Engineering Data Component Type 정격표 251 플랜지출력 1U-CC-F 외형도 263 각도전달정도 252 치수표 263 히스테리시스로스 252 플랜지출력 2XH-F 외형도 264 최대백래쉬량 252 치수표 264 기동토크 252 축출력 2XH-

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예림 후
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Engineering Data Component Type 정격표 251 플랜지출력 1U-CC-F 외형도 263 각도전달정도 252 치수표 263 히스테리시스로스 252 플랜지출력 2XH-F 외형도 264 최대백래쉬량 252 치수표 264 기동토크 252 축출력 2XH-J 외형도 265

269 치수표 254 조립예 27 플랜지출력 1U-F 외형도 255 조립정도 271 치수표 255 취부와 전달토크 272 강성 스프링정수 256 씰링기구 274 Unit Type 치수표 262 Differential Gear 축출력 1U-CC 외형도 262 테크니컬데이터 251

1 Engineering Data Component Type 정격표 251 플랜지출력 1U-CC-F 외형도 263 각도전달정도 252 치수표 263 히스테리시스로스 252 플랜지출력 2XH-F 외형도 264 최대백래쉬량 252 치수표 264 기동토크 252 축출력 2XH-J 외형도 265 증속기동토크 252 치수표 265 라체팅토크 252 모터조립타입의 좌굴(座屈)토크 252 웨이브제네레이터 구멍경 치수 266 지지베어링사양 253 강성 스프링정수 266 윤활 253 기계적정도 267 테크니컬데이터 입력축타입 254 효율특성 267 축출력 1U 외형도 254 무부하런닝토크 269 치수표 254 조립예 27 플랜지출력 1U-F 외형도 255 조립정도 271 치수표 255 취부와 전달토크 272 강성 스프링정수 256 씰링기구 274 Unit Type 치수표 262 Differential Gear 축출력 1U-CC 외형도 262 테크니컬데이터 251 디프렌셜기어 테크니컬데이터 모터조립타입 262 형식 기호 251 유니트타입 특징 2 컴포넌트타입 Unit Type CSF-mini 기술자료 CSF-mini시리즈 기계적정도 256 효율특성 257 무부하런닝토크 259 Gear Head Type 취부와 전달토크 기어헤드타입 입력부 허용하중 26

CSF-mini 시리즈의특징 소형 경량 컴팩트 심플한디자인 고토크용량 고강성 제로백래쉬 우수한위치결정정도와회전정도 입출력축이동축상 CSF-mini시리즈의구조와종류그림 2-1 입력축타입 입력축을가지고있는타입의유니트입니다. 벨트 기어 커플링등의입력에대응가능합니다.

2 2 컴Unit Type CSF-mini 특징 CSF-mini시리즈유니트타입 CSF-mini시리즈는하모닉드라이브 의최소을사용하여유니트화한제품입니다. 당사독자개발의소형 4점접촉볼베어링을지지베어링으로채용하여외부부하의직접지지가가능합니다. CSF-mini시리즈는모터조립타입 (2XH) 과벨트 기어 커플링등과같은입력형태에대응가능한입력축타입 (1U) 이있으므로기계 장치의설계요구에적합한최적의기종을선택하여주십시오. CSF-mini 시리즈의특징 소형 경량 컴팩트 심플한디자인 고토크용량 고강성 제로백래쉬 우수한위치결정정도와회전정도 입출력축이동축상 CSF-mini시리즈의구조와종류그림 2-1 입력축타입 입력축을가지고있는타입의유니트입니다. 벨트 기어 커플링등의입력에대응가능합니다. 양축타입 :1U 4 점접촉볼베어링 출력축 ( 저속축 ) 회전부 플렉스플라인 모터조립타입 플랜지출력타입 :1U-F 고성능소형서보모터와조합을컨셉으로한기어헤드입니다. 동일한사이즈의기어로는최고의출력특성을발휘합니다. 1U 형상축출력타입 :1U-CC 축출력타입 :2XH-J 4 점접촉볼베어링 출력축 ( 저속축 ) 출력플랜지 ( 회전부 ) 플렉스플라인 서큘러스플라인 ( 하우스 ) 입력축 ( 고속축 ) 웨이브제네레이터 서큘러스플라인 ( 하우스 ) 웨이브제네레이터 ( 입력부 ) 1U 형상플랜지출력타입 :1U-CC-F 플랜지출력타입 :2XH-F 출력축의회전방향은서큘러스플라인 ( 하우스 ) 을고정한경우, 입력축 ( 웨이브제네레이터 ) 의회전방향과역방향으로회전합니다.

