델을이용한시뮬레이션 PreScan 및 ITS Modeller 프로그램을이용한시뮬레이션 Al Mamun, M.A., Berger, C., Hansson, J. Park, J.-M., Kim, D.-W., Yoon, Y.-S., Kim, H.J., Yi, K.-S. Chen, C., Mao, Y. Tideman, M., Van Noort, M. 2013 13th ACM Workshop on Domain-Specific Modeling, DSM 2013-2012 International Conference on Mechatronic Systems and Automation Systems, MSAS 2012 2013 IEEE Intelligent Vehicles Symposium, IEEE IV 2013 Vision-based 13 long-distance lane perception and front vehicle location for full autonomous vehicles on highway roads 자율주행차량 의차선인식 시뮬레이션 프로그램 이용 Xin, L., Xin, X., Bin, D. - - 94 -

NO. 14 15 16 17 18 관련기술분야주행 기능안전성 ( 도로 / 장애물인지 ) 주행 기능안전성 ( 충돌방지 ) 논문명평가기술요소평가방법저자 Conference name Driverless Vehicles and LIDAR: Evaluation of Possible Security Threats on the Open Road A simulation model to evaluate and verify functions of autonomous vehicle based on simulink Comparison of Markov chain abstraction and Monte Carlo simulation for the safety assessment of autonomous cars Safety verification of autonomous vehicles for coordinated evasive maneuvers Vehicle collision model based on mono-vision 자율주행차량의장애물인식자율주행차량의주행기능시뮬레이션자율주행차량의주행기능시뮬레이션자율주행차량의주행기능시뮬레이션자율주행차량의주행기능시뮬레이션 Felix, R., LIDAR 이용 Economou, 물체인식 J., Knowles, 시험 K. Matlab/Simu link Zhou, J., 프로그램 Chen, H., 이용 Xiu, C. 시뮬레이션시뮬레이션 Althoff, M., 프로그램간 Mergel, A. 비교 Althoff, M., 시뮬레이션 Althoff, D., 프로그램간 Wollherr, D., 비교 Buss, M. Wang, C., 시뮬레이션 Zhao, C., 프로그램간 Ren, M., 비교 Wang, H. SAE 2015 World Congress and Exhibition 2nd International Conference on Intelligent Robotics and Applications, ICIRA 2009-2010 IEEE Intelligent Vehicles Symposium, IV 2010 - - 95 -

NO. 19 20 21 22 23 24 25 관련기술분야주행 기능안전성 ( 운행제어 ) 논문명평가기술요소평가방법저자 Scheduling of connected autonomous vehicles on highway lanes A 3-dimensional real-time traffic simulator considering the interaction among autonomous and human-driven vehicles Study of a path tracking control for low speed autonomous vehicle based on LIDAR information A biologically inspired approach to modeling unmanned vehicle teams A decision-making method for autonomous vehicles based on simulation and reinforcement learning A 3-D real-time simulation for autonomous driving with V2V communications Agent-based simulation of autonomous cars 교통시뮬레이션교통시뮬레이션교통시뮬레이션복수자율주행차량의궤도제어복잡교통환경에서의 Reinforcemen t Learning 적용운행실시간교통시뮬레이션자율주행차의성능평가 자율주행차시뮬레이션프로그램이용교통체증하에서의자율주행차거동시뮬레이션 LIDAR 이용자동운전차량제어알고리즘추적박쥐거동을이용한시뮬레이션 Reinforcem ent Learning 적용시뮬레이션교통신호모사하여다수자율주행차시뮬레이션 Transport model 이용시뮬레이션 Hu, J., Kong, L., Shu, W., Wu, M.-Y. Lee, S., Kim, J., Song, H., Kim, S. Yoshizawa, T., Raksincharo ensak, P., Nagai, M. Cortesi, R.S., Galloway, K.S., Justh, E.W. Zheng, R., Liu, C., Guo, Q. Lee, S., Cho, J., Kim, S. Boesch, P.M., Ciari, F. Conference name 2012 IEEE Global Communications Conference, GLOBECOM 2012 2014 17th IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems, ITSC 2014 - Evolutionary and Bio-Inspired Computation: Theory and Applications II 12th International Conference on Machine Learning and Cybernetics, ICMLC 2013 2013 2nd IEEE International Conference on Connected Vehicles and Expo, ICCVE 2013 2015 American Control Conference, ACC 2015-96 -

NO. 26 27 28 29 관련기술분야주행 기능안전성 ( 운행제어 ) Conference 논문명평가기술요소평가방법저자 name Immersion and invariance 2013 12th control for lateral 시뮬레이션 Talj, R., 자율주행차량 European Control dynamics of autonomous 프로그램 Tagne, G., 성능평가 Conference, ECC vehicles, with 이용 Charara, A. 2013 experimental validation Nothdurft, 14th IEEE T., Hecker, International P., Ohl, S., Stadtpilot: First fully 시뮬레이션 Intelligent 자율주행차량 Saust, F., autonomous test drives 프로그램 Transportation 운전능력 Maurer, M., in urban traffic 이용 Systems Reschka, A., Conference, Böhmer, ITSC 2011 J.R. International Autonomous overtaking behavior simulation for autonomous virtual vehicle in virtual traffic tnvironment 자율주행차량의추월시뮬레이션 시뮬레이션프로그램이용 복잡 A behavior-based path 도로환경 planning for autonomous 주행경로계획 에서의 vehicle 주행경로 적절성평가 Conference on Computer Nanyue, Y., Science and Min, Z. Software Engineering, CSSE 2008 3rd International Conference on Xiu, C., Intelligent Chen, H. Robotics and Applications, ICIRA 2010-97 -

NO. 30 31 32 33 34 35 관련기술 분야 통신안전성 논문명평가기술요소평가방법저자 Calibrating Communication Simulator for Connected Vehicle Applications Successful management of a connected vehicle and infrastructure model deployment Using Traffic Microsimulation to Assess Deployment Strategies for the Connected Vehicle Safety Pilot Microsimulation-based impact assessment of the Vehicle-to-Vehicle (V2V) system for work zone safety Processes, procedures, and tools for performing structured qualification and certification testing of connected vehicle devices The evolution of connected vehicle technology: From smart drivers to smart cars to... self-driving cars 시뮬레이션자율주행차량프로그램통신시스템조정 자율주행차량 시뮬레이션 통신시스템 프로그램 자율주행차량 시뮬레이션 통신시스템 프로그램 자율주행차량 시뮬레이션 통신시스템 프로그램 자율주행차량 시뮬레이션 통신시스템 프로그램 자율주행차량 시뮬레이션 통신시스템 프로그램 Su, P., Lee, J., Park, B.. Bezzina, D., Sayer, J. Smith, S., Razo, M. Olia, A., Genders, W., Razavi, S.N. Brown, M., Chuang, P., Roebuck, R. Narla, S.R.K. Conference name - 21st World Congress on Intelligent Transport Systems: Reinventing Transportation in Our Connected World, ITSWC 2014 - Annual Conference of the Canadian Society for Civil Engineering 2013: Know-How - Savoir-Faire, CSCE 2013 20th Intelligent Transport Systems World Congress, ITS 2013 - - 98 -

NO. 36 37 38 39 40 41 42 관련기술분야통신안전성평가시스템평가환경구축 논문명 평가기술요소 평가방법 저자 Conference name 2010 A study of developing 자율주행차량 unmanned vehicle 의미들웨어 middleware using 시험환경 simulator 개발 Analyzing the impact of false-accident cyber 커넥티드카 attacks on traffic flow 통신안전성 stability in connected vehicle environment A simulation study of 커넥티트 connected vehicle 차량의통신 systems using named 방식 data networking An integrated architecture 자율주행차량 for autonomous vehicles 주행거동 simulation 시뮬레이션 Development of experimental equipment 자율차주행 for autonomous vehicle 시험 based on RFID A scaled-down traffic system based on 교통 autonomous vehicles: A 시뮬레이션 new experimental system for ITS research Research on the method for intelligent autonomous 교통 vehicle to distinguish the 시뮬레이션 road in virtual traffic environment International 미들웨어 Seo, H.-R., Conference on 시험용 Lee, T.-Y., Electronics and 시뮬레이터 Shin, D.-R. Information 개발 Engineering, ICEIE 2010 2013 2nd IEEE Jin, P.J., International Zhang, G., Conference on 사이버공격 Michael Connected 시뮬레이션 Walton, C., Vehicles and Jiang, X., Expo, ICCVE Singh, A. 2013 NDN과 IP 4th International Jiang, T., 기반 Conference on Xu, X., Pu, 네트워크의 Cloud L., Hu, Y., 통신속도 Computing, Qiu, Z. 비교 CloudComp 2013 27th Annual Pereira, ACM Symposium 시뮬레이션 J.L.F., on Applied 장치 Rossetti, Computing, SAC R.J.F. 2012 Zhang, L., RFID를 Yan, X., 이용한 Zhang, C., - 자율주행차 Wu, C., Wu, 주행시험 Q. He, W., 2012 15th Chen, G., International 미니어처 Tang, S., Li, IEEE Conference 자율주행차 D., Guo, M., on Intelligent 량을이용한 Zhang, T., Transportation 실험 Jia, P., Jin, Systems, ITSC F. 2012 2012 3rd International Conference on 가상트래픽환경 Yang, N. Applied Mechanics and Mechanical Engineering, ICAMME 2012-99 -

