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1 하이젠모터주식회사 서울사무소서울특별시영등포구여의도동 136 기계진흥회관 2층 TEL:(02) ~4 / FAX:(02) 부산사무소부산광역시사상구감전동 1348 보생빌딩 4층 413호 TEL:(051) / FAX:(051) 본제품의규격은품질개선을위하여예고없이변경될수있으므로제품구입시문의바랍니다 서보 7000 국문두산 Ver 본사및공장창원시성산동 745번지 TEL:(055) , 3335 FAX:(055) 서보 S V C 경인지역 TEL:(02) 지방 TEL:(055) 홈페이지

2 모터의대표브랜드 고객과함께세계로! 미래로! Full Digital AC SERVO SYSTEM ( 하이젠에스 ) FDA 7000 시리즈

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5 모터의대표브랜드 Bringing Solutions Together FDA7000 시리즈는더욱업그레이드된서보시스템입니다. 단축제어기능확대적용 (50W~3kW) FDA 7030 / 7004 대비 35% 축소 (8 축동기형네트워크서보출시예정 ) New FDA 7000B 시리즈 FDA7030B FDA7004B 단축컨트롤러일체형

6 AC 서보시스템 FDA7000 시리즈는더욱업그레이드된서보시스템입니다. igh Performance 속도응답주파수 600HZ 구현및 17/21 bit 급시리얼엔코더수신기능내장 ntelligent Control 2 단노치필터공진억제제어기와 On Line 공진주파수분석기내장 아날로그지령옵셋자동조절기능내장 ood Design 미려한외관과 Compact Size : 기존대비 32% 축소 asy to Use 기계강성에따른 Auto Tuning 과설정후실시간 Auto Tuning( 자동게인절환 ) etwork Based System RS232, RS 485 및 EtherCAT 기반의 Digital 통신지원 mart Servo FDA7000 Series Application Area 공작기계 (Machine Tool), 자재운반기 (Material Handling) 의약산업 (Pharmaceutical Industry), 포장기 (Packing Machine) 로봇 (Robots), 자동화산업 (Automotive Industry), 자동운반장치 (AGV) 물류장비 (Logistics), 반도체설비 (Semiconductor Manufacturing) 검사장비 (Inspection Machine), 웨이퍼운송장치 (Wafer/Flat Panel Transfer)

7 FDA7000 시리즈는더욱업그레이드된 서보시스템입니다! igh performance 고속, 고정도운전의실현!! Higher Precision Speed Up 속도응답주파수 600Hz 구현으로위치결정시간을단축하였습니다. 초정밀제어를위한 17Bit(131,072 p/rev.) 시리얼엔코더를적용하여저속에서안정성실현및위치결정정밀도를향상시켰습니다. 전원이 Off 된후재투입시에도원점복귀가필요없습니다. 6 ntelligent Control 이제공진억제문제는자동으로해결됩니다! 기계계 ( 구동축 ) 의주파수특성을 Easier to Use 측정하지않고, 자동적으로 기계공진주파수 를검출하여공진을억제시킵니다. 최대 2 개의공진억제필터를사용할수있습니다. ( 공진주파수검토기능 : 100Hz ~ 2kHz) 상위제어기의아날로그지령전압이 Auto Setting 서보드라이브의오프셋전압을자동으로조정합니다.

8 ood Design 기존대비 32% 를축소하여보다 Compact 하고세련된디자인구현! More Compact 32 % 축소 Even Smaller 중용량기존모델 (L W H) : > FDA7010 : asy to Use 더욱편리해진 Real Time AutoTuning 기능 복잡한설정은이제그만! 시스템응답설정값만변경하면설정 OK! 실시간부하관성변화를반영하는 Real Time AutoTuning 이가능합니다. Auto Tuning 7 etworkbased System RS232, RS485 및 EtherCAT 기반의 Digital 통신지원! RS232 / USB XP30 PMU XP10 RS232 / RS485 EtherCAT TOP 1 축 2 축 3 축 8 축

9 mart Servo FDA7000 series!! 엔코더펄스분주출력기능모터에서 Feedback 되는펄스를분주하여 Line Driver 방식으로출력할때펄스수단위로분주출력펄스를설정합니다. 보상피드포워드토크기능 17bit 시리얼엔코더적용시에는 16384(=4096[pulse]) 이상의분주출력펄스를설정해주십시오. 기존아날로그토크지령및제한기능을피드포워드토크항으로사용할수있습니다. ( 적용예 : 정밀제어 ) 8 부드러운제어모드변경제어모드변경시변환시간동안서보모터를감속시킨후, 영속도에서제어모드를변환합니다. 다양한발전제어모드기능 (Dynamic Brake) 서보오프에서다이나믹브레이크가감속하여계속유지 서보오프에서다이나믹브레이크로감속하여, 설정된영속도이하에서프리 런동작 서보오프에서프리런상태로감속하여프리런상태유지 서보오프에서프리런상태로감속하여, 설정된영속도이하에서다이나믹브레이크유지

10 다양한가변게인이득 속도구간, 토크구간및접점상태에따라가변게인이적용됩니다. < 속도 > < 토크 > < 접점 > PI IP 혼합형속도제어모드기능속도제어계에오버슈트가발생시 IP 속도제어기는오버슈트를억제하여진동을감소시킵니다. 9 마찰토크보상기능 서보모터가볼스크류등과같이마찰이심한기계장치에부착되어있는경우회전방향변환시에발생하는데드존을억제하기위한마찰보상계수를설정합니다.

11 좌측그림은마찰에의한속도응답특성과마찰보상계수를사용할경우의응답특성을나타내고있습니다. 정방향 / 역방향분리형아날로그전압입력 10[V] 에대한 + 값과 값에대한기울기를분리하여설정합니다. 10 위치제어모드보상속도기능 위치제어모드에서위치결정시간을단축하기위해서보드라이브내부의속도에보상속도를가하여위치결정시간을단축합니다. 토크지령가감속및 S 자운전기능 토크지령시가감속시간을설정할수있고 S 자운전이가능합니다.

