최대의이익을위한최선의선택! LS 산전에서는저희제품을선택하시는분들께최대의이익을드리기위하여항상최선의노력을다하고있습니다. AC 서보드라이브 XGT Servo XDA-N 시리즈사용설명서 안전을 위한주의사항 사용전에안전을위한주의사항을반드시읽고정확하게사용하여주십시오. 사용설명서를

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1 최대의이익을위한최선의선택! LS 산전에서는저희제품을선택하시는분들께최대의이익을드리기위하여항상최선의노력을다하고있습니다. AC 서보드라이브 XGT Servo XDAN 시리즈사용설명서 안전을 위한주의사항 사용전에안전을위한주의사항을반드시읽고정확하게사용하여주십시오. 사용설명서를읽고난뒤에는제품을사용하는사람이항상볼수있는곳에잘보관하십시오.

2 사용전필수숙지사항 사용전필수숙지사항 A. 모터 ID 를반드시확인하십시오. : 모터 NAME PLATE 에명기되어있는모터 ID 를 P0101 의파라미터에입력해주십시오. 그리 고모터 ID 에대한자세한내용은사용설명서 3 장을참고해주십시오. B. 드라이브 AMP 용량을반드시확인하십시오. 드라이브용량 [XDAN ] P0111 [ 드라이브 ID] C. 엔코더 ID 를반드시확인하십시오. 엔코더분류 INC 17 bit ABS 17 bit P0112 ( 엔코더 ID) EncP (9) EncR (10) D. 정상운전시에는반드시오토튜닝을해제하십시오. (P0217) : 오토튜닝을이용한게인설정이후정상운전시에는반드시오토튜닝을해제하십시오. E. 모터의취급. : 모터축에커플링 / 감속기접속시나사용중에는엔코더에충격을주지마십시오. F. 엔코더배선권고규격. 엔코더형식 배선설명페이지 절대치 / 인크리멘탈엔코더 17bit 212 G. GND24(CN126) 와 GND(CN11, 3) 는반드시분리하여접속하십시오. : 공통접속시, 서보드라이브의오동작및소손이발생할수있습니다. H. 브레이크가장착된서보모터의취급. : 서보모터의브레이크는유지형이므로회전체의회전이완전히멈춘후, 작동하시기바랍니다. 제동용으로사용시, 브레이크의손상이발생하여소음또는분진등의문제가발생하고모터가손상될수있습니다. I. 중용량 (XDAN005, 010) 단자대배선시, N, P 단자에 AC 전원을공급하지마십시오. : 주전원이 DC 전원인경우, N 단자는 () 전압, P 단자는 (+) 전압을공급하는단자이므로 N, P 단자에 AC 전원을공급하면서보드라이브의소손이발생합니다. : 주전원을 L1, L2, L3 를통한 AC 전원과 N, P 를통한 DC 전원을동시에공급하지마십시오. 서보드라이브의소손이발생합니다. 반드시 AC 전원과 DC 전원을선택하여사용하십시오. J. 통신케이블은지정된등급의규격을사용하십시오. : 통신케이블 : CAT.5 이상 STP(Shielded Twistedpair) 케이블 K. 로표시된파라메터는네트워크 (EtherCAT) 타입의드라이브 (XDAN000 시리즈 ) 에서는사용할수없습니다.

3 목차 사용전필수숙지사항 1 장형명의확인및취급 1.1 형명의확인 서보드라이브의규격 서보드라이브와모터의조합표 설치방법 취급 장배선및결선 2.1 주회로및주변기기의배선 주회로단자대배선 CN1 입출력신호설명 ENC(CN2) 배선및신호설명 COM(CN3) 배선및신호설명 장서보파라미터설정방법 3.1 상태표시부파라미터 모터및구동장치부설정 일반제어부파라미터설정 속도제어부파라미터설정 입력접점디지털속도및토크설정 부파라미터설정 토크제어부파라미터설정 입력접점기능설정 출력접점기능설정 아날로그모니터기능설정 조그운전파라미터설정 알람표시부설정

4 4 장서보사용방법및게인조정 4.1 위치서보사용시게인조정방법 토크서보사용시게인조정방법 원점복귀사용방법 오토튜닝사용방법 게인조정의중요요점 절대치엔코더사용시주의사항 장이상진단및점검 5.1 이상진단 점검 장외형도 6.1 서보드라이브의외형도 Appendix Ⅰ Noise 대책 Ⅰ.1 Noise 의종류... Ⅰ1 Ⅰ.2 Noise 대책... Ⅰ1 Appendix Ⅱ 파라미터종합표 Ⅱ.1 파라미터종합표... Ⅱ1 Appendix Ⅲ 서보모터의규격 Ⅲ.1 서보모터의규격... Ⅲ1 Appendix Ⅳ 개정이력 Ⅳ.1 개정이력... Ⅳ1

5 1 장 형명의확인및취급 1 장에서는구입하신서보드라이브및모터를사용하기전확인해야할사항을설명합니다. 제품을취부하시기전에정격명판이주문과같은지확인해주십시오. 또한잘못된취급은정상적으로운전을할수없게하거나경우에따라서는급격한수명저하를초래할수있습니다. 최악의경우서보드라이브가파손될수있으므로본문각항의내용및주의사항에따라서바르게이용해주십시오. 1.1 형명의확인 서보드라이브의규격 서보드라이브와모터의조합표 설치방법 취급...16

6 1. 형명의확인및취급 1.1 형명의확인 서보드라이브의형명구분 X D A N AC Servo Drive XGT Series Drive Capacity Symbol Capacity(W) Symbol Capacity(W) Symbol Capacity(W) bit Absolute 엔코더용으로적용시에는배터리를 Option 으로사용해야합니다 서보모터의형명구분 X M R AC Servo Motor 정격출력 (W) 기호 Capacity(W) 기호 Capacity(W) Z Motor Series 기호 용 도 CN, CJ KF, KN TF, TN LF, LN 고속, 저토크형 중속, 표준형 중속, 고토크형 저속, 고토크형 엔코더구분 기호 pulse 수 구분 P Incremental 17 bit R Absolute 17 bit 축단형식 기호 용 도 축형식 기호 용 도 A B C 0 없음 1 오일실부착 브레이크부착 기호용도 0 없음브레이크부착 1 40,60,80Fr.: DC24[V] 130,180,220Fr.: DC90[V] 브레이크부착 2 130,180,220Fr.: DC24[V] Straight &No Key Straight & Key Taper & Key 브레이크부착형서보모터사용시에는반드시서보모터에명기된브레이크의타입에 따른브레이크의공급전압을선택해야합니다. 11

7 1. 형명의확인및취급 1.2 서보드라이브의규격 서보드라이브형명 [ XDAN] 주회로전원 입력전압, 주파수 1 단상 AC230V, 50/60Hz ± 5% 3 상 AC200~230V, 50/60Hz ± 5% 허용전압변동율 단상 AC207 ~ 253V ( 입력전압범위 +10/10%) 3 상 AC170 ~ 253V ( 입력전압범위 +10/15%) 제어회로전원 입력전압, 주파수허용전압변동율 단상 AC200~230V, 50/60Hz ± 5% 단상 AC170 ~ 253V( 입력전압범위 +10/15%) 검출기형식 17 bit 시리얼엔코더 적용 출력신호형식 Differential Line Driver 출력 검출 검출기정도 엔코더 1회전당최대 131,072 [pulse] 검출기전원 DC 5[V], 0.3 [A] 이하 구동방식 정현파 PWM 제어 ( IPM 사용 ) 위치 위치입력주파수 500 [kpps] 제어 위치입력종류 EtherCAT 방식 규격 위치입력형태 EtherCAT 방식 토크 토크지령입력 EtherCAT 방식 제어 토크직선성 4 [%] 이하 규격 제한속도지령 EtherCAT 방식 보호기능 과전류, 회생과전압, 과부하, 모터오배선, 엔코더이상, 부족전압, 과속도, 오차과대등 내장기능 회생저항 (W/Ω ) 50/50 70/50 모니터출력 속도, 토크 ( 5 ~ +5 [V] ) 다이나믹브레이크 내장 부가기능 시험기능 ( 조그 ), 알람이력, 정역회전, 엔코더신호분주출력 상위제어기 XGFPN8A (EtherCAT 접속타입위치결정모듈 ) 통신케이블 CAT.5 이상 STP(Shielded Twistedpair) 케이블 250/ /12.5 Option 모터전원케이블, 엔코더케이블, CN1 용커넥터, CN2 용커넥터, LAN 케이블 사용주위온도 0 ~ 50 [ ] 환경 사용주위습도 90[ ] 이하 ( 결로현상이없을것 ) 규격 보존온도 20 ~ +80 [ ] 절연저항 DC 500[V] 10 [M ] 이상 중 량 모터정격출력및정격회전속도를보증하는입력전압및주파수범위를나타냅니다. 전압강하시에는보증하지않습니다. 12

8 1. 형명의확인및취급 1.3 서보드라이브와모터의조합표 적용가능한모터 드라이브 [XDAN ] CN/CJ Series 3000/6000 [rpm] KN Series 2000/3000 [rpm] TN Series 1500/3000 [rpm] LN Series 1000/2000 [rpm] KF Series 2000/3000 [rpm] TF Series 1500/3000 [rpm] LF Series 1000/2000 [rpm] 001 CJZ5 CN01 CJ CN02 CJ CN03 CN04 CJ04 CN04A CN05 KN03 KN05 LN03 LF CN06 CN08 CN09 KN06 KN06A TN05 LN06 TF05 LF CN10 KN07 KN11 TN09 LN09 KF08 KF10 TF09 LF CN15 KN16 TN13 LN12 LN12A KF15 TF13 LF CN22 KN22 KN22A TN17 TN20 LN20 KF22 TF20 LF CN30 CN30A KN35 TN30 LN30 KF35 TF30 LF CN50 CN50A KN55 TN44 TN55 LN40 LN55 KF50 TF44 13

9 1. 형명의확인및취급 1.4 설치방법 서보모터 1) 사용환경조건 주위온도 0 ~ 40 C ( 동결이없을것 ) 주위습도 80 % RH 이하 ( 수증기가없을것 ) 외부진동 X, Y :19.6 m/s 2 (2G ) 2) 부하장치결합시주의사항 ( 샤프트의충격방지 ) : 모터축과상대기계와의축중심을일치시키는것이중요합니다. 축중심이일치하지않으면진동을일으키고, 베어링이손상될우려가있습니다. 커플링을설치할때에는고무망치등을사용하여축과베어링에과도한힘이작용하지않도록충격을완화시켜주십시오. 돌아가며 4 개소를측정하여최대, 최소의차가 0.03 mm 이하일것 돌아가며 4 개소를측정하여최대, 최소의차가 0.03 mm 이하일것 3) 취부부위정도 : AC 서보모터의출력축및부착부위의정도는아래표를참조하세요. 항목정도 ( T.I.R ) 참고도 Flange 취부면과출력축의직각도 (A) Flange Fitting 외경의편심 (B) 출력축단의흔들림 (C) 0.04mm 0.04mm 0.02mm T.I.R : Total Indicator Reading 14

10 1. 형명의확인및취급 4) 내충격성 : 모터축을수평방향으로놓고, 상하방향에대하여충격을가하였을때충격가속도 10G, 충격회수 2회를견딥니다. 그러나부하반대측축단에는정밀한검출기가부착되어있으므로직접적인충격이가해지지않도록주의하십시오. 5) 내진성 : 모터축을수평방향으로놓고상하, 좌우, 전후의 3 방향에대하여진동을가했을때, 진동가속도 2.0G 를견딥니다. 6) 진동계급 : AC 서보모터의진동계급은정격회전수에서 V15 입니다. 7) 설치방향 수평, 축부위상단하단으로설치가능합니다. 모터에서케이블은밑으로향하도록하십시오. 수직으로설치시에는케이블트랩을설치해서기름과물이모터에흘러가지않도록하십시오. 8) 케이블단선 케이블이스트레스를받거나흠이나지않도록주의하십시오. 모터가이동하는용도로사용할경우에는반드시가동형케이블을사용하십시오 서보드라이브 1) 사용환경조건 주위온도 0 ~ 50 C ( 동결이없을것 ) 주위습도 90 % RH 이하 ( 수증기가없을것 ) 반내온도규격 : 드라이브수명, 신뢰성확보를위해평균반내온도를 40 이하를유지하십시오. 2) 설치방향과간격 XDAN000 가정면에서보이도록설치하십시오. 드라이브를밀폐된반내에설치시, 드라이브사이의간격을 10mm 이상으로상하방향으로는 40mm 이상간격을유지해주십시오. 특히복수대를평행으로설치할경우에는위쪽으로 100mm 정도의간격이필요하며팬등을설치시는열을 15