국내외기술개발동향및전망소결 자율주행자동차안전성평가기술개발및실도로평가환경구축상세기획기술 에서 전환안전성기술 평가시스템기술및평가환경구축기술을대상으로핵심특허및논문을추출하여분석을진행함 전환안전성기술을대상으로핵심특허분석결과 종합적으로살펴보면 자율주행차량이비정상상황을인지했을경우제어모듈을이용하여제어권을전환하며이때 활용데이터로는카메라를이용한특허가주요기술로분석됨 평가시스템기술및평가환경구축기술을대상으로핵심특허및논문분석결과 논문에서는자율주행차량의주행성능및도로교통시뮬레이션을평가대상으로하여가장많은논문이분포하고있으며 평가방법으로는시뮬레이션프로그램을이용하여평가하는내용이주로투고됨 그리고 특허에서는자율주행차량의주행성능을평가대상으로하여가장많은특허가출원되어있으며 평가방법으로는테스트장치또는시뮬레이션시스템을이용하여평가하는기술이주축을이룸 한편 한국출원인이보유한특허기술을일본 미국 유럽등의기술선도국과비교해보면 한국출원인의특허기술은미국및유럽출원인의특허기술에비해대체적으로낮은수준의자율주행단계 에해당하는비율이높으며또한차량의 측면의제어기술이주류를이루고있음 반면 미국 유럽출원인의특허기술은높은수준의자율주행단계 에해당하는비율이높으며 또한목적지까지의최적경로설정이나주행상황변화에따른경로변경등차량의 적인기술에초점을맞추고있음 즉 한국출원인의특허기술은전반적으로자율주행기술의수준측면에서기술선도국에비해뒤떨어져있는상태이며 특히차량 적인측면에서이러한경향이두드러지는것으로판단됨 따라서 이러한특허기술격차를따라잡기위해서는 높은수준의자율주행단계에서주요이슈가되는기술영역에대한집중적인연구개발이필요하다고보이며 특히자율주행차량에적용되는 의경우더욱이러한노력이요구된다고사료됨 자율주행자동차안전성평가기술개발및실도로평가환경구축상세기획기술 에대한핵심기술요소를분석한결과 주행 기능안전성기술이핵심기술건수가가장많이분류되었으며 다음으로통신안전성기술 평가시스템기술 전환안전성기술 평가환경구축기술및고장대응기술순으로나타남 가장많은핵심기술건수가분석된주행 기능안전성기술은총 개의핵심기술건수가분류되었으며 그중세분류로서대표적으로순항제어기술 차량상태모 - 100 -

니터링기술 보행자및물체인지기술및주행상황인지기술에대한핵심기술요소가주로추출됨 두번째로통신안전성기술관련하여총 개의핵심기술건수가분류되었으며 그중세분류로서차량통신 통신보안및통신융합순으로핵심기술요소가주로추출됨 다음으로평가시스템기술관련하여총 개의핵심기술건수가분류되었으며 그중세분류로서대표적으로차량통신 통신보안및통신융합순으로핵심기술요소가주로추출됨 - 101 -

제 절국내연구개발인프라구축 연구인프라가 국토교통부문 예산 년국토교통연구개발비는우리나라총연구개발비의약 수준으로 조 억원이며 년이후감소추세이며국토교통분야연구개발비는 년대비 억원감소함 우리나라총연구개발비는 년부터 년까지연평균 증가하는반면 국토교통분야연구개발비의증가율은이에미치지못함에따라우리나라총연구개발비대비국토교통분야연구개발비비중은 년이래감소추세임 < 그림 2-46> 연도별국토교통분야총연구개발비및우리나라총연구개발비현황추이 자료 : 국토교통과학기술진흥원 (2015.9) 2013 년국토교통분야연구개발활동조사결과보고서 년국토교통분야연구개발비의재원을살펴보면 민간재원이 정부및공 공재원비중이 를보이며국토교통분야연구개발비의민간재원비중은우리 나라총연구개발비민간재원비중대비낮은것으로나타남 < 그림 2-47> 13 국토교통분야연구개발비및우리나라연구개발비재원별비중비교 자료 : 국토교통과학기술진흥원 (2015.9) 2013 년국토교통분야연구개발활동조사결과보고서 - 102 -

국토교통분야민간재원의연구개발비는꾸준히증가하는반면정부및공공재원비중은감소하는추세임 연구기관과대학의경우정부및공공재원이 이상을차지하고있는반면 기업체의경우민간재원이 정부및공공재원이 로나타나 주체별연구개발비재원현황은서로다른양상을보임 기술분류별로는 도로교통기술 과 건설시공 재료기술 사용비중이각각 로나타남 < 그림 2-48> 연도별국토교통분야자체사용연구개발비기술분류별사용비중추이 자료 : 국토교통과학기술진흥원 (2015.9) 2013 년국토교통분야연구개발활동조사결과보고서 나 기관별안전관련시설 장비현황 도로교통공단과교통안전공단을중심으로운전행동진단평가 운전면허시험 교통안전교육프로그램 교통사고분석 주행시뮬레이션 교통신호제어 무인교통단속시험평가등의연구가진행되고있고관련첨단시설장비보유함 교통안전공단자동차안전연구소를중심으로자동차부품연구원 현대기아자동차 현대모비스 서울대학교 지능형자동차 연구센터 자동차인터렉션연구실 등에서자동차안전기준 충돌안전성평가 인체상해기초연구와첨단안전차량연구가진행되고있고관련첨단시설장비보유함 한국건설기술연구원을중심으로야간시인성분야 도로안전진단 첨단도로안전시스템및도로안전시설연구가진행되고있고관련첨단시설장비보유함 한국건설기술연구원 교통량 한국교통연구원의국가교통 도로교통공단교통사고분석시스템 교통안전공단교통안전정보관리시스템 운영 14) 교통물류연구사업로드맵 - 안전교통 -, 2013.12, 국토교통과학기술진흥원 - 103 -

다 첨단운전자지원장치 자율주행포함 평가장비보유현황 자율주행기술개발에사용되는평가장비국내보급현황을보면평가장비의가격이매우고가이기때문에대학보다는업계의보유량이대부분이며 현대자동차와현대모비스 만도등에서압도적으로많은물량을보유하고있음 특이한점은 전자와 전자및 업계에서관련장비를활용하고있다는점임 < 표 2-29> ADAS 평가용장비보유현황 ( 국내 ) 첨단운전자지원장치및자율주행기술개발에사용되는능동안전시뮬레이션툴 인 의국내사용자현황을보면제작사와부품사를포함하여최근인지센서의일종인스테레오카메라를개발중인 전자와삼성전자등 회사그리고국내의많은대학에서사용중인것을알수있음 < 표 2-30> Prescan 사용자현황 ( 국내 ) - 104 -

연구인력가 국토교통분야연구인력 우리나라총연구인력규모는증가추세고 년국토교통분야연구개발인력은 명으로 년이후국토교통분야연구개발인력연평균증가율은 로연구개발비뿐만아니라연구개발인력역시정체수준임 < 그림 2-49> 연도별국토교통분야연구개발인력및우리나라연구개발인력현황추이 자료 : 국토교통과학기술진흥원 (2015.9) 2013 년국토교통분야연구개발활동조사결과보고서 나 관련분야전문가인프라 < 표 2-31> 관련분야전문가보유인프라현황 세부기술소속기관전문분야 무선접속기술 차량통신및서비스 ETRI 서울대숭실대 ETRI 순천대학교한국기술교육대학교 WAVE, 무선랜시스템구조, 개발 SDR를위한미들웨어구조 CR기술개발 WAVE 기술연구, VMC 통신구조, 표준화연구 V2V / V2I 통신요소기술연구 USN망구조, Mobile IP 데이터통신가상보안연구 이동환경무선통신기술연구 고속전송을위한이동통신기술연구 교통공학 / 제어기술 한양대학교 한국과학기술원 (KAIST) ITS 및교통운영관리 교통안전및교통류제어 교통안전 교통안전 / 교통안전공단 자동차안전기준국제조화 (WP.29), GRSP, GRRF, GRE 등 - 105 -

세부기술소속기관전문분야 차대차충돌안전성기술 / 안전성능평가 동적전복사고시탑승자보호 / 성능평가 차량성능평가 차량제어 운전자분석 자동차안전연구원 한국건설기술연구원 자동차부품연구원 서울대학교 한국산업기술대학교 한국과학기술원 (KAIST) 교통안전공단 ETRI 한국건설기술연구원 머리지지대동적성능평가 보행자보호연구및시험평가 인체상해기초연구 차선이탈경고장치연구 / 성능평가 자동순항제어장치연구 / 성능평가 야간시인성분야 도로안전시스템분야 자동순항제어장치설계 /HIL 기반시험평가 차선이탈경고장치개발 / 시험평가 사각지역감시센서 / 진단알고리즘연구 차량동역학제어및충돌안전제어연구 차선이탈경고장치센서 / 진단알고리즘 사각지역감시선세 / 진단알고리즘연구 충돌회피안전운행지원제어기술연구 능동안전 / 운전제어시스템개발 / 연구 차량제어 차세대위성항법 / 자율주행시스템연구 운전자인적오류 / 행동개선연구 자동차인터렉션연구 운전자인적오류분석 / 진단연구 운전자행동감시기술 / 시스템개발 운전자분석, 도로안전시설분야 자료 : 국토교통과학기술진흥원 (2013.12) 교통물류연구사업로드맵 - 안전교통 - 106 -