12 FDA7000 특장점비교 구분 FDA7000 FDA6000 FDA5000 주파수응답성 600Hz 400Hz 250Hz CPU VC33 (120MHz) VC33 (120MHz) C32 (40MHz) A/D 컨버터 16 bit 16 bit 12 bit 엔코더 Serial 17bit/33bit (131,072 p/rev.) Incremental 8,192 p/rev. ABS 11/13bit (2,048 p/rev.) Incremental 6,000p/rev. ABS 11/13bit (2,048 p/rev.) Incremental 6,000 p/rev. 통신채널 RS 232 RS 485 Modbus 개방형프로토콜적용최대전송속도 57.6Kbps RS232 RS485 Modbus 개방형프로토콜적용최대전송속도 9.6Kbps RS232 최대전송속도 9.6Kbps 11 외부통신모듈 optional PC LOADER 표준형, 제어형통합 표준형, 제어형통합 표준형, 제어형별도 내장형마운트로더 O 디지털입력접점 12 점 (20 기능 ) 12 점 12 점 디지털출력접점 10 점 (18 기능 ) 9 점 9 점 노치필터 2 단노치필터공진억제 1 단노치필터공진억제 1 단노치필터공진억제 공진주파수분석기 O 조그모드 키조그오토조그 (8 스텝 2 모드 ) 키조그오토조그 (3 스텝 1 모드 ) 키조그오토조그 (3 스텝 1 모드 ) 오토튜닝 온라인 오프라인 오프라인 오토튜닝응답성설정기능 O 위치모드보상속도제어기능 O 자동게인절환 O 마찰토크보상기능 O 보상피드포워드토크기능 O PPI 자동모드절환 O PIIP 제어모드절환 O 오프셋자동조절 O

13 다양한시리즈 사용용도및기계의특성에적합한서보를자유롭게선택할수있도록준비된다양한시리즈 시리즈 위치결정형 Servo Drive 표준형 Servo Drive 저관성모터 CK, CN, KN, TN, LN 시리즈 고관성모터 KF, TF, LF 시리즈 12 시리즈명 CK 시리즈 CN 시리즈 KN 시리즈 정격속도 ( 최고속도 ) 3,000 (5,000) 3,000 (5,000) 2,000 (3,000) 정격출력 0.05~0.4[kW] 4 기종 0.1~5.0[kW] 15 기종 0.3~5.5[kW] 12 기종 용도 低관성형 로봇 반도체장비 칩마운터 전용기계 공작기계 TN 시리즈 LN 시리즈 1,500 (3,000) 1,000 (2,000) 0.45~5.5[kW] 11 기종 0.3~5.5[kW] 9 기종 식품가공기계 반송기계 섬유기계 KF 시리즈 TF 시리즈 LF 시리즈 2,000 (3,000) 1,500 (3,000) 1,000 (2,000) 0.75~5.0[kW] 6 기종 0.45~4.4[kW] 6 기종 0.3~3.0[kW] 6 기종 高관성형 공작기계 전용기계 반송기계 트랜스퍼머신 식품가공기계

14 Full Digital Servo Drive 32bit DSP를탑재한위치 / 속도 / 토오크제어겸용의 Full Digital Servo Drive(FDA7000) Support various type of motors Allinone control 다양한형태의모터연결가능 Cylinder type/pancake Large torque type/high speed type 초저관성형 / 저관성형 / 고관성형 감속기내장형 / 고분해능인코딩부착형 (for Directdrive) Capacity : 50[W] ~ 4.5[kW] 엔코더 :Absolute serial type : 11, 17, 21[bit/rev.] Incremental type : 2,000 ~ 6,000[p/rev.] 토오크 / 속도 / 위치제어혹은이들의혼합형제어모드가능 파라미터설정에의한동작 Predefined motion control(1 축제어기내장형드라이브모델 ) 다기능 Input Output 선택방식적용에의한표준배선적용과사용자별기능지정 Input : 20기능선택형 + 모드별예약설정 6기능 Output : 18 기능선택형 + 모드별예약설정 6기능 13 Digital Inputs(12) Digital Outputs(10) SVONEN STOP SVONOFF BRAKE E.STOP ALMRST RDY INSPD P/PI SPD1/GEAR1 SPDOUT ALARM SPD2/GEAR2 SPD3 PCWOUT NCWOUT DIR CWLIM ZSPD PPIOUT CCMLIM SOPDLIM Analog Command (Speed/ Torque) Pulse Command (6 types) Alarm Code (4bit) Analog Monitor (2Ch/12bit) Pulse output (A/B/Z) Position Data (serial)

15 서보모터형식표기방법 FMA AC 서보모터 시리즈명 축단형식 기호 CK, CN KF, KN TF, TN LF, LN 용도고속, 저토크형중속, 표준형중속, 고토크형저속, 고토크형 기호용도 0 없음 1 오일실부착 브레이크부착 14 정격출력 (W) 기호 Z 정격출력 (W) ,000 1,100 1,200 기호 정격출력 (W) 1,300 1,500 1,600 1,700 2,000 2,200 3,000 3,500 4,000 4,400 5,000 5,500 엔코더구분 기호 pulse 수구분 A B C D E F H K G P 2,000 2,500 3,000 5,000 6,000 2,048 1,000 2,048 2, ,072 Incremental Absolute 11/13bit Absolute, Incremental 공용 17/33bit 기호용도 0 없음브레이크부착 40, 60, 80Fr. : 1 DC24[V] 130, 180, 220Fr. : DC90[V] 브레이크부착 2 130, 180, 220Fr. : DC24[V] 축형식 기호 A B C 용도 Straight & No key Straight & key Taper & key 서보드라이브형식표기방법 FDA70 AC 서보드라이브 FDA7000 Series 용량구분 /04B 05 기호용량 (W) 기호용량 (W) 기호용량 (W) /15B 20/20B /30B ( 주 ) : Serial 17bit ABS 적용시 Battery(option) 를별도로취부한후사용하여주십시오.