11 1. 형명의확인및취급 받지않도록하십시오. 회생저항등의발열체는드라이브에서떨어진곳에설치하십시오. 3) 이물질침입방지 제어반조립시드릴등으로생긴가루등이드라이브에들어가지않도록주의해서작업하십시오. 제어반의틈새와천정의팬으로부터기름, 물, 금속가루등이드라이브에들어가지않도록주의하십시오. 유해가스와먼지가많은장소에서사용할경우에어퍼지로드라이브를보호해주십시오. 1.5 취급 취급상주의사항 : 잘못된취급은생각치못한사고를일으키거나파손으로연결됩니다. 중요항목을다음과같이열거하오니관련사항을참고로하여바르게사용하십시오. 1) 취급 모터검출기인엔코더에충격을주지마십시오. 샤프트를해머로치거나모터를떨어트리는경우파손될수있습니다. 모터에상용전원 (AC220V) 을직접접속하지마십시오. 과대전류가흘러서모터의자석효력이떨어집니다. 반드시정해진서보드라이브와조합하여구동하십시오. 2) 결선 드라이브와모터의접지단자는드라이브쪽으로접속하고한꺼번에최단거리에서접지하십시오. 감전과잘못된동작의방지를위하여제 3 종접지 (100Ω이하) 로하십시오. 드라이브와모터의 U, V, W, FG 단자는반드시일치시켜주십시오. 널리쓰이는범용모터 ( 유도전동기 ) 와같이 2선을교체하여회전방향을변경할수없습니다. 드라이브의 U, V, W, FG 단자에상용전원을접속하면파손될수있습니다. 주회로전원 (L1, L2, L3) 는 3상 200Vac 급전압을인가해주시고, 제어전원 (L1C, L2C) 은단상 200Vac 급전압을인가하십시오. 200Vac 급전압이외의전원인경우는반드시변압기를설치해주십시오. N 단자는 DC 전원인가시, 사용되므로 200Vac 급전압을인가하면드라이브가소손되므로주의바랍니다. 드라이브의 P,B 단자에는반드시표준회생저항을접속하십시오. 16

12 2 장 배선및결선 2 장에서는서보드라이브의주회로배선, 입출력신호접속예및주변기기와접속방법에대하여설명합니다. 2.1 주회로및주변기기의배선 주회로단자대배선 CN1 입출력신호설명 ENC(CN2) 배선및신호설명 COM(CN3) 배선및신호설명

13 2. 배선및결선 2.1 주회로및주변기기의배선 2.1 에서는주회로및주변기기의배선에대하여설명합니다. 아래의위험, 주의사항을준수하여배선하여주십시오.! 위험 통전중및운전중표면커버를열지마십시오. 감전의원인이됩니다. 표면커버를떼어낸상태에서는운전을하지마십시오. 고전압단자및충전부가노출되어있으므로감전의원인이됩니다. 전원 OFF 시라도배선작업, 정기점검이외에는표면커버를떼어내지마십시오. 서보드라이브내부는충전되어있어서감전의원인이됩니다. 배선작업과점검은전원차단 10 분이상경과후에, 테스터등으로전압을확인한다음시행하십시오. 드라이브와모터의접지단자는드라이브쪽으로접속하고, 한꺼번에최단거리에서접지해주십시오. 감전과잘못된동작을방지하기위하여제 3 종접지 (100 이하 ) 를해주십시오. 배선작업과점검은전문기술자가행하십시오. 본체를설치한다음배선을행하십시오. 감전, 상해의원인이됩니다. 젖은손으로키조작을행하지마십시오. 감전, 상해의원인이됩니다. 전선이손상되거나무리하게스트레스를가하거나, 무거운물건을올려두거나끼이지않게하십시오. 감전및상해의원인이됩니다.! 주의 규격에맞는배선을사용하십시오. 서보모터가동작을하지않을수있습니다. 서보드라이브출력측에는진상콘덴서와서지흡수기, 라디오노이즈필터를설치하지마십시오. 출력측 ( 단자 U,V,W,FG) 은바르게접속하십시오. 모터가이상동작을할수있습니다. 제어출력신호부에제어출력신호용 DC 릴레이를부착하는경우, 서지흡수용다이오드의방향에주의하십시오. 고장으로인하여신호를출력할수없으며, 비상정지시에보호회로가동작을하지않습니다. 다이오드방향은사용설명서를참조하십시오. 21

14 2. 배선및결선 주회로및주변기기와의결선 전원의규격 : 서보가허용하는전원규격 3 상 AC200~230V 내에서사용해주십시오. 전원전압이 AC400V 급인경우에는전원변압기를반드시사용해주십시오. 3 상 AC200 ~ 230V 50 ~ 60Hz R S T 서보드라이브 : 서보의수명은주위온도에영향을받습니다. 주위온도는 50 이하에서평균 40 로사용해주십시오. NFB(NO FUSE CIRCUIT BREAKER) : 과전류가흐르면회로를자동으로차단하고전원라인보수시사용합니다. N F B LAN 커넥터 (RJ45) : 서보드라이브와 EtherCAT 접속방식위치결정모듈 (XGFPN8A) 과접속하는커넥터입니다. NOISE FILTER : 상용전원에서유입되는외부노이즈의차단을위해반드시사용해주십시오. NOISE FILTER GND COM(CN3) : 서보드라이브와시리얼통신을위한커넥터입니다. (PC 통신, 디지털로더등 ) CN1 : 서보드라이브와외부접점을접속하는커넥터입니다. 원점복귀등의접점신호와접속할수있습니다. MAGNETIC CONTACTOR : 서보전원을 ON/OFF 합니다. 이전자접촉기로서보의시동, 정지를행하지마십시오. 서보수명저하의원인이됩니다. Magnetic Contactor L1 L2 L3 L1C L2C COM (CN3) CN1 배선 : 잘못된배선은서보를파손시킬수있습니다. 제어신호선은주회로배선과충분하게떨어져있어야하며, 소음의영향을받지않도록하는것이대단히중요합니다. 내 ( 외 ) 장형회생저항단자 U V W FG ENC(CN2) 접지 : 감전방지를위하여모터와드라이버단자는제 3 종이상의접지로최단거리에서접지해주십시오. 모터전원배선 : 드라이브와모터의 U,V,W,FG 단자는반드시일치시켜주십시오 엔코더배선 : 엔코더케이블의커넥터를연결해주십시오 모터 : 모터의샤프트와검출기에해머등으로충격을주지마십시오 중용량드라이브 (XDAN005, 010) 인경우, 주전원이 DC 전압인경우 P(+) 과 N() 사이에 DC280 ~ 325[V] 를인가해주십시오. 중용량드라이브 (XDAN005, 010) 인경우, P(+) 과 N() 에 AC 전원을공급하지마십시오. 주전원이 DC 전원인경우, N 단자는 () 전압, P 단자는 (+) 전압을공급하는단자이므로 N, P 단자에 AC 전원을공급하면서보드라이브의소손이발생합니다. 22

15 2. 배선및결선 2.2 주회로단자대배선 소용량주회로단자대배선 [ XDAN001 ~ XDAN004 주회로단자대 ] 제품 XDAN001 ~ XDAN004 의각단자의용도및배선방법은아래와같습니다. 1) L1, L2 단자는전력회로의주전원이고, L1C, L2C 단자는전력회로의제어전원으로각각단상 AC200~230[V] 를연결하십시오. 2) P,B 로표기한양단자간에는회생저항을연결하여주십시오. 3) U,V,W 단자에는서보모터의 U,V,W 상을각각연결하십시오. 4) FG 단자는접지시켜주십시오. 서보모터의접지선도이단자에함께연결하십시오. AC Servo 구동장치 XDAN001/N002 XDAN004 배선굵기 AWG #16(1.25mm 2 ) 개폐기 Breaker Noise Filter GMC12(13A) 상당품 ABS33b(5A) 상당품 P3B4010DA(10A) 상당품 외장형회생저항 50W 50 70W 50 개폐기및 Breaker : LS산전 ( Noise Filter : 삼일EMC ( OKY ( 오리엔트전자 ( 화인썬트로닉스 ) ( ) 중용량주회로단자대배선 [ XDAN010 주회로단자대 ] 23

16 2. 배선및결선 제품 XDAN010 의각단자의용도및배선방법은아래와같습니다. 1) L1, L2, L3 단자는전력회로의주전원으로 3상 AC200~230[V] 를연결하십시오. 2) L1C, L2C 단자는전력회로의제어전원으로단상 AC200 ~ 230[V] 를연결하십시오. 3) P,B 로표기한양단자간에는출하시내장형의회생저항이연결되어있습니다. 4) U,V,W 단자에는서보모터의 U,V,W 상을각각연결하십시오. 5) FG 단자는접지시킵니다. 서보모터의접지선도이단자에함께연결하십시오. 6) 주전원이 DC 전압인경우 P(+) 과 N() 사이에 DC280 ~ 325[V] 를인가해주십시오. 7) P(+) 과 N() 에 AC 전원을공급하지마십시오. 주전원이 DC 전원인경우, N 단자는 () 전압, P 단자는 (+) 전압을공급하는단자이므로 N, P 단자에 AC 전원을공급하면서보드라이브의소손이발생합니다. AC Servo 구동장치 XDAN005 XDAN010 배선굵기 AWG #14 (2.0mm 2 ) AWG #12 (3.5mm 2 ) 개폐기 GMC40(35A) 상당품 Breaker ABS33b(5A) 상당품 ABS33b (10A) 상당품 Noise Filter P3B4010DA(10A) 상당품 NFZ4030SG(30A) 상당품 회생저항 내장형 70W 50 개폐기및 Breaker : LS 산전 ( Noise Filter : 삼일EMC ( OKY ( 오리엔트전자 ( 화인썬트로닉스 ) ( ) 소 / 중용량소켓의배선은아래의순서에따라해주십시오. a 절에명기되어있는배선굵기를확인한후전선의피복을탈피하십시오. 사용할전선의피복은 8 ~ 9mm 이하로해주십시오. 소켓이허용하는전선의굵기는아래와같습니다. 전선의종류 단선 연선 허용전선의굵기 0.5 ~ 0.8[mm] AWG28 ~ AWG12 b 전선을탈피한후그대로사용을할수도있지만안전성을위하여패놀단자를끼운후 에패놀단자용압착기로압착해주십시오. 24

17 2. 배선및결선 c 단자대 ( 플러그 ) 전선삽입구를아래그림과같은방법으로레버를이용하여엽니다. 전선 패놀단자 소켓 레버 d 전선의심선부분을개구부에삽입합니다. 삽입후에는레버를놓아주십시오. e 소켓과전선의연결상태가이상없는지가볍게당겨서확인해주십시오. f 피복부가완전히끼워지지않으면감전의위험이있으므로노출된심선이있는지확인해주십시오 대용량주회로단자대배선방법 L1C L2C U V W L1 L2 L3 P B [ XDAN015 ~ XDAN045 주회로단자대 ] 제품 XDAN015 ~ XDAN045 의각단자의용도및배선법은아래와같습니다. 1) L1, L2, L3 단자는전력회로의주전원으로 3상 AC200~230[V] 를연결하십시오. 2) L1C, L2C 단자는전력회로의보조전원으로단상 AC200 ~ 230[V] 를연결하십시오. 3) P,B 로표기한양단자간에는회생저항을연결하십시오. 4) U,V,W 단자에는서보모터의 U,V,W 상을각각연결하십시오. 5) FG(Frame Ground) 단자는접지시킵니다. 서보모터의접지선도이단자에함께연결하십시오. 25

18 2. 배선및결선 AC Servo 구동장치 XDAN015 XDAN020 XDAN030 XDAN045 배선굵기 AWG #12(3.5mm 2 ) AWG #10 (5.5mm 2 ) 개폐기 GMC40(35A) GMC50(50A) 상당품 Breaker ABS33b (10A) ABS33b (20A) ABS33b (30A) 상당품 Noise Filter NFZ4030SG (30A) 상당품 NFZ4040SG (40A) 상당품 내장형회생저항 250W 25 ( 외형도 A) 250W 25 병렬 2 개 ( 외형도 A) 개폐기및 Breaker : LS 산전 ( Noise Filter : 삼일EMC, OKY ( 오리엔트전자 ( 화인썬트로닉스 ) ( ) 길이 :300 M < 외형도 A> 26

19 2. 배선및결선 2.3 CN1 입출력신호설명 CN1 단자배열 CN1 은구동장치전면의우측상부에위치하는커넥터입니다. 이커넥터는구동장치와그동작을명령하는상위제어장치를연결하는용도로사용됩니다. CN1 커넥터의핀배열및명칭은아래그림과같습니다. 2 MONIT2 4 PAO 6 PBO 8 DOG 10 NONE 12 ZSPD 1 AGND 3 AGND 5 NBO 7 HOME 9 CW LIMIT 11 BRAKE 13 RDY 15 Analog_COM 17 NAO 19 PCO 21 E STOP 23 NONE VIN 14 F.G. 16 MONIT1 18 NCO 20 VTP 22 CCW LIMIT 24 INPOS/ INTRQ 26 GND24 상기표는출하초기치기준신호를나타내고있습니다. CN1 용커넥터는 Option 입니다. 제작사 : 3M, CASE 품명 : F0008, 커넥터 ( 납땜용 ) : VE 27