다 관련기업현황 < 표 2-32> 관련기업현황 구분업체명업체별능력 통신센서텔레매틱스 SK 텔레콤 KT(u-KT) 삼성포스데이타 KT SKT 삼성SDS 아이트로닉스유브릿지크리웨이브 JMP정보통신코아벨센싱테크뉴멘나노텍 LG 이노텍 NRD 테크 RFID 코리아로드닉스이너큐브현대자동차한국아이비엠 와이브로와 HSDPA( 고속하향패킷접속 ) 방식동시제공광대역통합망 (BcN) 사업 RFID를포함한유비쿼터스센싱분야와텔레메틱스사업 와이브로상용장비개발및판매 와이브로상용장비개발및판매 와이브로상용서비스제공 와이브로상용서비스제공 IR DSRC 기지국및단말생산 ETC 단말기및기지국생산 Wi-Fi 모듈 Wi-Fi 모듈 Wi-Fi 모듈 IEEE802.11a 칩기반 WAVE 모듈 차량레이더생산 차량레이더생산 차량레이더생산 RF 부품제조 RFID 솔루션, 스마트태그, U센서 차량정보수집시스템 (AVC, AVI, 영상검지기 ) ( 루프, 초음파, 레이저센서등차량검지센서 ) 텔레매틱스, 유비쿼터스, LBS, 유무선통합서비스 텔레메틱스사업실시중 텔레매틱스플랫폼, 상황인지 정밀지도만도맵앤소프트 GIS/ 정밀지도, 네비게이션등 자료 : 국토교통과학기술진흥원 (2013.12) 교통물류연구사업로드맵 - 안전교통 - 107 -

라 첨단자동차편의장치연구개발기관현황 < 표 2-33> 첨단자동차편의장치연구개발기관현황 구분사업영역및주요내용 15) 완성차업계 전문부품업체 IT 업체 현대기아자동차 한국 GM 르노삼성자동차 만도 현대모비스 에스엘 LG 전자 삼성전자 SK 텔레콤 에쿠스에 VSM, LDWS, PGS, 전방사각지대카메라, DIS 통합조작키, AFLS, 등을, 그랜저에 ASCC, EPB, LDWS, AFS, AVM 등을, 싼타페에 SPAS, 블루링크 ( 스마트폰기반텔레매틱스서비스 ) 등을양산중 K9 에 ASCC, 측후방경보시스템 (BSD+LCA), LDWS, 전자식변속레버 (Shift By Wire), 주행모드통합제어시스템, VSM, AVM, UVO( 스마트폰기반탤레매틱스서비스 ), HUD, 어댑티브풀 LED 헤드램프등을양산중 알페온에 ESC, LDWS, BAS, HSA, EPB, AFLS 등을, 크루즈에스마트폰으로다양한멀티미디어서비스와통화가가능한마이링크양산중 SM7 에듀얼스테이지스마트에어백, AFLS, AFS, AVM, 압력감응형댐퍼, HSA, 운전석전동조절마사지시트, 3D 입체음향등을양산중 SPAS, SCC, BSD 를국내최초양산적용하였으며요소기술인레이더, 초음파센서등각종센서기술을국산화하였고 ESC, EPS 등섀시융합기술개발중 CAMERA 기술기반 LKAS 양산예정이며충돌회피및보행자보호시스템과 V2X 기술개발중 EPS, 스마트에어백을비롯하여 SCC, LDWS, PAS, AVM 기술을개발하여양산중이며 LKAS, DSM, SPAS, V2V 협조시스템등을개발중 AVNT 를양산한바있으며, NVS, FFAP, LDWS, BSD, HUD 를양산중이며차세대 HMI 기술등을개발중 AFLS 를양산한바있으며, NVS, LDWS, BSD, HUD 등을개발중 차량용인포테인먼트시스템을양산하여국내외완성차업체에납품중에있으며스마트폰을활용하여차량원격제어와외부화면전송, 스마트폰용콘텐츠구형등이가능한오픈플랫폼기반의차량용소프트웨어를개발중 현대자동차와함께영상인식, 스마트카, 배터리센서 3 개분야에차량용시스템반도체개발을수행한바있으며태블릿 PC 와스마트폰이자동으로연계하는현대자동차플루링크에제휴 / 지원중 스마트폰으로차량진단제어서비스, 안전보안서비스, 길안내서비스, 엔터네인먼트서비스가가능한모바일텔레매틱스인 MIV 를개발중 출처 : 국토교통부 (2013.6) 2013 국토교통 R&D 동향조사도로교통부문 33page 15) VSM (Vehicle Stability Management VDC, EPB, SCC, PSB 차량통합제어시스템 ), ASCC(Advanced ACC), UVO(Your 패 ice), BAS(Brake Assist System), HSA(Hill Start Assist, 경사로밀림방지 ), AVNT(Audio, Video, Navigation, Telematics 통합멀티미디어시스템 ), NVS(Night Vision System), FFAP(Force Feedback Accelerator Pedal), MIV(Mobile in Vehicle) - 108 -

제 절종합분석및기술수요 국내외기술개발동향 전망및시사점가 특허기술분석결과 자율주행자동차안전성평가기술개발및실도로평가환경구축상세기획기술은 년대의태동기를거쳐 구간에서구간특허출원건수가일시적으로급증하다가 구간에서구간출원건수와출원인수가감소하는경향을나타내었으며 최근 구간에서구간출원건수및출원인수증가로현재는기술시장이성장단계로분석됨 일본에출원된특허가전세계특허의 를차지하고있으며 뒤를이어미국이 및한국이 유럽은 수준인것으로나타남 상위출원인 위 위가전체의약 의특허출원수를포함하고있으며 한국의현대자동차 주 와일본의 및 들이다수특허출원을확보하여주요 로분석됨 운행제어기술및도로및장애물인지기술관련출원건수가가장많게나타났으며 분석구간초기부터최근구간까지증감을반복하다가특히 년초중반부터출원건수가전반적으로증가하는경향을나타내고있음 구간부터 구간까지전구간에걸쳐운행제어기술이가장높은비중을차지하며활발한출원활동이이루어지고있어서이분야에출원이집중되는모습을보이고있음 평가환경구축기술및평가시스템기술이다른세부기술에비하여공백영역인것으로나타남 한국및일본출원인의경우 에해당하는특허의비중이가장높으며 및 에해당하는특허의비율은낮은수준임 미국및유럽출원인의경우전반적으로다수의기업이 및 에해당하는특허기술의비율이더높은것으로나타나며 특히 의경우 에해당하는특허를집중출원하고있음 나 논문분석결과 평가시스템기술및평가환경구축기술을대상으로논문분석결과 논문에서는자율주행자동차의주행성능및도로교통시뮬레이션을평가대상으로하여가장많은논문이분포하고있으며 평가방법으로는시뮬레이션프로그램을이용하여평가하는내용이주로투고됨 - 109 -

다 종합결과 자율주행자동차는 년대초반부터연구가시작되어유럽 미국 일본등에서꾸준히연구개발이이루어지고있음 자율주행기술이완벽히구현된자율주행자동차는아직완성되지않은상태로서본분야는시장성장단계및기술성숙도측면에서태동기라고볼수있음 특허기술이구현된제품이현실에적용되는과정에서개량특허들에의한양적인성장이이루어지는특허의특성상 현재태동기의자율주행자동차에대한조사연구는특허와함께논문에초점을맞춰서진행하는것이효과적이라고판단됨 - 110 -

기술수요조사 상세기획자문위원회구성및활동 본상세기획은 자율주행자동차안전성평가기술개발및테스트베드구축기초기획보고서 에근거한연구개발상세기획을위한것임 본연구개발의목표인안전성평가기술분야는단순상용화기술개발과달리기술의수요처 국내 외제작사및성능시험대행자등 가매우제한적이고특정되어있다는특성상광범위한연구개발수요파악보다는관련분야전문가로구성된상세기획자문위원회에의해기술수요조사가진행됨 < 그림 2-4> 상세기획자문위원구성 효율적과제수행을위해주행및기능안전분과 통신보안안전분과 안전분과 평가환경구축분과등 개분과로구성된과제추진체계내의각분과별로 개의상세기획자문위원회구성 총 회의 개분과합동총괄기획자문회의를개최하였으며분과합산수십회의자문회의를통해기술수요에대한의견수렴진행 각분과의기술수요의견에대해타분과기획위원회의교차검토를실시하여최종적인기술수요조사서도출 - 111 -

< 표 2-1> 기술수요조사추진개요 구분 조사기간 조사대상 내용 첨단안전자동차안전성평가기술개발 과제수행으로안전성평가기술개발분야유경험자 통신보안및 전문가 상세 기획 자문 조사방법 조사항목 테스트베드구축관련인프라과제경험자 위원 이메일자문 개별자문 총괄자문국내외기술전개동향 안전성관련이슈도출 안전성위험요인분석 분석 니즈조사 연구개발내용및필요성 연구성과활용 기술수요조사 기술수요조사절차 기술수요조사는평가기술의대상이되는자율주행핵심기술에대한기술도입예측조사를통해문제를도출하고해결과제선정및해외연구개발동향조사와전문가자문회의병행 < 그림 2-5> 기술수요조사절차 기술도입예측및해결과제선정 기술도입예측 년을전후하여도입될것으로예상되는 에해당하는자율주행기술로는저속영역에해당하는자동주차관련기술 과고속영역에해당하는자동차전용도로의주행지원기술 이우선적으로도입될것으로예상됨 향후 년전후로기존자율주행기술의기술적완성도제고와함께 도심환경에서자율주행기능을지원하는 단계의자율주행기술이순차적으로도입될것임 - 112 -

