AC Servo Drive SDC Series ( 위치결정형 ) Version 1.0 ( ) 사용자매뉴얼

Transcription

1 AC Servo Drive SDC Series ( 위치결정형 ) Version 1.0 ( ) 사용자매뉴얼

2 사용설명서 Manual version: 1.02 초판 : 2015 년 11 월 30 일 이설명서의모든저작권은씨에스캠 ( 주 ) 에있습니다. 이설명서의내용은사전예고나통보없이변경될수있습니다. 이설명서의어떠한부분도승인없이는어떠한형식이나수단또는목적으로복 제될수없습니다. 2

3 목차 경고및주의사항 장개봉확인및모델설명 개봉확인 모델명판의설명 모델명칭의설명 서보드라이브 / 모터사양 서보드라이브구조및설명 장제품사양 서보모터 서보드라이브 주변기기 장설치방법 서보모터 서보드라이브 취급 장배선방법 내부블록도 전원부배선 전원회로전장품규격 노이즈대책 타이밍도 제어신호배선 입출력신호 (CN1) 배선 아날로그출력신호배선 ( 옵션사항 ) 인크리멘탈엔코더신호부 (CN3) 배선 bit 절대치 / 인크리멘탈 (Absolute/Incremental) 엔코더신호부 (CN2) 배선 USB 모니터링신호부 (CN6) 배선 ( 옵션사항 ) RS422 통신신호부 (CN4) 배선 ( 옵션사항 ) 장유지보수 보수와점검 이상진단과대책

4 6 장서보파라미터설정 상태표시창및조작키 상태표시모드종류 모드전환방법 파라미터설정방법 운전상태표시파라미터설정 시스템변수파라미터설정 시스템제어파라미터설정 아날로그제어변수파라미터설정 입출력변수파라미터설정 속도운전파라미터설정 위치운전파라미터설정 운전조작파라미터설정 알람모니터링파라미터 장위치운전 주요기능 위치운전기능 시스템구성 부록 1. 노이즈대책 A-1.1 노이즈종류 A-1.2 노이즈대책 A-1.3 노이즈저감을위한배선 부록 2. 서보파라미터일람 A-2.1 운전상태표시메뉴 A-2.2 시스템변수설정메뉴 A-2.3 제어변수설정메뉴 A-2.4 아날로그제어변수설정메뉴 A-2.5 입출력변수설정메뉴 A-2.6 속도운전변수설정메뉴 A-2.7 위치운전변수설정메뉴 A-2.8 운전조작설정메뉴

5 경고및주의사항 1. 경고심볼마크의정의 경고주의 1) 경고 : 주의하지않으면감전사고를입을가능성이있는위험한상황을나타냅니다. 2) 주의 : 주의하지않으면경 중상을입을가능성이있는위험한상태또는물적손해사고를입을가능성이있는상황을나타냅니다. 2. 경고 1) 부식성가스나인화 / 폭발성가스가있는장소에서는사용하지마십시오. 2) 서보모터가회전하고있는곳이나기계가위험한상황을초래할가능성이있는장소에는방호대책을세워사용하시기바랍니다. 3) 감전방지를위해취부 / 탈착시또는배선작업을할경우에는전원을차단하여주십시오. 4) 감전및오동작방지를위해서보드라이브의주전원입력인 L1(R), L2(S), L3(T) 측의 PE단자는제3종접지 (100Ω 이하, 1.6mm2 이상 ) 이상에서 1점접지하여주시기바랍니다. 특히서보드라이브의 FG는전원선보다 0.4mm2 이상굵은선을사용하여주시기바랍니다. 5) 감전방지를위해서보모터의접지단자 (FG) 는반드시서보드라이브모터출력커넥터의 FG 에접속하여주시기바랍니다. 6) 서보모터를취부하거나, 분해, 탈착, 이동시에위험이발생되지않도록하여주십시오. 7) 비상정지시서보모터가정지한후서보드라이브의전원 (L1, L2, L3) 를차단하여주십시오. 5

6 3. 주의 1) 화상방지를위해서보모터운전중및전원차단직후서보모터, 서보드라이브의방열판, 회 생저항은손을대지마십시오, 노출가능성이있는장소에는방호대책을세워사용하여주십 시오. 2) 다음은서보모터또는서보드라이브가파손될수있으므로사용하지마십시오. (1) 서보모터의 U, V, W 단자에전원을접속하지마십시오. (2) 서보모터에망치등으로충격을가하지마십시오. 서보모터내부의엔코더가파손될수 있습니다. (3) 서보드라이브모터축력단자인 U, V, W 단자에전원을접속하지마십시오. (4) 내압테스트및절연테스트를할경우에는서보드라이브의커넥터를전부분리하고서 보드라이브에테스트전압이가해지지않는범위에서사용하여주십시오. 특히서보모터 의엔코더커넥터단자에도테스트전압이가해지지않는범위에서사용하십시오. (5) 서보모터와서보드라이브는정해진용량을조합하여사용하십시오. (6) 서보모터에는물이나기름이직접닿지않도록해주십시오. 서보모터의리드선에도물과 기름이닿지않는곳에서사용하여주십시오. (7) 사용조건이외의사용은하지마십시오. 6

7 1 장개봉확인및모델설명 1.1 개봉확인 AC 서보드라이브를수령하신후, 다음사항을반드시확인하시기바랍니다. 1) 주문하신용량의제품인지확인하십시오. 명판에표시된파트번호와주문한파트번호가일치하는지확인하십시오. ( 파트번호의내 용에용량에대한부분이표시되어있습니다. 자세한설명은 절을참조하시길바랍니다.) 2) 손상된부분이없는지확인하십시오. 제품운송중에기기가손상되지않았는지점검하십시오. 3) 케이스또는나사가풀어졌는지확인하십시오. 기기의겉면에존재하는케이스의차폐여부와모든필수나사가단단하게조여졌는지확인 하십시오. 만약에손상되거나맞지않는품목이있다면, 제품을구매하신영업점또는본사로통보하 시길바랍니다. 4) 완전하고작동가능한 AC 서보시스템은아래의부품들을포함하고있습니다. 부품 I: 표준공급품 (1) 서보드라이브 (2) 11 핀터미널블록 (L1C, L2C, PI, PO, B1+, B2, B3, L1, L2, L3, EE 용 ) (3) 3 핀터미널블록 (U, V, W 용 ) (4) 점퍼핀 2 개 (Po, PI 연결용, 내부회생저항연결용 ) (5) 사용자설명서 7

8 부품 II: 선택사양부품 (1) 전원케이블 1 개 - 서보모터와서보드라이브연결용, 녹색접지선을포함한 4P 케이블 입니다. 녹색접지케이블의경우서보드라이브의접지단자에연결하십시오. (2) Serial 엔코더커넥터 1 개 - 서보모터의엔코더단자 (CN2) 에연결시사용합니다. (3) I/O 입력커넥터 1 개 - 외부 Input / Output 입력단자 (CN1) 에연결시사용합니다. (4) RS422 커넥터 1 개 RS422 단자 (CN4) 에연결시사용합니다. 1.2 모델명판의설명 명판의설명 일련번호의설명 8

9 1.3 모델명칭의설명 서보드라이브의형명정보 서보모터의형명정보 1.4 서보드라이브 / 모터사양 아래의표는서보드라이브 (SD series) 와서보모터 (SMG/SMA series) 의가능한조합을나타냅 니다. 9

10 위의표에있는서보드라이브는특정한서보모터와조합하여사용토록설계되었습니다. 사 용하고자하는드라이브와모터의사양을확인하십시오. 서보드라이브와모터모두가용량 ( 정격전력 ) 이올바르게일치하는지확인하시길바랍니다. 만약모터와드라이브의전력이사양의범위밖이면, 드라이브와모터가과열될수있고서보 알람이발생할수있습니다. 위의표에있는드라이브는모터의정격전류에따라설계되었습니다. 10

11 1.5 서보드라이브구조및설명 전면부구조및설명 1) 충전 LED: 드라이브의주전원 (DC) 전압이남아있을경우충전 LED 가점등됩니다. 점등되어 있을경우드라이브를만지거나분해하지마십시오. 2) 상태 LED: 통신의연결, 작동상태및알람상태를표시합니다. 3) 접지 : 반드시모터와서보드라이브, 드라이브가설치된제어반의접지를연결하여주십시오. 4) 조작키 : 키 ( 버튼 ) 를조작하여드라이브의파라미터를설정할수있습니다. 5) 표시창 : 드라이브의작동상태를표시하고조작키를이용하여파라미터를확인할수있습니 다. 11

12 1.5.2 하부구조및설명 12

13 2 장제품사양 2.1 서보모터 제품특성 전압 220V 플랜지규격 드라이브형식 SD- 04A 04A 04A 10A 10A 06A 20A 20A 20A 30A 55A 75A 110A 모터형식 SMG- SMA- 01A A 02A A 04A A 04A SA 08A A 05A A 13A A 20A SA 20A A 30A A 44A A 55A A 75A A 정격출력 kw 정격토크 N m 순간최대토크 N m 정격전류 Arms 순간최대전류 Arms 정격회전속도 min 최고회전속도 min 토크정수 회전자관성모멘트 *1 N m /Arms 2 Kg m * (0.074) (0.323) (0.506) (0.744) (0.86) (9.3) (22.4) (34.2) (40.0) (54.3) (75.7) (97.3) (133.2) 정격 파워레이트 kw/s *1) ( ) 안의수치는유지브레이크장착모터용값을나타냅니다. 13

14 2.1.2 회전속도, 토크특성 14

15 2.1.2 외형도 HMA-F60/F80 HMG-F130 HMG-F180 HMG-F180B 모델명 외형치수 A B C D E F S R G H I SMA SMA SMA SMA- S

16 SMA SMG SMG SMA-S SMG SMG-20B SMG SMG-30B SMG SMG-44B SMG SMG-55B SMG SMG-75B 서보드라이브 제품특성 서보드라이브형식 SD- 04A 08A 10A 20A 30A 75A 110A 최대적용모터 [KW] 정격출력전류 [ A ] 최대출력전류 [ A ] 회생저항기 내장 / 외장 외장 주회로 [ 3 상 : AC200V] 제어회로 [ 단상 : AC200V] AC200 ~ 230V +10~-15% 50/60Hz AC200 ~ 230V +10~-15% 50/60Hz 주전원회로제어회로전원검출기 입력전압주파수 3 상 200V ~ 230V, 50/60HZ 허용전압변동율 +10% ~ -15% 이내 입력전압 단상 200V ~230V, 50/60HZ 허용전압변동율 ±15% 이내 인크리멘탈 2000~6000[ppr] 15 선식, 검출기형식 17bit 시리얼엔코다, Sanyo, Tamakawa, Nikon, 출력신호형식 Differential Line Driver 출력. 16