3 형식 기호 하모닉드라이브 CSF-mini 시리즈는으로 4 종류입니다. 형식으로는 6 종류로선택의폭이넓습니다. 다음에표시하는기호를참조하여주십시오. Unit Type CSF-mini CSF XH - F - 사양 기종명감속비 ( 주 ) 형식특주사양 CSF 시리즈 ( 주 ) 감속비는입력 : 웨이브제네레이터 ( 입력축 ), 고정 : 서큘러스플라인 ( 하우스 ), 출력 : 출력축 출력플랜지의경우를표시합니다. 테크니컬데이터 정격표 감속비 입력 2r/min 시의정격토크 기동 정지시의허용피크토크 평균부하토크의허용최대치 1U= 입력축타입, 축출력 ( 양축타입 ) 1U-F= 입력축타입, 플랜지출력 1U-CC= 1U 형태의모터조립타입, 축출력 1U-CC-F= 1U 형태의모터조립타입, 플랜지출력 2XH-J= 모터조립타입, 축출력 2XH-F= 모터조립타입, 플랜지출력 순간허용최대토크 허용최고입력회전속도 SP= 형상과성능등의특주사양무기입 = 표준품 허용평균입력회전속도 관성모멘트 (1/4GD 2 ) 1 Nm Nm Nm Nm r/min r/min kgcm 관성모멘트의상단은 1U 타입, 하단은 2XH 타입의값입니다 표 표 컴

4 Unit Type CSF-mini 252 컴각도전달정도 감속비 단위 1-3 rad arc min 이상 1-3 rad arc min 히스테리시스로스 감속비 1-4 rad arc min rad arc min 이상 1-4 rad arc min 최대백래쉬량 감속비 rad arc sec rad arc sec rad arc sec rad arc sec 기동토크 감속비 증속기동토크 감속비 라체팅토크 감속비 좌굴 ( 座屈 ) 토크 ( 용어에대한설명은 기술자료 를참조하여주십시오.) ( 용어에대한설명은 기술자료 를참조하여주십시오.) ( 용어에대한설명은 기술자료 를참조하여주십시오.) ( 용어에대한설명은 기술자료 를참조하여주십시오.) 아래표의값은사용조건에따라다를수있으므로참고값으로사용하여주십시오. ( 용어에대한설명은 기술자료 를참조하여주십시오.) 아래표의값은사용조건에따라다를수있으므로참고값으로사용하여주십시오. ( 용어에대한설명은 기술자료 를참조하여주십시오.) ( 용어에대한설명은 기술자료 를참조하여주십시오.) 전감속비 표 표 표 표 단위 :cnm 표 단위 :Nm 표 단위 :Nm 표 단위 :Nm

5 Unit Type CSF-mini 지지베어링사양 CSF-mini 시리즈는외부부하 ( 출력부 ) 의직접지지용도로 4 점접촉볼베어링을사용하고있습니다. CSF-mini 시리즈의성능을충분히발휘하기위해서최대부하모멘트하중, 4 점접촉볼베어링의수명및정적안전계수를확인하여주십시오. 각데이터의계산식은 34 페이지 기술자료 를참조하여주십시오. 확인순서 1 최대부하모멘트하중 (M max) 의확인 최대부하모멘트하중 (M max) 을구한다. 2 수명의확인 최대부하모멘트하중 (M max) 허용모멘트 (Mc) 평균레이디얼하중 (Frav), 평균액셜하중 (Faav) 을구한다. 레이디얼하중계수 (X), 액셜하중계수 (Y) 를구한다. 수명계산및확인 3 정적안전계수의확인 정등가레이디얼하중 (Po) 을구한다. 정적안전계수 (fs) 를확인 지지베어링사양사양표 코로의피치원경옵셋트량기본정격하중 dp R 기본동정격하중기본정정격하중 허용모멘트하중 모멘트강성 허용레이디얼하중 허용스러스트하중 mm mm 1 2 N 1 2 N Nm Nm/rad N N 허용레이디얼하중은양축타입 (1U) 의출력축측및기어헤드축출력타입 (2XH-J) 의축중앙의값입니다. 모멘트강성값은참고치입니다. 하한치는대략표시치의 % 입니다. 윤활 CSF-mini 시리즈의윤활방법은그리스윤활을표준으로합니다. 그리스를주입한상태롤출하하기때문에조립시에그리스를주입, 도포할필요가없습니다. 윤활제는다음의그리스를사용하고있습니다. 윤활부감속기부지지베어링부 사용윤활제명하모닉그리스 SK-2 마루덴푸 HL-D 메이커하모닉드라이브시스템즈협동유지 기유정제광물유합성탄화수소유 증조제리튬비누리튬비누 혼화주도 (25 ) 적점 외관녹색백색 표 컴