< 표 2-2> 자율주행기술시장도입예측 < 그림 2-6> 자율주행기술도입예측 ( 종합 ) 분석기관 EPoSS (2015) ERTRAC (2015) OICA (2015) BCG (2015) IHS (2014) 기술도입시기예측 Level 3 Level 4 Traffic Jam Chauffeur('20) Highway Autopilot('25) Highway Chauffeur('22) City Driving('30) Valet Parking('24) Parking Pilot('20) Traffic Jam Chauffeur('18) Highway Autopilot('24) Highway Chauffeur('19) Urban & Suburban Pilot('24) Highway Traff. Jam Valet Parking Highway System Highway System Autonomous Valet Parking('17) Traff. Jam Autopilot('17) Urban Autopilot('22) Highway Autopilot('18) Traff. Jam Autopilot('20) Highway Autopilot 25년이후 Parking Autopilot 해결과제및이슈도출 자율주행기술동향과관련된국내 외보고서와 외국의제도 정책적이슈를종합하고 국내전문가인터뷰등을통해자율주행기술도입에따른평가기술관련고객니즈도출위한이슈사항분석수행 자율주행기술도입에따라예상되는여러가지문제점및해결과제를자율주행자동차의본질적인기술요소에해당하는내적요인과 외부인프라등자율주행기술외적인요소 외적요인 로구분하여 체계구성 - 113 -

< 그림 2-7> 자율주행기술도입관련내적이슈 주요이슈사항도출결과 < 그림 2-8> 자율주행기술도입관련외적이슈 < 그림 2-9> 자율주행기술도입관련주요이슈사항 주요이슈사항에대한해외검토사례분석 자율주행기술도입과관련된주요이슈사항들에대해외국의정책적접근방향및해외보고서의사례분석수행 - 114 -

< 그림 2-10> 자율주행기술관련이슈분석 * ERTRAC(The European Road Transport Research Advisory Council) : Automated Driving Roadmap(2015) * EPoSS(European Technology Platform on Smart Systems Integration) : European Roadmap Smart Systems for Automated Driving(2015) * IHS Automotive : Emerging Technologies - Autonomous Cars - Not if, but when(2014) * Rand, Autonomous Vehicle Technology - A Guide for Policymakers(2014) * CM Univ.(Carnegie Mellon University.) : Autonomous Car Policy Report(2014) 미국 과 의주요정책 이슈및동향종합분석결과 < 그림 2-10> 미국및유럽의정책 R&D 접근방향분석 - 115 -

기술수요조사결과요약 < 표 2-2> 기술수요조사결과 분야제안기술명핵심성과 주행및고장통신보안 DVI 자율주행자동차자동차전용도로주행안전성평가기술개발연구 자율주행자동차도심지주행안전성평가기술개발연구 자율주행자동차간연계자율주행주행안전성평가기술개발연구 자율주행자동차고장안전대책평가기술개발 자율주행자동차복합고장안전고도화평가기술개발 자율주행자동차테스트베드기반안전도평가시스템및평가자동화기반구축 자율주행자동차안전도평가자동화시스템고도화및활용기술개발 자율주행자동차를위한사고기록장치활용및평가기술연구 자율주행자동차의실도로기반실증 (Field Operational Test) 연구 전용주차기반자율주차평가기술연구 공용주차공간에서의통합자율주차평가기술및고장안전성연구 시뮬레이션에의한주행및기능안전성능평가기술연구 자율주행평가기술및평가환경연계및활용방안연구 V2X 안전도확보를위한인증서관리체계분석및인프라관리방안연구 차량내부통신보안안전성평가기술개발 V2V/V2I 통신보안안전성평가기술연구 자율주행자동차안전성확보를위한 V2X 보안레벨연구및평가기술개발 ( 실차기반 ) 자율주행자동차제어권전환안전성평가연구 (VR 기반 ) 제어권전환평가지원시스템구축및활용 DVI 평가방법론 (Human Factor) 연구 전용도로자율주행평가알고리즘 제어권전환 / 돌발상황대응평가시나리오및평가기준 도심자율주행평가알고리즘 제어권전환 / 돌발상황대응평가시나리오및평가기준 연계자율주행평가알고리즘 연계 / 돌발상황 /V2X 평가시나리오및평가기준 고장안전대책평가지침 복합고장및기능안전평가지침 자율주행평가시스템 (H/W) 전용도로기반안전도평가자동화평가기준 (S/W) 운영센터기반기술 ( 분산형 ) 자율주행평가시스템 (H/W) 도심기반안전도평가자동화평가기준 (S/W) 통합운영센터기술 자율차사고기록계기본요건및평가기준 사고원인데이터분석기술 실도로운행안전성판단기준 FOT 평가지침 TESTBED 개선제안서및시험운행제도 / 환경제안서 안전제어성능평가시나리오 돌발상황대응안전성평가기준 안전제어성능평가시나리오 돌발상황대응안전성평가기준 기능안전검증 Test case 및평가기준 주행환경모의시나리오및평가지침 평가기술 / 환경연계중장기로드맵 법제도추진체계및지침 평가기준국제기준조화추진 인증서관리체계분석보고서 인프라관리및운영방안보고서 차량내부통신보안평가환경 차량내부통신보안평가기준 V2V/V2I 보안안전성평가가이드라인및평가기술 V2V/V2I 보안성능과안전성검증을위한테스트베드 V2X 보안등급적용및평가기술 V2X 보안레벨평가및검증환경 제어권전환평가항목및시나리오 제어권전환평가지원시스템및환경 제어권전환평가기준 - 116 -

DVI 평가기준범위확대및고도화 VR- 실차연계및 VR 단독 DVI 평가기술개발 DVI 가이드라인최적화및고도화 자율주행자동차수용성향상및운전자재교육 도심포함제어권전환평가기준 VR 실차연계시스템 DVI 범용화가능가이드라인 운전자수용성제고방안 실도로 평가 환경 자율주행자동차테스트를위한도시부도로환경구축 자동차전용의고속화도로주행환경구축 지역커뮤니티환경도로구축방안 자율주행자동차운행기능평가환경구축 도로부속시설물설치방안 자율주행자동차 Testbed 구축및활용방안연구 자율주행자동차 Testbed 구축을위한통신시설 자율주행자동차 Testbed 운영을위한자율주행시스템의체계분류및평가시설구축 자율주행자동차 Testbed 구축계획및자율주행시스템운영의위협요인을평가하기위한시설구축 도시부도로환경구축설계방안 도시고속화도로구축을위한도로구조설계방안 지역커뮤니티도로환경구축을위한도로구조설계방안 자율주행기능평가구축설계방안 시설물구축내역및설계 자동차, 통신, 교통등평가시설 자율주행자동차시설활용방안및구축안 Level 2&3 단계에필요한통신시설구축 자동차, 통신, 교통등통신시설 통신의안전성과신뢰성을평가할수있는방안 자율주행차체계분류및평가시설구축 자율주행자동차의안전에영향을미치는주요요인정의 자율주행자동차의안전에영향을미치는위험시나리오및환경구축 기술수준및중요도 우선순위 조사 조사개요 조사기간 조사대상 산학연관련전문가 조사방법 설문에의한 조사 조사항목 기술수준및중요도 기술성 경제성 정책및사회성 < 표 2-2> 중요도 ( 우선순위 ) 조사항목 평가항목세부평가항목 기술성 기술확보 ( 실현 ) 가능성 기술파급성 항목정의 국내외기술수준, 기술의난이도및완성도, 인프라, 보급화수준 ( 예측 ) 등을고려하여향후 5 년이내기술개발통한확보가능성에대한평가 현장적용가능성, 원리적측면의응용에의한관련산업에적용가능성, IP 확보가능성, 세계표준선도등기술적용범위및응용성에대한평가 - 117 -

경제성 정책및사회성 기술시급성 시장수요성 시장규모성 시장파급성 사회 정책적중요성 정부지원의타당성 사회적영향성 기술의중요도, 기술적수요, 기술보급단계등을감안하여자율주행기술을평가하기위하여해당기술이즉시필요한지여부평가 해당기술분야의연구개발이시장니즈를적절히반영하는지여부평가 해당기술이적용될자율주행기술시장 ( 예측치포함 ) 의규모에대한평가 기술의개발또는연구과정에서얻어지는경제성장효과, 시장성, 신산업창출및고용창출효과등경제적파급효과에대한평가평가 해당기술이단기집중투자로적시시장진입필요기술인지장기지속투자로기초원천확보필요기술인지여부를국가중장기로드맵등과견주어정책적판단 공익적으로매우중요하나민간부문에서사적전유성부족, high risk, 공공재적성격등으로투자를회피하는경우국가가주도적으로연구개발에개입해야하는지여부평가 지식기반확충, 산업경쟁력강화, 삶의질향상 ( 교통사고경쟁력제고의목표실현에적합한지여부평가 감소등 ), 국가 중요도 우선순위 조사를위한평가항목은기술성 경제성 정책및사회성을대분류로구성하고각 개의세부평가항목을선정함 기술발주처인국토교통부와국토교통과학기술진흥원등을대상으로설문조사에의해평가항목간가중치설정 평가항목간가중치조사결과 < 표 2-2> 평가항목중요도 ( 가중치 ) 조사결과 평가항목 ( 대분류 ) 가중치 (a) 세부평가항목 ( 소분류 ) 가중치 (b) 누적가중치 (a*b) 기술확보 ( 실현 ) 가능성 0.43 0.24 기술성 0.57 기술파급성 0.12 0.07 기술시급성 0.45 0.26 시장수요성 0.59 0.07 경제성 0.13 시장규모성 0.13 0.02 정책및사회성 0.3 시장파급성 0.28 0.04 사회 정책적중요성 0.41 0.12 정부지원의타당성 0.44 0.13 사회적영향성 0.15 0.04 기술수준조사 개발대상기술의국내외현재수준을고려하여기술개발의성격 선도 추적 의존 을구 분하였음 기술구분표기방법 - 118 -

