MXP2.0 Install Manual Version 1.0 1
본매뉴얼은 LS 메카피온의 MXP 모션제어기를사용하기위한소프트웨어설치가이드매뉴얼입니다. 매뉴얼상의문의사항과오류에대해서는당사로문의하여주시거나홈페이지를통해접수하여주십시오. LS 메카피온 2016.1. 2
목차 1. MXP SERIES INSTALL MANUAL 개요... 12 1.1. 매뉴얼의개요... 12 1.2. 설치환경... 13 1.3. 제품구성... 14 1.4. 설치순서... 15 1.5. 설치전주의사항... 16 2. MXP 설치... 17 2.1. MXP 설치... 17 2.1.1. RTOS버전... 17 2.1.2. Entry & Developer버전... 24 2.1.3. Trial버전... 31 2.2. Editor 설치... 36 3. RTX 인증... 41 3.1. RTX 인증... 41 3.1.1. RTX2012 인증... 41 3.1.2. RTX64 2014 인증... 45 4. 시작하기... 48 4.1. RTX64 2014 설정 (64bit RTOS버전해당 )... 48 4.1.1. Configure the RTSS Subsystem... 48 4.1.2. Manage RTX64 devices... 51 4.1.3. RT-TCP/IP Stack and Drivers... 55 4.2. MPM Properties... 60 3
4.2.1. About Tab... 60 4.2.2. System Tab... 61 4.2.3. Privileges Tab... 61 4.2.4. RTX Tab(32Bit RTOS버전해당 )... 62 4.2.4.1. RTX Auto Setting... 62 4.2.4.2. RTX Network Driver Update... 64 5. 시운전... 68 5.1. MXP A-Type 시운전... 68 5.1.1. ENI 파일만들기... 68 5.1.2. MXP-ARM 실행... 72 5.1.3. MXP A-Type 기본운영방법... 75 5.1.3.1. Servo On... 76 5.1.3.2. Auto Motion... 76 5.1.3.3. Jog Motion... 76 5.1.3.4. ABS/REL Motion... 77 5.1.3.5. 원점복귀... 77 5.2. MXP N-Type 시운전... 78 5.2.1. MXP N-Type 예제다운로드및실행... 78 5.2.1.1. MXP-RAV Data 다운로드... 78 5.2.1.2. MXP-RAS Data 다운로드... 79 5.2.1.3. MXP2.0 N-Type 실행... 83 5.2.2. MXP N-Type 기본운영방법... 83 5.2.2.1. 파라미터설정... 83 5.2.2.2. 원점복귀... 85 5.2.2.3. 수동운전... 86 5.2.2.4. 자동운전... 87 6. TROUBLE SHOOTING... 91 6.1. Error Code... 91 6.2. 상황별대처... 95 6.2.1. MPM 기동실패... 95 6.2.1.1. 현상... 95 4
6.2.1.2. 해결및조치... 95 6.2.2. RTX 오류메시지... 95 6.2.2.1. 현상... 95 6.2.2.2. 원인... 96 6.2.2.3. 해결및조치... 96 6.2.3. 통신연결실패... 99 6.2.3.1. RTX관련해결및조치... 99 6.2.3.2. H/W관련해결및조치... 99 6.2.3.3. 기타해결및조치...100 5
그림목차 그림 1- 설치순서... 15 그림 2- 제품모델형명... 16 그림 3- RTOS버전설치아이콘... 17 그림 4- MXP2.0 InstallShield Wizard... 17 그림 5- RTOS버전사용권계약조항동의... 18 그림 6- RTOS버전 MXP 설치유형... 18 그림 7- RTOS버전 MXP Type... 19 그림 8- RTOS버전설치유형... 19 그림 9- RTOS버전설치위치지정... 20 그림 10- RTOS버전 A-Type기능... 20 그림 11- RTOS버전 N-Type기능... 21 그림 12- RTOS버전설치시작... 21 그림 13- RTOS버전설치진행... 22 그림 14- RTOS버전바탕화면바로가기... 22 그림 15- RTOS버전컴퓨터다시시작... 23 그림 16- Entry & Developer버전설치아이콘... 24 그림 17- MXP2.0 InstallShield Wizard... 24 그림 18- Entry & Developer버전사용권계약조항동의... 25 그림 19- Entry & Developer버전 MXP 설치유형... 25 그림 20- Entry & Developer버전 MXP Type... 26 그림 21- Entry & Developer버전설치유형... 26 그림 22- Entry & Developer버전설치위치... 27 그림 23- Entry & Developer버전 A-Type기능... 27 그림 24- Entry & Developer버전 N-Type기능... 28 그림 25- Entry & Developer버전설치시작... 28 그림 26- Entry & Developer버전설치진행... 29 그림 27- Entry & Developer버전바탕화면바로가기생성... 29 그림 28- Entry & Developer버전컴퓨터다시시작... 30 그림 29- Trial버전설치아이콘... 31 그림 30- MXP2.0 InstallSheild Wizard... 31 그림 31- Trial버전사용권계약조항동의... 31 그림 32- Trial버전 MXP 설치유형... 32 그림 33- Trial버전설치위치... 32 그림 34- Trial버전설치기능... 33 6
그림 35- Trial버전설치시작... 33 그림 36- Trial버전설치진행... 34 그림 37- Trial버전바탕화면바로가기생성... 34 그림 38- Trial버전컴퓨터다시시작... 35 그림 39- Editor 설치아이콘... 36 그림 40- MXP2.0 Editor InstallSheild Wizard... 36 그림 41- Editor 사용권계약조항동의... 37 그림 42 설치유형선택... 37 그림 43 설치경로설정... 38 그림 44- 설치기능선택... 38 그림 45 - Editor 설치시작... 39 그림 46- Editor 설치진행... 39 그림 47- Editor 설치완료... 40 그림 48- RTX 2012 인증아이콘... 41 그림 49- RTX 2012 USB 아이콘생성... 41 그림 50- RTX 2012 Import... 42 그림 51- RTX 2012 라이선스파일경로... 42 그림 52- RTX 2012 인증완료... 43 그림 53- RTX 2012 Configure 과정... 43 그림 54- RTX 2012 재부팅... 44 그림 55- RTX64 2014 인증아이콘... 45 그림 56- RTX64 2014 USB 아이콘생성... 45 그림 57- RTX64 2014 Import... 46 그림 58- RTX64 2014 라이선스인증... 46 그림 59- RTX64 2014 인증완료... 47 그림 60- RTX64 2014 Configure 과정... 47 그림 61- RTX64 2014 설정아이콘... 48 그림 62- RTX64 2014 Home... 48 그림 63- Configure the RTSS Subsystem... 49 그림 64- Change internal system behavior... 49 그림 65- Configure the RTSS Subsystem... 50 그림 66- Change memory allocation behavior... 50 그림 67- RTX64 2014 Home... 51 그림 68- 장치관리자... 51 그림 69- 컴퓨터드라이버소프트웨어찾아보기... 52 그림 70- 컴퓨터의장치드라이버목록에서직접선택... 52 7