20 2. 배선및결선 CN1 입출력배선 전원 AC 200~230V 50/60Hz NFB NF ( 주 ) 1 회생저항 ( 주 ) 3 MC1 ( 주 ) 2 L1 L2 L3 L1C L2C P B XGT Servo XDAN U V W FG CN2 Brake 전원입력단 U V W FG + SM PG +24V + CN1 ( 입력 ) +24V HOME VTP DOG ESTOP CW LIMIT CCW LIMIT NONE K 3.3K 3.3K 3.3K 3.3K 3.3K 3.3K D/A CN3 CN1 ( 출력 ) MONIT1 MONIT2 AGND PC Loader (RS232C) EtherCAT 접속타입위치결정모듈 ( XGFPN8A ) ( 주 ) 5 RJ45 IN NONE BRAKE INPOS/INTRQ 12 ZSPD OUT 13 RDY 26 GND24 4 PAO Analog COM AGND LPF A/D NAO PBO NBO ( 주 ) 4 F.G PCO NCO 1 : NF 는노이즈필터 (Noise Filter) 로외부로부터의노이즈침입을막기위하여반드시사용해주십시오. 2 : XDAN001~N045 Type 은보조전원 L1C, L2C 단자에단상 AC220[V] 를연결하여주십시오. 3 : XDAN005/N010 의회생저항은내장형으로드라이브내부에장착되어있습니다. XDAN001/N002/N004, XDAN015 이상 Type 의회생저항은별취형이므로용량확인후적용해주십시오. 4 : FG(Frame Ground) 단자에는반드시 CN1 케이블의접지선을접지하여주십시오. 5 : 통신케이블은 CAT.5 이상 STP(Shielded Twistedpair) 케이블을사용하십시오. 28

21 2. 배선및결선 입력신호기능테이블 입력접점신호의기능은다음표와같습니다. 입력접점들은각접점의성격에따라 A 접점과 B접점이있으니확인하고사용하십시오. 접점입력에는직류 +24[V], 1[A] 이상의외부전원을 +24[V] 전원입력단자 (CN125) 에연결하여사용합니다. +24[V] +24VIN (CN125) Servo Drive INPUT Signal 입력접점배선방법 ( 예 ) 신호내용명칭핀번호기능및용도설명 원점신호 HOME 7 외부명령신호 VTP 20 원점복귀시, 외부원점신호로사용됩니다. P0234 에서 ON/OFF 접점선택이가능하고, P0326 에서내 / 외부선택이가능합니다. ( P0326 : OFF ( 내부원점 ), ON ( 외부원점 ) ) 외부명령신호로사용됩니다. P0235 에서 ON/OFF 접점선택이가능합니다. 근사원점신호 DOG 8 비상정지신호 ESTOP 21 하한신호 / 역회전금지 상한신호 / 정회전금지 CW LIMIT CCW LIMIT 9 22 원점복귀시, 근사원점신호로사용됩니다. P0236 에서 ON/OFF 접점선택이가능합니다. 외부비상발생시, 강제로서보드라이브의모든입력상태를무시하고모터를급감속시킨후모터구동을차단합니다. P0226 에서 ON/OFF 접점선택이가능합니다. 원점복귀시, 하한신호로사용되고역방향측리미트신호입력으로사용됩니다. P0231 에서 ON/OFF 접점선택이가능합니다. 원점복귀시, 상한신호로사용되고정방향측리미트신호입력으로사용됩니다. P0232 에서 ON/OFF 접점선택이가능합니다. 기능미정 NONE 10 기능미정 입력접점은기능변경을할수없습니다. 29

22 2. 배선및결선 출력신호기능테이블 출력접점은내부적으로트랜지스터스위치를사용하고있습니다. 과전압이나과전류는파손의원인이되므로주의하여주십시오. ( 사용전원 : DC +24[V] ±10% ) 전자브레이크신호는모터에내장된전자브레이크구동을위한신호로써이출력이 ON 되면전자브레이크에전원을공급하여브레이크가풀리도록시퀀스를구성해야합니다. 그외의신호들은구동장치및모터의상태를알리는출력들입니다. 각각의기능은다음표와같습니다. I/O 인터페이스용전원 + GND24 BRAKE Servo Drive 전자브레이크전용전원 + M1 + 전자브레이크 [ I/O 인터페이스용전원 전자브레이크전용전원 ] 출력접점배선방법 ( 예 ) M1 은브레이크구동용외부 Relay 입니다. 전자브레이크전원은인터페이스용 DC 24[V] 전원과공용으로사용하지마십시오. 반드시전자브레이크전용전원을사용하십시오. 신호내용명칭핀번호기능및용도설명 23 사용안함 Brake 구동 BRAKE 11 위치 / 토크도달완료 INPOS/ INTRQ 외부브레이크구동을위한출력신호입니다. 서보온시브레이크전원이공급되어모터운전이가능합니다. 24 지령된위치 / 토크에도달했을때에 ON 됩니다. 영속도상태 ZSPD 12 서보모터가정지된상태를표시합니다. 서보 READY RDY 13 출력접점은기능변경을할수없습니다. 전원 ON 상태에서 No alarm, Power Good 상태입니다. 210

23 2. 배선및결선 기타신호기능테이블 신호내용명칭핀번호기능및용도설명 아날로그명령입력 Analog COM 모니터출력 1 MONIT1 16 모니터출력 2 MONIT2 2 엔코더출력 +24[V] 전원입력 PAO,NAO PBO,NBO PCO,NCO 15 아날로그명령을입력합니다. 4,17 6,5 19,18 +24VIN [V] GND GND24 26 DA Converter 를통해서지정한변수의값이 0~ 5[V] 범위로출력됩니다. [ 모니터선택 ] 0: 속도, 1: 속도지령, 2: 토크, 3: 토크지령, 4: 펄스, 5: 지령펄스 DA Converter 를통해서지정한변수의값이 0~ 5[V] 범위로출력됩니다. [ 모니터선택 ] 0: 속도, 1: 속도지령, 2: 토크, 3: 토크지령, 4: 펄스, 5: 지령펄스 CN2 에서받은모터의엔코더신호를분주설정메뉴에설정된분주비만큼분주한후라인드라이브방식으로출력합니다. 외부입출력접점용전원으로 +24[VDC] 10% 1.0[A] 이상의외부전원을입력하여주십시오. ( 사용자준비사항 ) 입출력접점용전원으로동시사용시에는출력접점수에따른전원용량을재계산해주십시오. 외부입출력접점용전원 +24[VDC] 10% 의 Ground 를연결하여주십시오.( 사용자준비사항 ) 0[V] AGND 1,3 아날로그명령, 모니터출력단자의전원 Common Ground 단자입니다. Frame Ground FG 14 CN1 의케이블접지선을접지합니다. 입출력접점은기능변경을할수없습니다. 211

24 2. 배선및결선 2.4 ENC(CN2) 배선및신호설명 bit 절대치 / 인크리멘탈엔코더사용시 ENC(CN2) 는구동장치전면의하단부에위치하는커넥터입니다. 이커넥터는구동장치 와서보모터의엔코더를연결하는용도로사용됩니다. Pin 배열은아래그림과같습니다. Shield 는 10 번핀에연결하고, 커넥터외형의금속부분에는연결하지마십시오 GND 7 9 VCC /SD 8 SD 10 Shield [ 사용자커넥터의납땜측면기준임 ] [ 커넥터삽입부면 ] [ 엔코더케이블드라이브측면 ] PIN 신호명 GND 6 /SD 7 8 SD 9 VCC 10 Shield CASE : AMP CAP (9 Circuits) PIN : AMP ( 암놈 ) 적용모델 Frange 40, 60, 80 MS 3108A/B2029S MS Connector 적용모델 Frange 130, 180, 220 PIN 신호명 A B C D E F G GND H VCC J Shield PIN 신호명 1 SD 2 /SD 3 Batt.+ 4 Batt. 5 VCC 6 GND 7 FG 8 Shield 9 PIN 신호명 K Batt.+ L Batt. M N FG P SD R /SD S T [ 엔코더케이블모터측면 ] FG(7,N) 엔코더케이블 Shield 망 Shield(8,J) 모터측 Shield(10) 드라이브측 모터측 FG(7,N), Shield(8,J) 핀은엔코더케이블의 Shield 망에연결하고엔코더케이블의 Shield 망은드라이브측 Shield(10) 핀에연결하여주십시오. [ FG/Shield 결선도 ] 절대치엔코더로사용시에는엔코더케이블모터측면의 [Batt.+], [Batt.] 에절대치배터리를연결하여주십시오. ( 배터리규격 : 4.6 절대치엔코더사용시주의사항참조 ) ENC(CN2) 용커넥터는 Option 입니다. 제작사 : 3M, CASE 품명 : FD, 커넥터 ( 납땜용 ) : Molex, CASE 품명 : , 커넥터 ( 납땜용 ) :

25 2. 배선및결선 케이블핀정보 ( 적용모델 : Frange40, 60, 80) 엔코더케이블핀 ( 암놈 ) : AMP , 모터케이블핀 ( 암놈 ) : AMP 적용케이블규격 : AWG24 x 5Pair Twist Shield Cable ( 최대길이 20m) ENC(CN2) 와 XMR 시리즈 AC 서보모터의 17bit 절대치엔코더배선은아래표와같습니다. ENC(CN2) Pin No. 신호명 Motor( 60,80 시리즈 ) 측엔코더용커넥터 Pin No. Motor( 130,180 시리즈 ) 측엔코더용커넥터 Pin No GND 6 G 6 /SD 2 R 7 8 SD 1 P 9 VCC 5 H 10 FG / Shield 7 / 8 J / N 2.5 COM(CN3) 배선및신호설명 COM(CN3) 단자배열 COM(CN3) 는구동장치전면의중간에위치하는커넥터입니다. 이커넥터는구동장치와 상위기또는주변기기와의직렬통신을위해연결하는데사용됩니다. COM(CN3) 커넥터의핀배열및명칭은아래그림과같습니다. 12 사용금지 34 사용 12V 금지 56 사용+5V 금지 1 3 사용금지 12V 5 사용+5V 금지 7 PXD485 DGND 9 TXD TXD232 사용금지 13 9 사용 TXD232 금지 PXD485 RXD232 TXD 사용 TXD232 금지 14 9 사용 TXD232 금지 [ 사용자커넥터의납땜측기준임 ] COM(CN3) 용커넥터는 Option 입니다. 제작사 : 3M, CASE 품명 : F0008, 커넥터 ( 납땜용 ) : VE 213

26 2. 배선및결선 RS232C 채널용통신케이블 DSUB 9 Pin VE 3M 5 7 [ PC Serial Port ] 2 10 [ Servo Drive CN3 Connector ] 3 9 통신케이블규격 : AWG24, UL2919AMESB 3C (LS Cable) 커넥터몸체 (F.G.) RS232C 통신케이블조립시, Shield Cable 의쉴드선은 VE 커넥터의몸체에만납땜하십시오. DSUB 9Pin 커넥터의몸체에는연결하지마십시오. ( 양쪽커넥터모두납땜하였을경우, 통신장애의원인이될수있습니다.) 214

27 3 장 서보파라미터설정방법 3 장에서는사용용도에따른개별서보파라미터설정방법에대하여설명합니다. 파라미터의설정은 XGPM 패키지및디지털로더로행할수있으며 XGPM 패키지사용방법은 XGPM 패키지사용설명서를참고하여주십시오. 표시한파라미터 No. 중에기호 (*) 가붙어있는파라미터는 SERVO OFF 상태에서만값의수정이가능합니다. 3.1 상태표시부파라미터 모터및구동장치부설정 일반제어부파라미터설정 속도제어부파라미터설정 입력접점디지털속도및토크설정 부파라미터설정 토크제어부파라미터설정 입력접점기능설정 출력접점기능설정 아날로그모니터기능설정 조그운전파라미터설정 알람표시부설정

28 3. 서보파라미터설정방법 메뉴의설정은 XGPM 패키지와내장형마운터로더로행할수있습니다. 표시한파라미터 No. 중에기호 (*) 가붙어있는파라미터는서보오프상태에서만값의수정이가능하고, 있는파라미터는네트워크 (EtherCAT) 타입의드라이브 (XDAN000 시리즈 ) 에서는사용할수없습니다. 본사용설명서에서사용되는약어와그의미는다음과같습니다. 약어 의 미 PC Position Controller 기 CC Current Controller 전류제어기 SC Speed Controller 속도제어기 LMT Limit 제한 ENB Enable 허용 INIT Initialize 초기화 PROG Program 프로그램 CMD Command 지령 ACCEL Acceleration 가속 DECEL Deceleration 감속 SPD Speed 속도 POS Position 위치 COMPEN Compensation 보상 ABS Absolute 절대치 REV Revolution 회전 ADJ Adjustment 조정 MAX Maximum 최대치 TRQ Torque 토크 MULTI Multiple 다회전 NF Notch Filter 노치필터 COM Communication 통신 TC Time Constant 시정수 FF Feedforward 전향보상 ERR Error 오차 ELCTR Electric 전기 NUM Numerator 분자 DEN Denominator 분모 31