17 구동방식속도제어사양사양토크제어사양내장기능 검출기정도 1 회전당 ( 시리얼엔코다기준 ) 검출기전원 DC 5V, Max 0.3[A] 구동방식 정현파 PWM 제어 (IGBT 사용 ) GATE 회로 1ED020I12-F2 (Max 2.0A) UVLO(Under voltage Lockout), Ready, Short Circuit Clamping, 보호기능 Active Miller Clamp, Desaturation Protection, Fault Signal 주파수응답특성 최대 1KHz 이상 속도지령입력 DC0V~±10V, 최대속도파라미타조정가능 ), EtherCAT 속도지령 속도변동율 ±0.01[%], 부하변동 0~100% 가감속시간 직선또는 S 자가감속 위치입력주파수 1Mpps, 라인드라이브 위치입력종류 ( 펄스 ) 방향 + 펄스, 정회전펄스 + 역회전펄스 위치입력형태 Line Driver 방식 (RS422) 토크지령입력 DC0V~±10V, 최대속도파라메타조정가능 ) 반복정밀도 ±1[%] 이내 토크제한속도지령 DC0V~±10V, 최대속도파라메타조정가능 ) 과전류, 회생과전압, 과부하, 엔코다이상, 주전원이상, 과열, 보호기능 회생과다, 과속도, IGBT FAULT, 부족전압등.. 회생저항 기본내장, 외장 ( 별치 ) USB 통신 PC USB 통신지원 ( 파라미타및변수모니터링 ) 온도검출 모터온도, IGBT 온도, PCB 온도검출 17

18 2.2.2 외형도 SD-04AC SD-10AC SD-20/30AC 18

19 SD-55AC SD-75AC SD-110AC 19

20 2.3 주변기기 제동저항 구분품명형명적용드라이브사양 저항 I/O 케이블 APC-300R23 SD-04AC SD-10AC SD-20AC 2P SD-30AC 3P 저항 I/O 케이블 APC-600R30 SD-55AC 3P SD-75AC 3P SD-110AC 4P 케이블및커넥터 구분 품명 형명 사양 상위제어기 드라이브연결부 (CN1) 신호용 I/O 케이블 드라이브연결부 - 사양 (case) : A0-008 (3M 社 ) - 사양 (Plug) : PE (3M 社 ) 모터연결부드라이브연결부 (CN2) 신호용 엔코더케이블 모터연결부 - 사양 : MS310B 20-29s 20

21 드라이브연결부 - 사양 : (Molex 社 ) 모터연결부 드라이브연결부 (CN3) 신호용 엔코더 케이블 모터연결부 - 사양 : MS310B 20-29s 드라이브연결부 - 사양 (case) : A0-008(3M 社 ) - 사양 (Plug) : VE (3M 社 ) PC 연결부드라이브연결부 (CN6) 신호용 어셈블리 케이블 PC 연결부, 드라이브연결부 - 사양 : (Molex 社 ) 모터연결부 드라이브연결부 전원용 모터연결부 - 사양 : MS310B 20-4S 드라이브연결부 - 사양 : BLZ 7.62HP/03/180LR SN BK BX SO ( 바이드뮬러社 ) 21

22 3 장설치방법 3.1 서보모터 사용환경조건 주위온도 0~40 ( 동결이없을것 ) 주위습도 80% RH 이하 ( 수증기가없을것 ) 외부진동 X, Y : 19.6 [mm/ss 22 ] 이하 샤프트의충격방지 모터축과상대기계와의축중심을일치시키는것이중요합니다. 축중심이일치하지않 으면진동을일으키고, 베어링이상할우려가있습니다. 커플링을설치할때에는고무망치등 을사용하여축과베어링에과도한힘이작용하지않도록충격을완화시켜주십시오 취부부위정밀도 아래의표는 AC 서보모터의출력축및부착부위의정밀도를나타냅니다. 항목정도 (T.I.R) 참고도 Flange 취부면과출력축의직각도 mm Flange Fitting 외경의편심 mm 22

23 출력축단의흔들림 mm 설치방향 수평, 축부위상단하단으로설치가능합니다. 모터에서케이블은밑으로향하도록해주십시오. 수직으로설치시에는케이블트랩을설치해서기름과물이모터에흘러가지않도록해주 십시오 케이블단선 케이블에는스트레스를주거나흠이나지않도록주의해주십시오. 모터가이동하는용도로사용할경우에는반드시가동형케이블을사용해주십시오. 3.2 서보드라이브 사용환경조건 주위온도 0~50 ( 동결이없을것 ) 주위습도 90% RH 이하 ( 수증기가없을것 ) 외부진동 X, Y : 4.9 [mm/ss 22 ] 이하 설치방향과간격 드라이브전면부가정면에보이도록설치합니다. 드라이브를밀폐된제어반에설치할경우드라이브사이는 10mm 이상의간격으로상하방향으로는 40mm 이상의간격을두어주십시오. 특히복수의드라이브를평행으로설치할경우에는위쪽으로 100mm 정도의간격이필요하며팬등을설치시는열을받지않도록해주십시오. 23

24 3.3 취급 취급시주의사항 잘못된취급은예상하지못한사고를일으키거나파손으로연결됩니다. 아래의사항을참고 로하여올바르게사용해주십시오. 1) 취급 모터검출기인엔코더에충격을인가하지마십시오. 샤프트를해머로칠경우나, 모터의낙 하로파손될경우가있습니다. 모터에상용전원 (AC380V) 을직접접속하지마십시오. 과대전류가흘러서모터의자석효 력이떨어집니다. 반드시정해진서보드라이브와조합하여구동해주십시오. 2) 결선 드라이브와모터의접지단자는드라이브쪽으로접속하고최단거리로접지해주십시오. 감 전과잘못된동작의방지를위하여제 3 종접지 (100Ω 이하 ) 로해주십시오. 드라이브와모터의 U, V, W, FG 단자는반드시일치시켜주십시오. 널리쓰이는범용모터와 같이 2 선을교체하여회전방향을변경할수없습니다. 드라이브의 U, V, W, FG 단자에상용전원을접속하면파손될수있습니다. 200V 급전원은 R, S, T 단자에인가해주시고 200V 급이외의전원인경우는반드시변압기를설치해주십시오. 드라이브의 B1+, B3 단자에는반드시표준회생저항을접속해주십시오. 24

25 4 장배선방법 4.1 내부블록도 25

26 4.2 전원부배선 ( 주 1) : 빈번한가감속으로인하여회생용량이큰경우에는기본으로제공되는저항보다저항값 은동일하고용량이큰회생저항을사용하여주십시오. 4.3 전원회로전장품규격 형명 SD-04AC SD-10AC SD-20AC SD-30AC SD-55AC SD-75AC SD-110AC MCCB ABS33bM (10A) ABS33bM (10A) ABS33bM (20A) ABS33bM (30A) ABS33bM (50A) ABS33bM (60A) ABS33bM (80A) Noise TB6- TB6- TB6- TB6- TB6- TB6- TB6- Filter) B030NBDC B030NBDC B030NBDC B030NBDC B060NBDC B080NBDC B080NBDC MC GMC-40 (35A) GMC-40 (35A) GMC-40 (35A) GMC-40 (50A) GMC-40 (60A) GMC-40(100A) GMC-40(100A) 전선 AWG12 (3.5SQ) AWG12 (3.5SQ) AWG12 (3.5SQ) AWG12 (5.5SQ) AWG12 (5.5SQ) AWG12 (8.0SQ) AWG12 (8.0SQ) 회생저항 ( 기본제공 ) 50W 50Ω 140W 40Ω 300W 23Ω 300W 2P 11.5Ω 300W 2P 11.5Ω 300W 2P 11.5Ω Option 26

27 4.4 노이즈대책 서보드라이브에대한배선과접지는 IGBT 소자에서발생하는스위칭노이즈의영향이최소가 되도록해야합니다. 또한외부노이즈에의한영향도최대한방지하도록주의해야합니다. 1) 접지처리 서보드라이브는 IGBT소자의스위칭에따라모터에전력을공급하기때문에파워부로부터모터의부유용량 (Cf) 을통하여 Cf dv/dt 의전류가흐르게됩니다. 이스위칭노이즈의영향을방지하기위해모터의프레임 (Frame) 단자는반드시서보드라이브단자내 FG단자와접속해야하며서보드라이브 FG 단자는반드시기준접지판에직접접지를해야합니다. 2) 노이즈필터 (Noise Filter) 전원라인으로부터의노이즈를방지하기위하여노이즈필터를사용하는데다음의사항을 고려하여설치하십시오 입출력배선은분리하고선을묶거나같은닥트에넣지않아야합니다. 접지선은필터출력선이나다른신호선등과같은닥트에넣거나묶지않아야합니다. 접지선은단독으로접지판에배선해야됩니다. Unit 내에필터가있을때는필터및 Unit 내기기의접지를그 Unit 의 Base 에해야합니다. 전장부품사양의노이즈필터및동급의필터를사용하여주십시오. 27

28 4.5 타이밍도 전원투입시타이밍도 서보드라이브는 AC 단상 220V 전원을 L1C, L2C 단자에연결하면제어회로에전원이공급되 고 AC 3 상 220V 전원을 L1, L2, L3 에연결하면주회로에전원이공급됩니다. 구동장치내부의초기화하는데필요한시간인최대 500[ms] 후서보 RDY 가되며, 서보구동 신호를 ON 으로하면 30[ms] 후에운전이됩니다. 28

29 4.5.2 알람발생시타이밍도 서보드라이브에알람이발생하면 PWM 이차단되고, 모터는정지합니다. 알람리셋 (Alarm Reset) 은발생원인을제거하고, 서보모터구동명령 (SVON) 신호를 OFF 한후 에시행하여주시기바랍니다. 29

30 4.6 제어신호배선 접점입력신호 접점입력신호배선예 접점출력신호 출력접점은내부적으로트랜지스터스위치를사용하고있으므로과전압이나과전류는파손 이원인이될수있습니다. 주의하여사용해주십시오. 사용정격 : DC24[V] ±10%, 150[mA] 30

31 4.7 입출력신호 (CN1) 배선 1) NF 는노이즈필터 (Noise Filter) 의약어로노이즈침입을막기위하여반드시사용해주십시오. 2) 회생저항은내장형으로드라이브방열판하단부에장착되어있습니다. 3) 드라이브 FG(Frame Ground) 단자에는접지선을접지하여주십시오. 31

32 4.8 아날로그출력신호배선 ( 옵션사항 ) 아날로그출력신호는구동장치에별도의 DAC 보드를연결하여이용할수있으며, DAC 보 드에는 4 채널의모니터링값을확인할수있습니다. 1) GND 는제어전원의 0[V] 로하여주십시오. 2) 모니터출력신호전압은 +5[V] 입니다. 4.9 인크리멘탈엔코더신호부 (CN3) 배선 CN3 는구동장치전면부하단에위치하는커넥터입니다. 이커넥터는구동장치와서보모터의 엔코더를연결하는용도로사용됩니다. 사용자측커넥터에서바라본 PIN 배열은아래그림과 같습니다. 엔코더신호는엔코더의종류에따라차이가발생할수있습니다. [ 사용자커넥터의납땜측면기준 ] 제작사 : 3M, 품명 : A2PL 32