그림 71- 디스크에서설치... 53 그림 72- intervalzero 설치폴더경로... 53 그림 73- (RTX64) 어댑터목록생성... 54 그림 74- 작업관리자창의 (RTX64) 어댑터추가... 54 그림 75- RTX64 2014 Home... 55 그림 76- Configure the RT-TCP/IP Stack... 55 그림 77- Configure RT-TCP/IP Stack performance... 56 그림 78- Configure the RT-TCP/IP Stack... 56 그림 79- Manage interfaces and filters Interface 추가... 57 그림 80- Add Interface... 57 그림 81- Manage interfaces and filters 속성... 58 그림 82- Filter name 경로... 58 그림 83- Manage interfaces and filters 설정완료... 59 그림 84- Start the Subsystem... 59 그림 85- MPM 기동아이콘... 60 그림 86- Trial버전에서 MPM Properties의 About Tab... 60 그림 87- MPM Properties의 System Tab... 61 그림 88- MPM Properties의 Privileges Tab... 61 그림 89- RTX Auto Setting... 62 그림 90- RTX Auto Setting Continue... 63 그림 91- Auto Setting 완료... 63 그림 92- 컴퓨터다시시작메시지... 64 그림 93- 정상적으로기동된 MXP System의 MPM Tray Message... 64 그림 94- RTX 사용을위한 Network Driver가없을시, 알림창화면... 64 그림 95- Driver Update를위한장치관리자... 65 그림 96- 컴퓨터에서드라이버소프트웨어찾아보기... 65 그림 97- 컴퓨터의장치드라이버목록에서직접선택... 66 그림 98- 네트워크어댑터선택... 66 그림 99- 드라이버소프트웨어설치중... 67 그림 100- 드라이버소프트웨어설치완료... 67 그림 101- MXP-RAS 아이콘... 68 그림 102- ESI 파일불러오기... 68 그림 103- Slave Devices 추가... 68 그림 104- 네트워크어댑터선택... 69 그림 105- Process Data Tab... 69 그림 106- PDO Contents (0x1A10)... 70 8
그림 107- PDO Outputs Contents (0x1601)... 71 그림 108- ENI 파일저장... 71 그림 109- Developer 설정... 72 그림 110- MXP-ARM 아이콘... 72 그림 111- Main Page... 73 그림 112- Master (EtherCAT) 의 Mac address 확인... 73 그림 113- Device 파라미터설정... 74 그림 114- Monitoring 창... 74 그림 115- EtherCAT Status... 75 그림 116- Simulation 창... 75 그림 117- Servo On... 76 그림 118- Auto Motion... 76 그림 119- Jog Motion... 77 그림 120- ABS/REL Motion... 77 그림 121- 원점복귀... 77 그림 122- MPM 초기대기상태... 78 그림 123- MXP-RAV 아이콘... 78 그림 124- 예제 Data Open... 78 그림 125- TCP/IP Configuration 설정... 79 그림 126- Data Download... 79 그림 127- MXP-RAS 아이콘... 79 그림 128- 예제 Data Open... 80 그림 129- TCP/IP Configuration 설정... 80 그림 130- Slave Devices 추가... 81 그림 131- 네트워크어댑터선택... 81 그림 132- PLC Editor Compile... 82 그림 133- Data Download... 83 그림 134- MXP2.0 N-Type 아이콘... 83 그림 135- 파라미터버튼... 83 그림 136- 파라미터설정... 84 그림 137- 원점보귀모드선택... 85 그림 138- 원점복귀할축선택... 85 그림 139- 원점복귀수행... 85 그림 140- 수동모드선택... 86 그림 141- 운전할축선택... 86 그림 142- 속도오버라이드선택... 86 9
그림 143- 수송이송... 86 그림 144- 자동모드선택... 87 그림 145- NC File Manager 창... 87 그림 146- NC파일선택... 88 그림 147- Demo.nc 파일열기... 88 그림 148- 운전시작... 89 그림 149- 현재위치... 89 그림 150- 공구경로창... 89 그림 151- 서보파형그래프창... 90 그림 152- Error 메시지... 95 그림 153- MXP-Reset... 95 그림 154- RTX 오류메시지1... 95 그림 155- RTX 오류메시지2... 96 그림 156- MXP-Service 서비스중지... 96 그림 157- 컴퓨터관리... 97 그림 158- RTXLVS 서비스... 98 그림 159- RTXLVS 속성변경... 98 그림 160- MXP-Service 서비스시작... 99 10
표목차 표 1-32bit RTX NIC Drive List... 13 표 2-64bit RTX NIC Drive List... 13 표 3- 제품구성... 14 표 4- PDO Inputs Data... 70 표 5- PDO Outputs Data... 71 표 6- Error Code... 94 11
1. MXP Series Install Manual 개요 1.1. 매뉴얼의개요 안녕하십니까? 저희 LS 메카피온 의 Motion Controller 를선택해주셔서대단히감사합니다. 이설치매뉴얼은제품을설치하는방법및유의점에대해서설명하고있습니다. 정확한설치를위해사용전에반드시설치매뉴얼을읽어보고설치해주시기바랍니다. 설치전, MXP 의요구사양을확인하고설치해주시기바랍니다. 이매뉴얼은소프트웨어버전에따라예고없이변경될수있습니다. 회사연락처 고객센터 : 1544-5948 홈페이지 : http://www.lsmecapion.com 본 사주소 : 대구광역시달서구호산동로 12-9 번지 ( 대구첨단산업단지내 ) 대표전화 : 053-593-0066 FAX : 053-591-8614 서울사무소 / 연구소주소 : [431-080] 경기도안양시동안구흥안대로 81 번길 77 LG 연구단지별관 2 층대표전화 : 031-687-3200 FAX : 031-687-3201 12