29 3. 서보파라미터설정방법 3.1 상태표시부파라미터 서보드라이브의전원이턴온되었을때, 디스플레이창에표시하기위한메뉴를설정합니다. 제 1 자리는서보드라이브의네트워크국번 (EtherCAT 국번 ) 을나타내고, 제 2 자리는드라이브의상태를의미하게됩니다. < 내장형마운터로더의경우 > 소프트웨어버전정보는다음과같습니다. 제 1 자리는드라이브용량 ( _: 소용량, =: 중용량, : 대용량 ) 이며, 나머지숫자는버전을나타냅니다. ( 예 : =7. > 01 : 중용량 7.01버전 ) 32

30 3. 서보파라미터설정방법 3.2 모터및구동장치부설정 P0101* Motor ID 모터 ID GEN 00 ~ 99 ( 용량별 ) 사용하는모터의 ID 를설정하십시오. P0102 ~ P0110(P0107, P0108 은제외 ) 의표시부에는모터파라미터상수값들은표시하지않습니다. (CK 시리즈는 CJ 시리즈와동일하며단종되었습니다.) ID 형명 ID 형명 ID 형명 ID 형명 ID 형명 00 개별 20 TF05 40 LF03 60 KN03 80 LN TF09 41 LF06 61 KN05 81 LN TF13 42 LF09 62 KN06 82 LN TF20 43 LF12 63 KN07 83 LN TF30 44 LF20 64 KN06A 84 LN12A 05 CJZ5 25 TF44 45 LF30 65 KN11 85 LN20 06 CJ KN16 86 LN KN22 87 LN40 08 CJ CN40 68 KN22A CJ CN50 69 KN KF08 50 CN04A 70 TN CN01 31 KF10 51 CN06 71 TN CN02 32 KF15 52 CN08 72 TN13 92 LN55 13 CN03 33 KF22 53 CN10 73 TN CN04 34 KF35 54 CN09 74 TN CN05 35 KF50 55 CN15 75 TN CN22 76 TN CN LN CN30A 78 TN CN50A 79 KN55 99 P0102 Inertia 이너셔 gfcms ~ 모터기종별 P0103 TRQ Constant 토크상수 kgfcm/a 0.1 ~ 모터기종별 P0104 Phase Inductance 상인덕턴스 mh ~ 모터기종별 P0105 Phase Resistance 상저항 Ω 0.01 ~ 모터기종별 P0106 Rated Current 정격전류 A(rms) 0.01 ~ 모터기종별 P0107 Rated Speed 정격속도 rpm 0.0 ~ 모터기종별 33

31 3. 서보파라미터설정방법 P0108 MAX Speed 최대속도 rpm 0.0 ~ 모터기종별 P0109 Rated TRQ 정격토크 kgfcm 0.0 ~ 모터기종별 P0110 Pole Number 극수 극 2 ~ 98 모터기종별 P0111* Drive ID 드라이브 ID 0 ~ 45 드라이브기종별 서보드라이브의용량에따라아래표의설정값을입력하십시오. 드라이브용량 [ XDAN] P0111 [ 드라이브 ID] P0112* Encoder ID 엔코더 ID Enc P ~ R Enc P P0113* Encoder Pulse 엔코더펄스수 ppr P0114 Pulse Out Rate 분주출력펄스수 pulse 1 ~ 모터에서피드백되는 A, B 상엔코더펄스를분주하여 Line Driver 방식으로출력할때의 엔코더분주펄스수를설정합니다. ( 단, XDAN000 에적용되는 17bit 시리얼엔코더의경우 4 체배값을입력해주시기바랍니다.) 엔코더종류 엔코더 ID (P0112) 엔코더펄수수 (ppr) (P0113) 분주출력펄스수 (ppr) (P0114) 17bit 인크리멘털엔코더 EncP bit 절대치엔코더 EncR

32 3. 서보파라미터설정방법 P0115* COM Baud Rate 통신속도 0 ~ 15 0 통신속도를선택합니다. 송신하는측 ( 주국 ) 의통신속도에맞추십시오. 네트워크 (EtherCAT) 통신중에는 RS232 통신을할수없습니다. P0115 RS232 P0115 RS P0116* 변경안됨 Serial Select 디지털지령선택 2 2 P0117* 변경안됨 Serial I/O 시리얼통신 I/O 2 2 P0118* Serial ID 시리얼통신 ID 1 ~ 31 1 P0119 Parameter Lock 파라미터 Lock 설정 ON/OFF OFF P0120* Absolute Origin 절대치원점 ON/OFF OFF 17bit 절대치엔코더적용시, 엔코더원점수행을할수있습니다. 파라미터에 ON 을입력하면 OFF 로변경되면서 MultiTurn data 를리셋합니다. 35

33 3. 서보파라미터설정방법 3.3 일반제어부파라미터설정 P0201* 변경안됨 Control Mode 제어모드형식 5 5 제어모드는위치 / 토크제어모드를사용하며, 네트워크 (EtherCAT) 통신중변경이가능합니다. P0202 Mode Change Time 제어모드변환시간 ms 1.0 ~ 서보드라이브가복합제어모드로설정되어있을경우, 제어모드의변환접점입력에대하여설정된제어모드변환시간동안서보모터를감속시킨후, 영속도에서제어모드를변환하게됩니다. P0203 CCW TRQ LMT 정방향토크제한값 % 0.0 ~ P0204 CW TRQ LMT 역방향토크제한값 % ~ P0205 CCW Speed Limit 정방향속도제한값 rpm 0.0 ~ ( 적용모터최대치 ) P0206 CW Speed Limit 역방향속도제한값 rpm ~ 0.0 ( 적용모터최대치 ) P0207 Brake Speed 브레이크동작속도 rpm 0.0 ~ P0208 Brake Time 브레이크동작시간 ms 0.0 ~ 브레이크의동작조건 ( P0207, P0208 ) (1) ALARM 발생으로 SERVO OFF 될경우. (2) STOP 을하지않은상태에서 SERVO OFF 할경우. 브레이크를동작조건은사용자메뉴의 P0207 의동작속도와 P0208 의동작시간중하나만만족하여도동작하게됩니다. 36

34 3. 서보파라미터설정방법 P0209 DB Mode 발전제동제어모드 0 ~ 3 2 발전제동제어는비상정지시에서보모터를급정지시키기위한동작입니다. 사용자메뉴 P0209 는서보오프또는비상정지시에서보모터의정지동작을설정합니다. XDAN010 이하에만적용되며 XDAN015 이상은항상 P0209 = 0 ( 다이나믹모드 ) 으로동작합니다. 설정치동작설명 0 서보오프에서다이나믹브레이크가감속하여계속유지서보오프에서다이나믹브레이크로감속하여, 설정된영속도이하에서 1 프리런동작 2 서보오프에서프리런상태로감속하여프리런상태유지서보오프에서프리런상태로감속하여, 설정된영속도이하에서다이나 3 믹브레이크유지 P0210 Notch Filter1 공진억제모드 1 0 ~ 2 0 기계공진억제노치필터의동작은기계계의공진을억제하기위한노치필터의동작을설정합니다. 설정치동작설명 0 공진억제 1 차노치필터를사용하지않습니다. 1 2 설정된공진주파수와공진대역폭으로 1 차노치필터를동작시킵니다. 자동공진주파수검출후억제하는방법으로써진동이발생하는주파수를자동검출하여공진을억제시킵니다 ( 모드 2 1 로자동전환 ). P0211 NF Frequency1 공진억제주파수 1 Hz 50.0 ~ 기계공진억제를위한 1 차노치필터의공진주파수를설정합니다. P0212 NF Bandwidth1 공진억제대역폭 1 % 10.0 ~ 기계공진억제를위한 1 차노치필터의필터가동작하지않는일정이득구간의비율을나타냅니다. 37

35 3. 서보파라미터설정방법 P0213 Notch Filter2 공진억제모드 2 0 ~ 1 0 기계공진억제노치필터의동작은기계의공진을억제하기위한노치필터의동작을설정합니다. 설정치동작설명 0 공진억제 2 차노치필터를사용하지않습니다. 1 설정된공진주파수와공진대역폭으로 2 차노치필터를동작시킵니다. P0214 NF Frequency2 공진억제주파수 2 Hz 50.0 ~ 기계공진억제를위한 2 차노치필터의공진주파수를설정합니다. P0215 NF Bandwidth2 공진억제대역폭 2 % 10.0 ~ P0216 TRQ Filter TC 지령토크필터시정수 ms 0.0 ~ ( 용량별 ) P0217 Auto Tuning 오토튜닝모드 ON / OFF OFF 오토튜닝이완료되면오토튜닝모드 (P0217) 를반드시 OFF 하여야합니다. P0218 System Response 시스템응답성설정 1 ~ 19 ( 용량별 ) 시스템응답성설정은서보모터가부착되어있는기계시스템이목표로하는응답에맞추어설정해주십시오. P0218 ( 시스템응답성설정 ) P0505 ( 위치비례이득 1) P0506 ( 위치비례이득 2) P0305 ( 속도제어비례이득 1) P0306 ( 속도적분시정수 1) P0307 ( 속도제어비례이득 2) P0308 ( 속도적분시정수 2) P0216 ( 지령토크필터시정수 )

36 3. 서보파라미터설정방법 P0219 Inertia Ratio 시스템관성비 1.0 ~ P0220 Gain ADJ Speed1 이득조정속도 1 rpm ~ P0221 Gain ADJ Speed2 이득조정속도 2 rpm 10.0 ~ 서보모터의운전속도에의한제어이득의변환을수행할때제어이득이변환되는속도값을결정합니다. [ 변환시의동작 ] 속도 지령속도 실제속도 P0220 P0221 게인 Gain2 Gain1 39

37 3. 서보파라미터설정방법 P0222 Gain ADJ TRQ1 이득조정토크 1 % 50.0 ~ P0223 Gain ADJ TRQ2 이득조정토크 2 % 0.0 ~ 서보모터의구동토크에의한제어이득의변환을수행할때제어이득이변환되는토크값을결정합니다 [ 변환시의동작 ] 지령속도 속도 실제속도 토오크 0 내부지령토오크 P0222 P0223 P0223 P0222 게인 Gain2 Gain1 P0224 변경안됨 Contact Gain TC 이득변환접점시정수 ms 0.0 ~ P0225 변경안됨 Temporary Stop 일시정지동작모드 ON / OFF OFF P0226 Emergency Stop 비상정지동작모드 ON / OFF ON 비상정지 (Emergency Stop) 기능으로설정된입력접점의동작을설정합니다. 메뉴의값에따라, 비상정지동작이반전됩니다. 310

38 3. 서보파라미터설정방법 P0227 Direction Select 방향전환선택 ON / OFF OFF 방향 (DIR) 기능으로설정된입력접점의동작을설정합니다. 메뉴의값에따라, 방향동작이반전됩니다. P0228 변경안됨 Ripple COMPEN 속도리플보상 ON / OFF OFF P0229* Parameter INIT 파라미터초기화 ON / OFF OFF P0230 Servo OFF Delay time 서보오프지연시간 ms 0.0 ~ 외부유지브레이크를사용하고연직부하인경우, 서보오프신호가들어오면외부유지브레이크접점이작동하고입력된파라메터의시간만큼지연후, 드라이브내부적으로서보오프를수행합니다. 서보모터가연직부하구조의형태를가지게되면서보오프시, 순간적으로아래로쳐지는현상을방지하기위한파라메터입니다. P0231 CW Limit 역방향제한동작모드 ON / OFF ON 역방향제한 (CW Limit) 기능을해제시키는파라미터입니다. 즉, 일반적인동작상태에서는외부리미트입력에의해역방향운전기능이정지되고이기능을적용하면외부입력신호가없는상태에서운전이가능합니다. P0232 CCW Limit 정방향제한동작모드 ON / OFF ON 방향을제외하고는 P0231 과동일합니다. P0233 변경안됨 SERVO ON/OFF 서보온 / 오프동작모드 ON / OFF OFF 311

39 3. 서보파라미터설정방법 P0234 HOME HOME 동작모드 ON / OFF OFF 외부 HOME (P0326 = 1) 설정으로원점복귀시, HOME 입력접점의동작을설정합니다. 메뉴의값에따라, HOME 입력의접점이반전됩니다. P0235 VTP VTP 동작모드 ON / OFF OFF 원점복귀시, VTP 입력접점의동작을설정합니다. 메뉴의값에따라, VTP 입력의접점이반전됩니다. P0236 DOG DOG 동작모드 ON / OFF OFF 원점복귀시, DOG 입력접점의동작을설정합니다. 메뉴의값에따라, DOG 입력의접점이반전됩니다. 312