16 주회로및주변기기와의결선 전원의사양서보가허용하는전원사양 3 상 AC200~230V 내에서사용해주십시오. 전원전압이 AC400V 급인경우에는전원변압기를반드시사용해주십시오. 3 상 AC200~230V 50~60Hz < 디지털로더, PDORI St.> 각종파라미터를설정하고운전상태를표시합니다. NFB (NO FUSE CIRCUIT BREAKER) 과전류가흐르면회로를자동으로차단하고전원라인보수시사용합니다. R S T 출시예정 NOISE FILTER 상용전원에서유입되는외부노이즈의차단을위해반드시사용해주십시오. MAGNETIC CONTACTOR 서보전원을 ON/OFF 합니다. 이전자접촉기로서보의시동, 정지를행하지마십시오. 서보수명저하의원인이됩니다. N F B NOISE FILTER GND 서보드라이브서보의수명은주위의온도에영향을받습니다. 주위에온도는 50 이하에서평균 40 로사용해주십시오. CN1 서보드라이브와상위기를접속하는커넥터입니다. PLC, NC, MOTION CONTROLLER 등의상위기와접속할수있습니다. 배선잘못된배선은서보를파손시킬수있습니다. 제어신호선은주회로배선과충분하게떨어져있어야하며, 소음의영향을받지않도록하는것이대단히중요합니다. Magnetic Contactor R S T r t CN1 15 CN2 U V W F.G. 브레이크 Power Supply : 24[V] 용과 90[V] 용 MAGNETIC CONTACTOR 모터브레이크제어용전자개폐기입니다. CN1 의브레이크출력신호에의해서 on/off 되도록하여주십시오. ㄜ : 점선은브레이크타입 motor 적용시배선입니다. 전용 Power Supply 를별도로취부한후사용하여주십시오. 내장형회생저항 접지감전방지를위하여모터와드라이버단자는제 3 종이상의접지로최단거리에서접지해주십시오. 모터전원배선드라이브와모터의 U, V, W, FG 단자는반드시일치시켜주십시오. 모터모터의샤프트와검출기에해머등으로충격을주지마십시오. 엔코더배선엔코더케이블의커넥터를연결해주십시오.

17 서보드라이브와모터의조합표 적용가능한모터 드라이브 [FDA70] CK Series CN Series KN Series TN Series 3000/ / / /3000 [rpm] [rpm] [rpm] [rpm] LN Series KF Series TF Series 1000/ / /3000 [rpm] [rpm] [rpm] LF Series 1000/2000 [rpm] 01 CKZ5 CK01 CN01 02 CK02 CN02 04 CK04 CN03 CN04 CN04A CN05 KN03 KN05 LN03 LF03 05 CN06 CN08 KN06 KN06A TN05 LN06 TF05 LF06 10 CN09 CN10 KN07 KN11 TN09 LN09 KF08 KF10 TF09 LF CN15 KN16 TN13 LN12 LN12A KF15 TF13 LF12 20 CN22 KN22 KN22A TN17 TN20 LN20 KF22 TF20 LF20 30 CN30 KN35 TN30 LN30 KF35 TF30 LF30 CN30A 45 CN50A KN55 TN44 TN55 LN40 KF50 TF44

18 서보모터사양 모터 [FMA] CKZ5 CK01 CK02 CK04 CN01 CN02 드라이브 [FDA 70] Flange Size( ) 정격출력 (W) 정격전류 A(rms) 순간최대전류 A(rms) 정격토크 (N m) (kgf cm) 순시최대토크 (N m) (kgf cm) 정격회전속도 ( rpm) 3,000 최대회전속도 ( rpm) 5,000 회전자관성 (=GD 2 /4) (gf cm s 2 ) (kg m ) 허용부하관성비 ( 회전자대비 ) 15 배이하 30 배이하 정격파워레이트 ( kw/s ) 검출기형식 Incremental Absolute 17/33 bit 131,072 [p/rev.] 또는 2,000 ~ 6,000 [p/rev.] 17/33 bit 131,072 [p/rev.] 또는 11/13 bit 2,048 [p/rev.] 17 중량 ( kg) 토크 속도특성 CKZ5 CK01 CK02 CK04 CN 01 CN 02

19 서보모터사양 18 모터 [FMA] 드라이브 [FDA 70] Flange Size( ) 정격출력 (W) 정격전류 A(rms) 순간최대전류 A(rms) 정격토크 순시최대토크 정격회전속도 ( rpm) 최대회전속도 ( rpm) 회전자관성 (=GD 2 /4) (N m) (kgf cm) (N m) (kgf cm) (gf cm s 2 ) (kg m ) 허용부하관성비 ( 회전자대비 ) 정격파워레이트 ( kw/s ) 검출기형식 중량 ( kg) Incremental Absolute CN03 CN04 CN05 CN04A CN06 CN08 CN , ,000 5, 배이하 20배이하 /33 bit 131,072 [p/rev.] 또는 2,000 ~ 6,000 [p/rev.] 17/33 bit 131,072 [p/rev.] 또는 11/13 bit 2,048 [p/rev.] 토크 속도특성 CN 03 CN 04 CN 05 CN 04A CN 06 CN 08 CN 10

20 서보모터사양 모터 [FMA] 드라이브 [FDA 70] Flange Size( ) 정격출력 (W) 정격전류 A(rms) 순간최대전류 A(rms) 정격토크 순시최대토크 정격회전속도 ( rpm) 최대회전속도 ( rpm) 회전자관성 (=GD 2 /4) (N m) (kgf cm) (N m) (kgf cm) (gf cm s 2 ) (kg m ) 허용부하관성비 ( 회전자대비 ) 정격파워레이트 ( kw/s ) 검출기형식 중량 ( kg) Incremental Absolute CN09 CN15 CN22 CN30 CN30A CN50A KN03 KN05 KN06 KN ,500 2,200 3,000 3,000 5, ,000 2,000 5,000 4,500 3, 배이하 20배이하 /33 bit 131,072 [p/rev.] 또는 2,000 ~ 6,000 [p/rev.] 17/33 bit 131,072 [p/rev.] 또는 11/13 bit 2,048 [p/rev.] 토크 속도특성 CN09 CN15 CN22 CN30 CN30A CN50A KN03 KN05 KN06 KN07