6 254 컴Unit Type CSF-1U 테크니컬데이터입력축타입 축출력 : 1U 외형도 입력축과출력축을가진타입의양축형유니트입니다. 이제품의 CD 데이터 (DXF) 는홈페이지에서다운로드가능합니다. URL: ( 주 ) V-W 등배 45 X-Y 등배 R ( 주 ) S U T M h7 N 치수및형상의상세는납입사양도에서확인하여주십시오. 부품의제조방법 ( 주조품, 기계가공품 ) 에따라공차가다릅니다. 공차표기가없는치수의공차에대해서는필요한경우문의하여주십시오. 치수표 기호 ( 회전부최대경 ) O h6 I C F L K ( 출력축중앙 ) G N.P D H E J Q h6 P ( 주 ) 출력축 ( 저속축 ) 의 D 컷과 V-W 탭과의위치관계는없습니다. 사용시에주의하여주십시오 C D E F G H I J K L M h N O h P Q h R 2.4±.42.7± ±. 51.1±. S T U V W M2 3 M3 4 M3 5 M4 6 X Y M2 3 M3 6 M4 8 M5 1 Z 2±.42 ±.46 4±. ±. a 질량 (g) a Z N.P 그림 표 단위 :mm

7 Unit Type CSF-1U 플랜지출력 1U-F 외형도 입력축이부착되어있으면서플랜지로출력하는타입의유니트입니다. 이제품의 CD 데이터 (DXF) 는홈페이지에서다운로드가능합니다. URL: V-W 등배 T U 45 X-Y 등배 R M h7 N ( 회전부최대경 ) O h7 C F G H 치수및형상의상세는납입사양도에서확인하여주십시오. 부품의제조방법 ( 주조품, 기계가공품 ) 에따라공차가다릅니다. 공차표기가없는치수의공차에대해서는필요한경우문의하여주십시오. 치수표 기호 I K N.P D E C D E F G H I J K M h N O H P Q h R 2.4±.42.7± ± ±.5 T U V W M2 3 M3 4 M3 5 M4 6 X Y M2 3 M3 6 M4 8 M5 1 Z 2±.42 ±.46 4±.5 ±.5 a 질량 (g) J Q h6 P Z N.P 그림 a 표 단위 :mm 255 컴

8 Unit Type CSF-1U 256 컴강성 ( 스프링정수 ) 기호 감속비 감속비 감속비 이상 T1 T2 K1 K2 K3 θ1 θ2 K1 K2 K3 θ1 θ2 K1 K2 K3 θ1 θ2 1U 1U-F 1U 1U-F 1U 1U-F 1U 1U-F Nm kgfm Nm kgfm Nm/rad kgfm/arc min Nm/rad kgfm/arc min Nm/rad kgfm/arc min rad arc min rad arc min Nm/rad kgfm/arc min Nm/rad kgfm/arc min Nm/rad kgfm/arc min rad arc min rad arc min Nm/rad kgfm/arc min Nm/rad kgfm/arc min Nm/rad kgfm/arc min rad arc min rad arc min 표의값은참고치입니다. 하한치는대략표시값의 % 입니다. 기계적정도 CSF-mini 시리즈는지지베어링으로고정도의 4 점접촉볼베어링을채용해서출력부의높은기계적정도를실현하였습니다. 출력축의기계적정도를아래와같이표시합니다. 조립하우스의추천정도 기호 a 정도항목 ( 용어에대한설명은 기술자료 를참조하여주십시오.) 표 입력축타입의출력축그림 b a d e c b a d e c 표 T.I.R. 단위 :mm 1U 1U-F 1U 1U-F 1U 1U-F 1U 1U-F 1U 출력축단의흔들림 U-F 출력축내경면의흔들림 b 취부인로의동축도 c 취부면의직각도 d 출력플랜지면의흔들림 e 취부면과출력플랜지면의평행도 T.I.R.: 측정부를 1 회전한경우의다이얼게이지에서측정되는전체량을표시합니다.

9 Unit Type CSF-1U 효율특성 효율은아래의조건에따라달라집니다. 감속비 입력회전속도 부하토크 온도 윤활조건 ( 윤활제의종류와양 ) 효율보정계수부하토크가정격토크보다작은경우효율값이떨어집니다. 그래프 257-1로부터보정계수 Ke를구해서다음의계산예를참고로하여효율을계산하여주십시오. 예 : CSF-8--1U를예를들어서아래의조건에대한효율η(%) 을구합니다. 입력회전속도 : r/mim 윤활방법 : 그리스윤활부하토크2.Nm 윤활제온도 :2 8 감속비 의정격토크는 2.4Nm( 정격표 :251 페이지 ) 로되므로토크비 α 는.83 입니다.(α=2./2.4.83) 효율보정계수 Ke 는그래프 로부터 Ke=.99 부하토크 2.Nm시의효율η은 η=ke η R=.99 77%=76% 로됩니다. 부하토크가정격토크보다큰경우의효율보정계수는 Ke=1이됩니다. 측정조건표 부하토크정격표에표시된정격토크 (251 페이지참조 ) 윤활조건 그리스윤활 명칭하모닉그리스 SK-2 도포량적정도포량 효율보정계수그래프 보정계수 Ke η =Ke =정격토크시의효율 η R 부하토크토크비 α= 정격토크 토크비 η R 257 컴