1.2. 설치환경 CPU : Dual Core 2.5 GHz 이상 RAM : 2GB O/S : Windows 7 32bit, Windows 7 64bit HDD : 필요공간 200MB 기타 : Graphic Driver 가설치되어있으면 RAS, RAV 의화면구성이부드러워집니다. 추천 RTX NIC Drive List (Windows 7 32Bit OS 전용 ) Device Description Device ID Vender ID 82573L Intel Motherboard D975XBX 0x109A 0x8086 Intel 82574L Gigabit Ethernet Controller 0x10D3 0x8086 82541GI LF Intel Pro 1000 GT Desktop 82541PI 0x107C 0x8086 82583 Gigabit Ethernet Controller 0x150C 0x8086 I210 T1 Ethernet Server Adapter 0x1533 0x8086 Realtek 8168 Ethernet Controller 0x8168 0x10EC realtek 표 1-32bit RTX NIC Drive List 추천 RTX NIC Drive List (Windows 7 64 Bit OS 전용 ) Device Description Device ID Vender ID Intel 82574L Gigabit Ethernet Controller 0x10D3 0x8086 I210 T1 Ethernet Server Adapter 0x1533 0x8086 표 2-64bit RTX NIC Drive List 인텔 6 세대 Skylake(32bit) 의경우 RTX 지원이안될수 있으니확인하시기바랍니다. 13
1.3. 제품구성 구성사진 용도 설치 Program USB /1EA. (LSMecapion 로고가인쇄된 USB 입니다.) 설치 USB Folder 구조. ** 설치시 Manual\ 설치매뉴얼파일을참조하세요 MXP 제품 Lock key USB. ( 제품 SN라벨이부착되어있습니다.) RTX Lock key USB. ( 제품 SN라벨이부착되어있습니다.) Manual 설치매뉴얼 ( 보고계신매뉴얼입니다.) 표 3- 제품구성 MXP 설치파일은해당경로에서 DownLoad 받으실수있습니다. http://www.lsmecapion.com/contents/sub02/sub03_08.php 14
1.4. 설치순서 설치전주의사항을반드시읽어주십시오. 그림 1- 설치순서 15
1.5. 설치전주의사항 RTX License는한번인증하면동일라이선스와동글키가일치할경우재인증이가능합니다. 주문하신 Model과 USB Lock key에붙어있는 Model이같은지확인해주시기바랍니다. 약주문한 Model과다를경우설치하지마시고고객지원센터 (1544-5948) 로연락해주시기바랍니다. 그림 2- 제품모델형명 USB Lock key 를분실하셨을경우재발급이불가능합니다. 분실에각별히주의하여주시기바랍니다. 16
2. MXP 설치 2.1. MXP 설치 * 각 OS 에맞는 (32bit 혹은 64bit) 설치파일을실행하여주십시오. 2.1.1. RTOS 버전 1 설치 USB >> MXP >> Setup 더블클릭합니다. 그림 3- RTOS 버전설치아이콘 2 다음버튼을클릭합니다. 그림 4- MXP2.0 InstallShield Wizard 17
3 사용권계약문서를읽으신후다음을눌러주시기바랍니다. 그림 5- RTOS 버전사용권계약조항동의 4 MXP Install Option 을 RTOS 로선택하신후다음을눌러주시기바랍니다. 그림 6- RTOS 버전 MXP 설치유형 18
5 MXP Type 을 A-Type 혹은 N-Type 으로선택하신후다음을눌러주시기바랍니다. API Type Model CNCType Model 그림 7- RTOS 버전 MXP Type 6 전체설치를선택하신후다음을눌러주시기바랍니다. 그림 8- RTOS 버전설치유형 19
7 설치위치를선택후다음을눌러주시기바랍니다. ( 기본설치경로권장 ) 그림 9- RTOS 버전설치위치지정 8 기능선택설정후다음을눌러주시기바랍니다. A-Type 그림 10- RTOS 버전 A-Type 기능 20
N-Type 그림 11- RTOS 버전 N-Type 기능 9 설치를눌러주시기바랍니다. 그림 12- RTOS 버전설치시작 21
10 설치진행중입니다. 그림 13- RTOS 버전설치진행 11 바탕화면바로가기생성시예를눌러주시기바랍니다. 그림 14- RTOS 버전바탕화면바로가기 22
12 완료를눌러컴퓨터를다시시작해주시기바랍니다. 그림 15- RTOS 버전컴퓨터다시시작 23
2.1.2. Entry & Developer 버전 1 설치 USB >> MXP >> Setup 더블클릭합니다. 그림 16- Entry & Developer 버전설치아이콘 2 다음버튼을클릭합니다. 그림 17- MXP2.0 InstallShield Wizard 24
3 사용권계약문서를읽으신후다음을눌러주시기바랍니다. 그림 18- Entry & Developer 버전사용권계약조항동의 4 MXP Install Option 을 Dev_and_Entry 으로선택하신후다음을눌러주시기바랍니다. 그림 19- Entry & Developer 버전 MXP 설치유형 25
5 MXP Type 을 A-Type 혹은 N-Type 으로선택하신후다음을눌러주시기바랍니다. API Type Model CNC Type Model 그림 20- Entry & Developer 버전 MXP Type 6 전체설치를선택하신후다음을눌러주시기바랍니다. 그림 21- Entry & Developer 버전설치유형 26
7 설치위치를선택후다음을눌러주시기바랍니다. ( 기본설치경로권장 ) 그림 22- Entry & Developer 버전설치위치 8 기능선택설정후다음을눌러주시기바랍니다. A-Type 그림 23- Entry & Developer 버전 A-Type 기능 27
N-Type 그림 24- Entry & Developer 버전 N-Type 기능 9 설치를눌러주시기바랍니다. 그림 25- Entry & Developer 버전설치시작 28
10 설치진행중입니다. 그림 26- Entry & Developer 버전설치진행 11 바탕화면바로가기생성시예를눌러주시기바랍니다. 그림 27- Entry & Developer 버전바탕화면바로가기생성 29
12 완료를눌러컴퓨터를다시시작해주시기바랍니다. 그림 28- Entry & Developer 버전컴퓨터다시시작 30
2.1.3. Trial 버전 1 설치 USB >> MXP >> Setup 더블클릭합니다. 그림 29- Trial 버전설치아이콘 2 다음버튼을클릭합니다. 그림 30- MXP2.0 InstallSheild Wizard 3 사용권계약문서를읽으신후다음을눌러주시기바랍니다. 그림 31- Trial 버전사용권계약조항동의 31
4 MXP Install Option 을 Trial 로선택하신후다음을눌러주시기바랍니다. 그림 32- Trial 버전 MXP 설치유형 5 설치위치를선택후다음을눌러주시기바랍니다. ( 기본설치경로권장 ) 그림 33- Trial 버전설치위치 32