33 CN3 의인크리멘탈엔코더배선은아래표와같습니다. CN3 MOTOR 측엔코더용신호명 PIN No. 커넥터 PIN No. 1 PA 2 /PA 3 PB 4 /PB 5 PZ 6 /PZ 7 PU 8 /PU 9 PV 10 /PV 11 PW 12 /PW 13 Vcc (DC 5V) 14 GND Shield FG 적용케이블사양 : AWG24 10Pair TWIST SHIELD CABLE ( 최대길이 20m) < 인크리멘털엔코더적용시서보드라이브 CN3 배선예 > 33

34 bit 절대치 / 인크리멘탈 (Absolute/Incremental) 엔코더신호부 (CN2) 배선 CN2 는구동장치하부의상단에위치하는커넥터입니다. 이커넥터는구동장치와서보모터의 시리얼엔코더를연결하는용도로사용됩니다. 사용자측커넥터에서바라본 PIN 배열은아래 그림과같습니다. 엔코더신호는엔코더의종류에따라차이가발생할수있습니다. [ 사용자커넥터의납땜측면기준 ] 절대치 17bit 엔코더의경우엔코더의 BAT+, BAT- 단자에외부배터리를연결하십시오. 제작사 : MOLEX, 품명 : CN2 와 SM 시리즈 AC 서보모터의 17bit 절대치엔코더배선은아래표와같습니다. CN2 MOTOR측엔코더용커넥터신호명 PIN No. PIN No. 1 Vcc (DC 5V) H 2 GND G 3 BAT+ T 4 BAT- S 5 SD K 6 /SD L Shield FG J 적용케이블사양 : AWG24 5Pair TWIST SHIELD CABLE ( 최대길이 20m) 34

35 <17bit 절대치 / 인크리멘털엔코더 SM 시리즈 AC 서보모터와서보드라이브 CN2 배선예 > 인크리멘탈 17bit 엔코더의경우엔코더의 BAT+, BAT- 단자는연결할필요가없습니다. < 외부배터리 > 품명 : 리튬전지 (ER6V/2.6V,2Ah)/SB-AA11 제작사 : TOSHIBA 품명 : 리튬전지 (SB-D002)/3.6V/1.9Ah 제작사 : Tekcell 35

36 4.11 USB 모니터링신호부 (CN6) 배선 ( 옵션사항 ) CN1은구동장치전면부중앙에위치하는커넥터입니다. 이커넥터는구동장치와 PC(Personal Computer) 를연결하는용도로사용합니다. PC에서별도의프로그램을사용하여 USB 시리얼통신방식으로모터및드라이브의파라미터를변경할수있으며, 실시간모니터링작업을할수있습니다. 구동장치의 CN6 연결단자형태는 USB Mini B 5-Pin Male Type입니다. 아래의그림은구동장치와 PC 를연결하는 USB A Type - Mini USB B Type Assembly 케이블 의표준도면과핀맵을도시하였습니다. [USB A Type - Mini USB B Type Assembly 도면 ] 4.12 RS422 통신신호부 (CN4) 배선 ( 옵션사항 ) CN4는드라이브전면상단에위치하는커넥터입니다. 이커넥터는여러개의구동장치와 PLC 등의상위제어기를연결하는용도로사용합니다. 연결방식은 RS422 Multi-drop 방식으로드라이브구동, 상태모니터링및파라미터변경을통신으로수행할수있습니다. CN4 연결단자형태는바이드뮬러社 2열클램프스프링연결타입의플러그입니다. (B2L 3.50/10/180 SN OR BX) 아래의그림은여러개의드라이브가연결되는 RS422 Multi-drop 연결방식과 CN4 커넥터의 36

37 핀맵 (Pin Map) 을도시하였습니다. 사용되는통신프로토콜은 Modbus-RTU 입니다. [RS422 Multi-drop] 1 [OMNIMATE Signal - series B2L/S2L row B2L 3.50/10/180QV5 SN BK BX] 6 번호 신호 번호 신호 1 RXD+ 6 RXD+ 2 RXD- 7 RXD- 3 TXD+ 8 TXD+ 4 TXD- 9 TXD- 5 GND 10 COM (*1) (RXD+/120Ohm) (*1) 10번 COM은 6번 RXD+ 와 120 Ohm 저항이연결되어있음. 37

38 5 장유지보수 5.1 보수와점검 이장에서는서보모터및드라이브의기본적인보수와점검방법및이상진단과대책에대 하여설명합니다 주의사항 모터전압측정시 : 서보드라이브에서모터에출력되는전압은 PWM 제어되고있으므로펄 스형태의파형이출력되고있습니다. 계기의종류에의해측정치가큰차이가생길수있으 므로정확한측정을위해서는반드시정류형전압계를사용해주십시오. 모터의전류측정시 : 모터의리액턴스에의해펄스파형이정현파로평활될수있으므로 가동철편형전류계를직접접속하여사용해주십시오. 전력의측정시 : 전류력계형으로 3 전력계법에의해서측정해주십시오. 그외의계기 : 오실로스코프, 멀티디지털미터를사용할때에는대지에접족하지않고사용 해주십시오. 계기입력전류는 1[mA] 이하로사용해주십시오 점검사항 점검을하는경우에는내부평활콘덴서에충전된전압이남아있어감전의사고의위험이 있을수있으므로반드시 Charged Lamp 의점등이해제가된이후점검해주십시오. 서보모터의점검 점검항목 점검시기 점검과손질요령 비고 진동과소리확인 매월 촉각과청각으로점검 평상시와비교하여크지않을것. 외관점검 오염과손상상황에따라 천이나에어로청소 절연저항측정 최저연 1회 드라이브와접속을끊고 10[MΩ] 미만인경우미터기로절연저항을측기술지원요청정. 10[MΩ] 이상이면정상 오일씰교환 최저 5,000시간마다 1회 기계에서떼어내어교환 오일씰이있는모터의경우 종합점검 최저 20,000시간 기술지원요청 고객이직접서보모터를 38

39 또는 5 년에 1 회 분해하여청소하지마십시 오. 서보드라이브의점검 아래표에서보드라이브점검방법에대하여정리해놓았습니다. 1년에 1회이상점검해주십시오. 점검항목 점검시기 점검요령 이상시조치사항 본체와기판청소 최저 1년에 1회 먼지및기름등이붙어있지않을것 에어또는천으로청소 나사조임상태확단자대, 커넥터조임나사등이최저 1년에 1회인느슨해져있지않을것 드라이버또는렌치로조임 본체또는기판의발열에의한변색, 파손과단최저 1년에 1회부품이상선이없을것 기술지원요청 부품교환주기 다음의부품은기계적마찰혹은노화현상으로인하여기기의성능저하및파손 / 고장이있을수있습니다. 따라서사전예방을위해정기점검및정기교환을실시할필요가있습니다. 1) 평활콘덴서 리플전류등의영향에의해특성이노화합니다. 콘덴서의수명은주위온도와사용조건에따라변화할수있지만보통연속운전한경우 10년이기준입니다. 콘덴서의노화는일정기간에급속히진행될수있으므로최저 1년에한번점검을실시하십시오. 2) 외관상의점검기준 케이스의상태 : 케이스의측면, 밑면확장 뚜껑판의상태 : 두드러진확장, 극심한금, 깨어짐 방폭면의상태 : 변의확장이현저한것, 작동한것 그외외관, 외장금, 깨어짐, 변색, 전해액누수등을정기적으로점검하면서콘덴서의정격용량의 85% 이하가된시점을수명으로판단합니다. 3) 릴레이류 39

40 개폐전류에의한접점마모로접촉불량이발생할수있습니다. 전원용량에의한영향이 크기때문에누적개폐횟수 ( 개폐수명 ) 10 만회를수명의기준으로합니다. 4) 모터베어링 정격속도, 정격부하운전에서 2~3 만시간을기준으로교환해주십시오. 모터의베어링은운전조건에따라영향이크기때문에점검시이상음, 이상진동을발견 한경우에는교환해주시기바랍니다. [ 부품의표준교환주기 ] 부품명 표준교환주기 교환방법 평활콘덴서 7~8년 교환 ( 점검후결정 ) 릴레이류 점검후결정 퓨즈 10년 교환 전해콘덴서 5년 신품기판과교환 ( 점검후결정 ) 냉각팬 4~5년 교환 모터베어링 점검후결정 모터오일씰 5,000시간 교환 5.2 이상진단과대책 운전중이상이발생하면상태정보표시창에 AL- 또는 Err- 로표시됩니다. 이경우아래의방법으로적절한조치를하여주십시오. 해결되지않을경우에는당사서비 스부문에문의하여주시기바랍니다 서보모터 [ 이상원인과점검요령및조치 ] 현상원인점검요령조치방법 모터가움 직이지않 는다. CCWLIM, CWLIM 입력 CCWLIM, CWLIM 입력을시스템구성참조이 OFF되어있다. ON한다. 메뉴오설정 모터, 엔코더, 엔코더형식, 제어모드등의메뉴점검 메뉴재설정 모터의불량 모터리드단자를테스터기로측정 ( 각상간저항 : 수 Ω) 모터를교환한다. 체결나사의풀림 체결부점검 풀린부분을조인다. 40

41 외부오배선, 케이블 단선 엔코더불량 모터및엔코더배선을점검한다. 출력파형을체크 배선을재실시한다. 케이블을교체한다. 엔코더를교체한다. ( 기술지원요청 ) 접속불량 모터리드단자의접속을확인한다. 틀린부분을수리한다. 입력전압이낮다 드라이브입력전압을점검한다. 전원을변경한다. 과부하가걸린다. 기계상태를점검한다. 회전부이물질제거및윤활유공급 주위온도가높다. 모터설치부의주위온도를확인한다. (40 이하 ) 방열구조를변경한다. 냉각팬을설치한다. 모터가과열한다. 이상음이발생한다. 모터표면의오염 모터표면에이물질의부착여부를확인한다. 모터표면을청소한다. 과부하가걸린다. 드라이브의부하율을점검한다. 부하를줄인다. 가감속시간을늘린다. 용량이큰모터로교체한다. 자석의자력이저하됨 역기전압및전압파형을확인한다. 모터를교체한다. 커플링불량 커플링의나사조임상태및연결부의동심도등을점검한다. 커플링을재조정한다. 베어링의이상 베어링의진동, 이상음을확인한다. 기술지원요청 메뉴오설정 ( 관성비, 게인, 필터시정수 ) 메뉴를확인한다. 파라미터설정방법참조 서보드라이브 알람이발생하면고장신호출력접점 (ALARM) 이 OFF 되고, 모터는발전제동 (Dynamic Brake) 에 의해정지됩니다. [ 알람코드와점검 ] CODE 명칭 내용또는발생원인 점검항목 AL-02 POWER FAIL 주전원이꺼져있음 전원부배선확인 엔코더설정치확인, U,V,W 배선, AL-03 TTL ENCODER FAIL TTL 엔코더결상 커넥터체결점검, 모터교체 AL-04 MOTOR OUTPUT FAIL 모터축구동회로출력이상 U,V,W 배선확인, 인버터모듈확인 AL-05 ENCODER PULSE ERROR 엔코더펄스수설정이상 엔코더펄스수교정, 모터교체 AL-06 DEVIATION 시펄스탈조 파라미터확인 AL-07 IGBT OVER HEAT IGBT 고온이상 부하상태검사, 방열판설치, AL-08 IGBT FAULT IGBT 구동에러 배선, 모터, 상저항, 인코더설정값및배선, 드라이브교체 부하상태, 브레이크동작상태, 배선, 모터, AL-09 OVER LOAD 과부하알람 엔코더설정값확인 41