40 3. 서보파라미터설정방법 3.4 속도제어부파라미터설정 P0301* Speed Gain Mode 속도제어이득형식 1 ~ 4 1 속도제어 서보드라이브가속도제어모드로설정되어있을때, 속도제어이득형식을설정합니다. 설정치동작설명 속도제어기의이득 1 을사용합니다 (P0305, P0306). 속도제어기의이득 2 를사용합니다 (P0307, P0308). 속도제어기의이득을설정속도 (P0220, P0221) 에따른이득 1(P0305, P0306) 과이득 2(P0307, P0308) 를이용한가변이득이적용됩니다. 속도제어기의이득을설정토크 (P0222, P0223) 에따른이득 1(P0305, P0306) 과이득 2(P0307, P0308) 를이용한가변이득이적용됩니다. P0302 PIIP Control % PIIP 제어비율 % 0.0 ~ 속도 / P0303 Friction COMPEN 마찰보상토크비 % 0.0 ~ 속도 / 서보모터가볼스크류등과같이마찰이심한기계장치에부착되어있는경우회전방향의변환시에발생하는데드존을억제하기위한마찰보상계수를설정합니다. P0304 Load COMPEN 부하보상토크비 % 0.0 ~ 속도 / 급격한부하의변동에대하여서보모터의응답성을개선하기위하여외란부하보상계수를설정합니다. P0305 SC Loop Gain1 속도제어비례이득 1 Hz 0.0 ~ ( 용량별 ) 속도 / P0306 SC TC1 속도적분시정수 1 ms 0.0 ~ ( 용량별 ) 속도 / P0307 SC Loop Gain2 속도제어비례이득 2 Hz 0.0 ~ ( 용량별 ) 속도 / 313

41 3. 서보파라미터설정방법 P0308 SC TC2 속도적분시정수 2 ms 0.0 ~ ( 용량별 ) 속도 / P0309 변경안됨 Analog CMD TC 아날로그지령시정수 ms 0.0 ~ 속도제어 P0310 변경안됨 ACCEL Time 지령속도가속시간 ms 0.0 ~ 속도제어 P0311 변경안됨 DECEL Time 지령속도감속시간 ms 0.0 ~ 속도제어 P0312* 변경안됨 SMode TC S 자모드운전시정수 ms 0.0 ~ 속도제어 P0313 변경안됨 In Speed Range 설정속도도달범위 rpm 0.0 ~ 속도제어 P0314 Zero Speed Range 영속도도달범위 rpm 0.0 ~ 속도제어 P0315* + 10[V] RPM + 아날로그 10[V] 속도 rpm 0.0 ~ ( 적용모터정격속도 ) 속도 / 토크제어 서보드라이브가속도제어또는토크제어모드에서양의 10[V] 아날로그전압에해당하는지령속도의범위를설정합니다. 설정속도 (P0315) 전압 P0316* 10[V] RPM 아날로그 10[V] 속도 rpm ~ 0.0 ( 적용모터정격속도 ) 속도 / 토크제어 서보드라이브가속도제어또는토크제어모드에서음의 10[V] 아날로그전압에해당하는지령속도의범위를설정합니다. 314

42 3. 서보파라미터설정방법 전압 설정속도 (P0316) P0317 변경안됨 Auto Offset Offset 전압자동조절 ON / OFF OFF 속도 / 토크제어 P0318 Manual Offset Offset 전압설정 mv ~ 속도 / 토크제어 P0319* 변경안됨 Override ENB Override 모드설정 ON / OFF OFF 속도제어 P0320 변경안됨 Clamp Mode Clamp 모드설정 0 ~ 2 0 속도제어 P0321 변경안됨 Clamp Voltage Clamp 전압설정 mv ~ 속도제어 P0322* 변경안됨 F/Back TC 속도 F/Back 시정수 ms 0.0 ~ 속도제어 P0323 Zero SPD VIB REJ 정지속도진동억제 rpm 0.0 ~ 속도 / P0324* 변경안됨 Feedforward TRQ 아날로그토크동작모드 0 ~ 2 0 속도 / 315

43 3. 서보파라미터설정방법 P0325* Origin Rule 원점복귀동작모드 0 ~ 10 0 원점을찾는방법을설정할수있습니다. 원점복귀동작모드 (P0325) 0 원점복귀를수행하지않습니다. 동작 설명 1 CCW 방향회전 CCW 리미트 CW 방향전환 HOME 원점복귀완료 2 CW 방향회전 CW 리미트 CCW 방향전환 HOME 원점복귀완료 3 CCW 방향회전 DOG CW 방향전환 HOME 원점복귀완료 4 CW 방향회전 DOG CCW 방향전환 HOME 원점복귀완료 5 6 CCW 방향회전 CCW 리미트 CW 방향전환 DOG HOME 원점복귀완료 CW 방향회전 CW 리미트 CCW 방향전환 DOG HOME 원점복귀완료 7 CCW 방향회전 HOME 원점복귀완료 8 CW 방향회전 HOME 원점복귀완료 9 CCW 방향회전 DOG 원점복귀완료 10 CW 방향회전 DOG 원점복귀완료 P0326 Select HOME 원점선택모드 0 ~ 1 0 원점복귀완료시, HOME 신호를선택할수있습니다. 0 : 엔코더내부 Z상을이용한원점복귀완료수행. 1 : CN1 커넥터의 HOME 신호를이용한원점복귀수행. P0327 Origin Offset 원점옵셋 ppr 2 24 ~ 원점복귀시, HOME 신호후에 P0327( 원점옵셋 ) 만큼이동후원점복귀완료를수행니다. HOME 신호를찾는방향과같으면 (+) 값이고, 반대방향이면 () 이며, 는엔코더의분해능 (pulse) 입니다. P0328 Origin SPD0 원점복귀고속 rpm 0.0 ~ P0329 Origin SPD1 원점복귀저속 rpm 0.0 ~

44 3. 서보파라미터설정방법 원점복귀시, 저속및고속에대한사용자속도지령값입니다. P0330 Origin ACC 원점복귀가속시간 ms 0.0 ~ P0331 Origin DEC 원점복귀감속시간 ms 0.0 ~ 원점복귀시, 가속및감속에대한사용자시간값입니다. 317

45 3. 서보파라미터설정방법 3.5 입력접점디지털속도및토크설정 P0401* 사용안함 Speed1 디지털입력속도 1 rpm ~ 속도 / 토크제어 P0402* 사용안함 Speed2 디지털입력속도 2 rpm ~ 속도 / 토크제어 P0403* 사용안함 Speed3 디지털입력속도 3 rpm ~ 속도 / 토크제어 P0404* 사용안함 Speed4 디지털입력속도 4 rpm ~ 속도 / 토크제어 P0405* 사용안함 Speed5 디지털입력속도 5 rpm ~ 속도 / 토크제어 P0406* 사용안함 Speed6 디지털입력속도 6 rpm ~ 속도 / 토크제어 P0407* 사용안함 Speed7 디지털입력속도 7 rpm ~ 속도 / 토크제어 P0408* 사용안함 Torque1 디지털입력토크 1 % ~ 토크제어 P0409* 사용안함 Torque2 디지털입력토크 2 % ~ 토크제어 P0410* 사용안함 Torque3 디지털입력토크 3 % ~ 토크제어 P0411* 사용안함 Torque4 디지털입력토크 4 % ~ 토크제어 P0412* 사용안함 Torque5 디지털입력토크 5 % ~ 토크제어 P0413* 사용안함 Torque6 디지털입력토크 6 % ~ 토크제어 P0414* 사용안함 Torque7 디지털입력토크 7 % ~ 토크제어 318

46 3. 서보파라미터설정방법 3.6 부파라미터설정 P0501* POS Gain Mode 이득형식 1 ~ 4 1 서보드라이브가모드로설정되어있을때, 이득형식을설정합니다. 설정치동작설명 위치비례이득 1 을사용합니다 (P0505). 위치비례이득 2 를사용합니다 (P0506). 기의이득을설정속도 (P0220, P0221) 에따른이득 1(P05 05) 과이득 2(P0506) 를이용한가변이득이적용됩니다. 기의이득을설정토크 (P0222, P0223) 에따른이득 1(P05 05) 과이득 2(P0506) 를이용한가변이득이적용됩니다. P0502* 변경안됨 POS Pulse Type 위치지령펄스타입 0 ~ 5 1 위치지령펄스의형태를설정합니다. 네트워크 (EtherCAT) 타입의드라이브 (XDAN000 시리즈 ) 에서는변경할수없습니다. P0503 변경안됨 Speed Mode 속도모드 ON / OFF OFF 위치 / 속도제어 P0504 Feedforward 피드포워드비율 % 0.0 ~ P0505 PC P Gain1 위치비례이득 1 Hz 0.0 ~ ( 용량별 ) P0506 PC P Gain2 위치비례이득 2 Hz 0.0 ~ ( 용량별 ) P0507 PIP Pulse ERR PIP 모드펄스에러 pulse 0 ~ 모드에서지령펄스와실제이동펄스의에러량이 P0507 의설정치보다커지게되면오버슈트를억제하기위하여 P 제어모드로변환합니다. P0508 In Position 위치완료범위 pulse 0 ~ P0509 Follow ERR 추종오차에러펄스 pulse 0 ~

47 3. 서보파라미터설정방법 P0510 POS CMD TC 위치지령펄스시정수 ms 0.0 ~ P0511 FF TC 피드포워드시정수 ms 0.0 ~ P0512* ELCTR Gear NUM1 전자기어비분자 1 1 ~ P0513* ELCTR Gear DEN1 전자기어비분모 1 1 ~ P0514* 사용안함 ELCTR Gear NUM2 전자기어비분자 2 1 ~ P0515* 사용안함 ELCTR Gear DEN2 전자기어비분모 2 1 ~ P0516* 사용안함 ELCTR Gear NUM3 전자기어비분자 3 1 ~ P0517* 사용안함 ELCTR Gear DEN3 전자기어비분모 3 1 ~ P0518* 사용안함 ELCTR Gear NUM4 전자기어비분자 4 1 ~ P0519* 사용안함 ELCTR Gear DEN4 전자기어비분모 4 1 ~ 전자기어비 : P0512( 분자 )/P0513( 분모 ) 의값이 0.05 ~ 20 사이로설정 P0520 Bias SPD COMPEN 바이어스보상속도 rpm ~ 모드에서위치결정시간을단축하기위해서보드라이브내부의속도에보상속도를가하여위치결정시간을단축합니다. P0521 Bias Pulse Band 바이어스펄스대역 pulse 0 ~ 바이어스펄스대역은 P0520( 바이어스보상속도 ) 을가하는시점을에러펄스로표시한값입니다. 에러펄스가바이어스펄스대역을넘을때바이어스보상속도가가해집니다. P0522 Backlash Pulse 백래시보상펄스 pulse 0 ~ 백래시보상펄스는엔코더값에반영됩니다. 320

48 3. 서보파라미터설정방법 3.7 토크제어부파라미터설정 P0601* Analog TRQ TC 아날로그토크지령시정수 ms 0.0 ~ 토크제어 상위제어기에서서보드라이브에토크지령을아날로그전압으로지령을할때, 아날로그토크지령의저역통과필터시정수를설정합니다. P0602 TRQ ACCEL Time 토크지령가속시간 ms 0.0 ~ 토크제어 P0603 TRQ DECEL Time 토크지령감속시간 ms 0.0 ~ 토크제어 상위제어기에서서보드라이브에토크제어모드에서토크지령의가감속시간을설정합니다. P0604* TRQ SMode 토크지령 S 자모드시정수 ms 0.0 ~ 토크제어 기계시스템의동작특성을만족하는조건에서 S자운전시정수를조절하면기계의진동이나충격을줄일수있습니다. P0605 In TRQ Range 토크제한중출력범위 % 0.0 ~ 토크제어 토오크 토오크 실제토오크 설정토오크도달범위 시간 [sec] ON OFF 설정토오크도달완료 시간 [sec] P0606 Stop TRQ Range 정지토크범위 % 0.0 ~ 토크제어 P [V] TRQ 아날로그 10[V] 토크 % 0.0~ 속도 / 토크제어 서보드라이브가속도제어또는토크제어모드에서 10[V] 아날로그전압에해당하는지령토크의범위를설정합니다. 321

49 3. 서보파라미터설정방법 P0608 사용안함 Auto Offset Offset 전압자동조절 ON / OFF OFF 속도 / 토크제어 상위제어기의아날로그 0[V] 입력에대한서보드라이브의옵셋전압을자동조정합니다. P0609 Manual Offset Offset 전압설정 mv ~ 속도 / 토크제어 3.8 입력접점기능설정 네트워크 (EtherCAT) 타입의드라이브 (XDAN000 시리즈 ) 에서는사용할수없습니다. 3.9 출력접점기능설정 네트워크 (EtherCAT) 타입의드라이브 (XDAN000 시리즈 ) 에서는사용할수없습니다 아날로그모니터기능설정 서보내부의속도, 지령속도, 토크, 지령토크, 피드백펄스및지령펄스는아날로그모니 터 1 과모니터 2 를통하여외부에서관측할수있습니다. 출력전압의범위은 5 ~ +5[V] 입 니다. 다음은모니터사용과관련된파라미터들입니다. P0901 Monitor1 아날로그모니터 1 0 ~ 5 0 P0905 Monitor2 아날로그모니터 2 0 ~ 5 1 서보드라이브의내부변수를아날로그출력으로모니터링하기위한변수를설정합니다. 322