선도 기술 세계시장을선도하는기술에해당 추적 기술 선진국의기술을추적하는기술에해당 의존 기술 해외의존도높은기술에해당 < 표 2-2> 기술수준조사결과 대분류중분류구성기술 ( 소분류 ) 자율주행자동차자동차전용도로주행안전성평가기술개발연구 자율주행자동차도심지주행안전성평가기술개발연구 자율주행자동차간연계자율주행주행안전성평가기술개발연구 현기술수준최고기술 기술 국내국외보유국 구분 58.57 82.86 유럽 추적 42.86 74.29 유럽 추적 - - - - 안전성 평가기 술 주행및고장통신보안 자율주행자동차고장안전대책평가기술개발 48.57 71.43 미국추적 자율주행자동차복합고장안전고도화평가기술개발 자율주행자동차테스트베드기반안전도평가시스템및평가자동화기반구축 자율주행자동차안전도평가자동화시스템고도화및활용기술개발 자율주행자동차를위한사고기록장치활용및평가기술연구 자율주행자동차의실도로기반실증 (Field Operational Test) 연구 44.29 68.57 미국추적 37.14 78.57 유럽, 미국추적 34.29 70.00 유럽추적 52.86 81.43 미국추적 58.57 81.43 유럽, 미국의존 전용주차기반자율주차평가기술연구 57.14 82.86 유럽, 미국추적 공용주차공간에서의통합자율주차평가기술및고장안전성연구 시뮬레이션에의한주행및기능안전성능평가기술연구 자율주행평가기술및평가환경연계및활용방안연구 V2X 안전도확보를위한인증서관리체계분석및인프라관리방안연구 - - - - 50.00 77.14 유럽추적 57.14 81.43 유럽, 미국추적 41.67 76.67 유럽, 미국추적 차량내부통신보안안전성평가기술개발 55.00 76.67 유럽, 미국의존 V2V/V2I 통신보안안전성평가기술연구 43.33 76.67 유럽, 미국추적 DVI 자율주행자동차안전성확보를위한 V2X 보안레벨연구및평가기술개발 ( 실차기반 ) 자율주행자동차제어권전환안전성평가연구 (VR 기반 ) 제어권전환평가지원시스템구축및활용 41.67 75.00 유럽, 미국의존 38.33 73.33 유럽, 미국추적 35.00 73.33 유럽, 미국추적 DVI 평가방법론 (Human Factor) 연구 41.67 76.67 유럽, 미국추적 - 119 -

DVI 평가기준범위확대및고도화 33.33 73.33 유럽, 미국추적 VR- 실차연계및 VR 단독 DVI 평가기술개발 33.33 70.00 유럽, 미국추적 DVI 가이드라인최적화및고도화 40.00 70.00 유럽, 미국추적 자율주행자동차수용성향상및운전자재교육 자율주행자동차테스트를위한도시부도로환경구축 36.67 68.33 유럽, 미국추적 50.00 81.67 유럽, 미국추적 자동차전용의고속화도로주행환경구축 45.00 81.67 유럽, 미국추적 지역커뮤니티환경도로구축방안 46.67 83.33 유럽, 미국추적 실도로 평가환 경 자율주행자동차운행기능평가환경구축 53.33 78.33 유럽, 미국추적실도로 평가 환경 도로부속시설물설치방안 51.67 80.00 유럽, 미국추적 자율주행자동차 Testbed 구축및활용방안연구 자율주행자동차 Testbed 구축을위한통신시설 자율주행자동차 Testbed 운영을위한자율주행시스템의체계분류및평가시설구축 자율주행자동차 Testbed 구축계획및자율주행시스템운영의위협요인을평가하기위한시설구축 51.67 83.33 유럽, 미국추적 56.67 81.67 유럽, 미국추적 51.67 80.00 유럽, 미국추적 51.67 80.00 유럽, 미국추적 중요도 우선순위 조사 < 표 2-2> 중요도 ( 우선순위 ) 조사결과 대분류중분류구성기술 ( 소분류 ) 안전성 평가기 술 주행 및 고장 자율주행자동차자동차전용도로주행안전성평가기술개발연구 자율주행자동차도심지주행안전성평가기술개발연구 자율주행자동차간연계자율주행주행안전성평가기술개발연구 자율주행자동차고장안전대책평가기술개발 자율주행자동차복합고장안전고도화평가기술개발 자율주행자동차테스트베드기반안전도평가시스템및평가자동화기반구축 구성기술중요도 ( 단위 :7점척도점수 ) 정책 / 기술성경제성사회성 합계 순위 6.16 6.02 6.21 6.16 1 4.69 4.84 5.17 4.85 8 4.53 4.62 4.84 4.63 10 5.35 5.07 5.11 5.24 4 4.16 4.22 4.31 4.21 13 5.28 5.40 5.34 5.31 3 자율주행자동차안전도평가자동화시 4.33 4.45 4.43 4.37 12-120 -

스템고도화및활용기술개발 자율주행자동차를위한사고기록장치활용및평가기술연구 자율주행자동차의실도로기반실증 (Field Operational Test) 연구 4.69 4.79 5.75 5.02 7 4.75 4.39 6.33 5.18 6 전용주차기반자율주차평가기술연구 5.42 5.49 4.74 5.23 5 통신 보안 공용주차공간에서의통합자율주차평가기술및고장안전성연구 시뮬레이션에의한주행및기능안전성능평가기술연구 자율주행평가기술및평가환경연계및활용방안연구 V2X 안전도확보를위한인증서관리체계분석및인프라관리방안연구 차량내부통신보안안전성평가기술개발 V2V/V2I 통신보안안전성평가기술연구 자율주행자동차안전성확보를위한 V2X 보안레벨연구및평가기술개발 ( 실차기반 ) 자율주행자동차제어권전환안전성평가연구 (VR 기반 ) 제어권전환평가지원시스템구축및활용 4.69 4.77 4.53 4.65 9 4.51 4.25 4.56 4.49 11 5.23 5.07 5.61 5.33 2 5.46 5.29 5.64 5.49 1 5.41 5.50 5.22 5.36 2 4.94 4.84 5.09 4.97 3 4.45 4.21 4.83 4.53 4 5.29 5.06 5.33 5.27 1 5.17 4.45 4.62 4.91 2 DVI 평가방법론 (Human Factor) 연구 4.88 5.06 4.86 4.90 3 실도로 평가 환경 DVI DVI 평가기준범위확대및고도화 3.88 4.03 4.01 3.94 7 VR- 실차연계및 VR 단독 DVI 평가기술개발 4.05 4.39 4.10 4.11 6 DVI 가이드라인최적화및고도화 4.02 3.96 4.35 4.11 5 자율주행자동차수용성향상및운전자재교육 4.41 4.55 4.99 4.60 4 자율주행자동차운행기능평가환경구축 5.09 4.75 6.15 5.37 4 실도로도로부속시설물설치방안 5.08 4.33 5.97 5.25 9 평가 환경 자율주행자동차테스트를위한도시부도로환경구축 자동차전용의고속화도로주행환경구축 5.04 4.85 6.39 5.42 2 5.08 4.91 6.35 5.44 1 지역커뮤니티환경도로구축방안 5.28 5.04 5.78 5.40 3 자율주행자동차 Testbed 구축및활용방안연구 자율주행자동차 Testbed 구축을위한통신시설 자율주행자동차 Testbed 운영을위한자율주행시스템의체계분류및평가시설구축 자율주행자동차 Testbed 구축계획및자율주행시스템운영의위협요인을평가하기위한시설구축 5.09 4.59 6.00 5.30 6 5.17 4.99 5.60 5.28 8 5.16 4.98 5.71 5.30 5 5.01 4.66 6.08 5.29 7-121 -

제 절기술개발추진방향정립 분석및 분석결과 국내외동향및환경분석 장 을토대로한 분석결과는다음과같음 < 그림 3-1> SWOT 분석결과 - 122 -

국내외동향및환경에대한분석과기술수요조사과정에서도출된내용을토대로다 음과같은 를도출하고중점추진분야를설정하였음 < 그림 3-2> Issue Tree 및중점추진분야선정 설정된중점추진분야로부터세부전략목표를구성하였으며 기술수요중요도조사결과와내부연구진및상세기획전문가회의를통하여목표달성을위한세부과제를도출하였음 < 그림 3-3> 중점추진분야별세부과제 ( 후보 ) 도출 - 123 -