21 서보모터사양 모터 [FMA] KN06A KN11 KN16 KN22 KN22A KN35 KN55 20 드라이브 [FDA 70] Flange Size( ) 정격출력 (W) 정격전류 A(rms) 순간최대전류 A(rms) 정격토크 순시최대토크 정격회전속도 ( rpm) 최대회전속도 ( rpm) 회전자관성 (=GD 2 /4) (N m) (kgf cm) (N m) (kgf cm) (gf cm s 2 ) (kg m ) 허용부하관성비 ( 회전자대비 ) 정격파워레이트 ( kw/s ) 검출기형식 중량 ( kg) Incremental Absolute ,100 1,600 2,200 2,200 3,500 5, ,000 3, 배이하 /33 bit 131,072 [p/rev.] 또는 2,000 ~ 6,000 [p/rev.] 17/33 bit 131,072 [p/rev.] 또는 11/13 bit 2,048 [p/rev.] 토크 속도특성 KN06A KN11 KN16 KN22 KN 22A KN35 KN55

22 서보모터사양 모터 [FMA] TN05 TN09 TN13 TN17 TN20 TN30 TN44 드라이브 [FDA 70] Flange Size( ) 정격출력 (W) 정격전류 A(rms) 순간최대전류 A(rms) 정격토크 순시최대토크 정격회전속도 ( rpm) 최대회전속도 ( rpm) 회전자관성 (=GD 2 /4) (N m) (kgf cm) (N m) (kgf cm) (gf cm s 2 ) (kg m ) 허용부하관성비 ( 회전자대비 ) 정격파워레이트 ( kw/s ) 검출기형식 중량 ( kg) Incremental Absolute ,300 1,700 1,800 2,900 4, ,500 3, 배이하 /33 bit 131,072 [p/rev.] 또는 2,000 ~ 6,000 [p/rev.] 17/33 bit 131,072 [p/rev.] 또는 11/13 bit 2,048 [p/rev.] TN55 5, 토크 속도특성 TN 05 TN09 TN13 TN17 TN20 TN30 TN44 TN55

23 서보모터사양 모터 [FMA] LN03 LN06 LN09 LN12 LN12A LN20 LN30 LN40 22 드라이브 [FDA 70] Flange Size( ) 정격출력 (W) 정격전류 A(rms) 순간최대전류 A(rms) 정격토크 순시최대토크 정격회전속도 ( rpm) 최대회전속도 ( rpm) 회전자관성 (=GD 2 /4) (N m) (kgf cm) (N m) (kgf cm) (gf cm s 2 ) (kg m ) 허용부하관성비 ( 회전자대비 ) 정격파워레이트 ( kw/s ) 검출기형식 중량 ( kg) Incremental Absolute ,200 1,200 2,000 3,000 4, , ,000 2, 배이하 /33 bit 131,072 [p/rev.] 또는 2,000 ~ 6,000 [p/rev.] 17/33 bit 131,072 [p/rev.] 또는 11/13 bit 2,048 [p/rev.] 토크 속도특성 LN03 LN06 LN09 LN12 LN12A LN20 LN30 LN40

24 서보모터사양 모터 [FMA] KF08 KF10 KF15 KF22 KF35 KF50 드라이브 [FDA 70] Flange Size( ) 정격출력 (W) 정격전류 A(rms) 순간최대전류 A(rms) 정격토크 순시최대토크 정격회전속도 ( rpm) 최대회전속도 ( rpm) 회전자관성 (=GD 2 /4) (N m) (kgf cm) (N m) (kgf cm) (gf cm s 2 ) (kg m ) 허용부하관성비 ( 회전자대비 ) 정격파워레이트 ( kw/s ) 검출기형식 중량 ( kg) Incremental Absolute ,000 1,500 2,200 3,500 5, ,000 3, 배이하 /33 bit 131,072 [p/rev.] 또는 2,000 ~ 6,000 [p/rev.] 17/33 bit 131,072 [p/rev.] 또는 11/13 bit 2,048 [p/rev.] 토크 속도특성 KF08 KF10 KF15 KF22 KF35 KF50

25 서보모터사양 모터 [FMA] TF05 TF09 TF13 TF20 TF30 TF44 24 드라이브 [FDA 70] Flange Size( ) 정격출력 (W) 정격전류 A(rms) 순간최대전류 A(rms) 정격토크 순시최대토크 정격회전속도 ( rpm) 최대회전속도 ( rpm) 회전자관성 (=GD 2 /4) (N m) (kgf cm) (N m) (kgf cm) (gf cm s 2 ) (kg m ) 허용부하관성비 ( 회전자대비 ) 정격파워레이트 ( kw/s ) 검출기형식 중량 ( kg) Incremental Absolute ,300 1,800 2,900 4, ,500 3, 배이하 /33 bit 131,072 [p/rev.] 또는 2,000 ~ 6,000 [p/rev.] 17/33 bit 131,072 [p/rev.] 또는 11/13 bit 2,048 [p/rev.] 토크 속도특성 TF05 TF09 TF13 TF20 TF30 TF44

26 서보모터사양 모터 [FMA] LF03 LF06 LF09 LF12 LF20 LF30 드라이브 [FDA 70] Flange Size( ) 정격출력 (W) 정격전류 A(rms) 순간최대전류 A(rms) 정격토크 순시최대토크 정격회전속도 ( rpm) 최대회전속도 ( rpm) 회전자관성 (=GD 2 /4) (N m) (kgf cm) (N m) (kgf cm) (gf cm s 2 ) (kg m ) 허용부하관성비 ( 회전자대비 ) 정격파워레이트 ( kw/s ) 검출기형식 중량 ( kg) Incremental Absolute ,200 2,000 3, ,000 2, 배이하 /33 bit 131,072 [p/rev.] 또는 2,000 ~ 6,000 [p/rev.] 17/33 bit 131,072 [p/rev.] 또는 11/13 bit 2,048 [p/rev.] 토크 속도특성 LF03 LF06 LF09 LF12 LF20 LF30