50 3. 서보파라미터설정방법 설정치 모니터링변수 실제속도 [rpm] 지령속도 [rpm] 실제토크 [%] 지령토크 [%] 피드백펄스 [pulse] 지령펄스 [pulse] 모니터링스케일값이 1 인경우에는속도의경우최대속도에서 +5[V], 토크의경우에는최대토크 (3* 정격토크 ) 에서 +5[V] 로출력됩니다. P0902 Monitor ABS1 모니터절대치 1 ON / OFF OFF P0906 Monitor ABS2 모니터절대치 2 ON / OFF OFF OFF: 부호를구분하여출력 ON : 부호구분없이절대치개념으로출력 P0903 Monitor Scale1 모니터스케일 ~ P0907 Monitor Scale2 모니터스케일 ~ [ 기본배율 ] * 실제속도, 지령속도 : 최대속도 / 5[V], * 실제토크, 지령토크 : 3* 정격토크 / 5[V] * 피드백펄스, 지령펄스 : 20000[pulse] / 5[V] P0904 Monitor Offset1 모니터 Offset 전압 1 mv ~ P0908 Monitor Offset2 모니터 Offset 전압 2 mv ~

51 3. 서보파라미터설정방법 3.11 조그운전파라미터설정 JOG01 Key Jog Mode 키조그모드설정 ON / OFF OFF 좌우 (LEFTRIGHT) 버턴에의한키조그운전모드설정을합니다. JOG01 을 ON 으로설정하면외부지령없이조그모드로되어서보온상태가됩니다. 이때, 좌또는우버턴을누르면 JOG02 에설정된속도로정방향과역방향으로회전하게됩니다. JOG02 Key Jog Speed 키조그속도 rpm ~ 키조그모드의운전속도를설정합니다. JOG03 Auto Jog Mode 오토조그모드설정 0 ~ 2 0 오토조그모드의동작을설정합니다. 오토조그모드는 8 개의반복패턴동작을지원하며, 각각의패턴은회전속도 [rpm], 회전시간 [sec] 으로설정되는제 1 오토조그모드와회전속도 [rpm], 회전량 [rev] 으로설정되는제 2 오토조그모드가지원됩니다. 설정치동작설명 오토조그모드사용하지않음 회전속도 회전시간오토조그모드사용 회전속도 회전량오토조그모드사용 JOG04 Jog Speed1 조그속도 1 rpm ~ JOG05 Jog Time1/REV1 조그시간 1/ 회전수 1 [sec]/[rev] 0.00 ~ JOG06 Jog Speed2 조그속도 2 rpm ~ JOG07 Jog Time2/REV2 조그시간 2/ 회전수 2 [sec]/[rev] 0.00 ~ JOG08 Jog Speed3 조그속도 3 rpm ~ JOG09 Jog Time3/REV3 조그시간 3/ 회전수 3 [sec]/[rev] 0.00 ~

52 3. 서보파라미터설정방법 JOG10 Jog Speed4 조그속도 4 rpm ~ JOG11 Jog Time4/REV4 조그시간 4/ 회전수 4 [sec]/[rev] 0.00 ~ JOG12 Jog Speed5 조그속도 5 rpm ~ JOG13 Jog Time5/REV5 조그시간 5/ 회전수 5 [sec]/[rev] 0.00 ~ JOG14 JOG15 Jog Speed6 조그속도 6 Jog Time6/REV6 조그시간 6/ 회전수 6 rpm [sec]/[rev] ~ ~ JOG16 Jog Speed7 조그속도 7 rpm ~ JOG17 Jog Time7/REV7 조그시간 7/ 회전수 7 [sec]/[rev] 0.00 ~ JOG18 Jog Speed8 조그속도 8 rpm ~ JOG19 Jog Time8/REV8 조그시간 8/ 회전수 8 [sec]/[rev] 0.00 ~ [ 오토조그모드 1( 속도 시간 )] (JOG12) 속도 (JOG04) (JOG06) (JOG10) 0 (JOG08) (JOG05) (JOG07) (JOG09) (JOG11) (JOG13) [sec] 서보온 ON OFF 시간 [sec] 325

53 3. 서보파라미터설정방법 [ 오토조그모드 2( 속도 회전수 )] 속도 (JOG04) (JOG06) (JOG08) 0 위치 0 (JOG05) (JOG07) (JOG09) [ 회전 ] 서보온 ON OFF 시간 [sec] 326

54 3. 서보파라미터설정방법 3.12 알람표시부설정 ALS01 Current Alarm 현재발생알람 nor 현재발생된알람을표시합니다. ALS01 메뉴는사용자입력파라미터가아니고, 서보드라이브의알람상태를알려주는메뉴입니다. 알람번호 알람약어 알람설명 01 OVER CURNT 서보과전류알람 02 OVER VOLT 서보과전압알람 03 OVER LOAD 과부하알람 04 POWER FAIL 서보부족전압알람 05 LINE FAIL 엔코더오배선알람 06 OVER SPEED 과속도알람 07 FOLLOW ERR 위치추종오차알람 08 OUTPUT NC 출력결상알람 09 PPR ERR 엔코더펄스수설정알람 10 None None 11 ABS BATT 절대치엔코더배터리부족알람 12 ABS MDER 절대치엔코더다회전데이터전송오류알람 13 OUTPUT EC 출력오배선알람 14 ~ 19 None None 20 EMER STOP 비상정지알람 21 LAN PULL 네트워크통신중 LAN 케이블이탈알람 22 SYNC CRASH 네트워크통신중 SYNC 신호정주기오류알람 ALS02 Alarm Reset 알람리셋 ON/OFF OFF 발생된알람을리셋하여초기화시킵니다. 알람을리셋하기전에알람발생원인을확인하여원인을제거한후, 알람을리셋하여주십시오. 알람의원인과대책편을참조하여주십시오. ALS03 ~ ALS12 Alarm History1 알람이력 1 ~ Alarm History10 알람이력 10 표시범위 0 ~ 32 출하표시치 0 과거에발생되었던알람을기억하여보여주는메뉴입니다. 사용자가임의로설정할수없습니다. ALS13 History Reset 이력리셋 ON/OFF OFF 발생된알람이력을리셋하여초기화시킵니다. 327

55 4 장 서보사용방법및게인조정 4 장에서는각제어모드별서보사용방법및게인조정에대하여설명합니다. 4.1 위치서보사용시게인조정방법 토크서보사용시게인조정방법 원점복귀사용방법 오토튜닝사용방법 게인조정의중요요점 절대치엔코더사용시주의사항

56 4. 서보사용방법및게인조정 4.1 위치서보사용시게인조정방법 네트워크서보사용방법및게인조정방법에대해설명합니다. 아래그림은시속도지령의발생순서를나타냅니다. [ 전자기어비분자 1 (P0512)] [ 전자기어비분모 1 (P0513)] 정방향회전금지 (CCWLIM) (OFF) 역방향회전금지 (CWLIM) (OFF) GND 비상정지 (ESTOP) (OFF) 내부속도지령 전자기어 (GEAR1,GEAR2) (ON) (ON) (ON) 전자기어비 0.05 ~ 20 [ 피드포워드시정수 (P0511)] [ 지령펄스시정수 (P0510)] 미분 1 차필터 [ 피드포워드 (P0504)] 100 네트워크 (EtherCAT) 지령펄스 1 차필터 내부위치지령 + 위치오차 위치비례이득 (P0505, P0506) + + 엔코더데이터 위치카운터 위치 [ 위치완료범위 (P0508)] + 위치도달완료 (+ > 일때 ) [ ] : 사용자설정값 [ 추종오차에러펄스 (P0509)] + 추종오차에러 (+ > 일때 ) [ 피드포워드시정수 (P0511)] [ 위치지령펄스시정수 (P0510)] 미분 1 차필터 [Feedforward (P0504)] 100 위치지령 1 차필터 내부위치지령 + 위치오차 [ 위치비례이득 (P0505, P0506)] [ 제어이득형식 (P0501)] + + 속도지령 위치 1) 이득형식을설정합니다. P0501 POS Gain Mode 이득형식 1 ~ 4 1 서보드라이브가모드로설정되어있을때, 이득형식을설정합니다. 41

57 4. 서보사용방법및게인조정 설정치동작설명 위치비례이득 1 을사용합니다 (P0505). 위치비례이득 2 를사용합니다 (P0506). 기의이득을설정속도 (P0220, P0221) 에따른이득 1(P05 05) 과이득 2(P0506) 를이용한가변이득이적용됩니다. 기의이득을설정토크 (P0222, P0223) 에따른이득 1(P05 05) 과이득 2(P0506) 를이용한가변이득이적용됩니다. 2) P0501 의설정치에의해적용되는위치비례이득을설정합니다. P0505 PC P Gain1 위치비례이득 1 Hz 0.0 ~ ( 용량별 ) P0506 PC P Gain2 위치비례이득 2 Hz 0.0 ~ ( 용량별 ) 위치지령 + K P_PC 위치피드백 K P_PC = 위치비례이득 3) P501 = 3 일경우, 아래의이득조정속도 1 과이득조정속도 2 를기준으로하는가변 이득이적용됩니다. P0220 Gain ADJ Speed1 이득조정속도 1 rpm ~ P0221 Gain ADJ Speed2 이득조정속도 2 rpm 10.0 ~ [ 변환시의동작 ] 지령속도 속도 실제속도 P0220 P0221 게인 P0506 P

58 4. 서보사용방법및게인조정 4) P501 = 4 일경우, 아래의이득조정토크 1 과이득조정토크 2 를기준으로하는가변이 득이적용됩니다. P0222 Gain ADJ TRQ1 이득조정토크 1 % 0.0 ~ P0223 Gain ADJ TRQ2 이득조정토크 2 % 0.0 ~ [ 변환시의동작 ] 지령속도 속도 실제속도 토오크 0 내부지령토오크 P0222 P0223 P0223 P0222 게인 P0506 P0505 5) 피드포워드비율설정 P0504 Feedforward 피드포워드비율 % 0.0 ~ 위치지령속도에대한피드포워드 (Feedforward) 비율을 [%] 로입력합니다. 이항목의값이커지면위치결정시간을단축할수있지만너무크게설정하면위치계에 Overshoot 가발생되거나기계가진동할수도있습니다. 이값이 0 이면기는단순히위치비례제어형태가됩니다. 아래 R=[ 속도비례이득 ]/[ 위치비례이득 ] 값에따른 Max_Value[Feedforward] 값을참고해주십시오. 43

59 4. 서보사용방법및게인조정 R=[ 속도비례이득 ]/[ 위치비례이득 ] Max_Value[Feedforward] 5 70 이하 7 80 이하 이하 이하 P0511 FF TC 피드포워드시정수 ms 0.0 ~ 위치지령의속도에대한전향보상 (Feedforward) 입력의 1 차필터시정수를 [ms] 로입력합니다. 입력된위치지령을미분하여전향보상입력으로사용하기전에 1 차필터를거치게되는데, 이필터의시정수를조정할수있습니다. 위치지령이급격하게바뀌는응용분야에서는이값을크게사용하시고, 위치지령이완만하게바뀌는응용분야에서는이값을작게사용하여주십시오. 이필터를사용하고싶지않은경우에는 0 을입력하십시오. [ 권장설정조건 ] P05 11( 피드포워드시정수 ) 1000 (Max_Value[Feedforward] [Feedforward])/100/[ 위치비례이득 ] 6) 위치지령펄스시정수설정 P0510 POS CMD TC 위치지령펄스시정수 ms 0.0 ~ 모드에서스무딩운전을하기위한위치지령펄스의입력에필터시정수를설정합니다. 위치지령필터의시정수설정없이부드러운운전을하고자할때에는 P0503 의위치결정모드설정을 ON 상태로하면속도지령에사용자메뉴 P03 에서설정된가감속 (P0310, P0311) 과 S자모드운전 (P0312) 을허용합니다. 모드에서위치결정에도달시, 스무딩운전에유리합니다 7) PIP 모드펄스에러량을설정합니다. P0507 PIP Pulse ERR PIP 모드펄스에러 pulse 0 ~ 지령펄스와실제이동펄스의에러량이 P0507 의설정치보다커지게되면오버슈트를억제하기위하여 P 제어모드로변환합니다. 44