10 Unit Type CSF-1U 258 컴 정격토크시의효율 :5 감속비 그래프 감속비 그래프 감속비 그래프 :8 감속비 감속비 2 4 그래프 감속비 감속비 그래프 그래프 :11 감속비 그래프 감속비 그래프 감속비 그래프 :14 입력회전속도 그래프 감속비 그래프 그래프 감속비 r/min r/min 2r/min 3r/min

11 Unit Type CSF-1U 무부하런닝토크 무부하런닝토크는무부하상태에서하모닉드라이브 를회전하기위해필요한입력측 ( 고속축측 ) 의토크를말합니다. 상세한값은당사로문의하여주십시오. 감속비별보정량하모닉드라이브 의무부하런닝토크는감속비에따라서변화합니다. 그래프 는감속비 의값입니다. 그외의감속비에대해서는표 259-2에서표시한보정량을가산하여구하여주십시오. 감속비의무부하런닝토크 입력회전속도 r/min 무부하런닝토크 (cnm) 입력회전속도 2r/min 무부하런닝토크 (cnm) 측정조건표 감속비 윤활조건그리스윤활명칭하모닉그리스 SK-2 무부하런닝토크보정량 토크값은 2r/min 에서 2 시간이상시운전한후의값입니다. 감속비 입력회전속도 r/min 그래프 그래프 무부하런닝토크 (cnm) 입력회전속도 3r/min 무부하런닝토크 (cnm) 그래프 그래프 표 단위 :cnm 이그래프의값은평균값 X 입니다. 259 컴

12 Unit Type CSF-1U 26 컴입력부허용하중 입력축의허용하중입력축타입의입력부는 2개의단열깊은홈볼베어링으로지지하고있습니다. 입력축타입의성능을충분히발휘하기위해서는입력측에가해지는하중을확인하여주십시오. 그림26-1은베어링의지지점을표시합니다. a b 의치수는표 26-1 을참조하여주십시오. 그래프 26-1 은각의허용최대레이디얼하중과스러스트하중의관계를표시합니다. 또그래프 26-1 의값은평균입력회전수 2r/min, 기본정격수명 L 1=7,h로한경우의값입니다. 예 : 14 의입력축에 8N 의스러스트하중 (Fa) 이걸리는경우허용최대레이디얼하중 (Fr) 의값은 2N 이됩니다. 구조상입력축에외력을가하면액셜방향으로움직이나이상은아닙니다. 입력부의베어링사양표 26-1 베어링 베어링 베어링간의거리입력축의길이최대레이디얼하중기본동정격하중기본정정격하중기본동정격하중기본정정격하중 Cr(N) Cor(N) Cr(N) Cor(N) a(mm) b(mm) Fr(N) 5 SSLF-6DD L-52WO MR MR ZZ ZZ 베어링의지지점그림 26-1 베어링 Fa: 스러스트하중 (N) Fr: 레이디얼하중 (N) 취부와전달토크 a b 베어링 장치로의취부 CSF-mini시리즈를장치에취부하는경우는취부면의평탄도와탭부의이물이없는것을확인하고취부플랜지 ( 그림261-1의 부 ) 를볼트로체결하여주십시오. Fr Fa+ 스러스트하중과레이디얼하중의관계그래프 26-1 레이디얼하중 Fr (N) :8 : 스러스트하중Fa (N) 취부플랜지 ( 그림261-1의 부 ) 의볼트 의체결토크표 26-2 항목 볼트수 볼트사이즈 M2 M3 M4 M5 취부 P.C.D. mm 체결토크 Nm kgfm 나사부의최소길이 mm 전달토크 Nm kgfm 추천볼트명 :JIS 1176 육각구멍볼트, 강도구분 :JIS 이상 :14 :11

13 Unit Type CSF-1U 취부플랜지그림 출력부의부하취부 부 출력부에부하를취부하는경우는지지베어링의사양 (253 페이지참조 ) 을참조하여취부하여주십시오. 취부플랜지 ( 그림261-2의 부 ) 의볼트 의체결토크표 항목 볼트수 볼트사이즈 M2 M3 M3 M4 취부 P.C.D. mm 체결토크 전달토크 Nm kgfm Nm kgfm 출력플랜지는누유대책이되어있으므로씰제를도포할필요는없습니다. 추천볼트명 :JIS 1176 육각구멍볼트, 강도구분 :JIS 이상 취부플랜지 (1U-F) 그림 부 축출력으로풀리, 피니언등을취부하는경우는출력축에충격을가하지말아주십시오. 감속기의정도악화나고장의원인이됩니다. 261 컴