42 AL-10 OVER VOLTAGE 과전압 입력전압, 제동저항파손및배선, 과도한회생운전 AL-11 OVER SPEED 과속도 인코더이상, 인코더설정값, 인코더배선, 게인설정, 모터교체 AL-18 CT-U PHASE OFFSET 전류센서 U 상옵셋에러 전류센서이상, 드라이브교체 AL-19 CT-V PHASE OFFSET 전류센서 V 상옵셋에러 전류센서이상, 드라이브교체 AL-20 EEPROM MEMORY DSP EEPROM 메모리이상 메모리이상, 드라이브교체 AL-21 DRIVE OVER HEAT 서보드라이브고온이상 부하량확인, 게인확인 AL-22 MOTOR OVER HEAT 모터고온이상 부하량확인, 게인확인, 가감속시정수확인, 모터용량확인 AL-26 OVER RB 회생과대알람 입력전압, 회생제동저항및배선체크, 드라이브교체. AL-32 PARM CHANGE REBOOT 파라미터변경재부팅알람 서보드라이브전원재투입. AL-35 CT-U PHASE SHORT ERROR 전류센서 U 상쇼트 드라이버교체 AL-36 CT-U PHASE OVER 전류센서 U 상오버센싱 부하량확인, 게인확인, 드라이버교체 AL-37 CT-V PHASE SHORT ERROR 전류센서 V 상쇼트 드라이버교체 AL-38 CT-V PHASE OVER 전류센서 V 상오버센싱 부하량확인, 게인확인, 드라이버교체 AL-40 SERIAL ENCODER CRC ERROR 시리얼엔코더데이터오류 엔코더접지선확인, 배선확인 AL-41 SERIAL ENCODER COM ERROR 시리얼엔코더통신오류 엔코더접지선확인, 배선확인 Err1 Error1 서보온상태에서수정불가능한메뉴수정시, 서보오프후수정 Err2 Error2 설정치범위내에서해당데이터값을입력 Err3 Error3 [CH809] 를 Unlock 상태로수정할것 서보드라이브과부하특성곡선 42

43 6 장서보파라미터설정 6.1 상태표시창및조작키 6.2 상태표시모드종류 모드명표시기능 서보오프상태표시 상태표시모드 서보온상태표시 알람발생시해당알람을표시 알람이력확인모드 알람이력을확인 메뉴표시모드 각메뉴항목표시 43

44 파라미터데이터설정모드 파라미터의데이터값표시및입력 6.3 모드전환방법 44

45 6.4 파라미터설정방법 가속시간 [PU608] = 500 [ms] 설정예시 45

46 6.5 운전상태표시파라미터설정 서보드라이브의전원이인가되었을때디스플레이창에표시하기위한파라미터를설정합 니다. dp000 Current State 단위설정범위출하설정치속도토크 현재운전상태 - ~ - 현재드라이브의운전상태를표시하며세부표시항목은다음표와같습니다. 운전항목 상태표시 비고 Servo-On ( 서보온 ) dr - on 드라이브가서보온상태일때표시 Servo-Off ( 서보오프 ) dr - of 드라이브가서보오프상태일때표시 Alarm ( 알람 ) AL - 알람발생하였을경우해당알람넘버표시 dp001 Current Speed 단위설정범위출하설정치속도토크현재운전속도 r/min ~ dp002 Command Speed 단위설정범위출하설정치속도토크입력지령속도 r/min ~ dp003 Not Used 단위설정범위출하설정치속도토크사용하지않음 dp004 Not Used 단위설정범위출하설정치속도토크사용하지않음 dp005 Not Used 단위설정범위출하설정치속도토크사용하지않음 dp006 Not Used 단위설정범위출하설정치속도토크사용하지않음 dp007 Command Torque 단위설정범위출하설정치속도토크내부토크지령 % -300 ~ dp008 Torque Limit 단위설정범위출하설정치속도토크토크제한 % -300 ~ dp009 Current Load 단위설정범위출하설정치속도토크현재부하율 % 0 ~ dp010 Average Load 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 46

47 dp011 dp012 dp013 dp014 dp015 평균부하율 % 0 ~ 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 I/O Status 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 입출력접점상태 - 0 ~ 시스템변수파라미터설정 Motor ID 단위설정범위출하설정치속도토크 * Pd200 모터 ID - 0 ~ 9 0 사용하는모터의 ID를설정하십시오. ID 형명 ID 형명 0 개별 5 SM 30 1 SM 04 6 SM 55 2 SM 08 7 SM SM SM 20 9 Main Voltage Type 단위설정범위출하설정치속도토크 Pd201 주전원정격전압 - 0 ~ 1 0 서보드라이브의주전원정격전압을선택합니다. Pd201 주전원정격전압 0 220V 1 440V Pd202 Pd203 U Current Offset 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 U상전류옵셋설정 ma -500 ~ V Current Offset 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 V상전류옵셋설정 ma -500 ~

48 서보드라이브의전류센서옵셋값을설정합니다. Pd204 CCW TRQ LIM 단위설정범위출하설정치속도토크정회전토크제한 % 1 ~ Pd205 CW TRQ LIM 단위설정범위출하설정치속도토크역회전토크제한 % 1 ~ 모터의정 / 역회전시설정된값으로토크를제한합니다. [100% : 모터의정격토크 ] Start Menu Display 단위설정범위출하설정치속도토크 Pd208 시작시표시메뉴 - 1 ~ 19 1 서보드라이브의전원이인가되었을때상태표시창에표시할운전상태파라미터번호를설정합니다. Pd209 Inertia 단위설정범위출하설정치속도토크이너셔 gf cm s ~ 모터기종별 Pd210 Torque Constant 단위설정범위출하설정치속도토크토크상수 kgf cm/a 0.01 ~ 모터기종별 Pd211 Phase Inductance 단위설정범위출하설정치속도토크상인덕턴스 mh 0.1 ~ 모터기종별 Pd212 Phase Resistance 단위설정범위출하설정치속도토크상저항 Ω ~ 모터기종별 Pd213 Rated Current 단위설정범위출하설정치속도토크정격전류 A(rms) 0.01 ~ 모터기종별 Pd214 MAX Speed 단위설정범위출하설정치속도토크최대속도 r/min 1 ~ 6000 모터기종별 Pd215 Rated Speed 단위설정범위출하설정치속도토크정격속도 r/min 1 ~ 6000 모터기종별 Pd216 Pole Number 단위설정범위출하설정치속도토크극수 pole 2 ~ 16 1 [Pd209]~[Pd216] 사이의모터파라미터는모터ID [Pd200] 값이 0 일경우만수정이가능합 니다. Pd217 Gain Group 단위설정범위출하설정치속도토크 게인그룹 - 0 ~

49 Encoder Type 단위설정범위출하설정치속도토크 ** Pd218 엔코더종류 - 0 ~ 5 1 파라미터를수정한후서보드라이브리셋이필요합니다. Pd 엔코터종류 Tamakawa INC Tamakawa ABS TTL Sanyo Heidenhain Encoder Pulse 단위설정범위출하설정치속도토크 ** Pd219 엔코더펄스수 ppr 1 ~ 파라미터를수정한후서보드라이브리셋이필요합니다. 6.7 시스템제어파라미터설정 PC300 Inertia Ratio 단위설정범위출하설정치속도토크 시스템관성비 - 1 ~ 50 1 기계시스템의부하관성과모터특성의회전자관성에대한비율을계산하여관성비로설정 합니다. PC301 PC302 PC303 PC304 Position P-Gain 1 단위 설정범위 출하설정치 위치비례이득 1-1 ~ Position P-Gain 2 단위 설정범위 출하설정치 위치비례이득 2-1 ~ Position FF Rate 단위 설정범위 출하설정치 피드포워드비율 % 0 ~ Position FF Filter TC 단위 설정범위 출하설정치 피드포워드시정수 ms 0 ~

50 [PC301] 위치비례이득 1 : 위치지령과현재위치의차이에대해위치비례이득을곱하여속도 지령으로변환합니다. [PC303] 피드포워드시정수 : 위치지령의미분값을전향보상입력으로사용하기전필터를거치게되는데이필터의시정수를 [ms] 단위로설정할수있습니다. 위치지령이급격하게바뀌는곳에서는시정수값을크게사용하고완만하게바뀌는곳에서는시정수값을작게설정하여사용하시기바랍니다. [PC304] 피드포워드비율 : 위치지령의기울기값에따라속도지령을추가하여위치결정시 간을단축하는데사용하는것으로너무높을경우 Overshoot 가발생할수있으며가 불안정해질수있습니다. 이값이 0 이면기는위치비례제어형태가됩니다. PC305 PC306 PC307 PC308 PC309 PC310 PC311 PC313 Position Zero Pulse 1 단위설정범위출하설정치영위치펄스 1 10pulse 1 ~ Speed P-Gain 1 단위 설정범위 출하설정치 속도제어 속도비례이득 1 rad/s 1 ~ 토크제어 Speed P-Gain 2 단위 설정범위 출하설정치 속도제어 속도비례이득 2 rad/s 1 ~ 토크제어 Speed I TC 1 단위 설정범위 출하설정치 속도제어 속도적분시정수 1 ms 1 ~ Speed I TC 2 단위 설정범위 출하설정치 속도제어 속도적분시정수 2 ms 1 ~ Speed CMD TC 단위 설정범위 출하설정치 속도제어 속도지령시정수 ms 0.1 ~ Speed Feedback TC 단위 설정범위 출하설정치 속도제어 속도피드백시정수 ms 0.1 ~ Torque CMD TC 단위 설정범위 출하설정치 속도제어 토크지령시정수 ms 0.1 ~

51 [PC306] 속도비례이득 1 : 속도지령과현재속도의차이에대해속도비례이득을곱하여토크지령으로변환합니다. 속도비례이득의크기가크면속도응답이빨라지므로속도추종성은올라가지만진동이발생할수있으며, 반대로값이작으면속도응답이느려지고서보가힘이없어집니다. [PC308] 속도적분시정수 1 : 속도지령과현재속도의차이에대한적분값을구하여적분이 득을곱하여토크지령으로변환합니다. [PC311] 속도피드백시정수 : 시스템의진동에의하여모터속도가흔들리거나, 비교적큰관성의부하를적용하여이득에의하여진동이발생하는경우속도피드백필터를적용하여진동을억제할수있습니다. 너무큰값을적용할경우속도응답성이저하되어제어성능이떨어집니다. 51