27 서보드라이브사양 서보드라이브형명 [FDA70] 주회로전원 입력전압, 주파수 ( 주 ) 1 허용전압변동율 3 상 AC200 ~ 230V, 50/60Hz ± 5% 단상 AC230V, 50/60Hz ± 5% 3 상 AC170 ~ 253V ( 입력전압범위 +10/15%) 단상 AC207 ~ 253V ( 입력전압범위 +10/10%) 3 상 AC200 ~ 230V, 50/60Hz ± 5% 3 상 AC170 ~ 253V ( 입력전압범위 +10/15%) 제어회로전원 입력전압, 주파수허용전압변동율 별도입력부無 단상 AC200 ~ 230V, 50/60Hz ± 5% 단상 AC170 ~ 253V ( 입력전압범위 +10/15%) 검출기형식 17/33bit 시리얼엔코더, 11/13bit 절대치엔코더, 인크리멘탈 2,000 ~ 6,000 [p/rev.] 15 선식 적용검출 출력신호형식검출기정도 Differential Line Driver 출력 엔코더 1 회전당최대 131,072 [pulse] 검출기전원 DC 5 [V], 0.3 [A] 이하 구동방식 정현파 PWM 제어 ( IPM 사용 ) 속도제어범위 내부속도지령 1 : 5,000 아날로그속도지령 1 : 2,000 주파수응답특성 600Hz 26 속도제어사양 속도지령입력속도변동률가감속시간 DC 0 ~ ± 10 [V], 최대속도 ( 파라미터로조정가능 ) ± 0.01% 이하 ( 정격부하 : 0 ~ 100%) ± 0.01% 이하 ( 정격전원전압 : ± 10%) ±0.1% 이하 ( 온도변동 : 25 ±25 %) 직선, S 자가감속가능 (0 ~ 100 [sec]) 위치입력주파수 500 [kpps] 위치제어사양 위치입력종류 방향 + 펄스, 정회전펄스 + 역회전펄스 2 상펄스 (A 상 + B 상 ) 위치입력형태 Open Collector, Line Driver 출력 토크제어사양 토크지령입력토크직선성제한속도지령 DC 0 ~ ± 10 [V], 최대지령 ( 파라미터로조정가능 ) 4[%] 이하 DC 0 ~ ± 10 [V], 최대속도 ( 파라미터로조정가능 ) 보호기능 과전류, 회생과전압, 과부하, 모터오배선, 엔코더이상, 부족전압, 과속도, 오차과대등 회생저항 (W/Ϊ ) 50/50 70/50 250/25 500/12.5 내장기능 모니터출력 속도, 토크 (0 ~ ±5 [V]) 다이나믹브레이크 내장 부가기능 시험기능 ( 조그및무모터운전 ), 알람이력, 정역회전, 엔코더신호분주출력 Option 모터전원케이블, 엔코더케이블, CN1 용커넥터, CN2 용커넥터 디지털로더 사용주위온도 0 ~ 50 [ ] 환경사양 사용주위습도보존온도 90 [%] 이하 ( 결로현상이없을것 ) 20 ~ +80[ ] 절연저항 DC 500 [V], 10 [MΪ] 이상 중 량 (kg) ( 주 )1 : 모터정격출력및정격회전속도를보증하는입력전압및주파수범위를나타냅니다. 전압강하시에는보증하지않습니다.

28 배선및신호설명 [FDA 7000 표준형 ] 27 ( 주 5) ( 주 5) ( 주 ) 1 : NF는노이즈필터 (Noise Filter) 의약어로외부로부터의노이즈침입을막기위하여반드시사용해주십시오. ( 주 )2 : FDA7004 ~ 45 Type 은보조전원 r,t 단자에단상 AC220[V] 를연결하여주십시오. FDA7001 ~ 02 Type 은보조전원 r,t 단자가없습니다. ( 주 )3 : FDA7004 ~ FDA7010의회생저항은내장형으로드라이브내부에장착되어있습니다. FDA7001 ~ FDA7002, FDA7015 이상 Type 의회생저항은별취형이므로용량확인후적용해주십시오. ( 주 )4 : FG(Frame Ground) 단자에는반드시 CN1 케이블의접지선을접지하여주십시오. ( 주 )5 : GND24(CN124,25) 와 GND(CN11,8,26,33,34,36) 는반드시분리하여접속하여주십시오.

29 서보드라이브의외형치수 [FDA7000 시리즈 ] 외형도 A 외형도 C 외형도 B 외형도 E 28 외형도 D 배선및결선 제품명 A B C D E F G 중량 [Kg] 냉각방식비고 FDA7001 FDA7002 FDA7004 FDA7005 FDA7008 FDA7010 FDA7015 FDA7020 FDA7030 FDA7045 FDA7004B FDA7015B FDA7020B FDA7030B 자냉강냉 (FAN) 자냉강냉 (FAN) 외형도A 외형도B 외형도C 외형도D 외형도E

30 AC 서보모터의외형치수 [Flange40 시리즈 ] 표준형 < 축단상세도 > 브레이크부착형 < 축단상세도 > 29 AMP Plug Pin ( 표준형 ) 내 용 신호 Pin번호 U 1 모터 V 2 결선 W 3 FG 4 AMP Plug Pin (15Circuits) Pin번호 엔코더신호 Pin번호 엔코더신호 1 A 9 V 2 A 10 V 3 B 11 W 4 B 12 W 5 Z 13 Vcc 6 Z 14 GND 7 U 15 Shield 8 U < Incremental 엔코더 Connector 접속도 > AMP Plug Pin ( 브레이크형 ) 내용신호 Pin 번호 모터결선 브레이크결선 U 1 V 2 W 3 FG < 모터 Connector 접속도 > AMP Plug (9Circuits) 선색상청색청색 / 흑색갈색갈색 / 흑색적색흑색회색 ENCODER ENCODER 신호 Pin번호 SD 1 SD 2 BT+ 3 BT 4 Vcc 5 GND 6 FG 7 Shield 8 < Serial 17bit 엔코더 Connector 접속도 > 제품명 FMA CKZ5 FMA CK01 외형치수 L LM CB1 CB2 중량 [Kg] 105(144) 80(107) 32 42(81) 0.42(0.65) 120(159) 95(122) 47 57(96) 0.55(0.80) 주1. ( ) 치수는브레이크부착형을나타냅니다. 주2. 브레이크전원은 DC24[V] 를사용합니다. 주3. ABS 엔코더를적용할경우모터의전장이약15mm 길어집니다.