14 262 컴Unit Type CSF-2XH/CSF-1U-CC 테크니컬데이터모터조립타입 축출력 : 1U-CC 외형도 외형이 1U 형상으로출력부가축출력의모터조립타입입니다. 이제품의 CD 데이터 (DXF) 는홈페이지에서다운로드가능합니다. URL: a-b 등배 c-d 등배 ( 회전부최대경 ) ( 출력축중앙 ) 치수및형상의상세는납입사양도에서확인하여주십시오. 웨이브제네레이터의형상은 4페이지, 그림 4-3을참조하여주십시오. 부품의제조방법 ( 주조품, 기계가공품 ) 에따라공차가다릅니다. 공차표기가없는치수의공차에대해서는필요한경우문의하여주십시오. 치수표 고정나사 e-f 등배 웨이브제네레이터역방향시의치수 그림 의웨이브제네레이터취부방향과치수 기호 * C D E* F G H I J K L M2 3 M2 3 M3 4 M3 4 M N O P h Q R h S h T H U 2.4±.42.7± ± ±.5 V W X Y a b M2 3 M3 4 M3 5 M4 6 c d M2 3 M3 6 M4 8 M5 1 e f M2 3 M2.5 5 M3 6 M4 8 g* h* ー 질량 (g) * 표의 E g h 치수는하모닉드라이브 를구성하는 3부품 ( 웨이브제네레이터, 플렉스플라인, 제품납입시에는웨이브제네레이터를분리한상태로납입됩니다. 서큘러스플라인 ) 의축방향취부위치및허용공차입니다. 성능 강도에영향을미칠수있으므로이치 수를반드시준수하여주십시오 표 단위 :mm

15 Unit Type CSF-2XH/CSF-1U-CC 플랜지출력 : 1U-CC-F 외형도 외형이 1U 형상으로출력부가플랜지출력의모터조립타입입니다. 이제품의 CD 데이터 (DXF) 는홈페이지에서다운로드가능합니다. URL: a-b 등배 c-d 등배 ( 회전부최대경 ) H7 치수및형상의상세는납입사양도에서확인하여주십시오. 웨이브제네레이터의형상은 4페이지, 그림 4-3을참조하여주십시오. 부품의제조방법 ( 주조품, 기계가공품 ) 에따라공차가다릅니다. 공차표기가없는치수의공차에대해서는필요한경우문의하여주십시오. 치수표 고정나사 e-f 등배 웨이브제네레이터역방향시의치수 그림 의웨이브제네레이터취부방향과치수 기호 * C D E* F G H I J K L M2 3 M2 3 M3 4 M3 4 M N P h Q R H S h T H U 2.4±.42.7± ± ±.5 V W Y a b M2 3 M3 4 M3 5 M4 6 c d M2 3 M3 6 M4 8 M5 1 e f M2 3 M2.5 5 M3 6 M4 8 g* h* ー 질량 (g) * 표의 E g h 치수는하모닉드라이브 를구성하는 3부품 ( 웨이브제네레이터, 플렉스플라인, 제품납입시에는웨이브제네레이터를분리한상태로납입됩니다. 서큘러스플라인 ) 의축방향취부위치및허용공차입니다. 성능 강도에영향을미칠수있으므로이치 수를반드시준수하여주십시오 표 단위 :mm 263 컴

16 Unit Type CSF-2XH/CSF-1U-CC 264 컴플랜지출력 : 2XH-F 외형도 출력부가플랜지출력의모터조립타입입니다. 이제품의 CD 데이터 (DXF) 는홈페이지에서다운로드가능합니다. URL: a-b 등배 X-Y 등배 U W V P h7 Q c-d 등배 ( 회전부최대경 ) R H7 I M O E C * H F N D* G g( 오링 : 첨부품 ) J T H7 K-L S h6 e* 웨이브제네레이터역방향시의치수 치수및형상의상세는납입사양도에서확인하여주십시오. 웨이브제네레이터의형상은 4페이지, 그림 4-3을참조하여주십시오. 부품의제조방법 ( 주조품, 기계가공품 ) 에따라공차가다릅니다. 공차표기가없는치수의공차에대해서는필요한경우문의하여주십시오. 치수표 기호 f* 5 의웨이브제네레이터취부방향과치수 * C D* E F G H I J K L M2 3 M2 3 M3 4 M3 4 M N O P h Q R H S h T H U 22±.42 32±.46 43±. 53±. V W X Y M2 3 M3X4 M3 5 M4 6 a b M2 M3 M4 M5 c d e* f* ー g( 첨부품 ) 질량 (g) * 표의 D e f 치수는하모닉드라이브 구성하는 3 부품 ( 웨이브제네레이터, 플렉스플라인, 서큘러스플라인 ) 의축방향취부위치및허용공차입니다. 성능 강도에영향을미칠수있으므로이치수를반드시준수하여주십시오. 제품납입시에는웨이브제네레이터를분리한상태로납입됩니다. e* J N 그림 표 단위 :mm