6 기능선택설정후다음을눌러주시기바랍니다. 그림 34- Trial 버전설치기능 7 설치를눌러주시기바랍니다. 그림 35- Trial 버전설치시작 33
8 설치진행중입니다. 그림 36- Trial 버전설치진행 9 바탕화면바로가기생성시예를눌러주시기바랍니다. 그림 37- Trial 버전바탕화면바로가기생성 10 완료를눌러컴퓨터를다시시작해주시기바랍니다. 34
그림 38- Trial 버전컴퓨터다시시작 35
2.2. Editor 설치 1 MXPEditor 설치파일을더블클릭합니다. 그림 39- Editor 설치아이콘 2 다음버튼을클릭합니다 그림 40- MXP2.0 Editor InstallSheild Wizard 36
3 사용권계약문서를읽으신후다음을눌러주시기바랍니다. 그림 41- Editor 사용권계약조항동의 4 설치유형을선택합니다. 아래옵션에따라선택하신후다음을눌러주시기바랍니다. 그림 42 설치유형선택 전체설치 32bit OS 하기경로에설치합니다. (C:\Program Files\LS Mecapion\MXP2.0 Editor ) 64bit OS하기경로에설치합니다. (C:\Program Files(x86)\LS Mecapion\MXP2.0 Editor ) 모든기능을설치합니다. (MXP-RAS, MXP-RAV, Manual_KR, Manual_EN) 전체설치를선택하면설치시작화면으로넘어갑니다. 사용자정의설치 설치경로, 설치기능선택을설정할수있습니다. 37
5 설치경로를설정합니다. 원하는경로로변경후다음을눌러주시기바랍니다. 그림 43 설치경로설정 6 기능선택화면에서설치할항목을변경할수있습니다. N-Type 사용자는 MXP-RAS와 MXP-RAV를설치하여야하며, A-Type 사용자는 MXP-RAS만설치하여야합니다. 그림 44- 설치기능선택 38
7 설치준비가완료되었습니다. 설치를눌러주시기바랍니다. 그림 45 - Editor 설치시작 8 설치진행중입니다. 그림 46- Editor 설치진행 39
9 완료를눌러종료합니다. 그림 47- Editor 설치완료 40
3. RTX 인증 3.1. RTX 인증 3.1.1. RTX2012 인증 1 RTX 동글키를 USB 포트에연결합니다. 시작 >> 모든프로그램 >> IntervalZero >> RTX 2012 >> Activate RTX 를실행합니다. (Windows 7 사용자는관리자권한으로실행합니다.) 그림 48- RTX 2012 인증아이콘 2 실행후 USB 아이콘이생기면인증이가능합니다. (USB 아이콘이생기지않으면, Lock key 를 재연결해주시기바랍니다.) 그림 49- RTX 2012 USB 아이콘생성 41
3 RTX Activation GUI 를실행하고 Import 버튼을클릭합니다. 그림 50- RTX 2012 Import 4 License 파일을불러옵니다. 파일은설치 USB 안에있으며, 현재 PC 에연결된 RTX 동글키의 뒷면에기재된 rlmidl+******** (*)8 자리시리얼번호와일치하는파일명을선택하여주시기 바랍니다. ( 경로 : 설치 USB\ MXP2.0\RTX License\********.lic) 그림 51- RTX 2012 라이선스파일경로 5 인증이완료되면아래와같은체크표시를확인할수있습니다. RTX Configure 과정을진행해주시기바랍니다. 42
그림 52- RTX 2012 인증완료 6 RTX 시스템모드를 Dedicated Mode 선택후아래그림과같이 RTSS에 1을할당하고나머지모든코어는 Windows Processors에할당하여주시기바랍니다. ex) 2 Core (Windows : 1, RTSS : 1), 4 Core (Windows : 3, RTSS : 1), 8 Core (Windows : 7, RTSS : 1) 그림 53- RTX 2012 Configure 과정 7 CPU 할당후 Done 버튼을클릭하면아래와같은메시지가나오면 Yes 를클릭하여재부팅 을실행해주시기바랍니다. ( 재부팅시초기부트모드선택화면에서 Dedicated Mode 로진 43
입해주시기바랍니다.) 그림 54- RTX 2012 재부팅 44
3.1.2. RTX64 2014 인증 1 동글키를 USB 포트에연결합니다. 시작 >> 모든프로그램 >> RTX64 2014 Runtime >> Activation and Configuration 을실행합니다. (Windows 7 사용자는관리자권한으로실행합니다.) 설치직후자동으로아래에인증창이뜨게될경우 2번부터진행하여주시기바랍니다. 그림 55- RTX64 2014 인증아이콘 2 실행후 USB 아이콘이생기면인증이가능합니다. (USB 아이콘이생기지않으면, Lock key 를 재연결해주시기바랍니다.) 그림 56- RTX64 2014 USB 아이콘생성 45
3 RTX Activation GUI 를실행하고 Import 버튼을클릭합니다. 그림 57- RTX64 2014 Import 4 License 파일을불러옵니다. 파일은설치 USB 안에있으며, 현재 PC 에연결된 RTX 동글키의 뒷면에기재된 rlmidl+******** (*)8 자리시리얼번호와일치하는파일명을선택하여주시기 바랍니다. ( 경로 : 설치 USB\MXP2.0\RTX License\********.lic) 그림 58- RTX64 2014 라이선스인증 5 인증이완료되면아래와같은체크표시를확인할수있습니다. RTX Configure 과정을진행해주시기바랍니다. 46
그림 59- RTX64 2014 인증완료 6 아래그림과같이 RTSS에 1을할당하고나머지모든코어는 Windows Processors에할당하여주시기바랍니다. ex) 2 Core (Windows : 1, RTSS : 1), 4 Core (Windows : 3, RTSS : 1), 8 Core (Windows : 7, RTSS : 1) 그림 60- RTX64 2014 Configure 과정 47
4. 시작하기 4.1. RTX64 2014 설정 (64bit RTOS 버전해당 ) 시작 >> Intervalzero RTX64 2014 Runtime >> RTX64 Control Panel 클릭합니다. 그림 61- RTX64 2014 설정아이콘 4.1.1. Configure the RTSS Subsystem 1 Configure the RTSS Subsystem 클릭합니다. 그림 62- RTX64 2014 Home 48
2 Change internal system behavior 를클릭합니다 그림 63- Configure the RTSS Subsystem 3 Change the startup type 을 Automatic 으로변경하시기바랍니다. 4 Change the HAL Timer Periodic 을 200 으로변경해주시기바랍니다. 그림 64- Change internal system behavior 49
5 Change memory allocation behavior 를클릭합니다. 그림 65- Configure the RTSS Subsystem 6 Request from local memory pool(deterministic) 을선택하여주시기바랍니다. 그림 66- Change memory allocation behavior 50
4.1.2. Manage RTX64 devices 시작 >> Intervalzero RTX64 2014 Runtime >> RTX64 Control Panel 1 Manage RTX64 devices 를클릭합니다. 그림 67- RTX64 2014 Home 2 장치관리자창의네트워크어댑터항목에서사용할어댑터우클릭 >> 소프트웨어업데이 트를클릭하여주시기바랍니다. 그림 68- 장치관리자 51