52 PC317 COM Mode 단위설정범위출하설정치속도토크 통신모드 - 0 ~ 1 0 PC317 통신모드 0 EtherCAT 1 Analog PC318 Position Zero Pulse 2 단위설정범위출하설정치 영위치이득 2 10pulse 1 ~ PC319 Zero Speed Lock 단위설정범위출하설정치속도토크 영속도 Lock - 0 ~ 아날로그제어변수파라미터설정 * PA400 ±10[V] Analog SPD 단위설정범위출하설정치속도제어 ±10[V] 아날로그속도 r/min 1 ~ 토크제어 서보온 (Servo-On) 상태에서는변경이불가합니다. 서보드라이브의속도 / 토크제어모드에서 ±10[V] 아날로그전압에해당되는지령속도의범 위를설정합니다. 52

53 PA401 Speed Offset 단위설정범위출하설정치속도토크 속도지령옵셋 mv ~ 아날로그속도 0[V] 입력에대한서보드라이브의옵셋전압을설정합니다. PA402 PA403 SPD Clamp Mode 단위 설정범위 출하설정치 속도클램프모드 - 0 ~ 1 0 SPD Clamp Voltage 단위 설정범위 출하설정치 속도클램프전압 mv 1 ~ 속도제어 속도제어 PA404 Speed Override 단위설정범위출하설정치속도토크 속도오버라이드 - 0 ~ 1 0 아날로그속도지령에디지털속도지령을중첩하여속도지령운전을할수있습니다. 오버라이드모드동작하지않음오버라이드운전 PA PA405 ±10[V] Analog TRQ 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 ±10[V 아날로그토크 % 1 ~

54 PA406 Torque Offset 단위설정범위출하설정치속도토크 토크지령옵셋 mv ~ 아날로그토크 0[V] 입력에대한서보드라이브옵셋전압을설정합니다. PA407 PA408 TRQ Clamp Mode 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 토크클램프모드 - 0 ~ 1 0 TRQ Clamp Voltage 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 토크클램프전압 mv 1 ~

55 PA409 PA410 PA411 PA412 PA413 PA414 PA415 PA416 PA417 Monitor Type 1 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 모니터출력형식 1-0 ~ 5 1 Monitor Mode 1 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 모니터출력모드 1 % 0 ~ 1 0 Monitor Scale 1 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 모니터출력배율 1 % 0.1 ~ 50 1 Monitor Offset 1 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 모니터출력옵셋 1-0 ~ 5 1 Monitor Type 2 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 모니터출력형식 2-0 ~ 5 1 Monitor Mode 2 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 모니터출력모드 2 % 0 ~ 1 0 Monitor Scale 2 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 모니터출력배율 2 % 0.1 ~ 50 1 Monitor Offset 2 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 모니터출력옵셋 2-0 ~ 5 1 Torque CMD DIR 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 토크지령방향설정 - 0 ~ 1 0 PA417 파라미터값을 1 로설정하실경우토크지령방향이반전됩니다. PA418 Reg Brake Time 단위설정범위출하설정치속도토크 회생제동동작시간 ms 100 ~ 주전원이기준전압보다높을경우설정시간동안회생제동이동작하여기준전압치로조 정합니다. PA419 SPD/TRQ Auto Offset 단위 설정범위 출하설정치 속도 / 토크옵셋자동조정모드 - 0 ~ 2 0 속도토크 아날로그속도 / 토크지령 0[V] 입력에대한서보드라이브의옵셋전압을자동조정하는모 드를설정합니다. 아날로그입력커넥터 (CN6) 의입력핀에영속도 / 영토크에해당하는전압을인가한후 55

56 PA419 모드를설정하면해당모드의핀에인가된전압을옵셋으로자동조정합니다. 옵셋전압 의조정이끝나면옵셋저장파라미터에자동으로업데이트되며 PA419 파라미터는해제됩니 다. 옵셋조정모드해제속도토크 PA 옵셋저장위치 - PA401 PA 입출력변수파라미터설정 PF500 In Position 단위설정범위출하설정치 위치완료범위 10pulse 1 ~ 운전중에목표위치도달시설정된범위내에서위치완료출력신호가출력됩 니다. PF501 Follow Error 단위설정범위출하설정치 추종오차에러펄스 100pulse 1 ~ 에러펄스가설정된추종오차에러펄스보다큰경우에추종오차에러알람이발생합니다. 56

57 PF502 Zero Speed Range 단위설정범위출하설정치속도토크 영속도도달범위 r/min 1 ~ 다. 피드백받은속도가설정된영속도도달범위이내이면서보드라이브는영속도로인식합니 PF503 In Speed 단위설정범위출하설정치속도토크 속도완료범위 r/min 1 ~ 다. 운전중에목표속도도달시설정된범위내에서속도완료출력신호 (INSPD) 가출력됩니 PF504 PF505 Brake Speed 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 브레이크동작속도 r/min 1 ~ Brake Time 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 브레이크동작시간 ms 1 ~

58 다. 브레이크출력신호는브레이크동작속도와동작시간중하나만만족하여도동작하게됩니 PF506 Power Fail Mode 단위설정범위출하설정치속도토크 주전원이상모드 - 0 ~ 1 1 주전원이상으로에러가발생할경우리셋동작모드를설정합니다. 동작모드 Disable Auto Reset PF PF507 PF508 ** PF509 ** PF510 ** PF511 ** PF512 Ready Mode 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 레디접점모드설정 - 0 ~ 1 0 Pulse Clear Type 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 펄스클리어타입 - 0 ~ 1 1 Pulse Output Num 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 엔코더분주분자 - 1 ~ Pulse Output Den 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 엔코더분주분모 - 1 ~ A/B Phase Lead 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 A/B상위상순서변경 - 0 ~ 1 1 DIR Select Mode 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 속도운전방향설정 - 0 ~

59 PF513 PF514 Pwm On Delay Time 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 Pwm On 지연시간 ms 0 ~ Pwm Off Delay Time 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 Pwm Off 지연시간 ms 0 ~ PWM 구동 ON/OFF 지연시간을설정합니다. * PF515 * PF516 * PF517 PF518 Output Logic 0~2 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 출력접점 0~2-000 ~ Input Logic 0~3 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 입력접점 0~ ~ Input Logic 4~7 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 입력접점 4~ ~ INSPD/Zero SPD 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 INSPD/ 영속도출력 - 0 ~ 1 1 출력선택 Zero Speed In Speed PF DB Control Mode 단위설정범위출하설정치속도토크 * PF519 발전제동제어모드 - 0 ~ 3 0 비상정지시에서보모터를급정지시키기위해다이나믹브레이크를내장하고있습니다서보오프또는정지시에다이나믹브레이크의동작모드설정은아래와같습니다. PF519 동작설명 0 서보오프에서다이나믹브레이크가감속하여계속유지 ( 초기치 ) 1 서보오프에서다이나믹브레이크로감속하여설정된영속도이하에서프리런동작 2 서보오프에서프리런상태로감속하여프리런상태유지 3 서보오프에서프리런상태로감속하여설정된영속도이하에서다이나믹브레이크유지 59

60 6.10 속도운전파라미터설정 * PU600 Operartion Mode 단위설정범위출하설정치속도토크 운전모드선택 - 0 ~ 5 1 PU600 운전모드 0 토크모드 1 속도모드 2 위치모드 3 속도 / 위치모드 4 속도 / 토크모드 5 위치 / 토크모드 PU601 PU602 PU603 Speed Command 1 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 내부속도지령 1 r/min ~ Speed Command 2 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 내부속도지령 2 r/min ~ Speed Command 3 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 내부속도지령 3 r/min ~ 내부디지털속도지령설정파라미터로속도오버라이드모드와수동조그운전 [CH802] 의 속도지령으로사용됩니다. PU604 DB Delay Time 단위설정범위출하설정치속도토크 발전제동지연시간 ms 0 ~ 다이나믹브레이크의동작지연시간을설정합니다. 60

61 PU606 PU607 PU608 PU609 Z Phase Search SPD 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 Z상서치운전속도 r/min 1 ~ Manual Position SPD 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 수동위치운전속도 r/min 1 ~ Accel Time 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 속도지령가속시간 ms 0 ~ Deccel Time 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 속도지령감속시간 ms 0 ~ 가감속시간의정의 - 가속시간 : 정지상태에서모터정격속도까지가속하는데걸리는시간. - 감속시간 : 모터정격속도에서정지시까지감속하는데걸리는시간. * PU610 S-Curve Control 단위설정범위출하설정치속도토크 S 자운전 - 0 ~ 1 0 PU611 JOG Speed 0 단위설정범위출하설정치속도토크 조그속도 0 r/min ~

62 PU612 JOG Speed 1 단위설정범위출하설정치속도토크조그속도 1 r/min ~ PU613 JOG Speed 2 단위설정범위출하설정치속도토크조그속도 2 r/min ~ PU614 JOG Speed 3 단위설정범위출하설정치속도토크조그속도 3 r/min ~ PU615 JOG Time 0 단위설정범위출하설정치속도토크조그시간 0 Sec 1 ~ PU616 JOG Time 1 단위설정범위출하설정치속도토크조그시간 1 Sec 1 ~ PU617 JOG Time 2 단위설정범위출하설정치속도토크조그시간 2 Sec 1 ~ PU618 JOG Time 3 단위설정범위출하설정치속도토크조그시간 3 Sec 1 ~ 오토조그운전시속도지령및운전시간설정에사용되는파라미터로오토조그운전 [CH803] 파라미터부분을참조하십시오. PU619 Not Used 단위설정범위출하설정치 사용하지않음 위치운전파라미터설정 PP700 POS ACC 단위설정범위출하설정치가속시간 ms 1 ~ PP701 Elec Gear Num0 단위설정범위출하설정치전자기어비분자0-1 ~ PP702 Elec Gear Den0 단위설정범위출하설정치전자기어비분모0-1 ~ PP703 Elec Gear Num1 단위설정범위출하설정치전자기어비분자1-1 ~ PP704 Elec Gear Den1 단위설정범위출하설정치전자기어비분모1-1 ~ PP705 Elec Gear Num2 단위설정범위출하설정치전자기어비분자2-1 ~ PP706 Elec Gear Den2 단위 설정범위 출하설정치 62

63 PP707 PP708 전자기어비분모2-1 ~ Elec Gear Num3 단위 설정범위 출하설정치 전자기어비분자3-1 ~ Elec Gear Den3 단위 설정범위 출하설정치 전자기어비분모3-1 ~ 전자기어비설정 전자기어비 ( 분자 ) = 분모 엔코더펄스수 44 지령단위 감속비 ( bb aa ) - 감속비 : 모터 a 회전당부하축이 b 회전할경우를나타냄 - 지령단위 : 부하를이동시키기위한위치데이터의최소지령단위 - 엔코더펄스수엔코더종류엔코더펄스수 (ppr) 인크리멘탈엔코더 2000 ~ 6000 시리얼 17bit PP709 PP710 PP711 PP712 PP713 사용하지않음 단위 설정범위 출하설정치 Not Used 사용하지않음 단위 설정범위 출하설정치 Not Used 사용하지않음 단위 설정범위 출하설정치 Not Used 사용하지않음 단위 설정범위 출하설정치 Not Used 사용하지않음 단위 설정범위 출하설정치 Not Used 63