17 Unit Type CSF-2XH/CSF-1U-CC 축출력 : 2XH-J 외형도 출력부가축출력의모터조립타입입니다. 이제품의 CD 데이터 (DXF) 는홈페이지에서다운로드가능합니다. URL: c-d 등배 ( 주 ) a-b 등배 ( 주 ) z W Y X R h7 S e-f 등배 ( 회전부최대경 ) T h6 C N I Q F D J G H i( 오링 : 첨부품 ) K L-M V H7 U h6 웨이브제네레이터역방향시의치수 ( 출력축중앙 ) ( 주 ) 출력축 ( 저속축 ) 의 D컷과 a-b탭과의위치관계는없습니다. 사용시에주의하여주십시오. 치수및형상의상세는납입사양도에서확인하여주십시오. 웨이브제네레이터의형상은 4페이지, 그림 4-3을참조하여주십시오. 부품의제조방법 ( 주조품, 기계가공품 ) 에따라공차가다릅니다. 공차표기가없는치수의공차에대해서는필요한경우문의하여주십시오. 치수표 기호 P * O E* g* h* 5 의웨이브제네레이터취부방향과치수 * C D E* F G H I J K L M M2 3 M2 3 M3 4 M3 4 N O P Q R h S T h U h V H W 22±.42 32±.46 43±. 53±. X Y Z a b M2 3 M3 4 M3 5 M4 6 c d M2 M3 M4 M5 e f g* h* ー i( 첨부품 ) 질량 (g) * 표의 E g h 치수는하모닉드라이브 구성하는 3 부품 ( 웨이브제네레이터, 플렉스플라인, 서큘러스플라인 ) 의축방향취부위치및허용공차입니다. 성능 강도에영향을미칠수있으므로이치수를반드시준수하여주십시오. 제품납입시에는웨이브제네레이터를분리한상태로납입됩니다. g* K O 그림 표 단위 :mm 265 컴

18 Unit Type CSF-2XH/CSF-1U-CC 266 컴모터조립타입의웨이브제네레이터구멍경치수 모터조립타입의웨이브제네레이터구멍경치수는조립모터의축경에맞도록아래표의범위에서변경이가능합니다. 기호 2XH-F : T H7 2XH-J : VH7 1U-CC-F : T H7 1U-CC : T H7 1.5~6 2~4 (2~8) 3~7 (3~8) 표 단위 :mm 4~8 (4~1) ( 주 ) 1. ( ) 내의값은웨이브제네레이터가리지드타입 ( 일체형, 특주사양 ) 의값입니다. 표준품의웨이브제네레이터는올댐 ( 자동조심기구 ) 구조로됩니다. 2. 구멍경에따라조임나사의치수도변경되는경우가있습니다. 3. 구멍경에따라키구조의가공도가능합니다. 4. 구멍경치수를변경하는경우는전체특주사양입니다. 치수의상세는당사로문의하여주십시오. 강성 ( 스프링정수 ) 기호 감속비 감속비 감속비 이상 T1 T2 K1 K2 K3 θ1 θ2 K1 K2 K3 θ1 θ2 K1 K2 K3 θ1 θ2 ( 용어에대한설명은 기술자료 를참조하여주십시오.) 표 XH-J/1U-CC 2XH-F/1U-CC-F 2XH-J/1U-CC 2XH-F/1U-CC-F 2XH-J/1U-CC 2XH-F/1U-CC-F 2XH-J/1U-CC 2XH-F/1U-CC-F Nm kgfm Nm kgfm Nm/rad kgfm/arc min Nm/rad kgfm/arc min Nm/rad kgfm/arc min rad arc min rad arc min Nm/rad kgfm/arc min Nm/rad kgfm/arc min Nm/rad kgfm/arc min rad arc min rad arc min Nm/rad kgfm/arc min Nm/rad kgfm/arc min Nm/rad kgfm/arc min rad arc min rad arc min 표의값은참고치입니다. 하한치는대략표시값의 % 입니다.