3 컴퓨터에서드라이버소프트웨어찾아보기를클릭합니다. 그림 69- 컴퓨터드라이버소프트웨어찾아보기 4 컴퓨터의장치드라이버목록에서직접선택을클릭합니다. 그림 70- 컴퓨터의장치드라이버목록에서직접선택 52
5 사용할네트워크어댑터를선택후디스크있음 버튼을클릭합니다. 디스크에서설치창의 찾아보기... 버튼을클릭하여주시기바랍니다. 그림 71- 디스크에서설치 6 intervalzero 설치폴더 ( 경로 : C:\Program Files\IntervalZero\RTX64\inf ) 의 RTX64PnpNet 파일을선택하여 Open 합니다. 그림 72- intervalzero 설치폴더경로 53
7 네트워크어댑터선택창에 (RTX64) 어댑터목록이생성된것을확인할수있습니다. 생성된 RTX64 어댑터를클릭후 Next 를클릭합니다. 그림 73- (RTX64) 어댑터목록생성 8 장치관리자창의네트워크어댑터부분에 (RTX64) 어댑터가추가된것을확인할수있습니다. 그림 74- 작업관리자창의 (RTX64) 어댑터추가 54
4.1.3. RT-TCP/IP Stack and Drivers 시작 >> Intervalzero RTX64 2014 Runtime >> RTX64 Control Panel 1 RTX64 System 이실행중일시 을클릭하여 RTX64 System 을 STOP 한후, Configure the RT-TCP/IP Stack 을클릭하여주시기바랍니다. 그림 75- RTX64 2014 Home 2 Configure RT-TCP/IP Stack performance 을클릭합니다. 그림 76- Configure the RT-TCP/IP Stack 55
3 Change the priority of the Timer System 을 default(66) -> 55 으로바꿔주시기바랍니다. 그림 77- Configure RT-TCP/IP Stack performance 4 Manage interfaces and filters 를클릭합니다. 그림 78- Configure the RT-TCP/IP Stack 56
5 + 을클릭하여 Interface 을추가하여주시기바랍니다. 그림 79- Manage interfaces and filters Interface 추가 6 Add Interface 창에서각파라미터를변경합니다. Driver Name: 인터페이스를위한 Real-time network device 드라이버의 RTDLL 경로혹은이름 Ipv4 address : 192.168.4.8 Netmask : 255.255.0.0 그림 80- Add Interface 57
7 Interface 항목의 RtRtl8168( 예제PC) 의 Status가 Enabled인지확인합니다. 8 Interrupt thread priority 항목의 Value -> 65로설정합니다. 9 Receive thread priority 항목의 Value -> 60으로설정합니다. 10 Filter status 항목의 Value 를 Enabled 설정한후 Filter name 항목을추가하여주시기바랍니다. 그림 81- Manage interfaces and filters 속성 11 경로 ( 예제 PC C:\Program Files\IntervalZero\RTX64\bin) 를찾아 MXP_RtEtherPcapFilter 을선택하여주시기바랍니다. MXP 를설치하지않았을경우 MXP_RtEtherPcapFilter 는항목에없습니다. 그림 82- Filter name 경로 58
12 설정이모두끝난화면은다음과같습니다. 그림 83- Manage interfaces and filters 설정완료 13 Start/Stop the Subsystem 에서 Start( ) 버튼을클릭합니다. 그림 84- Start the Subsystem 59
4.2. MPM Properties MXP Lock Key 를 USB 포트에연결합니다. MPM 우클릭 >> Properties 클릭 그림 85- MPM 기동아이콘 4.2.1. About Tab MXP Trial 버전의경우 About 창의 Type 정보설정에따라서동작 Type을설정할수있습니다. Type 변경은 MPM 재기동이필요하므로, 설정후 MXP Reset을수행해야적용됩니다. (Trial 버전이외의버전은설치시 Type이정해진다.) 그림 86- Trial 버전에서 MPM Properties 의 About Tab 60
4.2.2. System Tab MPM System Tab 은 MXP System 의 HMI 자동시작, 이벤트메시지, Tray Icon 의알람메시지등의설 정을할수있으며, 각 Kernel 의동작상태를확인할수있도록구성되어있습니다. 그림 87- MPM Properties 의 System Tab 4.2.3. Privileges Tab MPM Privileges Tab은 Password 설정을통하여 MXP System의접근제한을설정할수있습니다. Privileges 최초 password는 motion 이며, Privileges에접속하여재설정할수있습니다. (Operator : RTX 설정및 MXP-ARM 사용제한, Engineer : RTX 설정기능제한, Developer : MXP의모든기능사용가능 ) motion Password 재설정 그림 88- MPM Properties 의 Privileges Tab 61
4.2.4. RTX Tab(32Bit RTOS 버전해당 ) 4.2.4.1. RTX Auto Setting 1 HAL time period를설정합니다. 2 설정환경을선택합니다. (RTX or WIN) 3 Network Device를선택합니다. 4 선택한 Network Device의사용 Driver를선택합니다. 5 Auto Setting을시작합니다. 그림 89- RTX Auto Setting 6 Network Driver에서 RTX를지원하는 Driver가없을시, 4.2.4.2. RTX Network Driver Update 를먼저따라해주시기바랍니다. 7 Driver Update 완료후, MXP Properties RTX Tab의 Auto Setting 버튼이 Continue 버튼으로변경된것을확인할수있습니다. Continue 버튼을클릭하여계속진행해주시기바랍니다. 62
그림 90- RTX Auto Setting Continue 8 Auto Setting 이정상적으로완료되면 Complete Message 가출력됩니다. 확인버튼을클릭하 고 Properties 창의 OK 버튼을클릭합니다. 그림 91- Auto Setting 완료 9 Auto Setting 완료후정상적인수행을위해컴퓨터다시시작을해야합니다. 63
그림 92- 컴퓨터다시시작메시지 10 모두완료되면자동으로 MPM 이기동되고사용자는 MXP Controller 를사용할수있습니다. 그림 93- 정상적으로기동된 MXP System 의 MPM Tray Message 4.2.4.2. RTX Network Driver Update Auto Setting 진행중사용자의 Network Driver 에서 RTX 를지원하는 Driver 가없을시, 아래와같은 메시지창이출력됩니다. (64bit OS 일경우 4.1. RTX 2014 설정 (64bit RTOS 버전해당 ) 을따라합니다.) 그림 94- RTX 사용을위한 Network Driver 가없을시, 알림창화면 64