64 PP714 PP715 PP716 PP717 PP718 PP719 사용하지않음 단위 설정범위 출하설정치 Not Used 사용하지않음 단위 설정범위 출하설정치 Not Used 절대치싱글턴하위 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 ABS Single Turn Low 0 0 ~ 절대치싱글턴상위 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 ABS Single Turn High 절대치멀티턴하위 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 ABS Multi Turn Low 절대치멀티턴상위 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 ABS Multi Turn High 운전조작파라미터설정 CH800 Alarm Reset 단위설정범위출하설정치속도토크 알람리셋 알람이발생하였을경우, CH800 파라미터를선택하면알람이해제됩니다. ( 단 AL-08, AL-32, AL- 40 은제외 ) CH801 Alarm History Clear 단위설정범위출하설정치속도토크 알람이력삭제 AL100~AL119 에저장되어있는알람이력이삭제됩니다. CH802 Manual JOG Run 단위설정범위출하설정치 수동조그운전 속도제어 CH803 Auto JOG Run 단위설정범위출하설정치 오토조그운전 속도제어 조그속도파라미터 [PU611]~[PU614] 및조그시간파라미터 [PU615]~[PU618] 를이용하여오 토조그운전을할수있습니다. 64

65 CH805 CH806 CH807 Z Phase Search 단위설정범위출하설정치 Z상서치운전 Manual Position Run 단위설정범위출하설정치수동위치운전 Output Test 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 출력접점테스트 개의출력접점을조작키를통하여강제로 ON/OFF 테스트할수있습니다. CH808 CH809 CH810 CH811 CH812 CH813 CH814 CH815 CH819 Menu Data Init 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 메뉴초기화 Menu Data Lock 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 메뉴 Lock 단위설정범위출하설정치 Current Offset Save 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 전류옵셋보정 Speed Offset Save 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 속도옵셋저장 Torque Offset Save 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 토크옵셋저장 Maximum Load 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 순시최대부하율 % ~ Feedback Pulse 단위설정범위출하설정치추종위치펄스 pulse 0 ~ All Menu Data Init 단위 설정범위 출하설정치 속도토크 모든메뉴값초기화

66 6.13 알람모니터링파라미터 알람이력을확인할수있는파라미터로변경은불가합니다. 알람이력을확인할수있는파라미터로변경은불가합니다. 알람이력 AL100 AL101 내용 최근발생알람표시 1 회이전발생알람표시 AL102 2 회이전발생알람표시 AL 회이전발생알람표시 - 알람코드상세설명 CODE 명칭내용또는발생원인점검항목 AL-02 POWER FAIL 주전원이꺼져있음전원부배선확인 AL-03 TTL ENCODER FAIL TTL 엔코더결상 AL-04 MOTOR OUTPUT FAIL 모터축구동회로출력이상 AL-05 ENCODER PULSE 엔코더펄스수설정 ERROR 이상 엔코더설정치확인, U,V,W 배선, 커넥터체결점검, 모터교체 U,V,W 배선확인, 인버터모듈확인엔코더펄스수교정, 모터교체 AL-06 DEVIATION 시펄스탈조파라미터확인 AL-07 IGBT OVER HEAT IGBT 고온이상부하상태검사, 방열판설치, AL-08 IGBT FAULT IGBT 구동에러 AL-09 OVER LOAD 과부하알람 AL-10 OVER VOLTAGE 과전압 AL-11 OVER SPEED 과속도 배선, 모터, 상저항, 인코더설정값및배선, 드라이브교체부하상태, 브레이크동작상태, 배선, 모터, 엔코더설정값확인입력전압, 제동저항파손및배선, 과도한회생운전인코더이상, 인코더설정값, 인코더배선, 게인설정, 모터교체 AL-18 CT-U PHASE OFFSET 전류센서 U 상옵셋에러전류센서이상, 드라이브교체 AL-19 CT-V PHASE OFFSET 전류센서 V 상옵셋에러전류센서이상, 드라이브교체 AL-20 EEPROM MEMORY DSP EEPROM 메모리 이상 메모리이상, 드라이브교체 66

67 AL-21 DRIVE OVER HEAT 서보드라이브고온이상부하량확인, 게인확인 AL-22 MOTOR OVER HEAT 모터고온이상 AL-26 OVER RB 회생과대알람 AL-32 PARM CHANGE 파라미터변경재부팅 REBOOT 알람 AL-35 CT-U PHASE SHORT ERROR 전류센서 U 상쇼트 AL-36 CT-U PHASE OVER 전류센서 U 상오버센싱 AL-37 CT-V PHASE SHORT ERROR 전류센서 V 상쇼트 AL-38 CT-V PHASE OVER 전류센서 V 상오버센싱 AL-40 SERIAL ENCODER CRC 시리얼엔코더데이터 ERROR 오류 AL-41 SERIAL ENCODER COM ERROR 시리얼엔코더통신오류 Err1 Error1 Err2 Error2 Err3 Error3 부하량확인, 게인확인, 가감속시정수확인, 모터용량확인입력전압, 회생제동저항및배선체크, 드라이브교체. 서보드라이브전원재투입. 드라이버교체부하량확인, 게인확인, 드라이버교체드라이버교체부하량확인, 게인확인, 드라이버교체엔코더접지선확인, 배선확인엔코더접지선확인, 배선확인서보온상태에서수정불가능한메뉴수정시, 서보오프후수정설정치범위내에서해당데이터값을입력 [CH809] 를 Unlock 상태로수정할것 67

68 7 장위치운전 7.1 주요기능 위치운전의주요기능은입력접점 4 점을이용한 15 개의좌표운전과위치펄스운전기능, 원점운전, 조그운전기능등입니다. 가속시간 감속시간 운전위치 시작위치 InPOS 범위 브레이크동작시간 원점을기준으로한절대위치좌표와운전속도및가감속시간을설정하여놓고, PLC 또는외 부기기에의하여원하는위치와속도및가감속시간으로운전하는기능을갖는서보로써직 선운동시스템에적용하여사용합니다. 7.2 위치운전기능 위치좌표설정 아래의표는위치선택접점 (PSEL0~3) 의조합과적용되는설정메뉴를표시한것입니다. 위치좌표 위치선택 PSEL0 PSEL1 PSEL2 PSEL3 설정메뉴 [PP-705] [PP-706] [PP-707] 68

69 [PP-708] [PP-709] [PP-710] [PP-711] [PP-712] [PP-713] [PP-714] [PP-715] [PP-716] [PP-717] [PP-718] [PP-719] 위치운전완료신호출력 위치운전이완료된상태에서접점으로위치운전완료 (InPOS) 신호를출력합니다 운전속도및가감속시간설정 2 개의입력접점에의하여 4 가지의운전속도를선택하여운전할수있습니다. 가감속시간은 [msec] 단위로설정메뉴 [PP-700] 에설정하며, 가속시간과감속시간을다르 게설정할수없습니다. 운전속도 속도선택 SPD1 SPD2 설정메뉴 [PU-601] [PU-602] [PU-603] [PU-603] 의 2배 비고 MPG( 위치펄스 ) 운전기능 모터회전수대비펄스수로위치단위를설정한뒤펄스열입력에의하여운전할수있습 니다. MPG 운전및펄스열입력은 MPGEN 접점이 ON 상태에서만동작하고 OFF 상태에서는 무시됩니다. 69

70 7.2.5 원점운전기능 원점센서입력에의한원점설정을수행합니다. 원점운전의시작지령은 ORGIN 접점을 ON함으로수행하며, 원점센서입력은 DOGIN 접점입니다. ( 절대치엔코더를사용하는경우에는원점운전을수행하지않으며, 원점위치를설정 (ORGIN) 하거나원점위치를리셋 (DOGIN) 하는용도로접점을사용합니다.) 조그운전기능 조그운전속도는 [r/min] 단위로 [PU-601] 의설정속도가적용됩니다. 조그운전시가감속 시간은 [msec] 단위로 [PP-700] 의설정시간이적용됩니다. P-JOG 를 ON 하면정회전을하며, N-JOG 를 ON 하면역회전을합니다. P-JOG 와 N-JOG 가동시에 ON 되는경우에는운전을수행하지않습니다 운전위치출력 지정한위치좌표로운전을완료하였을경우위치좌표를출력합니다. 운전위치는위치선택접점 (PSEL0~3) 에대응하여 OP1~4 에출력됩니다. 70

71 7.3 시스템구성 접속도 (CN1) +24V 47 SVON START /EMG ALMRST PSEL0 PSEL1 PSEL2 PSEL3 /P-OT /N-OT STOP ORGIN DOGIN P-JOG KOhm ALARM READY BREAK ORGOUT INPOS PGOUT1 PGOUT2 PGOUT3 PGOUT4 OP1 OP2 OP3 OP4 OP5 N-JOG MPGEN GND SPD1 22 SPD V PULS V PULS- 8 SIGN+ 11 SIGN- 12 SPDCMD 5 AGND 6 TRQCMD 9 A/D PAO /PAO 35 PBO 36 /PBO 19 PCO 20 /PCO 1 SG FG 71

72 7.3.2 제어신호 1) 입력접점신호 (I/O INPUT) PIN번호 명칭 내용 V 입력신호공통단자 (COMMON) 40 SVON 서보 ON 41 START 운전시작 42 /EMG 비상정지입력 43 ALMRST 알람해제 (reset) 44 PSEL0 위치선택비트0 45 PSEL1 위치선택비트1 46 PSEL2 위치선택비트2 48 PSEL3 위치선택비트3 49 /P-OT 정방향구동금지 2 /N-OT 역방향구동금지 3 STOP 운전정지 4 ORGIN 원점운전시작 10 DOGIN 원점센서 14 P-JOG 정방향조그버튼 15 N-JOG 역방향조그버튼 21 MPGEN MPG운전 22 SPD1 속도선택1 39 SPD2 속도선택2 2) 아날로그입력신호 PIN번호 명칭 내용 5 SPDCMD 아날로그속도지령 (+10V ~ -10V) 9 TRQCMD 아날로그토크지령 (+10V ~ -10V) 6 AGND 아날로그신호그라운드 (GROUND) 3) 펄스열입력신호 PIN번호 명칭 내용 7 PULSE 펄스입력 ( 라인드라이브 + 신호 ) 72

73 8 /PULSE 펄스입력 ( 라인드라이브 - 신호 ) 11 SIGN 부호입력 ( 라인드라이브 + 신호 ) 12 /SIGN 부호입력 ( 라인드라이브 - 신호 ) 4) 출력접점신호 (I/O OUTPUT) PIN번호 명칭 내용 50 24GND 출력신호공통단자 (COMMON) 25 ALARM 알람상태출력 26 READY 레디상태출력 27 BREAK 브레이크동작신호출력 28 ORGOUT 원점운전완료신호 29 INPOS 위치운전완료신호 30 PGOUT1 프로그램출력1 ( 예비 ) 31 PGOUT2 프로그램출력2 ( 예비 ) 32 PGOUT3 프로그램출력3 ( 예비 ) 18 PGOUT4 프로그램출력4 ( 예비 ) 17 OP1 위치좌표출력 1 ( 비트0) 23 OP2 위치좌표출력 2 ( 비트1) 24 OP3 위치좌표출력 3 ( 비트2) 37 OP4 위치좌표출력 4 ( 비트3) 38 OP5 위치좌표출력 5 ( 예비 ) 5) 엔코더출력신호 (ENCODER) PIN번호 명칭 내용 33 PAO 엔코더출력 A상 ( 라인드라이브 + 신호 ) 34 /PAO 엔코더출력 A상 ( 라인드라이브 -신호) 35 PBO 엔코더출력 B상 ( 라인드라이브 + 신호 ) 36 /PBO 엔코더출력 B상 ( 라인드라이브 -신호) 19 PCO 엔코더출력 C상 ( 라인드라이브 + 신호 ) 20 /PCO 엔코더출력 C상 ( 라인드라이브 -신호) 73