기존기술 연구 과의차별성 기존에국내에서수행된유사연구과제와의중복성및차별화방안을다음표와같이 검토하였음 < 표 3-1> 중복성검토및차별화방안 분야유사과제명활용 고도화 차별화방안활용선행연구는자율주행시스템의 ICT기반차량 / 운전자협력자고도화판단및제어관련선행기술율주행시스템 (Co-Pilot) 의개발에한정되나, 본연구는다판단 / 제어기술개발양한실용화서비스가능시스차별화 템에대하여안전성을사전에 ( 14년, 미래부, 29억원 ) 검증하고평가하기위한기술을개발하고자함활용고도화실외환경에강인한도로기반저가형자율주행기술개발 주행안전성평가기술개발연구 전용주차기반자율주차평가기술연구 평가기술활용및실도로실증평가연구 통산보안안전성 평가기술연구 ( 14 년, 산자부, 20 억원 ) 자율협력주행도로및인프라기술개발 자동발렛파킹을위한센서기반공간인지및자동주행기술개발 ( 10 년 ~ 14 년, 지경부, 85 억 ) 지능형주차보조시스템을위한장거리초음파센서개발 ( 13 년, 산자부, 18 억원 ) 스마트자율협력주행도로시스템개발 ( 14 년 ~ 20 년, 국토부, 275 억원 ) 스마트자동차를위한 AUTOSAR 기반차량내외부통신플랫폼및응용기술 ( 13 년, 미래부, 12 억원 ) 차별화 활용고도화차별화활용고도화 차별화 선행연구의범위는센서융합에의해주변환경을인식하고통합운용하기기술개발에한정되나, 본연구는다양한실용화서비스가능시스템에대하여안전성을사전에검증하고평가하기위한기술을개발하고자함 시나리오, 실증, 법제도차원언급필요 선행연구는스마트폰전용어플및맵기반에의해자동주차를하기위한원천기술개발에한정되나, 본연구는선행연구에서개발된주차기술을포함하여다 양한실용화서비스가능시스템에대하여안전성을검증하고평가하기위한기술을개발하고자함 활용 선행연구는 주차보조시스템을 고도화 위한센서개발에한정되나, 본 연구는양산형센서를활용한 실차파일럿단계시스템을대 차별화 상으로최종성능검능및안전성을평가하기위한기술을개 발하고자함 활용 선행연구는자율협력주행을위 고도화 한도로시스템개발과관련된 법제도개정안을도출하고 V2X 연계된도로시스템의인지성능 향상을위한실증사업을수행하 차별화 며, 본연구는자동차관리법상안전기준과국제기준을선도하 기위한평가기술을개발하며, V2X와 ADAS 센서기반 활용 선행연구는스마트자동차및 고도화 차량내외부 통신응용시스템을 위한응용기술개발이며 차별화 본연구는 V2V 및V2I를모두포함하는자율주행자동차의통신보안안전성평가기술개발 - 124 -

제 절비전및목표 연구비전및목표 연구비전 본연구개발의핵심가치와비전은사람과자동차기술이교감하는사고 의안전한교통환경을선도 비전 하기위한자율주행환경을조성하고자하는것임 최종목표 본연구를통한기술개발의최종목표는실도로운행안전성평가기술및평가환경구현을통한자율주행자동차상용화및제작사기술개발을지원하고자하는것임 < 그림 3-4> 연구개발과제의비전및목표 전략목표및단계별목표 전략목표 자율주행기술도입에따른단계별자율주행자동차안전성평가기준및방안을도출하고규격화된검증평가환경구현으로실도로자율주행평가및기술개발을지원하고자함 단계별목표 자율주행기술 의도입예측자료에의해시기적절한평가 - 125 -

기술개발및실도로평가환경에대한단계별연구개발목표제시 단계 에해당하는자율주행기술에대한평가기술개발및실도로평가환경구현 개년 단계 의자율주행평가기술고도화및 자율주행기술에대한평가기술개발과실도로평가환경고도화 개년 단계 이상자율주행기술에대한평가기술고도화 개년 - 126 -

제 절기술개발에따른미래상 기술수준현황및미래상 자율주행기술 본연구수행에의한자율주행기술의현재 와미래상 < 그림 3-5> 연구개발에의한자율주행기술의현황및미래상 자율주행자동차안전성평가기술 본연구수행에의한자율주행자동차안전성평가기술및실도로평가환경의현재 와미래상 - 127 -

< 그림 3-6> 자율주행평가기술의현황및미래상 - 128 -

제 절연구수행체계및과제구성 연구수행체계제안 본연구의수행은기본적으로연구단으로구성하며연구단산하의각세부과제별로산 학 연협동연구체계를구축하도록함 연구기반의효율적활용위해연구범위및방향을세부과제간상호조율하고지속적성과도출을위해필요시장비및인프라등을공유하도록함 연구추진의효율성을높이고지속적인성과관리를위해연구단내세부과제사이의상호정보교류를위한정기적인발표회 세미나포함 및워크숍추진 산 학 연각각의특성에맞는독자적연구분야를설정하고 연구단을중심으로유기적으로종합하여연구효율극대화 < 그림 3-7> 연구과제구성체계도 - 129 -

연구단과제구성 연구단 연구기획총괄및개발기술평가및활용방안연구 연구개발의기획관리 개발기술의평가및조정 연구개발성과의활용및홍보전략수립 자율주행자동차 중장기전략목표수립및관리 세부 주행및고장안전성평가기술개발 세부 통신보안안전성평가기술개발 세부 제어권전환평가기술 세부 실도로평가환경구축 < 표 3-2> 성과물및성과지표 구분구성기술성과물정의성과지표 1 세부 2 세부 3 세부 전용도로주행안전성평가기술 고장안전대책평가기술 평가시스템및평가자동화기반구축 사고기록장치활용및평가기술 실도로실증기술 자율주차평가기술 연계및활용방안 차량 / 인프라인증서관리시스템의최적운영및관리방안 차량내부통신보안 평가기술 ( 실차기반 ) 자율주행자동차제어권전환안전성평가연구 평가방법및기준, 논문, 알고리즘고장안전평가지침서, 논문 평가시스템 (H/W), 특허, 평가기술자동화분석 (S/W) 평가기준, 데이터분석기술, 논문 실도로안전성판단기준및평가지침, 평가환경개선제안서 성능평가방법및기준 중장기로드맵, 법제도, 국제기준조화 보고서 평가환경및평가기준 보고서 주행시안전제어평가기술평가기술 ( 평가기준및개발절차 ) 고장안전평가기술개발 평가시스템구축및돌발상황대비안전도평가자동화기술개발 사고기록장치사고분석활용평가기술개발 실도로실증평가활용기술개발 자율주차시안전성평가기술개발평가시스템 테스트베드 평가환경연계및활용방안 ( 국제기준화포함 ) 도출 인증서관리체계분석및인프라관리 / 운영방안도출 평가기술 ( 평가기준및절차 ) 최적시험평가시스템확립 평가용시스템및평가기술 ( 평가기준및절차 ) 실도로실증시스템및결과분석보고서, 평가결과활용에의한 법 제도개선제안서평가기술 ( 평가기준및절차 ) 자율주행평가환경중장기활용방안및국제협력제안서 정책제안 차량내부통신보안평가환경구축및차량평가기술 ( 평가기준및내부통신보안평가기준절차 ) 도출 제어권전환안전성평가기술 평가지침 (VR 기반 ) 제어권전환시스템구축평가지원및활용시스템시스템구축 - 130 -

4 세부 평가지원시스템구축및활용 DVI 평가방법론 (Human 평가기준 Factor) 연구도시부도로환경구축설계방안 자율주행안전성평가를 위한도시부환경, 커뮤니티환경, 고속주행 환경구성 도로시설물과통신, 교통시설물구축 도로유형별평가항목 구축및통합적 활용방안 자율주행시스템운영의 위협요인평가를위한 시설물배치및평가 계획 도시고속화도로구축을위한도로구조설계방안 지역커뮤니티도로환경구축을위한도로구조설계방안 도시환경도로및교통시설물구축방안 커뮤니티환경도로및교통시설물구축방안 고속주행도로및교통시설물구축방안 통신시설물구축방안 도로유형별자율주행자동차의기능적분류및평가항목구성 자동차, 통신, 교통시설, 교통운영및평가시설의통합적활용방안 자율주행기능수준과시간및속도범위를고려한도로및도로환경위험요인정의 자율주행자동차안전에영향을미치는도로환경시나리오및환경구축방안 평가방법론 자율주행자동차안전성평가를위한도시부, 고속화도로, 지역커뮤니티도로구조 자율차안전성에영향을미치는도시환경, 고속주행환경, 커뮤니티환경및통신환경을모사할수있는도로 교통 통신시설물구축 도로유형및인프라, 환경요소 ( 기상, 교통형태등 ) 및인적요소 ( 운전자, 타도로이용자 ) 의특성에따른자율차기능적안정성평가항목구성 자율주행자동차평가시설의통합적활용방안 자율차안전에영향을미치는위험시나리오별환경구축 평가기술 ( 평가기준및절차 ) 도시부도로, 고속화도로, 커뮤티니도로환경구축 도로 교통시설물구축및통신시설물구축방안 자율주행차의기능적분류및평가항목 통한활용방안 도로교통상의위험시나리오도출및관련환경구축 기술개발전략 년상용자율주행서비스를선도할수있는성능평가기술개발우선추진 정책성과기술성등중요도를고려하여우선추진과제선정 국내 외환경을고려한기술적수준설정 개발된연구성과는기준 안 고시 안 가이드라인 안 등실제적용되도록추진 기존선행연구의성과를분석하여중복성을피하고전문성및완성도를강화 각연구내용별최적의컨소시엄및인력구성방안마련을위해필요연구역량분석 전문가자문등을실시 - 131 -

산학연협동연구 국제공동연구등역량강화및결집방안마련 한국도로공사등도로교통산업분야와의연계를통해기술교류및협력체계구축을추진 국내연구인프라의적극활용추진 이상기후실대형다환경성능평가기반 기업연구소 정부출연연구기관및연구수행기관에서기존보유하고있는시험연구장비인프라의활용을유도함으로써 연구장비에대한중복투자방지및기존국책사업을통해구축된인프라의활용도를높이는방향으로연구를추진 - 132 -

제 절세부과제별주요내용및기술 성과로드맵 총괄기술로드맵 < 그림 3-8> 총괄로드맵 ( 연차별 ) 세부과제 주요내용 < 표 3-3> 1 세부목표및주요연구내용 세부과제 목표 주행 고장안전성평가기술및활용기술개발ㅇ자율주행자동차상용화에대비하여여러가지주행상황 ( 안전제어및돌발상황 ) 에대한안전성능을확보하고고장에대비한고장안전대책수립및검증평가를수행하기위한기술확보 - 133 -