60 4. 서보사용방법및게인조정 속도 지령속도 실제속도 편차펄스 시간 [sec] (P507) PI 제어 P 제어 PI 제어 4.2 토크서보사용시게인조정방법 토크서보사용방법및게인조정방법에대해설명합니다. 아래그림은토크제어시전류지령의발생순서를나타냅니다. [Offset 토크자동조절 (P0608)] [Offset 토크설정 (P0609)] 네트워크 (EtherCAT) 토크지령 + + [10V 토크 (P0607)] 1000 * 정격토크 1 차필터 [ 토크지령시정수 (P0601)] 가감속처리 [ 가속시간 (P0602)] [ 감속시간 (P0603)] 속도제한운전 속도제한 0 내부전류지령 1 엔코더데이터 [Offset 속도제한자동조절 (P0317)] [Offset 속도제한설정 (P0318)] 속도검출 + 1 네트워크 (EtherCAT) 속도제한값 [+10V 속도 (P0315)] 10 [10V 속도 (P0316)] 10 [ ] : 사용자설정값 P0601* Analog TRQ TC 아날로그토크지령시정수 ms 0.0 ~ 토크제어 상위제어기에서서보드라이브에토크지령을네트워크로지령을할때, 아날로그토크지령의저역통과필터시정수를설정합니다. 아날로그토크지령필터시정수를설정하면설정된필터시정수이상의노이즈성분을억제할수있습니다. 아날로그토크지령필터는너무크게하면빠른토크지령을완만하게만들기때문에응답성이다소감소될수있습니다. 45

61 4. 서보사용방법및게인조정 입력단자전압 ( 아날로그토오크지령 ) 토오크지령 속도 필터시정수가있는토오크지령 시간 [sec] 시간 [sec] 4.3 원점복귀사용방법 XDAN 시리즈는네트워크 (EtherCAT) 접속방식위치결정모듈 (XGFPN8A) 로원점복귀지령을보낼수있습니다. 원점복귀시, 수행되는접점은서보드라이브 (XDAN 시리즈 ) 의 CN1 커넥터를통해서입력됩니다. 대표적인결선은다음과같습니다. 테이블 볼스크류 커플링 서보모터 엔코더 CW Limit HOME DOG CCW Limit + CN1 ( 입력 ) +24V 25 U, V, W, F.G. GND24 HOME VTP DOG ESTOP CCW LIMIT CW LIMIT XGT Servo XDAN CN2 원점복귀를수행하기위해서는원점복귀동작모드 (P0325) 를사용자의시스템에적당한방법을선택하여야합니다. P0325* Origin Rule 원점복귀동작모드 0 ~

62 4. 서보사용방법및게인조정 원점복귀동작모드 (P0325) 원점복귀수행방법 0 원점복귀를수행하지않음 1 원점복귀고속 (P0328) 원점복귀가속시간 (P0330) 원점위치옵셋 (P0327) HOME ( 내부 Z 상 ) CCW Limit 원점복귀감속시간 (P0331) 원점복귀저속 (P0329) CCW 방향회전 CCW 리미트 CW 방향전환 HOME 원점복귀완료 2 원점복귀감속시간 (P0331) 원점복귀저속 (P0329) CW Limit HOME ( 내부 Z 상 ) 원점복귀고속 (P0328) 원점위치옵셋 (P0327) 원점복귀가속시간 (P0330) CW 방향회전 CW 리미트 CCW 방향전환 HOME 원점복귀완료 3 원점복귀고속 (P0328) 원점복귀가속시간 (P0330) 원점위치옵셋 (P0327) HOME ( 내부 Z 상 ) DOG 원점복귀감속시간 (P0331) 원점복귀저속 (P0329) CCW 방향회전 DOG CW 방향전환 HOME 원점복귀완료 4 원점복귀감속시간 (P0331) 원점복귀저속 (P0329) DOG HOME ( 내부 Z 상 ) 원점복귀고속 (P0328) 원점위치옵셋 (P0327) 원점복귀가속시간 (P0330) CW 방향회전 DOG CCW 방향전환 HOME 원점복귀완료 원점위치옵셋 (P0327) 원점복귀감속시간 (P0331) 원점복귀저속 (P0329) HOME DOG ( 내부Z상 ) CCW Limit CW Limit 원점복귀고속 (P0328) 원점복귀가속시간 (P0330) 원점복귀고속 (P0328) 원점복귀가속시간 (P0330) 원점복귀저속 (P0329) HOME ( 내부 Z 상 ) DOG 원점복귀감속시간 (P0331) 원점복귀저속 (P0329) HOME ( 내부 Z 상 ) 원점위치옵셋 (P0327) CCW 방향회전 CCW 리미트 CW 방향전환 DOG HOME 원점복귀완료 CW 방향회전 CW 리미트 CCW 방향전환 DOG HOME 원점복귀완료 CCW 방향회전 HOME 원점복귀완료 원점위치옵셋 (P0327) 47

63 4. 서보사용방법및게인조정 HOME ( 내부 Z 상 ) 8 원점복귀저속 (P0329) CW 방향회전 HOME 원점복귀완료 원점위치옵셋 (P0327) DOG 9 원점복귀고속 (P0328) 원점복귀감속시간 (P0331) CCW 방향회전 DOG 원점복귀완료 원점위치옵셋 (P0327) DOG 10 원점복귀감속시간 (P0331) 원점복귀고속 (P0328) CW 방향회전 DOG 원점복귀완료 원점위치옵셋 (P0327) 원점복귀시, 유의사항 1) 원점복귀시, 모든동작의우선순위는신호입니다. 만일, 가감속시간보다신호가먼저인식되면신호를기준으로동작하게됩니다. 2) 원점복귀시, CCW Limit( 상한 ) 와 CW Limit( 하한 ) 신호를만나면반대방향으로운전하게됩니다. 이는사용자부주의로인한원점복귀시, 기구물의손실을최대한으로줄이기위함입니다. 3) 원점복귀시, 원점옵셋 (P0327) 은진행방향에서같은방향이면 (+) 이고, 반대방향이면 () 방향입니다. 4) 원점복귀시, 방향전환파라메터 (P0227) 에따라 CCW Limit( 상한 ) 와 CW Limit( 하한 ) 가반대로전환되며, 마치원점복귀동작모드 (P0325) 의방향이반대가되는것처럼됩니다. ( 예를들면, P0325 = 1, P0227=OFF 이면, P0325=2, P0227=ON 과같습니다.) 그러나, 엔코더값은사용자시스템에따라다르기때문에원하는모드를사용하시길바랍니다. 5) 원점복귀완료시에는고속원점복귀시발생하는밀림현상에대한보상알고리즘이상시동작합니다. 보상알고리즘동작시에는원점복귀저속 (P0329) 의 1/10 에해당하는속도로운전합니다. HOME ( 내부 Z상 ) 원점복귀저속 (P0329) HOME ( 내부Z상 ) 원점복귀저속 (P0329) 원점복귀저속 (P0329) 의 1/10 속도 정지 원점복귀완료방법 정지 48

64 4. 서보사용방법및게인조정 6) 원점복귀동작모드 (P0325) 를 7, 8 선택후, 원점선택모드 (P0326 = 0) 를내부 Z 상으로선택시에는원점복귀가완료된후다시원점복귀를수행하면모터축기준으로 1회전후원점복귀가완료됩니다. 주로단순회전체에대한원점복귀방법입니다. HOME ( 내부 Z 상 ) HOME ( 내부 Z 상 ) 다시원점복귀지령시 원점복귀동작모드 (7, 8) 과원점선택모드 (0) 선택시동작사항 7) 원점복귀동작모드중최종신호가 HOME( 내부 Z 상 ) 인경우 ( 원점복귀동작모드 (P0325) 를 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 선택시 ) 에는원점복귀시, HOME( 내부 Z상 ) 신호보다 CCW Limit( 상한 ) 나 CW Limit( 하한 ) 를먼저만나면보상알고리즘이동작하여원점복귀종료위치는다음과같습니다. HOME ( 내부 Z상 ) 원점복귀저속 (P0329) HOME ( 내부 Z 상 ) 원점복귀저속 (P0329) 정지 원점복귀저속 (P0329) 의 1/10 속도 리미트 ( 상한, 하한 ) 를만나지않았을경우 정지 리미트 ( 상한, 하한 ) 를만났을경우 원점복귀저속 (P0329) 의 1/10 속도 8) 원점복귀동작모드 (P0325) 를 9,10 사용시, DOG 신호보다 CCW Limit( 상한 ) 나 CW Limit( 하한 ) 를먼저만나면보상알고리즘이동작하여원점복귀종료위치는다음과같습니다. DOG 원점복귀고속 (P0328) ( 근사원점 ) DOG ( 근사원점 ) 원점복귀고속 (P0328) 정지 원점복귀저속 (P0329) 의 1/10 속도 리미트 ( 상한, 하한 ) 를만나지않았을경우 정지 원점복귀저속 (P0329) 의 1/10 속도 리미트 ( 상한, 하한 ) 를만났을경우 49

65 4. 서보사용방법및게인조정 9) 원점복귀동작모드 (P0325) 를 3,4 사용시, DOG 신호보다 CCW Limit( 상한 ) 나 CW Limit( 하한 ) 를먼저만나면원점복귀감속시간 (P0331) 은적용되지않습니다. HOME ( 내부 Z 상 ) DOG CCW Limit 원점복귀가속시간 (P0330) 원점복귀고속 (P0328) 원점위치옵셋 (P0327) 원점복귀저속 (P0329) 원점복귀고속 (P0328) 410

66 4. 서보사용방법및게인조정 4.4 오토튜닝사용방법 XDAN 시리즈에적용되는오토튜닝은서보드라이브가운전중에서보모터에부착되어있는부하의관성을추정하여속도제어게인및게인을조절하는기능으로되어있습니다 시스템응답성설정 오토튜닝을사용하기전에수동으로시스템응답성설정 (P0218) 을합니다. 아래의 P05 05, P0506, P0305, P0306, P0307, P0308, P0216 은자동으로변경되고오토튜닝기능을 ON 한경우수동설정치를목표로하여튜닝동작을실행합니다. P0218 ( 시스템응답성설정 ) P0505 ( 위치비례이득 1) P0506 ( 위치비례이득 2) P0305 ( 속도제어비례이득 1) P0306 ( 속도적분시정수 1) P0307 ( 속도제어비례이득 2) P0308 ( 속도적분시정수 2) P0216 ( 지령토크필터시정수 ) 시스템응답성설정을크게하면서보시스템게인이높게되어응답성은높아지게됩니다. 그러나설정치가너무높으면모터에서소음및진동이발생할수있습니다. 이경우에는설정치를적절하게낮추어주십시오. 411

67 4. 서보사용방법및게인조정 오토튜닝설정순서 시작 기본설정으로시운전 No 부하관성변동? Yes 온라인상시튜닝모드 ON (P0217) 반복가감속운전 (*) (500rpm 이상 ) 동작 OK? Yes No 시스템응답성수동조절 (P0218) 동작 OK? No Yes 오토튜닝모드 OFF(P0217) 부하관성수동조절 (P0219) 튜닝결과저장 (P0219) 종료 오토튜닝은수동설정부인시스템응답성설정 (P0218) 에의해서위치비례이득, 속도제어비례이득, 속도적분시정수, 토크지령필터시정수가설정되어지고자동조절부인오토튜닝모드 (P0217) 에의해서시스템관성비 (P0219) 가설정됩니다. 412

68 4. 서보사용방법및게인조정 오토튜닝시주의사항 1) 500[rpm] 이상의속도에서운전해주십시오. 2) 속도에대한가, 감속시간설정은되도록수 [ms] 로짧게하십시오. 가, 감속시간을길 게설정하면알고리즘처리시간동안속도편차가작게나타나추정하기가어렵습니다. 3) 기계적강성이약한밸트구동시에는사용을피하여주십시오. 4) 부하관성이급변하는시스템에서는사용을피하여주십시오. 5) P0218( 시스템응답성설정 ) 이너무낮게설정된경우에는값을높여주십시오. 6) 토크제어모드사용시에는적용되지않습니다. 7) 오토튜닝이완료되면오토튜닝모드 (P0217) 를반드시 OFF 하여야합니다. 완료후, OFF 를하지않으면, Over load, Over current 등의알람과모터의굉음및오동작이발생할수있습니다. 413

69 4. 서보사용방법및게인조정 4.5 게인조정의중요요점 드라이브의지령으로부터모터는가능한한지령대로시간적인지연없이동작하는것이필요합니다. 이러한동작을위해서는아래의중요요점을잘숙지해주시기바랍니다. 1) 모드일때의중요요점 비례이득은모터 ( 기계 ) 에서이상한소리, 진동및목표위치도달시 Over Shoot 가발생하지않는값까지서서히증가를시킵니다. 또한속도제어비례이득값과관성비는모터 ( 기계 ) 에서이상한소리가발생하지않는값까지서서히증가해주십시오. 속도적분시정수의값을작게하면응답성이향상됩니다. 그러나너무작게하면모터 ( 기계 ) 에서진동을일으킬수있고너무크게하면편차펄스가수렴하지않고그대로 유지할수가있습니다. 2) 모드에서게인 1, 게인 2 혼용사용시중요요점 속도에의한게인절환방법 : 접점에의한게인절환방법이모터정지영역에서낮은게인을설정하는데목적이있는반면에속도에의한게인절환방법은저속에서는높은게인을요구하고고속에서는낮은게인이요구되는고정도가공을요구하는공작기계등에사용하면됩니다. 토크에의한게인절환방법 : 서보모터가고토크로운전될때게인이높게설정되면진동의원인이될수있습니다. 또한서보모터가저토크로운전도리때낮은게인으로인해속도의리플과제어성능이나빠지게됩니다. 이러한경우에토크에대한게인절환방법을사용함으로써, 전운전영역에서안정되고우수한제어성능을구현할수있습니다. 414