31 AC 서보모터의외형치수 [Flange60 시리즈 ] 저관성형 표준형 < 축단상세도 > 브레이크부착형 30 < 축단상세도 > AMP Plug Pin ( 표준형 ) 내 용 신호 Pin번호 U 1 모터 V 2 결선 W 3 FG 4 AMP Plug Pin (15Circuits) Pin번호 엔코더신호 Pin번호 엔코더신호 1 A 9 V 2 A 10 V 3 B 11 W 4 B 12 W 5 Z 13 Vcc 6 Z 14 GND 7 U 15 Shield 8 U < Incremental 엔코더 Connector 접속도 > AMP Plug Pin ( 브레이크형 ) 내용신호 Pin 번호 모터결선 브레이크결선 U 1 V 2 W 3 FG < 모터 Connector 접속도 > AMP Plug (9Circuits) 선색상청색청색 / 흑색갈색갈색 / 흑색적색흑색회색 ENCODER ENCODER 신호 Pin번호 SD 1 SD 2 BT+ 3 BT 4 Vcc 5 GND 6 FG 7 Shield 8 < Serial 17bit 엔코더 Connector 접속도 > 제품명 FMA CK02 FMA CK04 외형치수 L LM CB1 CB2 중량 [Kg] 125(166) 95(136) (108) 1.0(1.6) 150(191) 120(161) (133) 1.5(2.1) 주1. ( ) 치수는브레이크부착형을나타냅니다. 주2. 브레이크전원은 DC24[V] 를사용합니다. 주3. ABS 엔코더를적용할경우모터의전장이약15mm 길어집니다.

32 AC 서보모터의외형치수 [Flange60 시리즈 ] 초저관성형 표준형 14(h6) ㅁ R5 < 축단상세도 > 브레이크부착형 14(h6) ㅁ R5 < 축단상세도 > 31 AMP Plug Pin ( 표준형 ) 내 용 신호 Pin번호 U 1 모터 V 2 결선 W 3 FG 4 AMP Plug Pin (15Circuits) Pin번호 엔코더신호 Pin번호 엔코더신호 1 A 9 V 2 A 10 V 3 B 11 W 4 B 12 W 5 Z 13 Vcc 6 Z 14 GND 7 U 15 Shield 8 U < Incremental 엔코더 Connector 접속도 > AMP Plug Pin ( 브레이크형 ) 내용신호 Pin 번호 모터결선 브레이크결선 U 1 V 2 W 3 FG < 모터 Connector 접속도 > AMP Plug (9Circuits) 선색상청색청색 / 흑색갈색갈색 / 흑색적색흑색회색 ENCODER ENCODER 신호 Pin번호 SD 1 SD 2 BT+ 3 BT 4 Vcc 5 GND 6 FG 7 Shield 8 < Serial 17bit 엔코더 Connector 접속도 > 제품명 L LM CB1 CB2 중량 [Kg] FMA CN01 FMA CN02 FMA CN03 FMA CN04 FMA CN05 115(155) 85(125) 44(44) 57(97) 0.85(1.4) 129(169) 99(139) 58(58) 71(111) 1.14(1.7) 143(183) 113(153) 72(72) 85(125) 1.43(2.0) 157(197) 127(167) 86(86) 99(139) 1.73(2.3) 171(211) 141(181) 100(100) 113(153) 2.03(2.6) 주1. ( ) 치수는브레이크부착형을나타냅니다. 주2. 브레이크전원은 DC24[V] 를사용합니다. 주3. ABS 엔코더를적용할경우모터의전장이약15mm 길어집니다.

33 AC 서보모터의외형치수 [Flange80 시리즈 ] 표준형 엔코더 Lead 선길이 300±30 모터 Lead 선길이 300±30 < 축단상세도 > 브레이크부착형 엔코더 Lead 선길이 300±30 모터 Lead 선길이 300±30 32 < 축단상세도 > AMP Plug Pin ( 표준형 ) 내 용 신호 Pin번호 U 1 모터 V 2 결선 W 3 FG 4 AMP Plug Pin Pin 번호 엔코더신호 Pin 번호 엔코더신호 1 A 9 V 2 A 10 V 3 B 11 W 4 B 12 W 5 Z 13 Vcc 6 Z 14 GND 7 U 15 Shield 8 U <Incremental 엔코더 Connector 접속도 > AMP Plug Pin ( 브레이크형 ) 내용신호 Pin 번호 모터결선 브레이크결선 < 모터 Connector 접속도 > U 1 V 2 W 3 FG AMP Plug (9Circuits) 선색상청색청색 / 흑색갈색갈색 / 흑색적색흑색회색 ENCODER ENCODER 신호 Pin번호 SD 1 SD 2 BT+ 3 BT 4 Vcc 5 GND 6 FG 7 Shield 8 < Serial 17bit 엔코더 Connector 접속도 > 형명 CN04A, KN03 CN06, KN05 CN08, KN06 CN10, KN07 L 147(174) 171(198) 193(219) 213(246) LL 112(139) 131(158) 153(179) 173(206) 외형치수 LM 76(103) 95(122) 117(143) 137(170) CB1 (63) (63) (63) (70) CB2 (113) (132) (153) (180) S 비가동형 LS LK 중량 [kg] 2.1(2.9) 2.6(3.3) 3.1(3.9) 3.7(4.6) 주1. ( ) 치수는브레이크부착형을나타냅니다. 주2. 브레이크전원은 DC24[V] 를사용합니다. 주3. ABS 엔코더를적용할경우모터의전장이약15mm 길어집니다.