ㅇ테스트베드를기반으로구현가능한여러주행상황을모의하고, 안전성능을검증및확인하기위한반복가능한평가시스템구축및이를활용한평가프로토콜도출ㅇ자율주차상용화에대비하여자율주차기능및다양한환경을구현하고, 안전성능에대한검증평가를수행하기위한기술확보ㅇ자율주행자동차안전성평가기술과평가환경 ( 테스트베드 ) 을효율적으로융합하여활용하기위한발전전략을수립하고, 국제화선도기반조성ㅇ실도로실증을통해사회적수용성을제고하고평가하기위한위한데이터를축적하고, 향후자율주행평가기술및평가환경의지속적개선과제도개선추진ㅇ운전자와시스템간사고책임소재를가리기위한사고기록계기술기준확보ㅇ전용도로구간자율주행자동차안전주행및돌발상황대응안전성능평가위한표준평가기술개발 (ADAS+GPS+ 맵기반 ) - Use case에의한평가항목및시나리오연구 - 평가로직 / 알고리즘 / 시스템구현및안전제어평가기술, 주행상황인지성능평가기술, 제어권전환성능평가기술연구ㅇ다양한환경구현자율주차평가기반구축및안전성능평가기술개발 - 자율주차기능, 시나리오연구및자율주차평가환경구현 - 자율주차성능평가및분석기술연구ㅇ테스트베드기반자율주행자동차안전성평가위한시스템 / 서버구축및안전도평가자동화기술개발 - 사고시나리오에기반돌발상황반복재현가능한평가시스템 ( 서버연동플랫폼및더미환경 ) 구축 주요내용 - 돌발상황재현안전도확인평가위한시험프로토콜개발 - 평가시스템과테스트베드융합 ( 신호체계등 ) 통합 ( 분산 ) 제어센터구축ㅇ자율주행차고장시안전성능확보및평가기술개발 - 고장안전 Test case 연구및평가항목도출 - 고장안전평가환경구축및평가기술개발 (HiL/ 실차 ) ㅇ자율주행자동차안전성평가기술 평가환경융합, 활용및발전방안연구 - 자율주행평가기술전략로드맵및실도로평가환경최적화방안연구 - 평가기술및평가환경연계효용성분석및 Global 발전방안연구 - 국제기준조화추진ㅇ실도로실증평가수행에의한평가기술, 제도, 수용성연구 - 실도로실증평가방법론정의및평가항목연구 - FOT 수행및분석서버구축 - 134 -

- FOT 기반사회적수용성연구및평가기술 평가환경연계제도개선안연구 ㅇ사고책임판단위한사고기록계평가기술및분석기술개발 - 사고기록계기본요건정의및평가기준, 데이터분석기술연구 연차별목표및내용 < 표 3-4> 1 세부연차별연구목표, 내용및성과 연차연구목표연구내용성과 [ 주행안전 ] ㅇ자율주행 Use case 및안전제어평가항목및시나리오연구 1 차년 자율주행안전성평가항목별개발목표설정, 기반기술확보, 시스템사양및방법론연구 내실있는평가기술개발 R&D 추진및활용기반조성 (Level 2 ~3) ㅇ자율주행평가용로직및알고리즘설계 (ADAS+GPS+ 맵 ) [ 자율주차 ] ㅇ자율주차기능및시나리오선정 (Use/Test case 연구및시뮬레이션 ) ㅇ자율주차환경분석및평가기반구성방안연구 [ 평가시스템 ] ㅇ평가시스템구성안도출ㅇ사고시나리오기반돌발상황재현방안연구 ( 시뮬레이션 ) [ 고장안전 ] ㅇ고장안전대책평가기반연구 -엘리먼트별고장안전 Test case -평가항목도출및평가환경기반구축방안연구 [ 평가기술 환경융합 ] ㅇ자율주행평가기술전략로드맵수립 ㅇ전용도로자율주행안전성평가항목및평가시나리오 (ADAS+GPS+ 맵기반 ) ㅇ전용도로자율주행안전성평가로직및알고리즘ㅇ자율주차평가환경구성사양서및안전성평가시나리오ㅇ평가시스템최적구성안및상황 ( 사고시나리오 ) 별시뮬레이션ㅇ고장안전엘리먼트별 Test case 및평가항목, 평가환경사양서ㅇ자율주행평가기술전략로드맵및평가환경최적화방안ㅇ실도로실증평가방법론, 평가항목및활용방안 ㅇ실도로평가환경최적화방안연구ㅇ국제기준조화전략수립 ㅇ사고기록계기본요건정의서 [ 실도로실증 ] ㅇ실도로실증사업추진및활용방안연구 ㅇ실도로실증평가방법론정의및평가항목선정 - 135 -

[EDR] ㅇ사고기록계기본요건정의 -기능, 동작조건, 데이터유형, 데이터보안및추출방식 [ 주행안전 ] ㅇ자율주행안전제어평가기술개발ㅇ주행상황 ( 악의환경 ) 인지성능평가시나리오ㅇ제어권전환성능평가시나리오 [ 자율주차 ] ㅇ다양한환경변화구현자율주차평가기반구성 -시뮬레이션또는실차기반 -커넥티비티및주차관리환경 [ 평가시스템 ] ㅇ자율주행안전제어평가기술ㅇ주행상황인지성능및제어권전환성능평가시나리오 2 차년 평가기술개발환경구축및항목별평가기술개발추진 ㅇ평가용플랫폼 ( 서버연동형 ) 및더미환경, 통신시스템구축ㅇ돌발상황재현표준시험방법론도출및시스템구성ㅇ테스트베드기반구성안도출 ( 교통신호체계융합, 시뮬레이션 ) [ 고장안전 ] ㅇ자율주차평가기반구축ㅇ서버연동자율주행평가용플랫폼및더미ㅇ테스트베드융합방안 ( 시뮬레이션 ) ㅇ엘리먼트별고장안전성평가기술및 HiL 기반기술 평가기술개발추진 ㅇTest case 기반엘리먼트별고장안전평가기술개발 ㅇ평가기술및평가환경연계효용성분석결과 ㅇ고장안전평가환경기반구축 (HiL) ㅇ국제기준조화제안서 [ 평가기술 환경융합 ] ㅇ평가기술및평가환경연계효용성분석ㅇ국제기준조화추진 ㅇFOT 분석서버및 Pilot FOT 수행실적ㅇ사고기록계평가기준 [ 실도로실증 ] ㅇ FOT 데이터분석서버구축 ㅇ Pilot 단계 FOT 수행및시뮬레이션 [EDR] ㅇ사고기록계평가기준도출 - 평가시나리오, 평가방안및평가기준 3 차년항목별 [ 주행안전 ] ㅇ주행상황인지성능평가기준 - 136 -

ㅇ주행상황 ( 악의환경 ) 인지성능평가기술도출ㅇ제어권전환성능평가기술도출 [ 자율주차 ] ㅇ자율주차성능평가및분석기술도출 안전성평가기술및성과활용방안도출평가기술결과물국제기준조화추진 결과활용및성과극대화방안도출 [ 평가시스템 ] ㅇ교통신호체계융합통합 ( 분산 ) 제어센터구축ㅇ테스트베드기반안전도평가평가자동화기술개발 [ 고장안전 ] ㅇ엘리먼트별고장안전대책평가 (HiL / 실차 ) ㅇ고장안전성평가기술도출 [ 평가기술 환경융합 ] ㅇ자율주행평가기술활용방안연구ㅇ평가기술및실도로평가환경융합및발전방안연구 ( 민간참여, Global 정책 R&D 선도 ) ㅇ국제기준조화추진 [ 실도로실증 ] ㅇ실도로 FOT 확대수행 ㅇ제어권전환성능평가기준ㅇ자율주차성능평가및분석기술ㅇ통합 ( 분산 ) 제어센터ㅇ테스트베드기반안전도평가자동화프로토콜ㅇ엘리먼트별고장안전대책및고장안전성평가지침ㅇ자율주행평가기술활용및실도로평가환경과의융합 발전방안ㅇ국제기준조화제안서ㅇ실도로 FOT 기반사회적수용성ㅇ실도로 FOT 기반평가기술연구개선제안서 ㅇFOT 기반사회적수용성연구ㅇ실도로운행관련국제표준화및국내제도개선제안서ㅇ실도로운행관련국제표준화대응방안연구및국내제도개선방안도출ㅇ사고기록계데이터분석기술 [EDR] ㅇ사고기록계데이터분석기술개발 - 차량내부계측환경, 사고분석기술, 책임소재파악기술 - 137 -

기술및성과로드맵 < 그림 3-9> 1 세부연차로드맵 세부과제 주요내용 < 표 3-5> 2 세부목표및주요연구내용 세부과제명 목표 통신보안안전성평가기술개발ㅇV2X 인증서관련인프라관리체계및방안도출ㅇ차량내부의 OBD, IVN 및 Nomadic 디바이스에대한통신보안평가기술개발을통해차량정보보안안전기준도출ㅇ차량 / 인프라인증서관리시스템의최적운영및관리방안도출 - 법제도, 개인정보관리방안 주요내용 - 발급 / 폐기 / 갱신및 CRL(Certificate revocation list) 배포등의인증서관리방안 - 인증기관구성및운영방안 ㅇ차량내부통신보안관련자료수집및분석 - 138 -