74 부록 1. 노이즈대책 A-1.1 노이즈종류 노이즈의종류에는서보드라이브의파워부고속스위칭소자인 IGBT, 릴레이접점의반복적인스위칭동작, 내부전자부품의유도성부하로인하여발생하는노이즈와외부의정전기및서지, 전압변동, 다른기기의전자파등으로인하여발생하는노이즈가있습니다. 노이즈로인하여제품의오동작및성능저하가일어날수있으므로올바른접지및배선을실시하여주시기바랍니다. 서보드라이브내부복사노이즈 IGBT 고속스위칭노이즈트랜스포머에의한전자기유도성노이즈릴레이스위칭노이즈 DSP Clock 등의펄스노이즈외부영향노이즈전원선의복사노이즈전자접촉기, 전자브레이크및릴레이사용고유도성전기및전자기기의사용 A-1.2 노이즈대책 서보드라이브복사노이즈대책 노이즈에민감한외부주변기기는서보드라이브에서최대한이격하여설치및배선하십시오. 서보드라이브의전원케이블, 엔코더케이블, I/O 케이블등을평행및다발배선하지마십시오. 서보드라이브의 I/O 케이블 (CN1) 과엔코더케이블 (CN2, CN3) 은실드선을사용하거나개별금속 덕트에넣어서사용해주십시오. 74

75 외부노이즈대책 반드시노이즈발생의원인이되는주변기기에는서지킬러 (Surge Killer) 를설치해주십시오. I/O 케이블 (CN1) 과엔코더케이블 (CN2, CN3) 은내부클램프쇠장식으로접지해주십시오. 신호선에는라인필터를붙여주십시오. 엔코더배선및신호선의접지선에의해폐루프회로가구성된경우누설전류가흘러기기가 오동작하는경우가있습니다. 이때접지선을분리하면오동작을방지할수있습니다. A-1.3 노이즈저감을위한배선 접지와관련된배선예 접지선은 3.5 mm ^2 이상의굵은전선을사용해주십시오 75

76 노이즈필터배선 76

77 서보드라이브여러대연결배선 77

78 부록 2. 서보파라미터일람 A-2.1 운전상태표시메뉴 메뉴 UNIT UNIT 설명코드명칭 MIN MAX 현재운전상태 - - 현재운전상태를표시합니다. dp000 서보온 : dr-on, 서오프 : dr-of, 알람시 : Current State - - 알람번호 dp001 dp002 dp003 dp004 dp005 dp006 dp007 dp008 dp009 dp010 dp011 dp012 dp013 dp014 현재운전속도 r/min 0 Current Speed 현재운전속도를표시합니다. 현재지령속도 r/min 0 Command Speed 현재지령속도를표시합니다. 사용하지않음 Not Used 사용하지않음 Not Used 사용하지않음 Not Used 사용하지않음 Not Used 현재지령토크 % 0 Command Torque 토크제어운전시현재지령토크를표시합니다. 토크제한 % 0 Torque Limit 토크제한설정값을표시합니다. 현재부하율 % 0 Current Load 정격대비현재부하율을표시합니다. 평균부하율 % 0 Average Load 정격대비 5초간평균부하율을표시합니다. 순시최대부하율 % 0 Maximum Load 정격대비순시최대부하율을표시합니다. DC Link 전압 V 0.0 현재 주전원의 DC Link 콘덴서 전압을 DC Link Voltage 표시합니다. CN1 접점상태 - - CN I/O 접점의하드웨어적인접점연결상태를 표시합니다. 출력접점은출력상태를 I/O Display - - 표시합니다. 회생제동동작시간 ms 0 회생제동동작시간을표시합니다. Reg. Break Time dp015 입 / 출력접점상태 - - CN I/O 접점으로부터접점논리가고려된 78

79 dp016 dp017 dp018 dp019 I/O State Display - - 사용하지않음 - - Not Used - - 사용하지않음 - - Not Used - - 사용하지않음 - - Not Used - - 소프트웨어버젼 - - Software Version - - 최종적으로인식되는입출력접점설정상태의 결과를표시합니다. 소프트웨어의버전번호를표시합니다. A-2.2 시스템변수설정메뉴 메뉴 UNIT UNIT 코드명칭 MIN MAX 설명 *PD-200 모터 ID - - 모터의 ID 를설정합니다. MOTOR ID - - PD-201 PD-202 PD-203 PD-204 PD-205 PD-206 PD-207 PD-208 PD-209 PD-210 PD-211 PD-212 주전압정격설정 0 주전원의정격전압을설정합니다. Main Voltage Type : AC220V, 1 : AC440V U 상전류옵셋설정 ma 0 U 상전류옵셋을표시합니다. U Current Offset 모터 ID[PD200] 이 0 일때수정이가능합니다. V 상전류옵셋표시 ma 0 V 상전류옵셋을표시합니다. V Current Offset 정회전토크제한 % 300 CCW TRQ Limit 역회전토크제한 % 300 CW TRQ Limit 모터 ID[PD200] 이 0 일때수정이가능합니다. 정회전시토크제한값을설정합니다. 역회전시토크제한값을설정합니다. 숨김메뉴번호 - 0 숨김메뉴 [HD900~HD919] 에대한변수번호를 Hidden Parm No 0 19 숨김메뉴값 - 0 Hidden Parm Val 설정합니다. 숨김메뉴번호 [PD-207] 에대한변수값을설정합니다. 시작시표시메뉴 - 0 드라이브의운전상태표시메뉴를설정합니다. Start Menu No 서보전원 On 시설정된번호 [DP000~DP019] 표시 이너셔 gf.cm.s^2 ID 모터관성모멘트를설정합니다. Inertia 모터 ID[Pd200] 이 0 일때수정이가능합니다. 모터토크상수 Kgf.cm/A ID 모터토크상수를설정합니다. Trque Const 모터 ID[Pd200] 이 0 일때수정이가능합니다. 모터상인덕턴스 mh ID 모터상인덕턴스를설정합니다. Phase Ls 모터 ID[Pd200] 이 0 일때수정이가능합니다. 모터상저항 ohm ID 모터상저항을설정합니다. Phase Rs 모터 ID[Pd200] 이 0 일때수정이가능합니다. 79

80 PD-213 PD-214 PD-215 PD-216 PD-217 모터정격전류 A ID 모터정격전류를설정합니다. Rated Is 모터 ID[Pd200] 이 0 일때수정이가능합니다. 모터최대속도 r/min ID 모터최대속도를설정합니다. Max Speed 모터 ID[Pd200] 이 0 일때수정이가능합니다. 모터정격속도 r/min ID 모터정격속도를설정합니다. Rated Speed 모터 ID[Pd200] 이 0 일때수정이가능합니다. 모터극수 Pole ID 모터극수를설정합니다. Pole Number 모터 ID[Pd200] 이 0 일때수정이가능합니다. 모터게인그룹 - ID 모터게인그룹을설정합니다. Gain Group 0 9 -모터 ID[Pd200] 이 0 일때수정이가능합니다. **PD-218 엔코더형식 - 0 엔코더의형식을설정합니다. Encoder Type 0 5 **PD-219 엔코더펄스수 ppr 적용엔코더의전기각의 1 회전당펄스수를 Encoder Pulse 설정합니다. - 모터 ID[Pd200] 이 0 일때수정이가능합니다. A-2.3 제어변수설정메뉴 메뉴 UNIT UNIT 설명코드명칭 MIN MAX PC-300 PC-301 PC-302 PC-303 PC-304 PC-305 PC-306 PC-307 PC-308 시스템관성비 Inertia Ratio 부하의관성비를설정합니다. Position P-Gain 1 Hz 50 위치비례이득 위치비례게인1을설정합니다. Position P-Gain 2 Hz 70 위치비례이득 위치비례게인2를설정합니다. Position FF Rate % 0 피드포워드비율 위치피드포워드비율을설정합니다. Position FF TC ms 50 피드포워드시정수 위치피드포워드시정수를설정합니다. 사용하지않음 사용하지않음 Not Used 속도비례게인1 rad/s 400 Speed P Gain 속도비례게인1을설정합니다 속도비례게인2 rad/s 400 Speed P Gain 속도비례게인2를설정합니다 속도적분시정수1 ms 25 속도적분시정수1을설정합니다. Speed I TC PC-309 속도적분시정수2 ms 25 속도적분시정수2를설정합니다 80

81 PC-310 PC-311 PC-312 PC-313 PC-314 PC-315 PC-316 PC-317 PC-318 PC-319 Speed I TC 속도지령시정수2 ms 0.50 Speed CMD TC 속도지령필터를설정합니다. 속도피드백시정수 ms 0.50 Speed F/B FLT 속도피드백필터를설정합니다. 사용하지않음. 사용하지않음 Not Used 토크지령시정수 ms 0.50 TRQ CMD TC 토크지령필터를설정합니다 사용하지않음 사용하지않음 Not Used 사용하지않음 사용하지않음 Not Used 사용하지않음 사용하지않음 Not Used 통신방식 - 0 서보드라이브의통신방식을설정합니다. Commu. Type 1 -EtherCAT : 0, Analog : 1 사용하지않음사용하지않음 Not Used 사용하지않음사용하지않음 Not Used 81