34 AC 서보모터의외형치수 [Flange130 시리즈 ] Straight Shaft ( 표준 ) 형 점선부는브레이크부착형 Connector 위치임 < 축단상세도 > Taper Shaft ( 옵션 ) 형 M10 P1.25 유효길이 10 < Taper 축단상세도 > 33 MS3102A204P ( 표준형 ) MS3102A2015P ( 브레이크부착형 ) 항목 모터결선 브레이크결선 < 모터케이블 Connector 접속도 > Lead Wire Pin번호상표시 U A V B W C FG D + E F 엔코더신호 Pin번호 엔코더신호 Pin번호 A A U K A B U L B C V M B D V N Z E W P Z F W R GND G Shield J Vcc H MS 3102A2029P MS CONNECTOR 선색상흑색적색갈색갈색 / 흑색회색청색청색 / 회색 ENCODER 신호 GND Vcc BT+ BT FG SD SD Shield ENCODER Pin번호 G H K L N P R J <Incremental 엔코더 Connector 접속도 > <Serial 17bit 엔코더 Connector 접속도 > CN09 CN15 CN22 CN30 형 KN06A KN11 KN16 KN22 KF08 KF10 KF15 명 TN05 TN09 TN13 TN17 TF05 TF09 TF13 LN03 LN06 LN09 LN12 LF03 LF06 LF09 L 207(250) 231(274) 255(298) 279(322) 269(315) 285(325) 325(365) 385(425) LL 149(192) 173(216) 197(240) 221(264) 211(257) 227(267) 267(307) 327(367) 외형치수 LM CB1 98(141) 70(71) 122(165) 94(71) 146(189) 118(71) 170(213) 142(71) 160(206) 132(53) 176(216) 148(53) 216(256) 188(53) 276(316) 248(53) CB2 118(161) 142(185) 166(209) 190(233) 180(226) 196(236) 236(276) 296(336) S Key 치수 T U W 중량 [kg] 5.5(7.7) 7.0(9.2) 8.5(10.7) 10.0(12.2) 8.2(10.4) 8.8(11.0) 11.6(13.8) 15.8(18.0) 주1. ( ) 치수는브레이크부착형을나타냅니다. 주2. 브레이크입력전원은표준 DC90[V], 특주 DC24[V] 를확인후사용하여주십시오.

35 AC 서보모터의외형치수 [Flange180 시리즈 ] Straight Shaft ( 표준 ) 형 점선부는브레이크부착형 Connector 위치임 < 축단상세도 > 중량 27kg 이하는아이볼트가없음. Taper Shaft ( 옵션 ) 형 34 중량 27kg 이하는아이볼트가없음. Taper 측사양은 1.2, 1.8 및 2.2[kW] 에서만적용함. < Taper 축단상세도 > MS3102A2222P(7.0KW 이하 ) MS3102A3217P(7.5KW 이상 ) MS3102A2410P(7.0KW 이하 ) MS3102A3217P, MS3102A10SL4P(7.5KW 이상 ) < 모터케이블 Connector 접속도 > 항목 모터결선 브레이크결선 Lead Wire Pin번호상표시 U A V B W C FG D + E F 엔코더신호 Pin번호 엔코더신호 Pin번호 A A U K A B U L B C V M B D V N Z E W P Z F W R GND G Shield J Vcc H MS 3102A2029P MS CONNECTOR 선색상흑색적색갈색갈색 / 흑색회색청색청색 / 흑색 ENCODER 신호 GND Vcc BT+ BT FG SD SD Shield ENCODER Pin번호 G H K L N P R J <Incremental 엔코더 Connector 접속도 > <Serial 17bit 엔코더 Connector 접속도 > 형 CN30A KN22A KN35 CN50A KN55 KF22 KF35 KF50 명 TN20 TN30 TN44 TN55 TF20 TF30 TF44 L LN12A 265(332) LN20 300(367) 310(377) LN30 350(417) LN40 410(477) LN55 461(527) LF12 347(421) LF20 407(476) LF30 507(571) LL 186(253) 221(288) 231(298) 271(338) 331(398) 382(448) 268(342) 328(397) 428(492) LM 135(202) 170(237) 180(247) 220(287) 280(347) 331(397) 217(291) 277(346) 377(441) 외형치수 CB1 102(96) 137(96) 147(96) 187(96) 247(96) 292(96) 181(96) 241(96) 341(96) CB2 156(223) 191(258) 201(268) 241(308) 301(368) 352(418) 238(312) 298(367) 398(462) CB 주 1. ( ) 치수는브레이크부착형을나타냅니다. 주 2. 브레이크입력전원은표준 DC90[V], 특주 DC24[V] 를확인후사용하여주십시오. 주 3. Taper Shaft 일때 L 치수가 9.2mm 줄어듭니다. S Key 치수 T U W 중량 [kg] 12.9(18.5) 18.2(24.0) 19.9(25.7) 26.8(32.5) 36.1(41.8) 45.7(51.4) 17.2(24.7) 27.4(34.9) 38.3(45.8)

36 엔코더신호케이블 [Flange40, 60, 80 시리즈모터 ] 엔코더케이블 : 노이즈방지를위해편조차폐되고트위스트페어된케이블. [LS Cable COVVSB( 비가동형 ), ROVVSB( 가동형 ) 동등이상제품사용, 17bit 경우 5 페어이하제품사용 ] 모터측 Connector AMP CAP Pin 드라이브측 Connector 3M VE 3M A0008 모델명 : FCA Pin번호엔코더신호 Pin번호엔코더신호 1 A 9 V 2 A 10 V 3 B 11 W 4 B 12 W 5 Z 13 Vcc 6 Z 14 GND 7 U 15 Shield 8 U Pin번호엔코더신호 Pin번호엔코더신호 1 W 11 Z 2 W 12 Shield 3 V 13 B 4 V 14 Z 5 U 15 A 6 U 16 B A 9 GND 19 Vcc <Incremental 용 > AMP CAP (9Circuits) CONNECTOR VE 3M CONNECTOR COVER A0008 형 3M Pin번호엔코더신호 1 SD 2 SD 3 BT+ 4 BT 5 Vcc 6 GND 7 FG 8 Shield Pin번호엔코더신호 Pin번호엔코더신호 1 SD 11 2 SD 12 FG/Shield BT BT 18 9 GND 19 Vcc <17bit 용 Connector> 가동형비가동형 Flange 비고 3m 5m 10m 20m 3m 5m 10m 20m EA03F EA05F EA10F EA20F EA03N EA05N EA10N EA20N 7000시리즈, INC.15선 60, 80 EP03F EP05F EP10F EP20F EP03N EP05N EP10N EP20N 7000시리즈, 17Bits 35 엔코더신호케이블 [ Flange130, 180 시리즈모터 ] 엔코더케이블 : 노이즈방지를위해편조차폐되고트위스트페어된케이블. [LS Cable COVVSB( 비가동형 ), ROVVSB( 가동형 ) 동등이상제품사용, 17bit 경우 5 페어이하제품사용 ] 모터측 Connector 드라이브측 Connector 모델명 : FCA MS3102A2029S 3M VE 3M A0008 Pin번호엔코더신호 Pin번호엔코더신호 A A M V B A N V C B P W D B R W E Z H Vcc F Z G GND K U J Shield L U Pin번호엔코더신호 Pin번호엔코더신호 1 W 11 Z 2 W 12 Shield 3 V 13 B 4 V 14 Z 5 U 15 A 6 U 16 B A 9 GND 19 Vcc <Incremental 용 > Pin번호엔코더신호 Pin번호엔코더신호 A K BT+ B L BT C M D N FG/Shield E P SD F R SD G GND S H Vcc T J Shield Pin번호엔코더신호 Pin번호엔코더신호 1 SD 11 2 SD 12 FG/Shield BT BT 18 9 GND 19 Vcc <17bit 용 Connector> 가동형비가동형 Flange 비고 3m 5m 10m 20m 3m 5m 10m 20m FC03F FC05F FC10F FC20F FC03N FC05N FC10N FC20N 7000시리즈, INC.15선 130, 180, 220 FP03F FP05F FP10F FP20F FP03N FP05N FP10N FP20N 7000시리즈, 17Bits