- 국내외표준및관련규격분석ㅇ차량내부통신에서가능한유형별사이버공격분석및피해최소화방안연구 - 장치별취약점분석및위협심각도평가방법연구 - 장치별공격모델연구및공격시피해최소화방안연구ㅇ차량내부통신모니터링방안및보안레벨연구 - 내부통신메시지모니터링방안및보안레벨연구 - 해킹시도감지모니터링기술개발 - 이상상황발생에대한경고수준정의및정보제공방안연구ㅇ차량내부통신보안평가기준마련을위한평가환경구축 - 유형별실증평가환경구축및평가시나리오도출 - 보안성평가기법및평가도구개발ㅇ차량내부통신보안평가기준도출 연차별목표및내용 < 표 3-6> 2세부연차별연구목표, 내용및성과 연차 연구목표 연구내용 성과 [V2X 인증서관련인프라관리체계및방안도출 ] ㅇ차량 / 인프라인증서관리시스템의국내현황및해외 선진사례조사 / 분석 1 차년 차량보안평가기준마련을위한기초연구및인증서관리방안도출 ㅇ차량 / 인프라인증서관련법제도, 개인정보관리방안도출ㅇ발급 / 폐기 / 갱신및 CRL(Certificate revocation list) 배포등의인증서관리방안도출 [ 차량내부정보보안안전기준도출 ] 인증서관리방안공격시나리오및취약점분석보고서 ㅇ차량내부통신보안관련국내외표준및관련규격 분석 ㅇ차량내부통신에서가능한유형별사이버공격분석 - 차량내부통신장치별보안취약점분석 2 차년. 인증서관리시스템의인증기관구성및운영방안도출 [V2X 인증서관련인프라관리체계및방안도출 ] ㅇ차량 / 인프라인증서관리시스템의인증기관구성및운영방안 [ 차량내부정보보안안전기준도출 ] 인증서관리시스템운영방안보고서차량내부통신보안연구보고서차량내부통신 - 139 -

ㅇ사이버공격에따른차량내부통신장치별위협심각도 평가방법연구 ㅇ차량내부통신메시지모니터링및이상상태분석기술. 차량내부 연구 통신보안성평가방안및환경구축 ㅇ차량내부통신시스템보안레벨연구ㅇ차량내부통신해킹시도감지모니터링기술개발 보안성평가테스트베드 ㅇ차량내부통신유형별실증평가환경구축및평가시 나리오도출 ㅇ차량내부통신보안성평가기법및평가도구개발 [ 차량내부정보보안안전기준도출 ] 3 차년 차량내부통신평가기준및실용화방안도출 ㅇ차량내부통신에대한공격시피해최소화방안연구ㅇ이상상황발생에대한경고수준정의및정보제공방안연구 차량내부통신보안평가기술안 ㅇ차량내부통신보안평가기준도출 기술및성과로드맵 < 그림 3-10> 2 세부연차로드맵 - 140 -

세부과제 주요내용 < 표 3-7> 3 세부목표및주요연구내용 세부과제명 목표 DVI 안전성평가기술개발ㅇ제어권전환안전성평가기준및기술개발지원시스템구축ㅇ상황인지향상및즉각대응을위한 DVI 가이드라인 ( 설계행동 ) 도출ㅇ제어권전환시나리오범주화 ㅇ제어권전환평가기준지표선정 ㅇ제어권전환안전성평가방법개발 ㅇ제어권전환평가시나리오개발 주요내용 ㅇ평가지원시스템구축 ㅇ제어권전환안전성평가실험ㅇ자율주행상황범주화ㅇ상황인지특성연구ㅇ상황인지및반응특성연구 연차별목표및내용 < 표 3-8> 3세부연차별연구목표, 내용및성과 연차 연구목표 연구내용 성과 ㅇ제어권전환시나리오범주화 1차년 실차기반제어권전환실차기반제어권전ㅇ제어권전환평가기준지표선정평가기반구축환안전성평가기준 ㅇ제어권전환안전성평가방법개발 2차년 VR 기반제어권전환평가지원시스템구축및활용 ㅇ제어권전환평가시나리오개발ㅇ평가지원시스템구축ㅇ제어권전환안전성평가실험 VR 기반제어권전환안전성평가지원시스템 ㅇ자율주행상황범주화 상황인지향상및즉 3차년 Human Factor 평가방각대응을위한 DVI ㅇ상황인지특성연구법및기준개발가이드라인 ( 설계행동 ㅇ상황인지및반응특성연구 등 ) - 141 -

기술및성과로드맵 < 그림 3-11> 3 세부연차로드맵 세부과제 주요내용 < 표 3-9> 4 세부목표및주요연구내용 과제명 실도로평가환경구축 ㅇ도시부, 도시고속화도로, 커뮤니티부도로환경구축설계방안 ㅇ도시환경, 커뮤니티환경및고속주행도로및교통시설물구축방안, 통신시설물구축방 안 목표 ㅇ도로유형별자율주행자동차의기능적분류및평가항목구성 ㅇ자동차, 통신, 교통시설, 교통운영및평가시설의통합적활용방안ㅇ자율주행기능수준과시간및속도범위를고려한도로및도로환경위험요인정의ㅇ자율주행자동차안전에영향을미치는도로환경시나리오및환경구축ㅇ도시부, 도시고속화도로, 커뮤니티부도로환경구축 주요내용 - 도시부, 고속화도로, 커뮤니티부도로환경및교통흐름환경구성 ㅇ도시부, 도시고속화도로, 커뮤니티부도로환경및관련시설물구축 - 142 -

- 도로및교통환경구성을위한시설및설치물구성 - 자율주행자동차운행시노이즈환경모사를시설물 - 자율주행자동차 Test bed 통신구축항목및방안 ㅇ자율주행레벨에시간과속도범위고려하고자율주행기능과관련된매개변수를반영한자 율주행자동차시스템분류 ㅇ자율주행자동차시스템분류를우선도로종류에따라분류 - 도로유형, 도로인프라, 속도, 도로속성, 도로이용자유무, 도로접근성, 교통형태등에따라분류하고이러한도로요소를평가할수있는테스트베드구축 ㅇ자율주행자동차 Test bed 구축을위한통신시설및활용방안마련 - 자동차사, 통신사, 교통시설, 교통운영시설, 교통평가시설등을고려한자율주행의세부기술을평가할수있는시설구축 - 자율주행자동차기술개발관련핵심부품업체, 통신관련업체, 교통시설관련업체, 자율주행자동차를대중교통서비스로활용하고자하는업체, 연구기관, 정부기관등자율주행연구수행기관등의활용방안마련 ㅇ자율주행자동차의안전에영향을미치는주요요인정의 - 자율주행, 고장차량, 날씨, 부적절한운행, 교통약자, 도로장애물등주행수준에시간과속도범위를고려한중요요인정의 ㅇ자율주행자동차의안전에영향을미치는위험시나리오및환경구축 - 돌발상황정의및차량의대응시간과속도평가하기위한시설 - 고령자, 보행자, 어린이등의돌발행동을묘사하기위한시설 - 도로침수, 결빙, 안개등기상악화에대한재현시설 - 포트홀, 요철등의도로노면상태에대한시설등 연차별목표및내용 < 표 3-10> 4 세부연차별연구목표, 내용및성과 연차연구목표연구내용성과 1 차 년 자율주행자동차평가에적합한주행평가시험장도로환경개선, 설치시설물개선을위한기반마련자율주행자동차의도로유형별자율주행기능분류, 도로별위험요인정의및도로, 도로환경, 자동차의통합운영기반마련 [ 도시, 커뮤니티, 고속주행도로 ] - 자율주행자동차안전성평가를위한도시, 커뮤니티, 고속주행도로를구성하는환경의기본설계및실시설계 - 도로환경개선을위한지반공사 [ 도로, 교통, 통신시설물구축 ] - 자율주행자동차안전성평가에적합한도로, 교통, 통신시설물의정의 - 시설물개선을위한기본설계및실시설계 [ 도로유형별자율기능평가항목구축 ] - 도시, 커뮤니티, 고속주행도로의기본설계및실시설계 - 도로, 교통, 통신시설물의정의및기본설계및실시설계 - 도로유형별자율기능분류및기능정의 - 자동차, 통신, 교통시설, 교통운영및평가시설통합방안 - 143 -

- 도로유형에따라적용가능한자율기능의 분류및기능정의 [ 통합평가시스템활용방안 ] - 자율주행자동차, 통신, 교통시설, 교통운영 및평가시설통합방안마련 - 자율주행기능에따른위 험요인정의 [ 도로환경위험시나리오및환경 ] - 자율주행기능수준에따른도로환경위험요 인정의 [ 도시, 커뮤니티, 고속주행도로 ] 자율주행자동차평가에적합한주행평가시험장도로환경개선, 설치시설물개선 - 도시, 커뮤니티, 고속주행도로개선 [ 도로, 교통, 통신시설물구축 ] - 도로, 교통시설물구축 - 통신시설물구축방안마련 - 도시, 커뮤니티, 고속주행도로개선완료 - 도로및교통시설물구축 2 차년 - 도시, 커뮤니티, 고속주행도로개선완료 - 도로, 교통시설물구축완료및통신시설물구축방안마련 [ 도로유형별자율기능평가항목구축 ] - 도로유형별자율주행기능의평가항목도출 [ 통합평가시스템활용방안 ] - 통합평가시스템구축 [ 도로환경위험시나리오및환경 ] - 자율주행자동차안전에영향을미치는도로환경시나리오개발 [ 도시, 커뮤니티, 고속주행도로 ] - 통신시설물구축방안 - 도로유형별평가항목 - 통합평가시스템 - 자율주행자동차안전에영향을미치는도로환경시나리오 3 차년 - 시험운영및검증 - 통신시설물구축완료 - 통합평가시스템활용방안마련 - 시험운행및검증 [ 도로, 교통, 통신시설물구축 ] - 통신시설구축 - 시험운행및검증 [ 통합평가시스템활용방안 ] - 시험운행결과 - 통합시스템할용방안 - 통합시스템활용방안마련 - 144 -

기술및성과로드맵 < 그림 3-12> 4 세부연차로드맵 - 145 -