82 A-2.4 아날로그제어변수설정메뉴 메뉴 UNIT UNIT 코드명칭 MIN MAX 설명 *PA-400 ±10[V] 아날로그속도지령 r/min 2000 ±10V 아날로그속도입력을설정합니다. ±10[V] Analog Speed PA-401 PA-402 PA-403 속도지령옵셋 mv 0 Speed Offset 아날로그속도지령의옵셋을설정합니다. SPD Clamp Mode - 0 아날로그영속도지령에클램프기능을 속도클램프모드설정 0 1 설정합니다. Clamp Voltage mv 1 아날로그영속도클램프동작범위설정합니다. 클램프전압설정 [PA-402] = 1 인경우에적용됩니다 *PA-404 속도오버라이드 - 0 속도오버라이드운전기능을설정합니다 Speed Override 0 1 *PA-405 ±10[V] 아날로그토크지령 % 100 ±10V 에서의아날로그토크지령을설정합니다 ±10[V] Analog Torque PA-406 PA-407 PA-408 PA-409 PA-410 PA-411 PA-412 PA-413 PA-414 PA-415 PA-416 PA-417 PA-418 토크지령옵셋 mv 0 Torque Offset 아날로그토크지령의옵셋을설정합니다. 토크클램프모드 - 0 아날로그영토크지령에클램프기능을 TRQ Clamp Mode 0 1 설정합니다. 영토크클램프전압 mv 1 아날로그영토크지령클램프전압을설정합니다. Torque Clamp Volt 아날로그출력형식 1-1 Monitor Type1 0 5 [PA-407] = 1 일때적용됩니다 모니터용아날로그출력 1 의형식을설정합니다.. 아날로그출력모드 1-0 모니터용아날로그출력 1 의모드를설정합니다. Monitor Mode1 0 1 아날로그출력배율 모니터용아날로그출력 1 의배율을설정합니다. Monitor Scale 아날로그출력옵셋 1 mv 0 Monitor Offset 아날로그출력형식 2-1 Monitor Type2 0 5 아날로그출력모드 2-0 Monitor Mode V 전압을기준으로설정합니다. 모니터용아날로그출력 1 의옵셋을설정합니다. 모니터용아날로그출력 2 의형식을설정합니다. 모니터용아날로그출력 2 의모드를설정합니다 아날로그출력배율 모니터용아날로그출력 2 의배율을설정합니다. Monitor Scale 아날로그출력옵셋 2 mv 0 Monitor Offset V 전압을기준으로설정합니다. 모니터용아날로그출력 2 의옵셋을설정합니다. 토크지령방향설정 - 0 토크제어운전에서토크지령전압에대한모터 Torque CMD DIR 0 1 회생제동동작시간 ms 500 Reg. Brake Time 운전방향을선택합니다. 회생제동저항의최대동작시간을설정합니다. 82

83 PA-419 속도 / 토크옵셋 - 0 [CH-812][CH-813] 아날로그옵셋기능을 SPD/TRQ Offset 0 3 적용합니다. A-2.5 입출력변수설정메뉴 메뉴 UNIT UNIT 코드 명칭 MIN MAX PF-500 위치완료범위 10Pulse 10 In Position PF-501 추종오차에러퍼스 100Pulse 900 Follow Error PF-502 영속도도달범위 r/min 10 Zero Speed Range PF-503 속도운전완료범위 r/min 100 InSpeed Value PF-504 브레이크동작속도 r/min 50 Brake Speed PF-505 브레이크동작시간 ms 10 Brake Time PF-506 주전원이상모드 - 1 Power Fail Mode 0 1 PF-507 READY접점모드 - 0 Ready Mode 0 1 사용하지않음 PF-508 Not Used 설명위치운전완료신호출력범위를설정합니다. 위치운전추종에러신호출력범위를설정합니다영속도신호출력범위를설정합니다. 속도도달완료신호출력범위를설정합니다. 브레이크동작신호출력속도를설정합니다. 브레이크동작신호출력지연시간을설정합니다. 주전원이상에러의동작리셋모드를설정합니다. Ready/Break의출력접점을선택합니다. 사용하지않음 **PF-509 엔코더분주분자 - 1 엔코더출력펄스분주비분자를설정합니다 Pulse Output Num **PF-510 엔코더분주분모 - 1 엔코더출력펄스분주비분모를설정합니다. Pulse Output Den **PF-511 엔코더 A/B상 Out - 0 A/B Phase Lead 0 1 엔코더출력펄스 A/B상방향을설정합니다 사용하지않음 PF-512 Not Used 사용하지않음 PF-513 속도운전방향설정 - 0 DIR Select Mode 0 1 운전방향변경스위치동작방법을설정합니다 *PF-514 출력접점로직설정 Output Logic 출력접점의로직을설정합니다. PF-515 PWM OFF 지연시간 ms 0 서보 OFF시 PWM 출력 OFF 지연시간을 PWM OFF Delay 설정합니다. 83

84 *PF-516 *PF-517 PF-518 *PF-519 입력로직설정 0~ Input Logic 0~ 입력로직설정 4~ Input Logic 4~ 영속도게인비율 % 50 ZSPD Gain Rate 게인절환모드 - 0 Gain Conv. Mode 0 1 입력접점 0~3까지의로직상태를설정합니다. 입력접점 4~7까지의로직상태를설정합니다. 영속도게인비율을설정합니다. 설정치가인경우게인게인모드를설정합니다 A-2.6 속도운전변수설정메뉴 메뉴 UNIT UNIT 설명코드명칭 MIN MAX *PU-600 PU-601 PU-602 PU-603 PU-604 PU-605 PU-606 PU-607 PU-608 PU-609 *PU-610 PU-611 운전모드선택 - 1 Operation Mode 0 5 운전모드를설정합니다. 내부속도지령1 r/min 200 Speed Command 속도지령입력접점 SPEED1 / SPEED2의조합에 내부속도지령2 r/min 1000 의하여선택합니다. Speed Command *SPD1,2 접점은토크운전모드시속도제한으로 내부속도지령3 r/min 3000 사용됩니다. Speed Command 사용하지않음 - - Not Used - - 사용하지않음 - - Not Used - - 사용하지않음 Z상서치운전속도설정 r/min 10 엔코더 Z상 서치 운전 시 운전 속도를 설정합니다. Z Phase Search Spd [CH-805] 의운전을위한설정값입니다. 수동위치운전속도 r/min 500 매뉴얼위치운전시운전속도를설정합니다. Manual Pos Spd [CH-806] 의운전을위한설정값입니다. 속도지령가속시간 ms 0 Accel Time 속도지령가속시간을설정합니다. 속도지령감속시간 ms 0 Decel Time 속도지령감시간을설정합니다. S자운전 - 0 속도운전에서 S자운전동작을설정합니다. S-Curve Control : Trapezoidal, 1 : S-Curve 조그속도0 r/min 100 JOG Speed 연속테스트운전시속도 0을설정합니다. PU-612 조그속도1 r/min 100 연속테스트운전시속도 1을설정합니다. 84

85 PU-613 PU-614 PU-615 PU-616 PU-617 PU-618 PU-619 JOG Speed 조그속도2 r/min 100 JOG Speed 연속테스트운전시속도 2을설정합니다. 조그속도3 r/min 100 JOG Speed 연속테스트운전시속도 3을설정합니다. 조그시간0 sec 5 JOG Time 연속테스트운전시운전시간 0을설정합니다. 조그시간1 sec 5 JOG Time 연속테스트운전시운전시간 1을설정합니다. 조그시간2 sec 5 JOG Time 연속테스트운전시운전시간 2을설정합니다. 조그시간3 sec 5 JOG Time 연속테스트운전시운전시간 3을설정합니다. INSPEED출력형태 - 1 INSPD출력접점의출력형태설정합니다. InSpeed Type : 영속도출력, 1 : 속도일치 A-2.7 위치운전변수설정메뉴 메뉴 UNIT UNIT 설명코드명칭 MIN MAX PP-700 PP-701 PP-702 PP-703 PP-704 PP-705 PP-706 PP-707 PP-708 가속시간 - 1 POS ACC 모드사용시가속시간을설정합니다. 전자기어비분자 Elec Gear Num 전자기어비0 분자항을설정합니다. 전자기어비분모 Elec Gear Den 전자기어비0 분모항을설정합니다. 전자기어비분자 Elec Gear Num 전자기어비1 분자항을설정합니다. 전자기어비분모 Elec Gear Den 전자기어비1 분모항을설정합니다. 전자기어비분자 Elec Gear Num 전자기어비2 분자항을설정합니다. 전자기어비분모 Elec Gear Den 전자기어비2 분모항을설정합니다. 전자기어비분자 Elec Gear Num 전자기어비3 분자항을설정합니다. 전자기어비분모 Elec Gear Den 전자기어비3 분모항을설정합니다. PP-709 펄스입력방향 0 펄스입력의방향을설정합니다. 85

86 PP-710 PP-711 PP-712 PP-713 PP-714 PP-715 PP-716 PP-717 PP-718 PP-719 Pulse Input 0 1 Direction 사용하지않음 - - Not Used - - 사용하지않음 사용하지않음 - - Not Used - - 사용하지않음 사용하지않음 - - Not Used - - 사용하지않음 사용하지않음 - - Not Used - - 사용하지않음 사용하지않음 - - Not Used - - 사용하지않음 사용하지않음 - - Not Used - - 사용하지않음 절대치싱글턴하위 Pulse 0 절대치엔코더의싱글턴하위 2바이트를 ABS Single Turn 표시합니다. Low 절대치싱글턴상위 Pulse 0 절대치엔코더의싱글턴상위 2바이트를 ABS Single Turn 표시합니다. High 절대치멀티턴하위 Pulse 0 절대치엔코더의멀티턴하위 2바이트를 ABS Multi Turn Low 표시합니다. 절대치멀티턴상위 Pulse 0 절대치엔코더의멀티턴상위 2바이트를 ABS Multi Turn 표시합니다. High A-2.8 운전조작설정메뉴 메뉴 UNIT UNIT 코드명칭 MIN MAX 설명 CH-800 알람리셋 - - Alarm Reset - - 알람발생상태를리셋합니다. CH-801 알람이력삭제 - - Alarm History Clear - - 알람이력을삭제합니다. CH-802 수동테스트운전 r/min - 수동테스트운전을실시합니다. Manual Test Run CH-803 연속테스트운전 r/min - Auto Test Run 연속테스트운전을실시합니다. CH-804 사용하지않음 사용하지않음 86

87 CH-805 CH-806 CH-807 CH-808 CH-809 CH-810 CH-811 CH-812 CH-813 CH-814 CH-815 CH-816 CH-817 CH-818 CH-819 Not Used Z상서치운전 turn 0.00 [PU-606] 에 설정된 속도로 z상 서치운전을 Z Pos Search 실시합니다. 매뉴얼위치운전 turn - [PP-716] 에 설정된 목표 위치로 [PU-607] 에 Manual Position Run - - 설정된속도로운전을실시합니다. 출력접점강제 On/Off - - 일시적으로출력접점강제 On/Off를설정합니다. Output Test - - [PF-514] 에설정된접점이반영됩니다. 메뉴초기화 - - Menu data Init - - 메뉴를공장출하상태로초기화를실시합니다. 메뉴 Locking - - Menu data Lock - - 메뉴 Locking 기능을적용합니다. 사용하지않음 - - Not Used - - 사용하지않음 전류옵셋보정기능 - - Current Offset Save - - CT센서의전류옵셋을보정합니다. 속도지령전압옵셋 ma - 아날로그속도지령전압의 Offset Data를자동으로 Speed Cmd Offset - - PA-401로저장합니다. 토크지령전압옵셋 mv - 아날로그토크지령전압의 Offset Data를자동으로 Torque Cmd Offset - PA-406로저장합니다. 순시최대부하율 % - Maximum Load 순시최대부하율을표시합니다. 추종위치펄스 Pulse 1 Feedback Pulse 추종위치펄스를표시합니다. 사용하지않음 - - Not Used - - 사용하지않음 사용하지않음 - - Not Used - - 사용하지않음 사용하지않음 - - Not Used - - 사용하지않음 모든메뉴값초기화 - - All Menu Data Init - - 모든메뉴데이터를처음상태로초기화합니다. 87

88 홈페이지 고객센터 본사 ( 광주 ) : CNC 사업부 ( 성남 ) : 본제품의사양은품질개선을위하여예고없이변경될수있으므로제품구입시전화문의바랍니다. 88