37 모터전원케이블 [Flange40, 60, 80 시리즈모터 ] Flange 40/60 80 WAGO PIN 모터측 Connector 접속도 AMP Cap Pin ( 표준형 ) AMP Cap Pin ( 표준형 ) 내 용 신 호 Pin 번호 U 1 모터결선 V W FG AMP Cap Pin ( 브레이크형 ) AMP Cap Pin ( 브레이크형 ) 내 용 신 호 Pin 번호 U 1 모터결선브레이크결선 V W FG 모델명 : FCA Flange 40 / 구분표준브레이크표준브레이크 3m SL03F BL03F SJ03F BJ03F 가 동 형 비 가 동 형 5m 10m 20m 3m 5m 10m SL05F SL010F SL20F SL03N SL05N SL010N BL05F BL010F BL20F BL03N BL05N BL010N SJ05F SJ010F SJ20F SJ03N SJ05N SJ010N BJ05F BJ010F BJ20F BJ03N BJ05N BJ010N 20m SL20N BL20N SJ20N BJ20N 36 모터전원케이블 [ Flange130, 180 시리즈모터 ] 모터케이블 Connector 접속도 Flange WAGO PIN 내 용 Lead Wire 상표시 U Pin 번호 A 모터결선 V W FG B C D 1,a MS3108B204S (N/F130 시리즈표준형 ) 2,3 MS3108B2222S (N/ F180 시리즈표준형 ) 4,b MS3108B2015S (N/F130 브레이크부착형 ) 5,6 MS3108B2410S (N/F180 브레이크부착형 ) 내용 Lead Wire Pin 번호상표시 모터결선 브레이크결선 U V W FG + A B C D E F 모델명 : FCA Flange Terminal Type Pin Ring Ring Ring 구 표준브레이크표준브레이크 표 준 브레이크 분 a b 가동형 2 or5 : 1.2~3.5[kW] 3 or6 : 4.4~5.5[kW] 에적용함 a andb : 0.3~1.1[kW] 이상에적용 비가동형 3m 5m 10m 20m 3m 5m 10m 20m SK03F SK05F SK10F SK20F SK03N SK05N SK10N SK20N BK03F BK05F BK10F BK20F BK03N BK05N BK10N BK20N SC03F SC05F SC10F SC20F SC03N SC05N SC10N SC20N BC03F BC05F BC10F BC20F BC03N BC05N BC10N BC20N SD03F SD05F SD10F SD20F SD03N SD05N SD10N SD20N SE03F SE05F SE10F SE20F SE03N SE05N SE10N SE20N BD03F BD05F BD10F BD20F BD03N BD05N BD10N BD20N BE03F BE05F BE10F BE20F BE03N BE05N BE10N BE20N

38 AC 서보드라이브용옵션사양 FDA700004S CN1 Connector(manufacturer: 3M) Order code No. : FDACON50P3M Item No.: VE, A 출시예정 노이즈필터 & 회생저항 AC 서보드라이브 (FDA) 7001~ 노이즈필터 제작사 : 삼일부품, NFZ4030SG (30[A]) NFZ4040SG (40[A]) Connector & 브레이크용전원 Unit 용도 FDA 7000 브레이크용전원 Unit 사양 CN1 60, 80 Flange 130,180 Flange 품명 (Connector) VE Case 제작사 A0008 3M 입 출 력 력 단상 AC200220[V] DC 24[V], 0.5[A] 단상 AC200220[V] 표준 DC 90[V],1[A], 특주 DC 24[V],1[A]

39 PDORI STATION 특징 MODBUS Protocol 적용에따른고속 Monitoring Digital I/O 지령제어 RS232C Parameter Read/Write RX TX GND RS232C/RS485 지원및국번선택에따른네트워크 Monitoring 기능 RS232C 표준형 / 위치결정형통합지원 운영체제 Windows95, 98, 2000, XP 호환 PC 통신용 Software 38 [MAIN] [ 모니터링 ] [ 파라메타저장 ] [ 디지털속도지령 ] [ 디지털 I/O 지령 ]

40 RS485 통신네트워크구성 RS232C, RS485 통신채널동시지원 범용 MODBUS Protocol 사용 상위기 (PLC, MMI) 와통신네트워크구성 serial Port RS232C RX TX GND Converter TRXD+ TRXD 종단저항 RS232<>RS485 컨버터 #1 상위제어시스템 (RS485) #2 종단저항 39 #31 MODBUS RTU Protocol Start(Logical) 3.5 Char. Times Address Field Function Field Data Field CRC Check 1 Byte 1 Byte n 2 Byte 2 Byte FIELD 내용 Address Field Function Field Data Field CRC Check Slave ID (1~31) Function Code로구성됨. Function Code에따른 Data로구성됨. CRC16 : X16 +X15+X2+1