70 4. 서보사용방법및게인조정 4.6 절대치엔코더사용시주의사항 상위장치에서서보드라이브의전원 Off 상태에서도기계의절대위치검출을하는경우에는절대치형서보모터및드라이브를사용해야합니다. 절대치형서보시스템을사용하면전원을투입한후부가적인위치검출동작없이곧바로자동운전이가능한기계시스템을만들수있습니다. 그리고절대치형드라이브와표준형드라이브의차이점은백업용배터리의유무입니다 배터리의취급 배터리는전원 Off 시에도 절대치엔코더 가위치정보를기억하고있도록백업용전원을공급하는역할을합니다. 1) 추천배터리규격배터리는엔코더케이블중간에노출된커넥터를통해서만연결됩니다. 권장규격 : 리튬건전지 Tekcell SBAA0 형, 3.6V 2400mAh 2) 배터리연결 3) 배터리교환 절대치엔코더배터리알람은배터리전압이 2.7V 이하로낮아질경우발생하고서보드라이브전원투입시에만절대치엔코더에서데이터를전송받아서알람을발생시킵니다. 그러므로서보드라이브제어전원이 ON 상태일때배터리전압이저하된경우에는알람이발생하지않습니다. 배터리교환방법 서보드라이브의제어전원이 ON 인상태에서배터리를교환해주십시오. 서보드라이브의제어전원이 OFF 인상태에서배터리를교환하면절대치엔코더초기화를다시하여야합니다. 415

71 4. 서보사용방법및게인조정 배터리교환후에는서보드라이브의제어전원을 OFF 시킵니다. 서보드라이브의제어전원을 ON 한후에상태를점검합니다.! 주의 배터리의배선은서보드라이브측또는상위기측중에서한곳에설치바랍니다. 두곳에동시에연결시단락회로가형성되기때문에위험합니다 절대치엔코더의초기화 1) 절대치엔코더의초기화가필요한경우 운전을처음할경우 엔코더케이블이서보드라이브와분리되었을때 배터리를교체한후 절대치엔코더관련알람이발생했을때 2) 절대치엔코더초기화 ( 리셋 ) 방법 17bit 시리얼절대치엔코더 : 자체의원점을잡을경우파라미터 (P0120) 에서 ON 을설정하면 ON =>OFF 로바뀌면서현위치를초기화합니다. (MultiTurn 데이터리셋 ) 절대치관련알람이발생했을경우에는알람리셋접점 (ALMRST) 을이용하여알람리셋을수행하면됩니다. 자체의원점을잡을경우파라미터 (P0120) 에서 ON 을설정하면 ON => OFF 로바뀌면현위치를초기화합니다. 416

72 5 장 이상진단및점검 5 장에서는서보운전중이상이발생할경우조치방법및점검에대하여설명합니다. 5.1 이상진단 점검...54

73 5. 이상진단및점검 5.1 이상진단 서보모터 현상원인점검요령조치방법 모터가시동되지않는다 모터회전이불안정하다 모터가과열한다 이상음이발생한다 모터, 엔코더, 엔코더형식파라미터재설정파라미터오설정제어모드등의파라미터 ( 제 3 장참조 ) 를점검한다. 기계의회전상태를점검과부하가걸린다기계장치를재조정한다. 한다. 모터리드단자를테스터정상전압의경우모터를교환모터의불량로측정한다체결나사의풀림드라이브로체결부점검풀린부분을조여준다외부오배선모터및엔코더배선을배선을재작업한다. 케이블단선점검한다케이블을교체한다. 엔코더불량출력파형을체크한다. 엔코더를교체한다.( 수리신청 ) 모터리드단자의접속을접속불량틀린부분을수리한다확인한다드라이브입력전압을입력전압이낮다전원을변경한다. 점검한다. 회전부이물질제거및윤활유과부하가걸린다기계상태를점검한다. ( 또는그리스 ) 공급모터설치부의주위온도주위온도가높다방열구조를변경한다. 를체크한다.(40 이하 ) 모터표면에이물질의부모터표면의오염모터표면을청소한다착여부를확인한다드라이브의부하율을부하를줄인다. 과부하가걸린다점검한다. 가감속시간을늘린다. 가감속주기를점검한다. 자석의자력이저하역기전압및전압파형을모터를교체한다. 됨체크한다. 커플링의나사조임상태커플링불량및연결부의동심도등을커플링을재조정한다. 점검한다베어링의진동, 이상음을베어링의이상당사로연락하여주십시오체크한다. 파라미터오설정제어파라미터를확인한제 3 장의파라미터설정방법을 ( 모터 / 엔코더 ID, 관다. 참조. 성비, 게인, 시정수 ) 51

74 5. 이상진단및점검 서보드라이브 ALARM 이발생되면고장신호출력접점 (ALARM) 이 OFF 되고, 모터는 Dynamic Brake( 발전제동 ) 에의해정지합니다. 화면표시내용발생원인점검및조치사항순서 AL 01 AL 02 AL 03 AL 04 AL 05 AL 06 AL 07 AL 08 AL 09 과전류 (Over Current) 직류링크과전압 (Over Volt) 과부하 (Over Load) 주전원이상 (Power Fail) 모터 / 엔코더오배선 (Line Fail) 과속도 (Over Speed) 위치추종오차과대 (Follow Error) 출력 (U,V,W) 결상 (Output NC) 엔코더펄스수설정오류 (PPR Error) 서보드라이브출력단자 (U,V,W) 단락, 출력과전류 입력전압과대 (280V 이상 ) 회생제동저항소손, 부하 GD 2 과대 기계적과부하, 모터오배선 SERVO ON 상태에서주전원차단 출력단자배선점검. F.G. 배선점검. 알람리셋후재시동. O.C. 계속시드라이브교환. 주전원입력전압 230V 이하사용. 제동저항교체. 가감속시간증가. 서보드라이브교환. 부하상태점검. 모터및엔코더배선점검. 3 상주전원 (L1, L2, L3) 입력상태점검. 3 상주전원입력후, Charge 램프확인. 서보드라이브교환. 모터및엔코더관련모터, 엔코더배선및설정치점검. 설정치이상, 모터및엔코더과다부하제거. 오배선및배선이상, 엔코더 F.G. 배선점검. 불량, 기계적과부하, 게인과다, 파라미터설정치의이상, 과다중력부하 게인조정 : 메뉴 (P0315,P0316) 확인. 과다중력부하제거. F.G. 배선점검. 급가감속, 게인설정치이상, 위치게인조정. 지령펄스주파수과대 (300kpps 메뉴 (P0509) 설정치증가. 이상 ), 오배선, 기계적과부하지령펄스주파수조정. 엔코더접속불량모터및엔코더배선점검. 출력 (U,V,W) 결상 엔코더 ID 설정오류 모터배선점검. 서보드라이브교환. 엔코더 ID(P0112) 를정확히설정. F.G. 배선점검. AL 10 미사용미사용미사용 AL 11 AL 12 Battery Alarm (ABS BATT) ABS 엔코더 Data Error (ABS DATA) 엔코더 ID 설정오류. Battery 전압이 2.7V 이하로낮아짐. 절대치엔코더 Data Error Battery(3.6V) 교체및 Battery 배선점검. Reset (P0120 = ON) 한후, 드라이브전원 OFF/ON. AL 13 출력 U,V,W 오배선 (Output EC) 출력 U,V,W 오배선 (Error Connection) 모터배선점검. 서보드라이브교환. AL 14 ~ 19 미사용미사용미사용 52

75 5. 이상진단및점검 AL 20 AL 21 AL 22 비상정지 (EMER STOP) 랜이탈 (LAN PULL) 동기오류 (SYNC CRASH) 외부의 ESTOP 접점입력 OFF 외부 DC 24V 전원점검. ESTOP 접점 ON 상태점검. 네트워크통신중 LAN LAN 케이블을꼽고재접속. 케이블이탈알람, LAN 케이 LAN 케이블규격체크.(CAT.5 이상 STP) 블사용규격오류네트워크통신중 LAN F.G. 배선점검. 케이블노이즈, LAN 케이블 LAN 케이블규격체크.(CAT.5이상 STP) 사용규격오류 AL21( 랜이탈 ) 알람이나 AL22( 동기오류 ) 알람이운전중자주발생하는경우에는위치결정모듈 (XGFPN8A) 과서보드라이브간의 LAN 케이블에노이즈간섭이원인일수있으므로 LAN 케이블에페라이트코어 (Ferrite Core) 를부착하여운전하여주시기바랍니다. 서보온상태에서강제로위치결정모듈 (XGFPN8A) 이나드라이브전원을 OFF 하게되면서보모터가울컥할수있고잦은반복은드라이브의소손을유발시키므로가급적삼가바랍니다 Over Load 동작정격시간전류설정 (%) Min. Max. 치 AL03 (OVER LOAD) 이자주발생한다면서보드라이브과부하특성곡선을참조하여서보모터의적절한부하를재설정하시기바랍니다. 53

76 5. 이상진단및점검 5.2 점검! 주의 점검을하는경우에는내부평활콘덴서에충전된전압이남아있어사고의위험이있을수있으므로, 반드시전원을 OFF 한후약 10 분경과후에점검해주십시오 내부에전선부스러기, 먼지, 티끌이쌓여있지않은가점검하고청소해주십시오. 단자대의나사풀림점검과조임을점검해주십시오. 부품의이상 ( 발열에의한변색, 파손, 단선 ) 이없는지를점검해주십시오. 제어회로의도통테스트에는테스터기의고저항레인지를사용하고메거 ( Megger ) 나부저 ( Buzzer ) 는사용하지않도록해주십시오. 냉각팬이정상적으로움직이는지점검해주십시오. 이상음 ( 모터의베어링, 브레이크부 ) 이없는지점검해주십시오. 케이블류 ( 특히검출기케이블 ) 에상처, 부서짐등은없는가, 특히가동할경우는사용조건에맞게정기점검을실시해주십시오. 부하연결축의중심의엇갈림을점검, 수정해주십시오. 54

77 6 장 외형도 6 장에서는서보드라이브의외형도를나타냅니다. 6.1 서보드라이브의외형도... 61

78 6. 외형도 6.1 서보드라이브의외형도 [ 외형도 A ] [ 외형도 B ] [ 외형도 C ] [ 외형도 D ] 61

79 6. 외형도 제품명 중량 [Kg] 냉각방식 비고 XDAN XDAN 자냉 외형도 A XDAN 외형도 B XDAN XDAN XDAN XDAN XDAN XDAN 강냉 (FAN) 외형도 C 외형도 D 62

80 AppendixⅠ Noise 대책 Appendix Ⅰ 에서는 Noise 대책에대하여설명합니다. Ⅰ.1 Noise 의종류...Ⅰ1 Ⅰ.2 Noise 대책...Ⅰ1

81 AppendixⅠ Noise 대책 Ⅰ.1 Noise 종류 노이즈의종류에는서보드라이브의파워부고속스위칭소자및기타전자부품에의한주변기기를오동작시킬노이즈와외부에서침입하여서보드라이브를오동작시킬노이즈가있습니다. 바른접지와배선으로노이즈에영향을받지않도록해주십시오. 1 서보드라이브에서복사한노이즈원인 고캐리어주파수쵸핑 (Chopping) 에의함 마이크로프로세스와같은전자부품의사용 서보드라이브입, 출력선에의해서전자유도및정전유도노이즈발생 2 외부에서침입하여서보드라이브를오동작시킨노이즈원인 전원선에서의복사노이즈 전자접촉기, 전자브레이크및릴레이사용 전기용접기와같은노이즈를많이발생하는기기의사용 Ⅰ.2 Noise 대책 1 서보드라이브에서복사한노이즈에대한대책서보드라이브로부터발생되는노이즈는드라이브입, 출력에접속되어있는전선에서복사되는노이즈와주회로전선에가까이있는주변기기에전자적및정전적으로유도되는노이즈로구분됩니다. 이러한노이즈에대한대책은아래와같습니다. 서보드라이브에서노이즈영향을받는주변기기는최대한멀리떼어서설치, 배선하십시오. 서보드라이브의입, 출력선과주변기기의신호선을평행및다발배선하지마십시오. 서보드라이브의입, 출력선과주변기기의신호선에실드선을사용하거나, 개별금속덕트에넣어주십시오. 2 외부에서침입하여서보드라이브를오동작시킨노이즈에대한대책 반드시노이즈발생의원인이되는주변기기에는서지킬러 (Surge Killer) 를설치해주십시오. 마그넷콘텍터 (Magnet contact) 양단에스파크킬러 (Spark Killer) 를부착하여노이즈발생을제거하여주십시오. 엔코더배선및입, 출력신호배선은케이블내부클램프쇠장식으로접지해주십시오. Ⅰ1