19 Unit Type CSF-2XH/CSF-1U-CC 기계적정도 CSF-mini 시리즈는지지베어링용도로고정도의 4 점접촉볼베어링을채용해서출력부의높은기계적정도를실현하였습니다. 출력축의기계적정도를아래와같이표시합니다. 축출력그림 XH-J d e c 기계적정도 기호 a 정도항목 b a 1U-CC d e c b a 플랜지출력그림 XH-F d e c b a 1U-CC-F d e c b a 표 T.I.R. 단위 :mm 2XH-J/1U-CC 2XH-F/1U-CC-F 2XH-J/1U-CC 2XH-F/1U-CC-F 2XH-J/1U-CC 2XH-F/1U-CC-F 2XH-J/1U-CC 2XH-F/1U-CC-F 출력축단의흔들림 출력축내경면의흔들림 b 취부인로의동축도 c 취부면의직각도 d 출력플랜지면의흔들림 e 취부면과출력플랜지면의평행도 T.I.R.: 측정부를 1 회전한경우의다이얼게이지에서측정되는전체량을표시합니다. 효율특성 효율은아래의조건에따라달라집니다. 감속비 입력회전속도 부하토크 온도 윤활조건 ( 윤활제의종류와양 ) 효율보정계수부하토크가정격토크보다작은경우효율값이떨어집니다. 그래프 267-1으로부터보정계수 Ke를구하고다음의계산예를참고로효율을계산하여주십시오. 예 : CSF-8--2XH를예를들어서아래의조건에대한효율η(%) 을구합니다. 입력회전속도 : r/mim 윤활방법 : 그리스윤활부하토크2.Nm 윤활제온도 :2 8 감속비 의정격토크는 2.4Nm( 정격표 : 251 페이지 ) 로되므로토크비 α 는.83 입니다. (α=2./2.4.83) 효율보정계수 Ke 는그래프 로부터 Ke=.99 부하토크 2.Nm시의효율η은 η=ke η R=.99 77%=76% 로됩니다. 부하토크가정격토크보다큰경우의효율보정계수는 Ke=1이됩니다. 측정조건표 부하토크정격표에표시된정격토크 (251 페이지참조 ) 윤활조건 그리스윤활 명칭하모닉그리스 SK-2 도포량적정도포량 효율보정계수그래프 보정계수 Ke η =Ke η R =정격토크시의효율 부하토크토크비 α= 정격토크 토크비 η R 267 컴

20 Unit Type CSF-2XH/CSF-1U-CC 268 컴 정격토크시의효율 :5 감속비 :14 감속비 그래프 감속비 그래프 감속비 그래프 감속비 그래프 :8 감속비 :11 입력회전속도 그래프 그래프 -7 감속비 그래프 그래프 감속비 감속비 그래프 그래프 감속비 r/min r/min 2r/min 3r/min 감속비 감속비 그래프 그래프

21 Unit Type CSF-2XH/CSF-1U-CC 무부하런닝토크 무부하런닝토크는무부하상태에서하모닉드라이브 를회전하기위해필요한입력측 ( 고속축측 ) 의토크를말합니다. 상세한값은당사로문의하여주십시오. 감속비별보정량하모닉드라이브 의무부하런닝토크는감속비에따라다릅니다. 그래프 는감속비 의값입니다. 그외의감속비에대해서는표 269-2에표시한보정량을가산해서구하여주십시오. 감속비의무부하런닝토크 입력회전속도 r/min 무부하런닝토크 (cnm) 입력회전속도 2r/min 무부하런닝토크 (cnm) 측정조건표 감속비 윤활조건그리스윤활명칭하모닉그리스 SK-2 무부하런닝토크보정량 토크값은 2r/min 에서 2 시간이상시운전한후의값입니다. 감속비 입력회전속도 r/min 그래프 그래프 무부하런닝토크 (cnm) 입력회전속도 3r/min 그래프 그래프 무부하런닝토크 (cnm) 표 단위 :cnm 이그래프의값은평균값 X 입니다. 269 컴

22 Unit Type CSF-2XH/CSF-1U-CC 27 컴조립예 모터조립타입의대표적인조립예를다음에표시합니다. 취부용플랜지 그림 27-1 모터매칭표모터조립타입과소형서보모터의조합을참고용으로아래에표시하였습니다. 상세한의선정은 14 15페이지 기술자료 를참조하여주십시오. 웨이브제네레이터를역방향으로취부함 취부용플랜지 메이커시리즈명 YaskawaΣ미니시리즈 Mitsubishi HC-Q시리즈 Panansonic MINS S시리즈 모터용량 3W 5W 1W 2W W 1W 2W W W ( 주 ) 모터의축경에따라서표준품의웨이브제네레이터구멍경이맞지않는경우가있습니다. 이경우에는구멍경을변경 ( 구멍경치수 : 266 페이지참조 ) 하여대응됩니다. 구멍경의변경은전부특주사양입니다. 그림 27-2 표 27-1