1 확인버튼을클릭하면 Driver Update 를위한장치관리자화면이실행됩니다. 네트워크어댑 터에서사용하려는 Device 를우클릭 >> 드라이버소프트웨어업데이트 (P) 클릭 그림 95- Driver Update 를위한장치관리자 2 컴퓨터에서드라이버소프트웨어찾아보기 (R) 를클릭합니다. 그림 96- 컴퓨터에서드라이버소프트웨어찾아보기 65
3 컴퓨터의장치드라이버목록에서직접선택 (L) 을클릭합니다. 그림 97- 컴퓨터의장치드라이버목록에서직접선택 4 네트워크어댑터항목에서 RTX Supported 항목을선택한후다음버튼을클릭합니다. 그림 98- 네트워크어댑터선택 66
5 업데이트완료까지대기합니다. 그림 99- 드라이버소프트웨어설치중 6 사용자가선택한 Driver 에 RTX Supported 라는글씨가생성되어있으면설치를완료한것입 니다. 그림 100- 드라이버소프트웨어설치완료 67
5. 시운전 5.1. MXP A-Type 시운전 5.1.1. ENI 파일만들기 1 MXP-RAS 아이콘을클릭하여실행합니다. MXP-RAS 프로그램이구동되면자동으로 PC 에저장된 ESI 파일을불러옵니다. 그림 101- MXP-RAS 아이콘 그림 102- ESI 파일불러오기 2 Master(EtherCAT) 을우클릭하여 Append Device 를클릭합니다. 그리고네트워크노드를구 성하고자하는 Slave 장치를추가합니다. ( 예제는 Slave 0, Slave 1) 그림 103- Slave Devices 추가 68
3 Master(EtherCAT) 을더블클릭합니다. 현재사용함으로설정되어있는네트워크아답터를 EtherCAT 포트로선택할수있습니다. 네트워크아답터를선택하면해당장치의이름과 MAC Address가출력됩니다. (RTOS버전은 Real-time EtherCAT통신을지원하기때문에 MAC Address와상관없습니다.) 그림 104- 네트워크어댑터선택 4 Slave 0 를더블클릭하고 Process Data Tab 을클릭하면 PDO 맵핑을편집할수있습니다. 그림 105- Process Data Tab 69
5 PDO List 에서 2nd Transmit PDO mapping 를클릭합니다. PDO Contents 의기존데이터를 삭제하고표 3 의 PDO 데이터를추가합니다. 그림 106- PDO Contents (0x1A10) Index Type Size Sub Index Name 0x603F UINT 2 0 Error Code 0x6041 UINT 2 0 Status Word 0x6064 DINT 4 0 Position Actual Value 0x606C DINT 4 0 Velocity Actual Value 0x6077 INT 2 0 Torque Actual Value 0x60FD UDINT 4 0 Digital Inputs 0x60FE UDINT 4 1 Physical Outputs 22 표 4- PDO Inputs Data 70
6 PDO List 에서 2nd Receive PDO mapping 를클릭합니다. PDO Contents 의기존데이터를삭 제하고표 4 의 PDO 데이터를추가합니다. 그림 107- PDO Outputs Contents (0x1601) Index Type Size Name 0x6040 UINT 2 ControlWord 0x607A DINT 4 Target Position 0x6060 SINT 1 Mode Of Operation 0x60FF DINT 4 Target Velocity 11 표 5- PDO Outputs Data 7 다른 Slave도동일하게 PDO 맵핑을편집합니다. 8 ENI 파일을저장합니다. 그림 108- ENI 파일저장 71
5.1.2. MXP-ARM 실행 1 MPM Properties 의 Privileges tab 을클릭하고비밀번호 (motion) 를입력합니다. 그리고반드시 Developer 로변경하고 OK 버튼을클릭합니다. motion 그림 109- Developer 설정 2 MXP-ARM 아이콘을클릭하여실행합니다. 그림 110- MXP-ARM 아이콘 72
3 Load ENI 를클릭하여이전에생성한 ENI 파일을불러옵니다. 그림 111- Main Page 4 만약사용자가 Trial 또는 entry Version을사용하시거나 Windows EtherCAT통신을한다면 Master (EtherCAT) 에서 Mac Address가 MXP 연결네트워크카드와일치하도록설정해야합니다. 그리고 Save버튼을클릭한후 Download를클릭합니다. 2 1 그림 112- Master (EtherCAT) 의 Mac address 확인 73
5 Axis Parameter 창에서 Device 파라미터를설정합니다. (MXP2.0 A-Type Maual 의 Ch5 참조 ) 그림 113- Device 파라미터설정 6 Monitoring 창에서 Start 버튼을클릭합니다. 그림 114- Monitoring 창 74
7 EtherCAT Status 의 State 에서 System 이 Run 을출력하고 Device 와 Drive 가모두 OP 를출력 하면 MXP 와 Servo 간의통신이가능합니다. 그림 115- EtherCAT Status 5.1.3. MXP A-Type 기본운영방법 Simulation 창은아래화면과같습니다. 그림 116- Simulation 창 75
5.1.3.1. Servo On 1 구동하고자하는축을클릭한후 System에서 Servo On 버튼을클릭합니다. 2 전축 Servo On하려면 All Servo Motion에서 Servo On 버튼을클릭합니다. 그림 117- Servo On 5.1.3.2. Auto Motion 1 3가지모드중원하는모드의체크박스를선택하고각각속도와위치값을입력합니다. 2 Start 버튼을클릭하면체크한모드순서대로동작합니다. 3 Repeat을선택하면동작모드가반복됩니다. 그림 118- Auto Motion 5.1.3.3. Jog Motion 1 Acc/Dec, Jerk, SPD(Speed) 값을입력합니다. 2 (-) 혹은 (+) 버튼클릭다운상태일경우동작합니다. 3 Toggle을선택하고 (-) 혹은 (+) 버튼을클릭하면다른클릭신호가입력되기전까지동작합니다. 76
그림 119- Jog Motion 5.1.3.4. ABS/REL Motion 1 Absolute와 Relative 각각속도와위치를입력합니다. 2 Absolute 버튼을클릭하면절대위치로이동하고 Relative 버튼을클릭하면상대위치로이동합니다. 3 Stop 버튼을클릭하면동작을멈춥니다. 그림 120- ABS/REL Motion 5.1.3.5. 원점복귀 1 구동하고자하는축을클릭한후 System 에서 Home 버튼을클릭합니다. 2 전축원점복귀하려면 All Servo Motion 에서 Home 버튼을클릭합니다. 그림 121- 원점복귀 77
5.2. MXP N-Type 시운전 5.2.1. MXP N-Type 예제다운로드및실행 MXP 의설치후예제수행을위한 Data 다운로드및실행에대한설명입니다. Data 는 MXP-RAV Data, MXP-RAS Data 입니다. 5.2.1.1. MXP-RAV Data 다운로드 Data 를다운로드하기위해서는 MXP 와 MXP-RAV 가설치되어있어야하며아래순서에따라서진행 합니다. 그리고 MPM 동작상태가초기대기상태인지확인합니다. 그림 122- MPM 초기대기상태 1 MXP-RAV 를실행합니다. 그림 123- MXP-RAV 아이콘 2 예제 Data 를 Open 합니다. 예제 Data 는 MXP 설치경로에서 Example \ RefData\RAV 에있 습니다. 그림 124- 예제 Data Open 3 MXP 엔진과통신연결을위하여설정을확인합니다. MXP 와 MXP-RAV 가같은 PC 에설치된 경우는 127.0.0.1 로설정하고서로다른 PC 에 Cross 케이블로연결된경우는 MXP 가설치된 PC 의 IP 를입력합니다. 78
그림 125- TCP/IP Configuration 설정 4 Data 를다운로드합니다. 그림 126- Data Download 5.2.1.2. MXP-RAS Data 다운로드 Data 를다운로드하기위해서는 MXP 와 MXP-RAS 가설치되어있어야하며아래순서에따라서진행 합니다. 1 MXP-RAS 를실행합니다. 그림 127- MXP-RAS 아이콘 79
2 예제 Data 를 Open 합니다. 예제 Data 는 MXP 설치경로에서 Example \ RefData \ RAS \ MXN_test 에있습니다. 그림 128- 예제 Data Open 3 MXP 엔진과통신연결을위하여설정을확인합니다. MXP 와 MXP-RAS 가같은 PC 에설치된 경우는 127.0.0.1 로설정하고서로다른 PC 에 Cross 케이블로연결된경우는 MXP 가설치된 PC 의 IP 를입력합니다. 그림 129- TCP/IP Configuration 설정 80
4 Device tab 에서 Master(EtherCAT) 을우클릭하여 Append Device 를클릭합니다. 그리고네트 워크노드를구성하고자하는 Slave 장치를추가합니다. ( 예제는 Slave 0, Slave 1) 그림 130- Slave Devices 추가 5 Master(EtherCAT) 을더블클릭합니다. 현재사용함으로설정되어있는네트워크아답터를 EtherCAT 포트로선택할수있습니다. 네트워크아답터를선택하면해당장치의이름과 MAC Address가출력됩니다. (RTOS버전은 Real-time EtherCAT통신을지원하기때문에 MAC Address와상관없습니다.) 그림 131- 네트워크어댑터선택 81
6 Project tab 에서 PLC Editor 를 Compile 합니다. 그림 132- PLC Editor Compile 7 Data 를다운로드합니다. 1 2 82
3 4 그림 133- Data Download 5.2.1.3. MXP2.0 N-Type 실행 MXP-RAV 와 MXP-RAS Data 를다운로드완료한후아래와같이 MXP 를실행합니다. 실행하면 Servo On 이됩니다. 그림 134- MXP2.0 N-Type 아이콘 5.2.2. MXP N-Type 기본운영방법 MXP N-Type 을실행한후원점복귀, 수동운전, 자동운전등기본적인운영방법에대한설명입니다. 5.2.2.1. 파라미터설정 1 파라미터버튼을클릭합니다. 그림 135- 파라미터버튼 83
2 사용할축번호를선택합니다. 축사용설정은 Servo, 엔코더체배후의해상도는 4096, 드 라이브모델은 Pega/L7NH 로설정합니다 ( 예제에해당되는설정 ). 그림 136- 파라미터설정 3 나머지축의파라미터도설정해줍니다. 84
5.2.2.2. 원점복귀 Servo On 이후에각축에대한원점복귀를아래와같이수행합니다. 1 원점복귀모드선택 ZRN 모드를선택합니다. 그림 137- 원점보귀모드선택 2 원점복귀할축을선택합니다. 그림 138- 원점복귀할축선택 3 JOG- 를누르면원점복귀가시작됩니다. 다른축들도선택하여 JOG- 로원점복귀를시킵니다. 그림 139- 원점복귀수행 85
5.2.2.3. 수동운전 각축에대해각각수동으로운전을하는내용으로아래와같이수행합니다. 1 수동모드선택 JOG 모드를선택합니다. 그림 140- 수동모드선택 2 운전할축을선택합니다. 그림 141- 운전할축선택 3 속도오버라이드를선택합니다. 그림 142- 속도오버라이드선택 4 수동이송 ( 고속이송시 Rapid 적용 ) 이송방향에따라 JOG- 또는 JOG+ 를누릅니다. 누르는동안에이송이진행됩니다. 고속으로 이송할경우에 Rapid 를누르면 G00 이송속도로이송됩니다. 그림 143- 수송이송 86
5.2.2.4. 자동운전 자동운전은 G 코드프로그래밍을통해만들어진 NC 파일을가지고자동으로운전을하는내용으로아 래와같이수행합니다. 1 자동모드선택 AUTO 모드를선택합니다. 그림 144- 자동모드선택 2 NC 파일선택 NC File Manager 버튼을클릭합니다. 기본경로에저장된 NC 파일이없는경우가져오기버 튼을클릭합니다. 2 1 그림 145- NC File Manager 창 87
3 Example \ RefData \ NC 경로를통해 NC 파일을가져옵니다. 그림 146- NC 파일선택 4 Demo 클릭한후파일열기버튼을클릭합니다. 그림 147- Demo.nc 파일열기 88
5 Cycle Start 버튼을클릭하면운전이시작됩니다. 그림 148- 운전시작 5 운전상황모니터링 - 현재위치 메인화면에서이송되는각축의현재위치를확인할수있습니다. 그림 149- 현재위치 - 공구경로보기 Cutting TPG 메뉴를선택하면이송되는공구의위치, 수행되는블록, 3 차원진행위치등을 모니터링할수있습니다. 그림 150- 공구경로창 89
- 서보파형그래프보기 자동운전중에 Graph View 메뉴를선택하고 START 버튼을선택하면아래와같이각축에 대하속도그래프를모니터링할수있습니다. 그림 151- 서보파형그래프창 90
6. Trouble Shooting 6.1. Error Code Error ID Description Solution 100 시스템실행오류 101 시스템초기화오류 102 시스템 CPU 사용량초과 103 시스템스택 (Stack) Overflow 104 시스템 Watchdog 오류 105 프로그램파일초기화오류 106 레지스터파일초기화오류 107 시스템 NULL point 참조오류 111 Parameter 설정파일이없음 112 Constant 설정파일이없음 115 EtherCAT Scan time 설정오류 116 검증되지않은 Lock key 사용또는 Lock key 오류 200 Ethernet port 장치연결실패 201 지원하지않는 Function code 요청 202 지원하지않는레지스터주소지정 203 지원하지않는범위의데이터값지정 204 유효하지않은 XML 파일입력 MAC ID혹은 Location을확인하여주십시오. 205 Ethernet port 장치연결실패 MAC ID혹은 Location을확인하여주십시오. 206 정상적인통신초기화실패 207 연결되지않은 Slave에작업요청 208 지원하지않는 Slave 장치타입 209 설정된 CiA402 타입 Slave가없음 210 초기통신송수신실패 LAN 케이블배선을확인하여주십시오. ( 시작시 ) 211 통신중통신송수신실패 LAN 케이블배선을확인하여주십시오. ( 통신중 ) 91