23 Unit Type CSF-2XH/CSF-1U-CC 조립정도 취부설계에있어서는 CSF-mini 시리즈는우수한성능을충분히발휘하기위해서그림 271-1, 표 에표시한추천정도를준수하여주십시오. 조립추천정도그림 조립하우스의추천정도 기호 정도항목 축추천공차 h6 하우스추천공차H7 c a 하우스맞춤면 웨이브제네레이터취부면 b a 하우스접합면의직각도 b 웨이브제네레이터취부면.5 c 입력축동축도.5 ( ) 내의값은웨이브제네레이터가리지드타입 ( 일체형, 특주사양 ) 의값입니다. 또표준사양의웨이브제네레이터는올댐 ( 자동조심기구 ) 구조로됩니다. 단, 5 는리지드타입이표준사양입니다 (.6) (.7) (.8) (.6) (.7) (.16) 표 단위 :mm 271 컴

24 Unit Type CSF-2XH/CSF-1U-CC 272 컴취부와전달토크 장치에취부 CSF-mini시리즈를장치에취부하는경우는취부면의평탄도와탭부의이물이없는것을확인하고취부플랜지를볼트로체결하여주십시오. 취부플랜지 ( 그림273-1 부 ) 의볼트 의체결토크 /2XH타입표 항목 볼트수 볼트사이즈 M2 M3 M4 M5 취부 P.C.D. mm 체결토크 Nm kgfm 나사부의체결최소길이 mm 전달토크 Nm kgfm 추천볼트명 :JIS 1176 육각구멍볼트, 강도구분 :JIS 이상 취부플랜지 ( 그림273-2 부 /C부) 의볼트 의체결토크 /1U-CC타입표 항목 부 C 부 부 C 부 부 C 부 부 C 부 볼트수 볼트사이즈 M2 M2 M3 M2.5 M4 M3 M5 M4 취부 P.C.D. mm 체결토크 Nm kgfm 나사부의체결최소길이 Nm 전달토크 Nm kgfm 추천볼트명 :JIS 1176 육각구멍볼트, 강도구분 :JIS 이상

25 Unit Type CSF-2XH/CSF-1U-CC 출력부의부하취부 CSF-mini시리즈출력부에부하를취부하는경우는지지베어링의사양 (253 페이지참조 ) 을참고해서취부하여주십시오. 취부플랜지 ( 그림273-1, 그림273-2의 부 ) 의볼트 의체결토크 ( 플랜지출력타입 ) 표 항목 볼트수 볼트사이즈 M2 M3 M3 M4 취부 P.C.D. mm 체결토크 전달토크 Nm kgfm Nm kgfm 출력플랜지는누유대책이되어있으므로씰제를도포할필요는없습니다. 추천볼트명 :JIS 1176 육각구멍볼트, 강도구분 :JIS 이상 취부플랜지 (2XH-F) 그림 부 부 축출력으로풀리, 피니언등을취부하는경우는출력축에충격이가지않도록하여주십시오. 감속기의정도악화나고장의원인이됩니다. 취부플랜지 (1U-CC-F) 그림 부 부 C 부 273 컴

26 Unit Type CSF-2XH/CSF-1U-CC 274 컴씰링기구 모터조립타입 (2XH) 에는그리스누유방지및하모닉드라이브 의고내구성을유지하기위해이하의씰링기구가필요합니다. 플랜지취부면 오링, 씰제, 이경우평면의평탄도와오링의끼워맞춤부물림에주의하여주십시오. 나사구멍부 씰링효과가있는나사고정제 ( 록타이트 242 추천 ) 또는씰테이프를사용 씰링개소와추천씰링방법표 입력측 씰링필요개소 추천씰링방법 플랜지접합면오링사용 ( 당사제품첨부 ) 모터출력측 오일씰타입을선정하여주십시오. 오일씰이없을경우모터취부플랜지에오일씰취부홈을만들어주십시오.

26 컴 특징 2.5mm 기어헤드타입 27mm 양축유니트타입 사진은실제사이즈입니다. CSF supermini시리즈유니트타입 CSF supermini시리즈는하모닉드라이브 의최소을사용하여유니트화한제품입니다. 당사독자개발의소형 4점접촉볼베어링을지지베어링으로채용하여외부부하의직

26 컴 특징 2.5mm 기어헤드타입 27mm 양축유니트타입 사진은실제사이즈입니다. CSF supermini시리즈유니트타입 CSF supermini시리즈는하모닉드라이브 의최소을사용하여유니트화한제품입니다. 당사독자개발의소형 4점접촉볼베어링을지지베어링으로채용하여외부부하의직 CSF supermini시리즈 특징 26 형식 기호 27 테크니컬데이터 27 정격표 27 각도전달정도 28 히스테리시스로스 28 기동토크 28 증속기동토크 28 라체팅토크 28 좌굴토크 28 지지베어링사양 29 윤활 29 테크니컬데이터 입력축타입 24 양축타입1U외형도 24 기어헤드타입1U-CC외형도 24 강성 스프링정수 241 기계적정도 241 효율특성 242