212 유효하지않은 SDO 입력데이터사용 SDO에 입력데이터를 Slave매뉴얼과 일치하는지확인하여주십시오. 213 유효하지않은 SDO 내부메시지참조발생 214 SDO 송수신타임아웃 SDO 송신이되었지만수신이되지않았습니다. 입력데이터를확인하여주십시오. 215 유효하지않은 SDO Slave 번호지정 Slave번호가벗어나지않았는지확인하여주십시오. 216 SDO 송수신내부오류발생 217 통신중 DC실패 통신이불안정합니다. 케이블사양을다시확인하여주십시오. 218 통신중 PC Lan Cable Disconnect 500 해당축의 1회전직선거리설정 Parameter 오류 501 Servo Alarm이발생하였습니다. 502 입력값이범위를초과하였습니다. 503 잘못된데이터형을입력하였습니다. 504 잘못된데이터를입력하였습니다. 110번파라미터입력값을확인하여주십시오. 서보드라이브알람코드를확인하여주십시오. Parameter R/W 함수의파라미터번호입력값을확인하여주십시오. Bool Type 파라미터가아닙니다. 파라미터번호를다시확인하여주십시오, MXP_WriteParameter의데이터입력이범위를초과하였습니다. 505 해당축이모션명령을수행할수없는상태입니다. 모션 State상태도를확인하여주십시오. 이상태에서는해당명령을내릴수없습니다. 506 해당축이존재하지않습니다. 507 해당그룹이존재하지않습니다. 축번호입력을다시확인하여주십시오. 그룹번호입력을다시확인하여주십시오. 508 509 Homing 중 Motion 명령이들어와 Homing에실패하였습니다. 시스템 Trajectory Profile 생성오류 ( 내부오류 ) 원정복귀도중잘못된 H/W Limit가감지되었습니다. 원호보간의평면선택이잘못되었습니다. 510 Soft Positive Limit 를감지하였습니다. 511 Soft Negative Limit 를감지하였습니다 512 Hardware Positive Limit 를감지하였습니다. 92
513 Hardware Negative Limit 를감지하였습니다. 514 위치오차범위를초과하였습니다. 축에간섭이있는지확인하여주십시오. 515 잘못된속도 (0) 가입력되었습니다. 516 Motion 수행중사용자에의해강제로 Servo 오프되었습니다. Standstill, Error Stop 이외에상태에서 MXP_Power의 Enable을 False로변경하였습니다. 517 EtherCAT 네트워크구성이잘못되었습니다. L7N전용기능으로슬레이브번호와물리적번호가일치하지않습니다. 518 동기구동중동기가실패하였습니다. 519 홈동작이실패하였습니다. 홈동작중잘못된 H/W Limit가감지되었습니다. 센서배선을다시체크하여주십시오. 520 같은좌표계에서 Slave축에명령이들어왔습니다. 같은좌표계 ( 모두 X축 ) 에서 Master에만명령을내릴수있습니다. Master는좌표계축에서가장마지막축번호입니다. 521 STO 커넥터가 OFF 되었습니다. 600 함수가잘못되었습니다. 홈동작중잘못된 H/W Limit가감지되었습니다. 센서배선을다시체크하여주십시오. 잘못된 ( 오타등 ) 함수를요청하였습니다. 601 602 명령버퍼가가득찼습니다. (2000개이상의명령예약 ) Motion Block Index가잘못되었습니다. (0~1999까지) 2000개의명령이대기중입니다. 수행이완료되어해소되기전까지지령이불가능합니다. 603 명령한축번호가잘못되었습니다. 축번호입력을다시확인하여주십시오. 604 해당 Motion Block Index에는수행중인명령이있습니다. 해당인덱스에는이미수행중인명령이있습니다. 다른번호를지정하여주십시오. 605 명령된 Slave 의번호가잘못되었습니다. 함수입력인자의 Slave번호가 ENI상의번호를벗어났는지확인하여주십시오. 606 Cam Table 번호가범위가잘못되었습니다. (0~63). 607 Cam 주축번호가잘못되었습니다.. 93
608 Cam 종축번호가잘못되었습니다. 609 OP 상태가아닙니다. 610 커널이 Run 되지않았습니다. 611 파라미터번호가잘못되었습니다. MXP_SystemRun 함수가선행되지않았습니다. Axis 파라미터번호를다시확인하여주십시오. 예 ) 100 Activation -> 100 입력이잘못됨. 622 다른 API 가실행중입니다. 표 6- Error Code 다른 API에서 MXP_Init 함수를사용하였습니다. 한번에하나의 API만실행할수있습니다. 94
6.2. 상황별대처 6.2.1. MPM 기동실패 6.2.1.1. 현상 1 Windows OS 부팅후 MXP Process Manager(MPM) 실행하지않는다. 2 MPM 은실행했으나 MXP2.0_N Type 실행하면에러메시지가발생한다. 그림 152- Error 메시지 6.2.1.2. 해결및조치 1 MXP Type 에맞는 Lock key 를정상적으로 PC USB 포트에접속시켰는지확인합니다. 2 Lock Key 접속후 MXP-Reset 을실행합니다. 그림 153- MXP-Reset 6.2.2. RTX 오류메시지 RTX 동글키는정상적으로 PC USB 포트에접속되어있어야합니다.. 6.2.2.1. 현상 Windows OS 부팅후 MXP Process Manager(MPM) 실행시 RTX 라이선스오류메시지가발생한다. 그림 154- RTX 오류메시지 1 95
그림 155- RTX 오류메시지 2 6.2.2.2. 원인 1 PC에따라 RTX LVS Service 실행타이밍문제로 RTX 동글키를정상적으로인식하지못한다. 2 사용자가 RTX 동글키를 USB 접속해제한후재접속한경우 RTX 동글키를정상적으로인식하지못한다. 3 RTX 라이선스문제로 MXP Engine이정상적으로실행되지않는다. 6.2.2.3. 해결및조치 1 윈도우작업관리자 >> 서비스 Tab >> MXP-Service 서비스마우스우클릭 >> 서비스중지 를선택하여서비스를중지시킵니다. 그림 156- MXP-Service 서비스중지 2 3.RTX 인증과정을수행합니다. 3 윈도우시작메뉴 >> 컴퓨터에서마우스우클릭하여관리항목을선택합니다. 96
그림 157- 컴퓨터관리 97
4 컴퓨터관리 >> 서비스 >> RTXLVS 서비스를마우스우클릭 >> 속성에서시작유형을 자동 ( 지연된시작 ) 으로선택한후적용버튼누릅니다. 적용완료후컴퓨터관리창을닫아 주시기바랍니다. ( 단, 재부팅한이후부터해당설정은적용됩니다.) 그림 158- RTXLVS 서비스 그림 159- RTXLVS 속성변경 98
5 윈도우작업관리자 >> 서비스 Tab >> MXP-Service 서비스마우스우클릭 >> 서비스시작 를선택하여서비스를실행시킵니다. 그림 160- MXP-Service 서비스시작 6.2.3. 통신연결실패 6.2.3.1. RTX관련해결및조치 1 해당 LAN카드가 MXP가지원하는카드인지확인합니다. 2 RTX 랜의경우 RTX 랜드라이버매칭확인합니다. 예 ) 82574L -> RtE1000으로설정되야함. 3 LAN 드라이버를 RTX용으로업그레이드했는지확인합니다. 4 RTX로사용하려는 LAN포트와실제물리적포트와맞는지확인합니다. 6.2.3.2. H/W관련해결및조치 1 컴퓨터와서보드라이브간의케이블을탈부착시키면서서보드라이브전면패널 LED 점멸확인합니다. 2 랜케이블이규격에맞는것을사용했는지확인합니다. 3 실제그라운드가양쪽에쇼트되어있는지확인합니다. 99
6.2.3.3. 기타해결및조치 1 Windows로통신하는경우 Mac ID가맞아야통신이가능합니다. ARM에서설정한포트와실제물리적포트와동일한지확인합니다. 2 LAN 속성의모든체크박스를해제하여주시기바랍니다. 기본적으로체크가되어있어도통신은가능하나다른프로그램에의해랜이선점당할수있습니다. 3 ENI와물리적연결이맞는지확인합니다. 4 확인후에도문제가있으면윈도우를업데이트하시기바랍니다. 100
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